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MECANISMOS.
UNIDAD 4
ANALISIS DE FUERZAS Y PARES DE
MECANISMO.
PROFESOR
Ing. Aguilar Villalobos Esteban
ALUMNO
Azua Hernndez Edgar Augusto
HORARIO
20:00 - 21:00
NDICE.
UNIDAD 4: Anlisis de fuerzas y pares en
mecanismos.
Modelos dinmicos.
Con frecuencia es conveniente en el anlisis dinmico crear un modelo
simplificado de una parte complicada.
Estos modelos se consideran algunas veces como un conjunto de masas
puntuales conectadas por varillas inmateriales (de masa cero).
Para que un modelo de cuerpo rgido sea dinmicamente equivalente al
cuerpo original, deben cumplirse tres condiciones:
Mtodos de resolucin.
El anlisis de fuerzas dinmicas puede efectuarse por uno de varios
mtodos. A continuacin se describirn dos:
De superposicin
Anlisis de posiciones.
Una vez que un diseo de mecanismo tentativo ha sido sintetizado, debe
ser analizado enseguida.
Posicin y desplazamiento.
En mecnica clsica, la posicin de una partcula en el espacio se
representa como una magnitud vectorial respecto a un sistema de
coordenadas de referencia. En relatividad general, la posicin no es
representable mediante un vector euclidiano, ya que en el espaciotiempo es curvo en esa teora, por lo que la posicin necesariamente
debe representarse mediante un conjunto de coordenadas curvilneas
arbitrarias, que en general no pueden ser interpretadas como las
componentes de un vector fsico genuino. En mecnica cuntica, la
representacin de la posicin de una partcula es an ms compleja,
debido a los efectos de no localidad relacionados con el problema de la
medida de la mecnica cuntica.
En general, en un sistema fsico o de otro tipo, se utiliza el
trmino posicin para referirse al estado fsico o situacin distinguible
que exhibe el sistema. As es comn hablar de la posicin del sistema en
un diagrama que ilustre variables de estado del sistema.
Desplazamiento.
Traslacin, rotacin y
movimiento
complejo.
Anlisis de velocidad.
Una vez que se ha efectuado el
anlisis de posicin, el siguiente
Definicin de velocidad.
La velocidad es una magnitud fsica de carcter vectorial que expresa el
desplazamiento de un objeto por unidad de tiempo, se define como la
tasa de variacin de la posicin, con respecto al tiempo. La posicin
corresponde a un vector, y por lo tanto, la velocidad es tambin
vectorial. La velocidad puede ser angular o lineal.
Anlisis grafico de velocidad.
Antes de que las calculadoras programables y las computadoras
estuvieran al alcance de los ingenieros, los mtodos grficos fueron la
nica manera prctica de resolver estos problemas de anlisis de
velocidad. Con algo de prctica y medios asociados, como una mquina
de dibujar o un paquete CAD, se pueden evaluar con bastante rapidez
las velocidades de puntos particulares en un mecanismo para cualquier
posicin de entrada, al trazar diagramas vectoriales.
d
dV
A=
dt
dt
Anlisis de aceleracin.
Una vez efectuado un anlisis de velocidad, el siguiente paso es
determinar las aceleraciones de todos los eslabones y puntos de inters
en el mecanismo.
Aceleracin de Coriolis.
Cuando una junta de deslizamiento est presente en un eslabn
rotatorio, tambin habr una componente adicional de aceleracin,
llamada componente de Coriolis, denominada as en homenaje a su
descubridor.
Velocidad media
La 'velocidad media' o velocidad promedio es la velocidad en un
intervalo de tiempo dado. Se calcula dividiendo el desplazamiento (r)
entre el tiempo (t) empleado en efectuarlo:
(1)
Esta es la definicin de la velocidad media entendida como vector (ya
que es el resultado de dividir un vector entre un escalar).
Por otra parte, si se considera la distancia recorrida sobre
la trayectoria en un intervalo de tiempo dado, tenemos la velocidad
media sobre la trayectoria o rapidez media, la cual es una cantidad
escalar. La expresin anterior se escribe en la forma:
(2)
La velocidad media sobre la trayectoria tambin se suele denominar
velocidad media numrica aunque esta ltima forma de llamarla no
est exenta de ambigedades.
El mdulo de la velocidad media (entendida como vector), en general, es
diferente al valor de la velocidad media sobre la trayectoria. Solo sern
iguales si la trayectoria es rectilnea y si el mvil solo avanza (en uno u
otro sentido) sin retroceder. Por ejemplo, si un objeto recorre una
distancia de 10 metros en un lapso de 3 segundos, el mdulo de su
velocidad media sobre la trayectoria es:
Velocidad instantnea
La velocidad instantnea permite conocer la velocidad de un mvil que
se desplaza sobre una trayectoria cuando el intervalo de tiempo es
infinitamente pequeo, siendo entonces el espacio recorrido tambin
muy pequeo, representando un punto de la trayectoria. La velocidad
instantnea es siempre tangente a la trayectoria.
donde
es un versor (vector de mdulo unidad) de direccin tangente
a la trayectoria del cuerpo en cuestin y es el vector posicin, ya que
en el lmite los diferenciales de espacio recorrido y posicin coinciden.
Celeridad o rapidez
La celeridad o rapidez es la magnitud o el valor de la velocidad, ya sea
velocidad vectorial media, velocidad media sobre la trayectoria, o
velocidad instantnea (velocidad en un punto). El mdulo del vector
velocidad instantnea y el valor numrico de la velocidad instantnea
sobre la trayectoria son iguales, mientras que la rapidez promedio no
necesariamente es igual a la magnitud de la velocidad promedio. La
rapidez promedio (o velocidad media sobre la trayectoria) y la velocidad
media tienen la misma magnitud cuando todo el movimiento se da en
una direccin. En otros casos, pueden diferir.
Velocidad relativa
El clculo de velocidades relativas en mecnica clsica es aditivo y
encaja con la intuicin comn sobre velocidades; de esta propiedad de la
aditividad surge el mtodo de la velocidad relativa. La velocidad relativa
entre dos observadores A y B es el valor de la velocidad de un
observador medida por el otro. Las velocidades relativas medias por A y
B sern iguales en valor absoluto pero de signo contrario. Denotaremos
al valor la velocidad relativa de un observador B respecto a otro
observador A como
.
Dadas dos partculas A y B, cuyas velocidades medidas por un cierto
observador son
y
, la velocidad relativa de B con respecto a A se
denota como
y viene dada por:
tienen el mismo
Velocidad angular
La velocidad angular no es propiamente una velocidad en el sentido
anteriormente definido sino una medida de la rapidez con la que ocurre
Siendo la velocidad
de B medida por A y
la velocidad de A
medida por B. Esto sucede porque tanto la medida de velocidades, como
el transcurso del tiempo para los observadores A y B no es el mismo
debido a que tienen diferentes velocidades, y como es sabido el paso del
tiempo depende de la velocidad de un sistema en relacin a la velocidad
de la luz. Cuando se tiene en cuenta esto, resulta que el clculo de
Dnde:
Aceleracin
En fsica, la aceleracin es una magnitud vectorial que nos indica el
cambio de velocidad por unidad de tiempo. En el contexto de la
mecnica vectorial newtoniana se representa normalmente por o y
su mdulo por . Sus dimensiones son
. Su unidad en el Sistema
Internacional es el m/s2.
Medicin de la aceleracin
Sistema Internacional
1 m/s2
Sistema Cegesimal
1 cm/s2 = 1 Gal
siendo
el vector unitario tangente a la trayectoria en la misma
direccin que la velocidad y
la velocidad angular. Resulta conveniente
escribir la expresin anterior en la forma
Siendo
el vector unitario normal a la trayectoria, esto es dirigido
hacia el centro de curvatura de la misma,
el radio de curvatura de la trayectoria, esto es el radio de
la circunferencia oscilatriz a la trayectoria.
Movimiento rectilneo
uniformemente acelerado.
son paralelos,
Cuadriaceleracin.
El anlogo de la aceleracin en mecnica relativista se llama
cuadriaceleracin y es un cuadrivector cuyas tres componentes
espaciales para pequeas velocidades coinciden con las de la
aceleracin newtoniana (la componente temporal para pequeas
velocidades resulta proporcional a la potencia de la fuerza divida por la
velocidad de la luz y la masa de la partcula).
F=ma T =IG
F x=m a F y=m a T =I G
x
en una parte del tiempo total del cielo, se emplea un volante para hacer
uniformes dichos impulsos, obteniendo as, esencialmente, una rotacin
uniforme del cigeal
afortunado este arreglo. Muy pronto encontr Diesel, que el polvo del
carbn no era un combustible satisfactorio y que los combustibles
lquidos daran un mejor resultado.
Uno de los primeros mtodos empleados para inyectar combustible, fue
el de valerse de una corriente de aire a presin, para arrastrarlo al
interior de la cmara de combustin. Este mtodo produjo buena
atomizacin y buen control del proceso de combustin. No obstante, en
la actualidad raramente se emplea la inyeccin por aire, porque es
necesario disponer de un gran compresor que resulta un auxiliar
costoso.
El mtodo moderno de inyeccin es, el de comprimir y pulverizar
solamente combustible dentro del cilindro; dependiendo de la alta
presin de inyeccin [ 140.62-2109 kg/cm2 (2000 a 30000 lb/plg2abs)]
para la atomizacin del mismo. La Figura 3 es un dibujo esquemtico de
un sistema de inyeccin mecnico o solido. Cuando el mbolo inyector
est en la parte ms baja de su carrera (no mostrada), el combustible es
forzado hacia el interior de la cmara del mbolo por el conducto de
entrada A. En
Tipos de motores.
Mtodo de d'Alembert
Este mtodo usa el Principio de D'Alembert que es una extensin de la
segunda ley de Newton que tiene en cuenta las ligaduras existentes
entre diversos elementos. El uso de este mtodo en lugar del mtodo
directo simplifica notablemente las ecuaciones.
El anlisis dinmico de estructuras se refiere al anlisis de las pequeas
oscilaciones o vibraciones que puede sufrir una estructura alrededor de
su posicin de equilibrio. El anlisis dinmico es importante porque ese
movimiento oscilatorio produce una
(1)
Dnde:
Mtodos incondicionalmente/condicionalmente
convergentes, un mtodo de integracin numrica es
incondicionalmente convergente
Siendo