Agencia Espacial Mexicana

Aplicado a una Misin

CANSAT

aNeXO 02

ImplementaciOn
ImplementaciOn y
y Operacion
Operacion
CanSat
CanSat Kit
Kit aem-Unam/rue
aem-Unam/rue

CanSat Short Course Manual

Kit CanSat AEM-UNAM/RUE

Kit CanSat AEM- UNAM/RUE
(2013 2014)

Objetivo:
El principal objetivo de esta colaboracin entre la UNAM/RUE y
la AEM, es la implementacin de cursos basados en proyectos,
dirigidos a la enseanza de ingeniera de sistemas espaciales,
entre profesores de educacin superior de Mxico. El presente
documento describe el desarrollo de un pico-satlite tipo CanSat.

CONTENIDO:

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INDEX

1 Introduccin.
2 Definicin de la misin
3 Requisitos del sistema

3.1 Requisitos Funcionales

3.2 Requisitos Operacionales

4 Segmento de vuelo .

5.1 Carga til (PL)

5.2 Subsistema de plataforma (Bus)
5.3 Subsistema de transmisin y comunicaciones (telemetra)
5.4 Subsistema de alimentacin elctrica
5.5 Subsistema de administracin de datos y computadora de vuelo
(Command and Data Handling C&DH)
5.6 Subsistema de soporte mecnico y estructura de contencin
5.7 Estacin terrena

5 Vida de la misin
6 Restricciones
7 Entregables
8 Detalle tcnico

9.1 Componentes electrnicos y sensores

9.2 Especificaciones y requerimientos
9.3 Diagramas de la PCB
9.4 Programa de control
9.5 Metodologa de ensamblado
9.6 Metodologa de soldado
9.7 Integracin del CanSat
9.8 Resultados esperados

9 Resultados

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Kit CanSat
aeM- Unam / rue

CanSat Short Course Manual

Introduccin
1. Introduccin
Satlite: Cuerpo que gira alrededor de otro cuerpo de masa preponderante y cuyo movimiento esta principalmente determinado, de modo permanente, por la atraccin de este
ltimo. Los satlites construidos por el hombre se pueden utilizar para:

Comunicaciones.
Observacin de la tierra.
Navegacin.
Astronoma.
Fsica espacial.
Militar.
Prueba de tecnologa.

CanSat: Es una simulacin de un satlite real, integrado dentro del volumen y forma de
una lata de refresco. El desafo para los estudiantes es incorporar todos los subsistemas
principales que se encuentran en un satlite, tales como, el generador de potencia, sensores, y sistemas de comunicacin dentro de un volumen mnimo. El CANSAT se lanza desde
una altura de varios kilmetros mediante algn dispositivo, y es el momento en que la
parte fundamental de la competencia y la misin empiezan: llevar a cabo un experimento
cientfico y lograr un aterrizaje adecuado.
El CANSAT ofrece una oportunidad nica para los estudiantes de tener una experiencia
prctica de un proyecto espacial real. Los estudiantes son responsables de todos los aspectos: seleccionar los objetivos de la misin, disear el CANSAT, integrar los componentes,
probarlos, preparar el lanzamiento y analizar los datos recibidos.

Defincin de la Misin
2. Definicin de la misin
El diseo de todo el sistema CanSat se encuentra basado en la definicin de la misin que
ste desarrollar. Para esto y considerando el hecho de que el CanSat ser lanzado a una
determinada altura, se define la medicin de parmetros atmosfricos bsicos as como
de posicin: temperatura, presin, altura y ubicacin. Estos parmetros sern medidos durante el desarrollo de toda la misin, es decir, desde el lanzamiento hasta el descenso y
posterior a ste para efectos de verificacin de funcionamiento post-aterrizaje. Con esto
como diseo de la misin se plantea cumplir con los siguientes objetivos:
1. EL CanSat deber transmitir datos de temperatura y presin as como calcular
la altura durante el trayecto de vuelo.
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2. La misin deber ser completada con al menos un objetivo cientfico, el cual
puede derivarse de la medicin de parmetros como los anteriores u otros de
forma indirecta, as como de cualquier otro que permita el hardware del CanSat
en cuestin.
3. La cada del CanSat deber ser completada para transmitir mximo desde 4 km
de altitud sobre el nivel del piso.

Requisitos del Sistema

3.1 Requisitos funcionales
Para cumplir con los requisitos de la misin y los objetivos anteriores, el CanSat deber
contar con elementos que permitan medir las siguientes variables y parmetros:
a) Temperatura ambiente.
b) Presin baromtrica.
c) Ubicacin en la localidad mediante GPS (latitud, longitud y altura).
Ahora, el desempeo del sistema deber ser capaz de medir temperaturas y presiones en
un rango que vara en un rango de -10C a 50C y presiones que van del nivel del mar a
un altura mxima de 6000 m sobre el nivel del mar (considerando una altura de ~2200 m
para la ciudad de Mxico y el requisito mximo de 4 km). As mismo, para determinar la
ubicacin, el dispositivo a utilizar deber operar en el rango de parmetros anteriormente
expuesto.
Para esto, ser necesario contar con las siguientes partes, tanto para la carga til como
para la etapa que permita medir los parmetros previstos en la misin:
Sensores: medicin de las variables y parmetros de la misin.
Computadora de vuelo: para la gestin de los datos recolectados por los
sensores y comunicaciones.
Sistema de alimentacin elctrica.
Antenas y trans-receptores para comunicarse desde el segmento de vuelo
con la estacin terrena.
3.1 Requisitos operacionales
El sistema deber tener una operacin mediante la cual se registre la telemetra durante
todo el desarrollo de la misin, la cual ser recibida en la estacin terrena de manera correcta desde el despegue y hasta el aterrizaje de la misin, con lo cual se definir como
exitosa la misma.
Definido lo anterior, el CanSat deber contar con los siguientes subsistemas que desempearan las funciones mediante las cuales la misin se llevar a cabo, en dos secciones
principales: Segmento de vuelo y Estacin terrena.

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Segmento de Vuelo
4. Segmento de vuelo
Carga til a base de sensores (PL).
Subsistema de transmisin y comunicaciones.
Subsistema de alimentacin elctrica.
Subsistema de administracin de datos y computadora de vuelo.
Subsistema de soporte mecnico y estructura de contencin.
Cada uno de los subsistemas anteriormente enlistados, se agrupan en dos secciones principales: la plataforma (Bus) y la carga til (Payload PL). A continuacin se especifica ms
sobre cada subsistema del segmento de vuelo.
4.1 Carga til (PL)
La carga til se refiere al conjunto de sensores, experimentos, procesos y todo aquello que
sea parte del sistema encargado de realizar la misin, es decir, aquella parte que vuela y se
apoya en los dems subsistemas del segmento de vuelo o nave espacial y que desarrolla
el objetivo de la misin. En sistemas espaciales se tiene por ejemplo, en los satlites de
comunicaciones, que la carga til corresponde a las antenas, amplificadores, guas de onda,
alimentadores, filtros, cable coaxial, polarizadores, convertidores de frecuencia, switches,
matrices de interconexin y dems elementos que reciben y envan las seales de RF en el
satlite. Otro ejemplo de carga til es por ejemplo, en los telescopios espaciales, la ptica
y sensores donde se forma la imagen y los elementos encargados de procesarla; otro tipo
de carga til consiste en los robots exploradores (rovers) y su carga de experimentos que
realizarn la misin para la que son diseados.
En el caso del CanSat en cuestin, este subsistema estar conformado por los sensores
de presin, temperatura y receptor GPS, los cuales se encargarn de hacer las mediciones
respectivas.
4.2 Subsistema de plataforma (Bus)
La plataforma satelital se refiere a la estructura que da soporte con elementos de apoyo
para la realizacin de la funcin a la que es destinado un CanSat.
Se compone por una serie de subsistemas especializados en una tarea especfica como los
son el subsistema elctrico, el cual se encarga de proporcionar la energa para alimentar
a todas las funciones y elementos del CanSat; el subsistema de comunicaciones, el cual
realiza las funciones de envo de telemetra; el subsistema de manejo de datos (C&DH
Command and Data Handling) el cual se encarga de organizar la informacin recibida de
los diferentes sensores de apoyo a la misin; la computadora de vuelo; la estructura de
contencin, entre otros.
A diferencia de la carga til, la plataforma puede contener sensores que son utilizados, no
para la realizacin de la misin, sino para permitir que la carga til opere adecuadamente y
la misin pueda llevarse a cabo.

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4.3 Subsistema de transmisin y comunicaciones (telemetra)

Este sistema se conforma de la antena o antenas de transmisin y recepcin (telemetra
y comandos), as como de las etapas encargadas de codificar y enviar las seales de radio.
Para el caso en cuestin se conforma de un transreceptor y una antena de tipo
RPSMA de 900 MHz que conectar con la computadora de vuela, la cual enviar la informacin de los sensores a transmistirse.)
4.4 Subsistema de alimentacin elctrica
Este subsistema se encarga de proporcionar la alimentacin a todos los dems subsistemas del CanSat como lo son la computadora de vuelo, el transmisor, los sensores y el receptor GPS. Se conforma de una batera de 9V alcalina que representa la fuente de energa,
as como de las etapas de regulacin de tensin y potencia que permitirn operar a todos
los circuitos.
4.5 Subsistema de administracin de datos y computadora de vuelo
(Command and Data Handling C&DH)
Este es el sistema encargado de administrar toda la informacin de los diferentes sensores/actuadores que contiene tanto la parte de la plataforma (Bus) como de la carga til
(Payload). Consiste en un subsistema que maneja directamente el bus fsico por donde
circulan los datos de los diferentes subsistemas, as como el software asociado a ste.
Por la simplicidad del diseo de un CanSat, la computadora de vuelo forma parte de este
subsistema (software de control) y no requiere un tratamiento por separado, aunque en
misiones de mayor complejidad, es comn tratar a la computadora de vuelo de manera
independiente.
4.6 Subsistema de soporte mecnico y estructura de contencin
Este subsistema se conforma de la estructura mecnica de contencin y de toda la plataforma y carga til del CanSat. Consiste en la lata misma y las adecuaciones realizadas para
permitir alojar convenientemente y manera segura a todas las etapas de los diferentes
subsistemas. Un diseo correcto, as como un desempeo favorable garantizarn en buena
medida la seguridad y vida de la misin.
Es importante mencionar que todos los subsistemas mencionados sern tratados en detalle en las siguientes secciones.
4.7 Estacin terrena
Sistema donde se recibe la telemetra para su almacenamiento y despliegue. Consiste de:
Trans-receptor, conformado por una antena y el dispositivo que decodifica la seal de radiofrecuencia.
Sistema de conversin y comunicacin con PC, que permite obtener la
informacin, as como enviar comandos (si bien esta caracterstica no
ser requerida) que se reciben por la antena y el transreceptor.
PC con software de despliegue y anlisis de datos.
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Vida de la misin
5 Vida de la misin
Finalmente, se considera la vida de la misin, la cual consistir en al menos 1 lanzamiento
exitoso, lo que se traduce en recuperacin del CanSat despus del cumplimiento de la misin y su reutilizacin al cambiar nicamente la lata, dependiendo de las condiciones del
aterrizaje, por lo que los subsistemas al interior debern poder operarse nuevamente al
reacondicionar nicamente la estructura mecnica ( de ser necesario).

Restricciones
6 Restricciones
Las restricciones para la creacin del prototipo se encuentran marcadas por los siguientes
parmetros:
Costo: el costo total del sistema debe ser lo ms bajo posible con la intencin
de volverlo accesible y permitir una creacin en serie del dispositivo.
Por este motivo, el lpimite fijado de costo es de $3,000.00.
Las restricciones para la creacin del prototipo se encuentran marcadas por los siguientes
parmetros:
Costo: el costo total del sistema debe ser lo ms bajo posible con la intencin
de volverlo accesible y permitir una creacin en serie del dispositivo. Por este
motivo, el lpimite fijado de costo es de $3,000.00.
Tiempo de desarrollo: el tiempo requerido para desarrollar el prototipo final
debe ser de al menos 1 mes, partiendo de que se dispone ya de una primer
versin trabajada (herencia de diseo).
Acceso a componentes: todos los componentes utilizados para el desarrollo
del prototipo debern ser encontrados con los distribuidores nacionales, con
la intencin de cumplir con los dos puntos anteriores y garantizar la realizacin del prototipo. Es importante sealar que no se puede utilizar ningn
componente explosivo o peligroso de ningn tipo.
Espacio: el espacio de contencin del segmento de vuelo deber apegarse
a los lineamientos CanSat, es decir, se deber contener todo en una lata de
355ml. La antena para comunicacin puede colocarse por fuera de la lata, sin
embargo, su dimensin mxima debe ser menor que la dimensin ms grande
de la lata.

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Masa: aunque la limitante de espacio para todo el CanSat es de 355ml, se

especifica un lmite de masa de 370gr con la intencin de permitir un despegue con menos dificultades, cualquiera que sea el vehculo/mecanismo utilizado para este fin.
Paracadas: no se utilizar paracadas, por lo que un buen diseo para resistencia a impacto deber ser considerado. Esto con la intencin de crear un
dispositivo resistente a impactos.
Banda de comunicacin: se utilizar una banda de comunicacin ISM de 900
MHz (Industrial, Scientific and Medical), que es una banda reservada internacionalmente para uso no comercial de radiofrecuencia, conforme a regulacin
de la ITU (International Telecommunications Union). Esto con la finalidad de
evitar interferencias.

Entregables
7 Entregables
Los entregables que se debern proporcionar junto con este manual son los que a continuacin se describen:
Descripcin tcnica del desarrollo y diseo completo del CanSat contenida
en el presente manual (seccin de vuelo).
Diagramas de operacin.
Prototipo CanSat.
El presente manual se basar en la creacin y elaboracin del segmento de vuelo, dejando
para el usuario la elaboracin del software de la estacin terrena para la recepcin de telemetra.
El segmento de vuelo se podr elaborar de manera completa con todas las partes, etapas
y subsistemas, as como pruebas que lo conforman, que posteriormente se describirn a
detalle.

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Detalles tcnicos
8.1 Componentes electrnicos y sensores
En la siguiente tabla se muestran los componentes que conforman a este CanSat.
Lista detallada de componentes electrnicos y sensores:

Cantidad

Descripcin

No. Parte

Bornera chica para circuito impreso. 2 terminales.

TRTM-02

Regulador de voltaje 5 Volts, 1 Ampere.

KA7805

Regulador de voltaje 3.3 Volts. 1 Ampere.

KA78R33

Capacitor electroltico 0.33 F a 50V.

CE-.33/50

Capacitor electroltico 100 F a 25V

CE-100/25V-TEAPO

Capacitor cermico 0.1 F a 50V.

CC-.1/50V

Capacitor electroltico 1 F a 50 V.

CE-1/50V

Capacitor cermico 0.01 F a 50 V.

CC-.01/50V

Tira con 36 terminales 1 lnea.

Header-1

Resistencia de carbn de Watt 1.8 k.

RC-1k8/1/4

Resistencia de carbn de Watt 2.7 k.

RC-2k7/1/4

Resistencia de carbn de Watt 5.6 k.

RC-5k6/1/4

Resistencias de carbn de Watt 10 k.

RC-10k/1/4

Base para circuito integrado angosta.

28PA

Microcontrolador PIC18F2520.

PIC18F2520-I/SP

Mosfet canal n 100 mA/50V

2SK669

Mdulo GPS-TTL con antena

LR9552-TTL

Sensor de presin absoluta

MPX4115A

Sensor de temperatura de precisin.

LM335Z

Convertidor USB a serial

BOB-00718

Sockets para XBee. 10 pines, 2 mm.

SP-PRT08272

Tiras de 10 jumpers de 20 cm hembra-hembra.

SHT-062

Antena tamao reducido 916 MHz RPSMA

ANT-916-CW-RH

Xbee Pro HP

XBP9B-DMST-002

Restricciones

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8.2 Especificaciones y requerimientos

Las dimensiones y forma del CanSat corresponden a las equivalentes del cilindro de una
lata de refresco de 355 ml.
La antena de telecomunicacin se coloca fuera de dicho cilindro y su dimensin mxima es
menor que la dimensin ms grande de la lata.
No contiene componentes peligrosos o explosivos.
El peso mximo del CanSat ensamblado, incluyendo la batera y la antena, no es mayor a
370 gramos.
No deber tener paracadas.
Banda de frecuencia de operacin: 902-928 MHz
La telecomunicacin del CanSat es unidireccional, no debe recibir comandos, slo debe
transmitir informacin.
El CanSat deber resistir el impacto de aterrizaje.
8.3 Diagramas de la PCB
El CanSat se dise en subsistemas que comprenden la parte de generador de potencia,
sensores, sistema de comunicacin y computadora de vuelo, por lo que para cada subsistema se dise un circuito individual.
A continuacin se muestran los diagramas elctricos con su correspondiente diagrama de
circuito impreso (PCB). En los diagramas de PCB se muestra slo la capa de cobre.
En la Figura 1 se muestra el subsistema de comunicaciones; en la Figura 2 el subsistema de
sensores y en la Figura 3 el circuito principal donde se encuentra la microcomputadora que
es la encargada de procesar la informacin de los dems subsistemas, incluyendo el GPS.

Figura 1. Subsistema de comunicacin inalmbrica. Esquemtico y PCB correspondiente

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Figura 2. Subsistema de Sensores. Esquemtico y PCB correspondiente

Figura 3. Computadora de Vuelo. Esquemtico y PCB correspondiente

El sistema de GPS no necesita de un PCB ya que el circuito de la computadora principal,
que se muestra en la Figura 3, cuenta con los conectores necesarios para que se enchufe
directamente.
8.4 Programa de control
El CanSat se controla desde el microprocesador, ste se encarga de procesar digitalmente
la informacin de todos los subsistemas y de mandar esta informacin procesada al sistema de comunicacin inalmbrica.
Esto se logra grabando en el microprocesador un programa de control que realice los algoritmos necesarios para llevar a cabo la misin del CanSat.
En el siguiente diagrama de flujo se muestra de manera general el programa de control que
se graba en el microprocesador

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INICIO
Seleccionar y guardar datos tiles
del GPS (latitud, longitud, altitud y
nmero de satlites)
Leer y guardar valor
del sensor de temperatura

Leer y guardar valor

del sensor de presin

Procesamiento
de los datos anteriores
Enviar la informacin
procesada al sistema de
comunicacin inalmbrica
Figura 4. Diagrama de flujo general del programa de control del CanSat.

8.5 Metodologa de ensamblado

Se recomienda ensamblar los
subsistemas del CanSat en una
estacin de trabajo adecuada y
bien equipada.
Una de las capas del PCB, llamada Silk Screen, es de gran utilidad al momento de ensamblar el
CanSat.
En ella se muestran los smbolos
de los componentes, por lo que
al ensamblar slo se deben colocar los componentes como esta
capa lo indica.
En la Figura 5 se muestra esta
capa que indica la correcta colocacin de los componentes en
el PCB.

Figura 5. Capa Top Silk del PCB del circuito

que contiene al microprocesador
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En la Figura 6 se muestra la manera de ensamblar lo componentes en el PCB.

Figura 6. Fotografa del ensamble de algunos componentes en un PCB

8.6 Metodologa de soldado
Se recomienda colocar y soldar primero los
componentes ms pequeos y despus continuar con los de mayor tamao, esto es con
la finalidad de facilitar el soldado de todo el
sistema.
Algunos componentes son ms sensibles que
otros a la aplicacin de calor, sobre todo los
circuitos integrados, por eso se debe tener especial cuidado al soldarlos. Es recomendable
soldar en el menor tiempo posible cada uno
de los pines de los componentes electrnicos.
La temperatura del cautn no debe ser superior a los 300 C y tampoco se debe utilizar
mucha soldadura por cada pad del PCB. Una
vez soldados todos los componentes, hay que
eliminar las partes sobrantes de los mismos
con unas pinzas de corte.
En la Figura 7 se muestra un circuito en el que
ya se soldaron todos los componentes a la
tarjeta PCB. Este procedimiento se repite para
cada uno de los subsistemas para que posteriormente se realice la integracin de stos.
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Figura 7. PCB terminado de soldar

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8.7 Integracin del CanSat

Cuando ya se tienen todos los subsistemas del
CanSat soldados y ensamblados, se procede a
integrarlos en un solo sistema que los contenga a todos, se conectan mediante jumpers, se
realiza as ya que es una forma didctica de
integrar el CanSat y la enseanza es uno de
los objetivos primordiales de este desarrollo.
Despus se coloca dentro de un contenedor
con forma y volumen de una lata de refresco
de 355 ml
En la Figura 8 se muestra el CanSat con todos
sus subsistemas interconectados.
Y en la Figura 9 se muestra dentro de la lata
de refresco.

Figura 8. CanSat interconectado

con todos los subsistemas

Figura 9. CanSat ensamblado en la lata de refresco

8.8 Resultados esperados
Ya que est ensamblado todo el sistema, se
realizaron pruebas de transmisin desde distancias aproximadas de 1 km. Obteniendo
buenos resultados en la mayora de estas.
En la Figura 10 se puede observar el CanSat
atado a un globo con helio el cual se subi a
una altura aproximada de 500 metros, obteniendo buenos resultados de transmisin.

Figura 10. Prueba del CanSat con un globo

con helio en Ciudad Universitaria
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Resultados
9 Resultados
Los resultados del presente trabajo muestran el proceso de definicin, diseo, elaboracin,
construccin y pruebas de un CanSat dentro de la metodologa de diseo de una misin
espacial.
La creacin de este prototipo tiene como finalidad el ayudar en el entendimiento y manejo
de las diferentes etapas dentro de una misin espacial real. Para esto se desarrollo un prototipo capaz de desarrollar una misin cientfica y de ingeniera real con el uso de tecnologa accesible pero capaz de reproducir las condiciones de vida de una misin.
Para lograr lo anterior se realizaron las pruebas sobre el prototipo en cuestin y de las cuales se mencionan a continuacin.
En la Figura 11 y Figura 12 se muestran los resultados obtenidos de las pruebas realizadas
del CanSat en las Islas, dentro de Ciudad Universitaria.
En una de ellas se subi con un globo a 500 metros de altura aproximadamente y en la
otra a 700 metros con un helicptero de control remoto igualmente dentro de Ciudad
Universitaria.

Figura 11. Resultados de la prueba de vuelo del 28 de octubre del 2013 en las Islas, CU

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Figura 12. Resultados de la prueba del 3 de diciembre de 2013 en las Islas, CU

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