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UNIVERSIDAD AUTONOMA DEL ESTADO DE MEXICO

FACULTAD DE INGENIERIA
MAESTRA EN CIENCIAS DE LA INGENIERA
SISTEMAS DINMICOS

MODELADO Y ANLISIS DE SISTEMAS DINMICOS

TAREA 7

GRUPO: T1

1er SEMESTRE

PROFESOR DEL CURSO: DR. MONTES DE OCA ARMEAGA SAL.

ALUMNO: ING. ESTVEZ PEDRAZA NGEL GABRIEL

FECHA DE ENTREGA: NOVIEMBRE DE 2015

Realizar el servo control de la siguiente planta de control:

G( s)

7
4 s
e
21 s+1

1. Sintonizar el controlador PID IDEAL.


a) Por el mtodo de Ziegler-Nichols.
Previamente, en el bloque de transport delay (utilizado como tiempo muerto),
para este caso, es de -4 segn la funcin de transferencia anterior, por lo que se le
colocar 4, ya que Simulink ya toma el negativo para este tiempo muerto.
Primero se construye el PID IDEAL.

Figura 1. Diagrama a bloques de un PID IDEAL.


Se crea un subsistema que aloja el controlador PID IDEAL:

Figura 2. Subsistema que aloja el controlador PID ideal.

Posteriormente se conecta el sistema en lazo cerrado para obtener una respuesta


oscilatoria que lleva a obtener la ganancia critica denotada por K Cr .

Figura 3. Sistema en lazo cerrado para llevarlo a oscilacin.


En el subsistema se encuentran los siguientes parmetros para llevar a cabo la
tarea anterior.

Figura 4. Parmetros de la seal de entrada escaln del sistema.

Figura 5. Bsqueda de la ganancia crtica del sistema.


Con la ganancia critica antes programada y eliminando los efectos integral y
derivativo se llega a la respuesta oscilatoria que se muestra en la figura 6.

Figura 6. Sistema en lazo cerrado con respuesta oscilatoria.


As mismo, se obtiene de manera grfica el periodo crtico denotado por

Figura 7. Periodo crtico


Segn la figura 7 el

PCr =15

aproximadamente

PCr .

PCr

Una vez encontrada la ganancia crtica del sistema que hace que sea oscilatorio y
su periodo crtico, se calculan los siguientes coeficientes a partir de K Cr =1.269
y

PCr =15 .

K C =0.6 K Cr =0.6 ( 1.269 )=0.7614


i=0.5 PCr =0.5 (15 )=7.5
d =0.125 PCr =0.125 ( 15 )=15 /8

Colocando los parmetros anteriores al sistema se tiene la siguiente sintonizacin


de la planta de control

G(s)

7
e4 s
21 s+1

De la siguiente forma:

Figura 8. Parmetros del PID IDEAL por Z-N sintonizado.

Figura 9. Diagrama a bloques de la planta de control con PID IDEAL sintonizado


por Z-N.

Figura 10. Grfica de la respuesta del sistema de control con PID IDEAL
sintonizado por Z-N.

b) Por el mtodo de criterios integrales por medio de ITAE


Para este mtodo, se debe partir de la forma:
G( s)

K t
e
s+1

Donde

t0

es el tiempo muerto del sistema.

Se tiene la funcin de transferencia:


G( s)

7
e4 s
21 s+1

0.855
0.965 t 0
0.965 4 0.855
K c=
( )
=
( )
=0.569069
K

7
21

i=

t
0.7960.147( 0 )

21
0.7960.147 (

t 0 0.9292
4
d =0.308 ( )
=0.30821

21

4
)
21

875
32

0.9292

( )

=1.385472

Colocando los parmetros anteriores al sistema se tiene la siguiente sintonizacin


de la planta de control.

Figura 11. Parmetros del PID IDEAL por CI ITAE sintonizado.

Figura 12. Diagrama a bloques de la planta de control con PID IDEAL sintonizado
por CI ITAE.

Figura 13. Grfica de la respuesta del sistema de control con PID IDEAL
sintonizado por CI ITAE.

En la figura 14 se muestra la comparacin de la sintonizacin de la misma planta


de control por los mtodos de Ziegler-Nichols y Criterios Integrales (ITAE).

Figura 14. Comparacin de la sintonizacin de la misma planta de control por los


mtodos de Ziegler-Nichols (grfica en amarillo) y Criterios Integrales (ITAE)
(grfica en morado).

Parmetros de rendimiento:
PS=

Y 1Y ss
x 100
Y ss Y 0

Donde:
PS: porcentaje de sobreimpulso
Y 1 : valor picomximo de la respuestadel sistema .
Y ss : valor final de la respuesta del sistema .
Y 0 : valor inicial de la respuestadel sistema.
( PS)
ln

( PS)
ln

2 + 2

=
t ss =t st 0
Donde:
t ss :tiempo de establecimiento de larespuesta del sistema . ( criterio 2 ) .
t s : tiempo en que la curva de respuesta del sistema entr por ltima vez al tubo del
criterio del 2 .
t 0 :tiempo en el que se da el escaln .

Para el sistema sintonizado por Ziegler y Nichols:


PS=

Y 1Y ss
15.352410
x 100 =
x 100 =53.524
Y ss Y 0
100

De manera grfica para el tiempo de establecimiento con el criterio del 2% (Ver


Figura 15).
t ss =t st 0=48.084710=38.0847 seg .

Figura 15. Tiempo en el que la curva de respuesta entr por ltima vez al tubo del
criterio del 2%.

Para el sistema sintonizado por Criterios Integrales (ITAE):

PS=

Y 1Y ss
10.053710
x 100 =
x 100 =0.537
Y ss Y 0
100

De manera grfica para el tiempo de establecimiento con el criterio del 2% (Ver


Figura 16).
t ss =t st 0=20.759410=10.7594 seg .

Figura 16. Tiempo en el que la curva de respuesta entr por ltima vez al tubo del
criterio del 2%.

Realizar el servo control de la siguiente planta de control:


G( s)

7
e4 s
21 s+1

1. Sintonizar el controlador PID NO INTERACTIVO.


a) Por el mtodo de criterios integrales por medio de ITAE
Como en el ejercicio anterior, en el bloque de transport delay (utilizado como
tiempo muerto), para este caso, es de -4 segn la funcin de transferencia
anterior, por lo que se le colocar 4, ya que Simulink ya toma el negativo para este
tiempo muerto.
Para este mtodo, se debe partir de la forma:
G( s)

K t
e
s+1

Donde

t0

es el tiempo muerto del sistema.

Se tiene la funcin de transferencia:


G( s)

7
e4 s
21 s+1
0.4985

0.983 t 0
K c=
( )
K

0.4985

0.965 4
( )
7
21

=0.320962

2.2977

i=

( 0)
2.7134

2.2977

21
4
( )
2.7134 21

0.1676

t
d =0.214 ( 0 )

=0.21421

=0.171393

4
21

0.1676

( )

=3.403567

Para la constante del filtro:


a =0.1 d =0.1 ( 3.403567 )=0.3403567
Colocando los parmetros anteriores al sistema se procede a construir la
sintonizacin de la planta de control.

Primero se construye el PID NO INTERACTIVO.

Figura 17. Diagrama a bloques de un PID NO INTERACTIVO.


Se crea un subsistema que aloja el controlador PID NO INTERACTIVO:

Figura 18. Subsistema que aloja el controlador PID NO INTERACTIVO.

Colocando los parmetros anteriores al sistema se tiene la siguiente sintonizacin


de la planta de control.

Figura 19. Parmetros del PID NO INTERACTIVO por CI ITAE sintonizado.

Figura 20. Diagrama a bloques de la planta de control con PID NO INTERACTIVO


sintonizado por CI ITAE.

La entrada del sistema tiene la configuracin que se presenta en la figura:

Figura 21.Parmetros de la seal de entrada escaln del sistema.

Y la respuesta del sistema controlado es:

Figura 22. Respuesta del sistema controlado.

Como se puede observar en la figura 22, el sistema presenta una respuesta


inestable cuando se le calcula el controlador, esto debido a que el mtodo de
criterios integrales es un mtodo muy genrico, es decir, que se calcula con
frmulas, por lo cual puede llevar a un sistema a ser inestable u oscilatorio.

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