Documente Academic
Documente Profesional
Documente Cultură
FACULTAD DE INGENIERIA
MAESTRA EN CIENCIAS DE LA INGENIERA
SISTEMAS DINMICOS
TAREA 7
GRUPO: T1
1er SEMESTRE
G( s)
7
4 s
e
21 s+1
PCr =15
aproximadamente
PCr .
PCr
Una vez encontrada la ganancia crtica del sistema que hace que sea oscilatorio y
su periodo crtico, se calculan los siguientes coeficientes a partir de K Cr =1.269
y
PCr =15 .
G(s)
7
e4 s
21 s+1
De la siguiente forma:
Figura 10. Grfica de la respuesta del sistema de control con PID IDEAL
sintonizado por Z-N.
K t
e
s+1
Donde
t0
7
e4 s
21 s+1
0.855
0.965 t 0
0.965 4 0.855
K c=
( )
=
( )
=0.569069
K
7
21
i=
t
0.7960.147( 0 )
21
0.7960.147 (
t 0 0.9292
4
d =0.308 ( )
=0.30821
21
4
)
21
875
32
0.9292
( )
=1.385472
Figura 12. Diagrama a bloques de la planta de control con PID IDEAL sintonizado
por CI ITAE.
Figura 13. Grfica de la respuesta del sistema de control con PID IDEAL
sintonizado por CI ITAE.
Parmetros de rendimiento:
PS=
Y 1Y ss
x 100
Y ss Y 0
Donde:
PS: porcentaje de sobreimpulso
Y 1 : valor picomximo de la respuestadel sistema .
Y ss : valor final de la respuesta del sistema .
Y 0 : valor inicial de la respuestadel sistema.
( PS)
ln
( PS)
ln
2 + 2
=
t ss =t st 0
Donde:
t ss :tiempo de establecimiento de larespuesta del sistema . ( criterio 2 ) .
t s : tiempo en que la curva de respuesta del sistema entr por ltima vez al tubo del
criterio del 2 .
t 0 :tiempo en el que se da el escaln .
Y 1Y ss
15.352410
x 100 =
x 100 =53.524
Y ss Y 0
100
Figura 15. Tiempo en el que la curva de respuesta entr por ltima vez al tubo del
criterio del 2%.
PS=
Y 1Y ss
10.053710
x 100 =
x 100 =0.537
Y ss Y 0
100
Figura 16. Tiempo en el que la curva de respuesta entr por ltima vez al tubo del
criterio del 2%.
7
e4 s
21 s+1
K t
e
s+1
Donde
t0
7
e4 s
21 s+1
0.4985
0.983 t 0
K c=
( )
K
0.4985
0.965 4
( )
7
21
=0.320962
2.2977
i=
( 0)
2.7134
2.2977
21
4
( )
2.7134 21
0.1676
t
d =0.214 ( 0 )
=0.21421
=0.171393
4
21
0.1676
( )
=3.403567