NDICE

RESUMEN ................................................................................................................................................ 3
INTRODUCCIN ....................................................................................................................................... 4
DESARROLLO ........................................................................................................................................... 5
REGULACIN MANUAL............................................................................................................................ 5
REGULACIN AUTOMTICA .................................................................................................................... 5
REGULACIN DIRECTA ............................................................................................................................ 5
REGULACIN HIDRULICO-MECNICA INDIRECTA SIN RETROALIMENTACIN ..................................... 7
REGULACIN HIDRULICO-MECNICA CON AMPLIFICADOR Y RETROALIMENTACIN RGIDA:
SERVORREGULACIN CON ESTATISMO .................................................................................................. 8
REGULACIN INDIRECTA CON AMPLIFICACIN Y RETROALIMENTACIN ELSTICA:
SERVOMECANISMO DE REGULACIN ................................................................................................... 10
CONCLUSIONES ..................................................................................................................................... 11

RESUMEN
Se parti del concepto de regulacin:
Regular una turbina es ir abriendo o cerrando el distribuidor siempre que se disminuye o
aumente la carga a fin de que el grupo gire siempre a una velocidad constante (Claudio
Mataix Plana, 1982)
El fin buscado es una velocidad constante para obtener una frecuencia de energa elctrica
generada que sea constante ya que la frecuencia depende directamente de dicha velocidad.
Se desarroll las distintas maneras de regular turbo mquinas hidrulicas. Dichas
regulaciones dependern de la eficiencia buscada y del tipo de turbo mquina con la que se
trabaje. Estas son: regulacin manual y automtica, regulacin directa e indirecta. Se
mencion las diferencias entre ellas y sus distintas subdivisiones. Cada una trabaja de forma
distinta de acuerdo a sus componentes, teniendo distintos procesos y resultados. Los cuales
no se compar.
Se termin el trabajo con una explicacin esquemtica de cmo regular turbomquinas
hidrulicas, teniendo en cuenta las distintas maneras de hacerlo dependiendo de los
resultados buscados. Haciendo hincapi en los sistemas de regulacin hidrulico-mecnico
ya que los sistemas electrnicos escapan a los objetivos del estudio.
Palabras claves: turbinas, hidrulica, regulacin, caudal, frecuencia.

INTRODUCCIN
Para iniciar el problema de regulacin se considera un grupo turboalternador cuya
frecuencia se determina por la siguiente expresin (1):

f p*n

(1)

Donde:
f: frecuencia
p: potencia
n: nmero de revoluciones en rpm
Para que la frecuencia se mantenga constante o en un cierto entorno aceptable el nmero
de revoluciones tambin lo debe ser. Para ello se analizan dos situaciones:
1)
Rgimen estacionario: cuando acelerado el grupo el par entregado por la
turbina sea (par resistente Mr) igual al par entregado por el motor ( par motor Mm).

Mr

Pa

(2)

Pa: potencia til o potencia en el eje

Mm

* g * Q * H * tot

(3)

Y segn la ecuacin fundamental de la dinmica del movimiento de rotacin (2 Ley de

Newton) donde:

I * M Mr Mm

(4)

Como M=0, segn lo expuesto anteriormente, entonces:

d
0;
dt

cte;

Donde , , ; son
turboalternador.

t
aceleracin,

(5)
velocidad

desplazamiento

angular

del

grupo

2)
Rgimen perturbado: variacin de la carga de la red alimentada
a)
El consumo de la red aumenta:
M, aumenta Mr > Mm porque M= Mm Mr < 0
< 0 y disminuye
b)
El consumo de la red disminuye:
M, disminuye M = Mm Mr > 0
> 0 y aumenta
c)
El consumo de la red se anula: se anula el M por apertura del interruptor general:
max = Mm/l para cada valor de Mm
Los casos a) y b) pueden llegar a autorregularse, es decir, pasan del rgimen perturbado al
estacionario sin regulacin manual o automtica. La autorregulacin tiene la desventaja de
generar oscilaciones indeseadas en la frecuencia de la corriente.
El problema fundamental de la regulacin de velocidad es mantener automticamente, sin
intervencin de operario de velocidad de rotacin constante o con una pequea variacin
que no exceda un lmite mximo admisible predeterminado. (Mataix, 1975)

DESARROLLO
REGULACIN MANUAL
Se da de dos maneras:
a)
Por regulacin de la carga: aumentado o disminuyendo la carga en funcin del
consumo elctrico. Es un mtodo antieconmico, pero se lo utiliza cuando se quiere hacer
pasar todo el caudal por la turbina.
b)
Por regulacin de la turbina: variando la potencia neta de la turbina, sabiendo que la
misma es funcin de la carga hidrulica y el caudal. Por lo tanto haciendo variar una u otra
variable se regula la turbina. Sin embargo, modificando la carga hidrulica es la forma
antieconmica, entonces la regulacin por caudal es el mtodo por adoptarse.

REGULACIN AUTOMTICA
En esta forma de regulacin no es posible mantener constante la velocidad del grupo,
admitindose la existencia de un error debido a la oscilacin de los elementos del regulador
respecto de la posicin de equilibrio. Este error se denomina estatismo y es la relacin entre
la diferencia del nmero de revoluciones mximo (puesta en marcha en vaci) y el nmero
de revoluciones mnimo (puesta en marcha a plena carga), respecto del nmero de
revoluciones nominal. Matemticamente el estatismo se presenta segn las siguientes
expresiones

nnom

nmax nmin
2

nmax nmin
nnom

(6)

(7)

Donde:

nnom : nmero de revoluciones nominal, en rpm.

nmax : nmero de revoluciones mximo cuando la marcha de la turbina es en vaco, en rpm.
nmin : nmero de revoluciones mnimo cuando la marcha de la turbina es a plena carga, en
rpm.

: estatismo, se expresa en porcentaje.

El estatismo cuando es mayor, es ms estable el sistema. En los reguladores de turbinas
<4% normalmente.

REGULACIN DIRECTA
Es aquella en la cual la energa necesaria para accionar el rgano regulador del caudal por
medio de la fuerza centrfuga del taqumetro (figura 1).

Figura 1. Esquema de regulacin directa.

El elemento esencial es el taqumetro (figura 2) el cual gira accionado por el motor que por
medio de la fuerza centrfuga las bolas se desplazan ocupando diferentes posiciones en
funcin de la velocidad del giro segn vare la carga. La velocidad del taqumetro es
inversamente proporcional a la variacin de la carga. El manguito 2 se desplaza hacia arriba
y el balancn ABC pasa a la posicin ABC. Al bajar C a la posicin C la vlvula 4 hace
disminuir la admisin del fluido, con lo que coloca al sistema en una nueva posicin de
equilibrio en una apertura mayor de las bolas del taqumetro. Si la carga del motor aumenta
se verifica el proceso en sentido contrario al explicado anteriormente.

Figura 2. Diferentes tipos de taqumetros (reguladores de velocidad): a) con resorte

longitudinal; b) con resorte transversal; c) con resorte longitudinal y transversal; d) con
resorte de lmina y resorte longitudinal sin articulaciones.
La regulacin directa es simple pero presenta dos inconvenientes:
a)
b)

Estatismo relativamente elevado, para evitar el bombeo;

Fuerza disponible muy pequea, para la apertura de la vlvula del distribuidor.

Por estas razones esta forma de regular no es factible de ser empleada porque las turbinas
requieren de fuerzas extremadamente grandes y esto hace que las dimensiones del
taqumetro sean prohibitivas.

REGULACIN HIDRULICO-MECNICA INDIRECTA SIN RETROALIMENTACIN

Suponemos que la carga disminuye: el grupo se acelera, las bolas del taqumetro se
separan, y sube el manguito 2; el punto C baja. Aqu la fuerza del manguito no mueve
directamente por medio de la palanca ABC a la vlvula de admisin o distribuidor de la
turbina, sino tan solo a la vlvula 3 denominada vlvula de distribucin. La vlvula de
distribucin es una vlvula amplificadora hidrulica. En los reguladores indirectos de la
turbina hidrulica de mediana y gran potencia, la fuerza disponible en el punto C es solo de
algunos gr-f y la necesaria para mover el distribuidor de varias toneladas. Al bajar el punto C
el aceite a presin pasa por la entrada situada en la parte central de la vlvula de
distribucin al lado derecho del servomotor 5 mientras que el aceite del lado izquierdo pasa
a travs de la vlvula 4 al tanque de aceite. Al desplazarse el servomotor hacia la izquierda
se cierra el distribuidor de la turbina. Al aumentar la carga de la turbina se verifica el mismo
proceso en sentido inverso. Lo cual se observa en el esquema de la figura 3.

Figura 3. Esquema de regulacin sin retroalimentacin.

Esta regulacin indirecta no se aplica ya que no se puede regular una turbina con la misma.
Primero porque la vlvula de distribucin solo puede estar cerrada para una velocidad
determinada de la turbina, suponemos la velocidad nominal.
Segundo la posicin de las bolas del taqumetro es independiente de la posicin del embolo
del servomotor, al contrario de la regulacin directa que a cada posicin de la vlvula de
admisin le corresponde una sola posicin de las bolas del taqumetro, lo que permita la
regulacin estable.
En efecto antes del instante 0, el rgimen estacionario:
= 0 y = N (N, velocidad angular nominal)
Instante 0: la carga de la maquina ha disminuido y empieza el rgimen perturbado: nace una
aceleracin = d/ dt; la velocidad aumenta hasta un valor mximo en el instante 1. La

aceleracin en el intervalo 0-1 disminuye pero como se mantiene an positiva la velocidad

sigue aumentando. El servomotor se desplaza a la izquierda y las bolas se separan.
Instante 1: velocidad mxima. Vlvula de distribucin abierta; entra aceite al espacio de la
derecha del servomotor. Aceleracin nula: par motor = par resistente. Si en el instante 1 se
cerrara la vlvula de distribucin el grupo queda regulado. A una velocidad ms alta sin
embargo como la vlvula est abierta el servomotor cierra ms el distribuidor y surge una
aceleracin negativa que aumenta cuando el servomotor se desplaza en el mismo sentido.
Instante 2: velocidad 0: vlvula de distribucin cerrada. Aceleracin mnima, servomotor en
posicin extrema de la izquierda. Al ser la aceleracin negativa la velocidad disminuye.
Instante 3: velocidad mnima, vlvula de distribucin abierta; entra aceite al espacio de la
izquierda del servomotor, la aceleracin aumenta. En este instante la aceleracin 0 pero
como la vlvula est abierta empieza a aumentar.
Instante 4: posicin de las bolas y el servomotor idntica al instante 0 y los fenmenos se
repiten peridicamente, siendo un fenmeno oscilatorio t4-t0
Queda claro que esta regulacin no es estable y en rgimen perturbado se produce una
oscilacin permanente de las bolas y el servomotor. Para que el regulador se estabilice en
los instante 1 y 3 en que la aceleracin es nula se debera cerrar la vlvula de distribucin, lo
que se consigue con un nuevo mecanismo denominado retroalimentacin, mandado por el
servomotor.

REGULACIN HIDRULICO-MECNICA CON AMPLIFICADOR Y

RETROALIMENTACIN RGIDA: SERVORREGULACIN CON ESTATISMO
Se observ en las dems regulaciones que la vlvula de corredera no se cerraba ms que
para una posicin perfectamente determinada del taqumetro por lo tanto la velocidad
determinada de la maquina regulada. De ah provienen las oscilaciones no amortiguadas de
todo el sistema de regulacin al variar la carga. Se obvia este inconveniente con la
introduccin de la retroalimentacin. En este caso mecnica consiste en la palanca angular
5, mediante la cual al moverse el servomotor, tanto en direccin del cierre como en direccin
de la apertura del distribuidor cierra la vlvula de la corredera.
Suponemos que disminuye la carga de la turbina, la velocidad aumenta, las bolas del
taqumetro se separan, el manguito A sube; la palanca ABC gira en torno del punto B, por el
momento fijo, el punto C desciende. Entra aceite por la cmara derecha del servomotor que
cierra el distribuidor, simultneamente acta el mecanismo de retroalimentacin. La palanca
angular (5) gira en sentido horario y la palanca ABC gira ahora en torno al punto A,
momentneamente fijo. El punto B ocupa la posicin By la vlvula de corredera vuelve a la
posicin central.

Figura 4. Esquema de regulacin hidrulico-mecnica con amplificacin y retroalimentacin

rgida.
En este esquema de la figura 4:
a)
En cualquier posicin del taqumetro y para cualquier carga puede estar
cerrada la vlvula.
b)
A cada posicin del servomotor, a cada carga corresponde una posicin del
taqumetro.
c)
A cada carga corresponde una posicin distinta del punto B
El nuevo estado de equilibrio se adquiere despus de algunas oscilaciones, que se
amortiguan pronto.
Tiempo 0: la carga disminuye con la cual Mm > Mr , > 0 y la velocidad empieza a aumentar.
El distribuidor empieza a cerrarse.
Tiempo 1: Mm = Mr; n = nmax; bolas separadas en su posicin ms extrema servomotor y
distribuidor en la posicin final que le corresponde. El par sigue disminuyendo porque, si
bien la retroalimentacin ha actuado y cerrado en parte la vlvula de aguja, sigue pasando
aceite a la misma cmara del servomotor porque la velocidad n es superior a la final.
Tiempo 2: Cesa el cierre del distribuidor, la velocidad tiene un valor tal que la combinacin
de posicin del manguito del servomotor y de la retroalimentacin es tal que la corredera de
la vlvula ocupa la posicin central, el cesa el cierra del distribuidor; pero la velocidad sigue
disminuyendo porque el par motor es deficitario, con lo que se abre la vlvula; en sentido
contrario de manera que el servomotor abre el distribuidor. El momento motor aumenta pero
la velocidad disminuye porque el momento total es negativo.
Tiempo 3: Apertura del distribuidor la final que le corresponde Af. Momento nulo. El nmero
de revoluciones alcanza su valor mnimo de manera que nmin < nf
Tiempo 4: vuelve la corredera a su posicin central. Como el momento es positivo, la
velocidad aumenta y empieza de nuevo el cierre del distribuidor. As sucesivamente.
Los rganos que intervienen en la regulacin oscilan a uno y otro lado de su posicin final y
se amortiguan rpidamente.
Este esquema tiene el inconveniente de que las oscilaciones se amortiguan rpidamente
solo cuando el estatismo final es grande, lo cual muchas veces es inadmisible.

REGULACIN INDIRECTA CON AMPLIFICACIN Y RETROALIMENTACIN ELSTICA:

SERVOMECANISMO DE REGULACIN
El esquema de la figura 5 posee una biela elstica 1, que se compone de un cilindro lleno de
aceite, en su interior se desplaza un el mbolo provisto de uno o varios taladros de
estrangulamiento.

Figura 5. Esquema de regulacin hidrulico-mecnica con amplificacin y retroalimentacin

elstica
Para explicar el esquema de la figura 5 se supone una disminucin de la carga. El punto B
se mantiene fijo, porque al ser el movimiento rpido la catarata 1 funciona casi como una
biela rgida. El punto C baja, el servomotor cierra el distribuidor. El mecanismo de
retroalimentacin eleva el punto B comprimiendo ms el resorte 2 y cerrando la vlvula de la
corredera; pero la compresin del resorte lentamente cede el mbolo de la catarata y baja el
punto B, abriendo de nuevo de nuevo la vlvula de distribucin, y cerrando ms el
distribuidor con lo cual la velocidad baja y el manguito del taqumetro vuelve eventualmente
a la posicin inicial. Al final del proceso el punto B ocupar la posicin inicial debido al
resorte, por cuanto, la vlvula de distribucin deber permanecer cerrada en el nuevo
rgimen de equilibrio, el punto C tambin ocupar su posicin inicial.
Con este tipo de regulacin se consigue mantener constante la frecuencia de una sola red
cuando se trabaja con un grupo de turbogeneradores, pero cuando el funcionamiento se
realiza con grupos de turbogeneradores actuando en paralelo es aceptable un estatismo del
orden de 2% al 4%.

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CONCLUSIONES
En una turbina hidrulica no es ms que controlar el caudal que pasar por la misma con el
fin de regular la velocidad de rotacin del eje, teniendo como resultado el control de la
potencia que desarrollar la mquina. Para ello se preferir la automatizacin antes que la
operacin manual de la regulacin para obtener una constancia en la velocidad o aceptando
pequeas variaciones en la misma dentro de ciertos mrgenes preestablecidos indicados
por el estatismo.

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BIBLIOGRAFA
Mataix, Claudio, (1982), MECNICA DE FLUIDOS Y MQUINAS HIDRULICAS, 2da ed.,
HARLA, Madrid.
Mataix, Claudio, (1975), TURBOMQUINAS HIDRULICAS, ICAI, Madrid.

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