PRESENTA: CARLOS ALAIN SIMONIN MARTINEZ

DOCENTE: ING. LUIS SALOMN VARGAS

INVESTIGACIN SOBRE LA INGENIERIA DE
CONTROL
TIERRA BLANCA, VERACRUZ

09-MAYO-2015

2.1 ACTIVIDADES PREVIAS

a) Investigue la forma general de un sistema de primer orden tanto en el tiempo como en el dominio de
Laplace.

Los sistemas de primer orden continuos son aquellos que responden a una ecuacin
diferencial de primer orden

dc(
t)
dt

+ a 0 c(t) = b 0 r

(t)

La funcin de transferencia es:

C (s)_ b0
R( s) s + a 0
Reacomodando trminos tambin se puede escribir como:

C (s)_ K
R(s) = is
es la ganancia en estado estable,

+1

es la constante de tiempo

Donde K =

an

del sistema. El valor s = an = se denomina polo.

t

s + a
Ame entrada escaln de amplitud
entrada cero, la respuesta sera

s + a

(3.II )

A con U ( s ) = A / s y considerando nula la respuesta de

z 1.8
1.5 1
A

1
.2
y{"> 1
D
d
.5
0.4
0.2

\
12 3A
Figura 3 . 1 Respuesta tscaln de sistema de primer urden.

Se define la constante de tiempo de un sistema de primer orden

(3-

I
T = "1 5 )

como el instante de tiempo en el que la respuesta alcanza el 63% de] valor final. Usando este
parmetro, la funcin de transferencia de un sistema de primer orden queda

G() =

a rS + 1 ts+ 1

siendo k la ganancia Jel sistema.

b I

(3 .1 6)

b) Investigue la forma general de un sistema de segundo orden tanto en el tiempo como en el dominio
de Laplace.

Un sistema <lc segundo arden es aquel cuya salida y ( t ) puede ser descrita por una ecuacin difo rencial de segundo
orden:

Si no/O:

donde T2= , 2 CT-= y K = L Las nuevas constantes son:

r
mi
Un
<iu
* T es la constante de tiempo (o periodo natural del sistema)
*

es el coeficiente (o factor) de amortiguamiento

A'p. es la ganancia del proceso, tiene el mismo significado que para los sistemas de primer orden

Tomando variables (.le desviacin y condiciones iniciales iguales a ccro. la funcin de transfe rencia queda
como:
/TI | _ _______^ I'______

Los sistemas fie segundo orden se pueden clasificar en tres categoras:

t. Procesos coiLsisteutes en dos o ms procesos de primer orden, en serie o en pndelo, por los que Huye
materia o energa.
2 . Sistemas inherentes de segundo orden. No son frecuentes en las industria, algunos ejem plos son los
manmetros o Lis vlvulas neumticas.
ni. Un proceso con su controlador presenta una diuaniica de segundo orden o de orden supe rior.

A la ecuacin diferencial que modela matemticamente a un sistema lineal de segundo orden con
una variable de entrada," y una variable salida, "y(r)" se le puede aplicar Ja transformada de
Laplace y expresarla como una funcin de transferencia, G(s), asi:

G(s) =

K
R

V + 2cts + 1

(5.1)

La transformada de Laplace (5.1) permite encontrar la respuesta deJ sistema para un

determinado tipo de cambio en su variable de entrada, mediante un procedimiento algebraico que
requiere de Ja expansin de la fraccin en fracciones parciales, la evaluacin de Jos
coeficientes para cada una de las fracciones y fin al mente la inversin de la transformada de
Laplace. bl significado de Jos parmetros dinmicos es el mismo estudiado en cJ dominio del
tiempo
LJ denominador de la funcin de transferencia corresponde a Ja denominada Ecuacin
caracterstica o Ecuacin auxiliar cuyas raices determinan el tipo de respuesta deJ sistema
ante un determinado cambio en su variabJe de entrada. EJ clculo de estas raices se realiza
mediante Ja soJucin de Ja ecuacin cuadrtica {4.4). LJ tactor de amortiguamiento, r es el
parmetro fsico del sistema que determina Ja naturaleza de Jas raices de la ecuacin
caracterstica y, con el Jo, el tipo de respuesta del sistema
c) en un sistema de primer orden qu representa la constante de tiempo?

El t&miDO r se daiomioa constante di tiempo t o la respuesta. De l:i ecuacin (4.1). la

constante tic tiempo el tifiijx) que tama 1 respuesta 1 escaln para. :c:mnar el ('9! do sil
valor hnal (H^ura 4.11>). Como la derivarla de <ss ^ cuando = C). T es la rapidst de
cambio inicial 4o la exponencial en i = fl.

Eii cfauecumcia, la (mistante de tiempo se puerle

raiisitlerar una especificacin de la KHpiKHta transitoria i>ara un sistema r e primer orden,

puesto que se relaciona con la velocidad a la que el sintona rcsspomle a una entrada ssealn
[ft].
Tambin se puede evaluar la constante de tiempo a partir de la grfica dl polo (figura
4.1b). Como el j>olu de la funcin de transferencia est e n , podaras decir que el
recproco tic la ubicacin del polo es la Alistante do tiempo, y cuanto ms alejado se encuentre
el pulo del eje imaginario, ms rpida es la respuesta transitoria.

d) para la siguiente funcin de transferencia, obtenga la constante de tiempo

G(s)= 10/(s+2)

e) para las siguientes funciones de transferencia, obtenga el tiempo de establecimiento, el

mximo sobre impulso, el factor de amortiguamiento y la frecuencia natural amortiguada
G(s)= 10/(s2+s+1)

2.2 PREGUNTAS DE REFLEXIN

a) Qu relacin existe entre el sobreimpulso en la respuesta al escaln de un sistema de segundo
orden y el factor de amortiguamiento?

A diferencia tic los sistemas ilc primer orden, mi sistema cl<s segunde orden tiene
una amplia variedad tic respuestas que dependen rio dos parametron: El factor de
aawrtignainaitti y la frecuencia natural i kj amortiguada qj^. El producto se le conoce
como atenaacn del s atona ((7).
La forma standar de 1111 sistema de segunde (irrlen es:

El comportamiento dinmico del sistema de segundo orden puede ser descrito

1.

Si = 0, Ion pillos soti ima^iiiariofs conjugados. el sistema k denomina nrtiraunfaitp ratable y la respuesta presenta oscilaciones sostenidas

2. Si ) < , < 1. los polos Boa complejos y jugados y se dioe que el stana
3. Si % = 1, los polos son reales y repetidos y el sistema se denomina critiea4. Si > .1. los polos son reales y distintos y el sistema se denomina sob) en un sistema de segundo orden,
qu diferencia existe entre la frecuencia natural amortiguada y la no amortiguada?

Si una estructura mecnica resonante est puesta en movimiento, y despus se deja,

seguir oscilando a una frecuencia particular, conocida como la frecuencia natural, o
la frecuencia natural amortiguada. Esta estar un poco ms baja en frecuencia que la
frecuencia de resonancia, que es la frecuencia que tomara si no hubiera
amortiguacin. La frecuencia de resonancia tambin se llama la frecuencia natural no
amortiguada.
c) Qu relacin existe entre el factor de amortiguamiento, la frecuencia natural no amortiguada y el
tiempo de establecimiento de la respuesta al escaln unitario en un sistema de segundo orden?

Una seal de entrada del tipo escaln permite conocer la respuesta del sistema frente a cambios
abruptos en su entrada. As mismo, nos da una idea del tiempo de establecimiento de la seal, es
decir, cuanto se tarda el sistema en alcanzar su estado estacionario. Otra de las caractersticas de
esta seal es que producto de la discontinuidad del salto, contiene un
espectro de frecuencia en una amplia banda lo cual hace que sea equivalente a aplicar al sistema
una gran cantidad de seales senoidales con un intervalo de frecuencias grande.

Matemticamente, esta seal se expresa como:' \ L) ~ ^

Ur L

\ '. Donde (0 :escaln unitario; . 'i:

constante
En la teora de control, la caracterizacin de la respuesta temporal de un sistema se suele hacer
mediante lo que se conoce como especificaciones del sistema. Las especificaciones ms
empleadas son:

Tiempo de retraso (delay time). Es el tiempo necesario para que la respuesta alcance el 50%
del valor final.

Tiempo de subida (rise time). Es el tiempo requerido para que la respuesta pase del 10 al 90% del
valor final. Tambin puede definirse como el tiempo de paso del 5% al 95% o del 0% al 100%.

Tiempo de pico: Es el tiempo que pasa hasta alcanzarse el primer pico de

sobrepasamiento.

Mximo sobrepasamiento: Es el valor de pico mximo por unidad. Se suele expresar en

porcentaje.

Tiempo de establecimiento: Es el tiempo necesario para que la respuesta del sistema est dentro
de un porcentaje (sobre el 5%, aunque es variable segn el autor) del valor final.