1PARALAJE ESTEREOSCOPICO

William Eduardo Correa V

Diciembre 2015
ESCUELA DE INGENIEROS MILITARES
INGENIERIA CIVIL
CARTOGRAFIA Y FOTOGRAMETRIA

Abstract
En El conocimiento del mundo circundante, la percepcin de los objetos y la
estimacin de distancias, actividades bsicas para el ser humano, est dado principalmente
por el sentido de la vista, considerado en conjunto como la visin. El fenmeno de la visin
es un proceso complejo, que consiste, a grandes rasgos, en captar mediante los ojos la energa
procedente de una fuente emisora, transmisora o reflectora de radiaciones luminosas.
La energa puede ser cuantificada en esta etapa mediante el uso de la ptica y la
fotometra Esta energa luminosa es convertida en seales neurobiolgicas desde la retina
hasta el cortex, mas all del cual es puramente cervical. El proceso termina con la
interpretacin y la comprensin de la seal inicial, es decir, la percepcin del mundo que nos
rodea.

Tabla de Contenidos
Captulo 1.........................................................................................................................................
TECNOLOGIA DRONE EN LEVANTAMIENTOS TOPOGRAFICOS...................................
APLICACIONES DE FOTOGRAMETRA AREA CON DRONES EN LA
TOPOGRAFA......................................................................................................................
QU CARACTERSTICAS TCNICAS TIENE EL DRONE?.........................................
CMO FUNCIONA LA OPERACIN REMOTA DE UN DRONE?...............................
QU APLICACIONES PUEDE DARSE AL DRONE EN EL CAMPO DE LA
INGENIERA CIVIL?...........................................................................................................
Captulo 2 Figuras y tablas...........................................................................................................
Figura 1 Sistema Topodron....................................................................................................
Figura 2 Drone en Fotogrametria..........................................................................................
Figura 3 Drone.......................................................................................................................
Figura 4 Aplicaciones en ingeniera civil..............................................................................
.......................................................................................................................................................
Captulo 3 Resultados y discusin.................................................................................................
Lista de referencias........................................................................................................................
Vita.................................................................................................................................................

Lista de figuras
Figura 1 Sistema Topodron
Figura 2 Drone en Fotogrametria
Figura 3 Drone
Figura 4 Aplicaciones en ingeniera civil

Captulo 1

2PARALAJE ESTEREOSCOPICO

DEFINICIN Y CARACTERISTICAS
Una cmara area realizando fotografas con recubrimiento a intervalos regulares de
tiempo obtiene un registro de las posiciones de las imgenes en los momentos de
exposicin. El cambio en la posicin de una imagen desde una fotografa a la siguiente
producido por el desplazamiento del avin se denomina paralaje estereoscpico, paralaje x,
o sencillamente paralaje.
Paralaje aparece en todas las imagenes de las fotografas con recubrimiento.
La paralaje del punto A es mayor que la del punto B. Esto nos lleva a considerar tres
aspectos importantes del paralaje estereoscpica:
1. La paralaje de un punto est relacionada directamente con la altitud del mismo.
2. La paralaje es mayor en puntos ms elevados que en puntos ms bajos.
3. Las variaciones de la paralaje con las alturas proporciona la base para determinar
las diferencias de cota de los puntos apartir de medidas en la fotografa. Es decir se
pueden calcular las coordenadas X, Y, Z por medio de los paralajes.
ECUACIN
Los paralajes Las paralajes de los puntos a y bson pa y pb respectivamente como se muestra
en la figura 2.
La paralaje estereoscpica de cualquier punto tal como el A cuyas imgenes apartecen en
dos fotos , expresada en trminos de coordenadas de la lnea de vuelo es :
pa = xa xa

Mtodos tradicionales de medida paralaje

Medida a lo largo de los ejes de vuelo.

Medida monoscpica.

Medidas estereoscpicas.

En Fotogrametria Digital

Emparejamiento digtal de imgenes

Po es la paralaje estereoscpica del punto A.

Xo es la fotocoordenada medida de la imagen del punto a en la foto izquierda del

par estereoscpica, y.

xo es la fotocoordenada de la imagen aen la foto de la dercha.

CARACTERISTICAS:
1. Estas fotocoordenadas no se emiten con respecto al sistema fiducial, sino con
respecto al sistema de vuelo.
2. Es importante el signo a considerar en las fotocoordenadas medidas par obtener los
valores correctos del paralaje.
MEDIDA DE PARALAJE ENEL SISTEMA DEL EJE DE VUELO
Dado que el paralaje se produce en una lnea paralela al eje de vuelo, los
ejes x y x de la fotografa deben ser paralelos a la lnea de vuelo en cada par

de fotografas con recubrimiento longitudinal.

En la fotografas verticales de un par estereoscpioco, la lnea de vuelo
queda

materializada al unir la imagen del punto principal con el homlogo de la

fotografa con la que forma par, en ambas fotos. El punto principal, es una
primera aproximacin, se obtiene por la interseccin de las lneas x y fiduciales.

Un inconveniente de este sistema es el recorrido sinuoso del avin.

MEDIDA MONOSCPICA DE LA PARALAJE
Es el procedimiento ms sencillo de medir paralaje , al medir directamente los
valores x y xen la sfotografias izquierda y derecha respectivamente como se
muestra en la figura 3.
Una desventaja de este procedimiento es que hay que medir dos veces para obtener
la paralaje de un punto.

pA = xa1 xa2
= x1 x2

PRINCIPIO DE LA MARCA FLOTANTE

Las medias estereoscpicas de paralaje hace uso del principio del ndice o marca
flotante.
Cuando se observa un modelo estereoscpico a travs de un estereoscpio aparecen
dos pequeas marcas que se perciben en un avin con el modelo y que sirven para
tener una referencia de la interseccin de rayos homlogos cuando se confundan las
dos marcas en una sola como se muetra en la figura 4.
Estas marcas estn grabadas en unas placas de vidrio que atraviesa el camino ptico
de cada ocular.
ESQUEMA DE LA BARRA DE PARALAJES
La pieza A es solidaria de la empuadura E y lleva la marca izquierda
La pieza B que lleva la marca derecha entra o sale en E
K es fija igual que D una vez que se han fijado las fotos
La lectura del tornillo proporciona ra
pA = D d ; pA = D (K ra) = D K + ra
d= K- ra
y como

DK=C

p A = C ra

LA BARRA DE PARALAJES
Mediante el principio de la marca flotante, puede medirse estereoscpicamente
el paralaje de puntos sobre pares de fotografas.

Para ello, se emplean

conjuntamente el estereoscopio de espejos y un instrumento denominado barra de

paralaje o estereomicrmetro.
La barra de paralaje consiste bsicamente en una barra de metal a la cual se le
adjuntan dos placas de vidrio con un punto grabado en cada una de ellas. Una de
estas placas puede ser movida con respecto a la otra, haciendo uso de un
tornillo micromtrico. Se observa el modelo a travs del estereoscopio y cuando
los puntos aparentan posarse sobre el punto a medir, se toma la lectura del vernier
como se muestar en la figura 5 y 6..

LA PERCEPCIN DEL RELIEVE

El sistema visual humano posee la capacidad de percibir el rtelieve mediante el uso
de mecanismos tanto psicolgicos como fisiolgicos segn la vision sea
monocular o binocular,

respectivamente. Asi pues, la percepcin del relieve

presenta un doble aspecto: en primer lugar monocular, ya que estamos en capacidad

de reconstruir el espacio a partir de la visin obtenida a travs de un solo ojo, y
siguiente y con especial relevancia binocular, ya que al mirar simultneamente con
ambos ojos se obtiene la visin estereoscpica la cual permite apreciar el relieve, en
forma independiente de la visin monocular.
VISIN MONOCULAR
La simple visin monocular nos da la visin de relieve; cuando se observa un cuadro,
una fotografa una pantalla de cine o de televisin, no se tiene ninguna dificultad a
ubicar los objetos, unos respecto a otros. No existe en general ninguna ambigedad en

darles sus posiciones relativas. Para ello,

se hace uso de mecanismos

psicolgicos,
que tienen su origen en las numerosas informaciones que el sentido de la visin
posee, producto de la experiencia. Entre estos tenemos:

El tamao relativo de los objetos: si un objeto A que posee las mismas

dimensiones que un objeto B, se ve de tamao mayor, entonces el objeto A
est mas cerca; por supuesto, es necesario previamente conocer el tamao que
tienen estos objetos. Esta propiedad es muy utilizada en la industria del cine,
en la creacin de maquetas.

10

El grado de detalles o nitidez que posee un objeto: se asocia la cercana

con un mayor grado de detalle.

El desplazamiento relativo

de

los

objetos:

cuando

estamos

desplazndonos los objetos mas cercanos se mueven con mayor velocidad

que los mas alejados. Esta propiedad es vital para los animales depredadores.
La perspectiva: es el origen esencial de la reconstruccin del relieve, a partir
de una vista monocular. Se conoce por la experiencia visual, que el espacio
se representa en el plano mediante ciertas reglas geomtricas, que constituyen

las reglas que crean la ilusin de la perspectiva.

Decoloracin de los objetos. Asociada a la perspectiva est la decoloracin

de los objetos, que ocurre en forma directamente proporcional a la distancia.

El recubrimiento de un objeto por el otro: si el objeto A recubre el

objeto B, entonces el A est mas cercano.

Las sombras: determinan principalmente el relieve de elementos verticales.
Cuando la sombra de un objeto est por debajo del mismo, es porque
sobresale del plano vertical en el que est contenido. Cuando la sombra
se encuentra por encima, entonces el plano est por delante del objeto.
Tambin, y a semejanza del recubrimiento parcial de un objeto por otro,
aquellos elementos de la imagen monocular cubiertos parcial o totalmente
por la sombra de otro

elemento, estarn por detrs de ste.

Diferencias en el enfoque del ojo, que son un factor fisiolgico

complementario en la determinacin de la cercana de los objetos.

VISIN BINOCULAR
En la visin binocular ambos ojos observan la misma escena, pero desde un punto de
vista ligeramente diferente, ya que estn separados por una distancia que es, en
promedio, de 65 mm, denominada distancia interpupilar. Esta diferencia de
posicin hace que cada ojo posea una vista ligeramente diferente de la escena
visada; estas diferencias son procesadas por el sentido de la visin y el resultado del
mismo es la sensacin de relieve, la cual puede variar ligeramente entre los

11
individuos, dependiendo de su distancia interpupilar y de las caractersticas propias de
su visin. Eventualmente, algunos individuos no tienen capacidad de vision
esteresocpica, aunque pueden ver en ambos ojos. La razn de ello estriba en defectos
de la visin como por ejemplo; el estrabismo.

VISIN ESTEREOSCPICA
Tal como se afirm anteriormente, el aspecto ms relevante e la visin humana es
su capacidad de percibir el relieve o profundidad. Esa visin estereoscpica se logra
mediante , mecanismos fisiolgicos siendo estos los siguientes:
ACOMODACIN
Es la tensin dl musculo que cambia la curvatura del cristalino, y por ende , la
distancia focal del mismo. Comola tensin se hace mayor y por lo tanto notable ,
para enfocar objetos cercanos , este mecanismos es tilo solo para cortas distancias.
CONVERGENCIA
Es el ngulo conformado por la interseccin de los ejes pticos de los ojos, este
mecanismo es efectivo a cortas distancias por las mismas razones del mecanismo
anterior.
PARALAJE
Si un lpiz esta mantenido a 30 cm de distancia de los ojos frente a un determinado
Objeto ubicado en el fondo, y haciendo nfasis en este se cierran y abren
alternativamente ambos ojos, en rpida sucesin, se tiene la sensacin de que el
lpiz se desplaza con respecto al objeto, si se enfoca alternativamente el lpiz y al
objeto y se tiene la impresin de que los objetos se encuentran a distancias
diferentes, un esquema se encuentra en la fig, el objeto A se encuentra ms cerca
que el objeto B

La diferencia en la retina, de los dos ngulos de convergencia, es el paralaje

relativo entre los dos objetos, es decir a-a y b-b. Esta diferencia en
paralaje es el factor ms importante para la percepcin del relieve. Al igual que
para la estimacin de distancia, su limite est en un minuto de arco. Esto significa
que la visin esterescpica puede apreciar diferencias en profundidad de hasta

12
0,075 mm. Este valor proviene no del ngulo en s, sino del espaciamiento entre
los bastoncitos en la retina. El ngulo de convergencia es ledo en la retina
mediante las distancias entre la posicin de la imagen del objeto con respecto a la
posicin de la fvea, que es el origen de coordenadas de cada ojo.
Los lmites para la visin estereoscpica se encuentran a 150 mm para el
inferior, ya que a
esta distancia no se

consigue la fusin del objeto visado por ser el lmite

de la convergencia y el enfoque, y 200 m para el superior, debido limite en

la resolucin angular del ojo.

Cuando los rayos de luz que proceden de un punto de un objeto llegan a los ojos,
estn separados por un ngulo, llamado ngulo paralctico, que decrece a medida
que la distancia del objeto aumenta. Este ngulo, en radianes, puede expresarse
como:

E
d

Donde E es la distancia interpupilar o base de los ojos, que varia de 60 a 70 mm

en los humanos, y d es la distancia desde la base de los ojos hasta el objeto
visado.

Si tomamos la distancia interpupilar promedio como E = 65 mm,

= 1,

tendremos que d = 200 m, aproximadamente.

VISIN ESTEREOSCPICA ARTIFICIAL.

En fotogrametra se hace uso de la visin estereoscpica para la observacin de

los pares estereoscpicos, donde los paralajes, relativamente grandes, son
producidos mediante los mtodos de toma de vistas.

13
Ya que cada ojo observa en su retina direcciones hacia puntos, se puede
reemplazar la
visin tridimensional del entorno natural superponiendo delante de cada ojo una
fotografa que contenga las mismas direcciones dadas por la visin natural del
entorno, ya que al existir los mismos paralajes, se producirn en la visin
los

mismos

mecanismos

de percepcin que dan origen a la visin

estereoscpica. La observacin independiente de cada ojo sobre su respectiva

fotografa da origen entonces a un modelo tridimensional del terreno en la
mente del observador.
Los requisitos para realizar la visin estereoscpica son los
siguientes:
1- A cada ojo hay que presentarle una imagen que cubra un rea comn y que
presente paralaje con respecto a la que observa el otro ojo.
2- Los rayos visuales hacia puntos homlogos deben intersectarse en el espacio
de dos en dos. Esto significa que la observacin debe realizarse segn planos
epipolares, es decir, que los rayos epipolares homlogos estn sobre la misma
recta.
3- Los puntos mas lejanos de ambas imgenes no han de tener una separacin
mayor que la distancia interpupilar del observador, o a la base de visin del
aparato utilizado

15

15
Captulo 2
Figuras y tablas
Figura 1 Definicin y caractersticas

Figura 1 Ecuacin Paralaje

15
Figura 3 Medida monoscpica de la paralaje

Figura 4 Principio de la marca Flotante

Figura 4 Aplicaciones en ingeniera civil

15

Captulo 3
Resultados y discusin.

15
Se conoci la aplicacin de la tecnologa Drone en los levantamientos
topogrficos.
Se destaca la eficacia que se tiene con el uso de la tecnologa Drone en
levantamientos topogrficos y toma de datos.
En la lectura de datos, proceso que se realiza en oficina luego de proyectar en 3D
es ms eficiente la deteccin de detalles que se requieran sin necesidad de hacer una
nueva toma de datos por olvido.
.

15
Lista de referencias
http://civiltec.mx/aplicaciones-de-fotogrametria-aerea-con-drones-en-la-topografia/
http://zcopters.com/2015/04/los-drones-y-la-topografia/
http://www.aerorecord.es/tag/topografia-drone/
http://www.geofumadas.com/drones-para-el-uso-civil-profesional-fotogrametria-enminutos/

15
Vita
Su autor de 26 aos estudiante de ingeniera civil nos muestra la importancia del
uso de la tecnologa Drone en los levantamientos topogrficos y los diferentes usos que
se pueden dar a esta nueva tecnologa