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Disee el esquema para cada caso de estudio y obtenga los parmetros de los
controladores.
6. Implemente este esquema de control en el simulador. Compare el desempeo ante
perturbaciones del sistema con este esquema de control y con el de retroalimentacin
simple
V
s 2 + 0.161s + 0.0065
H2
0.025
= 2
V
s + 0.204s + 0.01
!"#$%&
!"#$#% = 180
! = 265,41 180
0,09096
!" 85,42
= 0,07398!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!" = 13,5172
1
13,5172 !
Para hallar el valor de la ganancia que asegure que el PDD pertenezca al LGR y garantizar para
que se cumplan las condiciones de diseo dadas, se utiliz la condicin de mdulo, resultando:
! ! !" = 1
Con lo cual se obtuvo que Kc = 0,4857
Tabla 2. Controlador
Controlador
RS
Gc
1
13,5172 ! + 1
0,4857 1 +
= 0,03593
13,5172 !
!
!"#$%&
!"#$#% = 180
! = 272,97 180
Por lo que el PDD no pertenece al LGR, lo cual indica que es necesario implementar un
controlador proporcional derivativo (PD) el cual modifique el LGR, porque es necesario que el
sistema tenga menos oscilaciones para que el efecto de la perturbacin no se evidencie
significativamente.
Se obtiene que el ngulo necesario es ! = 180 + 272,97 = 92,97
Se determina la ubicacin en el eje real del cero del controlador tal que el PDD pertenezca al
LGR:
!" = 0,20
0,2729
!" 92,97
= 0,1952!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!" = 5,1229
1
= !" 1 + 5,1229 !
5,1229
Para hallar el valor de la ganancia que asegure que el PDD pertenezca al LGR y garantizar para
que se cumplan las condiciones de diseo dadas, se utiliz la condicin de mdulo, resultando:
! ! !" = 1
Con lo cual se obtuvo que Kc = 1,5303
Tabla 3. Funciones de transferencia de los controladores diseados para el esquema de control
Controlador
LC
FC
Gc
1
13,5172 ! + 1
0,4857 1 +
= 0,03593
13,5172 !
!
1,5303 5,1229 ! = 7,8395 (! + 0,1952)
Funcin de transferencia
T
28
T
0.008
=
=
VQ 30s + 1 Vfan 15s + 1
V=0V V=1V
T
21
T
0.004
=
=
VQ 20s + 1 Vfan 10s + 1
V=0V V=1V
T
28
T
0.008
=
=
VQ 30s + 1 Vfan 15s + 1
V=1V V=1V
T
21
T
0.004
=
=
VQ 20s + 1 Vfan 10s + 1
V=1V V=1V
T
28
T
0.008
=
=
VQ 30s + 1 Vfan 15s + 1
V=1.5V V=1V
Nota: El simulador para esta planta es HF.mdl, siga cuidadosamente las instrucciones que en l
se detallan as como en el procedimiento de esta prctica.
Inicialmente debe colocar las funciones de transferencia de su estudio en el respectivo
simulador y los valores de voltaje dados para su escaln. Debe simular su planta y determinar la
respuesta a lazo abierto.
!"#$%&
!"#$#% = 180
! = 180
Por lo que el PDD pertenece al LGR
Se obtiene la ganancia para el PDD
!=
1
= 0,11114
1,05
0,16667 + 0,05
1,05
= 2,334 < 9
! + 0,05
!=
9
= 3,856
2,334
!" =
0,04
= 0,01037
!
! + 0,04
! + 0,01037
Para hallar el valor de la ganancia que asegure que el PDD pertenezca al LGR y garantizar para
que se cumplan las condiciones de diseo dadas, se utiliz la condicin de mdulo, resultando:
! ! !" = 1
Con lo cual se obtuvo que Kc = 0,13713
Se comprueba que el error se satisface
!" = lim 0,13713
!!
(! + 0,04)
1,05
= 11,108 > 9
(! + 0,01037) ! + 0,05
Tabla 2. Controlador
Controlador
RS
Gc
! + 0,04
0,13713
! + 0,01037
De aqu entonces
!
!"
!"#$
FC =
=
!
!!
!"
FC = 0,00019048
20 ! + 1
10 ! + 1
TC
0,13713
FC
0,00019048
20 ! + 1
10 ! + 1