PROYECTOS DE AUTOMATIZACION

1.1.B HISTORIA DE LA AUTOMATIZACION .

INTRODUCCION
Autmatas en la historia.-

Antiguamente, se creaban artefactos capaces de

realizar tareas diarias y comunes para los hombres, o
bien, para facilitarles las labores cotidianas; se daban
cuenta de que haba tareas repetitivas que se podan
igualar con un complejo sistema, y es as como se
comienza a crear mquinas capaces de repetir las
mismas labores que el hombre realizaba.
Pero no todos estos artefactos tenan una utilidad,
algunas mquinas solamente servan para entretener a
sus dueos, y no hacan nada ms que realizar
movimientos repetitivos emitir sonidos. Cabe
mencionar que los rabes fueron unos maestros en la
construccin de autmatas y en la precisin de sus
clculos, y como ejemplo de ello, se puede mencionar
que inventaron el reloj mecnico, as como sus grandes
aportaciones a la astrologa. Tambin los ingenieros
griegos aportaron grandes conocimientos a los
autmatas, aunque su inters era ms bien hacia el
saber humano ms que hacia las aplicaciones prcticas.
Los primeros autmatas que aparecen en la historia
son ingenios mecnicos ms o menos complicados que
desarrollaban un programa fijo, que no empleaban
necesariamente la nocin de realimentacin.
Los primeros ejemplos de autmatas se registran en
la antigua Etiopa. En el ao 1500 a. C., Amenhotep,
hermano de Hapu, construye una estatua de Memon, el
rey de Etiopa, que emite sonidos cuando la iluminan los
rayos del sol al amanecer.
King-su Tse, en China, en el 500 a. C. inventa una
urraca voladora de madera y bamb y un caballo de
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madera que saltaba. Entre el 400 y 397 a. C., Archytar
de Tarento construye un pichn de madera suspendido
de un pivote, el cual rotaba con un surtidor de agua o
vapor, simulando el vuelo. Archytar es el inventor del
tornillo y la polea. En el ao 206 a. C., fu encontrado el
tesoro de Chin Shih Hueng Ti consistente en una
orquesta mecnica de muecos, encontrada por el
primer emperador Han.

Figura 21 Pjaros de Hern.

En el ao 62 Heron de Alejandra describe mltiples
aparatos en su libro "Autmata". Entre ellos aves que
vuelan, gorjean y beben. Todos ellos fueron diseados
como juguetes, sin mayor inters por encontrarles
aplicacin. Sin embargo, describe algunos como un
molino de viento para accionar un rgano o un
precursor de la turbina de vapor.
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Figura 22. Caja mgica de Heron.

Tambin se disean ingeniosos mecanismos como la
mquina de fuego que abra puertas de los templos o
altares mgicos como el de la Figura 3 donde las figuras
apagaban el fuego de la llama.

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Figura 23. Altar mgico.

En Roma exista la costumbre de hacer funcionar
juguetes automticos para deleitar a los huspedes.
Trimalco ofreci en su famoso banquete, pasteles y
frutas que arrojaban un chorro de perfume cuando se
haca una ligera presin sobre un priapo de pasta, en
cuyo regazo estaban colocados pasteles y frutas.
La cultura rabe, hered y difundi los conocimientos
griegos, utilizndolos no slo para realizar mecanismos
destinados a la diversin, sino que les dieron una
aplicacin prctica, introducindolos en la vida
cotidiana de la realeza. Ejemplos de estos son diversos
sistemas dispensadores automticos de agua para
beber o lavarse.
Tambin de este perodo son otros autmatas, de los
que hasta nuestros das slo han llegado referencias no
suficientemente documentadas, como el hombre de
hierro de Alberto Magno (1204-1282) o la cabeza
parlante de Roger Bacon (1214-1294). En el ao 1235,
Villard dHonnecourt escribe un libro con bocetos que
incluyen secciones de dispositivos mecnicos, como un
ngel autmata, e indicaciones para la construccin de
figuras humanas y animales.
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Otro ejemplo relevante de la poca fue el Gallo de
Estrasburgo que funcion desde 1352 hasta 1789. Este
es el autmata ms antiguo que se conserva en la
actualidad, formaba parte del reloj de la catedral de
Estrasburgo y al dar las horas mova el pico y las alas.

Figura 24. Gallo de Estrasburgo.

Durante los siglos XV y XVI algunos de los ms
relevantes representantes del renacimiento se interesan
tambin por los ingenios descritos y desarrollados por
los griegos. Es conocido el Len Mecnico construido
por Leonardo Da Vinci (1452-1519) para el rey Luis XII
de Francia, que se abra el pecho con su garra y
mostraba el escudo de armas del rey. En Espaa es
conocido el hombre de palo construido por Juanelo
Turriano en el siglo XVI para el emperador
Carlos V. Este autmata con forma de moje, andaba y
mova la cabeza, ojos boca y brazos.

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Durante los siglos XVII y XVIII se crearon ingenios
mecnicos que tenan alguna de las caractersticas de
los robots actuales. Estos dispositivos fueron creados en
su mayora por artesanos del gremio de la relojera. Su
misin principal era la de entretener a las gentes de la
corte y servir de atraccin a las ferias. Estos autmatas
representaban figuras humanas, animales o pueblos
enteros. As, en 1649, cuando Luis XIV era nio, un
artesano llamado Camus (1576-1626) construy para l
un coche en miniatura con sus caballos, sus lacayos y
una dama dentro y todas las figuras se podan mover
perfectamente. Salomn de Camus tambin construy
fuentes ornamentales y jardines placenteros, pjaros
cantarines e imitaciones de los efectos de la naturaleza.
Segn P. Labat, el general de Gennes construy en
1688 un pavo real que caminaba y coma. Este ingenio
pudo servir de inspiracin a Jacques de Vaucanson
(1709-1782) para construir su increble pato mecnico
que fue la admiracin de toda Europa. Segn Sir David
Brewster en un escrito de 1868, describe este pato
diciendo que es "la pieza mecnica ms maravillosa que
se haya hecho". El pato alargaba su cuello para tomar el
grano de la mano y luego lo tragaba y lo digera. Poda
beber, chapotear y graznar, y tambin imitaba los
gestos que hace un pato cuando traga con
precipitacin. Los alimentos los digera por disolucin y
se conduca por unos tubos hacia el ano, donde haba
un esfnter que permita evacuarlos.
Vaucanson tambin construyo varios muecos
animados, entre los que destaca un flautista capaz de
tocar melodas. El ingenio consista
en un complejo mecanismo de aire que causaba el
movimiento de dedos y labios, como el funcionamiento
normal de una flauta. Por instigacin de Luis XV, intento
construir un modelo con corazn, venas y arterias, pero
muri antes de poder terminar esta tarea.

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Figura 25. Pato de Vaucanson.

Tambin construyo muchos objetos tiles para la
industria como una silla para los tejedores, pero eso
suscito el disgusto de los manufactureros de seda
franceses, quienes lo amenazaron de muerte.
El relojero suizo Pierre Jaquet Droz (1721-1790) y sus
hijos Henri-Louis y Jaquet construyeron diversos
muecos capaces de escribir (1770), dibujar (1772) y
tocar diversas melodas en un rgano (1773). Estos se
conservan en el museo de arte e Historia de Neuchtel,
Suiza.
Los Maillardet (Henri, Jean-David, Julien-Auguste,
Jacques-Rodolphe) entre finales del siglo XVIII y
principios del XIX, construyen un escritor-dibujante, con
la forma de un chico arrodillado con un lpiz en su
mano, escribe en ingls y en francs y dibuja paisajes.
Construyen un mecanismo "mgico" que responde
preguntas y un pjaro que canta en una caja.

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A finales del siglo XVIII y principios del XIX se
desarrollaron
algunas
ingeniosas
invenciones
mecnicas, utilizadas fundamentalmente en la industria
textil, entre las que destacan la hiladora giratoria de
Hargreaves (1770), la hiladora mecnica de Crompton
(1779), el telar mecnico de Cartwrigth (1785) y el telar
de Jacquard (1801).
Jacquard basndose en los trabajos de Bouchon
(1725), Falcon (1728) y del propio Vaucanson (1745),
fue el primero en aplicar las tarjetas perforadas como
soporte de un programa de trabajo, es decir, eligiendo
un conjunto de tarjetas, se defina el tipo de tejido que
se desea realizar. Estas mquinas constituyeron los
primeros precedentes histricos de las mquinas de
control numrico.

Figura 26 Telar de Jacquard.

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Algo ms tarde que en la industria textil, se
incorporan los automatismos en las industrias mineras y
metalrgicas. El primer automatismo que supuso un
gran impacto social, lo realiza Potter a
principios
del
siglo
XVIII,
automatizando
el
funcionamiento de una mquina de vapor del tipo
Newcomen.
A diferencia de los autmatas androides los
automatismos
dedicados
a
controlar
mquinas
industriales incorporan el concepto de realimentacin.
El ingeniero diseador tena una doble labor: realizar el
proceso de diseo mecnico y tambin desarrollar el
automatismo, que en muchos casos era parte
integrante de la mecnica de la mquina.
A partir de aqu el desarrollo de los automatismos es
impresionante, en muchas mquinas se utilizan
elementos
mecnicos
como
podan
ser
los
programadores cclicos (organillos) en los cuales se
defina la secuencia de operaciones.
Automatismos industriales.-

Los actuales sistemas de automatizacin industrial

pueden considerarse como herederos de los autmatas
mecnicos del pasado. La definicin de autmata que
aparece en la real academia ndica que un autmata es
una "mquina que imita la figura y los movimientos de
un ser animado".
La realizacin fsica de los automatismos ha
dependido continuamente del desarrollo de la
tecnologa implementndose en primer lugar mediante
tecnologas cableadas como la neumtica, circuitos de
rels electromagnticos, tarjetas electrnicas. En las
dos ltimas dcadas se han abandonado las tecnologas
cableadas sustituidas por los autmatas programables.

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Los sistemas de automatizacin industrial han
recibido un gran impulso en este siglo XX sobre todo por
parte de la industria del automvil. El trmino
automatizacin fue acuado en 1947 por Delmar S.
Halder de la compaa automovilstica Ford en Detroit.
Halder opina que la automatizacin debera ser un
concepto global que abarque todos los diseos y
dispositivos realizados para conseguir una plena
automatizacin de la produccin. Inicialmente Halder
desarroll su campaa dentro de Ford, pero se extendi
por si sola al resto de la industria americana,
establecindose un debate sobre su aplicacin en la
industria y las consecuencias sociales que esto
conllevara. Se vertieron opiniones, no sin falta de
razn, de que el objetivo final era sacar al ser humano
fuera del proceso productivo, prediciendo que una gran
cantidad de personas se quedara sin trabajo.
Tambin se vertieron opiniones favorables dentro del
campo tecnolgico e industrial, donde muchos
consideraban la automatizacin como un concepto
nuevo y revolucionario. La ciencia de la automatizacin
("Automatology") hara comenzar una nueva era. La
automatizacin supondra "la segunda revolucin
industrial".
La formalizacin del tratamiento de los automatismos
es muy reciente. Histricamente se puede decir que el
tratamiento de los automatismos lgicos se ha basado
en el lgebra de Boole y en la teora de autmatas
finitos. No fue hasta la dcada de los sesenta que se
dispuso de herramientas como las redes de Petri, para
el diseo y anlisis de automatismos secuenciales y
concurrentes.
Tecnologas cableadas:
Las
primeras
tecnologas
disponibles
para
implementar controladores de sistemas de eventos
discretos, se basaban en la aplicacin de tecnologas
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cableadas, lo que de denominaba automatismos
cableados. Se utilizaban principalmente las tecnologas
neumtica y electromecnica.
La tecnologa neumtica adquiere especial relevancia
en la implementacin cableada de automatismos,
adems cuenta con la ventaja de que es homognea
con numerosas mquinas de produccin equipadas con
cilindros neumticos. Se debe resaltar que aunque sea
una tecnologa cableada, el mando neumtico utiliza
secuenciadores modulares que suprimen una parte del
cableado. En la actualidad en muchas mquinas
neumticas industriales el sistema de control que
Sigue en activo esta integrado por circuitos neumticos.
Los nuevos productos desarrollados incorporan como
sistema de mando, en el caso de algunas mquinas
pequeas, circuitos de rels electromagnticos, pero la
mayora esta comandada por autmatas programables.
Los rels electromagnticos disponen de contactos
accionados por una bobina electromagntica. La puesta
en tensin de la bobina hace que los contactos
conmuten debido a la fuerza electromagntica creada.
Los
rels
electromagnticos
pueden
efectuar
conmutaciones de grandes corrientes. Continan siendo
interesantes para automatismos muy sencillos. Aunque
han sido prcticamente sustituidos por autmatas
programables, se siguen utilizando alrededor de ellos en
particular para realizar los circuitos de seguridad.
El desarrollo de los autmatas programables:
En las instalaciones de las fbricas de Automviles se
instalaban grandes armarios en paralelo con las lneas
de produccin. Dentro de estos armarios se construa
mediante circuitos de rels electromagnticos la
inteligencia que controlaba el proceso de fabricacin.
Esta tecnologa funcionaba y por supuesto se fabricaban
coches pero tambin posea una gran problemtica.
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La tecnologa cableada no era muy

adecuada para implementar sistemas de
control complejos.
Los elementos que la forman eran
electromecnicos (en el caso de los
rels), lo cual implica un nmero no
ilimitado de maniobras (rompen) y la
necesidad de implantar logsticas de
mantenimiento preventivo.
Ofrecan una gran dificultad para la
bsqueda de averas (un cable que no
hace
contacto
sigue
estando
visualmente junto al tornillo). Para
facilitar la localizacin de averas se
instalaban contactores y rels que
sealizarn los fallos.
A veces se deban realizar conexiones
entre cientos o miles de rels, lo que
implicaba un enorme esfuerzo de diseo
y mantenimiento.
Cuando se cambiaba el proceso de
produccin cambiaba tambin el sistema
de control.

Los tiempos de parada ante cualquier avera eran

apreciables. Si saltaba una parada de emergencia, se
tenia que reiniciar manualmente el sistema, dado que
se perda el estado de la produccin.
A finales de los aos cincuenta los fabricantes de
automviles
necesitaban
nuevas
y
mejores
herramientas de control de la produccin. Los "nuevos
controladores" deban ser fcilmente programables por
ingenieros de planta o personal de mantenimiento. El
tiempo de vida deba ser largo y los cambios en el
programa tenan que realizarse de forma sencilla.
Finalmente se impona que trabajaran sin problemas en
entornos industriales adversos. La solucin fue el
empleo de una tcnica de programacin familiar y
reemplazar los rels mecnicos por rels de estado
slido.
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Los autmatas programables se introducen por primera

vez en la industria en 1960 aproximadamente. Bedford
Associates propuso un sistema de control denominado
Controlador Digital Modular (Modicon, Modular Digital
Controler) al fabricante de automviles General Motors.
Otras compaas propusieron a la vez esquemas
basados en ordenador, uno de los cuales estaba basado
en el PDP-8. El MODICON 084 result ser el primer PLC
del mundo en ser producido comercialmente.
A mediados de los 70 las tecnologas dominantes de
los PLC eran mquinas de estado secuenciales y CPUs
basadas
en
desplazamiento
de
bit
Los
microprocesadores convencionales incorporaron la
potencia necesaria para resolver de forma rpida y
completa la lgica de los pequeos PLC's. Por cada
modelo de microprocesador haba un modelo de PLC
basado en el mismo.
Las funciones de comunicacin comenzaron a
integrarse en los autmatas a partir del ao 1973. El
primer bus de comunicaciones fue el Modbus de
Modicon. El PLC poda ahora establecer comunicacin e
intercambiar informaciones con otros PLC's.
La implantacin de los sistemas de comunicacin
permiti aplicar herramientas de gestin de produccin
que se ejecutaban en miniordenadores enviando
rdenes de produccin a los autmatas de la planta. En
las plantas se suele dedicar un autmata programable a
ejecutar la funcin de gestin. Este autmata recibe las
rdenes de produccin y se encarga de comunicarlas a
los autmatas programables dedicados a control. A su
vez estos los autmatas de control envan el estado de
la produccin al autmata de gestin.
En los 80 se produjo un intento de estandarizacin de
las
comunicaciones
con
el
protocolo
MAP
(Manufacturing Automation Protocol) de General Motors.
Tambin fue un tiempo en el que se redujeron las
dimensiones del PLC y se pas a programar con
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programacin simblica a travs de ordenadores
personales en vez de los clsicos terminales de
programacin. Hoy da el PLC ms pequeo es del
tamao de un simple rel.
En la dcada de los noventa se ha producido una
gradual reduccin en el nmero de nuevos protocolos, y
en la modernizacin de las capas fsicas de los
protocolos ms populares que sobrevivieron a los 80.
Anlisis y formalizacin de los automatismos
lgicos industriales:
Realizando el anlisis de las mquinas automatizadas
desde el punto de vista de la ingeniera de sistemas, en
un primer nivel de abstraccin se puede observar que
son mquinas que pueden estar en un nmero finito de
situaciones que denominaremos estados y que muchas
de ellas responden a la definicin de sistema de
eventos discretos. Recordando su definicin:
Los sistemas de eventos discretos
son sistemas en los que el tiempo y
los estados son continuos. El
estado del sistema puede variar
instantneamente en instantes
separados de tiempo. Un evento es
un suceso instantneo que puede
cambiar el estado del sistema. En
un intervalo de tiempo finito no
puede haber un nmero infinito de
cambios de estado.
Los primeros trabajos dedicados al anlisis de estos
sistemas no aparecen hasta 1938 cuando Shannon
desarrolla el primer anlisis simblico de las
propiedades de los circuitos de conmutacin utilizando
como herramienta el lgebra de Boole. Esta fue
desarrollada por el pensador y matemtico G.Boole en
su trabajo "The Mathematical Analysis of Logic" con el
objetivo simular y formalizar las leyes del pensamiento
El lgebra de Boole constituye el mtodo principal
para efectuar el anlisis y sntesis de circuitos lgicos
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sin memoria, es decir, que no poseen memoria. En
estos circuitos las salidas en un instante determinado
dependen exclusivamente del valor de las entradas en
ese instante. Por lo cual en un principio solo sirven para
realizar automatismos combinatorios. Otra herramienta
disponible para la descripcin de automatismos
combinatorios son los programas de decisiones binarias
desarrollados por C.Y. Lee en 1959.
Los automatismos provistos de una cierta capacidad
de memoria, los sistemas secuenciales, se empezaron a
estudiar a partir de los aos 40. El primer mtodo
formal orientado a la sntesis de sistemas secuenciales
se debe a Huffman. Se trata de un mtodo cartesiano,
el cual atrajo el inters de un gran nmero de
investigadores, dedicados al estudio de las cuatro fases
de que consta. La idea bsica de este mtodo es
construir un sistema secuencial a partir de uno
combinatorio realimentado. Pero se encuentra con un
gran escollo tecnolgico que fcilmente se comprenden
al observar que los circuitos combinatorios se modelan
mediante lgebra de Boole, y esta no recoge ms que
situaciones estticas. El lgebra de Boole no puede
modelar la "dinmica" de los sistemas secuenciales.
El problema se planteaba en trminos de eliminacin
de las aleatoriedades presentes en los circuitos
desarrollados por el mtodo de Huffman. La bsqueda
de una solucin implica el desarrollo de numerosos
trabajos. Unger fue el primero que demostr la
imposibilidad de la eliminacin de aleatoriedades por
mtodos puramente lgicos.
En estos aos tambin se investigan y desarrollan
mtodos de minimizacin de la realizacin de los
Automatismos combinatorios y secuenciales. El
desarrollo tecnolgico de las ltimas dcadas hace que
la minimizacin de la realizacin vaya perdiendo inters
en favor de una modularidad que facilite las
modificaciones, el anlisis, la puesta en marcha y el
test.

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Figura 27. Red de Petri.

La complejidad que van adquiriendo algunas aplicaciones,
sobre todo las desarrolladas en la industria del automvil hacen
que los diseadores sean incapaces de dominar completamente
el problema, por lo que en el proceso de implantacin de los
automatismos se inverta gran cantidad de tiempo en realizar
verificaciones que permitan la deteccin de errores. La
inaplicabilidad del mtodo de Huffman haca que la mayor parte
de los desarrollos industriales se basaran en la experiencia e
intuicin del ingeniero, lo cual se mostraba insuficiente para
abordar los sistemas complejos y concurrentes.
El ingeniero careca de herramientas que le
permitieran obtener un modelo del sistema y analizar su
comportamiento. Se podra decir que estaban en la
misma situacin que los ingenieros de control de los
aos veinte antes de que Nyquist escribiera su artculo,
aunque algunos opinen que el paralelismo se debe
hacer con Maxwell.
Todo esto conlleva que se aumente progresivamente
el uso de las redes de Petri, herramienta matemtica
propuesta por Carl Adam Petri en 1962 [Petri 62]. Las
redes de Petri suministran un mtodo de anlisis y
sntesis de automatismos secuenciales y concurrentes.
La potencia de la herramienta es enorme y se aplica en
el anlisis y modelado de sistemas no solo en el campo
de la automtica, sino tambin en el de la informtica,
las comunicaciones

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Las redes de Petri consiguen que los mbitos
Universitario e Industrial pasen a utilizar un lenguaje
comn para disear y analizar automatismos. Al
contrario que el mtodo de Huffman, el cual no tuvo
aceptacin
en
el
campo
industrial,
debido
principalmente a su difcil manipulacin. Este mismo
ao tuvimos el honor de asistir a la investidura del
profesor Petri como Doctor Honoris Causa por la
Universidad de Zaragoza.
En la actualidad los mtodos basados en la
experiencia e intuicin han sido prcticamente
abandonados, la gran mayora de los programadores de
autmatas utilizan como herramienta de anlisis y
diseo las redes de Petri.
Reguladores industriales.-

Los reguladores industriales son computadores de

propsito especfico dedicados al control de procesos
continuos. Los ltimos reguladores industriales que han
salido al mercado disponen de toda una gama de
funcionalidades.
Como funcin de regulacin principal incorpora la
clsica PID, pero tambin incorporan la funcin Modelo
de Referencia que obtiene mejores resultados en el caso
de sistemas con excesivo retraso. Tambin se
encuentran funciones de regulacin simples como es el
control on-off de dos estados y de tres estados.
Incorporan la posibilidad de control de ratio, control
selectivo, control de gama partida y la funcin calor/fro.
Disponen de funciones auxiliares sobre la medida,
como puede ser el filtrado, la extraccin de la raz
cuadrada (sensores de caudal), generadores de funcin
para linealizar la seal de sensor. Incorporan el control
de campo con funciones de ajuste de la rama feed
forward y la posibilidad de actuar con salidas todo o
nada en funcin PWM y en funcin SERVO.

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Por supuesto, permiten el lanzamiento de la funcin
auto ajuste fuera de lnea, en la cual el regulador lanza
un ensayo sobre el proceso, para identificarlo y a
continuacin calcular los parmetros del PID. Tambin
hay reguladores que incorporan la identificacin en
lnea. En definitiva, toda una serie de funcionalidades
que ayudan al operario de los procesos industriales a
configurar rpidamente la aplicacin.

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