6 Eyeball Agosto 2009

IDENTIFICACION DE SISTEMAS
MAESTRIA EN INGENIERIA DE CONTROL INDUSTRIAL

Ing.MSc. Ana Isabel Gutirrez
Curso de Identificacin de Sistemas
5. METODOS EYE BALL

(Visin Global)
Respuesta paso
Respuesta a una entrada senosoidal
Respuesta pulso
ATV

RESPUESTA PASO
Respuesta paso de un sistema de primer orden
Entrada paso
Respuesta paso de un sistema de segundo orden

RESPUESTA PASO
Mtodo de Smith Sistema Subamortiguado
T
M (%)
(ln M )
2
M % 36 .7%
d 0 .8
T 17
.
0.3
n 4 ,4
T 1 2
La funcin de transferencia (Modelo)

que representa la curva esta dada por:
G ( s) K p
Kp
ln M
Kp
yM K p
Real
e
s 2 2 n s n2
2
n

48e 0.8
s 2 2. 4 s 16
-
Aproximacin
58e 0.8
s 2 2.64 s 19.36
RESPUESTA PASO
Mtodo de Smith Sistema Sobreamortiguado 1er. orden
e d s
G(s) K p
s 1
63,2% Kp
Kp 8
Kp
e 1.3 s
G(s) 8
2 .4 s 1

d 1.3
2.4
RESPUESTA PASO
Mtodo de Smith Sistema 2do. orden Subamortiguado o
Sobreamortiguado
t 20 1.85
t60 5.0
2

t60 2.8
1 3.80
2 0.85
1 1 2 1
2
t 20 t60 0.37
5.0 2.8 1.79
1.3
G(s)
0.97
(0.85s 1)(3.8s 1)
RESPUESTA PASO
Mtodo de Van Der Grinten Sistema Sobreamortiguado
aKp
Kp
1
a
e
e d s
G(s) K p
s 1
1
a
e
e d s
G ( s) K p
( 1s 1)( 2 s 1)
d d'
3ae 1
1 ae
1 ae
2
1 ae

1 2
1 3 2
RESPUESTA PASO
Mtodo de Harriott Sistema de segundo orden sin delay
t ( 1 2 ) 0.5
1 2 t73 1.3

RESPUESTA PASO
Mtodo de Harriott Ejemplo
1 2 t73 1.3 6.4 1.3 4.92
t ( 1 2 ) 0.5
t 2.46
y KM 0.295
G(s)
1 ( 1 2 ) 0.74
0.97
(3.64 s 1)(1.28s 1)

1 3.64
2 1.28
RESPUESTA A UNA ENTRADA

SENOSOIDAL
Diagrama de Bode
Aproximacin de funciones de
transferencia a partir de la
respuesta de frecuencia con
datos experimentales.
G ( s)
400( s 15)
( s 2)( s 50)


PULSO
y( k)
m ( t) Entrada
D
x( t ) Salida
t0 ts
tm
tx
Entrada pulso m(t) y respuesta a esta entrada x(t)
X ( s)
G ( s)
M ( s)
st
x (t )e dt
G (i )
tx
st
m(t )e dt
t ss
tm
t ss

x (t )e it dt
m(t )e it dt
x (t ) e it dt
m(t )e it dt

PULSO (Cont.)
G(iw)
w (rad/min)
G(iw)
-90
-180
Kp
G ( o)
tx
t ss
tm
t ss
x ( t ) dt
m(i ) m(t )e it dt
0
m(t )dt
h e it dt
0
h
1 e iD
i
h sen(D)
h(1 cos(D))
Area bajo la curva x ( t )

Kp
Area bajo la curva m( t )


PULSO (Cont.)
max crit
(t )e it dt e it
t 0
Impulso, D = 0
Pulso cuadrado
Frecuencia (rad/seg)

2
D
PROCESOS CON INTEGRACION

Seal Pulso de un integrador
m ( t)
KI
x ( t)
tm
tm
tm
m(t )dt
Separacin de la seal de salida entre la contribucin del integrador y la funcin

de transferencia G*(s)
G ( s)
G (i )
X ( s) K I
G *( s)
M ( s) s
KI
G * (i )
i
Re [G * (i )] i I m [G * (i )] I


PRUEBAS CON SEALES PASO
G ( s)
X ( s)
M ( s)
m *( t ) m m( t )
x *( t ) x x ( t )
dx st
e dt
sX ( s) 0 dt
G ( s)
dm
sM ( s)
st
0 dt e dt
dm *
dm
dt
dt
dx *
dx
dt
dt
dx it
0 dt e dt
G (i )
dm
it
0 dt e dt


(Cont.)
entonces,
dx * it
dt
e
dt
G (i )
dm *

e it dt
0
dt
Igualando el numerador por partes

u e it
du ie it dt
dx *
dt
dt
v x*
dv
dx * it
it
e dt x * e
dt
t 0
i x *( t )e it dt
0
x(*0) i x *(t )e it dt
0
x i x *(t )e it dt
0


(Cont.)
El denominador se maneja de la misma forma entonces,
G (i )
x i x * ( t ) e it dt
0
m i m * ( t ) e it dt
0
Las integrales se pueden evaluar de la misma forma para las seales

pulso.
Debido a que las operaciones para obtener la respuesta en frecuencia
a partir de los datos de las pruebas con seales paso involucran
diferenciaciones numricas, los resultados son menos fiables que los
datos obtenidos con seales pulso cuando las frecuencias se
incrementan.

Mtodos Eye Ball

Identificacin ATV (Autotune Variation) all-terrain vehicle
Procedimiento para calcular la ganancia y frecuencia ltima de un
proceso.
2
wu
Pu
Variable
manipulada
Ku
Variable
controlada
4h
a
h altura del relay

a amplitud del armnico
primario de la salida x
2 o 10% de la variable
manipulada (m)
Mtodos Eye Ball

Identificacin ATV (Autotune Variation) Cont.
Modelo 1 1er. orden
e d s
G( s) K p
(s 1) n
G( s) K p
n 1,2, or 3
A
M
d s
e
( 1s 1)( 2 s 1) n
1
Ku
wu
n 1, or 2
1
tan( A wu D)
wu
Modelo 2 Dos igual 1er orden
Kp
1
wu
1
A wu D
tan
wu
2
Kp
1
A wu D
tan
wu
3
Kp
1 ( wu 1 ) 2 [1 ( wu 2 ) 2 ]
A wu D arctan( wu 1 ) 2 arctan( wu 2 )
1.5
1 ( wu 1 ) 2 1 ( wu 2 ) 2
A wu D arctan( wu 1 ) arctan( wu 2 )
Modelo 3 Tres igual 1er orden
1

wu
Kp
Modelo 5 Un 1er y Dos igual 1er. orden orden
Kp
Modelo 4 Dos diferentes 1er orden
Mtodos Eye Ball

Mtodo de Momentos
El modelo de cualquier sistema puede ser identificado de su respuesta
impulso obtenida experimentalmente a travs de los momentos de los
datos experimentales.
g ( s) e st g (t )dt
0
g (s)
( st ) j
g (t )dt
j!
j 0
g ( s)
s jt j
( 1)
g (t )dt
j
!
j 0
g ( s) (1) j
j 0
s0
tN
K g (t )dt
K lim g ( s )
( s)
mj
j!
K g (t )dt m0
N 2
N 2 1
t
g (0) 4 g (2i 1) 2 g ( 2i ) g ( N )
3
i 1
i 1
tN
tg (t )dt
m
1
g (t )dt m0
0
tN
0
N 2
i 1
4 t 2i 1 g ( 2i 1) 2
N 2 1
i 1
t2i g (2i) t N g ( N )
N 2
N 2 1
i 1
i 1
g (0) 4 g ( 2i 1) 2
m j t j g (t )dt
g (t )dt
tg (t )dt
g (2i) g ( N )
Mtodos Eye Ball

Mtodo de Momentos (Cont.)
Implicaciones para el proceso de Identificacin
g # ( s)
g (s)
K
g (s)
(s) j
g # ( s ) ( 1)
j
j
!
j 0
g # ( s)
K
an s n an 1s n 1 a2 s 2 a1s 1
1
an s n an1s n 1 a2 s 2 a1s 1
mj
m0
g # ( s ) 1 1s
a1 1
12 2
2
2

a3 a2 1 a1 2 3
2
6
a2 a11
2 2 3 3
s s
2
6

Mtodos Eye Ball

1.
Obtener experimentalmente la respuesta impulso del sistema
2.
A partir de los datos de la respuesta impulso obtener los momentos

normalizados j
3.
Postular la funcin de transferencia del modelo
4.
Estimar los parmetros desconocidos de la funcin de transferencia

del modelo, relacionando esta funcin de transferencia a los
momentos.

Mtodos Eye Ball

Modelo 1er. orden
g # ( s)
1
s 1
n n! n
Modelo 2o. orden
g # (s)
1
a2 s 2 a1s 1
a1 1
a2 12
Modelo 2o. orden mas

un cero
g # (s)
s 1
a2 s 2 a1s 1
a1 1
2
a11 a2 0
2
3
a1 2 a2 1 0
6
2
Modelo 1er. orden

mas tiempo muerto
e s
g # (s)
s 1
m0
N 2
t
j
m j [(t 0 ) g (0) 4 t 2i 1 g (2i 1)
3
i 1
N 2 1
t
i 1
1 2
2
2
mj
N 2
N 2 1
t
m0 g (0) 4 g (2i 1) 2 g (2i ) g ( N )
3
i 1
i 1
2
2

2i
g (2i ) t N g ( N )]
Mtodos Eye Ball

Ejemplo:
Tiempo tk (min)
0.5
3.03
1.0
1.84
1.5
1.12
2.0
0.68
2.5
0.41
3.0
0.25
3.5
0.15
4.0
0.09
4.5
0.06
5.0
0.03
5.5
0.02
6.0
0.01
6.5
0.008
7.0
0.005

Respuesta Impulso g(tk)
g(0) =4.22
m0 = ? = 4.86
m1 = ? = 4.96
m2 = ? = 9.72
K = ? = 4.86
= ? = 1.03
Mtodos Eye Ball

Mtodo
Desventajas
Ventajas
Respuesta
Paso
No precisos para modelar Dan una aproximacion del proceso

procesos de orden superior
Se pueden utilizar para obtener
Sensitivos a las no linealidades valores
preliminares
de
un
controlador
Respuesta
Senosoidal
Requiere mucho tiempo cuando

se aplica a procesos que tiene
constantes de tiempo muy
grandes
Cuando se hacen las pruebas
se
puede
presentar
perturbaciones o cambios que
cambian las consdiciones de
operacion del proceso afectando
los resultados.

Se obtiene una dinmica precisa

del
proceso
(coeficiente
de
amortiguacin, constantes de tiempo,
orden del sistema)
Es muy util para sistemas ruidosos
ya que la seal de salida debe tener
la misma frecuencia de la seal de
entrada y se puede diferenciar
perfectamente el ruido.
Mtodos Eye Ball

Mtodo
Desventajas
Ventajas
Respuesta
Pulso
La respuesta en frecuencia oscila a

altas frecuencias debido a problemas
de integracin y al limitado contenido
de frecuencias de la entrada.
En la teoria se requiere un solo pulso
pero en la prctica se requieren mas.
No funciona en procesos altamente
no lineales
Presenta problemas cuando el pulso
se aplica en sistemas con muchas
perturbaciones y la salida puede no
retornar a su valor inicial.
Es uno de los mtodos mas usados en

procesos qumicos para obtener datos
experimentales.
Se obtienen respuestas razonablemente
precisas y requiere poco tiempo
El ancho del pulso (D) debe ser menos
que la mitad de la constante de tiempo
mas pequea de inters.
Se calcula la ganancia ltima y la
frecuencia ltima (-180)
Identificacin
ATV
No se requiere conocimiento apriori del

sistema (constantes de tiempo)
La prueba es en lazo cerrado y para
procesos altamente no lineales.
Se obtiene informacion con precisin
cerca a -180.


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Area bajo la curva x ( t )

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