Diseño Controladores Analogicos

de Controladores Analogicos.
Diseno
Dpt. Ingeniera de Sistemas y Automatica

ETSII. Universidad de Valladolid
Paseo del Cauce, s/n
Valladolid, SPAIN 47011
Contenido.
Introduccion.
Controlador proporcional, integral y derivativo (PID).
Tecnicas
clasicas
de diseno.
Sintonizacion directa de PIDs.

Estructuras de control complejas.
Metodos
avanzados de control.
DISAUniversidad de Valladolid (Spain)
Diseno de Controladores Analogicos
Sistemas en lazo abierto.

Introduccion:
Dinamica Entrada-Salida Ecuacion Diferencial.

Relacion

Propiedades de un sistema lineal:

.
Si
Si
Las relaciones fsicas son normalmente no lineales.

Ejemplo: Relacion voltaje/rmp de un motor.
Los sistemas no lineales son linealizados en un punto de equilibrio

para su estudio y diseno de controladores.

, P.Equ.

Sea

linealizada en P.E.
Ecuacion

de transferencia:
Funcion
Transformada de Laplace del sistema

lineal

:

,
ponderatriz) .
(funcion
Ejemplo: . Impulso entrada Escalon salida.
Salida a entrada , integral de convolucion,

.
Salida a una entrada impulso
Analisis
Introduccion:
del sistema .
. El sistema se encuentra en el P.E.

Estabilidad Posicion de polos de en plano :
Polos con parte real positiva Inestables.
Polos con parte real negativa Estables.
Polos en el eje imaginario Crticamente estables.
Polos en origen Integradores.

lmite con : Th. del valor final e inicial:

Relacion
Valor final:

Si dicho lmite existe en el tiempo !!!!

Derivada en Origen:

Respuesta temporal a entrada escalon unitaria :
Estacionario: Ganancia de , .
Transitorio: Polos y ceros de .
Valor inicial:
Polos dominantes: Dinamicas de primer o segundo orden.

Velocidad de respuesta y sobrepico.
Ceros de un sistema: Dinamicas contrapuestas en signo.

Respuesta en frecuencia: Salida senoidal a entrada senoidal.
Bode, relacion de amplitudes y desfases. Relacion:
Velocidad de respuesta.
Pico de resonancia Sobrepico.
Ancho de banda
Polos-ceros, temporal y frecuencial.

Introduccion:

. Polo:
Diagrama de Bode
Respuesta Temporal
1
0.8
10
0.6
wb
15
0
0.4
0.2
50
0
0
0.5
1.5
2.5
10
Tiempo
Frecuencia
Relacion
T. subida
Ancho de Banda
10
10

. Polos .

Frec. Nat. no Amort.
Frec. Nat.

Rel. Amort.

Diagrama de Bode
Respuesta Temporal (2 Orden)

10
1.2
Mp
1
0.8
0.6
Mr
0
10
tr
tp
20
0
ts
0.4
wr
wb
100
0.2
0
0
0.5
1.5
2.5
200 0
10
10
Relaciones:
Tiempo
Frecuencia
Relacion
Sobrepico
Pico Resonancia
Si

T. crecim. , T. pico
T. estab.

Si
Si
Frec. Resonan.

.
Sistemas con un Cero. Polos:
,
Si
Ceros: .
Diagrama de Bode
Respuesta Temporal
10
0
10
20
30
50
1.5
0.5
0
50
0
0
0.5
1.5
2.5
100 1
10
.

Sistema de Respuesta Inversa. Polos:
10
10
10
Ceros:.
Respuesta Temporal
Diagrama de Bode
10
0
10
20
30
0
0.5
100
200
0.5
0
0.5
1.5
2.5
300 1
10
10
10
10

` de 1o orden

. Pade
Sistema con Retardo. Polos:
.

. Ceros: .
Respuesta Temporal
Diagrama de Bode
20
0
20
40
60
0
0.5
200
0
0
0.5
1.5
2.5
400 0
10
10
10
. Polos:

. Ceros:
.
Directa Entrada-Salida Mismo orden.
Relacion
Respuesta Temporal
Digrama de Bode
0.2
10
0.2
20
100
0.4
0.6
150
0.8
1
0
0.5
1.5
2.5
10
10
10
10

.
Sistema con Varias Dinamicas. Polos:

.
Respuesta Temporal
Diagrama de Bode
0.8
50
0.6
100
0
0.4
100
0.2
0
0
200
0.5
1.5
2.5
.
Sistema Inestable. Polos:
300 1
10
10
10
10

.
Respuesta Temporal
Diagrama de Bode
0.6
0.5
50
0.4
100
181
0.3
0.2
180
0.1
0
0
0.2
0.4
0.6
0.8
179 1
10
10
10
10
Control manual y en lazo abierto.

Introduccion:
Objetivos de control:
Estacionario: La senal de salida debe seguir a una referencia.
Transitorio: Rapidez con la menor oscilacion posible.
Control manual: Incrementar para incrementar .

1
U(s)
Y(s)
Planta, P(s)
se puede llevar al sistema a una posicion final

Solo

.
Dinamica
lenta. Operario como controlador.
Control en lazo abierto: Conocido , introducir un con
dinamica
inversa (estacionario y transitorio).
L(s)
D(s)
Control, K(s)
Planta, P(s)
R(s)
1
Y(s)
Sistema muy sensible:

Cambios en planta. Ejemplo: Cambio en P.E.
Perturbaciones en la carga . Baja frecuencia. Ejemplo:

Actuador con no linealidad estatica.
Perturbaciones en la salida . Alta frecuencia. Ejemplo:
Dinamicas
no lineales de la planta.
Control de lazo cerrado.

Introduccion:
Control de lazo cerrado. Poco sensible a cambios en planta y a

perturbaciones.
L(s)
D(s)
R(s)
Y(s)
Control, K(s)
Planta, P(s)
Funciones de transferencia en lazo cerrado:

.

Entrada/error:
.

Sensibilidad:

.

Entrada/salida:

Diagrama general de lazo cerrado:

.
Filtra ruidos a partir de la frecuencia .
Filtro en la senal medida:

Controlador de dos grados de libertad:

Objetivos y metodologa de control.

Introduccion:
Objetivos de control:
Estacionarios: Reducen el error (

) ante una determinada
entrada. Indices de medida:
Th. valor final del error ante cierta entrada:

Integral temporal del error ante entrada escalon:

CIEC

, CIEA

Indices ponderados en tiempo: Mezclan estacionario y

transitorio:

CIECT

, CIEAT .
Objetivos transitorios: Rapidez de respuesta sin oscilacion.

Indices de medida:
Polos y ceros del sistema en lazo cerrado (L.R).

Margen de fase y ganancia del sistema en lazo
abierto (Bode).
Indices ponderados en tiempo: CIECT, CIEAT.

El diseno de controladores es un problema de optimizacion: Buscar
el controlador que optimice los ndices.
Metodologa de control:
Linealizar el sistema en un P.E.
Aplicar tecnicas de control para sistemas lineales.
Comprobar con simulacion la eficiencia del controlador en el
sistema no lineal.
10
Tecnologa de control.
Introduccion:
Sensores: General.
Funcionamiento estatico o dinamico.
Caractersticas: Campo de operacion, precision, zona muerta,
histeresis.
Sensores de variables mecanicas:

Sensores de posicion y desplazamiento lineal: Potenciometros,
sincros, encoder.
Sensores de proximidad: Fotoeletricos.
Sensores de velocidad: Tacometros y opticos.

Sensores de aceleracion: Acelerometros.
Sensores de variables de procesos:

Sensores de temperatura: Bimetalicos, de resistencia
termopares.
Sensores de presion: Galgas estensiometricas, tubos Bourdon,
fuelles y diafragmas.
Sensores de nivel: Flotadores, de presion estatica

y diferencial y
de capacidad.
11
Tecnologa de control.
Introduccion:
Actuadores:
Interruptores mecanicos.
(interruptores electricos).
Reles
Valvulas
y actuadores hidraulicos y neumaticos.
Elementos electricos de calentamiento.
Motores:
Motores de induccion y sincronos.

Motor de corriente continua.
Motores paso a paso.
Normas ISA de smbolos en diagrama de procesos.
Smbolos de lneas: Mecanicas, electricas,

neumaticas
e
indefinidas.
Letras de identificacion:
Smbolo
Primera letra
Sucesivas letras
Analisis
Alarma
Conductividad
Control
Densidad
Voltaje
Flujo
Corriente
Nivel
Humedad
Presion
Temperatura
Transmisor
Viscosidad
Valvula
Indicador
12
Controladores PIDs: Acciones de control.
Acciones: .

proporcional: .
Accion
: Ganancia del controlador.
Trabaja en funcion del error presente.
Problemas con cambios bruscos en referencia, .

Ponderacion de referencia. Dos grados de libertad:

.

.
integral:
Accion

: Const. integracion. : Tiempo de integracion.
Trabaja en funcion del error pasado. Reduce error estacionario.
.
En el espacio :
derivativa:

Accion

: Const. de derivacion. : Tiempo de derivacion.

Trabaja en funcion de la tendencia de error.
Problemas con saltos bruscos en referencia y con ruido en la
medida.
senal
Ponderacion de referencia y filtro de senal.
!

!
"
A veces no es util
por el excesivo ruido de la planta.
13
Controladores PIDs: Formulaciones.
Formulacion general paralela:
!

!
" .
Forma reducida, !
"
,

.
Polos del PID: Integrador . Filtro derivada " .
Ceros del PID: Reales si # .
Utiles
para plantas con y sin oscilacion.
Formulacion serie: Union en serie de un PI(s) y PD(s),

.

Polos de PID: Integrador . Filtro PD " .
PI PD
interpretacion.
Ceros reales e inversos a y . Facil
Equivalencia con la forma paralela si # .
Utiles
en plantas sin oscilacion.
14
Controladores PIDs: Discretizaciones.
Forma discreta (paralela reducida):

de implementar en ordenador.
Facil
Los mismos parametros que la forma continua.
PID como funcion de MATLAB:
function u= PID(e, Kc, Ti, Td, delta_t)
global e_old=0, u_I=0;
u_P= Kc*e;
u_I= u_I+ e*delta_t/Ti;
u_D= (e-e_old)*Td/delta_t;
u= u_P+u_I+u_D;
e_old= e;
return;
Algoritmo de velocidad (forma incremental):

de implementar en una maquina.
Facil
No depende del valor absoluto de la accion de control.
No depende tanto del historico del error.
Evita los problemas de saturacion.
15
PIDs: Acciones no lineales. Conclusion.

integral.
Saturacion y accion
Origen: Efecto Windup y cambio de modo manual a automatico.
Gran accion de control con satucion de planta.

Saturacion planta Incremento accion integral sin resultado.
Error grande
Cuando el error desaparece la accion integral acumulada hace

oscilar al sistema.
Acciones de control no lineales:

Poner a cero la accion integral ante saturaciones.
Realimentar la diferencia entre la accion deseada y la saturada al
integrador.
Objetivos de control: Sintonizar los parametros

!
" .
en plantas sencillas.
Sintonizacion manual. Util
de ver acciones.
Uso de tecnicas
clasicas.
Facil
Uso de tablas de optimizacion con respecto a ndices. Metodos
sistematicos
empleados en los PIDs comerciales.
Otros metodos:
Aplicacion de tecnicas de optimizacion directa.
Conclusiones:
Los PIDs constituyen el
de los controladores industriales.
Todo ingeniero dedicado a la produccion industrial se

encontraran con ellos en su vida profesional.
16

Metodos
clasicos: Lugar de las races (L.R.).
de lazo abierto: . Lazo cerrado .
Funcion
L.R.: Polos del sistema ante la variacion de uno de
Definicion

polos y ceros de .
los parametros de , normalmente la ganancia, en funcion de los
Pasos para su realizacion:

Plantear el sistema en la forma:

Eje real ocupado de
reales:
Si #
Si $

en funcion de polos y ceros de
No-Si-No-Si-. . . .
Si-No-Si-No-. . . .
Asntotas:
Nasintotas = Npolos - Nceros .
Angulos:
Nasntotas
#
$

.
en el eje real:
Interseccion
Posiciones lmites:
Si
Si

POLOScerrado
POLOcerrado
POLOabierto .
CEROSabierto
y ASINTOTAS.
Ceros de , diferentes segun

la entradas y salidas elegidas.
17

Metodos
clasicos: Calculos graficos y analticos en L.R.

Calculo
grafico de
y
,

Mapa de polos y ceros
3
q
2
|qp2|
|qp1|
Eje Imag.
(qp2)
|qz |
(qp1)
(qz )
1
|qp |
z1
(qp3)
3
6
Eje Real

% & % % % .
Puntos de L.R: %

.
Problemas sobre puntos del L.R. y su correspondiente:
. Incognitas
,
Hallar crtica ( ): . Incognitas
,
Hallar para una dada. Incognitas:
,
Hallar para
Metodos
de solucion:
Grafico,
usando angulos
y modulos.
Analticos, resolviendo la ecuaciones de angulo

y modulo.
Iterativos, dar valores sucesivo a y obtener los puntos del L.R.
Herramienta de software (MATLAB).
18

Metodos
clasicos: Ejemplos de L.R.

: Nasin ,
Lugar de las races (L.R.), K+
Lugar de las races (L.R.) K
1.5
1.5
T(s)
M
0.5
0
0.5
L(s)
0.5
0
0.5
L(s)
1.5
2
4
T(s)
1
Eje Imag.
Eje Imag.
1.5
3
1
Eje Real
2
4
1
Eje Real
. Incognitas
,

, o iteracion de .
Si , inestable.
Hallar para

, aproximacion de Pad`e.

Lugar de las races (L.R.), K
Lugar de las races (L.R.), K+
4
3
0.5
T(s)
T(s)
Eje Imag.
Eje Imag.
0
1
L(s)
L(s)
0.5
2
3
4
4
1
2
2
Eje Real
Eje Real
, inestable.

Sistema con retraso Sistema
con retraso.
Si
19

Metodos
clasicos: Ejemplos de L.R.

.
Lugar de las races (L.R.) K+
Lugar de las races (L.R.), K
0.5
1.5
T(s)
T(s)
0.5
Eje Imag.
Eje Imag.
0
0.5
L(s)
L(s)
1
1.5
2
5
Si
2
1
Eje real
0.5
4
0
1
Eje Real
estable. Si inestable.
Normas generales de L.R:

Ganancias negativas nunca son buenas para la estabilidad
de .
Numero
de polos de igual al de .
Sistemas con mas de tres asntotas se hacen inestables en .

Sistemas con retraso o ceros de fase no mnima se hacen
inestables a .
Retraso en
.
Los ceros de fase mnima de estabilizan .
Los sistemas inestables en necesitan ceros de fase mnima
y para hacer estable a .
Retraso en
20

Metodos
clasicos: Objetivos de control del L.R.
de lazo abierto: . Lazo cerrado :
Funcion

Controlador, : Estructura y parametros variable.
Planta en P.E., : Estructura y parametros fijos.
Objetivo general: Obtener un controlador que haga que la salida

siga a la referencia sin error de forma rapida y sin oscilaciones.
Objetivos estacionario: Eliminar el error estacionario del sistema a

.
Sistema tipo : .
Error estacionario:
.
Si es de tipo a una entrada tipo .
una entrada
Indices de error:
Constantes

Velocidad
!
Aceleracion
"
Integradores en el controlador, PI :
Positivo: Aumentan el tipo al sistema Eliminan .
Negativo: Generan inestabilidad en .
Posicion


21

Metodos
clasicos: Objetivos de control del L.R.
Objetivos transitorios: Estabilizar y reducir sobreoscilaciones en las

.
Polos dominantes: Los mas cercanos al eje imaginario. Reflejan

la dinamica principal del sistema,

## #
.
Indices de medida del transitorio: Especificaciones en o los

polos dominantes asociados en :

!" , $ , criterio .
. Lmite en : .

$ $ ' # (
Lmite en :

Ambos lmites: $
Lugar de las races (s)

1
0.5
w
Eje Imag.
0.5
1
1
0.5
0.5
Eje real
Objetivo: Llevar a los polos dominantes de a la region

marcada.
Los PD dan estabilidad y mueven los polos de a la

izquierda.
22

Metodos
clasicos: Controladores atraso y adelanto.

Formulacion: %

Atraso: Modifica el estacionario, # ,

Caso particular PI .

.
Mapa de polos y ceros PI(s)
Respuesta temporal PI
2.5
PI
1.5
u(t)
Eje Imag.
0.5
1
0.5
0.5
1
2
1.5
0.5
0.5
0
0
0.2
0.4
Eje real
0.6
0.8
Tiempo (sg)
La diferencia entre polo y cero marca la velocidad de subida.

Partes: Ganancia ( ) y factor estacionario (
Adelanto: Modifica el transitorio, $ ,

Es un PD con filtro, PD
.

.
), %

.
Mapa de polos y ceros PD(s)
Respuesta temporal PD
1
9
PD
0.5
u(t)
Eje Imag.
0.5
1
12
10
1
0
0.1
0.2
Eje real
0.3
0.4
0.5
0.6
Tiempo (sg)
Atraso-adelanto: Un controlador en atraso en serie con uno de

PID

adelanto. Caso particular, PID en serie,
23

Metodos
clasicos: Herramientas matematicas en L.R.
Problema: Encontrar un , para que %
L.R.

.
Por tanto: %
% % .
Puntos de L.R: %
Posible solucion grafica o analtica.

Dos ecuaciones Se fijaran todos los parametros del
controlador menos dos.

(

Si &
' y , siendo ,
.
diofantica: ( ) '
Ecuacion

Puntos del L.R: Polos del denominador de , ( ),
El coeficiente de debe ser 1 en ambos lados.
* orden orden orden .
Se dispone de * ecuaciones al igualar coeficientes.
Se fijaran todas las incognitas, y parametros

del controlador,
menos *.
los deseados:
Uno (o mas) de los polos de seran

%.
Herramienta de software (MATLAB).

estacionaria de un controlador (
Accion

): % .
24

Metodos
clasicos: Estrategias de control.
Fase previa:
Pasar objetivos transitorios a polos dominantes de .

Fijar objetivos estacionarios.
Primera estrategia (plantas sin mucha oscilacion):
.
Ver si para alguna se consigue los polos de :
S se puede: Disenar un atraso sin para estacionario.
No se puede: Disenar adelanto para transitorio y luego uno
atraso sin para estacionario.
Plantear el L.R. para controlador estatico
Segunda estrategia (plantas sin mucha oscilacion):

Agregar integradores (PIs) al controlador hasta cumplir con
estacionarios.
Mover los ceros del los PIs para intentar obtener el transitorio.
S se puede: Obtener el valor de .

No se puede: Anadir los PDs necesarios y obtener .
Tercera estrategia (plantas con mucha oscilacion):
Agregar integradores (PIs) al controlador hasta cumplir con
estacionarios.
Agregar ceros complejos conjugados para eliminar oscilacion.
Obtener los parametros del PID paralelo con dichos ceros y
polos.
25

Metodos
clasicos: Ejemplos de diseno en L.R.
. Objetivos:
$ .
Paso transitorio a : # .
Paso estacionario a :
.
Primera estrategia: L.R. de ,

para .
sg
tipo
Lugar de las races
2
1.5
Eje Imag.
Hallar :
T(s)
0.5

0
0.5
L(s)

1.5
2
3
2.5
1.5
Eje Real
0.5
Cumple transitorio. Anadir PI lento para estacionario.

PI

Lugar de las races
Respuesta temporal
1.5
0.8
T(s)
0.5
Tiempo
Eje Imag.
0
0.5
0.6
0.4
L(s)
0.2
1.5
2
3
2.5
1.5
Eje Real
0.5
0
0
50
100
150
200
250
300
Salida
El PI hace muy lenta la dinamica del sistema.
26
. Continuacion.

Segunda estrategia: El estacionario requiere un PI. Se mueve el
cero para obtener transitorios.
Respuesta temporal y(t).
0.5
1
0.8
PI (s)
T(s)
0.6
0
y(t)
Eje Imag.
0.25
0.4
P (s)
0.25
0.2
0.5
3
Eje Real
0
0

Tiempo (sg)
:
,
.

diofantica:
Ecuacion

.

(
Cociente de polinomios: &
' y .
Denominar de
:
.
' ( )

Hallar parametros de PI
mismo orden en ambos lados. En el problema,
.
Igualando coeficientes: Tres ecuaciones con y cinco
,

La solucion es .
incognitas.
Se fijan
27

Metodos

. Objetivos:
$ $
Paso de transitorios a : # $
.
Paso de estacionarios a :
.

(tablas)
tipo
Primera estrategia con atraso :
L.R. para ,
R. Temporal Tyr(s), U(s)=1/s
Lugar de la Races
3
0.6
Kc=10
0.5
M
1
T(s)
y(t)
0.3
0.2
1
L(s)
0.1
2
3
5
0.4
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
Tiempo
(muy complejo):
%

.
Hallar
para
con o MATLAB.
Otros metodos:
Iteracion
atraso sin para cumplir estacionario,

Disenar

%

Se elige , controlador lento que no incide en dinamica

de planta.
28

(continuacion).
Primera estrategia con atraso . Solucion:

R. Temporal Tyr(s)
Lugar de la Races
3
0.8
2
T(s)
1
0.6
0.4
1
L(s)
0.2
2
3
5
0
0
20
40
60
80
100

, ,
Primera estrategia con PI
R. Temporal Tyr(s)
Lugar de las Races

3
T(s)
0.8
0.6
0
0.4
1
L(s)
0.2
2
3
5
0
0
20
40
60
80
100
120
,
# ++
#
Segunda estrategia con PI
R. Temporal Tyr(s)
Lugar de las Races

3
1.2
2
T(s)
0.8
0
0.6
1
0.4
L(s)
2
3
5
0.2
4
0
0
1.6
3.2
4.8
6.4
Nota: Posible uso de la cancelacion de polos y ceros estables.
29

Metodos

. Objetivos:
sg (Error Rampa)
$
Paso de estacionarios a :
.
Paso de transitorio a : # $
.
!
sg
tipo
(tablas)
,
Lugar de races para
Respuesta Temporal Tyr(s)
Lugar de las Races

2
1.5
1.2
T(s)
1
Kc=1
0.5
0.8
0.6
0.5
0.4
L(s)
0.2
1.5
2
3
0
0
12
15
18
Hallar : Modulo/argumento, iteracion o MATLAB.

Controlador atraso (estacionario):
sg
%

Se elige controlador lento , influye en sobrepico.
!
Lugar de las Raices T=10
R. Temporal T=10
1
1.2
Kc=1
0.5
1
0.8
0.6
0.4
0.5
0.2
1
2
0
0
10
15
20
25
30
35
30

(continuacion):
Controlador atraso: Controlador mas lento,

1
Lugar de la Races
R. Temporal T=100
1.2
Kc=1
0.5
,
1
0.8
0.6
0.4
0.5
0.2
1
2
0
0
20
No influye en sobrepico. El error posicion es cero por ser de

tipo 1.

,
Controlador PI
Lugar de las Races
R. Temporal (PI)
1
1.2
Kc=1
0.5
1
0.8
0.6
0.4
0.5
0.2
1
2
0
0
20
Error posicion y velocidad es cero por ser de tipo dos.

Nota: Las dos estrategias llevan a controladores similares por ser
necesario un cero proximo al origen para estabilizar la planta.
31

Metodos

. Objetivos:
$
Paso de transitorios a : # #
Paso de estacionarios a : .

sg
(tablas)

tipo
Primera estrategia:
No se cumple transitorio.
Ver L.R. para
Controlador en adelanto: Fijar punto que cumpla transitorio,
$ .

Formular condiciones para que
,

$

$

L.R.
adel.
adel.
adel.
adel.

El valor de es libre. Angulo

entre polo y cero fijo ( ).

.
Ajustar para cumplir con modulo,
R. Temporal
Lugar de las Races

4
0.8
T(s)
62
0.6
1
0
0.4
1
K
adel
0.2
P(s)
3
4
8
0
0
0.5
1.5
2.5
No se cumple con estacionarios.
32

. Continuacion:
Primera estrategia, fase atraso:
Controlador atraso para estacionario (lento): PI

.
Lugar de las races
Respuesta temporal
1.2
0.8
Salida y(t)
Eje Imag.
T(s)
0
1
2
0.4
PD
0.6
PI
0.2
3
4
8
2
Eje Real
0
0
10
20
30
40
Tiempo
Segunda estrategia:
Anadir
un integrador para estacionario, PI.
Mover el cero del PI para conseguir transitorio, PI (rapido).
Mejor caso, cancelacion de dinamica lenta del sistema.
Lugar de las races
Respuesta Temporal
1.2
3
T(s)
1
0.8
1
Salida y(t)
Eje Imag.
0
1
0.4
PI(s)
P(s)
0.6
2
0.2
3
4
8
Eje real
0
0
Tiempo
No se consigue transitorio.
33

. Continuacion:
Segunda estrategia (continuacion):
Anadir
PI (rapido) y PD y ajustar parametros.

PID

Ajuste de parametros:
hallados. Ajustar la de por iteracion o

" , estan
con MATLAB.
Plantear ecuacion diofantica fijando 4 elementos de,

"

, (mas complejo),
" " "

Nota: Coeficiente superior igual a 1 en ambos lados.

Lugar de las races
Respursta temporal
1.2
0.8
Salida y(t)
Eje Imag
T(s)
0
1
P(s)
PD(s)
0.6
0.4
PI(s)
2
0.2
3
4
8
2
Eje Real
0
0
0.5
1.5
Tiempo
34

Metodos
. Objetivos:

,
Estabilidad
Pasar estacionario a : tipo

Pasar transitorios a : Polos de en parte izquierda de .

Segunda estrategia:
Es preciso un PI para estacionario, pero no se puede estabilizar
la planta.

Es preciso un PID serie para cumplir con transitorio,

PID

La planta pese a todo tiene mucha oscilacion.

El control en cascada puede ser una buena estrategia.
Respuesta temporal y(t)
5
1.8
4
1.6
3
PID
1.4
1.2
1
0
y(t)
Eje imag.
0.8
1
2
0.6
0.4
LC
0.2
4
5
3
2.5
1.5
1
Eje Real
0.5
0.5
0
0
10
12
14
16
Tiempo (sg)
35

Metodos
. Objetivos:

Poco sobrepico,
Paso de estacionario a : tipo
.
Paso de transitorios a : .
Tercera estrategia (sistema muy oscilatorio):
PID paralelo
Ceros complejos conjugados.
Respuesta temporal y(t)
2
1.4
T(s)
P
PID
1.2
0.8
0
y(t)
Eje Imag.
0.6
0.4
0.2
2
8
0
0
Tiempo (sg)
Eje Real
Ajuste de parametros: Ecuacion diofantica:

Formular PID
,
!
.

Fijar
! y los dos polos dominantes de .
La solucion da los otros dos polos de , cercanos a los
ceros, y
.
Obtener los parametros del PID paralelo equivalente,

PID
#

Dos ceros complejos conjugados, ya que $ ,
# . Imposible el uso de PID en serie.
36

en frecuencia.
Metodos
clasicos: Sintonizacion
Criterio de estabilidad
de Nyquist:

, "

, : Polos inestables lazo cerrado.
" : Vueltas alrededor de -1, sentido horario.

: Polos inestables en lazo abierto.
Dos nuevos ndices de estabilidad:
Margen de fase (M.F.): La fase que le falta a un sistema , en
-) , para
la frecuencia de cruce de ganancias )
ser inestable en lazo cerrado .
Margen de ganancia (M.G.): La ganancia que le falta a un

- , para ser inestable en lazo cerrado
.
sistema , en la frecuencia de cruce de fase,
Son dos buenos ndices para ver la estabilidad y oscilacion del
sistema en lazo cerrado a partir del Bode del sistema en

Ejemplo:

lazo abierto .
Diagrama de Bode
Diagrama de Nyquist
1
20
1/M.G.
0.5
M.G.
20
0
M.F
40
0.5
60
0
1
100
M.F.
1.5
200
300 1
10
10
10
2
2
37

L.R., M.F. y M.G.
Metodos
clasicos: Relacion
La relacion es inmediata:
Lugar de las Races

2
K=8.4
K=5.5
1

K=1
1.2 1
0.5
2
2
Diagrama de Nyquist
Diagrama de Bode P(s)K(s)
40
20
0
20
0.5
K=8.4
K=5.5
K=8.4
K=1
40
0.5
60
0
100
K=1
1.5
200
300 1
10
K=5.5
10
10
2
2
Equivalencias:
de , de
, (Ver tablas).
) de Ancho de banda ( ) de
(velocidad):
Si - ##
- .
Si - $$
- $$ .
, punto crtico en diseno.
M.F. y M.G.
38

Metodos
clasicos: Objetivos en frecuencia.
Objetivos estacionarios:
Eliminar error estacionario a una entrada tipo .

.
Incrementar tipo , o la ganancia de en
Anadir
PIs (atraso) o aumentar la de controlador.
Inestabiliza .
Problema: Reduce el M.F. y M.G. de
Objetivos transitorios:
Dar estabilidad a y velocidad.
Incrementar el M.F., M.G. y ) de .
Anadir
PDs (adelanto): Aumentan la ) sin decrementar el M.F.
y M.G.
Diagrama de Bode de un PI, filtro pasa bajos (lento), y un PD, filtro

pasa altos (rapido).
Diagrama de Bode PI
Diagrama de Bode PD
50
20
40
15
30
10
20
10
0
60
40
50
20
100 2
10
10
10
10
0 1
10
10
10
10
39

Metodos
clasicos: Estrategias de diseno en frecuencia.
Pasos previos:
Pasar transitorios a
M.F. y ) .
requerido.
Pasar estacionario al tipo
Primera estrategia (grafica e intuitiva). Para PID serie:

PID

.

Anadir,
si se necesita, PI para obtener estacionario.
) y M.F.
Ajustar (en la dinamica lenta ) y
No se puede: Introducir PD (cero proximo a ) ) y repetir.
Segunda estrategia. Para atraso/adelanto:

*atr %ade
atr
ade
Ajustar ganancia para conseguir estacionario.
Atraso: Bajar con atr la ) para conseguir el M.F.

Adelanto: Incrementar el M.F. con un ade a la misma ) o
superior.
Atraso-Adelanto: Mantener la misma ) y aumentar M.F.,
. Similar a la estrategia de adelanto pero con apoyo

del compensador de atraso para evitar que ) aumente.
40

Metodos
clasicos: Ejemplos de control en frecuencia.
. Objetivos:
$ .
Paso de estacionarios a .:
. Introducir PI.
Paso de transitorio a .:
# # ,
$ ) # .

para .
sg
tipo
M.G.
sg
Primera estrategia:
Ajustando el cero del PI a la dinamica lenta del sistema se

puede conseguir los objetivos:
Bode PI(verde), P(azul), PI*P(roja)
Bode sistema Tyr(s)

0
20
PI
10
0
20
20
PI*P
30
40
40
50
50
100
100
150
200 1
10
wb
M.F.
150
0
10
10
200 1
10
10
10

de
) de M.F. de .
Si se quiere mas velocidad

:
Compromiso velocidad-estabilidad.
41

Metodos
. Objetivos:

.
Paso de estacionarios a .:
. Ya se cumplen.
Paso de transitorio a .:
# # ,

rapido
de
) .

para .
rapido
tipo
M.G.
Para incrementar la velocidad y pese a todo dar estabilidad a

es interesante un P.D., ya que aumenta el M.G., M.F. y ) de
.
Primer estrategia:
Su cero se colocara hacia la ) deseada, para aumentar el

M.F.
Con se lleva a hacia ) deseado.

PD obtenido:
.

PD
Bode P, PD, P*PD
Bode sistema en lazo cerrado

0
40
PD
20
wb
P*PD
10
20
20
40
100
PD
50
100
P*PD
100
150
M.F.
P
200 1
10
10
10
200 1
10
10
10
42

Metodos

. Objetivos:

Veloc. , .
Veloc.

Pasos previos:

Estacionario: tipo Anadir PI.

Transitorio: Mantener velocidad Mantener ) .
de
M.F. de .

Es interesante anadir un controlador PD con cero cercano a
) .
Primera estrategia: Un PID puro donde la subida del cero
.
coincida con ) , PID
Nota: Ver lo facil que resulta mover la curva del PID y con ello la
de .
Diagrama de Bode
40
|P(s)|
20
|L(s)|
R. Temporal
0
|PID(s)|
20
1.2
1
100
0.8
0.6
100
0.4
200
300
0.2
2
10
10
10
0
0
10
15
20
25
30
43

Metodos

Objetivos:

(forma ganancia).
! $
Paso previos:
. Se puede cumplir con ganancia.

Transitorio: $ $ M.F. # (tablas).
:
Segunda estrategia (atraso), %

Estacionario:
tipo
Incremento de para estacionario,
.
de para mover ) de hacia
Eleccion

donde se cumpla M.F.

, para que su fase no influya.
Velocidad de Velocidad .
de lento,
Eleccion
Diagrama de Bode
100
|L(s)|
50
|KtP(s)|
|P(s)|
0
|K(s)|
50
0
100
200
300 3
10
10
10
10
10
44

Metodos

Objetivos:

(forma ganancia).
! $
Pasos previos: Los mismos que en el problema anterior.

:
Segunda estrategia (adelanto), %

Hallar para estacionario,
.
Usar la fase de para subir el M.F.,
Parametros
de K(s):
+ , .

+
%
Diagrama de Bode PD
20
15
10
5
0
60
40
20
0 1
10
10
10
10
#,
No se llega a cumplir el objetivo. Vel. # Vel. .
Se toma: /
Diagrama de Bode
40
20
0
20
40
60
80
100
|L(s)|
|K(s)|
|P(s)|
R. Temporal
|KtP(s)|
1.5
0
100
0.5
200
300 1
10
10
10
0
0
10
12
45

Metodos

(forma ganancia).
! $
Objetivos:
Pasos previos: Los mismos que en el problema anterior.

Segunda estrategia (atraso-adelanto):

%
*
Hallar para estacionario,
.
Se actua
como en adelanto. Se toma: /
.
Se toma
,
para que ) no se mueva (ver curva del
compensador).
Se toma controlador atraso lento atr
para que su fase no
influya.
Se llega a cumplir el objetivo. Vel. # Vel. .

Diagrama de Bode
20
|KtP(s)|
|K(s)P(s)|
0
20
R. Temporal
|K(s)|
1.2
40
100
1
0.8
0.6
100
0.4
200
300 2
10
0.2
1
10
10
10
0
0
10 15 20 25 30 35 40 45
46
directa de PIDs.
Sintonizacion
Son tecnicas
que a partir de la identificacion de pocos parametros
de la planta y con el criterio de optimizar ndices cuadraticos
temporales, proponen los valores optimos

para los parametros del
PID

.
sera ajustado en funcion del ruido en la

medida y
por reglas heursticas en funcion
senal
El parametro "
del tipo de planta y los cambios mas frecuente en la entrada.
Indice a optimizar: Integral del error ante una entrada escalon con o
sin ponderacion en el tiempo.

CIECT
CIEC

, CIEAT .
, CIEA
A. ODwyer ha reunido 200 tablas de sintonizacion diferentes en

del tipo de planta y del ndice que se desee optimizar.
funcion
Las tablas de Ziegler-Nichols son las primeras y mas famosas

tablas, aunque no las mejores.
Las plantas puede ser identificadas en el tiempo o en frecuencia,

dando lugar a dos tipos de reglas.
Estas reglas son muy usadas en los controladores industriales por

realizacion, y son la base de los PIDs autoajustables para
su facil
plantas no lineales.
47
Reglas de Ziegler-Nichols en el tiempo.
Basados en la aproximacion de la planta a un sistema de primer

orden con retraso, tpico en la industria qumica,
Formas de hallar los parametros

:
Hallar parametros sobre la curva de salida ante una entrada
como se muestra en la grafica,
escalon,
Respuesta a entrada escaln
y(t)
10
Tiempo (sg)
de forma analtica a partir de la solucion de una

Obtencion

de primer orden:
ecuacion

y se
aproximan a una recta. La pendiente es y con el valor de
Se hallan los puntos para todos los datos

algun
punto de la recta se puede hallar .
Parametros
optimos
para un PID:
P
PI
PID

48
Reglas de Ziegler-Nichols en frecuencia (I).
Ganancia crtica, : Ganancia de un controlador estatico a la cual

el sistema en lazo cerrado se hace crticamente estable.
Frecuencia crtica, : Frecuencia a la que oscila el sistema en lazo

cerrado cuando se le aplica la .
Todo sistema con retraso tiene una ganancia crtica, y todo sistema
fsico tiene algo de retraso.
El modelo frecuencial esta basado en la y del sistema.
Metodos
de obtencion de la y con modelo de la planta:
Usando el L.R. y viendo el punto de cruce con el eje imaginario.
Usando el Bode y viendo la ganancia y frecuencia a la que el
sistema tiene un M.F. y M.G. nulo.
Lugar de las Races
Diagrama de Bode P(s)K(s)
2
K=8.4
40
K=5.5
1
20
0
K=1
20
K=8.4
K=5.5
K=1
40
1.2 1
60
0
0.5
100
200
2
2
300 1
10
10
10
49
Reglas de Ziegler-Nichols en frecuencia (II).
Metodos
de obtencion de la y sin modelo de la planta:
Cerrando el lazo de control e incrementando la ganancia del
controlador estatico. Se pude danar al sistema.
Introduciendo un controlador Todo-Nada que cree un ciclo lmite
debido a la no linealidad.
Se analiza la relacion entre la senal periodica de entrada y de

salida del controlador Todo-Nada.
La frecuencia de oscilacion de la entrada es similar a .

, , donde
La relacion de amplitudes da una idea de la -'
' es la amplitud de entrada y 0 la de salida de la no linealidad.
La ecuacion caracterstica del sistema no lineal es
" , donde " es el todo-nada.
La funcion descriptiva es la primera aproximacion en

frecuencia de un sistema no lineal y sirve para aproximar
y .
Scope1
Scope
R(s)
TodoNada
1
Y(s)
Planta
Tablas con los parametros de un PID optimos.

P
PI
PID

empleada en PIDs comerciales.

es la tecnica
mas
Esta
50
Estructuras de control complejas.
Control por prealimentacion.
Dos objetivos basicos:

Control perturbacion: Cuando una perturbacion sea medible se
puede eliminar el efecto de la misma.
Prefiltro de la senal de referencia para evitar saturacion en la
planta.
Control pert.
Pert.
Kper
Salida/Pert.
Pper
Fpre
Prefiltro
Controlador
Planta
Ref.
Controlador
Planta
1
Salida
Ref.
Salida
Control de perturbacion. Eliminar el efecto de la perturbacion a la
. Problemas:
salida. Por tanto,
Nunca cancelar polos y ceros inestables.

El retraso de un sistema siempre debe ser positivo. Considerar
retraso cero.
: Numero
de polos mayor que numero
de ceros. Anadir
polos rapidos con ganancia unidad.
Conclusion: Sistemas inestables, con retraso o de respuesta
inversa no pueden ser cancelado totalmente.
Prefiltro de entrada: Filtro, normalmente de primer orden, que

acomode un escalon en la referencia a la senal con menos
pendiente para introducir en el sistema. Evita saturaciones.
51
Control en cascada.
Plantas acopladas en serie con posibilidad de medicion entre ellas.

Estructura de control: Se disenan varios lazos de control. Objetivos:
Lazos internos: Estabilizar y dar rapidez a las plantas.
Controlador esclavo, se pueden usar PD.
Lazos externos: Conseguir objetivos estacionarios. Controlador
maestro, se pueden usar PI.
1
PID
R(s)
PID
PIDm
PIDe
P1
P2
1
Y(s)
P1
P2
Estrategia de control:
Sintonizar el PID esclavo con el lazo exterior abierto.
Sintonizar el PID maestro con el lazo interior cerrado.
Ajustar ambos con los lazos cerrados para depurar errores.
Es una estructura clasica en la industria. Cuando hay muchos lazos

es difcil la sintonizacion.
sencillas son las formadas por PIs y PDs. Es
Las formas mas
preferible poner el PD en realimentacion si hay grandes saltos en la
senal.
La diferencia esta en los ceros del sistema.
1
1
PI
PD
PI
PD
Planta
Ref.
1
Salida
PI
Ref.
1
Salida
PI
Planta
PD
PD
52
Control en cascada. Ejemplos.

. Objetivos:

,
Estabilidad y
Pasar estacionario a : tipo

Pasar transitorios a : Polos de en parte izquierda de y .
.
Lazo interno: Conseguir estabilidad PID
Lugar de las races (lazo interno)
Respuesta temporal (Lazo interno).
2
1.5
1
1
Tiempo (sg)
Eje real
LCi
0
2
10
0.5
PD
0
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1.2
Salida (lazo interno)
Eje Imag.

Lazo externo: Conseguir el estacionario. PID

Lugar de las races (lazo externo)
Respuesta temporal (lazo externo)
LC
0.8
LCi
Salida (lazo maestro)
Eje Imag.
2
6
PI
2
Eje real
0.6
0.4
0.2
0
0
0.5
1.5
2.5
Tiempo (sg)
Se consigue un resultado imposible de alcanzar con el lazo en

realimentacion simple.
53
Sistemas MIMO. Acoplamientos.
Sistema MIMO es aquel con varias entradas y salidas.

Un sistema MIMO acoplado es aquel donde la variacion de una
entrada repercute fuertemente en todas las salidas. Mezclador.
Entradas: flujo de productos. Salidas: flujo de mezcla y composicion.
1
P11
U1
Y1
Planta P11
P21
P12
Planta P21
Planta P12
P22
U2

2
Y2
Planta P22
Al intentar controlar estos sistemas surgen dos dudas clave:

fuertemente ligadas?.
Que entradas y salidas estan mas
Se puede considerar que el acoplamiento es tan pequeno como
para realimentar solo entre dichas entradas y salidas?.
Matriz de ganancias relativas, 1 : Es la relacion entre las

ganancias entrada - , salida con los lazos abiertos y todos cerrados

menos el
- . En dos entradas, dos salidas, siendo la

1 1 1
ganancia entre
- :
1
1 1.
En el caso de dos entradas y salidas se aplica la siguiente norma:
# $ 1: Lazo principal directo. No hay acoplamiento.

$ 1 $ #: Acoplamiento. No hay lazo principal.
1 $ : Lazo principal cruzado. No hay acoplamiento.
54
Control sistemas MIMO. Acoplamientos.
Realimentacion en sistemas sin acoplamiento. Se supone que los
lazos principales son y ,

1
PID
R1
U1
Y1
Y1
PID1
PID
R2
U2
Y2
Y2
PID2
Planta
Realimentacion de sistemas con acoplamiento. Aplicar tecnicas de

sofisticadas o desacoplar la planta.
control mas
1
R1
PID
PID1
D1
U1
Y1
Descoplar1
D2
2
R2
PID
1
Y1
U2
Y2
2
Y2
Desacoplar2
Planta

PID2
controladores con el sistema desacoplado.

Disenar
el desacoplo del sistema 2 cumpliendo:

Disenar
Numero
de polos mayor que de ceros. Anadir polos rapidos de

ganancia unidad.
Nunca cancelar polos y ceros inestables.

Retraso mayor que cero. Eliminar retraso negativo.
Sistemas inestables, con retraso o de respuesta
Conclusion:
inverso no se pueden desacoplar totalmente.
55

Metodos
de control avanzado.
Control basado en modelos.
Sistemas con dinamicas difciles: Aquellos cuyas dinamicas no se

pueden cancelar directamente, sistemas inestables, con retraso y de
respuesta inversa. Tambien llamados sistemas de fase no mnima.
Control por sntesis directa. A partir de la trayectoria en lazo cerrado

, se obtiene el controlador que se precisa,
deseada, %
.
El controlador cancela las dinamicas de la planta y las reemplaza

por las deseadas. No se pueden usar con sistemas difciles por
no ser cancelables sus dinamicas.
La mayora de los controladores basados en modelos tienen la

estructura de la figura,
1
In1
1
Out1
Controlador
Planta
Pref
Pref
donde es un bloque asociado a la funcion de transferencia

de la planta.
Aprovechan el conocimiento de la planta para realimentar
senales
estimadas.
El comportamiento de estos controladores es muy sensible al
error entre las senales estimadas que se realimentan y las reales.
56
Control basado en modelos.
Modelo de control interno: Elimina el efecto de la planta en la
, es la planta estimada.
Si
.
realimentacion,
se usa si hay perturbaciones o

La realimentacion solo
variaciones en la planta.
de un en lazo abierto.
Diseno
Predictor de Smith: Sea , entonces

,
Se realimenta la senal estimada sin retraso de la planta.

Si

,
es el sistema que se hubiera
donde

obtenido si la planta no tuviera retraso.

El retraso no incluye en el L.R.
Mayor estabilidad.
Sensible al error en la senal estimada. Uso industrial.
de un para planta sin retraso.

Diseno
Controlador de respuesta inversa: Sea
1 , con 1 3.
entonces
3 ,
Se realimenta la senal sin respuesta inversa.
. . .

Si
La respuesta inversa no influye en el L.R. (lazo cerrado).
de un para planta sin respuesta inversa.

Diseno
57
PID auto-tuning y self-tuning.
La planta cambia en el tiempo:

Modificacion de sus parametros en el tiempo.
Cambio de punto de equilibrio.
Los PIDs pueden ajustarse a los cambios producidos en la planta.

Ajuste fuera de lnea auto-tuning:
Se cambia el PID por un controlador Todo-Nada.
Se estima los parametros , de la planta.
Se modifican los parametros del PID segun
la reglas de
Ziegler-Nichols u otras similares.
Se vuelve a controlar el sistema con el PID.
PID
1
PID
R(s)
P
Switch
1
Y(s)
Planta
TodoNada
Los controladores comerciales lo usan cuando no se conoce la

estructura de la planta. Principalmente en el arranque del sistema.
58
PID auto-tuning y self-tuning.
Ajuste en lnea self-tuning:

Se identifica los parametros de la planta. Posible uso de entrada
escalon.
Se modifica los parametros del PID de acuerdo a alguna tabla de
optimizacion.
Predictor
1
R(s)
1
Y(s)
PID
Planta
Los controladores comerciales lo usan para el ajuste del PID en

plantas no lineales ya arrancadas.
Normalmente disponen de un controlador auto-tuning para arrancar.

Son los controladores mas usados en el mercado, por su capacidad
de adaptacion a cambios en la planta.
59

Diseño Controladores Analogicos

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de Controladores Analogicos.

Dpt. Ingeniera de Sistemas y Automatica

Controlador proporcional, integral y derivativo (PID).

Sintonizacion directa de PIDs.

DISAUniversidad de Valladolid (Spain)

Diseno de Controladores Analogicos

Sistemas en lazo abierto.

Dinamica Entrada-Salida Ecuacion Diferencial.

Propiedades de un sistema lineal:

     

Las relaciones fsicas son normalmente no lineales.

Los sistemas no lineales son linealizados en un punto de equilibrio

Salida a una entrada impulso 

DISAUniversidad de Valladolid (Spain)

Diseno de Controladores Analogicos

 . El sistema se encuentra en el P.E.

lmite  con : Th. del valor final e inicial:

Si dicho lmite existe en el tiempo !!!!

Polos dominantes: Dinamicas de primer o segundo orden.

Ceros de un sistema: Dinamicas contrapuestas en signo.

DISAUniversidad de Valladolid (Spain)

Diseno de Controladores Analogicos

Polos-ceros, temporal y frecuencial.

Respuesta Temporal (2 Orden)

DISAUniversidad de Valladolid (Spain)

Diseno de Controladores Analogicos

DISAUniversidad de Valladolid (Spain)

Diseno de Controladores Analogicos

Sistema con Retardo. Polos:

DISAUniversidad de Valladolid (Spain)

Diseno de Controladores Analogicos

Sistema con Varias Dinamicas. Polos:

DISAUniversidad de Valladolid (Spain)

Diseno de Controladores Analogicos

Control manual y en lazo abierto.

Control manual: Incrementar  para incrementar .

se puede llevar al sistema a una posicion final

Control en lazo abierto: Conocido  , introducir un  con

Sistema muy sensible:

Perturbaciones en la carga  . Baja frecuencia. Ejemplo:

Perturbaciones en la salida  . Alta frecuencia. Ejemplo:

DISAUniversidad de Valladolid (Spain)

Diseno de Controladores Analogicos

Control de lazo cerrado.

Control de lazo cerrado. Poco sensible a cambios en planta y a

Funciones de transferencia en lazo cerrado:

Diagrama general de lazo cerrado:

Filtro en la senal medida:

DISAUniversidad de Valladolid (Spain)

Diseno de Controladores Analogicos

Objetivos y metodologa de control.

entrada. Indices de medida:

Th. valor final del error ante cierta entrada:

Integral temporal del error ante entrada escalon:

Indices ponderados en tiempo: Mezclan estacionario y

 , CIEAT  .

Objetivos transitorios: Rapidez de respuesta sin oscilacion.

Polos y ceros del sistema   en lazo cerrado (L.R).

Indices ponderados en tiempo: CIECT, CIEAT.

DISAUniversidad de Valladolid (Spain)

Diseno de Controladores Analogicos

Sensores de variables mecanicas:

Sensores de velocidad: Tacometros y opticos.

Sensores de variables de procesos:

Salida a una entrada impulso

. El sistema se encuentra en el P.E.

lmite con : Th. del valor final e inicial:

Control manual: Incrementar para incrementar .

Control en lazo abierto: Conocido , introducir un con

Perturbaciones en la carga . Baja frecuencia. Ejemplo:

Perturbaciones en la salida . Alta frecuencia. Ejemplo:

, CIEAT .

Polos y ceros del sistema en lazo cerrado (L.R).

Acciones: .

Problemas con cambios bruscos en referencia, .

derivativa:

: Const. de derivacion. : Tiempo de derivacion.

!

Equivalencia con la forma paralela si # .

Objetivos de control: Sintonizar los parametros

de los controladores industriales.

los parametros de , normalmente la ganancia, en funcion de los

Plantear el sistema en la forma:

Ceros de , diferentes segun

, aproximacion de Pad`e.

, inestable.

estable. Si inestable.

de polos de igual al de .

Sistemas con mas de tres asntotas se hacen inestables en .

Planta en P.E., : Estructura y parametros fijos.

!" , $ , criterio .

. Lmite en : .