Empleando el sistema de bus de datos CAN

en el automvil se interconectan todas las

unidades de control. Gracias a ello, se
pueden aprovechar nuevas funciones y en
el diagnstico que abarcan todas las
unidades de control.

ndice

1 introduccin.
2 El sistema bsico.
3 Las unidades funcionales.
4 Las secuencias de una transmisin de
datos
5 La seguridad en la transmisin,
comportamiento en caso de incidencias.
6 Pruebe sus conocimientos.

Para qu sirve un sistema de bus

de datos?
Con el empleo del sistema de bus de datos CAN se interconectan componentes
electrnicos como unidades de control o sensores inteligentes. La
abreviatura CAN significa Controller Area Network. Gracias a la utilizacin
del sistema de bus de datos CAN, se obtienen las siguientes ventajas en el
sistema general:
El intercambio de datos entre las unidades de control tiene lugar en una
plataforma unitaria. Esta plataforma se denomina protocolo. El bus de datos
CAN ejerce la funcin de lo que se denomina autopista de datos. Los
sistemas diferentes a los de las unidades de control, se hacen factibles de
una forma econmica. Se pueden resolver con mayor facilidad ampliaciones
de sistemas en forma de equipos complementarios. El bus de datos CAN es
un sistema abierto que permite una adaptacin a diferentes medios de
transferencia como, por ejemplo, cables de cobre o cables de fibra ptica. El
diagnstico de las unidades de control tiene lugar a travs del cable K. En el
interior del sistema del motor el diagnstico ya tiene lugar en parte a travs
del bus de datos CAN (por ejemplo, en la unidad de control del sobre
alimentedor). En relacin a esto se habla de cable K virtual. En los motores
del futuro se prescindir en gran medida del cable K. Se puede realizar un
diagnstico de todo el sistema utilizando para ello simultneamente varias
unidades de control.

Introduccin
La configuracin, el diseo, caractersticas principales
En el sistema de bus de datos CAN hay conectados paralelamente muchos mdulos
individuales. De ello resultan los siguientes criterios de exigencia para la configuracin
del conjunto del motor :
Gran seguridad: Las interferencias en la transmisin, sean internas o externas, se tienen
que detectar con gran fiabilidad.
Gran disponibilidad: En caso de avera en alguna unidad de control el resto del sistema
debe permanecer operativo en la medida de lo posible para poder intercambiar
informacin.
Gran densidad de datos: Todas las unidades de control tienen en todo momento el mismo
estado de informacin. As no habr datos discrepantes entre las unidades de control.
En caso de avera en algn punto del sistema se informa a todos los componentes de
la misma forma y en el mismo momento.
Gran tasa de transferencia de datos: El intercambio de datos entre los componentes de la
red tiene que efectuarse de forma rpida para cumplir las exigencias en tiempo real.
La transferencia de seales en el sistema de bus de datos CAN tiene lugar de forma
digital, actualmente a travs de cables de cobre. Gracias a ello es posible una
transferencia segura con una velocidad de hasta 1.000 Kbit/s (1 Mbit/s) como mximo.
La tasa mxima de transferencia de datos especificada de forma estndar es de 500
Kbit/s. Debido a diferentes exigencias con respecto a la tasa de repeticin de las
seales por un lado y por otro lado al volumen de datos que se genera el sistema de
bus de datos CAN se divide en 3 sistemas especiales:
Bus de datos CAN del rea de la furza con 500 Kbit/s con demandas casi en tiempo real.
Se utilaza 100 Kbit/s con demandas de tiempo menores Bus de datos CAN del rea de
infotenimcon.

La gestin del bus de datos CAN

El bus de datos CAN es un sistema autnomo dentro de la electrnica del motor y
sirve como lnea de datos para el intercambio de datos entre las unidades de
control conectadas. Debido a su diseo y su configuracin el sistema funciona
con una gran fiabilidad. Sin embargo, si a pesar de ello, se produce algn error,
se suele memorizar ste en la memoria de averas de la respectiva unidad de
control y se podr consultar mediante el comprobador de diagnstico.
Las unidades de control disponen de funciones de autodiagnstico mediante las
cuales tambin se pueden detectar averas relacionadas con el sistema de bus
de datos CAN. Tras consultar los registros de averas en el sistema CAN con el
comprobador de diagnstico (por ejemplo VAS 5051, 5052), se dispone de esta
informacin para una localizacin precisa de la avera. Los registros de la
memoria de averas de las unidades de control sirven para una primera
constatacin de la avera. Aparte de ello, tambin se puede consultar la
constatacin de la reparacin de la avera. Para que el sistema se actualice es
necesaria una nueva puesta en marcha del motor.
Un requisito importante para un motor con el estado Bus de datos CAN en orden
es que no aparezca ningn registro de avera CAN en ningn estado operativo
de la conduccin Para efectuar un anlisis que ayude a la localizacin de la
avera y subsanar la misma se requieren unos conocimientos bsicos sobre el
intercambio de datos en el bus de datos CAN.

El principio de interconexin
El sistema bsico se compone de varias unidades de
control. Estn conectadas en paralelo al cable del bus de
datos a travs de los llamados transceptores
(amplificadores de emisin y recepcin). De esta forma
son vlidas las mismas condiciones para todas las
estaciones. Esto significa que todas las unidades de
control reciben el mismo tratamiento, no hay ninguna
unidad de control preferencial. En este contexto tambin
se habla de una arquitectura de maestro mltiple. El
intercambio de informacin tiene lugar en serie (de forma
consecutiva). Generalmente, el bus de datos CAN ya es
completamente operativo con un solo cable. Sin
embrago, el sistema est dotado de un segundo cable
de bus de datos. En este segundo cable inciden las
seales en el orden inverso. Gracias a esta inversin de
las seales se consigue suprimir de forma ms eficaz las
interferencias externas.

El intercambio de informacin
Las informaciones que se van a intercambiar se denominan mensajes.
Cualquier unidad de control puede enviar y recibir mensajes. Un mensaje
contiene principalmente valores fsicos como, por ejemplo, el rgimen del
motor. En este caso se representa el rgimen del motor como valor binario
(secuencia de ceros y unos). Por ejemplo: (El rgimen del motor 1.800 rpm
tambin se podra representar con 00010101.) En el proceso de envo se
transforma, en primer lugar, el valor binario en un tren de bits. Este tren de
bits se coloca a travs del cable de TX (cable de envo) en el transceptor
(amplificador). El transceptor convierte el tren de bits en valores de tensin
apropiados para ser transmitidos consecutivamente por el cable del bus de
datos. En el proceso de recepcin se reconvierten los valores de tensin a
travs de los transceptores de nuevo en un tren de bits que se transmite a
travs del cable de RX (cable de recepcin) a las unidades de control. A
continuacin, las unidades de control vuelven a transformar los valores
seriales a valores binarios en mensajes. Por ejemplo: (El valor 00010101 se
vuelve a transformar en 1.800 rpm) Un mensaje enviado puede ser recibido
por cualquier unidad de control. Este principio tambin se denomina
Broadcast (radiodifusin). Es como una emisora de radio que emite un
programa que puede ser sintonizado por cualquier participante conectado.
Gracias al procedimiento Broadcast se consigue que todas las unidades
de control conectadas tengan siempre el mismo estado informativo.

Las unidades funcionales

El cable K
El cable K sirve para conectar un dispositivo de comprobacin VAS para efectuar un diagnstico
del motor en el Servicio.
La unidad de control
La unidad de control recibe seales de los sensores, las procesa y las enva de nuevo a los
actuadores. Los componentes esenciales de una unidad de control son:
un microcontrolador con memoria de entrada, memoria de salida y una memoria de programas.
Los valores de los sensores recibidos por la unidad de control como, por ejemplo, la temperatura
del motor o el rgimen del motor se consultan regularmente y se guardan consecutivamente en
la memoriade entrada. Este proceso equivale, en principio, a un mecanismo de movimiento
intermitente con un conmutador selector giratorio de entrada El microcontrolador interrelaciona
los respectivos valores de entrada utilizando para ello el programa implantado. El resultado de
este proceso se almacena en la correspondiente memoria de salida y desde aqu se enva a los
correspondientes actuadores. Para poder procesar mensajes CAN cada unidad de control
dispone adicionalmente de una zona de almacenamiento CAN para los mensajes recibidos y los
que se tienen que enviar.
El mdulo CAN
El mdulo CAN sirve para el intercambio de datos, concretamente el intercambio de los mensajes
CAN. Est dividido en dos reas. El rea de recepcin y el rea de emisin. La integracin del
mdulo CAN a la unidad de control tiene lugar a travs del buzn de entrada o a travs del
buzn de salida. Por lo general, est integrado en el chip del microcontrolador de las unidades
de control.
El transceptor
El transceptor es un amplificador de emisin y de recepcin. Transforma el tren de bits serial (nivel
lgico) del mdulo CAN en valores de tensin elctricos (nivel de cable) y viceversa. Los valores
de tensin elctricos son apropiados para el transporte de datos en cables de cobre. La
integracin del transceptor en el mdulo CAN tiene lugar a travs del cable de TX
(cable de envo) o a travs del cable de RX (cable de recepcin). El cable de RX est conectado
directamente al bus de datos CAN a travs de un amplificador y permite una continua
participacin en la escucha de las seales del bus de datos.

Las secuencias de una transmisin

de datos
La transmisin de datos en el ejemplo Registro de rgimen > Transmisin >
Indicacin
El siguiente ejemplo muestra un intercambio completo de la informacin del rgimen
desde el registro hasta la indicacin en el cuentarrevoluciones. De l se desprende la
secuencia cronolgica de la transmisin de datos y la accin conjunta de los
mdulos CAN con las unidades de control.
En primer lugar el sensor de la unidad de control del motor registra el valor de
rgimen. Ahora llega regularmente de retorno (cclico) a la memoria de entrada del
microcontrolador. Ya que el valor actual de rgimen tambin se precisa para otras
unidades de control, por ejemplo para el cuadro de instrumentos, se tiene que
transmitir en el bus de datos CAN. Por ello, el valor de rgimen es copiado a la
memoria de envos de la unidad de control del motor. Desde la memoria de envos la
informacin llega al buzn de salida del mdulo CAN. Si en el buzn de salida hay un
valor actualizado, se indicar esto con la banderita de envos (se levanta la
banderita). Con la orden de envo al mdulo CAN la unidad de control del motor ha
cumplido su funcin en este proceso. El valor del rgimen se transforma en un
mensaje del motor, primeramente en una forma especfica de CAN, de acuerdo con
el protocolo. Los componentes ms importantes de un protocolo son:

Las secuencias de una transmisin

de datos
El mdulo CAN comprueba a continuacin a
travs del cable de RX si el bus de datos
est activo (si actualmente se estn
intercambiando otras informaciones). Si
es preciso, esperar hasta que el bus de
datos est libre. (Nivel 1 (pasivo) durante
un periodo de tiempo determinado) Si el
bus est libre, se enva el mensaje del
motor

Las secuencias de una transmisin

de datos

Todos los receptores han recibido el mensaje del motor y han

comprobado su correccin en el respectivo nivel de control. As se
consiguen detectar incidencias locales que slo se han producido en
una unidad de control. Esto provoca la ya mencionada gran
densidad de datos. (Vase tambin el captulo La seguridad en la
transmisin, comportamiento en caso de incidencias) Todas las
estaciones conectadas reciben el mensaje enviado por la unidad de
control del motor (Broadcast). Mediante una llamada suma de
verificacin CRC podrn averiguar ahora en el nivel de control si se
han producido errores en la transmisin. CRC significa Cycling
Redundancy Check. En el envo de cada mensaje se forma y se
transmite para todos los bits una suma de verificacin de 16 bits.
Los receptores calculan, siguiendo la misma directriz, la suma de
verificacin de todos los bits recibidos. Para finalizar, se compara la
suma de verificacin recibida con la suma de verificacin calculada.
Si no se ha detectado ningn error, se lo comunican todas las
estaciones al emisor con una confirmacin,el llamado
Acknowledge, a continuacin a la suma de verificacin

A continuacin, el mensaje que se ha recibido correctamente llega al

llamado nivel de aceptacin de los correspondientes mdulos CAN.
En este nivel se decide si se requiere el mensaje para la funcin de
la correspondiente unidad de control. En caso negativo, se elimina
el mensaje. En caso afirmativo, el mensaje llega al correspondiente
buzn de entrada. Al levantar la bandera de recepcin se le indica
al cuadro de instrumentos conectado que hay un mensaje
actualizado, por ejemplo el rgimen, esperando a ser procesado. El
cuadro de instrumentos consulta este mensaje y copia el valor en
su memoria de entrada. De esta forma finalizan los procesos de
envo y de recepcin en los mdulos CAN. En el cuadro de
instrumentos el rgimen llega, despus de ser procesado por el
microcontrolador, al actuador y, finalmente, al cuentarrevoluciones.
El intercambio de datos de un mensaje se repite constantemente en
funcin de los tiempo de ciclo ajustados (por ejemplo cada 10ms).

Intento de envo simultneo de

varias unidades de control
En el caso de un intento de envo simultneo de varias unidades de control se
producira inevitablemente una colisin de datos en el cable del bus. Para
evitar esto se aplica la siguiente estrategia en el CAN:
Una unidad de control activa comienza el proceso de envo enviando el
identificador.
Todas las unidades de control siguen lo que acontece en el bus registrando a
travs de su respectivo cable de RX el estado en el bus.
El emisor compara por bits el estado del cable de TX con el estado del cable
de RX. Aqu se pueden producir discrepancias.
La estrategia CAN regula esta situacin de la siguiente manera: La unidad de
control cuya seal de TX ha sido sobreescrita por un cero se tiene que
retirar del bus.
La importancia de los mensajes se regula por el nmero de los ceros que
preceden al identificador. De esta forma se garantiza que los mensajes se
enven siguiendo un orden de importancia.
Regla: Cuanto menor sea el nmero en el identificador, mayor es la
importancia del mensaje. Este procedimiento se denomina arbitraje.
Derivacin de rbitro

En el siguiente ejemplo se muestra claramente

que en el caso de un deseo de envo simultneo
por parte de varias unidades de control, el
sensor de ngulo de viraje tiene la mxima
prioridad. Por lo tanto, su mensaje es el primero
que se enva.
Explicacin:
El sensor de ngulo de viraje con el nmero ms
pequeo (con ms ceros delante) se impone

Conclusin de la transmisin de valores de

sensores (por ejemplo el rgimen)
Debido a la gran seguridad en la transferencia en el CAN
se detectan claramente y de forma fiable numerosas
incidencias como, por ejemplo, las interferencias
elctricas o las interrupciones en el sistema CAN.
El valor de rgimen 1.800 rpm se transmite correctamente
o, si ocurre alguna incidencia,no se transmite (no hay
indicacin, el cuentarrevoluciones indica 0).
Si, por ejemplo, aparecen valores de rgimen no
plausibles, habr que buscar la causa no en la
transmisin (CAN), sino en un sensor averiado, un
instrumento de indicacin averiado o en la lnea de
conexin.

La seguridad en la transmisin, comportamiento

en caso de incidencias
Gestin interna de errores
Para garantizar una alta seguridad de los datos, se monta en el CAN un complejo
sistema de gestin interna de errores. De esta forma se consigue que los posibles
errores de transmisin se detecten con gran fiabilidad.
De esta forma se pueden adoptar las correspondientes medidas. La tasa de errores no
detectados, la llamada posibilidad de errores residuales es < 10-12 . Este valor
equivale a 4 errores a lo largo de toda la vida til de un vehculo.
Gracias al procedimiento Broadcast (uno enva, todos reciben y analizan) se le avisa a
todos los participantes acerca de cualquier error que aparezca y que sea detectado
por algn participante de la red mediante un mensaje de error, el llamado Error
Frame. As todos los participantes eliminarn el mensaje actual.
A continuacin tiene lugar una repeticin automtica de envo. Este proceso es
completamente normal y puede estar provocado por fuertes oscilaciones de tensin,
p. ej. al arrancar el motor o por fuertes interferencias exteriores. Una situacin crtica
se produce cuando se acumulan repeticiones de envos causadas por errores
detectados de forma constante. Para estas situaciones cada estacin lleva instalado
un contador interno de errores que va sumando los errores detectados y los va
restando tras una repeticin de envoefectuado.

El contador interno de errores es el responsable de la gestin interna de errores y no se

puede consultar.
Si se sobrepasa un valor umbral especificado (equivale a un mximo de 32 repeticiones
de envo), se informa a la unidad de control en cuestin y se desconecta del bus de
datos CAN. Tras repetirse el estado Bus Off (sin comunicacin interina) se realizar
un registro en la memoria de averas. Despus de un tiempo de espera definido
(aprox. 0,2s) la unidad de control intenta conectarse de nuevo por s misma al bus. El
trfico de mensajes tiene lugar, por lo general, de forma cclica con periodos de
ciclos especificados. De esta forma se garantiza que los respectivos mensajes se
transmitan a tiempo. Sin embrago, si se producen demoras, es decir no se reciben
como mnimo diez mensajes, responder el llamado control del tiempo (Time Out del
mensaje). A consecuencia de ello tambin se realiza una entrada en la memoria de
averas de la unidad de control que est recibiendo. Este es el segundo mecanismo
de la gestin de errores. De ello resultan para el diagnstico en el Servicio Postventa
los siguientes mensajes de error:
1. Bus de datos averiado En la unidad de control afectada se han detectado errores
graves. La unidad de control ha estado desconectada al menos dos veces del bus
(Bus Off).
2. Faltan mensajes de....o bien no hay comunicacin con la unidad de control en
cuestin. Los mensajes no se reciben a tiempo. Ha respondido el control de Time
Out.