SYSTMES ASSERVIS

CORRECTION

11/11/07

SYSTMES ASSERVIS CORRECTION

1) Introduction............................................................................................... 3
1.1) Les diffrents systmes de commande ................................................................... 3
1.2) Performances des systmes asservis....................................................................... 4
1.3) Fonction de transfert en boucle ferme relative l'entre principale....................... 5
1.4) Fonction de transfert en boucle ferme relative une perturbation ......................... 6
1.5) Interprtation gomtrique..................................................................................... 7

2) Stabilit des systmes asservis .................................................................. 9

2.1) Condition de stabilit............................................................................................. 9
2.2) Critres de stabilit d'un systme asservi.............................................................. 12
2.3) Causes d'instabilits............................................................................................. 24
2.4) Stabilit pratique : Marges de gain et de Phase..................................................... 24
2.5) Rglage du gain................................................................................................... 27

3) Prcision des systmes asservis............................................................... 28

3.1) Prsentation du problme Dfinitions................................................................ 28
3.2) Prcision statique................................................................................................. 29
3.3) Prcision dynamique............................................................................................ 33

4) Correction des systmes asservis ............................................................ 39

4.1) Buts et objectifs de la correction .......................................................................... 39
4.2) Principe de la correction des systmes asservis .................................................... 40
4.3) Correction par anticipation................................................................................... 42
4.4) Correction par correcteurs classiques en srie ...................................................... 43
4.5) Correcteur plac en parallle ou en cascade ......................................................... 62
4.6) Ralisations des correcteurs ................................................................................. 64
4.7) Exemple de correction d'un systme asservi......................................................... 67

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1) Introduction
Dans une premire partie du cours, plusieurs exemples de systmes asservis ont cit, par exemple :
la temprature d'une pice peut tre commande par l'ouverture du robinet rglant l'arrive de l'eau
chaude ;
le systme de commande de direction d'un vhicule.
On pourrait complter ces deux premiers exemples par de nombreux autres exemples.
Dans les systmes de commande, nous avons dj distingu deux types de systmes :
les systmes non boucls on emploie alors les expressions de commande en chane directe ou de
commande en boucle ouverte ;
les systmes boucls qui se dsignent souvent par les termes de systmes commande asservis ou
asservissements.

1.1) Les diffrents systmes de commande

1.1.1) Systme commande en boucle ouverte
Exemple : Commande par un moteur courant continu

! en rd/s

Le moteur courant continu peut tre considr comme un systme qui transforme une tension d'entre en une
frquence de rotation. Il peut tre reprsent par le schma bloc ci-dessous.
C1 C2 C3
= =
C C
4320c

!2
!3
Vcom

4320b

!1

Vs3

s(t) = w(t)

Vs1

Moteur
Courant Continu

Vs2

e(t) = v(t)

V en volts

On montre que pour un moteur courant continu commande d'induit (type AXEM) la relation entre la tension
de commande V(t) et la frquence de rotation (t) est, pour un couple constant, de la forme :
2

d
d
V(t) = A + B dt + C dt2
o est une fonction du temps
Par consquent en rgime permanent c'est--dire vitesse stabilise, les drives sont nulles et lon a la relation :
2

te

=C

d d
dt = dt2 = 0 donc

V(t) = A

Cette dernire relation est reprsente sur la figure ci-dessus.

Si le couple rsistant sur l'arbre moteur est nul, au dmarrage seul le couple de frottement sec s'oppose la mise
en rotation du rotor, tant que la tension d'alimentation V(t) est infrieure la valeur Vs1, le moteur est immobile
et ds que cette limite est dpasse la caractristique tension/frquence est linaire. Si la tension d'alimentation
est gale Vcom dans ce cas, la frquence de rotation stabilise dpendra de la valeur du couple sur l'arbre de
sortie. Par consquent si pendant le fonctionnement, le couple de sortie varie de manire sensible cela aura une
influence importante sur la frquence de rotation de sortie.
Ce problme est identique celui d'un conducteur qui aborderait une cote en ne modifiant pas la position de son
pied sur l'acclrateur, le vhicule dclrerait.
En conclusion, un systme commande en boucle ouverte est caractris par les faits suivants :
le systme de commande met des ordres en aveugle , ceux-ci ne dpendent que des consignes reues
sur les entres ;
si la valeur souhaite n'est pas atteinte ou est dpasse le systme ne peut se corriger ;
si une perturbation extrieure survient, il lui sera impossible de se recaler sur la valeur de consigne.

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1.1.2) Systme commande en boucle ferme ou asservissement

Un systme commande en boucle ferme peut tre dfini par les trois propositions suivantes :
Proposition 1
C'est un systme retour, c'est--dire que le systme de commande va prendre en compte les valeurs obtenues
en sortie pour laborer les nouvelles consignes injecter en entre du systme.
e(t) = v(t)

Moteur
Courant Continu

s(t) = !(t)
4320d

Retour

Proposition 2
C'est un systme gnrateur d'cart : l'image de la variable de sortie est compare celle de la grandeur d'entre
par laboration d'une diffrence ou cart. Le but de l'asservissement est de tendre vers l'annulation en
permanence de cet cart de manire que la sortie suive l'entre.

e(t) = v(t) +

Moteur
Courant Continu

cart

s(t) = !(t)

Capteur

4320e

Remarques
Le signal de retour doit tre de mme nature et de mme niveau que le signal d'entre si l'on veut que la
comparaison ait un sens ;
Il est prfrable d'employer le terme cart que le terme erreur , car un systme asservi, par son
fonctionnement, gnre toujours un cart par rapport la consigne.
Proposition 3
C'est un systme amplificateur, en effet l'cart est une grandeur d'autant plus faible que l'on s'approche de la
valeur de consigne, elle devient alors insuffisante pour maintenir un signal de puissance en sortie. L'cart doit
donc tre amplifi.

e(t) = v(t) +

cart

Ampli

commande

Moteur
Courant Continu

s(t) = !(t)

Capteur

4320f

1.2) Performances des systmes asservis

Suivant que l'on s'intresse l'tude du rgime transitoire ou celle du rgime permanent, on peut dfinir pour
chacune de ces deux tudes deux critres permettant de caractriser les performances d'un systme asservi.

1.2.1) En rgime transitoire

Les deux critres retenus sont la rapidit et l'amortissement.
La rapidit
Elle est mesure par le temps mis par le systme pour que la sortie reste dans une plage de variation centre sur
la valeur de consigne. Ce temps de rponse dpend de la capacit de ractivit du systme, il est donc fortement
influenc par son inertie"
L'amortissement
Il est caractris par le rapport entre les amplitudes successives des oscillations de sortie.

1.2.2) En rgime permanent

Les deux critres retenus sont la stabilit et la prcision.
La stabilit
Plusieurs dfinitions de la stabilit peuvent tre donne.

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Dfinition intuitive
Un systme est dit stable par rapport une consigne de sortie, si lorsqu'il subit une faible perturbation, il tend
revenir vers la consigne de sortie.
Deuxime dfinition
Un systme est dit stable si et seulement si une entre borne e(t) correspond une sortie borne s(t). Cette
dfinition permet de qualifier la stabilit des systmes forcs.
La prcision
Pour un systme boucl, on dit qu'il est d'autant plus prcis que l'cart entre la valeur relle de la sortie s(t) et la
valeur dsire sd(t) est rduite. La prcision peut donc se chiffrer par la diffrence s(t) = sd(t) s(t).

1.3) Fonction de transfert en boucle ferme relative l'entre

principale
Considrons le systme boucl reprsent par le diagramme ci-dessous.
E(p)

!(p)
R(p)

S(p)

G(p)

H(p)

4321a

G(p) reprsente la fonction de transfert de la chane directe et H(p) la fonction de transfert de la chane de retour.
Suivant la nature de la fonction de transfert H(p) de la chane de retour, on emploie les expressions : de retour
te
unitaire si H(p) = 1, de retour rel si H(p) = C et de retour complexe dans les autres cas.
Le retour unitaire correspond au cas particulier d'un processus dont la dynamique est lente (processus thermique
par exemple) et dont la chane de retour est constitue d'un capteur. Dans ce cas, le temps de rponse du capteur
peut tre nglig devant celui du processus.

1.3.1) Fonction de transfert en boucle ouverte

La fonction de transfert (ou transmittance) en boucle ouverte est obtenue par le produit des transmittances de
tous les lments prsents dans la boucle. On peut donc crire :
R(p)
(p) = G(p) H(p)
On utilise souvent la mnmonique FTBO, pour dsigner cette transmittance.
Remarque
On appelle bande passante (en boucle ouverte) du systme asservi l'intervalle de pulsations o le module de la
FTBO est suprieur 1

1.3.2) Fonction de transfert en boucle ferme

S(p)
On appelle fonction de transfert (ou transmittance) en boucle ferme le rapport F(p) = E(p) qui se dtermine de la
manire suivante :
(p) = E(p) - R(p)
R(p) = H(p) S(p)
S(p) = G(p) (p)

S(p) = G(p) E(p) H(p) S(p)

S(p)
G(p)
On en dduit immdiatement le rapport cherch : F(p) = E(p) = 1 + H(p) G(p)
On utilise souvent la mnmonique FTBF pour dsigner cette transmittance.
(p)
1
Des trois relations ci-dessus, on tablit rapidement la relation : E(p) = 1 + H(p) G(p)

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1.3.3) Fonction de transfert en boucle ferme retour unitaire

E(p) +
!(p)
S(p)
G(p)

R(p)
H(p)

4321a

Dans le cas d'un retour unitaire, c'est--dire H(p) = 1, la fonction de transfert en boucle ferme s'crit :
S(p)
G(p)
F(p) = E(p) = 1 + G(p)
Remarque
Dans un prochain chapitre, nous verrons comment certains abaques permettent d'tudier le comportement des
systmes asservis partir de la connaissance de la fonction de transfert en boucle ouverte. L'utilisation de ces
abaques ncessite que le systme asservi soit retour unitaire.
E(p)

!(p)

S1(p)

G(p) H(p)

1/H(p)

R(p)

S(p)

4321c

Un systme asservi retour complexe (H(p) 1) peut toujours se mettre sous la forme d'un systme asservi
retour unitaire en effectuant la transformation donne sur le schma ci-contre.

1.4) Fonction de transfert en boucle ferme relative une

perturbation
P(p)
E(p)

S(p)

M(p)

L'une des ncessits de raliser des systmes asservis provient de la prsence de perturbations extrieures au
systme isol. Considrons un systme de fonction de transfert M(p) subissant une perturbation de transforme
de LAPLACE P(p). On pose :
G(p)
M(p) = 1 + H(p) G(p)
Pour connatre l'influence des perturbations sur le systme, on dtermine la fonction de transfert F(p) =
S(p)/P(p). Un problme se pose immdiatement c'est celui de trouver le point d'application de la perturbation,
celle-ci ne s'ajoute pas ncessairement l'entre ou la sortie du systme. Gnralement cette dtermination
passe par la reprise des quations traduisant le comportement du systme en y faisant apparatre l'influence de la
perturbation. Le point d'application de la perturbation tant dtermin, on trace le schma bloc reprsent cidessous.
P(p)
!(p)

R(p)

G1(p)

+
H(p)

C(p)

G2(p)

S(p)
4321e

E(p) +

G1(p) et G2(p) reprsentent respectivement les fonctions de transfert situes en amont et en aval de la
perturbation ;
C(p) est la transformation de LAPLACE de la grandeur physique laquelle s'ajoute ou se retranche la
perturbation.
Remarque
Il faut faire attention au signe du comparateur utilis pour introduire la perturbation.

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1

re

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mthode

Pour dterminer la fonction de transfert relative une perturbation, il suffit de tracer le schma bloc en
considrant l'entre principale nulle comme cela est reprsent sur la figure ci-dessous
+

P(p) + C (p)

+
C(p)

R (p)

G1(p)

S(p)

G2 (p)
!(p)
+

H(p)

4321f

P(p)

E(p) = 0

La fonction de transfert F(p) = S(p)/P(p) s'obtient de la mme manire que pour la FTBF :
G2(p)
S(p)
F(p) = P(p) = 1 + H(p) G (p) G (p)
1
2
Dans le cas d'une boucle retour unitaire on obtient le schma bloc suivant :
P(p) +

P(p) C (p)

G1(p) G2(p) H(p)

C(p)

1
G1(p) H (p)

S(p)

4321g

H(p) G1(p) G2(p)

S(p)
La fonction de transfert s'crit alors sous la forme : F(p) = P(p) = 1 + H(p) G (p) G (p)
1
2
2

me

mthode

partir de la figure 43-21e on peut crire :

S(p) = [P(p) + C(p)] G2(p)

on obtient S(p) = P(p) G2(p) + (p) G1(p) G2(p)

(p) = E(p) H(p) S(p)
S(p) = P(p) G (p) + (E(p) H(p) S(p)) G (p)G (p)

2
1
2
C(p) = (p) G1(p)
G1(p) G2(p)
G2(p)
On en dduit le rsultat suivant : S(p) = 1 + H(p) G (p) G (p) E(p) + 1 + H(p) G (p) G (p) P(p)
1
2
1
2

1.5) Interprtation gomtrique

Nous avons vu que la fonction de transfert H(j) d'un asservissement linaire retour unitaire est donne partir
G(j)
de sa fonction de transfert en boucle ouverte G(j) par la relation : H(j) = 1 + G(j)
La fonction G(j) tant complexe, dterminer H(j) revient raliser la transformation qui la variable
z
complexe z fait correspondre la fonction complexe 1 + z.
j0
Posons 0 = |G(j)| et argument[G(j)] = 0, nous pouvons crire G(j)) = |G(j)| e .
On obtient : H(j) = |H(j)| e

jF

j0
0 e
=
j0
1 + 0 e

Cherchons, le module et l'argument de cette nouvelle expression :

|H(j)| =

0
1 + 2 0 cos0 + 0

et

sin0
tan F = + cos
0
0

Nous obtenons deux rseaux de courbes orthogonaux :

le premier, reprsente les courbes isomodules, c'est--dire |H(j)| en fonction de F lorsque l'on fait varier
0 et que 0 reste constant ;

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le second, reprsente les courbes isophases, c'est--dire |H(j)| en fonction de F lorsque l'on fait varier 0
et que 0 reste constant.
L'abaque de BLACK comporte deux systmes de coordonnes :
des coordonnes rectangulaires : argument en degrs pour les abscisses et gain en dB pour les ordonnes,
qui correspondent aux valeurs de la fonction de transfert en boucle ouverte ;
des coordonnes curvilignes qui correspondent, aux valeurs de la fonction de transfert en boucle ferme
associe.
Un exemple dabaque de BLACK (vierge) est reprsent ci-dessous.
Abaque de BLACK

1
2
0.5 dB

1 dB

1,4 dB
10

2,3 dB

0
.5
dB

0 dB

2 dB

dB

3 dB

Gain de la fonction de transfert en boucle ouverte

(en dB)

4 dB

5 dB

dB

6 dB

dB

8 dB
10 dB

dB

12 dB

B
5d
6 dB

8 dB

12 dB

16 dB

4332

10

30

50

70

90

110

130

150

170

190

20 dB

Phase de la fonction de transfert en boucle ouverte (en degrs)

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2) Stabilit des systmes asservis

2.1) Condition de stabilit
2.1.1) criture de la fonction de transfert F(p)
Nous avons vu que la fonction de transfert F(p) d'un systme s'crit sous la forme du quotient de deux
polynmes B(p) et A(p). On dsigne par zi les racines du numrateur B(p) et par pi celles du dnominateur A(p).
Les racines, zi et pi, sont appeles respectivement zros et ples de la fonction de transfert F(p).
Nous pouvons donc crire :
j=m

k
F(p) =

j=m

(p zj)

(1)

j=1
i=n

Posons K =

mn

zj
j=1

i=n

(p pi)

pi

i=1

i=1
j=m

(1 zpj)
j=1

La fonction de transfert s'crit : F(p) = i=n

i=1

avec pi 0 et zi 0

p
(1 p )
i

Si la fonction de transfert comporte a zros nuls et b ples nuls on l'crit alors sous la forme :
j=ma

Kp

(1 zpj)

j=1
i=nb

F(p) =
p

i=1

p
(1 p )
i

avec pi 0 et zi 0

Les ples pi et les racines zj peuvent tre nuls, rels ou imaginaires conjugus, chacun d'eux d'un ordre de
multiplicit quelconque. Le numrateur et le dnominateur de la fonction de transfert peuvent donc s'crire sous
la forme de produits de termes tels que :

racine de la forme p = 0

(1 + i p)
2

[(p + ai) + bi

1
racine de la forme p =
i

racine de la forme p = ai j bi

La fraction rationnelle reprsentant la fonction de transfert peut se dcomposer en lments simples.

On obtient donc l'criture suivante :
i=n0

F(p) =

i=1

Ai
i
p +

n1 m1(i)

i=1 j=1

Bij
j
(1 + i p) +

n2 m2(i)

[(pC+ij api)+2 +Dbiji2]j

i=1 j=1

La rponse temporelle globale f(t) est la somme des rponses partielles qui correspondent chacun des ples.
Ces diffrentes contributions s'appellent les modes du systme, leurs influences relatives dpendent de la valeur
respective des ples.

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2.1.2) Rponses partielles suivant la nature des ples

Ples situs l'origine
Ple d'ordre 1
te

La rponse partielle est gale f(t) = Ai = C stabilit impropre, on dit aussi systme stable non
asymptotiquement.
Ple d'ordre suprieur 1
Quel que soit l'ordre la rponse partielle est instable. En effet, la transforme inverse de LAPLACE d'un terme
1
-1
2
de la forme p2 : L (1/p ) = t, terme qui tend vers l'infini.
Ples rels simples
1
La transforme inverse de LAPLACE d'un terme de la forme (1 + p) donne comme rsultat l'expression :
i
Bij
-1
t/
f(t) = L (1 + p ) = Bij e i
i
donc si i > 0 la rponse partielle est stable, par contre si i < 0 la rponse partielle est instable.
Ples complexes simples
On crit la transforme de LAPLACE sous la forme :
Posons : Cij = cos

et

Cij (p + a) + (Dij a Cij)

2
2
.
(p + a) + b

Dij a Cij = sin.

a t

Cette expression est la transforme de LAPLACE de fonction f(t) = e

cos( t + ).

positive
Si la partie relle du ple (a) est ngative Alors la rponse partielle est respectivement

nulle

stable
instable

quasi instable

Remarque
On montre de mme que si les ples rels et complexes sont d'ordre multiple et si leur partie relle est
positive alors le systme est stable ;
Reprsentation graphique des positions des ples sur la page suivante

2.1.3) Condition de stabilit d'un systme asservi

Un systme boucl est stable si et seulement si tous les ples de sa fonction de transfert en boucle ferme ont
leur partie relle ngative

2.1.4) Remarques pratiques

Intgrateur dans une boucle ouverte
Le cas d'un intgrateur plac dans une boucle ouverte a dj t trait. Nous avons caractris ce systme comme
ayant une stabilit impropre.
E(p)

1
p

S(p)
4322a

Intgrateur dans une boucle ferme retour unitaire

E(p)

1
p

S(p)
4322b

1
Dans ce cas, la fonction de transfert s'crit sous la forme suivante : 1 + p

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Le ple de cette fonction de transfert est gal 1, le systme est donc stable.
Systme du deuxime ordre en boucle ouverte
E(p)

K
1 + (2 ! / "n )p + (p / "n ) 2

S(p)
4322c

Nous avons vu prcdemment que dans ce cas, nous avions en fonction de la valeur de trois possibilits, si :
> 1 : les ples de la fonction de transfert sont rels et ngatifs ;
0 < < 1 : les ples sont complexes et conjugus, leur partie relle est ngative ;
= 1 : le ple est double, rel et ngatif.
Donc un systme du deuxime ordre, qui respecte ces conditions, est toujours stable.
Systme du deuxime ordre en boucle ferme
K

E(p)

S(p)

1 + (2 ! / "n )p + (p / "n ) 2
4322d

La fonction de transfert d'un systme du deuxime ordre en boucle ferme retour unitaire s'crit :
F(p) =

K
2
2
p
1+K+ p+ 2
n
n

Les deux ples de cette fonction de transfert sont tels que leur somme est gale 2/n et leur produit gal
(1 + K), ils sont donc tous les deux rels ngatifs ou complexes conjugus partie relle ngative.
Conclusions
Un systme du deuxime ordre, qui vrifie > 0, est toujours stable ;
Un systme instable boucl comportant plusieurs intgrateurs peut tre rendu stable en plaant une boucle
sur l'un des intgrateurs.

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2.1.5) Reprsentation de la position des ples et stabilit

2.2) Critres de stabilit d'un systme asservi

E(p)

G(p)

S(p)

H(p)

4322e

Soit le systme asservi reprsent par le schma bloc

ci-contre. Sa fonction de transfert s'crit :
G(p)
F(p) = 1 + H(p) G(p)
Ce systme sera stable si et seulement si les racines de
l'quation caractristique sont partie relle ngative.

Pour vrifier cette condition, on dispose de deux types de critres, les critres algbriques et les critres
graphiques.
Les critres algbriques sont bass sur les rgles qui permettent de savoir si les racines d'une quation algbrique
de la forme :
2
n1
n
a0 + a1 p + a2 p + + an1 p + an p = 0
ont leur partie relle ngative et cela sans rsoudre explicitement l'quation.
Ces rgles sont appliques l'quation caractristique du systme, c'est--dire au dnominateur de sa
fonction de transfert que l'on gale zro.

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2.2.1) Critre algbrique de ROUTH (ou ROUTHHURWITZ)

Ce critre de ROUTH se compose deux conditions.
nonc du critre
1

re

condition :

Une condition ncessaire pour qu'un systme soit stable est que tous les coefficients ai, du
polynme caractristique, soient de mme signe (consquence immdiate aucun de ces coefficients ne doit tre nul).

2me condition : Si la condition ncessaire prcdente est vrifie, une condition ncessaire et suffisante est
traduite par la rgle de ROUTH, rsultat de l'analyse du tableau construit de la manire
suivante.
Supposons les coefficients ai > 0.
Construction du tableau de ROUTH
On pose

pn
n1
p

an4

an5

----------------------------------------------------------------n2

pp
p

pp
p

n3
n4

On dtermine

2
1
0

re

an an2
a a
n1
n3

AB
C

MN
O
1

1
1

1
1

A2
B2
C2

M2
N2
O2

A3
B3
C3

M3
N3
O3

tape

On crit sur deux premires lignes les coefficients ai de l'quation caractristique de la manire suivante :
n2i

ligne 1 : coefficients des termes en p

n2i1 avec i N
ligne 2 : coefficients des termes en p

me

tape

On calcule de la manire suivante les coefficients A1, A2, A3, ,B1, B2,, , ,O1, O2,
A1 =

an1 an2 an an3

an1

A2 =

an1 an4 an an5

an1

B1 =

A1 an3 A2 an1
A1

B2 =

A1 an5 A3 an1
A1

A3 =

an1 an6 an an7

an1

Si le tableau complet des coefficients, est not M et un terme quelconque par M[i, j], on peut gnraliser ces
calculs de la manire suivante :
Si n est le degr du polynme caractristique, on pose k = Partie entire(n/2). On remplit ensuite un tableau
de (n+1) lignes et de k colonnes.
Sur la premire ligne, on reporte les coefficients des termes de degr p
n2i1
elle aux coefficients des termes en p
.

n2i

, la deuxime ligne correspond

Un terme quelconque M[i, j] du tableau pour i [3, n] et j [1, ni+1] est obtenu par le dterminant
suivant :
1
M[i, j] = M[i1,1]

M[i2,1]

M[i2,j+1]

M[i1,1] M[i1,j+1]

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ROUTH a tabli qu'une condition ncessaire et suffisante de stabilit s'crit :

La premire rgle tant vrifie, tous les coefficients de la premire colonne du
tableau de ROUTH doivent tre de mme signe
Remarque
La premire colonne correspond aux coefficients M[i, 1] avec i [1, n+1]
Exemples
Exemple 1
K
Soit la fonction de transfert dfinie par l'quation F(p) = 1 + 6 p 3 p2 + 3 p3 + p4.
Le systme admettant cette fonction de transfert est instable tous les coefficients du dnominateur n'ont pas le
re
mme signe (1 condition de ROUTH), il est donc inutile de poursuivre le calcul.
Exemple 2
K
Soit la fonction de transfert dfinie par l'quation F(p) = 1 + 6 p + 3 p2 + 3 p3 + p4.
La 1

re

condition de ROUTH est vrifie, dterminons le tableau de ROUTH.

Le tableau initial se prsente sous la forme ci-contre

Calculons les diffrents coefficients de ce tableau de ROUTH

(3x3 1x6)/3 = 1

(3x1 1x0)/3 = 1

(1x6 3x1)/1 = 3

(1x0 3x0)/1 = 0

(3x1 1x0)/3 = 1

1
3
1
3
1

3
6
1
0
0

1
0
0
0
0

Tous les termes de la premire colonne ont le mme signe, le systme est donc stable.
Cas particulier des racines imaginaires pures
4

Soit l'quation caractristique suivante : D(p) = p + p + 5 p + 4 p + 4

Remarque
Si le polynme admet des racines imaginaires pures, dans la
dtermination des coefficients du tableau, il apparat une ligne de
zros.
Dans l'exemple propos, la dtermination du tableau de ROUTH
1
fait apparatre cette situation pour le coefficient de p .

Pour continuer la dtermination des coefficients du tableau, on remplace la ligne de zros par les coefficients du
polynme driv par rapport p d'un polynme auxiliaire A(p) dont les coefficients sont les termes de la
dernire ligne non nulle. Les racines partie relle nulle sont les ples du polynme auxiliaire. La thorie de
ROUTH indique que les racines du polynme auxiliaire A(p) sont aussi les racines de l'quation caractristique
initiale. En effet on peut poser : D(p) = A(p) D1(p)

Version 2007

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page 15

Pour savoir si les autres racines de D(p), c'est--dire de D1(p), sont stables on continue le tableau en remplaant
la ligne faisant apparatre les zros par une ligne dont les coefficients sont gaux aux coefficients du polynme
driv, par rapport p, de A(p).
Appliquons cette procdure au cas prcdent. On obtient :

polynme auxiliaire : p +4
drive du polynme auxiliaire : 2 p

Conclusion
La premire colonne du tableau de ROUTH, associ au systme dont la fonction de transfert est donne cidessus, ne comporte que des termes positifs donc toutes les racines de D1(p) sont stables. Mais le systme, dont
le dnominateur de la fonction de transfert en boucle ferme est D(p), reste lui instable.
Pour lexemple propos, D(p) peut scrire sous la forme du produit de deux fonctions, lune admettant des
racines imaginaires pures donnant une sortie oscillante et lautre ne comportant que des racines partie relle
ngative correspondant un systme stable. Mais ds que la partie stabilisante est teinte le systme
continue osciller.
Pour lexemple propos, on obtient une entre en chelon unit, un signal de sortie vrifiant lquation :
1 4 0.5 t
3 t 2 3 0.5 t
3t 3
1
y(t) = 4 13 e
cos 2 39 e
sin 2 + 52 cos 2 t 26 sin 2 t
Conclusions sur le critre de ROUTH
le critre algbrique de ROUTH permet de savoir rapidement si un systme a, ou n'a pas, des ples
instables ;
si une fonction de transfert dpend de paramtres, ce critre permet de dterminer facilement les conditions
respecter pour que le systme soit stable.

2.2.2) Critre stabilit de NYQUIST

Thorme
Im

domaine de la
variable p

Im

domaine de F(p)

"
Re

Re

Soit une fonction complexe de la variable complexe p,

note F(p). Si le point d'affixe p dcrit une courbe
ferme () du plan complexe, dans le sens horaire, le
point d'affixe F(p) dcrit un lieu (image de par F)
de forme plus ou moins complique.
Les lieux de () et de () se correspondent point par
point.

4323a

On note P le nombre de ples et Z le nombre de zros, compts avec leur ordre de multiplicit, situs l'intrieur
de la courbe .
Quand un point M parcourt le contour dans le sens anti-trigonomtrique, la variation totale de phase de
F(p) compte positivement dans le sens trigonomtrique est gale : = 2 (P - Z)
Le nombre de tours T effectu par le lieu de F(p) autour de l'origine est donc gal P Z
Cas d'une fraction rationnelle F(p)
Soit F(p) une fonction rationnelle de la variable complexe p tel que degr de numrateur soit infrieur au degr
(p z1)(p z2)(p z3)
du dnominateur, on peut l'crire sous la forme : F(p) = (p p )(p p )(p p )
1

On note respectivement zi et pi, les zros et les ples de F(p).

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On considre un point M dcrivant le contour () dans le sens anti-trigonomtrique (sens horaire).

Cas des zros du numrateur
Zros situs l'extrieur du contour ()

Zros situs l'intrieur du contour ()

M
Z2
x

x
O Z1

4323b

La variation de l'argument [(O, x ), Z1M ] est
nulle

4323c

La variation de l'argument [(O, x ), Z2M ] est gale
2

Cas des ples du dnominateur

Ples situs l'extrieur du contour ()

Ples situs l'intrieur du contour ()

M
P2

x
O P1

x
O

4323d

La variation de l'argument [(O, x ), P1M ] est nulle

4323e

La variation de l'argument [(O, x ), P2M ] est
gale 2

Si Z et P sont compts avec leur ordre de multiplicit, lorsque le point M dcrit le contour dans le sens antitrigonomtrique la phase de la fonction F(p) varie de la quantit : = 2 (P Z).
Application aux systmes asservis
On fait dcrire au nombre complexe p le contour , dnomm contour de BROMWICH. Ce contour enferme la
totalit du demi-plan complexe situ droite de l'axe des imaginaires (on fait tendre le rayon vers l'infini) et il
vite les ples imaginaires purs.Quand p dcrit le contour , F(p) dcrit un lieu image de dnomm contour
de NYQUIST de F(p).
Im
pi

Im

"i
$

zi

#i

Re

Re

!
4325a

Thorme
Si la fonction F(p) n'a ni ples ni zros l'intrieur du contour , son lieu de NYQUIST n'entoure pas
l'origine.
En effet : arg(F(p)) = arg(pz1) + arg(pz2) ++ arg(pzn) arg(pp1) arg(pp2) arg(ppm)
= (1 + 2 ++ n) (1 + 2 + + m)
Lorsque la variable p dcrit le contour , les variations des angles i ou i sont nulles si les ples pi et les zros zi
sont situs l'extrieur de . La variation d'argument de F(p) est nulle aprs avoir dcrit le contour , donc ce
lieu n'entoure pas l'origine.

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page 17

Application la stabilit d'un systme boucl

Le critre de NYQUIST rsulte du thorme prcdent. Il utilise une reprsentation graphique de la rponse
frquentielle et permet de prvoir le comportement d'un systme boucl partir du trac de sa fonction de
transfert en boucle ouverte.

E(p)

!(p)

R(p)

S(p)

G(p)
H(p)

4321a

La figure ci-dessus reprsente un systme boucl pour lequel le retour s'effectue avec une fonction de transfert
H(p) qui est le cas gnral. Ce retour pourrait tre unitaire.
S(p)
G(p)
D'aprs le 1.3.2, la fonction de transfert du systme boucl s'crit : F(p) = E(p) = 1 + H(p) G(p)
Les ples de F(p) conditionnent la stabilit du systme, mais ces ples sont les zros du dnominateur
D(p) = 1 + H(p) G(p).
Pour que F(p) soit stable il faut que D(p) n'ait aucun zro partie relle positive.
D'aprs le thorme prcdent, le lieu de NYQUIST de D(p) ne doit pas entourer l'origine, si D(p) n'a pas de
ple instable, ou ce qui est quivalent que la fonction H(p) G(p), c'est--dire la fonction de transfert en boucle
ouverte, n'entoure pas le point {1, 0}.
Ce point est souvent appel point critique.
Rgle de NYQUIST (si la fonction de transfert na pas ple partie relle positive)
Une condition ncessaire et suffisante pour quun systme asservi, dont la FTBO ne comporte
pas de ple partie relle positive, soit stable est que :
Son lieu de transfert en boucle ouverte nentoure pas le point critique (1, 0).
Rgle de NYQUIST (si la fonction de transfert des ples partie relle positive)
Une condition ncessaire et suffisante pour quun systme asservi soit stable est que :
Son lieu de transfert, en boucle ouverte parcouru de = = +, entoure dans le sens
trigonomtrique le point critique (1, 0) un nombre de fois gal au nombre de ples instables de
la fonction de transfert en boucle ouverte (ples partie relle positive).

2.2.3) Applications
Exemple 1
On considre un systme dont la fonction de transfert en boucle ouverte est reprsente par la fonction
10
H(p) = p (p + 2) . En passant dans le domaine frquentiel on obtient :
10 j
10
20 j
H(j ) = (j + 2) = 4 + 2 + (4 + 2)

et

2
Arg(H(j)) = arctan( )

1
Sachant que arctan( ) = 2 arctan( ), on obtient : Arg(H(j)) = 2 arctan( 2 )
Sur le segment [a, b], lorsque tend :

lim 4+10 = 5/2

vers 0
20
lim (4 + ) =
avec un argument gal /2
0

lim
vers l
lim

10
2
4+ =0

20
2
(4 + ) = 0, avec un argument gal

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page 18

Sur le segment [e, d], on obtient un rsultat symtrique par rapport laxe des rels.
j

Sur les arcs de cercles (b, c, d) et (a, f, e), on pose p = e .

j
Sur larc de cercle (b, c, d), lorsque , lim
H( e ) = 0. On en dduit que les points b et d, images

respectives des points b et d du contour , sont confondus avec lorigine du plan complexe.
j
j
Sur larc de cercle (a, f, e), lorsque 0, lim
0 H( e ) = avec un argument gal e . On en dduit que

lorsque le point p dcrit larc de cercle (a, f, e) du contour (rotation dangle ) dans le sens horaire, laffixe de
j
H( e ) dcrit sur le contour un cercle de rayon avec une rotation dangle dans le sens
trigonomtrique).
b

e'

a
e

d'
b'

Contour (de BROMWICH), affixe de la

variable complexe p.
a'

Contour , affixe de H(j) ou contour dexclusion de NYQUIST

En appliquant le critre de NYQUIST, on peut conclure de la manire suivante :
La fonction de transfert H(p) nadmet aucun ple partie relle positive et comme le contour dexclusion de
NYQUIST nentoure pas le point critique (1, 0), cette fonction transfert correspond un systme stable en
boucle ferme.
Exemple 2
On considre un systme dont la fonction de transfert en boucle ouverte est reprsente par la fonction
8 (p + 1)
H(p) = p (p 1) (p + 3) .
On constate que cette fonction de transfert comporte un ple partie relle positive (p = 1).
En passant dans le domaine frquentiel on obtient :
2
2
8 (5 + )
8 j ( 3 + )
8 j (1 + j )
H(j ) = (j 1) (j + 3) = (1 + 2) (9 + 2) + (1 + 2) (9 + 2)
2

et

3
Arg(H(j) = arctan( (2 + 5) )

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Sur le segment [a, b], lorsque tend :

lim 8 (5 + ) = 40/9
(1 + ) (9 + )

vers 0
lim 8 ( 3) =
(1 + ) (9 + )

avec un argument gal /2

lim
vers l
lim

avec un argument gal

8 (5 + )
2
2
(1 + ) (9 + ) = 0
2

8 ( 3)
2
2
(1 + ) (9 + ) = 0
a'

a
c

d'
b'

M
-40/9

e'

Contour (de BROMWICH), affixe de la

variable complexe p.

4401c

Contour , affixe de H(j) ou contour

dexclusion de NYQUIST

Sur le segment [e, d], on obtient un rsultat symtrique par rapport laxe des rels.
De plus on constate que la partie imaginaire sannule pour = 3 , et pour cette pulsation la partie relle est
4
gale 3 (point M sur la reprsentation ci-dessus).
j

Sur les arcs de cercles (b, c, d) et (a, f, e), on pose p = e .

j

H( e ) = 0.
Sur larc de cercle (b, c, d) : lim

On en dduit que les points b et d, images respectives des points b et d du contour , sont confondus avec
lorigine du plan complexe.
j

H( e ) = , avec un argument gal ej. On en dduit que lorsque le point p

Sur larc de cercle (a, f, e) : lim
0
j

dcrit larc de cercle (a,f,e) du contour (rotation dangle ) dans le sens horaire, laffixe de H(e ) dcrit sur le
contour un cercle de rayon avec une rotation dangle dans le sens trigonomtrique. En appliquant le
critre de NYQUIST, on peut conclure de la manire suivante :
La fonction de transfert en boucle ouverte H(p) admet un ple partie relle positive (1,0). Le contour
dexclusion de NYQUIST, parcouru de = = + , entoure une fois le point critique (1,0), donc cette
fonction transfert correspond un systme stable en boucle ferme.

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Remarque
Si le gain pur K de H(p), gal 8 dans lapplication prcdente, devient gal K1 (avec K1 < 6), la partie
imaginaire sannule toujours pour = 3 , mais pour cette pulsation la valeur de la partie relle est
suprieure 1. Dans cette configuration, le contour dexclusion de NYQUIST nentoure pas une fois le
point critique dans le sens trigonomtrique et la fonction de transfert est celle dun systme instable en
boucle ferme.

2.2.4) Interprtation physique

On considre le systme asservi reprsent ci-dessous.
E(p)

!(p)

S(p)

G(p)

R(p)

H(p)

4321a

On suppose que :
la consigne d'entre e(t) s'crit sous la forme e(t) = E0 ;
le signal de retour est dphas de par rapport la consigne.
e(t)
E0 1

s(t)

s 4= K ! 3

s2 = K !1

t
s3= K !2

!(t)

!3

!1= E 0

!2

4402

t
!

Pour la phase 1 : 1 = E0
Pour la phase 2 : 2 = E0 S2 = E0 K 1 = E0 (1 + K)
2

Pour la phase 3 : 3 = E0 S3 = E0 K 2 = E0 + E0 (1 + K) K = E0 (1 + K + K )
2

Pour la phase 4 : 4 = E0 S4 = E0 K 3 = E0 E0 (1 + K + K ) K = E0 (1 + K + K + K )
2

On constate que lcart tend en valeur absolue vers : E0 (1 + K + K + K + K +)

n+1

1x
2
3
n
On obtient une srie de la forme : 1 + x + x + x ++ x + , dont la somme est gale 1 x .
1
Cette somme converge vers 1 x si x < 1 ou diverge si x > 1 lorsque n

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En fonction du gain de la fonction de transfert en boucle ouverte, on obtient donc les rsultats suivants, si :
le gain est suprieur 1, le signal est amplifi et la sortie diverge ;
le gain est infrieur 1, le signal s'attnue.
Cette illustration s'applique parfaitement pour le point critique de coordonnes {180, 0 dB} dans la
reprsentation de BLACK ou le point {1,0} dans la reprsentation de NYQUIST.

2.2.5) Critre du revers

Ce critre est une version simplifie du critre de NYQUIST.

ATTENTION
Ce critre NE SAPPLIQUE PAS si la fonction de transfert en boucle ouverte
comporte des PLES PARTIE RELLE POSITIVE.
Critre du revers dans le plan de NYQUIST
Il se reprsente graphiquement dans le plan de NYQUIST par les figures ci-dessous.

nonc du critre
Si on laisse, en dcrivant le lieu de transfert (associ au systme) en boucle ouverte dans le sens
des frquences croissantes :
le point critique (1, 0) gauche, le systme est stable ;
le point critique (1, 0) droite, le systme est instable.

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page 22

Exemple :
On considre deux systmes asservis dont les fonctions de transfert en boucle ouverte s'crivent respectivement
2.7
3
sous la forme : H1(p) = (0.9 + 0.45 p + p2) (1 + 8 p)
H2(p) = (1 + 0.3 p + p2) (1 + 5 p)
Le point A appartient au lieu de la fonction de
transfert en boucle ouverte d'un systme stable
en boucle ferme de module infrieur 1 et
d'argument gal 180.
Le point B appartient au lieu de la fonction de
transfert en boucle ouverte d'un systme stable
en boucle ferme de module gal 1 et
d'argument gal 91.
Le point C appartient au lieu de la fonction de
transfert en boucle ouverte d'un systme
instable en boucle ferme de module gal 1 et
d'argument gal C suprieur 180.
Conclusions
la courbe (a) reprsente un systme
stable ;
la courbe (b) reprsente un systme
instable.
Critre du revers dans la reprsentation de BLACK
Les coordonnes du point critique dans la reprsentation de BLACK sont (180, 0 dB). Un systme sera
stable en boucle ferme si le lieu de BLACK de sa fonction de transfert en boucle ouverte est tel qu'il
contient le point de coordonnes (, 0 dB) avec suprieur 180 ou le point de coordonnes (180, X)
avec X infrieur 0 dB. Pour l'exemple propos, on obtient :
Le point C dont les coordonnes sont ( C, 0dB) avec C suprieur 180, correspond un systme
stable.
Le point D dont les coordonnes sont (D, 0dB) avec D infrieur 180, correspond un systme
instable.

nonc du critre
Si on laisse, en dcrivant le lieu de transfert (associ au systme) en boucle ouverte dans le sens
des frquences croissantes :
le point critique (180, 0) droite, le systme est stable ;
le point critique (180, 0) gauche, le systme est instable.

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Critre du revers dans la reprsentation de BODE

Dans la reprsentation de BODE, le point critique a pour module 0 dB et pour argument 180.
Un systme est stable en boucle ferme si le lieu de BODE de sa fonction de transfert en boucle ouverte
contient un point de module 0 dB et d'argument suprieur 180.
Sur la reprsentation page suivante, on distingue sur la courbe de gain les points A, C, D et E qui correspondent
aux situations suivantes.
Pour le point A de coordonnes respectives (A, 0 dB) on fait correspondre le point Q de coordonnes
(A, Q), Q > 180, le systme est donc stable en boucle ferme ;
Pour le point D de coordonnes respectives (D, 0 dB) on fait correspondre le point T de coordonnes
(D, T), T < 180, le systme est donc instable en boucle ferme
Sur la reprsentation page suivante, on distingue sur la courbe de phase le point R qui donne les situations
suivantes :
Pour le point R de coordonnes respectives (R, 180) on fait correspondre le point B pour lequel
gainH2(jR)dB < 0, le systme modlis par la fonction de transfert en boucle ouverte H1 est donc stable
en boucle ferme.
Pour le point R de coordonnes respectives (R, 180) on fait correspondre le point C pour lequel
gainH2(jR)dB > 0, le systme modlis par la fonction de transfert en boucle ouverte H2 est donc
instable en boucle ferme

nonc du critre
Un systme est stable en boucle ferme si :
pour la pulsation 0 dfinie par argument[H(j 0 )]) = 180, le gain de la fonction de
transfert en boucle ouverte H(j 0 ) dB < 0dB.
pour la pulsation 1 dfinie par H(j 1 )dB = 0dB le dphasage de la fonction de
transfert en boucle ouverte, est suprieur en module 180 (argument[H(j 1 )]) < 180).
Le systme est instable si :
le gain de la fonction de transfert en boucle ouverte H(j1)dB > 0 dB.
le dphasage de la fonction de transfert en boucle ouverte, est infrieur 180.
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2.3) Causes d'instabilits

Les causes dinstabilits sont nombreuses et elles proviennent le plus souvent des simplifications qui ont t
effectues dans le cadre de la modlisation du processus. On peut citer les causes suivantes : les retards purs, les
constantes de temps, le gain de la boucle ouverte,

2.3.1) Les retards purs

p

Ils peuvent tre caractriss par une fonction de transfert de la forme G(p) = e
gal ).

(module gal 1 et dphasage

2.3.2) Les constantes de temps

1
Le modle associ est celui d'un premier ordre gain unitaire de la forme 1 + p .
Elles provoquent un dphasage (retard de phase) gal arctan( ). Leurs effets sont similaires ceux des
1
p
retards purs, en effet si est suffisamment petit e 1 + p (approximation de PAD).

2.3.3) Le gain en boucle ouverte

Une augmentation du gain provoque un dplacement vers le point critique (1, 0). Pour les systmes d'ordre
suprieur deux, il peut mme le dpasser partir de la valeur critique du gain pour laquelle le lieu de la
fonction de transfert passe par le point critique.

2.4) Stabilit pratique : Marges de gain et de Phase

La stabilit, est pour pratiquement tous les systmes (systmes de mesure, de commande), une notion importante,
ces systmes doivent tre stables.
Telle qu'elle a t dfinie ci-dessus, par les divers critres, la stabilit reste une notion mathmatique : ce n'est
pas parce que l'on vrifie les critres de stabilit que les performances du systme analys seront satisfaisantes.
En effet, un systme peut :
n'avoir que des ples partie relle ngative, mais pour certain une valeur absolue trop faible et le systme
se stabilise trop lentement ;
avoir un coefficient d'amortissement trop faible et le systme oscille avant de se stabiliser.
En quelque sorte, on peut dire qu'une application stricte d'un critre (position de la courbe reprsentative d'une
fonction de transfert en boucle ouverte par rapport au point critique) assure une stabilit au sens mathmatique
mais pas forcment une bonne stabilit au sens pratique.
On conoit aisment qu'une bonne stabilit d'un point de vue pratique peut se dfinir trs simplement par le
fait que la courbe reprsentative d'une fonction de transfert en boucle ouverte passe une distance minimale
du point critique.
Pour quantifier cette distance on utilise les notions de marge de gain et de marge de phase.

2.4.1) Dfinitions des marges de gain et de phase

Le degr de stabilit d'un systme se caractrise par ses marges de phase et de gain.
Marge de phase
La marge de phase s'interprte comme le dphasage supplmentaire qui dans la zone de rsonance fait passer la
courbe reprsentative d'une fonction de transfert en boucle ouverte au-del du point critique
Marge de gain
La marge de gain est l'augmentation maximale du gain en boucle ouverte que l'on peut s'autoriser sans provoquer
l'instabilit du processus. Cette augmentation est exprime en dB pour les reprsentations de BODE, BLACK et
NYQUIST.

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Reprsentation dans le plan de BODE

La marge de gain, exprime en dB, est reprsente par le segment BC, cest--dire par lexpression :
Mg = abs(|H(j R)|dB) avec la pulsation R dfinie par : argument(H(j R)) = 180
La marge de phase, exprime en , est reprsente par le segment PQ, cest--dire par lexpression :
M = |180 argument(H(j A)| avec la pulsation A dfinie par : |H(j A)|dB = 0 dB
Reprsentation dans le plan de BLACK

La marge de gain, exprime en dB, est reprsente par le segment BC, cest--dire par lexpression :
Mg = abs(|H(j B)|dB) avec la pulsation B dfinie par : argument(H(j B)) = 180
La marge de phase, exprime en , est reprsente par le segment AC, cest--dire par lexpression :
M = |180 argument(H(j A)| avec la pulsation A dfinie par |H(j A)|dB = 0 dB
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Reprsentation dans le plan de NYQUIST

Daprs le critre du Revers, on peut intuitivement affirmer quun systme sera dautant plus stable si la courbe
passe loin du point critique {1, 0}. Une des possibilits, pour chiffrer cet loignement, consiste valuer la
distance entre le point critique C et le point B (intersection de la courbe avec laxe des rels). Plus la distance CB
est importante, plus le systme est stable. On pourrait dfinir la marge de stabilit par cette distance, mais en
gnral on prfre utiliser la distance OB qui correspond aux coordonnes { H(jB), 0} o B est dfinie par
argument(H(jB)) = 180. On crit donc Mg = 20log10OB = 20log10|H(jB)|
La marge de phase, exprime en degrs, est reprsente par larc AC (angle ), cest--dire par lexpression :
M = |180 argument(H(jA)| avec A tel que |H(jA)| = 1 USI

2.4.2) Significations physiques des marges de gain et de phase

Les marges de gain et de phase pour un systme asservi ont une double signification. Elles ralisent un
coefficient de scurit vis--vis d'une bonne stabilit et elles constituent un critre de performance pour le rgime
transitoire du systme.
Marges de stabilit en tant que coefficient de scurit
La marge de gain assure que, quelles que soient les variations de gain en boucle ouverte, le systme conservera
sa stabilit.
La marge de phase est quant elle une garantie de stabilit contre les dphasages ventuels dus des retards
parasites qui n'auraient pas t pris en compte par le modle d'tude.
Marges de stabilit en tant que critres de performances
Contour de BLACK correspondant
un module de 2,3 dB

!G

!"

Plus la courbe reprsentative d'une fonction de transfert en

boucle ouverte passe proximit du point critique, plus le
phnomne de rsonance sera amplifi et l'amortissement du
systme dfaillant. Une marge de stabilit importante garantit
que l'on ait suffisamment loign du point critique pour avoir
un amortissement suffisant pour la priode transitoire du
systme. Pour les systmes asservis retour unitaire on
utilise souvent le critre suivant :
L'amortissement du systme sera suffisant si la courbe
reprsentative de sa fonction de transfert en boucle ouverte
passe une distance suprieure 2,3 dB du point critique
dans la reprsentation de BLACK.

4327c

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page 27

2.5) Rglage du gain

2.5.1) Rglage dans le plan de NYQUIST
Soit H(j) = K G(j) F(j), la fonction de transfert en boucle ouverte dun systme.

A
mG
|H( ! 0)|

|H( ! 0)|

On trace la courbe reprsentative du lieu de H(j)

pour K = 1, l'intersection avec l'axe des rels
donne la valeur de la pulsation critique 0
correspondant un dphasage de 180.
la pulsation critique, le gain |H(j0)| est donn
par la relation : |H(j0)| = |G(j0) F(j0)|

Courbe pour K = 1

4335a

La stabilit se traduit par le fait que cette dernire

quantit est infrieure 1. La dtermination du
gain KR s'effectue en situant le point A de manire
obtenir la marge de gain ncessaire au systme
mG
en utilisant la relation suivante KR = |H(j )| o
0
mG est la marge de gain souhaite exprime en
unit SI et |H(j0)| le gain en unit SI du systme
pour K = 1 et un dphasage de .

2.5.2) Rglage dans le plan de BLACK

Dans la reprsentation de BLACK, la
dtermination du rglage s'effectue en
recherchant par translation la courbe H(j)
tangente la courbe isomodule gale 2,3 dB.

Courbe correspondant
|H(!0 )| optimal
2,3 dB

20 log10(K)

On peut galement dterminer sur ce

diagramme les marges de gain et de phase
obtenues pour ce rglage.

Courbe correspondant
|H(!0 )| initial
4335b

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page 28

3) Prcision des systmes asservis

Dans toute cette tude, on suppose que les systmes tudis sont stables.

3.1) Prsentation du problme Dfinitions

3.1.1) Position du problme
La prcision est une proprit fondamentale pour un systme asservi. En effet, un systme qui se rvle prcis
tout instant et en toutes circonstances prsentera en matire de stabilit, damortissement et de rapidit toutes les
qualits souhaites.
On peut quantifier la prcision d'un systme par l'cart vrai ec(t) existant entre la sortie ralise s(t) et la sortie
dsire sd(t). Pour un systme asservi retour non unitaire, on peut construire le schma bloc ci-dessous
permettant de visualiser cet cart vrai.
P(p)
Sd(p)

Yc(p)

H(p)

!(p)

R(p)

G 1(p)

G 2(p)

S(p)

H(p)

4403a

Ec(p)
Lcart vrai sexprime par la relation suivante : ec(t) = sd(t) s(t).
La traduction de cette relation dans le domaine de LAPLACE permet dobtenir la relation suivante :
G2(p)
1
Ec(p) = 1 + G (p) G (p) H(p) Sd(p) 1 + G (p) G (p) H(p) P(p)
1
2
1
2
Prcision vis--vis de l'entre principale
Pour le systme asservi reprsent par le schma bloc ci-dessus, on suppose que P(p) = 0. Lcart vrai Ec(p)
1
scrit avec cette hypothse, sous la forme : E(1)
c (p) = 1 + G1(p) G2(p) H(p) Sd(p)
Lcart vrai Ec(p) nest gnralement pas accessible, par contre lcart de lasservissement (p) peut tre mesur.
Lcriture des diffrentes relations liant les fonctions S(p), Y c(p), R(p) et (p) permet dobtenir la relation :
1
(1)
(p) = 1 + G (p) G (p) H(p) Yc(p)
1
2

(1)

(p) = H(p) E(1)

c (p)

Prcision vis--vis d'une perturbation

Pour le systme asservi reprsent par le schma bloc ci-dessus, on suppose que Sd(p) = 0. Lcart vrai Ec(p)
G2(p)
scrit avec cette hypothse, sous la forme : E(2)
c (p) = 1 + G1(p) G2(p) H(p) P(p)
Lcriture des diffrentes relations liant les fonctions S(p), P(p), R(p) et (p) permet dobtenir la relation :
G2(p) H(p)
(2)
(p) = 1 + G (p) G (p) H(p) P(p)
1

(2)

(p) = H(p) E(2)

c (p)

Le systme est d'autant plus prcis que la grandeur de sortie s(t) reste voisine de zro lorsque la perturbation est
applique au systme.
Consquence
Si la fonction de transfert de la boucle de retour H(p) est indpendante de la frquence, cest--dire quivalente
(i)

une constante dans la plage dutilisation, lcart de lasservissement (p) est reprsentatif de lcart vrai E(i)
c (p).
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page 29

Remarque
Dans cette tude, on a suppos que lon pouvait ngliger lexistence de bruit sur le signal de retour.

3.1.2) Dfinitions
Prcision statique
La prcision statique d'un systme asservi est dfinie par l'cart constat lorsque t, cest--dire quon
s'intresse plus particulirement au comportement asymptotique.
Pour la prcision statique, la nature de la fonction de transfert de la chane de retour n'a pas d'influence, elle est
toujours dfinie par la diffrence : (t) = yc(t) r(t).
Prcision dynamique
La prcision dynamique concerne la valeur atteinte par lcart pendant les rgimes transitoires qui dpendent
eux-mmes de la nature des sollicitations imposes au systme.
Remarque
La dmarche pour ltude de la prcision dynamique dun systme est diffrente suivant que lon sintresse :
un systme suiveur (prcision vis--vis de lentre principale ou prcision en poursuite)
un systme rgulateur (prcision vis--vis des perturbations ou prcision en rgulation).

3.2) Prcision statique

3.2.1) Dfinitions
On appelle erreur stationnaire d'ordre n la limite 0n, lorsque le temps t , de l'erreur relative une entre en(t)
n1

t u(t)
de la forme en(t) = (n 1)! .
1
La transforme de LAPLACE de cette entre s'crit : En(p) = pn.
D'aprs le thorme de la valeur finale :

lim (t) lim[p (p)]

=
si cette limite existe.
t
p0
Nous avons pour le systme ci-contre vis--vis de :

P(p)
E(p) +

!(p)

l'entre principale E(p) :

+
G1(p)

G2(p)

4343a

S(p)

R(p)

1(p) = 1 + G1(p) G2(p) H(p) E(p)

la perturbation P(p) :

H(p)

H(p) G (p)

2
2(p) = 1 + G1(p) G2(p)
H(p) P(p)

L'hypothse de linarit permet d'crire :

H(p) G (p)

2
(p) = 1 + G1(p) G2(p) H(p) E(p) + 1 + G1(p) G2(p)
H(p) P(p)

Soit en introduisant la fonction de transfert en boucle ouverte F0(p) = G1(p) G2(p) H(p)
1

F (p)

0
(p) = 1 + F0(p) E(p) + (1 + F0(p))
G1(p) P(p)

D'une manire gnrale que l'on s'intresse l'entre principale ou la perturbation la transforme de LAPLACE
de l'cart (p) peut s'crire sous la forme (p) = A(p) E(p) o E(p) dsigne l'entre principale ou la perturbation.
On peut donc crire : 0n = lim

p0

A(p)
n
p

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3.2.2) carts stationnaires relatifs l'entre principale

On peut crire, la fonction de transfert en boucle ouverte d'un systme asservi sous la forme :
m

k
F0(p) =

(1)

m
m

zi

(1 p/zj)

k (1)

i=1
n

i=1
n

on pose

K=

mn

zi
i=1

(1)n pj (1 p/pj)

pj

j=1

j=1

j=1

K dsigne une constante, zj et pi les zros et les ples finis de F0(p). Cette formulation est valable si la fonction
F0(p) ne possde pas de pole l'origine.
Si la fonction de transfert en boucle ouverte possde a zros et b ples l'origine, on crit la fonction transfert en
boucle ouverte sous la forme :
ma

Kp

(1 p/zj)

j=1
nb

F0(p) =
p

(1 p/pj)
i=1

Classe d'un systme

Dfinition
Le systme dont la fonction de transfert s'crit sous la forme F0(p) ci-dessous est appel systme de classe .
ma

KB0

(1 p/zj)

j=1
nb

F0(p) =
p

avec = b a 0.

(1 p/pj)
i=1

Plusieurs cas sont considrer suivant la valeur de , c'est--dire du nombre d'intgrateurs dans le systme.
La transforme de LAPLACE de l'cart s'crit en fonction de la fonction de transfert en boucle ouverte sous la
1
forme suivante : A(p) = 1 + F (p)
0
Systme de classe 0 ( = 0)
1
Lorsque p 0 alors A(p) 1 + K
B0
On constate immdiatement que :
1
pour une entre en chelon unitaire l'cart statique du premier ordre 01 = 1 + K
B0
tous les carts d'ordre suprieur (entre en rampe, ) tendent vers l'infini quand t
Systme de classe ( > 0)

p
Lorsque p 0 alors A(p) K
B0
On constate que :
pour une entre d'ordre les carts statiques jusqu' cet ordre : 01 = 02 = = 0 = 0
1
l'cart d'ordre +1 (0+1) tend vers K quand p 0
B0
tous les carts d'ordre suprieur +1 tendent vers l'infini quand p 0

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On regroupe ces diffrents cas, en fonction du type d'cart ralis, dans le tableau ci-aprs.
= 0 ou classe 0
1
1 + K B0

cart de position

= 1 ou classe 1

= 2 ou classe 2

cart de tranage

1
KB0

cart en acclration

1
KB0

Conclusion
On peut retenir que la prcision statique dpend de l'ordre du ple l'origine de la fonction de transfert en boucle
ouverte et qu'elle est inversement proportionnelle au gain K B0 de la boucle ouverte pour > 0.
La prcision est d'autant meilleure que le gain KB0 est lev.

3.2.3) carts stationnaires relatifs une perturbation

Nous avons montr dans un paragraphe prcdent que la transforme de LAPLACE de l'cart statique vis--vis
F0(p)
d'une perturbation s'crivait (p) = (1 + F (p)) G (p) P(p), que l'on peut crire sous la forme : (p) = A(p) P(p)
0
1
On crit la fonction de transfert en boucle ouverte F0(p) d'un systme asservi sous la mme forme que
ma

KB0

(1 p/zj)

j=1
nb

prcdemment : F0(p) =
p

avec = b a 0.

(1 p/pj)
i=1

KB0
donc lorsque p 0 cette fonction de transfert est quivalente p
Nous devons considrer plusieurs cas suivant la valeur de la puissance , c'est--dire du nombre d'intgrateur
dans le systme. La transforme de LAPLACE de l'cart s'crit en fonction de la transmittance en boucle ouverte
F0(p)
sous la forme : A(p) = (1 + F (p)) G (p)
0
1
Systme de classe 0 ( = 0)
F0(p)
KB0
Lorsque p 0 alors 1 + F (p) 1 + K
0
B0

et G1(p) est obligatoirement une constante note K1 par exemple.

KB0 1
Donc lorsque p 0 le terme A(p) 1 + K K
B0 1
On constate immdiatement que :
KB0
pour une entre en chelon unitaire l'cart statique du premier ordre 01 = K1 (1 + K ) ;
B0
tous les carts, d'ordre suprieur (entre en rampe, ), tendent vers l'infini quand p 0
Systme de classe ( > 0)
F0(p)
Lorsque p 0 alors 1 + F (p) 1
0
K1
La fonction de transfert G1(p) peut possder un ple l'origine d'ordre , alors lorsque p 0, G1(p) p .

p
lim
Dans ce cas on obtient : 0n = p0 K pn1
1

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On constate que, si :
n < + 1 alors 0n = 0 ;
1
n = + 1 alors 0n = K ;
1

n > + 1 alors 0n tend vers .

On regroupe ces diffrents cas, en fonction du type d'cart ralis, dans le tableau ci-dessous.
= 0 ou de classe 0

= 2 ou de classe 2

=0

=0

=1

=0

=1

=2

KB0
K1 (1 + KB0)

1
K

1
K

1
K

1
K

1
K

Intgrateurs dans G1(p)

cart de position

= 1 ou de classe 1

cart de tranage

cart en acclration

Conclusion
Pour les systmes de classe > 0, lordre du ple l'origine ou le gain de la fonction de transfert en boucle
ouverte n'intervient plus dans l'expression de l'cart statique. Par contre l'ordre du ple et le gain de la fonction
de transfert situe en amont de la perturbation interviennent dans l'expression de l'cart statique. Plus le gain est
important, meilleure sera la prcision statique.
Les deux tudes concernant les carts statiques (entre principale et perturbation) conduisent la mme
conclusion : Il faut augmenter le gain pour minimiser l'cart .
Or dans l'tude de la stabilit (chapitre prcdent) nous avons obtenu une conclusion inverse. La stabilit et la
prcision d'un systme asservi sont donc deux proprits antagonistes qui ne peuvent pas tre assures
simultanment.

3.2.4) Interprtation
Daprs ltude prcdente, on constate que lintgrateur joue un rle fondamental dans la prcision statique des
systmes asservis.

e(t)

s(t)

Sur la figure ci-dessus, on a reprsent le signal de sortie s(t) (trait plein) obtenu en sortie dun intgrateur pour
une loi dentre e(t) (en traits pointills) donne. On remarque que le signal de sortie s(t) est non nul alors que le
signal dentre lest. Le gain apparent de lintgrateur (rapport sortie/entre) est infini ; cette remarque explique
quun processus peut tre command en boucle ferme partir dune grandeur s(t) alors que lcart entre la
consigne et la mesure est nul.
Illustration
Pour le systme asservi ci-dessous, intressons nous son comportement asymptotique.
On note, respectivement K1 et K2, les gains statiques des processus G1(p) et G2(p) et P0 la valeur de la
perturbation.

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On a indiqu, sur le schma bloc en diffrents points, les grandeurs obtenues en rgime permanent.
1

1
1 P0
)
K1 ( K2

1
( K2
P0 )

1
K2

P(p)

G 1(p)

+
G 2(p)

S(p)
4403b

Yc(p)

1
p

3.3) Prcision dynamique

La prcision dynamique concerne la valeur atteinte par lcart pendant les rgimes transitoires qui dpendent
eux-mmes de la nature des sollicitations imposes au systme.

3.3.1) Position du problme

Suivant que lon sintresse un systme suiveur ou rgulateur ltude de la prcision dynamique seffectue
diffremment.
Systme suiveur ou asservissement de poursuite
Pour un systme suiveur, le signal de rfrence est impos par lobjectif atteindre et donc lcart dynamique
peut tre matris sachant que toute discontinuit sur le signal de commande va se retrouver sur cet cart.
Systme rgulateur
Pour un tel systme, la difficult rside dans la mconnaissance que lon a en gnral de la nature et de
lamplitude de la perturbation. En gnral on essaye de se fixer une fonction prsentant des caractristiques
suffisamment svres pour obtenir une sollicitation qui recouvre tous les cas de figures imaginables.

3.3.2) Prcision dynamique en poursuite

er

Cas dun systme du 1 ordre

Nous pouvons, sans que cela gne la gnralit du problme, considrer un systme du premier ordre retour
unitaire. L'exemple de base associ ce problme est celui de l'asservissement de vitesse d'un moteur lectrique
command par l'induit.
E(p)

!(p)

G(p)

S(p)

R(p)

4340c

Le schma fonctionnel est reprsent ci-contre. La fonction de transfert en boucle ouverte est de la forme :
R(p)
K
FTBO = (p) = 1 + p
La fonction de transfert en boucle ferme s'crit :
K1
S(p)
FTBF = (p) = 1 + p
1

K
K1 = 1 + K

avec

1 = 1 + K

et

Rponse une entre en chelon unit

Dans un paragraphe prcdent (tude des systmes du 1
t/
fonction chelon tait de la forme : s(t) = K (1 e ).

er

ordre) nous avons montr que la rponse une

Pour l'application envisage, on doit remplacer les coefficients K et par respectivement les coefficients K1 et 1
dfinis ci-dessus.
On en dduit que l'cart associe la rponse r(t) une entre en chelon a pour expression :
t/

(t) = e(t) r(t) = 1 K1 (1 e

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La figure ci-contre reprsente les
variations de (t), pour des valeurs de
K = 1 et = 2.

1.05
K+1

La valeur finale de l'cart est gale

1
1 K1 = 1 + K

3 !1

!1

4341a

1
K+1

On vrifie sur la courbe ci-contre que

le temps de rponse 5 % est gal 3
1 .

Un systme est donc d'autant plus rapide qu'il transmet avec moins d'attnuation les pulsations leves. On
caractrise cette aptitude par la bande passante, c'est--dire l'intervalle [0, c] o la borne suprieure c
correspond la pulsation de coupure en boucle ferme.
0 dB

|F(0)|=

K
K+1

K+1

= 1
!1

On chiffre la rapidit d'un systme du

er
1 ordre ou son cart en rgime
transitoire par sa pulsation de
coupure c en boucle ferme.

"c

6 dB

|F(j"c )|

On peut prendre pour c la pulsation

correspondant une attnuation de
6 dB.

4341b

Remarque

Cas dun systme du 2

me

La prcision dynamique d'un systme

er
du 1 ordre est d'autant meilleure que
son gain K en boucle ouverte est plus
grand.

ordre

Considrons un systme asservi de commande de position. Sa fonction de transfert en boucle ouverte s'crit :
K
FTBO = p (1 + p)
La fonction de transfert en boucle ferme retour unitaire s'crit :
FTBF =

1
2
1
1+Kp+Kp

La fonction transfert d'un systme du second ordre s'crit sous la forme :

F(p) =

1
2
2
p
1+ p+ 2
n
n

En identifiant ces deux expressions, on obtient :

n =

et

1
2 K

Tout comme pour un systme du premier ordre, on peut caractriser le rgime transitoire par la forme de l'cart
en rponse un chelon unitaire. Nous avons vu dans un paragraphe prcdent que cette rponse dpendait de la
valeur du coefficient d'amortissement (0 < < 1, 1)

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1er cas : < 1

La rponse prsente des oscillations et l'cart du systme a pour expression :
(t) =

en t
2

cos[(n t

1 ) arcsin() ]
2

La courbe reprsentative de (t) est trace ci-contre

pour des coefficients K et identiques ceux utiliss
pour le systme du premier ordre. On constate que
l'cart oscille en dcroissant. La priode des
oscillations (pseudo-priode) est gale :
Tp =

2
2

n 1

Le logarithme nprien du rapport deux

dpassements successifs donne le dcrment
logarithmique :
=

2
2

Rappelons que l'on peut dterminer l'amortissement

d'un systme du second ordre partir de son
premier dpassement pour un chelon unitaire en

entre. On obtient alors ln(D) =

2 .
1

+0.05

Un systme du second ordre est d'autant plus

rapide que son rgime transitoire est bref.

0.05

tr
4342a

On dfinit cette caractristique par le temps de

rponse 5 % par exemple comme pour les
er
systmes du 1 ordre.
Le temps de rponse tr est d'autant plus rduit que
la pulsation n est leve.

2me cas : 1
er

Dans ce cas, la rponse ne prsente pas d'oscillations et son allure est identique celle d'un systme du 1 ordre.

Relation entre l'amortissement et la rapidit d'un systme

L'allure de la courbe de gain de la rponse en frquences F(j) d'un systme asservi du second ordre dpend du
paramtre (voir paragraphe prcdent).

!R

" < 0.7

!n

Pour > 0.7 le diagramme d'amplitude dcrot

constamment. Pour < 0.7, le diagramme d'amplitude
passe par un maximum, celui-ci correspond la pulsation de rsonance R.
Pour un systme du second ordre, la rsonance
2

apparat pour la pulsation : R = n (12 )

cette pulsation de rsonance, on fait correspondre le
facteur de rsonance m dfini par la relation :

" > 0.7

4342b

m=

1
2

2 (1 )

ou MdB = 20 log10m (exprim en dB)

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Systmes Asservis

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Remarque
Ne pas confondre le facteur de rsonance m (ou en M en dcibels) avec le facteur de qualit q dfini en
1
physique par q = 2 en unit SI (ou en dcibels QdB = 20 log10 q), qui correspond au gain pour la pulsation
propre n.

3.3.3) Prcision dynamique en rgulation

Une perturbation est par nature essentiellement alatoire, de plus cest la variation de la grandeur de sortie qui va
provoquer la correction du systme.
On limite cette tude aux systmes asservis de classes 1 ou 2 (cest--dire possdant respectivement 1 ou 2
intgrateurs dans la boucle ouverte). On suppose galement que la perturbation peut se modliser par un chelon
de vitesse de dure T suivi dune valeur constante gale la valeur atteinte au temps T.
Systme de classe 1
Dans le cas dun systme asservi retour unitaire, si aucun bloc ne figure aprs lentre de la perturbation, alors
les fonctions de transfert caractrisant lcart en poursuite ou en rgulation sont identiques un signe prs.
Les rsultats de ltude en poursuite sont donc directement transposables.
Systme de classe 2
Pour un systme de classe 2, lcart statique est nul tant pour une perturbation en position quen vitesse. Il suffit
donc de considrer lcart dynamique cest--dire le comportement de la phase transitoire. Malgr tout, une
tude exhaustive de ce phnomne est trs difficile mener, car elle est indissociable dune tude dynamique
gnrale du processus.

3.3.4) Exemple
On considre le systme constitu dune antenne de radar entrane par groupe moteur. Le schma-bloc associ
ce systme est reprsent ci-dessous.

Cs(p)
Vc(p)

R(p)

G1(p)

+
G2(p)

!(p)
4405F1

H(p)
Lidentification du systme a permis de dterminer les diffrents blocs. On a obtenu :
12.5
G1(p) = 1 + p

0.4
G2(p) = 1 + 2 p

Le bloc H(p) est associ une gnratrice tachymtrique fournissant une tension proportionnelle la
frquence de rotation de coefficient k = 10.47 V pour 1000 tr/min.
Le bloc R(p) est un bloc correcteur qui prendra dans lapplication soit :
la forme dun gain pur de coefficient 2.5 ;
0.4
la forme du bloc de fonction de transfert R(p) = 0.8 + p .
La tension de commande Vc(t) est gale 10 V.
On considre que le vent est susceptible dapporter une perturbation caractrise par le couple rsistant
Cs(t) damplitude maximale 1 Nm.
1

re

tude : Prcision en poursuite

Pour cette tude, on suppose que Cs(t) = 0. On vrifie linfluence, sur lcart (t) :
de la manire dont Vc(t) est installe lentre du systme.
du bloc correcteur R(p)
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Systmes Asservis

page 37

On obtient la reprsentation de la page suivante.

Pour les courbes indices 1 et 2, le bloc R(p) est gal une constante de valeur 2.5.
La courbe Ec1 caractrise la prcision dynamique en poursuite pour une entre ralise par un chelon
damplitude 10V. Lcart de poursuite dynamique (t) est maximal pour t = 0, il a pour valeur 10V et
il tend vers la valeur 4.4V.
La courbe Ec2 caractrise la prcision dynamique en poursuite pour une entre ralise par une
succession dchelons, le premier et le dernier chelon on une amplitude de 1V et les chelons
intermdiaires une amplitude de 2V chaque chelon ayant une dure de 3s). Lcart de poursuite
dynamique (t) est maximal pour t = 15s, il a pour valeur 5.1V et il tend vers la valeur 4.4V.
0.4
Pour les courbes indices 3, le bloc R(p) = 0.8 + p
La courbe Ec3 caractrise la prcision dynamique en poursuite pour une entre ralise par un chelon
de vitesse de valeur 2/3V/s pendant 15s. Lcart de poursuite dynamique e(t) est maximal pour
t = 15s, il a pour valeur 3.3V et il tend vers la valeur 0 lorsque t tend vers linfini.

me

tude : Prcision en rgulation

Pour cette tude, on suppose que Cs(t) = 1Nm et Vc(t) = 0. On vrifie linfluence, sur lcart (t), du bloc
correcteur R(p).
On suppose que le couple rsistant se comporte comme indiqu sur la figure ci-dessus.
Pour la courbe Ec1(t), le bloc R(p) est gal une constante de valeur 2.5. On constate que lcart
2
dynamique crot jusqu la valeur constante de 1.8 10 .
0.4
Dans le cas de la courbe Ec2(t) le bloc R(p) = 0.8 + p . Lcart dynamique maximal en rgulation vaut
0.012, mais surtout il tend vers 0 lorsque t tend vers linfini. La perturbation est rejete par le systme.
Attention, pour laffichage des courbes reprsentatives, lcart Eci a t multipli par un coefficient 10.

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Systmes Asservis

page 38

Version 2007

Systmes Asservis

page 39

4) Correction des systmes asservis

4.1) Buts et objectifs de la correction
4.1.1) Introduction
Lors de la conception dun asservissement, on rencontre deux types de problmes :
assurer une rponse acceptable pour des consignes dentre dfinies en fonction du temps (exemple suivi
dun cycle de temprature lors dune opration de traitement thermique) ;
fournir des caractristiques frquentielles (gains, dphasage) demandes dans une bande de frquences
donne (exemple asservissement du mouvement dun haut-parleur).
On impose par consquent les qualits dun asservissement en termes de spcifications temporelles dans le
premier cas et en spcifications frquentielles dans le second cas.

4.1.2) Spcifications
Les spcifications imposes pour les systmes asservis sont formules soit dans le domaine temporel, soit dans le
domaine frquentiel, avec des rgles simples de passage entre ces deux domaines. Elles concernent gnralement
les trois critres suivants, caractristiques pour les systmes asservis :
la prcision en rgime tabli (cart de position, de vitesse) ;
la rapidit (temps de rponse, bande passante) ;
lallure de la rponse (rgime transitoire peu oscillant, courbe de rponse en frquence plate).
Remarque
Il est entendu que ces spcifications ne peuvent sappliquer qu des systmes stables.
Spcification temporelles
Rappelons au pralable que tout systme linaire donne une rponse qui est la somme de rponses lmentaires
du premier ou du deuxime ordre (polycopi sur les SLCI), ensuite en fonction du placement des racines dans le
plan complexe certaines des rponses vont sattnuer rapidement et seul le mode le plus lent subsistera. Ce mode
pouvant correspondre celui dun premier ou dun second ordre.
Pour un premier ordre, lerreur sattnue exponentiellement et nous avons montr que le temps de rponse
tr = 3 , si est la constante de temps du modle.
Pour un second ordre, la rponse obtenue dpend du facteur damortissement et le temps de rponse minimal
est obtenu pour = 0.69 (reprendre labaque donnant le temps de rponse dun systme du second ordre dans le
polycopi sur les SLCI).
Dans la plupart des applications, on utilise une valeur pour voisine de 0.43 pour les raisons suivantes :
2

une relation simple permet dobtenir le temps de rponse tr 5%, en effet tr

ln[0.05 1
0

lcart en tranage (cart en vitesse) est plus faible que pour = 0.69 (entre en chelon).
Spcifications frquentielles
Ces spcifications peuvent tre donnes directement :
bande passante 3dB ou 6dB pour lasservissement ;
facteur de rsonance (ou coefficient de surtension) QdB, dans la pratique on utilise la valeur QdB = 2.3 dB ;
la pulsation ou la frquence de rsonance.
Elles peuvent galement tre donnes en rfrence des filtres standard du premier ou du second ordre.

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Systmes Asservis

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4.1.3) Rappels sur les spcifications des systmes asservis

Dans les chapitres prcdents sur les systmes asservis, nous avons vu que lon pouvait satisfaire les conditions
de stabilit et de prcision en formulant des conditions sur la fonction de transfert en boucle ouverte.
la stabilit est dfinie par :
la marge de gain : la stabilit est d'autant meilleure (le systme est mieux amorti) que le gain de la
FTBO est plus petit, c'est--dire que la bande passante en boucle ouverte est plus faible ;
la marge de phase : la stabilit est d'autant meilleure que le dphasage de la FTBO est plus faible (en
valeur absolue) cest--dire le minimum dintgrateurs possible.
la prcision est dfinie par :
la prcision statique : Souhaiter annuler l'cart statique (cart en rgime permanent) ncessite de
placer dans la chane directe un nombre d'intgrateurs compatible avec le signal d'entre impos,
la prcision dynamique : elle est d'autant meilleure que le gain de la FTBO est plus lev, c'est--dire
que la bande passante est plus large ;
la rapidit proprit temporelle est en relation avec la bande passante du systme (proprit frquentielle),
mais elle peut tre pnalise par un amortissement trop important
la rjection des perturbations est dautant meilleure que le gain de la boucle ouverte est grand.
Un systme asservi doit donc satisfaire simultanment plusieurs proprits : une bonne stabilit, une bonne
prcision, une bonne rapidit, tre insensible aux perturbations,
Le concepteur d'un automatisme est donc conduit rsoudre le dilemme, reprsent par la figure ci-dessous,
d'une bonne stabilit et d'une bonne prcision.
Prcision

me
onis

g
Anta

Anta

gon

Stabilit

isme

4350a

Rapidit

Amortissement

Ce dilemme se rsume par la complainte de l'automaticien :

Vite fait, Bien fait et Pas d'affolement
Avec comme signification pour l'expression :
Vite fait

: le systme est suffisamment rapide ;

Bien fait

: le systme est suffisamment prcis ;

Pas d'affolement : le systme est stable et bien amorti.

Ce chapitre va montrer, que sans intervenir sur la structure des blocs dj tudis, il est possible d'insrer dans
celle-ci des composants qui vont modifier les signaux transmis entre les diffrents blocs.

4.2) Principe de la correction des systmes asservis

On constate que la stabilit est principalement dfinie pour les pulsations leves proches de la frquence de
rsonance, tandis que la prcision statique se dfinit plutt pour les faibles pulsations. Pour rsoudre les
problmes d'antagonismes des rglages sur la stabilit et la prcision, on exploite les remarques ci-dessus. Les
composants que l'on sera amen installer dans la boucle d'asservissement agiront sur des bandes de frquences
distinctes.
Les correcteurs peuvent se placer dans la boucle d'asservissement soit en cascade (en srie) avec les autres
fonctions de transfert ou en parallle avec l'une des fonctions de transfert de la chane directe. Mais toujours
avant un tage de puissance, afin qu'ils ne consomment et ne modifient pas l'tude globale des puissances du
systme.

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C1(p)

!(p)

C(p)

S(p)

G(p)

E(p)

MN4350b

E(p) +

R(p)

H(p)

!(p)

G1 (p)

S(p)

G2 (p)

R(p)

H(p)

MN4350c

fig. 1 : Correcteur en cascade ou srie

fig. 2 : Correcteur en parallle

C2(p)
E(p)

!(p)

G1 (p)

P(p)

C2(p)
+

+
G2 (p)

S(p)

E(p)

R(p)

H(p)

!(p)

G2 (p)

X(p)

G3 (p)

S(p)

R(p)

H(p)

MN4350d

fig. 3 : Compensation de lerreur vis--vis de

lentre

G1 (p)

MN4350e

fig. 4 : Compensation des perturbations

Remarques
Le correcteur C2 prsent sur la figure 3 est dit prdictif. En effet il permet de pr accentuer l'entre en
forant par anticipation la commande aller dans le bon sens sans attendre le rsultat de la sortie.
On trouve galement des correcteurs qui utilisent des signaux auxiliaires prlevs sur le processus qui
permettent d'amliorer le comportement de l'asservissement.

4.2.2) Les correcteurs classiques

Ces correcteurs font apparatre une ou plusieurs des trois formes lmentaires de correction l'action
proportionnelle P, l'action intgrale I ou l'action drive D.
L'action proportionnelle P
On dit qu'une correction est proportionnelle lorsque le signal de commande c(t) est proportionnel au signal
d'cart (t). La fonction de transfert C(p) du correcteur proportionnel est alors une constante. On peut crire :
c(t) = K1 (t)

C(p) = K1

L'action intgrale I
On dit qu'une correction est intgrale lorsque le signal de commande c(t) est proportionnel l'intgrale du signal
d'cart (t). La fonction de transfert C(p) du correcteur action intgrale s'crit :
t

(t) dt
c(t) = K2
0

K2
C(p) = p

L'action drive D
On dit qu'une correction est drive lorsque le signal de commande c(t) est proportionnel la drive du signal
d'cart (t). La fonction de transfert C(p) du correcteur action drive s'crit :
d(t)
c(t) = K3 dt

C(p) = K3 p

Remarque
Les actions, intgrale et drive, ne s'emploient jamais seules, mais toujours en combinaison avec l'action
proportionnelle ou ensemble.

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4.2.3) Les correcteurs spcifiques

Ces correcteurs ont une structure (nombre et nature des ples et des zros) et les coefficients de la fonction de
transfert sont adapts un problme particulier. Ces correcteurs sont tudis et calculs en fonction d'un besoin
spcifique, ce qui n'exclue pas les difficults de ralisation ventuelles, quoi que l'lectronique permette
actuellement de nombreuses prouesses et de rsoudre des problmes de plus en plus complexes.

4.3) Correction par anticipation

4.3.1) Correction compensation des perturbations
Considrons la figure ci-dessous.
P(p)

C2(p)
E(p)

!(p)

G1 (p)

G2 (p)

X(p)

G3 (p)

S(p)

R(p)

H(p)
MN4350e

On fait les hypothses suivantes :

lentre E(p) est nulle ;
la perturbation P(p) est mesurable.
On peut alors, tout du moins thoriquement, liminer linfluence de la perturbation P(p) par le correcteur C2(p).
Soit X(p) le signal apparaissant en aval de lapplication de la perturbation. On a alors :
X(p) = P(p) + C2(p) G2(p) P(p) + (p) G1(p) G2(p)
1
On remarque immdiatement sur cette expression quen choisissant C2(p) = G (p), on limine leffet de la
2
1
perturbation P(p). Malheureusement, dans la plupart des cas, la fonction de transfert G (p) nest pas
2
physiquement ralisable, ce qui oblige le concepteur adopter une forme approche de celle-ci et de ce fait il ne
peut y avoir une compensation parfaite du rgime transitoire des perturbations.
K
p
Par exemple si G2(p) = p on prendra pour C2(p) = K (1 + p) avec la constante de temps sensiblement
infrieure aux constantes de temps principales de G3(p).
Remarque
Une telle compensation, lorsquelle est ralisable, naffecte ni la stabilit ni la prcision du systme boucl vis
vis de lentre principale.

4.3.2) Correction par compensation vis--vis de lentre

On considre le systme boucl de la figure ci-dessous.

C2(p)
E(p)

!(p)

G1 (p)

+
G2 (p)

S(p)

R(p)

H(p)

MN4350d

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Hypothse
Les perturbations sont nulles.
On souhaite annuler (p) et pour cela on utilise un correcteur par anticipation C(p) dcrit sur le schma.
(p) = E(p) H(p) S(p)

On obtient donc :

(p) = E(p) H(p) G1(p) G2(p) (p) H(p) G2(p) C2(p) E(p)

Soit, en ordonnant les diffrents termes :

avec

S(p) = G2(p) [G1(p) (p) + C2(p) E(p)]

On a alors :

(p) [1 + H(p) G1(p) G2(p)] = [1 H(p) G2(p) C2(p)] E(p)

1
E(p)
Pour annuler (p) il suffit donc de choisir C2(p) = H(p) G (p), dans ce cas S(p) = H(p) .
2
Cest--dire que, dans ce cas, le systme asservi suit parfaitement la loi dentre sans avoir besoin de placer un
1
intgrateur dans la chane directe. Malheureusement dans de nombreux cas, la fonction de transfert H(p) G (p)
2
nest pas physiquement ralisable, et lutilisation dune forme approche implique que la compensation nest pas
parfaite dans les transitoires.

4.3.3) Conclusions
La correction par anticipation semble assez simple mettre en uvre, malheureusement lentre perturbatrice est
trs rarement mesurable et dautre part les correcteurs laborer ne sont pas physiquement ralisables.
Lutilisation de forme approche ne permet pas de rsoudre le problme des phases transitoires. De plus ils
ncessitent une parfaite connaissance du processus corriger.

4.4) Correction par correcteurs classiques en srie

Le correcteur est plac dans la chane directe

4.4.1) Correction par ajustement du gain (correcteur proportionnel)

La correction proportionnelle consiste simplement jouer sur le facteur de gain K de la boucle, en agissant sur
un lment gain rglable dj introduit dans la boucle ou en y insrant un tel lment (appel correcteur
proportionnel).
Leffet de ce correcteur est simplement de dplacer verticalement (vers le haut ou le bas) dun certain nombre de
dcibels (dB) la courbe de gain du diagramme de BODE associ au processus sans toucher la courbe de phase.
Il est noter, comme cela a t vu dans les paragraphes prcdents, quune augmentation du gain de la boucle
ouverte entrane une diminution de la marge de phase.
Pour viter cette rduction de la marge de phase, on est amen introduire des correcteurs plus spcifiques qui
permettront de compenser les ples et zros de la fonction de transfert.

4.4.2) Principe du correcteur parfait

Supposons quun processus soit dcrit par la fonction de transfert, en boucle ouverte, de la forme :
KB0
FTBO(p) = pa (1 + p)(1 + p)(1 + p)
1
2
n

avec i > 0 i

et 1 > 2 > > n

Le correcteur parfait consisterait :

conserver le ple lorigine si a 1, ou en introduire un si a = 0, de manire annuler lerreur statique ;
annuler tous les ples de la FTBO par des zros correspondants, pour stabiliser le systme asservi, sachant
que chaque ple introduit un dphasage de 90 et cela des frquences dautant plus faibles que la
constante de temps ti est plus grande.
Le correcteur parfait devrait donc prendre lune des deux formes suivantes, suivant que le systme est lorigine
de classe 1 ou de classe 0.
C(p) = Kc (1 + 1 p)(1 + 2 p)(1 + n p)

ou

Kc
C(p) = p (1 + 1 p)(1 + 2 p)(1 + n p)

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Dans ce cas, on obtiendrait une fonction de transfert en boucle ouverte de la forme : FTBO(p) =
er

systme boucl serait quivalent un systme du 1 ordre de fonction de transfert FTBF(p) =

Kc KB0
et le
p

p .
1+K K
c B0

On pourrait alors rendre ce systme aussi rapide que lon veut en augmentant Kc et cela sans altrer sa stabilit.
Malheureusement ce type de correcteur est irralisable, cause des diffrentiations qui apparaissent ds le
deuxime ou troisime terme de C(p).
Un lment diffrentiateur pur, de la forme k p, est physiquement irralisable, car il lui correspondrait une bande
passante infinie. De plus lutilisation de ce type de correcteur pose deux problmes importants :
elle amplifie le bruit, en tout cas ses composantes de frquence leve ;
si le signal appliqu lentre dun diffrentiateur est un chelon, sa sortie sera thoriquement une
impulsion d(t), qui de toutes les faons ne sera pas transmise par les tages ultrieurs de la chane cause
par exemple des problmes de saturation.
On remplacera donc la diffrentiation pure par une diffrentiation approche en remplaant le terme p par
p
lexpression 1 + p , o la constante est choisie beaucoup plus petite que toutes les autres constantes de temps
de la boucle ouverte.
Remarque
Il est ABSOLUMENT interdit de compenser un ple partie relle positive par un zro identique qui serait
apport par le correcteur. En effet on na jamais exactement lidentit du ple et du zro, et au lieu de faire
p
p ( + )

apparatre une expression de la forme p , on a en ralit :

p =1p

t
La rponse indicielle dun tel systme est, pour t > 0 : 1 + (1 e )
Si la partie relle de est positive, ce systme tend, lentement mais irrmdiablement, vers linfini.

4.4.3) Correcteur action proportionnelle et drive

Description du correcteur
Le signal de commande est ralis partir de l'association d'un terme d'action proportionnelle et d'un terme
d'action drive, on emploie pour ces correcteurs l'expression de correcteur PD.
La fonction de transfert de ce correcteur s'crit sous la forme : C(p) = Kcor (1 + p)
La fonction de transfert du correcteur devient en rgime harmonique : C(j) = Kcor (1 + j )
Si << 1 alors |C(j)| 0dB avec un dphasage de 0
Si >> 1 alors |C(j)| j avec une asymptote de pente gale 20dB/dcade et un dphasage de 90.
Les figures ci-dessous reprsentent le diagramme de BODE dun correcteur PD avec Kcor = 1.5 et = 0.5.

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C'est un correcteur de type passe-haut qui provoque une avance de phase maximale de 90 et donne un gain
infini aux hautes frquences.
Lamplification des hautes frquences est plutt un inconvnient car cela aura pour effet de rduire lattnuation
des hautes frquences de la boucle ouverte corrige cette caractristique est plutt indsirable vis--vis des bruits
de mesure. De plus laugmentation impose au gain tend augmenter la bande passante ce qui est intressant si
le but est damliorer la rapidit du systme.
Remarque
Pour le tracer du diagramme de phase, on utilise lapproximation suivante :
Pour < c/10, le dphasage est nul ;
Pour > 10 c, on a une avance de phase de 90 ;
Pour c/10 < < 10 c, le dphasage volue suivant une droite de pente +45/dcade.
Cette approximation permet de minimiser lerreur commise entre la courbe relle et le diagramme asymptotique.

Reprsentation dans le plan de BLACK

Reprsentation dans le plan de NYQUIST

Exemple dapplication
On considre le processus dcrit par la fonction de transfert en boucle ouverte suivante :
0.5
H(p) = p(1 + 4 p)(1 + 0.8 p)

courbe (a)

On corrige ce processus par un correcteur action proportionnelle et drive de la forme : C(p) = Kcor(1 + p)
Kcor= 1

b = 4

c = 0.8

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page 46

Reprsentation dans le plan de BODE

Dans cet exemple on a choisi dannuler les effets dun ple en choisissant la constante de temps du correcteur
gale lun des deux ples. On constate que le choix de prendre comme constante de temps celle qui est la plus
grande pour le dnominateur permet de mieux stabiliser le systme : marge de phase plus importante (courbe (b).

Constante de temps du correcteur en s

Bande passante
en rad/s
Marge de gain
en dB
Marge de phase
en

Courbe (a)
0
0.3
9.6
26

Courbe (b)
4
0.47

70

Courbe (c)
0.8
0.31

39

Sur la reprsentation de BLACK (page suivante), on constate que la courbe corrige (b) (lorsque lon annule le
ple prsentant la plus grande constante de temps) permet dobtenir un systme suffisamment stable (marge de
phase 45). Elles permettent galement une augmentation du gain Kcor ce qui peut permettre une amlioration
la prcision statique du systme.

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page 47

Reprsentation dans le plan de BLACK

Conclusions pour le correcteur action proportionnelle et drive

Le correcteur action proportionnelle et drive permet :
dobtenir pour une prcision statique identique un systme plus stable par apport de phase ;
de rendre le systme plus rapide par augmentation de la bande passante ;
damliorer la prcision statique si laugmentation du gain nest pas prjudiciable la stabilit du
processus.
Le correcteur action proportionnelle et drive prsente les inconvnients suivants :
il est irralisable physiquement (le degr du numrateur est suprieur celui du dnominateur) ;
il amplifie les bruits de mesure ds quils correspondent des pulsations suprieures sa pulsation de
cassure ;
il ne respecte pas le principe de causalit.

4.4.4) Le correcteur avance de phase

Description du correcteur
Ce type de correcteur est une forme approche du correcteur PD.
Il a pour objet d'augmenter localement la phase de la fonction de transfert du systme. Il s'crit sous la forme :
1+ap
C(p) = Kcor 1 + p
avec a > 1
1+p
ATTENTION : il peut scrire galement sous la forme C(p) = Kcor 1 + a' p avec a < 1
1+ja
La fonction de transfert du correcteur devient en rgime harmonique C(j) = 1 + j
si << 1/a alors |C(j)| 0 dB avec un dphasage de 0
si >> 1 alors |C(j)| 20 log10(a K) avec une asymptote horizontale et un dphasage de 0
pour 1/a < < 1 alors |C(j)| j a avec une asymptote de pente gale 20 dB/dcade et un
1
dphasage maximal M. Le dphasage maximal est obtenu pour la pulsation M =
pulsation qui
t a
correspond au point d'inflexion de la courbe de gain.
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d[arg(H(j))]
= 0, ce qui se traduit par :
d
d
d
d(arctan(a )) d(arctan( )) = 0

Cette valeur est obtenue partir de la relation

On obtient en effectuant ces deux drivations : 1 + (a )2 1 + ( )2 = 0

2

Ce qui scrit, aprs simplification, sous la forme : (1a) (a 1) = 0

Comme le paramtre a > 1 cela implique que la solution cherche est celle indique.
a1
Pour cette pulsation M le dphasage est maximal. Il est obtenu par la relation : M = arcsin( a + 1 )
C'est un correcteur de type passe-haut qui provoque un dphasage de M et donne un gain fini aux hautes
frquences.
Les figures ci-dessous reprsentent le diagramme de BODE dun correcteur par avance de phase avec :
Kcor = 1.5

= 0.5

a = 16

Remarque
Pour le diagramme de phase, on utilise lapproximation suivante :
Pour < 1/(10 a ), le dphasage est nul ;
Pour 1/(10 a ) < < 10/(a ), le dphasage volue suivante une droite de pente 45/dcade ;
Pour 1/(10 ) < < 10/, le dphasage volue suivante une droite de pente 45/dcade ;
Pour > 10/, le dphasage est nul.
Cette approximation permet de minimiser lerreur commise entre la courbe relle et le diagramme asymptotique.

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page 49

Reprsentation dans le plan de NYQUIST

Reprsentation dans le plan de BLACK

Exemple dapplication
On considre le processus dcrit par la fonction de transfert en boucle ouverte suivante :
0.5
H(p) = p(1+p)(1+2p)

courbe (a)

Le cahier des charges impose un temps de rponse tr 12s, une marge de phase minimale de 45 et un cart
statique permanent 0 = 0.
(1 + a p)
On corrige ce processus par un correcteur avance de phase de la forme : C(p) = Kcor (1 + p)
Sur la rponse indicielle, du processus non corrig (voir graphe page suivante), on lit un temps de rponse gal
24.6s, valeur trop importante pour le cahier des charges. Dans de nombreux cas on peut approcher, au voisinage
de la bande passante, un systme dun ordre quelconque par un 2 ordre et utiliser les relations tablies pour ces
systmes. Les rsultats sont bien sr approchs, mais ils permettent dobtenir des valeurs initiales.
Le cahier des charges impose une marge de phase de 45, pour un 2 ordre cette marge correspond un
coefficient damortissement voisin de 0.4. Cette valeur permet, connaissant le temps de rponse souhait, de
2

dterminer la valeur de la pulsation propre par la relation : tr5% =

0.05 Ln( 1 )
0

Dans le cas de lexemple, cette relation impose un 0 voisin de 0.65rad/s, en consquence on choisit une bande
passante de 0.8rad/s.
Le dphasage pour une bande passante de 0.8rad/s est gal 187, il faut donc ajouter par le correcteur
1 + sin M
avance de phase M = 52. On en dduit la valeur du coefficient a par la relation a = 1 sin 8.45.
M
On place le maximum dapport de phase au niveau de la bande passante do la valeur de la constante de temps
1
du correcteur :
= BP
= 0.43
a

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Systmes Asservis

page 50

Reprsentation dans le plan de BODE

Les coefficients a et dtermins permettent dobtenir la marge de phase souhaite pour une bande passante de
BP = 0.8rad/s, mais il faut ajuster par le coefficient Kcor la courbe de gain pour obtenir la marge de phase.
Courbe (a)
Courbe (b)
Constante de temps du correcteur en s
0
0.43
Coefficient a du correcteur
8.45
Gain du correcteur
1.33
Bande passante
en rad/s
0.375
0.8
Marge de gain
en dB
9.15
109
Marge de phase
en
instable
45
Coefficient damortissement
0.287
0.456
Temps de rponse 5%
en s
24,6
8,1

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page 51

Reprsentation dans le plan de BLACK

Rponse indicielle

Conclusions pour le correcteur avance de phase

Le correcteur action par avance de phase, qui a quune action locale, permet :
dobtenir un effet stabilisant (par apport de phase) ;
de rendre le systme plus rapide par augmentation de la bande passante.
Rglage dun correcteur par avance de phase
Pour rgler la marge de phase dun systme par un correcteur avance de phase. On peut suivre la dmarche :
dterminer la marge de phase correspondant la bande passante BP souhaite ;
lapport de phase ncessaire pour avoir la marge de phase souhaite ;
a1
le paramtre a du correcteur partir de la relation max = arcsin ( a + 1 ) ;
le paramtre t du correcteur par la relation =

1
;
BP a

le gain Kcor de manire obtenir un gain de la boucle ouverte corrige gal 1 pour la pulsation BP.

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Systmes Asservis

page 52

4.4.5) Correcteur action proportionnelle et intgrale

Description du correcteur
Le signal de commande est ralis partir de l'association d'un terme d'action proportionnelle et d'un terme
d'action intgrale, on emploie pour ces correcteurs l'expression de correcteur PI.
(1 + p)
1
La fonction de transfert de ce correcteur s'crit sous la forme : C(p) = Kcor (1 + p ) = Kcor p
La figure ci-dessus reprsente, dans le plan de BODE, la fonction de transfert C(p) d'un tel correcteur. Pour les
paramtres suivants : Kcor = 1.5
= 0.5
1
La fonction de transfert du correcteur devient en rgime harmonique : C(j) = Kcor (1 + j )
si << 1 alors |C(j)| j , avec une asymptote de pente gale 20 dB/dcade et un dphasage
de 90
si >> 1 alors |C(j)| 0 dB avec un dphasage de 0.
C'est un correcteur de type passe-bas qui provoque un dphasage de 90.
Pour les basses frquences, ce correcteur augmente le gain et il diminue le dphasage du systme. Pour les
hautes frquences, si l'action proportionnelle Kcor = 1, il n'a aucun effet sur le gain ni sur le dphasage.

Remarque
Pour le diagramme de phase, on utilise lapproximation suivante :
Pour < c/10, on a un retard de phase 90 ;
Pour > 10 c, le dphasage est nul ;
Pour c/10 < < 10 c, le dphasage volue suivant une droite de pente +45/dcade.
Cette approximation permet de minimiser lerreur commise entre la courbe relle et le diagramme asymptotique.

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page 53

Reprsentation dans le plan de BLACK

Reprsentation dans le plan de NYQUIST

Exemple dapplication
On considre le processus dcrit par la fonction de transfert en boucle ouverte suivante : H(p) =

[1+ 5p]

Le cahier des charges impose que la bande passante BP 0.4 rad/s, la marge de phase M 45 et lerreur de
position 0 soit nulle.
On corrige ce processus par un correcteur action proportionnelle et intgrale de la forme : C(p) = Kcor

(1 + p)
p .

Le correcteur comporte une intgration donc la troisime condition sera vrifie.

Pour une bande passante de 0.4 rad/s, on a un dphasage de -127, le correcteur PI peut donc tre plac de tel
manire quil nenlve que 8 sur la marge de phase. Si on note C0 la pulsation de cassure du correcteur, on peut
crire : 8 = 90 + arctan(C C0)
C C0 = 7.1
Il nous suffit donc de placer la pulsation de cassure du correcteur PI la valeur 0.4 rad/s, do la valeur de la
constante de temps du correcteur C 18s.
On ajuste ensuite le gain du correcteur pour obtenir la marge de phase de 45. On lit sur le graphe KC 5.
Courbe (a)

FTBO initiale

Courbe (b)

Kcor= 5

b =18

Reprsentation dans le plan de BODE

Version 2007

Systmes Asservis

page 54

Ces courbes montrent le correcteur action proportionnelle et intgrale influe suivant la valeur de la constante de
temps sur la stabilit par la diminution de la marge de phase.
Courbe (a)
Courbe (b)
Constante de temps du correcteur en s
0
18
0
5
Gain du Kcor
Bande passante
en rad/s
0.14 3dB
0.8 0 dB

Marge de gain
en dB
Marge de phase
en
45
Reprsentation dans le plan de BLACK

Rponse indicielle

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page 55

Conclusions pour le correcteur action proportionnelle et intgrale

Le correcteur action proportionnelle et intgrale :
permet damliorer la prcision statique par augmentation de la classe du systme ;
diminue la stabilit par perte de phase ;
gnralement ralentit le systme par diminution de la bande passante.
Rglage dun correcteur PI
pour minimiser la perte de phase et pour assurer une bande passante BP impose par un cahier des
charges, on choisit, pour tenir compte de la diminution de la bande passante due au correcteur PI, une
pulsation c lgrement suprieure BP ;
pour ne pas diminuer trop fortement la marge de phase, on place la pulsation de cassure du correcteur en
avant de la pulsation c ;
il suffit ensuite de modifier le gain Kcor pour ajuster exactement la bande passante sans avoir une
diminution trop importante de la marge de phase.

4.4.6) Correcteur retard de phase

Description du correcteur
Ce type de correcteur est une forme approche du correcteur PI.
1+p
La fonction de transfert de ce correcteur s'crit sous la forme : C(p) = Kcor 1 + b p
1 + b' p
ATTENTION : il scrit aussi sous la forme C(p) = Kcor 1 + p

avec b < 1

La figure ci-dessus reprsente, dans le plan de BODE, la fonction de transfert C(p) d'un tel correcteur. Pour les
paramtres suivants : Kcor = 1.5 = 0.5 b = 16
1+j
En rgime harmonique, cette fonction de transfert scrit sous la forme : C(j) = Kcor 1 + j b
Si << 1/b alors |C(j)| 0 dB avec un dphasage de 0
Si >> 1 alors |C(j)| 20 log10 b, avec une asymptote horizontale et un dphasage de 0
Pour 1/b < < 1
Alors |C(j)| j b avec une asymptote de pente gale 20 dB/dcade et un dphasage maximal M obtenu
pour la pulsation M correspondant au point d'inflexion de la courbe de gain.Ce correcteur une action locale,
en effet la courbe ci-dessus montre lexistence dune phase toujours ngative, ce qui est gnralement peu
1 1
souhaitable, mais cela intervient dans une bande de frquence approximativement gale [ b , ]. On montre,
de la mme faon que pour le correcteur avance de phase, que le dphasage maximal est obtenu pour la
1
b1
pulsation M =
et a pour valeur M = arcsin( b + 1 )
b

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page 56

Remarque
Pour le diagramme de phase, on utilise lapproximation suivante :
Pour < 1/(10 b ), le dphasage est nul ;
Pour 1/(10 b ) < < 10/(b ), le dphasage volue suivante une droite de pente 45/dcade ;
Pour 1/(10 ) < < 10/, le dphasage volue suivante une droite de pente 45/dcade ;
Pour > 10/, le dphasage est nul.
Cette approximation permet de minimiser lerreur commise entre la courbe relle et le diagramme asymptotique.

Reprsentation dans le plan de NYQUIST

Reprsentation dans le plan de BLACK

Exemple dapplication
0.3
On considre un processus reprsent par la fonction de transfert : H(p) = p (1 + p) (1 + 0.2 p) .
On veut rgler ce systme par un correcteur retard de phase de manire assurer une marge de phase M > 60
et que lcart permanent dordre 1 (cart en vitesse) 1 0.25 pour une entre en rampe de pente V0.

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page 57

Reprsentation de BODE

Sur la courbe (a) on lit une marge de phase M 70, une marge de gain de 26 dB et une bande passante
c = 0.285 rad/s.
1
Lcart permanent dordre 1 est obtenu par la relation e1 = K . Pour obtenir cet cart permanent en jouant sur la
BO

gain statique de la fonction de transfert en boucle ouverte il faudrait que celui-ci soit suprieur ou gal 4, mais
dans ce cas on serait amen rduire de manire trop important la marge de phase M.
Il faut donc augmenter le gain statique de la fonction de transfert, pour les basses frquences uniquement, et
garder le mme gain statique pour les pulsations voisine de c.
1 + c p
On utilise un correcteur retard de phase, de fonction transfert C(p) = b 1 + b p , on dtermine ses coefficients
c

de la manire suivante :
1
lerreur statique est donne dans ce cas par la relation K < 0.25 ;
BO

la marge de phase obtenue prcdemment reste suprieure 65 ;

la bande passante soit conserve la valeur actuelle.
Sur le diagramme de BODE du correcteur retard de phase, on constate : pour une pulsation gale 10 fois la
pulsation correspondant au maximum de dphasage, la diminution de phase est voisine de 5. En consquence il
suffit de placer ce maximum une dcade avant la pulsation de coupure que lon souhaite conserver.
4
Le coefficient b est donc gal : b = 0.3 = 13.33
1 c
La constante de temps du correcteur doit vrifier : = 10 c = 35.1 s
c
1 + 35.1 p
La fonction de transfert du correcteur scrit sous la forme : C(p) = 13.33 1 + 468 p
La courbe corrige est reprsente par la courbe (b) sur le diagramme de BODE prcdent.

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page 58

Reprsentation dans le plan de BLACK

Constante de temps du correcteur en s

Gain du Kcor
Bande passante
en rad/s
Marge de gain
en dB
Marge de phase
en

Courbe (a)
0
0

Courbe (b)
35.1
13.33

0.287
25.8
70

0.287
25.8
66

4.4.7) Correcteur actions combines : retard/avance ou avance/retard de phase

Dans certaines applications, on peut avoir besoin daugmenter localement le gain aux basses frquences pour
amliorer la prcision tout en apportant de la phase au voisinage de la pulsation de coupure.
Pour obtenir ce type de comportement, on fait se succder un correcteur retard de phase plac en basse
frquence et un correcteur avance de phase centr sur la pulsation de coupure. Lexemple de synthse propos
en fin de chapitre reviendra sur ce type de correction.

4.4.8) Correcteur actions proportionnelle, intgrale et drive (P I D)

Ce correcteur combine les trois actions vues prcdemment, il permet de bnficier des avantages du correcteur
PI qui permet davoir une erreur statique nulle, de ceux du correcteur PD qui permet de ne pas diminuer la bande
passante du systme en boucle ouverte et donc de conserver un temps de rponse correct en boucle ferme.
Description du correcteur
1
La fonction de transfert de ce correcteur s'crit sous la forme : C(p) = Kcor (1 + p + 2 p)
1
Les figures ci-dessus reprsentent, dans le plan de BODE, la fonction de transfert C(p) d'un tel correcteur. Pour
les paramtres suivants : Kcor = 1.5
1 = 20
2 = 0.04
1
En rgime harmonique, cette fonction de transfert scrit sous la forme : C(j) = Kcor (1 + j + j 2 )
1
si << 1/1 alors |C(j)| j 1 avec une asymptote de pente gale 20 dB/dcade et un dphasage
de 90
si 1/2 < < 1/1 alors |C(j)| 20 log10 K avec une asymptote horizontale et un dphasage de 0

Version 2007

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page 59

si >>1/2 alors |C(j)| j 2 avec une asymptote de pente gale +20 dB/dcade et un dphasage de
+ 90.La fonction de transfert du correcteur peut galement scrire sous la forme :
Kcor
2
C(p) = p (1 + 1 p + 1 2 p )
1

ou

Kcor
2
C(j) = j (1 + j 1 1 2 )
1

K0
Mais encore sous la forme : C(p) = p (1 + T1 p)(1+ T2 p)
1
T1 = 2 (1 +

avec

4 2
1
1

1
T2 = 2 (1

4 2
1
1

si 1 4 2

Remarquons que :
Kcor
lim C(j) j 1

on retrouve pour les basses frquences un comportement de correcteur PI ;

C(j) j Kcor 2
lim

on retrouve pour les hautes frquences un comportement de correcteur PD.

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page 60

Reprsentation dans le plan de NYQUIST

Reprsentation dans le plan de BLACK
Exemple dapplication
On reprend lexemple propos pour la correction proportionnel intgrale : H(p) =
On impose le cahier des charges suivant : BP 0.8 rad/s

M 45

[ 1+5p]

2.

0 = 0

K0
Utilisons un correcteur PID crit sous la forme : C(p) = p (1 + T1 p)(1+ T2 p)
Si lon dcide de rgler la bande passante 0.8 rad/s, on doit assurer une marge de phase M 45, ce rglage
est assur par le terme (1 + T2) puisque 1/T2 > 1/T1.
Pour une bande passante de 0.8 rad/s la phase de la FTBO est gale 152
Il faut donc rcuprer 22 par llment (1 + T2 p), pour avoir une marge de 45 minimum.
On fait passer la courbe de phase par le point {0.8,135}. On obtient donc arctan(T2 ) = 22 T2 = 0.5s.
Pour que leffet de la partie intgrale ne vienne pas contrecarrer leffet obtenu par le correcteur action drive,
on place la constante de temps de la partie PI au moins une dcade en avant de la pulsation pour laquelle on
souhaite obtenir la marge de phase M 45 (voir correcteur PI).
Prenons pour 1/T1 la valeur 0.05 rad/s cest--dire T1 = 20s.
Le trac de la courbe de gain montre que pour la pulsation de 0.8 rad/s, cette courbe passe par le point
{0.8, 2 dB}, il suffit donc de dplacer cette courbe de gain de 2dB cest--dire de poser Kcor 0.79 pour
respecter le cahier des charges.
Reprsentation de BODE

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page 61

Reprsentation dans le plan de BLACK

Rponse indicielle

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page 62

4.4.9) Conclusions pour les correcteurs placs en srie

Remarques gnrales
les mthodes proposes dans cette partie ont pour but de permettre de trouver une correction adapte un
problme donn. Il nexiste pas un correcteur unique rpondant un problme donn, mais une infinit de
solutions. Cest aprs avoir essay plusieurs correcteurs, et compte tenu de critres tels que : cot,
simplicit technologique, robustesse, que le choix pourra tre arrt ;
il est important de noter que la correction ne permet pas daugmenter linfini la prcision et la rapidit
dun systme. En effet lorsquun systme sature, les performances, dfinies avec lhypothse de linarit,
ne sont pas atteintes. Indpendamment de la linarit, il nest pas intressant davoir une bande passante
trop importante pour viter damplifier les bruits ;
un systme physique prsente toujours une erreur statique due la technologie. Il peut tre intressant,
dans certains cas de limiter lerreur due au systme asservi (indpendamment de toute ralisation) une
valeur proche de lerreur technologique par simple augmentation du gain de la boucle ouverte, condition
bien entendu de ne pas dstabiliser le systme.
Comment choisir un correcteur
il nexiste pas de rgle stricte permettant de choisir un correcteur. On peut cependant indiquer quelques
considrations gnrales qui sont issues des proprits des correcteurs courants :
la correction srie : la plus utilise des mthodes de synthse des systmes asservis ;
le correcteur PI est le plus utilis :
cause de sa trs bonne prcision statique, le terme intgral assurant un cart statique nul,
si ses paramtres sont bien ajusts, la bonne stabilit quil confre une rapidit satisfaisante ;
le correcteur PID dans le cas o il faut une bonne stabilit associ une grande rapidit ;
un correcteur PD lorsque le procd contient dj une ou plusieurs intgrations, mais surtout pas si la
fonction de transfert en boucle ouverte contient un retard pur du mme ordre de grandeur que les
constantes de temps (le dphasage ne peut plus tre compens par lavance de phase du correcteur, on
prfrera alors un correcteur PI un correcteur PID) ;
dans les cas plus compliqus, lorsque que lon arrive pas obtenir le rsultat souhait avec un seul
correcteur (par exemple le dphasage souhait) on peut connecter deux correcteurs lun derrire lautre.
Comment choisir les paramtres dun correcteur
Pour la constante de temps C dun correcteur PI ou PID : on prend C gal la plus grande des constantes
i=n

de temps du processus en boucle ouverte si lune dentre elles domine. Sinon on peut prendre c = i ;
i=1

Le correcteur PID dfini prcdemment nest pas non plus ralisable, on le remplace souvent par un
(1 + c1 p)(1 + c2 p)
. Pour les constantes c1 et c2 du correcteur PID, on
p (1 + d p)
peut les prendre gales aux deux plus grandes constantes de temps du processus en boucle ouverte, tandis
que pour la constante d, on le dtermine par mthode de rglage dfinie dans le chapitre concern ;
correcteur de la forme : C(p) = KC

Le gain Kc est obtenu en utilisant la marge de phase

4.5) Correcteur plac en parallle ou en cascade

4.5.1) Principe gnral
Ce type de correction, appel galement correction par retour de sortie, est reprsent sur la figure 1 ci-dessous.

!(p) +
R(p)

V(p)

G(p)

C1(p)
figure 1

S(p)

E(p)

!(p) +
R(p)

V(p)

G1(p)

C1(p)

X(p)

G2(p)

S(p)
MN4371b

MN4371a

E(p)

figure 2
Version 2007

Systmes Asservis

page 63

Le correcteur C1(p) est plac dans une boucle secondaire appele galement boucle interne. Il est plac en
parallle par rapport au processus corriger G(p) qui lui figure dans la chane directe.
Il existe une variante ce placement de correcteur, celle dfinie sur la figure 2. Le correcteur prend en entre non
pas le signal de sortie S(p) mais un signal intermdiaire X(p). Cette solution est souvent utilise lorsque
G(p) possde un intgrateur, on isole celui-ci dans G2(p). De ce fait G1(p) ne possde plus de correction
intgrale. Lexemple classique que lon peut citer est lasservissement en position de larbre moteur dune
machine courant continu.
Remarque
S(p)
en calculant le rapport R(p), on montre que le correcteur C1(p) plac de cette manire aura une influence
sur la stabilit et les performances du systme car il intervient au dnominateur de la FTBO ;

(p)
en calculant le rapport R(p), on montre que le correcteur C1(p) plac de cette manire ne permet pas
damliorer la prcision ou de rduire lerreur statique. Par contre comme il y a bouclage il y aura toujours
rejet des perturbations.
4.5.2) Correction en cascade
Pour pallier limpossibilit damlioration de lerreur statique, on peut associer la correction parallle une
correction en srie, figure 3 ci-dessous.

!(p)

C2(p)

V(p)

G1(p)

X(p)

R(p)

G2(p)

S(p)

C1(p)

MN4371c

E(p)

H(p)
Le correcteur comprend deux parties :
le correcteur C2(p) plac dans la chane directe de la boucle principale ;
le correcteur C1(p) plac en parallle dans la boucle secondaire.

Cette solution qui comporte deux degrs de libert permet de bnficier des avantages des proprits des
structures prcdentes.

4.5.3) Correction tachymtrique

Un exemple de ce type de correction est donn ci-dessous. Cest celui de lasservissement en position de larbre
de sortie dun moto-rducteur destin placer de manire prcise une charge donne.

"(p)

U(p)

G1(p)

R(p)

#(p)

1
p

S(p)
MN4371d

E(p)

K
On suppose que le moteur peut tre assimil la fonction de transfert G1(p) = 1 + p
m

Version 2007

Systmes Asservis

page 64

4.6) Ralisations des correcteurs

4.6.1) Ralisation analogique (par amplificateur oprationnel)
Le tableau ci-joint montre des possibilits de ralisation des principaux types de correcteurs mentionns
prcdemment, laide damplificateurs oprationnels (filtres actifs).
Les divers correcteurs se prsentent sous la forme ci-dessous :

Z2

A
V2

V1

Z1

Pour ce montage, la fonction de transfert scrit :

V2(p)
Z2(p)
V1(p) = Z1(p) si A >> 1

Z1(p)
avec = Z (p) + Z (p)
1
2

4.6.2) Ralisation numrique

Dans les procds industriels, la tendance actuelle est dutiliser des mthodes numriques pour raliser les
correcteurs. Le correcteur nest plus dans ce cas un appareil part, mais se prsente sous la forme dun
algorithme, cest--dire dun programme de calcul mmoris dans lordinateur. On parle alors de correcteurs
numriques.
La grandeur asservie y(t) variation continue ou la grandeur dlivre en sortie du capteur est alors
chantillonne une priode T donne, et ce sont les chantillons yk = y(k T) qui sont compars la consigne et
asservis par le correcteur numrique.
Lanalyse et la synthse des chantillonns ainsi que leurs correcteurs numriques sortent du cadre dun cours de
CPGE.

Version 2007

P.I. idal

(ou avance de phase)

P.D. rel

P.D. idal

Nom du correcteur

avec a > 1

Fonction de transfert

10

20 Log K
c

|C(j")|

20 Log 10K

|C(j")|

20 Log 10K

|C(j")|

1/(a

1/ !c

!c)

1/ !c

1/ !c

c)

"

"

20 Log 10(a K

"

Diagramme de BODE (pour le gain)

R1

C1

R1

C1

R1

R2

C2

C2

R2

R2

Ralisation du correcteur

Relations
importantes

Systmes Asservis
page 65

Version 2007

P.I.D. rel

P.I.D. idal

(ou retard de
phase)

P.I. rel

Nom du
correcteur

avec d < C2 c1

avec C2 c1

avec b > 1

Fonction de transfert

20 Log (K
10

1/ !c1

20 Log 10K
c c2 )/ c1

1/ !c2

1/ !c

1/ !c2 1/ !d

!c)

1/ !c1

20 Log 10
K

1/(b

20 Log 10
K

c c2 )/ c1

|C(j")|

20 Log 10(K

|C(j")|

20 Log 10(K c/b )

|C(j")|

"

"

"

Diagramme de BODE (pour le gain)

R3

R1

C1

R1

C1

C1

R1

R2

R2

R2

C2

C2

Ralisation du correcteur

C2

Relations
importantes

Systmes Asservis
page 66

Version 2007

Systmes Asservis

page 67

4.7) Exemple de correction d'un systme asservi

4.7.1) Principe de la mthode
Critres d'un "bon" asservissement
Les problmes d'automatique sont trs divers et il est rare que deux applications industrielles soient identiques.
Toutefois malgr la grande diversit des problmes, on peut considrer comme valables les critres ci-dessous :
La stabilit
Un bon systme asservi doit tre non seulement stable, mais encore tre suffisamment stable c'est--dire :
qu'il doit possder des marges de stabilit suffisantes pour ne pas risquer une dstabilisation :
par une augmentation intempestive du gain de la boucle (marge de gain), en pratique on utilise une
valeur voisine de 12 dB,
par des retards parasites gnrateurs de dphasage (marge de phase), en pratique on utilise une valeur
voisine de 45;
qu'aprs une perturbation il doit revenir l'quilibre par une phase transitoire suffisamment amortie ;
La prcision
Dans un bon systme asservi, l'erreur en rgime permanent doit tre aussi faible que possible (bonne prcision
statique). Dans la plupart des cas, on souhaite obtenir une erreur statique (entre en chelon nulle) et une
erreur de tranage (entre en rampe) faible.
La rapidit
La phase transitoire par laquelle le systme revient sa position d'quilibre aprs une perturbation doit tre aussi
rapide que possible.
Consquences sur la fonction de transfert en boucle ouverte
Dans le cas d'un asservissement retour unitaire, les critres prcdents se traduisent par des conditions sur la
fonction de transfert en boucle ouverte K G(p) ; laquelle la fonction de transfert du systme est lie par la
K G(p)
relation H(p) = 1 + K G(p).
La fonction de transfert en boucle ouverte K G(p) est souvent reprsente par son lieu dans un abaque de
BLACK.
Une bonne stabilit est assure, pour la quasi totalit des systmes asservis, lorsque le facteur de rsonance du
systme est de l'ordre de 1,3 (c'est--dire 2,3 dB). Le facteur de rsonance est donn par le rapport de l'amplitude
maximale du gain de sortie sur l'amplitude du gain pour la pulsation 0. La pulsation correspondant au
maximum de |H(j)| est appele pulsation de rsonance et note R. On crit :
Q=

max(|H(j)|)
.
H(0)

La valeur de Q = 1,3 (2,3 dB) correspond pour un systme du second ordre un coefficient d'amortissement
= 0.425 ( 43% de l'amortissement critique) et un rgime transitoire pour lequel seuls deux dpassements
sont visibles.
Le choix de cette valeur rsulte de la ncessit de raliser un compromis entre la stabilit et la prcision : la
prcision statique est d'autant meilleure que le gain en boucle en boucle ouverte est important mais alors la
stabilit devient insuffisante et les transitoires sont insuffisamment amortis.
Le gain K en boucle ouverte correspond un lieu tangent l'isomodule 2,3 dB sur l'abaque de BLACK est
souvent not K1,3.
Le gain K1,3 mesure la prcision du systme. Lorsque la fonction de transfert G(p) possde une intgration
l'erreur statique est nulle et l'erreur de tranage pour une entre en rampe de coefficient directeur a est gale
a
K1,3.
La pulsation de rsonance, lue sur les graduations de la courbe reprsentative de K1,3 G(p), est une bonne
indication de la rapidit du systme.

Version 2007

Systmes Asservis

page 68

Mthode pratique en utilisant le diagramme de Black

Dans la pratique, on utilise la procdure suivante :
On trace la reprsentation du lieu de la fonction de transfert en boucle ouverte G0(j) du systme non
compens, c'est--dire que dans cette premire phase on considre que les correcteurs ventuels sont gaux
l'unit.
On peut ensuite dterminer la valeur K1,3 du gain de la boucle ouverte qui assure la tangence avec la
courbe isomodule 2,3 dB.
Ensuite, on fait varier les paramtres dfinissant les correcteurs et on trace le lieu reprsentatif de G(j) en
dterminant pour chaque cas la valeur du gain K correspondant un facteur de rsonance gal 2,3 dB.
Les "bons paramtres" sont ceux qui donnent les valeurs maximales pour le gain K1,3 et la pulsation de
rsonance R.
Il est bien vident que l'on ne peut pas procder l'aveuglette pour choisir les divers paramtres. Dans la
pratique :
on commence par assurer une stabilit suffisante par un correcteur avance de phase ;
on amliore ensuite les performances en rgime permanent par un correcteur action intgrale.

4.7.2) Exemple d'application (utilisation du diagramme de Bode)

E(p)

!(p)
R(p)

G(p)

S(p)

4362a

On considre un systme asservi retour

unitaire reprsent ci-contre. La fonction de
transfert en boucle ouverte G(p) s'crit :
K
G(p) = K G0(p) = p (1 + p) (1 + p/3)

Cette forme de fonction de transfert est couramment rencontre dans la pratique. Elle correspond un
asservissement lmentaire action proportionnelle (couple de correction proportionnel l'cart) dont la charge
est caractrise par une inertie et un frottement visqueux.
On a reprsent par la courbe (a), sur un diagramme de BODE (voir page suivante), le lieu de la fonction de
transfert en boucle ouverte G0(p) (pour un gain K0 = 1).
Correction par un gain pur
Dans une deuxime phase, on dtermine par translation verticale de la courbe (a) le gain K qui assure une marge
de phase de 45. On a trouv une valeur de 2.09 dB c'est--dire que le gain K O est gal 0.786.
Le lieu de K0 G0(p) pour cette valeur du gain est reprsent par la courbe (b).
Sur le diagramme de phase, on lit pour la courbe (b), une marge de phase M = 45 et sur le diagramme du gain
une marge de gain MG = 14.1 dB.
Diagramme de BODE

Version 2007

Systmes Asservis

page 69

Diagramme de Black

Le systme qui admet cette fonction de transfert en boucle ouverte prsente les performances suivantes :
en rgime permanent (prcision)
aucune erreur statique, car G(p) est de classe 1 (une intgration dans la boucle ouverte),
l'erreur en trane e1(t) dfinie, pour un systme de classe 1 et une entre en rampe de pente unitaire,
1
par la relation K est gale 1.272 ;
BO
une bande passante en boucle ouverte BP = 0.636rad/s ;
en boucle ferme on dtermine, graphiquement sur le diagramme de BLACK ci-dessus ou par calculs :
la pulsation de rsonance R = 0.65 rad/s ;
le maximum du gain correspondant 2.3 dB.
Remarque
Il est toujours possible d'avoir une ide du comportement du rgime transitoire en considrant le systme du
second ordre qui admettrait le mme facteur de rsonance et la mme pulsation de rsonance R.

Version 2007

Systmes Asservis

page 70

Pour un second ordre, le facteur de rsonance est dfini par la relation : m =

1
2

2,

o est le coefficient

d'amortissement.
Pour un facteur de rsonance M = 2,3 dB (m 1,3) le coefficient d'amortissement = 0.42.
On en dduit la pulsation propre du systme non amorti par la relation : n =

R
2

12

= 0.81 rad/s

Rponse indicielle

13.853
0.1873

t r!n

Le graphe ci-dessous reprsentant le produit (tR n), en fonction de l'amortissement , donne pour un
amortissement = 0.42 pour le produit tR n la valeur 6.93. On en dduit le temps de rponse du systme
quivalent tR = 9.2 s

12.918

0.2319

10.875
9.889

0.3029

7.974

t r !n = 6.93

6.961

0.4304

5.224
4.341

4.744

0.6901

" = 0.42

2.859

Amortissement "

Traons pour ce cas particulier les deux courbes

la courbe (a) reprsentant le systme du 3

me

ordre initial ;

la courbe (b) reprsentant le modle du second ordre admettant mme facteur et mme pulsation de
me
rsonance que le modle du 3 ordre.

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La dtermination du temps de rponse dans les deux cas donne :

courbe (a) : tR = 9.69 s (modle du 3

me

ordre) ;

courbe (b) : tR = 9.75 s (modle approch du 2

me

ordre).

On constate que les deux temps de rponses dtermins analytiquement sont du mme ordre de grandeur et
proches de la valeur obtenue par une rsolution graphique.
Remarque
Si l'on veut amliorer la prcision en imposant par exemple une erreur de tranage voisine de 5%, on est conduit
choisir un gain KBO suprieur 25 il faudrait donc multiplier le gain de la fonction de transfert en boucle
ouverte par un coefficient suprieur 32. Une telle opration rduirait de manire trop importants les marges de
stabilit
Afin d'amliorer les performances du systme, on place dans la chane directe un ou plusieurs correcteurs
comme l'indique le schma ci-dessous.

!(p)

Rseaux de
correcteurs

X(p)

G(p)

S(p)
4362b

E(p)

R(p)

Nous allons regarder successivement l'influence d'un correcteur avance de phase puis son association avec un
correcteur retard de phase
Correction par un correcteur avance de phase
On place dans la chane directe un correcteur dont la fonction de transfert s'crit :
1 + a 1 p
C1(p) = Kcor1 1 + p
1

avec a > 1

La fonction transfert en boucle ouverte pour le nouveau systme s'crit :

K0 Kcor1
(1 + a p)
H(p) = p (1 + p) (1 + 0.40 p) (1 + p)

avec K0 = 0.786 valeur prcdemment dtermine

On se fixe comme cahier des charges davoir :

une marge de phase 45 ;
une bande passante en boucle ouverte BP = 2 rad/s ;
un cart de trane infrieur 5%.
a1
On dtermine tout dabord le coefficient a du correcteur avance de phase par la relation sin(max) = a + 1 ,
de telle manire placer ce maximum sur la pulsation correspondant la bande passante.

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Dans lexemple propos le dphasage de la fonction de transfert pour = 2 rad/s est gal 187.
On choisit, compte tenu du dphasage obligatoirement apport par le correcteur retard de phase, de faire passer
la courbe de phase par le point {2 ras/s, 132} cest dire un apport de phase de 55 par le correcteur.
On obtient pour le coefficient a une valeur trs proche de 10. Le maximum de lavance de phase est obtenu pour
1
=
, on obtient = 0.16s.
a
Ensuite, il suffit de dterminer le gain Kcor du correcteur pour que la courbe de gain (dans BODE) du systme
passe par le point { = 2 rad/s, 0dB}. On obtient pour lexemple propos Kcor1 = 2.15.
La courbe (b) ci-dessous reprsente la fonction de transfert en boucle ouverte corrige par le correcteur avance
1 + 1.6 p
de phase C1(p) = 2.15 1 + 0.16 p ,

Remarque
Ce correcteur est d'autant plus efficace que le coefficient a est grand, on pourrait tre tent de prendre pour
celui-ci des valeurs trs importantes. Mais cette forme de correction a pour effet d'augmenter :
les "bruits" qui affectent le signal d'erreur (t) ;
sensiblement la frquence de rsonance du systme donc la rapidit du systme ;
Conclusions
La mise en cascade d'un correcteur avance de phase permet de :
d'obtenir une marge de gain Mg de 12.1 dB et une marge de phase M de 45;
de multiplier le gain de la fonction de transfert en boucle ouverte par le coefficient 2.15. La prcision, pour
une entre en rampe unitaire, est encore gale 59% pour le systme corrig ;
de diminuer le temps de rponse dans un coefficient proche de 3, comme le montre ltude indicielle, en
boucle ferme, ci-dessous.

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Correction par la combinaison de correcteurs

Lcart en rgime permanent pour une entre en rampe est encore trop important par rapport au cahier des
charges. Pour vrifier le cahier des charges, il faut que lon augment le gain statique de la boucle ouverte pour
les basses frquences sans toucher aux hautes frquences. On envisage donc de placer dans la boucle ouverte
1 + 2 p
prcdente un correcteur retard de phase de fonction de transfert : C2(p) = Kcor2 1 + b p
2

avec b > 1.

On obtient alors le schma bloc ci-dessous.

!(p)

1 + a "1 p
1 + "1 p

1 + "2 p
1 + b "2 p

G(p)

R(p)

S(p)
4362c

E(p)

La fonction transfert en boucle ouverte d'un tel systme s'crira donc sous la forme :
K0 Kcor1 Kcor2 1 + a 1 p 1 + 2 p
H(p) = p (1 + p) (1 + p/3) 1 + p 1 + b p
1
2

avec K0 = 0.786 et Kcor1 = 2.15

Dans la pratique on choisit pour le coefficient b la valeur par laquelle on veut diviser lerreur de tranage,
dans le cas prsent cette valeur est gale 12.
La dtermination de la position du maximum de retard de phase est obtenue partir de la connaissance du retard
de phase une position x du maximum. Dans le cas prsent pour que ce dphasage supplmentaire soit infrieur
4, on doit avoir un rapport de 100 entre la pulsation correspondant la bande passante et celle du maximum
de dphasage, cest--dire deux dcades en amont. On en dduit que 2 = 14.4s.
1 + 14.4 p
C2(p) =Kcor2 1 + 172.8 p
Les coefficients b et 2 il suffit de dterminer le gain statique Kcor2 de telle manire que la courbe de gain passe
par le point {2rad/s, 0dB}, on trouve Kcor2 = 11.94
Le rsultat final de cette tude est reprsent par les diagrammes de BODE (gain et phase) ci-dessous.
La courbe (a) est le processus initial, la courbe (b) le processus corrige par lavance de phase et la courbe (c) le
processus corrig par le rseau de correcteur.

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Les performances du systme corrig, par ces deux correcteurs placs en cascade, sont donc :
une marge de gain Mg gale 11.9 dB ;
une marge de phase M gale 45 ;
l'erreur de trane pour une entre en rampe unitaire est gale 0.049 ;
la pulsation de rsonance R est gale 2.2rad/s, et un temps de rponse tR voisin de 0.93s.
On peut noter ces caractristiques galement sur le diagramme de Black et la rponse indicielle ci-dessous.

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Rponse indicielle

Remarques
Il est vident que les choix des constantes de temps 1 et 2 ou des coefficients a et b effectus
correspondent une premire tape du problme relatif la correction d'un systme asservi. Ces choix
mritent d'tre affins pour esprer tendre vers une solution meilleur, car il nexiste pas une solution un
problme donn mais certainement une infinit de solutions.
Les critres de ralisations technologiques, de cot, etc, seront galement prendre en compte avant de
figer une solution.

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