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SYNTHSE BLOC 2:
TECHNIQUES DE MODLISATION
GOMTRIQUE : COURBES ET
SURFACES
Forme explicite:
y = f(x)
Forme implicite:
f (x, y, z) = 0
P P(u )
Continuit dordre 0
u
P1(u)
P2(u)
point de jonction
Continuit dordre 1
Continuit paramtrique C1
P1(1) = P2 (0)
Continuit gomtrique G1
P1(1) = k P2 (0)
;k>0
P2(u)
P1(u)
Continuit dordre 2
Continuit paramtrique C2
P1(1) = P2 (0)
Norme et Direction des drives secondes sont gales
Continuit gomtrique G2
k1(1)n(1) = k2 (0)n(0)
Courbes paramtriques
Analytique
Coniques (lignes, cercles, ellipses, paraboles, hyperboles)
Synthtique
Fonctions polynomiales :
P(u) = a0 + a1u + a2u2 + a3u3 + + anun
(0 u 1)
Courbes dHermite
P(0) = P0
P(1) = P1
P(0) = P0
P(1) = P1
P0
P0
P1
P 1
(0 u 1)
P0
P(u) = [ 1-3u2+2u3 3u2-2u3 u-2u2+u3 -u2+uP31]
P0
P1
Fonctions dinfluence
Courbes quintiques
Courbes de degr 5 dont les 6 conditions initiales sont les points, les
drives premires et les drives secondes aux extrmits
P0
P1
P(u) = [ F1(u) F2(u) F3(u) F4(u) F5(u) F6(u) ] P0
P1
P0
P1
= [ 1 u u2 u3 u4 u5]
1 0
0 0
0 0
-10 10
-15 -15
-6 6
0
1
0
-6
8
-3
0
0
0
-4
7
-3
0 0
0 0
0.5 0
-1.5 0.5
1.5 -1
-0.5 0.5
P0
P1
P0
P1
P0
P1
Courbes de Bzier
P(u ) Bi ,n (u ) Pi
(0 u 1)
i 0
Polynme
de Bernstein
n!
Bi ,n (u )
u i (1 u ) n i
i ! (n i ) !
Points de
contrle
Nombre
Polygone de
contrle
Degr de la courbe = n
de points de contrle = n + 1
Ordre de la courbe = n + 1
Degr de la courbe = nombre de points de contrle -1
Cours MEC3510 lments de CFAO
C.. Aubin Ph.D. , D Pri-Curnier
10
Courbes de Bzier
Courbe passe
par P0 et Pn
Cours MEC3510 lments de CFAO
Carl-ric Aubin, . Wagnac, F. Salako 2007
11
Courbes B-splines
P(u ) Ni ,k (u ) Pi
i 0
(0 u t max)
ordre k
Vecteur de
noeuds
Priodique :
Non-priodique :
Pour k =1, le degr de Ni,1 est 0. Si k = 2, Ni,1
est multipli par u et le degr de Ni,2 est 1. Et
ainsi de suite degr = k -1
Cours MEC3510 lments de CFAO
Carl-ric Aubin, . Wagnac, F. Salako 2007
Le premier et le dernier
nud se rpte k fois
12
Courbes B-splines
Proprits
13
Courbe NURBS
P(u )
h N
i 0
n
i ,k
h N
i 0
(u ) Pi
i ,k
mme fonction
quune B-Spline
(0 u t max )
(u )
14
B.7
Type de
courbe
Cond.
initiales
Hermite
cubique
P0 , P1 ,
P0, P1
Quintique
P0 , P1 ,
P0, P1,
P0, P1,
Bzier
P0 , P1 ,
P2,, Pn
quation
Degr
Tangence aux
extrmits
Contrle
P(0) = P0
P(1) = P1
Global
P(0) = P0
P(1) = P1
Global
n +1
Global
k-1
)
Orient selon
(P1 P0) et
(Pn Pn-1)
Local
k-1
Orient selon
(P1 P0) et
(Pn Pn-1)
Local
( 0 u 1)
n
P(u ) Bi , n (u ) Pi
(0 u 1)
(nbre de
points)
i 0
( 0 u 1)
B-Spline
P0 , P1 ,
P2,, Pn
n
(u ) N i , k (u )
Pi k
Ordre
i 0
Nurbs
P0 , P1 ,
P2,, Pn
Ordre k
P(u )
i 0
(0 u t
i ,k
max
(u ) Pi
k
(0 u t
P(u )
h N
i 0
n
i ,k
h N
i
(u ) Pi
i ,k
(u )
max
i 0 de CFAO
Cours MEC3510 lments
C.. Aubin Ph.D. , D Pri-Curnier
(0 u t max )
15
ex.:
x2 + y2+ z2 - R2 = 0
F(x,y,z) = 0
z = f(x,y)
ex. :
z = R2 - x2 - y2
Forme paramtrique
u
S(u,v)=(x(u,v) y(u,v) z(u,v))
16
Notions de continuit
Continuit dordre 0
0 v 1
17
Notions de continuit
Continuit dordre 1
18
Notions de continuit
Continuit dordre 2
PII ,uu (0, v) 2 PI ,uu (1, v) 2PI ,uv (1, v) 2 PI ,vv (1, v)
0 v 1
19
Surface bi-linaire
Expression gnrale
Interpolation linaire
partir de 4 points
P0,v = (1-v)P0,0 + vP0,1 (1)
P1,v = (1-v)P1,0 + vP1,1 (2)
or,
(3)
= [(1-u)(1-v)
u(1-v)
(1-u)v
uv]
P0,0
P1,0
P0,1
P1,1
(0u1, 0v1)
20
Qu,0
Qu,1
0
P
P
0 (u)
1(u) 1
P(u,v) - -1 (1 u) u PP0 (v)
P(0,0) P(0,1) (1 u)
0,v
P(v)
P
P(1,0) P(1,1) u
1 1,v
Surface simple, mais inapproprie pour la modlisation surfacique
prcise car la forme interne de la surface ne peut pas tre contrle par les
Cours MEC3510 lments de CFAO
C.. Aubin
Ph.D. , D Pri-Curnier
courbes
frontires
Les fonctions
dinfluence sont
celles dune
Cours MEC3510 lments de CFAO
Hermite
C.. Aubin Ph.D. , D Pri-Curnier
Surface de Bzier
Expression gnrale
n!
Bi ,n (u )
u i (1 u ) n i
i ! (n i ) !
Surface B-spline
Surface dordre k et l
Surface NURBS
C.4
Type
Donnes de
dpart
Degr en v
Caractristiques
Contrle
Points de
contrle/For
mulation
Global
Nbre pts de
contrle (n+1)
= ordre k
surface de
Bzier
Surface
plane,
3 points
4 points
NUPBS
Surface
3 (ou 4)
points aux
extrmits
variant de 1
15 (choix de
lordre en u et
v)
variant de 1
15 (choix de
lordre en u et
v)
Surface par
extrusion
NUPBS
Surface
Courbe C(u),
direction n
Degr en u :
degr de C(u)
Degr en v : 1
global ou
local, selon
C(u)
: P(u,v) =
C(u) + v n
(0uumax,
0vvmax)
Surface de
rvolution
Revolution
Surface
Courbe C(u),
axe et angle
de rvolution
Degr en u :
degr de C(u)
Degr en v :
un polynme
global ou
local
P(u,v) =
C(u)(cos(v)e1
+ sin(v)e2) +
un + OA
(0uumax,
0v2)
o OA est le
vecteur
lorigine de
laxe
Surface de
balayage
NUPBS
Surface,
Tabulated
Cylinder
profil Cn(u),
courbe guide
Gn (v)
Degr en u :
degr de C(u)
Degr en v :
degr de G(v)
global ou
local
Surface de
remplissage
NUPBS
Surface
Courbes
frontires
Ci(u), Cj(v)
degr le plus
lev des
courbes Ci(u),
Cj(v)
degr le plus
lev des
courbes Ci(u),
Cj(v)
Surface
NUPBS
sections Ci(u),
dtermin par
multiSurface
guides Gi(u)
le logiciel
de CFAO
section Cours MEC3510 lments
(au besoin)
C.E. Aubin, . Wagnac, F.Salako, D. Pri-Curnier
dtermin par
le logiciel
global ou
local
global ou
local
25
Analyse de connexion
26
Processus de rtroingnierie
Reconstruction finalise
Tir de: www.kreon3d.com
Systmes dacquisition en
rtroingnierie
MMT
Bras articuls
Palpeurs
Scanners lasers
Systmes optiques
Systmes radar
Imagerie X-ray, CT, MRI
Cours MEC3510 lments de CFAO
C.. Aubin Ph.D. , D Pri-Curnier
Techniques de reconstruction en
rtroingnierie
Reconstruction 1:
Reconstruction 2:
- Activer des points
- Crer des surfaces PowerFit
ou Canonique
- Oprations boolennes sur
ces surfaces
Cours MEC3510 lments de CFAO
C.. Aubin Ph.D. , D Pri-Curnier
29
Bloc 2 - Exercices
MEC3510 lments de CFAO
30
u 3 2u 2 3
p(u ) 3
, u 0,3
2
u 4u 5
1.
2.
3.
0
1
2
31
y
u
(4,4)
60
(1,2)
x
32
33
continuit paramtrique
dordre 1 (C1) entre la courbe 10
PA (u ) H1 (u ), H 2 (u ), H 3 (u ), H 4 (u )
,
dHermite
A
et
la
courbe
de Bzier B.
P A (0)
6
6
P (1)
A
PA (0)
2
7
6
3
0
0
0
0
PC (1)
PA (u )
PC (3)
PC (4)
18
PC (2)
21
PC (u )
1 0
4 0
0 0
2 0
1 34
0
35
B.6.6
Courbes B-splines
Exemple : vecteur de noeuds
36
B.6.6
Courbes B-splines
37
1.
2.
3.
4.
2
3
4
5
0%
38
1.
2.
3.
4.
6
7
8
9
0%
39
N3,3
N0,3
N1,3
N2,3
40
41
3.
4.
Aucune effet
Le nouveau point
aura la mme
fonction dinfluence
que P1
Les fonctions
dinfluences ne sont
plus symtriques
Ce nest plus le bon
graphique des
fonctions dinfluence
Cours MEC3510 lments de CFAO
C.. Aubin Ph.D. , D Pri-Curnier
0%
Aucune effet
42
1.
2.
3.
4.
2
3
4
5
0%
43
1.
2.
3.
4.
3
4
5
6
0%
44
Avec les mmes points de contrle, quel ordre de la BSpline donnerait lquivalent dune courbe de Bzier ?
1.
2.
3.
4.
3
4
5
6
0%
45
B.6.6
Courbes B-splines
Exemple de calcul
46
B.6.6
Courbes B-splines
Exemple de calcul
Solution :
1. Forme de lquation
P(u) = N0,3P0 + N1,3P1 + N2,3P2 + N3,3P3 0 u umax
2. Calcul du vecteur de nuds
Vecteur de nuds non-priodique courbe passe par premier et
dernier point de contrle)
Nombre de nuds = n + k +1 = 3 + 3 + 1 = 7
tmax = umax = n k + 2 = 2
t = [0 0 0 1 2 2 2] donc, lintervalle de la courbe est 0 u 2
Cours MEC3510 lments de CFAO
C.E. Aubin, . Wagnac, F.Salako, D. Pri-Curnier
47
B.6.6
Courbes B-splines
Exemple de calcul
Solution (suite):
N 0,3
N 0, 2
N 0,1
N 1,3
N1, 2
N1,1
N2,3
N 2, 2
N 2,1
N3,3
N3,2
N 3,1
N4,2
N4,1
N5,1
48
B.6.6
Courbes B-splines
Exemple de calcul
Solution (suite):
1
0
0u0
ailleurs
=0
N1,1 =
1
0
0u0
ailleurs
=0
N2,1 =
1
0
0u1
ailleurs
N3,1 =
1
0
1u2
ailleurs
N4,1 =
1
0
2u2
ailleurs
N5,1 =
1
0
2u2 =0
ailleurs
=0
1 seule fonction dinfluence dordre 1 peut tre nonnulle aux valeurs limites de lintervalle. Cest pourquoi
les fonctions N0,1, N1,1, N4,1 et N5,1 sont poses nulles.
Le choix de la fonction dinfluence non-nulle ne modifie
pas le rsultat final.
49
B.6.6
Courbes B-splines
Exemple de calcul
Solution (suite):
1-u
0
0u1
ailleurs
u
2-u
0u1
1u2
Note : 0/0 = 0
dans le calcul
dune courbe BSpline
u-1 0u1
0
ailleurs
50
B.6.6
Courbes B-splines
Exemple de calcul
Solution (suite):
(1-u)(1-u)N2,1 = (1-u)2
0
= 0
0u1
ailleurs
u(1-u) + u(2-u)/2
(2-u)2/2
0u1
1u2
u2/2
u(2-u)/2 + (2-u)(u-1)
0u1
1u2
(u-1)2 /2 1 u 2
0
ailleurs
51
B.6.6
Courbes B-splines
Exemple de calcul
7. quation finale
P(u) = (1-u)2N2,1P0 + [[(u(1-u)+u(2-u)/2]N2,1+ ((2-u)2/2)N3,1]P1 + [(u2/2)N2,1 + [u(2-u)/2 + (2-u)(u-1)]N3,1]P2 + (u-1)2N3,1P3
N0,3
N1,3
N2,3
N3,3
En rcrivant lquation pour chaque intervalle de u, on obtient 2 segments de courbes dont les quations sont :
P1(u) =
(1-u)2 P0
+[(u(1-u)+u(2-u)/2]P1 +
(u2/2)
P2
0u1
1u2
P3
P0
P1(u)
P2(u)
u=2
u=1
P2
1
De cet exemple, on observe les proprits suivantes des courbes B-Splines :
- une B-Spline est une courbe compose de n-k+2 segments de courbes
- une B-Spline est drivable k-2 fois (dans lexemple, la drive 1ire est continue sur toute la courbe)
- chaque segment de courbe est affect par k points
- chaque point affecte au maximum k segments. (Dans lexemple, le point 3 affecte seulement le segment 2 contrle local)
52
C.5
Outils danalyse :
Exemple
53
Ex. 3
Il y a continuit
entre
G0
G1
C1
G2
C2
Cours MEC3510 lments de CFAO
C.. Aubin Ph.D. , D Pri-Curnier
A et
B
A et
C
B et
D
C et
D
Ex. 3
Suite
Q1(v)
Q2(v)
0%
P1(u) : degr 4
P2(u) : degr 7
Q1(v) : degr 6
Q2(v) : degr 5
P1(u)
Balayage
Remplissage
Extrusion
Cylindre
Multi-section
56
2.
3.
P2(u)
4.
Q1(v)
Q2(v)
0%
P1(u) : degr 4
P2(u) : degr 7
Q1(v) : degr 6
Q2(v) : degr 5
P1(u)
NurbsSurface = No...
NupbsSurface = No...
Surface infinie
57
3.
4.
4,5
7,6
4,6
7,5
P2(u)
Q1(v)
Q2(v)
0%
P1(u) : degr 4
P2(u) : degr 7
Q1(v) : degr 6
Q2(v) : degr 5
P1(u)
4,5
7,6
4,6
7,5
58
1.
2.
3.
4.
5.
On a G1
On na pas G1
On a G2
On na pas G2
Il ny a pas assez de donnes pour rpondre
Cours MEC3510 lments de CFAO
C.. Aubin Ph.D. , D Pri-Curnier
0%
On a G1
On na pas G1
On na pas G2
Il ny a pas asse...
On a G2
59
Ex. 1
Soient deux pavs surfaciques Q(u, v) et P(u, v) illustrs sur la figure cidessous:
Q(u, v) est une surface bilinaire dfinie par
Q(u, v) = ( 1 u ) [ ( 1 v ) Q00 + v Q01 ] + u [ ( 1 v ) Q10 + v Q11 ]
o 0 u 1, 0 v 1
P(u,v) est une surface de Coons dont les 4 courbes limites sont dfinies
par :
1 0
1
o 0 u 1, 0 v 1,
B0,2(u), B1,2(u), et B2,2(u) sont les fonctions
dinfluence des courbes de Bzier,
H1(u), H2(u), H3(u) et H4(u) sont les
fonctions dinfluence des
courbes dHermite.
-3 3
7
15 -4 5
10 -3.5 2
Y a-t-il
continuit G1
la jonction
entre ces
deux pavs
surfaciques ?
Ex. 2
Soient deux pavs surfaciques P(u, v) et Q(w, v) illustrs sur la figure cidessous: P(u, v) et Q(w, v) sont deux surfaces de Coons dont les quatre
courbes limites sont dfinies par :
P(0, v) = ( 1 v ) P(0, 0)+ v P(0, 1)
Q(0, v) = ( 1 v ) Q(0, 0)+ v Q(0, 1)
P(1, v) = ( 1 v ) P(1, 0)+ v P(1, 1)
Q(1, v) = ( v ) Q(1, 0)+ v Q(1, 1)
o 0 u 1 0 v 1, 0 w 1
-60 -30 50
0
0 50
0 50 0
0
90 0
-60 30 0
0
0 0
0 -50 0
60 -10 0
Q(w, 0) = [ B0,3,
Q(w, 1) = [
0 50
0
B1,3, B2,3, B3,3] 30 0 50
60 -30 50
60 -60 50
0 0
0
30 -5 0
B0,2, B1,, B2,2]
60 -60 0
Une des courbes P(u) reprsentant lavant de la coque est dfinie par
les 6 points de contrle suivants : P0 (2,3); P1 (5,2); P2 (8,6); P3 (12,6);
P4 (15,2); et P5 (18,3).
1a) Ecrivez lquation de cette courbe si cest une courbe de Bzier,
en calculant les fonctions dinfluence. Dtaillez votre calcul.
1b) La courbe dfinie par ces 6 points de contrle est en ralit une
B-Spline dordre 3. Ecrivez le vecteur de nuds non priodique de
cette courbe.
1c) Quelles sont les fonctions dinfluence ncessaires au calcul de
cette B-Spline ? Donner le graphe de propagation.
Cours MEC3510 lments de CFAO
C.. Aubin Ph.D. , D Pri-Curnier
Une des courbes P(u) reprsentant lavant de la coque est dfinie par
les 6 points de contrle suivants : P0 (2,3); P1 (5,2); P2 (8,6); P3 (12,6);
P4 (15,2); et P5 (18,3).
1d) Calculez la fonction dinfluence N4,3. Dtaillez votre calcul.
1e) Reprsenter les 2 courbes (Bzier et B-Spline) sur un schma
incluant les points de contrle et le polygone de contrle. Ces deux
courbes sont-elles quivalentes ? Dtaillez votre rponse.
1f) La coque du Bobsleigh doit prsenter des performances
arodynamiques leves. Quel ordre permettrait la courbe B-Spline
de respecter ce critre ? Justifiez votre rponse.
Essais en soufflerie
0
4
8
8 4 12
3
4
25
30 4 2
32 3 5
S(u,0)= B0,4 (u) B1,4 (u) B2,4 (u) B3,4 (u) B4,4 (u) 39 8 0
45 2 10
50 16 2
Cours MEC3510 lments de CFAO
C.. Aubin Ph.D. , D Pri-Curnier
23
24
20
21
4
1
8
2
25 21 2
52 36 4
7
1
8 4 2
QUESTION NO 1 - Courbes
QUESTION NO 1 - Courbes
QUESTION NO 2 - Surfaces
PB(u)
PC(u)
QUESTION NO 2 - Courbes
PA(u)
N1,3
N2,3
N3,3
N5,3
N4,3
QUESTION NO 3 - Surfaces
Soit 2 pavs surfaciques
P(u, v) et Q(u, v) utiliss
pour construire une partie
de la surface du capot de
la formule 1 Ferrari.
Q(u,0) courbe dHermite
Q(0,0)=P3
Q(1,0)=P4
Qu(0,0)=(-18, 33, -204)
Qu(1,0)=(0, 100, 0)
Pour 0 u 1, et 0 v 1
P(0,v) = (1-v) P(0,0)+ v P(0,1)
P(1,v) = (1-v) P(1,0)+ v P(1,1)
Q(0,v) = (1-v) Q(0,0)+ v Q(0,1)
Q(1,v) = (1-v) Q(1,0)+ v Q(1,1)
QUESTION NO 3 - Surfaces
3.b) Au lieu dutiliser cette modlisation, vous dcidez de faire la rtroingnierie du capot de la voiture de comptition utilise pour la saison
2009, dans le but de faire voluer le design. Vous navez accs la
voiture que 2h dans les paddocks, lors de son passage Indianapolis.
Dcrire la mthode que vous utiliseriez pour faire lacquisition du nuage
de points, ainsi quune mthode pour construire un modle surfacique
partir de ce nuage de points.