Las Matrices Homogeneas

Fundamentos de Robtica
Herramientas Matemticas para la Localizacin Espacial

Matrices de Transformacin Homogneas
Ricardo-Franco Mendoza-Garcia
rmendozag@uta.cl
Escuela Universitaria de Ingeniera Mecnica
Universidad de Tarapac
Arica, Chile
May 12, 2014
R. F. Mendoza-Garcia (Mecnica, UTA)
May 12, 2014
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Coordenadas y matrices homogneas

Coordenadas homogneas
Matriz de transformacin homognea
Aplicacin de matrices homogneas

Traslacin
Rotacin
Traslacin junto con rotacin
Rotacin seguida de traslacin
Traslacin seguida de rotacin
Composicin de matrices homogneas

Rotaciones sobre sistema fijo
Rotaciones sobre sistema mvil
Grficos de transformacin
Referencias
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Traslacin
Rotacin

Referencias
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Permiten la representacin conjunta de traslacin y rotacin.
Un vector p(x, y , z) ser representado por p(wx, wy , wz, w).
w es un valor arbitrario; factor escala.
As, el vector 2i + 3j + 4k puede ser representado en coordenadas

homogneas como: [2, 3, 4, 1]T , o tambin como [4, 6, 8, 2]T ,
[6, 9, 12, 3]T , etc.
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Matriz de dimensin 4x4 que representa la transformacin de un
vector de coordenadas homogneas de un sistema de
coordenadas a otro.
Se puede considerar que una matriz homognea se haya
compuesta por 4 sub-matrices:
I
I
I
I
R3x3 , matriz de rotacin;

p3x1 , vector de traslacin;
f1x3 , transformacin de perspectiva; y
w1x1 , escalado global.
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Matriz de dimensin 4x4 que representa la transformacin de un
vector de coordenadas homogneas de un sistema de
coordenadas a otro.
Se puede considerar que una matriz homognea se haya
compuesta por 4 sub-matrices:
I
I
I
I
R3x3 , matriz de rotacin;

p3x1 , vector de traslacin;
f1x3 , transformacin de perspectiva; y
w1x1 , escalado global.
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Traslacin
Rotacin

Referencias
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Aplicacin de matrices homognea

Considerando la transformacin de perspectiva nula y el escalado
global unitario:
As, una matriz de transformacin puede representar:

I
posicin y orientacin de un sistema O 0 UVW girado y trasladado

con respecto a OXYZ ;
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global unitario:

I
transformacin de las coordenadas de un vector r desde sus

coordenadas en O 0 UVW a sus coordenadas en OXYZ ; o
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global unitario:

I
rotacin (R) y traslacin (p) de un vector r con respecto a un

sistema de referencia fijo OXYZ para transformarlo en r 0 .
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global unitario:
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Traslacin
Traslacin
matriz de traslacin
un vector ruvw descrito

como rxyz
un vector rxyz
desplazado segn T
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Traslacin
Ejemplo de traslacin
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Rotacin
Rotacin
matrices homogneas bsicas

de rotacin
descrito en OXYZ
rotado en OXYZ
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Rotacin
Ejemplo de rotacin
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Cmo ejecutamos una traslacin p junto a una rotacin de 180o

alrededor del eje OZ ?
Habr que tener en cuentra si primero se realiza la
rotacin y despus la traslacin, o viceversa.
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rotacin (phi) sobre eje OX
seguida de traslacin pxyz
rotacin (theta) sobre eje

OY seguida de traslacin pxyz
rotacin (psi) sobre eje OZ
seguida de traslacin pxyz
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traslacin pxyz seguida
de rotacin (phi) sobre
eje OX
de rotacin (theta)
sobre eje OY
de rotacin (psi) sobre
eje OZ
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IMPORTANTE
Ntese que las transformaciones se definen con respecto al
sistema fijo. De definirse con respecto al sistema mvil se
deberan intercambiar los resultados!
Las matrices que representan traslacin seguida de rotacin
representaran rotacin seguida de traslacin, y viceversa.
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Ejemplo de rotacin seguida de traslacin
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Traslacin
Rotacin

Referencias
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Considerando que XYZ es el sistema fijo, una

rotacin sobre eje OX; seguida de una
rotacin sobre eje OY; y seguida de una
rotacin sobre eje OZ,
se representa por:
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Lo cual difiere de una

rotacin sobre eje OZ, seguida de una
rotacin sobre eje OY; y seguida de una
rotacin sobre eje OX,
que se representa por:
La multiplicacin de matrices no es conmutativa!
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Ejemplo
Ejercicio
Comprobar el resultado de manera grfica en Sage.
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Considerando que UVW es el sistema mvil, una

rotacin sobre eje OX (o OU); seguida de una
rotacin sobre eje OU; y seguida de una
rotacin sobre eje OW, se representa por:
Es decir, para componer rotaciones bsicas sobre el sistema

fijo se pre-multiplican las matrices, y para componer sobre el
sistema mvil se post-multiplican.
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Ejemplo
Ejercicio (no es fcil)

Comprobar el resultado de manera grfica en Sage
aplicando la matriz a un vector en particular.
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Sistemas alrededor de robot
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Sistemas alrededor de robot
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Referencias
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Traslacin
Rotacin

Referencias
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Referencias
Bibliografa
Barrientos, A., Pen, L.F., Balaguer, C., y Aracil, R., 2007,
Fundamentos de Robtica, 2nd edition, McGraw-Hill.
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Matriz de transformacin homognea

Matriz de transformacin homognea

R3x3 , matriz de rotacin;

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Matriz de transformacin homognea

Matriz de transformacin homognea

R3x3 , matriz de rotacin;

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posicin y orientacin de un sistema O 0 UVW girado y trasladado

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transformacin de las coordenadas de un vector r desde sus

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rotacin (R) y traslacin (p) de un vector r con respecto a un

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