PRLOGO

Vitor Ferreira Romano

I - AUDINCIA
O livro "Robtica Industrial: Aplicao na Indstria de Manufatura e de Processos"
estruturado de forma a servir como um guia prtico sobre robtica industrial a empresrios,
executivos e profissionais liberais que tenham alguma formao tcnica e desejam se atualizar ou
travar seus primeiros conhecimentos no tema.
O material exposto neste livro suficientemente abrangente para ser utilizado como texto
bsico para cursos de formao em Universidades (graduao, ps-graduao e extenso), no
sistema SENAI e escolas tcnicas.

II - ORGANIZAO DO LIVRO
Os captulos foram separados em trs partes visando uma melhor organizao dos assuntos
abordados no livro.
A primeira parte denominada "Fundamentos Elementares" contm os sete captulos iniciais
que propiciam ao leitor as informaes necessrias para uma completa noo do que a cincia
robtica.
Na segunda parte, "Robtica Aplicada", esto localizados os captulos que relacionam-se
mais diretamente a situaes tpicas de robtica aplicada em atividades de manufatura.
Finalmente na parte denominada "Complementos", o leitor ter acesso s potencialidades de
uso de robs nas mais diversas reas e a uma abordagem consistente sobre temas econmicos e
sociais.
Os resumos dos contedos de cada captulo so mostrados a seguir.

PARTE 1 FUNDAMENTOS ELEMENTARES

CAPTULO 1: INTRODUO ROBTICA INDUSTRIAL
Este captulo visa introduzir ao leitor os conceitos bsicos sobre a robtica industrial.
Inicialmente apresentado um resumo sobre o desenvolvimento dos robs dentro de um contexto
histrico. A seguir so discutidos aspectos relativos a sistemas robticos como algumas
definies de rob, os componentes necessrios para que um rob seja construdo, seus
principais tipos e configuraes. Os componentes que promovem a interao entre o rob
industrial e o meio a ser trabalhado, como garras mecnicas e ferramentas especiais tambm so
analisados. Finalizando, so apresentadas informaes sobre a evoluo histrica do nmero de
robs industriais instalados no Brasil e alguns exemplos de aplicaes.

CAPTULO 2: MODELAGEM E CONTROLE DE ROBS

O captulo dois essencialmente voltado para mostrar os fundamentos tericos que

envolvem os sistemas robticos. Os conceitos aqui apresentados fornecem a capacitao bsica
para a modelagem matemtica de quaisquer configurao de rob, a partir de suas informaes
dimensionais. Os modelos de cinemtica direta, cinemtica inversa e dinmica so abordados de
maneira clara e objetiva, assim como os aspectos relacionados ao controle de robs. No anexo do
captulo dois encontram-se diversos exemplos prticos de modelagem cinemtica de robs
existentes no mercado e noes de simulao.

CAPTULO 3: INTEGRAO DE SINAIS E DADOS

Este captulo trata da integrao de robs industriais no mbito de sistemas de automao
industrial. O captulo divide-se da seguinte forma: na seo 3.2 so definidos os conceitos bsicos
sobre sinais, modos de comunicao e outros tpicos fundamentais para a compreenso dos
desafios tecnolgicos encontrados na integrao de robs industriais em sistemas de automao
industrial. Na seo 3.3 os principais protocolos para comunicao em plantas robotizadas so
apresentados, assim como suas vantagens e desvantagens. A seo 3.4 enfoca as principais
tecnologias para interconexo entre os dispositivos sensores e atuadores de robs industriais e a
seo 3.5 discute aspectos referentes incorporao de robs industriais no contexto de
integrao vertical de sistemas de automao, onde informaes provenientes do chamado chode-fbrica so disponibilizadas para sistemas gerenciais de planejamento e controle de produo.

CAPTULO 4: INTERAO DE ROBS NO AMBIENTE

O objetivo deste captulo apresentar sensores e suas tecnologias que so necessrios para
que o rob possa interagir com os ambientes de trabalho. Inicialmente necessrio, contudo,
distinguir entre sensores que so utilizados pelo rob para controlar seu movimento e sensores
que so utilizados para auxiliar nas suas tarefas. Ao final deste captulo o leitor ser capaz de
responder as seguintes perguntas: O que so sensores internos e externos de um rob? Como
pode-se detectar a presena de objetos na rea de trabalho do rob? Como pode-se medir
distncias entre um sensor e objetos no ambiente? Como pode-se medir foras de contato entre
um sensor e um objeto que se deseja manipular? Outro aspecto especificamente abordado neste
captulo refere-se a viso robtica. Na seo 4.2 so relacionados trs aspectos da formao de
imagens: a geometria, a radiometria e o sensoreamento. Deste modo, so descritos os processos
envolvidos na transformao da imagem tica em imagem eltrica e finalmente em imagem
digital, a qual pode ento ser tratada por um computador. Na seo 4.3 examinam-se alguns
tpicos importantes do processamento de imagens digitais, incluindo filtragem, binarizao,
deteco de bordas e segmentao de imagens. A determinao de parmetros teis para
identificar e localizar objetos na cena descrita na seo 4.4, onde o reconhecimento de objetos
abordado. Finalmente, o item 4.5 descreve algumas aplicaes tpicas de viso computacional em
robtica.

CAPTULO 5: AVALIAO DE DESEMPENHO DE ROBS INDUSTRIAIS

Neste captulo, so definidos os parmetros imprescindveis para se quantificar a eficcia
com que um rob executa uma tarefa. Os tpicos principais aqui mencionados versam sobre a
importncia e a utilizao da avaliao de desempenho, onde so descritas as caractersticas
para esta avaliao estabelecidas em normas internacionais e as condies de teste
normalizadas. A seguir apresentada uma orientao para a seleo das caractersticas de
desempenho a serem testadas para algumas aplicaes dos robs. Adicionalmente, descreve-se

os procedimentos para a realizao de testes comparativos entre robs diferentes e indica-se os

mtodos de medio recomendados pelas normas para a avaliao de desempenho.

CAPTULO 6: PROGRAMAO E SIMULAO DE ROBS

Inicialmente descrito o problema bsico a ser enfrentado quando deseja-se efetuar a
programao de um rob. Em um segundo momento so mencionadas as caractersticas bsicas
de uma linguagem de programao e faz-se um breve histrico da sua evoluo. Neste captulo o
leitor inserido no contexto de manufatura automatizada, capacitando-o a utilizar as principais
ferramentas de programao e simulao existentes no mercado. Os mtodos de programao
on-line e off-line so extensamente analisados, bem como as linguagens de programao de
robs industriais. Um especial enfoque dado simulao de robs, onde programas de
simulao comerciais e didticos de robs industriais so apresentados. Por fim, foram includos
alguns exemplos com listagens de programas de tradicionais fabricantes de robs.

CAPTULO 7: SELEO DE ROBS: ALGUNS ASPECTOS

Este captulo refere-se a seleo de robs com abordagens econmica e tcnica focadas em
duas partes principais. Uma parte dedicada aos macro aspectos econmicos de sistemas
robotizados como a anlise inicial de custo de implementao - identificao das solues
alternativas de fabricao, estudo de viabilidade, escolha da tarefa a ser robotizada, ponderao
de critrios no econmicos e etc - e a anlise detalhada de custo como avaliao de perodo,
depreciao e exigncias fiscais. Outra parte dedicada aos micro aspectos na seleo de robs,
que se referem ao projeto detalhado do sistema robotizado. Dentre estes tem-se a anlise das
caractersticas do trabalho, planejamento de mtodos de trabalho e processos, projeto do arranjo
fsico, medidas de desempenho, e a integrao da ergonomia humana e de robs.

PARTE 2 ROBTICA APLICADA

CAPTULO 8: SOLDAGEM ROBOTIZADA
O estado da arte da soldagem robotizada apresentada de forma abrangente neste captulo.
Inicialmente so analisados os principais processos de soldagem robotizada como MIG/MAG e
TIG, soldagem e corte a laser, soldagem e corte plasma e soldagem por resistncia eltrica por
pontos. A seguir so mencionados os aspectos relacionados programao de robs para a
soldagem, incluindo as definies de termos e controles bsicos freqentemente utilizados em
soldagem robotizada, uma seqncia ideal para a implementao de programa e um exemplo de
seqncia de programao em soldagem com eletrodo slido contnuo sob proteo gasosa
(GMAW). O projeto de juntas e tolerncias para a soldagem robotizada, bem como alguns critrios
para a aplicao, escolha e aquisio de robs, alm da monitorao em processos de soldagem
a arco so aqui discutidos. A ltima seo trata dos problemas inerentes robotizao do
processo de soldagem.

CAPTULO 9: MONTAGEM
Este captulo inicia-se com a apresentao de informaes relativas ao processo de
montagem na indstria de manufatura. So definidas as principais operaes de montagem e
analisadas as caractersticas e componentes dos sistemas manuais e robotizados. No item
relativo ao projeto orientado montagem vem apresentadas uma srie de recomendaes

voltadas para a otimizao do projeto do produto para a montagem em geral e para a montagem
robotizada mais especificamente. Exemplos complementam os tpicos estudados.

CAPTULO 10: SISTEMAS PERIFRICOS PARA ROBS INDUSTRIAIS

Este captulo aborda aspectos relacionados a equipamentos denominados perifricos,
utilizados na composio do cenrio de atuao de um sistema robtico. Estes equipamentos so
fundamentais para a realizao das tarefas operacionais, localizando-se de forma determinada no
cho de fbrica para que ocorram as condies perfeitas de interao com o rob. O controle de
movimentao dos equipamentos perifricos vinculado diretamente unidade de controle do
rob geralmente atravs de sinais enviados por sensores que monitoram o cenrio de atuao.
Na inteno de se realizar um trabalho direcionado ao mercado nacional, buscou-se enfatizar a
utilizao do sistema robtico em reas distintas e em especial na rea automobilstica, que
agrega a maior parte dos investimentos em automao. So mencionadas algumas experincias
acumuladas na rea de manufatura pelo SENAI, inclusive algumas aplicaes em indstrias e
exemplos desenvolvidos nos prprios laboratrios da rede SENAI. Sistemas perifricos bastante
usados em robtica como mesas JIG e esteiras transportadoras so analisados e empregados
em estudos de caso em processos de pintura, pulverizao trmica e montagem.

PARTE 3 COMPLEMENTOS
CAPTULO 11: TENDNCIAS E APLICAES ESPECIAIS
Inicialmente mostrado um estudo dos sistemas de telerobtica que se utilizam da internet
como meio de controle. Posteriormente apresentada uma metodologia para o desenvolvimento
de sistemas robticos teleoperados via internet, a qual vem demostrada nas seguintes situaes:
um manipulador com dois graus de liberdade, um rob industrial comercial, um rob mvel
didtico e um rob mvel comercial. Os sistemas desenvolvidos demonstram que a teleoperao
via internet de sistemas robticos e de outras equipamentos vivel, mesmo utilizando-se uma
taxa de transmisso de dados com baixa largura de banda. Outro aspecto muito explorado neste
captulo refere-se aos variados tipos de robs especiais e suas aplicaes, como robs mveis
com patas e esteiras, robs para operaes de limpeza, robs de segurana, robs submarinos,
robs usados em exploraes espaciais, robs hospitalares, robs de entretenimento e etc. Uma
breve discusso sobre as tendncias futuras da robtica finaliza o captulo.

CAPTULO 12: ASPECTOS ECONMICOS E SOCIAIS DA ROBTICA

O objetivo deste captulo abordar questes relativas aos aspectos econmicos e sociais do
uso de robtica, e de automao em geral, analisando como uma empresa deveria tomar suas
decises de investimento quanto a esses equipamentos, e tecer comentrios sobre os impactos
nos seus recursos humanos. Informaes teis ao empresrio que deseja investir na rea de
automao e robtica foram includas, como as principais instituies (e seus mecanismos) que
oferecem linhas de crdito ou financiamentos especficos para investimentos em
automao/robtica e novas tecnologias. Tambm so indicadas instituies que prestam
servios que visam contribuir gesto empresarial, a otimizao da capacidade produtiva, ao
padro de qualidade dos produtos e servios, treinamento, capacitao do profissional e outros.
O tema impacto nos recursos humanos tratado na perspectiva de como as empresas que se
modernizam tratam o macro-tema recursos humanos, em particular suas estratgias de
qualificao.

III - SEQNCIAS PARA CONSULTAS

H diversas maneiras de o leitor consultar os assuntos que compe este livro. O arranjo dos
captulos em trs partes visa essencialmente facilitar a manipulao deste material de acordo com
a necessidade identificada.
--------- Seqncias --------

**** Parte a ser completada ****

IV - CONTEDO DO LIVRO (Features)

**** Parte a ser completada ****

IV.1. CD
IV.1.1. Programa de simulao RobLib
O programa de simulao RobLib (Robot Library), desenvolvido pelos professores J. A.
Tenreiro Machado e Nuno Miguel Fonseca Ferreira no Departamento de Engenharia Eletrotcnica
e de Computao da Universidade de Porto (Portugal), permite a simulao da cinemtica, da
dinmica e de algoritmos de controle de posio e fora para robs de duas juntas com estruturas
do tipo RR ou RP. No modelo esto includos fenmenos no-lineares tais como folgas,
flexibilidade estrutural, atritos no-lineares, saturao nos atuadores e quantificao da resoluo
finita dos sensores localizados nas juntas.
Dentre os recursos disponveis destacam-se: a visualizao dos parmetros cinemticos e
dinmicos e de desenho esquemtico do rob; o planejamento de trajetrias retilneas no espao
cartesiano ou no espao das juntas; a "animao" do rob; a possibilidade de escolha de diversas
estratgias e algoritmos de controle; e a apresentao grfica das variveis de entrada e de sada
do rob, como a posio, a velocidade, a acelerao e os binrios, bem como os seus erros em
relao trajetria de referncia.
O manual com as instrues do programa em portugus encontra-se no CD. O RobLib opera
em ambiente Windows e seus comandos esto escritos em lngua inglesa.
IV.1.2. Programa de simulao (demo); Workspace
IV.1.3. Filmes e fotos com exemplos aplicados de robs em indstrias (ABB, FANUC,
COMAU, Motoman etc.).
IV.1.4 Filmes e fotos de robs em ambientes especiais.
IV.2. Indicao de referncias complementares
IV.2.1. livros, revistas, congressos, feiras
IV.2.2. Sites Consultados:
IV.3. Glossrio de termos tcnicos

V - AGRADECIMENTOS

**** Parte a ser completada ****

Os autores agradecem . . . SENAI, FINEP . . . Autosimulations, ABB, UFES, UFMG, UFPE,

UFRGS, UFRJ/COPPE, UFSC, UNB, UNICAMP, EPUSP, Universidade do Porto, Instituto
Politcnico de Coimbra.
o

. . . os autores do 1 captulo o dedicam ao prof. Jan Leon Scieszko por t-los sempre incentivado
ao longo de suas carreiras.
o

. . . o autor do 2 captulo

VI - COMO NOS CONTATAR

**** Parte a ser completada ****

http://www.recope.livrorobotica.com.br
http://www

PREFCIO
Jos Reinaldo Silva

At bem pouco tempo atrs, os robs, particularmente os manipuladores, vinham sendo

vistos como o ltimo e mais elevado estgio da utilizao de objetos (transformados) da natureza
para estender a capacidade de realizao do ser humano. O carter de estgio avanado sendo
era dado no apenas pelo grau de autonomia mas tambm pela observncia das caractersticas
do seu prprio criador.
Recentemente porm o charme destes artefatos - notadamente o aspecto humanide passou a dar lugar a ponderaes de custo/benefcio sobre sua utilizao, principalmente na
ltima fase de racionalizao da produo industrial. Entretanto, estes questionamentos, se bem
que pertinentes e at oportunos, enfrentam tambm uma realidade de internacionalizao da
produo onde se exige um grau de repetitividade e preciso muito maiores do que se praticava
anteriormente.
O que se pode esperar desta discusso (deixando de lado neste momento os seus aspectos
poltico-econmicos) sem dvida uma maior clareza na utilizao de insumos e da automao
em geral no processo industrial, em especial da robtica. Certamente j reconhecido que as
caractersticas dos robs devem ser orientadas pela ergonomia da funo que este deve exercer,
mesmo que (e talvez especialmente nestes casos) estas os levem para longe das caractersticas
humanas. Tambm j quase consenso que a uma boa programao envolvendo a a
integrao do rob com os demais artefatos do processo de fabricao - a base para o uso
racional e mais proveitoso dos robs na fase de globalizao. Portanto a tendncia atual (no que
diz respeito a Automao Industrial) extrair dos robs, atravs da programao e interao com
sistemas de superviso, uma maior flexibilidade de ao no ambiente de produo o que vai
alm do que a sua reconhecida capacidade de repetio com preciso pode oferecer.
Este debate globalizante encontra o Brasil, neste final de sculo, com menos de duas mil
unidades instaladas (em 1997), mas com um crescimento vertiginoso nos ltimos anos,
principalmente nas montadoras de automveis, na base de 500% da base instalada. Ao lado
deste crescimento fantstico (que certamente busca o uso convencional da robtica) surge, no
Brasil, um novo cliente para os fabricantes de rob, vindo da mdia empresa, em busca de um
valor agregado para seu produto que seja reconhecido internacionalmente. Este novo cliente tem
novas necessidades e exigncias, ainda no plenamente atendidas pelo mercado, principalmente
por falta de pessoal treinado e capacidade para alm da programao reflexa, criar e implementar
novas solues.
Podemos portanto prever um gargalo na implantao de robs no pas, dado que no existem
hoje mais que 30 cursos superiores com disciplinas de robtica, e praticamente no existem
1
cursos de treinamento voltados ao mercado , alm dos cursos de programao e treinamento de
usurios fornecidos pelos fabricantes (quando as unidades so vendidas). Isto sem dvida
insuficiente, principalmente para atender nova demanda a que nos referimos nos pargrafos
anteriores.
1

Os SENAIS parecem ser a nica exceo.

Este fato preocupante, j que o crescimento surpreendente da base instalada e o

surgimento da nova clientela baseada na pequena e mdia empresa (o cliente do futuro)
demandaro profissionais treinados em diversos nveis, variando desde o engenheiro de sistemas
e o projetista at o programador/supervisor do sistema. Este processo certamente envolve uma
disseminao e at uma vulgarizao do uso dos robs.
ainda mais alarmante que at ano 2000 nenhuma proposta tenha aparecido para tratar este
problema. Principalmente se levarmos em conta que, para a pequena e mdia empresa que se
apresenta como um cliente importante (dado o seu nmero) solues individualizadas so
inviveis pelo custo que estas implicam. Assim, a entrada destas empresas no mercado
comprador de robs parece vir acompanhado de muita confuso e exigncias no atendidas.
Pensando neste problema, e tendo como sua principal funo a assistncia pequena e
mdia empresa a Sub-rede de Automao da Manufatura do RECOPE, financiada pela FINEP,
resolveu propor a vrios agentes com potencialidade para atacar este problema, em particular ao
SENAI, uma parceria para lanar o que certamente o primeiro livro de robtica preocupado no
somente com a parte conceitual mas com o uso prtico dos robs, consubstanciado por exerccios
feitos em simuladores e filmes com exemplos de aplicaes.
O livro pretende ser um instrumento auto-contido, que pode ser aplicado em cursos
convencionais de graduao em Mecatrnica, Engenharia Mecnica ou Engenharia Eltrica,
assim como em cursos de treinamento de nvel tcnico ou superior de curta durao. Esta larga
faixa de audincia de fato um desafio para os autores e para a Sub-Rede de Automao da
Manufatura, que foi obrigada a reunir uma equipe de 17 doutores abrangendo os mais diversos
aspectos da utilizao de robs, desde a conceituao e modelagem, at a aplicao e aos
aspectos de impacto econmico e social. Acrescente-se este time a participao do Prof. Jack
Owen (University of Cranfield, UK), um dos criadores do simulador (de mercado) que acompanha
o livro.
A Sub-Rede de Automao da Manufatura, composta hoje por 20 instituies de pesquisa e
ensino espalhadas por dez estados da unio mais o Distrito Federal, envolvendo o trabalho de 84
pesquisadores da rea de Automao, nos temas de Modelagem e Gesto, Design de Sistemas e
Cho de Fbrica tambm parte da rede europia ICIMS-NOE (Intelligent Control and Integrated
Manufacturing Systems-Network of Excellence).
O leitor atento poder depreender das pginas deste livro muito da experincia acadmica e
prtica destes pesquisadores e algo do trabalho pioneiro que estes vm mesmo antes da
criao da sub-rede desenvolvendo, diretamente na rea de robtica ou indiretamente ligado a
esta.

Prof. Dr. Jos Reinaldo Silva

Coordenador Nacional da Manet
Manufacturing Automation Network

GLOSSRIO DE TERMOS TCNICOS

Ambiente estruturado - o ambiente onde os parmetros necessrios operacionalidade do
sistema robtico podem ser identificados e quantificados.
Ambiente remoto - o ambiente no qual est localizada uma mquina teleoperada.
Antropometria - Avaliao quantitativa dos movimentos realizados por um operador humano.
Atuador - o componente que converte energia eltrica, hidrulica ou pneumtica, em potncia
mecnica. Atravs dos sistemas de transmisso, a potncia mecnica gerada pelos atuadores
enviada aos elos para que os mesmos se movimentem.
Autonomia - a capacidade de um sistema funcionar adequadamente em seu ambiente sem a
necessidade de interveno humana.
Automao Operao de controle automtico de um aparato, processo ou de um sistema por
meio de um sistema mecnico ou eletrnico que substitui a observao, esforos e a deciso
humana.
Automao flexvel - Tipo de automao, que mediante programao, permite realizar tarefas
distintas de acordo com o produto a ser manufaturado.
Automao rgida - Tipo de automao que permite realizar uma nica tarefa, sendo que a
execuo de uma nova tarefa implica em ajustes fsicos mecnicos e/ou eltricos.
Barramento - Topologia de comunicao na qual um meio fsico nico interliga vrios
dispositivos.
Caminho ("path") - a curva gerada no volume de trabalho pela extremidade do efetuador
durante a realizao de uma tarefa.
Carga mxima ("payload") a mxima carga que um rob pode manipular satisfatoriamente
durante a sua operao normal.
Cinemtica direta Relaciona-se com a determinao da trajetria do manipulador conhecendose os deslocamentos das juntas.
Cinemtica inversa Relaciona-se com a determinao dos deslocamentos das juntas a partir
do conhecimento da trajetria do manipulador.
Compresso de imagens - o mtodo utilizado para reduzir o tamanho fsico de uma imagem,
de forma a otimizar a sua utilizao pelo usurio.
Comunicao multi-ponto - A comunicao de um dispositivo pode ser feita simultaneamente
com diversos outros dispositivos.
Comunicao paralela - Forma de transmisso na qual vrios sinais so transmitidos de maneira
simultnea, usando-se vrios canais de transmisso.
Comunicao ponto a ponto - H comunicao direta entre dois dispositivos atravs de um
meio fsico, normalmente de uso dedicado para a interligao, conectando o transmissor ao
receptor.
Comunicao serial - Forma de transmisso onde os sinais so transmitidos serialmente por
uma linha nica de transmisso.
Desvio ("drift") a tendncia de um sistema de gradualmente se mover da resposta desejada.
Dinmica direta Relaciona-se com a determinao de uma certa trajetria a partir da aplicao
de torques e/ou foras nas juntas.
Dinmica inversa Relaciona-se a determinao dos torques e/ou foras, exercidas nas juntas,
necessrias para que o manipulador percorra uma determinada trajetria e exera uma fora
desejada.

Elos Elementos estruturais geralmente rgidos que conectados entre si atravs de juntas,
formam o manipulador mecnico. So denominados tambm como corpo ou link.
Efetuador o elemento de ligao entre o rob e o meio que o cerca. Pode ser do tipo garra ou
ferramenta. O principal escopo de uma garra pegar um determinado objeto, transport-lo a uma
posio pr-estabelecida e aps alcanar tal posio, solt-lo. A ferramenta tem como funo
realizar uma ao ou trabalho sobre uma pea, sem necessariamente manipul-la.
Encoder um transdutor usado para converter posies lineares e de rotao para dados
digitais.
Ferramentas - So efetuadores que tm como funo realizar uma ao ou trabalho sobre uma
pea, sendo relacionadas principalmente a operaes de processamento e controle de qualidade.
Flexibilidade de garra Capacidade de uma garra para contornar uma determinada parte que
possua formas irregulares e adaptar-se orientao do objeto manipulado.
Garras So efetuadores capazes de realizar a preenso de objetos visando operaes de
movimentao ou manipulao.
Grau de liberdade o nmero mnimo de variveis independentes de posio que precisam
ser especificadas para se definir inequivocamente a localizao de todas as partes de um
mecanismo.
Inteligncia artificial - So mtodos computacionais que visam desenvolver um nvel de
raciocnio e inferncia em mquinas.
Interfaces de comunicao externas - Permitem a interligao com dispositivos externos ao
rob.
Interfaces de comunicao internas - Interconectam dispositivos que so montados ou
acoplados diretamente ao hardware de controle.
Junta Articulao que vincula dois elos adjacentes e permite realizar movimento de rotao ou
translao entre estes.
Lgica fuzzy - a lgica no aristotlica em que um fato pode ser verdadeiro, falso ou meio
verdadeiro, utilizada para caracterizar computacionalmente a impreciso tpica dos seres
humanos.
Manipulador Mecanismo que consiste, normalmente, de uma srie de segmentos (corpos) ou
elos conectados entre si por juntas rotativas ou prismticas, sendo o primeiro corpo denominado
base e o ltimo extremidade terminal, onde ser vinculado o componente efetuador (garra ou
ferramenta).
Mapeamento - a organizao dos dados sensoriais em uma forma apropriada para serem
utilizados pelo rob mvel para a navegao autnoma no ambiente.
Matriz jacobiana - um operador que relaciona linearmente as velocidades no espao de juntas
s velocidades linear e angular no espao operacional (cartesiano) de um manipulador.
Mesa JIG - Equipamento perifrico usado para controlar o posicionamento das peas a serem
manipuladas/trabalhadas por rob.
Movimentao contnua - Movimentao do rob atravs de pontos com pequenos incrementos
entre si, armazenados ao longo de uma trajetria previamente percorrida.
Movimentao controlada de trajetria - Movimentao do rob envolvendo o controle
coordenado de todas as juntas para percorrer uma trajetria desejada ao longo de dois pontos.
Movimentao ponto a ponto - Movimentao do rob de uma posio a outra sem considerar o
trajeto intermedirio entre os pontos.

Navegao - a movimentao do rob no ambiente, com base em dados sensoriais,

odomtricos e de mapas armazenados.
Odometria - a estimativa com base em modelos cinemticos da posio e orientao do rob
em seu ambiente.
Placa de captura de imagens - o equipamento que converte a imagem recebida por uma
cmera de vdeo em informaes adequadas ao uso em computadores.
Planejamento de tarefa - o mtodo pelo qual um rob realiza a escolha da tarefa a ser
realizada com base nas ordens de um operador humano.
Planejamento de trajetria - o mtodo no qual um rob escolhe a trajetria tima com base na
tarefa a ser realizada, definida ou por um operador ou por um sistema de planejamento de tarefas.
Preciso de posio - a diferena entre a posio programada e a posio real do rob, aps
a execuo do movimento programado.
Processamento de imagens - a transformao e obteno de informaes de uma imagem
para a utilizao em processos de medio, posicionamento ou orientao de dispositivos.
Processamento de sinais - a transformao de sinais eltricos ou de dados de forma a
otimizar ou obter informaes para posterior utilizao por outros sistemas.
Programao "off-line" - Processo pelo qual a programao dos robs desenvolvida, parcial
ou completamente, sem a necessidade do uso do rob.
Programao "on-line" - Processo que utiliza mtodos de programao por ensino para aplicar
um programa de controle no controlador do rob.
Repetitividade - Expressa a capacidade de o rob retornar repetidamente a uma determinada
postura, sob as mesmas condies operacionais.
Resoluo O menor movimento incremental que pode ser produzido por um rob. Serve como
uma indicao da acurcia.
Resolver Aparelho rotativo ou linear que converte movimento mecnico em sinais eltricos
analgicos que representam movimento ou posio.
Rob industrial - Mquina manipuladora com vrios graus de liberdade controlada
automaticamente, reprogramvel, multifuncional, que pode ter base fixa ou mvel para utilizao
em aplicaes de automao industrial (ISO 10218, 1998).
Rob mvel - um rob que permite movimentao prpria sobre o solo, modificando sua
posio em relao a um referencial fixo.
Rob de inspeo Rob destinado a verificar as condies de um sistema como montagens,
defeitos, localizao de componentes, reconhecimento de peas e etc.
Sensor Dispositivo que detecta um fenmeno fsico e envia informaes para um equipamento
de controle.
Sensores infravermelhos - So sensores que utilizam luz infravermelha como sinal emitido e lido
para medio de distncias ou temperatura.
Sensores tteis - So sensores ativados atravs do toque ou coliso, sendo utilizados em robs
como sistema de segurana do sistema.
Sensores ultrasnicos - So sensores que utilizam pulsos de som de alta freqncia para medir,
atravs do tempo de viagem da onda, a distncia do sensor at um objeto prximo.
Sinais analgicos - So sinais que apresentam valores variando continuamente no tempo.
Sinais binrios (lgicos ou booleanos) - So caracterizados por apenas dois valores possveis,
sendo usualmente associados ocorrncia de eventos tais como ligado e desligado, verdadeiro e
falso, abre/fecha etc.

Sinais digitais - So sinais que apresentam uma discretizao em seus valores de amplitude,
sendo caracterizados pela presena de pulsos de amplitude fixa.
Sistemas de transmisso - Componentes mecnicos cuja funo transmitir potncia mecnica
dos atuadores aos elos.
Soldagem robotizada - Soldagem com rob que executa operaes de soldagem, aps
programao, sem ajuste ou controle por parte do operador de solda.
Tacogerador - um dispositivo acoplado ao eixo do motor que fornece um valor de tenso
analgico proporcional velocidade angular do eixo do motor
Teleoperao - a metodologia utilizada para controlar dispositivos distncia, usualmente
recebendo informaes do ambiente remoto.
Teleoperador - o equipamento controlado distncia atravs de um sistema de teleoperao.
Telepresena - uma forma de teleoperao na qual o usurio, atravs de dispositivos
especiais, tem a sensao de estar atuando diretamente sobre o ambiente remoto.
Trajetria - a seqncia no tempo das configuraes intermedirias do manipulador entre as
configuraes inicial e final para uma dada tarefa.
Transdutor - Aparelho que converte uma forma de energia em uma outra.
Unidade de controle - Responsvel pelo gerenciamento e monitorao dos parmetros
operacionais requeridos para realizar as tarefas do rob. Os comandos de movimentao
enviados aos atuadores so originados de controladores de movimento (computador industrial,
CLP, placa controladora de passo) e baseados em informaes obtidas atravs de sensores.
Unidade de potncia - responsvel pelo fornecimento de potncia necessria movimentao
dos atuadores.
Pontos singulares - So os locais geomtricos do volume de trabalho onde a matriz jacobiana
no inversvel.

Postura - o conjunto formado pelas trs coordenadas cartesianas e pelos trs ngulos do ponto
de medio.
Postura comandada - a postura especificada atravs da programao do rob;
Postura atingida - a postura alcanada em resposta postura comandada com o rob
funcionando em modo automtico.
Volume de trabalho (espao de trabalho, "workspace") o volume gerado pelo somatrio dos
posicionamentos possveis do efetuador, dada uma configurao de rob.

Volume de trabalho efetivo Corresponde ao volume de trabalho realizado pelo manipulador

segundo uma determinada tarefa.
Volume de trabalho global ("dextrous workspace") aquele em que o efetuador pode ser
descrito em todos os posicionamentos possveis pela configurao do rob.
Volume de trabalho limite (reachable workspace) aquele em que o efetuador do rob
descrito ao menos em uma orientao de forma controlada.

CAPTULO 1
INTRODUO ROBTICA INDUSTRIAL
Vitor Ferreira Romano e Max Suell Dutra

1.1 - INTRODUO
1.1.1 - Breve Histrico sobre Robs
Desde os primrdios de sua origem, o ser humano sempre se utilizou de ferramentas e
utenslios que o auxiliaram na realizao de diversas atividades cotidianas relacionadas s suas
necessidades de sobrevivncia.
Para a civilizao ocidental o conceito de evoluo humana est diretamente associado ao
grau de desenvolvimento tecnolgico adquirido ao longo do tempo, atravs do aperfeioamento
destes objetos. Portanto, a motivao de se criar mquinas que possam substituir o homem na
realizao de tarefas, uma caracterstica da prpria cultura ocidental. A primeira referncia
explcita a este conceito foi escrita por Aristteles (sc. IV a.C.): se os instrumentos pudessem
realizar suas prprias tarefas, obedecendo ou antecipando o desejo de pessoas . . .
Ao longo dos sculos, diversas invenes propiciaram a necessria bagagem tecnolgica
para a gradual substituio do homem pela mquina, porm, somente quando ocorre de forma
sistemtica a aplicao da cincia indstria h uma concreta alterao do cenrio, resultando na
sociedade industrial. J no fim do sculo XVI, Francis Bacon preconizava a idia . . . de que o
saber devesse produzir seus frutos na prtica, de que a cincia devesse ser aplicvel indstria,
de que os homens tivessem o dever sagrado de se organizarem para melhorar e transformar as
condies de vida (DE MASI, 1999).
A partir da mquina a vapor desenvolvida por James Watt em 1769, houve um acentuado
progresso em termos de automao de processos produtivos. A produo industrial em larga
escala e os meios de transporte revolucionaram social e economicamente as relaes humanas.
At meados do sculo XX, o processo de produo foi baseado no emprego de mquinas
projetadas especificamente para a fabricao em srie de produtos de uma mesma caracterstica,
visando uma elevada produtividade, volume e qualidade. Este modelo denominado automao
rgida e foi bastante difundido pelo empresrio Henry Ford no incio do sculo.
O avano tecnolgico das ltimas dcadas teve reflexo direto na organizao das indstrias,
as quais buscam minimizar seus custos industriais atravs da adoo de diversos modelos de
produo. Neste contexto, destacam-se a automao programvel, relativa fabricao em srie
de pequenos e mdios lotes de produtos, e a automao flexvel, referida fabricao de lotes
variveis de produtos diversos.
Os robs industriais tm sido muito utilizados nos processos de automao programvel e
flexvel, pois so essencialmente mquinas capazes de realizar os mais diversos movimentos
programados, adaptando-se s necessidades operacionais de determinadas tarefas e
empregando garras e/ou ferramentas oportunamente selecionadas.

O termo rob foi originalmente utilizado em 1921 pelo dramaturgo checo Karen Capek, na
pea teatral Os Robs Universais de Russum (R.U.R.) como referncia a um autmato que
acaba rebelando-se contra o ser humano. Rob deriva da palavra "robota" de origem eslava, que
significa "trabalho forado".
Na dcada de 40, o escritor Isaac Asimov tornou popular o conceito de rob como uma
mquina de aparncia humana no possuidora de sentimentos, onde seu comportamento seria
definido a partir de programao feita por seres humanos, de forma a cumprir determinadas
regras ticas de conduta. O termo robtica foi criado por Asimov para designar a cincia que se
dedica ao estudo dos robs e que se fundamenta pela observao de trs leis bsicas
(SCHIAVICCO, SICILIANO, 1995):
a

1 . Um rob no pode fazer mal a um ser humano e nem consentir, permanecendo inoperante,
que um ser humano se exponha a situao de perigo;
a

2 . Um rob deve obedecer sempre s ordens de seres humanos, exceto em circunstncias em

a
que estas ordens entrem em conflito com a 1 lei;
a

3 . Um rob deve proteger a sua prpria existncia, exceto em circunstncias que entrem em
a
a
conflito com a 1 e 2 leis.
A base tecnolgica para os atuais robs industriais foi desenvolvida a partir de pesquisas
iniciadas logo aps a Segunda Grande Guerra Mundial, quando foi construdo um equipamento
denominado teleoperador "master-slave" empregado em atividades de manipulao de materiais
radioativos. O sistema era formado de um manipulador "master", movido diretamente por um
operador humano responsvel pelas seqncias de movimentos desejados, e um manipulador
"slave" capaz de reproduzir os movimentos realizados remotamente pelo "master". Os vnculos
entre os manipuladores "master" e "slave" eram realizados atravs de sistemas de transmisso
mecnicos (FU et al., 1987).
A UNIMATION Inc. instalou o primeiro rob industrial, denominado UNIMATE, no cho-defbrica de uma empresa em 1961. O projeto deste rob resultou da combinao entre os
mecanismos articulados e garras usados no teleoperador "master-slave" e a tecnologia de
controle desenvolvida em mquinas operatrizes com comando numrico. Desde ento, o
constante desenvolvimento tecnolgico nas reas de mecnica, eletrnica digital, cincia da
computao, materiais e logstica da produo contribuiu para o aumento da confiabilidade nos
componentes empregados em projetos de robs e a reduo dos custos para a sua
implementao em atividades industriais.
O macio investimento em robs industriais no processo produtivo observado nas ltimas
dcadas, deve-se principalmente s crescentes necessidades impostas pelo mercado de se obter
sistemas de produo cada vez mais automatizados e dinmicos. Devido s caractersticas de
flexibilidade de programao e adaptao a sistemas integrados de manufatura, o rob industrial
tornou-se um elemento importante neste contexto.
Um sistema de produo tem por objetivo agregar valor a produtos, ou seja, a partir de uma
entrada de materiais a serem processados: matrias-primas, peas bsicas ou conjuntos de
peas (sub-grupos); o sistema de produo ir fazer algum processo de transformao sobre
estes materiais, resultando em produtos processados com valor comercial mais elevado. Estes
podem ser produtos acabados aptos a serem comercializados diretamente no mercado ou ainda
produtos intermedirios que sero utilizados posteriormente na construo de produtos acabados.
O uso de robs industriais no cho-de-fbrica de uma empresa est diretamente associado
aos objetivos da produo automatizada, a qual visa (BOUTEILLE at al., 1997):

Reduzir custos dos produtos fabricados, atravs de: diminuio do nmero de pessoas
envolvidas no produo, aumento da quantidade de produtos em um dado perodo

(produtividade), melhor utilizao de matria-prima (reduo de perdas, otimizao do

aproveitamento), economia de energia e etc.;

Melhorar as condies de trabalho do ser humano, por meio da eliminao de atividades

perigosas ou insalubres de seu contato direto;

Melhorar a qualidade do produto, atravs do controle mais racional dos parmetros de

produo;

Realizar atividades impossveis de serem controladas manualmente ou intelectualmente,

como por exemplo, a montagem de peas em miniatura, a coordenao de movimentos
complexos e atividades muito rpidas (deslocamento de materiais).

1.2 - ASPECTOS SOBRE SISTEMAS ROBTICOS

1.2.1 - Definio de Rob
Segundo a Robotic Industries Association (RIA), rob industrial definido como um
"manipulador multifuncional reprogramvel projetado para movimentar materiais, partes,
ferramentas ou peas especiais, atravs de diversos movimentos programados, para o
desempenho de uma variedade de tarefas (RIVIN, 1988).
Uma definio mais completa apresentada pela norma ISO (International Organization for
Standardization) 10218, como sendo: "uma mquina manipuladora com vrios graus de
liberdade controlada automaticamente, reprogramvel, multifuncional, que pode ter base fixa ou
mvel para utilizao em aplicaes de automao industrial".
Um rob industrial formado pela integrao dos seguintes componentes (RIVIN, 1988,
SEERING, SCHEINMAN, 1985, WARNECKE et al., 1985, SCIESZKO, 1988, BORODIN, 1988).
a) manipulador mecnico: refere-se principalmente ao aspecto mecnico e estrutural do rob.
Consiste da combinao de elementos estruturais rgidos (corpos ou elos) conectados entre si
atravs de articulaes (juntas), sendo o primeiro corpo denominado base e o ltimo extremidade
terminal, onde ser vinculado o componente efetuador (garra ou ferramenta).

elos:

inevitvel que os elos rgidos apresentem algum grau de flexibilidade quando submetidos a
esforos durante a realizao de uma tarefa, sejam estes de natureza esttica ou dinmica.
Portanto, nos robs, a estrutura deve ser projetada para apresentar elevada rigidez aos
esforos de flexo e toro. Os materiais mais empregados nas estruturas so alumnio e
ao. Mais recentemente tm sido usados fibras de carbono e de vidro, materiais termoplsticos e plsticos reforados.

junta:

Em robtica geralmente utiliza-se dois tipos bsicos de juntas para compor um par cinemtico
formado por dois elos adjacentes: junta de rotao ou junta prismtica (translao). O uso
destas juntas visa tornar mais simples o processo de montagem e/ou fabricao dos
componentes mecnicos que compe uma junta. Outra vantagem refere-se ao controle do
movimento relativo entre os elos que depende de apenas uma varivel de posio.
O nmero de graus de liberdade que um rob apresenta o nmero de variveis
independentes de posio que precisam ser especificadas para se definir a localizao de
todas as partes do mecanismo, de forma inequvoca. O rob industrial normalmente uma
combinao de elos e juntas em forma de cadeia cinemtica aberta. Portanto, o nmero de
juntas equivale ao nmero de graus de liberdade.

sistema de transmisso:

A movimentao de cada corpo ocorre devido a transmisso de potncia mecnica

(torque/fora e velocidade angular/linear) originada de um atuador. Os sistemas de
transmisso so componentes mecnicos cuja funo transmitir potncia mecnica dos
atuadores aos elos.
Dentre os componentes de transmisso mais usados tem-se engrenagens (dentes retos,
helicoidais, cremalheira e pinho, cnicas), fusos de esferas recirculantes, correias e polias
dentadas, correntes, cabos, fitas de ao, engrenagens planetrias e engrenagens
harmnicas.
A escolha destes componentes depende de parmetros de projeto como a potncia
transmitida, os tipos de movimentos desejados e a localizao do atuador em relao junta
controlada. As caractersticas mais importantes de desempenho operacional em sistemas de
transmisso so a rigidez e a eficincia mecnica.
b) atuadores: So componentes que convertem energia eltrica, hidrulica ou pneumtica, em
potncia mecnica. Atravs dos sistemas de transmisso a potncia mecnica gerada pelos
atuadores enviada aos elos para que os mesmos se movimentem.

atuadores hidrulicos e pneumticos:

Os atuadores hidrulicos e pneumticos podem ter a forma de cilindros lineares para gerar os
movimentos lineares, ou motores para proporcionar deslocamentos angulares. Ambos so
conectados a vlvulas direcionais (pr-atuadores) que gerenciam a direo do deslocamento
do fluido nos atuadores, a partir de sinais gerados de uma unidade de comando. O custo das
vlvulas direcionais de alto desempenho ainda permanece elevado.
Os atuadores hidrulicos permitem a implementao de controle contnuo e acurado de
posicionamento e velocidade devido a incompressibilidade do fluido (leo hidrulico),
resultando numa elevada rigidez, porm isso pode tornar instvel o controle de fora. Outra
caracterstica a elevada relao entre a potncia mecnica transmitida pelo atuador e o seu
peso, o que possibilita a construo de unidades compactas de alta potncia. Uma bomba
utilizada para fornecer o leo hidrulico para o atuador hidrulico atravs das vlvulas
direcionais.
Os atuadores pneumticos so utilizados em robs industriais que operam com
movimentao de cargas entre posies bem definidas limitadas por batentes mecnicos, o
que caracteriza o movimento ponto-a-ponto. A baixa rigidez destes atuadores devido
compressibilidade do fluido (ar comprimido), permite que sejam obtidas operaes suaves,
porm esta caracterstica o torna pouco preciso quanto ao controle de posicionamento entre
as posies limites. A natureza binria do movimento destes atuadores (posio estendida ou
retrada) implica em um controle simples e de baixo custo. Utiliza-se um compressor para
fornecer o ar comprimido ao atuador pneumtico atravs das vlvulas direcionais. Para um
correto funcionamento dos atuadores, convm a instalao de unidades de preparao (filtro,
dreno, regulador de presso com manmetro e etc.) no circuito de ar comprimido antes da
entrada deste nas vlvulas direcionais.

atuadores eletromagnticos:

Os atuadores eletromagnticos so os mais utilizados em robs, principalmente atuadores do

tipo motores de corrente contnua e de passo. Como vantagens pode-se citar a grande
variedade de fabricantes disponveis no mercado, o fato de os motores eltricos quando
associados a sensores poderem ser empregados tanto para o controle de fora quanto da
posio do rob, e a facilidade de se programar seus movimentos, j que estes podem ser
controlados por sinais eltricos, permitindo desta forma a utilizao de controladores de
movimento.

Os motores tipo corrente contnua (cc) so compactos e geralmente o valor de torque

mantm-se numa faixa constante para grandes variaes de velocidade, porm necessitam
de sensores de posio angular (encoder) e de velocidade (tacmetro) para o controle de
posicionamento em malha fechada (servocontrole). A mxima eficincia mecnica destes
motores normalmente ocorre a velocidades elevadas, portanto comum o uso de redutores
de velocidade para se obter a reduo de velocidade e conseqentemente o aumento de
torque necessrios transmisso de potncia mecnica ao elemento movido. Atualmente os
fabricantes de robs utilizam os motores cc sem escovas ("brushless") devido reduzida
manuteno, decorrente da diminuio de desgastes e otimizao da dissipao trmica
entre o rotor e o estator.
Os motores tipo passo podem funcionar em controle de malha aberta em posio e
velocidade e so facilmente interligados a unidades de comando de baixo custo, porm a
curva de torque decresce com o aumento da velocidade e em baixas velocidades podem
gerar vibraes mecnicas. So mais empregados na movimentao de garras.
Os motores de corrente alternada, os motores lineares e atuadores do tipo solenide tm sido
cada vez mais empregados em projetos de manipuladores mecnicos. Recentes pesquisas
indicam que os materiais com memria de forma tm bom potencial para serem usados na
construo de atuadores.
c) sensores: Fornecem parmetros sobre o comportamento do manipulador, geralmente em
termos de posio e velocidade dos elos em funo do tempo, e do modo de interao entre o
rob e o ambiente operativo (fora, torque, sistema de viso) unidade de controle. As juntas
utilizadas para vincular os elos de um rob so normalmente acopladas a sensores.
d) unidade de controle: Responsvel pelo gerenciamento e monitorao dos parmetros
operacionais requeridos para realizar as tarefas do rob. Os comandos de movimentao
enviados aos atuadores so originados de controladores de movimento (computador industrial,
CLP, placa controladora de passo) e baseados em informaes obtidas atravs de sensores.

Figura 1.1 - Rob industrial de seis graus de liberdade.

e) unidade de potncia: responsvel pelo fornecimento de potncia necessria

movimentao dos atuadores. A bomba hidrulica, o compressor e a fonte eltrica so as
unidades de potncia associadas aos atuadores hidrulico, pneumtico e eletromagntico,
respectivamente.
f) efetuador: o elemento de ligao entre o rob e o meio que o cerca. Pode ser do tipo garra
ou ferramenta. O principal escopo de uma garra pegar um determinado objeto, transport-lo a
uma posio pr-estabelecida e aps alcanar tal posio, solt-lo. A ferramenta tem como
funo realizar uma ao ou trabalho sobre uma pea, sem necessariamente manipul-la.

1.2.2 - Classificaes de Robs

1.2.2.1 - Quanto Estrutura Mecnica
Diversas combinaes de elementos (juntas e elos) podem ser realizadas para se obter uma
configurao desejada. De acordo com a Federao Internacional de Robtica (International
Federation of Robotics - IFR), as principais configuraes bsicas quanto estrutura mecnica
so as seguintes (IFR, 2000, SCHIAVICCO, SICILIANO, 1995):
a) Rob de Coordenadas Cartesianas/Prtico (cartesian/gantry robot):
Este tipo de rob possui trs juntas prismticas (PPP), resultando num movimento composto
de trs translaes, cujos eixos de movimento so coincidentes com um sistema de coordenadas
de referncia cartesiano. Uma variante deste rob a configurao tipo prtico (gantry). O volume
de trabalho gerado retangular.

(a)

(b)

Figura 1.2 - Robs Cartesianos: (a) tipo convencional - volume de trabalho, (b) tipo prtico.
b) Rob de Coordenadas Cilndricas (cylindrical robot):
Nesta configurao, os eixos de movimento podem ser descritos no sistema de coordenadas
de referncia cilndrica. formado por duas juntas prismticas e uma de rotao (PPR),
compondo movimentos de duas translaes e uma rotao. Neste caso, o volume de trabalho
gerado cilndrico.

(a)

(b)

Figura 1.3 - Rob de coordenadas Cilndricas: (a) volume de trabalho, (b) rob.
c) Rob de Coordenadas Esfricas (spherical robot):
Neste tipo de rob os eixos de movimento formam um sistema de coordenadas de referncia
polar, atravs de uma junta prismtica e duas de rotao (PRR), compondo movimentos de uma
translao e duas rotaes. Para esta configurao, o volume de trabalho gerado
aproximadamente uma esfera.

(a)

(b)

Figura 1.4 - Rob de coordenadas Esfricas: : (a) volume de trabalho, (b) rob.
d) Rob SCARA:
um rob que apresenta duas juntas de rotao dispostas em paralelo para se ter
movimento num plano e uma junta prismtica perpendicular a este plano (PRR), apresentando
portanto uma translao e duas rotaes. O SCARA muito empregado em tarefas de montagem
de componentes de pequenas dimenses, como placas de circuitos eletrnicos. O volume de
trabalho gerado por este tipo de rob aproximadamente cilndrico.

(a)

(b)

Figura 1.5 - Rob tipo SCARA: (a) volume de trabalho, (b) rob.
e) Rob Articulado ou Antropomrfico (articulated robot):
Nesta configurao, existem ao menos trs juntas de rotao. O eixo de movimento da junta
de rotao da base ortogonal s outras duas juntas de rotao que so simtricas entre si. Este
tipo de configurao o que permite maior mobilidade a robs. Seu volume de trabalho apresenta
uma geometria mais complexa em relao as outras configuraes.

(a)

(b)

Figura 1.6 - Rob Articulado (cortesia ABB): (a) volume de trabalho, (b) rob.
f) Rob Paralelo (parallel robot):
Este rob apresenta configurao tipo plataforma e mecanismos em forma de cadeia
cinemtica fechada. O volume de trabalho resultante aproximadamente semi-esfrico.

(a)

(b)

Figura 1.7 - Rob Paralelo (IFR, 2000): (a) esquema, (b) exemplo de rob.

1.2.2.2 - Quanto a gerao tecnolgica

Outra classificao (RIVIN, 1988), (ROSEN, 1985), refere-se s geraes tecnolgicas
dos robs industriais. A primeira gerao a dos robs denominados de seqncia fixa, os quais
uma vez programados podem repetir uma seqncia de operaes e para realizar uma operao
diferente devem ser reprogramados. O ambiente de interao do rob na fbrica deve estar
completamente estruturado (parametrizado), pois as operaes exigem o posicionamento preciso
dos objetos a serem trabalhados. A maioria dos robs industriais em uso pertence a esta gerao.
Os robs de segunda gerao possuem recursos computacionais e sensores que
permitem ao rob agir em um ambiente parcialmente estruturado, calculando em tempo real os
parmetros de controle para a realizao dos movimentos. Algumas atividades como pegar uma
pea que est deslocada de sua posio ideal e reconhecer uma pea a ser manipulada dentre
um conjunto de peas variadas, so caractersticas desta gerao.
A terceira gerao de robs apresenta inteligncia suficiente para se conectar com
outros robs e mquinas, armazenar programas e se comunicar com outros sistemas
computacionais. capaz, por exemplo, de tomar decises em operaes de montagem, como
montar uma adequada combinao de peas, rejeitar peas defeituosas e selecionar uma
combinao correta de tolerncias. O emprego deste tipo de rob em processos industriais ainda
incipiente.
1.2.2.3 - Quanto participao de operador humano
O grau de envolvimento do operador humano no processo de controle de um sistema
robtico determinado pela complexidade que o meio de interao apresenta e pelos recursos
disponveis para o processamento dos dados necessrios execuo das tarefas.
Em ambientes estruturados, onde os parmetros necessrios operacionalidade do sistema
podem ser identificados e quantificados, possvel estabelecer um sistema de controle
capaz de gerenciar e monitorar as tarefas com a mnima participao de um operador. Neste caso
classifica-se este sistema como robtico.

A maioria das atividades automatizadas relacionadas s indstrias, como soldagem por

pontos ou contnua, fixao de circuitos integrados em placas, pintura de superfcies,
movimentao de objetos e montagem de peas, operam em ambientes estruturados.
J em ambientes no estruturados, devido dificuldade de serem quantificados determinados
parmetros de processo ou ao elevado custo para obt-los dentro de certas especificaes, a
utilizao do poder decisrio do operador no gerenciamento do sistema de controle torna-se
fundamental para a realizao das tarefas determinadas. Neste caso, o sistema classificado
como teleoperado.
H diversas aplicaes em ambientes no estruturados onde um computador pode processar
parte das informaes a serem enviadas do ambiente manipulado ao operador humano e viceversa. Apesar de esta situao ter conceitualmente um operador humano no comando
operacional, observa-se algum grau de autonomia do sistema.
Os sistemas baseados em teleoperao (ver captulo 11) so normalmente utilizados em
manipulaes envolvendo atividades em ambientes no estruturados como minerao,
recuperao de satlites, manipulao de materiais radioativos em usinas ou centros de
pesquisas nucleares, e explorao de petrleo e gs em plataformas martimas.

1.2.3 - Projeto de Rob

O projeto de um rob necessariamente interdisciplinar e envolve a utilizao de
conhecimentos de vrias reas clssicas como:

Engenharia mecnica: a qual fornece metodologias para o estudo de estruturas e

mecanismos em situaes estticas e dinmicas;

Engenharias eltrica e eletrnica: fornecem tcnicas para o projeto e integrao de sensores,

interfaces, atuadores e controladores;

Teoria de controle: formula e avalia algoritmos ou critrios de inteligncia artificial que

realizam os movimentos desejados e controlam as interaes entre rob e o ambiente; e

Cincia da computao: propicia ferramentas para a programao de robs, capacitando-os

realizao das tarefas especificadas.

Neste tipo de projeto deve-se ainda considerar entre outros aspectos:

dimensionamento de atuadores, mecanismos, circuitos eletrnicos (hardware), unidades de

controle e potncia;

clculos estruturais;

fabricao e montagem de peas de preciso;

seleo de materiais;

planificao dos movimentos;

simulao e modelagem;

desenvolvimento de tcnicas de programao para o sistema de controle,

sistema operacional, diagnose de sistemas/componentes e comunicao ao operador; e

testes de desempenho.

Os robs so mquinas de programao flexvel projetadas para operar em diversas situaes,

logo, as especificaes de operao fornecidas pelo fabricante so de carter geral e relacionamse a: volume de trabalho, capacidade de carga, velocidade mxima, preciso e repetibilidade.
Com a implementao de um sistema robtico em uma fbrica, devem ainda ser analisados
aspectos relacionados s reas econmica e social, como: anlise de custos e benefcios,

mudanas organizacionais na estrutura da empresa e investimentos diretos e indiretos na

produo, reduo do nmero de empregados e remanejamentos.

1.3 - EFETUADORES
Os fabricantes de robs especificam nos catlogos as informaes relativas s caractersticas
dimensionais e de desempenho dos robs, como acurcia, repetibilidade, carga mxima de
manipulao, nmero de graus de liberdade, volume de trabalho e etc. Estes dados fornecem ao
usurio subsdios suficientes para que se tenha uma ordem de grandeza das condies
operacionais de um determinado rob.
As informaes indicadas nos catlogos relacionam-se essencialmente extremidade
terminal do manipulador mecnico, ou seja, ao ltimo elo. Portanto, torna-se necessria a incluso
de um componente capaz de promover a interao entre a extremidade terminal do manipulador
mecnico e o objeto a ser trabalhado. Este componente o efetuador.
Os efetuadores podem ser divididos em dois grandes tipos: as ferramentas especiais e as
garras mecnicas. As ferramentas tm como funo realizar uma ao ou trabalho sobre uma
pea, sendo relacionadas principalmente a operaes de processamento e controle de qualidade.
Enquanto as ferramentas especiais realizam trabalho, durante a sua movimentao ou
quando j posicionadas pelo manipulador, as garras mecnicas so associadas a preenso
(agarramento) de objetos visando operaes de movimentao ou manipulao. O principal
escopo de uma garra pegar um determinado objeto, transport-lo a uma posio prestabelecida e aps alcanar tal posio, solt-lo (TANIE, 1985).
Os efetuadores usados em robtica so padronizados de tal forma a permitir uma vinculao
fcil extremidade terminal do rob industrial e geralmente podem ser controlados pela mesma
unidade de controle do rob, atravs de interfaces apropriadas.

1.3.1 - Ferramentas Especiais

As ferramentas so geralmente rigidamente fixas s extremidades terminais dos robs, no
possuindo movimentao relativa a estes. A funo primordial do rob nestes casos posicionar
e orientar a ferramenta em relao pea que ser trabalhada.
O uso de ferramentas est associado diretamente s tarefas a serem realizadas. Dentre as
ferramentas mais tradicionais utilizadas em operaes de processamento esto: o porta-eletrodo,
a pistola de asperso (para p, jateamento de superfcies e etc.), a pistola de pintura, as tochas
para soldagem TIG e MIG/MAG, o dispositivo para soldagem/corte plasma, o conjunto de pinas
para soldagem por pontos, o dispositivo para soldagem/corte laser, o porta-esmeriladora, o
maarico para corte oxiacetilnico, a pistola para limpeza por jato d'gua, a pistola para corte por
jato d'gua e etc.

1.3.2 - Garras Mecnicas

1.3.2.1 - Analogias com a Mo Humana
SALISBURY e CRAIG (1982) aps pesquisarem cerca de seiscentas configuraes diferentes
de garras chegaram a concluso que, em termos cinemticos, uma garra na configurao de mo
humana a que possui maior versatilidade para realizar a manipulao de objetos dos mais
variados tipos e inclusive formas irregulares, sendo capaz de exercer apenas a fora estritamente
necessria para que estes objetos sejam seguros com estabilidade e com segurana.

Para efeito de comparao, observa-se que uma garra com dois dedos pode manipular com
sucesso aproximadamente 40% dos objetos das mais diferentes formas. Uma garra com trs
dedos poderia manipular 90% de todos objetos, e uma na configurao com quatro dedos poderia
manipular em torno de 99% destes objetos (MATSUOKA, 1995).
Embora uma garra com a configurao de mo humana possa apresentar elevada
versatilidade em funo de seus muitos graus de liberdade, sua utilizao em robs industriais
no conveniente devido a sua complexidade de construo e controle.
O nmero grande de juntas neste tipo de garra permite adapt-la a muitas formas diferentes
de objetos a serem manipulados, permitindo a preenso de um maior nmero de formas de
objetos que as garras convencionais. Porm, a programao torna-se extremamente complexa. A
manipulao eficiente de garras com mltiplos dedos, que cooperam entre si, requer um sistema
de controle mais sofisticado contendo retroalimentao de sinais provenientes de sensores de tato
(fora, tico, estensmetros e etc.) e planejamento de trajetrias.
Quando se utiliza uma garra com apenas dois dedos (forquilha), a falta de versatilidade de
manipulao ou destreza (dexterity) exige que o programador modele com grande preciso os
objetos a serem seguros ou manipulados. Nos projetos deste tipo de garra, normalmente se
considera que os modelos dos objetos que esto sendo manipulados esto disponveis ou podem
ser facilmente obtidos. Quando se deseja que o manipulador opere em ambientes desconhecidos
de trabalho ou que ele manipule uma maior variedade de objetos com diferentes formas, esta
modelagem difcil de ser empregada. J uma garra na configurao de mo humana com maior
nmero de graus de liberdade (sistema redundante) pode-se adequar a incertezas do modelo
simplesmente, por exemplo, pela retroalimentao dos sensores de tato. O maior desafio
manter a controlabilidade do sistema redundante devido aos vrios graus de liberdade.
Basicamente existem dois modos estveis de se promover a preenso de um objeto atravs
de garras: a preenso com preciso e a preenso com segurana (TANIE, 1985). O modo com
preciso na maioria das vezes realizado utilizando-se principalmente as pontas dos dedos,
como por exemplo no trabalho manual realizado por uma costureira atravs da agulha e fio. No
modo com segurana existe o contato do objeto com os dedos e a palma da mo, como por
exemplo um tenista segurando a sua raquete.
O estudo da mo humana sob o ponto de vista cinemtico requer uma anlise tanto do
esqueleto quanto dos ligamentos. A mo pode ser considerada como um sistema formado por
ossos (elos), ligamentos (juntas) e msculos (atuadores). Estes elementos formam os dedos e a
palma e permitem a realizao de movimento entre os elos. As juntas so tencionadas pelos
ligamentos, tendes e msculos. O movimento nas junta obtido pela fora dos msculos e
restringido pelos msculos e articulaes dos ossos.
A mo formada por vinte e sete ossos, mais de vinte articulaes e a sua ao envolve o
uso de trinta e trs msculos diferentes. Formada por cinco dedos, ela possui capacidade de
executar inmeros movimentos, que podem ser divididos em dois grupos fundamentais:
movimentos com preenso e movimento sem preenso, nos quais o objeto manipulado
mediante impulso ou levantamento.
Os tipos bsicos de preenso de diferentes objetos podem ser vistos na figura 1.8. Desta
figura pode-se notar as vantagens da utilizao de uma mo com cinco dedos. Os tipos bsicos
de preenso so denominados: cilndrico, ponta de dedo, gancho, palmar, esfrico e lateral
(ISO/DIS, 1998).

Figura 1.8 Seis tipos bsicos de preenso de uma mo humana (TANIE, 1985).

1.3.2.2 - Formas de Preenso

Alm da diviso por nmeros de dedos, deve-se observar a forma de preenso. Nos
desenhos esquemticos da figura 1.9, pode-se notar as preenses internas e externas de
diversas garras (ISO/DIS, 1998).
Alm destes fatores, diversos outros devem ser considerados tanto para a especificao e
seleo quanto para o projeto das garras mecnicas ou das ferramentas especficas. Dentre estes
fatores podem ser citados: forma, peso, material e rigidez do objeto a ser manipulado, velocidade
e acelerao do manipulador durante a realizao da tarefa, estabilidade do agarramento,
ambiente de trabalho, etc.

Figura 1.9 Preenses tpicas de diversos tipos de garras (ISO/DIS 14539, 1998).

1.3.2.3 - Tipos de Garras Industriais

Enquanto nos centros de pesquisas de todo o mundo procura-se projetar garras mecnicas
to complexas como as dos seres humanos, nas indstrias as garras so, na sua grande maioria,
compostas de apenas dois ou trs dedos e uma junta de rotao em cada dedo. Entre as figuras
1.10 e 1.13 so apresentadas algumas garras utilizadas na indstria.

(a)

(b)

(c)
Figura 1.10 Garra com dois dedos intercambiveis (cortesia Shunk GmbH.).
Em alguns casos deseja-se que a garra possua capacidade de exercer fora e exibir uma
destreza que s pode ser conseguida com dedos especiais. Na figura 1.11 pode-se observar um
tipo de garra com esta caracterstica, onde os dedos, quando sob presso interna de algum fluido
exerce a fora diretamente sobre o objeto manipulado.

Figura 1.11 Garra com Dedos Flexveis (Cortesia Sommer GmbH).

Mesmo com esta capacidade, existem objetos que para serem manipulados com segurana
necessitam de garras com pelo menos trs dedos. Um exemplo clssico deste tipo o da
preenso de esferas ou peas com superfcie cilndrica. Um exemplo deste tipo de garra pode ser
visto na figura 1.12.

Figura 1.12 Garra Mecnica com trs dedos (cortesia Shunk GmbH.).
Garras pneumticas so muito empregadas para a movimentao de objetos com superfcie
plana e massa reduzida, como chapas metlicas, caixas e etc.

(a)

(b)

Figura 1.13 - (a) Ventosas; (b) Garra pneumtica (cortesia Shunk GmbH.).

1.3.3 - Especificao de uma Garra

Como os efetuadores do tipo garra mecnica entraro em contato direto com o objeto a ser
manipulado, diversos fatores devem ser considerados no momento de sua especificao para o
uso em robs ou durante a fase de projeto de efetuadores.
Segundo a norma ISO/DIS 14539 (1998), os principais itens so:

Geometria dos dedos e da palma;

Posicionamento dos dedos na palma;

Forma dos dedos e seus movimentos durante o agarramento;

Nmero e posicionamento dos atuadores;

Nmero e posicionamento dos sensores;

Mecanismos de transmisso da potncia;

Mecanismo de fixao efetuador / manipulador;

Tipo e fora de agarramento;

Tempo de operao (de agarramento, tempo do ciclo);

Tipo de sistema de controle empregado (fora e/ou posio);

Nmero e material dos dedos;

Nmero de graus de liberdade dos dedos;

Geometria, peso, temperatura mxima e mnima, propriedades magnticas e caractersticas

da superfcie do objeto a ser manipulado.

1.4 - APLICAES DE ROBS INDUSTRIAIS

1.4.1 - Generalidades
A prpria definio de rob industrial como sendo um "manipulador multifuncional
reprogramvel projetado para movimentar materiais, partes, ferramentas ou peas especiais,
atravs de diversos movimentos programados, para o desempenho de uma variedade de tarefas",
j fornece uma idia das variadas aplicaes que podem ser realizadas com este equipamento.

Conforme mencionado anteriormente, as caractersticas operacionais de um rob industrial,

dependem essencialmente de sua configurao, das indicaes de desempenho indicadas nos
catlogos dos fabricantes e das tarefas planejadas a serem realizadas.
Para cada tarefa, geralmente faz-se uso de diferentes efetuadores, os quais so selecionados
especificamente para promover a correta interao entre a extremidade terminal do manipulador
mecnico e o objeto a ser trabalhado.
Os principais fabricantes de robs industriais oferecem aos usurios diferentes configuraes
de manipuladores. Entretanto, alguns fabricantes se especializaram em produzir determinados
tipos de robs para aplicaes especficas, obtendo desta forma melhores desempenhos
operacionais.
Dentre as mais importantes empresas que fabricam robs industriais encontram-se: ABB
Robotics AB, Adept Technologies Inc., Brown & Shape, COMAU SPA, FANUC LTD, Kawasaki
Robotics Inc., KUKA Roboter GmbH, Motoman Inc., Stubli AG e Sony Co.
Uma das aplicaes mais comuns de robs industriais a soldagem. Aproximadamente 25%
dos robs so empregados em diferentes aplicaes de soldagem.
A montagem de componentes corresponde a cerca de 33% das aplicaes de robs (1997).
Muitos destes so empregados pelas indstrias automobilsticas e de eletrnica.
Processos de empacotamento e paletizao ainda permanecem com pequenos ndices de
aplicao com robs, contribuindo com 2,8% do nmero total (1997). Esta rea de aplicao deve
crescer em funo do aumento da capacidade de manipulao dos robs.
A indstria alimentcia uma rea que deve contribuir consideravelmente no futuro com a
aplicao de robs industriais (IFR, 2000).
A maioria das atividades relacionadas a robs industriais em processos de produo
envolvem operaes de movimentao, processamento e controle de qualidade. A seguir so
apresentadas algumas destas atividades.

Movimentao:
- movimentao de peas entre posies definidas;
- transporte de peas entre esteira transportadora e mquinas operatrizes;
- carregamento e descarregamento de peas em mquinas operatrizes;
- carregamento e descarregamento de peas em magazines;
- paletizao.

Processamento:
- soldagem por resistncia eltrica (pontos) ou a arco (contnua);
- fixao de circuitos integrados em placas;
- pintura e envernizamento de superfcies;
- montagem de peas;
- acabamento superficial;
- limpeza atravs de jato d'gua e abrasivos;
- corte atravs de processos por plasma, laser, oxi-corte ou jato d'gua;
- fixao de partes com parafusos, deposio de cola, rebites;
- empacotamento.

Controle de qualidade:
- inspeo por viso;

- verificao dimensional de peas atravs de sensores.

1.4.2 - Aplicao de Robs no Brasil

A populao mundial instalada de robs de seis eixos estimada em 790.000 unidades
(1999), sendo no Brasil em torno de 4500 unidades. Portanto, o Brasil contribui com
aproximadamente 0,6% do nmero total de robs industriais instalados no mundo.
As indstrias ligadas ao setor automobilstico, como montadoras e fornecedoras de autopeas so as maiores usurias de robs industriais no pas. Cerca de 900 unidades (20% do total)
foram empregadas em pequenas e mdias indstrias.
A figura 1.14 apresenta um grfico do histrico da evoluo do nmero de robs
industriais de seis eixos no Brasil. Observa-se que houve um acrscimo de 900% no nmero de
robs nos ltimos cinco anos e a tendncia de crescimento (ROMANO, 2000).

5000
4000
3000
Robs

2000
1000
0
1995

1996

1997

1998

2000 *

Figura 1.14 - Evoluo histrica do nmero de robs industriais de seis eixos no Brasil.
A empresa ABB Robotics AB a lder no mercado brasileiro com 33% das vendas. Na
tabela 1.1 pode-se observar a distribuio de robs industriais de seis eixos por aplicao
industrial desta empresa no mercado brasileiro.
Tabela 1.1 - Distribuio percentual de robs ABB no Brasil.
Aplicao Industrial

Percentual

Soldagem por pontos

33 %

Movimentao / paletizao

25%

Soldagem por arco

18 %

Pintura

10 %

Outros (montagem, acabamento, corte por jato-d'gua, oxi-corte)

14 %

Nas figuras a seguir so apresentados alguns exemplos de aplicao de robs industriais no

Brasil.

Figura 1.15 - Pintura de carroceria de caminho (cortesia Scania Latin America Ltda.).

Figura 1.16 - Soldagem na fabricao de assentos (cortesia Marcopolo Ltda.).

Figura 1.17 - Manuteno de turbinas de aeronaves (cortesia Viao Area So Paulo)

1.5 - REFERNCIAS
BORODIN, N., Machine Design, 1 ed., MIR Publishers, Moscow,1988.
BOUTEILLE, D., BOUTEILLE, N., CHANTREUIL,S., at al., Les Automatismes Programables,
Cpadus-ditions, 2 ed., Toulouse, 1997.
CRAIG, J., Introduction to Robotics: Mechanics & Control, Addison-Wesley Publishing Co., 1 ed.,
Massachusetts, 1986.
CUTKOSKY, M. R., "On Grasp Choice, Grasp Models, and the Design of Hands for Manufacturing
Tasks", IEEE Trasactions on Robotics and Automation, v. 5, n.3, pp. 269-279 ,1989.
DE MASI, D., A Sociedade Ps-Industrial, Editora SENAI, 2 ed., So Paulo, 1999.
DUTRA, M. S., Projeto, Construo, Modelagem Matemtica e Testes Experimentais de uma
Garra Mecnica com Quatro Dedos, Tese de M.Sc., COPPE/UFRJ, Rio de Janeiro, Brasil, 1990.
FU, K.S., GONZALES, R.C., LEE, C.S.G., Robotics - Control, Sensing, Vision and Intelligence,
McGraw-Hill Book Inc., International Edition, 1 ed., New York, 1987.
GILBERTSON, R. G., Muscle Wires Project Book, 3 ed., Mondotronics Inc., California, 1994.
HIMENO, S. , TSUMURA, H., "The locomotive and control mechanism of the human finger and its
applications to robotics", In: Proceedings of the 83 International Conference on Advanced
Robotics, pp. 261-269, 1983.
IFR International Federation of Robotics, http://www.ifr.org, 2000.
ISO 10218 - Manipulating Industrial Robots - Safety, ISO Publications, France, 1992.
ISO/DIS 14539 - Manipulating Industrial Robots: Vocabulary of object handling with end effectors
and of characteristics of grasp-type grippers, ISO Publications, France, 1998.
TANIE, K., "Design of Robot Hands". In: Nof, S. Y. (ed), Handbook of Industrial Robotics, 1 ed.,
chapter 8, New York, John Wiley & Sons, 1985.
MATSUOKA, Y., Embodiment and Manipulation Learning Process for a Humanoid Hand, M.Sc.
Dissertation, Massachussets Institute of Technology, USA, 1995.
PHAN, D. T., HEGINBOTHAM, W. B., Robot Grippers, IFS (Publications) Ltd., EUA, 1986.
RIVIN, E., Mechanical Design of Robots, 1 ed., McGraw-Hill Inc., New York, 1988.
ROMANO, V.F., "Automao e Robtica", In: Notas de Aula curso de graduao em Engenharia
Mecnica EE-UFRJ, Rio de Janeiro, 1994.
ROMANO, V.F., "Brazilian Investments and Applications in Robotics". In: Preprints of the
Workshop on Integration In Manufacturing & Beyond - IIMB' 2000, p.4, Bordeaux, France, Sept.
2000.
ROSEN, C.A., "Robots and Machine Intelligence". In: Nof, S. Y. (ed), Handbook of Industrial
Robotics, 1 ed., chapter 3, New York, John Wiley & Sons, 1985.
SALISBURY, J. K.; CRAIG, J. J., "Articulated Hands: Force Control and Kinematic Issue",
International Journal of Robotics Research, v.1, n. 1, pp.4-17, USA, 1982.
SCHIAVICCO, L., SICILIANO, B., Robotica Industriale - Modellistica e Controllo di Manipolatori, 1
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SCIESZKO, J.L., "Projeto de Robs", In: Notas de aula curso de graduao em Engenharia
Mecnica EE-UFRJ, Rio de Janeiro, 1988.
SEERING, W. P., SCHEINMAN, V., "Mechanical Design of an Industrial Robot". In: Nof, S. Y. (ed),
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WARNECKE, H. J., SCHRAFT, R. D., WANNER M. C., "Mechanical Design of Robot System". In:
Nof, S. Y. (ed), Handbook of Industrial Robotics, 1 ed., chapter 5, New York, John Wiley & Sons,
1985.

CAPTULO 2
MODELAGEM E CONTROLE DE ROBS
Joo Maurcio Rosrio

2.1 - INTRODUO
Um rob industrial pode ser definido como um sistema mecnico articulado que tem como
objetivo principal executar operaes pr-definidas. Isto realizado atravs de um Supervisor de
Controle que dever especificar o que o manipulador dever fazer para que o mesmo possa
realizar as tarefas especificadas. Normalmente ele constitudo de seis graus de liberdade, e o
posicionamento de sua ferramenta de trabalho especificado atravs do controle de modo
apropriado de suas variveis articulares ou de juntas.
Desta maneira, sua trajetria definida atravs de um conjunto de ngulos /translaes
associados ao movimento angular/linear de cada grau de liberdade do rob, que aps algoritmo
de interpolao, serviro como sinal de referncia para o controlador de posio de cada junta
robtica que realizar uma comparao com os sinais provenientes dos transdutores de posio
das juntas.
Diversas aplicaes industriais, exigem que o rob trabalhe de acordo com a posio e
orientao do seu elemento terminal em relao ao sistema de coordenadas de trabalho, como
por exemplo, um rob trabalhando em conjunto com uma mquina de comando numrico, numa
clula automatizada com outros robs, ou ainda quando o mesmo dotado de um sistema de
viso. Neste ltimo caso, a interpretao das imagens se efetuar em relao ao sistema de
coordenadas de trabalho (em duas ou trs dimenses), e as informaes extradas das mesmas
sero transmitidas ao Sistema de Superviso aps tratamento apropriado.
O Supervisor de Controle, ou unidade de controle, responsvel pela gerao dos sinais de
referncia individuais ao longo do tempo, para cada junta do rob. Atravs de uma malha de
controle de posio independente para cada junta, estes sinais so comparados com os valores
atuais (obtidos atravs dos sensores de posio articulares), que faz com que a configurao de
um rob seja controlada a partir de um valor desejado, independente do movimento desejado e da
carga transportada pelo rob.
Entretanto, os valores das variveis articulares utilizados como sinal de referncia na malha
de controle de pos io das juntas quando comparados com os valores das juntas podem traduzir
num erro, que aumenta com a sua velocidade de operao. Conseqentemente, a implementao
de um controlador de posio para um rob industrial exige o conhecimento da preciso
cinemtica do movimento do manipulador.
Para estabelecermos estratgias de controle de posio de juntas robticas eficientes e
precisas (erro prximo de zero), o movimento do rob descrito atravs de equaes diferenciais
levando-se em considerao a sua arquitetura construtiva, a massa dos diferentes elementos, as
inrcias e tensor de inrcia relacionada com a carga transportada, considerando tambm a
modelagem completa de seu sistema de acionamento (motor-redutor), (PAUL, 1981).

Neste capitulo sero abordados aspectos conceituais que envolvem a modelagem e controle
de robs industriais, proporcionando ao leitor uma formao bsica dos principais conceitos
matemticos necessrios para utilizao de um supervisor de controle de um rob industrial.

2.2 - MODELAGEM CINEMTICA DE MANIPULADORES

2.2.1 - Descrio de um Rob Industrial
Um manipulador mecnico consiste de elos, conectados por juntas prismticas ou
rotacionais. Cada par junta-elo constitui um grau de liberdade. Assim, para um manipulador com N
graus de liberdade, temos N pares juntas-elos, onde o primeiro elo a base de sustentao do
rob (sistema de coordenadas inerciais fixado) e no seu ltimo elo incorporada a sua ferramenta
de trabalho.
O conhecimento completo das variveis articulares de um rob i, determina o
posicionamento de sua ferramenta no sistema de coordenadas de trabalho. De um modo geral, os
trs primeiros graus de liberdade de um rob so responsveis pelo posicionamento de sua
ferramenta no espao de tarefas e os restantes pela sua orientao.
A figura 1.1 apresentada no primeiro captulo mostra as juntas e elos de um rob industrial.
Assim a primeira conexo ocorre entre o primeiro elo e o suporte de base, e o ltimo elo
representa o ponto de conexo entre o sexto grau de liberdade e a ferramenta.
Na maioria das aplicaes industriais, a programao de tarefas de robs, realizada por
aprendizagem, consistindo no movimento individual de cada junta. Assim sendo, a programao
de trajetrias de um rob torna-se muito fcil, no necessitando de um conhecimento do modelo,
sendo a fase de aprendizagem basicamente uma operao de armazenamento de uma seqncia
de incrementos necessrios para que o conjunto de variveis articulares determine um
posicionamento final Xi, especificado a partir de um perfil de trajetrias fornecido (rob controlado
a partir do sistema de coordenadas de juntas).
Como um rob controlado atravs de suas variveis articulares, a realizao do controle de
posio em relao ao sistema de coordenadas cartesianas implicar no desenvolvimento de
metodologias para transformao de coordenadas. A transformao de coordenadas articulares
para cartesianas normalmente realizada em tempo real, onde a partir do conjunto de variveis
articulares sero obtidas a posio e orientao de sua ferramenta.

2.2.2 - Sistemas de Referncia

Um Sistema Articular pode ser representado matematicamente atravs de n corpos mveis
Ci (i = 1, 2,..., n) e de um corpo C 0 fixo, interligados por n articulaes, formando uma estrutura de
cadeia.
Para representar a situao relativa dos vrios corpos da cadeia, fixado a cada elemento
Ci um referencial R. Podemos relacionar um determinado referencial R i+1 (oi+1, xi+1, yi+1, zi+1) com o
seu anterior Ri (oi, xi, yi, zi), como tambm o sistema de coordenadas de origem da base (figura
2.2) atravs da equao 2.1, onde Ai,i+1 representa as matrizes de transformao homognea de
rotao e Li o vetor de translao de uma origem a outra, onde Ai, i+1 resultante do produto
matricial global entre as diversas matrizes de transformaes homogneas relacionadas com
rotaes ou translaes sucessivas das diferentes articulaes (equao 2.2).

oi + 1 = oi + Ai ,i + 1 * Li

(2.1)

A i,i+1 = A 1,2 . A 2,3 . ... A i,i+1

(2.2)

onde

Nx o Sx o Axo

A i,+i 1 = Ny o Sy o Ay o
Nz o Sz o Az o

[Ai, i+1 ]

Li

Figura 2.1 - Sistema de Referncia utilizado.

Qualquer rotao no espao pode ser decomposta em um grupo de rotaes elementares ao
longo dos eixos X, Y e Z. A matriz de rotao elementar usada na equao de transformao
associada com a rotao elementar do referencial correspondente em relao ao seu anterior.
Este procedimento matemtico pode ser estendido para toda extenso do modelo. Assim sendo, a
matriz de orientao de um ponto de interesse pode ser obtida pela equao 2.2.
Conseqentemente o posicionamento completo de um corpo rgido no espao, poder ser
facilmente obtido atravs da equao 2.1 que fornece o seu vetor posio, sendo que a equao
2.3 representa a matriz de orientao associada, podendo ser expressa atravs de componentes
angulares associadas s trs direes de rotao correspondentes aos eixos de referncia do
sistema de coordenadas (pr exemplo, Roll, Pitch, Yaw - RPY ou quartenions).

2.2.3 - Transformao de coordenadas

Nas diversas aplicaes industriais, um rob pode ser controlado e programado a partir do
sistema de coordenadas associadas a sua ferramenta. muito mais natural expressarmos o
deslocamento absoluto do elemento terminal de um rob que considerarmos a variao de suas
coordenadas articulares, embora a malha de controle de uma junta robtica seja estabelecida a
partir da comparao de grandezas articulares, tornando-se necessrio a realizao de uma
transformao geomtrica apropriada para o estabelecimento da correspondncia entre as
variveis articulares i e as coordenadas absolutas do elemento terminal Xi. A figura 2.2 apresenta
um esquema descrevendo o problema de transformao direta de coordenadas para um rob com
N graus de liberdade.

1
2
N

TRANSFORMAO
DIRETA

Figura 2.2 - Transformao Direta de Coordenadas.

X, Y, Z
, ,

A operao que realiza a correspondncia entre esses dois espaos chamada de

transformao de coordenadas. A transposio direta de coordenadas apresenta uma soluo
nica, o mesmo no acontecendo com o problema inverso, onde manipuladores com um nmero
de graus de liberdade superior a trs podem conduzir a solues mltiplas. Neste capitulo
introduziremos o problema da transformao de coordenadas, a partir de exemplos simples, com
nfase na soluo do problema inverso utilizando algoritmos numricos.
2.2.3.1 - Rob Elementar (1 GL) pndulo simples
A figura 2.3 apresenta um rob elementar (pndulo simples) com 1 GL (grau de liberdade) e
de comprimento L (perfeitamente rgido), onde as coordenadas X e Y do elemento terminal so
expressas em relao ao sistema de coordenadas. A partir de um dado valor ficam
determinadas as coordenadas XT = (X, Y) T do elemento terminal do rob em relao ao seu
sistema de coordenadas. Esta operao chamada transformao direta de coordenadas.
Para deslocarmos a extremidade do seguimento L do rob para uma posio desejada
M = (Xo, Yo)T bas ta utilizarmos a coordenada , ou seja, = arc sin (Xo/L), com Yo L.

Modelo Matemtico associado:

X = L. sin
Y = L. ( 1 cos )
Figura 2.3 - Rob com 1 grau de liberdade (pndulo simples).

2.2.3.2 - Rob com 2 GL pndulo duplo

A figura 2.4 apresenta um rob com dois graus de liberdade, constitudo de dois pndulos
com comprimentos L1, L2, onde as coordenadas absolutas X e Y da extremidade de L2 so
expressas em relao ao sistema de coordenadas.

Modelo Matemtico associado:

X = L1. sin 1 + L2. sin 2

Y = L1. (1 cos 1 ) + L2. ( 1 cos 2 )

Figura 2.4 - Rob com 2 graus de liberdade (pndulo duplo).

A transformao inversa de coordenadas consistir na definio de um vetor = (1, 2)T, a

partir do posicionamento do rob num determinado ponto M(Xo,Yo)T, a partir da obteno dos
valores 1 e 2 expressos em funo de Xo e Yo.

2.2.4 - Modelo Geomtrico

O modelo geomtrico de um rob expressa a posio e orientao de seu elemento terminal
em relao a um sistema de coordenadas fixo a base do rob (figura 2.5), em funo de suas
coordenadas generalizadas (coordenadas angulares no caso de juntas rotacionais).

Figura 2.5 - Representao de um sistema de Coordenadas de um rob.

O modelo geomtrico representado pela expresso:
X = f( )

(2.3)

onde
= (1, 2, ......, n): vetor das posies angulares das juntas e
X = (X, Y, Z, , , ): vetor posio, onde os trs primeiros termos denotam a posio cartesiana e
os trs ltimos a orientao do elemento terminal.
Esta relao pode ser expressa matematicamente pela matriz que relaciona o sistema de
coordenadas solidrias a base do rob com um sistema de coordenadas associadas com o seu
elemento terminal. Esta matriz chamada de matriz de passagem homognea, sendo obtida a
partir do produto das matrizes de transformao, Ai, i-1, que relaciona o sistema de coordenadas
de um elemento i com o sistema de coordenadas anterior i -1, isto :
Tn = [ n s a p ] = A0.1*A1,2*........*An-1,n

(2.4)

onde

p = [ px , py , pz ]: vetor posio e
n = [ nx ny nz ], s = [ sx sy sz ] e a = [ ax ay az ]: vetor ortonormal que descreve a
orientao.
A descrio da matriz de transformao normalmente realizada utilizando a notao de
Denavit-Hartenberg, aps a obteno dos quatro parmetros i, a i, d i e i,, descritos a seguir.

2.2.5 - Descrio cinemtica de um rob

A evoluo no tempo das coordenadas das juntas de um rob representa o modelo
cinemtico de um sistema articulado no espao tridimensional. A notao de Denavit-Hartenberg
(DH) uma ferramenta utilizada para sistematizar a descrio cinemtica de sistemas mecnicos
articulados com N graus de liberdade (DENAVIT, 1955).

Figura 2.6 - Notao de Denavit-Hartenberg (DH).

Na figura 2.6 podemos visualizar dois elos conectados por uma junta que tem duas
superfcies deslizantes uma sobre a outra remanescente em contato. Um eixo de uma junta
estabelece a conexo de dois elos.
Estes eixos de juntas devem ter duas normais conectadas neles, uma para cada um dos
elos. A posio relativa destes dois elos conectados (elo i-1 e elo i) dada por di, que a
distncia medida ao longo do eixo da junta entre suas normais. O ngulo de junta i entre as
normais medido em um plano normal ao eixo da junta. Assim, di e i podem ser chamados
respectivamente, distncia e o ngulo entre elos adjacentes. Eles determinam a posio relativa
de elos vizinhos.
Um elo i poder estar conectado, no mximo, dois outros elos (elo i-1 e elo i +1). Assim, dois
eixos de junta so estabelecidos em ambos terminais de conexo. O significado dos elos, do
ponto de vista cinemtico, que eles mantm uma configurao fixa entre suas juntas que podem
ser caracterizadas por dois parmetros: ai e i. O parmetro ai a menor distncia medida ao
longo da normal comum entre os eixos d e junta (isto , os eixos zi-1 e zi para a junta i e junta i+1,
respectivamente) Assim, a i e i , podem ser chamados respectivamente, comprimento e ngulo de
twist (toro) do elo i. Eles determinam a estrutura do elo i.
Assim sendo, quatro parmetros: a i , i , d i ,i so associados com cada elo do manipulador.
No momento, em que estabelecemos uma conveno de sinais para cada um destes parmetros,
estes constituem um conjunto suficiente para determinar a configurao cinemtica de cada elo
do manipulador. Note que estes quatro parmetros aparecem em pares:
(ai , i ) que determinam a estrutura do elo e os parmetros da junta;
(di , i ) que determinam a posio relativa de elos vizinhos.

2.2.5.1 - Notao de DenavitHartenberg

Para descrever a translao e rotao entre dois elos adjacentes, Denavit-Hartenberg
propuseram um mtodo matricial para estabelecimento sistemtico de um sistema de
coordenadas fixo para cada elo de uma cadeia cinemtica articulada.
A representao de Denavit-Hartemberg (D-H) resulta na obteno de uma matriz de
transformao homognea 4 4, representando cada sistema de coordenadas do elo na junta,
em relao ao sistema de coordenadas do elo anterior. Assim, a partir de transformaes
sucessivas, podem ser obtidas as coordenadas do elemento terminal de um rob (ltimo elo),
expressas matematicamente no sistema de coordenadas fixo a base.
Assim sendo, um sistema de coordenadas cartesianas ortonormal (Xi, Yi, Zi) pode ser
estabelecido para cada elo no seu eixo de junta, onde i= 1, 2, . . ., N (N nmero de graus de
liberdade) mais o sistema de coordenadas da base. Assim, uma junta rotacional tem somente 1
grau de liberdade, e cada sistema de coordenadas (Xi, Yi, Zi) do brao do rob corresponde a
junta i+1, sendo fixo no elo i.
Quando a junta i acionada, o elo i deve mover-se com relao ao elo i-1. Assim, o i-simo
sistema de coordenadas solidrio ao elo i, se movimentando junto com o mesmo. Assim, o n simo sistema de coordenadas se movimentar com o elemento terminal (elo n). As coordenadas
da base so definidas como o sistema de coordenadas 0 (X0, Y0, Z0), tambm chamado de
sistema de referncia inercial. Os sistemas de coordenadas so estabelecidos obedecendo trs
regras:
1.O eixo Zi-1 colocado ao longo do eixo de m ovimento da junta i.
2.O eixo Xi normal ao eixo Zi-1, e apontando para fora dele.
3.o eixo Yi completa o sistema utilizando a regra da mo direita.
Atravs destas regras podemos observar que:
1. A escolha do sistema de coordenadas livre, podendo ser colocada em qualquer parte da base
de suporte, enquanto que a posio do eixo Z0, dever ser a do eixo de movimento da primeira
junta.
2. O ltimo sistema de coordenadas (n-simo) pode ser colocado em qualquer parte do elemento
terminal, enquanto que o eixo Xi normal ao eixo Zi-1.
A representao D-H de um elo rgido depender de quatro parmetros associados ao elo.
Estes parmetros descrevem completamente o comportamento cinemtico de uma junta
prismtica ou revoluta (figura 2.6). Estes quatro parmetros so definidos a seguir:
i o angulo de junta obtido entre os eixos Xi-1 e Xi no eixo Zi-1 (usar a regra da mo
direita);
di a distncia entre a origem do (i-1)-simo sistema de coordenadas at a
interseo do eixo Zi-1 com o eixo Xi ao longo do eixo Zi-1;
ai a distncia (off-set) entre a interseco do eixo Zi-1 com o eixo Xi at a origem o
i-simo sistema de referncia ao longo do eixo Xi (ou a menor distncia entre os eixos
Zi-1 e Zi);
i ngulo offset entre os eixos Zi-1 e Zi medidos no eixo Xi (usando a regra da mo
direita).
Para uma junta rotacional, di, ai, e i so os parmetros da junta, variando o seu valor na
rotao do elo i em relao ao elo i-1. Para uma junta prismtica i, a i e i so os parmetros da
junta, enquanto d i a varivel de junta (deslocamento linear).
2.2.5.2 - Obteno da Matriz de Transformao Homognea i-1Ai
Uma vez os sistemas de coordenadas D-H tenham sido estabelecidos, uma matriz de
transformao homognea pode facilmente ser desenvolvida relacionando dois sistemas de
referncia sucessivos. A figura 2.6 mostra que um ponto ri expresso no i-simo sistema de

coordenadas pode ser expresso no (i-1)-simo sistema de coordenadas como r i -1 aplicando as

transformaes sucessivamente apresentadas a seguir:
1. Rotao no eixo Zi-1 de um ngulo de i para alinhar o eixo Xi-1 com o eixo Xi (o eixo Xi-1
paralelo ao eixo Xi e aponta para a mesma direo).
2. Translao uma distncia de d i ao longo do eixo Zi -1 para trazer os eixos Xi-1 e Xi na
coincidncia.
3. Translao ao longo do eixo Xi uma distncia de ai para trazer as duas origens tambm como
o eixo X na coincidncia.
4. Rotao do eixo Xi um angulo de i para trazer os dois sistemas de coordenadas na
coincidncia.
Cada uma destas quatro operaes pode ser expres sa atravs de uma matriz homognea
de rotao-translao, e o produto destas quatro matrizes de transformaes elementares
produzem uma matriz de transformao homognea composta i-1Ai, conhecida como matriz de
transformao de D -H, para sistemas de coordenadas adjacentes, i e i -1.
i-1

Ai = Tz,d Tz, Tx,a Tx,

(2.5)

0
1
0
0

0 0 cosi
0 0 sini
1 d1 0

0 1 0

sini
cosi
0
0

cosi
sin
i
=
0

cosi sini
cos i cosi
sini
0

sini sini
sini cosi
cosi
0

1
0
=
0

0
0
1
0

0 1
0 0
0 0

1 0

0
1
0
0

0 ai 1
0

0 0 0 cosi
1 0 0 sini

0 1 0
0

0
sini
cosi
0

ai cosi
ai sini
di

0
0
0

(2.6)

A transformao inversa ser:

cos i
cos sin
i
i
[i-1 Ai]-1 = iAi-1 =
sin i sini

sin i
cos i cos i
sin cos i
0

0
sin i
cos i
0

ai
d i sini
d i cos i

(2.7)

onde a i , i , d i so constantes, e i a varivel de junta para uma junta rotativa.

Para uma junta prismtica a varivel de junta d i , enquanto a i , i , i so constantes. Neste
caso, i -1Ai ser definido como:

i -1

Ai = Tz, Tz,d Tx,

cos i
sin
i
=
0

cos i sini
cos i cos i
sini
0

sini sini
sini cos i
cos i
0

0
0
di

(2.8)

e sua inversa ser:

cos i
cos sin
i
i
i -1
-1
i
[ Ai] = Ai -1 =
sini sini

sini
cosi cosi
sin cos i
0

0
sini
cosi
0

d i sini
d i cos i

(2.9)

2.2.5.3 - Matriz Transformao T

A descrio cinemtica completa de uma cadeia articulada pode ser obtida a partir do
produto matricial entre as diversas matrizes de transformaes homogneas. Usando a matriz de
transformao i-1Ai, podemos relacionar um ponto Xi no elo i, e expressar em coordenadas
homogneas, em relao aos sistemas de coordenadas i para i -1, Xi -1 estabelecido no elo i-1
atravs da relao:
Xi-1 =

i-1

Ai Xi

(2.10)

onde
Xi-1 = (xi-1, y i-1, z i-1) e Xi = (xi, y i, z i)T
Para simplificarmos a notao a matriz
modo recorrente podemos escrever:

i -1

Ai ser designada Ai. Utilizando-se essa relao de

Xi-2 = Ai-2 . Xi-1 = Ai-1 . Ai- Xi

Xi-3 = Ai-2 . Ai-1 . Ai- Xi
(2.11)
Xo = A1 . A2 . A3

...

Ai . Xi

Para um rob com seis graus de liberdade, a transformao de coordenadas do referencial

situado na base do rob ao referencial situado em relao ao seu elemento terminal (ou
ferramenta) descrito pela matriz de transformao homognea T6 = A1 . A2 . A3 . A4 . A5 . A6 .
A figura 2.7 ilustra as coordenadas cartesianas que expressam a posio da ferramenta de
operao de um rob (Px, Py, Pz) e sua orientao espacial especificada atravs das
componentes dos versores de orientao n, s e a.

Sistema de coordenadas
rotativo
Sistema de coordenadas
referncia

Figura 2.7: Configurao do elemento terminal de um rob

2.2.6 - Orientao da Ferramenta

A orientao de um sistema de coordenadas (por exemplo, referencial de uma ferramenta de
trabalho) pode ser descrita como uma matriz de rotao que descreve a direo dos eixos do
sistema de coordenadas em relao a um sistema de referncia (figura 2.7).
A expresso 2.4 mostra que os eixos do sistema de coordenadas rotativo (n, s, a) so vetores
que podem ser expressos em relao ao sistema de coordenadas de referncia atravs de
componentes nas direes Xo, Yo e Zo. Estes trs versores podem ser dispostos em colunas
numa matriz rotacional designada de matriz de orientao:

nx
T = n y
n z

sx
sy
sz

ax
a y
a z

(2.12)

Esta matriz constituda de seis parmetros, componentes dos versores de orientao,

dificultando a realizao de operaes matemticas. Conseqentemente, nas aplicaes
industriais a matriz de orientao espacial da ferramenta de um rob dever ser expressa de uma
forma mais concisa, ou seja atravs de trs ngulos RPY (Roll, Pitch e Yaw) ou a partir de quatro
parmetros - quaternions, como apresentaremos a seguir.
2.2.6.1 - ngulos RPY
Os ngulos Roll Pitch e Yaw (RPY) podem ser obtidos a partir de trs rotaes elementares
, , em torno dos eixos Z, Y, Z (figura 2.8). Estas transformaes devem ser biunvocas. Para
que isso ocorra a definio dos valores dos ngulos , , devero ser realizados a partir da
utilizao da funo ATAN2.

Figura 2.8: ngulos de Roll, Pitch, Yaw Rotaes Elementares.

RPY(, , ) = ROT (z, ) . ROT (y, ) . ROT(z, )

C C
R PY(, , ) = SC
S

CSS SC
S SS + CC
CS

CS C + SS
SSC - CS

CC

(2.12)

onde,

ny
= ATAN 2
nx

nZ
= ATAN 2

Cn x + Sn y
(2.13)

Sa x Ca y
= ATAN 2

Ss x + Cs y
onde:

FUNO ATAN2
0
90 , com + x,
90 180 , com x,

x
= =
y 180

90

90
0

, com x,
, com + x,

+y
+y
y
y

2.2.6.2 - Quaternions de Orientao

Outra forma bastante utilizada para a resoluo do problema de orientao e cinemtica
inversa de robs a utilizao de quartenions. A partir da utilizao da lgebra de quaternions, a
matriz de orientao da ferramenta de um manipulador (2.12), expressa em relao ao sistema de
coordenadas da base, expressa a partir de quatro parmetros (q1, q2, q3 e q4).

q1 =

1
nx + sy + az + 1
2

q2 =

1
nx s y az +1
2

com sinal de q 2 = sinal (s z ay)

q3 =

1
s y nx a z + 1
2

com sinal de q 3 = sinal (ax nz)

q4 =

1
az nx s y +1
2

com sinal de q 4 = sinal (ny s x)

(2.14)

Ao mesmo tempo a orientao dever ser normalizada, ou seja:

2
2
2
2
q1 + q2 + q3 + q 4 = 1

(2.15)

A principal vantagem dessa representao que a utilizao de 4 parmetros permitir a

obteno de solues nicas, implicando assim num nmero menor de manipulaes
computacionais.
2.2.6.3 - Exemplo de Aplicao
Na figura 2.9 apresenta a ferramenta de um rob industrial orientada (referencial X Y Z) em
relao ao sistema de referncia fixo a base (X, Y, Z). Para as duas configuraes apresentadas,
apresentaremos a seguir o clculo da matriz de orientao da ferramenta, ngulos RPY e
quartenions (q1, q 2, q 3, q 4):

a) Rotao de 90o em torno de Y

b) Nova Rotao de 30o em torno de Y

Figura 2.9: Clculo da Matriz de Orientao, ngulos RPY e quartenions.

No caso (a), os eixos de referncia podem ser descritos da seguinte forma:

X = -Z = (0, 0, -1)
Y = Y = (0, 1, 0)
Z= X = (1, 0, 0)
matriz de orientao:

nx
T = n y
n z

sx
sy
sz

ax
a y
a z

0 0 1
0 1 0

1 0 0

ngulos RPY: (0, 90, 0) rotao de 90o do eixo Y no sentido horrio

quaternions:

q1 =

1
1
0 + 1 + 0 +1 =
2 = 0 ,707
2
2

q2 =

1
0 1 0 +1 = 0
2

q3 =

1
1
1 0 0 +1 =
2 = 0 ,707
2
2

q4 =

1
0 0 1 +1 = 0
2

com sinal q 3 = sinal (1 + 1) = +

No caso (b), os eixos de referncia podem ser descritos da seguinte forma:

X = (cos 30 , 0, -sin 30)
Y = (0, 1, 0)
Z= (sin 30 , 0, cos 30)
matriz de orientao:

cos 30 0 sin30
T = 0
1
0
sin 30 0 cos 30
ngulos RPY: (0, 30, 0) rotao de 30o do eixo Y no sentido horrio
quaternions:

q1 =

1
cos 30 + 1 + cos 30 + 1 = 0,9659
2

q2 =

1
cos 30 1 cos 30 + 1 = 0
2

q3 =

1
1 cos 30 cos 30 + 1 = 0 ,2588
2

q4 =

1
0 0 1 +1 = 0
2

com sinal q 3 = sinal (sin 30 + sin 30)= +

2.3 - MODELAGEM CINEMTICA INVERSA

A necessidade da obteno de referncias em coordenadas e juntas, correspondentes a
tarefas definidas no espao cartesiano expressa matematicamente pela inverso do modelo
geomtrico, isto :
= f -1 ( x )

(2.16)

A funo f no linear e composta de soma de produtos de senos e cossenos das

coordenadas generalizadas (translaes ou rotaes elementares). Por isso, a sua inverso em
geral no trivial. Como f no linear no se pode garantir a existncia e/ou a unicidade de uma
funo inversa f -1. No caso geral, s se pode determinar o nmero mximo de provveis
solues. Os mtodos de soluo do problema da inverso do modelo geomtrico so:
Mtodos analticos: Estes mtodos conduzem obteno de todas as solues. Estes
mtodos no so gerais, isto , a inverso analtica no trivial e, alm disso, no h
garantia de que seja possvel faz-la para um rob qualquer. Os mtodos analticos so
adequados para robs simples, isto , aqueles que possuem um grande nmero de
parmetros de Denavit-Hartenberg nulos.

Mtodos numricos iterativos: Estes mtodos convergem para uma soluo possvel
entre todas as existentes, so de carter geral e, com o atual desenvolvimento dos
microcomputadores, a utilizao destes mtodos em tempo real vivel.
Existem diversos mtodos numricos iterativos, entre eles os mtodos recursivo s, figura
2.10, que utiliza ao clculo do modelo geomtrico direto e da matriz Jacobiana inversa, descrito a
seguir.

Figura 2.10: Problema Cinemtico Inverso - determinar uma configurao * correspondente a

uma situao desejada x*.

2.3.1 - Descrio matemtica de um Rob com N GL

A transformao de coordenadas de um rob com n graus de liberdade pode ser formulada
da seguinte maneira. A partir de uma configurao inicial do rob, na qual a suas variveis
articulares o so conhecidas, a posio completa de seu elemento terminal Xo ser conhecida a
partir do modelo do sistema.

A mudana de coordenadas consistir de um funcional que descrever a

correspondncia existente entre a cadeia cinemtica para um conjunto de variveis articulares e
sua posio X:
x xo = F ( - o )

(2.17)

onde o vetor F possu n 6 componentes descrevendo a posio e orientao do elemento

terminal do rob (no caso de n = 6).
No caso da transformao inversa de coordenadas, uma determinada posio X do volume
de trabalho do rob ser atingida pelo rob a partir de uma posio de repouso xo (equao 16).
Esta equao no apresentar uma soluo nica, e a mesma poder ser utilizada para o controle
cinemtico de mecanismos.
( - o ) = F-1 (x xo)

(2.18)

A transformao direta de coordenadas no apresenta dificuldades na sua resoluo, o

mesmo no acontecendo com a transformao inversa que muito complexa, no apresentando
uma soluo nica. Para eliminarmos as indeterminaes que aparecem no problema inverso,
utiliza-se geralmente a matriz jacobiana, onde a mesma poder ser utilizada para o controle
cinemtico de mecanismos.
2.3.2 - Matriz Jacobiana
Dada uma configurao inicial o e Xo de um rob, as coordenadas X do elemento terminal
so descritas pela equao (18). Para pequenos deslocamentos x associados aos
deslocamentos das variveis articulares podemos escrever:
= J-1 X

(2.19)

onde
n: nmero de graus de liberdade do rob (coordenadas articulares)
m: no de graus de liberdade consideradas no espao de trabalho (coordenadas cartesianas)
A matriz Jacobiana J() ser definida como:

[J() ] = [F
i, j

(2.20)

que poder ser construda a partir das relaes cinemticas que descrevem a arquitetura de um
manipulador:

X1 = F1 (1 , 2 ... n )
X 2 = F2 (1 , 2 ... n )
...
..........
X n = Fn (1 , 2 ... n )

Atravs de derivadas parciais, a matriz Jacobiana J() ser definida como:

(2.21)

 F1

1
F2
J ( ) = 1
...
F
n
1

F1
2
F2
2
...
Fn
2

... ...
... ...
... ...
... ...

F1
n
F2
n
...
Fn

(2.22)

Considerando os exemplos apresentados anteriormente nas figuras 2.4 e 2.5, referente a

manipuladores com 1 GL e 2GL, a obteno da matriz Jacobiana, referente a esses dois
manipuladores so apresentadas na figuras 2.10.

X1 = Lsin
X 2 = L(1 cos )
L cos

Lsin

[J ()] =

(a) Pndulo simples (1GL).

L cos L 2 cos
J ( ) = 1

L 1sin L 2 sin

(b) Pndulo duplo (2 GL).

Figura 2.11: Exemplos de clculo da matriz Jacobiana.
No exemplo apresentado na figura 2.11, para um manipulador com 1GL, a matriz Jacobiana
no ser completa (2 x 1), enquanto que para um manipulador 2 GL a matriz Jacobiana
quadrada (2 x 2). Para um manipulador com n graus de liberdade, a matriz Jacobiana obtida ter
(m x n)
Para um rob industrial, as coordenadas de seu elemento terminal sero descritas atravs
de um vetor posio X (x, y, z) e sua orientao definida a partir de trs ngulos (, , ). Isto

representar um conjunto de seis graus de liberdade que devero ser controlados a partir das n
variveis articulares do rob.
2.3.3 - Inverso da Matriz Jacobiana - Controle de Posio de um rob
O controle de um rob no espao de tarefas necessita de uma transformao de
coordenadas. Esta transformao poder ser realizada a partir da inverso da matriz Jacobiana:

= J ( )1 X

(2.23)

onde J()-1 : representa a matriz Jacobiana inversa (se ela existir).

Esta relao indica a variao do incremento das variveis articulares para um dado
deslocamento X do elemento terminal do rob. A partir da utilizao da equao 2.24 de modo
iterativo e recalculando J() a cada passo de iterao, uma trajetria X(t) poder ser realizada
num determinado tempo, em funo da variao dos ngulos das juntas, conforme mostra o
diagrama de blocos apresentado na figura 2.10, referente ao controle de posio de um rob com
N GL no espao operacional.

Figura 2.12: Controle de Posio de um rob no seu espao operacional.

A figura 2.12 mostra a malha de controle de posio de um rob. A partir da comparao da
posio atual do rob X (valor calculado a partir das informaes de posies dos sensores de
juntas e modelo direto) e sua posio de referncia Xd , um sinal de erro amplificado e
transformado em termos de coordenadas articulares a partir do clculo de J()-1 . O sinal de
erro integrado e depois utilizado como sinal de entrada para controle das variveis articulares do
rob.
Nesta representao, a relaes cinemtica Fm() referentes a modelo da arquitetura de um
rob (no caso rgido) so utilizadas na malha de controle. Por outro lado, o bloco Fv() representa
a relao entre os torques necessrios para acionamento das juntas e seus valores angulares ,
podendo ser obtidos a partir das variveis articulares e mtodos de correo de parmetros.
Finalmente, a matriz Jacobiana, utilizada no mtodo recursivo para o clculo do modelo
cinemtico inverso, uma forma multidimensional da derivada e relaciona a velocidade no espao
de juntas velocidade no espao cartesiano. A sua soluo dever ser implementada atravs da
utilizao de algoritmos numricos, onde ser aproximada por x =J..
2.3.4 - Algoritmo Numrico para Resoluo do Problema Cinemtico Inverso
O problema cinemtico inverso utilizado para determinar os deslocamentos angulares das
juntas necessrias para o manipulador atingir o objetivo desejado. Isto torna necessria a
implementa o de algoritmos numricos rpidos para a inverso do modelo.
Nesta seo visa ser apresentado um software para gerao de trajetrias angulares offline, utilizando o modelo cinemtico inverso, para um manipulador ir de uma posio e orientao
inicial a uma posio e orientao final desejada. A aplicao apresentada ser baseada num
rob com juntas rotacionais, porm os resultados obtidos podero ser estendidos para outras
configuraes de robs.

Figura 2.13: Algoritmo para a gerao de uma trajetria angular de um rob.

O desenvolvimento de um algoritmo numrico (S, 1996) para encontrar as posies
angulares para um trabalho definido em relao ao seu elemento terminal no espao cartesiano,
contem a soluo do problema cinemtico inverso atravs d o mtodo numrico recursivo que usa
o modelo cinemtico e a matriz Jacobiana inversa do manipulador. Para a inverso da matriz
Jacobiana foi utilizado o mtodo de eliminao Gauss (DORF et al., 1972). Existem quatro
critrios para os quais para interrupo das iteraes:
i)

Erro mximo permitido: Este critrio utiliza um erro mximo permitido para a posio e para a
orientao. O erro de posio (er p) obtido atravs da expresso:

er p = ( p d ( i ) - pa ( i ) )
(2.24)
onde p d a posio final desejada e pa a posio atual do elemento terminal do rob. O erro de
orientao (erp) obtido utilizando-se o conceito do produto escalar entre dois vetores e dado
por:
er o = cos -1(( nd * na ) / (|| nd || * || na ||)) + cos-1(( sd * sa ) / (|| sd || * || sa ||)) +
(2.25)
cos -1(( ad * aa ) / (|| ad || * || aa ||))
onde os vetores n, s e a so os vetores ortonormais que descrevem a orientao do elemento
terminal do rob
ii)

Nmero de iteraes: Este critrio utiliza um nmero mximo de iteraes, N, no caso do

sistema no convergir para a posio e orientao desejada.
iii) Final do limite fsico da junta: Este critrio utiliza o mximo percurso para o qual uma junta
pode atuar (cada junta possui um limite fsico prprio).
iv) Teste do rank da matriz: Utilizado apenas para o mtodo de inverso de Gauss. Caso o
rank da matriz seja menor que o nmero de linhas da mesma as iteraes param, pois o
sistema indeterminado.

Este mtodo apresenta melhores resultados para pequenos deslocamentos (definio de

Jacobiano para pequenos deslocamentos), foi introduzida uma varivel, m, para a diviso do
caminho total desejado em pequenos deslocamentos.
2.3.5 - Implementao em Robs do Modelo Cinemtico Inverso
A implementao em tempo real do algoritmo numrico relativo ao modelo cinemtico
inverso apresentado na figura 2.14. Uma trajetria de referncia Xd comparada com a posio
real Xreal , obtida a partir do tratamento das informaes dos sensores de posio (a partir do
modelo cinemtico direto f()). O resultado multiplicado pela matriz Jacobiana inversa (J-1),
obtendo-se assim os incrementos angulares a serem enviados a cada junta robtica.

Figura 2.14 - Implementao num rob do modelo cinemtico inverso.

A seguir so apresentados alguns resultados de simulaes obtidas para o manipulador
Kraft mover-se de uma posio inicial Xi (776.9, 0, 933.1) mm e orientao (0, 90, 0) graus,
correspondente a configurao angular (0, 90, -90, 0, 90, 0) graus para uma posio e orientao
final desejada de Xd, (458, 658, 521, 52, 14, 62). A configurao angular final obtida dada por
(36.6, 72.56, -99.45, -10.99, -131.38, 60.81) graus. Nestes grficos so apresentados a evoluo
angular das juntas em graus (figura 2.15) e a evoluo espacial da garra em mm (figura 2.16).

Figura 2.15 - Modelagem Cinemtica Inversa - Evolues angulares das juntas.

950
( 776.9 , 0 , 933.1 )

Eixo Z (mm)

900

850

800
( 776.9 , 0 ,700 )
750

780
778

-4
776

-2
Eix
oY

0
(mm
)

774
2

772
4

770

oX
Eix

m)
(m

Figura 2.16 - Modelagem Cinemtica Inversa - Evoluo Espacial da garra.

2.4 - MODELAGEM DINMICA E CONTROLE

2.4.1 - Descrio Dinmica de um Rob
Um manipulador robtico um dispositivo que tem por funo posicionar e orientar um
mecanismo existente na sua extremidade. Esse mecanismo tem como objetivo fazer a fixao
adequada de ferramentas definidas pelo tipo de tarefa a executar. Assim, duas partes principais
podem ser consideradas na estrutura de um manipulador. A primeira parte o brao, constitudo
de no mnimo por trs graus de liberdade, utilizado para posicionamento do ponto de
concentrao dos referenciais de orientao. A segunda parte o elemento terminal (ou
ferramenta), normalmente constitudo por outros trs graus de liberdade rotacionais, com a funo
de orientao do referencial terminal (DAVID, 1996, FU, 1987).
A modelagem dinmica de um rob industrial apresenta termos matemticos no lineares,
devido a efeitos gravitacionais, coriolis, fora e torque centrfugos, entre outros, que acarretam
num acoplamento dinmico fortemente no linear entre as suas articulaes. Isto implicar em
dificuldades na identificao de seus parmetros, fortemente interligados, causando problemas no
projeto de seu sistema de controle, exigindo-se assim, o uso de tcnicas de linearizao,
redues de modelos e aproximaes, com o intuito de tornar menos complexo e anti-econmico
sua estrutura de controle.
O comportamento dinmico de um manipulador pode ser descrito por um conjunto de
equaes diferenciais chamadas equaes dinmicas de movimento (PAUL, 1986). As equaes
dinmicas de um rob manipulador com n graus de liberdade podem ser obtidas atravs do
lagrangeano:

d L L

= T , L= K-V
dt q q

(2.26)

onde:
K a energia cintica
V a energia potencial
T a fora generalizada
q a coordenada generalizada
As equaes de movimento, para um rob com n graus de liberdade, so da forma:

T = J q+ B q + Tr
onde:
J o momento de inrcia
B o atrito viscoso do motor
Tr o torque resistente

(2.27)

A arquitetura de controle de um rob industrial apresenta normalmente uma malha individual

de controle para cada junta (grau de liberdade), constituda de acionadores (motores eltricos,
hidrulicos ou pneumticos) e sensores de posio (incrementais potencimetros de preciso,
resolvers, etc.). Os sensores de posio so colocados antes do redutor, entre o eixo do motor e o
eixo de cada junta. A figura 2.17 apresenta atravs de diagramas de blocos a estrutura de
controle de um rob industrial.

Figura 2.17 - Diagrama de blocos da estrutura de controle.

Uma trajetria de referncia gerada para cada junta robtica (arquivo de pontos)
comparada com a posio atual da mesma atravs de informaes provenientes de seus
sensores de posio, gerando um erro que dever ser minimizado pelo controlador, atravs de um
algoritmo implementado num microprocessador (por exemplo, um controlador PID).
2.4.2 - Sistema com dois graus de liberdade: Pndulo Duplo
Os trs primeiros graus de liberdade de um rob so responsveis pelo posicionamento da
garra no espao de trabalho. Normalmente os graus de liberdade (2 e 3) so os mais crticos do
ponto de vista estrutural, acarretando problemas na implementao do controlador de posio das
juntas, devido a seus fortes acoplamentos e no linearidades. Assim sendo, ser realizado um
estudo dinmico relativos a esses dois graus de liberdade (figura 2.18), onde o mesmo estudo
poder ser estendido aos outros graus de liberdade.

(b)Modelo equivalente: Pndulo duplo

(a) Graus de liberdade (2, 3)

(c) Representao do sistema motor carga (juntas 2 e 3)

Figura 2.18 - Manipulador com dois graus de liberdade.

O modelo dinmico de um rob industrial poder ser simplificado para o modelo de duas
juntas rotativas que servir para posicionamento de uma ferramenta em relao a um painel de
atuao, por exemplo. A modelagem dinmica de um pndulo duplo representa o modelo de dois
graus de liberdade de um rob (figura 2.18).
2.4.3 - Modelagem do Sistema de acionamento
Para uma modelagem do sistema de acionamento de uma junta robtica, consideremos um
motor c.c., um redutor e a dinmica do sistema, figura 2.19. No estudo do motor c.c. ser
desenvolvido as equaes referentes ao seu movimento. O redutor utilizado para que com um
certo valor de torque se obtenha uma melhor performance do motor. A dinmica do sistema
consiste no estudo das foras que condicionam o movimento. Para acelerar um manipulador do
seu estado inercial at uma velocidade constante e promover uma desacelerao, devem ser
aplicados um conjunto de equaes dinmicas nas juntas dos atuadores (CRAIG, 1988).

Figura 2.19 - Representao esquemtica - Sistema de acionamento de uma junta robtica

2.4.3.1 - Motor de corrente contnua controlado por armadura
Neste item ser utilizado em nossa anlise um motor de corrente contnua associada a
redutores de velocidade que transmite o movimento de uma junta, tradicionalmente utilizado em
robs industriais. O mesmo tipo de anlise poder ser realizado para outros tipos de acionamento.
Um motor c.c. empregado em um sistema de controle quando exigida uma quantidade
aprecivel de potncia no eixo (CLOSE, 1989). Um esquema do motor c.c. controlado por
armadura dado na figura 2.20.

Figura 2.20 - Esquema de um motor de c.c. controlado por armadura.

As equaes que regem o motor eltrico de corrente contnua controlado por armadura so
as seguintes:

Equao eltrica:

u ( t ) = Ri(t ) + L

di ( t )
+ e( t )
dt

onde e(t)=Ke(t) - fora contra-eletromotriz e para um motor cc, KeKt

Equao de acoplamento: Tm ( t ) = K t i ( t )
onde Kt a constante de torque do motor.

(2.28)

(2.29)

Equao mecnica :

Tm ( t ) = J m

d( t )
+ B (t ) + Tr (t ) , onde (t ) =
dt

(2.30)

onde:
i(t) - corrente (A);
R - resistncia induzida ()
L - indutncia (H);
u - tenso aplicada no circuito da armadura (V);
Jm - momento de inrcia do motor (kg m 2);
Ke - constante da fora contra-eletromotriz (V/rad s -1);
Kt- constante de torque (Nm/A);
Tr - torque resistente devido a perdas (Nm)
Tm - torque mecnico (Nm)
As equaes acima podem ser representadas pelo seguinte diagrama de blocos (figura
2.21), fazendo o uso da Transformada de Laplace.

Figura 2.21 - Diagrama de Blocos do Motor cc controlado pela armadura.

onde:

H1 ( s) =
m =

Jm
B

e =

R
L

1
Rs + L

H 2 (s) =

1
Jms + B

, constante de tempo mecnica;

, constante de tempo eltrica.

2.4.3.2 - Sistema de Reduo

O comportamento de um sistema de reduo, apresentado na figura 2.22, apresentam as
seguintes equaes cinemticas:

z2
z1

2 =

r1

r2 1

onde
z o nmero de dentes das engrenagens
a razo de transmisso
r o raio da engrenagem

(2.31)

Figura 2.22 - Representao de um redutor.

Considerando que a velocidade tangencial a mesma entre as engrenagens (sistema sem

escorregamento). Ou seja

v = 1 r1 = 2 r2

: Conseqentemente:

r2
= 1 = 2
r1

(2.32)

Se o redutor for ideal:

1 1 = 2 2

2
= 2 = 1
1

ou ainda,

(2.33)

Se considerarmos o efeito de uma carga no eixo do redutor (figura 2.23), a dinmica dessa
carga no redutor ser descrito pela equao (2.34):

T2 = J C + BC + Tr

(2.34)

Figura 2.23 - Representao da carga no eixo do redutor.

2.4.3.3 - Modelo Dinmico do sistema motor - carga
O modelo de um motor em vazio foi apresentado anteriormente na figura 2.21. O modelo
apresentado anteriormente ser acrescido do efeito dinmico do redutor-carga acoplado no
sistema, desenvolvido a partir das equaes descritas a seguir:
motor eltrico:

( Tm ( s) Tr ( s )) H2 ( s ) = motor ( s)

(2.35)

redutor e carga:

( Tc arg a ( s) Tpert . ( s)) H3 ( s) = c arg a ( s)

(2.36)

 c arg a ( s) =

( s)
motor

(2.37)

Tc arg a ( s) = Tmotor ( s)
Conseqentemente:

(Tm ( s) Tpert ( s)) H3 ( s) =

( s)
motor

(2.38)

(2 Tm ( s) Tpert ( s)) H 3 ( s ) = motor ( s )

Para melhor compreenso, consideraremos

Tm ( s) H2 ( s) = motor ( s)

Tr ( s), Tpert ( s) 0 , conseqentemente:

2 Tm ( s) H3 ( s) = motor ( s)

(2.39)

Assim sendo o sistema completo (figura 24) ser descrito atravs da equao:

motor ( s) = ( J m + 2 J C ) + ( Bm + 2 BC ) Tm ( s)

(2.40)

ou ainda,

motor ( s) = ( H2 ( s) + 2 H3 ( s)) Tm ( s)

(2.41)

onde:

1
Jms + Bs
1
H3 ( s ) =
2
J C s + BC s
H 2 (s) =

Figura 2.24 - Diagrama de blocos: redutor carga acoplada.

2.4.3.4 - Sistema de Controle
O controle de um sistema pode ser definido como um sistema cuja proposio regular ou
ajustar o fluxo de energia de uma maneira desejada. Um sistema de malha de controle em
fechada usa os sinais da sada para modificar as aes do sistema com o intuito de atingir o
objetivo especificado. A partir de uma entrada de referncia que comparada com a sada do
sistema gera um erro que com a atuao de um elemento controlador trata este sinais que depois
de amplificado enviado as acionadores do sistema. A figura 2.25 apresenta uma malha de

controle completa para um rob de N graus de liberdade, utilizando a resoluo da matriz

Jacobiana definida anteriormente no controlador de posio (modelagem cinemti ca inversa).

Figura 2.25 - Malha de controle de posio de um rob industrial.

O modelo dinmico do sistema poder ser introduzido no clculo dos parmetros dos
controladores de posio de cada junta. Na figura 2.26 apresentado o diagrama de blocos
correspondente ao controle de posio de duas juntas robticas, considerando os termos no
lineares obtidos atravs do modelo dinmico do rob em estudo.

Figura 2.26 - Diagrama de blocos correspondente ao Modelo Dinmico de duas juntas robticas.
Para exemplificarmos o problema em estudo, na figura 2.27 so apresentados resultados de
simulao (curvas relativas ao deslocamento e velocidade) de um sistema completo motor-redutor
e carga correspondente a uma junta robtica, a partir da utilizao de um controlador PID
(Proporcional, integral, derivativo) com ganhos, 10, 5 e 2 respectivamente. A entrada de referncia

utilizada na simulao foi construda levando-se em conta a constante de tempo do sistema e a

velocidade do acionador.

Parmetros utilizados:
R = 3,0 ; L = 0.005 H ; Jm = 1.4e-4 Kg m 2; Cm = 2.7e-4 Nm/rad s -1; KT = 0.001 Nm, g = 9.8
m/s 2
Figura 2.27 - Controle do motor CC com reduo e carga.
Normalmente, o procedimento utilizado para clculo dos ganhos do regulador PID, dever
ser realizado em cada junta, para diferentes configuraes inerciais, considerando-se o efeito da
inrcia equivalente aplicada no eixo de rotao do motor (clculo do raio de girao e massa
equivalente).

2.5 - REFERNCIAS
CLOSE, C. M., FREDERICK, D.K., Modeling and Analysis of Dynamic Systems, Houghton Mifflin
Company, 1989.
COUTINHO, L., Um Ambiente Integrado de Desenvolvimento de Software a Robtica, tese de
mestrado, Unicamp, 1993.
CRUZ, J.M., Projeto e Desenvolvimento de um Sistema de Gerao Automtica de Trajetria para
Manipuladores, tese de mestrado, Unicamp, 1993.
DORN, W. S., McCRACKEN, D. D., Numerical Methods with Fortran IV Cases Studies, John Wiley
& Sons, Inc,1972.
DENAVIT, J., HARTENBERG, R., A kinematic notation for lower-pair mechanisms based on
matrices , ASME J. on Applied Mechanics, pp. 215-221, 1955.
JACOBSEN, T. K., Visualizao e Gerao de Trajetrias de Robs a Partir da Utilizao do
Software WORKSPACE , programa IAESTE (Brasil-Dinamarca), 1991.
KRAFT TELEROBOTICS, Underwater Manipulator System, 1985.
KREYSIZIG, E., Advanced Engineering Mathematics, John Wiley & Sons, Inc, 1983.
NOGUEIRA, R., Controle de Posio e Orientao de um Manipulador atravs de um Mouse
Espacial, Reinaldo Gonalves Nogueira, tese de mestrado, Unicamp, 1995.

PAUL, R.P., Robot Manipulators: Mathematics, Programming and Control, The MIT Press, 1981.
S, C.E.; ROSARIO, J.M., Implementation of Numerical Algoritms for the Resolution of the
kinematic Inverse Problem of Robots Manipulators, ICONE96 Second International Conference on
Non-Linear Dynamics, Chaos, Control and their Applications in Engineering Sciences, So Pedro,
1996.
S, C. E., Implementao de mtodos numricos para a resoluo do problema cinemtico
inverso de manipuladores robticos com nfase em controle de posio, tese de mestrado,
Unicamp, 1996.

CAPTULO 3
INTEGRAO DE SINAIS E DADOS
Carlos Eduardo Pereira e Walter Fetter Lages

3.1- INTRODUO
Automao e robtica so duas tecnologias intimamente relacionadas (GROOVER et al.,
1986). Para que a insero de robs em processos industriais alcance efetivamente os benefcios
esperados, tais como aumento de produtividade, melhoria da qualidade dos produtos gerados e
reduo de custos de produo, equipamentos robotizados devem ser entendidos como partes de
um sistema mais abrangente de automao industrial. Neste contexto, robs industriais devem ser
capazes de interagir tanto com o processo sendo automatizado como com outros dispositivos de
automao - centros de usinagem, linhas de transferncia, esteiras, etc. - com os quais devem
interagir para alcanarem os objetivos almejados. Em funo disto, robs industriais apresentam
diferentes interfaces de comunicao, tais como:
!Interface homem-mquina, para permitir a programao e configurao dos robs
industriais pelos operadores, bem como para apresentar informaes sobre o
estado atual do rob;
!Interface com sensores e atuadores, para permitir aos robs perceber e atuar sob o
processo industrial sendo automatizado;
!Interfaces com controladores industriais, tais como controladores lgico-programveis
(CLPs), possibilitando a interao de robs com outros dispositivos de controle;
!Interfaces com redes de comunicao industrial, permitindo que robs possam ser
interligados em rede usando protocolos industriais de comunicao;
A figura 3.1 apresenta um diagrama em blocos da arquitetura funcional de robs industriais.

PC

CLP

Teach pendant

Interface com
usurio

Dispositivos
perifricos

Interface com
Dispositivos
Perifricos
Desenho
Sensores
Rob

Controlador
(Armazenamento, Configurao
e Execuo de Programas)

industrial
Atuadores

Rede de Comunicao

Figura 3.1 - Diagrama em blocos da arquitetura funcional de um rob (adaptado de NOF, 1999).
Este captulo trata exatamente desta problemtica de integrao de robs industriais no
mbito de sistemas de automao industrial. O captulo divide-se da seguinte forma: a prxima
seo (3.2) define conceitos bsicos sobre sinais, modos de comunicao e outros tpicos
fundamentais para a compreenso dos desafios tecnolgicos encontrados na integrao de robs
industriais em sistemas de automao industrial. Na seo seguinte (3.3) os principais protocolos
para comunicao em plantas robotizadas so apresentados e suas vantagens e desvantagens
so discutidas. As principais tecnologias para interconexo e comunicao em sistemas
robotizados so apresentados nas sees 3.4 e 3.5, sendo que a primeira enfoca as principais
tecnologias para interconexo entre os dispositivos sensores e atuadores de robs industriais e a
segunda discute aspectos referentes incorporao de robs industriais no contexto de
integrao vertical de sistemas de automao, onde informaes provenientes do chamado chode-fbrica so disponibilizadas para sistemas gerenciais de planejamento e controle de produo.

3.2- CONCEITOS BSICOS

3.2.1 - Tipos de Informao
Na interligao de robs industriais entre si ou com outros componentes do sistema de
automao, diversas informaes devem ser usualmente transferidas:
!Informaes provenientes dos diversos transdutores e sensores;
!Sinais de controle e atuao a serem enviadas aos atuadores ou a outros sistemas;
!Programas de controle ou comandos devem ser recebidos pelo rob dos dispositivos
de programao e controle;
Tome-se como exemplo as informaes provenientes dos diversos sensores e atuadores que
permitem a troca de informaes entre os dispositivos de automao e as plantas industriais. Os
sensores e atuadores so denominados de transdutores, ou seja, dispositivos que convertem um
tipo de grandeza fsica (por exemplo, fora, presso, velocidade, fluxo, imagem, etc.) em uma
outra grandeza. A fim de permitir a manipulao e transmisso das informaes geradas,

importante que os transdutores sejam capazes de gerar sinais em grandezas manipulveis, ou

seja, passveis de manipulao algbrica para fins da automao e otimizao dos processos. No
caso dos transdutores sensores, a grandeza de entrada uma grandeza fsica da planta industrial
que se queira avaliar e a sada deve ser um sinal capaz de ser manipulado pelos dispositivos de
automao. J no caso dos atuadores, a grandeza de entrada normalmente um sinal eltrico
que produz na sada do transdutor uma variao em uma grandeza fsica da planta industrial que
se queira influir.
Historicamente, as grandezas manipulveis mais adotadas no mbito de automao industrial
so as grandezas eltricas, na forma de tenso ou de corrente eltrica, bem como grandezas
pneumticas e hidrulicas. Com o advento de dispositivos eletrnicos programveis, tais como os
microprocessadores e microcontroladores, tem-se que a grande maioria dos sistemas modernos
incluem o processamento de grandezas eltricas. Estes dispositivos eletrnicos so capazes de
realizar operaes complexas com alto desempenho, tanto em termos de velocidade de
processamento, bem como consumo de energia e custo.
Alguns exemplos de transdutores capazes de converter grandezas fsicas em grandezas
eltricas:
!estensmetros (strain-gages): sensores cuja resistncia eltrica varia em funo de
sua deformao mecnica. Colados nas superfcies de barras metlicas, por
exemplo, e dispostos em configuraes adequadas, estes transdutores permitem a
medio de grandezas como fora e presso. Na rea de robtica eles so bastante
usados em garras e nas articulaes e juntas dos , a fim de se medir os esforos
mecnicos presentes nas mesmas;
!termopares: transdutores capazes de gerar um sinal eltrico proporcional diferena
de temperatura.
!motores: so normalmente usado como atuadores, capazes de converter sinais de
entrada em movimento ou fora.
!potenciometros: sensores cuja resistncia eltrica varia em funo do deslocamento
linear ou angular do seu cursor.
!encoders: sensores que geram sinais eltricos em funo do deslocamento angular do
seu eixo.
Pode-se classificar os diferentes tipos de sinais presentes nos sistemas robotizados como
analgicos, digitais e binrios. Sinais analgicos (vide figura 3.2) so aqueles que variam
continuamente no tempo. Sinais analgicos so predominantes nos processos fsicos sendo
controlados, uma vez que o mundo fsico e seus fenmenos so predominantemente analgicos.
Uma situao ideal seria aquela em que um transdutor sensor fosse capaz de gerar um sinal
analgico em uma grandeza manipulvel, por exemplo, uma grandeza eltrica, o qual fosse
linearmente dependente variao da grandeza fsica medida, em todo o intervalo de valores
possveis da grandeza fsica, de forma que a anlise do sinal gerado permitiria determinar-se de
forma unvoca o valor da grandeza medida. De forma similar, um transdutor atuador ideal seria
aquele que pudesse gerar em sua sada uma grandeza fsica diretamente proporcional ao sinal de
referncia em sua entrada. Infelizmente, praticamente todos os transdutores reais apresentam
uma resposta que no totalmente linear com a entrada recebida. Desta forma, faz-se necessrio
o uso de dispositivos condicionadores, os quais, como o prprio nome j indica, visam compensar
e condicionar os sinais eltricos, a fim de que uma direta correspondncia entre os sinais de
entrada e de sada possa ser estabelecida.

Figura 3.2 - Exemplo de sinal: (a) analgico e (b) digital.

Sinais digitais apresentam uma discretizao em seus valores de amplitude, sendo
caracterizados pela presena de pulsos de amplitude fixa. Tais sinais so usualmente
encontrados em transdutores que possuem internamente dispositivos de processamento digital de
informaes como microprocessadores e microcontroladores. Neste caso, os sinais so
codificados em cadeias de bits 1s ou 0s, sendo que a granularidade da discretizao em
amplitude depende basicamente do nmero de bits utilizado na representao do sinal. Por
exemplo, supondo-se um sinal analgico cuja amplitude dever ser representada usando n bits,
n
teremos 2 possveis representaes possveis. Quanto maior o nmero de bits maior o nmero
de valores que podem ser representados. Alm da discretizao em amplitude, sinais digitais
tambm apresentam normalmente uma discretizao temporal, uma vez mudanas nos valores
de amplitude somente ocorrem em determinados instantes de tempo definidos.
Sendo os sinais digitais a forma de sinais manipulada por microcontroladores e
microprocessadores e, conforme j mencionado anteriormente, as informaes presentes nos
processos sendo controlados so normalmente de origem analgica, faz-se necessrio o uso de
dispositivos que permitam a converso entre valores analgicos e digitais, os quais so
denominados de conversores analgico-digitais (ou conversores A/D) e conversores digitaisanalgico.
Os instantes de tempo no qual as grandezas fsicas analgicas so convertidas pelos
conversores A/D em sinais digitais so denominados de instantes de amostragem. interessante
observar que, caso algumas premissas sejam observadas, possvel reconstituir-se o sinal
analgico de entrada a partir do sinal analgico original. Existe uma freqncia mnima com a qual
uma grandeza fsica deve ser amostrada, a fim de que no haja perda de informao no sinal
digitalizado. Esta freqncia dependente da dinmica da grandeza fsica em questo e pode ser
definida pela aplicao do chamado teorema da amostragem. Este teorema enuncia que todo

sinal cujo espectro limitado em uma freqncia f0 pode ser completamente reconstrudo caso
seja amostrado com uma freqncia igual ou maior a 2f0.
Dentre as vantagens do uso de transdutores capazes de tratar informaes digitais
destacam-se:
!a transmisso digital tem potencialmente uma taxa de erro muito baixa (TANEMBAUM,
1994);
!as informaes digitalizadas j se encontram em formatos manipulveis por
controladores digitais;
!transdutores com sada digital e que incorporem sistemas eletrnicos
microprocessados, podem disponibilizar outras informaes adicionais aos valores
correspondentes s grandezas sendo medidas, tais como informaes referentes s
condies de funcionamento do dispositivo, entre outras.
J os sinais dito lgicos ou booleanos so caracterizados por apenas dois valores possveis,
sendo usualmente associados ocorrncia de eventos relevantes no sistema sendo
automatizado, bem como na caracterizao de estados de componentes do sistema de
automao, tais como ligado e desligado, verdadeiro e falso, entre outros. Exemplos so os sinais
gerados por chaves de contato usadas como sensores de final de curso ou para detectar a
presena ou chegada de peas em uma linha de produo. Outro exemplo so os atuadores
on/off que permitem a realizao de funes do tipo liga/desliga (por exemplo em esteiras),
abre/fecha (por exemplo em garras de manipuladores ou vlvulas), etc. Os sinais lgicos podem
ser entendidos como uma especializao de sinais digitais no qual o nmero de bits usado na
representao igual a 1.
Estas diferentes formas de representao de sinais justificam a existncia de diferentes
dispositivos em robs industriais para interagir com sistemas externos. Estes dispositivos so
denominados mdulos de entrada e sada analgicas, digitais ou binrias. O acesso a estes
dispositivos pode ser de diferentes formas, conforme apresentado na prxima seo.

3.2.2 - Modos de comunicao

Para transmitir para ou receber informaes de outros dispositivos necessrio que os robs
industriais sejam capazes de comunicarem-se com estes dispositivos. Os diferentes modos de
comunicao presentes em robs industriais e sistemas de automao industrial podem ser
classificados de acordo com diferentes caractersticas.
Quanto ao nmero de dispositivos interconectados pelo meio fsico de transmisso, podemos
diferenciar entre comunicao ponto a ponto e comunicao multi-ponto. Na comunicao
ponto a ponto, conforme o prprio nome j indica, um dispositivo comunica-se diretamente com
outro atravs de um meio fsico, normalmente de uso dedicado para a interligao, conectando o
transmissor ao receptor. J na comunicao multi-ponto um dispositivo pode comunicar-se
simultaneamente com diversos outros dispositivos. A topologia mais comumente utilizada o
chamado barramento, na qual um meio fsico nico interligando todos os dispositivos utilizado.
Referente forma como os sinais so transmitidos, pode-se diferenciar entre comunicao
serial, na qual os sinais so transmitidos serialmente por uma linha nica de transmisso, e
comunicao paralela, na qual vrios sinais so transmitidos de maneira simultnea, usando-se
vrios canais de transmisso. Apesar de que, a princpio, uma transmisso serial possa tender a
ser mais lenta do que a transmisso paralela, em funo da possvel simultaneidade na
transmisso de vrios sinais nesta ltima, tal afirmativa no pode ser generalizada. Por exemplo,
uma interface serial capaz de transmitir a uma taxa de 10 Mbps (bps = bits por segundo) ser

mais rpida do que uma interface paralela capaz de transmitir 8 bits em paralelo com taxa de 9.6
kBps (ou seja, taxa efetiva de 8 * 9.6 kbps que menor do que 10 Mbps).
tambm interessante fazer-se uma distino entre as interfaces de comunicao internas e
externas. Interface internas so aquelas que interconectam dispositivos que so montados ou
acoplados diretamente ao hardware de controle. Por exemplo, semelhante ao que ocorre na
arquitetura de computadores pessoais, comum nos sistemas computacionais internos aos robs
industriais o uso de barramentos paralelos internos, especialmente para interconexo do
processador onde os programas do rob so executados e os outros dispositivos (memrias,
placas de entrada e sada, etc.). Estes barramentos permitem geralmente a transmisso da
informao a elevadas taxas de transmisso, porm apresentam limitaes nos comprimentos
mximos das ligaes entre os dispositivos. As interfaces externas so aquelas que, como o
nome j indica, permitem a interligao com dispositivos externos ao rob. Duas configuraes
so amplamente utilizadas:
!o uso de barramentos paralelos: permitem a interligao com gabinetes (racks) nos
quais diferentes placas de aquisio de dados, entrada e sada digitais ou
analgicas, processamento de imagens, entre outras podem ser acopladas. Um
exemplo deste tipo de barramento o VME-Bus (SITE, 2000), conforme
apresentado na figura 3.3.
!O uso de barramentos seriais nos quais vrios dispositivos podem ser interligados em
rede: uma das principais vantagens da comunicao serial um reduo considrvel
de custos com aquisio, montagem e manuteno do cabeamento necessrio para
interligao dos dispositivos. Permitem tambm conexes a distncias considerveis
(mais de 10km), sendo que a taxa mxima de transmisso usualmente
inversamente proporcional distncia mxima alcanada (uma vez que quanto
maior a freqncia maiores as perdas).

Figura 3.3 - Rack com VME-Bus.

Nas topologias em que vrios dispositivos so interligados em rede via um meio fsico
compartilhado como da comunicao serial multiponto, estratgias de acesso ao meio devem ser
definidas para evitar-se colises durante a comunicao. As estratgias comumente utilizadas
geralmente partem do pressuposto que todos os dispositivos presentes em um barramento so
capazes de reconhecer quando outro dispositivo est comunicando, de forma que a principal

diferena entre os modos de comunicao refere-se forma como o acesso ao meio fsico
realizado. As estratgias mais comuns em sistemas industriais so:
!passagem de permisso: neste caso, um dispositivo somente pode acessar o meio
fsico e iniciar a transmisso caso receba uma permisso de transmisso. Esta
estratgia exige que os dispositivos que podem transmitir tenham conhecimento de
outros dispositivos, em especial do dispositivo para o qual este dever passar a
permisso de transmisso aps finalizar sua comunicao. Alm disso, questes de
gerenciamento do tempo que uma permisso de transmisso fica com um
dispositivo, bem como tratamentos de falhas so tambm aspectos importantes a
serem considerados. Um exemplo de protocolo industrial que usa esta tcnica o
protocolo Profibus (PROFIBUS, 2000);
!acesso mltiplo com deteco de coliso: neste caso, qualquer dispositivo que queira
comunicar pode iniciar sua transmisso to logo detecte que o meio fsico est livre.
Em funo disto, colises no envio de mensagens podem ocorrer e devem ser
detectadas (isto possvel ao fazer-se que todo dispositivo que transmite
informao, efetue uma leitura da informao efetivamente presente no meio fsico
para, em caso de divergncia, detectar a coliso). Na estratgia denominada de
CSMA-CD (Carrier Sense Multiple Access - Collision Detection), padronizada pela
IEEE em seu padro 802.3 [9] e popularizada atravs do protocolo Ethernet, quando
um dispositivo transmitindo detecta uma coliso, este suspende a transmisso por
um tempo determinado (tempo aleatrio dependendo de cada dispositivo) para
ento voltar a transmitir (quando o meio fsico estiver novamente liberado). Esta
estratgia garante um rpido acesso ao meio fsico no caso de poucos dispositivos
transmitindo, porm pode acarretar um atraso indefinido (no pior caso tendendo a
infinito) na transmisso;
!acesso mltiplo com conteno e evitando-se colises: uma outra estratgia bastante
usada em sistemas industriais que usam meios de transmisso compartilhados
atribui diferentes prioridades para os dispositivos participantes de um barramento.
Dispositivos com maior prioridade sempre devero ter a prerrogativa de transmisso.
Tal estratgia torna-se possvel fazendo-se que com que cada dispositivo, antes de
iniciar a transmisso propriamente dita, transmita um identificador (uma seqncia
de bits). Adicionalmente, projeta-se os sistemas eletrnicos de escrita no meio fsico
de tal forma que existe um nvel lgico dominante e outro recessivo, isto , sempre
que por ventura duas informaes distintas forem colocadas no barramento, aquela
com nvel lgico dominante predomina e sobre-escreve o nvel recessivo.
!diviso no tempo: nesta tcnica evita-se a coliso e disciplina-se o acesso ao
barramento atravs da diviso do tempo total em intervalos, chamados de slots, os
quais so distribudos entre os dispositivos que queiram comunicar-se.
Desvantagem desta tcnica ser rigda e levar a desotimizaes no uso do
barramento caso o dispositivo que tenha autorizao para envio de mensagens, no
tenha nada a enviar durante o tempo que lhe foi alocado.
A fim de permitir a efetiva troca de informaes, alm dos dados sendo transmitidos de um
dispositivo para outro(s), na interconexo entre diferentes dispositivos faz-se necessrio o envio
de informaes adicionais para endereamento (em especial nos casos de ligaes multi-ponto) e
controle da transmisso. O primeiro permite identificar do destino da informao sendo
transmitida, ou seja, a qual dispositivo ou mesmo a qual processo executando em um dispositivo a
mensagem em questo endereada. As informaes para controle da transmisso incluem
delimitadores de incio de fim da mensagem transmitida, cdigos para identificao e eventual
correo de erros na transmisso, entre outros. Nas interfaces seriais, as informaes de controle

e endereamento podem ser enviadas pela mesma linha de transmisso que os sinais de dados
ou atravs de linhas dedicadas. J nas interfaces paralela, linhas especiais para os sinais de
controle e endereamento encontram-se presentes. Conforme apresentado na figura 3.4, esta
diviso das linhas de transmisso de informao leva ao surgimento dos chamados barramento
de dados, barramento de endereos e barramento de controle.

Figura 3.4 - Barramento de Dados, Endereo e Controle.

A temporizao no envio e recebimento das informaes outro conceito importante para
garantir a correta transferncia de informao. Neste caso, considera-se que equipamentos
transmissores e receptores devem estar sincronizados. A figura 3.5 mostra que, caso haja uma
divergncia nos instantes de amostragens do valor digital sendo transferido, informaes
incorretas so transmitidas.

Figura 3.5 - Sincronismo entre transmissor e receptor.

Com relao maneira como esta sincronizao ocorre, pode-se classificar a comunicao
como sncrona e assncrona. No caso da transmisso assncrona assume-se que a referncia de
tempo dos relgios dos equipamentos sensor e transmissor no nica, apenas prxima. Em
geral a base de tempo no receptor determinada por um relgio com uma freqncia mltipla
daquela do relgio do transmissor (ou seja, n*ft onde ft a freqncia do transmissor). Aps
detectado o incio da transmisso, atravs da recepo de um bit especialmente transmitido,
denominado, start bit a amostragem pelo receptor se d aps a contagem de n/2 pulsos, de forma
a garantir que a amostragem sinal ocorre aproximadamente no meio do pulso sendo transmitido.
Obviamente, quanto maior o valor de n maior a preciso.
Na transmisso sncrona considera-se que a base de tempo dos equipamentos transmissor e
receptor seja nica. Para que isto seja possvel, ou o relgio deve ser transmitido numa linha de

transmisso separada dos dados ou a informao de sincronismo deve ser enviada junto com os
dados. No primeiro caso deve-se garantir que o atraso sofrido pelo sinal de relgio seja o mesmo
do que o sofrido pelos dados transmitidos. Desvantagem deste modo o fato de exigir uma
conexo extra somente para transmisso do relgio, o que onera o sistema. Em funo disto,
sistemas sncronos nos quais o sinal de relgio enviado juntamente com os dados so os mais
populares. Uma das estratgias mais comumente utilizadas em comunicao sncrona o uso da
chamada codificao Manchester (vide figura 3.6). Neste tipo de codificao, sempre deve haver
uma transio em qualquer que seja o padro dos bits transmitidos. Na codificao Manchester
cada bit dividido em dois intervalos iguais. Um bit 1 binrio enviado mantendo-se o nvel alto
durante o primeiro intervalo, transitando-se para o intervalo baixo no segundo. Um bit 0 o
inverso: primeiro baixa e depois alta. Desta forma, a codificao garante que sempre existe uma
transio no meio de um bit transmitido, facilitando a sincronizao entre o transmissor e receptor.

Figura 3.6 - Codificao Manchester

3.3 - INTERFACES E PROTOCOLOS MAIS USADOS

Nesta seo sero apresentados de forma suscinta os principais protocolos de comunicao
e interfaces atualmente utilizados. Inicialmente, algumas consideraes sobre o uso de protocolos
proprietrios e protocolos padronizados e abertos so apresentadas.
So vrios os aspectos a serem considerados para permitir-se a interconexo e a troca de
informaes entre um rob industrial e outros dispositivos de automao:
!deve-se definir que tipo de conectores, cabos, nveis de tenso, freqncia, etc. sero
utilizados na comunicao;
!alm disso, deve-se definir como a informao ser transmitida, no caso de
necessidade de envio de informaes de controle e endereamento, em que
seqncia e como estas informaes sero enviadas;
!considerando-se a possibilidade de uma rede amplamente distribuda, na qual existem
vrios caminhos possveis de interligao entre dois dispositivos, algoritmos que
permitam a escolha do caminho mais adequado, a fim de evitar-se
congestionamento de mensagens e uma distribuio mais rpida da informao
devem ser desenvolvidos;

Fica claro do exposto acima que a considerao de todos estes aspectos torna o projeto de
redes de comunicao para sistemas distribudos uma atividade bastante complexa. A fim de
tornar o problema tratvel, uma estratgia a diviso dos protocolos em diferentes nveis de
abstrao, onde cada nvel lida com determinados aspectos da comunicao e desempenha uma
funo bem definida. Uma proposta de um modelo de comunicao amplamente aceito o
Modelo de Referncia OSI ISO para Interconexo de Sistemas Abertos [3]. Este modelo, proposto
pela International Standards Organization - ISO (Organizao Internacional de Padronizao),
define uma arquitetura com sete camadas hierrquicas. Por exemplo, no nvel mais baixo da
hierrquica tem-se a Camada Fsica, que lida com a transmisso pura de bits atravs de um canal
de comunicao. Aspectos como tempo de durao de um bit, taxas de transmisso, tipos de
cabos e conectores, etc. so considerados neste nvel. A camada hierarquicamente superior
camada fsica chamada Camada de Enlace de Dados e responsvel pela definio do formato
da mensagem a ser transmitida, a qual dividida em diferentes campos - de endereamento, de
controle, etc. tambm funo desta camada a identificao e eventual correo de erros na
transmisso ponto-a-ponto.
Para que uma efetiva comunicao de dados ocorra entre dois dispositivos necessrio que
estes possuam protocolos compatveis nas diferentes camadas, ou seja, no suficiente que
apenas em algumas camadas haja esta compatibilidade. Por exemplo, de nada adianta ter-se
compatibilidade a nvel de camada fsica, se na camada de Enlace de Dados o receptor espera
uma seqncia diferente daquela enviada pelo transmissor. Por exemplo, suponha que um
dispositivo queira enviar um comando para um rob industrial e que a mensagem seja dividido
nos seguintes campos pela camada de enlace de dados: 1 byte para endereo seguido de um
byte para comando. Desta forma, caso o comando 2 seja enviado para o rob 5, uma mensagem
com o byte 5 seguido do 2 seria enviada. Supondo que o transmissor esteja esperando um
formato diferente, no qual primeiro deve vir o comando e depois o endereo do dispositivo,
teramos que a mensagem seria interpretada como um comando 5 para o rob 2. Tal comando
poderia inclusive colocar em risco a integridade de equipamentos e de operadores na linha de
produo.

3.3.1 - Interfaces seriais

Em funo dos aspectos j mencionados aspectos como reduo dos custos de cabeamento
(tanto na aquisio, quanto na instalao e manuteno), uma das interfaces mais comumente
utilizadas para interligao de robs industriais com outros dispositivos so as interfaces seriais.
Estas podem ser utilizadas tanto no conexo de interfaces com o usurio (teach pendant,
computadores pessoais, etc.), na interligao de sensore com mdulos de entrada e sada e na
interligao com outros dispositivos. Conforme j apresentado anteriormente, numa comunicao
serial, as informaes so transmitidas sequencialmente uma aps a outra. A seguir apresentamse dois padres bastante difundidos em interfaces seriais, os quais encontram-se padronizados
pela Associao de Indstrias Eletrnicas (Electronics Industry Association - EIA).

3.3.1.1 - Interface serial RS 232

Esta sem dvida uma das interfaces mais utilizadas, em especial em conexes ponto-aponto, como na ligao entre um rob industrial e um computador pessoal rodando softwares de
programao e configurao. Este protocolo limita-se a definir a camada fsica, incluindo:
!tipos de conectores: dois tipos de conectores so definidos, um com nove pinos
denominado DB-9 e outro de 25 pinos, ou DB-25. A figura 3.7 apresenta o formato
destes conectores e sua pinagem;

!nveis de tenso: o padro define que as linhas devem possuir nveis de tenso
referenciados ao pino Terra (Ground - pino 7 no DB25 ou 9 no DB-9), sendo que
quando o nvel de tenso for maior que +3 V considerado valor lgico 0 e nvel de
tenso menor do que -3V corresponde ao nvel lgico 1. Os sinais transmitidos
usualmente podem excursionar entre +12 e -12 V;
Dados so transmitidos pelo pino "Dado transmitido" (Transmited Data ou TxD) e recebidos
pelo pino "Dados Recebidos" (Received Data ou RxD). Em geral a comunicao feita de forma
assncrona, sendo que os pinos "Requisio de Transmisso" (Request to Send ou RTS), "Pronto
para Transmisso" (Clear to Send ou CTS), "Terminal de Dados Pronto" (Data Terminal Ready ou
DTR) e "Dispositivo de Transmisso Pronto" (Dataset Ready ou DSR) so utilizados para garantir
a sincronizao no incio da transmisso.
As taxas de transmisso padronizadas para uma interface RS232 so menores que 20kbps
(4.8, 9.6 e 19.2 kbps) e so limitadas a distncias menores que 15 metros. Entretanto, atualmente
j existem verses comerciais capazes de transmitir a maiores taxas em cabos que permitem
alcanar distncias maiores do que as originalmente padronizadas (por exemplo, produtos
comerciais transmitindo a 115 kbps ou mesmo 1.6 Mbps encontram-se disponveis)
Apesar de amplamente utilizado, o padro RS232 tem srias limitaes quanto a questes de
interferncia eletromagnticas:
!fato de pressupor um terra comum entre os dispositivos que se comunicam representa
uma sria limitao em ambientes industriais, onde comum termos diferenas
considerveis nos potencias de terra, especialmente em funo de laos de corrente
e do acionamento de motores, bem como a necessidade de envio de informao a
longas distncias;
!a transferncia do sinal sobre uma nica linha torna difcil o isolamento a rudos
eletromagnticos. Apesar do fato de rudos externos poderem ser minimizados
atravs do uso de cabos blindados, rudos internos, como por exemplo atravs do
fenmeno de cross-talk, no qual variaes eltricas em um dos cabos induzem
variaes nas outras linhas;

(a)

(b)
Figura 3.7 - Conectores padro RS 232: (a) DB-25; (b) DB-9

3.3.1.2 - Interface serial RS 485

A principal diferencial da interface RS485 com relao RS232 que em vez de definir os
nveis lgicos em funo de nveis de tenso referentes a uma tenso de referncia (ground), as
informaes so transmitidas em pares de fios de forma balanceada, em que a diferena de
potencial entre os pares que define o nvel lgico. Desta forma temos um aumento considervel
na imunidade a rudo na transmisso, uma vez que rudos que surgirem nos dois cabos sero
automaticamente suprimidos pelo fato de que o sinal levado em conta na converso do valor
analgico em um valor digital a tenso diferencial. O padro RS-485 usado em comunicaes
seriais do tipo multi-ponto onde vrios dispositivos podem compartilhar o barramento, permitindo
taxas de comunicao superiores a 12Mbps e distncias de at 1.5 Km.

3.3.2 - Interfaces paralelas

Como j mencionado, interfaces paralelas caracterizam-se por transmitirem vrios bits
simultaneamente, potencialmente apresentando uma maior taxa de transferncia de dados. No
entanto, a utilizao de altas taxas de transferncia exige cuidados especiais, tais como
blindagem de cada sinal, sinalizao diferencial, utilizao de pares tranados. Isto torna o custo
de uma interface paralela bastante elevado, pois tais cuidados devero ser observados para cada
bit . Por outro lado, para pequenas distancias (alguns metros) grande parte destes cuidados
podem ser dispensados, permitindo a implementao de uma interface paralela a um custo
razovel. Adicionalmente, a maioria dos equipamentos trabalha internamente com dados na forma
paralela. Assim, a utilizao de uma interface paralela evita a necessidade de converses
paralelo/serial e serial/paralelo dos dados, simplificando os equipamentos.

3.3.2.1 - Interface Centronics

A interface Centronics (Centronics era o nome de um fabricante de impressoras muito popular
epoca, mas que h muito deixou de existir) foi originalmente concebida para conectar
computadores a impressoras. Esta interface permite que os dados sejam transferidos em
conjuntos de 8 bits, utilizando sinais adicionais para controle da transferncia. O protocolo desta
da interface mostrado na figura 3.8. Os sinais de controle mais importantes so nSTROBE,
utilizado pelo transmissor para sinalizar que o dado est disponvel e BUSY, utilizado pelo
receptor para indicar que est ocupado. O sinal nACK , de certa forma, redundante com o sinal
BUSY (o pulso de nACK sempre ocorre na borda de decida de BUSY), mas visa facilitar a
implementao de esquemas de transmissao via interrupo, enquanto o sinal BUSY mais
apropriado para implementao de esquemas de polling.

Figura 3.8 - Protocolo da interface Centronics.

Em geral, a interface Centronics permite a comunicao a taxas de at 250kBps, pois na
implementao usual, o protocolo implementado por software. Implementaes mais
sofisticadas implementam o protocolo por hardware e, s vezes, implementam FIFOs para os
dados, atingindo taxas de at 500KBps.
O padro Centronics original previa apenas comunicao unidirecional (do computador para a
impressora) [7], no entanto, ainda assim esta interface pode ser utilizada para comunicao na
direo reversa, fazendo-se uso dos sinais de status para enviar um nibble (4 bits) por vez. A
vantagem deste modo de comunicao na direo reversa que pode ser implementado com o
hardware padro da interface Centronics. No entanto, como neste modo a taxa de comunicao
metade da obtida na direo normal, diversos fabricantes deselvolveram estenses para o padro
Centronics, visando transmitir 8 bits por vez tambm na direo reversa. Infelizmente, as vrias
estenses desenvolvidas so incompatveis entre s e portanto no so amplamente utilizadas,
permanecendo o mtodo de transmisso de um nibble por vez na direo reversa como o mais
usual.

3.3.2.2 - Interface IEEE-1284

Numa tentativa de obter uma padronizao nas variantes da interface Centronics, o foi criado
o padro IEEE-1284 [8]. Este padro define cinco modos de operao, para os quais as linhas de
controle da interface Centronics so redefinidas, confome mostrado na tabela 1.
TABELA 1 - Redefinio dos sinais de controle para os diferentes modos IEEE-1284.
Pino
2-9
1
14
16
17
15
13
12
10
11

Controle
host/perif.
host
host
host
host
perifrico
perifrico
perifrico
perifrico
perifrico

Compatvel
D0-D7
nStrobe
nAutoFD
nInit
nSelectIn
nFault
Select
PError
nAck
Busy

Nibble
D0-D7
HostClk
HostBusy
nInit
1284Active
nDataAvail
X-Flag
AckDataReq
PtrClk
PtrBusy

Byte
D0-D7
HostClk
HostBusy
nInit
1284Active
nDataAvail
X-Flag
AckDataReq
PtrClk
PtrBusy

ECP
D0-D7
HostClk
HostAck
nRevReq
1284Active
nPeriphReq
X-Flag
nAckRev
PeriphClk
PariphAck

EPP
AD0-AD7
nWrite
nDStrb
nInit
nStrb
usurio
usurio
usurio
Intr
nWait

Os cinco modos de funcionamento da interface IEEE-1284 so:

!Compatvel: Modo de operao utilizado pela interface Centronics original. Assim, o
protocolo utilizado o mesmo mostrado na figura 3.8. Neste modo, a transferncia de
dados ocorre apenas na direo host/perifrico.
!Nibble: Modo de operao onde as linhas de status da interface Centronics so
utilizadas para implementar transferncias na direo reversa, tal como descrito na
seo 3.3.2.1. O protocolo utilizado neste modo mostrado na figura 3.9. Note-se
que neste modo a transferncia de dados se d apenas na direo perifrico/host.

Figura 3.9 - Protocolo IEEE-1284 no modo Nibble.

!Byte: Modo bi-direcional criado a partir de uma estenso do padro Centronics,
permitindo a transmisso de 8 bits tambm na direo reversa, como j comentado
na seo 3.3.2.1. A transferncia na direo direta (host/perifrico) se d de forma
idntica ao modo compatvel (vide figura 3.11). A transferncia no modo reverso
(perifrico/host) ocorre utilizando o protocolo mostrado na figura 3.10.

Figura 3.10 - Protocolo IEEE-1284 no modo Byte.

!ECP (Extended Capabilities Port): Permite a comunicao bi-direcional, com

handshake por hardware. As linhas de controle da interface Centronics so
redefinidas de forma a implementar um canal de dados bidirecional assncrono de 8
bits. O protocolo IEEE-1284 no modo ECP inclui endereamento, FIFOs (buffers de
dados) e compresso de dados utilizando RLE (Run-Length Encoding). O protocolo
para transferncia de dados neste modo mostrado na figura 3.11. Em (a) tem-se o
protocolo para transferncia direta e em (b) o protocolo para transferncia reversa.

(a)

(b)
Figura 3.11 - Protocolo IEEE-1284 em modo ECP: (a) transferncia direta; (b) transferncia
reversa.
!EPP (Enhanced Parallel Port): Similarmente ao modo ECP implementa uma
comunicao bi-direcional de 8 bits, com handshake por hardware. Este modo
tambm utiliza endereamento, com o host sendo o mestre do barramente e,
consequentemente controlando todas as operaes. A figura 3.12 mostra o protocolo
para transferncia de dados no modo EPP.

(a)

(b)
Figura 3.12 - Protocolo IEEE-1284 em modo EPP: (a) transferncia direta; (b) transferncia
reversa.
Convm notar que embora os modos ECP e EPP sejam bastante semelhantes nas suas
caractersticas, o protocolo do modo ECP praticamente simtrico, no sentido de que a
sinalizao executada pelo host para transmitir os dados para o host bastante semelhante
sinalizao executada pelo perifrico para transmitir os dados para o host. J o protocolo do modo
EPP utiliza uma filosofia mestre-escravo, na qual o host prov a sinalizao qualquer que seja a
direo da transferncia.

3.3.2.3 - Interface GPIB (IEEE-488)

A interface GPIB (General Purpose Interface Bus), padronizada pela norma IEEE-488 foi
desenvolvida, primariamente, para conexo de instrumentos de laboratrio. No entanto, a
interface IEEE-488 de uso geral, permitido a conexo de at 15 dispositivos no seu barramento.
Os dispositivos conectados ao barramento IEEE-488 podem assumir trs tipos de funes,
eventualmente de forma acumulativa:

!Controlador: responsvel pelo gerenciamento do barramento, obrigatrio em qualquer

configurao;
!Locutor: fornece dados aos outros equipamentos, quando requisitado;
!Ouvinte: recebe dados de outros equipamentos.
O barramento GPIB utiliza 8 bits de dados e pode atingir uma distncia de 20 metros com
uma taxa de transferncia de at 1MBps.
Pode-se dividir o barramento GPIB em um sub-barramento de dados e um sub-barramento de
controle, tambm com 8 bits. As linhas de controle podem ser ainda divididas em linhas de
controle de transferncia de dados e linhas de controle de interface.
As linhas de controle de dados so as seguintes:
!Dado vlido (DVA): utilizada pelo locutor para indicar que os dados esto vlidos;
!Dado no aceito (NDAC): ativada pelos ouvintes at que todos tenham lido os dados;
!No pronto para dados (NRFD): utilizada para indicar que nem todos os equipamentos
esto prontos para receber dados.
O controle da interface realizado atravs das seguintes linhas:
!Inicializa interface (IFC): utilizada pelo controlador para inicializar o sistema;
!Ateno (ATN): utilizada pelo controlador durante o endereamento ou seqncia de
comandos;
!Requisio de servio (SQR): semelhante a um sinal de interrupo;
!Habilitao remota (REN): ativada pelo controlador, habilita os equipamentos a
responderem a comandos do controlador ou de outros locutores;
!Fim ou identificao (EOI): ativada pelo locutor para indicar o ltimo byte de uma
transferncia ou pelo controlador, juntamente com ATN para indicar endereamento.
Em linhas gerais, o barramento IEEE-488 opera da seguinte maneira: o controlador
estabelece (utilizando o sinal ATN, endereos e comandos) o locutor e os ouvintes. A seguir, o
locutor passa a transmitir dados para os ouvintes. H a possibilidade de existirem diversos
ouvintes com taxas de transferncia diferentes. Neste caso, o controle de fluxo realizado atravs
da linha NDAC, que s vai para o seu estado inativo aps o equipamento mais lento ter efetuado
a leitura do dado. O barramento de dados transporta alm dos dados propriamente ditos,
comandos (exitem 32 comandos diferentes), endereos de locutores e ouvintes (at 31 de cada) e
endereos secundrios (endereos de funes dentro do mesmo equipamento).
A interface IEEE-488 utiliza um conector de 24 pinos (vide figura 3.13). Um detalhe
interessante destes conectores que eles possuem de um lado um plug macho e de outro um
plug fmea, permitindo que diversos conectores sejam empilhados para configurao da rede de
equipamentos.

Figura 3.13 - Conector IEEE-488.

3.3.2.4 - Barramento VME

O barramento VME, ou VME-bus [4], um protocolo de comunicao definido para
aplicaes que demandem elevado processamento, sendo utilizado em aplicaes militares,
telecomunicaes e em automao industrial. um barramento paralelo que permite a
interconexo de diversos mdulos VME (vide figura 3.3) nos quais placas de interface com
conectores especiais so acopladas. O padro utiliza um modo de comunicao assncrona,
sendo que funcionalmente o barramento divido em 4 sub-conjuntos: o barramento de arbitragem
(arbitration bus), de transferncia de dados (data transfer bus), de interrupes (interrupt request
bus) e de utilitrios (utility bus). O barramento de arbitragem serve para resoluo do conflitos no
acesso ao barramento de dados. Um dispositivo especial, denominado de rbitro, encarregado
de decidir qual dispositivo poder utilizar o barramento de dados para transmitir, sendo que para
isto estratgias baseadas no conceito de prioridades dos dispositivos so utilizados (aquele
dispositivo que tiver a maior prioridade poder acessar o barramento). O barramento de
32
transferncia de dados permite endereos de 32 bits (ou seja, um total de 2 dispositivos podem
ser acessados) e permite a transferncia paralela de dados de at 32 bits. J o barramento de
interrupes interliga todos os dispositivos a um gerenciador de interrupes, sendo que at 7
nveis diferentes de interrupes so possveis. O barramento de utilitrios contm o sinal de
relgio que ir sincronizar todos os dispositivos, alm de servios de deteco de falhas,
reinicializao do sistema, entre outros. Equipamentos desenvolvidos para o protocolo VME so
normalmente bastante robustos, porm tendem a ser mais caros em funo da complexidade de
implementao dos diferentes barramentos e do protocolo.

3.3.3 - Protocolos abertos x protocolos proprietrios

A crescente tendncia na rea de automao industrial do uso de arquiteturas
computacionais distribudas, nas quais diferentes dispositivos podem comunicar-se com outros e
de uma maneira cooperativa realizar tarefas que levem ao atendimento dos requisitos impostos
pelas aplicaes, aumentou consideravelmente a oferta de dispositivos e de protocolos de
comunicao. Por protocolo de comunicao entende-se um conjunto de regras e convenes
que permitem a conversao e troca de informao entre sistemas [3]. Isto significa que,
conhecendo-se exatamente as regras e convenes definidas num dado protocolo, a princpio
pode-se construir um dispositivo capaz de trocar informaes usando aquele protocolo. Neste
contexto, pode-se diferenciar entre dois tipos de protocolos: protocolos proprietrios e protocolos
abertos. Os primeiros so protocolos definidos por uma empresa e que no so disponibilizados a

usurios e outros fabricantes de dispositivos. Neste caso, somente dispositivos da empresa em

questo so capazes de comunicar uns com os outros. Os protocolos abertos, pelo contrrio, so
aqueles cujas regras e convenes so amplamente divulgados, geralmente na forma de uma
norma tcnica internacional, nacional ou regional. Neste caso, diversos fabricantes podem, a
princpio, desenvolver sistemas computacionais que permitam o interfaceamento de seus
dispositivos com outros que entendam o mesmo protocolo. Uma das principais vantagens da
adoo de protocolos abertos a independncia de fabricantes, ou seja, quanto mais empresas
tiverem produtos disponveis em um protocolo, menos dependente fica a automao de uma
empresa especfica. Tal aspecto tende a levar a uma reduo dos custos dos dispositivos em
funo da concorrncia que naturalmente surge no mercado. Historicamente, tem-se que os
primeiros sistemas de automao tendiam a utilizar somente protocolos proprietrios, uma vez
que empresas de automao vendiam solues completas, muitas vezes com dispositivos de
somente um fabricante. Atualmente, existe uma forte tendncia adoo de protocolos abertos.
Especificamente no que tange o uso de protocolos em robs industriais, pode-se dizer que ainda
existe uma forte presena de protocolos proprietrios usando interfaces seriais e paralelas
padronizadas. Assim, por exemplo robs da empresa ABB geralmente comunicam-se com
computadores pessoais via interfaces seriais RS232 rodando protocolos de mais alto nvel
especfico da empresa, como por exemplo o Rapid Serial Link.

3.3.4 - Especificidades de redes industriais

Diferentemente das redes locais de escritrio, onde as redes esto instaladas em ambientes
limpos e normalmente com temperaturas controladas, no caso de redes industriais, temos que o
ambiente nos quais as redes so instaladas extremamente hostil, uma vez que rudos
eletromagnticos de grande intensidade podem estar presentes (por exemplo, no acionamento de
motores eltricos, em funo das altas correntes envolvidas, radiaes eletromagnticas so
geradas, podendo induzir rudos nos equipamentos eletrnicos nas proximidades). Alm disso,
ambientes industriais tambm costumam apresentar temperaturas e umidades elevadas, dois
aspectos prejudicais aos componentes utilizados em sistemas computacionais e de comunicao.
Desta forma, equipamentos para redes industriais so em geral especialmente construdos para
trabalhar nestas condies adversas e os protocolos de comunicao adotados tambm devem
considerar aspectos de segurana e disponibilidade do sistema desenvolvido.

3.3.4.1 - Protocolos MAP e MINI-MAP

O protocolo MAP (Manufacturing Automation Protocol ou Protocolo para Automao da
Manufatura) foi um dos primeiros padres de comunicao para aplicaes industriais, que surgiu
por iniciativa de um consrcio de empresas lideradas pela empresa de automveis GM (General
Motors), com o intuito de montagem de uma rede de comunicao em suas plantas industriais. O
protocolo adota o esquema de passagem de permisso (token passing) para acesso ao
barramento (vide seo 3.2.2), garantindo assim um tempo mximo que uma estao dever
esperar at que lhe seja concedido novamente a possibilidade de acesso ao barramento. Na
verdade, MAP no representa apenas um protocolo, mas um conjunto de protocolos para os
diferentes nveis do modelo OSI, onde cada protocolo foi escolhido considerando-se, dentre os
protocolos existentes, aquele que melhor se adaptava para aplicaes industriais. Por tratar-se de
um conjunto de protocolos selecionados, MAP chamado de um perfil (profile) para comunicao
de sistemas de manufatura.
Experincia prticas com o protocolo MAP demonstraram que em funo de sua
complexidade, aplicaes desenvolvidas para aquele protocolo demandavam uma grande
quantidade de memria e tinham tempos de execuo bastante longos e muitas vezes

inaceitveis para as aplicaes almejadas. Em funo disto, uma nova verso mais enxuta foi
desenvolvida, a qual somente usa trs nveis do modelo OSI, o nvel fsico (nvel 1), o nvel de
enlace de dados (nvel 2) e a camanda de aplicao (nvel 7). A este protocolo foi dado o nome de
Mini-MAP (sendo que o protocolo MAP original tambm passou a ser conhecido por Full MAP).
Especialmente em funo das especificaes de sua camada fsica, a qual prope o uso de cabos
coaxiais e cujo custo so altos para aplicaes industriais a nvel de cho-de-fbrica, os
protocolos MAP e Mini-MAP no se tornaram to populares.

3.3.4.2 - Protocolo Profibus

Profibus, uma sigla para Process Field Bus (Barramento de Campo de Processos) um
protocolo industrial baseado em barramentos seriais e que encontra-se tanto normalizado
internacionalmente, continentalmente (norma europia EN 50170) e nacionalmente (norma DIN
alem). Profibus representa na verdade um conjunto de trs protocolos de comuncao
denominados de Profibus-DP (Decentralized Periphery ou periferia decentralizada), Profibus-FMS
(Fieldbus Message Specification) e Profibus-PA (Process Automation). A verspo PA voltada
para aplicaes em processos contnuos, enquanto que as verses DP e FMS so voltadas para
as reas de sistemas de manufatura e automao industrial em geral. Seguindo a proposta MiniMAP, Profibus no define todas as camadas do modelo OSI limitando-se apenas s camadas 1, 2
e 7. Na camada 1, em suas verses DP e FMS Profibus permite o uso padro RS-485 ou de fibras
ticas. Profibus define dois tipos de dispositivos: dispositivos mestres so aqueles que pdoem
iniciar comunicao, enquanto dispositivos escravos somente respondem a solicitaes dos
mestres. O acesso ao barramento ocorre atravs de passagem de permisso (token passing)
entre os dispositivos mestres (vide figura 3.14). A tabela 2 apresenta as principais caractersticas
dos protocolos da famlia Profibus.

Token
Masters

Slaves
1

2
Figura 3.14 - Comunicao Profibus

TABELA 2 - Caractersticas dos protocolos da famlia Profibus.

Aplicao
Padro
Dispositivos

Tempo de Reao

Profibus-DP
Profibus-FMS
Cho-de-fbrica
Clulas
EN50170
EN50170
Dispositivos de campo CLPs,
digitais e analgicos,
acionamentos
1 a 5ms
Menor que 60 ms

Profibus-PA
Processos
IEC 61158-2
Dispositivos de campo
digitais e analgicos,
Menor que 60 ms

Distncias
At 23 km
Taxas de Transmisso 9.6 kbps a 12Mbps

At 23 km
9.6 kbps a 1.5Mbps

At 1.9 km
31.25 kbps

3.3.4.3 - Protocolo CAN

CAN um barramento serial dedicado a dispositivos inteligentes ligados em rede, cuja rea
de aplicao principal em sistemas embarcados para o setor automotivos e mais recentemente
na rea de automao industrial (CiA, 1999, BOSCH, 1991). Segundo o protocolo CAN qualquer
dispositivo pode iniciar comunicao, ou seja, um protocolo multi-mestre em que o acesso ao
meio feito usando-se a estratgia de acesso mltiplo com conteno e evitando-se colises
(vide seo 3.2.2). O protocolo permite a priorizao no envio de mensagens, pois a cada
mensagem atribudo um identificador (de 11 bits no padro CAN 2.0A e de 32 bits no padro
CAN 2.0B) e este utilizado na resoluo de colises no acesso ao barramento. CAN caracterizase por solues de baixo custo, especialmente em funo da produo em larga escala de
controladores CAN para o setro automobilstico. O protocolo permite taxas de at 1 Mbps a
distncias de 25m (distncias de 5km tambm so possveis com taxas de 10 kbps). CAN
apresenta-se como uma soluo interessante para uso em robs industriais, em especial na
interligao de sensores e atuadores.

3.3.4.4 - Protocolo Ethernet

O protocolo Ethernet uma implementao do padro IEEE 802.3. Este padro especifica a
camada fsica e a subcamada de controle de acesso ao meio (MAC), que utiliza o mtodo
CSMA/CD (vide seo 3.2.2). Os dados so transmitidos utilizando a codificao Manchester
(vide figura 3.) com +0,85V representando nvel lgico 1 e -0,85V representando o nvel lgico 0,
garantindo um nvel mdio de 0V.
Cada dispositivo Ethernet possui um endereo nico de seis bytes, denominado endereo
MAC. Os primeiros trs bytes identificam o fabricante (REYNOLDS, POSTEL, 1994), enquanto os
demais so atribuidos por este de forma nica para dada dispositivo fabricado. Usualmente, estes
endereos so escritos como uma seqncia de dois dgitos hexadecimais separados por dois
pontos, na forma: aa:bb:cc:dd:ee:ff.
Exitem, basicamente trs tipos de Ethernet: Thick Ethernet, Thin Ethernet e Par tranado. Os
dois primeiro utilizam um cabo coaxial, diferenciando-se entre s pelo forma de conexo dos hosts
e pelo tipo de conector utilizado. Thick Ethernet utiliza uma conexo do tipo vampiro, onde um
transceptor acoplado, apresentanto como vantagem o fato da rede no precisar ser interrompida
para conexo de mais um host. Thin Ethernet utiliza conectores BNC tipo T que so inseridos no
cabo, exigindo que o cabo seja cortado e a rede interrompida, e conectados ao host. importante
salientar, que o conector T deve ser conectado diretamente ao dispositivo Ethernet, sem a
utilizao de cabos de estenso. Thick e Thin Ethernet tem uma taxa de transferncia de dados
de 10Mbps e permitem um comprimento mximo de cabo de 500m e 200m, respectivamente,
sendo por esta razo denomidados 10base5 e 10base2. Utilizando-se repeditores, pode-se
alcanar distncias maiores. Por questes de temporizao, o nmero de repetidores entre dois
tranceptores limitado a quatro. Assim, pode-se atingir uma distncia mxima de 2,5km.
O terceiro tipo de Ethernet tambm opera a 10Mbps e utiliza um cabo formado por quatro
pares tranados (sendo por isto denominado 10baseT) e conectores modulares RJ45, semelhante
aos utilizados em telefonia. Apenas dois pares so utilizados para comunicao de dados, sendo
os demais reservados para uso em telefonia, embora raramente sejam utilizados para tal. A tabela
3 mostra a pinagem do conector utilizado. Como se pode notar, utilizada sinalizao diferencial.
Alm disso, para reduo de rudo, importante que os condutores conectados aos pinos 1 e 2

formem um par tranado. De maneira anloga, os condutores conectados aos pinos 3 e 6 tambm
devem formar um par tranado.
TABELA 3 - Pinagem do conector Ethernet 10baseT.
Pino
1
2
3
4
5
6
7
8

Sinal
Transmisso de dados (+)
Transmisso de dados (-)
Recepo de dados (-)
Reservado para telefonia
Reservado para telefonia
Recepo de dados (+)
Reservado para telefonia
Reservado para telefonia

Ao contrrio dos tipos anteriores, que utilizam uma topologia de rede em barramento, a
Ethernet 10baseT utiliza uma topologia em estrela. Assim, cada host conectado ao hub, que o
dispositivo encarregado de implementar o CSMA/CD. A distncia de cada host ao hub pode ser
de at 100m.
Nos padres 10base2 e 10base5, os dados so transmitidos e recebidos pelo mesmo meio
fsico, ou seja, o cabo coaxial. No entanto, na Ethernet 10baseT, existem pares de condutores
independentes para transmisso e recepo de dados, possibilitando a operao em modo fullduplex. J que a transmisso e a recepo so realizadas por canais diferentes, e desde que o
hub seja compatvel com o modo full-duplex, pode-se desabilitar a deteco de coliso nos hosts.
Desta forma, pode-se transmitir e receber dados simultaneamente. Neste caso, o hub deve
encarregar-se de resolver o problema da coliso.
Existe tambm o padro 100baseTX, que permite transferncias de dados a uma taxa de
100Mbps e utiliza cabeamento e conectores similares aos utilizados pelo padro 10baseT. Na
verdade, a maioria dos sistemas 10baseT instalados recentemente utiliza cabeamento e
conectores categoria 5, o que significa que obedecem as especificaes necessrias para
operao no padro 100baseTX. Assim, para operao a 100Mbps, bastaria trocar os hubs e as
interfaces de rede, mantendo-se o mesmo cabeamento, que significa grande parte do
investimento na implantao da rede. Atualmente est em desenvolvimento o padro 1000baseT,
que permitir atingir uma taxa de transferncia de dados de 1Gbps. A princpio, este padro
tambm dever utilizar cabeamento categoria 5.
Os hosts em uma rede Ethernet enviam dados entre s utilizando um conjunto de protocolos
de nvel superior. Os pacotes destes protocolos so transmitido atravs da rede em pacotes
Ethernet, sendo que cada protocolo opera de maneira independente dos demais, cooperando
para a transferncia dos dados. Com a grande disseminao da Internet, o conjunto de protocolos
denominado TCP/IP (Transfer Control Protocol/Internet Protocol) tem sido uma escolha frequente
para os protocolos de nvel superior.
O protocolo IP tem seu prprio endereamento, de 32 bits. O protocolo IP de um determinado
host, tem conhecimento do seu prprio endereo IP e do endereo IP do host de destino dos
dados. O seu prprio endereo Ethernet pode ser obtido a partir da interface de rede, mas o
endereo Ethernet do host de destino no conhecido. Este endereo precisa ser determinado a
partir do endereo IP do host de destino. Isto feito a partir de um protocolo denominado ARP
(Address Resolution Protocol).
Convm salientar, que os protocolos Ethernet e TCP/IP no foram concebidos para
aplicaes em automao industrial, no apresentando algumas caractersticas desejveis em

ambientes de controle em tempo real, como determinismo e segurana na transmisso dos

dados. No entanto, Ethernet e TCP/IP so provavelmente as tecnologias de rede mais difundidas,
permitindo uma grande escala de produo e disponibilidade, e por consequencia, baixo custo,
tornando-se uma alternativa bastante atrativa para interconexo de dispositivos de automao.
Por outro lado, a nova gerao de protocolos IPv6 (IP verso 6), tambm conhecida como
IPng (IP next generation) prope-se a solucionar, pelo menos em parte, algumas das limitaes
do protocolo IP atual (IPv4), na medida em que prev garantias nveis de qualidade de servio
(QoS) e de seguraa, atravs do protocolo IPsec.

3.4 - SISTEMAS INTEGRADOS DE AUTOMAO INDUSTRIAL

Uma anlise da evoluo do estado da arte da rea de automao industrial mostra que esta
tem sido extremamente influenciada por avanos nas reas de instrumentao, microeletrnica e
informtica. Sistemas de automao industrial modernos caracterizam-se pela presena cada vez
maior de sistemas computacionais com arquiteturas de hardware e software distribudas.
Dispositivos microprocessados tornam os diversos componentes presentes no sistema de
automao em unidades autnomas de processamento, as quais so capazes de interagir umas
com as outras para, em colaborao, produzir produtos de alta qualidade, a custo e tempo de
produo reduzidos. Esta tendncia de desenvolvimento de sistemas de automao cujos
componentes possuem elevado grau de autonomia e flexibilidade reflete-se em praticamente
todas as sub-reas dentro da rea de automao industrial, atravs de novos conceitos de
sensores e atuadores inteligentes, sistemas integrados de manufatura, robs e mquinas
inteligentes, etc. (GROOVER et al., 1986). O problema para os projetistas de produtos com estas
tecnologias fazer com que elas sejam compatveis entre s, de forma que possam ser integradas
em um nico sistema de controle industrial. Assim, um dos principais problemas a serem
enfrentados o problema de interface das informaes.
Estes sistemas distribudos de automao so geralmente estruturados de forma hierrquica,
constituindo a chamada pirmide de automao (ver Figura 3.15). O nvel mais baixo na
hierarquia, denominado cho-de-fbrica, engloba os elementos diretamente acoplados aos
componentes da planta industrial sendo automatizada e caracteriza-se por manipulao de
informaes como sinais de controle e status a elevadas taxa de processamento. medida em
que se sobe na hierarquia, tem-se que informaes de mais alto nvel, tais como estratgias de
produo e dados gerenciais so manipuladas, sendo que geralmente quanto maior o nvel de
abstrao menos crticos os requisitos temporais e maiores as constantes de tempo associadas
aos processos envolvidos.

Nvel Gerenciamento

Workstation, PC

Nvel Clula

Nvel Cho
de Fbrica

CLP, PC

CLP, PC
Acionamentos
Vlvulas

Nvel
AtuadorSensor

Atuadores
Sensores
Figura 3.15 - Arquitetura distribuda de sistemas de automao industrial.

Como apresentado nas sees anteriores, a estrutura de uma rede de automao industrial
caracterizada pelo uso de diversos sub-sistemas de comunicao. Em geral, estes sub-sistemas
so otimizados para aplicaes especficas, como entrada/sada de dados nos nveis mais baixos
da rede e transferncias de arquivos por FTP (File Transfer Protocol) ou navegao na WWW
(World-Wide-Web) nos nveis mais altos. Estes sub-sistemas possuem restries de temporizao
diferentes, variando desde 10us, para o jitter de sincronizao de um rob, at 30 segundos ou
mais para a transferncia de arquivos. Nos nveis mais baixo, a relao entre os dispositivos da
rede tende a ser do tipo mestre-escravo, enquanto nos nveis mais elevados a relao tende a ser
do tipo par-a-par.
Atravs do incremento gradual do uso da tecnologia Ethernet nas plantas industriais, a
comunicao poder ser padronizada consideravelmente. Atualmente, existem esforos KLGER,
2000) no sentido de padronizar a comunicao industrial utilizando exclusivamente a tecnologia
Ethernet.

3.5 - GERENCIAMENTO DE SISTEMAS DE AUTOMAO INDUSTRIAL

A tendncia atual no gerenciamento de sistemas de automao a utilizao da tecnologia
da Internet, em especial utilizando-se redes Ethernet/TCP/IP para comunicao entre mquinas e
pginas WEB para a interface Homem-mquina. Protoclos padronizados pela Internet, tais como
TFTP (Trivial File Transfer Protocol), SNMP (Simple Network Management Protocol) e SMTP
(Simple Mail Transfer Protocol), so utilizados para comunicao de dados entre mquinas, que
podem ser configuradas automaticamente atravs de protocolos como o DHCP (Dynamic Host
Configuration Protocol). A interface como usurio feita utilizando-se o protocolo HTTP (HyperText Transfer Protocol).
A interface com o usurio atravs de pginas WEB, um meio simples para acesso a todos
os dados disponveis na rede de automao, independentemente da localizao do usurio ou
dos equipamentos sendo acessados. Adicionalmente, para visualizar estes dados, necessrio

apenas um computador convencional equipado com um navegador WEB, ou browser, sem a

necessidade de softwares especficos. O prprio sistema de pginas WEB encarrega-se de fazer
a interface com os aplicativos que utilizem outros protocolos (FTP, TFTP, SNMP, SMTP),
dispensando o usurio de aprender a utilizar a interface de tais aplicativos. Usualmente, o sistema
de pginas WEB faz isto utilizando uma interface para execuo de programas externos
denominada CGIs (Common Gateway Interface). Atravs da interface WWW, o usurio tem
acesso aos seguintes servios:
!visualizao de dados;
!diagnstico;
!operao manual;
!parametrizao e configurao;
!servios de auxlio.
O protocolo DHCP utilizado para passar informao de configurao para hosts em uma
rede TCP/IP. Este protocolo consiste de dois componentes:
!um protocolo para envio para cada hosts dos seus parmetros especficos de
configurao, obtidos a partir de um servidor DHCP;
!um mecanismo para alocao automtica de endereos de rede para os hosts.
Assim, utilizando-se o protocolo DHCP, as tarefas de configurao, alocao de endereo e
nome para os dispositivos na rede podem ser feitas de maneira automtica. O protocolo DHCP
tambm permite que parmetros de configurao como endereo de rede sejam definidos
manualmente. A vantagem neste caso, est no fato de que a configurao de todos os hosts
realizada de forma centralizada, no servidor DHCP, evitando a necessidade de configurar-se cada
host isoladamente.
Embora por enquanto o conceito de automao baseada em redes TCP/IP esteja sendo
aplicado principalmente em intranets, natural no futuro prximo, este conceito seja expandido
para a Internet. As vantagens so claras: em poucos minutos, especialistas dos fabricantes
podero acessar dispositivos de automao com problemas e executar diagnstico, e
configuraes.
A existncia de uma estrutura de comunicao homognea em uma rede automao
industrial apresenta as seguintes vantagens:
!simplica as rotinas de startup e de manuteno;
!melhora a interoperabilidade dos dispositivos de automao;
!aumenta a confiabilidade da linha de produo;
!aumenta a flexibilidade e reduz o ciclo de desenvolvimento de produtos;
!simplifica as bases de dados;
!melhora e aumenta os servios de diagnstico de processos e componentes;
!fornece servios de auxlio ao usurio.

3.6- REFERNCIAS
BOSCH, R. GmbH, CAN Specification Version 2.0, 1991.
CiA Draft Standards 301, CANopen Application Layer and Communication Profile, Version 4.0,
1999.
GROOVER, M., WEISS, M., NAGEL, R., ODREY, N., Industrial Robotics: Technology,
Programming, and Applications, 1 ed., McGrawHill, New York, 1986.

IEEE Std. 802.4- 1982, Token-passing Bus Access Method and Physical Layer Specifications,
1982.
IEEE Std.1284-1994, Standard Signaling Method for a Bi-directional Parallel Peripheral Interface
for Personal Computers., 1994.
IEEE Std 802.3- 1985, Carrier Sense Multiple Access with Collision Detection (CSMA/CD) Access
Method and Physical Layer Specifications., 1985.
KLGER, P., "IDA - Interface for Distributed Automation Standardization of the Automation


Network", In: Proceedings of the 6 IFAC Symposium on Robot Control, Vienna, pp. S1-S4, 2000.
NOF, S. Y.(editor), Handbook of industrial robots, 2 ed., John Wisley & Sons, New York, 1999.
PROFIBUS: Technical Overview http://www.profibus.com/data/technic/index.html, 2000.
REYNOLDS, J., POSTEL, J., Assigned Numbers, STD 2, RFC 1700, ISI, 1994.
SARGENT, M., SHOEMAKER, R. L., The Personal Computer from the Inside Out., 3 ed., AddisonWesley, 1995.
SITE, http://www.vita.com, 2000.
TANEMBAUM, A., Redes de Computadores, Traduo da Segunda Edio Americana, Editora
Campus, Rio de Janeiro,1994.

CAPTULO 4
INTERAO DE ROB NO AMBIENTE
Anna Helena Reali Costa
Jun Okamoto Jr.

4.1 - INTRODUO
A simples meno da palavra automao ou da palavra automtico traz mente a noo
de que a mquina deve sentir o ambiente que a cerca para que ela possa executar a sua tarefa de
modo automtico. Em outras palavras, a mquina, equipamento ou processo deve utilizar
sensores para fornecer informaes para o seu sistema de controle interno de modo a executar
sua tarefa sem o auxlio de um ser humano.
De uma maneira genrica este sensores devem fornecer informaes ao computador de
controle sobre distncias entre mquina e objeto, posio da prpria mquina, contato entre
mquina e objeto, fora que a mquina exerce sobre objeto, ou ainda cor do objeto, textura do
objeto (DU BUF, KARDAN, SAPNN, 1990), cheiro do objeto (WILKINSON, GUANIO, 1998),
dentre outras.
Em robtica, quando se fala em sensores, n ormalmente refere-se a sensores que auxiliam o
rob na execuo de suas tarefas, isto , que so utilizados para o rob determinar parmetros do
ambiente que o cerca e do objeto que se deseja manipular. conveniente se distinguir entre estes
sensores e os que so utilizados para o rob determinar seus parmetros de movimento, ou seja,
sua posio, velocidade, acelerao e fora. Os sensores do primeiro caso so chamados de
sensores externos do rob e os do segundo caso so chamados de sensores internos do rob.

Ref
+

Rob

Ambiente e
Objeto

Medio de
distncia

Figura 4.1 - Controle de rob com duas malhas de realimentao

claro que o parmetro que est sendo medido determina o tipo de sensor a ser utilizado,
porm, a principal diferena entre um sensor interno e um externo est na velocidade de resposta
que o sensor deve ter. A Figura 4.1 mostra um diagrama de blocos do sistema de controle de um
rob onde esto presentes duas malhas de realimentao de informaes sensoriais, uma interna
e outra externa.
A malha de realimentao interna requer o controle em tempo real da posio do rob que
opera em perodos de amostragem da ordem de milisegundos, ou seja, o sensor que est sendo

utilizado para medir a posio do rob deve ser consultado na freqncia do perodo de
amostragem e deve produzir um valor vlido num tempo menor que o do perodo de amostragem.
Por outro lado, a malha de realimentao externa utiliza informaes do ambiente adquiridas
pelo sensor para a execuo da tarefa num nvel mais alto. Por exemplo, no caso da Fi gura 4.1,
com uma realimentao de medida de distncia at o objeto a tarefa de alto nvel pode ser manter
constante a distncia at o objeto, como no caso de acompanhar um objeto numa esteira
transportadora. Enquanto se faz o planejamento da tarefa sendo executada na malha de
realimentao externa, a malha de realimentao interna mantm o rob na trajetria planejada.
Assim, dentro de um perodo de amostragem da malha de realimentao externa devem existir
muitos perodos de amostragem da malha de realimentao interna, de modo que a velocidade de
aquisio de informaes pelos sensores externos menor do que pelos sensores internos.
Os sensores externos por sua vez podem fornecer os mais variados tipos de informao para
que o rob execute de maneira no supervisionada tarefas com alto grau de complexidade. Com
as informaes deste sensores pode-se montar mapas de ambientes, criar modelos de objetos
tanto bidimensionais como tridimensionais, tomar decises que alteram o movimento do rob,
dentre outras.
A seguir ser mostrado o funcionamento de alguns tipos de sensores internos e externos,
indicando sua aplicao nas diversas tarefas de um rob.

4.2 - SENSORES INTERNOS

4.2.1 - Posio
A medio da posio de um rob feita normalmente no eixo dos atuadores que
movimentam os links do rob. Diversos dispositivos podem ser utilizados para esta medio de
posio. Considerando-se o caso de atuadores de rotao, estes dispositivos devem ser capazes
de fornecer um valor proporcional ao ngulo de rotao do eixo. Um dos mtodos de medio de
posio angular mais comuns em robtica o encoder ptico incremental.
A Figura 4.2 mostra um exemplo de um encoder ptico incremental. O princpio de

Figura 4.2 - Exemplo de encoder ptico incremental

funcionamento baseia-se na interrupo de um feixe luminoso que incide sobre um sensor ptico
por meio de um disco fixo ao eixo do atuador. Este disco possui regies transparentes e opacas
para o feixe luminoso. Estas regies alternam -se de modo que com o circuito mostrado na Figura
4.3 tem-se 50 pulsos por volta com o encoder da Figura 4.2. O nmero de pulsos por volta do

disco, ou seja, para 360 de rotao do eixo do motor pode variar com o tipo de disco e com o
tamanho dos sensores pticos utilizados. Na prtica os encoders pticos podem ser encontrados
com at 2000 pulsos por volta ou at maiores. A Figura 4.4 mostra um exemplo de encoder
comercial com 500 pulsos por volta.

Vcc
Vcc

Figura 4.3 - Circuito para deteco da posio do encoder

Para a determinao da posio angular do eixo do atuador os pulsos provenientes do

circuito da Figura 4.3 devem ser contabilizados num contador digital, de modo que a sada deste
contador ter um valor proporcional a uma variao do ngulo do eixo do atuador.

Figura 4.4 - Exemplo de encoder ptico comercial (pedir permisso para HP)

Fase A

Fase B

Movimento em sentido horrio:

primeiro fase A, depois fase B.

Movimento em sentido anti-horrio:

primeiro fase B depois fase A

Figura 4.5 Sinais dos sensores montados em quadratura

A utilizao de um nico sensor no encoder permite a determinao do ngulo de rotao do

eixo do atuador, mas no determinao da direo de rotao. Neste caso necessrio a
utilizao de um sensor adicional montado em quadratura com o outro sensor. A Figura 4.5
mostra os sinais produzidos por este par de sensores montados em quadratura para o movimento
de um nico disco.
Estes sinais so denominados fases A e B. Se o eixo do motor girar no sentido horrio o
sinais apresenta ro as bordas de subida na seqncia A-B-A-B e se o motor girar no sentido antihorrio a seqncia de bordas de subida ser B-A-B-A.
Para se utilizar os sinais em quadratura com um contador digital necessrio se converter
estes sinais para sinais de incremento e decremento do contador. Por exemplo, se for detectada a
seqncia ABAB o circuito fornece pulsos para incrementar o contador e no para decrementar.
Se a seqncia B-A-B-A for detectada o sinal produzido para decrementar e no incrementar.
Contabilizando-se os pulsos nas duas direes, o saldo ser correspondente a posio angular do
eixo do motor. O circuito completo para determinao da posio angular do eixo de um motor
mostrado na Figura 4.6.

Clock UP

Decodificador
de fases AB
para clocks UP
e DOWN

Clock
DOWN

Contador
UP/DOWN
de n-bits

b0
b1
b2

b n-2
b n-1

Figura 4.6 - Diagrama em blocos do circuito completo de encoder para medio de posio e
direo de rotao

4.2.2 - Velocidade
A medida de velocidade de um rob, assim como a medida de posio, normalmente feita
no eixo do atuador. O tacogerador um dispositivo acoplado ao eixo do motor que fornece um
valor de tenso analgico proporcional a velocidade angular do eixo do motor. O funcionamento
de um tacogerador o mesmo de um gerador de corrente contnua onde a tenso de sada do
gerador aumenta com o aumento da velocidade.
Contudo, a utilizao de sinais analgicos em aplicaes de controle digital vem diminuindo
ao longo dos anos principalmente devido ao rudo que introduzido na medida e a erros
introduzidos devido a converso analgico/digital. No caso da medio de velocidade, uma
maneira digital de se fazer esta medio a utilizao do mesmo encoder utilizado para a
medio de posio do eixo do atuador contabilizando-se o nmero de pulso por certo perodo de
tempo fixo.
Esta medio pode ser feita contabilizando-se pulsos do encoder em janelas de tempo
conhecidas. Por exemplo, no instante de tempo t0 marca-se o valor do encoder; no instante t1 lse o valor do encoder novamente e subtrai-se do valor marcado em t0, a diferena obtida dividida
pela janela de tempo a velocidade mdia no perodo em pulsos por segundo. Considerando-se a
janela de tempo uma constante como a que corrige pulsos por segundo em milmetros por
segundo, temos que o valor da diferena proporcional velocidade.
No caso deste mtodo o valor de velocidade sempre corresponder a um valor mdio no
perodo e no a um valor instantneo como o que pode ser obtido por um tacogerador. A
utilizao deste valor mdio no se constitui num problema desde que o perodo de amostragem
seja pequeno. Por isso, mesmo que as velocidade envolvidas no sejam elevadas desejvel um

nmero grande de pulsos por volta do encoder para que se possa trabalhar com janelas de curta
durao.

4.2.3 - Acelerao
A acelerao nem sempre um parmetro medido em robtica mas sim calculado a partir da
variao da velocidade num perodo de tempo.
Seguindo-se o mesmo mtodo aplicado para o clculo da velocidade a partir dos valores lidos
do encoder, no mesmo instante de clculo da velocidade o prprio valor da velocidade pode ser
armazenado e no prximo instante de clculo da velocidade a diferena do valor atual com o
armazenado anteriormente resulta no valor da acelerao.

4.2.4 - Fora
A medio de fora s necessria em situaes onde se deseja controlar a fora que o rob
exerce no objeto que est manipulando. O mtodo mais direto de se medir foras atravs da
utilizao de strain gages que produzem uma variao de resistncia proporcional a uma variao
de fora (vide Figura 4.7). Esta variao de resistncia normalmente pequena de modo que para
uma deteco mais confivel utilizada uma ponte de Wheatstone em equilbrio, conforme o
circuito da Figura 4.8.

Figura 4.7 - Strain Gage

+
Rf

Strain R
S
Gage

R2

VAB
+

VOUT

Rb

R1

Figura 4.8 - Montagem eltrica de um strain gauge em Ponte de Wheatstone

4.3 - Sensores externos

4.3.1 - Presena

A deteco de presena de objetos prximos ou distantes de um sensor pode ser feita por
diversas tcnicas, com diversas tecnologias, dependendo da distncia, do objeto e da velocidade
de medio. A Tabela 4.1 resume estas informaes para os tipos de sensores mais comuns em
robtica.
Tabela 4.1 - Sensores, tecnologias, distncias de deteco
Sensor

Tecnologia

Faixa de Deteco

Magntico

Efeito Hall

0,1 - 3 mm

ptico

Infravermelho reflectivo (baixa potncia)

1mm - 300mm

Ultra-som

Tempo-de-vo

500mm - 10000mm

ptico

Infravermelho ou laser reflectivo (alta potncia)

3000mm - 100000mm

Dentre os sensores descritos na Tabela 4.1, os mtodos de medio dos sensores de ultrasom e pticos podem ser utilizados para medir distncias alm da presena de objetos, conforme
ser visto no item seguinte.

4.3.1.1 - Sensor magntico por efeito Hall

O sensor magntico detecta somente objetos ferrosos em distncias muito pequenas. O seu
princpio de funcionamento baseia-se no efeito Hall onde ocorre a variao de correntes de
Lorrentz quando um objeto metlico est prxim o do sensor. Estes sensores so utilizados em
aplicaes particulares para a deteco da presena de peas metlicas em correias
transportadoras, montados fora do manipulador, produzem um sinal digital que pode disparar o
movimento do manipulador para inte ragir com a pea detectada.

Figura 4.9 - Sensor magntico industrial (Assemtech Europe Ltd. - http://www.assemtech.co.uk)

4.3.1.2 - Sensor ptico infravermelho

O sensor ptico infravermelho de baixa potncia possui um emissor de luz e um receptor
montados num mesmo dispositivo. A luz refletida num objeto prximo captada pelo receptor de
luz que produz um sinal digital. A Figura 4.10 mostra o arranjo eltrico para este sensor e a Figura
4.11 mostra um exemplo de um sensor industrial disponvel comercialmente. Como este princpio
baseia-se na reflexo de luz, a distncia de deteco pode variar de acordo com as
caractersticas da superfcie do objeto.
Com este tipo de sensor possvel detectar a presena de objetos prximos ao sensor onde
a distncia at o objeto pode ser ajustada dentro de uma faixa alterando-se o ganho do receptor.

Vcc

Vcc

Lentes
Objeto

Figura 4.10 - Eletrnica para deteco ptica de presena.

Figura 4.11 - Exemplo de sensor comercial (Balluff - http://www.balluff.com).

4.3.2 - Distncia
Em algumas aplicaes necessrio se medir distncias entre um sensor e objetos de
interesse na rea de trabalho do rob. Com algumas das tecnologias vistas anteriormente para a
deteco de objetos possvel a medio de distncias dentro de certos limites.

4.3.2.1 - Sensor de Ultra-som

A medio de distncia com um sensor de ultra-som feita pelo mtodo que conhecido por
tempo-de-vo do eco refletido num objeto produzido por um pulso de ultra-som emitido na direo
deste objeto. O transdutores de ultra-som podem ser construdos por diversas tecnologias para a
propagao no ar. Em aplicaes na rea da robtica os sistemas de medio de distncias com
ultra-som mais comuns so baseados em transdutores da Polaroid (vide Figura 4.1 2) com os
quais possvel medir distncias entre 70 cm e 10 metros.

Figura 4.12 Trs diferentes modelos de transdutores de ultra-som da Polaroid.

4.3.2.2 - Sensor ptico

Sensores pticos para medio de distncia podem empregar diversos mtodos tais como:

Triangularizao da luz - onde a luz enviada at o objeto por caminhos diferentes o que
permite a triangularizao da luz e consequentemente a estimativa da distncia at o objeto.
Este mtodo adequado para distncias curtas, at 50 mm, com uma preciso da ordem de
milmetros.

Diferena de fase - a luz modulada enviada at o objeto e a sua reflexo captada no

sensor. A diferena de fase entre a luz emitida e a recebida d uma estimativa da distncia
at o objeto. Este mtodo pode ser empregado tanto com emissores de baixa potncia como
de alta potncia o determina a faixa de distncias que podem ser medidas .

Tempo-de-vo - um pulso de luz de alta potncia emitido em direo a um objeto e esperase o retorno do pulso refletido. O tempo decorrido entre a emisso e a recepo
proporcional a distncia at o objeto. A utilizao de luz coerente (laser) permite a medio
de distncias grandes, contudo para aplicaes em robtica a utilizao de luz infravermelha
no coerente, focalizada por lentes suficiente para distncias at cerca de 20 metros.

4.3.3 - Tato
A deteco de contato com o objeto e o valor da presso exercida num objeto podem ser
teis na manipulao de objetos deformveis e frgeis. Diversas tecnologias esto disponveis
para a implementao de sensores de tato. Algumas de fcil aplicao industrial e outras
disponveis mais a nvel experimental.
Borrachas condutoras podem ser colocadas nas pontas da garra do rob de maneira que ao
se fazer o contato entre a garra e o objeto a resistncia da borracha comea a diminuir com o
aumento da presso. Fazendo-se uma montagem em ponte de Wheatstone, como no caso dos
strain gauges, pode-se detectar variaes bem pequenas na resistncia da borracha o que dar
um valor inversamente proporcional a fora exercida pela garra no objeto. A Figura 4.13 mostra
uma garra de rob com trs dedos desenvolvido pela Universidade de Stanford em conjunto com
o JPL da Nasa com a qual possvel determinar a fora de contato dos dedos com o objeto e
assim controlar o seu movimento.

Figura 4.13 Garra com trs dedos de Stanford JPL com sensor de tato.

4.4 - VISO ROBTICA

Viso se mostra como um dos sentidos mais importantes para a interao de um agente
(humano ou robtico) com o mundo. Viso computacional, tambm chamada de entendimento de
imagens ou viso de mquinas, descreve a determinao automtica da estrutura e propriedades
do ambiente tridimensional no qual o agente est inserido, ambiente este possivelmente dinmico,
a partir de uma nica ou mltiplas imagens bidimensionais do ambiente. As imagens podem ser
monocromticas ou coloridas, capturadas por uma ou mltiplas cmaras que, por sua vez, podem
ser estacionrias ou mveis (NALWA, 1993).
A estrutura e propriedades a serem extradas do ambiente podem ser geomtricas (formas,
dimenses, localizaes de objetos, etc) ou materiais (cores, texturas, etc). Alm disso, se o
ambiente estiver mudando durante o processo de imageamento, deseja-se tambm inferir a
natureza desta mudana, assim como fazer inferncias acerca do futuro.
Viso no uma tarefa simples, uma vez que o processo de formao de imagens consiste
n u m mapeamento muitos -para-um: uma grande variedade de superfcies, com diferentes
materiais e condies de iluminao, pode produzir imagens idnticas (MARR, 1982).
A abordagem bsica adotada neste captulo consiste em primeiro entender como os
estmulos sensoriais so criados pelo ambiente e ento questionar: se os estmulos sensoriais
so criados de tal e tal forma pelo ambiente, ento como deveria ser o mundo para que
produzisse tais estmulos?" (RUSSEL& NORVIG, 1995).
De certa forma, pode-se pensar em vis o computacional como a tentativa de desfazer
parcialmente o processo de formao da imagem, dai ser considerado um problema inverso.
Infelizmente, no existe uma inverso prpria e correta. No entanto, algumas restries podem
ser impostas para resolver satisfatoriamente a ambigidade inerente ao processo visual. Alm
disso, o agente no precisa saber tudo acerca do ambiente para poder atuar com sucesso.
Dependendo da aplicao, somente alguns aspectos tornam -se necessrios. Por exemplo, em
tarefas de manipulao, as aes de segurar peas, encaixar, inserir, etc. que so realizadas,
necessitando somente de informaes de forma e localizao das peas a serem manipuladas;
em tarefas de navegao, aes como encontrar caminho livre, evitar obstculos, calcular
velocidade e orientao, etc. que so necessrias, e assim por diante. Nenhuma destas tarefas
requer a determinao da descrio completa do ambiente para ser realizada com sucesso.

4.4.1 - Formao de Imagens

O olho humano forma uma imagem invertida da cena em sua retina. A retina, por sua vez,
captura a imagem, codifica-a e transmite esta imagem codificada ao crebro. A cmara de um
sistema de viso computacional executa um papel anlogo ao do olho no sistema visual humano.
A formao de uma imagem ocorre quando um sensor registra radiao que interagiu com
objetos fsicos (BALLARD&BROWN, 1982). Primeiro estudaremos rapidamente a geometria da
formao da imagem. Depois, a relao entre a quantidade de luz que irradia de uma superfcie e
a quantidade de luz observada na imagem desta superfcie. Finalmente, estudaremos o processo
de sensoreamento desta imagem, transformando-a em uma representao passvel de ser
armazenada, processada e analisada por um computador.

4.4.1.1 - Geometria do imageamento

O dispositivo de imageamento mais simples existente a cmara pinhole. Idealmente, esta
cmara possui um orifcio extremamente pequeno (pinhole), por onde entra luz na cmara,
formando uma imagem geometricamente invertida na face oposta da cmara. A geometria da
formao da imagem numa cmara pinhole bem modelada pela projeo perspectiva.
Projeo perspectiva a projeo de uma entidade tridimensional em uma superfcie

bidimensional, determinada por retas que passam por um nico ponto, chamado centro de
projeo.
A Figura 4.14 mostra a imagem formada numa cmara pinhole e sua correpondente
configurao pela projeo perspectiva, com a imagem j representada do mesmo lado da cena,
em relao ao centro de projeo. A distncia do centro de projeo ao plano de imagem (ou
plano focal) chamada distncia focal f. Considere o plano de imagem mostrado na Figura 4.14;
um ponto (xc,yc,zc) da cena mapeado no ponto (xi,yi,0) no plano de imagem. Os pontos xi e yi
derivam das seguintes relaes: xi/f = xc/(f - zc) ; yi/f = yc/(f - zc) (MARR, 1982).

Imagem

(x i , yi )

Orifcio
f
Centro de
projeo
(a)

(x c, yc, zc)

y
x

z
Plano de
imagem
(b)

Figura 4.14 - (a) Cmara pinhole e (b) seu respectivo modelo geomtrico pela Projeo
Perspectiva.
Para que informaes geomtricas 3D sejam derivadas das imagens 2D, torna-se necessrio
que se determine a relao entre a posio de um ponto na cena e a posio em sua imagem.
Esta determinao recebe o nome de calibrao da cmara. Tipicamente, a calibrao da cmara
se d usando um objeto de calibrao conhecido, cuja imagem exibe um grande nmero de
pontos distintos, facilmente identificveis e precisamente localizados como por exemplo, uma
grade retilnea planar (BALLARD, BROWN, 1982; SHIRAI 1987).

4.4.1.2 - Radiometria
No segmento anterior vimos a relao geomtrica entre o ambiente e a imagem. Agora ser
abordada a relao radiomtrica entre eles.
O brilho de um ponto p na imagem proporcional quantidade de luz direcionada cmara
por uma superfcie infinitesimal Sp, cuja projeo seja p. Esta quantidade de luz, por sua vez,
depende das propriedades de reflectncia de Sp, alm da posio e distribuio das fontes de luz.
Como as outras superfcies da cena tambm podem ser fontes indiretas de luz (ao refletir em Sp a
luz recebida), suas propriedades de reflectncia tambm afetaro a referida quantidade de luz
(RUSSEL, NORVIG, 1995).
Assim, a intensidade I(xi,yi) de luz refletida capturada na imagem num determinado instante t
(que corresponde ao brilho de p) dada por: I(xi,yi)=k.a(xc,yc,zc). (n,s,v), onde k uma constante
determinada pelas caractersticas da cmara; a(xc,yc,zc) corresponde intensidade de luz
incidente total no ponto da cena (xc,yc,zc) e (n,s,v), reflectncia da superfcie em (xc,yc,zc)
(MARR, 1982).
Uma superfcie perfeitamente difusa apresenta o mesmo brilho para um observador, qualquer
que seja a direo em que ele esteja; J numa superfcie perfeitamente especular refletir
somente na direo em que os raios refletidos estejam no mesmo plano dos raios incidentes e
que satisfaa a condio de que o ngulo de reflexo seja o mesmo que o de incidncia. As
superfcies reais apresentam uma combinao das propriedades difusa e especular.

4.4.1.3 - Sensoreamento
At o momento foi considerada a relao entre a cena e a imagem formada no plano de
imagem, chamada imagem tica. Atravs do sensoreamento pode-se transformar esta imagem
tica em uma imagem eltrica (NALWA, 1993). Uma grande variedade de sensores pode ser
utilizada nesta tarefa (BALLARD, BROWN, 1982; SHIRAI, 1987). O sensor mais largamente
utilizado em viso computacional uma cmara CCD (charge coupled device), que consiste
numa matriz de elementos fotossensveis integrados numa pastilha (chip). As cmaras enviam
sinal analgico para um a placa digitalizadora de imagens , que converte este sinal para um sinal
digital a ser processado. Atualmente, cmaras digitais, que j fornecem o dado digital para o
processador, tm se tornado cada vez mais populares.
Deve-se tambm ressalta r que a possibilidade de controle do ambiente onde o sistema de
viso computacional (e o agente robtico) ir atuar pode facilitar em muito o processo da viso,
permitindo resolver ambigidades, garantindo imagens de maior qualidade, possibilitando
ressaltar atributos de interesse da cena, reduzindo rudos, simplificando os algoritmos usados
para a interpretao, etc. Este controle do ambiente envolve diversos fatores, desde a colocao
de adesivos com cdigo de barras em vrios lugares, visando auxiliar a tarefa de localizao de
robs, at o uso de sensores a laser para medir distncias.
Uma prtica bastante difundida em ambientes industriais consiste no uso de luz estruturada,
onde o prprio sensor projeta uma estreita faixa de luz nos objetos, para facilitar o problema de
determinao de sua forma e podendo, inclusive, facilitar a determinao da distncia do objeto
ao sensor ("range distance"). Assim, o projetor corta o objeto com um feixe planar de luz. A
cmara, posicionada adequadamente, captura a imagem que, no caso, ser de informao
essencialmente unidimensional, pois conter somente a estreita faixa de luz deformada segundo a
geometria da cena. A figura 4.15 mostra este procedimento.

Figura 4.15 Tcnica de luz estruturada, onde faixas de luz so projetadas num cubo.
O plano de luz pode resultar de um laser ou da projeo atravs de uma fenda. Adequando a
cmara convenientemente, uma vez que somente a faixa de luz deve ser visvel, o primeiro caso
(laser) apresenta vantagens, pois o sistema pode operar com uma cena iluminada normalmente,
alm de conseguir um plano de luz mais estreito.
Movendo a faixa de luz (ou movendo o objeto atravs da faixa), pode-se conseguir uma
imagem densa de distncias. Os "laser range finders" so sensores que incorporam a fonte de
laser, o controle da movimentao do feixe de luz, a cmara e todo processamento de imagem
necessrio para computar um mapa de distncias dos pontos na imagem (SHIRAI, 1987).
Outra maneira de se conseguir um mapa de distncias pelo uso de estreo binocular,
semelhante ao do ser humano. Neste modo de aquisio de imagem de distncia, as
coordenadas dos planos de imagens de duas cmaras esto relacionadas por uma transformao
conhecida; identificando-se a projeo de determinado ponto da cena nas duas imagens pode-se
determinar, por triangularizao, a distncia de cada ponto da cena cmara. Estreo multiocular
atua do mesmo modo, porm fornecendo mais informao para que se determine qual o ponto de

uma imagem corresponde a qual ponto da outra imagem (SHARAI, 1987; HORN, 1986;
BALLARD, BROWN, 1982).
No item anterior a intensidade (brilho) de uma imagem foi mencionada ignorando-se o fato de
que a luz visvel se apresenta numa faixa de comprimentos de onda , variando de 400nm para
violeta a 700nm para o vermelho. Assim, necessrio considerar a composio espectral do
brilho da imagem 1.
Denota-se brilho de uma imagem por I(x,y,t,), onde (x,y) representa as coordenadas dos
pontos no plano da imagem, o comprimento de onda no instante de tempo t. A imagem
eltrica Iel (x,y) no instante t dada por: Iel (x,y) = I(x,y,t,).s().d , onde s() corresponde
sensibilidade espectral do sensor (dispositivo). No olho humano existem trs diferentes tipos de
sensores, chamados cones, cada um com uma sensibilidade espectral s() diferente: um para cor
vermelha, outro para azul e o terceiro, para verde. As cmaras coloridas tipicamente incorporam
estas trs diferentes funes de sensibilidade espectral. Neste item os estudos esto restritos a
imagens monocromticas, que so capturadas usando uma nica fu no de sensibilidade
espectral (imagens em n veis de cinza).

4.4.2 - Imagem Digital

Um sinal que tenha um domnio contnuo e uma faixa de variao contnua chamado de
sinal analgico; j um sinal que tenha um domnio discreto e uma faixa de variao tambm
discreta chamado de sinal digital. Imagem Digital uma matriz de inteiros, onde cada inteiro
representa o brilho da imagem num tempo discreto e num ponto discreto do plano da imagem
(NALWA, 1993). Um ponto desta matriz denominado pixel.
A transformao da imagem eltrica numa imagem digital envolve um processo de
amostragem e um de quantizao. A amostragem discretiza o domnio da funo imagem,
fornecendo a cada ponto discreto o valor da funo naquele ponto. A quantizao discretiza a
faixa de variao da funo, mapeando o valor da funo em cada ponto a um valor dentre vrios
valores discretos. Tipicamente os valores discretos assumidos pelos pontos numa imagem
monocromtica variam de 0 (preto) a 255 (branco). A Figura 4.16 mostra uma imagem e sua
matriz correspondente.

193 193 193 178 161 161 193 193 193 206 206 206 206 206 206
193 161 178 193 206 206 231 206 206 193 161 161 148 148 148
190 255 248 164 164 85 85 85 133 193 161 206 206 148 148
150 160 170 180 190 200 210 220 230 240 250 100 110 120 130
50 50 50 89 89 213 213 213 161 206 178 100 100 100 100
14 14 77 99 20 206 206 161 178 193 244 133 123 118 118
115 115 198 172 172 172 206 178 228 255 177 138 155 142 185
219 248 248 196 194 196 174 174 147 139 133 98 74 98 98
199 176 218 217 189 156 145 154 110 123 177 64 39 110 136
155 123 144 189 194 216 248 233 233 195 163 138 129 110 110

Figura 4.16 Imagem digital e sua matriz correspondente.

4.4.3 - Processamento de imagens digitais

O processo de imageamento introduz diversos rudos e deformaes na informao contida
nas imagens digitais. No entanto, esta informao no est completamente perdida devida
grande redundncia espacial existente, isto , pixels vizinhos numa imagem apresentam os
1

Numa anlise mais rigorosa, deve-se considerar no s a composio espectral do brilho da imagem, mas
tambm sua dependncia em relao ao tempo (NALWA, 1993).

mesmos (ou quase os mesmos) parmetros fsicos. Um g rande conjunto de tcnicas exploram
esta redundncia para recuperar a informao contida na imagem. Estas tcnicas executam
transformaes na imagem, procurando extrair parmetros intrnsecos tais como
descontinuidades de superfcies, distncia, orientao de superfcies, entre outros.
Um dos objetivos mais comuns no processamento de imagens consiste em eliminar rudos e
extrair as bordas (edges) contidas numa imagem. Bordas so curvas no plano de imagem
atravs das quais existe uma significante mudana no brilho (RUSSEL, NORVIG, 1995). O
interesse nas bordas de uma imagem consiste no fato de que elas correspondem a importantes
contornos da cena. A Figura 4.17 mostra descontinuidades na cena que causam bordas na
imagem: descontinuidades de reflectncia, de profundidade, de orientao da superfcie e de
iluminao (sombras).

3
1 2
4

1.
2.
3.
4.

Descontinuidade de profundidade
Descontinuidade de reflectncia
Descontinuidade de orientao
Descontinuid ade de iluminao

Figura 4.17 Diferentes tipos de bordas numa imagem.

Basicamente, o conjunto de operadores que podem ser aplicados numa imagem dividem -se
em trs classes: operadores pontuais, locais e globais. A seguir sero dados alguns exemplos de
cada classe.

4.4.3.1 - Operadores Pontuais

Operadores pontuais so aqueles nos quais os valores resultantes de brilho num pixel
dependem somente de seu valor anterior. Exemplos deste operador incluem operaes
aritmticas entre imagens, limiarizao e manipulaes do histograma da imagem.
Histograma de uma imagem monocromtica (em nveis de cinza) uma funo h(k) que
fornece o nmero total de pixels que possuem um valor k de cinza (valor do brilho), conforme
exemplificado na Figura 4.18.

Histograma

Nmero de Pixels

60000
50000
40000
30000
20000
10000
25

23

21

19

17

15

13

11

0
Nveis de Cinza

Figura 4.18 - Exemplo de histograma de uma imagem monocromtica.

Limiarizao um dos processos mais simples de dividir uma imagem em regies. A
binarizao o caso particular da limiarizao, onde a imagem dividida em duas regies (0 ou
1, branco ou preto), de acordo com um valor de limiar L; assim, pixels com valor de cinza acima
de L recebem valor 1 (ou branco) e recebem 0 (ou preto) no caso contrrio. Tipicamente, o valor
de limiar estabelecido a partir da anlise do histograma da imagem: se o objeto de interesse

apresentar grande contraste com o fundo, o histograma se configurar bimodal e o valor de cinza
para o limiar pode ser estabelecido no ponto de mnimo entre os d ois mximos do histograma. A
Figura 4.19 apresenta exemplos de imagens que foram submetidas ao processo de limiarizao,
com diferentes valores de L.

(a)

(b)

(c)

Figura 4.19 Exemplos de limiarizao, transformando uma imagem monocromtica numa

imagem binria, atravs do uso de diferentes valores de limiar: (a) imagem
original; (b) imagem original aps aplicao de limiar no nvel de cinza 50 e (c)
imagem original aps aplicao de limiar no nvel de cinza 180.
Manipulaes do histograma incluem esticamento do histograma, equalizao do histograma,
entre outros. O esticamento do histograma realiza uma operao de normalizao onde ajusta-se
os valores mnimos e mximos dos nveis de cinza existentes numa imagem para os novos
valores mnimos e mximos estipulados para o histograma. A equalizao do histograma visa
aproximar o histograma cumulativo a uma reta (ou qualquer funo que se queira), para adquirir
distribuio uniforme de nveis de cinza. Estas operaes visam melhorar o contraste na imagem,
conforme exemplifica a Figura 4.20.
Histograma

Nmero de Pixels

60000
50000
40000
30000
20000
10000
25

23

21

19

17

15

13

11

0
Nveis de Cinza

Figura 4.20 Equalizao do histograma da imagem da Figura 4.16.

4.4.3.2 - Operadores Locais

Operadores locais so aqueles que se utilizam de uma janela (ou mscara) envolvendo o
pixel de interesse e o valor resultante deste pixel funo dos valores do referido pixel e seus
vizinhos inclusos na janela. Os operadores locais podem ser operadores lineares ou no lineares.
Uma operao muito importante em processamento de imagens a convoluo. Convoluo,
denotada por , a operao que computa a integral ponderada (ou soma, no caso de funes
discretas) de uma funo em relao a outra funo que primeiramente foi refletida em relao
origem e ento deslocada. No caso de funes discretas bidimensionais, como imagens digitais,
vem: H(m,n) G(m,n) = i j H(i,j) G(m-i,n-j) = i j H(m-i,n-j) G(i,j), com i e j variando dentro dos
limites da imagem.

4.4.3.3 - Operadores Locais Lineares

Exemplos tpicos de operadores locais lineares so o operador de mdia, operador gradiente
e o operador laplaciano.

O operador de mdia suaviza a imagem, pois substitui o valor de cada pixel pelo valor da
mdia dos valores dos pixels inclusos na janela envolvente. Este operador pode ser conseguido
atravs da convoluo discreta da imagem original por uma mscara de valores 1. Na operao
de convoluo, a mscara colocada sobre cada pixel (excluindo os pixels da borda da imagem
por apresentarem problemas de vizinhana) e a operao de soma dos produtos de cada pixel
(pixel atual e seus vizinhos includos na mscara) pelo correspondente ponto da mscara feita;
o resultado desta operao ser o novo valor do pixel. Assim, por exemplo, o novo valor do pixel
I(1,1) ser: 1x1+1x2+1x3+1x1+1x1+1x2+1x2+1x3+1x10 = 25 (figura 4.21).
O operador gradiente e o laplaciano, por sua vez, tm o efeito oposto ao de mdia, j que
acentuam as diferenas dos valores dos pixels, isto , as descontinuidades dos valores de cinza.
O gradiente resulta em dois com ponentes: (i) magnitude G = (Dx2 + Dy2)1/2, e (ii) orientao =
tan-1(Dy/Dx), com Dx0. Uma aproximao muito usada considerar G = Dx + Dy. A Figura 4.21
apresenta um exemplo do operador mdia e do laplaciano, usando mscaras 3x3. J a Figura
4.22 mostra algumas mscaras muito usadas para o operador gradiente: o operador de Robert, o
operador Prewitt e o operador Sobel.

0
0
1
2
3
4

1
1
2
1
1

2 3 1
1 2 2
3 10 2
1 3 3
1 2 1

1
1
2
1
1

Imagem I(x,y)

Mdia
1 1 1
1 1 1
1 1 1

25 26 24
24 27 26
24 26 27

Mscaras
-4 -8 2
-2 30 -9

0 -1 0
-1 4 -1
0 -1 0

*
*

-4 -4 -5

Laplace
Figura 4.21 Exemplo de operadores lineares: mdia e laplaciano utilizando mscaras 3x3.

0 -1
1 0
Dx

(a)

-1 0
0 1

1 0 -1
1 0 -1
1 0 -1

Dy

Dx

-1 -1 -1
0 0 0
1 1 1

1 0 -1
2 0 -2
1 0 -1

Dy

Dx

(b)

-1 -2 -1
0 0 0
1 2 1
(c)

Dx

Figura 4.22 Operadores gradientes: mscaras de (a) Robert; (b) Prewitt e (c) Sobel.

4.4.3.4 - Operadores Locais No-lineares

Exemplos de operadores locais no-lineares so o operador Min, operador Max e o operador
mediano. O operador Min usado p ara eliminar picos de altos valores de brilho, sem suavizar a
imagem inteira. Sua aplicao resulta tambm num aumento de manchas de baixos valores de
brilho. Ele consiste em colocar uma janela ao redor de cada pixel e analisar todos os valores
contidos na janela, buscando o mnimo valor, que ser adotado como novo valor do pixel central
da janela.
O operador Max o oposto do Min. Ele usado para eliminar pequenas manchas de baixos
valores de cinza e aumenta os picos de altos valores de cinza. Ele busca, dentro da janela, o
maior valor, o qual ser designado como novo valor para o pixel analisado. A Figura 4.2 3
exemplifica a aplicao dos operadores Min e Max (as bordas da imagem foram excludas).

O operador mediano une as funes de Min e Max, evitando suas desvantagens, porm com
um acrscimo considervel no custo computacional. Consiste em ordenar os valores contidos na
janela ao redor do pixel analisado, assinalando como novo valor do pixel o valor mediano da lista
ordenada resultante, conforme exemplifica a Figura 4.24.

0
0
1
2
3
4

1
1
2
1
6

2
1
3
1
1

3
2
2
3
2

3 5
2 3
2 2
3 3
1 10

Min
(3x3)

1
1
1

1
1
1

2
2
1

3
3
6

3
3
3

5
3
10

Janelas

Max
(3x3)

Imagem I(x,y)

(a)

(b)

(c)

Figura 4.23 Exemplo dos operadores no-lineares Min e Max para janela 3x3 e sua
aplicao: (a) imagem original; (b) aps operador Min e (c) aps operador Max.

5
5
3

4
6
4

5
10
5

5 4 5 5 6 10 3 4 5

mediana
5

ordenao

3 4 4 5 5 5 5 6 10

Figura 4.24 Exemplo do operador mediano para janela 3x3.

4.4.4 - Operadores Globais

Um exemplo tpico de operador global a Transformada de Fourier. A imagem uma funo
que varia espacialmente. Deste modo, pode-se aplicar a transformada de Fourier (dis creta) para
que a imagem de intensidades seja transportada para o domnio da freqncia espacial, sendo
que baixas freqncias espaciais correspondem a uma imagem com o nvel de cinza variando
suavemente e altas frequncias espaciais, a variaes bruscas no nvel de cinza da imagem.
Diversas filtragens e manipulaes na imagem podem ser feitas no dom nio da freqncia
espacial (GONZALEZ, WOODS, 1993; BALLARD, BROWN, 1982).

4.4.5 - Segmentao de Imagens

Os operadores apresentados no item anterior visam basicamente eliminar rudos e ressaltar
bordas na imagem. Combinando operaes de suavizao da imagem (aplicando operador de
mdia, por exemplo) para reduzir rudos e operaes de diferenciao (operador laplaciano, por
exemplo), pode-se evidenciar as bordas numa imagem. Bordas correspondem a linhas divisrias

entre regies homogneas numa imagem (regies com pouca variao no nvel de cinza), as
quais geralmente correspondem a superfcies de interesse na cena. A determinao de regies
homogneas numa imagem denominada segmentao da imagem e constitui, portanto, um
passo muito importante na direo da interpretao semntica da cena.
Infelizmente, o uso exclusivo de deteco de bordas pode no ser adequado segmentao
da imagem por dois motivos (RUSSEL, NORVIG, 1995): (i) alguma parte da borda correspondente
a um contorno de superfcie pode apresentar baixo contraste e no ser detectada; (ii) muitas
bordas detectadas podem ser rudos, representar sombras ou marcas sem importncia nas
superfcies. Desta forma, mtodos complementares de segmentao tornam -se necessrios.
Basicamente, tem -se duas abordagens para a segmentao: (i) por anlise das
descontinuidades (nos nveis de cinza) existentes na imagem que correspondem deteco de
bordas e (ii) por anlise das similaridades entre elementos prximos.
Um ponto muito importante no processo de segmentao consiste na estrutura de dados
usada para representar os grupos homogneos determinados na imagem. A definio destas
estruturas est intimamente ligada abordagem adotada para a segmentao.

4.4.5.1 - Segmentao por Descontinuidade

Na segmentao por descontinuidade, a imagem particionada segundo variaes bruscas
nos valores dos pixels. No item anterior foram mostrados alguns operadores que podem
evidenciar pixels que pertencem s bordas. No entanto, estes pixels precisam ser adequadamente
associados (conectados) e representados de modo eficiente, visando no s descrever a imagem
em termos de suas bordas, mas tambm facilitar o processo de correspondncia entre as
estruturas extradas da imagem e as armazenadas em modelos dos objetos do domnio.
O mtodo de conexo de Robert aplica-se na imagem resultante aps a aplicao do
operador de Robert (veja Figura 4.22). O primeiro passo consiste em selecionar candidatos
atravs da anlise de janelas 4x4, selecionando os pixels de maior magnitude do gradiente. A
seguir, para cada candidato, uma regio analisada para determinar a direo (do gradiente)
predominante; caso no exista predominncia, o candidato descartado. Os candidatos so
conectados se estiverem dentro da regio de anlise (4x4) e se a diferena entre suas direes
no passar de um limite preestabelecido.
Outro mtodo muito usado a Transformada de Hough, usada quando no se sabe a
localizao de uma borda, mas sua forma pode ser descrita por uma curva paramtrica (aqui
consideraremos somente retas). A vantagem do mtodo que o resultado no muito afetado
com rudos e quebras nas curvas. Aplica-se o mtodo numa imagem de pontos candidatos (por
exemplo, imagem diferenciada). A idia bsica consiste em que um ponto (x,y) no espao da
imagem corresponde reta c=-mx+y no espao paramtrico. Um segundo ponto (x,y) na
imagem, pertencente a uma reta (borda) que passa tambm por (x,y), corresponde a outra reta
c=-mx+y no espao paramtrico. Como (x,y) e (x,y) pertencem mesma reta na imagem, as
retas c=-mx+y e c=-mx+y se cruzaro no ponto (m,c) no espao paramtrico, conforme
exemplifica a Figura 4.25.
A deteco de retas se d da seguinte forma: o espao de parmetros discretizado,
formando uma matriz acumuladora A(c,m), inicialmente zerada. Para cada ponto candidato de
borda (x,y) da imagem, fazer A(c,m) = A(c,m)+1, com c e m satisfazendo c=-mx+y (valores
discretos). No final, os pontos de mximos em A representaro pontos colineares na imagem,
sendo que o valor acumulado em A no ponto de mximo indica quantos pontos da imagem
compem a referida reta.

y= mx+c

c= -mx+y

(x,y)
(x,y)

(m,c)
x

Espao imagem

c= -mx+y

Espao paramtrico

Figura 4.25 Transformada de Hough: (x,y) no espao imagem corresponde a c=-mx+y no

espao paramtrico. Da mesma forma, (x,y) tambm tem uma reta
correspondente. Se (x,y) e (x,y) pertencem mesma reta na imagem, suas
retas correspondentes no espao paramtrico iro se cruzar em (m,c) e a reta
na imagem ser y= m'x+c'.
Um terceiro mtodo usado para conectar pixels de bordas um seguidor de bordas por busca
em grafo. Um grafo composto por ns {ni} e arcos <ni,n j>. Custos so associados aos arcos. A
busca por uma borda consiste na busca por um caminho d e menor custo entre dois ns de um
grafo. Na imagem gradiente, associa-se a cada arco o custo correspondente magnitude do
gradiente e os ns do grafo, direo do gradiente. Coloca-se restries quanto a variaes da
direo do gradiente em pontos adjacentes (por exemplo, ser menor que /2). Pode-se usar busca
heurstica para decidir o caminho.

4.4.5.2 - Segmentao por Similaridade

A abordagem por similaridade para segmentao dual da abordagem anterior. Como
nenhuma apresenta resultados perfeitos, e las podem cooperar entre si para alcanar resultados
melhores. A abordagem por similaridade consiste em agregar pixels com caractersticas similares
(no caso, brilho) em regies. Um ponto xi em uma regio R est conectado a xj se existir uma
seqncia {xi, , xj} tal que xk e xk+1 so conectados e todos os pontos esto em R. R uma
regio conectada se todos os pontos x em R formarem pares de pontos conectados. Uma imagem
ser a unio de todas as regies I = Rk. As regies so disjuntas, isto , R iRj=0, com ij.
O mtodo de limiarizao descrito anteriormente (item 4.4.3.1) provavelmente o mais
simples nesta categoria. Inicialmente, pode-se suavizar a imagem. Depois, computa -se o
histograma. Determina-se picos e vales. Seleciona-se o pico mais alto, determinando dois valores
limites (nos vales anterior e posterior). Divide-se a imagem em subregies, com base nestes
valores. Repetir o procedimento para cada subregio, at que no existam mais picos
significativos no histograma.
O mtodo de dividir-e-agregar (split-and-merge) consiste em dividir em quatro regies
disjuntas qualquer regio Ri (inicialmente, a imagem que pode ter sido anteriormente suavizada)
onde o critrio de homogeneidade no for satisfeito H(Ri)=FALSE. Agregar quaisquer regies
adjacentes R i e Rj para as quais H(R iRj)=TRUE. Repetir procedimento at que no seja mais
possvel fazer divises nem agregaes. A Figura 4.26 ilustra este procedimento.

Figura 4.26 Segmentao por similaridade usando o mtodo de dividir-e-agregar.

O mtodo de rotulao tambm um mtodo bastante popular de segmentao. Considere

uma imagem binria (todos os pixels ou so pretos, ou brancos, que representaremos 0 ou 1),
onde o fundo=0 e objetos=1. Rastreando a imagem de cima para baixo, da esquerda para a
direita, e considerando o pixel atualmente analisado como xa, pixel superior como xs e pixel
esquerda como xe, e f(x) como o brilho do pixel, vem:
{cor=1;
Se f(x a) = 0, continue ( fundo, portanto, no interessa);
Seno { ( objeto, portanto, interessa)
se (f(x s)=1 && f(x e)=0), ento rtulo(x a)=rtulo(x s);
se (f(x s)=0 && f(x e)=1), ento rtulo(x a)=rtulo(x e);
se (f(x s)=1 && f(x e)=1), ento
{rtulo(x a)=rtulo(x e);
se rtulo(x e) rtulo(x s), ento rtulo(x e) rtulo(x s)};
se (f(x s)=0 && f(x e)=0), ento {rtulo(x a)=cor; cor=cor+1}}}

A Figura 4.27 exemplifica a aplicao deste algoritmo de rotulao numa imagem simples.
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Imagem binria original

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Lista de equivalncias:
Rtulo 1 Rtulo 2
Rtulo 5 Rtulo 4

Imagem rotulada

Figura 4.27 Exemplo simples de rotulao.

4.4.6 - Reconhecimento de Objetos

Reconhecimento consiste em identificar e determinar a posio e orientao de cada objeto
na cena em relao cmara e, com as informaes adquiridas na fase de calibrao, determinar
sua localizao em relao a um sistema de coordenadas do ambiente (ou do rob), para tarefas
de manipulao, por exemplo.
No item anterior algumas tcnicas de segmentao de imagens foram descritas. As regies
extradas da imagem correspondem a objetos de interesse. Assim, propriedades como rea da
regio, permetro, compactividade, centride, distncias mnima e mxima, entre outras, so
importantes na identificao e na determinao da posio e orientao dos objetos.
A rea A de uma regio consiste na somatria dos pixels de um mesmo rtulo. Para
comparar a rea da regio com a rea do objeto imageado num determinado posicionamemento,
deve-se ter conhecimento da calibrao da cmara, que d a relao (unidade de medida da
imagem)/(unidade de medida real), alm de relacionar a posio da cmara com a posio do
objeto na cena. O permetro P pode ser calculado pela s omatria dos pixels pertencentes borda
de interesse. A compactividade C de uma regio definida como sendo a relao: C = P2/4A.
O centride, que no caso corresponde ao centro de rea, usado para determinar a posio
dos objetos e dado por: xc = ( x y y f(x,y))/A; yc = ( x y x f(x,y))/A, sendo A a rea, e as
somatrias aplicadas regio de interesse. A Figura 4.28 ilustra este procedimento numa imagem

10x10, com quina superior esquerda sendo (0,0). A regio de interesse encontra-se de (1,2) a
(5,8).
rea = 35
xc = (7.1+7.2+7.3+7.4+7.5)/35 = 3
yc = (5.2+5.3+5.4+5.5+5.6+5.7+5.8)/35 = 5
Centride (xc, yc) = (3,5)
Figura 4.28 Clculo do centro de rea de uma regio.
As maiores e menores distncias do centride s bordas so determinadas percorrendo o
permetro e calculando as distncias euclidianas do ponto da borda ao centride, armazenando a
maior Dmax e a menor Dmin distncia e as respectivas coordenadas dos pontos da borda. A
excentricidade ou alongamento de uma regio definida por Ex = Dmax / Dmin. Muitos outros
atributos podem ser extrados das regies, consulte (HORN, 1986; MARR, 1982; BALLARD,
BROWN, 1982; GONZALEZ, WOODS, 1993) para uma reviso mais detalhada.
Aps a extrao dos atributos da imagem, o prximo passo consiste em corresponder os
atributos e informaes extrados da imagem queles previamente armazenados como modelos,
numa fase de treinamento do sistema de viso.
A correspondncia entre dados extrados e modelos pode se dar simplesmente atravs do
uso de um classificador estatstico, permitindo certas variaes estatsticas no processo de
comparao. Neste caso, o conjunto de atributos (do modelo e o extrado da imagem) deve conter
elementos em nmero e importncia significativa para identificar e localizar corretamente cada
objeto, evitando falsos positivos (classificando um objeto como sendo de uma classe incorreta diz que um parafuso quando na verdade trata-se de uma caneta, por exemplo) e falsos
negativos (negando a classe correta na classificao do objeto - diz que no um parafuso,
quando na verdade trata-se de um parafuso). Pode-se tambm realizar um reconhecedor sinttico
de configurao, onde relaes estruturais so utilizadas, tais como relaes entre atributos e/ou
segmentos de bordas.
A fase de treinamento dos sistemas de viso baseados em modelos normalmente se d
atravs de treinamento supervisionado, onde objetos conhecidos so apresentados ao sistema,
que extrai automaticamente os atributos e relaes e armazena-os em modelos de cada objeto.
Estes modelos ta mbm podem ser fornecidos pelo usurio. No entanto, o melhor seria que o
sistema os extrasse automaticamente, para que se tenha uma garantia maior de que os mesmos
procedimentos sero executados para determinar dados dos modelos e da imagem da cena,
durante a fase de execuo. O treinamento do sistema de viso deve ser realizado sob condies
o mais prximo possvel das condies de operao.

4.4.7 - Aplicaes de Viso Robtica

As aplicaes de viso em robtica incluem : inspeo, classificao, navegao,
reconhecimento e manipulao (BALLARD, BROWN, 1982; GROOVER et al., 1989; HORN, 1986;
NALWA, 1993; RUSSEL, NORVIG, 1995; SHIRAI, 1987).
Inspeo constitui uma das aplicaes mais comuns de viso computacional na indstria,
sendo que muitas delas no envolvem robs. Uma aplicao tpica consiste na seleo (aceite ou
rejeio) de peas produzidas na linha (GROOVER et al., 1989). O uso de viso computacional
permite inspeo automtica de toda as peas da linha (100% das peas), em alta velocidade,
garantindo qualidade constante. Assim, diversos tipos de inspees so realizadas, tais como
inspeo de placas de circuito impresso (conferindo se furos, filetes, etc esto dentro das
especificaes), produtos agrcolas (inspeo de frutas, cereais, vegetais), peas (verificando se

esto dentro das especificaes, com a furao correta ), indstria farmacutica (conferindo
embalagens e rtulos, se plulas esto nos lugares corretos das cartelas, etc.) e uma infinidade de
outras aplicaes.
Tarefas de classificao tm por objetivo identificar e classificar objetos, e no inspecion-los,
isto , os objetos no esto sendo aceitos ou recusados, mas sim associados a uma determinada
classe ou rtulo. Assim, peas so separadas em categorias pr-determinadas (classes). A
separao realizada em funo de sua identificao, baseada principalmente em sua forma ou
em atributos especficos dos objetos de cada classe. Esta classificao normalmente seguida
por algum processo decisrio e aes realizadas por robs.
Navegao de robs uma aplicao que pode ser muito auxiliada por viso computacional.
Os Veculos Autonomamente Guiados - AGVs (sigla do ingls "Autonomously Guided Vehicles")
movem-se em um ambiente e precisam evitar colises, descobrir onde esto os obstculos, onde
esto os caminhos livres disponveis, desviar de obstculos, localizar-se, calcular velocidade e
orientao (sua prpria ou de possveis obstculos mveis), entre outras. Normalmente, viso
estereoscpica utilizada nesta aplicao para fornecer i nformaes de distncia dos objetos ao
AGV.
Em tarefas de montagem ou manufatura, peas a serem manipuladas podem chegar em
posies pr-definidas em uma esteira transportadora em movimento ou numa bandeja. A viso
seria usada para determinar a chegada da pea e, eventualmente, identific-la, visando dirigir a
ao de um manipulador que ir agarrar a pea e coloc-la na posio adequada. No entanto,
para uma maior flexibilidade na aplicao, peas diferentes podem ser fornecidas s tarefas de
montagem ou manufatura, sem restrio alguma quanto a seus posicionamentos. Assim, torna-se
necessria a execuo de um reconhecimento de objetos pelo sistema de viso.
O reconhecimento envolve no somente a identificao dos objetos na cena, mas tambm a
determinao de suas respectivas posies e orientaes. Tarefas de montagem e manufatura
por robs envolve manipulao de peas, incluindo aes tais como: segurar peas, inserir,
encaixar, etc. Assim, o reconhecimento de objetos pode ser usado para adquirir informaes
necessrias ao rob, referentes forma e posio das peas a serem manipuladas. Alm disso, o
sistema de viso pode fornecer informaes de realimentao tarefa de manipulao, tais como:
est se aproximando, est desencaixando, etc.
A Figura 4.29 mostra a execuo de uma tarefa de manipulao na clula de montagem da
Escola Politcnica da Universidade de So Paulo. Esta clula composta por dois robs
Mitsubishi Melfa ME-RD1, duas micro-cmaras SONY (colocadas nas garras dos manipuladores),
uma cm ara colorida e placas digitalizadoras de imagens, alm de computadores e estaes de
trabalho. Para tarefas de manipulao, o sistema total (viso e controle do manipulador) so
treinados para a gerao de modelos internos das diferentes peas, em diferentes posies (para
o reconhecimento visual) e tambm para a especificao da melhor posio de agarramento de
cada pea em particular. Na fase de execuo do sistema, a viso computacional reconhece cada
uma das peas depositadas na rea de trabalho, fornecendo as informaes necessrias para
direcionar a ao do manipulador (RILLO et al., 1992; REALI, 1994).

Figura 4.29 Montagem feita por manipuladores guiados por viso computacional, na clula
de montagem da Escola Politcnica da Universidade de So Paulo.

4.5 - CONCLUSO
Este captulo mostrou que os sensores possibilitam a extrao de informaes perceptuais
relevantes para a execuo de tarefas, permitindo a interao dos robs no ambiente.
Existem diversos tipos de sensores, tanto internos quanto externos, incluindo sensores de
posio, velocidade, acelerao, fora, presena, distncia, tato, viso. O uso de viso robtica
tem sido muito difundido nos ltimos anos, acrescentando autonomia aos robs, alm de
flexibilizao na sua atuao e nas tarefas a serem executadas, nas mais diversas aplicaes.
A insero de uma maior autonomia nos robs permite que novas aplicaes possam ser
vislumbradas, mostrando grande potencial de explorao do uso de robs em ambientes
diferentes, desafiadores, distantes e hostis.

4.6 - REFERNCIAS
BALLARD, D. H., BROWN, C. M., Computer Vision, Prentice-Hall, Inc., 1 ed., New York ?, 1982.
DU BUF, J. M. H., KARDAN, M., SPANN, M., "Texture Feature Performance for Image
Segmentation, Pattern Recognition; v. 23, editora ?, local ???, 1990.
GONZALEZ, R. C., WOODS, R. E., Digital Image Processing, Addison Wesley, New York ?, 1992.
GROOVER, M. P., WEISS, M., NAGEL, R.N., ODREY, N. G., Robtica: tecnologia e
programao, Traduo de D. M. Savatovsky, Editora McGraw-Hill Ltda, So Paulo, 1989.
HORN, B. K. P., Robot Vision, MIT Press, Massachusetts, 1986.
MARR, D., Vision, Freeman, San Francisco, USA, 1982.
NALWA, V. S. A., Guided Tour of Computer Vision, AT&T, 1993.
REALI C. Rillo, Anna H., RECTRI: um sistema de reconhecimento 3D baseado em uma
hierarquia de estratgias, In: Anais do 2 Simpsio Brasileiro de Automao Inteligente - 2o.
SBAI, Curitiba, pp.1-6, 1995.
RILLO, M., RILLO, A. H. R. C., COSTA, L. A. R., "LSI Assembly cell", In: Proceedings of 7 th IFAC/
IFIP/ IFORS/ IMACS/ ISPE Symposium on Information Control Problems in Manufacturing
Technology - INCOM 92, May 25-28, 1992, Toronto, Canada, 1992.
RUSSEL, S., NORVIG, P., Artificial Intelligence: a modern approach, Prentice-Hall Inc., London,
1995.
SHIRAI, Y., Three-Dimensional Computer Vision, Springer-Verlag, Heidelberg, ed?,1987.

TSAI, R. Y., An efficient and accurate camera calibration technique for 3D machine vision, In:
Proceedings of the IEEE Computer Society Conference on Computer Vision and Pattern
Recognition - CVPR86, Florida. pp. 364-374, 1986.
WILKINSON, S., GUANIO, D., Development of a Spectrometric Citrus Odor Sensor for
Frugivorous Robot, In: Proceedings of the IASTED International Conference on Robotics and
Manufacturing, p. 252-255, Banff, Canad; 1998.

CAPTULO 5
AVALIAO DE DESEMPENHO DE ROBS
INDUSTRIAIS
Raul Guenther e Edson Roberto De Pieri

5.1 - INTRODUO
A avaliao de desempenho de um rob industrial tem como objetivo verificar a capacidade
do rob desenvolver as funes para as quais foi construdo. Em grande parte os robs industriais
so mquinas construdas para movimentar materiais, peas, ferramentas e dispositivos. Com
uma avaliao de desempenho pretende-se ter uma medida da eficcia do rob na realizao
desses movimentos.
Neste captulo, aps definir os parmetros utilizados para quantificar a eficcia com que um
rob executa uma tarefa, destaca-se a importncia e a utilizao da avaliao de desempenho,
descreve-se as caractersticas para esta avaliao estabelecidas em normas internacionais, as
condies de teste normalizadas e apresenta-se uma orientao para a seleo das
caractersticas de desempenho a serem testadas para algumas aplicaes dos robs.
Adicionalmente, descreve-se os procedimentos para a realizao de testes comparativos entre
robs diferentes e indica-se os mtodos de medio recomendados pelas normas para a
avaliao de desempenho.
Uma medida da eficcia com que um rob realiza os movimentos inerentes a uma tarefa a
exatido com que esses movimentos so realizados. Como os robs industriais desenvolvem
movimentos repetitivos outra medida importante sua repetitividade, ou seja, sua capacidade de
repetir o mesmo movimento. Alm disso, o comportamento do rob durante seus movimentos, ou
seja, seu desempenho dinmico, tambm uma informao importante para avaliar sua eficcia
na execuo de uma tarefa.
Em vista disso, pode-se dizer que a avaliao de desempenho de um rob industrial a
verificao da sua exatido, da sua repetitividade e de seu desempenho dinmico no
desenvolvimento de uma tarefa.
A exatido, a repetitividade e o desempenho dinmico de um rob determinam se ele
adequado execuo de uma tarefa. Ou seja, atravs destes parmetros, obtidos na avaliao de
desempenho, pode-se verificar a adequao de um rob para a realizao de uma tarefa
industrial. Alm disso, comparando os respectivos desempenhos pode-se selecionar o rob mais
apropriado para uma tarefa.
A avaliao de desempenho pode auxiliar ainda na escolha entre robs de diferentes
fabricantes, sempre que possvel comparar as avaliaes realizadas pelos fabricantes.
Avaliar o desempenho de um rob importante tambm na sua aceitao em um ambiente
industrial. Escolhido a partir das exigncias da tarefa e das especificaes do fabricante,
fundamental que no recebimento do rob essas especificaes sejam avaliadas.

Alm disso, durante o funcionamento do rob podem ocorrer desgastes que alteram suas
caractersticas. Por isso avaliaes de desempenho ao longo do tempo podem assegurar que o
funcionamento do rob continua adequado para a realizao de uma determinada tarefa. E mais,
dificuldades verificadas na avaliao de desempenho podem facilitar a manuteno.
A exatido, a repetitividade e o desempenho dinmico do rob so definidas a partir da
interface mecnica existente na extremidade do rob, onde so fixadas as ferramentas e os
dispositivos empregados na execuo das tarefas (veja figura 5.1-b). A posio desta interface
geralmente dada em termos de trs coordenadas cartesianas e sua orientao atravs de trs
ngulos. De acordo com a norma ISO 9787 a representao da orientao da extremidade do
rob feita atravs dos ngulos a, b e c, respectivamente em torno dos eixos x, y e z,
cujo sentido positivo est indicado na figura 5.1-a.

(a)

(b)

Figura 5.1 (a) ngulos que representam a orientao; (b) Sistemas de coordenadas
O conjunto formado pelas trs coordenadas cartesianas e pelos trs ngulos definido como
postura. A figura 5.1-b mostra os sistemas de coordenadas fixados na base do rob (x1, y1, z1) e
na interface mecnica (xm, ym, zm) de acordo com a norma ISO 9787. Neste caso a postura da
interface mecnica formada pelas trs coordenadas cartesianas da origem do sistema (xm, ym,
zm) em relao ao sistema da base (x1, y1, z1), e pelos trs ngulos em torno dos eixos x1, y1, e z1
que determinam a orientao do sistema (xm, ym, zm).
A avaliao de desempenho uma medida da eficcia com que o rob realiza tarefas com as
ferramentas fixadas sua interface mecnica. Por isso, essa avaliao feita em relao a um
ponto de medio, colocado a uma distncia da interface mecnica para levar em conta as
dimenses da ferramenta (veja figura 5.2). Nesse ponto de medio fixado um sistema de
coordenadas cuja postura o foco da avaliao de desempenho do rob.
A postura do ponto de medio o resultado da combinao das posies de suas juntas.
Por isso a exatido, a repetitividade e o desempenho dinmico em uma dada postura so,
respectivamente, combinaes da exatido, da repetitividade e do desempenho dinmico de cada
uma de suas juntas. A influncia de cada junta nessa combinao varia ao longo do espao de
trabalho do rob. Devido a isso, a exatido, a repetitividade e o desempenho dinmico de um rob
industrial variam dentro do seu espao de trabalho.
As caractersticas de desempenho tambm variam com a velocidade e com carga aplicada na
interface mecnica do rob.
Por isso, para avaliar o desempenho de um rob e compar-lo com o desempenho de outro
preciso conhecer as condies de teste utilizadas na avaliao de cada uma das caractersticas.

Existem fabricantes que desenvolveram condies de teste prprias. H outros que adotam
testes definidos nas normas americanas, estabelecidas pelo American National Standard Institute
(ANSI). Outros empregam a norma internacional estabelecida pela International Standard
Organization (ISO).
Os resultados variam muito de uma norma para outra porque as condies de teste so
diferentes e porque as frmulas para calcular os resultados so diferentes. Para os mesmos
dados de postura, por exemplo, as frmulas empregadas nas normas americanas (ANSI) do
como resultado uma exatido maior do que as da ISO. J a repetitividade calculada segundo a
ANSI sempre menor do que a calculada de acordo com a ISO.
As normas americanas (ANSI) so voltadas principalmente comparao de desempenho
entre robs de diferentes fabricantes. Compreendem dois volumes: a R15.05-1, que define
mtodos para avaliar o desempenho esttico dos robs industriais, e a R15.05-2, que estabelece
mtodos para avaliar o desempenho dinmico.
Em nosso pas, a Associao Brasileira de Normas Tcnicas adota as normas ISO, por isso
apresentam-se aqui mais detalhadamente os testes recomendados por essa instituio.
A ISO estabelece que a avaliao de desempenho deve ser realizada de acordo com a
norma ISO 9283:1998 (Second edition) Manipulating Industrial Robots Performance Criteria
and Related Methods. Os testes descritos nesta norma internacional permitem a avaliao de
desempenho de robs individuais e a comparao do desempenho entre robs diferentes.
Segundo a norma ISO 9283:1998 a exatido de um rob industrial avaliada medindo-se a:
Tendncia de postura;
Variao multidirecional na tendncia de postura;
Tendncia de distncia;
Tendncia de percurso.
A repetitividade quantificada atravs da:
Repetitividade de postura;
Repetitividade de distncia;
Repetitividade de percurso.
Os desvios na exatido e na repetitividade ao longo do tempo so medidos pelo:
Deslocamento das caractersticas de postura.
As variaes na exatido e na repetitividade entre robs do mesmo modelo so
caracterizadas pela:
Intercambiabilidade.
A avaliao do desempenho dinmico realizada atravs do:
Tempo de estabilizao;
Sobrepasso;
Desvios de canto;
Velocidades no percurso;
Tempo mnimo de posicionamento.
A norma ISO 9283:1998 estabelece ainda uma caracterstica para avaliar a flexibilidade do
rob denominada de:
Flexibilidade esttica.
As caractersticas apresentadas acima podem ser usadas no todo ou em parte para avaliar o
desempenho de um rob. A norma no especifica quais delas devem ser empregadas para testar

um rob em particular. Apresenta, no entanto, uma orientao para a seleo das caractersticas
a serem testadas para algumas aplicaes tpicas, reproduzidas mais adiante neste captulo.
As grandezas relacionadas acima so descritas com mais detalhes a seguir.

5.2 - CARACTERSTICAS DE DESEMPENHO

A norma ISO 9283:1998 (segunda edio) define caractersticas para testar a postura, o
percurso, o tempo mnimo de posicionamento e a flexibilidade esttica dos robs industriais.

5.2.1 Caractersticas de postura

As caractersticas de postura so grandezas que quantificam os erros entre uma postura
comandada (especificada atravs da programao do rob) e a respectiva postura atingida
(alcanada em resposta postura comandada com o rob funcionando em modo automtico).
Os erros podem ser causados pelo algoritmo de controle, pelas transformaes de
coordenadas, por diferenas dimensionais entre os componentes do rob e o seu modelo utilizado
no sistema de controle, por dificuldades mecnicas como folgas, atrito, histerese, e por influncias
externas como a temperatura.
Nos robs industriais a postura comandada pode ser especificada diretamente no rob
mediante a gravao das coordenadas das juntas, atravs de uma caixa de comando ou de outra
entrada manual de dados, e indiretamente atravs de um mtodo de programao fora de linha. A
forma pela qual a postura comandada especificada influencia diretamente os resultados dos
testes e, de acordo com a norma ISO 9283, deve estar claramente descrita no relatrio dos testes.
Na figura 5.2 esto mostradas a postura comandada e a postura atingida, que devem ser
medidas em relao a um sistema de coordenadas paralelo ao sistema da base indicado na figura
5.1-b. A figura 5.2 apresenta tambm o ponto de medio, neste caso tomado como o centro da
ferramenta acoplada interface mecnica.

Figura 5.2 Postura comandada e postura atingida.

Segundo a norma ISO as caractersticas de postura so a tendncia de postura, a
repetitividade de postura, a variao multidirecional na tendncia de postura, o deslocamento nas
caractersticas de postura, a intercambiabilidade, a tendncia e a repetitividade de distncia, o
tempo de estabilizao, e o sobrepasso, que so descritos a seguir.

5.2.1.1 Tendncia de postura (AP)

a diferena entre a postura comandada e a mdia das posturas atingidas quando a
aproximao realizada pela mesma direo. dividida em:

Tendncia de posicionamento (APp): a diferena entre uma posio comandada e o

baricentro das posies atingidas (figura 5.3-a);

Tendncia de orientao (APc): a diferena entre a orientao angular comandada e a

mdia das orientaes angulares atingidas (figura 5.3-b).

(a)

(b)

Figura 5.3 Tendncia e repetitividade (a) de posicionamento; (b) de orientao.

5.2.1.2 Repetitividade de postura (RP)

Expressa a proximidade das posturas atingidas aps n visitas mesma postura comandada na
mesma direo. quantificada atravs do:
Raio da esfera centrada no baricentro do grupo de pontos atingidos (RPl) calculado a partir da
mdia dos raios de cada ponto atingido e do seu desvio padro (figura 5.3-a);
Faixa de trs desvios padro das medidas angulares em torno dos valores mdios dos
ngulos de orientao (figura 5.3-b).
5.2.1.3 Variao multidirecional na tendncia de postura (vAP)
Expressa a diferena entre as mdias das posturas atingidas visitando a mesma postura
comandada n vezes a partir de trs direes ortogonais (figura 5.4). quantificada por:
vAPp a distncia mxima entre os baricentros do conjunto de pontos atingidos ao final de
cada percurso;
vAPa, vAPb, vAPc o mximo desvio entre o valor mdio dos ngulos atingidos ao final dos
diferentes percursos.

5.2.1.4 Deslocamento nas caractersticas de postura

Compreende os deslocamentos na tendncia e na repetitividade. O deslocamento na tendncia
de postura (dAP) a variao na tendncia de postura no decurso de um tempo especificado. Da
mesma forma, o deslocamento na repetitividade de postura (dRP) a variao na repetitividade
de postura ao longo de um dado tempo.

Esses deslocamentos so medidos ao longo de diversas horas, a partir da partida fria do

rob.

Figura 5.4 - Variao multidirecional na tendncia de postura.

5.2.1.5 Intercambiabilidade: expressa o desvio dos baricentros das posturas atingidas em
testes realizados com robs diferentes do mesmo tipo, sob as mesmas condies ambientais,
mesma montagem mecnica e usando o mesmo programa. Esse desvio provocado pelas
tolerncias mecnicas, erros de calibrao e erros de montagem dos robs.
A intercambiabilidade (E) a distncia entre os baricentros das posturas atingidas pelos dois
robs que tiveram o maior desvio nos testes (figura 5.5).

Figura 5.5 Intercambiabilidade.

5.2.1.6 Tendncia e repetitividade de distncia: quantificam, respectivamente, o erro na
distncia entre duas posturas comandadas e as duas posturas mdias atingidas, e as flutuaes
na distncia para uma srie de movimentos repetidos entre as duas posturas.
Essas caractersticas dizem respeito apenas a robs que tm entrada de dados manual ou
so programados fora de linha.
Os testes de tendncia e a repetitividade de distncia podem ser realizados empregando dois
procedimentos:

a)
b)

Comandando as duas posturas usando a programao fora de linha;

Comandando uma postura atravs da caixa de comando e a outra atravs de uma entrada de
dados manual.
O procedimento utilizado influencia os resultados do teste. Por isso a norma determina que
ele deve ser explicitado no relatrio dos testes.
Tendncia de distncia (AD): o erro na posio e na orientao entre a distncia comandada e
a distncia atingida (figura 5.6).

Figura 5.6 Tendncia de distncia.

Repetitividade de distncia (RD): quantifica a proximidade entre as diversas distncias atingidas
para a mesma distncia comandada, repetida n vezes na mesma direo.
5.2.1.7 Tempo de estabilizao: caracteriza a rapidez com que o rob pode parar em uma
postura atingida.

Figura 5.7 Representao tridimensional de um percurso de estabilizao.

A figura 5.7 ilustra num exemplo o percurso de aproximao a uma postura atingida em trs
dimenses. Essa figura apresenta tambm a banda limite em torno da posio atingida.
A banda limite igual repetitividade definida no item 5.2.1.2 ou um valor estabelecido pelo
fabricante do rob.
O tempo de estabilizao o tempo medido entre o instante em que o ponto de medio
cruza a banda limite pela primeira vez at o instante a partir do qual o ponto de medio
permanece dentro da banda limite.
5.2.1.8 Sobrepasso: a distncia mxima ocupada pelo ponto de medio em relao
postura atingida aps ele ter cruzado a banda limite pela primeira vez (figura 5.7).
O sobrepasso quantifica a capacidade do rob realizar paradas suaves e precisas nas
posturas atingidas. A figura 5.8 mostra o exemplo de uma parada superamortecida (curva 1), no
qual o sobrepasso nulo, e o exemplo de uma parada oscilatria onde o sobrepasso (OV) existe.

Figura 5.8 Tempo de estabilizao e sobrepasso.

5.2.2 Caractersticas de percurso

Expressam os erros entre um percurso comandado (especificado na programao do rob) e o
respectivo percurso percorrido (em resposta ao percurso comandado com o rob funcionando
em modo automtico).
Essas caractersticas so quantificadas atravs da tendncia de percurso, da repetitividade
de percurso, da tendncia de percurso com reorientao, dos desvios de canto, e da tendncia,
repetitividade e flutuao na velocidade de percurso, descritas no que segue.
5.2.2.1 Tendncia de percurso (AT): caracteriza a habilidade de um rob mover sua interface
mecnica ao longo de um caminho comandado n vezes na mesma direo. dada pela:
a) Diferena entre as posies do caminho comandado e a linha do baricentro das posies
dos caminhos percorridos (tendncia de percurso de posio - ATp na figura 5.9);
b) Diferena entre as orientaes comandadas e a mdia das orientaes percorridas
(tendncia de percurso de orientao).
Tanto para a posio como para a orientao, a tendncia de percurso o valor do mximo
desvio obtido ao longo do caminho.
5.2.2.2 Repetitividade de percurso: expressa a proximidade entre os caminhos percorridos
para o mesmo caminho comandado em n repeties. dada por:
a) RTp raio mximo das circunferncias que envolvem o tubo de caminhos percorridos, medido
a partir da linha de baricentros do tubo em um plano normal a ela (figura 5.9);
b)
O mximo desvio entre o valor mdio dos ngulos percorridos.

Figura 5.9 Tendncia de percurso e repetitividade de percurso.

5.2.2.3 Tendncia de percurso com reorientao: registra a influncia da orientao na
tendncia de percursos ao longo de um caminho linear.
5.2.2.4 Desvios de canto

Figura 5.10 Desvios de canto.

O percurso comandado de um rob pode ter cantos agudos ou cantos arredondados. Para
percorrer cantos agudos com uma boa tendncia de percurso preciso admitir mudanas na
velocidade. Para conseguir velocidade constante deve-se arredondar os cantos.
Diz-se que o percurso comandado tem um canto agudo quando o rob deve deixar um
primeiro percurso comandado (veja figura 5.10) que ele vem percorrendo com uma velocidade
programada constante para, sem atraso, tomar um segundo percurso comandado ortogonal ao
primeiro.
Os desvios de canto so quantificados atravs do erro de arredondamento de canto e do
sobrepasso de canto descritos a seguir.

Erro de arredondamento de canto (CR): a distncia da trajetria percorrida interseo do

primeiro com o segundo caminho comandado (figura 5.10). O resultado do teste o maior erro
para trs ciclos consecutivos.
Sobrepasso de canto (CO): o desvio mximo da trajetria percorrida medido em relao ao
segundo caminho comandado (figura 5.10). Novamente, o resultado o maior desvio para trs
ciclos consecutivos.
5.2.2.5 Caractersticas de velocidade de percurso: o desempenho de um rob
caracterizado pela tendncia, repetitividade e flutuao na velocidade de percurso, indicadas na
figura 5.11.

Figura 5.11 Caractersticas de velocidade de percurso.

Tendncia na velocidade de percurso (AV): definida como o erro entre a velocidade
comandada e o valor mdio das velocidades atingidas.
Repetitividade na velocidade de percurso (RV): a medida da proximidade das velocidades
atingidas para a mesma velocidade comandada.
Flutuao na velocidade de percurso (FV): o desvio mximo durante o movimento com uma
velocidade comandada.

5.2.3 Tempo mnimo de posicionamento

O tempo mnimo de posicionamento o tempo entre a partida de uma postura estacionria e
a chegada a outra postura estacionria percorrendo uma distncia linear ou angular prestabelecida, sob a ao de um controle de postura a postura. O tempo de estabilizao na
postura atingida, definido no item 5.2.1.7, includo no tempo de posicionamento.

5.2.4 Flexibilidade esttica

A flexibilidade esttica o mximo deslocamento por unidade de carga aplicada. De acordo
com a norma, a carga deve ser aplicada na interface mecnica do rob e o deslocamento deve
ser medido no mesmo local.

As foras devem ser aplicadas nas trs direes correspondentes ao sistema de

coordenadas da base do rob.
A medio das caractersticas apresentadas acima realizada em testes de desempenho
correspondentes estabelecidos na norma. No que segue so descritas as condies que devem
ser observadas durante a realizao desses testes.

5.3 - CONDIES PARA OS TESTES DE DESEMPENHO

As condies nas quais as caractersticas de desempenho so testadas influenciam
decisivamente os resultados. A norma ISO 9283:1998 estabelece condies que dizem respeito
montagem, operao, ao meio ambiente, aos princpios de medio, instrumentao, s
cargas na interface mecnica, s velocidades de teste e s posturas e percursos a serem
utilizadas nos testes.
A norma tambm fixa as condies para testes comparativos entre robs diferentes que
esto apresentadas ao final deste item.
De acordo com a norma a montagem, a operao e as condies ambientais em que o rob
funciona devem seguir as instrues de seu fabricante. A medio das posies e ngulos de
orientao deve ser feita no sistema de coordenadas da base definido pela norma ISO 9787 (veja
figura 5.1-b).
A incerteza na instrumentao no deve ultrapassar 25% da magnitude da caracterstica que
est sendo testada. Maiores detalhes dos equipamentos de teste e dos mtodos de metrologia
pode ser encontrada na norma ISO/TR 13309.
Todos os testes devem ser realizados sob as condies de carga mxima especificadas pelo
fabricante. Adicionalmente pode-se efetuar testes com cargas menores.
No que diz respeito velocidade, os testes para medir as caractersticas de postura devem
ser realizados utilizando a velocidade mxima estabelecida pelo fabricante. Para as
caractersticas de postura pode-se, adicionalmente, realizar ensaios com velocidades menores.
Para quantificar as caractersticas de percurso os testes devem ser realizados para 100%, 50% e
10% da velocidade mxima.

Figura 5.12 Cubo de teste inscrito no espao de trabalho.

As posturas e os percursos a serem utilizadas nos testes so estabelecidas a partir de um
cubo de teste inscrito no espao de trabalho do rob (figura 5.12).
Esse cubo com lados paralelos aos eixos do sistema de coordenadas da base deve ser
localizado na parte mais utilizada do espao de trabalho, e deve ter o maior volume possvel. O
relatrio dos resultados dos testes deve conter uma figura mostrando a localizao do cubo dentro
do espao de trabalho, como na figura 5.12. Quando o espao de trabalho tem uma dimenso
preponderante, o cubo pode ser substitudo por um paraleleppedo retangular.

5.3.1 Posturas a serem testadas

Figura 5.13 Planos no cubo de teste.

As posturas a serem utilizadas nos testes devem estar localizadas em um dos planos do
cubo de teste indicados na figura 5.13. O plano escolhido deve estar explicitado no relatrio de
testes.
Nos testes de postura so utilizadas cinco posturas (P1 a P5) contidas no plano selecionado.
A postura P1 a interseo das diagonais do cubo de teste e o centro do cubo. As posturas P2
a P5 esto localizadas a uma distncia igual a (10 2)% do comprimento da diagonal medida
partir do fim das diagonais (veja figura 5.14).

Figura 5.14 Posturas a serem utilizadas.

Para cada teste so estabelecidos os respectivos ciclos. A tendncia de postura descrita no
item 5.2.1.1, por exemplo, avaliada movimentando-se a interface mecnica partir de P1 at P5,

P4, P3, P2 e P1 novamente, sendo cada postura visitada mediante uma aproximao unidirecional.
Outros ciclos so definidos para os testes das demais caractersticas.

5.3.2 Percursos a serem testados

O percursos a serem testados devem estar localizados em um dos quatro planos mostrados na
figura 5.15. Para robs com seis eixos deve ser usado o plano 1, a no ser que algum outro esteja
especificado pelo fabricante. Para robs com um nmero menor de eixos o plano a ser usado
deve estar especificado pelo fabricante.
Os percursos devem ter forma linear ou circular. Caso o fabricante do rob especifique
outras formas de percurso, os testes devem ser feitos de acordo com essa especificao e o
percurso deve estar explicitado no relatrio de resultados.
Os percursos lineares na diagonal do cubo devem ter comprimento igual a 80% da distncia
entre vrtices opostos do cubo no plano selecionado, como a distncia entre os ponto P2 e P4 na
figura 5.16, por exemplo.

Figura 5.15 Planos que contm os percursos a serem testados.

Nos testes com percursos circulares devem ser testados dois crculos diferentes. O
dimetro do crculo maior deve ser igual a 80% do tamanho do lado do cubo, e centro deve ser no
ponto P1 (veja figura 5.16). O crculo menor deve ser centrado em P1 e seu dimetro 10% do
dimetro do crculo maior.
Nos percursos retangulares os cantos so denominados E1, E2, E3 e E4, cada um
localizado a uma distncia igual a (10 2)% do comprimento da diagonal do plano, como est
mostrado na figura 5.16.

Figura 5.16 Exemplos de percursos de teste.

5.3.3 Testes comparativos

Os parmetros para a realizao de testes comparativos entre robs diferentes esto
estabelecidos no anexo A da norma ISO 9283:1998.
Na comparao de robs so avaliadas as caractersticas de postura e de percurso descritas
respectivamente nos itens 5.2.1 e 5.2.2.
A norma determina tambm que o tamanho dos cubos de teste, as cargas de teste, as
velocidades de teste, os percursos de teste, os ciclos de teste e as condies ambientais tem que
ser os mesmos para os diferentes robs. Os valores desses parmetros esto estabelecidos no
anexo A da norma.

REFERNCIAS

ISO 9787:1990, Manipulating Industrial Robots: Coordinate systems and motions, ISO
Publications, 1 ed., Frana, 1990.
ISO 9283, Manipulating Industrial Robots: Performance criteria and related test methods, ISO
Publications, 2 ed., Frana, 1998.
ISO/TR 13309, Manipulating industrial robots Informative guide on test equipament and
metrology methods of operation for robot performance evaluation in accordance with ISO 9283,
ISO Publications, 1 ed., Frana, 1995.

Tabela 5.1 Orientao para a seleo das caractersticas de desempenho

Aplicaes
Caractersticas

Tendncia/Repetitividade de postura

Solda
Ponto

Movimentao
de materiais

Montagem

Inspeo

Variao multidirecional
na tendncia de postura

Desbaste/
Polimento/
Corte

Tendncia/Repetibilidade de distncia

Tempo de estabilizao

Sobrepasso

Tendncia/Repetibilidade de percurso

Desvios de canto

Flexibilidade esttica

Selamento

Tempo mnimo de
posicionamnto

Solda a arco

Deslocamento na tendncia/repetitividade de
postura

Tendncia/Repetibilidade /Flutuao na
velocidade de percurso

Pintura

X
X

CAPTULO 6
PROGRAMAO E SIMULAO DE ROBS
Renato Ventura Bayan Henriques

6.1- INTRODUO
Com o crescente desenvolvimento dos processos de manufatura surgiu a necessidade de
linhas de produo que permitissem uma maior flexibilidade na quantidade e na variedade de
produtos a serem produzidos. A indstria com a globalizao dos processos, sentiu a
necessidade de romper com os paradigmas, como por exemplo que toda a empresa deveria
obter uma alta taxa de produtividade com uma pequena variedade de produtos, caracterstica da
viso Taylorista, e adequar-se as necessidades do mercado mais especificamente do cliente.
Neste processo de mudana surgiu o conceito de automao flexvel onde basicamente
otimizamos o layout existente no cho de fbrica para torn-lo o mais flexvel frente a variao de
produtos a que a linha de produo esta sujeita. Em outras palavras com um layout mais racional
pode-se obter uma alta taxa de produtividade com uma ala variedade de produtos.
1

Desde o incio da automatizao dos processos ficou clara a necessidade de uma

sistemtica que possibilitasse a otimizao das linhas de produo. Ao analisarmos a estrutura
de uma linha de produo verificamos que algumas tarefas so repetitivas e que perdemos um
tempo considervel para program-las (reprogram-las), a busca da automatizao (ou semiautomatizao) de determinadas tarefas passa pela definio de como replicar uma determinada
tarefa em outra mquina. Neste livro estamos tratando da robtica e da programao dos robs
de uma clula robotizada, a questo que surge aqui : Como replicar as tarefas executadas num
rob num parque industrial com uma centena deles?
2

A resposta para esta pergunta nos leva a Sir. Charles Devol que desenvolveu uma forma de
registrar uma seqncia de movimentos, iniciando assim a primeira gerao de robs. A partir de
Devol comeou-se a ter a conscincia do conceito de reprogramabilidade, que atualmente a
base do desenvolvimento dos robs comerciais existentes no mercado .
Um dos pontos importantes quando se deseja programar uma determinada tarefa no rob o
fato de ser ou no possvel executar uma seqncia especfica de comandos. Programar um rob
significa descrever os procedimentos a serem tomados pelo manipulador sob a ao do
controlador. Devido ao grande nmero de controladores de robs existentes e a crescente
evoluo dos sistemas de programao de alto nvel orientados ao usurio faz-se necessrio
uma interface entre eles. Conforme a norma ISO TR 10562 (Manipulating industrial robots Intermediate Code for Robots (ICR)) um cdigo intermedirio deve ser usado como uma interface
entre programas de rob orientados ao usurio e controladores de robs industriais.
Inicialmente passaremos a uma descrio do problema bsico a ser enfrentado quando
desejamos efetuar a programao de um rob. Em um segundo momento descreveremos as
1

Prottipo de comando numrico desenvolvido no Instituto de Tecnologia de Massachusets - MIT

Charles Devol, desenvolveu dispositivo controlador para registrar sinais eletricos magneticamente

caractersticas bsicas de uma linguagem de programao e daremos um breve histrico da sua

evoluo. Neste captulo tentar-se- situar o leitor no contexto de manufatura automatizada,
preparando-o para utilizar as principais ferramentas de programao e simulao existentes no
mercado.

4.1 - O PROBLEMA BSICO DA PROGRAMAO

Para um dado problema de programao existiro diversas formas de implementarmos um
algoritmo para solucion-lo, destas escolheremos uma em funo do ndice de desempenho
adotado de forma a minimiz-lo ou que seja a mais prxima do ideal. Eis ai a motivao precpoa
da programao e consequentemente para a programao de robs.
Da busca constante da otimizao das solues que surgiram ao longo dos anos
ferramentas computacionais mais avanadas, que propiciam ao projetista uma maior flexibilidade
no que tange a tarefa a ser executada.
Inicialmente as linguagens existentes eram baseadas em comandos intuitivos do tipo move
to, open tool, etc., que descreviam literalmente o tipo de ao a ser executada.
Concomitantemente
com estes desenvolvimentos os computadores, unidade bsica no
processamento destas informaes, experimentaram uma constante evoluo em termos de
quantidade de informao, velocidade de processamento e disponibilidade de perifricos.
A conjuno de fatores tais como: evoluo tecnolgica dos microcomputadores,
desenvolvimento de linguagens e ferramentas de anlise e programao que nos possibilitou
atingirmos o estgio atual da automatizao robotizada.
Nosso problema no entanto, se reduz a apresentar de forma clara e objetiva o estado atual da
programao de robs propiciando ao leitor uma viso dos procedimentos adotados ao resolver
um problema de programao.

4.2 - MTODOS DE PROGRAMAO

A pesquisa na indstria durante os ltimos vinte anos tem sido direcionada na criao de
tcnicas de automao que aplicadas em lotes de produo de pequeno e mdio porte produzam
resultados adequados do ponto de vista custo-benefcio. Isto culminou com o desenvolvimento
das mquinas CNC, Sistemas Flexveis de Manufatura (FMS), Robs Mveis (AGV's) e braos
manipuladores.
O desenvolvimento deste ltimo grupo, tem particular importncia, pela complexidade
intrnseca envolvida no desenvolvimento da habilidade de emular o comportamento da cadeia de
ligamentos do brao manipulador de forma a replicar os movimentos do brao humano.
Os robs industriais de hoje so mecanismos automatizados projetados para movimentar
peas ou ferramentas sobre uma trajetria previamente estabelecida. Como mencionado
anteriormente um rob ou um outro do mesmo modelo dever ser capaz de executar um conjunto
de operaes ou movimentos diferenciados se a clula de trabalho do mesmo for alterada. O
programa de controle do rob dever ser capaz de adaptar-se as variaes de tarefas e ser
flexvel o suficiente para permitir uma seqncia dinmica de operaes. Pode-se avaliar a
flexibilidade de um rob pela extenso do tipo de operaes e movimentos que podem ser
programados no seu controlador e pela facilidade de entrada ou alterao de um programa.
A programao pode ser feita de duas maneiras: Programao on-line e Programao offline. A programao off-line feita utilizando-se linguagens de programao criadas
especialmente para robs tais como VAL, WAVE, AML, MCL, and SIGLA. Estes programas so

geralmente depurados com uso de simuladores. A Programao on-line por outro lado faz uso
geralmente de mtodos de programao por ensino ou conduo.
Os mtodos atuais de programao de robs industriais tem provado serem satisfatrios
onde a proporo entre o tempo de programao e de produo pequeno e tambm quando a
complexidade da aplicao no to exigida.
A programao "off-line" pode ser definida neste contexto como o processo pelo qual a
programao dos robs desenvolvida, parcial ou completamente, sem a necessidade do uso do
rob.

6.3.1 - Programao On-line

Podemos definir programao on-line como a utilizao de mtodos de programao por
ensino para aplicar um programa de controle no controlador do rob. O programador conduz o
rob atravs de uma seqncia de posies desejadas(via teach-pendant ou dispositivo mestreescravo).
Neste processo de "ensino" envolvemos as tarefas de identificao dos pontos, edio e
repetio do trajeto ensinado. Programas de edio so utilizados para adicionar informaes
relevantes ao programa de controle bem como aos equipamentos de produo associados. O
uso de programas de edio nos permite um meio de avaliar e corrigir programas de controle
existente ou ajustar pontos quando uma tarefa modificada.
Durante este processo o programador necessita de funcionalidades que podem incluir
repetio do programa para frente e para trs, operaes passo a passo, seleo de velocidade
de execuo entre outras, que facilitam a depurao do programa. Necessariamente esta
abordagem utiliza o rob para a programao e de alguma forma dependente do algoritmo de
controle usado para movimentao entre os pontos da trajetria.
Trs algoritmos bsicos de controle so usualmente utilizados: movimento ponto a ponto,
continuo e o controle de trajetoria.
Robs com controle ponto a ponto movem-se de uma posio a outra sem considerar o
trajeto intermedirio entre os pontos. Geralmente cada eixo move-se at atingir a posio
desejada.
Robs de movimento contnuo movimentam-se atravs de pontos com pequenos incrementos
entre si, armazenados ao longo de uma trajetria previamente percorrida. As posies de cada
eixo so gravadas pela unidade de controle a intervalos de tempo constante recolhendo dados
dos sensores de posio durante a movimentao do rob.
O movimento controlado de trajetria envolve o controle coordenado de todas as juntas para
percorrer uma trajetria desejada ao longo de dois pontos. Neste mtodo os eixos movem-se
suavemente e proporcionalmente para gerar o trajeto de controle especificado.
Em programao on-line duas abordagens bsicas so tomadas para ensinar o rob uma
trajetria desejada: Mtodos de programao por aprendizagem e Linguagens textuais.

6.3.1.1 - Programao por aprendizagem

Os mtodos de programao por aprendizagem exigem que o programador conduza o
manipulador, movendo-o fisicamente de modo a realizar as manobras que ele deve apreender.
Esse mtodo mais utilizado em tarefas que necessitam de uma trajetria contnua, como pintura
por pulverizao, corte a jato dagua, aplicao de selante ou solda a arco.

A programao por aprendizagem envolve o uso de um joystick, um teclado comum ou um

teclado porttil chamado de teach box para guiar o rob ao longo de uma trajetria planejada. Se
o programa (ou teach box) especificar uma trajetria, continua ou ponto a ponto usando as
coordenadas de mundo estes sinais so enviados ao controlador que os transforma em
coordenadas de junta e produz os movimentos desejados.

6.3.1.1.1 - Programao por conduo

Aprendizado por conduo tambm utilizado no modo ponto a ponto, onde o rob grava
apenas certos pontos da trajetria deslocando-se posteriormente atravs delas em linha reta(ou
por trajetos circulares, se assim for solicitado).
Na programao por conduo , o operador move fisicamente o efetuador final pelo trajeto
desejado. Para trajetrias contnuas, os sensores do brao enviam continuamente informao
sobre a posio de cada junta para o controlador do rob medida que o brao vai se
movimentando. Para trajetrias ponto a ponto, a informao de posio da junta enviada
apenas nos pontos da trajetria onde o operador especificamente a posiciona. Em qualquer caso,
uma vez gravados na memria do computador os pontos podem ser chamados a qualquer tempo
para reproduo .
Ambos os mtodos de programao descritos anteriormente envolve a tarefa de integrao
entre trs fatores bsicos:

As coordenadas dos pontos devem ser identificadas e armazenadas na unidade

de controle. Os pontos podem ser armazenados como coordenadas individuais
das juntas ou pelas coordenadas geomtricas da flange do rob.

As funes a serem executadas nos pontos especficos devem ser identificadas

e gravadas. Por exemplo para cada trajetria podemos identificar a velocidade de
avano, fluxo de selante a ser aplicado, etc.

Os pontos e dados funcionais so organizados em seqncias lgicas. Isto inclui

quando uma dada trajetria deve ser estabelecida ou quando vrias condies
devem ser checadas.

Este trs fatores so integrados no processo de aprendizagem e no existem em separado

como passos de programao.

6.3.1.1.2 - Programao via teach-pendant

A programao on-line necessariamente faz uso de um teclado porttil chamado teachpendant, para guiar o rob ao longo de uma trajetria. Isto fica bem claro como tomamos como
exemplo (vide figura 6.1). Neste exemplo o rob dever executar a tarefa de pegar a pea na
esteira de entrada coloc-la no centro de usinagem, depois do processamento retirar a pea e
coloc-la na esteira de sada. Nesta tarefa faz-se necessria a integrao do rob com as esteiras
e o operador dever executar uma seqncia pr-determinada de operaes que sero
sumarizadas a seguir.

Figura 6.1 Clula genrica ser programada

A seguinte seqncia de pontos deve ser armazenada pelo operador durante a programao
on-line do sistema.
1.

Mover o brao do rob at que a garra esteja justamente acima da pea na esteira de
chegada, ento abre-se a garra,

2.

Alinha-se o eixo da garra com o da pea a ser transportada,

3.

Armazenar o programa apertando a tecla correspondente a gravar no teach-pendant,

4.

Baixar a garra at que a mesma esteja centrada com o objeto a ser pinado. Armazenar este
ponto,

5.

Fechar a garra para que a pea possa ser levantada. Armazenar este ponto.

6.

Levantar o brao de forma a liberar o espao de trabalho e alinh-lo no nvel do centro de

usinagem. Armazenar este ponto.

7.

Aproximar a garra do centro de usinagem e posicion-la alinhada com o dispositivo de fixao

do centro de usinagem. Armazenar este ponto.

8.

Abrir a garra e liberar a pea.

9.

Elevar o brao at liberar o espao de trabalho de forma a retirar o brao do rob do centro
de usinagem.

10. Retrair o brao do rob at uma posio intermediria. Armazenar este ponto.
11. Aguarde o sinal do centro de usinagem e retire a pea.
12. Rotacione o brao at a esteira de sada e posicione sobre a superfcie da esteira. Armazene
este ponto.
13. Abaixe o brao at a superfcie da esteira. Armazene este ponto.
14. Abra a garra e libere a pea. Armazene este ponto.
15. Levante o brao ate liberar o espao de trabalho do rob. Armazene este ponto.
16. Volte para a posio de equilbrio e reinicie o ciclo.
Os passos listados anteriormente podem variar de acordo com o layout da clula e servem
para prover ao controlador as coordenadas dos pontos utilizados no programa. Cabe ao operador
entrar via teach-pendant com os parmetros necessrios para a correta sinalizao entre o rob e
os perifricos (neste caso esteiras e centro de usinagem).

6.3.1.1.2.1 - O controlador do rob e o teach-pendant

O teclado e o display da unidade de controle so freqentemente usados em conjunto com
um teach-pendant padro. Em geral existem trs tipos:

Teach-pendant genrico (veja figura 6.2)

Teach-pendant com botes pictogrficos (veja figura 6.3)

Teach-pendant com display (veja figura 6.4)

Figura 6.2 Teach-pendant genrico

Figura 6.3 teach-pendant pictogrfico

Figura 6.4 Teach-pendant com display

6.3.1.2 - Programao Textual

A primeira linguagem textual de robs foi WAVE, desenvolvida em 1973 como uma linguagem
experimental de pesquisa no Stanford Artificial Intelligence Laboratory. A pesquisa envolvia um
rob interfaceado com um sistema de viso. O desenvolvimento de uma linguagem subseqente
comeou em 1974, em Stanford. A linguagem foi chamada AL, e podia ser usada para controlar
braos mltiplos em tarefas exigindo coordenao dos braos.
Muitos dos conceitos das linguagens WAVE e AL foram aproveitados no desenvolvimento da
primeira linguagem textual de programao de robs comercialmente disponvel, a linguagem
VAL(Victor Assembly Language, de Victor Scheinman). A linguagem VAL foi introduzida em 1979
pela Unimation Inc. para seus robs da srie PUMA. Essa linguagem foi melhorada para VALII e
lanada em 1984.
O trabalho de desenvolvimento de linguagens de programao de robs prosseguiu tambm
nos laboratrios T.J. Watson Research Labs, da IBM Corporation tendo comeado por volta de
1976. Foram desenvolvidas duas linguagens dirigidas para tarefas de montagem e tarefas
correlatas, foram elas a AUTOPASS e AML.

Este tipo de programao realizada de forma semelhante a programao de computadores.

O programador digita o programa usando um terminal de computador na linguagem fornecida
pelo fabricante do rob.

6.3.2 - Programao Off-line

Os desenvolvimentos na tecnologia de robs, tanto em software quanto em hardware esto
tornando possvel que a programao off-line se torne cada vez mais vivel. Estes
desenvolvimentos incluem o uso de controladores mais sofisticados, o aumento da preciso no
posicionamento e a adoo de sensores mais avanados.
A programao "on-line" de um rob, de um modo geral, pode consumir muito tempo
evoluindo desproporcionalmente com o aumento da complexidade das tarefas; consequentemente
quando o rob fica fora da linha de produo o tempo gasto na programao pode prejudicar
substancialmente a sua utilidade.
Em muitas aplicaes envolvendo processos de produo em massa, tais como soldagem a
ponto em linhas de produo automobilsticas, os requisitos temporais de reprogramao devem
ser minimizados ao mximo.
Logo podemos concluir que para a aplicao de robs ser factvel, em pequenos e mdios
lotes de produo, onde os tempos envolvidos podem ser substanciais, a utilizao de
Programao Off-line altamente recomendada.
O incremento na complexidade das aplicaes em robtica torna as vantagens associadas a
programao off-line mais atrativos, essas vantagens podem ser classificadas como segue:
1.

Reduo do tempo ocioso: O rob pode manter-se na linha de produo enquanto a

prxima tarefa estiver sendo programada. Isto acrescenta maior flexibilidade aos robs.

2.

Ambientes potencialmente perigosos: Reduo do tempo de permanncia do operador

prximo ao rob ,reduzindo assim o risco de acidentes por comportamento anormal do
equipamento.

3.

Sistema Simplificado de Programao: Pode-se usar a programao off-line para

programar uma grande variedade de robs sem a necessidade de conhecer as
peculiaridades
de cada controlador. Reduz-se assim o ndice de reciclagem dos
programadores.

4.

Integrao com sistemas CAD/CAM: Habilita a interface com banco de dados de peas,
centralizando a programao de robs com estes sistemas possibilitando o acesso a outras
funcionalidades, como por exemplo planejamento e controle.

5.

Depurao de Programas: Sistemas de programao off-line com CAD/CAM integrados

podem produzir um modelo da planta (rob + clula de trabalho)que podem ser usados para
deteco de colises dentro do espao de trabalho e se ser possvel executar determinados
movimentos evitando assim danos ao equipamento.

6.3.2.1 - Limitaes da Programao Off-line

A programao off-line como j foi dito anteriormente necessita obrigatoriamente da
existncia de um modelo terico do rob e do ambiente; o objetivo usar este modelo para
simular o comportamento real do rob. A implementao da programao off-line encontra
basicamente trs problemas principais:
a)

Dificuldade em desenvolver um sistema de programao generalizado que seja independente

do rob e de suas aplicaes;

b)

Para reduzir a incompatibilidade entre robs e sistemas de programao faz-se necessrio a

definio de padres para as interfaces;

c)

Programas gerados em off-line devem levar em conta os erros e imprecises que existem
entre o modelo idealizado e o mundo real.

Devido a estas imprecises entre o modelo terico idealizado e a variveis inerentes ao

processo no mundo real, seqncias simuladas geralmente no atingem o objetivo de controlar o
rob sem erros. Na prtica o rob no atinge o local calculado pelo modelo ou a ferramenta no
precisamente localizada como definido no modelo. Estas discrepncia podem ser atribudas aos
seguintes fatores:
1.

2.

3.

4.

Rob:

Falta de preciso na tolerncia da montagem dos ligamentos provocando o

aumento na variao do off-set das juntas. Pequenos erros na estrutura
so amplificados e produzem grandes erros de posicionamento no
efetuador;

Falta de rigidez na estrutura do rob. Pode causar grandes erros quando

este est sujeito a condies severas de carregamento;

Incompatibilidade entre robs do mesmo modelo. Devido a diferenas no

setup do sistema de controle de cada rob a mesma programao off-line
pode apresentar pequenos erros.

Controlador:

Resoluo insuficiente do controlador. A resoluo especfica o menor

incremento de movimento atingvel pelo controlador.

Preciso numrica do controlador. afetado pelo comprimento da palavra

do controlador e a eficincia do algoritmo usado para os propsitos de
controle.

Ambiente:

Dificuldade na determinao precisa dos objetos(robs,mquinas, pecas)

com relao ao sistema de coordenadas generalizadas.

Efeitos do ambiente tais como temperatura, podem causar efeitos

adversos ao desempenho do rob.

Modelo e o Sistema de Programao:

A preciso numrica do processador do computador.

A qualidade dos dados do modelo real. Isto determina a preciso final do

programa gerado em off-line.

A composio destes erros atravs de todo o sistema de programao off-line pode levar a
discrepncias de magnitude significante. Para que a programao off-line se torne uma
ferramenta prtica, esta magnitude deve ser reduzida a nveis onde os ajustes do posicionamento
final possam ser executados automaticamente.
Na programao off-line, um programa pode estar contido em um disquete ou ser transmitido
eletronicamente (via rede); este pode ser parte de uma biblioteca completa de programas
desenvolvidos para aquele modelo de rob, embora este no tenha sido desenvolvido
especificamente naquele rob.

6.4 - LINGUAGENS DE PROGRAMAO DE ROBS INDUSTRIAIS

Atualmente, aps a padronizao das linguages de programao de robs pela ISO,
"International Organization for Standardization", a linguagem de programao para comunicao
homem-mquina j bem conhecida, alm disso temos a padronizao da interface mquinamquina.
Uma condio importante para as linguagens de programao da inteface homem-mquina
que estas devem necessariamente ser interativas. Atualmente existem duas correntes de
pensamento na estruturao da interface homem-mquina. Uma defende que a linguagem deve
ser simples e capaz de ser usada pelos prprios operadores sem um treinamento computacional
especfico. A outra defende que a linguagem dever prover requisitos computacionais poderosos
e que somente tcnicos especialmente treinados devem desenvolver a programao. Um
exemplo clssico da primeira filosofia a linguagem ARLA da ABB, como segundo exemplo
podemos citar a linguagem KAREL da FANUC.
Atualmente, existem centenas de linguagens de robs disponveis comercialmente. Muitas
delas baseadas em linguagens clssicas tais como Pascal, C, Modula-2, BASIC, e Assembler. As
linguagens de programaco podem ser classificadas de acordo com o sistema de referncia do
modelo, o tipo de estrutura de controle utilizada, o tipo de especificao de movimento, a interface
com o dispositivos externos e os perifricos a serem utilizados. Segundo GONG (1998) os
seguintes tipos de linguagens de programao podem ser classificados em:

Linguagens de movimento ponto a ponto

Linguagens de movimentacao bsica, linguagem de baixo nivel (Assembly)

Linguagem de programao no estruturada de alto-nivel

Linguagem de programao estruturada de alto-nivel

Linguagens do tipo NC (Numeric Command)

Conforme norma ISO TR 10562 a linguagem ICR um pseudocdigo de baixo nvel que
possui os elementos bsicos para permitir que qualquer linguagem de alto nvel seja para ela
traduzida. Para que isso seja possvel devem ser desenvolvidos compiladores adequados. Cada
tradutor ir fazer uso das capacidades da ICR do modo que lhe for mais conveniente a fim de
satisfazer o usurio final. Apenas a ttulo de exemplo so citadas algumas tcnicas para
implementaes de linguagens comuns.

6.4.1 - Linguagens tipo BASIC

Este tipo de linguagem se caracteriza por um algoritmo linear e simples sem compilao em
mdulos separados, sem abstrao de dados ou algoritmos, existem apenas tipos de dados
predefinidos e as chamadas s subrotinas no utilizam passagem de argumentos. Este tipo de
linguagem geralmente interpretada, traduzida para ICR e somente depois executada, linha por
linha. Como as linhas de cdigo so sintaticamente independentes, este mtodo simples de
interpretao no causa problemas.

6.4.2 - Linguagens tipo PASCAL

Este tipo de linguagem caracterizada pelo encorajamento programao estruturada. As
funes e procedimentos podem ter argumentos e as variveis podem ser globais ou locais (a

uma funo ou procedimento). Recurso permitida e facilmente implementada e em alguns

casos (MODULA 2 e ADA) a programao pode ser modular. Neste ltimo caso um ligador deve
providenciar a resoluo das referncias externas e converter os mdulos em um nico
executvel ICR. A linguagem ICR no oferece suporte nativo para ligao dinmica. Se for
necessrio utilizar esta tcnica o ligador dinmico deve ser implementado de forma independente.
A passagem de parmetros deve ser feita por meio da pilha da esquerda para a direita, ou
seja, o primeiro elemento a ser empurrado para a pilha ser aquele mais esquerda (na
linguagem original) e no topo da pilha estar aquele mais direita. Deve ser prestada especial
ateno estruturao dos blocos da linguagem uma vez que o espao de pilha reservado para
as variveis depende disso. Como a ICR no faz distino entre funes e procedimentos, a pilha
deve ser esvaziada ao final das chamadas de procedimentos.

6.4.3 - Linguagens tipo C

Estas linguagens se caracterizam principalmente pela possibilidade de declarao de
variveis na abertura de qualquer bloco (delimitado por { } em C) e pela capacidade de usar
matrizes ou ponteiros de forma indistinta. A primeira caracterstica pode ser implementada
diretamente com os comandos BLKBEG e DECLVAR mas a segunda apresenta problemas pois
ICR prefere que os dados tenham tipos explcitos. recomendado que sempre que no seja
realmente impossvel, se faa a atribuio de tipo.

6.4.4 - Linguagens do tipo LISP

Este tipo de linguagem tem como caracterstica bsica a habilidade de trabalhar com listas
encadeadas e a intercambiabilidade de dados e programas. Este tipo de linguagem requer um
acurado gerenciamento de memria. Apesar de ser possvel escrever compiladores para estas
linguagens recomenda se a consulta a literatura especfica.

6.4.5 - Linguagens tipo FORTH

Pelo fato de utilizar basicamente operaes baseadas na pilha e pela semelhana estrutural,
este tipo de linguagem no apresenta maiores problemas de implementao. A nica ressalva fica
por conta da implementao de mltiplas pilhas.

6.4.6 - Linguagens orientadas a objeto

Linguagens deste tipo esto fora do escopo deste texto e no tem grande utilidade na rea
aplicada de robtica. Como a ICR possui suporte a todos os tipos de dados comuns em robtica e
suporte s operaes a eles associadas pode-se geralmente cair em alguns dos casos acima.
Muitos robs industriais so amplamente utilizados em processos de manufatura tais como
tarefas de montagem, manipulao de materiais, soldagem a arco/ponto, pintura, carga e
descarga de centros de usinagem e em algumas aplicaes especiais tais como explorao
submarina e pesquisa de prteses para deficientes. Estimasse que haja no mundo cerca de 100
fabricantes de robs. A tabela 6.1 lista alguns destes fabricantes e e suas respectivas linguagens
de programao.

TABELA 6.1 Lista de fabricantes de robs e suas linguagens de programao

Fabricante

Linguagens de Programao

ABB

ARLA, RAPID

Fanuc

KAREL

Reiss

IRL

Staubli

V+

Adept

V+

Comau

PDL2

Eshed

ACL

IBM

AML/2

Kawasaki

AS

Motoman

Inform 1, Inform 2

Nachi

SLIM

Panasonic

Parl-1, Parl-2

PSI

PSI

Samsung

FARL-II

Seiko

DARL 4

Toyota

TL-1

TQ

TQ

6.5 - SIMULAO DE ROBS

Hoje em dia os robs tem uma larga aplicao na indstria e na Manufatura. Exemplo disto
so os vrios programas de desenvolvimento lanados a nvel Nacional e Internacional como por
3
exemplo: RECOPE ,ESPRIT,BRITE e EUREKA, que so grandes programas de pesquisa que
dentre suas linhas de pesquisa focam a robtica como um de seus temas.
Os principais esforos no desenvolvimento e nas aplicaes de robtica sem dvida recaem
na indstria automobilstica. Os benefcios da automao flexvel foram incorporados
pesadamente nos processos de manufatura automatizada automotiva. As indstrias automotivas
tem encorajado a utilizao de robs em outras reas encorajando seus fornecedores a utilizarem
a mesma tecnologia.
Muitos robs comerciais tem largo uso em tarefas de montagem e manufatura tais como
manipulao de material, soldagem a arco/ponto, montagem de partes, pintura, carga e descarga,
etc.
As tcnicas de CAD encontraram extensivo uso nos projeto de engenharia auxiliando o
projetista em processos que envolviam desenvolvimento de diagramas e desenhos de alta
3

Grupo Automao da Manufatura

complexidade. Entretanto no que diz respeito a processos que envolvem a movimentao de

peas h necessidade de um estudo mais aprofundado atravs de simulao.
A extenso das tcnicas de CAD/CAM tambm desejvel no domnio da robtica.
Entretanto a cinemtica envolvida nos movimentos do rob consideravelmente mais complexa
do que as relacionadas com os movimentos xyz dos centros de usinagem e da relao entre os
movimentos do efetuador e das juntas do rob. Somado a isto faz-se necessrio a utilizao de
um ambiente capaz de simular uma grande variedade de robs e tipos de configuraes
disponveis no mercado.
Apesar destas dificuldades, a simulao veio para prover um ambiente grfico capaz de gerar
uma interao suave com as diversas linguagens de programao de robs existentes no
mercado comercial. Benefcios tais como: deteco de colises em off-line, avaliar e otimizar
seqncias de programas sem a necessidade da presena fsica do manipulador tem
impulsionado o desenvolvimento das pesquisa em simulao de robs.
Em resumo, programao off-line prove uma interligao essencial para sistemas CAD/CAM.
O sucesso desta integrao pode ser evidenciado pela ampla difuso de simuladores comerciais
e pela diminuio do tempo de implementao de Sistemas Flexveis de Manufatura na indstria.

6.5.1 - Simuladores Comerciais

O primeiro simulador comercial que possibilitou a simulao de robs foi o GRASP,
desenvolvido pela Nottingham University durante um perodo de sete anos. Utilizado por diversas
universidades e instituies de ensino tinha a inconvenincia de no poder modelar estruturas
cinemticas no seriadas.
Robographics foi desenvolvido pela Computervision uma companhia bem conhecida pelos
desenvolvimentos em pacotes comerciais de CAD. Utilizado pela Austin-rover e Unimation. A
McAuto CAD diviso da McDonell-Douglas comercializa uma srie de pacotes para simulao de
robs, usados pela Cincinatti-Millacron. O programa PLACE usado para avaliao do layout da
clula robotizada. O BUILD usado para modelagem e estudos dinmicos em 3D. O COMMAND
usado para programao off-line e o ADJUST para a calibrao do rob.
A Technomatics comercializa o ROBCAD. Este pacote utilizado por muitas montadoras na
europa (Ford, BMW, Volkswagen e OPEL). O IGRIP da Deneb, grupo Dassault Systems tambm
largamente utilizado em muitas empresas. Semelhante ao ROBCAD o DENEB baseado em
uma estao grfica. A Deneb crescentemente foi comprada pelo grupo Dassault e est incluindo
no pacote o software CATIA.
O software WORKSPACE da Flow Technologies, um ambiente desenvolvido para
plataforma PC que possui interface grfica de simulao capaz de gerar um modelo do ambiente
propiciando a gerao e interpretao de programas em off-line.
Um grande nmero de outros simuladores esto disponveis comercialmente mas tem um
pequeno impacto no mercado.

6.5.2 - Softwares Educacionais

Para a modelagem, simulao, programao off-line, deteco de colises e anlise do layout
as indstrias montadoras de robs utilizam softwares que operam em estaes de trabalho que
demandam alto investimento em equipamentos.

No entanto existem algumas opes comerciais

para pesquisa.

com diferentes capacidades e disponveis

Xanimate: Software educacional para simulao grfica de robs, desenvolvido pela

University Ohio.

ROB_SIM: Ambiente de simulao para PC desenvolvido para MATLAB. O pacote

consiste de rotinas capazes de desempenhar clculos especficos (funes para
cinemtica direta e inversa, dinmica do manipulador, planejamento de trajetria,
controle e simulao).

Simderela: Software de simulao para ambiente UNIX.

RobLib : Software de simulao para windows desenvolvido na Faculdade de Engenharia

da Universidade do Porto. Capacidade de modelagem de robs de dois graus de
liberdade.

6.6 - EXEMPLOS
Nesta seo ser apresentado um exemplo de gerao de cdigo para um rob industrial
sobre uma aplicao de soldagem (vide figura 6.5), a partir deste sero gerados os cdigos
apresentados a seguir.

Figura 6.5 Exemplo didtico.

Na seo de apndices no CD que acompanha o livro sero encontrados exemplos com
casos reais de gerao de programas em off-line em algumas empresas brasileiras.

Nenhum dos softwares citados tem capacidade para programao off-line

LINGUAGEM RAPID

%%%
VERSION:1
LANGUAGE:ENGLISH
%%%
MODULE LIVRO_RAPID
VAR robtarget TP1:=[[1144.53,0.00,1287.05],[0.70701,0.00000,0.70719,0.00000],[0,0,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];
VAR robtarget WELD_BAS0GP2:=[[686.71,-100.00,630.08],[0.24991,0.06698,0.93303,-0.25000],[0,1,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];
VAR robtarget WELD_POLGP1:=[[786.71,-100.00,530.08],[0.24993,0.06698,0.93303,-0.24999],[0,1,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];
VAR robtarget TP2:=[[786.71,-100.00,530.08],[0.24994,0.06698,0.93302,-0.24999],[0,1,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];
VAR robtarget WELD_POLGP2:=[[786.71,100.00,530.08],[0.24995,0.06698,0.93302,-0.24999],[0,1,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];
VAR robtarget WELD_POLGP4:=[[986.71,100.00,530.08],[0.24995,-0.93302,0.06698,0.25000],[1,0,1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];
VAR robtarget WELD_POLGP3:=[[886.71,200.00,530.08],[0.00000,0.70707,0.61239,-0.35356],[1,0,1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];
VAR robtarget WELD_POLGP5:=[[986.71,-100.00,530.08],[0.24998,-0.93301,0.06698,0.24999],[1,0,1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];
VAR robtarget TP3:=[[986.71,-100.00,530.08],[0.24999,-0.93301,0.06698,0.24999],[1,0,1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];
VAR robtarget WELD_BAS0GP3:=[[1086.71,-100.00,630.08],[0.25000,-0.93301,0.06698,0.24999],[1,0,1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];
!! LANGUAGE RAPID
!! MEMORY 32768
!! TEACHPOINTFILE LIVRO_RAPID.PR#
!! ROBOT IRB1400
PERS tooldata TOCHA:=[TRUE,[[-92.05,0.00,189.53],[0.99999,0.00000,0.00000,0.00000]],[0,[0,0,0],[1,0,0,0],0,0,0]];
PROC main()
MoveJ [[1144.53,-0.00,1287.05],[0.70710,0.00000,0.70710,0.00000],[-1,0,1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]],\V:=1000,fine\Z:=100,TOCHA;
MoveJ WELD_BAS0GP2,vmax\V:=220,fine\Z:=0,TOCHA;
MoveL WELD_POLGP1,vmax\V:=220,fine\Z:=0,TOCHA;
!! ARCWELDON 100,10
MoveL TP2,vmax\V:=220,fine\Z:=0,TOCHA;
MoveL WELD_POLGP2,vmax\V:=220,fine\Z:=200,TOCHA;
MoveC WELD_POLGP3,WELD_POLGP4,vmax\V:=220,fine\Z:=200,TOCHA;
MoveL WELD_POLGP5,vmax\V:=220,fine\Z:=0,TOCHA;
!! ARCWELDOFF
MoveL TP3,vmax\V:=220,fine\Z:=0,TOCHA;
MoveL WELD_BAS0GP3,vmax\V:=220,fine\Z:=0,TOCHA;
MoveJ [[1144.53,-0.00,1287.05],[0.70710,0.00000,0.70710,0.00000],[-1,0,1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]],\V:=1000,fine\
Z:=100,TOCHA;
ENDPROC
ENDMODULE

LINGUAGEM ARLA
livro_ARLA.irb
UNIT=METRIC
INCLUDE LIVRO_ARLA.CRD
PROGRAM 1
COMMENT ! LANGUAGE ARLA
COMMENT ! MEMORY 8192
COMMENT ! ROBOT IRB1400
V=100.0 MAX=1500.0
POS V=100.0% FINE X=1144.53 Y=-0.34 Z=1287.05 ->
Q1= 0.70710 Q2= 0.00000 Q3= 0.70710 Q4= 0.00000
ROBOT COORD
POS V=220.0% FINE WELD_BAS0GP2
RECT COORD
POS V=220.0% FINE WELD_POLGP1
ROBOT COORD
COMMENT ! ARCWELDON 100,10
RECT COORD
POS V=220.0% FINE TP1
POS V=220.0% PATH WELD_POLGP2
ROBOT COORD
POS V=100% CIRCLE WELD_POLGP3
POS V=220.0% PATH WELD_POLGP4
RECT COORD
POS V=220.0% FINE WELD_POLGP5
ROBOT COORD
RECT COORD
POS V=220.0% FINE TP2
COMMENT ! ARCWELDOFF
POS V=220.0% FINE WELD_BAS0GP3
ROBOT COORD
POS V=100.0% FINE X=1144.53 Y=-0.34 Z=1287.05 ->
Q1= 0.70710 Q2= 0.00000 Q3= 0.70710 Q4= 0.00000
STOP
livro_ARLA.cdr
WELD_BAS0GP2 686.71 -100.00 630.08 Q 0.24991 0.06698 0.93303 -0.25000 30
WELD_POLGP1 786.71 -100.00 530.08 Q 0.24993 0.06698 0.93303 -0.24999 29
TP1 786.71 -100.00 530.08 Q 0.24994 0.06698 0.93302 -0.24999 29
WELD_POLGP2 786.71 100.00 530.08 Q 0.24995 0.06698 0.93302 -0.24999 29
WELD_POLGP4 986.71 100.00 530.08 Q 0.24995 -0.93302 0.06698 0.25000 2
WELD_POLGP3 886.71 200.00 530.08 Q 0.00000 0.70707 0.61239 -0.35356 2
WELD_POLGP5 986.71 -100.00 530.08 Q 0.24998 -0.93301 0.06698 0.24999 1
TP2 986.71 -100.00 530.08 Q 0.24999 -0.93301 0.06698 0.24999 1
WELD_BAS0GP3 1086.71 -100.00 630.08 Q 0.25000 -0.93301 0.06698 0.24999 1

FANUC

LINGUAGEM KAREL

PROGRAM LIVRO_KAREL
-- ! LANGUAGE KAREL 2
-- ! MEMORY 8192
-- ! ROBOT IRB1400
-- TEACHPOINT DECLARATIONS
VAR
WELD_BAS0GP3: POSITION
WELD_POLGP5: POSITION
WELD_POLGP4: POSITION
WELD_POLGP3: POSITION
WELD_POLGP2: POSITION
WELD_POLGP1: POSITION
WELD_BAS0GP2: POSITION
TP1 : POSITION
BEGIN
$UTOOL=POS(154.8749,-0,67.6648,90,0,90,'')
$USEMAXACCEL=TRUE
%INCLUDE LIVRO#
WITH $MOTYPE=JOINT
MOVE TO $HOME:$UTOOL
WITH $MOTYPE=Joint, $TERMTYPE=FINE, $SPEED=100
MOVE TO WELD_BAS0GP2
WITH $MOTYPE=Joint, $TERMTYPE=FINE, $SPEED=100
MOVE TO WELD_POLGP1
-- ! ARCWELDON 100.0,30
WITH $MOTYPE=Linear, $TERMTYPE=FINE, $SPEED=100
MOVE TO WELD_POLGP2
WITH $MOTYPE=Linear, $TERMTYPE=FINE, $SPEED=100
MOVE TO WELD_POLGP3
WITH $MOTYPE=Linear, $TERMTYPE=FINE, $SPEED=100
MOVE TO WELD_POLGP4
WITH $MOTYPE=Linear, $TERMTYPE=FINE, $SPEED=100
MOVE TO WELD_POLGP5
-- ! ARCWELDOFF
WITH $MOTYPE=Linear, $TERMTYPE=FINE, $SPEED=100
MOVE TO WELD_BAS0GP3
WITH $MOTYPE=JOINT
MOVE TO $HOME:$UTOOL
END LIVRO_KAREL

6.7 - REFERNCIAS
CRAIG, J. J., Introduction to Robotics, Mechanics and Control, Addison-Wesley Publishing
Company, 2 ed., Massachusetts, 1986.
GONG, W., Automatic Robot Path Generation for Manufacturing on Sculptured Surfaces, Master
Thesis, University of Windsor, 1998.
GROOVER, P. M., Automation, Production Systems, and Computer-Integrated Manufacturing,
Prentice-Hall Inc., New Jersey, 1987.
MARHEFKA, W. D., ORIN, E. D., Xanimate: AN Educational Tool For Robot Graphical
Simulation, IEEE Robotics and Automation Magazine, pp. 6-14, 1996.
NOF, S. Y., Industrial Assembly, Chapman & Hall, 1 ed., London, 1997.

CAPTULO 7
SELEO DE ROBS: ALGUNS ASPECTOS
Oswaldo Horikawa, Newton Maruyama
Diolino Jos dos Santos Filho, Paulo Eigi Miyagi

7.1 - INTRODUO
Uma deciso sobre a utilizaao ou no de robs industriais, est inserido dentro do contexto
da anlise global de investimentos da empresa. Em ltima instncia, o foco principal da anlise de
investimentos o impacto destes sobre a competitividade da empresa. Para tal, foi proposta uma
metodologia dividida em trs etapas: anlise estratgica, reengenharia de processos e anlise de
investimentos em competitividade. Dentro desse contexto, os robs industriais esto diretamente
relacionados aos diversos fatores de competitividade, espalhados do cho de fbrica aos
sistemas gerenciais, tais como, CAE, CAD, CAPP, CNC, SFM, MRPI, TQC, CIM, etc. Neste
captulo, a seleo de robs abordada atravs de uma anlise mais localizada, tentando enfocar
os aspectos econmicos e tcnicos mais relevantes.
A utilizao de robs no setor industrial geralmente realizado sob um dentre dois possveis
conjuntos de circustncias. O primeiro, se refere a uma nova instalao fsica e/ou novo processo
produtivo. Nessa situao, robs so incorporados durante o planejamento inicial, permitindo
grande flexibilidade nas decises. O segundo, se refere a uma situao mais comum onde robs
devem ser incorporados a processos ou operaes j existentes, freqentemente por deciso
gerencial, visando maior produtividade e/ou qualidade das tarefas. Nessa situao, mudanas ou
adaptaes no produto, processo, equipamento ou instalao fsica, que eventualmente podem
ser necessrias, so em geral, difceis de serem acomodadas.
Para assegurar o sucesso em qualquer um dos casos, a incorporao de robs deve ser
abordado de uma maneira sistemtica. A implantao de um sistema de produo robtico
melhor realizado num processo com mltiplos passos que envolve no apenas o rob mas
tambm o produto, os equipamentos de produo, o arranjo fsico, o escalonamento, o fluxo de
materiais, e outros fatores.
Este captulo foi dividido em duas partes principais. Uma parte dedicada aos macro aspectos,
que esto diretamente relacionados a anlise de aspectos econmicos, e uma outra dedicada aos
micro aspectos na seleo de robs, que se referem ao projeto detalhado do sistema robotizado.
De uma maneira geral, os micro aspectos devem ser analizados inicialmente pois funcionam
como pr-requisitos para uma anlise econmica detalhada. O processo envolve em geral vrias
iteraes entre micro e macro aspectos para se obter uma soluo satisfatria.

7.2 - MACRO ASPECTOS NA SELEO DE ROBS: A ANLISE ECONMICA DE

SISTEMAS ROBOTIZADOS
Estudos sugerem que as empresas devem passar pelas etapas descritas a seguir, at
decidirem-se pela introduo de mquinas automticas de fabricao como mquinas CNC e
robs:
1.

Fabricao manual sem definio de metodologia de trabalho;

2.

Fabricao manual com metodologia de trabalho definida;

3.

Fabricao manual com metodologia de trabalho definida e com estratgias de

otimizao de processos;

4.

Fabricao manual com metodologia de trabalho definida, com estratgias de otimizao

de processos e introduo de ferramentas computacionais para a automao parcial das
tarefas de planejamento, controle e otimizao;

5.

Fabricao atravs de mquinas automticas.

Obviamente, no necessariamente deve-se passar por todas as etapas, j que pode-se iniciar
uma nova planta a partir de qualquer etapa. A razo para tal ordem nas etapas, consiste
basicamente no volume de investimento, que cresce de (1) para (5). Ou seja, as mquinas
automticas so de elevado custo e devem ser introduzidas num contexto em que h segurana
acerca do retorno do investimento. O grande risco na introduo de mquinas automticas est
na sua sub-utilizao. preciso ter em mente que o objetivo de um projeto de robotizao no o
de simplesmente reproduzir mtodos e sistemas existentes atravs da troca de pessoas por
robs. O objetivo deve ser sim, o de desenvolver um novo sistema integrado que proporcione os
seguintes aspectos:

flexibilidade;

maior produtividade;

menores custos de operao;

maior qualidade;

eliminao de problemas que afetam a sade e a segurana.

Uma avaliao econmica permite comparar os benefcios da automao atravs da robtica

com o sistema atual e demais alternativas. Esta anlise se baseia na comparao dos custos de
aquisio, adaptao do sistema e operao da instalao robotizada em questo, com os
benefcios em caixa. Embora a anlise de viabilidade econmica de um projeto de robotizao
seja similar ao de qualquer outro equipamento, importante observar que existem algumas
diferenas:

rob pode substituir mo de obra humana;

rob proporciona flexibilidade para atender s mudanas de mercado;

rob fora a reavaliao do processo produtivo;

rob reprogramvel, dessa forma, essa flexibilidade proporciona uma longa vida til
dentro do sistema de produo.

A Figura 7.1 descreve as principais etapas a serem cumpridas para uma anlise econmica
de um projeto de robotizao. O processo de anlise compreende duas etapas: a anlise inicial e
a anlise detalhada de custo.

Etapa 1: Identificar solues alternativas

Desenvolver um novo rob

ou melhorar o mtodo atual

Etapa 2:
A soluo vivel ?

Desenvolver novos mtodos

que no utilizem robs

Abandonar o projeto

Etapa 3: Escolher a tarefa a ser robotizada

Etapa 4: Ponderar critrios no econmicos (poltica da empresa,
responsabilidade social, estratgias administrativas, etc.)

Etapa 5: Coletar dados e realizar anlise operacional (previso de volume de

produo, tempo de produo, mo de obra e ndices de ganho)

Etapa 6:
H risco do rob ser
sub-utilizado?

N
Etapas 7 e 8: Anlise detalhada de custo
Escolher a melhor alternativa

Figura 7.1 - Metodologia para a anlise econmica de um projeto de robotizao. Adaptao

baseada em (Hasegawa, 1985).

7.2.1 - Anlise inicial de custo

Etapa 1: Identificao das solues alternativas
Dentre as trs estratgias bsicas de fabricao: manual, sistemas flexveis (robotizados) e
automao rgida, deve-se escolher a mais adequada levando-se em considerao uma
comparao entre a relao do custo unitrio e o volume de produo para cada uma das
estratgias (Vide Figura 7.2). Automao flexvel e robs so mais efetivos para volumes mdios
de produo. Os volumes mdios podem variar, dependendo do tipo de produto, entre algumas
dezenas ou centenas, at milhares de unidades anuais. Para volumes de produo de centenas
de milhares anuais uma automao rgida em geral mais aconselhvel.
Estratgia
mais eficiente
de produo
Custo unitrio de fabricao

Manual

Automao
flexvel e robs

Automao
rgida

Automao
rgida
Manual
Automao
flexvel e robs

Volume anual de produo

Figura 7.2 - Comparao das estratgias de fabricao para diferentes volumes de produo.
Fonte (HASEGAWA, 1985)

Nesta etapa, objetiva-se evitar a utilizao equivocada de um rob, como por exemplo, o da
atividade ilustrada na Figura 7.3, que consiste apenas na transferncia de peas de uma correia
outra. Neste caso, uma alternativa mais racional a utilizao de uma automao rgida, por
exemplo, atravs do uso de um simples cilindro pneumtico (Figura 7.3).
rob

Mais eficiente
Mais barato

cilindro pneumtico

Figura 7.3 - Exemplo onde a aplicao de um rob claramente inadequada.

Etapa 2: Estudo de viabilidade
Durante o estudo de viabilidade objetiva-se responder as seguintes perguntas:

possvel executar as tarefas segundo o procedimento planejado, e satisfazendo um

determinado lead time?

possvel assegurar: confiabilidade a todo sistema, segurana e nvel de qualidade?

Existe mo de obra para operar e manter os robs de forma satisfatria?

possvel reduzir estoques e manipulao de materiais?

produto est projetado para ser manipulado ou montado por robs?

Caso se mostre que a robotizao invivel, preciso selecionar um outro tipo de rob,
aperfeioar o rob proposto ou buscar uma outra alternativa onde um rob no seja utilizado.
Etapa 3: Escolha da tarefa a ser robotizada
A identificao da tarefa a ser executada por um rob ou um conjunto de robs no uma
tarefa simples. Em geral, as seguintes estratgias de agrupamento de tarefas podem ser
utilizadas para a escolha de uma tarefa vivel:
Componentes pertencendo mesma famlia de produtos;

Produtos, no presente, sendo manufaturados em locais prximos;

Produtos que possuem componentes similares e que podem compartilhar dispositivos de

alimentao;

Produtos que possuem dimenses similares, pesos similares e nmero de componentes

similares;

Produtos com projeto simples e que podem ser manufaturados dentro de um ciclo curto
de tempo.

Etapa 4: Ponderao de critrios no econmicos

Aqui devem ser ponderados diversos aspectos no econmicos que afetam um projeto de
robotizao. Por exemplo: a poltica e filosofia da empresa, polticas administrativas e produtivas,
imagem da empresa, efeitos sobre a motivao dos empregados, dentre outros. Tambm nesta
etapa, deve-se ponderar os benefcios intangveis resultantes das caractersticas de robs, como
por exemplo, o fato de robs poderem ser reutilizados em outras tarefas em futuros projetos.

Etapa 5: Coleta de dados e anlise operacional

Aqui deve-se obter os dados que efetivamente sero utilizados na anlise econmica. Por
exemplo: projeo de volume de produo, produtividade desejada, durao da jornada de
trabalho, taxa de ocupao do rob e capacidade desejada de produo, etc.
Etapa 6: Decises sobre futuras aplicaes
A sub-utilizao do rob deve ser evitada devido ao seu elevado custo de aquisio e
manuteno e baixa capacidade de economia de mo de obra. preciso tambm que se pondere
aplicaes adicionais ou um crescimento futuro da empresa ao avaliar a relao entre custo e
benefcio da robotizao, observando que para uma nova aplicao, preciso novos acessrios
como ferramentas, alimentadores, etc.

7.2.2 - Anlise detalhada de custo

Etapa 7: Avaliao de perodo, depreciao e exigncias fiscais
Se baseado nos seis passos anteriores, decidido que a robotizao tecnicamente vivel e
preferido a outras alternativas, uma avaliao econmica detalhada pode ser realizada. A
determinao da vida til (tempo de durao do projeto), levantamento dos impostos envolvidos
(bens de capital, lucro etc.) e o clculo da depreciao so elementos fundamentais desta anlise
inicial.
Etapa 8: Anlise do custo do projeto
A anlise de custo do projeto envolve os seguintes aspectos:
Consideraes acerca da mo de obra: aqui, deve-se comparar a alternativa de produo
manual com a robotizada. Nas ltimas duas dcadas, nos EUA, o custo da mo de obra cresceu
exponencialmente e a tendncia a de um crescimento cada vez mais acentuado (HASEGAWA,
1985). Pelo contrrio, o custo por hora de um rob tem se mantido relativamente constante e a
tende a continuar dessa forma. interessante observar que o custo de produo/operao do
rob diminui medida que a populao de robs aumenta. Alm da reduo na mo de obra,
deve-se lembrar tambm que este efeito esta resulta na reduo de gastos com benefcios e
facilidades voltados para os empregados (estacionamento, rea de lazer, etc.). Obviamente, no
Brasil, tais consideraes no podem ser facilmente estendidas, j que a utilizao mais
significativa de robs um fenmeno relativamente mais recente.
Custo de aquisio e partida do sistema: so custos como o de: aquisio de robs,
aquisio de acessrios, contratao de engenheiros, programao, instalao, ferramentas,
treinamento, alm de seguros e fretes.
Despesas de operao: Gastos contnuos com os operadores do rob, suprimento para os
alimentadores, ajuste de ferramentas e manuteno.
Observa-se ainda que existe uma tendncia crescente para que o custo de eliminao e/ou
sucateamento dos equipamentos dentro do contexto de auto-sustentabilidade seja considerado
nesta anlise.
A anlise econmica sobre os aspectos acima listados pode ser analisada por diferentes
tcnicas, por exemplo: regra do custo mnimo, mtodo da recuperao de investimento, mtodo
da taxa de retorno de investimento ou o mtodo do volume admissvel de investimento
(HASEGAWA, 1985).

7.3 - MICRO ASPECTOS NA SELEO DE ROBS: A ERGONOMIA DE SISTEMAS

ROBOTIZADOS
A palavra ergonomia tem origem Grega e possui como significado: as leis naturais do
trabalho. Tradicionalmente a ergonomia est relacionada com o estudo dos aspectos anatmicos,
fisiolgicos e psicolgicos de ambientes de trabalho, visando a otimizao da eficincia, sade,
segurana e conforto associados a sistemas de trabalho. A correta e efetiva introduo de robs
em ambientes industriais pode se valer da utilizao de conceitos de ergonomia. Obviamente,
deve ser observado que o planejamento do trabalho de robs traz caractersticas totalmente
distintas quando comparados ergonomia do trabalho exclusivamente humano.
Recentemente, algumas tcnicas tm sido desenvolvidas para vrias aplicaes de robs na
indstria. Algumas dessas tcnicas possuem bastante similaridades com tcnicas tradicionais de
ergonomia orientadas ao trabalho humano. O objetivo principal de tais tcnicas o de otimizar o
desempenho global do sistema. Especificamente, o trabalho do rob deve estar otimizado para:
minimizar o tempo por unidade de trabalho produzido, minimizar o esforo e energia despendido
pelos operadores, minimizar o nmero de perdas e de reusinagem, maximizar a qualidade e
maximizar a segurana.
Um procedimento geral para a otimizao do trabalho de robs envolveria inicialmente a
anlise se um operador humano ou um rob, ou ainda se uma combinao de ambos deve ser
empregada para o trabalho. Dentro desse contexto, aborda-se os seguintes aspectos: anlise das
caractersticas do trabalho; planejamento de mtodos de trabalho e processos; projeto do arranjo
fsico; avaliao de desempenho; integrao da ergonomia humana e de robs. A seguir os
aspectos citados acima so detalhados.

7.3.1 Anlise das caractersticas do trabalho

Para essa tarefa, torna-se necessrio analisar as caractersticas tcnicas dos robs
industriais e operadores humanos para realizar a especificao do sistema robotizado. Sob o
ponto de vista funcional, robs e operadores podem assumir papel colaborativo ou serem
considerados com papel excludente (ou seja, pode-se optar entre robs ou operadores humanos
para uma determinada tarefa). No cabe aqui, fazer uma anlise detalhada das caractersticas
rob versus homem, para tal o leitor pode-se referir a (NOF, 1985b).
Para a seleo adequada do rob diversas consideraes tcnicas devem ser analisadas, por
exemplo:
Tipos de Atividades a serem desenvolvidas: especificao do rob quanto estrutura e
nmero de graus de liberdade. Se as atividades so repetitivas e envolvem um nmero reduzido
de trajetrias (ou pontos), e se alm disso, este nmero no se altera com freqncia ao longo do
tempo, a melhor soluo nem sempre um rob. Em muitos destes casos, a construo de
dispositivos de aplicao especfica mais econmica e por vezes mais eficiente (Vide Figura
7.3).

Efetuador: seleo do efetuador de acordo com a tarefa a ser realizada (ex: soldagem,
pintura, montagem, etc.).

Volume de Trabalho: especificao do rob quanto ao raio de ao.

Velocidade de Trabalho: especificao da velocidade de trabalho de acordo com a taxa

de produo requerida e outras restries quanto integrao com outros sub-sistemas.

Preciso: especificao da rigidez/resoluo de posicionamento, de trajetria e de fora.

Carga admissvel: especificao da carga mxima admissvel considerando as diversas

velocidades de trabalho e amplitudes de movimento.

Programao: especificao dos mtodos de programao necessrios (programao

on-line, programao off-line, simulao grfica, etc.).

Interface: especificao dos requisitos de interface com outras mquinas, pessoas,

atividades, redes industriais, sistemas supervisrios, etc.

Custo: especificao do custo mximo admissvel incluindo instalao, treinamento,

manuteno e sucateamento.

Fatores Ambientais: especificao dos requisitos de temperatura, limpeza, etc.

Segurana e confiabilidade: especificao dos requisitos necessrios de segurana e

confiabilidade.

Treinamento: especificao do treinamento necessrio para operao e manuteno do

sistema (hidrulica, pneumtica, eltrica, eletrnica, programao, etc.).

Infraestrutura: tipo de linhas de energia eltrica, rede pneumtica, base de montagem,

etc. necessrios para a operao robotizada.

Na Tabela 7.1, as principais categorias de aplicaces de robs e a razo da sua escolha so

enumeradas.
Tabela 7.1 - Principais categorias de aplicao de robs e a razao de sua utilizao.
Fonte: (Meyer,1985).

Mquinas de fundio em molde

Carregamento
/ Prensas Automticas /
de mquinas
Mquinas de usinagem / Tornos.

Aumento de produtividade

Melhora da qualidade do
produto

Pulverizador

Pintura por pulverizao /

Aplicao de resinas.

Soldagem

Soldagem a ponto / Soldagem a

arco.

Usinagem

Furao / Desbaste / Retfica /

Remoo de cavaco /
Conformao.

Montagem

Encaixe / Fixao.

Inspeo

Controle de posio / Tolerncia.

Eliminao de trabalhos
perigosos ou desagradveis

Manipulao de componentes /
Paletizao / Transporte /
Tratamento trmico.

Benefcios primrios da
utilizao de robs

Reduo de custos

Manipulao
de materiais

Manipulao

Exemplos
Transporte

Aplicao

Sensoriamento

Habilidades do rob
que justifica o seu uso

7.3.2 - Planejamento de mtodos de trabalho e processos

O mtodo de trabalho determina como recursos limitados como tempo, energia e materiais
devem ser utilizados e alm disso, decisivo para a qualidade do produto. Ao contrrio do nvel
macro onde o planejamento est relacionado com o planejamento do processo de produo e do
sistema, no nvel micro, o planejamento est relacionado com o detalhamento do mtodo de
trabalho e do processo. Dentro desse contexto, os seguintes aspectos devem ser considerados:

Tipo e quantidade de peas, ferramentas e materiais necessrios;

Tipo e quantidade de equipamentos perifricos necessrios;

Tipo e quantidade de operadores (humanos ou robs) necessrios;

Especificao de tarefas e operaes que devem ser realizadas;

Seqncia e precedncia de operaes;

Projeto do arranjo fsico;

Fluxo de trabalho no arranjo fsico.

Uma estratgia para o projeto de novos mtodos ou para o aperfeioamento de mtodos

existentes compreende sete passos (NADLER, 1981):

Determinar o propsito do mtodo;

Conceber mtodos ideais;

Identificar restries e padres tpicos nas operaes;

Esboar mtodos prticos, usando princpios como os da Tabela 7.2;

Selecionar o melhor mtodo esboado avaliando as alternativas utilizando critrios como

segurana, aspectos econmicos e controle;

Formular detalhes do esboo selecionado;

Analisar o mtodo proposto para aperfeioamento posterior.

7.3.3 - Projeto do Arranjo Fsico

O melhor arranjo fsico aquele que permite a realizao mais eficiente do mtodo de
trabalho escolhido. O projeto de um arranjo fsico determina, quatro principais caractersticas de
trabalho:

A distncia dos movimentos que devem ser realizados para cumprir a tarefa designada;

A quantidade de espao de armazenamento;

Os atrazos causados por interferncias entre os vrios componentes operando no

arranjo fsico;

Os sentimentos e atitudes dos operadores em relao ao seu trabalho.

Configuraes tpicas de arranjo fsico so mostrados na Figura 7.4. Na ergonomia

tradicional, o arranjo fsico projetado para operadores humanos, dessa forma, a antropometria, a
biomecnica e outros fatores devem ser considerados. Em analogia, com relao a arranjo fsico
para operadores, a dimenso do rob e outras propriedades fsicas como as relacionadas na
Seo 7.2.1 so determinantes no projeto do arranjo fsico, etc.. Adicionalmente, deve-se
considerar se as tarefas so variveis; manipulado por um ou mais robs; se os recursos so
compartilhados por vrios robs; a natureza e o tamanho dos componentes dentro do arranjo
fsico; e as caractersticas das peas que fluem atravs do arranjo fsico. Devido ao fato de todas
as operaes dos robs serem controlados via computador, muitos robs podem ser colocados
para interagir para realizar uma tarefa podendo haver at compartilhamento de recursos. Dentro
desse ambiente, uma situao particularmente complexa ocorre quando operadores humanos

devem interagir cooperativamente com robs dentro de uma seqncia rgida de aes. Dessa
forma, o arranjo fsico pode ser otimizado com relao a disposio dos equipamentos ou para um
controle efetivo das operaes envolvidas. Diversos estudos recentes descrevem ferramentas e
tcnicas para auxlio do projeto do arranjo. Muito embora algumas ferramentas sejam voltadas
para a construo de modelos matemticos para avaliao quantitativa, as ferramentas mais
simples e prticas se referem a simuladores (com suporte a programao de robs) que permitem
a construo de modelos de simulao grfica 3D do arranjo fsico, por exemplo, o programa
WORKSPACE (Robot Simulations, LTD.).
Tabela 7.2 - Princpios para projeto de mtodos. Fonte: (NOF, 1985b).

Projete considerando apenas os propsitos bsicos do sistema;

Considere todos os elementos do sistema e respectivas dimenses;

Projete inicialmente para padres tpicos antes de considerar as excees;

Coloque o foco sobre o que deveria ser ao invs de o que ;

Considere o arranjo fsico e o projeto de dispositivos perfricos;

Elimine ou minimize todos os movimentos;

Considere a melhor posio para o operador:

Mantenha a coluna do operador reta e as mo prximas ao corpo;

Mantenha robs prximos ao ponto de operao para minimizar a distncia do

movimento;

Manipule objetos e grave informaes apenas quando necessrio;

Minimize o uso de todos os recursos: tempo, energia, materiais e dinheiro;

Siga os princpios de economia de movimentos.

7.3.4 - Medidas de Desempenho:

Uma anlise quantitativa do sistema, se faz necessria para todas as etapas, incluindo
planejamento, instalao e operao do sistema. Durante as fases de planejamento e de projeto,
uma estimativa de desempenho fundamental para a avaliar a viabilidade tcnica e econmica do
sistema proposto, alm de ser um fator fundamental para comparar e selecionar a melhor entre as
diversas alternativas. Durante a fase de desenvolvimento e instalao a medida de desempenho
serve como uma referncia para uma implementao efetiva. Durante a operao regular do
sistema, medidas de desempenho so utilizadas para estabelecer e revisar padres de trabalho,
gargalos e conflitos, alm de treinar operadores e estimar o custo e a durao de novas ordens de
trabalho. Uma outra funo vital o de permitir examinar novos mtodos de trabalho, tecnologias
e equipamentos que podem ser utilizados para aperfeioar, expandir e modernizar operaes
existentes. No cabe nesse texto examinar com detalhes os mtodos e ferramentas para
estabelecer medidas de desempenho, maiores detalhes podem ser encontrados em (RAJAN,
1985). Cabe aqui ressaltar, entretanto, que vrias ferramentas de simulao, grficas ou no,
permitem gerar anlises quantitativas do sistema. Exemplos seriam, PROMODEL (Promodel
Corporation), ARENA (Systems Modeling, Inc.). AUTOMOD (Auto Simulation), etc.

pea

Estaes de trabalho
de mltiplas tarefas
Fluxo de
peas
rob

Mltiplas entradas e
sadas

Sistemas com mltiplos

robs

Linhas de produo
multidirecionais

Sistemas de montagem
de conjuntos

Sistemas de
montagem sucessivos

Figura 7.4 (a) - Arranjos fsicos tpicos enfatizando o fluxo de materiais (NOF, 1985b).

Exemplo 1: configurao de esteira

Exemplo 2: configurao de esteira

Esteira

Esteira

Esteira retlinea limita o raio

de ao do rob.

Esteira curvilnea tirando vantagem

do movimento radial do rob.

Exemplo 3

Exemplo 4
Estao de trabalho

Estao de trabalho
palete

palete

palete
palete

Rob

Rob

Requer pelo menos 3 eixos de movimento.

Movimentos de grande amplitude elevam a
complexidade de programao.

Requer pelo menos 3 eixos de movimento.

Movimentos so reduzidos em relao ao
exemplo anterior, mas a programao ainda
no simples.

Exemplo 6

Exemplo 5
Estao de trabalho

Estao de
trabalho

Rob
palete

esteira

esteira

Variao de altura entre a estao de

trabalho e a palete requer eixos
adicionais de movimento do rob.
Esforo de programao cresce com o
aumento dos eixos de movimentao.
Exemplo 7

Rob

Requer pelo menos 2 eixos

de movimento.
A programao mais
simples quando comparada
aos dois ltimos exemplos.

palete
Rob

Estao de
trabalho

Exigncia menor em relao aos eixos

de movimentao.
Tarefa de programao simplificada.

Figura 7.4 (b) - Exemplos de consideraes em projeto de arranjo fsico (NOF, 1985b).

7.3.5 - Integrao da ergonomia humana e de robs.

Uma rea vital para o estudo de ergonomia a integrao entre operadores humanos e robs
em sistemas de trabalho. Apesar das indstrias historicamente tenderem a separar as atividades
dos operadores das atividades dos robs, principalmente por razes de segurana, existem vrios
aspectos que devem ser considerados. Exceto em algumas fbricas totalmente automatizadas,
operadores sempre trabalham com robs em diferentes graus de interao. Alguns exemplos de
atividades so citadas a seguir:

Monitorao de robs;

Interveno para inicializao, desligamento, reconfigurao, programao, etc.;

Manuteno;

Superviso: gerenciamento e planejamento;

Inspeo para controle de qualidade;

Sinergia entre robs e operadores e robs em montagem ou controle supervisrio de

robs realizados por operadores.

Em todas as atividades citadas acima, o objetivo otimizar o desempenho global do sistema.

A idia fundamental planejar um sistema robotizado com um grau de interao para melhor
utilizar as respectivas vantagens de humanos e robs trabalhando em conjunto. Uma importante
corrente de pesquisa em projeto de sistemas de manufatura se refere a sistemas denominados,
Sistemas de Automao Balanceados e Sistemas Antropocntricos de Produo. Nesse contexto,
procura-se obter uma perfeita sinergia entre operadores e mquinas visando a construo e
operao de sistemas com maior flexibilidade.
As consideraes dos fatores humanos no planejamento de sistemas robotizados incluem o
projeto do arranjo fsico, ambiente de trabalho, treinamento, segurana, planejamento do controle
supervisrio, etc. Maiores detalhes podem ser encontrados em (CAMARINHA-MATOS,
AFSARMANESH, 1995, 1996).

7.4 - CONCLUSO
Neste captulo, alguns aspectos e critrios relacionados a seleo de robs foram abordados.
O sucesso da implantao de sistemas de produo robotizados envolve um processo iterativo de
mltiplos passos com foco no apenas sobre o rob mas tambm sobre o produto,
equipamentosde produo, arranjo fsico, escalonamento, fluxo de materiais, etc.
O processo de seleo contempla duas partes complementares: uma relacionada a macro
aspectos, onde uma anlise econmica do sistema robotizado realizada, e uma outra dedicada
a micro aspectos, que contempla diversos aspectos como: anlise das caractersticas de trabalho,
planejamento de mtodos de trabalho e processos, projeto do arranjo fsico, avaliao de
desempenho, integrao da ergonomia humana e de robs, etc.

REFERNCIAS
CAMARINHA-MATOS, L.M., AFSARMANESH, H., (eds), Balanced Automation Systems
Architectures and Design Methods, Chapman and Hall, London, 1995.
CAMARINHA-MATOS, L.M., AFSARMANESH, H., (eds), Balanced Automation Systems II
Implementation Challenges for Anthropocentric Manufacturing, Chapman and Hall, London, 1996.
HASEGAWA, Y. "Evaluation and Economic Justification", In: Handbook of Industrial Robotics, Nof,
S. Y. (ed), 1 ed., John Wiley & Sons, 1985.

MEYER, J. D., "An Overview of Fabrication and Processing Applications", In: Norf, S. Y. (ed),
Handbook of Industrial Robotics, 1 ed., New York, John Wiley & Sons, 1985.
NADLER, G., The Planning and Design Professions: An Operational Theory, Wiley, New York,
1981.
NOF, S. Y., Handbook of Industrial Robotics, 1 ed., New York, John Wiley & Sons, (1985a).
NOF, S. Y., "Robot Ergonomics: Optimizing Robot Work", in: Handbook of Industrial Robotics, Nof,
S. Y., 1 ed., John Wiley & Sons, (1985b).
SURIN, R., "Quantitative Techniques for Robotic Systems Analysis", In: Handbook of Industrial
Robotics, Nof, S. Y. (ed), 1 ed., New York, John Wiley & Sons, 1985.

CAPTULO 8
SOLDAGEM ROBOTIZADA
Alexandre Queiroz Bracarense Teodiano Freire Bastos Filho,
Ivanilza Felizardo, Wagner Gomes Rogana

8.1 - DEFINIO
Soldagem automtica definida como sendo a aplicao de componentes
mecanizados/eletrnicos para a execuo de funes bsicas de um procedimento de soldagem,
exigindo-se no apenas componentes no-inteligentes para a movimentao do arco eltrico da
solda sob a pea de trabalho (ou da pea sob o arco), mas tambm fixadores para prender os
materiais, manipulando tanto o movimento da pea de trabalho, quanto o movimento do arco
eltrico. Alm disto, considera-se tambm sensores para monitorar parmetros de soldagem e a
partir deles, controlar o processo. De um modo geral, soldagem automtica ainda no est
disponvel para utilizao.
Soldagem robotizada uma forma especfica de soldagem automtica a qual definida pela
American Welding Society AWS (Associao Americana de Soldagem) como: soldagem com
equipamento (rob, manipulador, etc.) que executa operaes de soldagem, aps programao,
sem ajuste ou controle por parte do operador de solda.

8.2 PROCESSOS DE SOLDAGEM ROBOTIZADOS

O primeiro processo de soldagem a ser robotizado foi a soldagem por resistncia eltrica por
pontos (Resistance Spot Welding - RSW), surgida na dcada de 70. A robotizao deste
processo, introduzido inicialmente na indstria automobilstica, mudou completamente a
concepo da linha de produo de automveis, pois a preciso e a produtividade aumentaram
significativamente. Atualmente, o processo de soldagem com eletrodo slido contnuo sob
proteo gasosa (Gas Metal Arc Welding - GMAW) , entre os vrios processo de soldagem
existentes, o mais utilizado em soldagem robotizada. Os processos de soldagem e corte que
possuem interface com os robs industriais atualmente so:

Gas Metal Arc Welding GMAW, ou processo de soldagem com eletrodo contnuo sob
proteo gasosa, tambm conhecido como MIG/MAG (metal inert gas/metal active gas);

Gas Tungsten Arc Welding GTAW, ou soldagem TIG;

Laser Beam Welding and cuting LBW, ou soldagem e corte a laser;

Plasma Arc Welding and cutting PAW, ou soldagem e corte plasma;

Resistance Spot Welding RSW ou soldagem por resistncia eltrica por pontos.

8.3 SOLDAGEM A ARCO ELTRICO ROBOTIZADA

8.3.1 - Soldagem com Eletrodo Slido Contnuo sob Proteo Gasosa (GMAW)
Neste processo, o arco eltrico aquece a pea e o eletrodo (arame) cujo fornecimento
contnuo, fundindo-os e formando o metal de solda. Simultaneamente a tocha de soldagem
deslocada sobre a junta, conforme mostrado esquematicamente na figura 8.1. O equipamento
requerido para o processo, mostrado na figura 8.2, inclui uma fonte de energia de soldagem de
tenso constante, um alimentador de arame interconectado a uma fonte para controle de
velocidade de arame, uma tocha de soldagem, um sistema de fornecimento de gs de proteo,
que pode ser uma rede de gs ou um cilindro com reguladores de vazo deste gs.

Figura 8.1 Princpio de funcionamento do processo GMAW

Figura 8.2 Componentes do equipamento necessrio para o processo de soldagem GMAW

Tanto o arco quanto o metal de solda fundido so protegidos por uma atmosfera de gases
(gs ativo (CO2) ou gs inerte (argnio ou hlio), ou misturas de gases ativo e inerte) atravs da
tocha de soldagem. Misturas de gs argnio (inerte) e CO2 (ativo) so freqentemente utilizadas.
As misturas podem variar desde 98% de argnio e 2% de CO2, at 75% de argnio e 25% de
CO2. Em algumas aplicaes, adiciona-se pequenas quantidades de oxignio (O2) ao argnio ou
mistura argnio/CO2.
O processo foi inicialmente utilizado na soldagem de alumnio, mas atualmente muito
utilizado na soldagem dos metais comerciais, incluindo o ao carbono e suas ligas, ao inoxidvel,
e metais no ferrosos como o cobre. Aprimoramentos realizados nos ltimos anos permitiram
reduzir significativamente os respingos e melhorar a aparncia do cordo de solda, tornando o
processo um dos mais utilizados na indstria.
Algumas vantagens do processo so:

Solda uma grande variedade de metais comerciais e ligas metlicas;

Solda em todas as posies, com uma apropriada escolha do modo de transferncia

metlica;

Trabalha com altas taxas de deposio (kg de metal depositado por hora) e no requer
interrupes durante a soldagem (alto ciclo de trabalho - tempo de soldagem dividido pelo
tempo total de fabricao), devido continuidade do eletrodo;

Praticamente no h escria no cordo, minimizando ou mesmo dispensando a limpeza pssoldagem;

Pode-se trabalhar dentro de uma grande faixa de corrente, o que torna o processo flexvel e
verstil tambm para soldagem de chapas finas, chapas chanfradas e soldagem em juntas
com abertura de raiz;

Os ndices de fumo devido soldagem so relativamente baixos.

Algumas limitaes do processo so:

equipamento mais complexo e de custo mais elevado, se comparado com outros processos
de soldagem a arco. O cilindro de gs torna o equipamento menos porttil e de difcil
locomoo;

H a necessidade de proteo contra vento (grande sensibilidade a correntes de ar);

A realizao de soldas em juntas estreitas normalmente comprometida devido ao tamanho

da tocha.

8.3.2. Componentes de um Sistema para Soldagem a Arco Robotizada

Um rob industrial consiste de um conjunto de elos conectados e articulados, sendo o
primeiro elo vinculado geralmente a uma base fixa, e o ltimo elo, denominado extremidade
terminal, aquele onde a ferramenta tocha de soldagem fixada. Deste modo, o deslocamento
da tocha passa a ser controlado segundo a movimentao especificada pela programao do
rob.
Existem quatro principais tipos de configuraes bsicas de robs industriais que so mais
utilizados em operaes de soldagem, conforme mostrado na figura 8.3. Os robs na
configurao do tipo retangular ou cartesiana movem a tocha dentro de um volume na forma

retangular, nas direes "x", "y" e "z", sendo os mais empregados em processos de soldagem
para a produo de cordes de solda lineares.
O tipo cilndrico similar ao retangular, pois utiliza movimentos de deslizamento em duas
direes (vertical (z) e extenso (x)), porm tem uma junta de rotao, a qual estabelece o espao
de trabalho como um cilindro (crculo no plano da base e um retngulo na elevao). O tipo
esfrico ou polar possui um eixo deslizante e dois eixos rotativos. O espao de trabalho uma
esfera.
Finalmente, o rob do tipo articulado, cujos movimentos so todos de rotao, apresenta um
espao de trabalho mais complexo e irregular, tornando-o adequado para qualquer tipo de
soldagem (lineares ou fora de posio). Devido a esta grande mobilidade, este o mais utilizado
atualmente.

Figura 8.3 - Configuraes bsicas de robs industriais mais empregadas em soldagem. (a)
retangular ou cartesiano; (b) cilndrico; (c) esfrico ou polar e (d) articulado.
Um fator que pode ser determinante na escolha de um rob, o seu sistema de integrao
rob/fonte de energia (interface com diferentes sistemas). Muitas empresas preferem adquirir
solues de baixo custo atravs de solues dedicadas (sistemas especficos). Entretanto, elas
esquecem que a robotizao de processos industriais envolve diferentes solues integradas
entre si, necessitando de flexibilidade. Exemplificando, a aquisio de um rob integrado por uma
fonte de energia de soldagem de apenas um fabricante, pode significar no futuro, uma limitao,
pois impossibilita a utilizao de uma fonte de energia de outro fabricante, de caractersticas
diferentes. Ou seja, a soldagem robotizada fica atrelada a uma aplicao especfica cuja
modificao, implica na aquisio de uma nova fonte de energia e de um novo rob.
As empresas fabricantes de robs industriais tm estudado formas cada vez mais baratas de
fazer esta flexibilizao e tm atendido satisfatoriamente o mercado sem onerar demasiadamente
os custos do sistema. A expectativa que em breve exista uma interface "universal" que
flexibilizar mudanas nos processos de soldagem, como a troca de uma fonte de energia padro
de tenso constante para uma fonte de energia pulsada. A tabela 8.1 apresenta os componentes
bsicos de um sistema de soldagem robotizada ou clula robtica para soldagem. A figura 8.4
apresenta uma clula robtica com configurao bsica para soldagem.

Tabela 8.1 - Componentes bsicos de um sistema para soldagem robotizada

COMPONENTES BSICOS

CONSIDERAES IMPORTANTES

Rob

Graus de liberdade, envelope de trabalho (faixa), destreza

(preciso), fonte de energia, repetibilidade, velocidade,
capacidade de carga, tipo de acionadores.

Controle computacional do rob

Tcnica de programao, sistema feedback de controle,

tamanho da memria e do arquivo de backup, armazenamento
do programa, interfaces, softwares especiais de soldagem.

Fonte de energia para soldagem Ciclo de trabalho (usualmente 100% desejvel), interface com
o controle do rob, preciso (corrige pequenas flutuaes da
tenso do arco) e habilidade de constantemente iniciar o arco
eltrico.
Equipamentos e acessrios para Tipo de alimentador do arame (2 ou 4 roletes, por exemplo),
soldagem a arco
tipo de controle, interface com o controle do rob, tocha de
soldagem
(capacidade,
preciso,
dimenses),
cabos
(comprimento e montagem), ferramentas para alinhamento,
estao de limpeza do bocal da tocha, estao do operador e
equipamento de segurana.

Figura 8.4 Clula robtica para soldagem configurao bsica. (a) rob; (b) controle; (c)
fonte de soldagem; (d) alimentador de arame; (e) rolo de arame; (f) cilindro de gs; (g) tocha de
soldagem e (h) mesa de soldagem

8.4 CONSIDERAES QUANTO PROGRAMAO DO ROB PARA

SOLDAGEM
Quando se faz uma solda, deseja-se sempre fazer uma solda perfeita. Em qualquer
mtodo de aplicao, exceto na soldagem manual, algum tipo de controle ou mecanismo
normalmente requerido. Este controle necessrio para rodar o programa que controla os
parmetros de soldagem para depositar a solda. Em soldagem manual o controle realizado pelo
soldador. Em processos semi-mecanizados um controle no sistema de alimentao de arame
inicia a alimentao, permite a passagem de corrente e libera o gs de proteo, quando o
soldador aciona o gatilho da tocha. Em soldagem robotizada entretanto, este procedimento requer
um sistema mais complexo e funes adicionais de controle, incluindo movimento da tocha e at
movimento do sistema de fixao das partes a serem soldadas.
Quanto maior a complexidade necessria, tal como oscilao da tocha, controle de corrente
(monitorao de parmetros), etc. mais complexo o sistema de controle. Atualmente, a maioria
dos robs industriais vm com modernos sistemas de controle que lhes confere uma grande
capacidade de produo de soldas com qualidade.

8.4.1 - Definies Bsicas

Alguns termos e controles bsicos utilizados atualmente em soldagem robotizada so:

Tempo de pr-fluxo: Tempo entre liberar o gs e abrir o arco eltrico Preflow time
(prepurge) Durante este intervalo de tempo, o gs de proteo flui da tocha e gera uma
nuvem que afasta o ar da regio de abertura do arco. A utilizao deste pr-fluxo, ajuda a
prevenir problemas no incio do cordo de solda. Em alguns sistemas, durante este intervalo
de tempo, a circulao de gua para refrigerao da tocha aberta;

Tempo, corrente e tenso de abertura: Intervalo de tempo start time - antes da soldagem
onde a corrente - start current - e a tenso - start voltage - so ajustadas acima ou abaixo da
corrente e da tenso de soldagem para abertura do arco Esta regulagem ajuda a abrir o
arco no incio do cordo, onde as peas esto frias. Este procedimento tambm ajuda a
prevenir problemas no cordo e promove uma deposio homognea em toda a extenso da
junta. Neste intervalo inicia-se a alimentao de arame;

Tempo de subida de corrente: Tempo entre a aplicao da corrente de abertura do arco e a

corrente de soldagem upslope time Durante este tempo a corrente aumenta ou diminui
para a corrente de soldagem. Em alguns casos (chapas finas) aplicam-se pulsos de corrente
hot start current para garantir que o arco no seja extinto e que a corrente de soldagem
seja alcanada satisfatoriamente;

Tempo de retardo para incio do movimento da tocha: Tempo para iniciar o movimento da
tocha aps a abertura do arco Travel start delay time Durante este intervalo de tempo, que
pode coincidir com o tempo de abertura e o tempo de subida da corrente, o arame inicia a
fuso, depositando-se na junta, porm sem movimento da tocha. Esta fuso enche o incio do
cordo garantindo uma deposio homognea em toda a extenso da junta;

Tempo de soldagem: Tempo entre o incio e o trmino da soldagem onde a corrente de

soldagem welding current e a tenso de soldagem welding voltage so aplicadas
dependendo do que esta sendo soldado;

Tempo de descida da corrente: Tempo entre a corrente de soldagem e a extino do arco e

solidificao da cratera no final do cordo downslope time - Durante este tempo controles
de enchimento (tempo e corrente ) da cratera (crater fill time and current) podem ser
utilizados. Na maioria das vezes a tocha pra no incio deste intervalo e o metal fundido do

arame se deposita na cratera, evitando uma cratera com depresso, garantindo assim uma
deposio homognea em toda a extenso da junta;

Tempo de parada de alimentao de arame: Intervalo de tempo no final do enchimento da

cratera e a extino completa do arco, onde a corrente e a tenso so reduzidas
gradativamente permitindo um aumento do comprimento do arco burnback time A
utilizao deste tempo na programao da soldagem, facilita a reabertura do arco pois evita
que o arame fique colado na cratera.

Tempo de ps-fluxo: Tempo entre a extino do arco e o fechamento do gs Postflow time

(postpurge) Durante este intervalo de tempo, o gs flui da tocha aps a extino do arco. A
utilizao deste ps-fluxo, ajuda a prevenir problemas (contaminao) no fim do cordo de
solda afastando o ar da regio onde a cratera est solidificando. Em alguns sistemas, a gua
que circula pela tocha ainda fica aberta durante este intervalo de tempo preservando a
mesma;

Ciclo de soldagem: O ciclo de soldagem - weld cycle time o tempo total requerido para
executar todos os eventos envolvidos para realizar a solda. Ele considerado desde o
primeiro instante de pr-fluxo at o ltimo instante de ps-fluxo. O ciclo de soldagem est
relacionado com a produo durante a soldagem robotizada.

8.4.2 - Seqncia para a Programao

A programao do rob para a realizao de soldas, segue a seqncia abaixo:
a) Calibrao da posio da tocha de soldagem para assegurar que o rob operar dentro da sua
faixa de tolerncia;
b) Localizao dos componentes de trabalho (mesa, gabaritos, fixadores, etc.) e definio do tipo
de fonte de energia;
c) Definio do caminho que ser seguido pela tocha de soldagem do rob, assim como a
localizao dos cordes de solda. Alguns robs so do tipo "ensino e repetio (playback)"
(armazenamento na memria do controlador, dos pontos a serem percorridos) e outros devem ser
programados "off-line". O controle computacional de um rob (movimentao) pode ser realizado
de trs formas diferentes:

Ponto-a-ponto: quando o rob tem a habilidade de se mover de um ponto especfico para

outro, mas sem poder parar em um ponto arbitrrio no definido anteriormente (entre os
pontos);

Caminho contnuo: habilidade de mover tomando como referncia pontos especficos

que definem um caminho, mas a trajetria seguida pode no corresponder aos pontos de
programao;

Caminho controlado (trajetria computada): o caminho entre os pontos programados

controlado, podendo ser definido atravs de uma interpolao linear (linha reta) ou por
uma interpolao parablica, bastando para isso que as coordenadas inicial e final, e o
tipo de interpolao sejam informadas ao controle.

O controle computacional depender do tipo de rob e do programa implementado, entretanto

a maioria dos robs para soldagem utilizam trajetria computada.
d) Definio das condies de soldagem a serem utilizadas e que devem estar atreladas s
coordenadas de movimentao do rob. Nesta etapa da programao so inseridos na
programao, dois arquivos, o primeiro, no incio da trajetria onde ser depositado o cordo,

contm informaes para abertura do arco. O segundo, no final da trajetria, contm informaes
para extino do arco.
e) Refinamento do programa atravs da verificao do desempenho e introduo de alguns
controles bsicos para soldagem. Algumas vezes necessita-se editar o programa novamente para
se obter a correta soldagem da pea.
Por exemplo, ensina-se um rob de soldagem a soldar uma parte especfica de um
componente direcionando ou orientando a tocha de soldagem, posicionada no final do brao do
rob. A movimentao ou manipulao das juntas do rob, assim como a caminho a seguir,
realizado por uma interface homem-mquina (IHM), ou seja, teach pendant, atravs de botes
de controle ou joystick. Pontos ao longo da trajetria so inseridos e armazenados na memria
do controle computacional do rob (a programao ensino-repetio realizada pelo programador
do rob que fisicamente guia a tocha de soldagem ao longo da trajetria a ser seguida,
armazenando alguns pontos). O rob ir repetir este programa tendo como referncia os pontos
da posio de calibrao do rob.
Caso a espessura ou dimenses da pea seja diferente da utilizada para a programao da
trajetria e das condies de soldagem do rob, o cordo de solda ser posicionado em uma
posio diferente da desejada, ou seja, no cobrir completamente o chanfro ou a junta, ou o far
de forma incompleta. Consequentemente, a preciso e os dispositivos de fixao necessitam ser
modificados para o sucesso da operao. Esta variao das dimenses da pea, entretanto,
podem ser superadas atravs do uso de sensores especiais e sistemas de controle adaptativos
desenvolvidos especialmente para operaes de soldagem robotizada a arco.

8.4.3 - Exemplo de Seqncia de Programao em Soldagem GMAW

A figura 8.5 apresenta um fluxograma de programao de uma soldagem robotizada GMAW.
Neste procedimento, definiu-se que a mesa giratria tem duas posies (LADO-A e LADO-B) com
ngulo de 180 de defasagem. Os sensores para informar a posio da mesa giratria podem ser
ticos, magnticos, capacitivos, indutivos ou mecnicos, podendo estar localizado na mesa ou no
atuador (verificar esta possibilidade junto do fabricante).
WELD JOB A: Inicialmente, verifica se a mesa giratria encontra-se no LADO-A e se os
fixadores esto atuados. A seguir, desloca-se para o incio da junta, executando o programa de
soldagem. Adiciona uma unidade ao contador de limpeza da tocha.
WELD JOB B: Inicialmente, verifica se a mesa giratria encontra-se no LADO-B e se os
fixadores esto atuados. A seguir, desloca-se para o incio da junta, executando o programa de
soldagem. Adiciona uma unidade ao contador de limpeza da tocha.
WELD JOB C: Inicialmente, desloca a tocha de soldagem at a estao de limpeza da
tocha (acessrio do rob para retirar os respingos e a seguir, pulverizar anti-respingo no bocal da
tocha, automaticamente). Acionar o dispositivo automtico de limpeza da tocha, quando o TCP
estiver na posio de inicializao. Zerar o contador de limpeza da tocha.

Girar a mesa: LADO-A

(SADA#2=ON e SADA#3=OFF)

Mover o rob: Posio Inicial

Fixadores atuados
(SADA#1=ON)

Sinal do operador
(ENTRADA#1=ON)

WELD JOB - A

Verificao do LADO-A
(ENTRADA#3=ON)
Se ENTRADA#3=OFF
Retorna MASTER JOB

Execuo dos
cordes de solda

Adicionar uma unidade ao

CONTADOR de limpeza da tocha

Girar a mesa: LADO-B

(SADA#2=OFF e SADA#3=ON)
Fixadores atuados
(SADA#4=ON)

Sinal do operador
(ENTRADA#2=ON)

WELD JOB - B

Verificao do LADO-B
(ENTRADA#4=ON)
Se ENTRADA#4=OFF
Retorna MASTER JOB

Execuo dos
cordes de solda

Adicionar uma unidade ao

CONTADOR de limpeza da tocha

WELD JOB - C
(Se CONTADOR > 100)

LEGENDA
ENTRADA#1: LADO-A liberado pelo operador

SADA#1: Fixador atuando no LADO-A

ENTRADA#2: LADO-B liberado pelo operador

SADA#2: Girar a mesa para o LADO-A

ENTRADA#3: Mesa posicionada no LADO-A

SADA#3: Girar a mesa para o LADO-B

ENTRADA#4: Mesa posicionada no LADOB

SADA#4: Fixador atuando no LADO-B

COR VERDE: Seqncia do MASTER JOB

COR

AZUL:

Verificao

condicional

prosseguimento
COR CINZA: Seqncia do WELD JOB

Figura 8.5 - Fluxograma da programao de uma clula robotizada GMAW

MASTER JOB: Girar a mesa para o LADO-A. Mover o rob para a posio inicial, informando
quando a estao de trabalho est pronta. Aguardar o sinal do operador do rob informando que
as peas encontram-se em posio de soldagem (atravs de uma botoeira). Executar o programa
WELD JOB-A (nesse momento, o operador est posicionando as partes a serem soldadas no
LADO-B). Girar a mesa para o LADO-B e executar o programa WELD JOB-B, somente aps a
verificao do posicionamento das peas a serem soldadas (nesse momento, o operador retira o
conjunto soldado e posiciona novas partes a serem soldadas no LADO-A). Verifica se h
necessidade de limpeza da tocha (execuo do WELD JOB-C). Esse programa executado at
que o operador decida pela interrupo do mesmo, ou que seja fabricado um nmero
predeterminado pela produo, ou ocorra algum problema (coliso por exemplo).

8.5 PROJETO DE JUNTA E TOLERNCIAS PARA A SOLDAGEM ROBOTIZADA

Um rob, como um soldador humano, solda qualquer junta. Entretanto, quando se considera
a possibilidade de robotizao da soldagem de uma determinada pea ou dispositivo, deve-se
considerar tambm a repetibilidade. Em outras palavras, apesar de ser possvel utiliz-lo para
soldagens de recuperao e manuteno, deve-se considerar sempre a utilizao de um rob
para soldagens seriadas e neste caso, para obter cordes de solda iguais. Para isto, deve-se
garantir que as peas a serem soldadas estejam dentro de tolerncias adequadas. Neste caso, o
projeto das juntas deve considerar o acesso e a abertura da junta tal que permita a deposio
homognea do metal de solda.
Quanto junta, normalmente tem-se considerado apenas soldagens em passes nicos.
Assim, juntas sobrepostas, de topo, em T ou L tm sido utilizadas com sucesso. A deposio
em chanfros tambm possvel, entretanto, em alguns caso, devido diluio do material
depositado, o controle do comprimento do arco fica comprometido e torna-se difcil garantir uma
qualidade adequada para o que se deseja. Em casos especficos, onde sistemas de monitorao
so utilizados, o controle do rob ajusta a distncia entre a tocha e a superfcie dos cordes
garantido assim que o comprimento do arco fique constante durante a deposio dos cordes.
Quanto tolerncia, algumas regras prticas tm sido utilizadas com sucesso. Uma delas diz
que a abertura entre partes a serem soldadas no pode ser superior metade do dimetro do
eletrodo. Neste caso, se o dimetro do eletrodo for de 1,2 mm, a repetio do processo s
ocorrer se as aberturas entre as juntas no forem superiores a 0,6 mm. De um modo geral,
principalmente em soldagem robotizada de peas estampadas, por exemplo, muito difcil
garantir uma constncia nas tolerncias entre as peas. Neste caso, outros fatores devem ser
considerados para conseguir uma adequada deposio, mesmo que os cordes no fiquem
exatamente iguais, porm que fiquem dentro de uma faixa de aceitao. Dentre os vrios fatores

de

a serem considerados, citam-se o processo de soldagem, a posio de soldagem e os parmetros

de soldagem (corrente, tenso, velocidade de soldagem, tipo de gs, etc.).

8.6 APLICAO, ESCOLHA E AQUISIO DE ROBS PARA SOLDAGEM

A escolha de um rob est relacionada com a tecnologia a ele agregada. Deve-se adquirir um
rob com a maior qualidade possvel e de melhor repetibilidade. Atualmente, um rob de seis
graus de liberdade o mais indicado para as operaes em soldagem, por ser mais flexvel
(consegue alcanar todos os pontos de seu espao de trabalho) que aqueles de menores graus
de liberdade. Alm disso, deve-se optar por robs que possuam servo motores alimentados por
corrente alternada (CA). Essa uma tecnologia recente na rea de robtica que elimina a
necessidade do rob ir posio inicial, sempre que for ligado.
Outro fator importante a ser observado a segurana. Embora a responsabilidade da
segurana na clula robtica da empresa e do operador, o rob deve fornecer vrios nveis de
segurana. A segurana deve ser desde o total travamento dos servos motores, at a implantao
de barreiras fsicas entre o rob e o operador, no se esquecendo da verificao do programa
sem que ocorra a abertura do arco eltrico.
As juntas dos braos do rob movem-se rapidamente se for utilizado motores eltricos. As
mximas velocidades encontram-se entre 6.000 e 9.000 cm/min, velocidade essa muito superior
velocidade de soldagem dos processos a arco eltrico. Usualmente, o rob soldar com a mesma
velocidade ou ligeiramente mais rpido que um soldador. Mas a elevada velocidade de
manipulao reduz o tempo de movimentao entre os cordes de solda e entre a troca de peas,
portanto, reduzindo o tempo total de fabricao por soldagem.
Como um exemplo, robs utilizados para soldagem de chapas de ao que compem cascos
de navios utilizam velocidades de soldagem entre 30 a 90 cm/min, com uma velocidade de
alimentao de arame entre 9 a 15 m/min, utilizando um eletrodo de 1,2 mm de dimetro.
Expresses empricas utilizadas neste tipo de aplicao permitem obter a velocidade de soldagem
( v sol ) e a velocidade de alimentao de arame ( wsol ):

v sol

wsol 2
=
4S

wsol = AI + BhI 2 ,
onde:

o dimetro do eletrodo,

S a rea de deposio,
h a extenso do eletrodo,
I a corrente de soldagem, e
A e B so constantes empricas.
Para determinar qual rob de soldagem mais indicado para uma planta industrial, deve-se
considerar alguns pontos muito importantes e que podem alterar significativamente o projeto
original da pea a ser soldada.

A primeira considerao est relacionada com a pea a ser soldada. No caso de ser um
projeto novo, deve-se levar em conta a possibilidade da soldagem ser realizada em pontos que
dem a ela resistncia suficiente para utilizao, porm que minimizem tenses residuais,
distores, elevados campos de temperatura, etc. Os gabaritos devem ser simples, porm
eficientes e de preferncia, deve-se optar para soldagem na posio plana ou horizontal. A
tolerncia entre as peas deve ser a mnima possvel, de modo a permitir o encaixe entre as
mesmas ou no conjunto. Deve-se sempre pensar em melhoria de tolerncia da pea. Ainda sobre
o gabarito, deve-se considerar o tamanho e o peso do conjunto. Gabaritos em mesas giratrias,
onde enquanto um conjunto est sendo soldado, o outro est sendo montado para soldagem, tm
sido muito utilizadas. A integrao entre estas mesas e o rob so relativamente fceis de serem
realizadas. Em alguns casos, pode-se optar por sistemas com alguns graus de liberdade que
podem ser integrados com o rob. Neste caso, aumenta-se o nmero de graus de liberdade,
porm, aumenta-se tambm a complexidade de programao.
Finalmente, as consideraes quanto produo. O nmero total de soldas e o comprimento
de cada solda esto relacionados com o tempo de soldagem e com o gasto com o material de
consumo. Em alguns casos, no possvel reduzir o comprimento das soldas para compensar
estes dois fatores. Na maioria dos casos entretanto, levando em considerao a estabilidade do
rob, pode-se aumentar as velocidades de intervalo entre cordes compensando o tempo de
soldagem. Deve-se sempre ter em mente a meta a ser atingida no projeto de automao, ou seja,
se deseja-se aumentar o volume da produo com a robotizao do processo de soldagem,
melhorar a qualidade das peas ou realizar procedimentos de soldagem com segurana. Neste
caso, restries oramentrias tambm devem ser consideradas para que no haja decepo
aps a implementao do processo, o que se for feito obedecendo o bom senso, dificilmente
acontece.

8.7 MONITORAO EM PROCESSOS DE SOLDAGEM A ARCO ROBOTIZADA

Uma forma de aumentar a confiabilidade na soldagem robotizada considerando a utilizao
de sistemas de monitorao com sensores. Os sensores tm como funo a obteno de
informaes sobre o ambiente onde encontra-se o rob, alm de informaes sobre o processo
(parmetros) de soldagem. As informaes obtidas podem ser utilizadas para adaptar o rob ao
ambiente ou ajustar os parmetros de soldagem. Nestes casos, os ajustem podem ser automticos,
dependendo de um sistema de controle acoplado ao sistema de monitorao ou realizando ajustes
aps repetidas operaes e testes.
Quando sensores so utilizados na soldagem a arco, seja robotizada ou no, eles operam em
um meio adverso e agressivo sua integridade. A presena do arco eltrico implica em vrios
problemas para a operaes dos sensores, sendo o calor produzido pelo arco, o fator que provoca as
principais limitaes para uma operao correta. Alm do calor, outros fatores tambm afetam os
sensores: a luz intensa provocada pelo arco afeta os sistemas que empregam viso artificial; os
intensos campos eletromagnticos provocados tm influncia sobretudo nos sensores indutivos; a
deformao ou desvio do eletrodo tem influncia sobre os sensores de contato eltrico; a flutuao da
tenso de alimentao, o desgaste do eletrodo, salpicos e as mudanas na forma do arco, provocam
erros nos diversos sensores de arco.
A escolha de um sistema de monitorao ou do sensor mais indicado para uma determinada
aplicao no uma tarefa fcil e, da mesma forma que a prpria escolha do rob, a escolha do
sistema deve ser realizada com bom senso. Os fatores considerados anteriormente levaram ao
desenvolvimento de diversos sistemas de refrigerao e proteo dos sensores para que pudessem
operar no ambiente de soldagem a arco. Uma vez protegidos, os sensores podem ser utilizados para
localizar a estrutura a ser soldada, buscar o cordo de soldagem e seu incio, extrair as caractersticas

geomtricas da junta, e guiar a tocha de soldagem ao longo do cordo de solda at o ponto final.
Paralelamente estaro operando sensores para detectar possveis obstculos na trajetria do rob e
para a monitorizao do processo de soldagem, e finalmente, outros sensores realizaro o controle
de qualidade da soldagem.
Assim, as possveis tarefas a serem realizadas pelos sensores em um processo de soldagem
devem ser:
a) Informao geral sobre a rea de trabalho:
Para realizar esta tarefa, necessrio um sensor que possa proporcionar informaes globais da
estrutura a ser soldada. O sensor deve identificar todas as partes da estrutura, formas, tipos e
dimenses aproximadas, devendo proporcionar informao tridimensional da mesma. Um sensor de
viso artificial, utilizando cmaras de vdeo CCD, pode cumprir este objetivo. Para a obteno de
informao 3D (tridimensional) basicamente utilizada a tcnica de triangulao, apesar de que
tambm se possa utilizar uma cmara fixa e um sensor de distncia (ultra-som ou laser).
b) Deteco da junta, extrao das caractersticas geomtricas e acompanhamento da deposio
do cordo de solda:
Com a informao proporcionada pelo sensor de informao geral, pode-se posicionar o rob na
estrutura a soldar. A partir da comea a operao dos outros tipos de sensores cuja tarefa ser
encontrar o cordo de solda, extrair as caractersticas geomtricas da junta e posteriormente realizar
o acompanhamento da deposio do cordo de solda.
A operao de encontrar a junta significa encontrar sua posio geomtrica antes que comece o
procedimento de soldagem. A operao para extrair as caractersticas geomtricas da junta consiste
em obter a largura, profundidade e rea de deposio a ser preenchida pelo cordo de solda. Isto
permite que o sistema robotizado realize o controle dos parmetros de soldagem com a finalidade de
proporcionar a quantidade de material necessrio para cada tipo de junta, a velocidade de soldagem
(equao 1) e at determinar a amplitude do movimento de tecimento a ser realizado pela tocha,
quando for o caso. J para realizar o acompanhamento da deposio, deve-se ter em mente que
durante o processo de soldagem por arco ocorrem deformaes no cordo de solda devido s altas
temperaturas presentes. Assim, necessrio um sensor que possa seguir o cordo de solda, mesmo
na presena destas deformaes.
A deteco do cordo de solda pode ser feita mediante uma srie de passos ou em uma nica
operao. Podem ser empregados sensores de contato ou de no-contato. Os sensores de contato
podem ser puramente mecnicos, eltricos ou uma mescla dos dois (eletro-mecnico). Tambm
podem ser utilizados transdutores de ultra-som, dos tipos utilizados em ensaios no-destrutivos, em
contato com a pea a soldar. Alm de detectar a junta, este sensor pode ser utilizado tambm para
acompanhamento da deposio do cordo de solda.
Os sensores que proporcionam medidas do cordo de solda, sem contato com o mesmo, podem
ser de diversos tipos: ticos, ultra-snicos, indutivos, de arco, etc. Estes tipos de sensores possuem a
vantagem de, ao no operar em contato com as peas a soldar, no se danificam facilmente.

Sensores pticos: Os sensores pticos (luz visvel ou laser) podem ser utilizados tanto para
encontrar e seguir o cordo de solda, quanto para extrair as caractersticas geomtricas das
juntas. Estes sensores so classificados em sensor pontual (fotodiodo ou fototransistor), sensor
linear (CCD, MOS e PDS) e sensor de rea (imagem por CCD ou MOS), de acordo com a forma
com que recebem a luz internamente.

Sensores ultra-snicos: Os sensores ultra-snicos operando no ar tambm podem ser utilizados

para avaliar a dimenso de uma junta. Outro tipo de sensor de no-contato utilizado para este
propsito o indutivo. Um sensor de arco, que utiliza o prprio arco eltrico do processo de
soldagem, tambm pode ser utilizado como sensor para acompanhamento da deposio do
cordo de solda, e at a radiao trmica (captada por cmaras infravermelhas) emitida pela
pea que est sendo soldada pode ser utilizada para este fim.

c) Deteco de obstculos:
O rob deve ser capaz de operar no ambiente de soldagem, detectando possveis obstculos que
impeam seus movimentos e que ocasionaria uma coliso, se a ao de evit-los no seja
executada. A deteco de obstculos pode realizar-se por um sensor de informao geral (viso
artificial), capaz de identificar todos os obstculos existentes no trajeto do rob, ou por sensores locais
colocados no prprio rob (ultra-som).
d) Monitorizao:
A monitorizao de um processo de soldagem consiste em detectar variaes no processo,
verificando, por exemplo, a posio relativa da estrutura a soldar, e a presena do arco eltrico. Os
sensores que podem ser utilizados para a monitorizao so os sistemas de viso artificial, captando
imagens da pea que se solda e os sensores de infravermelho, medindo a radiao trmica da pea.
A monitorizao tambm pode ser combinada com sensores de corrente e tenso do arco, ou at
com a emisso acstica produzida durante o processo de soldagem.
e) Controle de qualidade da soldagem:
Uma vez que o processo de soldagem tenha finalizado, entram em operao os sensores para avaliar
a qualidade do cordo de solda, identificando problemas como excesso de solda ou defeitos que
requerem reparao ou modificaes no processo. Para esta aplicao, podem ser utilizados
sensores ticos ou sensores de ultra-som em contato direto com a pea.
f) Segurana na rea de trabalho:
A finalidade dos sistemas de segurana basicamente a proteo do operador quando este est
trabalhando prximo ao lugar de soldagem. Os sensores utilizados para esta aplicao devem
detectar a violao do ambiente de soldagem durante as operaes do rob. Os sensores de
segurana tambm podem ser utilizados como sensores auxiliares ao sensor utilizado para deteco
de obstculos, de forma a evitar colises entre o rob e o ambiente de operao. Os sensores
normalmente empregados utilizam mtodos ticos como cortinas de luz, sensores ultra-snicos,
dispositivos mecnicos usados como barreiras, e dispositivos sensveis presso.

8.8 PROBLEMAS DA ROBOTIZAO DA SOLDAGEM

Uma boa maneira de se soldar com qualidade em elevadas velocidades de soldagem (acima
de 60 cm/min) consultar o manual do fabricante do rob, ou consultar diretamente o fabricante.
Para isso, necessrio o correto posicionamento da tocha (inclinao e ngulo de ataque da
tocha de soldagem), uma adequada escolha do tipo de transferncia do metal (funo da
espessura e tipo do material, do gs de proteo, da fonte de energia e da corrente e da tenso
de soldagem) e uma exata determinao dos parmetros de soldagem. A no observncia nesses

fatores poder produzir descontinuidades como: porosidade, falta de fuso, falta de penetrao,
mordedura, perfil incorreto da solda e trincamento.
Um engenheiro de soldagem que trabalha em uma empresa que est implantando soldagem
robotizada deve ter em mente que o rob uma mquina quase perfeita. Ele segue todas as
instrues que foram predeterminadas para ele seguir. Por outro lado, a soldagem um processo
complexo e impreciso, quase imperfeito. Assim, quando se vai realizar uma soldagem utilizando o
rob, deve-se levar em conta todos os fenmenos possveis de acontecer, desde o sopro do arco
por correntes de vento at problemas de conduo de calor em regies da pea onde a
dissipao limitada. Um rob que no utiliza sensores no poder ver a solda, nem tem
sentimento do que est fazendo. No como o soldador humano que ajusta o deslocamento da
tocha (ngulo, distncia, etc.) para compensar eventuais problemas durante a soldagem.

8.9 - CONSIDERAES FINAIS

A robotizao de um processo produtivo tem vrios benefcios: aumento da produtividade,
reduo dos custos de mo-de-obra, reduo dos custos com materiais, reduo do nmero de
operadores requeridos na soldagem de um componente, aumento da qualidade e alto grau de
segurana (reduo do nmero de afastamentos de empregados por leses). Entretanto, antes de
se decidir sobre a automatizao de um processo utilizando robs para soldagem, deve-se
verificar diversos fatores como: definio das metas a atingir (aumento de volume ou melhoria da
qualidade), necessidade de melhoria do ajuste entre as peas, tempo de retorno do investimento,
definio dos tipos de equipamentos e acessrios necessrios, forma de integrao com outros
sistemas e a capacidade de armazenamento de programas na memria do rob.

8.10 - REFERNCIAS
AMERICAN WELDING SOCIETY, Jeffersons Welding Encyclopedia, 18 ed., Miami, 1997.
AMERICAN WELDING SOCIETY, Welding handbook, v.1 e 2, 8 ed., Miami, 1991.
ASM, "Welding, Brazing and Soldering", In: ASM Handbook, v. 6, 1994.
NOMURA, H., "Sensors and Control Systems in Arc Welding", In: Technical Commission on Welding
Processes, Japan Welding Society, 1991.
THE LINCOLN ELECTRIC CO., The procedure handbook of arc welding, 13 ed., Miami, 1994.
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CAPTULO 9
MONTAGEM
Ricardo Manfredi Naveiro

9.1 - INTRODUO
Os processos de montagem respondem por cerca de 50 at 70% dos custos de mo-de-obra de um
produto. Trata-se, portanto, do processo que envolve o maior contigente de pessoas em uma indstria de
manufatura e o responsvel pela maior parcela do custo total de fabricao. Nos ltimos anos vem sendo
empreendidos esforos para reduzir os custos de montagem atravs da utilizao da automao; entretanto, a
maioria das operaes de montagem continua sendo feita com praticamente as mesmas ferramentas utilizadas
no passado. Os ciclos de trabalho de montagem so em sua maioria curtos: 1,5 minutos para 42% dos postos de
trabalho e menos de 30 segundos para 26% dos postos de trabalho, o que acarreta muitas operaes repetidas
e leses por esforo repetido so comuns de ocorrer entre os trabalhadores. Os distrbios osteomoleculares
relacionados ao trabalho - determinados atualmente como DORT - representam 70% do total de atendimentos de
trabalhadores, o que acarretou uma mudana recente na legislao brasileira (1998) que passou a classific-la
como acidente de trabalho.
O percentual da fora de trabalho industrial envolvida em tarefas de montagem enorme. O quadro a seguir
mostra dados de empresas europias referentes ao final da dcada de 80.
TABELA 9.1 Custo de montagem na indstria.
Indstria
Mquinas-ferramenta
Equipamentos agrcolas
Eletrodomsticos
Veiculos automotores

% do custo de montagem em relao ao custo

total de manufatura
55,0
20,1
32,0
45,6

Esses dados mudaram bastante na dcada de 90 em funo da eletronificao dos produtos, o que resultou
em produtos com menor nmero de componentes e por conseguinte com um menor nmero de operaes de
montagem, porm de qualquer forma as operaes de montagem ainda respondem pela maior parcela do custo
de mo-de-obra de fabricao. No Japo a indstria eletro-eletrnica a que mais utiliza robs para operaes
de montagem.

9.2 - MTODOS E SISTEMAS DE MONTAGEM

Os vrios mtodos de montagem podem ser grupados em trs categorias: montagem manual, montagem
mecanizada e montagem robotizada. A escolha do mtodo de montagem para um novo produto vai depender de
uma srie de fatores como:

ciclo de vida previsto para o produto;

custo e disponibilidade de mo-de-obra;

volume de produo;

variedade dos produtos;

tamanho do lote;

flexibilidade.

cap9.docITOI

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15/12/00

9.2.1 - Montagem manual e robotizada

A montagem manual utiliza ferramentas de baixo custo e dispositivos de armazenagem de peas tambm de
baixo custo. Ela empregada quando se quer flexibilidade alta associada a uma grande variedade de produtos;
seus custos permanecem relativamente constantes e independentes do volume de produo.
A montagem mecanizada se aplica aos casos onde se tem grandes volumes de produo e baixa variedade.
So equipamentos especialmente projetados para montar um determinado produto, consistindo de cabeotes de
montagem associados a equipamentos perifricos de alimentao e orientao. So portanto equipamentos de
automao rgida com ciclos fixos de operao de custo relativamente alto sem possibilidade de reconverso
para outros produtos.
A montagem robotizada se aplica a situaes intermedirias onde se tem lotes mdios de produo e
variedade mdia de produtos.
A figura 9.1 mostra o campo de aplicao de cada tipo de sistema.

Figura 9.1 - Classificao de Sistemas de Montagem (LOTTER,1986).

Na prtica o que se encontra uma combinao desses mtodos, como por exemplo um posto de
montagem manual associado a um equipamento automtico para orientao das peas ou uma linha de
montagem robotizada associada a postos de trabalho manuais, como ocorre na indstria automobilstica.
Para a escolha de um sistema de montagem devem ser considerados trs fatores preliminarmente: o volume
de produo, o nmero de peas e tempo de retorno do investimento.
Os grficos a seguir servem como diretriz para tomada de deciso. H dois grupos de grficos: o primeiro
para produtos com um nico modelo e o segundo para produtos com vrios modelos, cada um deles usando um
subconjunto do nmero total de peas disponveis. Por exemplo, se considerarmos um produto com vrios
modelos que apresenta 70 peas na sua verso mais completa e que contm 40 peas na sua verso standard.
Nesse caso, NT o nmero total de peas disponveis de 70 enquanto NA o nmero total de peas aplicadas
de 40. O segundo grfico mostrado na figura 9.2 indicado para produtos que apresentem relao NT/NA igual
1.5.

cap9.docITOI

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15/12/00

5000

5000

VA

VA

1000

1000

500

500

100

100
Perodo de retorno = 6 substituies/ano

Perodo de retorno = 4 substituies/ano

50

50
2

10

20

NA

50

5000

10

20

NA

50

Propsito especial de posicionamento

Propsito especial de transferncia livre
Estao simples com um brao de rob
Estao simples com dois braos de rob
Multi-estao com robs
Montagem manual em bancada

VA
1000

VA = volume mdio de produo anual em milhares. Nmero

de montagens de todos os estilos produzidos durante o perodo
de restituio do equipamento.
NA = nmero de peas na montagem . Nmero mdio das peas
ou sub-montagens para ser montado em um sistema de montagem.
NT = nmero total de peas. N mero total das peas ou
sub-montagens das quais podem ser montados vrios estilos.

500

100
Produto com somente um estilo
(NT/NA = 1)

Perodo de retorno = 8 substituies/ano

50
2

10

20

NA

50

(2a)

5000

5000

VA

VA

1000

1000

500

500

100

100
Perodo de retorno = 4 substituies/ano

Perodo de retorno = 6 substituies/ano

50

50
2

10

20

NA

50

5000

10

20

NA

50

Propsito especial de posicionamento

Propsito especial de transferncia livre
Estao simples com um brao de rob
Estao simples com dois braos de rob
Multi-estao com robs
Montagem manual em bancada

VA
1000

VA = volume mdio de produo anual em milhares. Nmero

de montagens de todos os estilos produzidos durante o perodo
de restituio do equipamento.
NA = nmero de peas na montagem. Nmero mdio das peas
ou sub-montagens para ser montado em um sistema de montagem.
NT = nmero total de peas. Nmero total das peas ou
sub-montagens das quais podem ser montados vrios estilos.

500

100
Produto com somente um estilo
(NT/NA = 1.5)

Perodo de retorno = 8 substituies/ano

50
2

10

20

NA

50

Perodo de retorno = 8 substituies/ano

(2b)
Figuras 9.2a e 9.2b - Grficos de escolha do sistema de montagem (BOOTHROYD, 1991).
9.2.1.1 - Operaes de montagem
As operaes de montagem podem ser subdivididas em uma srie de etapas encadeadas, tais como
posicionamento, transporte, etc. de tal forma que, para cada tipo de operao, pode ser desenvolvido um
equipamento especfico. As prinicipais operaes de montagem so as seguintes:

cap9.docITOI

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Armazenagem
Processo pelo qual os componentes so armazenados antes ou depois de serem dirigidos, compostos e
verificados (conferidos).
Caixa armazenagem de componentes sem orientao.
Magazine armazenagem de componentes com orientao.

Posicionamento
Processo que tem o objetivo de orientar o componente em relao a
outro.
Alinhamento posicionamento do componente em
um ou mais direes axiais em relao a base.
Insero - recolocao do componente em relao
ao componente bsico que resulta na posio final.

Transporte
Processo que tem o objetivo de mover e orientar componentes de acordo com a demanda dos processos de
composio e verificao

Movimentao recolocao constante ou

indexada dentro do sistema de montagem. Se esta
operao for realizada por um operador ou rob
haver trs fases: reconhecer, agarrar e mover.

Separao - diviso de um nico fluxo de

componentes em muitos fluxos.

Conjuno unio de dois ou mais fluxos de

componentes.

Orientao - orientao de fluxo de componentes

em
relao
ao
sistema.

cap9.docITOI

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Rotao - orientao de componentes dentro do

fluxo
em
relao
ao
sistema.

Alocao - liberar determinado

componentes
do
fluxo
para

nmero de
o
sistema.

Insero/extrao - posicionamento do componente

na ferramenta, remoo de componente.

9.2.2 - Sistemas robotizados

Os sistemas de montagem programada possuem os seguintes componentes:

Estaes de Trabalho
Robs
Efetuadores
Alimentadores
Orientadores
Mecanismos de Transferncia
Sensores

Estaes de Trabalho
A funo de uma estao de trabalho prover um lugar estvel e bem definido para a implementao das
tarefas de montagem e de inspeo. Seus componentes principais so: subestrutura da estao, a mesa de
ferramentas ou plataforma e dispositivos de localizao para interligao com outros equipamentos. Dependendo
da configurao do sistema, um ou todos estes componentes podem ser suprimidos da estao.
A maior parte dos problemas associados s estaes de trabalho esto relacionados s funes que so
dadas aos componentes da estao. Freqentemente, deve ser deixado espao para dezenas de cabos
eltricos, linhas de sinais e de alimentao, ar comprimido, linhas de gs , hidrulicas e de vcuo. E, na maior
parte das vezes, essas linhas esto dispostas no cho e so conectadas a estao aleatoriamente, porque
durante a fase de projeto no foi dada muita ateno a isso. Portanto, deve-se levar em conta o posicionamento
das linhas durante o projeto no s pelo fator esttico, que reflete a qualidade do equipamento, mas tambm
aumenta sua manutenabilidade.
Outra variao deste conceito a linha de montagem multiestao com um rob de transferncia.
Novamente, quando o volume de um produto ou um grupo de submontagens no est disponvel, uma estao
de trabalho pode ser usada para cada tarefa, mas somente um rob usado para realizar toda a montagem e as
tarefas de inspeo. O rob movido de estao em estao para produzir montagens como a programao de
tarefas requer. Nesse caso, mecanismos de localizao e de preempo devem ser assegurados ao rob de
forma que ele possa ser alinhado e preso para a estao de trabalho especfica. Colocar o rob sobre rodas
facilita a transferncia do rob para as diferentes estaes de trabalho.

cap9.docITOI

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Os sistemas de montagem robtizada compreendem um sistema de controle, um ou mais robs para

manipulao e insero e equipamentos perifricos utilizados na armazenagem, alimentao e orientao das
peas a serem montadas. Os robs do tipo SCARA so os mais encontrados em operaes de montagem.
As principais configuraes de sistemas robotizados de montagem so os seguintes:
Clula de montagem: unidade independente envolvendo um ou mais robs e equipamentos perifricos onde
um produto completo montado. Esse arranjo caracterizado por ciclos de montagem relativamente longos e
um nmero considervel de peas a serem montadas. A ilustrao mostra uma clula de montagem composta
de um rob e alguns equipamentos perifricos (Figura 9.3).

Figura 9.3 - Exemplo de uma cluda de montagem (BOOTHROYD & DEWHURST, 1991).
Linha robotizada de montagem: configurao de vrias estaes robotizadas instaladas em srie. Esse arranjo
se caracteriza por ciclos curtos de operao, um nmero limitado de peas montadas por estao e um sistema
de transporte dos subconjuntos entre as estaes. A figura abaixo mostra o exemplo de uma linha robotizada
composta de duas estaes de montagem.

Figura 9.4 - Exemplo de uma linha robotizada de montagem (BOOTHROYD & DEWHURST, 1991).

cap9.docITOI

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Levantamentos junto indstria europia a respeito do uso de montagem robotizada indicam o seguinte:

setor automobilstico concentra o maior nmero de aplicaes seguido do setor eletro-eletrnico.

nmero mdio de peas singulares por produto 10
80% das peas pesam menos que 4 kg.
70% das peas tem dimenses internas a um cubo com 100 mm de lado.
tempo de ciclo de 12 a 60 segundos nas linhas de montagem e de 20 s a 3 min nas clulas de
montagem.

9.2.2.1. - Robs
Atualmente, o uso de robs e tecnologia robtica em aplicaes de montagem pequeno se comparado ao
nmero total de robs em aplicaes industriais. Embora os trabalhos tericos tenham apontado as vantagens
do uso da robtica na rea de montagem e tambm trabalhos experimentais tenham provado muito da teoria,
esses esforos ainda no foram suficientes para acelerar o uso dessas tecnologias. Mas como os robs, bem
como sua tecnologia vem amadurecendo, e um nmero cada vez maior de instalaes industriais esto
provando o que a teoria e os experimentos j haviam demonstrado, ou seja, que robs em montagem so
economicamente vantajosos, confiveis e excelentes ferramentas para o aumento da produtividade.
De uma forma geral, o sucesso destas e de futuras aplicaes dependem do rob selecionado para o
sistema e de seu desempenho. A seleo do rob certo para uma aplicao especfica vem se tornando difcil a
cada momento devido a grande variedade de equipamentos nesta rea. Alm disso, sem experincia anterior na
rea, difcil para designers de sistemas de montagem escolherem e avaliarem os aspectos relevantes a serem
levados em conta na longa lista de dados que acompanham as especificaes de cada rob. Para facilitar,
destacamos uma lista dos principais parmetros a serem levados em conta na seleo de robs para montagem:
Espao de Trabalho
Este talvez seja o mais importante parmetro que influi na seleo do rob para um sistema de montagem
programvel. Ele representa o espao necessrio para acomodar o rob e os demais equipamentos necessrios
s tarefas de montagem, bem como o envoltrio de alcance do rob.
Repetibilidade
Como a montagem, mesmo em pequenos lotes, uma repetio das mesmas operaes, importante que
o dispositivo na extremidade do brao retorne ao ponto desejado dentro da faixa de tolerncia do produto. Um
rob com um grau medocre de repetibilidade de 0.10mm (carga mxima, extenso mxima, velocidade
mxima) tem capacidade de desempenhar a maioria das operaes de montagem.
Preciso
Semelhante a repetibilidade, porm dependente da preciso do conjunto a ser montado.
Carga
Na maior parte das aplicaes em montagem, a capacidade de um rob de levantar carga deve estar na
faixa de at 4 Kg. Se ocasionalmente uma pea mais pesada estiver envolvida na tarefa de montagem, um novo
dispositivo deve ser desenvolvido para ajudar na montagem das peas antes de se pensar em adotar um rob
com maior capacidade de levantar cargas.
Velocidade
Para otimizar o ciclo de montagem, a distncia percorrida pelo brao do rob deve ser a menor possvel. Isto
pode ser feito posicionando os pontos de pega das peas prximos ao ponto de montagem, entre 500mm.
Usualmente, os pontos de pega so posicionados mais prximos ao ponto de montagem do que 500mm, e a
acelerao/desacelerao est perto de 0,3g, ao invs de 0,5g. O que demonstra que existe pouca vantagem em
especificar um rob com velocidade de deslocamento acima da faixa de 0,6m/s.

cap9.docITOI

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Grau de Liberdade
A tarefa de montagem especificada a ser desempenhada na estao ou centro de montagem praticamente
define o nmero de graus de liberdade e o tipo de exigido do rob. uma boa prtica especificar um nmero
mnimo de eixos, bem como o nmero de movimentos de cada eixo necessrios s tarefas de montagem.
Geralmente, em operaes simples de montagem (uma direo de montagem) recomenda-se o uso de robs do
tipo SCARA. Dependendo da complexidade do produto deve-se optar pelo uso de robs com 4 eixos ou
antropomrfico.
O que deve ser lembrado ao se especificar os graus de liberdade para um rob que ele estar em um
sistema programvel de montagem e como tal, deve satisfazer ao maior nmero possvel de requisitos. Uma vez
o rob includo no sistema, adicionar graus de liberdade torna-se uma tarefa difcil.
Controle
Ao se identificar os parmetros anteriores do rob, o controle basicamente est definido. Os dispositivos de
controle presentes em robs atualmente possuem tantos recursos que torna-se difcil utilizar as funes de
controle disponveis para obter uma vantagem maior do sistema. As preocupaes existem no no sentido do
controle propriamente dito, mas no mtodo para integrar o sistema de controle aos outros equipamentos.
Fundaes
Para robs com a base integrada, as fundaes so as comuns utilizadas na indstria. A frequncia natural
de vibrao de um rob de 3 a 8 Hz e, durante a operao, so gerados harmnicos dessa frequncia. Em
alguns casos necessriode construir uma base slida para fixar o rob e, se isso for mal feito, gera-se
instabilidade na operao do rob o que resulta em alterao do tempo de montagem. Alm do mais, o excesso
de vibrao diminui a vida til do equipamento e a preciso da montagem.
9.2.2.2 - Equipamentos auxiliares
Efetuadores
Para se desenvolver efetuadores para a tarefa de montagem, deve-se considerar 3 aspectos importantes:
1) determinar o efeito das peas do produto
2) avaliar as tarefas a serem desempenhadas
3) definir o ambiente em que o efetuador ser usado.
Em qualquer estao de montagem (manual, dedicada ou programvel) para executar uma tarefa de
montagem, a pea do produto a ser montado deve ser transferida da armazenagem para o ponto de montagem.
Cada transferncia leva tempo significativo, portanto, a reduo desse tempo de transferncia ir reduzir o tempo
total de montagem.
Para um sistema de montagem programvel, onde uma quantidade de peas manipulada em cada
estao, a nica forma de se reduzir o tempo de transferncia manipular todas as peas do produto na estao
com um efetuador.
A aplicao de efetuadores multipropsito traz algumas vantagens:

elimina o tempo de troca de ferramentas e tambm o trabalho de design associado ao trocador de

ferramentas
reduz ou elimina o tempo individual de transferncia.

A desvantagem deste tipo de efetuador que ele mais difcil de desenvolver, e tambm mais complexo em
sua operao. Porm, na maioria dos casos, as vantagens do uso do efetuador multipropsito superam as suas
desvantagens. A figura 9.5 mostra um exemplo de efetuador multipropsito.

cap9.docITOI

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Figura 9.5 - Efetuador multipropsito (SHIMOKAWA, JURGENS, FUJIMOTO, 1997).

Alimentadores
As funes dos alimentadores no sistema de montagem programvel prover, separar, orientar e
apresentar as peas individuais para o mecanismo de montagem do sistema. Em adio aos freqentemente
usados alimentadores vibratrios, foram desenvolvidos alguns dispositivos tais como elevadores, silos e
bandejas centrfugas.
A limitao comum a todos esses dispositivos, est no fato deles alimentarem apenas uma determinada
pea do produto. Isto significa que toda vez que o sistema de montagem necessita ser reprogramado para
montar outro estilo de produto, dentro da mesma famlia de produtos, deve-se trocar por um outro alimentador ou
utilizar alimentadores programveis.
Alguns dos alimentadores vibratrios so baseados na j conhecida bandeja vibratria, porm incorporando
novos componentes, tais como reconhecimento tico para determinar o tipo e a orientao das peas do
produto.
Finalmente, a seleo de um alimentador depende basicamente da geometria das peas do produto, do
material de que so feitas, e do nmero de peas necessrias por unidade de tempo.
Alimentadores vibratrios
Os alimentadores vibratrios so os mais versteis de todos os dispositivos de alimentao para pequenas
peas. Sua funo alimentar uma montagem orientando as peas. As peas depositadas na tigela do
alimentador so movimentadas atravs da vibrao e seguem a trajetria dos trilhos interiores atravs de um
helicide (figura 9.6).
Algumas foras atuam no alimentador vibratrio: a freqncia da vibrao, a acelerao nos trilhos, o ngulo
do trilho, o ngulo de vibrao e o coeficiente de atrito.

cap9.docITOI

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Figura 9.6 - Exemplos de alimentadores vibratrios.

Alimentadores no-vibratrios
Normalmente estes so s satisfatrios para alimentar certos tipos bsicos de peas para as quais podem
ser obtidos bons resultados. Seu funcionamento ocorre atravs da rotao do prprio depsito alimentador, ou
de elementos internos giratrios que direcionam as peas para a calha de escoamento do alimentador para
montagem (figura 9.7).
No alimentador no-vibratrio necessrio que todas as peas apresentadas mquina estejam na mesma
orientao para garantir a montagem correta. Um ponto que deve ser considerado que a sada de peas do
alimentador sempre restringida pela mquina que alimentada.

cap9.docITOI

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Figura 9.7 - Exemplos de alimentadores no vibratrios (BOOTHROYD, 1992).

cap9.docITOI

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Orientadores de peas
Em uma mquina de montagem automtica, necessrio que as peas alimentadas sejam corretamente
orientadas.
Baseados no princpio de orientao e rejeio muitos dispositivos so utilizados para garantir a montagem.
Atravs desses dispositivos, a montagem alimentada de peas corretamente alinhadas enquanto as rejeitadas
retornam ao alimentador. As peas rejeitadas so fazem uma tentativa adicional para atravessar os dispositivos
de orientao. Em alguns casos, os dispositivos so providos de elementos de reorientao de peas (figura
9.8).

Figura 9.8 - Exemplo de orientadores de peas (BOOTHROYD & POLI, 1982).

Mecanismos de Transferncia
Esses mecanismos so utilizados para se completar as tarefas de submontagem ou de montagem de
produtos. Eles tm sido evitados devido ao seu alto custo pois requerem design, equipamentos, mecanismos de
movimentao, sensores e controles e tambm ao fato de que o produto pode ser danificado ou mesmo
destrudo no processo de transferncia. Portanto, este fato colaborou para o desenvolvimento do conceito de
centros de montagem dedicados e programveis. Caso a transferncia seja inevitvel, esta deve ser assncrona,

cap9.docITOI

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tendo como funo principal a armazenagem de produtos caso uma estao esteja com problemas, de forma a
manter o fluxo at que o problema seja corrigido.
Sensores
As tarefas de reconhecimento, orientao, inspeo das peas do produto, presena ou ausncia de uma
pea, e demais funes sensoriais so plenamente desempenhadas quando se trata de uma montagem manual.
Porm, o quadro outro em se tratando de montagem automtica. A qualidade e eficincia de um sistema
depende muito dos sensores que so colocados estrategicamente no sistema de montagem. A importncia da
aplicao de sensores pode ser avaliada na tabela abaixo onde so ilustrados algumas operaes utilizando
um brao pneumtico :
TABELA 9.2 - Funes sensoriais tpicas em montagem robotizada.
Operao
Funo Sensorial
Abertura do Efetuador
Detectar abertura
Brao se move ao ponto de pega
Detectar presena do brao
Pegar uma pea do produto
Detectar presena da pea
Detectar fechamento do efetuador
Detectar presena da pea no efetuador
Brao se move ao ponto de pega
Detectar a presena do Brao
Efetuador se abre
Detectar efetuador se abrindo
Brao se move para posio inicial (home)
Detectar presena da pea na montagem
Alm disso, os sensores enviam respostas a intervalos regulares de forma que o processo de montagem
possa seguir da forma planejada e qualquer interrupo ou desvio possa ser detectado a tempo.
As aplicaes de sensores para sistemas programveis de montagem usando braos de robs servodirecionados so bem simples. Muitas das funes sensoriais de hardware podem ser substitudas por sinais de
entrada e sada do sistema que so incorporados ao software de operao.
9.2.3 - Exemplo
A figura 9.9 ilustra uma estao de montagem robotizada, com um rob com quatro graus de liberdade. A
tarefa de montagem requer seis tipos de ferramentas. As 17 peas so alimentadas pela gravidade de 12
alimentadores (essas 17 peas incluem 3 parafusos que possuem trs longas chaves, alimentadas junto
carcaa frontal).
A montagem feita em dois diferentes gabaritos, um para a montagem principal e outro para a
submontagem. O rob operado por um computador que orienta as quatro juntas para os pontos de parada
designados. A principal caracterstica deste rob o seu mecanismo de pega que confere a insero das peas
sem danos (figura 9.9).

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Figura 9.9 - Layout de uma estao de trabalho robotizada (NEVINS & WHITNEY, 1978).

Figura 9.10 - Viso explodida do alternador (NEVINS & WHITNEY, 1978).

A figura acima mostra a sequncia na qual as 17 peas do alternador so montadas pela esto
robotizada. Identifica tambm as ferramentas que desempenham cada tarefa. Uma rvore do produto foi
elaborada para simplificar o entendimento da montagem do alternador (figura 9.11).

cap9.docITOI

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Figura 9.11 - rvore do produto.

9.3 - PROJETO ORIENTADO MONTAGEM

Existem certos princpios que so utilizados pelos projetistas para se obter um produto com custo mnimo.
So prticas consagradas de projeto, conhecimento prtico e experimental do projetista acumulado ao longo do
tempo de seu exerccio profissional. Esse tipo de conhecimento denominado conhecimento tcito e o mais
difcil de ser formalizado, uma vez que muitas vezes representa a experincia coletiva de uma equipe de trabalho
ou a prtica consagrada de uma empresa.
Alguns desses princpios consagrados de projeto esto assinalados a seguir:

Simplicidade: significa que o produto deve ter o menor nmero de peas possvel, o menor nmero de
peas complexas possvel, a menor quantidade de ajustes finos possvel e as peas devem ter a menor
seqncia de fabricao possvel.

Padronizao: devem ser usados materiais padronizados, preferencialmente no estado em que so

adquiridos no mercado de forma a se obter vantagens comparativas no processamento.

Modularizao: utilizao de subconjuntos compartilhados entre os produtos do portfolio de produtos

sempre que possvel. Essa prtica traz economias de escala na produo e no ps-venda.

Relaxamento de tolerncias: o afrouxamento das tolerncias nos ajustes onde elas foram mal
especificadas evita a utilizao de equipamentos especiais de fabricao e de medio o que barateia a
produo.

Adequao ao nvel de produo: o projeto deve estar adequado ao nvel de produo do produto, uma
vez que determinados detalhes definidos no projeto esto associados a determinados processos de
fabricao.

Alm desses princpios gerais de projeto, existem regras especficas que conduzem a um produto melhor
projetado segundo critrios de custo e de adequao aos processos de fabricao. As principais regras
apontadas em vrios manuais de projeto orientado fabricao so as seguintes:

Reduo do nmero de peas.

Projetar para operaes de fabricao de baixo custo.

Cotar os desenhos das peas orientando a cotagem aos processos de fabricao.

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Projetar para operaes que utilizem ferramental padronizado e de uso geral.

Projetar visando reduo do peso das peas.

Projetar as peas de forma a que sua fabricao possa ser feita sem alterar a sua fixao na mquina.

Conforme registrado nos princpios gerais e nas regras a obteno de um produto com o menor nmero
de peas possvel um dos principais fatores para se alcanar um bom projeto. A reduo do nmero de peas
em um produto pode ser realizada pela eliminao de um componente individual que cumpria uma funo
redundante na estrutura do produto, ou pela combinao de vrias peas integrando num nico componente as
funes que eram realizadas pelos diversos componentes individuais. O projeto de peas multifuncionais
tambm deve ser praticado, uma vez que elas contribuem para a padronizao e para a reduo do nmero de
componentes. A diminuio do nmero de peas deve no entanto assegurar que o produto tenha as peas
bsicas necessrias para constituir a montagem, pois cada produto possui um nmero mnimo de peas
necessrias para ser funcional e ter a forma desejada.
O exerccio intelectual de antecipar a situao que vai ocorrer na montagem do produto que ainda no est
inteiramente materializado um exemplo tpico de aplicao do conhecimento tcito do projetista para construir o
conhecimento sobre este objeto (produto) ainda ausente. Esse exerccio vem sendo praticado h bastante
tempo, porm somente a partir da dcada de 70, o conjunto de conhecimentos que produz uma melhor eficincia
do processo de montagem tomou corpo, tendo inclusive sido introduzido como recomendaes nas normas
inglesas e alems a partir da dcada de 80. Data dessa poca tambm a introduo desses conhecimentos nas
empresas que passaram a treinar todo o seu pessoal tcnico nos mtodos de Design for Manufacture dentro
dos quais se encaixa o projeto orientado montagem.
O trmo Design for Assembly foi cunhado nessa mesma poca a partir dos estudos desenvolvidos por
BOOTHROYD & DEWHURST (1992) inicialmente na Universidade de Massachussets e mais tarde na
Universidade de Rhode Island. A principal contribuio do trabalho desses professores foi o desenvolvimento de
um mtodo que permite a mensurao do mrito de montagem de um produto atravs de critrios objetivos
facilmente reproduzveis dentro de uma equipe de projeto.
Resultados de casos de empresas que aplicaram DFA so relatados em Huang e mostram que a reduo
do nmero de peas em algumas empresas chegou a 80%, ficando a mdia em torno de 56% de reduo
(HUANG, 1996).
Os mtodos de DFA foram desenvolvidos para produtos de pequeno porte tais como aqueles submetidos a
montagem manual em bancadas de montagem e so aplicados analisando o produto completo. Os documentos
principais em cima dos quais se faz a anlise do mrito de montagem so os desenhos de conjunto,
preferencialmente do tipo vista explodida e as estruturas de produto tais como rvores de produto ou listas de
material indexadas.
Os principais parmetros que interferem no processo de montagem manual so os seguintes:

Possibilidades de manipulao.

Necessidade de orientao.

Direes e sentidos de montagem.

Dificuldades de insero.

Necessidade de ferramentas especiais para manipulao.

Visibilidade na insero.

Operaes preparatrias.

A partir desses parmetros foram construdas tabelas que tm como chave de entrada o tamanho, a
espessura da pea e a sua dificuldade de pegar e manipular (BOOTHROYD & DEWHURST, 1991). As tabelas
foram organizadas de tal forma que o resultado da avaliao de cada pea fornea a sua contribuio no tempo
total de montagem. A partir da se tem um quadro onde iro aparecer quais os componentes que esto
contribuindo com a maior parcela para o tempo total de montagem e por conseguinte para o custo. Em seguida,
feito o clculo do grau de eficincia da montagem do produto em anlise e, a partir da de responsabilidade
do projetista gerar alternativas de projeto que eliminem ou minimizem os efeitos dos componentes crticos.

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O exemplo abaixo mostra o caso de um conjunto de embolo pneumtico que teve reduo de seis peas
originalmente para quatro peas (figuras 12 e 13). Pode-se notar que o principal partido adotado no redesenho
do produto foi a eliminao dos elementos de ligao e a integrao de funes.

Figura 9.12 - Embolo pneumtico

Figura 9.13 - Redesenho do produto.

9.3.1 - Recomendaes de Montagem

No desenvolvimento de um projeto de um produto orientado montagem o projetista deve visualizar a
totalizao de suas peas e como elas sero reunidas, e assim considerar as alternativas de projeto que facilitem
sua montagem.
Existem vrias recomendaes citadas por diversos autores que visam orientar o produto para uma
montagem simplificada. Essas regras se diferenciam para cada sistema de montagem, direcionadas s suas
caractersticas, porm, as regras indicadas para a montagem manual podem ser utilizadas pelos outros tipos de
montagem uma vez que so abrangentes.
9.3.2 - Recomendaes Gerais
Se um produto possui menos nmero de peas normalmente gastar menos tempo para ser montado, e
assim, o custo total dele tambm ser menor. Por isso, uma das principais questes relativas ao projeto
orientado montagem a necessidade da existncia das peas e de operaes, e devem ser levadas em
considerao questes como: forma, material e movimento dentro do sistema.
A reduo de peas pode ser realizada pela eliminao de um elemento individual ou a combinao de
vrias peas gerando uma nica. Sendo assim, uma pea ou operao s no deve ser substituda se as
caractersticas funcionais do projeto forem comprometidas e deve-se assegurar que o produto tenha peas
bsicas satisfatrias para constituir a montagem, pois cada produto possui um nmero mnimo de peas
necessrias para ser funcional e ter a forma desejada.
Vrios autores como Boothroyd recomendam que sejam eliminadas as fixaes, os prendedores, os
condutores, conectores e ajustes, projetando peas principais com caractersticas integrais, projetando peas
multifuncionais e eliminando algumas caractersticas ou funes dos produtos que no adicionam valores no uso.
Com a eliminao de peas e reduo do nmero de diferentes tipos na produo aumentam-se os
benefcios, incluindo a diminuio do custo de material, reduo do custo de fixao e aperfeioamento da
qualidade do produto.
Uma montagem complexa pode ser construda de vrias sub-montagens que podem ser reduzidas
substancialmente, se as mesmas forem modulares, possuindo acesso mais fcil para a colocao das peas e
ajustes. A modulao das peas alm de trazer benefcios na montagem do produto oferece uma grande
contribuio para seu transporte (figura 9.14).

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Figura 9.14 - Recomendao para a modulao (ANDREANSEN, 1983).

O peso das peas deve ser levado em considerao, uma vez que, o montador seja obrigado a suportar a
pea por um longo perodo de tempo para inseri-la, ou quando esse peso resulta na necessidade de uma
ferramenta especfica de transporte.
Algumas regras so relacionadas a forma que as peas possuem. A forma da pea por s s, poder auxiliar
uma boa orientao da montagem.
A simetria uma caracterstica indicada, sempre que possvel, para que o tempo de manipulao e insero
seja reduzido, pois, quanto mais simtrica uma pea , mais fcil ela pode ser orientada durante a manipulao
na montagem. Tambm indicado que se as caractersticas funcionais no podem ser feitas claramente
simtricas, ento uma caracterstica no funcional claramente visvel deveria ser definir a orientao afim de
facilitar a insero da pea e se no puder ser simtrica a indicao que deve-se assegurar que ela seja
totalmente assimtrica, para que no haja dvida durante a insero.
Algumas superfcies vo definir um componente sua forma. O componente que tem uma ou mais funes
(suporte, transferncia de foras, direo) pode ser transfer-las para as superfcies funcionais, e o uso dessas
superfcies e de superfcies livres, que so obtidas atravs da remoo e adio de materiais podem mudar a
forma e induzir a orientao da montagem.
O alinhamento das peas essencial para a seqncia correta de manipulao e insero. Sendo assim, o
projeto deve minimizar a necessidade de reorientao das peas e assegurar que a pea da base possa ser
localizada prontamente em uma posio satisfatria em plano horizontal mantendo sempre a orientao da submontagem constante ao longo da sucesso de montagem.

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Para facilitar essa orientao as peas podem ser direcionadas facilmente se possurem estabilidade para a
sua manipulao, insero e apertos, por isso, devem ser auto-alinhadas e auto-direcionadas e devem estar
localizadas corretamente na montagem antes de serem liberadas (figura 9.15).

Figura 9.15 - Recomendao para alinhamento e simetria e para peas com conectores, elementos de ajuste
(BRALLA, 1988).
Algumas regras consideram os aspectos gerais durante montagem, que podem prejudicar ou at impedir
que ela ocorra adequadamente.
O acesso inadequado e falta de visibilidade das peas poder aumentar o tempo de operao por isso
necessrio garantir: a altura para mos, e para as ferramentas, que a viso do operador de montagem em cada
operao no seja restrita, acessibilidade direta para toda sub-montagem.
A liberao de altura para mos no projeto evita situaes que possam resultar na tendncia das peas para
prender e dificultar a operao durante a insero (figura 9.16).

Figura 9.16 - Recomendao para o acesso das mos (BOOTHROYD, 1991).

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O projeto deve prever situaes onde uma pea possa ser instalada em uma orientao que no permita a
montagem incorreta do produto, provendo obstrues, fazendo o cruzamento de caractersticas assimtricas e
se no caso de duas peas serem montadas incorretamente ento deve-se fazer com que a montagem
subseqente seja impossvel.

9.3.3 - Recomendaes para Montagem Robotizada

As recomendaes para a montagem automtica podem ser incorporadas montagem robotizada em
relao ao manuseio e a orientao e reorientao das peas, mas o projeto para a montagem robotizada deve
considerar as caractersticas especficas dos robs como o uso de um ou dois braos, as pinas e os
alimentadores.
Para a linha de montagem com rob, ou sistema de estao simples com um brao, essencial garantir que
as peas que no fixas imediatamente na insero sejam auto-direcionadas, pois uma pea instvel no pode
ser montada por um nico brao de rob, e assim, requerida uma fixao especial que deve ser ativada pelo
controlador de rob. Com um sistema de estao nica de dois braos, um brao pode, em princpio, segurar
uma pea enquanto o outro continua a montagem firmando-a no processo.
O projeto deve determinar peas que possam ser apanhadas e inseridas pelos seguradores do rob, pois
uma causa principal de ineficincias com mquinas de montagem de rob surge da necessidade por
prendedores ou pelas mudanas de ferramenta. At mesmo com um prendedor rpido ou sistemas de mudana
de ferramenta, cada mudana para um prendedor especial aproximadamente igual a duas operaes de
montagem como ocorre com o uso de prendedores de parafuso, que resulta na necessidade por mudana de
ferramenta desde que o pulso do rob no possa girar mais de uma revoluo.
Se a montagem apresenta o uso de alimentadores automticos, ento deve ser garantido que elas possam
ser orientadas usando ferramentas simples e que na sua orientao possam ser seguras e inseridas sem a
manipulao dos seguradores.

9.4 REFERNCIAS
ANDREASEN, M. M., KAHLER, S., LUND, T., Design for Assembly, IFS (Publications) Ltd., U.K., 1983.
BOOTHROYD, G., DEWHURST, P., Assembly Automation and Product Design, Marcel Dekker, Inc., New York,
1992.
BOOTHROYD, G., DEWHURST, P., Design for Assembly, Peton/IPC, Amherst, 1991.
BOOTHROYD, G., DEWHURST, P.: "Making It Simple Design for Assembly", Mechanical Engineering, v. 110,
pp. 28-31, Fev. 1988.
BOOTHROYD, G., DEWHURST, P., Product Design for Assembly Handbook, Wakefield, RI, 1991.
BRALLA, JAMES G., Handbook of Product Design for Manufacturing, McGraw-Hill Inc., New York, 1988.
LOTTER, B., Lautomazione del Montaggio Elettrotecnica e Meccanica di Precisione, Tecniche Nuove, Milano,
1992.
SHIMOKAWA K., JURGENS U., FUJIMOTO T., Transforming Automobile Assembly, New York, 1997.
TRUCKS, H. E., Designing for Economical Production, Society of Manufacturing Engineers Publications
Development Department Marketing Division, Michigan, 1987.
ULLMAN, DAVID G., The Mechanical Design Process, McGraw-Hill International Editions, 1992.

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CAPTULO 10
SISTEMAS PERIFRICOS PARA ROBS
INDUSTRIAIS
Julio Csar de Almeida Freitas

10.1- INTRODUO
Este captulo aborda aspectos relacionados a equipamentos denominados perifricos,
utilizados na composio do cenrio de atuao de um sistema robtico.
Estes equipamentos so fundamentais para a realizao das tarefas operacionais,
localizando-se de forma determinada no cho de fbrica para que ocorram as condies perfeitas
de interao com o rob.
O controle de movimentao dos equipamentos perifricos vinculado diretamente unidade
de controle do rob geralmente atravs de sinais enviados por sensores que monitoram o cenrio
de atuao.
Na inteno de se realizar um trabalho direcionado ao mercado nacional, buscou-se enfatizar
a utilizao do sistema robtico em reas distintas e em especial na rea automobilstica, que
agrega a maior parte dos investimentos em automao.

10.2- SISTEMAS PERIFRICOS USADOS EM ROBTICA

A interao de um sistema robtico com o ambiente externo pode ser descrito de modo
simplificado como o processamento de um dado fluxo de materiais (entrada), resultando em um
produto acabado (figura 10.1).
A caracterizao dos elementos que iro compor uma certa produo automatizada (vide
captulo 1) depende essencialmente do tipo de aplicao desejada. Na tabela 10.1 so
mencionados alguns destes elementos.

Sistema Robtico
(processamento)

Matria-prima, sub-produtos

Produto acabado

Figura 10.1 - Fluxo de materiais em sistema robtico.

Tabela 10.1 - Construo de Elementos do Sistema Robtico.

APLICAO
Transportando;
Transferindo;

FORMA QUANDO
EM TRANSPORTE

FORMA DO PRODUTO
TRANSPORTADO

Material
bruto, Material bruto, parcial ou
parcial ou Produto. Produto

ELEMENTO DE
CONSTRUO
Rob (incluindo dispositivos
de fixao)

Testando.

Dispositivo de transferncia
(incluindo JIGs)

Carga / teste de Material

bruto, Processo parcial ou
descarga
parcial ou Produto. Produto

Rob;
Dispositivo de transferncia;
Ferramentas.

Soldagem /

Pea 1 +

Pea soldada ou

Rob;

Montagem

Pea 2 +

Produto

Dispositivo de transferncia;

Pea 3 + ...

Ferramentas de posicionamento (incluindo JIGs)

Pintura /

Peas ou

vedao

Semi-Produtos

Pintado
acabado

Paletizao

Peas ou

Arranjo

ou

Produto Mesmo que os anteriores

Produtos

Rob;
Dispositivo transferidor
posicionamento

de

A seguir so apresentados os principais equipamentos perifricos utilizados em tarefas tpicas

de robtica industrial.

10.2.1 - Mesa JIG

O equipamento perifrico denominado mesa JIG usado para controlar a localizao e
posicionamento das peas a serem manipuladas/trabalhadas, possibilitando que o rob possa
executar as tarefas fielmente.
A mesa JIG vincula a pea de trabalho numa posio e orientao especficas,
relativamente a um sistema de referncias local pea. A informao dos parmetros de
posicionamento da pea monitorado de modo a permitir a interao com o rob.
As mesas tipo "JIG" possuem componentes posicionadores de peas, formados de diversos
dispositivos como pinos, guias, fixadores e/ou grampos automticos do tipo pneumtico ou
eletromagntico mandril.
H diversos modelos de mesa "JIG", sendo alguns destes relacionados a seguir.

JIG de posicionamento linear;

"JIG" vinculado a esteiras;

"JIG" de posicionamento angular com um eixo de rotao;

"JIG" de posicionamento angular com dois eixos de rotao;

"JIG" de giro com deslize

Mesa "JIG" X-Y.

Mesa JIG fixada

(a)

(b)

Figura 10.2 - Desenho esquemtico de Mesa "JIG" (a) uma estao, (b) duas estaes.

Figura 10.3 - Mesa "JIG" de uma estao (cortesia SENAI So Caetano do Sul - SP).

10.2.1.1 - JIG de posicionamento linear

A posio linear de fixao da pea pode ser alterada atravs de dispositivo de retorno e
avano.

Figura 10.4 - Mesa "JIG" de posicionamento linear

10.2.1.2 - "JIG" vinculado a esteiras (veja fig. 4 )
Esta fixa uma quantidade especfica de peas em compartimentos dedicados, fornecendo-as
para continuamente a um sistema de alimentao.

Figura 10.5 - Mesa "JIG" vinculado a esteiras

Figura 10.6 - Sistema de alimentao contnua (cortesia SENAI So Caetano do Sul).

10.2.1.3 - Mesa "JIG" com um eixo de rotao

Esse dispositivo tem um grau de liberdade de rotao. Em geral apresenta o eixo de rotao
nas orientaes horizontal ou vertical.

Mesa de giro

Mesa de giro (A)

Mesa de giro (A)

Mesa de giro (B)

Figura 10.7 - Mesa "JIG" com um eixo de rotao.

10.2.1.4 - "JIG" com dois eixos de rotao

Este dispositivo tem dois graus de liberdade de rotao em torno de dois eixos, e as
configuraes bsicas so do tipo excntrico com eixos de rotao horizontal e vertical e do tipo
com eixo de rotao inclinado.

(a)

(b)

Figura 10.8 - Mesa "JIG" com dois eixos de rotao (a) excentrico, (b) eixo inclinado.

Figura 10.9 - Mesa "JIG" com dois eixos de rotao e eixo inclinado (cortesia VASP).

10.2.1.5 - "JIG" de giro com mesa deslizante

Esta configurao apresenta um eixo de rotao e um eixo de translao, com mesa
deslizante.

Figura 10.10 - Mesa "JIG" de giro com mesa deslizante..

10.2.1.6 - Mesa "JIG" X-Y

uma mesa de trabalho com a qual se pode mudar horizontalmente ambas as direes do
movimento no plano definido pelos eixos X e Y.

10.2.2 - Dispositivo de elevao

O dispositivo de elevao empregado em situaes onde o volume de trabalho do rob
no suficiente para alcanar os pontos de trabalho em uma determinada pea. Seja devido as
grandes dimenses da pea ou ao reduzido volume de trabalho do rob. O resultado um
"acrscimo" de um grau de liberdade ao sistema robtico e conseqentemente o aumento do
volume de trabalho.
H duas variantes de dispositivos de elevao: para a pea ou para o rob.

(a)

(b)

Figura 10.11 - Esquema do "JIG" de elevao (a) Pea, (b) Rob.

10.2.3 - Esteiras
A esteira transfere a pea de trabalho na direo definida continuamente. Muitos destes
tipos de esteiras so disponveis. Alguns esto definidos abaixo:

10.2.3.1 - Esteira Cabide ou Carrinho

Carrinhos somados com suportes para peas de trabalhos encabidadas so fixadas em um
caminho. Esses carrinhos so conectados por uma corrente sem fim. A corrente dirigida,
puxada, por uma polia de corrente para carrinhos circulares. Desta maneira, o trabalho
transportado.

10.2.3.2 - Esteira tipo piso

Este tipo de esteira instalado diretamente no piso para carregamento e transporte
pea de trabalho. Esteira tipo piso so classificadas grosseiramente para dentro da direo
sistema de transporte e sistema pallet de transporte. O sistema formado inclui calha, esteira
rolo, esteira de correia, etc. e o ultimo sistema inclui mudana automtica pallet (APC), esteira
fluxo livre, etc...

da
de
de
de

10.2.3.3 - Vages locomotivos (Veculos guiados Automaticamente AGVs tambm

entendido como rob mvel)
Este tipo de dispositivo transporta peas de trabalho para a localizao requerida pelo
carregamento no vago do carro.Muitos deles possuem quatro rodas.
Seus dispositivos de conduo so:

Roda guia + sistema de conduo

Sistema diferencial de duas velocidades guiadas
Sistema de conduo de todas as direes
Embora existam modernos sistemas de orientao, tal como laser, sensores de marca, etc. a
maioria incorpora um sistema de orientao eletromagntico e orientao tico.
Boto de
parada
de
fig .9
emergncia

Luz
de estado

Caixa de
operao Esteira de transferncia automtica (opcional)

Bateria
Detector da guia tica
Fita de sinal

Fita de reflexo
Borracha de
segurana

INSERIR TEXTO

Fig 9

10.3 - MQUINAS PERIFRICAS

Uma variedade de mquinas perifricas usada conforme o tipo de trabalho a ser feito pelo
rob. A tabela a seguir, lista as mquinas perifricas usadas em um tpico sistema de operao
robotizado.
Tabela 10.2 - Principais mquinas perifricas.
PROPSITO
DO
TRABALHO A SER
FEITO PELO ROB
FORJARIA

MQUINAS PERIFRICAS USADAS TIPICAMENTE

Mquina de forjaria (prensa, mquina de estampagem, etc...),
Forno de tratamento, esteira, etc...

FUNDIO

Mquina de fundio, forno de fuso, mquina automtica de

energia de metal fundido, esteira, calha, etc...

USINAGEM,
REBARBAGEM,
FURAO, ETC...

Mquina ferramenta, esteira, padro temporrio e PALLET,

dispositivo de usinagem, magazine de ferramenta, etc...

OPERAO DE
Mquinas de injeo de plstico, esteira, alimentador das partes
MOLDES
inseridas, magazines, etc...
PLSTICOS
PRENSAGEM

Mquina de prensagem, alimentador de BLANCK, esteira,

padro temporrio, elevador, mquina de rolagem, magazines, etc...

SOLDAGEM

Fonte de energia para soldagem, esteira, posicionador, mesa de

giro, JIG padro e dispositivo de mudana de trabalho, AGVs para
transporte, etc...

PINTURA

Equipamento de pintura, esteira, mesa de giro, cabine de

pintura, etc...

MONTAGEM

Esteira, mesa de giro, alimentador de peas, peas estocadas,

dispositivo de fora e arranjos das peas magazines, PALLETS,
montagem padro, JIG" padro, dispositivo de posicionamento,
etc....

MUDANA DE
ESTGIO
ENTRE
PROCESSO

Esteira, magazine, PALLET, etc.

INSPEO
MEDIO

Esteira, mesa X-Y, etc...

CAMADA
VEDAO

E
DE

Dispositivo pressurizador de material de vedao, esteira, mesa

de giro, etc...

10.4 - TPICOS EXEMPLOS DE SISTEMAS DE COMBINAO E INTERLIGAO

DAS OPERAES USANDO ROBS.
A flexibilidade e execuo de custo dos robs tm feito deles uma parte integral da
estratgia de automao na indstria automotiva.

Produo automotiva abrange uma faixa diversa da produo e processo de montagem.

Algumas operaes de montagens veiculares tm auto nvel de automao (como por exemplo:
Carroaria e Pintura), enquanto outras, tal como linha final, continua pelo uso de operao manual
em sua totalidade, mas com algumas poucas aplicaes. Primeiro dos grandes obstculos para
aplicao robtica em operao automotiva est na necessidade de muitos processos robustos,
devido a longas linhas de produo serial tpica nessa montagem, superior a 97 % , que de forma
clara, no aceitvel para clulas de trabalho individual.Produo
de
componentes
para
automotiva abrange sempre, um nmero maior de montagem de interior e exterior, brasagem e
soldagem de componentes com controle de clima, montagem e soldagem de componentes
eletrnicos e assim por diante.
Na montagem de veculos as plantas de carroaria tipicamente recebem normalmente
partes estampadas de operaes internas de estampagem ou alimentadas de outro lado e h
dezenas de robs de soldagem para executar a seqncia final da mesma para construir um carro
ou carroaria leve de bagageiro. A carroaria ento coberta com uma demo e pintada dentro
de uma linha de automao pesada, usando de costume um cabeote de "spray" automatizado e
braos de longo alcance do rob. Enquanto a carroaria est na rea de pintura, outra
submontagem est sendo completada dentro da alimentao da linha saindo atravs da planta.
Tudo, do painel de instruo at as montagens das portas ou sistemas de chassis pode ser
completa ou parcialmente montado, dependendo da planta. Finalmente, da pintura da carroaria
transferida at a linha de montagem final, onde na grande parte a operao manual.
Na carroaria, muitas reas so totalmente automatizadas com uma extensa faixa de robs
de soldagem, para manusear seqncia de soldagem, de solda resistncia e automao de
fixao por fixao e posicionamento das peas de metal em chapa. Robs de manuseio de
material so freqentemente usados para transportar o metal em chapa, pesado com arestas
cortantes, de uma localizada clula de trabalho para a prxima, em somatria para soldagem.
Robs so tambm usados para aplicar cola/ adesivo e selagem durante a montagem da
carroaria. Correntemente esforos esto sendo realizados para aumentar a flexibilidade do
equipamento de fixao. Muito destes so em prol do uso dos robs para repor o tradicional
mecanismo de fixao por grampo para localizar a parte da carroaria. Aumentar a flexibilidade
necessrio at apoiar a tendncia em direo de alta mistura, baixo volume do nicho de mercado
veicular. Em somatria, o plano dos mercados automatizados para reduzir tempo de
desenvolvimento de linhas e aumentar a capacidade dos equipamentos com automao flexvel.
Operao de pintura na planta automotiva tambm altamente automatizada devida at a
questes de meio ambiente, h preocupaes nesta questo sobre a qualidade global do trabalho
ambiental para esta rea. Trabalhos tm dirigido o desenvolvimento extensivo linha de pintura
robotizadas. Outro fator que contribuem para o fcil uso do rob em pintura automotiva que o
modelo bem definido e no necessrio contato entre o rob e a carroaria do veculo. A
instalao da linha de pintura robotizada na rea de pintura do veculo moderno foi resultado de
aumento consistncial e qualidade geral da pintura. Estima-se que h reduo de 50% do uso de
material em razo do controle de automao do sistema. Como na rea de carroaria, robs
tambm so usados para aplicao de selo a prova dgua na rea de pintura.

10.5 - ASPECTOS GERAIS E DETALHES TCNICOS DE PINTURA

10.5.1- Princpios Gerais
Nas cabines de pinturas primer, cor-base e verniz, so de fundamental importncia a
qualidade do ar insuflado, mantendo constante temperatura, grau de umidade, nvel de filtragem e
velocidade de lmina do ar. O balanceamento dos mesmos e o sistema de exausto devidamente

ajustado permitiro o mximo aproveitamento e eficincia do sistema de aplicao, tornando o

ambiente permissvel presena humana.
Em todo Paint Shop, de suma importncia a qualidade do transportador de Skids, seja
ele de arraste ou translao, o qual dever manter uma velocidade uniforme e com
intertravamento de posicionamento em sincronismo com o sistema automtico de aplicao.
Tambm existem linhas e aplicaes especficas que exigem previamente a parada e localizao
(indexao) do produto, Estaes Stop-in-go.
Os Skids devero garantir alta repetibilidade de posicionamento dos produtos suportados
por eles (em geral, para pintura, variao mxima tolervel +/- 1,5 Cm nos trs eixos). Estes
tambm devero garantir a mxima acessibilidade ao produto, de qualquer ngulo.J estaes
de aplicao de massas (PVC, TRBT, etc...) devero garantir nveis de posicionamento ainda
mais precisos, reduzindo as variaes para at +/- 2,0 Mm, nos trs eixos. As linhas de tintas,
solventes, catalisadores (quando for o caso de utilizao de bicomponentes)e ar comprimido
devero manter presso estvel, acima do mnimo especificado no ponto de aplicao,
temperatura constante, filtragem, garantindo at 5 m de pureza, por exemplo, para ar
comprimido, e livre de umidade. de suma importncia a manuteno da viscosidade dos
polmeros, pois qualquer processo de aplicao automtico ter de restringir as tolerncias de
controle de muitas variveis, para que possa manter as condies timas de aplicao, com
respostas rpidas s variaes pequenas.
Para uma perfeita combinao de todos os processos, se fazem necessrios sistemas de
identificao. Automtico de estilos de produtos em paralelo com painis manuais de entrada de
dados, como back up destes.

10.5.2 - Processos de Aplicaes

Dentre os vrios processos de aplicao encontrados, destacam-se produtos em forma de
massa (calafetao- pulverizao/filetagem/extruso), lquidos (pulverizados com efeito
eletrosttico ou no) e a p (pulverizados somente com efeito 100% eletrosttico). Os solventes
bsicos so os derivados de xilol (hidrocarbonetos aromticos, acetatos de butila) e mais
recentemente, gua em proporo variada entre 30-75%.
As tintas a p no utilizam nenhum tipo de solvente e em muitos casos podem ser
reutilizados nos mesmos processos. A forma de armazenamento, manipulao e abastecimento
destas tintas requerem tecnologias especficas e controle rigoroso, mas j amplamente
dominados e utilizados pela industria automobilstica e de artefatos domsticos. Todas as
aplicaes passveis de utilizao de efeito eletrosttico tm sido associadas implementao de
automao, devido a alguns riscos de formao de arcos ou mesmo a exploso, principalmente
quando a tinta diluda em solvente base de gua (extremamente condutor). O efeito
eletrosttico obtido atravs de uma fonte de alta tenso (100Kv ou mais) que carrega as
partculas de tinta expelidas pelo aplicador, via eletrodo, criando assim uma diferena de potencial
entre estas e os produtos a serem pintados , os quais esto aterrados junto ao conjunto Skids+
transportador. As aplicaes manuais com pistolas eletrostticas so possveis, porm requerem
treinamento especfico e maior ateno do usurio, pois pela associao dos efeitos gerados, as
variaes de camada e efeito podem ser ainda maiores do que aqueles obtidos com o uso de
sistemas convencionais.
As aplicaes automticas de tintas lquidas podem ser efetuadas tanto por robs como
por mquinas de mltiplos eixos livres de interpolao. Para um mximo aproveitamento,
comumente utilizada aplicao eletrosttica, mas dependendo da cor ou do efeito desejado deve
haver a aplicao de uma ltima camada convencional (empoeiramento) na cor-base, no caso de

aplicao de primer. Vrios fabricantes vm utilizando, assim como nas aplicaes de verniz,
tanto lquido quanto a p.

10.5.3 - EXEMPLO DE PINTURA USANDO MESA DE GIRO. (veja fig.11)

Sada do sistema e operao

Pelo uso da mesa de giro, a pintura da pea de trabalho, o ajuste da pea de trabalho
poder ser feito para ser pintada, saindo da cabina de pintura onde a operao de pintura
iniciada, transportada pelo rob. Desta maneira, segurana, salubridade da rea de trabalho e
melhora da eficincia so asseguradas.

Cabina de pintura

Sistema de
ventilao
Mesa de giro

rob

Unidade de
pintura

Fig. 11

10.5.4 - EXEMPLO DE LAY OUT DE OPERAO DE PINTURA USANDO MESA DE GIRO.

a. Interligao processo de operao (veja fig. 12)

Ventilao
Mesa de
giro

ROB
Unidade de
pintura
Fig. 12

a.

I.
A operao do rob comandada pela operao atravs do sinal da unidade de pintura e
ventilao da cabina de pintura e pelo sinal completo de operao do posicionamento da mesa de
giro para o presente ponto de pintura.
b. II. A operao da mesa de giro comandada pelo sinal completo de operao e pelo sinal de
partida ON enviado pelo operador aps a renovao da pea de trabalho.

10.5.5 - EXEMPLO DE PINTURA USANDO ESTEIRA CONTNUA

10.5.5.1 - Esboo do sistema e operao (veja fig. 13)
No sistema, quatro processos de pintura so formados nos diversos tipos de objetos que so
elevados no carrinho suspenso, continuamente rodando em um ajuste de velocidade pelo uso de
quatro robs. Que acompanham o tipo de objeto que foi suspenso na esteira assim detectado por
cada objeto e pelo detector de classificao e cada rob executa apresentando objeto de pintura
conforme a sucesso, desta maneira enviando o sinal.

Cabina de
pintura

Unidade de
pintura n1

Rob n 1

Unidade de
pintura n2
Rob n 2
Trabalho n3 e
detector de Trabalho n4 e
classificao detector de
Sistema de
classificao
ventilao

Carrinho
Suspenso

Trabalho n1 e
detector de
classificao
Trabalho n2 e
detector de
classificao

porta

Rob n 3
Unidade de
pintura n3

Rob n
4
Unidade de
pintura n4

10.5.5.1 - Procedimento da operao contnua (veja fig. 14)

Seleo dos movimentos de cada rob conforme o tipo de trabalho e movimentos so

comandados por sobre o sinal de operao da ventilao em cada unidade e cabina de pintura.
Sinal fechado das portas, e sinal de classificao de trabalho de cada trabalho e detector de
classificao.
Trabalho n1 e
detector de
classificao

Rob n 1

Portas n 1 e n 2

Rob n 2

Ventiladores eltricos n
1 e n 2

Rob n 3

Portas n 1 e n 2

Rob n 4

Ventiladores eltricos n
1 e n 2

Unidade de pintura n
1
Trabalho n2 e
detector de
classificao
Unidade de pintura n
2

Trabalho n3 e
detector de
classificao
Unidade de pintura n
3

Trabalho n4 e
detector de
classificao
Unidade de pintura n
4

Fig 14

10.5.5.1
10.5.5.2
- Operao
interligada de trabalho de pintura usando esteira contnua.

Figura

10.6 - EXEMPLO DE TRABALHO DE MONTAGEM

10.6.1 - Esboo do sistema e operao (veja fig. 15)
Esse um sistema para montagem de uma variedade de produtos com nove tipos de peas,
fornecidos pelo alimentador de peas e peas estocadas para a base de acmulo conforme o
padro de montagem, usando um rob acumulador e um rob apertador parafusador.
Produtos montados so automaticamente transferidos entre processos pelo fluxo livre de
esteiras. Aps o levantamento da base acumulada em que so ajustados juntos da base
acumuladora no magazine de levantamento, um a um eles so fornecidos para o ponto
acumulado do fluxo livre de esteira pelo rob acumulador. Nesta hora, a base acumulada segura
pela parada n 1. O numero requerido da pea necessria de nove tipos daqueles fornecidos do
alimentador n 1 e n 2 e das peas estocadas acumulada pelo rob acumulador conforme o
presente padro acumulado.

Alimentador de
pea n 1

Alimentador de
pea n 2

Rob
acumulador

Peas estocadas

Base
acumuladora
magazine de
levantamento

Fluxo livre de esteira

Parada n2

Parada n1

Exemplo de lay-out de trabalho de montagem.

Fig.15

No complemento da operao de acumulo, parada n 1 desce, o produto acumulado

transferido para o ponto do apertador parafusador pelo fluxo livre da esteira, e ele seguro pela
parada n 2. Parafusos so automaticamente fornecidos at o magazine de auto direcionamento
pelo alimentador de parafusos. O auto direcionamento guardado no magazine prprio na atual
posio. O rob apertador parafusador segura o presente autodirecionamento neste magazine faz
o rosqueamento de cada pea acumulada interligada com o autodirecionamento.
Para
rosquear os parafusos de diferentes tamanhos, o rob muda o autodirecionamento e executa a
mesma operao acima de apertar parafuso, assim, a parada n 2 desce e a produo acumulada
automaticamente transferida para o prximo processo pelo fluxo livre da esteira.

10.6.2 - Procedimento de operao de interligao

(a) Movimento do rob acumulador comandado pela operao atravs do sinal do fluxo livre
da esteira, subindo o sinal completo da parada n 1, ausncia do sinal da base acumuladora da
chave de acesso ligado ao ponto acumulando.
Presena de sinal da base acumulada, da chave de acesso ligada para o estgio de tope do
magazine de levantamento da base acumulada a pea apresenta sinal da chave de acesso ligada
para o ponto alimentador do n 1 e n 2, peas alimentadas apresentam sinal das chaves de
acesso ligado para o ponto de alimentao de cada pea do estoque.

Base acumuladora do
magazine de
levantamento

Alimentador de pea
n 1

Peas estocadas

Rob acumulador

Parada n 1

Alimentador de pea
n 2

Fluxo livre da esteira

Alimentador de rosca

Magazine auto
direcionador

Rob apertador
parafusador

Parada n 2

Auto direcionador

Fig. 16

(b)
Movimento
de descer
da parada n 1 comandado pelo sinal completo de
Diagrama
mostrando
a operao
de interligao
operao do rob acumulador
(c)
Movimento de subir da parada n 1 comandado pela base acumuladora pela
ausncia de sinal da chave de acesso ligado para o ponto de acumulo.
(d)
Movimento do rob apertador parafusador comandado pela operao sobre o
sinal do fluxo livre da esteira, subindo o sinal completo da parada n 2, presena de sinal da base
acumuladora da chave de acesso ligada para o ponto de aperto do parafuso, sobre o sinal de
operao do alimentador de parafuso. Presena de sinal do parafuso da chave de acesso ligado
para cada autodirecionamento, e a presena de sinal do autodirecionamento da chave de acesso
ligado para cada magazine de autodirecionamento.
(e)
Movimento de descer da parada n 2 comandado pelo sinal completo do rob
apertador parafusador.
(f) Movimento de subir a parada n 2 comandado pela base acumuladora pela ausncia de
sinal da chave de acesso, ligado pelo ponto de aperto do parafuso.

10.7 - EXEMPLO DE REVESTIMENTO POR PULVERIZAO TRMICA

10.7.1 - Definio do Sistema
O processo utiliza uma cmara com meio atmosfrico altamente controlado, alimentador de
p, que pesado continuamente no processo, e uma razo constante de transporte de gs e ar
vibrando, rob e posicionador.
Na simplicidade que o termo possibilita, cobertura por pulverizao trmica envolve o
aquecimento de um material em p ou em forma de fio para um estado derretido ou semiderretido.

O material propulsionado usando um jato de gs ou ar comprimido, para deposit-lo, criando

uma estrutura de superfcie dando um substrato. (camada). O material de cobertura pode ser
constitudo de um nico elemento, mas freqentemente uma liga ou composto com uma nica
propriedade fsica, que somente capaz de alcanar atravs do processo de pulverizao
trmica.
A variao deste tema tcnico praticamente sem limite. Cobertura pode ser metlica,
plstica, ou qualquer combinao desejvel para encontrar uma larga faixa de critrio fsico.
Muita indstria usa cobertura para estender a vida do produto, melhorando a execuo e
reduzindo custo de produo e manuteno.
Cobertura trmica pode ter o melhor custo-benefcio, resultando provavelmente um
substrato de superfcie de proteo contra desgaste e corroso. Outros usos bsicos de cobertura
incluem restaurao dimensional, modificao de propriedades trmicas, eltricas.Modificao
das caractersticas de dureza e acabamento, minimizando o efeito do desgaste mecnico,
estender a vida do produto e reduzir o custo da manuteno no mundo das aplicaes.
Organizando melhor os ganhos do processo, sero descritas as funes de cobertura:
Resistncia ao desgaste
Resistncia ao calor e oxidao
Resistncia corroso atmosfrica e imerso
Restaurao das dimenses
Controle de limpeza

10.7.2 - Operao do sistema (veja fig. 17)

Observe, na figura abaixo a exemplificao da utilizao do processo com aplicao do
revestimento executada pelo rob.

Unidade
alimentadora de
p

Unidade de gs

Unidade
de
fornecimento de
energia
Fig. 17

Sistema
Exausto

Rob aplicador

Mesa
posicionadora

de

A execuo do rob comandada pela operao atravs do sinal da unidade alimentadora

de p, unidade de gs, fornecimento de energia e pelo sinal completo de operao de localizao,
da mesa posicionadora.

Fig. 17-A

Fig. 17-B
Sistema com rob de aplicao de revestimento trmico (veja fig. 17-A/B)
Cortesia: VASP Viao area de So Paulo
Oficina Mecnica
So Paulo S. P.
A aplicao exemplificada para melhorar o retardamento da oxidao em alta temperatura
em uma pea, cmara de combusto de avio a jato.
A cobertura da cmara de combusto de avio a jato crucial para ajudar a retardar o
efeito da oxidao e falha prematura, cuja execuo justificada pelo custo-benefcio, visto que o
valor de reposio de uma nica pea possui um custo de grau elevado. de bom tom ressaltar

que o processo pode ser executado algumas vezes na mesma pea, melhorando a relao final
do custo-benefcio.

10.8 - REFERNCIAS
NOF, S. Y., Handbook of industrial Robotics, 2 ed., John Wiley&Sons Inc., New York, 1999.
SUGIMOTO, N., "Como usar de maneira correta os robs industriais", Material Didtico, Escola
SENAI Armando de Arruda Pereira, So Caetano do Sul, 2000.
Catlogo da Sulzer Metco, The Coatings Company, USA, 1995
MEKHALIN E., "Sistema de automao de pintura e reas correlatas", In: Tratamento de
superfcie, v. XXI, n. 99, pp.16-21, So Paulo, Jan/Fev. 2000.

CAPTULO 11
TENDNCIAS E APLICAES ESPECIAIS
Alberto Jos lvares, Srgio Roberto Gonsalves Tourino
Teodiano Freire Bastos Filho, Hansjorg Andreas Schneebeli

11.1 - TELEOPERAO VIA INTERNET DE SISTEMAS ROBTICOS

11.1.1 - Definio Clssica de Sistemas de Teleoperao
A Teleoperao definida como o controle contnuo e direto de um teleoperador/teleoperator.
Teleoperador um manipulador que requer comandos ou superviso de um operador humano
remoto (Nof, 1999). Telepresena refere-se intensa utilizao de realimentao sensorial para a
teleoperao, fornecendo realismo para o operador em uma abordagem idealizada de presena
distncia. Telerobtica amplia o domnio do manipulador em um contexto de controle
compartilhado pela mquina e pelo operador humano.
Um sistema Teleoperador/Teleoperator (NOF, 1999) consiste de uma unidade remota
(manipulador), uma unidade de comando para entrada dos comandos do operador (interface
homem/mquina) e um canal de comunicao como elo de ligao da unidade de comando com
a unidade remota.
Inicialmente desenvolvida para a manipulao de materiais radioativos, a teleoperao
permite que um operador exera fora e realize movimentos sobre uma mquina remota, e ainda
receba realimentao sensorial, geralmente atravs de dados visuais, sonoros ou tteis. Com a
introduo da tecnologia de teleoperao, foi possvel o desenvolvimento de interfaces capazes
de prover uma interao satisfatria entre homem e mquina, permitindo que servios de grande
destreza fossem realizados.
Foram propostos um grande nmero de sistemas de classificao para descrever a
teleoperao. Um desses categoriza os sistemas de teleoperao tomando como base o grau de
automao do sistema. Em um espectro variando da mnima para a mxima autonomia, a
teleoperao pode ser classificada como (ZHAI, 1991):

controle manual sem auxlio computacional;

controle manual com significativo auxlio ou transformao computacional;

controle supervisrio com predomnio do controle realizado pelo operador humano;

controle supervisrio com predomnio do controle realizado pelo computador;

controle completamente automtico, onde os operadores humanos observam o

processo sem intervenes.

11.1.2 - Modelos de Interao Homem-mquina

A teleoperao requer a sinergia entre homem e mquina. Diversos modelos relacionam esta
interface, sendo os seguintes os tipos principais (ZHAI, 1992):
a) Modelo Mestre-Escravo
Este modelo descreve o mais tradicional sistema de teleoperao. Neste caso, o operador
humano observa o ambiente de trabalho remoto atravs de um sistema de vdeo e manipula o
brao robtico mestre por meio de um ``console'', que controla o brao escravo no local remoto. A
estrutura mestre-escravo prov uma interface intuitiva para o controle remoto de sistemas.
Embora esse modelo esteja muito evoludo, com o uso de vdeos estreis e realimentao de
fora, a maior desvantagem desse sistema a sua falta de destreza e o cansao fsico que impe
ao operador.
b) Modelo de Telepresena
Em um esforo de alcanar uma alta fidelidade nos canais de comunicao entre o mestre e
escravo do modelo anterior, foram desenvolvidos sistemas antropomrficos para teleoperao, de
forma a oferecer uma melhor forma de transmisso das capacidades humanas de soluo de
problemas e de manipulao em ambientes hostis. Com a meta de prover um sistema
transparente de interface homem-mquina, os sistemas de telepresena utilizam-se de displays''
montados na cabea, sensores de movimento montados no corpo do operador, realimentao de
fora, entre outras tecnologias. A meta final desses sistemas fazer o operador sentir-se presente
no local de trabalho remoto, obtendo-se assim melhores condies de realizao de tarefas. O
custo tcnico da implementao de tais sistemas, entretanto, no justificado. O cansao
provocado ao operador devido ao volume e peso do equipamento, e ainda a falta de necessidade
de um sistema de telepresena, reduzem o uso desse modelo principalmente pesquisa e no
para utilizaes prticas.
c) Modelo Professor-Aluno
Dado que o aprendizado de sistemas computacionais uma das reas mais difceis na
inteligncia artificial, o modelo professor-aluno define como funo de professor ao operador
humano, e assume que o ``aluno'' rob possui inteligncia suficiente para reconhecer e atuar em
uma situao j aprendida. Embora essas tecnologias ainda devam ser desenvolvidas e
integradas para realizar esse modelo, as vantagens potenciais oferecidas por este conceito, em
termos de conforto e efetividade, so substanciais.
d) Modelo Supervisor-Companheiro
De acordo com esse modelo, um rob baseado em sensores no deve simplesmente repetir
os movimentos do operador humano, como no modelo mestre-escravo. Neste caso, o operador
humano serve como um supervisor, ao invs de projetar-se no ambiente remoto. Com a
companhia do operador humano, o sistema robtico incorpora capacidades computacionais, como
preciso e capacidades sensoriais, para a realizao das tarefas. A comunicao homem-rob
pode ser facilitada com o uso de grficos interativos, controle com vrios graus de liberdade, e
interfaces hbridas.
Uma vez estabelecida e efetivada a comunicao entre homem e mquina, deve-se observar
a relao entre a mquina remota e seu ambiente. Dessa forma, so propostos esquemas de
classificao de modelos de ambientes:
e) Ambiente Remoto Totalmente Modelado

Nesta categoria, os objetos sendo manipulados, o ambiente e os procedimentos operacionais

so repetitivos ou variantes, mas previsveis. No primeiro caso, um rob programvel pode
realizar suas tarefas com mnima interveno humana. No ltimo, um operador humano escolhe
estratgias de ao pr-programadas, consideradas como uma linguagem de programao do
sistema.
f) Ambiente Remoto Parcialmente Modelado
Nesta categoria incluem-se operaes em ambientes humanos, como plataformas espaciais
ou plantas industriais, onde todos os potenciais procedimentos operacionais das tarefas no
podem ser antecipados em suficientes detalhes para uma pr-programao efetiva. Nesses
casos, entretanto, possvel algum conhecimento geomtrico do ambiente, podendo ser
modelado priori, mesmo que as relaes espaciais entre o local e seus objetos no sejam
conhecidas exatamente.
g) Ambiente Remoto Desconhecido
Esta categoria difere da anterior pelo fato de que pouca ou nenhuma informao sobre o
ambiente e seus objetos conhecida a priori. Exemplos desse tipo so os de robtica submarina,
minerao, limpeza de resduos nucleares e robtica militar.

11.2 - INTRODUO
ROBTICOS

TELEOPERAO

VIA

INTERNET

DE

SISTEMAS

A TeleRobtica utilizando a Internet como link de comunicao um novo campo de

pesquisa que se desenvolve na rea da Teleoperao tendo muitos grupos de pesquisa atuando
nesta promissora rea da Telemtica (MONTEIRO et al., 1997), principalmente em funo dos
baixos custos de acesso Internet. Uma das primeiras aplicaes de TeleRobtica via Internet foi
o sistema desenvolvido por Taylor & Trevelyan (1995) na University of Western Australia em 1994.
Este sistema constitudo por um Rob Industrial sendo controlado via Interface WWW (World
Wide Web), permitindo a manipulao de objetos com a utilizao de uma garra. Este sistema
pode ser acessado atravs do endereo http://telerobot.mech.uwa.edu.au. A figura 11.1 apresenta a
interface com o usurio deste sistema.
A partir deste sistema, inmeros outros foram desenvolvidos por vrios grupos de pesquisa
em todo o mundo. Uma lista de algumas aplicaes pode ser encontrada em
http://dir.yahoo.com/Computers_and_Internet/Internet/Interesting_Devices_Connected_to_the_Net
/ Robots. Dentre estes, tm-se a teleoperao de Robs Mveis (KLAUS et al., 1997 e
HIRZINGER et al., 1997), WebVideo e Manipuladores (LVARES & ROMARIZ, 1998 e WOLF &
FREITZHEIN, 1997), Manipuladores, Televigilncia (ALMEIDA et al., 1995), entre outras.
A TeleRobtica pode ser definida como sendo uma rea da Telemtica e da Robtica voltada
teleoperao de sistemas robticos utilizando-se de um link de comunicao (KLAUSS et al.,
1997). Uma nova terminologia est sendo empregada no caso de se utilizar a Rede de
Comunicao Internet como link de telecomunicaes. Neste caso, designa-se sistemas World
Wide Web Robots, WebRobots ou simplesmente Internet Robots. Esta terminologia vlida para
aplicaes que utilizam Robs Industriais, Manipuladores, Pan-Tilt, Mquinas de Comando
Numrico e outros equipamentos industriais similares.
desejvel o controle e a monitorao de mquinas remotamente, centralizando sua
superviso, possibilitando o compartilhamento de pessoal e de recursos materiais e minimizando
custos. Outra vantagem est associada localizao da aplicao que poder estar na mesma
planta industrial ou mesmo em outro pas ou continente, possibilitando a conexo e a utilizao
dos servios disponibilizados atravs da Rede de Comunicao Internet.

A utilizao da Internet como link de telecomunicaes, na TeleRobtica, possibilita a

diminuio de custos de comunicao, viabilizando aplicaes voltadas ao suporte tcnico,
manuteno e reparos, controle de mquinas e robs em locais que anteriormente eram inviveis
economicamente. Aplicaes tpicas de teleoperao no passado incluam ambientes hostis
(deserto, espao, guas profundas, entre outros) e trabalhos tediosos (inspeo de oleodutos,
ferrovias, etc.).

Figura 11.1 - TeleRobot: rob ASEA IRB controlado via Internet

Atualmente, com links de comunicao via Internet, Modem e/ou Rdio pode-se estabelecer
uma conexo de qualquer parte do mundo a um Computador Servidor de Tarefas Industriais que
pode disponibilizar uma srie de servios para a aplicao em questo.
Plantas industriais, portanto, podem ser monitoradas e supervisionadas remotamente a um
custo extremamente baixo (MONTEIRO et al., 1997). Tarefas tpicas como telediagnstico de malfuncionamento e telemanuteno podem ser executadas diretamente do escritrio do fornecedor
ou mesmo de outra filial/matriz da empresa situada a milhares de quilmetros.

11.3 - METODOLOGIA: SISTEMAS TELEOPERADOS VIA INTERNET

Sistemas teleoperados remotamente necessitam de dados e/ou imagens do objeto de
controle, bem como da transmisso de comandos atravs de um link de comunicao, que neste
caso baseado em conexo via Rede de Comunicao (WOLF et al., 1997), atravs do Protocolo
Internet (IP).
A metodologia proposta, implementada e testada para TeleRobtica utilizando a Internet
como link de comunicao baseada na Arquitetura Cliente/Servidor utilizando o Protocolo HTTP
(Hypertext Transfer Protocol) atravs de um Servidor WWW convencional (CERN, NCSA ou
APACHE) que disponibiliza uma interface multimdia. Esta pode ser acessada atravs de um
Cliente WWW (browser) como o Netscape, Arena ou Internet Explorer (ECKEL & HARE, 1995). A
arquitetura proposta do sistema apresentada na figura 11.2.
Como exemplos de equipamentos teleoperados tm-se: manipuladores com vrios graus de
liberdade; cmeras de vdeo, pan-tilt, robs industriais, robs mvel, mquinas de soldagem,
mquinas de comando numrico, controladores lgicos programveis, brinquedos; entre outros.

Estes equipamentos so conectados ao servidor WWW, normalmente, atravs de uma

interface serial, paralela, proprietria ou mesmo, via Rede Local de Comunicao Ethernet. O
Browser WWW conecta-se ao Servidor WWW atravs do protocolo TCP/IP (Transport Control
Protocol/Internet Protocol) podendo utilizar ligao discada (115 kbps) ou uma linha dedicada T1
ou T3 a 1,4 Mbps e 45 Mbps, respectivamente.
R ob
E q u ip a m e n t o
T e le o p e r a d o
A o d e
C o n t r o le

R e tor n a S ta tu s
e /o u Im a g e m

S e r v id o r
WW W
S o li c i t a
S e r v i o s

R e tor n a S ta tu s
e /o u Im a g e m
B ro w se r
WW W
N etsca p e

Figura 11.2 - Arquitetura para teleoperao

O cliente interage com o Servidor WWW utilizando a linguagem de programao HTML
(Hypertext Markup Language). Os dados enviados ou solicitados pelo cliente utilizam o
mecanismo de solicitao/resposta do Protocolo HTTP, disponibilizado pelo servidor. Os dados
solicitados/enviados pelo usurio so codificados em URI/URL (Universal Resource
Identifier/Uniform Resource Locator) e enviados para o Servidor HTTP.
11.3.1 - Ambiente WWW
O servidor extrai as informaes da URI, mais especificamente da URL, processa-as e
retorna uma resposta HTTP. Uma URL um subset de uma URI, sendo esta o endereo de um
arquivo acessado via Internet (http://www.whatis.com/url.htm). A figura 11.3 apresenta este
mecanismo.
O CLIEN T E solicita uma
U RL ao SERV ID O R

Cliente
WWW
O C LIENTE
form ata e
ap resenta a
info rm ao
recebid a

Servidor
WWW

A URL
solicitad a um
C GI e o
SER VID OR
executa o C GI

Outros
P rogram as

C GI

O CGI trab alha

cham ando outros
program as

Figura 11.3 - Servidor HTTP (Otsuka, 1996)

O Servidor HTTP utiliza-se de um recurso muito poderoso chamado CGI (Commom Gateway
Interface). Atravs desta extenso do HTTP (ECKEL & HARE,1997) possvel executar um
programa em C ou Perl, ou em outra linguagem ou script, para realizar uma determinada tarefa.
Por exemplo, pode-se executar um programa compilado especialmente para ser utilizado em um
Servidor WWW, que controla o acionamento de um motor de passo atravs da conexo a um
drive de potncia do motor interface paralela do servidor (LVARES & ROMARIZ, 1998). A

figura 11.4 apresenta o mecanismo CGI, onde a URI aponta para o programa executvel. A figura
11.5 apresenta uma parte do cdigo fonte deste programa em linguagem C para controlar o
acionamento de um motor de passo.

HTTP
Solicita

HTTP
Resposta
HTTP Server

HTTP
Solicita

HTTP
Resposta
Servidor HTTP

Sistema de

CGI

Arquivos

Servidor de Controle

Figura 11.4 - Servidor HTTP e CGI.

P rog ram a p m p.c
#inc lude < s tdio.h>
#inc lude "interfac .C "
#inc lude "m otor.C "
#inc lude < s tring.h>
#inc lude < s tdlib.h>
c har nom e[80] = "es querd a.m ot";
void Le_c om anda ( void)
{
int inteiro;
float real;
F IL E *arquivo;
c har c om ando[5],param etro [5];
c lass Motor M ;
if ((arquivo = fop en (nom e,"rt")) == N U LL) {
puts ("A rq ui vo na o e xis te.);
e xit (0);}
w hile (fs c anf (arquivo,"% s ",&c om ando) > 0) {
if (s trcm p (c om ando,"S ") == 0) {
fs c anf (arquivo,"% s ",&param etro);
inteiro = atoi (param etro);
M .set (inteiro);}
if (s trcm p (c om ando,"P ") == 0) {
fs c anf (arquivo,"% s ",&param etro);
re al = atof (param etro);
M .prec ision (real);}
if (s trcm p (c om ando,"D ") == 0) {
fs c anf (arquivo,"% s ",&param etro);
inteiro = atoi (param etro);
M .dela y (inteiro);}
int m ain (int argc ,c har *arg v [])
{
printf("C ontent -type: te xt/htm l\n\n");
printf("< htm l>< title>C ontrole de m otor de pass o< /title> \n");
printf("< bod y b gc olor= \"#B B B 111 \" te xt= \" ffffff\"> < bod y> \n ");
printf("< h1>< c enter>P osic ionam ento E fetuad o. D e o C om ando BA C K para
voltar a pagina de c ontrole< h1> < /htm l> \n");
printf("< a href= \"http ://grac o.unb .br/robw ebc am _m enu.htm l\"
T arget= \"M EN U \">\n ");
printf("< b> B ac k J o ys tic k< /b>< /a> < /c enter>< /htm l> \n");
Le_ com and a ();
}

Figura 11.5 - Programa CGI em C ++ (pmp.c) para acionamento de motor de passo via
interface paralela utilizado no sistema RobWebCam (LVARES & ROMARIZ, 1998).

11.3.2 - Servidor WWW: servidor WebCam e servidor de teleservios industriais

(WebRobot)
O Servidor HTTP (WWW) deve, preferencialmente, ser baseado em plataforma Unix o que
possibilita maior robustez, flexibilidade, modularidade e at mesmo a necessidade de mquinas
com menor capacidade de processamento, quando comparado ao ambiente Windows NT.
O Sistema Operacional Linux em plataforma PC (Personal Computer) uma opo
extremamente atraente satisfazendo todos os requisitos das aplicaes de teleservios para
teleoperao de Robs.
Neste contexto, o Servidor HTTP deve disponibilizar dois tipos de servios bsicos, que esto
respresentados na figura 11.6 atravs de dois mdulos:
. WebCam: Visualizao do objeto teleoperado, atravs de vdeo e/ou imagem;
. WebRobot: Disponibilizao de funes de controle remoto do objeto teleoperado.

Servidor WebCam: visualizao do objeto teleoperado:

Este mdulo responsvel pela captura de imagens atravs de cmeras CCD (Charge Coupled
Device) utilizando-se da tecnologia WebCam (lvares & Romariz, 1998) ou WebVideo (WOLF &
FROITZHEIM, 1997).
Imagens estticas podem ser adquiridas em vrios formatos como GIF (Graphics Interchaning
Format) e JPEG (Joint Photographic Experts Group). O formato preferido devido compresso de
dados obtida o JPEG.
Imagens dinmicas, no formato de vdeo digital, podem ser utilizadas com ou sem
compresso de dados. Entre os padres utilizados tm-se o MPEG (Moving Picture Experts
Group), UYVY, RealVideo, M-JPEG (seqncia de imagens JPEG), CellB (Cell) e CuSee-Me,
entre outros (SUN, 1994), (CONNECTIX, 1996). O sistema de vdeo (placa de captura mais
software) deve capturar, digitalizar e comprimir um sinal de vdeo NTSC ou PAL no modularizado
(composto ou S-Vdeo). O vdeo comprimido pode ento ser armazenado em disco e/ou
transmitido via rede para o cliente em um determinado padro de compresso.
EQUIPAMENTOS Rob e Cmera

Controle

Solicita
Servio

Dados, Status, Vdeo

Programas CGI
Teleoperao
CGI Programas
Servidor
WebRobot

Vdeo
Status
CGI Programas
Servidor
WebCam

Servios
Teleoperao

Realimentao:
Vdeo e Texto
Browser
WWW

Figura 11.6 - Servidor HTTP: mdulos WebCam e WebRobot.

No caso de se utilizar seqncia de imagens JPEG, a taxa de compresso muito baixa
quando comparada com a MPEG ou RealVideo. A principal vantagem que se pode enviar as
imagens de vdeo utilizando o mecanismo server-push do Servidor HTTP diretamente para o

cliente WWW, como o Netscape, sem a necessidade de se utilizar um software especial ou um

plugin para receber o formato de vdeo (OTSUKA, 1996).
Para utilizar a compresso necessrio um software especfico (plugin) que dever ser
instalado pelo cliente e ajustado ao ambiente para receber imagens no formato especificado,
normalmente, MPEG ou RealVideo (MELCHIORS, 1996).
Com relao ao hardware para captura de imagens pode-se utilizar: cmeras de vdeo (NTSC
ou PAL) conectadas a uma placa para frame grabber (SUN, 1994); ou cmeras com placa para
captura de imagens com CCD utilizando a interface paralela como entrada de vdeo para o microcomputador, como no caso da QuickCam (CONNECTIX, 1996). A grande desvantagem da
utilizao deste hardware esta associada a menor qualidade e a baixa velocidade de captura de
imagens obtida, devido s restries de velocidade da interface paralela.

Servidor WebRobot: funes de controle remoto do objeto teleoperado:

A fim de teleoperar o sistema Robtico necessrio que o mesmo tenha como pr-requisito
alguma capacidade de comunicao remota utilizando um protocolo de comunicao aberto
atravs de uma interface serial, paralela ou mesmo de uma Ethernet, permitindo a conexo a um
Microcomputador ou a uma Workstation. Utilizando-se desta capacidade possvel que qualquer
equipamento industrial possa ser teleoperado via Internet.
A partir desta abordagem, disponibiliza-se um Servidor Robtico, denominado WebRobot,
conectado ao equipamento industrial atravs da interface de comunicao do equipamento. Este
servidor pode ser um servidor HTTP, de forma similar ao descrito para o WebCam (Figura 11.6).
O mecanismo de acesso s funes do objeto teleoperado tambm baseado em programas
CGI e HTML. Para cada funo disponibilizada pelo protocolo de comunicao do Rob existe um
programa CGI que acessado no servidor WebRobot pelo cliente utilizando um browser WWW.
Pode-se utilizar o mesmo equipamento para disponibilizar os dois servios: WebCam e
WebRobot. Por outro lado, pode-se tambm utilizar dois ou mais servidores para realizar as
funes de WebCam e WebRobot.
Uma segunda abordagem utilizar um nico Servidor WWW conectado a um ou mais PC
servidores via sockets TCP/IP. Estes PC servidores no so necessariamente servidores WWW.
So servidores especficos para controle do Rob e para captura de imagem, sendo que todo o
tratamento das informaes obtidas realizado pelo Servidor WWW, concentrando todas as
aes. A figura 11.7 apresenta esta abordagem.
Vd eo / S tat us
Serv idor W W W

P C S ervid o r

P C S ervid o r

C on trole
R S -2 3 2

Internet

P arale la
P rop riet ria

R ob

C m e ra

B row s er W W W
Cliente

Figura 11.7 - Servidor WWW centralizado.

Nesta configurao todas as informaes solicitadas passam pelo Servidor WWW que
estabelece a comunicao via Rede Local de Comunicao (Intranet) atravs de sockets TCP/IP
utilizando-se de programas CGI ou mesmo de servidores especficos.

11.4 - RESTRIES DO PROTOCOLO INTERNET - TCP/IP

A Rede de Comunicao Internet apresenta uma largura de banda heterognea e com taxas
de transmisso no determinsticas que variam de 10 kbps (conexo wirelless) a mais de 10 Mbps
em rede local, dependendo da conexo Internet e do trfego.
Com esta limitao de largura de banda, aplicaes em tempo real para captura de vdeo
apresentam srias restries. Para vencer estas restries necessrio utilizar compresso de
dados e conexo de grande velocidade Internet. Taxas tpicas de transmisso de vdeo com
compresso necessitam de 20 Kbps (RealVideo), e sem compresso, de 100 Kbps (seqncia de
imagens JPEG) com 5 quadros/s (MELCHIORS,1996).
Outra limitao o delay (atraso) inerente ao protocolo TCP, pois os pacotes enviados no
necessariamente esto na mesma ordem dos pacotes recebidos pelo cliente, o que no
desejvel para aplicaes em tempo real.
Esta restrio pode ser resolvida adicionando algum grau de autonomia para a aplicao, no
caso um Rob, de tal forma a contornar situaes de emergncia, bem como, situaes
perigosas. Este nvel de autonomia obtido localmente no Servidor WebRobot, que deve
monitorar estas condies limites (HIRZINGER et al., 1997).
Apesar dos datagramas com informaes de controle enviados para o Rob pelo cliente via
Protocolo TCP/IP serem pequenos, da ordem de 2 a 3 Kbytes, o Protocolo TCP no garante
aplicaes em tempo real. Uma alternativa para o futuro utilizar o Protocolo RTP (Real-Time
Transport Protocol) para aplicaes em tempo real (OTSUKA, 1996).

11.5 - INTERFACE COM O USURIO

A interface grfica com o usurio (GUI Graphical User Interface) deve ser baseada nas
linguagens de programao HTML, JAVAScript e JAVA (OTSUKA, 1996). A utilizao de JAVA
permite uma independncia de arquitetura de hardware, pois o applet escrito em JAVA (aplicao
JAVA) pode ser executado em qualquer plataforma com um browser WWW que tenha suporte
para esta linguagem.
O programa em JAVA/HTML permite que o cliente tenha uma interface amigvel com o
sistema de teleoperao aceitando comandos e disparando os programas CGI necessrios para
executar as funes disponibilizadas e apresentando as informaes necessrias para o usurio
que so recebidas pelo servidor (figuras 11.8 e 11.9).

Figura 11.8 - Sistema RobWebLink: interface com o usurio.

A realimentao visual feita atravs do Servidor WebCam que do lado do cliente apresenta
uma interface amigvel que recebe as imagens em formato comprimido (MPEG ou RealVideo) ou
em uma seqncia de imagens JPEG.
As figuras 11.8 e 11.9 apresentam alguns exemplos de interfaces com usurios, que foram
desenvolvidas em projetos de teleoperao executados no GRACO (Grupo de Automao e
Controle) da Universidade de Braslia. A figura 11.8 apresenta a interface do sistema RobWebLink
(http://webrobot.graco.unb.br) e a figura 11.9 do sistema RobWebCam (http://www.graco.unb.br/
robwebcam).
Outra abordagem a utilizao de VRML (Virtual Reality Modeling Language). VRML uma
linguagem de descrio de simulaes interativas com vrios participantes se comunicando
atravs da Internet (OTSUKA, 1996). O objetivo do desenvolvimento desta linguagem torna-la
um padro para a descrio de simulaes interativas no WWW, assim como a linguagem HTML
o padro para descrio de pginas Web. Sua principal caracterstica para aplicaes de
TeleRobtica est associada a capacidade de operar em conexes com pequena largura de
banda, o que a torna uma candidata em potencial para ser utilizada

Figura 11.9 - Sistema RobWebCam: interface com o usurio.

11.6 - APLICAES DESENVOLVIDAS

So apresentadas quatro aplicaes desenvolvidas utilizando esta metodologia:
RobWebCam (figura 11.9) e RobWebLink (figura 11.8), Rob Mvel MRL 1.0 e a teleoperao do
rob Nomad XR4000, o que possibilitou a validao da metodologia.

11.6.1 - Sistema RobWebCam (http://www.graco.unb.br/robwebcam)

O Sistema RobWebCam constitudo por um manipulador com dois DOF (Degree-ofFreedom), que suporta uma cmera de vdeo, sendo acionado por motores de passo. Estes
motores so controlados atravs de uma placa de circuito impresso, que contm o driver de
potncia e o mdulo de alimentao eltrica do equipamento. A placa comunica-se com o servidor
do manipulador (WebRobot) atravs da interface paralela. Este servidor, WebRobot, contm os
programas de controle. A cmera (SunVideo) possui alimentao prpria de energia e
interligada ao servidor WebCam atravs de um cabo de sinal de vdeo conectado na placa de
captura de vdeo do Servidor. No Servidor WebCam esto alocados o driver (programa em CGI)
para receber as imagens e as pginas WWW utilizadas para teleoperar o sistema. O cliente, via
browser (figura 11.9), recebe as imagens e os comandos deste servidor via Internet. Esta
arquitetura minuciosamente descrita em LVARES & ROMARIZ (1998). O sistema pode ser
acessado atravs do endereo http://www.graco.unb.br/robwebcam.

11.6.2 - Sistema RobWebLink (http://webrobot.graco.unb.br)

Este sistema permite o controle remoto do Rob Industrial com seis graus de liberdade IRB
2000 da Asea Brown Boveri utilizando a Internet como via de controle. O controlador do Rob
ABB IRB 2000 tem incorporado um sistema de controle remoto atravs da interface serial RS-232
baseado em 42 funes, que se utilizam de um protocolo de comunicao proprietrio.

A partir desta capacidade de comunicao remota, desenvolveu-se um servidor WWW

(WebRobot) conectado ao rob via interface serial, disponibilizando o controle remoto do rob,
atravs das 42 funes, em rede de comunicao utilizando o protocolo TCP/IP.
A operao de controle remoto monitorada atravs de captura de imagem em tempo real,
utilizando o sistema RobWebCam (Servidor WebCam), alm de informaes e status do Rob
enviadas pelo seu controlador. O sistema de teleoperao desenvolvido est disponvel no
endereo http://webrobot.graco.unb.br e pode ser operado remotamente permitindo a
comunicao entre o servidor WWW e o Controlador do Rob.
A velocidade de transmisso de dados requerida para os servios disponibilizados referentes
aos comandos das funes do Rob baixa, no comprometendo o sistema de teleoperao,
apesar da latncia inerente Internet. Entretanto, esta latncia faz com que a realimentao
grfica, atravs de vdeo on-line, seja vivel quando se utiliza de velocidades de transmisso
acima de 64 Kbps. Recomenda-se tambm a utilizao de compresso de dados. O sistema est
em operao desde maio de 1998.
S permitido acesso a clientes devidamente cadastrados. Assim, o Servidor WebRobot
solicita senha e password ao usurio do sistema, por questes de segurana (usurio
devidamente cadastrado), bem como, devido resposta do Rob e do Servidor WWW que pode
ser degradada em funo de atrasos de comunicao entre o servidor WWW e o cliente.
Por outro lado, servios que necessitam de uma pequena largura de banda, como
inicializao do Rob, iniciar programa, ligar e desligar Rob, dowload e upload de programas,
entre outros, so plenamente satisfeitos. A evoluo do sistema prevista aplicando a mesma
metodologia para controlar via Internet uma Clula Flexvel de Soldagem.

11.6.3 - Teleoperao do Rob Mvel MRL 1.00 (http://robomovel.graco.unb.br)

Este sistema um Rob Mvel Autnomo controlado remotamente via Internet utilizando o
sistema operacional Linux como plataforma de controle e comunicao. A locomoo realizada
atravs de motores de passo, controlados por um driver de potncia e programas em linguagem
C. A estrutura do rob foi fabricada em alumnio, consistindo em um chassi com trs nveis: o
primeiro contendo motores e alimentao eltrica (baterias ou alimentao eltrica externa). O
segundo abrigando uma placa me Pentium (responsvel pelo controle do sistema) e uma placa
de Rede Ethernet. O terceiro nvel constitudo por um link de comunicao via rdio/Internet
(Adaptador Ethernet) e uma cmera CCD (Charge Coupled Device). O controle via Internet
realizado atravs de uma interface Java/CGI (Common Gateway Interface) que envia os
comandos do usurio para o sistema de navegao do rob (via rdio) tendo uma realimentao
visual atravs de um sistema de captura de vdeo baseado em uma WebCam.

11.6.4 - Teleoperao do Rob Nomad XR4000 (http://upper.graco.unb.br)

Este sistema permite a guiagem do rob XR4000 da Nomadic via Internet . O sistema de
teleoperao utiliza como ferramenta de comunicao de dados a linguagem de programao
Java, apresentando ao usurio imagens obtidas do ambiente remoto assim como dados
sensoriais do rob, permitindo o controle de movimentos do rob e da cmera embarcada no
sistema. Devido s restries de velocidade de comunicao as imagens capturadas so
comprimidas no formato JPEG, permitindo assim um menor consumo de banda de comunicao e
melhorando a apresentao das imagens ao usurio. A necessidade de um sistema seguro de
controle do rob e devido aos atrasos inerentes comunicao via Internet levaram utilizao
de um sistema de controle de velocidade do rob baseado na lgica fuzzy. Este controlador
responsvel pela segurana do sistema, atravs do monitoramento dos dados sensoriais do

ambiente e do controle da velocidade do rob. Testes realizados com o sistema validaram a

metodologia de teleoperao desenvolvida.

11.7 - TELEROBTICA : TELEOPERAO DO ROB ABB IRB 2000 VIA INTERNET

O controlador do Rob ABB IRB 2000 tem incorporado um sistema de controle remoto via
interface serial RS-232 baseado em 42 funes. O sistema utiliza-se desta capacidade de
comunicao remota interligando o sistema, em rede local de comunicao, utilizando o protocolo
TCP/IP (Transport Control Protocol/Internet Protocol). O sistema concebido baseado na
arquitetura cliente/servidor, tendo como servidor uma plataforma UNIX (Linux) que disponibiliza o
servio WWW, que ser acessado pelo cliente utilizando um browser (Netscape ou Explorer). O
servidor WWW conectado ao Rob via interface serial disponibiliza as funes de controle. A
teleoperao monitorada atravs da captura de imagem em tempo real e informaes/status do
Rob so enviadas pelo seu controlador.
11.7.1 - Arquitetura do Sistema (Mdulos WebCam e WebRobot): requisitos para
teleoperao
Sistemas teleoperados remotamente necessitam de dados e/ou imagens do objeto de
controle, bem como, da transmisso de comandos atravs de um link de comunicao, que neste
caso baseado em conexo via Rede de Comunicao (SCHILLING et al., 1997), atravs do
Protocolo Internet (IP). A figura 11.10 apresenta a arquitetura do sistema, onde o Servidor Unix
HTTP (Hypertext Transfer Protocol) disponibiliza dois tipos de servios bsicos, que esto
representados na figura 11.1 atravs de dois mdulos: WebCam e WebRobot, j descritos
anteriormente.

Servidor WebCam: visualizao do objeto teleoperado:

utilizado o sistema RobWebCam desenvolvido no GRACO em 1997 (LVARES & ROMARIZ,

1998) como servidor WebCam.
O sistema de vdeo baseado na SunVideo (SUN, 1994) que possibilita a captura,
digitalizao e compresso em formato JPEG (Joint Photographic Experts Group) de um sinal de
vdeo NTSC ou PAL no modularizado (composto ou S-Vdeo). Assim, utilizou-se a plataforma
Solaris como WebCam. Cabe destacar que o sistema RobWebCam tem um manipulador (Pan-tilt)
que pode posicionar a cmera para possibilitar uma melhor monitorao do ambiente (LVARES
& ROMARIZ, 1998).
Utiliza-se uma seqncia de imagens JPEG, cuja principal vantagem est associada no envio
de imagens de vdeo utilizando o mecanismo server-push do Servidor HTTP diretamente para o
cliente WWW, como o Netscape, sem a necessidade de se utilizar um software especial ou um
plugin para receber o formato de vdeo (OTSUKA, 1996).

Camera de vdeo

Figura 11.10 - Arquitetura do sistema de teleoperao via Internet: WebCam e WebRobot.

O driver WebCam utilizado pode ser obtido no endereo: http://lrcwww.epfl.ch/~oechslin/
wc_download.html. O WebCam possui um modo de operao que permite a renovao peridica
da imagem de maneira que o cliente possa visualizar a ltima imagem atualizada. Este driver
um aplicativo escrito em linguagem C para plataforma Solaris que pode ser utilizado como um
programa CGI (Commom Gateway Interface)a partir do servidor HTTP. Este pode reproduzir
desde imagens JPEG simples at seqncias de imagens JPEG formatadas em mensagens
MIME de mltiplas partes.

Servidor WebRobot: funes de controle remoto do objeto teleoperado:

A fim de teleoperar o Rob utiliza-se o protocolo de comunicao ADLP-10 da ABB atravs de

uma interface de comunicao serial conectado ao Servidor HTTP - WebRobot. O servidor
WebRobot implementado no sistema operacional Linux.
O mecanismo de acesso s funes do objeto teleoperado tambm baseado em programas
CGI e HTML (Hypertext Markup Language). Para cada funo disponibilizada pelo protocolo de
comunicao do Rob existe um programa CGI que acessado no servidor WebRobot pelo
cliente utilizando-se de um browser WWW.
11.7.2 - Definio dos sub-sistemas para a interface de teleoperao
A partir da arquitetura definida para o sistema implementou-se o ambiente de teleoperao
em uma plataforma multiusurio utilizando os Sistemas Operacional Linux e Solaris,
desenvolvendo-se trs sub-sistemas de interface com o usurio (figura 11.11):

a interface cliente/servidor (Pginas visualizadas com Browser);

a interface de comunicao servidor/controlador do Rob (Servidor HTTP - WebRobot);

a interface de monitorao visual do sistema (Servidor HTTP - WebCam).

Interface cliente e servidor:

A utilizao do protocolo TCP/IP, Internet/Intranet (ECKEL & HARE, 1995), para a comunicao
entre o cliente e o servidor bastante atrativa devido a sua presena no mundo inteiro, atravs da
Internet. H alguns problemas quando se utiliza o protocolo TCP/IP, pois a aplicao pode sofrer

atrasos (delays) no apresentando um tempo determinstico de acesso, o que no desejvel

para aplicaes em tempo real.
A utilizao de servidor WWW apresenta uma interface rica e simples de ser utilizada. Os
clientes/navegadores apresentam texto, grficos, vdeo e udio, permitindo uma comunicao
multimdia entre cliente e servidor. O cliente acessa o servidor UNIX via WWW, e de maneira
interativa define as tarefas a serem executadas pelo Rob, que retornar uma confirmao ou
negao da execuo para o cliente, bem como, uma imagem em tempo real do ambiente onde
se encontra o Rob.

Figura 11.11 - Sub-sistemas do sistema telerobtico RobWebLink (Robot Web Link).

Servidor e controlador:

O Rob ABB IRB 2000 dispe de uma porta serial para a comunicao com um computador
pessoal (Computer Link) atravs do protocolo ADLP-10 (ABB Data Link Protocol) (ABB Robotics,
1993), utilizando comunicao assncrona entre o servidor UNIX e o controlador do Rob, com
palavras de oito bits, paridade e stop bit. A funo bsica do protocolo estabelecer a
comunicao, coordenando o envio e recebimento de dados, enviados em bloco. Cada bloco de
dados composto de um telegrama, que por sua vez descrito pela biblioteca ARAP (ABB Robot
Aplication Protocol). O procedimento de comunicao somente aplicvel ponto-a-ponto, ou seja
a comunicao de duas unidades de equipamento onde uma superior a outra (master/slave).
A biblioteca ARAP composta de 42 funes de troca de dados entre o Rob e o
computador, descrevendo a forma como os dados e respostas do Rob so enviados e cdigos
de erro que podem ocorrer em uma transmisso de dados.

Monitoramento:

Para garantir a segurana na execuo das funes de comando, alm das respostas enviadas
pelo controlador do Rob, necessrio o monitoramento atravs da captura de imagens em
tempo real. Outro fator importante para a segurana verificar quais so os usurios que esto
acessando o servidor e controla-lo por meio de senhas.
O monitoramento por vdeo feito por uma cmera (SUN, 1994) conectada a um servidor que
envia as imagens via WWW. A realimentao grfica vivel quando se utiliza de velocidades de
transmisso acima de 64 Kbps.

11.7.3 - Especificao do hardware: WebRobot

O hardware utilizado para o sistema composto pelo Rob ABB IRB 2000, pelos servidores
WWW (Linux e Solaris) e pelo cliente que acessar os servidores que controlam a teleoperao
do Rob, a captura de imagem e posicionamento da cmera que possibilita a realimentao
visual.
O modelo IRB 2000 da Asea Brown Boveri, um manipulador industrial equipado com
funes para soldagem a arco, com seis graus de liberdade, capacidade mxima de carga de 10
kg e sua linguagem de programao nativa a ARLA.
Os servidores UNIX so: um computador pessoal com o sistema operacional (OS) Linux e
uma Workstation Sparc20 com OS Solaris 2.6.
11.7.4 - Descrio do protocolo ADLP-10/ARAP
O protocolo ADLP-10 um procedimento para comunicao assncrona entre duas estaes
com um sistema de hierarquia, transmisso assncrona serial no modo half-duplex, possibilidade
de incio de transmisso por ambos os lados (superior e subordinado). O quadro de dados
composto por: palavra de 8 bits + 1 bit de paridade + 1 stop bit. A funo bsica do ADLP-10
estabelecer a comunicao verificando o envio e recebimento de mensagens, que so divididas
em blocos, garantindo a integridade dos dados transmitidos. A verificao da integridade feita
atravs da paridade e pela soma de checagem do bloco. Cada bloco de dados composto de um
telegrama, descrito pela biblioteca ARAP.

protocolo ADLP-10:

O protocolo de comunicao define alguns sinais que podem ser utilizados por qualquer uma das
estaes (computador ou Rob) para iniciar uma comunicao. Cada sinal tem uma funo
durante o processo de comunicao. Se os sinais no forem enviados de maneira correta a
comunicao interrompida.
Para iniciar a comunicao a estao envia um ENQ (enquiry) dessa forma ela espera uma
resposta da outra estao para verificar se ela est pronta para continuar o processo de
comunicao. As respostas possveis so: ACK (acknowledge) que a estao receptora responde
quando est pronta para comunicar-se; WACK (wait and acknoeledge) indica que a estao
receptora est funcionando mas no est pronta para a comunicao; RVI (reverse interrupt)
indica que a estao deseja enviar a mensagem e no receb-la; NAK (negative
acknowledgement) indica que a estao receptora no reconhece a comunicao.
Para o controle do telegrama existem outros sinais: DLE (Data Link Escape) indica quando
inicia e quando termina o campo de dados do telegrama, STX (Start of text) verifica a paridade do
envio de mensagens podendo ser par ou mpar e EOT (End of Transmission) que finaliza a
comunicao entre as estaes.

A biblioteca ARAP:

A Biblioteca ARAP descreve 42 funes de troca de dados entre o Rob e o computador e a

formatao dos telegramas de envio de dados e de recebimento, bem como, os cdigos de erro
respondidos pelo Rob. Um telegrama sempre consiste de um Cabealho e um Campo de Dados.
Todos os dados enviados pelo telegrama so enviados na forma binria. O Cabealho sempre
possui o mesmo nmero de bytes e composto por campos que esto sempre na mesma
posio. O campo de dados possui tamanho e contedo varivel dependendo da funo a ser
executada. O cabealho contm informaes a respeito do tamanho do telegrama e do tipo do
telegrama. O cdigo da funo a ser executada, pode ser visualizada na estrutura do telegrama
na figura 11.12.

O Number of Bytes ou NOB determina o nmero de bytes pelos quais o telegrama

composto. Este ocupa dois bytes do cabealho.
O Destination Adress determina quem ser o a estao receptora do telegrama, utiliza-se
normalmente1 para o Rob e zero para o computador, esse byte (byte 2) semelhante ao Source
Adress que determina a estao que enviou o telegrama.

Figura 11.12 - Estrutura do telegrama definido pela biblioteca ARAP.

O Function Code especifica o nmero da funo a ser executada. As funes foram
divididas em trs grupos de operaes bsicas: as funes de programa, as funes de
leitura e as funes de escrita.
Os valores para MLI (Message Lenght Indicator), RS (Response Status) e TT
(Telegram Type) so alinhados e enviados como um nico byte. O MLI refere-se ao
comprimento do telegrama (se possui ou no uma continuao). O RS comunica se a
resposta ou no um cdigo de erro. O TT indica se o telegrama um comando, uma
resposta ou uma mensagem espontnea enviada pelo Rob. O Function Suffix
especfico para cada funo dando opes para o uso daquela funo.
11.7.5 - Especificao do software de teleoperao do Rob: interface RobWebLink
As funes especificadas pela biblioteca ARAP foram divididas em trs grupos, conforme
apresentado na figura 11.13.
Controlador do Rob:
- funes de leitura
- funes de escrita
- funes de programa
- mensagens de erro

Escrita:
TCP
Frame
Output
Register
Location
Sensor
Configuration
Arc Weld
Manoeuvring
Leitura:
TCP
Frame
Input
Output
Register
Location
Sensor
Resolvers
Configuration
Arc Weld
Version
Status

Cmera de Vdeo
TCP/IP

Programa:
Start
Stop
List
Erase
Download
Upload

INTERNET
Cliente:
Netscape
Explorer

TCP/IP

S
E
R
I
A
L

Servidor RobWebLink:
- Programas CGI;
- Porta serial ligada
ao controlador
- Protocolo ADLP-10

Figura 11.13 - Arquitetura, fluxo de dados e funes disponibilizadas pelo RobWebLink.

Atravs das funes de leitura so obtidos os dados de configurao e memria do Rob.
Com as funes de escrita o usurio pode alterar as configuraes. Com as funes de programa

o usurio pode fazer uploads e downloads de programas, bem como executar programas que
estejam na memria do Rob. Utilizou-se para o desenvolvimento do sistema as linguagens de
programao C, HTML, CGI, JAVA e JAVASCRIPT (MONTEIRO et al., 1997). O sistema de
teleoperao desenvolvido est disponvel em http://webrobot.graco.unb.br/.
homepage com uma tela de comando dividida em frames
O cliente acessa a
correspondentes as funes, bem como s vrias informaes referentes ao Rob. Cada funo
possui uma pgina WWW correspondente, que descreve o funcionamento da funo e pede para
que o usurio defina os parmetros da funo. A leitura desses parmetros feita por um CGI,
programado em C da GNU. A interface entre o servidor e o controlador do Rob estabelece a
comunicao segundo o protocolo ADLP-10, enviando via RS232C os telegramas e recebendo
suas respectivas respostas ou mensagens de erro, que so apresentadas no formato html e
visualizadas na tela de comando.

11.7.6 - Implementao do sistema RobWebLink (http://webrobot.graco.unb.br)

O sistema implementado baseado em uma arquitetura cliente/servidor em plataforma UNIX,
utilizando o Linux, como servidor HTTP para a disponibilizao do servio WWW. Para o
monitoramento utiliza-se o sistema RobWebCam (LVARES & ROMARIZ, 1998).
A figura 11.14 apresenta a estrutura do sistema. O cliente conecta-se ao Rob atravs do
servidor Telerobtico (WebRobot). O cliente envia formulrios WWW e recebe os telegramas de
resposta do Rob. O servidor WebCam est conectado ao WebRobot fazendo a captura de vdeo
e enviando comandos para a movimentao da cmera. O acesso ao sistema permitido a partir
de senhas.

Interface cliente/servidor:

Foi desenvolvida uma Interface com o usurio onde so controladas todas as funes (figura
11.8). Atravs dos menus pode-se acessar os arquivos correspondentes as funes da biblioteca
ARAP. Foi criado um arquivo HTML para cada funo que pode ser executada pelo Rob, que
aparece na tela de funes. H um menu de opes que permite ativar a realimentao grfica. A
tela de status permite que o estado do Rob aparea na tela (posio, modo de operao e
configuraes principais). A tela de envio (caixa de envio) apresenta o telegrama a ser enviado,
podendo ser corrigido ou editado antes do envio. A tela de recebimento mostra o campo de dados
do telegrama recebido do Rob. A figura 11.8 apresenta a tela principal do Sistema RobWebLink,
onde pode ser visualizado nos frames superiores os menus onde o usurio seleciona as funes.
Na segunda linha de frames as trs janelas so: a janela de status, a janela de realimentao
grfica e a janela de funo. Na terceira linha esto as janelas de envio e recebimento de
mensagens.

Figura 11.14 - Estrutura: Diagrama de fluxo de dados do sistema.

Utilizou-se os formulrios eletrnicos do HTML para permitir o envio de parmetros

necessrios em cada uma das diferentes funes. Cada funo tratada individualmente por um
CGI, de forma modular.

Servidor e Controlador:

O sistema foi desenvolvido em C++ da GNU para Linux. Desenvolveu-se os programas para
serem executados via WWW/HTTP por programas CGI, que implementam o protocolo ADLP/10.
Desta forma cada uma das funes tem o seu programa correspondente. Cada programa CGI
possui mdulos que realizam as seguintes tarefas:
Leitura dos dados enviados pelo formulrio; Montagem do Telegrama a ser enviado;
Inicializao da Porta Serial; Estabelecimento da comunicao com o Rob; Envio e recebimento
de Telegramas; Verificao do telegrama recebido; Montagem da Homepage que ser
apresentada ao usurio com a resposta.

Monitoramento - RobWebCam (http://www.graco.unb.br/robwebcam)

Foi utilizado o sistema RobWebCam (ALVARES & ROMARIZ, 1998) para monitorao visual da
operao do sistema. O usurio pode acessar o menu de opes e movimentar a cmera atravs
de um joystick virtual (figura 11.9). O ideal seria ter vrias cmeras em vrias posies diferentes
para que o usurio escolhesse a melhor viso, detalhada e/ou global.

11.7.7 - Restries Do Protocolo Internet (TCP/IP) E Segurana

Como a Internet apresenta limitao de largura de banda, aplicaes em tempo real para
captura de vdeo apresentam srias restries. Para vencer estas restries necessrio utilizar
compresso de dados e conexo de grande velocidade Internet.
Outra limitao o delay (atraso) inerente ao protocolo TCP, pois os pacotes enviados no
necessariamente esto na mesma ordem dos pacotes recebidos pelo cliente, o que no
desejvel para aplicaes em tempo real.
Esta restrio pode ser resolvida adicionando algum grau de autonomia para a aplicao, no
caso um Rob, de tal forma a contornar situaes de emergncia, bem como, situaes
perigosas. Este nvel de autonomia obtido localmente no Servidor WebRobot, que deve
monitorar estas condies limites (HIRZINGER et al., 1997).
Apesar dos datagramas com informaes de controle enviados para o Rob pelo cliente via
Protocolo TCP/IP serem pequenos, da ordem de 2 a 3 Kbytes, o Protocolo TCP no garante
aplicaes em tempo real. Uma alternativa para o futuro utilizar o Protocolo RTP (Real-Time
Transport Protocol) para aplicaes em tempo real (MELCHIORS, 1996).

11.8 - TELEROBTICA : TELEOPERAO DO ROB MVEL MRL 1.0 VIA

INTERNET
A arquitetura do sistema baseia-se no modelo cliente-servidor, que divide as atribuies do
sistema em um servidor, representado pela pgina HTML (Hiper Text Markup Language) e
programas CGI localizados no rob mvel; e o cliente, representado pelo applet Java,
funcionando no browser do usurio. Entre o cliente e o servidor encontra-se a rede Internet, que
permite a comunicao entre os mdulos (figura 11.15). O servidor MRL composto de dois
mdulos principais (LVARES, 1999): WebCam e WebRobot.
O applet Java, carregado no browser do usurio no instante que o mesmo acessa a pgina
HTML do sistema (http://robomovel.graco.unb.br), responsvel pelo envio de comandos de
movimentao do rob, atravs de requisies a programas CGI-BIN, desenvolvidos em
linguagem C, localizados no servidor. O servidor, alm de processar os comandos CGI,

responsvel pela captura de vdeo WebCam e o envio das imagens para o browser. Tem-se,
assim, uma interao entre o usurio e o ambiente em que o rob se encontra.

Vdeo

Servidor
WebCam
Internet
WWW

robomovel.graco.unb.br

Cliente
Applet Java

Sensores

Servidor
WebRobot

Rob MRL 1.00

Comandos

Usurio

Figura 15 - Arquitetura do sistema de teleoperao.

11.8.1 - Implementao Fsica
A estrutura desenvolvida visa a modularizao, sendo organizada em nveis: na parte inferior
(primeiro nvel) encontram-se os sistemas de movimentao, sensorial e energia; no segundo
nvel tem-se o controlador (placa me de um Pentium de 75 Mhz); e no terceiro nvel o sistema de
comunicao e vdeo (figura 11.16). A figura 11.17 mostra um diagrama de fluxo de dados entre
os mdulos do sistema.
O sistema de alimentao representado por uma fonte de tenso de computador ligada
rede eltrica, colocada na parte posterior do nvel inferior. Uma implementao futura incluir a
utilizao de baterias recarregveis para permitir uma maior autonomia do sistema. Ainda no
primeiro nvel esto presentes duas antenas ou whiskers que funcionam como sensores de
toque para o reconhecimento de obstculos pelo rob. So utilizados sensores binrios, tipo ligadesliga, conectados s entradas da interface paralela do controlador. No futuro sero utilizados
sensores para medio de distncias ultrasnico e infravermelho com sada TTL (TransistorTransistor Logic) conectados diretamente interface paralela.
O sistema de locomoo composto por um conjunto de motores de passo, que controlam os
movimentos do rob atravs do deslocamento diferencial de duas rodas. Uma terceira roda de
borracha utilizada como apoio do conjunto. Os motores so alimentados atravs de um driver de
potncia, baseado no chip ULN 2003A (GADRE, 1998) e no transstor TIP 120. Este driver
controlado atravs da interface paralela do mdulo controlador. A figura 6 mostra um esquema do
circuito desenvolvido. O controlador representado por um computador pessoal tipo PC (Personal
Computer) Pentium, funcionando sob o sistema operacional Linux e programado atravs da
linguagem C.
O sistema de comunicao utilizado (terceiro nvel) baseia-se em um rdio adaptador
Ethernet da Proxim (figura 11.17), que conecta-se a um bridge (RangeLan2 7510, Proxim)
presente no laboratrio, interligando o sistema rede Internet. A utilizao de um sistema de rdio
para a comunicao com o rob deu-se devido aos seguintes fatores: mobilidade, ou seja, um
sistema robtico mvel no deve possuir cabos ligando-o a uma base fixa; sistemas a rdio so
adequados para pequenas distncias (300 m), entre o adaptador e o bridge, ou para maiores
distncias utilizando antenas mais potentes e vrios repetidores/bridge em um ambiente de
clulas, similar telefonia celular.

Comunicao,
Vdeo
Controlador (PC)
Movimentao,
Energia

(a)
(c)

(b)

Figura 11.16 - (a) Arquitetura fsica do rob desenvolvido ; (b) Circuito de potncia dos
motores de passo; (c) Adaptador Ethernet utilizado no rob mvel (RangeLan 2 7921, Proxim).

Rede
110/220 V

Internet

Cliente

Sensores de
toque

Brigde
Proxim
RangeLan 2

Fonte de
alimentao

Dados ambientais

Servidor
WebRobot

Movimentao
Dados

Interface
Paralela

Adaptador
Proxim
RangeLan 2
Driver de
Potncia
(ULN2003A)
Placa
Ethernet

Servidor
HTTP
Motores de
Passo
Astrosyn

PC Pentium 75 MHz 32 Mb
OS: Linux

Servidor
WebCam

Cmera
QuickCam
Connectix

Figura 11.17 - Mdulos integrantes do sistema

A figura 11.18 apresenta a infraestrutura de comunicao utilizada no laboratrio do GRACO,
incluindo o servidor, o rob mvel desenvolvido e o rob Nomad XR4000 (http://www. robots.
com), tambm integrante do ambiente. Observa-se que o bridge a parte responsvel pela
interconexo entre os diversos adaptadores mveis rede local do laboratrio.
A captura de imagens realizada atravs de uma cmera tipo WebCam (LVARES, 1998),
que envia suas imagens atravs de um driver para pginas HTML (Hiper Text Markup Language)

ou aplicativos Java. O sistema de animao utilizado para as imagem provido automaticamente

pelo browser utilizado pelo usurio.

Figura 11.18 - Arquitetura de comunicao utilizada no rob mvel.

A figura 11.19 apresenta fotos do rob desenvolvido, onde podem ser observados os
mdulos.

Figura 11.19 - Rob mvel desenvolvido no GRACO (MRL 1.00).

11.8.2 - GUI (Graphical User Interface) Para Teleoperao

A interface de teleoperao (GUI) desenvolvida baseada na linguagem de programao
Java, permitindo uma boa interao usurio-rob. So utilizados quatro botes que controlam a
translao e a rotao do rob, no plano XY, e um quinto boto responsvel pela implementao
do algoritmo de navegao autnoma. A figura 11.20(a) apresenta a pgina de entrada do
sistema na Internet. Na figura 11.20(b) pode ser vista a interface desenvolvida. Na parte superior
do console encontra-se a imagem recebida pela cmera localizada no rob, o que possibilita a
visualizao do ambiente remoto.
A parte inferior do console responsvel pelo controle posicional do rob. Destaca-se nesta
parte o boto Walk, responsvel pela navegao autnoma do sistema. Assim, se o usurio
deseja que o rob caminhe 3 metros adiante, evitando possveis obstculos, deve ajustar a
distncia D para 3000 mm, ativar o sistema autnomo atravs do checklist Auto, e enviar o

comando atravs do boto Walk. O rob tentar ento, utilizando seus sensores de toque,
navegar de forma autnoma at o ponto final desejado, a 3 metros a frente.
Ainda na parte inferior so localizados dois botes, Help e Configure, responsveis,
respectivamente, pela abertura de uma janela de ajuda ao usurio, contendo instrues sobre o
funcionamento do sistema; e pela configurao de aspectos relativos recepo da imagem,
como luminosidade e qualidade, permitindo assim uma melhor interao usurio-ambiente
remoto.

11.8.3 - Anlise dos Resultados

A aplicao de sistemas robticos de teleoperao implica a utilizao de um sistema em
tempo real. Entretanto, o ambiente WWW e o protocolo TCP/IP no so adequados para
aplicaes em tempo real, devido sua limitao de largura de banda (para transmisso de
vdeo) e o delay (atraso) do envio dos pacotes TCP entre servidor e cliente. Parte desses
problemas podem ser reduzidos atravs do uso de imagens JPG (compactadas) e a
implementao de um certo grau de autonomia no rob (sensoriamento e navegao autnoma),
inseridos no sistema desenvolvido.

(a)

(b)

Figura 11.20 - (a) Pgina HTML do sistema de teleoperao; (b) Applet Java desenvolvido
para a teleoperao.
A utilizao do Linux como sistema operacional foi guiada pela capacidade deste de prover
servios gerais (como conexo Internet, HTTP) assim como permitir, atravs da linguagem C,
controle sobre dispositivos como sensores e motores. A sua robustez e confiabilidade, quando
comparados a outros sistemas operacionais, tornam-no adequado aplicaes em robtica.
A necessidade de aplicao em tempo real, internamente ao rob, para gerenciar
simultaneamente captura de vdeo e navegao, foi implementada atravs da definio de
prioridades para os processos: assim, o processo responsvel pela navegao disparado com
maior prioridade que os demais processos, garantindo a segurana do sistema, embora reduzindo
a transmisso das imagens capturadas. Uma outra abordagem possvel para o problema seria a
utilizao da extenso de tempo real para o Linux (RTLinux, 1999), o que permitiria uma melhor
aplicao do sistema ao controle do rob.
O algoritmo de navegao implementado foi simulado atravs do software MatLab, sendo
realizados testes em diversas configuraes de obstculos, com a simulao de um sistema de
sensores de toque. Verificou-se uma boa estabilidade do mtodo, embora em alguns casos o

sistema demore a convergir. A futura substituio dos sensores de toque para sensores do tipo
sonar no rob compatvel com o algoritmo implementado, j tendo sido inclusive realizados
testes do mesmo nessa nova configurao.

11.9 - TELEROBTICA : TELEOPERAO DO ROB NOMAD XR4000

A arquitetura do sistema baseia-se no modelo cliente-servidor, que divide as atribuies do
sistema em um servidor, representado pela pgina HTML (Hiper Text Markup Language) e
programas em linguagem C localizados no rob mvel XR4000 (figura 11.21); e o cliente,
representado por applets Java, funcionando no browser do usurio. Como pode ser observado na
figura 11.22, o rob XR4000 possui dois computadores embarcados, um responsvel pelo
controle de movimentos do sistema (servidor de controle) e um responsvel pela captura e
processamento das imagens de uma cmera CCD (servidor de vdeo).

Figura 11.21 - Rob Nomad XR4000.

O rob mvel XR4000, produzido pela Nomadic Technologies, um sistema avanado de
robtica mvel, compreendendo sistemas de controle, sensores, comunicao e programao
necessrios para pesquisa e desenvolvimento na rea de manipulao robtica, viso
computacional, navegao por sensores e aprendizado.

Figura 11.22 Arquitetura de teleoperao do sistema.

11.9.1 - Servidores desenvolvidos
Os servidores desenvolvidos no sistema de teleoperao do rob utilizam o servidor inetd
como gerenciador das conexes Internet, diferentemente dos servidores CGI utilizados nos
demais projetos de teleoperao do laboratrio.
O servidor de controle composto por trs servios em linguagem C, localizados na mquina
lower: robserver, responsvel pelo controle de movimentos do rob, contendo um sistema de
controle fuzzy de velocidade; stopserver, responsvel pela segurana atravs de uma parada de
emergncia; e senserver, que realiza a captura de dados sensoriais do rob e o envia para o
applet Java.

O servidor de imagens composto por trs servios localizados na mquina upper e

programados em linguagem C: camserver, responsvel pelo controle de orientao do pan-tilt da
cmera; JPGStd, que realiza a captura de uma imagem de alta qualidade no formato JPEG; e
JPGPush, que realiza a captura e animao de imagens JPEG de baixa qualidade atravs do
mecanismo de animao push-server do browser Netscape.
11.9.2 - Sistema de controle de velocidade baseado em Lgica Fuzzy
Aplicaes de teleoperao necessitam de uma certa autonomia para se garantir a segurana
do sistema, visto que o tempo entre o envio de um comando e o recebimento das imagens ou
dados sensoriais pode ser da ordem de segundos. Este sistema utiliza-se da lgica fuzzy como
forma de controle de velocidade do rob mvel, baseando a velocidade de sada na distncia a
ser percorrida (definida pelo usurio) e na distncia dos obstculos presentes no ambiente
(aleatrios e transientes).
Foram utilizados duas variveis de entrada: distncia a ser percorrida, definida em cinco
conjuntos fuzzy; e a distncia dos obstculos (obtida atravs de sensores ultrasnicos), definida
em cinco conjuntos fuzzy. Utilizando-se o mtodo de desfuzzyficao do centride e de regras do
tipo se a distncia longe e o obstculo mdio ento a velocidade mdia, obteve-se a
superfcie de resposta do controlador mostrada na figura 11.23.

Figura 11.23 Superfcie de resposta do controlador fuzzy.

11.9.3 - GUI de Teleoperao do sistema baseado em Applets Java
A interface de controle do sistema baseada na linguagem de programao Java,
atualmente a plataforma de desenvolvimento de software mais adequada para aplicaes na
Internet. O sistema desenvolvido consiste em dois applets, ou seja, programas carregados pelo
browser que funcionam na mquina remota do cliente. Esses applets conectam-se com os
servidores localizados no rob mvel, permitindo assim o envio e recebimento de dados entre o
usurio e o rob.
O applet de controle do pan-tilt responsvel pelo posicionamento da cmera de vdeo do
rob, possibilitando uma visualizao do ambiente no qual o rob se encontra, seja na direo de
seu movimento como em outras direes. O applet de controle de movimentos responsvel pela
interface entre o usurio e os servidores robserver, sensenver e stopserver localizados no rob.
Com base nesta interface, o cliente capaz de posicionar o rob no plano, realizar ajustes de
deslocamento linear e angular assim como receber dados sensoriais e o estado geral das baterias
do rob.
A recepo das imagens animadas pelo servidor responsabilidade do navegador Netscape.
Durante o funcionamento do sistema o usurio inicialmente visualiza a animao gerada pelo
sistema, sendo capaz de movimentar e explorar o ambiente remoto atravs dessas imagens.
Caso seja necessrio, o usurio pode realizar um ``zoom'' da imagem pressionando o mouse
sobre a animao, sendo ento mostrada uma imagem esttica ampliada do servidor de imagens
do rob (servidor JPGStd).

A figura 11.24 apresenta a pgina Internet de teleoperao do sistema. Na parte superior

direita encontra-se o applet de controle do pan-tilt. Na parte inferior direita encontra-se o applet de
controle de movimentos. Na parte superior esquerda apresenta-se as imagens capturadas pelo
rob (animao JPEG) e na inferior esquerda apresenta-se imagens do laboratrio atravs de
uma cmera externa ao rob.

Figura 11.24 GUI de teleoperao do sistema.

11.9.4 - Anlise dos Resultados
A tecnologia de teleoperao via Internet encontra-se em seu estgio inicial de
desenvolvimento, tendo sua aplicabilidade ainda reduzida devido baixa velocidade de
transmisso de dados da atualidade. Neste trabalho foi apresentado o desenvolvimento de um
sistema de guiagem do rob XR4000 via Internet para a inspeo de tubulaes industriais
soldadas. Este sistema de teleoperao utiliza como ferramenta de comunicao de dados a
linguagem de programao Java, atualmente a plataforma mais adequada ao desenvolvimento de
aplicaes na Internet. O sistema apresenta ao usurio imagens obtidas do ambiente remoto
assim como dados sensoriais do rob, e permite ao mesmo o controle de movimentos do rob e
da cmera embarcada no sistema. Devido s restries de velocidade de comunicao as
imagens capturadas so comprimidas no formato JPEG, permitindo assim um menor consumo de
banda de comunicao e melhorando a apresentao das imagens ao usurio. A necessidade de
um sistema seguro de controle do rob e devido aos atrasos inerentes comunicao via Internet
levaram utilizao de um sistema de controle de velocidade do rob baseado na lgica fuzzy.
Este controlador responsvel pela segurana do sistema, atravs do monitoramento dos dados
sensoriais do ambiente e do controle da velocidade do rob. Foi verificado, atravs de

experimentos, que o controlador fuzzy sensvel aos dados obtidos atravs dos sensores
ultrasnicos do rob, o que leva necessidade de se desenvolver uma espcie de filtro de dados
sensoriais para obter uma maior estabilidade e confiabilidade no sistema de controle de
velocidade. A utilizao do sistema teleoperado em ambientes conhecidos tambm requer o
posterior desenvolvimento de um sistema autnomo de navegao, o que simplificaria a
teleoperao do rob mvel XR4000 em ambientes estruturados.

11.10 - ROBS MVEIS

Desde a dcada de 60, quando a empresa Unimation instalou o primeiro rob manipulador
industrial, j se contabilizam mais de 700.000 robs em todo o mundo (ver Captulo 1). Inclusive,
prev-se um rpido crescimento desse nmero principalmente devido ao aumento do custo da
mo de obra, necessidade de aumento de produtividade e melhoria da qualidade final,
necessidade de realizao de tarefas perigosas, as quais o homem no pode realizar, e queda
do custo dos robs.
Os robs manipuladores vm sendo bastante utilizados na indstria, para tarefas como
soldagem, pintura, montagem de peas e inspeo de defeitos. Ultimamente tambm vm sendo
utilizados robs manipuladores em cirurgias delicadas, atravs de teleoperao (ver
www.recope.br/robo/telecirurgia) e como prteses mioeltricas (ver www.recope.br/robo/protese).
Entretanto, um outro tipo de rob, os chamados robs mveis, vm sendo amplamente
pesquisados e so utilizados desde para o transporte de peas em uma indstria, at para
substituir o homem em exploraes de locais arriscados, tais como guas profundas, reas
radioativas, crateras de vulces, ambientes espaciais e at outros planetas. Diferentemente dos
robs manipuladores, cuja base fixa serve de referncia tanto para os movimentos do rob quanto
para a rea de trabalho, um rob mvel autnomo livre para mover-se em todas as direes e no
tem como referenciar-se de forma direta ao meio que o rodeia. As trs formas mais comuns de
movimento so por rodas, esteiras e patas, embora existam robs que saltam, escalam, voam e at
se deslocam por propulso no fundo do mar.
Sem o intuito de esgotar o tema, mesmo porque o avano tecnolgico pode rapidamente
tornar obsoleto qualquer desenvolvimento, so apresentados neste captulo os robs que se
destacam pela novidade apresentada ou por terem uma aplicao especial.

11.10.1 Evoluo dos Robs Mveis

Na dcada de 70 comearam os primeiros desenvolvimentos na rea de robs mveis:
surgiram os robs mveis no-autnomos, que so robs que se movem unicamente sobre
trajetrias fixas, restritas de alguma forma (por exemplo, trilhos), ou seguindo marcas contnuas
ou espaadas, pintadas sobre o solo. Estes robs so normalmente classificados como veculos
auto-guiados ou AGV (Auto-Guided Vehicle) de caminho fixo, e realizam operaes de transporte
automatizado, com diferentes graus de complexidade, em fbricas e armazns.
Na dcada de 80 apareceram os primeiros robs autnomos, ou AGV de caminho
indefinido, os quais no esto restringidos a um espao de trabalho fixo. Os robs autnomos so
mais versteis, entretanto isso requer um sistema de sensoriamento mais sofisticado e so
necessrios computadores de bordo mais poderosos, capazes de atender s exigncias dos
sistemas de sensoriamento, navegao e controle. Este tipo de robs so atualmente objeto de
amplo estudo: pretende-se chegar a sistemas capazes de operar autonomamente nas mais
diversas situaes possveis, desde em ambientes fechados e estruturados, at locais abertos,
desconhecidos, acidentados e dinmicos. Para isso, seria necessrio reproduzir praticamente
toda a capacidade humana de percepo sensorial, habilidade motora e discernimento abstrato,
obtendo sistemas capazes de operar sem a presena humana, ou com sua mnima interveno

(JONES, 1999). O exemplo mais recente de aplicaes destes tipos de robs o rob Sojourner
que a NASA enviou recentemente a Marte.
Entre os tipos de movimento utilizados em robs, os robs mveis a rodas so os mais
populares por razes prticas, j que so mais simples e fceis de construir. Os robs com patas
ou com esteiras normalmente requerem hardware mais complexo e de maior peso que os robs a
rodas projetados para suportar a mesma carga til. A principal desvantagem dos robs mveis a
rodas que tm um pior desempenho em terrenos acidentados, j que como regra geral, um
veculo com rodas tem problemas se a altura do obstculo que ele deve transpor se aproxima ao
raio de suas rodas (JONES, 1999).

11.10.2 - Robs com Esteiras

Para robs que devem operar em um ambiente natural, os robs com esteiras so mais
interessantes porque as esteiras permitem ao rob transpor obstculos relativamente mais altos.
Assim, estes robs so menos suscetveis que as rodas a terrenos acidentados, tais como terras
soltas e pedras. A principal desvantagem das esteiras sua ineficincia, pois o atrito nas esteiras
dissipa potncia, fazendo com que a energia seja desperdiada sempre que o rob se movimenta
(JONES, SEIGER, FLYNN, 1999). Alguns exemplos de robs com esteiras desenvolvidos em
vrios centros de pesquisa do mundo so o ATR6000 (www.recope.br/robo/esteira1), o MRK-41
(www.recope.br/robo/esteira2) e o Hazbot III (www.recope.br/robo/esteira3).

11.10.2 - Robs com Patas

Os robs com patas, ou caminhantes, tm a possibilidade de interveno em meios
submarinos, espaciais e terrestres. Alm disso, os robs com patas podem superar a maioria dos
problemas de locomoo em terrenos acidentados do que qualquer rob com rodas ou esteiras.
Entretanto, um dos fatores que vem dificultando o desenvolvimento de robs caminhantes o
entendimento da complexidade de coordenao de movimento de suas patas. Isto se deve ao
modo de caminhar, estabilidade do corpo sob a ao de movimento, e arquitetura das
mesmas. O modo de caminhar est associado coordenao harmnica das patas no movimento
de locomoo; a estabilidade do corpo est associada distribuio de massas em relao s
patas, quando esto em movimento; e a arquitetura mecnica se deve principalmente ao nmero
de graus de liberdade, tipo de configurao, e formao mecnica das juntas (JONES, 1999).
Embora exista um grande interesse no desenvolvimento de sistemas prticos, o rob
caminhante ainda tem que superar alguns desafios. Muitos destes desafios so devido ao grande
nmero de graus de liberdade requeridos por este tipo de robs. Como cada pata deve ter pelo
menos dois motores, o custo de construir um rob com patas relativamente mais alto do que o
dos robs com rodas ou esteiras. Alm disso, o mecanismo de caminhar mais complexo e
portanto mais propenso a falhar, sendo que o algoritmo de controle fica comprometido, dado que
existem mais movimentos a coordenar.
O controle timo de robs caminhantes ainda uma rea ativa de pesquisa e existe at um
site dedicado a construtores de robs com patas (www.recope.br/robo/patas). Como exemplos de
robs com patas desenvolvidos em diferentes centros de pesquisa do mundo, esto o rob de
seis patas Katharina (www.recope.br/robo/seispatas),
o rob de quatro patas RVL
(www.recope.br/robo/quatropatas1), os robs bpedes Planar (www.recope.br/robo/duaspatas1) e
o rob humanide da Honda (www.recope.br/robo/duaspatas2), e finalmente, o rob de uma pata
OLIE (www.recope.br/robo/umapata).

Como exemplo de rob com patas desenvolvido no Brasil est o rob ROQUE (figura 11.25),
desenvolvido no Departamento de Engenharia Eltrica da UFES (Maiores informaes, com o
vdeo sobre a operao deste rob, esto disponveis em www.recope.br/robo/quatropatas2).

Figura 11.25 - Rob com quatro patas ROQUE.

11.10.4 - Robs com Rodas

Tal como mencionado anteriormente, os robs mveis a rodas so mais simples e fceis de
construir. Existem vrios arranjos de rodas tracionadas e de direo para este tipo de robs. Entre
eles esto os de trao diferencial, trao sincro, trao triciclo, e trao carro (JONES, 1999).
Muitas empresas desenvolveram robs mveis a rodas comerciais. Alguns exemplos so os
robs Nomad (www.recope.br/robo/rodas1), Pioneer (www.recope.br/robo/rodas2), RoboSoft
(www.recope.br/robo/rodas3),
RWI
(www.recope.br/robo/rodas4),
Rug
Warrior
(www.recope.br/robo/rodas5), existindo at sites no Brasil que comercializam robs mveis:
www.recope.br/robo/rodas6 e www.recope.br/robo/rodas7.
A Figura 11.26 mostra um rob mvel a rodas de trao diferencial desenvolvido no
Departamento de Engenharia Eltrica da UFES, o qual consta de sensores de ultra-som, sensores
de infravermelho, sensores de contato e cmara de vdeo, e pode ser comandado por voz e
teleoperado pela Internet. Maiores informaes, com o vdeo sobre a operao deste rob e link
para sua teleoperao pela Internet, esto disponveis em www.recope.br/robo/rodas6.

Figura 11.26 - Rob mvel a rodas de trao diferencial Brutus.

11.10.5 - Robs de Limpeza

11.10.5.1 - Limpeza de pisos domsticos e industriais
Existem trabalhos pioneiros no uso de robs de limpeza de piso para ambientes domsticos,
tal como o rob mvel a rodas RoboScrub, surgido em 1991, desenvolvido pelas empresas
Denning Mobile Robotics e Windsor Industries. Entretanto, esse pioneirismo no garantiu um
sucesso comercial, devido a vrias razes. Primeiro, o rob algumas vezes se chocava com os
mveis, danificando-os. Segundo, o custo do rob era bastante alto: o salrio de um empregado
de limpeza saa bem mais em conta. Por esta razo, o RobScrub foi posteriormente destinado
para limpeza de grandes sales, de forma a justificar seu alto custo, embora no se garantia a
limpeza completa do ambiente (fora do alcance do rob).
Um outro desenvolvimento de rob de limpeza de pisos o rob mvel a rodas RoboKent,
desenvolvido pela Kent Corporation (www.recope.br/robo/limpeza1). Este talvez seja o rob de
limpeza de maior sucesso at o momento. Embora de tecnologia bsica similar ao RoboScrub,
diferencia-se deste em que, uma vez situado na rea a ser limpada, pode tanto realizar a limpeza
de forma autnoma (em ambientes de geometria retangular), quanto ser totalmente guiado pelo
operador. A Robosoft (www.recope.br/robo/limpeza2) tambm fabrica robs de limpeza de pisos
de ambientes industriais, tais como o Auto VacC 6, o qual pode realizar a limpeza de ambientes
de forma remota, atravs de ensino-repetio ou autonomamente. Esta empresa fabrica tambm
robs para limpeza de fachadas de edifcios e at de telhados de vidro.
A empresa Dyson (www.recope.br/robo/limpeza3) comercializa um rob mvel de limpeza de
pisos domsticos. o DC06, um rob a rodas, autnomo e de pequenas dimenses, o qual
realiza aspirao automtica vcuo. Seu pequeno tamanho permite deslocar-se por baixo de
cadeiras e mesas, efetuando a limpeza desses locais que seriam inacessveis para os outros
robs de limpeza. Alm disso, utiliza 50 sensores, para, entre outras funes, detectar e desviar
de obstculos, detectar escadas (de forma a no cair da mesma) e at para proteger-se, ou seja,
pra o seu funcionamento quando por exemplo atacado por um animal ou agarrado por algum.
Alm disso, durante a operao de aspirao de p, executa uma trajetria em espiral, o que
implica em cobertura eficiente da rea sob limpeza.

11.10.5.2 - Limpeza de tubulaes de esgoto, dutos de ar condicionado e de usinas

nucleares
Robs para limpeza de tubulaes de esgoto comerciais vm sendo utilizados em diversas
cidades (ver www.recope.br/robo/esgoto1). Nesta aplicao, um operador humano controla
remotamente os movimentos do rob enquanto recebe as imagens da tubulao interna a ser
limpa. Existem pesquisas sendo desenvolvidas para a construo de robs que realizem esta
limpeza de forma autnoma (www.recope.br/robo/esgoto2). Uma outra aplicao de robs de
limpeza para limpeza de dutos de ar condicionado (www.recope.br/robo/ar) e de usinas
nucleares (www.recope.br/robo/nuclear).
A UNESP (Baur) e a USP desenvolveram um prottipo (DAVID) para navegar em
tubulaes e dela extrair informaes ou interagir neste meio. Ele possui uma estrutura mecnica
adequada a tubulaes de seo circular, podendo ser alterada segundo as restries impostas
pelo ambiente. O DAVID est equipado com sensores para realizar medies de dimetro,
declividade e embarrigamento da tubulao.

Figura 11.27 - Telerob de inspeo de dutos - DAVID.

11.10.5.3 - Limpeza de cascos de navios

Os robs podem ser utilizados at para a limpeza de cascos de navios. Por exemplo, a
empresa Barnes and Reineke desenvolveu um rob manipulador de grandes dimenses para
efetuar este tipo de limpeza (Everett, H.R., 1995).

11.10.6 - Rob Cortador de Grama

Uma outra aplicao de robs destinada a ambientes domsticos o rob cortador de grama
(ver www.recope.br/robo/grama1). O rob RL500 (www.recope.br/robo/grama2) inclusive j se
encontra

venda.
Um
outro
desenvolvimento

o
rob
Lawn
Nibbler
(www.recope.br/robo/grama3). Este rob corta a grama em uma rea definida, cujo permetro
demarcado por emissores de rdio-frequncia. Enquanto corta a grama, o rob capaz de
desviar-se de obstculos (rvores, brinquedos, animais, crianas, etc.).

11.10.7 - Rob de Segurana

Os robs mveis tambm podem realizar a funo de sentinelas, tais como o caso do rob
a rodas Denning Sentry (www.recope.br/robo/seguranca1), desenvolvido pela Denning Mobile
Robotics. Este rob conta com sensores de ultra-som para deteco de obstculos, sensor de
movimento por infravermelho e por microondas, para deteco de intrusos, cmara de vdeo,

microfone para sensoriamento acstico do ambiente e transmissor de sinais para transmitir

informao para a estao de controle. Alm disso, contm um sensor de nvel de bateria que
permite que o rob busque autonomamente a estao de recarga quando sua bateria estiver
baixa. Entretanto, este rob, alm de ser de alto custo, incapaz de executar tarefas to simples
para um vigilante humano quanto verificar se as portas do ambiente sob vigilncia esto fechadas,
se os equipamentos foram desligados e se as lmpadas do ambiente foram apagadas (JONES,
SEIGER, FLYNN, 1999). A Robosoft (www.recope.br/robo/seguranca2) outra empresa que
tambm fabrica robs de segurana, tal como o caso do rob SMIS.
Um exemplo de rob de segurana para usinas nucleares o rob com patas Robug II
(www.recope.br/robo/seguranca3), desenvolvido pela Universidade de Portsmouth, Inglaterra.
Este rob foi idealizado para realizar tarefas de vigilncia de indstrias de alto risco, sendo capaz
de deslocar-se entre obstculos e at de subir escadas.

11.10.8 - Rob Bombeiro

O rob Fire Spy (www.recope.br/robo/bombeiro1), desenvolvido por UK's West Fire
o
Service/JCB, foi projetado para apagar incndios, suportando temperaturas de at 800 C. O Fire
Spy pode ser controlado remotamente desde at 100 m de distncia, sendo que o operador
recebe as imagens do ambiente ao redor do rob atravs de duas cmaras de vdeo (normal e
infravermelha), instaladas no rob. tal o interesse neste tipo de aplicao que existe at uma
competio anual (www.recope.br/robo/bombeiro2) cujo objetivo construir robs que sejam
capazes de, no menor tempo possvel, encontrar e extinguir focos de incndio em uma casa.

11.10.8 - Rob Hospitalar

A HelpMate Robotics desenvolveu um rob mvel a rodas de aplicaes hospitalares,
chamado HelpMate (www.recope.br/robo/hospital), capaz de realizar uma tarefa corriqueira em
um hospital: transportar documentos e medicamentos entre as salas do hospital. uma tarefa
simples, mas que toma bastante tempo de auxiliares de enfermagem, enfermeiras e trabalhadores
de um hospital. Ao ser capaz de resolver esta simples tarefa de transporte de uma forma eficiente,
o HelpMate tornou-se um sucesso em mais de 100 hospitais do mundo (JONES, 1999).

11.10.10 - Rob Agrcola

Algumas pesquisas vm sendo realizadas para o uso de robs em aplicaes agrcolas, tais
como o controle de ervas daninhas (www.recope.br/robo/agricola1), colheita de frutas,
fumigamento, monitoramento de estufas, do Projeto Agrobot da Itlia e do Projeto Agrobot da
Espanha (www.recope.br/robo/agricola2 e www.recope.br/robo/agricola3).

11.10.11 - Rob Explorador de Vulces

Em 1994, o rob mvel a patas Dante II (www.recope.br/robo/vulcoes), composto de 8 patas,
foi capaz de se locomover em um vulco ativo no Alaska. Neste caso, utilizou-se o rob para
substituir o homem em tarefas arriscadas. Note que em 1993, em duas exploraes separadas,
oito vulcanologistas foram mortos enquanto monitoravam e retiravam amostras de vulces.

11.10.12 - O Rob Sojourner

Em 1997, a misso espacial da sonda Pathfinder levou a bordo o rob mvel a rodas
Sojourner (www.recope.br/robo/marte), o qual fez a explorao do planeta Marte. Este rob

utilizava uma configurao especial de rodas e sistema de suspenso que possua uma
funcionalidade similar a esteiras, podendo transpor obstculos de grandes dimenses. O
Sojourner podia ser teleoperado desde a terra, mas tambm era capaz de executar tarefas
autonomamente, tais como detectar e desviar de obstculos. Por exemplo, quando a
comunicao com a Terra era perdida, o Sojourner era capaz de continuar executando a
explorao de forma autnoma.

11.10.13 - Rob Buscador de Bombas e Detector de Minas Explosivas

O rob mvel Fetch, desenvolvido pela IS Robotics (www.recope.br/robo/bombas), utiliza
esteiras para sua locomoo. A bordo do mesmo, existe um brao manipulador contendo um m
em sua extremidade. Este rob tem como funo inicial a busca de pequenos artefatos de
bombas e munies no explodidas, dispersas em um campo de batalha, e logo a sua remoo
para um local onde sero explodidas com segurana. Alguns estudos tambm esto sendo feitos
para possibilitar a um rob detectar minas terrestres explosivas (www.recope.br/robo/minas).

11.10.14 - Rob Tosador de Ovelhas

Uma aplicao bastante interessante de robs na extrao de ls. Um rob tosador de
ovelhas, desenvolvido na University of Western da Austrlia (www.recope.br/robo/tosador)
permitiu um aumento de produtividade na extrao de l.

11.10.15 - Rob Saltador

O Jet Propulsion Laboratory (JPL) da Califrnia, Estados Unidos, desenvolveu recentemente
um rob mvel de forma esfrica, destinado explorao de planetas de baixa gravidade. O rob
equipado com cmara de vdeo e transmissor de imagem, e se desloca atravs de saltos. Para
isto, possui um mecanismo de propulso e orientao, de forma que possa superar obstculos de
grande altura (ver www.recope.br/robo/saltador).

11.10.16 Rob Escalador

O Instituto de Automtica Industrial da Espanha desenvolveu um rob capaz de escalar o
casco de um navio, soldando a estrutura do mesmo (Grieco, 1994). Um outro projeto um rob
escalador de paredes, com sistema de suco nas patas, o qual vem sendo construdo nos
Estados Unidos para explorao de ambientes reduzidos (www.recope.br/robo/microrrobo2).

11.10.17 Rob Areo

O Centro Tecnolgico para a Informtica (CTI) de Campinas est construindo um rob areo
(Projeto Aurora) para a realizao de tarefas de inspeo area de florestas, estradas, fazendas,
cidades, cursos de rios, etc. (www.recope.br/robo/aereo1). Um outro centro envolvido com este
tipo de pesquisas o SPAWAR Systems Center San Diego (www.recope.br/robo/aereo2), o qual
desenvolve robs areos para vrias aplicaes: controle de incndios, deteco de reas
minadas e com armadilhas militares, proteo de tropas militares, explorao de reas
contaminadas (qumicas, biolgicas e nucleares), etc.

11.10.18 - Rob Submarino

Existem basicamente dois tipos de robs submarinos, um denominado ROV (Remote
Operated Vehicle), que pode ser controlado remotamente, e o outro denominado AUV
(Autonomous Underwater Vehicle), o qual opera autonomamente. Estes robs tm sido
aprimorados para operarem em profundidades e reas de risco onde os mergulhadores no
podem operar. Os ROVs podem realizar diversos tipos de tarefas, utilizando para isto braos
mecnicos e ferramentas especializadas. Dentre as aplicaes para estes robs, podem-se citar:

investigao visual das partes submersas de navios, pontes e plataformas

monitoramento de colnias de peixes

controle de poluio subaquticas

controle de devastao da vida marinha

localizao de depsitos de combustveis nucleares

execuo de operaes tecnolgicas em plataformas martimas

inspeo visual de estruturas subaquticas de oleodutos e gasodutos

inspeo de barragens

exploraes martimas para fins de pesquisa

Tipicamente, os ROVs operam conectados a uma embarcao de superfcie atravs de um

cabo umbilical. Por este cabo, o ROV recebe a energia necessria para sua operao e se
comunica com a Unidade de Comando enviando sinais de vdeo e recebendo sinais de controle.
Entretanto, este cabo limita a velocidade e o alcance deste tipo de rob, alm de que o cabo pode
se enredar tanto com o rob quanto com um obstculo. Estes veculos so normalmente
acionados por propulsores eltricos, que representam um conjunto constitudo pelo motor e pelo
hlice.
Os AUVs so de tecnologia mais recente e operam de forma autnoma, eliminando o uso de
cabos umbilicais. Entretanto, essa autonomia limitada pela durao de suas baterias. Isto pode
ser contornado, mantendo-se um navio de recarga de baterias prximo ao ponto onde o AUV
realiza suas operaes.
Existem diversos sites na Internet contendo informaes sobre robs submarinos. O site
www.recope.br/robo/submarino1 apenas um dos pontos de partida. O Departamento de
Engenharia Eltrica da Universidade Federal do Esprito Santo est na fase inicial de
desenvolvimento de um ROV hbrido, com caractersticas mostradas na Figura 11.28. Este rob
ter cinco graus de liberdade, seis propulsores eltricos, possuir baterias a bordo, mas ser
controlado desde a superfcie atravs de um cabo de fibra tica. As dimenses do rob sero
150x70x50 cm, pesar cerca de 55 Kg e est previsto que atinja profundidades de at 150 m.
Ser utilizada uma rede de microcontroladores para controlar os diversos processos envolvidos. O
objetivo inicial deste ROV a inspeo subaqutica. Maiores informaes e vdeo sobre o projeto
deste rob esto disponveis em www.recope.br/robo/submarino2.

Figura 11.28 - Projeto do rob submarino com cinco graus de liberdade.

Outro projeto relacionado a robtica submarina refere-se ao desenvolvimento de um
dispositivo automtico para compensar os desvios de posicionamento de ROV, causados pela
ao da correnteza. Trata-se de um brao passivo sensorizado capaz de informar a um
computador embarcado no ROV, qual o valor da correo que deve ser realizada para que o ROV
mantenha inalterado o seu posicionamento inicial.
Este projeto foi desenvolvido pela
COPPE/UFRJ (LabRob-PEM e PEE) para o CENPES/Petrobrs. A figura 11.29 apresenta o brao
acoplado a um ROV.

Figura 11.29 - Brao Mecnico Passivo acoplado a ROV.

11.10.19 - Sistemas Multi-Robs

Existem ambientes onde empregado mais de um rob na realizao de determinada tarefa,
dando origem a sistemas multi-robs. Estes sistemas podem ser compostos de robs que
compartilham um mesmo ambiente, robs que compartilham uma mesma carga, mos artificiais
(cada dedo um rob de dois ou mais graus de liberdade) ou robs com patas (cada pata um
rob de dois ou mais graus de liberdade). Um exemplo de sistemas multi-robs um time de
futebol composto por robs mveis a rodas. Existem at projetos internacionais como o RoboCup
(www.recope.br/robo/futebol1) e o Mirosot (www.recope.br/robo/futebol2) que utilizam um jogo de
futebol de robs como foco central de pesquisa em tcnicas de inteligncia artificial aplicada
robtica. A Escola Politcnica da USP possui um time de futebol de robs, o FUTEPOLI que foi
classificado em segundo lugar no torneio internacional Mirosot em 1998 na Frana. Algumas
instituies no Brasil tambm desenvolveram equipes de futebol de robs como a BRAVO (FCTI -

Campinas), MIneirROSOT (UFMG), UNESP (UNESP - Baur), entre outras. Fotos dos times e
vdeos dos jogos podem ser vistos em www.recope.br/robo/futebol2) e o artigo completo sobre o
trabalho de pesquisa do FUTEPOLI est disponvel em www.recope.br/robo/futebol3.

11.10.20 - Robs para Entretenimento

Vrios robs de estimao esto sendo lanados no mercado. Pesquisadores japoneses da
Mitsubishi Electric Corporation desenvolveram em 1999 um peixe rob, com aspecto to realista
que somente uma inspeo minuciosa permite verificar que no se trata de um peixe real. O custo
de desenvolvimento desse rob mais um aqurio especial composto de diversos sensores para a
realizao de experincias foi divulgado ser da ordem de um milho de dlares
(www.recope.br/robo/peixe). J a Sony (www.recope.br/robo/cachorro1) desenvolveu o rob
cachorro Aibo. Este rob pesa cerca de 1,6 kg e utiliza as mais recentes tecnologias da Sony na
rea digital. Os recursos de inteligncia artificial embutidos no rob tambm lhe do a capacidade
de aprender novos truques. Segundo a Sony, o rob aprende atravs da tcnica de tentativa e
erro ao levar bronca do seu dono. Assim ele descobre o que pode ou no fazer. O Aibo utiliza
baterias de ltio e possui orelhas que respondem a comandos de voz. O preo de venda inicial que
era de 2500 dlares (www.recope.br/robo/cachorro2) caiu para 1500 dlares
(www.recope.br/robo/cachorro3). Um outro rob recentemente desenvolvido pela Sony, que
uma adaptao do Aibo, o rob humanide SDR-3X, de 50 cm de altura e 5 Kg de peso. Este
rob joga futebol e at dana (www.recope.br/robo/duaspatas3).

11.10.21 - Microrrobs
Ultimamente tm surgidos vrios projetos de desenvolvimento de microrrobs, com vista
explorao de ambientes de dimenses reduzidas, como pode ser a explorao interna humana.
Um desses projetos o desenvolvido no MIT, Estados Unidos (www.recope.br/robo/microrrobo1),
que est construindo um rob menor que 4 cm para a deteco de doenas do colon. Um outro
projeto o Projeto DARPA (www.recope.br/robo/microrrobo2) que est construindo um microrrob
de 8 cm de comprimento, o qual contm um sistema de suco nos patas, que o torna apto a
exploraes de ambientes reduzidos, sendo capaz inclusive de subir paredes e passar por cima
de obstculos. Existe at um comit tcnico que rene interessados nas tecnologias dos micro e
nano robs (www.recope.br/robo/microrrobo3).

11.10.22 - Tendncia Futura

H um certo consenso em que o futuro da robtica se concentrar no desenvolvimento de
robs mveis mais avanados para ambientes industriais e para exploraes espaciais. Como
conseqncia, se prev a introduo de robs em nosso dia-a-dia (casa, escritrio, escola, etc.).
Por exemplo, a faxineira andride Tmsuk de 1,40 m e 98 kg, um recente desenvolvimento da
empresa japonesa Personal Robotics Solutions (www.recope.br/robo/faxina), pode ser
comandada, de forma limitada, para cuidar da casa, limpar janelas, carregar mveis, buscar
encomendas e at aplicar massagens.
Uma outra conseqncia o uso de colnia de robs (sistemas multi-robs), ou seja, utilizar
os robs mveis em tarefas cooperativas, seja navegando em um mesmo ambiente e realizando
tarefas que um nico rob no possa executar, ou executando as tarefas de uma forma mais
eficiente. Alguns centros de pesquisa j vm realizando pesquisas neste sentido como pode ser
observado
em
www.recope.br/robo/multirobo1,
www.recope.br/robo/multirobo2
e
www.recope.br/robo/multirobo3.

Em resumo, uma grande fonte de informaes sobre novidades em robtica pode ser
encontrada na referncia JONES (1999). Entretanto, a melhor forma de estar atualizado sobre
aplicaes especiais de robs e as novas tendncias atravs da Internet. Para isso, existem
sites especializados de busca tais como www.recope.br/robo/busca1, www.recope.br/robo/busca2
e www.recope.br/robo/busca3. Tambm existem sites com links para vrios outros sites
relacionados

robtica
(www.recope.br/robo/robotica1,
www.recope.br/robo/robotica2,
www.recope.br/robo/robotica3 ou www.recope.br/robo/robotica4) e ainda um site especializado em
apresentar respostas para as indagaes mais freqentes na rea de robtica
(www.recope.br/robo/robotica5). Obviamente, essas so apenas algumas sugestes diante dos
inmeros sites que tratam de temas relacionados robtica.

11.10.23 - REFERNCIAS
ALMEIDA, R., ALMEIDA, F. and CARVALHO, R., 1995, Sistema de televigilncia, ISR Project
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CAPTULO 12
ASPECTOS ECONMICOS E SOCIAIS
Jos Lamartine Tvora Jnior e Heitor Mansur Caulliraux

12.1 - INTRODUO
Um problema econmico fundamental e comum aos indivduos, empresas e naes o de
alocao de recursos. Um desses recursos o capital, aqui definido, de forma genrica, como
fundos disponveis. Os fundos disponveis, para uma unidade econmica, abrange aqueles
correntes em mos, mais os fundos adicionais, que de uma forma ou de outra, possam ser
levantados. O indivduo, a empresa e a nao se confrontam com uma ampla variedade de
oportunidades de consumo e de investimentos para seus fundos disponveis.
Para que possa selecionar, de forma racional, as aplicaes de fundos que ir empreender, a
unidade econmica deve ter um objetivo. Este, o alvo que ela se esfora para alcanar ao levar
a cabo suas atividades econmicas. Portanto o indivduo, a empresa e a nao devem definir
seus alvos para dar propsito sua alocao de fundos. necessrio, tambm, um mtodo de
medio e comparao dos possveis usos dos fundos. Finalmente, necessrio um critrio de
escolha entre as aplicaes alternativas de fundos que seja consistente com o mtodo de
medio dessas aplicaes em perspectiva e que, quando utilizado, seja dirigida a unidade
econmica a seus objetivos.
O custo de capital um conceito que tem recebido ateno freqente e crescente na
literatura econmica e financeira dos ltimos anos. Sua aplicao bsica tem sido como critrio
para escolha dos usos e das formas potenciais de fundos. Se for utilizado para realizar essas
escolhas de forma tima, o custo de capital para a unidade econmica deve ser definido e
estimado com preciso.
O objetivo deste captulo abordar questes relativas ao uso de robtica, e de automao
em geral, considerar como uma empresa deveria tomar suas decises de investimento quanto a
esses equipamentos, e tecer comentrios sobre os impactos nos recursos humanos.

12.1.1 - Uso de Automao e Robs na Indstria:

12.1.1.1 - Situao Mundial

A COMPLETAR

12.1.1.2 - Situao no Brasil:

Algumas pesquisas tm sido realizadas no Brasil sobre o uso da automao industrial e
1
robtica .

66%
59%

78% 77%81%
70%

81%
62%

55%
39%

Discreto

30%
21%18%

17%

15%

Contnuo

CQ

CP

PP

CEquip

CN

CAPP

CAD

7%

CAE

% Informatizaes

CAULLIRAUX, PROENA & NEVES (1996), em artigo no qual analisaram os resultados de

pesquisa sobre Integrao da Produo no Brasil, forneceram qual a porcentagem de
informatizao em cada funo do sistema de produo de empresas de processos contnuos e
descontnuos (de manufatura), para o total de empresas da amostra.

Funes do Modelo Y
Figura 12.1 - Incidncia de Automao por Funo por Tipo de Processo Produtivo.
O grfico indica que a maior parte dos esforos empresariais em informatizao esto ligadas
rea de PCP e qualidade.
Um dos pontos de destaque a grande incidncia da tecnologia CAD nas empresas de
processo discreto. Por suas caractersticas, o projeto auxiliado por computador se reflete em
ganhos de competitividade, na medida em que pode proporcionar aumento de flexibilidade para
desenhos de novos produtos ou customizaes, alm de, se integrado com um sistema de CAM,
facilitar a elaborao de programas para as mquinas CNC. J as empresas de processo
contnuo apresentam elevado ndice de automao no controle de equipamentos, como por
exemplo, uso de CLPs, SDCDs, SMCs, entre outros.
Segundo os mesmos autores, ao relacionarmos os padres de informatizao com a
tamanho das empresas, em relao ao nmero total de empregados, teramos os seguintes
resultados:

Ver, por exemplo: CAULLIRAUX, PROENA & NEVES (1996); TVORA, NEVES &
ALBUQUERQUE (1997); e NEVES (1998).

90%
80%
70%

100-399

60%
50%

400-699

40%
30%

Mais de 700

20%
10%

Info
Qualidade

Info CP

Info PP

Info CEquip

Info CN

Info CAPP

Info CAD

Info CAE

0%

Figura 12.2 - Incidncia de Automao por Funo por Tamanho da Empresa.

Os mesmos autores consideram que, mais uma vez, apesar de aparecerem pequenas
diferenas nos percentuais, o perfil da automao com foco no ncleo no se altera.

100%
90%
80%

No Exporta

70%
60%
50%

1 a 5%

40%
30%

Mais de 5%

20%
10%

Info
Qualidade

Info CP

Info PP

Info CEquip

Info CAM

Info CAPP

Info CAD

Info CAE

0%

Figura 12.3 - Incidncia de Automao por Funo por Quantidade de Exportao.

Os autores da pesquisa sobre integrao da produo, testaram ainda outra hiptese: desta
vez, se as empresas exportadoras, submetidas a um maior nvel de exigncia por parte de seus
clientes, investem e automatizam mais, em seus processos produtivos, com vistas um aumento
de competitividade. O grfico acima divide as empresas em trs tipos: aquelas que no exportam;
as que exportam de 1 a 5% da sua linha de produtos; as que exportam mais de 5% de sua linha.
Apesar de existir maior informatizao nas empresas exportadoras, segundo o resultado
anterior, isso independe da quantidade exportada e, por vezes, constitui-se numa diferena
reduzida. Alm disso, temos a funo de pr-projetos (CAE) mais informatizada nas empresas
no exportadoras do que naquelas que exportam de 1 a 5%. Assim, os autores concluem que a
nossa hiptese no conclusivamente verdadeira.

Uma outra verificao relevante diz respeito s regies do Brasil. Existe um sentimento
de que, em funo do Estado de So Paulo, a Regio Sudeste possui maior incidncia de
automao do que o restante do Brasil. O grfico a seguir aborda esta questo.
80%
70%

Nordeste
60%
50%

Sul

40%
30%

Sudeste

20%
10%

Info
Qualidade

Info CP

Info PP

Info
CEquip

Info CN

Info CAPP

Info CAD

Info CAE

0%

Figura 12.4 - Incidncia de Automao por Funo por Regio.

As diferenas encontradas entre as regies, principalmente entre Sul e Sudeste no so
grandes na maior parte das funes do sistema de produo, no Controle de Equipamentos, a
regio Nordeste aparece com um ndice de automao maior do que as demais regies (o que
pode ser explicado por uma maior existncia de empresas de processos contnuos no parque
industrial da Bahia). Portanto, uma grande discrepncia regional no se verifica na pesquisa, e
mais uma vez forma-se o ncleo notadamente mais informatizado, em todas as partes do Brasil.
Os autores fazem um ltimo cruzamento: automao quanto a gneros industriais. Foram
apenas trs gneros - mecnico, alimentos e txtil - que esto entre os mais representativos na
nossa amostra nacional e tm grandes diferenas nos seus processos de produo.
90%
80%

Metal-Mecnico

70%
60%
50%

Produtos
Alimentares

40%
30%
20%

Txtil

10%

Info
Qualidade

Info CP

Info PP

Info CEquip

Info CN

Info CAPP

Info CAD

Info CAE

0%

Figura 12.5 - Incidncia de Automao por Funo por Gnero Industrial.

De acordo com o grfico correspondente, os nveis de informatizao, de automao e de

integrao, esto relacionados com os setores industriais. Por exemplo: indstrias de produtos
alimentares esto mais automatizadas no que se refere s funes de planejamento e controle da
produo; a indstria txtil, adicionalmente s funes citadas acima, tambm informatizam o
CAD; e as indstrias metal-mecnicas, tm um nvel ainda maior de informatizao de CAD, alm
de utilizar o CAE.

% de Utilizao da
Capacidade Instalada

Utilizando informaes coletadas na pesquisa sobre Integrao da Produo, podemos fazer

uma anlise adicional. Ao compararmos o nvel de utilizao da capacidade instalada, com a
propenso sua expanso, verificamos que as empresas que esto operando a plena
capacidade, logicamente, planejam a expanso das suas plantas. Entretanto, o percentual das
empresas que esto utilizando 70%, ou menos, de suas capacidades, e que planejam
ampliaes, so crescentes com o grau de ociosidade.

40
30
20
10
0
100

90

80

70

<70

% das Empresas com Prpenso Expanso da

Capacidade

Figura 12.6 - Propenso Expanso x Capacidade Instalada.

Assim, estariam, ento, sem saber como agir, com segurana, em termos de investimentos,
para fazer frente aos novos paradigmas da automao e da robtica. Ou seja, as empresas
realizam os investimentos sem consideraes concernentes ao incremento dos seus nveis de
competitividade, nem os retornos esperados com esses investimentos: pode acontecer de o
investimento em questo no ser o mais indicado do ponto de vista do retorno do investimento, ou
mesmo, no ser vivel.
Em virtude destas dificuldades, apresentaremos, no item a seguir, procedimentos
metodolgicos que permitam s empresas decidirem com segurana, com relao a seus
investimentos em automao e robtica.

12.2 - ANLISE DE INVESTIMENTOS EM AUTOMAO E ROBTICA

Para que possamos analisar os investimentos em automao e robtica, ser necessrio
efetuarmos algumas consideraes. A primeira delas diz respeito ao conceito de competitividade:
neste caso especfico consideraremos que competitividade, quando do ponto de vista da
empresa, seria definida como a capacidade de a empresa manter e expandir os seus mercados e
manter e expandir a riqueza de seus proprietrios. Ao realizarmos investimentos em novas
tecnologias como as citadas acima, teremos que avaliar esta manuteno, ou expanso da
riqueza, em termos de: estratgia empresarial; reengenharia de processos; e de anlise de
investimentos.
Uma metodologia adequada de anlise de investimentos nessas tecnologias deve ser
composta de trs etapas: anlise estratgica; reengenharia de processos; e anlise de
investimentos em competitividade.

12.2.1 - Anlise Estratgica

Esta etapa da metodologia visa analisar: a empresa, o que ela pode produzir, como produzir,
os seus ndices de competitividade, como ela est frente s demandas do mercado (com relao
as dimenses competitivas), como ela est frente aos principais competidores; o mercado, o que
os competidores aspiram em relao as dimenses competitivas, qual a situao dos principais
concorrentes.
Para essa anlise podemos recorrer a metodologias tais como a proposta pelo "The
Department for Enterprise do Department of Trade and Industry" do Governo do Reino Unido, ou a
ferramentas informticas, tais como o Aris Tool Set.

12.2.2 - Dimenses Competitivas

O conhecimento do seus posicionamentos no mercado permite s empresas definir em quais
dimenses competitivas deve investir para obter maiores incrementos de competitividade. E o
que seriam Dimenses Competitivas? Vejamos, ento:
Para qualquer empresa que deseja ser bem sucedida a longo prazo, necessrio a definio
de vrios objetivos de desempenho, ou dimenses competitivas, que se deseja priorizar. A
literatura atual cita uma srie de dimenses competitivas, sendo as seguintes as mais
importantes: confiabilidade; custos; flexibilidade; produtividade; e qualidade.

12.2.2.1 - Confiabilidade
Essa dimenso muito importante porque afeta diretamente o mercado consumidor, na
medida em que define um padro que vai caracterizar a empresa. Est diretamente ligada
produo, distribuio, e venda do produto, e responsvel pela manuteno da fidelidade do
consumidor. A busca mais intensa atualmente para atender-se aos clientes com o menor tempo
de entrega possvel e com a maior confiabilidade.

12.2.2.2 - Custos
At pouco tempo atrs, essa era a nica dimenso considerada pelos empresrios. Hoje ela
continua muito importante, visto que nenhuma empresa ao escolher em quais dimenses
competitivas investir, pode deixar de levar em considerao a dimenso custos. Deve haver uma
preocupao constante em manter a empresa saneada. Todas as empresas esto interessadas

em reduzir custos de operao pois, custos menores permitem a reduo de preos ou aumento
de lucro, ou combinao de ambos.
12.2.2.3 - Flexibilidade
a capacidade que a empresa tem de adequar a sua produo s necessidades de mercado
e, mais ainda, s necessidades de um nico cliente. Esta dimenso est cada vez mais ganhando
espao no mercado, j que os consumidores esto tambm, cada vez mais exigentes. Dentro
dessa dimenso pode-se ainda fazer subdivises: flexibilidade de produto/servio; flexibilidade de
composto (mix); Flexibilidade de volume; e flexibilidade de entrega.
12.2.2.4 - Produtividade
Essa dimenso diz como a empresa est usando os recursos disponveis. Se ela consegue
produzir o mesmo volume de antes, com menos recursos, ou se ela consegue produzir maiores
volumes com a mesma quantidade de recursos utilizada anteriormente, diz-se que ela aumentou a
sua produtividade. Atualmente h uma busca frentica por maior produtividade, em todas as
partes do mundo.
12.2.2.5 - Qualidade
Esta dimenso sinnimo da satisfao dos clientes e garante a manuteno do pblico
alvo. Produtos de qualidade tm espao certo no mercado. Para a empresa, essa dimenso tem
um amplo espectro de anlise, abrangendo a qualidade do produto que chega aos clientes, a
qualidade interna da empresa (qualidade nas vrias etapas da produo e os diversos estgios do
produto dentro da empresa) e ainda a qualidade de projeto, que visa atingir todas as metas de
desempenho.
Mas, como podemos incrementar as dimenses competitivas? Isto pode ser feito atravs de
investimentos em Ferramentas de Competitividade.

12.2.3 - Ferramentas de Competitividade

As Ferramentas de Competitividade so instrumentos que afetam a estrutura da produo de
uma firma, desde sistemas de computador a tcnicas de gesto. Essas ferramentas so o
principal modo disponvel para uma empresa aumentar sua eficincia e se manter atualizada com
as exigncias do mercado. Mas, parta definir que ferramentas devem ser adquiridas necessrio
examinar os critrios dessa escolha.
Depois de consideradas as dimenses competitivas as empresas tem que determinar quais
os fatores de competitividade a serem adotados pelas mesmas. Sero citados alguns modelos de
tecnologias de robtica/automao, de integrao da produo e de gesto. Esto citados os
fatores de competitividade mais considerados pelas empresas e instituies. Em geral so
equipamentos de automao, robtica, ou modelos de gerenciamento cujas utilizaes so
implementados atravs de bases informticas.

CAE (Engenharia Auxiliada por Computador)

uma ferramenta para reduzir o tempo entre o projeto e o lanamento de um novo produto,
pela reduo do nmero de correes na fase de implementao e elaborao de modelos
virtuais e simulao.

CAD (Projeto Auxiliado por Computador)

um aplicativo de informtica que objetiva facilitar a construo de desenhos. Neste sistema,

quando o desenho est elaborado ele servir de suporte para a transformao da matria prusinada.

CAPP (Planejamento e processo Auxiliado por Computador)

Trata-se de um processo de direcionamento do fluxo de peas, atravs dos departamentos

de produo.

CNC (Controle Numrico por Computador)

um modelo que utiliza Mquinas-ferramentas interligadas a computadores que ajudam a

elaborao de programas com instrues definidas pela empresa. Controlam o movimento e a
velocidade de suas ferramentas ao longo do processamento de uma pea.

FMS (Sistemas Flexveis de Manufatura)

uma configurao controlada por computador de estaes de trabalho semi-independentes,

conectadas por manuseio de materiais e carregamento de mquinas automatizado. O FMS
alcana toda a produo permitido uma agilidade nas mudanas nos produtos e quantidades,
diminui o tempo de ajuste fino na produo.

MRP I (Material Requeriments Planning)

uma Ferramenta que permite que as empresas calculem quanto de determinado material
necessrio e em que momento.

MPR II (Manufacturing Resourse Planning)

Permite que as empresas avaliem as implicaes da futura demanda da empresa nas reas
financeiras e de engenharia, assim como analisem as implicaes quanto necessidade de
materiais.

TQC (Controle da Qualidade Total)

um sistema administrativo aperfeioado no Japo, a partir de idias americanas

introduzidas aps a segunda guerra mundial. Baseado na participao de todos os setores da
empresa e de todos os empregados no estudo e conduo do controle de qualidade.

ISO 9000

um conjunto de normas determinadas pela International Standardzation Organization (ISO),

para o estabelecimento de certificados que garantissem a qualidade dos produtos que fossem
fabricados por determinada empresa.

ISO 14000
Normas determinadas pela ISO, referentes preservao ambiental.

JIT (Just-In-Time)

Um sistema de gesto da produo que tem como filosofia a produo de um bem onde os
insumos s chegam linha de produo na hora e quantidade exata. Quando bem implementado,
alcana uma reduo enorme de custos pela reduo dos estoques, tanto de matrias-primas
quanto do produto final.

CEP (Controle Estatstico do Processo)

utilizado para checar um produto ou servio, durante sua elaborao, alm de monitorar os
resultados em um determinado perodo de tempo. Apia-se no uso de grficos avaliando se o
processo est ou no dentro dos limites estabelecidos, derivados da estatstica da variao
normal do processo.

CIM (Manufatura Integrada por Computador)

Trata-se de uma proposta de transparncia do processo produtivo de uma empresa onde

todas as funes da empresa esto interligadas por computador. Torna mais fcil a previso,
interveno, qualquer outro tipo de mudana no funcionamento de uma empresa.

Para decidir em qual (is) dimenso (es) competitivas investir, a empresa deve comparar sua
situao frente ao demandado no mercado, no que se refere a essas dimenses. A tcnica de
para desenvolvimento de estratgia de manufatura do Departamento de Comrcio e Indstria do
Reino Unido (DTI) pode ser adotada neste caso. Ela consiste em:
1 - verificar o nvel de cada dimenso que o mercado est demandando;
2 - verificar o nvel em que a empresa se encontra;
3 - sobrepor os dois resultados para decidir em quais dimenses devero ser destinados os
investimentos.
Esse processo pode ser visualizado com a aplicao do seguinte esquema:
Esquema 12.1:

NVEL
DEMANDADO
PELO MERCADO
0 1

NVEL EM QUE A
EMPRESA
EST

DIMENSES
COMPETITIVAS

Confiabilidade

O
O
O
O

Flexibilidade

Produtividade
O

0 1

Custos

Qualidade

DIMENSES COMPETITIVAS

Confiabilidade

0 1

COMPARAO
EMPRESA x
MERCADO
0
2 3 4 5
1
x

Custos

Flexibilidade

Produtividade

Qualidade

x
0 1

x
O
3

Esquema 12.2:

Conforme ilustrado no esquema 12.2 acima, a empresa precisa melhorar (investir mais em)
sua Competitividade no que se refere a Custos e Qualidade. Enquanto isso, est acima do que o
mercado pede em termos de Produtividade, podendo reduzir os investimentos nesta

12.3 - ANLISE FINANCEIRA

Na anlise financeira, so mais usadas as tcnicas do Valor Atual Lquido (VAL) e Taxa
Interna de Retorno (TIR).
L1

L2

Ln

. . .

Figura 12.7 - Custo do investimento, e variao no lucro como retorno do investimento.

n

VAL = I +
t =1

Lt
(1 + i )

(1.2)
onde:
I = investimento
Lt = lucro na data t
I = taxa mnima de atratividade
N = vida til do projeto
A anlise financeira compreende no apenas alternativas entre dois ou mais investimentos
para escolha do melhor, mas tambm a anlise de um nico investimento com a finalidade de
verificar se atrativo ou no.

Na anlise financeira s sero levados em conta os fatores quantificveis, isto , que

puderem ser expressos em unidades de capital. Se fatores no quantificveis vo fluir na tomada
de deciso, essa anlise no poder ser feita com estudo matemtico.
Quando apenas um investimento analisado para que se estude a sua rentabilidade, faz-se
uma comparao entre sua taxa de retorno e uma taxa ideal, isto , aquela que o investidor
estabelece como sendo a taxa mnima de atratividade de renda para que o investimento seja
considerado atraente do ponto de vista financeiro. Essa taxa ideal chama-se taxa mnima de
atratividade. comum adotar como taxa de atratividade a taxa de mercado, isto , a taxa qual
qualquer capital pode ser aplicado sem dificuldade.
Convm observar que, em se comparando vrias alternativas, o que interessa nesta
avaliao a diferena entre elas. Muitas vezes, esse princpio facilita a tomada de deciso, pois
ele retira a obrigatoriedade de uma elaborao detalhada de fluxo de caixa, considerando-se
somente as diferenas de custos entre as alternativas.
Tomemos um exemplo de uma empresa que quer ampliar suas Dimenses Competitivas, e
essas dimenses a um modelo de gesto determinado:
TABELA 12.1 - Modelo de gesto.
DIMENSES COMPETITIVAS

FATORES DE COMPETITIVIDADE

Confiabilidade

CIM

Custos

Just-in-Time

Flexibilidade

SFM

Produtividade

Automao; Treinamento de funcionrios

Qualidade

ISO-9.000; TQC

Faz-se ento uma avaliao da variao no lucro (L = R CT), a partir de uma dada situao
inicial, pelo mtodo do Valor Atual Lquido, tendo o custo de implantao como o gasto inicial, e o
aumento no lucro total como o retorno.
Aplicando o VAL e o TIR para alternativas citadas acima, assumindo uma taxa de atratividade
mnima de 20%, temos:
TABELA 12.2 - Modelo de gesto.
Dimenso

Fator

Investimento

Lucro adicional

VAL

Confiabilidade

CIM

2500000

630000

R$117.714,51

Custos

Just-In-Time

2100000

610000

R$520.922,38

Flexibilidade

SFM

2700000

800000

R$649.793,19

Produtividade

Automao

3200000

700000

(R$221.057,95)

Qualidade

TQC

3000000

775000

R$207.638,22

Exemplo da variao no lucro (R CT)

$

CT

PE

CV
CF
0
QE

Figura 12.8 - Ponto de equilbrio.

Agora com um investimento em flexibilidade (CIM)
Obs. L = L2 L1; L1 = lucro inicial; L2 = lucro final
$
R2

R1
CT
E!
E2

CV
CF
Q

Q2

Q1

Figura 12.9 - Investimentos em Incremento da Flexibilidade.

O resultado do exemplo mostra que as ferramentas que oferecem maior retorno (no exemplo
em questo) so o sistema JIT e Sistema Flexvel de Manufatura, estas ento devem ter a
preferncia na aquisio. O Modelo CIM, apesar de apresentar uma alta demanda no oferece um
retorno alto, como o sistema TQC, que apenas devem ser adquiridos caso haja uma alta
disponibilidade de recursos, como na maioria dos casos essa no a realidade no devem ser,
ento, adquiridos. O investimento em automao gera um retorno menor do que a taxa mnima de
atratividade e no deve ser considerado na ocasio.

12.4 - IMPACTOS SOBRE OS RECURSOS HUMANOS:

Quando o assunto passa pela implantao de robs na indstria o tema impacto nos
recursos humanos aponta inevitavelmente para o desemprego. Dados, no entanto, os nmeros
de difuso (ver Captulo 1) percebe-se que esta no uma grave questo (mesmo quando se
assume que um rob pode substituir de 2 a 3 trabalhadores diretos). Desta forma, optamos por
tratar o tema deste tpico de outra perspectiva: como as empresas que se modernizam (inclusive
robotizando) tratam o macro-tema recursos humanos em particular suas estratgias de
qualificao. Para tal, continuaremos usando os dados da pesquisa supracitada. Um primeiro
grfico de resultado mostra o grau de formalizao nas empresas pesquisadas de documentos
relacionados com a Estratgia Competitiva das mesmas e a Estratgia para RH. Como forma de
estratificao, adotamos a diviso da amostra entre empresas que possuem mais de 20% do
market-share nacional no seu principal produto, e empresas com menos de 20%. Essa diviso foi
fruto de experincias de pesquisas passadas (Souza, 1996), onde formulou-se a hiptese de que
empresas lderes possuam maior presena da documentao citada. No estamos querendo
concluir ostensivamente que se uma organizao tem sua documentao formal de estratgias
(competitiva, de produo, PDI, etc.), ela realmente implanta o processo de Planejamento
Estratgico no seu padro de tomada de decises. De qualquer forma, este um primeiro
indicativo de que por trs das polticas setoriais da empresa (Hayes e Wheelright, 1984) existe
uma viso de futuro das lideranas.

60%
40%
20%
0%

Estratgia
competitiva

No Sabe

Mais que 20% do

Mercado Nacional

Menos que 20%

do Mercado
Nacional

Estratgia
para RH

Market-Share no Brasil
Figura 12.10 - Formalizao de Documentos Estratgicos em Funo do Market-Share.
Um primeiro aspecto relevante deste quadro a baixa percentagem presente, de maneira
geral, em termos de formalizao das estratgias competitivas e de RH. Em termos comparativos,
fica claro que as empresas com maior mercado aparecem sempre com maior grau de
formalizao de suas estratgias.
Algumas consideraes complementares so as hipteses de que, nas empresas que nem
sequer sabem qual seu Market-Share, os dados de mercado no so suficientemente claros
para apontar uma posio competitiva, embora no inibam a elaborao de polticas pontuais de
RH, em aproximadamente 12% dos casos (diferena entre aqueles que, embora no possuam
Estratgia Competitiva formalizada, fazem os documentos das Estratgias de RH). Nos demais
grupos (aqueles que conhecem seu Market-Share), sempre maior a formalizao da primeira, o
que poderia indicar que nem sempre so realizados os desdobramentos entre as metas e misses
da organizao, e a poltica de RH.

Ainda dentro da questo relacionada com a suposta existncia de estratgias, elaboramos

uma segunda estratificao, agora dividindo a amostra em empresas nacionais (estatais e
privadas) e empresas multinacionais.

60%

Estratgia
competitiva

40%
20%

Estratgia
para RH

0%
Nacional

Multinacional

Constituio Jurdica
Figura 12.11 - Formalizao de Documentos Estratgicos x Constituio Jurdica.
O resultado encontrado, compatvel com o anterior em termos da relao entre as duas
Estratgias citadas, aponta para uma maior prtica de formalizao nas empresas com origem
estrangeira, uma vez que a prtica de Planejar, caracterstica culturalmente mais disseminada
em outros pases (principalmente, nos EUA e Japo).
Um outro leque de resultados da pesquisa, agora mais relacionado com a questo
tecnolgica da modernizao, foi o mapeamento do padro dos treinamentos que esto sendo
ministrados pelas indstrias pesquisadas, quando ocorre a introduo de alguma inovao
relacionada ao tema (automao, integrao, etc.).

Tipo de Curso Classificao nas Funes do Modelo Y

Figura 12.12 - Tipo de Curso Ministrado em Cada Funo do Modelo Y.

Qualidade

CP

PP

CEquip

CN

CAPP

CAD

25%
20%
15%
10%
5%
0%
CAE

% do Tipo de Curso em
relao ao Total de
cursos citados

O prximo passo , dentro da mesma metodologia para denominao das reas listadas,
mostrar qual o perfil dos temas abordados nos treinamentos indicados pelas empresas.

Na figura 12.12, como a relao foi construda sobre o total de treinamentos citados, o
somatrio das barras igual a 100%, ou seja, cada treinamento aborda individualmente alguma
das reas tratadas.
Portanto, o que vlido para comparao e anlises entre os grficos acima e o de
percentual de difuso (Figura 12.1), o perfil do quadro apresentado, isto , a relao de tamanho
entre as barras de uma mesma figura deveriam ser, no mnimo, parecidas Repare que, dentro
desta abordagem, existem diferenas entre o quadro de treinamento nas reas de CAD e Controle
de Equipamentos, em relao a automao desta funo nas empresas, principalmente quando
comparado com o maior grau de automao do Ncleo Informatizado. Isto poderia ser explicado
pela m qualidade das informatizaes, principalmente na rea de PCP, onde muita coisa
elaborada em planilhas simples e que no necessitariam de treinamentos formais para os
usurios (quando este no o mesmo quem elaborou). J em termos de solues de CAD e
equipamentos automatizados, as empresas que definem por automao nestas funes, devido
maior complexidade dos mesmos (e aqui os pacotes so comerciais), apresentam a necessidade
da capacitao formal de seus funcionrios.
Os ltimos 3 grficos que selecionamos servem para melhor qualificar os esforos de
capacitao de pessoal, em relao ao escopo dos cursos ministrados, aos fornecedores dos
mesmos, e qualificao de mo-de-obra que est sendo formada para operar no novo ambiente
advindo da automao/integrao.

Geral
23%
Especfico
77%

Figura 12.13 - Escopo dos Treinamentos Ministrados em Automao/Integrao da Produo.

Neste primeiro grfico da figura 12.13, chamamos de treinamentos especficos queles que
visam ensinar conceitos pontuais, ligados operao de uma determinada mquina ou sistema
informtico, ou seja, sempre relacionado com uma ferramenta. Treinamentos gerais so aqueles
onde os conceitos no se prendem a uma determinada ferramenta, mas sim a teoria que existe
por detrs da mesma. Como exemplo, podemos citar os cursos de AutoCAD (especfico) e o de
Projeto de Produto (geral).
A concluso de que apenas 23% das empresas da amostra ministraram cursos de escopo
Geral preocupante, na medida em que verificamos, uma vez mais, que a maioria das empresas
ainda mantm a premissa de aplicar apenas treinamentos pontuais, para a operao especfica
de uma determinada mquina, sem, contudo, pensar na compreenso necessria ao operador, de
entender o funcionamento geral da mesma. Isso tambm descrito em outro trabalho de pesquisa
realizado em empresas lderes (Souza, op. cit.), onde verificou-se que os treinamentos so quase
sempre conseqncia da implantao de uma nova tecnologia.

O prximo grfico mostra, dentre os cursos ministrados, quem foram os fornecedores dos
mesmos. Vale sempre lembrar que no estamos aqui falando de todos os cursos realizados pelas
empresas, mas apenas daqueles ligados automao/integrao da produo.

50%
40%
30%
20%
10%
0%
Fornecedor

Outras
Empresas

Interno

No
Informou

Ministrantes dos Treinamentos

Figura 12.14 - Ministrantes dos Treinamentos.
Neste grfico da figura 12.14 sobressaiu a participao de Outras Empresas, que so
aquelas pessoas jurdicas que esto apenas realizando treinamentos, sem nenhuma espcie de
interveno no sistema produtivo. Por exemplo, se uma empresa de consultoria contratada
apenas para realizar um curso e nada mais, ela classificada neste campo. Outros grupos de
destaque so os Fornecedores e o de Treinamentos Internos. Uma boa hiptese para justificar o
fato a constatao de que muitos fabricantes esto utilizando uma poltica de vendas que atrela
o treinamento ao custo do pacote de software ou ao hardware (e isso tambm explicaria a maior
incidncia de treinamentos especficos). Quanto aos internos, a tradicional economia obtida com o
uso de multiplicadores parece ser uma prtica bastante empregada.
O ltimo resultado que ser apresentado relativo ao perfil da mo-de-obra que est sendo
qualificada para operar no novo ambiente advindo da automao, ou seja, pretendemos mostrar
qual a qualificao daqueles que realizaram treinamento visando a criao de novas
capacitaes relacionadas com as novas tecnologias presentes nos projetos de modernizao
industrial.
O grfico da figura 12.15 mostra a existncia de uma tendncia em se investir mais nos
trabalhadores melhor qualificados, o que caracterizaria a polarizao. Esse fato vem de acordo
com o quadro terico sobre a educao do trabalhador, no que tange a atual conjuntura
caracterizada pelo avano da tecnologia e da automao industrial. Este novo ambiente
impulsiona as empresas a necessrios investimentos na qualificao do trabalhador, como meio
de competir no mercado globalizado, e essa amostra indica a prtica de considerar-se como
profissional do novo ambiente, queles dotados de um maior nvel educacional e com um maior
potencial para adaptao a mudana na estrutura do trabalho.
De um modo geral, os resultados desta pesquisa apontam para uma potencialidade de um
movimento dos empresrios em direo ao desenvolvimento de polticas de recursos humanos,
como sustentao sobrevivncia ante o avano tecnolgico.

60%
50%
40%
30%
20%
10%
0%
Engenheiro

Tcnico

Tcnico de
Manuteno

Supervisor

Operador

Pblico Alvo dos Treinamentos

Figura 12.15 - Pblico Alvo dos Treinamentos.
No entanto, apesar do nmero significativo de empresas na amostra, no podemos concluir
que haja uma tendncia geral de se investir pesadamente em RH. Os motivos podem variar desde
a incerteza quanto ao retorno imediato de determinado investimento, a falta de indicadores
precisos, ou at mesmo a falta de clareza de alguns quanto a importncia do comprometimento
humano nos processos produtivos.
Vale a pena ressaltar que a ausncia de uma viso estratgica em RH pode ter
conseqncias em diversos nveis para a organizao. Mesmo sabendo que o nosso foco a
modernizao industrial do ponto de vista tecnolgico, qualquer outro projeto de melhoria de
performance (Reengenharia, TQC, etc.) tem no pessoal uma das chaves para o seu sucesso.
Sendo assim - se for verdadeira a hiptese de que muitas organizaes no tm um
Planejamento Estratgico de longo prazo e, quando tm, nem sempre possuem uma poltica de
RH alinhada com o mesmo - os dados apresentados neste artigo mostrariam um claro problema
para o desempenho e performance das nossas empresas.

12.5 - CONCLUSO
Com estes resultados, percebemos que esta metodologia abrange dois pontos importantes,
os resultados que devem ser alcanados no longo prazo e uma anlise financeira onde podemos
maximizar os ganhos financeiros de curto (e longo) prazo. Mas existem pontos importantes a se
observar quando estiver sendo aplicada.
Esta metodologia de anlise, evidentemente, precisa de uma boa estimativa dos resultados
de investimento para ser adequada ao passo que no incorpora uma margem de risco para o
caso do investimento no dar certo. Esta uma boa estimativa, porm, por se tratar de uma
anlise esttica, deve ser revista caso haja alguma alterao nos planos da empresa, no mercado
etc.
Recomenda-se aplicao deste trabalho para outros setores, porm preciso estar atento s
especificidades de cada setor, principalmente no que se refere ordem de prioridade dos fatores
de competitividade, pois uma anlise equivocada pode piorar a situao da empresa no mercado.

Deve-se proceder tambm uma reviso freqente das prioridades, j que o mercado, tem
alterados seus padres freqentemente.
Estes entretanto so problemas comuns a qualquer proposta de recomendaes empresas.
esta abordagem, em particular, permite uma anlise mais adequada que outras propostas, j que
as demais destinam-se a casos mais gerais em termos de investimentos, no dirigindo uma
ateno especial para o caso especfico dos investimentos em novas tecnologias. Esta proposta
ao contrrio, se atm detalhadamente nesse aspecto, permitindo s empresas, um mecanismo de
escolha da tecnologia mais adequado s suas necessidade, de implementao relativamente fcil,
porm com resultados consistentes.

12.6 - REFERNCIAS
Caulliraux, H Estratgias de Empresas e Modernizao Industrial in Castro, AB, Possas, ML e
Proena, A (orgs.) Estratgias Empresariais na Indstria Brasileira: Discutindo Mudanas,
Forense Universitria, Rio de Janeiro, 1996.
Caulliraux, H e Proena, A Indo alm da Defensiva, GPI/EE-COPPE/UFRJ, mimeo, 1993.
Caulliraux, H.M. e L. S. Salles Costa (organizadores), et al. - Manufatura Integrada por
Computador - Sistemas Integrados de Produo: Estratgia, Organizao, Tecnologia e Recursos
Humanos, Editora Campus, Rio de Janeiro, 1995
DAVEMPORT, THOMAS H., Reengenharia de Processos, Editora Campus, Rio de Janeiro, 1994.
Drcker, P. Management: tasks, responsabilities, practices, Harper & Row, New York, 1973.
Ghemawat, P. Commitment: the Dynamic of Strategy, Free Press, New York, 1991.
Gould, S. J. Vida Maravilhosa - o acaso na evoluo e a natureza da histria, Ed Crculo do Livro,
So Paulo, s/data. Edio original em ingls: 1989.
Hayes, R. e Pisano, G. Manufacturing Strategy: at the intersection of two paradigm shifts, Harvard
Business School, mimeo, Junho, 1992.
Hayes, R. H. e S.C. WHeelwright - Restoring our Competitive Edge: Competing Through
Manufacturing, John Wiley & Sons, Nova York, 1984
HAWKINS, R.; MANSELL, R & SKEA, J. (organizadores), Standards, Inovation and
Competitiveness, Edward Ejgar, Adershot, England, 1995.
Kim, J. e Arnold, P. Manufacturing Competence and Business Performance: a Framework and
Empirical Analysis, Working Paper 91-64, OM Dept, School of Management, Boston University,
November 1991.
Miller, J. e Kim, J. 1990 Manufacturing Futures Fact Book, Research Paper Series, Manufacturing
Roundtable, Boston University, 1990.
Neves, M.; Proena, A. & Cauliraux, H. Sistemas Integrados de Produo no Brasil: Situao
o
Atual, Causas e Perspectivas, in Produo, vol. 6 n 6, 1996.
Porter, M. Competitive Strategy, The Free Press, New York, 1980.
Scheer, A. -W. CIM, Evoluindo para a Fbrica do Futuro, Qualitymark, Rio de Janeiro, 1993.
SHTUB, A .; BARD, J. & GLOBERSON, S., Project Management - Engineering, Technology, and
Implementation, Prentice Hall International Edotions, Englewood Clifffs, New Jersey, USA, 1994.
PORTER,MICHAEL, Estratgia Competitiva, Editora Campus, Rio de Janeiro, 1986.
_______, Vantagem Competitiva, Editora Campus, Rio de Janeiro, 1989.
SHINGO, SHIGEO, O Sistema Toyota de Produo, Bookman Cia. Editora Ltda., Porto Alegre,
1996.

_______, Sistemas de Produo com Estoque Zero, Bookman Cia. Editora Ltda., Porto Alegre,
1996.
SLACK, N.; CHAMBERS, S.; HARLAND, C.; HARRISON, A . & JOHNSTON, R., Administrao da
Produo, Editora Atlas, So Paulo, 1997.
SUDENE, Definio de Requisitos ou Parmetros para a Aplicao dos Critrios Bsicos
Anlise dos Projetos FINOR, manual, Recife, maro de 1997.
TVORA JR., JOS L.; ALBUQUERQUE, P. & NEVES, M., Automao Industrial - O Estgio de
Pernambuco, in Ensaios de Economia, (Galvo, O . org.), Recife Grfica e Editora, Recife, 1997.
TVORA JR., JOS L.; BARBOSA, C. Z. & GUIMARES, A. L., Anlise de Investimentos em
Dimenses Competitivas, anais do XVIII Enegepe, Rio de Janeiro, 1998.
TVORA JR., JOS L.; SIVINI, S. M. & COSENTINO, A. C. C., Ecritrios de Competitividade na
Anlise de Projetos, anais do XVIII Enegepe, Rio de Janeiro, 1998.
Sites Consultados:
http://www.bndes.gov.br
http://www.banconordeste.gov.br
http://www.worldbank.org
http://sebrae.org.br
http://anpec.org.br
http://ipea.org.br
http://abepro.org.br
http://oecd.org
http://serasa.com.br
http://bovespa.com.br

ANEXO I
ALGORITMO PARA OBTENO DO SISTEMA DE COORDENADAS PARA O
ELO UTILIZANDO A CONVENO DE DENAVIT HARTENBERG

Dado um manipulador com N graus de liberdade, o algoritmo descrito a seguir, determina um

sistema de coordenadas ortonormais para cada elo do rob, a partir do sistema de coordenada fixo a
base de suporte (sistema inercial) at o seu elemento terminal. As relaes entre os elos adjacentes
podem ser representadas por uma matriz de transformao homognea 4 4. O conjunto de matrizes
de transformao homogneo permite a obteno do modelo cinemtico do rob.
ALGORITMO:
D1 - Obteno do sistema de coordenadas da base: Estabelecer um sistema ortonormal de
coordenadas (X0, Y0, Z0) na base de suporte com o eixo Z0 colocado ao longo do eixo de movimento
da junta 1 apontando para o ombro do brao do rob. Os eixos X0 e Y0 podem ser convenientemente
estabelecidos e so normais ao eixo Z0.
D2 - Inicializao e iterao: Para cada i, i= 1, . . ., N-1, efetuar passos D3 at D6.
D3 - Estabelecer o eixo das juntas: Alinhar Zi com o eixo de movimento (rotao ou translao) da
junta i+1. Para robs tendo configuraes de brao esquerdo-direito, os eixos Z1 e Z2 so apontados
sempre para o ombro e o tronco do brao do rob.
D4 - Estabelecer a origem do i-simo sistema de coordenadas: Situar a origem do isimo sistema
de coordenas na interseo dos eixos Zi e Zi-1 ou na interseo da normal comum entre os eixos Z i
e Z i-1 e o eixo Zi.
D5 - Estabelecimento do eixo Xi: Estabelecer X i = ( Z i-1 Z i ) / Z i-1 Z i ou ao longo da
normal comum entre os eixos Zi e Zi-1 quando eles forem paralelos.
D6 - Estabelecimento do eixo y i: Determina-se Y i = ( Z i X i ) / Z i-1 X i para completar o
sistema de coordenadas. (Estender os eixos Z i e X i se necessrio para passos D9 a D12).
D7 - Estabelecer a direo do sistema de coordenadas: Normalmente a n-sima junta uma junta
rotativa. Estabelecer Zn ao longo da direo do eixo Zn-1 apontando para fora do rob. Estabelecer Xn
assim que ele normal tanto aos eixos Zn-1 e Zn. Determine yn para completar o sistema de
coordenadas.
D8 - Encontrar os parmetros das juntas e elos: Para cada i, i = 1, . . . , n, efetuar passos D9 ao
D12.
D9 - Encontrar di: di a distncia da origem do (i-1)-simo sistema de coordenadas at a interseo
do eixo Zi-1 e o eixo Xi ao longo do eixo Zi-1. Ela a varivel de junta se a junta i prismtica.
D10 - Encontrar ai: ai a distncia da interseo do eixo Zi-1 e o eixo Xi para a origem do i-simo
sistema de coordenadas ao longo do eixo Xi.
D11 - Encontrar i: i o ngulo de rotao entre os eixos Xi-1 e Xi sobre o eixo Zi-1. Esta a
varivel de junta se a junta rotacional.
D12 - Encontrar i: i o ngulo de rotao entre os eixos z i-1 e z i no eixo x i.

ANEXO II
MODELAGEM CINEMTICA DO ROB MANUTEC R3 (SIEMENSTM)

PARMETROS DE DENAVIT HARTENBERG

Junta

(graus)

(graus)

665.0

-90.0

0.0

0.0

0.0

500.0

- 20 / +220

0.0

90.0

0.0

-225 / + 45

730.0

-90.0

0.0

190

0.0

90.0

0.0

120

100.0

0.0

0.0

265

d (mm)

a (mm)

range
(graus)

REPRESENTAO

165

MATRIZES DE TRANSFORMAO HOMOGENEA

A 0 ,1

C 1
S
= 1
0

S1

0
1

C1

0
0
d1

A 2,3

C 3
S
= 3
0

0 S3
0 C3
1
0
0
0

0
0
0

A 4,5

C 5
S
5
=
0

0 S5
0 C5
1
0
0
0

0
0

A 1, 2

C 2
S
= 2
0

A 3, 4

C 4
S
= 4
0

A 5, 6

S2
C2
0
0

0 a 2 .C 2
0 a 2 .S 2
1
0

0
1

0 S4
0
C4
0
1
0
0
S6
C6
0
0

C 6
S
6
=
0

(*) C
I e S
I denotam cos i e sin I, respectivamente.
MATRIZ POSIO-ORIENTAO FINAL 0TN
n
n
3
1
2
3
4
5
0
0
0
T6 = T3 T6 = A 1 A 2 A 3 A 4 A 5 A 6 =
n

s
s
s
0

a p

a p

0 1
a

0
0
d4

0 0
0 0

1 d6

0 1

onde

orientao final (elemento terminal)

nx = c1[c23(c4c5c6 s4s6) s23s5c6] s1(s4c5c6+c4s6)
ny = s1[c23(c4c5c6 s4s6) s23s5c6] c1(s4c5c6+c4s6)
nz = s23[c4c5c6 s4s6] c23s5c6
sx = c1[-c23(c4c5s6 + s4c6) s23s5s6] s1(-s4c5s6+c4c6)
sy = s1[-c23(c4c5s6 + s4c6) s23s5s6] + c1(-s4c5s6+c4c6)
sz = s23[c4c5s6 s4c6] c23s5s6
ax = c1(c23c4s5 + s23c5) s1s4s5
ay = s1(c23c4s5 + s23c5) c1s4s5
az = -s23c4s5 + c23c5
posio final (elemento terminal)
px = c1[d6 (c23c4s5 +s23c5) + s23d4 + a3c23 + a2c2 ] s1(d6s4s5+d2)
py = s1[d6 (c23c4s5 +s23c5) + s23d4 + a3c23 + a2c2 ] + c1(d6s4s5+d2)
pz =

ANEXO III
MODELAGEM CINEMTICA DO ROB PUMA 560

PARMETROS DE DENAVIT HARTENBERG

Junta i
1
2
3
4
5
6

(graus)
90
0
90
-90
90
0

(graus)
-90
0
90
-90
90
0

d (mm)
0
149.09
0
433.07
0
56.25

a (mm)
0
431.8
-20.32
0
0
0

range (graus)
-160/+160
-225/+ 45
- 45/+225
-110/+170
-100/+100
-266/+266

MATRIZES DE TRANSFORMAO HOMOGENEA

c 1
s
0
A1 = 1
0

0 s1 0
0 c1 0
1 0 0

0
0 1

c4 0 s4 0
s 0 c
0
4
3
A4 = 4
0 1 0 d4

0 0 0 1

c2 s 2
s
c2
1
A2 = 2
0 0

0 0

c 5
s
4
A5 = 5
0

0 a2c2
0 a2s 2
1 d2

0 1

c 3
s
2
A3 = 3
0

0
0
0

c 6
s
5
A6 = 6
0

0 s5
0 c5
1 0
0 0

s3 a3c3
0 c3 a3s3
0
1 0

0 0
1
0

s6
c6
0
0

0 0
0 0
1 d6

0 1

(*) C
I e S
I denotam cos i e sin I, respectivamente.

MATRIZ POSIO-ORIENTAO FINAL 0TN

n
n
3
1
2
3
4
5
0
0
0
T6 = T3 T6 = A 1 A 2 A 3 A 4 A 5 A 6 =
n

s
s
s
0

p
a p

a p

0 1
a

onde

orientao final (elemento terminal)

nx = c1[c23(c4c5c6 s4s6) s23s5c6] s1(s4c5c6+c4s6)
ny = s1[c23(c4c5c6 s4s6) s23s5c6] c1(s4c5c6+c4s6)
nz = s23[c4c5c6 s4s6] c23s5c6
sx = c1[-c23(c4c5s6 + s4c6) s23s5s6] s1(-s4c5s6+c4c6)
sy = s1[-c23(c4c5s6 + s4c6) s23s5s6] + c1(-s4c5s6+c4c6)
sz = s23[c4c5s6 s4c6] c23s5s6
ax = c1(c23c4s5 + s23c5) s1s4s5
ay = s1(c23c4s5 + s23c5) c1s4s5
az = -s23c4s5 + c23c5
posio final (elemento terminal)
px = c1[d6 (c23c4s5 +s23c5) + s23d4 + a3c23 + a2c2 ] s1(d6s4s5+d2)
py = s1[d6 (c23c4s5 +s23c5) + s23d4 + a3c23 + a2c2 ] + c1(d6s4s5+d2)
pz =

ANEXO IV
MODELAGEM CINEMTICA DO MANIPULADOR SUBMARINO KRAFT
O manipulador Kraft possui seis juntas rotacionais e foi desenvolvido para executar tarefas
gerais em ambientes hostis e submarinos. Os seus movimentos so comandados a distncia
atravs de um controle chamado master que um modelo em escala reduzida do
manipulador. Suas trajetrias podem ser definidas pelo operador ou por programaes prdefinidas. O sistema completo rob tele-operado denominado sistema robtico. A
representao de Denavit-Hartenberg e os parmetros correspondentes para o manipulador
Kraft so apresentados a seguir.

Figura 1: Manipulador escravo (slave).

Figura 2: Manipulador Mestre (Master) controle e sistema de manipulao.

PARMETROS DE DENAVIT HARTENBERG

d
a
range

Junta (graus (mm) (graus (mm) (graus)

)
)
1
d1
90
0
-90/+90
1
2
0
0
a2
0/+120
2
3
0
0
a
0/-130
3
3
4
0
-90
a4
-42/+58
4
5
d5
90
0
+34/+1
5
34
6
d6
0
0
-90/+90
6
d1 = 352.43 mm, d5 = 48.06 mm, d6 = 50 mm

a2 = 532.65 mm, a3 = 264.32 mm, a4 = 132.16

mm

MATRIZES DE TRANSFORMAO HOMOGENEA

T0,1

T3, 4

c1
s
= 1
0

c 4
s
= 4
0

s1

0 c1
1

0 s4
0
c4
1 0
0
0

0
0
d1

a 4c4
a 4 s 4
0

T1, 2

c 2
s
= 2
0

T4,5

c 5
s
= 5
0

c2
c2
0
0

0
0
1
0

s5
0 c5
1
0
0 0

a 2 .c 2
a 2 .s 2
0

0
0
d5

T2 ,3

c 3
s
= 3
0

T5, 6

c 6
s
= 6
0

s3
c3
0
0
s6
c6
0
0

(*) C
I e S
I denotam cos i e sin I, respectivamente.
Orientao final (elemento terminal)
nx = c1 ( c5 c6 c2 3 4 - s6 s2 3 4 ) - s1 s5 c6 ,
ny = s1 ( c5 c6 c2 3 4 - s6 s2 3 4 ) + c1 s5 c6 ,
nz = c5 c6 s2 3 4 - s6 c2 3 4 ,
sx = - c1 ( c5 s6 c2 3 4 + c6 s2 3 4 ) + s1 s5 s6 ,
sy = - s1 ( c5 s6 c2 3 4 + c6 s2 3 4 ) - c1 s5 s6 ,
sz = - c5 s6 s2 3 4 + c6 c2 3 4 ,
ax = c1 s5 c2 3 4 + s1 c5 ,
ay = s1 s5 c2 3 4 - c1 c5 ,
az = s5 s2 3 4 .
Posio final (elemento terminal)
px = d6 ( c1 s5 c2 3 4 + s1 c5 ) + c1 ( - d5 s2 3 4 + a4 c2 3 4 + a3 c2 3 + a2 c2 ),
py = d6 ( s1 s5 c2 3 4 - c1 c5 ) + s1 ( - d5 s2 3 4 + a4 c2 3 4 + a3 c2 3 + a2 c2 ),
pz = d6 s5 s2 3 4 + d5 c2 3 4 + a4 s2 3 4 + a3 s2 3 + a2 s2 + d1 .

0 a 3c 3
0 a 3 s 3
1
0

0
1
0 0
0 0
1 d6

0 1

onde
c 2 3 = c2 c3 - s2 s3 , s 2 3 = s2 c3 + s 3 c2 , c2 3 4 = c2 3 c4 - s2 3 s4 , s2 3 4 = c2 3 s4 - s2 3 c4
ANEXO V
PROGRAMAO OFF-LINE DE ROBS E SIMULAO

A necessidade da visualizao e validao das operaes de robs antes delas serem

realizadas faz da programao "off-line" uma ferramenta poderosa. Para isto necessrio que
o programa seja de fcil uso e aplicao.
O programa computacional apresentado neste anexo capaz de suportar dois tipos de
programao de trajetria: "off-line" e "on-line" para qual sero instalados interfaces A/D,
D/A e digital no microcomputador que permitir o acesso a todos os sinais (monitoramento e
controle) do rob.

Figura 1: Tela principal do mdulo de simulao.

O objetivo da modularidade do programa reside no fato que este programa pode ser
usado para qualquer tipo de rob mudando apenas as bibliotecas que contenha as dimenses e
os parmetros do manipulador em estudo, inicialmente estar considerando as dimenses e os
parmetros do rob MANUTEC r3, apresentado no anexo II. O programa, denominado
Simula, foi implementado em linguagem computacional apresentando alto grau de
estruturao, o que permite simplificaes na programao de tarefas com grau de alta
complexidade. A tela principal deste mdulo apresentada na figura 1.
A gerao de trajetrias atravs do uso do modelo cinemtico inverso utilizando o
mtodo de Gauss, apresentou excelentes resultados. A partir do software desenvolvido podese introduzir novos mdulos complementares, tais como mdulos de deteco de colises
entre outros, que podero ser implementados em tempo real, os quais tero como principal
caracterstica a fcil utilizao e/ou modificao pelo usurio.

Este software permitira o estudo da acercea, repetibilidade e estabilidade do

manipulador, ao descrever a trajetria automaticamente, e a implementao das eventuais
modificaes (nos sensores do manipulador e/ou no software desenvolvido) decorrentes deste
estudo, possibilitando a efetiva utilizao do manipulador para realizar tarefas automatizadas
em diferentes ambientes de atuao.
V.1 Pacote Computacional Desenvolvido
A programao off-line de um dispositivo robtico (manipulador ou rob) assim
denominada porque ocorre quando o dispositivo est desconectado do computador.
A definio da tarefa - e, portanto da trajetria - a ser executada ocorre no prprio
computador, a partir do modelo geomtrico do rob em estudo o qual aparece na tela junto
com os modelos do dispositivo e das ferramentas utilizadas.
Facilidades de edio grfica permitem a construo dos modelos, e recursos
adicionais permitem realizar simulao grfica, deteco de colises e gerao de trajetrias.
Ao final, a trajetria pretendida gerada, podendo ento ser enviada por interface serial para o
controlador do dispositivo, que poder ento ser acionado para a execuo da tarefa.

V.2 Bibliotecas implementadas

O pacote computacional foi desenvolvido de modo a atender a essas caractersticas,
tendo sido implementado como um programa modular atravs do desenvolvimento de
bibliotecas dedicadas para a robtica. A partir dessas bibliotecas foram implementados trs
mdulos de programao off-line: SIMULA, TRAJETRIA e GERAO DE
OBSTACULOS. A figura 2 apresenta um esquema geral das bibliotecas, havendo a seguir a
descrio detalhada de cada biblioteca.

Figura 2: Esquema geral das bibliotecas.

Descrio das bibliotecas bsicas desenvolvidas
CAD_TYPES: esta biblioteca contm a definio dos diversos tipos e variveis utilizadas em
outros pacotes.
MATH_CAD: nesta biblioteca so definidas as diversas operaes matemticas bsicas
utilizadas em outros pacotes.
ADV_MATH: nesta biblioteca so definidas as diversas operaes matemticas especificas
utilizada em outros pacotes.
CAD_INTERFACE: funes para o controle das interfaces A/D e D/A e digital para
acessar todos os sinais (monitoramento e controle) do rob.
GRAPH: biblioteca grfica bsica para os outros pacotes.
PARAMETERS: neste pacote encontram-se os parmetros do rob em estudo.
TEST: contem as funes para testes em geral tais como: fim das articulaes e outra
T_MODEL: programa para o teste do modelo geomtrico do rob em estudo.
CAD_KEYBOARD: esta biblioteca possui os recursos necessrios para a entrada de dados
pelo teclado.
CAD_INPUT: esta biblioteca possui os recursos necessrios para a entrada e sada de dados.
CAD_FILES: esta biblioteca possui recursos para a abertura, leitura, alteraes e fechamento
de arquivos.
GRAPHIC: biblioteca grfica bsica para os outros pacotes.
HIGH_LEVEL_GRAPH: possui rotinas grficas para a implementao de modelo
geomtricos de robs, (visualizao) como, por exemplo, o manipulador Kraft.
CAD_VIDEO: biblioteca em que esto os recursos bsicos de tela grfica.
ROBOT: contem o modelo grfico do rob em estudo.
MODEL: constitudo de procedimentos que fazem o calculo do modelo cinemtico inverso e
direto de robs.
CAD_MENU: biblioteca auxiliar que gerencia as telas grficas e as funes do programa
principal SIMULA.
CAD_COLLISIONS: biblioteca em que contem os procedimentos para o teste de coliso.
TRAJETORIA: biblioteca auxiliar que executa as funes do programa principal
Trajetria.

10

MANAGER: gerencia os executveis Simula, trajetria e T_model.

V.3 Mdulo de Simulao (SIMULA)
Este mdulo possibilita a edio grfica e interativa da trajetria, realizando a
simulao e visualizao do cenrio completo de atuao, o qual contm o dispositivo
robtico (manipulador ou rob), base mvel, ferramentas dedicadas, acessrios, etc. Ele
apresenta as seguintes caractersticas:
simplicidade na utilizao e modificao, com uma interface amigvel com o operador;
modelo inverso numrico da cadeia representando o rob;
modelo geomtrico com o uso de modelos slidos;
possibilidades de testes de verificao de coliso;
imagem grfica e simulao da tarefa no ambiente de trabalho.

Figura 3: Mdulo de Simulao Programa SIMULA.

V.4 Mdulo de gerao de ferramentas, obstculos e ambiente de atuao

(OBSTACULO)
Este mdulo possibilita a edio grfica do ambiente de atuao do rob, incluindo
obstculos e ferramentas dedicadas. Estes elementos so construdos recursivamente a partir
de elementos primitivos (cilindro, esfera e paraleleppedo). A figura 4 apresenta a tela de
visualizao deste programa.

11

Figura 4: Mdulo de criao de ambientes e ferramentas Programa OBSTACULO.

V.5 Mdulo de gerao de trajetrias (TRAJETRIA)
Este mdulo responsvel pela gerao de trajetrias cria um arquivo de dados
compatvel com os protocolos de comunicao do rob em estudo para ser enviado para o
programa SIMULA. A figura 5 apresenta uma tela correspondente aos resultados (a) e
descrio da evoluo angular das juntas (sinais de referncia do controlador de posio) (b).

(a) Mdulo de criao de trajetrias

(b) Evoluo angular das juntas no tempo.

Figura 5: Gerao de trajetrias Mdulo TRAJETRIA.

12