Gua del Usuario

3HAC 5787-1
Para BaseWare OS 3.2

ABB Flexible Automation

La informacin contenida en este documento est sometida a cambios sin previo aviso y no debe considerarse como un compromiso por parte de ABB ROBOTICA. ABB ROBOTICA no asume ninguna
responsabilidad de los posibles errores que puedan aparecer en este documento.
En ningn caso ABB ROBOTICA ser responsable de los posibles daos que se puedan producir a
consecuencia de la utilizacin de este documento o de los programas o artefactos que en l se
describen.
Este documento no podr ser reproducido ni copiado total o parcialmente, sin previa autorizacin por
escrito de ABB ROBOTICA y su contenido no deber ser distribuido a terceros, ni ser utilizado para
cualquier propsito no autorizado. Las contravenciones sern perseguidas.
Copias adicionales de este documento podrn obtenerse en ABB ROBOTICA al precio correspondiente.

ABB Robotics Products AB

N artculo: 3HAC 5787-1
Publicacin: BaseWare OS 3.2
ABB Robotics AB
S-721 68 Vsters
Sweden

INDICE
Pgina

1 Indice ......................................................................................................... 1-1

2 Introduccin .............................................................................................. 2-1
1 Otros Manuales ....................................................................................................
2 Cmo utilizar este Manual ..................................................................................
2.1 Convenciones tipogrficas ............................................................................
3 Comentarios del Usuario.....................................................................................

2-3
2-3
2-4
2-5

3 Seguridad................................................................................................... 3-1
1 Generalidades.......................................................................................................
1.1 Introduccin ..................................................................................................
2 Normas de Seguridad aplicables ........................................................................
3 Extincin del fuego...............................................................................................
4 Definicin de las Funciones de Seguridad .........................................................
5 Procedimientos de Seguridad en el trabajo .......................................................
5.1 Operaciones normales ...................................................................................
6 Programacin, Pruebas y Servicio .....................................................................
7 Funciones de Seguridad.......................................................................................
7.1 La cadena de control de la seguridad del funcionamiento ............................
7.2 Paros de emergencia......................................................................................
7.3 Seleccin del modo de funcionamiento mediante el selector .......................
7.4 Dispositivo de habilitacin............................................................................
7.5 Control de Funcionamiento Sostenido ..........................................................
7.6 Conexin del paro de proteccin del rea en modo general (GS) ................
7.7 Conexin del paro de proteccin del rea en modo automtico (AS) ..........
7.8 Limitacin del rea de trabajo.......................................................................
7.9 Funciones suplementarias .............................................................................
8 Riesgos relacionados con los Dispositivos Finales del Manipulador ...............
8.1 Pinza..............................................................................................................
8.2 Herramientas/piezas de trabajo .....................................................................
8.3 Sistemas hidrulicos/neumticos ..................................................................
9 Posibles riesgos debidos a problemas de funcionamiento ................................
10 Posibles riesgos relacionados con la Instalacin y el Servicio........................

3-3
3-3
3-3
3-4
3-4
3-5
3-5
3-5
3-6
3-6
3-7
3-7
3-8
3-8
3-9
3-10
3-10
3-10
3-11
3-11
3-11
3-11
3-11
3-12

11
12
13
14

3-13
3-13
3-14
3-14

Riesgos asociados con las partes bajo tensin del sistema..............................

Liberacin de Emergencia de un Brazo Mecnico .........................................
Limitacin de la Responsabilidad ....................................................................
Informacin relacionada ...................................................................................

Gua del Usuario

1-1

Pgina

4 Funcionamiento Bsico ............................................................................ 4-1

5 Puesta en marcha ..................................................................................... 5-1
1 Activacin de la fuente de alimentacin ...........................................................
1.1 Errores ocurridos en el momento de la puesta en marcha ............................
2 El Panel de Control..............................................................................................
3 Seleccin del Modo de Funcionamiento.............................................................
3.1 Modo de funcionamiento automtico (modo de funcionamiento en
produccin)...................................................................................................
3.2 Modo de funcionamiento manual a velocidad reducida (modo de
programacin) ..............................................................................................
3.3 Modo de funcionamiento manual a velocidad total (modo de prueba) ........
4 Activacin de la Alimentacin a los Motores ....................................................
5 Paros de Emergencia ...........................................................................................
5.1 Activacin del pulsador de paro de emergencia ...........................................
5.2 Reinicializacin despus de un paro de emergencia.....................................
6 La Unidad de Programacin...............................................................................
6.1 Entrada de texto utilizando la unidad de programacin................................

5-3
5-4
5-4
5-5
5-5
5-5
5-5
5-5
5-6
5-6
5-6
5-7
5-9

6 Movimiento............................................................................................... 6-1
1 Generalidades....................................................................................................... 6-3
1.1 La ventana de Movimiento ........................................................................... 6-3
1.2 Personalizacin de la ventana de movimiento .............................................. 6-4
1.3 Lectura de la posicin actual......................................................................... 6-4
1.4 De qu manera el movimiento de la palanca de mando afecta los
movimientos del robot.................................................................................. 6-5
1.5 Bloqueo de la palanca de mando .................................................................. 6-5
1.6 Supervisin de Movimiento.......................................................................... 6-6
2 Movimiento del Robot ......................................................................................... 6-7
2.1 Movimiento del robot a lo largo de uno de los ejes de coordenadas de
la base........................................................................................................... 6-7
2.2 Movimiento del robot en la direccin de la herramienta .............................. 6-8
2.3 Reorientacin de la herramienta ................................................................... 6-10
2.4 Alineacin de una herramienta sobre un eje de coordenadas ....................... 6-10
2.5 Movimiento del robot en la direccin del objeto de trabajo ......................... 6-11
2.6
2.7
2.8
2.9

1-2

Movimiento del robot siguiendo uno de los ejes de coordenadas mundo ....
Utilizacin de una herramienta estacionaria .................................................
Movimiento del robot eje por eje..................................................................
Movimiento por incrementos........................................................................

6-14
6-14
6-15
6-15

Gua del Usuario

Pgina
2.10 Movimiento de un eje no sincronizado .......................................................
3 Movimiento de los Ejes Externos .......................................................................
3.1 Seleccin de las unidades externas ...............................................................
3.2 Movimiento de los ejes externos eje por eje .................................................
3.3 Movimiento de los ejes externos coordinados ..............................................
3.4 Movimiento de unidades externas con modelos dinmicos..........................

6-16
6-17
6-17
6-17
6-18
6-18

7 Entradas y Salidas ................................................................................... 7-1

1 Generalidades.......................................................................................................
1.1 La ventana de Entradas/Salidas.....................................................................
1.2 Seleccin de una lista de E/S ........................................................................
1.3 Definicin de la lista de E/S Ms Comunes ..................................................
2 Cambio de los Valores de Seales.......................................................................
2.1 Cambio del valor de una salida digital..........................................................
2.2 Cambio del valor de una seal de salida analgica o de un grupo de
seales de salida ...........................................................................................
3 Visualizacin de Informacin .............................................................................
3.1 Para visualizar informacin referente a una seal especfica .......................
3.2 Para visualizar una tabla de todas las seales digitales de una unidad .........
3.3 Para imprimir una lista de E/S ......................................................................
3.4 Seales bloqueadas .......................................................................................

7-3
7-3
7-4
7-4
7-6
7-6
7-6
7-7
7-7
7-7
7-8
7-9

8 Programacin y Pruebas......................................................................... 8-1

1 Creacin de un Programa Nuevo .......................................................................
1.1 En qu consiste un programa ........................................................................
1.2 La ventana de Programa................................................................................
1.3 Creacin de un programa nuevo .................................................................
1.4 Carga de un programa existente....................................................................
2 Definicin de las Herramientas y del Objeto de Trabajo.................................
3 Creacin de Rutinas Nuevas ...............................................................................
3.1 En qu consiste una rutina ............................................................................
3.2 La ventana Rutinas del Programa.................................................................
3.3 Creacin de una rutina nueva........................................................................
3.4 Duplicacin de una rutina .............................................................................
4 Creacin de instrucciones nuevas.......................................................................
4.1 Seleccin de una rutina .................................................................................
4.2 La ventana Instr Programa ...........................................................................
4.3 En qu consiste una instruccin ....................................................................
4.4 Obtencin de ms informacin referente a una instruccin..........................
Gua del Usuario

8-5
8-5
8-6
8-6
8-7
8-7
8-8
8-8
8-10
8-10
8-12
8-12
8-12
8-13
8-13
8-14
1-3

Pgina

1-4

5 Programacin .......................................................................................................
5.1 Seleccin a partir de una Lista de Seleccin de Instrucciones......................
5.2 Aadir una instruccin..................................................................................
5.3 Expresiones ...................................................................................................
5.4 Mover y copiar instrucciones........................................................................
6 Funcionamiento de los Programas .....................................................................
6.1 Ejecucin de los programas ..........................................................................
6.2 La ventana Test del Programa ......................................................................
6.3 Seleccin de la correccin de velocidad .......................................................
6.4 Seleccin del modo de ejecucin..................................................................
6.5 Arranque de la ejecucin del programa ........................................................
6.6 Paro de la ejecucin del programa ................................................................
6.7 Dnde empieza la ejecucin del programa?................................................
6.8 Simulacin de las condiciones de espera ......................................................
6.9 Multitarea......................................................................................................
7 Guardar e Imprimir Programas ........................................................................
7.1 Guardar el programa en un disquete o en cualquier otro tipo de memoria
de masa.........................................................................................................
7.2 Impresin de un programa a partir del robot ................................................
7.3 Impresin de un programa mediante un PC..................................................
8 Modificar un Programa ......................................................................................
8.1 Seleccin de una instruccin o de un argumento..........................................
8.2 Modificacin de la posicin en una instruccin de posicionamiento ...........
8.3 Ajuste de una posicin durante la ejecucin del programa...........................
8.4 Cambio de un argumento ..............................................................................
8.5 Aadir argumentos opcionales......................................................................
8.6 Cambio de la estructura de una instruccin IF, FOR o TEST.......................
8.7 Cambio del nombre o de la declaracin de una rutina..................................
8.8 Borrado de una instruccin o de un argumento ............................................
8.9 Borrado de una rutina....................................................................................
8.10 Deshacer la ltima operacin......................................................................
9 Funciones especiales de edicin ..........................................................................

8-15
8-15
8-17
8-19
8-22
8-22
8-22
8-23
8-23
8-24
8-25
8-26
8-26
8-29
8-29
8-30

9.1 Buscar y reemplazar......................................................................................

9.2 Creacin de una imagen espejo de una rutina...............................................
9.3 Creacin de una imagen espejo de un programa o mdulo ..........................
10 Creacin de datos...............................................................................................

8-41
8-43
8-49
8-51

8-30
8-31
8-32
8-32
8-32
8-33
8-34
8-36
8-37
8-38
8-39
8-39
8-40
8-40
8-41

Gua del Usuario

Pgina

11

12
13

14

10.1 En qu consiste un dato...............................................................................

10.2 La ventana de Datos de Programa (utilizada para manipular datos)..........
10.3 Creacin de datos nuevos............................................................................
10.4 Creacin de datos de matriz nuevos............................................................
10.5 Duplicacin de datos ...................................................................................
10.6 Almacenamiento de datos de posicin utilizando el robot .........................
10.7 Datos de Rutina ...........................................................................................
Cambio de datos .................................................................................................
11.1 Visualizacin y posible cambio del valor utilizado.....................................
11.2 Cambio de los nombres o de las declaraciones de los datos .......................
11.3 Borrado de datos..........................................................................................
Gestin de Errores .............................................................................................
Utilizacin de los Mdulos ................................................................................
13.1 En qu consiste un mdulo .........................................................................
13.2 Seleccin de los mdulos ............................................................................
13.3 Crear un mdulo nuevo...............................................................................
13.4 Cambio del nombre o declaracin de un mdulo .......................................
13.5 Lectura de un mdulo de programa desde un disquete o
desde otro tipo de memoria de masa ............................................................
13.6 Borrado de mdulos de programa desde el programa.................................
13.7 Listado de todas las rutinas en todos los mdulos ......................................
13.8 Duplicacin de una rutina desde un mdulo a otro mdulo .......................
13.9 Listado de todos los datos del mdulo utilizado .........................................
13.10 Duplicacin de datos desde un mdulo a otro ..........................................
13.11 Guardar mdulos en un disquete o en algn otro tipo de memoria de
masa..............................................................................................................
13.12 Llamada de un mdulo completo de la lista .............................................
Preferencias ........................................................................................................
14.1 Definicin de la Lista de Seleccin de Instrucciones Ms Comunes..........
14.2 Datos por defecto Global/Local ..................................................................
14.3 Definicin de una regla de programacin de las posiciones del robot........

8-51
8-52
8-53
8-55
8-56
8-57
8-57
8-58
8-58
8-59
8-59
8-59
8-61
8-61
8-62
8-63
8-63
8-64
8-64
8-65
8-65
8-65
8-65
8-66
8-67
8-67
8-67
8-68
8-69

9 El lenguaje de programacin RAPID .................................................... 9-1

1 Programacin de una posicin............................................................................
1.1 Instrucciones de posicionamiento .................................................................
1.2 Programacin de un desplazamiento.............................................................
2 Cambio del Valor de una Salida .........................................................................
3 Condicin de Espera............................................................................................

Gua del Usuario

9-3
9-3
9-6
9-7
9-8

1-5

Pgina
3.1 Espera de una entrada ...................................................................................
3.2 Esperar durante un tiempo especfico ...........................................................
4 Control del Flujo del Programa .........................................................................
4.1 Llamada de una subrutina .............................................................................
4.2 Control del programa dentro de una rutina ...................................................
5 Asignacin de un Valor a los Datos (registros)..................................................

9-8
9-10
9-10
9-10
9-11
9-14

10 Calibracin ............................................................................................. 10-1

1 Sistemas de coordenadas..................................................................................... 10-3
2 Ejes coordinados .................................................................................................. 10-5
2.1 Ejes externos, generalidades ......................................................................... 10-5
2.2 Coordinacin................................................................................................. 10-5
3 Calibracin ........................................................................................................... 10-6
3.1 En qu consiste la calibracin....................................................................... 10-6
3.2 Visualizacin del estado de la calibracin .................................................... 10-6
3.3 Comprobacin de la calibracin ................................................................... 10-7
3.4 Actualizacin de los contadores de revoluciones ......................................... 10-8
4 Base de coordenadas del Robot .......................................................................... 10-9
4.1 Definicin de la base de coordenadas del robot............................................ 10-9
5 Sistema de desplazamiento lineal coordinado................................................... 10-12
5.1 Modo de iniciar un proceso con un sistema de desplazamiento lineal
coordinado.................................................................................................... 10-12
5.2 Definicin de la Base de coordenadas de un sistema de desplazamiento
lineal ............................................................................................................. 10-13
6 Ejes externos coordinados................................................................................... 10-17
6.1 Modo de iniciar un proceso con un sistema de coordenadas del
usuario (mvil) coordinado .......................................................................... 10-17
6.2 Definicin de la base de coordenadas del usuario para
un eje de rotacin (sencillo) ......................................................................... 10-18
6.3 Definicin de la base de coordenadas del usuario para una unidad mecnica
de dos ejes, mtodo 1 ................................................................................... 10-21
6.4 Definicin de la base de coordenadas del usuario para una unidad mecnica
de dos ejes, mtodo 2 ................................................................................... 10-24
7 Definicin de Herramientas ................................................................................ 10-30
7.1 Creacin de una herramienta nueva.............................................................. 10-30
7.2 Actualizacin manual del TCP y del peso de una herramienta .................... 10-31
7.3 Mtodos para realizar la definicin del sistema de coordenadas de la
herramienta................................................................................................... 10-31
7.4 Utilizacin del robot para cambiar el TCP y la orientacin de una
herramienta................................................................................................... 10-34
1-6

Gua del Usuario

Pgina
7.5 Herramienta estacionaria............................................................................... 10-36
8 Objetos de Trabajo y Desplazamientos de Programa ...................................... 10-38
8.1 Generalidades................................................................................................ 10-38
8.2 Utilizacin de objetos de trabajo................................................................... 10-39
8.3 Creacin de un objeto de trabajo nuevo........................................................ 10-39
8.4 Actualizacin manual del sistema de coordenadas del objeto y del usuario
para un objeto de trabajo .............................................................................. 10-40
8.5 Mtodos para la definicin de un objeto de trabajo ...................................... 10-41
8.6 Utilizacin del robot para cambiar el objeto de trabajo ................................ 10-41
8.7 Definicin de una base de coordenadas mvil del objeto ............................. 10-43
8.8 Manera de utilizar diferentes objetos de trabajo para obtener
distintos desplazamientos ............................................................................. 10-44
8.9 Manera de ajustar el programa verticalmente utilizando la base de
coordenadas del objeto ................................................................................. 10-45
8.10 Utilizacin de un desplazamiento de programa .......................................... 10-46
8.11 Creacin de una base de coordenadas de desplazamiento nueva................ 10-47
8.12 Actualizacin manual de una base de coordenadas de desplazamiento...... 10-47
8.13 Mtodo para la definicin de una base de coordenadas de desplazamiento10-47
8.14 Utilizacin del robot para el cambio de una base de coordenadas de
desplazamiento .................................................................................... 10-48

11 Funcionamiento en Produccin ............................................................ 11-1

1
2
3
4
5

La Ventana de Produccin .................................................................................. 11-3

Lectura de un Programa ..................................................................................... 11-4
Correccin de la Velocidad.................................................................................. 11-5
Cambio del Modo de Ejecucin del Programa ................................................. 11-5
Arranque del Programa ...................................................................................... 11-6
5.1 Rearranque despus de un paro..................................................................... 11-7
5.2 Arranque de un programa desde el principio ................................................ 11-7
6 Paro del Programa ............................................................................................... 11-8
7 Ajuste de posiciones ............................................................................................. 11-8
8 Dilogos con el usuario ........................................................................................ 11-10

12

Parmetros del Sistema........................................................................ 12-1

1 Cambio de un Parmetro ....................................................................................
1.1 Subdivisin de los parmetros ......................................................................
1.2 Cambio de un parmetro ...............................................................................
1.3 Borrado de un parmetro...............................................................................
1.4 Generacin de un rearranque ........................................................................
1.5 Visualizacin de los ltimos cambios realizados ..........................................

Gua del Usuario

12-3
12-3
12-3
12-4
12-4
12-5
1-7

Pgina

1.6 Comprobacin de los parmetros.................................................................. 12-5

Almacenamiento y Carga de los Parmetros .................................................... 12-6
2.1 Guardar parmetros en un disquete o en cualquier otro dispositivo de
almacenamiento de masa.............................................................................. 12-6
2.2 Carga de parmetros a partir de un disquete o de cualquier otro dispositivo
de almacenamiento de masa......................................................................... 12-7
Tema: Seales de E/S........................................................................................... 12-11
3.1 Definicin de las unidades de E/S ................................................................ 12-11
3.2 Parmetros adiciones para unidades de bus de campo.................................. 12-13
3.3 Definicin de las seales de entrada y de salida ........................................... 12-14
3.4 Definicin de grupos de seales ................................................................... 12-17
3.5 Definicin de las conexiones enlazadas........................................................ 12-19
3.6 Lista de todos los tipos de unidades de E/S disponibles ............................... 12-23
3.7 Configuracin de seales fsicas ................................................................... 12-25
3.8 Especificacin de los datos de E/S................................................................ 12-28
3.9 Definicin de las entradas del sistema .......................................................... 12-29
3.10 Definicin de las salidas del sistema .......................................................... 12-31
3.11 Comunicacin PLC ..................................................................................... 12-33
Tema: Comunicacin........................................................................................... 12-39
4.1 Definicin de los canales fsicos................................................................... 12-39
4.2 Definicin del Protocolo de Transmisin ..................................................... 12-41
4.3 Definicin del Protocolo de Aplicacin........................................................ 12-42
Tema: Controlador .............................................................................................. 12-45
5.1 Activacin de un paro retardado de proteccin del rea............................... 12-45
5.2 Activacin del Control de funcionamiento sostenido................................... 12-45
5.3 Definicin de rutinas de eventos................................................................... 12-46
5.4 Especificacin de las distancias mximas de recuperacin .......................... 12-47
5.5 Varios del Sistema......................................................................................... 12-48
5.6 Carga automtica de mdulos y programas .................................................. 12-49
5.7 Definicin de la opcin Multitareas.............................................................. 12-51
Tema: Unidad de Programacin ........................................................................ 12-55
6.1 Definicin de los Paquetes Opcionales......................................................... 12-55
6.2
6.3
6.4
6.5
6.6

1-8

Definicin de la extensin del archivo.......................................................... 12-56

Definicin de la autorizacin y confirmacin............................................... 12-56
Activacin de la Funcin ModPos Limitada ................................................ 12-60
Teclas programables...................................................................................... 12-62
Definicin de los valores del modo funcionamiento .................................... 12-63

Gua del Usuario

Pgina
7 Tema: Manipulador ............................................................................................. 12-65
7.1 Definicin del offset de conmutacin y del offset de calibracin de los
motores ......................................................................................................... 12-65
7.2 Definicin del alcance del movimiento y de la posicin de calibracin de
cada eje ......................................................................................................... 12-66
7.3 Definicin del nivel de supervisin ............................................................. 12-66
7.4 Ajuste de la supervisin de movimiento ....................................................... 12-67
7.5 Definicin de la velocidad del modo de programacin ................................ 12-68
7.6 Eliminacin del mensaje de aviso: Corner Path Failure 50024 .................... 12-68
7.7 Definicin de un movimiento independiente ................................................ 12-69
7.8 Definicin de una carga del brazo................................................................. 12-70
7.9 Definicin de un punto de comprobacin del brazo ..................................... 12-71
7.10 Definicin del par externo........................................................................... 12-72
7.11 Definicin de la compensacin de la friccin ............................................. 12-73
7.12 Definicin del sistema de coordenadas de la base ...................................... 12-74
7.13 Definicin de los manipuladores externos con ms de un eje .................... 12-76
7.14 Definicin de un sistema de desplazamiento lineal (track) con un
movimiento coordinado................................................................................ 12-76
7.15 Definicin de una unidad mecnica externa coordinada con el robot ........ 12-77
7.16 Definicin de los ejes externos ................................................................... 12-77
7.17 Activacin del control de ganancia forzado para un eje externo ................ 12-90
7.18 Activacin del filtro de corte para un eje externo ....................................... 12-91
7.19 Servo suave para los ejes externos .............................................................. 12-93
7.20 Definicin de las direcciones de la palanca de mando para el robot y el
manipulador externo..................................................................................... 12-94
7.21 Definicin de las direcciones de la palanca de mando para un eje externo
sencillo.......................................................................................................... 12-97
7.22 Definicin de parmetros cinemticos para la cinemtica general ............. 12-98
7.23 Parmetros servo ......................................................................................... 12-100
7.24 Optimizacin de la CPU ............................................................................. 12-101
7.25 Optimizacin de la instalacin de los parmetros del sistema de
accionamiento............................................................................................... 12-104

13 Administrador de Archivos .................................................................. 13-1

1 Almacenamiento de Programas/Datos...............................................................
2 La ventana Administrador de Archivos ............................................................
2.1 Seleccin de un directorio.............................................................................
2.2 Visualizacin de la informacin relativa a un archivo ..................................
3 Movimiento o Creacin de Archivos y Directorios ...........................................

Gua del Usuario

13-3
13-4
13-4
13-4
13-5

1-9

Pgina
3.1 Creacin de un directorio nuevo ...................................................................
3.2 Cambio del nombre de un archivo ................................................................
3.3 Eliminacin de un archivo o directorio.........................................................
3.4 Copia de archivos y directorios.....................................................................
3.5 Movimiento de archivos y directorios ..........................................................
3.6 Impresin de ficheros....................................................................................
4 Formateo de un Disquete ....................................................................................

13-5
13-5
13-6
13-6
13-7
13-7
13-7

14 Servicio.................................................................................................... 14-1
1 La ventana de Servicio ........................................................................................ 14-3
2 Cambio de la Fecha y Hora actuales.................................................................. 14-4
3 Registros ............................................................................................................... 14-4
3.1 En qu consiste un registro ........................................................................... 14-4
3.2 Diferentes tipos de registros existentes......................................................... 14-5
3.3 Visualizacin de todos los registros .............................................................. 14-5
3.4 Visualizacin de un mensaje en un registro.................................................. 14-6
3.5 Borrado del contenido de un registro............................................................ 14-6
3.6 Borrado del contenido de todos los registros ................................................ 14-7
3.7 Actualizacin automtica o mediante un comando del contenido de
un registro..................................................................................................... 14-7
3.8 Modo de evitar informes de error normales.................................................. 14-7
3.9 Guardar los mensajes del registro en un disquete o en cualquier otro
dispositivo de almacenamiento de masa ...................................................... 14-8
4 Calibracin ........................................................................................................... 14-9
4.1 En qu consiste la calibracin....................................................................... 14-9
5 Conmutacin ........................................................................................................ 14-9
5.1 En qu consiste el procedimiento de conmutacin ....................................... 14-9
6 Definicin de la base de referencia..................................................................... 14-9
7 Definicin de dos ejes .......................................................................................... 14-9
8 Obtencin de informacin referente al sistema robot ...................................... 14-9
9 Las funciones Backup y Restore......................................................................... 14-10
9.1 Forma de ejecutar la funcin backup del sistema ......................................... 14-11
9.2 Forma de ejecutar la funcin restore del sistema.......................................... 14-11
10 Forma de llevar a cabo un Rearranque........................................................... 14-12

15 ScreenViewer.......................................................................................... 15-1
1 Pantalla del Usuario ............................................................................................ 15-3
2 La Ventana Visualizador de Pantalla (ScreenViewer) ..................................... 15-3

1-10

Gua del Usuario

Pgina
3
4
5
6

Las Opciones de Pantalla ....................................................................................

La Carga de Pantalla...........................................................................................
La Informacin de Pantalla ................................................................................
La Visualizacin de Pantalla...............................................................................

15-4
15-4
15-5
15-6

16 Gestin de los errores ............................................................................ 16-1

1 Gestin de los errores ..........................................................................................
1.1 Confirmacin de un mensaje de error ...........................................................
1.2 Posibles sugerencias destinadas a corregir un error......................................
1.3 Recepcin de los mensajes de aviso .............................................................

16-3
16-3
16-3
16-4

16 System and Error Messages.................................................................. 16-5

1 Operational error messages ................................................................................ 16-7
2 System error messages......................................................................................... 16-10
3 Hardware error messages ................................................................................... 16-18
4 Program error messages...................................................................................... 16-34
5 Motion error messages ........................................................................................ 16-67
6 Operator error messages..................................................................................... 16-80
7 IO & Communication error messages ............................................................... 16-84
8 Arcweld error messages ...................................................................................... 16-99
9 Spotweld error messages ..................................................................................... 16-111
10 Paint error messages.......................................................................................... 16-112

17 Ejemplos de Programa .......................................................................... 17-1

1 Manipulacin de Materiales Sencilla .................................................................
1.1 En qu consiste la tarea del robot..................................................................
1.2 La rutina principal .........................................................................................
1.3 Funcionamiento de la pinza ..........................................................................
1.4 Coger una pieza del transportador de entrada ...............................................
1.5 Dejar la pieza en la mquina .........................................................................
1.6 Arranque del proceso ....................................................................................
1.7 Coger la pieza de la mquina ........................................................................
1.8 Soltar la pieza en el transportador de salida..................................................
2 Manipulacin de Materiales ...............................................................................
2.1
2.2
2.3
2.4
2.5

En qu consiste la tarea del robot..................................................................

La rutina principal .........................................................................................
Funcionamiento de la pinza ..........................................................................
Arranque del proceso de produccin ............................................................
Coger la pieza del transportador de entrada..................................................

Gua del Usuario

17-3
17-3
17-3
17-3
17-4
17-5
17-5
17-5
17-6
17-7
17-7
17-7
17-8
17-9
17-9

1-11

Pgina
2.6 Dejar la pieza en la mquina......................................................................... 17-10
2.7 Actualizacin de las estadsticas de funcionamiento .................................... 17-10
2.8 Paro de produccin al final de la jornada...................................................... 17-11

18 Referencia Rpida ................................................................................. 18-1

1 La Ventana de Movimiento................................................................................. 18-3
1.1 Ventana: Movimiento.................................................................................... 18-3
2 La Ventana de Entradas/Salidas ........................................................................ 18-4
2.1 Ventana: Entradas/Salidas............................................................................. 18-4
3 La Ventana de Programa .................................................................................... 18-6
3.1 Movimiento entre diferentes partes del programa ........................................ 18-6
3.2 Mens generales............................................................................................ 18-7
3.3 Ventana: Instrucciones de Programa ............................................................ 18-10
3.4 Ventana: Rutinas del Programa..................................................................... 18-12
3.5 Ventana: Datos del Programa........................................................................ 18-14
3.6 Ventana: Tipos de Datos del Programa ......................................................... 18-16
3.7 Ventana: Test del Programa .......................................................................... 18-17
3.8 Ventana: Mdulos del Programa................................................................... 18-19
4 La Ventana de Produccin .................................................................................. 18-21
4.1 Ventana: Funcionamiento en Produccin...................................................... 18-21
5 El Administrador de Archivos............................................................................ 18-23
5.1 Ventana: Administrador de Archivos............................................................ 18-23
6 La ventana de Servicio ........................................................................................ 18-25
6.1 Mens generales............................................................................................ 18-25
6.2 Ventana Registro de Servicio ........................................................................ 18-28
6.3 Ventana de Calibracin de Servicio .............................................................. 18-29
6.4 Ventana de Conmutacin de Servicio ........................................................... 18-30
7 Los Parmetros del Sistema................................................................................ 18-31
7.1 Ventana: Parmetros del Sistema .................................................................. 18-31

19 Funciones especiales de este robot........................................................ 19-1

20 Indice, Glosario ...................................................................................... 20-1

1-12

Gua del Usuario

Introduccin
INDICE
Pgina
1 Otros Manuales ...............................................................................................................
2 Cmo utilizar este Manual .............................................................................................
2.1 Convenciones tipogrficas......................................................................................
3 Comentarios del Usuario ................................................................................................

Gua del Usuario

3
3
4
5

2-1

Introduccin

2-2

Gua del Usuario

Introduccin

Introduccin
Este manual constituye una ayuda para el usuario cada vez que utilice el robot. Proporciona instrucciones detalladas, paso a paso, para la realizacin de varias tareas,
por ejemplo cmo mover el robot de forma manual, cmo programar, o cmo arrancar un programa para la ejecucin de un proceso.

1 Otros Manuales
Antes de utilizar el robot por primera vez, se recomienda al usuario leer el documento titulado Funcionamiento Bsico. Ello le proporcionar las bases necesarias
para el manejo y la programacin del robot. El documento de Funcionamiento
Bsico est incluido en este manual, vase el Captulo 4.
El Manual de Producto describe como se deber instalar el robot, as como los procedimientos de mantenimiento y el diagnstico de averas. Este manual contiene
tambin un documento titulado Especificacin del Producto que proporciona una
visin general de las caractersticas y capacidades del robot.
El Manual de Referencia RAPID contiene una explicacin detallada del lenguaje de
programacin, as como todos los tipos de datos, instrucciones y funciones. Para su
mayor conveniencia estn descritas siguiendo un orden alfabtico. Si se est realizando una programacin off-line este manual resultar particularmente til al respecto.

2 Cmo utilizar este Manual

Antes de iniciar la lectura de este manual, es esencial que el usuario lea primero
atentamente el Captulo 3 referido a Seguridad. Este documento especifica lo que
debe o no debe hacer el usuario a fin de evitar cualquier dao o accidente a personas
o al material.
En el Captulo 4 referido al Funcionamiento Bsico del sistema, el usuario encontrar una introduccin al funcionamiento de base y a la programacin. Se recomienda utilizar este manual como una gua siguiendo los pasos que se indican con
un robot o con el software de PC QuickTeachTM.
El usuario encontrar una descripcin general del robot sobre lo que ocurre a la
puesta en marcha del sistema o sobre las funciones y el aspecto de la unidad de programacin en el Captulo 5: Puesta en marcha.
De forma general diremos que el robot funciona mediante la utilizacin de diferentes ventanas:
- Movimiento manual, vase el Captulo 6: Movimiento.
- Funcionamiento manual de las entradas y salidas, vase el Captulo 7:
Entradas y Salidas.
- Programacin y Prueba de los programas, vase el Captulo 8: Programacin y Pruebas. El lenguaje de programacin est claramente descrito en el
Captulo 9: El lenguaje de programacin RAPID.
Para una descripcin ms detallada, vase el Manual de Referencia RAPID.
Gua del Usuario
2-3

Introduccin
- Ejecucin del proceso, vase el Captulo 11: Ejecucin del Proceso.
- Determinacin de los parmetros del sistema, vase el Captulo 12: Parmetros
del Sistema.
- Copia de los programas, etc., vase el Captulo 13: Administrador de Archivos.
- Herramientas de servicio, vase el Captulo 14: Servicio.
Para la calibracin del robot, del TCP y otros sistemas de coordenadas, vase el Captulo 10: Calibracin.
La opcin del programa Screen Viewer est descrita en el Captulo 15: ScreenViewer.
El Captulo 16 contiene la Gestin de Errores y los Mensajes de Error y los Mensajes
del Sistema.
En el Captulo 17: Ejemplos de Programa, el usuario encontrar una serie de ejemplos
de programas creados paso a paso. En este captulo se ensean unas nociones de programacin as como las instrucciones situadas en su contexto correcto.
Si el usuario desea buscar informacin sobre la funcin de un comando de men particular, deber referirse al Captulo 18: Referencia rpida. Este captulo podr utilizarse
tambin como gua de bolsillo cuando se est trabajando con el robot.
En el caso en que el robot sea entregado, o actualizado con algn tipo de funcionalidad
adicional, ello aparecera descrito en el Captulo 19: Funcionalidad especial de este
Robot.
Para facilitar la localizacin y la comprensin de los trminos utilizados, el Captulo 20
contiene un ndice y un glosario.

2.1 Convenciones tipogrficas

Los comandos situados debajo de cada una de las cinco teclas del men en la parte superior del visualizador de la unidad de programacin se encuentran escritas bajo la forma
de Men: Comando. Por ejemplo, para activar el comando de Impresin del men
Archivo, se deber seleccionar Archivo: Imprimir.
Los nombres de las teclas de funcin y los nombres de las entradas de campos estn
escritas en letra itlica y negrita, ejemplo Modpos.
Las palabras que pertenecen al lenguaje de programacin utilizado, como por ejemplo
los nombres de instruccin, aparecen escritas en letra itlica, por ejemplo, MoveL.
Los ejemplos de programas aparecen siempre visualizados de la misma forma en que
aparecen en disquetes o impresora. Lo que difiere de lo que aparece en la unidad de programacin se refiere a lo siguiente:
- Algunos cdigos de control que son ocultos en el visualizador de la unidad de
programacin y que aparecen impresos, por ejemplo, los cdigos que indican el
principio y el final de una rutina.
- Datos y rutinas que aparecen impresos de manera formal, por ejemplo,
VAR num reg1;.

2-4

Gua del Usuario

Introduccin

3 Comentarios del Usuario

El usuario podr utilizar la pgina siguiente para enviarnos sus observaciones referente
a este manual. De esta forma, procederemos a una mejora del manual y podremos as,
en el futuro, facilitar la tarea al usuario. Le agradecemos su colaboracin.

Gua del Usuario

2-5

Introduccin

2-6

Gua del Usuario

Seguridad
INDICE
Pgina
1 Generalidades .................................................................................................................. 3
1.1 Introduccin........................................................................................................... 3
2 Normas de Seguridad aplicables.................................................................................... 3
3 Extincin del fuego.......................................................................................................... 4
4 Definicin de las Funciones de Seguridad..................................................................... 4
5 Procedimientos de Seguridad en el trabajo .................................................................. 5
5.1 Operaciones normales............................................................................................ 5
6 Programacin, Pruebas y Servicio................................................................................. 5
7 Funciones de Seguridad.................................................................................................. 6
7.1 La cadena de control de la seguridad del funcionamiento..................................... 6
7.2 Paros de emergencia .............................................................................................. 7
7.3 Seleccin del modo de funcionamiento mediante el selector................................ 7
7.4 Dispositivo de habilitacin .................................................................................... 8
7.5 Control de Funcionamiento Sostenido .................................................................. 8
7.6 Conexin del paro de proteccin del rea en modo general (GS) ......................... 9
7.7 Conexin del paro de proteccin del rea en modo automtico (AS) ................... 10
7.8 Limitacin del rea de trabajo ............................................................................... 10
7.9 Funciones suplementarias...................................................................................... 10
8 Riesgos relacionados con los Dispositivos Finales del Manipulador .......................... 11
8.1 Pinza ...................................................................................................................... 11
8.2 Herramientas/piezas de trabajo.............................................................................. 11
8.3 Sistemas hidrulicos/neumticos........................................................................... 11
9 Posibles riesgos debidos a problemas de funcionamiento ........................................... 11
10 Posibles riesgos relacionados con la Instalacin y el Servicio ................................... 12
11 Riesgos asociados con las partes bajo tensin del sistema ......................................... 13
12 Liberacin de Emergencia de un Brazo Mecnico..................................................... 13
13 Limitacin de la Responsabilidad................................................................................ 14
14 Informacin relacionada .............................................................................................. 14

Gua del Usuario

3-1

Seguridad

3-2

Gua del Usuario

Seguridad

Seguridad
1 Generalidades
Esta informacin referente a seguridad cubre las funciones que estn relacionadas con
el funcionamiento del robot industrial.
La informacin no incluye cmo prever, instalar y operar un sistema completo, ni tampoco trata de los diferentes componentes del equipo perifrico que pueden influir en la
seguridad del sistema general.
Para ofrecer la mxima proteccin al personal, el sistema completo debe haber sido
diseado e instalado de acuerdo con los requisitos de seguridad especificados en las
normas y leyes del pas donde se realiza la instalacin.
Los usuarios de los robots industriales de ABB se responsabilizan de que se cumplan
las leyes y las normas de seguridad vigentes en el pas correspondiente y que los dispositivos de seguridad necesarios para proteger el personal que trabaja con el sistema
robot han sido previstos e instalados correctamente.
El personal que trabaja con robots deber estar familiarizado con el funcionamiento y
manipulacin del sistema robot industrial, descritos en los documentos correspondientes, es decir, la Gua del Usuario y el Manual de Producto.
Los disquetes que contienen los programas de control del robot no debern cambiarse bajo ningn pretexto ya que ello podra conllevar la desactivacin de las
funciones de seguridad, como por ejemplo el funcionamiento a velocidad reducida.

1.1 Introduccin
Adems de las funciones de seguridad incorporadas, el robot est equipado tambin de
un interface para la conexin de dispositivos de seguridad externos.
Mediante este interface, una funcin de seguridad externa puede actuar en otras mquinas as como en el equipo perifrico. Ello significa que las seales de control pueden
actuar en las seales de seguridad recibidas tanto del equipo perifrico como del robot.
En el Manual de Producto en el apartado referido a la Instalacin, se proporcionan instrucciones para la conexin de los dispositivos de seguridad entre el robot y el equipo
perifrico.

2 Normas de Seguridad aplicables

El robot ha sido diseado de acuerdo con los requisitos de la norma ISO10218, En.
1992, referente a la Seguridad del Robot Industrial. El robot cumple tambin con las
especificaciones de ANSI/RIA 15.06-1992.

Gua del Usuario

3-3

Seguridad

3 Extincin del fuego

En el caso de que se declare fuego en el robot (el manipulador o el sistema de control), se deber extinguir con DIOXIDO DE CARBONO.

4 Definicin de las Funciones de Seguridad

Paro de emergencia IEC 204-1,10.7
Es una condicin que bloquea todos los controles del robot, desconecta la alimentacin
de las unidades de accionamiento para los motores de los ejes del robot e inicia el paro
de todas las partes en movimiento, as como desconecta la alimentacin de otras funciones peligrosas controladas por el robot.
Dispositivo de habilitacin ISO 11161, 3.4
Es un dispositivo operado manualmente que permite controlar el movimiento del robot
solo cuando est en una determinada posicin. As, permite utilizar las funciones peligrosas sin iniciarlas y ello nicamente cuando el dispositivo de habilitacin est activado de forma continua. En cualquier otra posicin, permite el bloqueo de las funciones
peligrosas con toda seguridad.
Paro de seguridad ISO 10218 (EN 775), 6.4.3
El paro de seguridad debe tener prevista la conexin de dispositivos de proteccin y
bloqueo a este circuito. Es necesario desconectar la alimentacin de los motores del sistema antes de que pueda inicializarse cualquier movimiento del robot. La desconexin
de la alimentacin por el paro de seguridad, por si mismo no implica que se inicialice
cualquier movimiento.
Velocidad reducida ISO 10218 (EN 775), 3.2.17
Reduccin de la velocidad a un nivel determinado para proporcionar el tiempo necesario a la evacuacin del rea peligrosa, en caso de movimientos extraos o para detener
el robot.
Bloqueo de seguridad ISO 10218 (EN 775), 3.2.8
Es una funcin que interconecta los dispositivos de bloqueo con el controlador del
robot y/o el sistema de alimentacin del robot y su equipo adicional.
Control de funcionamiento sostenido (Hold-to-run) ISO 10218 (EN 775), 3.2.7
Es un tipo de control que permite la realizacin de movimientos nicamente durante la
activacin manual del mismo e implica que los movimientos se paren cuando se deje
de activar.

3-4

Gua del Usuario

Seguridad
5 Procedimientos de Seguridad en el trabajo
Los procedimientos de seguridad en el trabajo debern usarse para prevenir accidentes. Por
lo tanto, el usuario no deber nunca modificar, puentear o cambiar ningn dispositivo o circuito de seguridad.

5.1 Operaciones normales

Todas las operaciones normales en el modo de funcionamiento automtico debern ser ejecutadas desde el exterior de la zona protegida del robot.

6 Programacin, Pruebas y Servicio

El robot constituye una masa extremadamente pesada y potente, incluso cuando funciona a
velocidad reducida. Cuando se penetra dentro del rea protegida del robot, se debern observar las normas de seguridad vigentes en el pas correspondiente.
Los usuarios deben ser conscientes del hecho que el robot puede realizar movimientos inesperados. Una pausa (o incluso un paro) dentro de un conjunto de movimientos puede estar
seguido por un movimiento a alta velocidad. Los usuarios deben saber tambin que las seales externas pueden influir en los programas del robot de forma que ciertas trayectorias de
movimiento pueden cambiar sin previo aviso.
Si el trabajo que se debe realizar se sita dentro del rea de trabajo del robot, se deber
seguir las siguientes instrucciones:
El selector de modo de funcionamiento del controlador deber estar en la posicin manual
para permitir que el dispositivo de habilitacin sea operativo y para bloquear el funcionamiento desde un enlace a computador o desde el panel de control remoto.
La velocidad del robot est limitada a los 250 mm/s (10 pulgadas/s) como mximo, cuando
el selector de modo de funcionamiento est en la posicin <250 mm/s. Esta debe ser la posicin normal en que debe estar el robot cuando se entra en el rea de trabajo del robot. La
posicin al 100% -velocidad mxima- slo podr ser utilizada por personal experimentado
que sea consciente de los riesgos que engendra.
No se deber cambiar la relacin de transmisin del engranaje ni ningn otro parmetro cinemtico desde la unidad de programacin ni desde un PC. Ello afectara la
funcin de seguridad Velocidad reducida a 250 mm/s.
Durante la programacin y la realizacin de pruebas del sistema, el dispositivo de habilitacin deber estar liberado tan pronto como el robot no tenga la necesidad de moverse.
ATENCION! El dispositivo de habilitacin no deber estar nunca bloqueado por ningn motivo.
El programador deber llevar siempre consigo la unidad de programacin cuando pasa por
la puerta de seguridad para penetrar en el rea de trabajo del robot, a fin de que nadie ms
tenga la posibilidad de tomar el control del robot sin su conocimiento.

Gua del Usuario

3-5

Seguridad
7 Funciones de Seguridad
7.1 La cadena de control de la seguridad del funcionamiento
La cadena de control de seguridad del funcionamiento est basada en un sistema de
cadenas de seguridad elctricas duales que interaccionan con el computador del robot
y que habilitan el modo MOTORES ON.
Las cadenas de seguridad elctricas estn formadas de varios interruptores conectados
de forma que todos ellos deben estar cerrados antes de que el robot pueda pasar al modo
MOTORES ON. El modo MOTORES ON significa que la tensin ha sido aplicada a
los motores.
Si algn contacto de la cadena de seguridad de funcionamiento se encuentra abierto, el
robot siempre regresar al modo MOTORES OFF. El modo MOTORES OFF significa
que la alimentacin a los motores est desactivada y que los frenos estn aplicados.
K2

K1

Unidad
Drive

accion
Unit

K1

K2

Cierre

Interlocking

EN RUN

&

&

Man2

Man1

+
LIM1

Auto1

TPU
En1

ES1
GS1

AS1

LIM2
Conectores
External
externos
contactors

TPU
En2

ES2
GS2

Auto2
AS2

Las posiciones de los interruptores estn indicados por los LEDs situados en el frontal
del mdulo en el armario de control, y aparecen tambin visualizados en la unidad de
programacin (ventana de E/S).
Despus de un paro, el interruptor deber ser rearmado en la unidad que ha provocado
el paro, antes de que se ordene al robot que arranque de nuevo.
Los lmites de tiempo para la supervisin cclica de los dos canales centrales de la
cadena de control de seguridad se encuentran entre 2 y 4 segundos.
No se deber nunca puentear, modificar o cambiar las cadenas de seguridad por
ningn motivo.

3-6

Gua del Usuario

Seguridad
7.2 Paros de emergencia
Un paro de emergencia deber ser activado cuando exista un peligro real para el personal o
para el equipo. Los pulsadores de paro de emergencia incorporados estn situados en el panel
de control del sistema de control y en la unidad de programacin.
Los dispositivos de paro de emergencia externos (pulsadores, etc.) podrn ser conectados a la
cadena de seguridad del sistema por el usuario (vase el Manual de Producto, en el apartado
referente a la Instalacin). Dichos dispositivos de emergencia debern ser conectados siempre
cumpliendo con las normas en vigor referentes a los circuitos de paro de emergencia.
Antes de la puesta en servicio del robot, todos los pulsadores de paro de emergencia o cualquier otro tipo de equipo de seguridad debern ser comprobados por el usuario para asegurar
su funcionamiento correcto.
Antes de volver a pasar al modo MOTORES ON, se deber haber determinado el motivo
que ha originado el paro y corregir el fallo.

7.3 Seleccin del modo de funcionamiento mediante el selector

Las normas de seguridad vigentes para la utilizacin de los robots, de acuerdo con la norma
ISO/DIS 10218, se caracterizan por los diferentes modos de funcionamiento existentes, seleccionables mediante dispositivos de control con posiciones muy determinadas.
El sistema dispone de un modo de funcionamiento automtico y de dos modos manuales:
Modo Manual:
< 250 mm/s - la velocidad est limitada a 250mm/s
100% - velocidad total
Modo Automtico: El robot puede ser operado a travs de un dispositivo
de control remoto
El modo de funcionamiento manual, < 250 mm/s o 100%, deber seleccionarse siempre que
alguien entre en el rea protegida del robot. El robot deber ser operado a partir de la unidad
de programacin y, si se selecciona la posicin 100%, se deber utilizar la funcin de Control
de Funcionamiento Sostenido.
En el modo de funcionamiento automtico, el selector de modo de funcionamiento pasa a la
posicin
, y todos los dispositivos de seguridad como puertas y vallas de proteccin,
barreras fotoelctricas, trampillas de contacto, etc, quedan activadas. En esta condicin, nadie
podr entrar en el rea protegida del robot. Todos los controles, como los paros de emergencia,
el panel de control y el armario de control debern ser de fcil acceso desde el exterior del rea
de trabajo del robot.
Programacin y Prueba del sistema a velocidad reducida
Los movimientos del robot a velocidad reducida debern llevarse a cabo de la siguiente forma:
Poner el selector de modo de funcionamiento en la posicin <250 mm/s
Los programas slo podrn ser arrancados utilizando la unidad de programacin con el dispositivo de habilitacin activado.
La funcin de paro de seguridad en modo automtico (AS) no est activa en este modo.
Gua del Usuario

3-7

Seguridad
Prueba del sistema a velocidad total
Los movimientos del robot a la velocidad programada debern llevarse a cabo de la
siguiente forma:
Colocar el selector de modo de funcionamiento en la posicin 100%
Los programas slo podrn ser arrancados utilizando la unidad de programacin con
el dispositivo de habilitacin activado.
Para la funcin de Control de Funcionamiento Sostenido, la tecla de control de funcionamiento sostenido deber permanecer activada. En cuanto se suelte esta tecla, la
ejecucin del programa se detiene.
El modo de funcionamiento con la velocidad del sistema al 100% deber ser utilizado nicamente por personal experimentado. Adems, se deber siempre respetar las leyes y las normas de seguridad vigentes del pas correspondiente.
Funcionamiento Automtico
El funcionamiento automtico puede ser arrancado una vez se hayan cumplido las
siguientes condiciones:
El selector del modo de funcionamiento debe estar en la posicin
El modo de MOTORES ON debe haber sido seleccionado.
Para arrancar el programa se podr utilizar tanto la unidad de programacin como cualquier dispositivo de control remoto conectado al sistema. Estas funciones debern estar
interconectadas con cables y protegidas de acuerdo con las instrucciones de seguridad
vigentes y el usuario deber de encontrarse siempre fuera del rea de trabajo del robot.

7.4 Dispositivo de habilitacin

Cuando el selector de modo de funcionamiento est en la posicin MANUAL o
MANUAL VELOCIDAD TOTAL, se podr poner el robot en el modo MOTORES ON
activando el dispositivo de habilitacin de la unidad de programacin.
Si por alguna razn el robot regresara al modo MOTORES OFF mientras el dispositivo
de habilitacin est pulsado, se deber liberar el dispositivo de habilitacin antes de que
el robot pueda regresar al modo MOTORES ON. Esto es una funcin de seguridad prevista para imposibilitar que se desactive el dispositivo de habilitacin.
Cuando se suelta el dispositivo de habilitacin, la alimentacin de los motores queda
desactivada, los frenos quedan activados y el robot regresa al modo MOTORES OFF.
Si se vuelve a activar el dispositivo de habilitacin, el robot pasa al modo MOTORES
ON.

7.5 Control de Funcionamiento Sostenido

Esta funcin est siempre activa cuando el selector de modo de funcionamiento est en
la posicin MANUAL VELOCIDAD TOTAL. Si se desea tambin se podr activar un
parmetro para que esta funcin est activada cuando el selector de modo de funcionamiento est en la posicin MANUAL.
Cuando la funcin de Control de Funcionamiento Sostenido est activa, el dispositivo
3-8

Gua del Usuario

Seguridad
de habilitacin y la tecla de arranque de la unidad de programacin deben estar pulsadas de forma a ejecutar el programa. Cuando se suelta esta tecla, los movimientos de
los ejes se detienen y el robot permanece en el modo MOTORES ON.
A continuacin se ofrece una descripcin detallada de los pasos a seguir para ejecutar
un programa con el control de funcionamiento sostenido:
Activar el dispositivo de habilitacin situado en la unidad de programacin.
Seleccionar el modo de funcionamiento utilizando las teclas de funcin de la unidad
de programacin:
- Start (ejecucin continua del programa)
- FWD (una instruccin hacia adelante)
- BWD (una instruccin hacia atrs)
Esperar que aparezca la ventana de aviso del control de funcionamiento sostenido.
Activar el pulsador de control de funcionamiento sostenido en la unidad de programacin.
Ahora el programa se ejecutar (con el modo de ejecucin seleccionado) mientras se
apriete el pulsador de control de funcionamiento sostenido. Si se suelta el pulsador se
parar la ejecucin del programa y si se activa el pulsador, la ejecucin del programa
arrancar de nuevo.
En el modo de funcionamiento FWD (hacia atrs) y BWD (hacia adelante), la siguiente
instruccin ser ejecutada soltando y activando el pulsador de control de
funcionamiento sostenido.
Si se desea, se podr cambiar de modo de funcionamiento cuando el pulsador de
control de funcionamiento sostenido est soltado y a continuacin proseguir la
ejecucin del programa con el nuevo modo de funcionamiento slo activando de nuevo
el pulsador de control de funcionamiento sostenido, con lo cual no aparecer ninguna
ventana de aviso.
En el caso en que se haya detenido la ejecucin del programa con el pulsador de paro
de la unidad de programacin, la ejecucin del programa continuar si se suelta y se
vuelve a activar el pulsador de control de funcionamiento sostenido.
Cuando se suelta el dispositivo de habilitacin de la unidad de programacin, la
secuencia descrita anteriormente deber volver a repetirse desde el principio.

7.6 Conexin del paro de proteccin del rea en modo general (GS)
La conexin del GS (paro general) sirve para bloquear los dispositivos de seguridad
externos, como las barreras fotoelctricas o las trampillas de contacto. El GS se activa
independientemente de la posicin del selector de modo de funcionamiento.
Cuando esta conexin est abierta, el robot pasa al modo MOTORES OFF. Para reinicializar el modo MOTORES ON, el dispositivo que provoc el paro de seguridad
deber ser rearmado de acuerdo con las normas de seguridad vigentes. Esta operacin
no suele hacerse con la reinicializacin simple del dispositivo en si.

Gua del Usuario

3-9

Seguridad
7.7 Conexin del paro de proteccin del rea en modo automtico (AS)
La conexin del AS (paro automtico) sirve para bloquear los dispositivos de seguridad externos, como las barreras fotoelctricas, o las trampillas de contacto, utilizadas de forma externa
por el instalador del sistema. El AS est previsto especficamente para ser utilizado en el modo
automtico, durante la ejecucin normal del programa.
El AS deja de funcionar cuando el selector de modo de funcionamiento est en la posicin
MANUAL o MANUAL VELOCIDAD TOTAL.

7.8 Limitacin del rea de trabajo

Para ciertos tipos de aplicaciones, el movimiento de los ejes principales del robot debe ser
limitado a fin de crear una zona de seguridad lo suficientemente amplia. Ello reducir considerablemente el riesgo de accidente del robot, imposibilitndole la colisin con cualquier elemento de seguridad externo, como barreras, etc.
El movimiento de los ejes 1, 2 y 3 puede ser limitado mediante la colocacin de topes mecnicos ajustables y mediante interruptores de final de carrera. Si se limita el rea de trabajo
mediante topes o interruptores de final de carrera, los parmetros de limitacin correspondientes del software debern tambin ser cambiados. Si necesario, el movimiento de los tres ejes
de la mueca tambin podr ser limitado por parmetros del computador. La limitacin del
movimiento de los ejes del robot deber ser realizada por el usuario.

7.9 Funciones suplementarias

Existen funciones complementarias que funcionan a travs de entradas digitales especficas:
Se podr activar un paro a travs de una conexin con una entrada digital. Las entradas digitales podrn utilizarse para parar programas si, por ejemplo, ocurre un fallo en el equipo
perifrico.
Existen tambin funciones complementarias que funcionan a travs de salidas digitales:
ERROR indica que ha ocurrido un fallo en el sistema robot.
CICLO ACTIVADO indica que el robot est ejecutando un programa.
Estado MOTORES ON / MOTORES OFF indica que el robot est en el modo MOTORES
ON / MOTORES OFF.
PARO EM - indica que el robot est en el estado de paro de emergencia.
AUTO ON - indica que el robot est en el modo automtico.

3-10

Gua del Usuario

Seguridad
8 Riesgos relacionados con los Dispositivos Finales del Manipulador
8.1 Pinza
Si se utiliza una pinza para sujetar una pieza de trabajo, se deber impedir que el sistema pueda soltar la pieza involuntariamente.

8.2 Herramientas/piezas de trabajo

El sistema deber permitir que se puedan desactivar las herramientas, como desbarbadoras, etc, con toda seguridad. Asegurarse de que las vallas estn cerradas hasta que
las desbarbadoras detengan su rotacin.
Las pinzas estn diseadas de forma que nunca sueltan las piezas con las que estn trabajando, incluso si ocurre un fallo en la alimentacin o si ocurre un problema en el sistema de control. Sin embargo, debe haber una posibilidad de soltar las piezas mediante
una operacin manual (vlvulas).

8.3 Sistemas hidrulicos/neumticos

Existen unas normas de seguridad especiales relativas a los sistemas hidrulicos y neumticos.
Debido a que en estos sistemas puede permanecer energa residual, despus del apagado del sistema se deber tomar especial precaucin.
La presin en los sistemas hidrulicos y neumticos deber liberarse antes de iniciar
cualquier reparacin en los mismos. El efecto de gravedad puede provocar que el sistema suelte el objeto o pieza que est sujetando. En casos de emergencia se debern
utilizar las vlvulas de vaciado. Se debern utilizar tornillos de seguridad especiales
para impedir que las herramientas, etc, caigan por efecto de la gravedad.

9 Posibles riesgos debidos a problemas de funcionamiento

Problemas en el proceso de trabajo habitual entraan otros riesgos adems de los asociados al funcionamiento normal que deben ser solucionados manualmente.
Cualquier accin de rectificacin deber ser ejecutada nicamente por el personal
experimentado que est familiarizado con toda la instalacin as como con los riesgos
especiales asociados con sus diferentes partes.
El sistema de robot industrial es una herramienta flexible y verstil que puede ser utilizada para una multitud de aplicaciones industriales diferentes. Cualquier tipo de trabajo deber ser llevado a cabo de manera profesional y de acuerdo con las normas de
seguridad en vigor.

Gua del Usuario

3-11

Seguridad

10 Posibles riesgos relacionados con la Instalacin y el Servicio

Con el fin de prevenir accidentes y daos durante la instalacin del sistema robot, se
deber siempre seguir las normas vigentes del pas correspondiente as como las instrucciones de ABB Flexible Automation. Adems, se deber prestar especial atencin
a los siguientes puntos:
El instalador del sistema debe poder asegurar que todos los circuitos utilizados en las
funciones de seguridad estn bloqueados, de acuerdo con las normas vigentes referentes a esta funcin.
Se deber seguir cuidadosamente las instrucciones del Manual de Producto/Instalacin.
La alimentacin del robot deber estar conectada de forma que pueda ser desactivada
desde el exterior del rea de trabajo del robot.
El instalador del sistema debe asegurar que todos los circuitos utilizados por la funcin de paro de emergencia estn protegidos de manera segura, de acuerdo con las
normas vigentes referentes a la funcin de paro de emergencia.
Los pulsadores de paro de emergencia deben estar situados en lugares fcilmente
accesibles, de forma que se puedan activar con rapidez.
Las zonas de seguridad por las que se debe pasar antes de penetrar en el rea de trabajo
del robot debern estar situadas delante del rea de trabajo del robot. Las barreras
fotoelctricas o las trampillas de contacto constituyen dispositivos de seguridad recomendados.
Se recomienda que el usuario utilice mesas giratorias o soportes similares para mantenerse as fuera del rea de trabajo del robot.
Los encargados de las operaciones de funcionamiento deben asegurarse de que las
instrucciones de seguridad de la instalacin correspondiente estn disponibles.
El personal de la instalacin del robot deber tener la formacin adecuada que corresponda al sistema robot del que se trata, as como en materia de seguridad referente a
dicho sistema.
Aunque el sistema de diagnstico de averas puede, en ciertas ocasiones, tener que realizarse mientras la alimentacin est activada, el robot deber estar desconectado
(poniendo el interruptor principal en posicin DESACTIVADA) cuando se reparen los
fallos, se desconectan los cables elctricos y al conectar o desconectar las unidades.
El usuario deber recordar que aunque la alimentacin del robot est desactivada,
todava existen riesgos de accidente.
Los ejes del robot estn afectados por la fuerza de gravedad cuando los frenos estn
liberados. Adems del riesgo de ser golpeado por las piezas mviles del robot, el
usuario puede correr el riesgo de ser aplastado por la barra paralela.
La energa almacenada en el robot con el fin de compensar ciertos ejes, puede liberarse si se desmonta el robot o alguno de sus componentes.
Al desmontar/montar las unidades mecnicas, el usuario deber ir con cuidado con las
piezas que puedan caer.

3-12

Gua del Usuario

Seguridad
Ojo con la energa almacenada (enlace CC) y las piezas calientes situadas dentro del
controlador.
Las unidades situadas dentro del controlador, por ejemplo los mdulos de E/S, pueden ser suministradas con una alimentacin externa.

11 Riesgos asociados con las partes bajo tensin del sistema

Controlador
Existe un peligro de alta tensin asociado con los siguientes componentes del robot:
- La alimentacin/interruptor principal
- La unidad de potencia
- La fuente de alimentacin del sistema de computador (55 V CA)
- La unidad rectificador (260 V CA y 370 V CC. Atencin: Condensadores!)
- La unidad de accionamiento (370 V CC)
- Los enchufes de servicio (115/230 V CA)
- La fuente de alimentacin de las herramientas o las fuentes de alimentacin
especiales para los dispositivos de mecanizado.
- La tensin externa conectada al armario de control puede permanecer conectada incluso cuando el robot ha sido desconectado de la fuente de alimentacin
principal.
- Conexiones adicionales
Manipulador
Existe un peligro de alta tensin asociado con el manipulador en:
- La alimentacin de los motores (hasta 370 V CC)
- Las conexiones del usuario para las herramientas u otros componentes de la instalacin (vase el apartado referente a la Instalacin, mx. 230 V CA)
Herramientas, dispositivos para la manipulacin de materiales, etc.
Las herramientas, dispositivos para la manipulacin de materiales, etc., pueden estar
bajo tensin incluso si el sistema robot est desconectado. Los cables de alimentacin
que estn en movimiento durante el proceso de trabajo pueden resultar daados.

12 Liberacin de Emergencia de un Brazo Mecnico

Si se produce una situacin de emergencia en la que una persona se encuentra atrapada
por el brazo mecnico del robot, se deber pulsar los pulsadores de liberacin de los
frenos cuando los brazos puedan ser movidos a fin de liberar la persona. En robots

Gua del Usuario

3-13

Seguridad
pequeos (1400 y 2400), la fuerza manual podr mover los brazos del robot pero en
robots mayores es posible que no se pueda y por consiguiente se deber utilizar un dispositivo de elevacin mecnico, como una gra.
Si la potencia no est disponible, los frenos estarn aplicados y por consiguiente la
fuerza manual no ser suficiente para mover el brazo de ningn robot.
Antes de liberar los frenos, el usuario deber asegurarse de que el peso de los brazos no aumenten la fuerza de presin sobre la persona atrapada.

13 Limitacin de la Responsabilidad
La informacin anterior referente a la seguridad no debe ser considerada como una
garanta total por parte de ABB de que el robot industrial no provocar ningn dao o
accidente incluso si se han respetado todas las instrucciones de seguridad.

14 Informacin relacionada
Descrita en:

3-14

Instalacin de los dispositivos

de seguridad

Manual de Producto - Instalacin y

Puesta en Servicio

Cambio de los modos del robot

Gua del Usuario - Puesta en marcha

Limitacin del rea de trabajo

Manual de Producto - Instalacin y

Puesta en Servicio

Gua del Usuario

Funcionamiento Bsico
INDICE
Pgina
1

Introduccin ................................................................................................................. 3

Seguridad...................................................................................................................... 5

Caractersticas generales del Sistema ........................................................................ 7

3.1 Generalidades ...................................................................................................... 7
3.2 El manipulador .................................................................................................... 8
3.3 El controlador...................................................................................................... 8
3.4 El panel de control .............................................................................................. 9
3.5 La unidad de programacin................................................................................. 10

Arranque del Sistema.................................................................................................. 15

Cmo trabajar con Ventanas ...................................................................................... 17

Movimiento del Robot con la Palanca de Mando ..................................................... 21

6.1 Movimiento lineal ............................................................................................... 21
6.2

Posicionamiento fino........................................................................................... 23

Seleccin de un Programa........................................................................................... 25
7.1 Cmo utilizar el programa de ejercicios ............................................................. 25

Arranque del Programa .............................................................................................. 31

Paro del Programa....................................................................................................... 35

10 Modo Automtico ........................................................................................................ 37

11 Errores .......................................................................................................................... 39
12 Paro del Sistema........................................................................................................... 41
13 Cambio de un Programa ............................................................................................. 43
13.1 Modificacin de las posiciones ........................................................................... 43
13.2 Cambio de argumentos........................................................................................ 45
13.3 Adicin de instrucciones ..................................................................................... 47
13.4 Programacin de un retraso................................................................................. 49
14 Almacenamiento del programa en un disquete ........................................................ 53
14.1 Almacenamiento en disquete .............................................................................. 53
15 Impresin de Programas ............................................................................................. 57
15.1 Utilizacin de un PC ........................................................................................... 57
16 Seales de E/S............................................................................................................... 59
16.1 Programacin de una instruccin de E/S ............................................................ 59

Gua del Usuario

4-1

Funcionamiento Bsico

4-2

Gua del Usuario

Funcionamiento Bsico

Introduccin

1 Introduccin
Este manual contiene las explicaciones bsicas para el manejo y el funcionamiento de
un robot de ABB. No es necesario que el usuario tenga una experiencia previa en robots
para entender el contenido de este manual.
El manual est dividido en captulos y cada uno describe una funcin especfica de trabajo as como las instrucciones necesarias para llevarla a cabo. Los captulos se complementan entre s y por tanto debern leerse siguiendo el orden en que aparecen en el
manual.
Resultar una ventaja considerable para el usuario el tener acceso a un robot (o al programa PC QuickTeach) cuando se vaya a usar este manual; sin embargo una simple lectura le ayudar a entender el funcionamiento bsico de un robot.
El manual ha sido concebido para adecuarse a una instalacin estndar. No obstante,
pueden aparecer diferencias, que dependern de la configuracin del sistema.
El usuario observar que este manual slo describe uno de los mtodos para llevar a
cabo cualquier trabajo habitual, pero si el usuario es experimentado, podr utilizar
otros mtodos. Para la utilizacin de otros mtodos y para una informacin ms detallada, vanse los manuales siguientes.
La Gua del Usuario es un manual de referencia que proporciona instrucciones paso
a paso sobre como llevar a cabo diferentes tareas.
El lenguaje de programacin est descrito en la Gua de Referencia RAPID.
El Manual de Producto proporciona principalmente una descripcin de la instalacin;
tambin indica los procesos de mantenimiento y la deteccin de averas.
Si el usuario desea solamente saber como arrancar programas, hacer funcionar el robot
con la palanca de mando, cargar programas a partir de disquetes, etc., no ser necesario
leer los captulos 14 al 16 de este manual.

Gua del Usuario

4-3

Introduccin

4-4

Funcionamiento Bsico

Gua del Usuario

Funcionamiento Bsico

Seguridad

2 Seguridad
Los procedimientos de operacin tanto durante el aprendizaje como en cualquier otro
momento deben realizarse de forma segura.
La entrada dentro del rea de trabajo del robot puede provocar graves accidentes por
lo que deber evitarse siempre que sea posible. Si en algn caso, es necesario entrar en
el rea de trabajo, slo deber admitirse la entrada al personal autorizado. Las normas
de seguridad existentes debern siempre tenerse en cuenta y respetarse.
Las normas de seguridad estn especificadas en los captulos referentes a seguridad en
la Gua del Usuario as como en los documentos referentes a la instalacin correspondiente (siempre y cuando haya una).

Gua del Usuario

4-5

Seguridad

4-6

Funcionamiento Bsico

Gua del Usuario

Funcionamiento Bsico

Caractersticas generales del Sistema

3 Caractersticas generales del Sistema

3.1 Generalidades
Un robot consta de dos partes principales:

Manipulador

Controlador

Figura 1 El controlador y el manipulador estn conectados entre s mediante dos cables.

El usuario podr comunicar con el robot mediante la unidad de programacin y/o

mediante un panel de control situado en el controlador (vase la Figura 2)

1
2

P1

7 8 9
4 5 6
1 2 3
0

P2
P3

Figura 2 La unidad de programacin. y el panel de control .

Gua del Usuario

4-7

Caractersticas generales del Sistema

Funcionamiento Bsico

3.2 El manipulador
La Figura 3 indica las direcciones en que los distintos ejes del manipulador pueden
moverse as como la denominacin de los ejes.
Eje 4

Eje 5
Eje 6

Eje 3

Eje 2

Eje 1

Figura 3 El Manipulador del IRB 2400.

3.3 El controlador
La Figura 4 ilustra las partes principales del controlador.
Unidad de programacin
Panel de control
Interruptor principal

Unidad de disco

Figura 4 El sistema de control S4C.

4-8

Gua del Usuario

Funcionamiento Bsico

Caractersticas generales del Sistema

3.4 El panel de control

La Figura 5 que se ofrece a continuacin muestra una visin detallada del panel de control. El usuario encontrar luego una breve explicacin de los pulsadores:

100%

MOTORES
ACTIVADOS

Selector del modo de operacin

AUTOMATICO
MANUAL VELOC REDUC.
MANUAL VELOC. TOTAL

Paro de
emergencia

100%

Contador de tiempo
de operacin

Figura 5 El panel de control.

MOTORES ACTIVADOS
En el estado MOTORES ACTIVADOS, los motores del robot estn activados y el
indicador luminoso del pulsador est encendido con luz continua.
Modo de operacin AUTOMATICO (Modo de produccin)
Se utiliza cuando se ejecutan programas ya preparados para la produccin. En este
modo, el usuario no podr utilizar la palanca de mando.
Modo de operacin MANUAL VELOCIDAD REDUCIDA (Modo de programacin)
Se utiliza cuando se trabaja dentro del rea de trabajo del robot y tambin durante la
programacin del robot. Tambin sirve para poner el motor en el estado MOTORES
DESACTIVADOS.
Modo de operacin MANUAL VELOCIDAD TOTAL (Modo de comprobacin,
Opcin)
Se utiliza para realizar las pruebas de ejecucin del programa del robot a la velocidad
total.
Paro de emergencia
Inmediatamente en cuanto se aprieta el pulsador de paro de emergencia, el robot se
detiene independientemente del estado o del modo en que se encuentra el sistema. El
pulsador permanece apretado y, para volver a la posicin MOTORES ACTIVADOS,
el pulsador debe regresar a su posicin de origen.
Contador de tiempo de operacin
Indica el tiempo de funcionamiento del manipulador (frenos liberados).

Gua del Usuario

4-9

Caractersticas generales del Sistema

Funcionamiento Bsico

3.5 La unidad de programacin

A continuacin se ofrece una breve descripcin de la unidad de programacin; vase la
Figura 6 y la Figura 7.

7
4
1

Visualizador

1
2

P1

8
5
2
0

9
6
3

Dispositivo
de
habilitacin
Palanca
de mando

P2
P3

Pulsador de
paro de
emergencia

Figura 6 La Unidad de programacin.

Paro de emergencia
Cuando se pulsa la tecla de paro de emergencia, inmediatamente el robot se detiene
independientemente del estado o del modo en que se encuentra el sistema. El pulsador
permanece apretado y para volver a MOTORES ACTIVADOS, deber regresar a su
posicin de origen.
Dispositivo de habilitacin (para garantizar la seguridad en la operacin)
El usuario encontrar esta palanca en la unidad de programacin. Cuando est pulsada
en posicin intermedia, se activa el pulsador de MOTORES ACTIVADOS (si el selector de modo de operacin est activado en uno de los dos modos manuales). Cuando el
dispositivo de habilitacin est soltado o pulsado totalmente, el robot pasar a la posicin desactivada (MOTORES DESACTIVADOS) y los motores se detendrn.
En el caso en que se suelte el dispositivo de habilitacin y luego se vuelve a apretar en
el espacio de medio segundo, el robot no regresar al estado MOTORES ACTIVADOS. Si esto ocurre, se deber primero soltar el dispositivo de habilitacin y luego volver a pulsarlo en su posicin intermedia.
Este dispositivo de habilitacin deber ser activado nicamente cuando se desee
mover el robot, tanto si se usa la palanca de mando como durante la ejecucin del
programa.
Palanca de mando
La palanca de mando sirve para mover el robot manualmente, por ejemplo, cuando se
realiza la programacin del robot.

4-10

Gua del Usuario

Funcionamiento Bsico

Caractersticas generales del Sistema

Visualizador
El visualizador sirve para visualizar todo tipo de informacin durante la programacin,
para la modificacin de programas, etc. Tiene una capacidad de 16 lneas de texto y
cada lnea es de 40 caracteres.

Gua del Usuario

4-11

Caractersticas generales del Sistema

Funcionamiento Bsico

En la Figura 7 se indican los nombres de las diferentes teclas de la unidad de programacin.

Teclas de men

Contraste

Visualizador
P. de mando
Programa
Teclas de Entradas/
ventana Salidas

Teclas de
movimiento

Misc.
P1

Incremento

Tecla definida
por el usuario
Tecla de
paro

1
2

Borrar

P2
P3

Teclas de funcin

Teclado
numrico

Teclas definidas
por el usuario

Retorno

Teclas de
desplazamiento

Figura 7 Visualizacin de las diferentes teclas de la unidad de programacin.

Teclas de ventana (para seleccionar la ventana con la que se desea trabajar en el visualizador):
Palanca de mando: Sirve para mover el robot.

Programa: Sirve para programar y realizar los test.

Entradas/Salidas: Sirve para hacer funcionar manualmente las

seales de entrada y salida conectadas al robot.
Varios: otras ventanas, como las ventanas de Parmetros del
Sistema, Servicio, Produccin, Administrador de archivos.

4-12

Gua del Usuario

Funcionamiento Bsico

Caractersticas generales del Sistema

Teclas de desplazamiento (que permiten el desplazamiento del cursor dentro de una ventana del visualizador):
Lista: Pulsar la tecla para desplazar el cursor de una parte de la
ventana a otra (suelen estar separadas por una lnea doble).
Pgina anterior/siguiente: Pulsar la tecla para ver la
pgina anterior/siguiente.

Flechas de desplazamiento vertical: Pulsar las flechas para

desplazar el cursor hacia arriba y hacia abajo.
Flechas de desplazamiento horizontal: Pulsar las flechas para
desplazar el cursor hacia la derecha y hacia la izquierda.

Teclas de movimiento: (para seleccionar como se deber mover el robot u otro equipo
perifrico al usar la palanca de mando, durante el funcionamiento en modo manual):
Unidad de movimiento: Esta tecla sirve para mover el robot u
otras unidades mecnicas.
Tipo de movimiento: Esta tecla sirve para seleccionar como deber
moverse el robot, si es reorientacin o movimiento lineal.
1
2

Tipo de movimiento: Movimiento eje a eje. 1 = eje 1-3, 2 = eje 4-6

Incremento: Movimiento por incrementos act./desact.

Gua del Usuario

4-13

Caractersticas generales del Sistema

Funcionamiento Bsico

Otras teclas:
Paro: Esta tecla sirve para detener la ejecucin del programa.

Contraste: Sirve para ajustar el contraste del visualizador.

Teclas del men: Estas teclas sirven para visualizar los mens que
contienen diferentes tipos de comandos.
Teclas de funcin: Estas teclas sirven para seleccionar los distintos
comandos directamente.
Borrar: Esta tecla sirve para borrar los datos que se han seleccionado
en el visualizador.
Retorno: Pulsar la tecla para la introduccin de datos en el sistema.

Teclas programables:

P1

P2

P3

Funciones a definir por el usuario.

(P4)
(P5)

4-14

Gua del Usuario

Funcionamiento Bsico

Arranque del Sistema

4 Arranque del Sistema

El usuario se dispondr en este captulo a conectar el sistema, es decir, a tenerlo listo
para la programacin, la ejecucin de programas, etc.
Antes de conectar el sistema, el usuario deber asegurarse de que no haya nadie
dentro del rea de trabajo protegida en torno al robot.
1. Poner el interruptor principal en posicin activada (vase la Figura 8). El robot realiza una comprobacin automtica del sistema.

Figura 8 El Interruptor principal.

Despus de haber realizado una comprobacin del sistema y de no haber encontrado

ningn error, aparecer el siguiente mensaje de bienvenida en el visualizador (vase la
Figura 9).
Bienvenido al IRB 6400-0000
BaseWare OS 3.2

ABB Robotics AB
(c) Copyright 1993

Figura 9 La ventana de bienvenida podr variar ligeramente segn el tipo y la versin del robot
utilizados.

Gua del Usuario

4-15

Arranque del Sistema

4-16

Funcionamiento Bsico

Gua del Usuario

Funcionamiento Bsico

Cmo trabajar con Ventanas

5 Cmo trabajar con Ventanas

En este captulo, el usuario encontrar las bases necesarias para trabajar con ventanas.
El ejemplo que se indica a continuacin muestra la ventana de Entradas/Salidas
(manipulacin manual de entradas y salidas)
1. Pulsar la tecla de ventana Entradas/Salidas, segn se indica en la Figura 10.

Figura 10 La tecla de aplicacin de las Entradas/Salidas.

2. La ventana de E/S manuales aparecer ahora en el visualizador segn se indica en

la Figura 11. El aspecto de la lista de E/S podr variar segn las definiciones de las
seales del sistema y segn la cantidad de tarjetas de E/S que haya en el sistema.

Teclas del men

Ttulo de ventana
Nombre de la
lista de E/S

Lista de E/S

Archivo Editar

Ver

Entradas / Salidas
Todas las seales
Nombre
Valor

Tipo
1(40)

di1
di2
di3
di4
di5
di6
di7
di8

0
0
0
0
0
0
0
0

DI
DI
DI
DI
DI
DI
DI
DI

Nmero de lnea

Cursor

Teclas de funcin

Figura 11 La ventana para la manipulacin manual de E/S.

Cuando se ha seleccionado una salida digital, se podr cambiar su estado mediante las
teclas de funcin. Las teclas de funcin marcadas con una flecha a su derecha, por
ejemplo: Test->, indican que si se pulsa dicha tecla se llamar a otra ventana que aparecer en el visualizador.

Gua del Usuario

4-17

Cmo trabajar con Ventanas

Funcionamiento Bsico

3. Para seleccionar una seal de la lista (moviendo el cursor), el usuario podr proceder
de distintas maneras:
Movimiento

Seleccionar

Una lnea hacia arriba

Flecha hacia arriba

Una lnea hacia abajo

Flecha hacia abajo

A la primera lnea de la lista

Utilizar la tecla Editar del men,

mover el cursor a Ir al inicio y pulsar

A la ltima lnea de la lista

Seleccionar Ir al final en el men Editar

A la pgina siguiente

Pgina siguiente

A la pgina anterior

Pgina anterior

Para seleccionar una lnea

especfica de la lista

Seleccionar Ir a ... en el men Editar

Introducir el nmero de lnea deseado y
luego pulsar la tecla OK

4. En ciertos casos, puede darse la posibilidad de que la ventana aparezca dividida en

dos partes, una inferior y otra superior, separadas por una lnea doble, segn se
indica en la Figura 12.
5. Cuando se selecciona una salida, aparecern visualizadas dos teclas de funcin
(vase la Figura 12).

Archivo Editar

Ver

Entradas / Salidas
Todas las seales
Nombre
Valor

Tipo

do1
do2
do3
do4
do5
do6
do7
do8

DO
DO
DO
DO
DO
DO
DO
DO

lnea doble
17(40

0
0
0
0
0
0
0
0

Teclas de funcin

Figura 12 Ejemplo de una ventana dividida en dos partes.

En algunas de las ventanas, el usuario podr mover el cursor dentro de las diferentes
partes de la ventana.
En estas ventanas, mover el cursor con la ayuda de la tecla de Lista

4-18

Gua del Usuario

Funcionamiento Bsico

Cmo trabajar con Ventanas

6. La unidad de programacin dispone de cuatro teclas de ventana, segn se indica en

la Figura 13 siguiente y tambin en el Captulo 3.

Teclas de ventana
1
2

P1

2
0

P2
P3

Figura 13 Las cuatro teclas de ventana.

Cuando se pulsa una tecla de ventana, la ventana que se est visualizando se esconder
detrs de otra nueva. Cada vez que el usuario seleccione una ventana, aparecer exactamente con el mismo aspecto que tena la ltima vez en que se trabaj con ella.

Gua del Usuario

4-19

Cmo trabajar con Ventanas

4-20

Funcionamiento Bsico

Gua del Usuario

Funcionamiento BsicoMovimiento del Robot con la Palanca de Mando

6 Movimiento del Robot con la Palanca de Mando

El usuario podr mover el robot mediante la utilizacin de la palanca de mando situada
en la unidad de programacin. En este captulo el usuario encontrar una descripcin de
como se mueve el robot de forma lineal (es decir, en lnea recta) y paso a paso, lo que permite posicionar fcilmente el robot con exactitud (tambin se le conoce bajo el nombre
de movimiento por incrementos).

6.1 Movimiento lineal

1. El usuario deber asegurarse de que el selector del modo de operacin se encuentra en
la posicin
< 250 mm/s., segn se indica en la Figura 14.

Figura 14 La velocidad mxima durante el funcionamiento manual es de 250 mm/s.

2. Comprobar que la unidad de movimiento del Robot y que el tipo de movimiento

Lineal hayan sido seleccionados (vase la Figura 15).
Unidad de movimiento

Tipo de movimiento
Figura 15 Las teclas de movimiento, los LEDs indican las selecciones actuales.

Con la ayuda de la tecla Unidad de Movimiento, el usuario podr seleccionar entre hacer
funcionar el robot, o cualquier otra unidad conectada al controlador, mediante la palanca
de mando. Seleccionar el robot como unidad de movimiento para este ejercicio.
Con la ayuda de la tecla Tipo de movimiento, el usuario podr seleccionar la manera en
que se desea mover el robot con la palanca de mando mientras se trabaja en modo manual.
El usuario podr seleccionar las siguientes alternativas:
- movimiento lineal
- reorientacin de un dispositivo final concreto
- movimiento eje a eje (grupo 1: ejes 1-3, grupo 2: ejes 4-6)
Para este ejercicio se seleccionar un tipo de movimiento lineal.

Gua del Usuario

4-21

Movimiento del Robot con la Palanca de Mando Funcionamiento Bsico

Si se ha seleccionado, segn el punto anterior, un movimiento de tipo lineal, el robot se
mover de acuerdo con las indicaciones de la Figura 16.
Z+
Y+

X+

X+
Figura 16 Las letras X, Y, Z representan al sistema de coordenadas del robot.

El punto que se mover de forma lineal, a lo largo de los ejes del sistema de coordenadas de la figura anterior, se denomina Punto Central de la Herramienta (TCP: Tool
Center Point) 0. Este se encuentra localizado en el extremo del brazo superior, en el
centro del plano frontal del robot (vase la Figura 17).

Punto Central de la herramienta 0

Figura 17 El centro del plano frontal del extremo del brazo superior se denomina TCP 0.

3. Apretar el dispositivo de habilitacin en su posicin intermedia para pasar a MOTORES ACTIVADOS.

4. Ahora el usuario podr mover el robot utilizando la palanca de mando.
Si nos situamos delante del robot, el TCP 0 se mover, segn movemos la palanca
de mando, de forma lineal a lo largo de los ejes X, Y y Z (vase la Figura 18).
X-

Y-

Y+
Z+ ZX+

Figura 18 Los movimientos del robot dependen de cmo se mueve la palanca de mando.

El usuario deber intentar mover el robot en las direcciones que corresponden a los ejes
X, Y y Z de la figura anterior.Tambin se podr combinar los diferentes movimientos
de la palanca de mando y mover el robot en varias direcciones simultneamente. Se
observar que la velocidad del robot depende de como se mueve la palanca de mando.
Cuanto ms grande sea el desplazamiento, con ms rapidez se mover el robot.

4-22

Gua del Usuario

Funcionamiento BsicoMovimiento del Robot con la Palanca de Mando

6.2 Posicionamiento fino

1. Pulsar la tecla de ventana Movimiento (vase la Figura 19).

Figura 19 La tecla de la ventana de movimiento.

Aparece una ventana segn se indica en la Figura 20.

Nombre de
ventana

Campo

Especial
Movimiento manual

Pos Robot:

Unidad:
Mov.:

Robot
Lineal

x:
y:
z:

Coord:
Herram:
Wobj:

Base
herram0...
wobj0...

q1:
q2:
q3:
q4:

Bloque Joystick:Ninguno
Incremento: No
Mundo

Base

Herram

1234.5 mm
-244.9 mm
12.8 mm
0.7071
0.0000
0.0000
-0.7071
x z y

Direccin de la palanca
de mando

WObj

Figura 20 La ventana de movimiento.

El aspecto de la ventana cambiar en funcin del tipo de ventana seleccionado (es

decir, segn lo que se desea llevar a cabo).
Las teclas del men rigen varios comandos. La lista de comandos disponibles podr
visualizarse en un men desplegable que se obtendr pulsando cualquiera de las teclas
del men.
El rea enmarcada por una lnea de puntos (en la ventana) se denomina un Campo. El
rea de color gris se conoce bajo el nombre de entrada de campo y podr cambiarse
seleccionando una funcin diferente mediante una de las teclas de Funcin (o en algunos casos utilizando las teclas de Movimiento de la unidad de programacin).
La entrada de campo seleccionada en la Figura 20 est marcada con un
sigue y significa que:

que le

- la seleccin se ha realizado mediante utilizacin de una tecla de Funcin.

Gua del Usuario

4-23

Movimiento del Robot con la Palanca de Mando Funcionamiento Bsico

2. Mover el cursor (campo de color gris) al campo de Incremento utilizando la flecha
de desplazamiento hacia abajo (vase la Figura 21).

Figura 21 La flecha de desplazamiento hacia abajo.

3. Si se mueve el cursor al campo de Incremento, segn se indica en la Figura 22, se

podr seleccionar la opcin de movimiento por incrementos pulsando una de las
teclas de funcin.
Especial
Movimiento manual
Unidad:
Mvto.:

Robot
Lineal

Coord:=
Herram:=
Wobj:=

Base
herram0..
wobj0...

Incremento:= No
No

Pequeo

Pos Robot:
x:
y:
z:
q1:
q2:
q3:
q4:

1234.5 mm
-244.9 mm
12.8 mm
0.7071
0.0000
0.0000
-0.7071
x y z

Medio Grande

Usuario

Figura 22 La seleccin del movimiento por incrementos.

Al pulsar la tecla de funcin Pequeo, Medio, Grande o Usuario inmediatamente se

sustituir No en el campo de Incremento.
Entonces el robot se mover de un paso cada vez que se mueva la palanca de mando y
el tamao de los pasos (Pequeo, Medio, Grande o Usuario) depender de la seleccin
realizada por el usuario.
El usuario podr utilizar la tecla
incrementos.

para activar/desactivar el movimiento por

El usuario deber intentar mover el robot utilizando la palanca de mando y observar

como se mueve.
Para ms informacin respecto al funcionamiento manual, a los diferentes sistemas de
coordenadas, etc., se deber consultar el captulo referente a movimiento de la Gua del
Usuario.
Si el usuario no desea proseguir con este ejercicio, se deber desconectar el sistema, de
acuerdo con las indicaciones del Captulo 12 Desconexin del sistema.

4-24

Gua del Usuario

Funcionamiento Bsico

Seleccin de un Programa

7 Seleccin de un Programa
En este captulo se explica como se debe abrir (seleccionar) un programa. Un programa suele estar compuesto de tres partes diferentes, una rutina main (siempre presente), un cierto nmero de subrutinas y los datos del programa. Slo se admite una
rutina main por programa (vase la Figura 23).
Programa RAPID
Datos programa

Posiciones del robot

Contadores
etc.

rutina main
subrutina 1
subrutina 2

MoveL.....
MoveL.....

subrutina 3
WaitTime 3;
MoveL....

Figura 23 La estructura del programa.

Cuando se abre un programa, este reemplazar el programa que ocupaba la memoria

del robot. Aparecer entonces la rutina principal en el visualizador y la primera instruccin de la rutina principal quedar seleccionada.

7.1 Cmo utilizar el programa de ejercicios

El programa de ejercicios est almacenado en el disquete del sistema Parmetros del
controlador, en el directorio DEMO y se denomina EXERCISE.
1. Colocar el selector del modo de operacin del panel de control en la posicin correspondiente a < 250 mm/seg.
2. Pulsar la tecla de ventana Programa (vase la Figura 24).

Figura 24 La tecla de ventana Programa

Gua del Usuario

4-25

Seleccin de un Programa

Funcionamiento Bsico

En el caso en que no haya ningn programa en la memoria del robot, aparecer la

siguiente ventana en el visualizador (vase la Figura 25), de lo contrario, se podr ver
el programa que est almacenado en la memoria del robot.
Archivo
Instr del Programa

No hay programa.
Utilizar el men Archivo
para abrir o para crear
un programa nuevo.

Figura 25 La ventana de Programa.

3. Insertar el disquete de instalacin (Set up) en la unidad de disco de la parte delantera

del armario. El disquete deber ser insertado segn se indica en la Figura 26.

Figura 26 Insercin del disquete.

4. Pulsar la tecla del men Archivo, segn se indica en la Figura 25 anterior. Aparecer
entonces la ventana de la Figura 27.
1 Abrir...
2 Nuevo...
(Guardar)
(Guardar como)

--------(Imprimir...)
(Preferencias...)

--------(Compr. Programa)
(Cerrar Programa)

Archivo
1 Abrir
Prog
2ARL
Nuevo...
ARL
Instr

del Programa

No hay Programa.
Utilizar el men Archivo
para abrir o para crear
un Programa nuevo.

Figura 27 El men Archivo cuando no hay ningn programa en la memoria interna del robot.

4-26

Gua del Usuario

Funcionamiento Bsico

Seleccin de un Programa

Lo que aparece ahora en el visualizador es un men desplegable. Todos los comandos

disponibles en el men Archivo aparecen listados aqu (los comandos que no pueden
ser seleccionados estn marcados entre parntesis). Las dems teclas del men funcionan de la misma manera.
A partir de ahora escribiremos Archivo: Abrir..., Archivo: Guardar, etc. El nombre
a la izquierda de los dos puntos es el nombre del men y el nombre de la derecha se
refiere al comando que el usuario deber seleccionar.
La primera funcin del men desplegable aparece siempre seleccionada cuando se
pulsa la tecla del men. El usuario podr mover el cursor dentro del men mediante las
flechas de desplazamiento de la unidad de programacin (vase la Figura 28). Una vez
que se haya seleccionado el comando que se desea utilizar, se deber pulsar la tecla
Retorno.
Tambin se podr utilizar el teclado numrico para seleccionar un comando; para ello,
se deber introducir el nmero correspondiente situado delante del comando.
Flecha de desplazamiento hacia arriba

Flecha de desplazamiento hacia abajo

Figura 28 Las teclas de desplazamiento del cursor: flechas hacia arriba y hacia abajo.

Los tres puntos suspensivos ... que se encuentran despus del nombre del comando
significan que aparece una ventana de dilogo cuando se selecciona dicho comando.
Para hacer desaparecer un men desplegable, se deber pulsar la misma tecla del
men que se ha utilizado previamente para abrirlo.
5. Despus de haber seleccionado el comando Abrir..., pulsar la tecla Retorno
(vase la Figura 29). Ello significa que el comando Abrir... ejecutar su funcin.
Sin embargo, como hay ... tres puntos suspensivos despus del comando, la orden
no se llevar a cabo directamente, puesto que se requiere ms informacin. En este
caso se deber seleccionar el programa especfico que se desea abrir.
Retorno

Figura 29 La tecla Retorno de la unidad de programacin.

Gua del Usuario

4-27

Seleccin de un Programa

Funcionamiento Bsico

Con la ayuda de la tecla de funcin Unidad, se podr cambiar de unidad y pasar por
ejemplo, de la memoria interna del robot (ram1disk) a la unidad de disquete (flp1:) o a
cualquier otro tipo de dispositivo de almacenamiento.
6. Pulsar la tecla Unidad. Comprobar que flp1: (disco flexible 1) aparece despus de
Unidad :=. Como en la Figura 30, aparecer una ventana de dilogo mostrando el
contenido del disquete indicado.

El programa
de ejercicios
se encuentra
almacenado
aqu

Abrir...
Seleccionar un Programa o un Mdulo
Nombre de
la unidad

Unidad:= flp1:
/
1(5)
DEMO
MOVEPROG
README
SERVICE
SYSPAR

Directorio
Directorio
Programa
Directorio
Directorio

Unidad

Cancelar

El aspecto
de la lista
puede variar

OK

Figura 30 La ventana de dilogo Abrir.

En el caso en que se cierre una ventana de dilogo (que no tiene ningn men) con la
tecla Cancelar, la funcin seleccionada no se ejecutar. Si se pulsa la tecla OK, se ejecutar la funcin seleccionada y la ventana de dilogo se cerrar.
7. Seleccionar DEMO. Mover el cursor utilizando las flechas de desplazamiento hacia
arriba y hacia abajo.
8. Pulsar la tecla Retorno

9. Seleccionar EXERCISE.
10.Pulsar la tecla OK y aparecer una ventana como la de la Figura 31.
Archivo

Editar

Ver

Rutina Especial

Rutinas del Programa

Rutinas En Mdulo
Nombre
Tipo

EXERCISE

1(1)

main

Nuevo.. Decl..

Dupl.. Datos->

Test

Figura 31 Apertura del archivo principal del programa de ejercicios.

4-28

Gua del Usuario

Funcionamiento Bsico

Seleccin de un Programa

11. Luego pulsar la tecla Retorno

Archivo Editar

. Aparece la ventana de la Figura 32.

Ver

IPL1

Instr del Programa

IPL2

IPL: Lista de seleccin

de instrucciones

EXERCISE//main
1(4)

MoveL
MoveL
MoveL
MoveL

*,
*,
*,
*,

v300,
v300,
v300,
v300,

fine,
fine,
fine,
fine,

tool0;
tool0;
tool0;
tool0:

Copiar Pegar ArgOpci... Modpos

Test->

Figura 32 El programa de ejercicios aparece en el visualizador.

Esta es la rutina principal del programa de ejercicios. Consta de cuatro instrucciones

de movimiento (move).
Las rutinas estn formadas por diferentes tipos de instrucciones, como las instrucciones de movimiento, las instrucciones de espera, etc. Cada instruccin est seguida de
distintos argumentos. Los argumentos pueden, segn el tipo, ser cambiados o eliminados. En la Figura 33 se muestra un ejemplo de una instruccin.
Archivo Editar

Ver

Instr del Programa

IPL1

IPL2

EXERCISE//main
1(4)

MoveL *, v300, fine, tool0;

MoveL *, v300, fine, tool0

MoveL *, v300, fine, tool0;
MoveL *, v300, fine, tool0;

El nombre de la
instruccin que
mueve el robot de
forma lineal.
Copiar

Oculta los valores de

la posicin de la instruccin

Pegar

ArgOpci... Modpos

Test->

Determina la velo- Determina la preci- Especifica la herrasin de la posicin mienta que est
cidad del robot.
activada.
del robot.

Figura 33 Ejemplo de una instruccin de movimiento.

Gua del Usuario

4-29

Seleccin de un Programa

4-30

Funcionamiento Bsico

Gua del Usuario

Funcionamiento Bsico

Arranque del Programa

8 Arranque del Programa

Ahora el usuario deber arrancar el programa que se ha abierto en el captulo anterior.
En primer lugar, el programa deber ser ejecutado paso a paso utilizando una velocidad
reducida, luego se ejecutar de forma continua.
El programa est formado por 4 instrucciones de movimiento e incluye posiciones
cerca de la posicin de calibracin del robot (vase la Figura 34).
1

TCP 0
(TOOL0)

Figura 34 La posicin de calibracin del robot.

Antes de arrancar el programa, se deber mover manualmente, con la ayuda de

la palanca de mando, el eje 5 de 45 hacia abajo. (Respecto a los diferentes ejes del
robot, vase el apartado 3.2).

1. Pulsar la tecla de ventana Programa

y aparecer una ventana similar a la
de la Figura 35 (sin embargo, el usuario ya habr realizado esta etapa si ha continuado directamente trabajando desde el Captulo 7).
Archivo Editar

Ver

IPL1

Instr. del Programa

IPL2

EXERCISE//main
1(4)

MoveL
MoveL
MoveL
MoveL

*,
*,
*,
*,

Copiar

v300,
v300,
v300,
v300,

Pegar

fine,
fine,
fine,
fine,

tool0;
tool0;
tool0;
tool0:

ArgOpci

Modpos

Test->

Figura 35 La ventana de Programa.

Gua del Usuario

4-31

Arranque del Programa

Funcionamiento Bsico

2. Pulsar la tecla de funcin Test. Aparecer la ventana de la Figura 36.

Archivo Editar

Especial

Test del Programa

Velocidad:=
100%
Ejecucin:=
Continua

Indicador del punto

de arranque del programa = PP

Ver

EXERCISE/main

1(4)

MoveL
MoveL
MoveL
MoveL

*,
*,
*,
*,

v300,
v300,
v300,
v300,

fine,
fine,
fine,
fine,

Iniciar Adelante

tool0;
tool0;
tool0;
tool0:

Atrs

Modpos Instr->

Figura 36 La ventana de Test del Programa.

Teclas de funcin disponibles visualizadas:

- Iniciar: ejecucin continua del programa.
- Adelante: una instruccin hacia adelante.
- Atrs: una instruccin hacia atrs.
- Instr->: seleccionar de nuevo la ventana de instruccin del Programa.
El indicador del punto de arranque del programa (PP) indica la instruccin con la cual
el programa empezar cuando se pulse una de las teclas Iniciar, Adelante o Atrs.

3. Seleccionar la parte superior de la ventana apretando la tecla Lista

4. Reducir la velocidad al 75% pulsando la tecla de funcin -% (vase la Figura 37).

La correccin de la velocidad se realiza por incrementos del 5%.
Archivo Editar

Ver

Especial

Test del Programa

Velocidad:=
75%
Ejecucin:=
Continua

EXERCISE/main

1(4)

MoveL
MoveL
MoveL
MoveL

*,
*,
*,
*,

v300,
v300,
v300,
v300,

- %

fine,
fine,
fine,
fine,

tool0;
tool0;
tool0;
tool0:

+ %

25%

100%

Figura 37 La correccin de la velocidad.

4-32

Gua del Usuario

Funcionamiento Bsico

Arranque del Programa

5. Mover (utilizando la misma tecla que para el punto 3) el cursor de nuevo a la primera lnea del programa (segn indica la Figura 38).
Archivo Editar

Ver

Especial

Test del Programa

Velocidad:=
75%
Ejecucin:=
Continua

EXERCISE/main

1(4)

MoveL
MoveL
MoveL
MoveL

*,
*,
*,
*,

v300,
v300,
v300,
v300,

fine,
fine,
fine,
fine,

Iniciar Adelante

tool0;
tool0;
tool0;
tool0:

Atrs

Modpos Instr->

Figura 38 La ventana para el arranque del programa.

El programa est ahora listo para arrancar. El usuario deber asegurarse de que
no se encuentre nadie dentro del rea protegida alrededor del robot.
6. Arrancar el programa apretando el dispositivo de habilitacin y pulsando la tecla de
funcin Adelante (vase la Figura 38).
Una vez que el programa haya arrancado, el robot llevar a cabo primero una instruccin, luego, se detendr. Pulsar de nuevo Adelante para iniciar el arranque de la instruccin siguiente, y as sucesivamente para todas las dems.

Gua del Usuario

4-33

Arranque del Programa

Funcionamiento Bsico

Aparecer la ventana de la Figura 39 durante la ejecucin del programa.

Ejecucin del Test
Ejecutar prog.
Velocidad:=
75%
Ejecucin:=
Continua
Registro eventos

EXERCISE//main

1(1)
Ejecutando

Figura 39 La ventana aparecida durante la ejecucin del programa.

7. El usuario deber pasar por todas las instrucciones del programa paso a paso. Pulsar
la tecla Adelante repetidamente despus de que el robot haya alcanzado su posicin.
8. Si se pulsa la tecla Adelante cuando el programa llega a la instruccin final, el programa volver a empezar desde el principio.
9. Dejar que el robot se mueva a la posicin nmero 4 (vase la Figura 34).
10.Mover, siguiendo la misma manera que se ha adoptado antes, el cursor al campo Ejecucin y pasar a una ejecucin de tipo Ciclo.
11.Volver a posicionar el cursor en el programa.
12.Arrancar el programa apretando la tecla Iniciar.
Cuando se haya seleccionado Ciclo, el programa ser ejecutado una vez, y luego se
detendr en la posicin 4 (un ciclo).
13.Volver a seleccionar la ejecucin de tipo Continua.

4-34

Gua del Usuario

Funcionamiento Bsico

Paro del Programa

9 Paro del Programa

El usuario detendr el programa pulsando la tecla de Paro (Stop) en la unidad de programacin (vase la Figura 40).

1
2

P1

7 8 9
4 5 6
1 2 3
0

P2
P3

Figura 40 La tecla de Paro de la unidad de programacin.

Gua del Usuario

4-35

Paro del Programa

4-36

Funcionamiento Bsico

Gua del Usuario

Funcionamiento Bsico

Modo Automtico

10 Modo Automtico
El modo automtico se utiliza para la ejecucin de programas listos para ser utilizados.
1. El usuario deber poner el selector de modo de operacin del panel de control en la
posicin
.
Aparecer inmediatamente la ventana de la Figura 41.
Cambio de Modo de Operacin
Se ha cambiado el modo de operacin de
MANUAL a AUTO.
Confirmar pulsando OK.
(Si se pulsa Cancelar, se deber volver a
colocar en la posicin MANUAL el selector de
modo de operacin)

Cancelar OK

Figura 41 La ventana de dilogo para confirmar un cambio de modo manual a modo automtico.

2. Pulsar la tecla OK. Acaba de cambiar el modo de operacin al modo automtico y

la ventana de Produccin aparece en el visualizador (vase la Figura 42).
Archivo Editar

tulo de ventana

Production Info
Rutina
Estado

elocidad robot

Ver
CAR_LIN1
: main :
: Stopped

Velocidad:=

75

Modo de ejecucin:=

Continua
2(39)

unto de arranque
ista de Programa

Nombre del programa

Nombre de la rutina
Estado del programa
Velocidad ajustada
Modo de ejecucin

MoveL p1, v500, z20, tool1;

MoveL p2, v500, z20, tool1;
MoveL p3, v500, z20, tool1;
Set do1;
Set do2;
Iniciar Adelante Atrs

Figura 42 La ventana de funcionamiento del proceso est en modo automtico.

3. Apretar el pulsador MOTORES ACTIVADOS en el panel de control.

4. Arrancar el programa pulsando la tecla de funcin Iniciar.
5. Parar el programa con el pulsador STOP de la unidad de programacin.
6. Volver a pasar a la posicin < 250 mm/s.
Para informacin ms detallada remitimos al usuario a la Gua del Usuario, Captulo
8, Funcionamiento en Produccin.

Gua del Usuario

4-37

Modo Automtico

4-38

Funcionamiento Bsico

Gua del Usuario

Funcionamiento Bsico

Errores

11 Errores
Cada vez que ocurre algn tipo de error en el sistema, aparecer en el visualizador una
ventana donde se indicar un mensaje de error. (Vase la Figura 43).
N cdigo de error
Motivo del error

Registro de
mensajes

Error: 50028
Movimiento
Error de movimiento
Se ha ejecutado un movimiento en
direccin incorrecta mientras uno de los
ejes estaba fuera del rea de trabajo.

50028 Jogging error

Compr.

Categora
del error

1(1)
0810 09:25.30

OK

Figura 43 Ejemplo de una ventana para la visualizacin de un mensaje de error.

Nmero del cdigo de error

A cada error le corresponde un nmero nico.
Categora del error
El sistema asigna los errores a grupos que se refieren al tipo de error. Cada categora
tiene su propia serie de nmeros de cdigo. As, por ejemplo, los errores del operador
corresponden a la serie de nmeros comprendidos entre 6001-6999.
MotivoGestin de los errores
Describe el motivo que ha originado el error en lenguaje no abreviado. Para ms informacin detallada sobre los fallos del hardware, consultar el Gua del Usario 16 Gestin de los errores como referencia.
Registro de los mensajes
Indica los errores ocurridos ms recientemente. El error que aparece indicado en la primera lnea es el visualizado en la ventana. La lista de errores indica el nmero del
cdigo de error, una breve descripcin del error y la hora en que el sistema registr el
error ocurrido. Si se selecciona con el cursor uno de los errores de la lista, la ventana
ser entonces actualizada junto con los nmeros de cdigo relevantes, el motivo y la
categora del error.
Se podr utilizar la tecla de funcin Compr. para obtener ayuda sobre la forma en que
hay que procesar un error especfico.
Si el usuario pulsa la tecla OK la ventana de mensajes de error visualizada desaparecer. Con la ayuda de la palanca de mando el usuario deber intentar operar de forma
manual el robot y moverlo fuera de su rea de trabajo. Entonces se producir inmediatamente un ejemplo de un mensaje de error.
Gua del Usuario

4-39

Errores

4-40

Funcionamiento Bsico

Gua del Usuario

Funcionamiento Bsico

Paro del Sistema

12 Paro del Sistema

Si el usuario tiene la intencin de continuar con los dems ejercicios, podr saltar este
captulo.
Todas las seales de salida pasarn a cero cuando se desconecte el robot. Ello
puede afectar la pinza de manipulacin y el equipo perifrico.
Por ello se deber en primer lugar realizar una comprobacin del equipo, y asegurarse de que no haya nadie dentro del rea de trabajo del robot antes de desconectar el sistema.
1. Si el programa est en funcionamiento, el usuario deber pararlo utilizando el pulsador de Paro (Stop) situado en la unidad de programacin.
2. Despus de haber realizado esto, el usuario deber desactivar el interruptor principal.
La memoria del robot dispone de un sistema de alimentacin de seguridad con bateras,
por lo que sta no se ver afectada cuando se desactiva el robot.

Gua del Usuario

4-41

Paro del Sistema

4-42

Funcionamiento Bsico

Gua del Usuario

Funcionamiento Bsico

Cambio de un Programa

13 Cambio de un Programa
Los siguientes captulos estn destinados a los usuarios que deseen crear, editar programas, etc.
En este captulo se encontrarn varias formas para cambiar el programa que se ha
abierto y arrancado en los captulos precedentes. El usuario deber:
- ejecutar el programa paso a paso hasta alcanzar la posicin que se desea
modificar
- modificar esta posicin
- cambiar un argumento en una instruccin
- introducir una instruccin nueva (de posicin)
- programar una condicin de espera (WaitTime)

13.1 Modificacin de las posiciones

1. Si el usuario ha salido de los ejercicios previos, deber seleccionar la ventana de
Programa (vase la Figura 44).

Figura 44 La tecla de la ventana de Programa.

Aparecer la ventana de la Figura 45 en el visualizador.

Archivo Editar

Ver

Especial

Test del Programa

Velocidad:=
75%
Ejecucin:=
Ciclo

EXERCISE/main

1(4)

MoveL
MoveL
MoveL
MoveL

*,
*,
*,
*,

v300,
v300,
v300,
v300,

fine,
fine,
fine,
fine,

tool0;
tool0;
tool0;
tool0:

Iniciar Adelante Atrs

Modpos Instr->

Figura 45 La ventana de Test de Programa.

Gua del Usuario

4-43

Cambio de un Programa

Funcionamiento Bsico

2. Apretar el dispositivo de habilitacin y pulsar la tecla de funcin Adelante. Mover

el robot a la primera posicin del programa (la primera instruccin deber estar
seleccionada).
Archivo Editar

Ver

Especial

Test del Programa

Velocidad:=
75%
Ejecucin:=
Ciclo

EXERCISE/main

1(4)
><

MoveL
MoveL
MoveL
MoveL

Inicio

*,
*,
*,
*,

v300,
v300,
v300,
v300,

Adelante

fine,
fine,
fine,
fine,

tool0;
tool0;
tool0;
tool0:

Atrs

Modpos Instr->

Figura 46 La primera instruccin est seleccionada.

3. A continuacin, se deber mover el robot a una posicin nueva con la palanca de

mando.
4. Apretar la tecla de funcin ModPos.
Aparecer entonces visualizada la ventana de la Figura 47:

Aviso
Est seguro que desea modificar la
posicin?

No

Figura 47 La ventana de aviso que aparece cuando se modifica una posicin.

5. Apretar S en el caso en que se desee cambiar la posicin original especificada por

la posicin actual del robot.
6. Activar el dispositivo de habilitacin y volver a apretar la tecla de funcin Adelante
para mover el robot a la posicin siguiente.
Repetir las indicaciones de los puntos 3 a 6 y pasar por todas las posiciones del programa de ejercicios.

4-44

Gua del Usuario

Funcionamiento Bsico

Cambio de un Programa

7. Realizar una comprobacin del programa paso a paso.

Detener el programa en cualquier posicin y apretar la tecla de funcin Instr (para
finalizar el test del programa). Aparecer entonces una ventana como la de la Figura
48.
Archivo Editar

Ver

IPL1

Instr del Programa

IPL2

EXERCISE/main
1(4)

MoveL
MoveL
MoveL
MoveL

*,
*,
*,
*,

Copiar

v300,
v300,
v300,
v300,

fine,
fine,
fine,
fine,

Pegar

tool0;
tool0;
tool0;
tool0:

ArgOpci

ModPos

Test->

Figura 48 La ventana de Instrucciones del Programa.

13.2 Cambio de argumentos

El usuario va a cambiar ahora uno de los argumentos de la primera instruccin de movimiento (MoveL) que debe estar seleccionada. Lo que se va a hacer ahora es cambiar la
precisin de la posicin.
1. Seleccionar el argumento fine (vase la Figura 49). Mover el cursor utilizando la
flecha de desplazamiento hacia la derecha.
Archivo Editar

Ver

IPL1

Instr del Programa

IPL2

EXERCISE/main
1(4)

MoveL
MoveL
MoveL
MoveL

Copiar

*,
*,
*,
*,

v300,
v300,
v300,
v300,

fine,
fine,
fine,
fine,

Pegar

tool0;
tool0;
tool0;
tool0:

ArgOpci

(ModPos) Test->

Figura 49 El argumento fine ha sido seleccionado.

2. Pulsar la tecla Retorno

Gua del Usuario

4-45

Cambio de un Programa

Funcionamiento Bsico

Aparece la ventana de la Figura 50.

Argumento de Instrucciones
MoveL *, v300, ?fine, tool0
Zona:

fine

Nuevo...
z5
z20
z50

fine
z10
z30
z60

1(5)

Prximo

Func

Ms..

z1
z15
z40
z80
Cancelar

OK

Figura 50 La ventana de dilogo para la programacin de argumentos de instruccin.

3. Mover el cursor a la posicin z10.

4. Apretar la tecla Retorno

y el argumento fine pasar a z10.

5. Luego pulsar la tecla OK. La instruccin ha cambiado ahora a z10.

6. Mover el cursor de forma a seleccionar la instruccin completa (vase la Figura 51).

4-46

Gua del Usuario

Funcionamiento Bsico

Cambio de un Programa

13.3 Adicin de instrucciones

Lo que se pretende realizar es aadir una instruccin de movimiento al programa despus de la primera instruccin. La ventana Instr del Programa de la Figura 51 debe
aparecer en el visualizador.
Archivo Editar

Ver

IPL1

Instr del Programa

IPL2

EXERCISE/main
1(4)

MoveL
MoveL
MoveL
MoveL

*,
*,
*,
*,

v300,
v300,
v300,
v300,

Copiar Pegar

z10, tool0;
fine, tool0;
fine, tool0;
fine, tool0:

ArgOpci

(ModPos) Test->

Figura 51 La ventana del programa.

1. Pulsar la tecla de funcin Copiar para copiar la primera instruccin (seleccionada)

de la Figura 51.
2. Luego se deber pulsar la tecla Pegar. Aparece entonces la ventana de la Figura 52.
Debido a que se trata de la primera instruccin del programa que ha sido seleccionada, aparecer una pregunta sobre donde se desea introducir la nueva instruccin.

MoveL *, v300, z10, tool0;

Insertar antes de:

No

No

Cancelar

OK

Figura 52 La ventana de dilogo para la insercin de nuevas instrucciones cuando la primera instruccin
est seleccionada.

3. Seleccionar No. Pulsar la tecla OK.

Gua del Usuario

4-47

Cambio de un Programa

Funcionamiento Bsico

4. La nueva instruccin ser insertada directamente debajo de la instruccin que se

haba seleccionado anteriormente y aparecer iluminada.
Archivo Editar

Ver

IPL1

Instr del Programa

IPL2

EXERCISE//main
2(5)

MoveL
MoveL
MoveL
MoveL
MoveL

*,
*,
*,
*,
*,

v300,
v300,
v300,
v300,
v300,

z10, tool0
z10, tool0;
fine, tool0;
fine, tool0;
fine, tool0:

Copiar Pegar

ArgOpci

Modpos

Test->

Figura 53 Una nueva posicin (la misma que la que se ha copiado) ha sido aadida en el programa.

5. Con la ayuda de la palanca de mando, mover el robot a la posicin que se desea.

6. Pulsar Modpos (vase la Figura 53).
7. Realizar una comprobacin de la ejecucin del programa utilizando un tipo de ejecucin continua.
8. Seleccionar la tecla de funcin Test->.
9. Apretar el dispositivo de habilitacin.
10. Apretar la tecla Iniciar.

4-48

Gua del Usuario

Funcionamiento Bsico

Cambio de un Programa

13.4 Programacin de un retraso

El usuario programar ahora una condicin de espera, es decir, que har esperar el
robot durante un tiempo especfico. La nueva instruccin ser insertada despus de la
cuarta instruccin.
1. Cuando se haya finalizado la ejecucin del programa, se deber pulsar la tecla de
funcin Instr.
Aparecer la ventana de la Figura 54.
Archivo Editar

Ver

IPL1

Instr del Programa

IPL2

EXERCISE//main
1(5)

MoveL
MoveL
MoveL
MoveL
MoveL

Copiar

*,
*,
*,
*,
*,

v300,
v300,
v300,
v300,
v300,

Pegar

z10, tool0
z10, tool0
fine, tool0
fine, tool0
fine, tool0

ArgOpci

Modpos

Test->

Figura 54 La ventana de Instruccin de Programa.

2. Mediante la utilizacin de las flechas de desplazamiento vertical (hacia arriba y

hacia abajo), se deber mover el cursor a la cuarta instruccin del programa. La
nueva instruccin ser insertada debajo de la que est seleccionada.
3. Seleccionar IPL1: Varios. Aparecer la ventana de la Figura 55.
Archivo Editar
Ver
Instr del Programa

MoveL
MoveL
MoveL
MoveL
MoveL

*,
*,
*,
*,
*,

v300,
v300,
v300,
v300,
v300,

Copiar Pegar

IPL_1
IPL_2
EXERCISE//main
Varios
4(5)

z10, tool0
z10, tool0
fine, tool0
fine, tool0
fine, tool0

ArgOpci

1
2
3
4
5
6
7
8

:=
Comment
Load
Unload
WaitDI
WaitDO
WaitTime
WaitUntil

ModPos

Test->

Figura 55 La lista de seleccin de instrucciones incluyendo la instruccin WaitTime.

Gua del Usuario

4-49

Cambio de un Programa

Funcionamiento Bsico

4. Seleccionar la instruccin deseada de la lista de seleccin de instrucciones, segn

una de las siguientes formas:
- Utilizando el teclado numrico, introducir el nmero (7) indicado justo delante de la
condicin de espera, WaitTime (vase la Figura 55). (El teclado numrico est ilustrado en el captulo 3).

- Marcar la lista de seleccin pulsando la tecla Lista

cionar la instruccin deseada y apretar la tecla Retorno

. A continuacin, selec.

5. Aparecer una ventana similar a la indicada en la Figura 56.

Argumento de Instruccin
WaitTime:? <EXP>
Time
1(2)
Nuevo...
reg3

Siguien

reg1
reg4

Func

reg2
reg5

Ms..

Cancelar

OK

Figura 56 La ventana de dilogo para la introduccin de argumentos.

6. Introducir el nmero 3 en el teclado numrico para seleccionar una condicin de

espera de 3 segundos.
7. Pulsar la tecla OK. Aparecer la ventana que se indica en la Figura 57.
Archivo Editar
Ver
Instr del Programa

MoveL *,
MoveL *,
MoveL *,
MoveL *,
WaitTime
MoveL *,

Copiar

v300,
v300,
v300,
v300,
3;
v300,

Pegar

IPL1
IPL2
EXERCISE//main
M.C.1
5(6)

z10, tool0;
z10, tool0;
fine, tool0;
fine, tool0;
fine, tool0;

1
2
3
4
5
6
7
8

:=
Comment
Load
Unload
WaitDI
WaitDO
WaitTime
WaitUntil

ArgOpci (ModPos) Test->

Figura 57 La Instruccin de Programa aparece en el visualizador.

4-50

Gua del Usuario

Funcionamiento Bsico

Cambio de un Programa

8. Pulsar la tecla de funcin Edit: OculILP (ocultar Lista de Seleccin de Instrucciones) para hacer desaparecer la lista de seleccin.
9. Ahora el usuario deber volver a realizar una comprobacin de la ejecucin del programa utilizando la ventana de Test del Programa. Seleccionar el tipo de ejecucin
continua.
INFORMACIN
El men Editar incluye una serie de funciones que podrn ser utilizadas para editar el
programa (vase la Figura 58).
Deshacer Ultima
accin
1 Cortar
2 Copiar
3 Pegar
4 Ir al inicio
5 Ir al final
6 Marcar
7 Cambiar seleccionado
8 Valor
9 ModPos
0 Buscar...
Mostrar/Ocultar IPL

Archivo Editar

Ver

IPL1

IPL2

Instruccin Deshacer
Programa
MoveL *,
MoveL *,
MoveL *,
MoveL *,
WaitTime
MoveL *,

1 Cortar
2 Copiar
.
v300,
z10, tool0;
.
v300,
z10, tool0;
v300,
fine, tool0;
.
v300, fine, tool0;
3;
v300, fine, tool0;

5(6)

Figura 58 Men desplegable de la funcin Editar.

Pulsar de nuevo la tecla del men Editar para hacer desaparecer el men.
Para informacin ms detallada al respecto, vase la Gua del Usuario.

Gua del Usuario

4-51

Cambio de un Programa

4-52

Funcionamiento Bsico

Gua del Usuario

Funcionamiento Bsico Almacenamiento del programa en un disquete

14 Almacenamiento del programa en un disquete

La operacin que se va a realizar consiste en copiar el programa en un disquete.
Se deber utilizar disquetes de 3.5 HD (Alta Densidad) formateadas DOS.
OJO! No utilizar el disquete de instalacin (Set up) para el almacenamiento de
los programas de ejercicio.

14.1 Almacenamiento en disquete

1. Seleccionar la funcin Instr del Programa (vase la Figura 59), en el caso en que
el usuario no se encuentre all.

Figura 59 La ventana de Programa aparecer en el visualizador.

2. Pulsar la tecla del men Archivo. Aparecer la ventana de la Figura 60.

1 Abrir
2 Nuevo...
3 Guardar...
4 Guardar como..
-----------5 (Imprimir...)
6 Preferencias...
-----------7 Compr. Programa
8 Cerrar Programa

Archivo Editar

Ver

1 Abrir
2 Nuevo...
3 Guardar...
4 Guardar como..

ARL Prog
Program
Instr

IPL1

IPL2

EXERCISE//main
1(6)

MoveL *, v300,
MoveL *, v300,
MoveL *, v300,
MoveL *, v300,
WaitTime,3;
MoveL *, v300,

Copiar

Pegar

z10, tool0;
z10, tool0;
fine, tool0;
fine, tool0;
fine, tool0:

ArgOpci

Modpos

Test->

Figura 60 Los comandos del men Archivo.

3. Seleccionar Archivo:Guardar como y pulsar la tecla Retorno

. (Se podr
alternativamente utilizar el teclado numrico para la introduccin del nmero indicado delante del nombre de la funcin.) Aparecer la ventana de dilogo de la

Gua del Usuario

4-53

Almacenamiento del programa en un disquete Funcionamiento Bsico

Figura 61 en el visualizador.
Nombre de la
memoria de
masa

Guardar como
Nombre: EXERCISE...
Unidad:= flp1:
/DEMO
1(1)
Subir de un nivel

. .

Unidad

Cancelar

OK

Figura 61 La ventana de dilogo para Guardar el programa como.

4. Pulsar la tecla de funcin Unidad para seleccionar el tipo de almacenamiento de

masa, en el caso en que todava no haya sido seleccionado. En la tercera lnea de la
ventana aparecer la mencin: flp1 (vase la Figura 61).
5. Pulsar la tecla Retorno
para introducir un nombre opcional. Entonces aparecer la ventana de dilogo de entrada de texto de la Figura 62.

Entrar Nombre
EXERCISE

789
456
123
_0_

ABC
DEF
GHI
JKL

MNO
PQR
STU
VWX

<-

->

YZ-

Cancelar OK

.
0
Algunos de los caracteres obtenidos al pulsar los diferentes
nmeros del teclado.

Figura 62 La ventana para la introduccin de texto.

El usuario podr ver ahora 5 grupos de caracteres. Cada grupo est representado por
una cifra en el teclado numrico: la disposicin del teclado corresponde a la disposicin
de los caracteres. Para moverse entre los diferentes grupos habr que usar las teclas de
funcin <- y ->, (el grupo seleccionado est indicado en el visualizador con el dibujo
de un cuadrado situado arriba y otro situado abajo, vase la Figura 62).
Utilizar la tecla Borrar
para borrar el nombre que se est visualizando o cualquier tipo de error introducido al entrar datos.
6. Ahora el usuario deber atribuir al programa un nuevo nombre. Una vez introducido
el nombre, pulsar la tecla OK.

4-54

Gua del Usuario

Funcionamiento Bsico Almacenamiento del programa en un disquete

Aparecer la ventana de la Figura 63.

Guardar como
Nombre: XXXXX...
Unidad:= flp1:
/DEMO
1(1)
Subir de un nivel

. .

Unidad

Cancelar

OK

Figura 63 La ventana de dilogo para Guardar el programa como...

7. Pulsar la tecla OK. Aparecer una ventana como la de la Figura 64.

Guardar Programa Como

Nombre: XXXXX...
Massmemory
Unit:= flp1:
Disco Cambiado!
/DEMO
1(1)
. .

El contenido del disco ha

Go cambiado
up one level
desde la ltima lectura.
Volver a leer el contenido?
Volver a leer

Unidad

Cancelar
Cancelar

OK

Figura 64 La ventana de dilogo de aviso.

8. Apretar la tecla Retorno

. Aparecer la ventana de la Figura 65.

Guardar Programa Como

Nombre: XXXXX...
Unidad := flp1:
1(1)
Volumen vaco

Unidad

Cancelar

OK

Figura 65 La ventana para el almacenamiento del programa en un disquete.

Gua del Usuario

4-55

Almacenamiento del programa en un disquete Funcionamiento Bsico

9. El programa ser almacenado en un disquete cuando se pulse la tecla OK (vase la
Figura 65).
10.Cerrar la ventana de dilogo.

4-56

Gua del Usuario

Funcionamiento Bsico

Impresin de Programas

15 Impresin de Programas
15.1 Utilizacin de un PC
Tambin se podr imprimir los programas desde un PC. Se podr utilizar casi todos los
programas de procesos de texto. El nico requisito es que el computador pueda procesar disquetes con formato DOS.
1. Almacenar el programa en un disquete.
2. Introducir el programa en el PC.
3. Imprimir.

Gua del Usuario

4-57

Impresin de Programas

4-58

Funcionamiento Bsico

Gua del Usuario

Funcionamiento Bsico

Seales de E/S

16 Seales de E/S
En este captulo se describe la manera de programar una instruccin que activar una
seal de salida digital. Despus de haber llevado a cabo la ejecucin del programa, el
usuario abrir manualmente la lista de E/S y buscar la seal requerida.

16.1 Programacin de una instruccin de E/S

1. Seleccionar la ventana de Programa (vase la Figura 66).

Figura 66 La tecla de la ventana de Programa.

La ventana de la Figura 67 aparecer en el visualizador.

Archivo Editar

Ver

IPL1

Instr del Programa

IPL2
XXXXX/main
1(6)

MoveL *, v300, z10, tool0;

MoveL *, v300, z10, tool0;
MoveL *, v300, fine, tool0;
MoveL *, v300, fine, tool0;
WaitTime 3;
MoveL *, v300, fine, tool0;

Copiar

Pegar

ArgOpci

ModPos

XXXXX= el
nombre que se
atribuy al
programa en el
apartado 14.

Test->

Figura 67 La ventana de Instruccin de Programa.

La nueva instruccin (activacin de una salida) ser introducida directamente debajo

de la instruccin seleccionada. Seleccionar la tercera instruccin del programa.

Gua del Usuario

4-59

Seales de E/S

Funcionamiento Bsico

2. Seleccionar IPL1: E/S. Aparecer la ventana de la Figura 68.

Archivo Editar

Ver

IPL1

Instr del Programa

E/S
MoveL *,
MoveL *,
MoveL *,
MoveL *,
WaitTime
MoveL *,

v300,
v300,
v300,
v300,
3;
v300,

IPL2

EXERCISE//main

3(6)
1 InvertDO
z10, tool0;
z10, tool0;
2 PulseDO
fine, tool0; 3 Reset
fine, tool0;
4 Set
5 SetAO
fine, tool0;
6 SetDO
7 SetGO
8 WaitDI

Copiar Pegar

ArgOpci

ModPos

Test->

Figura 68 La lista de seleccin de las instrucciones de activacin.

Seleccionar la funcin Set de la misma forma en que se ha seleccionado la instruccin

de condicin de espera WaitTime en el captulo 13.
3. Tras haber seleccionado la funcin Set, aparecer una ventana de dilogo segn se
indica en la Figura 69.

Argumento de Instrucciones
Set ? <EXP>
Seal
1(11)
Nuevo...

d01

d02

d03

d04

d05

d06

d07

d08

d09

d010

do11

Siguien

Func

Ms...

Cancelar

OK

Figura 69 La ventana de dilogo para la seleccin de una seal de salida digital.

4-60

Gua del Usuario

Funcionamiento Bsico

Seales de E/S

4. Seleccionar do4 en la lista. Pulsar la tecla OK. Aparecer la ventana de la Figura 70.
Archivo Editar

Ver

IPL1

Instr del Programa

IPL2

XXXXX/main
E/S

4(7)
1 InvertDO
v300, z10, tool0;
2 PulseDO
v300, z10, tool0;
v300, fine, tool0; 3 Reset
4 Set
v300, fine, tool0;
5 SetAO
3;
v300, fine, tool0: 6 SetDO
7 SetGO
8 WaitDI
Pegar
ArgOpci (ModPos) Test->

MoveL *,
MoveL *,
MoveL *,
Set do4;
MoveL *,
WaitTime
MoveL *,

Copiar

Figura 70 Se ha introducido la instruccin Set do4 en el programa.

5. Se deber hacer desaparecer la lista de seleccin de las instrucciones pulsando la tecla

de funcin Edit: OculIPL. Aparecer entonces la ventana indicada en la Figura 71.
Archivo Editar

Ver

IPL1

Instr del Programa

IPL2
XXXXX/main
4(7)

MoveL *,
MoveL *,
MoveL *,
Set do4;
MoveL *,
WaitTime
MoveL *,

v300, z10, tool0;

v300, z10, tool0;
v300, fine, tool0;
v300, fine, tool0;
3;
v300, fine, tool0;

Copiar Pegar

ArgOpci

(ModPos) Test->

Figura 71 La ventana de Instruccin de Programa.

6. Realizar una ejecucin del programa utilizando la funcin Test, una instruccin a la
vez, hasta que el programa pueda leer la instruccin Set do4.
7. Ahora el usuario deber comprobar manualmente el estado de la seal.
8. Pulsar la tecla de la ventana Entradas/Salidas (vase la Figura 72).
Pgina anterior
Tecla de ventana para
Entradas/Salidas

Pgina siguiente

Figura 72 La aplicacin de E/S manuales.

Gua del Usuario

4-61

Seales de E/S

Funcionamiento Bsico

El usuario deber recorrer la lista visualizada en la ventana mediante las flechas de la

Figura 72.
9. Se deber buscar (utilizando las flechas de desplazamiento verticales) la seal do4
en la lista de E/S y seleccionarla.
10.Comprobar el valor.
Si lo desea, el usuario podr cambiar el valor mediante las teclas de funcin (0 / 1) que
aparecen en el visualizador cada vez que se selecciona una seal de salida.
11.Cambiar el valor de la seal y luego pulsar la tecla de funcin Progr.
12. Volver a realizar una ejecucin del programa mediante la funcin Test y volver a
comprobar el valor de la seal.
INFORMACIN
Mediante las listas del men Ver de la ventana E/S manuales, el usuario podr seleccionar nicamente las seales de entrada o nicamente las seales de salida, etc. aparecidas en el visualizador.

4-62

Gua del Usuario

Puesta en marcha
INDICE
Pgina
1 Activacin de la fuente de alimentacin ...............................................................
1.1 Errores ocurridos en el momento de la puesta en marcha...............................
2 El Panel de Control..................................................................................................
3 Seleccin del Modo de Funcionamiento.................................................................
3.1 Modo de funcionamiento automtico (modo de funcionamiento en
produccin).....................................................................................................
3.2 Modo de funcionamiento manual a velocidad reducida (modo de
programacin).................................................................................................
3.3 Modo de funcionamiento manual a velocidad total (modo de prueba)...........
4 Activacin de la Alimentacin a los Motores ........................................................
5 Paros de Emergencia ...............................................................................................
5.1 Activacin del pulsador de paro de emergencia .............................................
5.2 Reinicializacin despus de un paro de emergencia .......................................
6 La Unidad de Programacin ..................................................................................
6.1 Entrada de texto utilizando la unidad de programacin..................................

Gua del Usuario

3
4
4
5
5
5
5
5
6
6
6
7
9

5-1

Puesta en marcha

5-2

Gua del Usuario

Puesta en marcha

Puesta en marcha
1 Activacin de la fuente de alimentacin
Antes de proceder a la activacin de la fuente de alimentacin, se deber comprobar
que no se encuentre nadie dentro del rea de trabajo protegida en torno al robot.
Activar el interruptor principal

El sistema procede a una comprobacin automtica del hardware del robot. Una vez se ha terminado la comprobacin y en el caso en que no se hayan encontrado errores en el sistema, aparecer
un mensaje (vase la Figura 1) en el visualizador de la unidad de programacin.
Bienvenido al IRB 6400-0000
BaseWare OS 3.2

ABB Robotics AB
(c) Copyright 1993
Figura 1 El mensaje de bienvenida que aparece despus de la puesta en marcha del sistema.

En el modo de funcionamiento automtico, al cabo de unos segundos aparecer la ventana

de produccin.
El robot suele ponerse en marcha con el mismo estado en que estaba en el momento en que
se desactiv el sistema por ltima vez. El indicador de punto de arranque permanece en el
mismo lugar y todas las salidas digitales se activan en el valor en que estaban antes de la desactivacin del sistema o bien en el valor especificado en los parmetros del sistema. Cuando
el programa es rearrancado, la operacin ser considerada como un paro-arranque normal:
- El robot regresa lentamente a la trayectoria programada (en el caso en que haya una
desviacin) y luego continua en la trayectoria programada.
- Los datos y valores de movimiento son los mismos que los de antes de la desactivacin del sistema.
- El robot continuar a reaccionar al encontrarse con interrupciones.
- Las unidades mecnicas que estaban activadas antes de la desactivacin del sistema
sern automticamente activadas al arrancar el programa.
- Los procesos de soldadura al arco y de soldadura por puntos sern automticamente
rearrancados. Pero si se ha realizado un cambio de los datos de soldadura, estos datos
nuevos sern aplicados demasiado pronto en la costura.

Gua del Usuario

5-3

Puesta en marcha

Limitaciones:
- Todos los archivos y los canales serie estn cerrados (ello puede ser manipulado
por el programa del usuario).
- Todas las salidas analgicas estn activadas en 0 y el Servo suave/Ajuste servo
est activado en los valores por defecto (ello puede ser manipulado por el programa del usuario).
- WeldGuide no podr ser rearrancado.
- Los ejes independientes no podrn ser rearrancados.
- En el caso en que la interrupcin de la fuente de alimentacin ocurra durante un
movimiento en una rutina de tratamiento de interrupciones o en el gestor de
errores, el rearranque de la trayectoria no ser posible.
- En el caso en que la ejecucin del programa est en curso cuando la CPU est
trabajando, hay pocas posibilidades de que haya tiempo suficiente como para
realizar un apagado correcto del sistema en el momento de la interrupcin de
potencia. El robot dir en este caso al usuario que el rearranque no es posible.

1.1 Errores ocurridos en el momento de la puesta en marcha

Durante toda la secuencia de la puesta en marcha, las funciones del robot son comprobadas de forma exhaustiva. Si en este momento ocurre un error, ste quedar registrado
bajo la forma de un mensaje en texto no abreviado y aparecer en el visualizador de la
unidad de programacin y ser registrado en la lista de eventos del robot. Para encontrar ms informacin sobre el diagnstico de las averas, vase el Manual de Producto.

2 El Panel de Control
Las funciones del panel de control estn descritas en la Figura 2.

100%

Pulsador MOT. ACT.

e indicador luminoso

Selector de modo de funcionamiento

Paro de emergencia
Si est apretado, pulsarlo
para liberar la funcin de
paro de emergencia

Contador de tiempo de funcionamiento

Indica el tiempo de funcionamiento
del manipulador (frenos liberados)

MOTORES ACT.
Luz continua
= Listo para la ejecucin del programa
Luz interm. rpida (4Hz) = El robot no est sincronizado o los cuentarevoluciones no estn actualizados
Nota: Los motores han sido activados
Luz interm. lenta (1 Hz) = Uno de los paros de proteccin del rea est activado
Nota: Los motores han sido desactivados
Figura 2 El panel de control est situado en la parte delantera del armario de control.

5-4

Gua del Usuario

Puesta en marcha
3 Seleccin del Modo de Funcionamiento
Para seleccionar el modo de funcionamiento deseado se deber utilizar el selector de
modo de funcionamiento.

3.1 Modo de funcionamiento automtico (modo de funcionamiento en produccin)

Cuando el robot est en el modo de funcionamiento automtico, es muy importante que nadie penetre en el espacio protegido que rodea el robot. Una falta de
precaucin podra provocar daos y accidentes al personal.
Colocar el selector en la posicin

El modo automtico sirve para ejecutar los programas completos en el funcionamiento

de produccin. En este modo de produccin, el dispositivo de habilitacin de la unidad
de programacin queda desconectado y las funciones utilizadas para editar los programas estn bloqueadas.

3.2 Modo de funcionamiento manual a velocidad reducida (modo de programacin)

Girar el selector de modo de funcionamiento a la posicin

En el caso en que la funcin de control de funcionamiento sostenido est activada (la

funcin est disponible mediante un parmetro del sistema), la ejecucin del programa
se detendr en cuanto se suelte la tecla de control de funcionamiento sostenido en la
unidad de programacin, versin 2. Las dos versiones de la unidad de programacin.
El modo de funcionamiento manual a velocidad reducida se utiliza para la programacin y cuando se trabaja dentro del rea de trabajo del robot. Cuando el sistema est en
este modo, las unidades externas no podrn ser controladas por control remoto.

3.3 Modo de funcionamiento manual a velocidad total (modo de prueba)

Cuando el sistema est en el modo de funcionamiento manual a 100%, el robot se
puede mover a su mxima velocidad. Este modo de funcionamiento podr ser utilizado nicamente por personal experimentado. Un descuido podra engendrar
daos al personal.
100%
Colocar el selector de modo de funcionamiento en la posicin
.
La funcin de control de funcionamiento sostenido est ahora activada, es decir, que
la ejecucin del programa se detendr en cuanto se suelte la tecla de Arranque de la
unidad de programacin.
El modo de funcionamiento manual a velocidad total se utiliza nicamente cuando se
llevan a cabo pruebas en el programa del robot a velocidad total. En este modo, las unidades externas no podrn ser controladas por control remoto.

4 Activacin de la Alimentacin a los Motores

En el modo de funcionamiento automtico, apretar el pulsador Motors On del panel
de control.
Gua del Usuario

5-5

Puesta en marcha
Dispositivo
de habilit.

En el modo de funcionamiento manual, pasar al modo MOTORS ON apretando el dispositivo de habilitacin de la unidad de programacin en su posicin intermedia.
Si se suelta el dispositivo de habilitacin y si se vuelve a pulsar en el espacio de medio
segundo, el robot no regresar al estado MOTORS ON. En el caso que esto ocurra, se
deber primero liberar el dispositivo de habilitacin y luego volver a apretarlo en su
posicin intermedia.

5 Paros de Emergencia

5.1 Activacin del pulsador de paro de emergencia

Los pulsadores de paro de emergencia se encuentran en el panel de control y en la unidad de
programacin. A menudo existen otras formas de activar un paro de emergencia, pero esto
depender de la instalacin del robot.
Cuando el paro de emergencia est activado, la alimentacin a los motores queda cortada
y la ejecucin del programa se detiene.

5.2 Reinicializacin despus de un paro de emergencia

En primer lugar se deber determinar el motivo que ha provocado el paro de emergencia y solucionarlo.
Reinicializar el paro de emergencia apretando el pulsador del panel, de acuerdo con
las indicaciones de la Figura 3.
Pulsador MOTORES ON

100%

Figura 3 Antes de colocar el robot en el estado MOTOR ON se deber reinicializar el paro de

emergencia.

5-6

Gua del Usuario

Puesta en marcha

6 La Unidad de Programacin
A continuacin se describe la unidad de programacin, vase la Figura 4.
Control de
funcionamiento
sostenido
Dispositivo de
7 8 9
habilitacin

Visualizador

1
2

P1

Palanca de
mando

P2
P3

Pulsador de
paro de
emergencia

Figura 4 La unidad de programacin sirve para operar el robot.

Movimiento: Sirve para mover el robot.

Programa: Sirve para programar y para realizar las pruebas de los

programas.
Entradas/Salidas: Sirve para operar de forma manual las
seales de entrada y salida conectadas al robot.
Varios: Otras ventanas, es decir, las ventanas de los Parmetros del
Sistema, Servicio, ventanas de funcionamiento del proceso y
Administrador de Archivos.
Paro: Detiene la ejecucin del programa.

Contraste: Ajuste del contraste del visualizador.

Teclas del men: Pulsar estas teclas para visualizar los mens que
contienen diferentes comandos.
Teclas de funcin: Pulsar estas teclas para seleccionar los diferentes
comandos directamente.

Gua del Usuario

5-7

Puesta en marcha

Unidad de Movimiento: Pulsar la tecla para mover el robot u

otras unidades mecnicas.
Tipo de movimiento: Apretar la tecla para seleccionar como se
desea mover el robot, reorientacin o lineal.
1
2

Tipo de movimiento: Movimiento eje a eje. 1 = ejes 1-3,

2 = ejes 4-6
Incremento: Movimiento por incrementos activado/
desactivado.
Lista: Pulsar la tecla para mover el cursor de una parte de la ventana
a otra (separadas normalmente entre s por una lnea doble).
Pgina anterior/siguiente: Pulsar la tecla para visualizar
la pgina anterior o la siguiente.
Borrar: Sirve para borrar los datos seleccionados en el visualizador

Retorno: Pulsar la tecla para la validacin de los datos.

Flechas de desplazamiento vertical del cursor: Pulsar las flechas

para mover el cursor hacia arriba y hacia abajo.
Flechas de desplazamiento horizontal del cursor: Pulsar las
flechas para mover el cursor hacia la derecha o hacia la izquierda.

P1

P2
(P4)

P3

Teclas definidas para el usuario: Para definir la utilidad de

las teclas, vase el captulo 12, Parmetros del Sistema.

(P5)

5-8

Gua del Usuario

Puesta en marcha

6.1 Entrada de texto utilizando la unidad de programacin

Para nombrar archivos, rutinas, datos, etc., se deber introducir texto utilizando la unidad de programacin. Dado que no hay un teclado de caracteres disponible, se deber
usar el teclado numrico de una forma especial (vase la Figura 5).
Caracteres seleccionados
Expresin

0
789
456
123
-0.

ABC
DEF
GHI
JCL

MNO
PQR
STU
VWX

YZ+
-<>
*/,
?=&

:_
[](
]{}
%&"

A-a

<-

->

Cancela

OK

Figura 5 La ventana de dilogo utilizada para la introduccin de texto.

Las teclas del teclado numrico corresponden a los caracteres seleccionados en el

visualizador.
Seleccionar un grupo de caracteres apretando las teclas de funcin -> o <-.
Pulsar la tecla correspondiente en el teclado numrico. Al seleccionar el tercer grupo
de caracteres (segn se indica en la Figura 5), el 7 corresponde a la M, el 8 a la N, el
9 a la O, etc.
Mover el cursor hacia la derecha o hacia la izquierda utilizando la flecha de desplazamiento hacia la izquierda
o la flecha de desplazamiento hacia la derecha
.
Eliminar el carcter situado delante del cursor apretando la tecla Borrar

Pulsar la tecla A-a para pasar de maysculas a minsculas.

Una vez finalizada la introduccin de texto, pulsar la tecla OK.

Gua del Usuario

5-9

Puesta en marcha

5-10

Gua del Usuario

Movimiento
INDICE
Pgina
1 Generalidades .................................................................................................................. 3
1.1 La ventana de Movimiento .................................................................................... 3
1.2 Personalizacin de la ventana de movimiento....................................................... 4
1.3 Lectura de la posicin actual ................................................................................. 4
1.4 De qu manera el movimiento de la palanca de mando afecta los movimientos
del robot.......................................................................................................... 5
1.5 Bloqueo de la palanca de mando ........................................................................... 5
1.6 Supervisin de Movimiento................................................................................... 6
2 Movimiento del Robot..................................................................................................... 7
2.1 Movimiento del robot a lo largo de uno de los ejes de coordenadas de la base .... 7
2.2 Movimiento del robot en la direccin de la herramienta....................................... 8
2.3 Reorientacin de la herramienta ............................................................................ 10
2.4 Alineacin de una herramienta sobre un eje de coordenadas................................ 10
2.5 Movimiento del robot en la direccin del objeto de trabajo.................................. 11
2.6 Movimiento del robot siguiendo uno de los ejes de coordenadas mundo ............. 14
2.7 Utilizacin de una herramienta estacionaria.......................................................... 14
2.8 Movimiento del robot eje por eje .......................................................................... 15
2.9 Movimiento por incrementos................................................................................. 15
2.10 Movimiento de un eje no sincronizado................................................................ 16
3 Movimiento de los Ejes Externos................................................................................... 17
3.1 Seleccin de las unidades externas........................................................................ 17
3.2 Movimiento de los ejes externos eje por eje.......................................................... 17
3.3 Movimiento de los ejes externos coordinados....................................................... 18
3.4 Movimiento de unidades externas con modelos dinmicos .................................. 18

Gua del Usuario

6-1

Movimiento

6-2

Gua del Usuario

Movimiento

Movimiento
1 Generalidades
La palanca de mando sirve para mover el robot. La palanca de mando dispone de tres
grados de libertad que le permite mover el robot en tres direcciones distintas
simultneamente. La velocidad del robot es proporcional a la deflexin de la palanca de
mando, con lo cual, cuanto mayor sea la deflexin de la palanca de mando, mayor ser la
velocidad del robot (sin embargo, esta velocidad nunca exceder los 250 mm/seg.).
La palanca de mando podr utilizarse independientemente de la ventana que se encuentra
abierta en el momento. Sin embargo, no se podr utilizar la palanca de mando para mover
el robot en las siguientes situaciones:
- Cuando el robot est en el modo automtico

- Cuando el robot est en el estado MOTORES DESACTIVADOS.

- Cuando la ejecucin del programa est en curso.
En el caso en que algn eje est fuera de su rea de trabajo, slo se podr mover para hacer
regresar el eje dentro del rea de trabajo.
La funcin de la palanca de mando podr leerse y cambiarse desde la ventana de
Movimiento. Algunos de los valores podrn tambin ser cambiados directamente
utilizando las teclas de movimiento de la unidad de programacin, vase en la Figura 1.
Robot

Reorientacin

Ejes 1, 2, 3

1
2

Unidad externa

Lineal

Ejes 4, 5, 6

Figura 1 Los indicadores situados encima de las teclas de movimiento muestran la seleccin
que se est utilizando.

El robot o la unidad externa empezar a moverse inmediatamente en cuanto se mueva

la palanca de mando. El usuario deber asegurarse de que no se encuentre nadie
dentro del rea protegida en torno al robot y tambin que los valores de movimiento
para el robot sean correctos. Un descuido podra originar daos o accidentes al
personal o al equipo.

1.1 La ventana de Movimiento

Pulsar la tecla de Movimiento

para abrir la ventana correspondiente.

La ventana visualizar los datos de movimiento que se estn utilizando para el movimiento
as como la posicin actual del sistema robot. Vase el ejemplo de la Figura 2.

Gua del Usuario

6-3

Movimiento
Especial

Datos de
movimiento
actuales

Movimiento

Pos robot:

Unidad:
Mvto.:

Robot
Lineal

Coord:
Herram:
Wobj:

Base
herram0...
wobj0...

x:
y:
z:
Q1:
Q2:
Q3:
Q4:

Bloqueo Joystick:Ninguno
Incrementos: No
Mundo

Base

Herram

1234.5
-244.9
12.8
0.7071
0.0000
0.0000
-0.7071
x z y

Wobj

Posicin
actual
Movimiento
resultante de
diferentes
deflexiones de la
palanca de mando

Figura 2 Definicin de los diferentes datos de movimiento en la ventana de Movimiento.

1.2 Personalizacin de la ventana de movimiento

El dilogo de preferencias proporcionar al usuario la posibilidad de decidir qu campos
sern visibles en la ventana de movimiento.
Seleccionar Especial: Preferencias.
Aparecer una ventana de dilogo que visualiza el dilogo de preferencias, vase la Figura
3.

Preferencias
Personalizar la ventana de movimiento
1(9)
Unit:it:
Motion:
Group:
Coord:
Tool:
Wobj:
[Payload:]
Joystick lock:
Incremental:
Eliminar

Defecto Cancelar

OK

Figura 3 La ventana de dilogo de preferencias podr ser personalizada.

Si se selecciona una lnea en el dilogo de preferencias y se pulsa la tecla Aadir/

Eliminar el campo ser aadido o seleccionado de la ventana de movimiento. Los
parmetros por defecto sern restaurados apretando la tecla de funcin Defecto.
1.3 Lectura de la posicin actual
La posicin actual del robot aparece visualizada en la ventana de Movimiento (vase la
Figura 2).
En los tipos de movimiento Lineal o Reorientacin, aparecen visualizados la posicin y
la orientacin de la herramienta con respecto al sistema de coordenadas del objeto de
trabajo seleccionado, WObj (independientemente del tipo de sistema de coordenadas
6-4

Gua del Usuario

Movimiento
utilizado).
En el tipo de movimiento Eje-por-eje con el Robot como unidad seleccionada,
aparecen visualizadas las posiciones de los ejes del robot en grados respecto a la
posicin de calibracin de los ejes respectivos.
Cuando se mueve una unidad externa, aparece visualizada la posicin de los ejes. En
el caso de ejes lineales, la posicin aparece visualizada en mm. respecto a la posicin
de calibracin. Para los ejes de rotacin, la posicin aparece visualizada en grados
respecto a la posicin de calibracin.
Cuando una unidad no est sincronizada, no aparece visualizada ninguna posicin.
1.4 De qu manera el movimiento de la palanca de mando afecta los movimientos del
robot
El campo que indica las diferentes deflexiones de la palanca de mando visualiza como
las principales direcciones de la palanca de mando estn vinculadas a los ejes o a las
direcciones de las coordenadas. Referirse al ejemplo de la Figura 4.
Nota La relacin entre la deflexin de la palanca de mando y el movimiento del robot
podr cambiarse en los parmetros del sistema. Todas las figuras de este manual se
refieren a la configuracin estndar.
Xx z y

Y-

Y+
Z+ ZX+

Figura 4 La direccin de los movimientos asociados a cada deflexin de la palanca de mando aparece
visualizada en la ventana de Movimiento.

1.5 Bloqueo de la palanca de mando

El sistema permite que se pueda inhabilitar las deflexiones de la palanca de mando en
ciertas direcciones.
Seleccionar el campo Bloqueo Joystick (vase la Figura 5).
Seleccionar los ejes de la palanca de mando que se desea inhabilitar apretando la tecla
de funcin correspondiente.

Gua del Usuario

6-5

Movimiento
Habilitar todos los ejes apretando la tecla de funcin Ninguno.
Unit:
Motion:

Robot
Linear

Coord:
Herram:
Wobj:

Base
herram0...
wobj0...

xx:
y:
z:
Q1:
Q2:
Q3:
Q4:

Bloqueo Joystick:
Incremento: No

1234.5
-244.9
12.8
0.7071
0.0000
0.0000
-0.7071

m
m
m
m
m
m

x z y

Ninguno

Figura 5 Una palanca de mando con movimiento de rotacin, hacia arriba y hacia abajo inhabilitados.

1.6 Supervisin de Movimiento

Desde la ventana de movimiento se puede activar y desactivar la supervisin de
movimiento. Ello afectar nicamente la supervisin de movimiento durante el
movimiento manual.
Seleccionar Especial: Supervisin de Movimiento
Aparecer una ventana de dilogo en la que se visualizar el estado de la supervisin
de movimiento (vase la Figura 7).
File

Edit

View

Test

Supervisin de Movimiento...
Activacin/Desactivacin de la
Supervisin de Movimiento
Nota: Se aplica slamente al movimiento
manual
Estado de la Supervisin
de Movimiento: On

.
ACTIVAR

DESACTIVAR

Cancelar

OK

Figura 6 Ventana de dilogo para la supervisin de movimiento.

Si se desea activar o desactivar la supervisin de movimiento, se deber:

Apretar la tecla de funcin ACTIVAR o DESACTIVAR,
Apretar la tecla OK para confirmar.

6-6

Gua del Usuario

Movimiento
2 Movimiento del Robot

2.1 Movimiento del robot a lo largo de uno de los ejes de coordenadas de la base

Seleccionar las teclas

respectivamente, para poder

mover el robot en lnea recta.

Seleccionar el campo Coord (vase la Figura 7).
Pulsar la tecla de funcin Base.
Special
Jogging

Robot pos:

Unit:
Motion:

Robot
Linear

Coord:
Herram:
Wobj:

Base
herram0...
wobj0...

Bloqueo Joystick:Ninguno
Incremento: No
Mundo

Base

1234.5 mm
-244.9 mm
12.8 mm
0.7071
0.0000
0.0000
-0.7071

x:
y:
z:
Q1:
Q2:
Q3:
Q4:

x z y

Herram

Wobj

Figura 7 Especificacin del sistema de coordenadas en la ventana de Movimiento.

El robot mover el Punto Central de la Herramienta (TCP) siguiendo los ejes de

coordenadas de la base (vase la Figura 8).

XZ
Y-

Y+
Z+ Z-

Y
X

X+

Figura 8 Movimiento lineal en el sistema de coordenadas de la base.

Gua del Usuario

6-7

Movimiento

2.2 Movimiento del robot en la direccin de la herramienta

Seleccionar las teclas

respectivamente, para mover el

robot en lnea recta.

Seleccionar el campo Coord (vase la Figura 9).
Pulsar la tecla de funcin Herram.
Special
Jogging

Robot pos:

Unit:
Motion:

Robot
Linear

Coord:
Herram:
Wobj:

Tool
herram0...
wobj0...

x:
y:
z:
Q1:
Q2:
Q3:
Q4:

Bloqueo Joystick:Ninguno
Incremento: No
Mundo

Base

Herram

1234.5 mm
-244.9 mm
12.8 mm
0.7071
0.0000
0.0000
-0.7071
x z y

Wobj

Figura 9 Especificacin del sistema de coordenadas en la ventana de Movimiento.

La herramienta que ha sido utilizada por ltima vez al mover el robot o la ltima
herramienta utilizada para la ejecucin del programa ser la que el sistema seleccionar
automticamente (vase la Figura 10).
X-

YY

Z
X

Y+
Z+ ZX+

Figura 10 Movimiento lineal en el sistema de coordenadas de la herramienta.

Si el usuario desea cambiar la herramienta deber:

Seleccionar el campo Herram (vase la Figura 11).

6-8

Gua del Usuario

Movimiento
Coord:
Herram:
Wobj:

z:
Q1:
Q2:
Q3:
Q4:

Tool
pinza1...
wobj0...

Bloqueo Joystick: Ninguno

Incremento: No

12.8 mm
0.7071
0.0000
0.0000
-0.7071
x z y

Figura 11 Escoger una herramienta seleccionando el campo Herram.

Pulsar la tecla Retorno

Seleccionar la herramienta deseada de la ventana de dilogo que aparece a

continuacin en el visualizador. (Tool0 en la ventana de dilogo corresponde al centro
de la brida de montaje).
File

Edit

View

Test

Seleccionar datos deseados de la lista:

1(2)
pinza2
pinza3
pinza1
herram1
herram0

Nuevo ... Cambiar ...Definir ... Cancelar

OK

Figura 12 Cambio o adicin de una herramienta.

Para crear una herramienta nueva, se deber:

Pulsar la tecla Nuevo.
Para cambiar los valores de una herramienta, se deber:
Pulsar las teclas:
- Cambiar, para poder introducir el valor manualmente.
- Definir, para utilizar el robot como instrumento de medida del sistema de
coordenadas de la herramienta.
Para ms informacin, vase el Captulo 10 referente a Calibracin.
Pulsar la tecla OK para confirmar.

Gua del Usuario

6-9

Movimiento

2.3 Reorientacin de la herramienta

Seleccionar las teclas

respectivamente, para realizar

la reorientacin de la herramienta.
La herramienta se reorienta respecto a los ejes del sistema de coordenadas que se ha
seleccionado. El Punto Central de la Herramienta (TCP) de la herramienta seleccionada
no se mover (vase la Figura 13).

X-

YZ+ Z-

Y+

X+

Figura 13 Reorientacin respecto a los ejes del sistema de coordenadas de la herramienta.

2.4 Alineacin de una herramienta sobre un eje de coordenadas

La direccin Z de una herramienta podr alinearse junto a un eje de coordenadas de un
sistema de coordenadas concreto. El ngulo entre la direccin Z de la herramienta y los
ejes de coordenadas determinan el eje de coordenadas sobre el que se deber alinear la
herramienta; se utilizar el eje que se encuentre ms cerca de la direccin Z de la
herramienta (vase la Figura 14).

TCP
Z

Figura 14 La herramienta est ajustada sobre el eje Z.

6-10

Gua del Usuario

Movimiento
Ajustar la direccin de la herramienta manualmente de forma que est cerca de la
direccin deseada.
Seleccionar Especial:Alinear
Aparece una ventana de dilogo en la que se visualiza el sistema de coordenadas
utilizado para la alineacin (vase la Figura 15).

File

Edit

View

Test

Alinear
La alineacin se inicia moviendo la palanca de mando.

La herramienta ser alineada junto al eje de

coordenadas Mundo.
Coord:

Mundo

Mundo

Base

Wobj

OK

Figura 15 La ventana de dilogo para la alineacin de la herrramienta.

Si el usuario desea cambiar el sistema de coordenadas, se deber pulsar una de las

teclas de funcin Mundo, Base o Wobj.
Para iniciar la alineacin, se deber apretar el dispositivo de habilitacin y mover la
palanca de mando. La palanca de mando sirve para ajustar la velocidad. El robot se
parar automticamente en cuanto alcance la posicin deseada.
Pulsar la tecla OK para confirmar la operacin.
2.5 Movimiento del robot en la direccin del objeto de trabajo

Seleccionar las teclas

respectivamente, para mover el

robot en lnea recta.

Seleccionar el campo Coord (vase la Figura 16).
Pulsar la tecla de funcin WObj.

Gua del Usuario

6-11

Movimiento
p
Jogging

Robot pos:

Unit:
Motion:

Robot
Linear

Coord:
Herram:
Wobj:

Wobj
herram0...
wobj0...

Bloqueo Joystick:Ninguno
Incremento: No
Mundo

Base

1234.5 mm
-244.9 mm
12.8 mm
0.7071
0.0000
0.0000
-0.7071

x:
y:
z:
Q1:
Q2:
Q3:
Q4:

Herram

x z y

Wobj

Figura 16 Especificacin del sistema de coordenadas en la ventana de Movimiento

El objeto de trabajo que se ha utilizado por ltima vez al mover el robot o que se ha
utilizado por ltima vez en la ejecucin del programa ser seleccionado
automticamente.
En el caso en que el usuario desee cambiar el objeto de trabajo, deber:
Seleccionar el campo WObj (vase la Figura 17).

Coord:
Herram:
Wobj:

Wobj
herram0...
wobj0...

Bloqueo Joystick:Ninguno
Incremento: No

z:
Q1:
Q2:
Q3:
Q4:

12.8 mm
0.7071
0.0000
0.0000
-0.7071
x z y

Figura 17 Escoger un objeto seleccionando el campo WObj.

Pulsar la tecla Retorno

Seleccionar el objeto de trabajo deseado de la ventana de dilogo que a continuacin

aparece en el visualizador. (WObjO en la ventana de dilogo corresponde al sistema
de coordenadas mundo).

6-12

Gua del Usuario

Movimiento

File

Edit

View

Test

Selecc.los datos deseados de la lista:

1(2)
wobj0
wobj1
wobj2
wobj3

Nuevo ... Cambiar ...Definir ... Cancelar

OK

Figura 18 Cambio o adicin de un objeto de trabajo nuevo.

Para crear un objeto de trabajo nuevo, se deber:

Apretar la tecla Nuevo.
Para cambiar los valores de un objeto de trabajo, se deber:
Apretar las teclas:
- Cambiar, para introducir el valor manualmente
- Definir, para utilizar el robot como instrumento de medida de los sistemas de
coordenadas.
Para ms informacin, vase el captulo 10 referente a Calibracin.
Apretar OK para confirmar.
El robot se mover a lo largo de los ejes del sistema de coordenadas del objeto (vase
la Figura 19).
X-

Y+

YZ- Z+

X+
Figura 19 Movimiento lineal en el sistema de coordenadas del objeto.

Gua del Usuario

6-13

Movimiento

2.6 Movimiento del robot siguiendo uno de los ejes de coordenadas mundo

Seleccionar las teclas

respectivamente, para mover el

robot en lnea recta.

Seleccionar el campo Coord (vase la Figura 20).
Pulsar la tecla de funcin Mundo.
Jogging

Robot pos:

Unit:
Motion:

Robot
Linear

Coord:
Herram:
Wobj:

World
herram0...
wobj0...

x:
y:
z:
Q1:
Q2:
Q3:
Q4:

Bloqueo Joystick:Ninguno
Incremento: No
Mundo

Base

Herram

1234.5 mm
-244.9 mm
12.8 mm
0.7071
0.0000
0.0000
-0.7071
x z y

Wobj

Figura 20 Especificacin del sistema de coordenadas en la ventana de Movimiento.

El robot mover el Punto Central de la Herramienta (TCP) siguiendo los ejes de

coordenadas de mundo (vase la Figura 21).

X-

Y-

Y+
Z+ Z-

X+

Figura 21 El movimiento del Punto Central de la Herramienta no depende del tipo de montaje del robot.

2.7 Utilizacin de una herramienta estacionaria

Si un TCP estacionario est activo, el objeto de trabajo se mover de acuerdo con el
sistema de coordenadas seleccionado.

6-14

Gua del Usuario

Movimiento

2.8 Movimiento del robot eje por eje

Escoger el movimiento eje por eje seleccionando las teclas de movimiento
correspondientes (vase la Figura 22).
25-

Ejes 1, 2, 3
14+

1
2

1+
43 - 3+
6+ 6 -

Ejes 4, 5, 6

2+
5+

3-

3+

4+

2+

2-

1-

1+

56+

4-

65+

Figura 22 Especificacin de los ejes que se desean mover seleccionando los teclas de movimiento.

Slo los ejes afectados por la deflexin de la palanca de mando se movern, lo cual
significar que el Punto Central de la Herramienta no se mover de forma lineal.

2.9 Movimiento por incrementos

El movimiento por incrementos sirve para ajustar la posicin del robot con mucha
precisin. Ello significa que cada vez que se mueva la palanca de mando, el robot se
mover de un paso (incremento). Si se activa la palanca de mando durante uno o ms
segundos, se generar una secuencia de pasos, a un ritmo de 10 incrementos por
segundo, durante todo el tiempo que se mueva la palanca de mando.
Seleccionar el campo Incremento (vase la Figura 23).
Coord:
Tool:
Wobj:

Wobj
gun1...
frontdoor...

Bloqueo Joystick: Ninguno

Incremento: No
No

Pequeo

Medio

Q2:
Q3:
Q4:

0.0000
0.0000
-0.7071
2 3 1

Grande Usuario

Figura 23 Especificacin del tamao del incremento seleccionando el campo Incremento.

Gua del Usuario

6-15

Movimiento
Especificar el tamao de los incrementos utilizando las teclas de funcin.
- No:

Movimiento normal (continuo).

- Pequeo:

0,05 mm o 0,005 grados aproximadamente por deflexin de la

palanca de mando.

- Medio:

1 mm o 0,02 grados aproximadamente por deflexin de la palanca

de mando.

- Grande:

5 mm o 0,2 grados aproximadamente por deflexin de la palanca

de mando.

- Usuario:

Incrementos definidos por el usuario

El usuario podr tambin utilizar la tecla

de la unidad de programacin para
activar y desactivar el movimiento por incrementos.
Si se desea especificar el tamao de los incrementos definidos por el usuario, se deber:
Seleccionar Especial: Incrementos
Aparecer una ventana de dilogo donde se visualizarn los valores de los incrementos
segn el tipo de movimiento seleccionado (vase Figura 24).
File

Edit

View

Test

Incrementos definidos por el usuario

Cambiar el valor de los incrementos
variables segn el tipo de movimiento
deseado.
Tipo de mvto
Lineal:
Ejes robot:
Reorientacin:
Ejes externos:

Valor
5.00 mm
3.14 deg
0.40 deg
Igual que

Lmites
[0.50 - 10.0]
[0.01 - 0.20]
[0.03 - 0.50]
el incr. medio

Cancelar

OK

Figura 24 La ventana de dilogo para la especificacin de los incrementos definidos por el

usuario.

Cambiar los valores aplicables y pulsar OK para confirmar la operacin.

2.10 Movimiento de un eje no sincronizado

En el caso en que el robot o una unidad externa no est sincronizada, el sistema slo
podr moverse utilizando un motor a la vez.
Como el sistema no comprueba el rea de trabajo del robot, ste se mover hasta
que sea detenido por los topes mecnicos.

6-16

Gua del Usuario

Movimiento

3 Movimiento de los Ejes Externos

3.1 Seleccin de las unidades externas

Si el usuario desea utilizar ms de un eje externo, stos debern ser seleccionados a
partir de la ventana de Movimiento:
Seleccionar la tecla de movimiento

para seleccionar las unidades

externas.
Seleccionar el campo Unidad (vase la Figura 25).
Mediante utilizacin de las teclas de funcin, seleccionar una unidad.
Si el usuario est utilizando ms de 5 unidades externas y que no se puede encontrar la
deseada en la ventana de dilogo de las teclas de funcin, se deber pulsar la tecla
Retorno o
y seleccionar la unidad deseada en el dilogo nuevo.
gg

Unidad:=
Mvto.:

Manip1
Ejes

1:23.3
2:37.5
3:-180.4

Coord:=
Herram:=
Wobj:=

Base
herram0...
wobj0...

4:
5:
6:

Bloqueo Joystick:Ninguno
Incrementos: No
Robot

Manip1

Manip2

Deg
Deg
Deg

1 2 3
Trackm

Manip3

Figura 25 .Especificacin de la unidad que se desea mover en el campo Unidad.

A partir de aqu, se podr utilizar la tecla

respectivamente para pasar de la

unidad externa seleccionada en ltimo lugar, al robot.

3.2 Movimiento de los ejes externos eje por eje

Escoger el grupo de ejes deseado utilizando las teclas de movimiento (vase la Figura
26). Si se desea utilizar ms de un eje externo, referirse al apartado 3.1 Seleccin de
las unidades externas.

Gua del Usuario

6-17

Movimiento

14-

Ejes 1, 2, 3
1
2

Ejes 4, 5, 6

25-

2+
5+
3+ 3 6+ 6 1+
4+

Figura 26 Especificacin de los ejes externos que se desean mover seleccionando las teclas indicadas.

3.3 Movimiento de los ejes externos coordinados

En el caso en que un eje est coordinado con el robot (definido por el objeto de trabajo
seleccionado), el robot tambin se mover cuando se mueva el eje. No obstante, el TCP
no se mover respecto al objeto de trabajo.
Si se desea mover la unidad no coordinada, se deber seleccionar un objeto de trabajo
que no est conectado a una unidad coordenada, por ejemplo, wobj0, en el campo Wobj.

3.4 Movimiento de unidades externas con modelos dinmicos

Si una unidad externa tiene un modelo dinmico, la unidad requerir tambin cargas.
La nica forma de determinar una carga consiste en ejecutar un programa con la
instruccin MecUnitLoad, siempre y cuando la carga por defecto ni la ltima utilizada
no estn activadas. Tener en cuenta que la unidad IRPB_250K necesita dos cargas.

6-18

Gua del Usuario

Entradas y Salidas
INDICE
Pgina
1 Generalidades ..................................................................................................................
1.1 La ventana de Entradas/Salidas .............................................................................
1.2 Seleccin de una lista de E/S.................................................................................
1.3 Definicin de la lista de E/S Ms Comunes ..........................................................
2 Cambio de los Valores de Seales ..................................................................................
2.1 Cambio del valor de una salida digital ..................................................................
2.2 Cambio del valor de una seal de salida analgica o
de un grupo de seales de salida.....................................................................
3 Visualizacin de Informacin.........................................................................................
3.1 Para visualizar informacin referente a una seal especfica ................................
3.2 Para visualizar una tabla de todas las seales digitales de una unidad..................
3.3 Para imprimir una lista de E/S...............................................................................
3.4 Seales bloqueadas ................................................................................................

Gua del Usuario

3
3
4
4
6
6
6
7
7
7
8
9

7-1

Entradas y Salidas

7-2

Gua del Usuario

Entradas y Salidas

Entradas y Salidas
1 Generalidades
El robot est equipado de seales digitales y de seales analgicas. Las seales sern
nombradas y configuradas en los parmetros del sistema. Tambin se les podr asignar
diferentes actividades del sistema, como por ejemplo, el arranque del programa.
Adems de todo ello, el robot ofrece la posibilidad de comunicacin con impresoras y
computadores a travs de canales serie y la red Ethernet.

1.1 La ventana de Entradas/Salidas

Pulsar la tecla de Entradas/Salidas

para abrir la ventana.

En la ventana se visualizar una lista de las seales o unidades disponibles. Tambin

se proporcionar informacin sobre los valores de las seales. Vase el ejemplo de la
Figura 1.

Archivo Editar

Nombre de la
lista de E/S

Lista de
E/S

Ver

Entradas/Salidas
Todas las seales
Nombre
Valor

Tipo

di1
di2
grip1
grip2
grip3
grip4
progno
welderror

DI
DI
DO
DO
DO
DO
GO
DO

4(64)

1
0
0
1
1
1
13
0
1

Figura 1 La ventana de Entradas/Salidas visualiza una lista de las seales seleccionadas o

de las unidades de E/S.

La informacin visualizada en la ventana ser automticamente actualizada cada dos

segundos.

Gua del Usuario

7-3

Entradas y Salidas

1.2 Seleccin de una lista de E/S

El usuario podr elegir las seales que desea visualizar seleccionando cualquiera de
las listas del men Ver:
Nombre de la lista

Informacin en la lista

Ms comunes

El valor de las seales ms importantes (ms

utilizadas). Esta lista podr ser personalizada para
adaptarse a cualquier instalacin robot.

Todas las seales

El valor de todas las seales.

Entradas digitales

El valor de todas las seales de entrada digitales.

Salidas digitales

El valor de todas las seales de salida digitales.

E/S Analgicas

El valor de todas las seales de entrada y salida

analgicas.

Grupos

El valor de todos los grupos de seales digitales.

Seguridad

El valor de todas las seales de seguridad.

Unidades

El tipo y direccin de todas las unidades de E/S.

Unidad de E/S: nombre

El valor y la posicin de todas las seales de una

unidad. Para visualizar esta lista, se deber:
Seleccionar la funcin Ver: Unidades.
Seleccionar la unidad deseada y pulsar la tecla
Retorno
.

Grupo: nombre

El valor y la posicin de todas las seales de un

grupo de seales. Para visualizar esta lista, se
deber:
Seleccionar la funcin Ver: Grupos.
Seleccionar la unidad deseada y pulsar la tecla
Retorno

1.3 Definicin de la lista de E/S Ms Comunes

El usuario podr disponer de una lista de fcil acceso de las seales utilizadas con ms
frecuencia. Para ello, deber especificar el contenido de la lista Ms Comunes.
Seleccionar la funcin Archivo: Preferencias.
Todas las seales aparecern visualizadas. Aquellas que estn incluidas en la lista Ms
Comunes estarn precedidas por una x (vase la Figura 2).

7-4

Gua del Usuario

Entradas y Salidas

Config. Ms comunes
Nombre

Ms Comn

Tipo
4(64)

di1
di2
grip1
grip2
grip3
grip4
progno
welderror
Result

x
x
x
x

Excl

DI
DI
DO
DO
DO
DO
GO
DI
Cancelar

OK

Figura 2 El usuario especificar las seales que se desean incluir en la lista de la ventana de
dilogo Config. Ms Comn.

Para aadir una seal, se deber seleccionar una seal adecuada y pulsar la tecla Incl.
Dicha seal ser entonces marcada con una x que le precede.
Para eliminar una seal, se deber seleccionar una seal apropiada y pulsar la tecla
Excl. Dicha seal permanecer en la ventana, pero la x situada a la izquierda del
nombre de la seal habr desaparecido.
Pulsar la tecla Result ->.
A continuacin, aparecern vizualizadas las seales incluidas en la lista Ms Comunes
(vase la Figura 3).

Resultado Ms Comn
Nombre

Tipo

di1
grip1
grip2
grip3
grip4

DI
DO
DO
DO
DO

4(5)

Config Arriba

Abajo

Cancelar

OK

Figura 3 El orden de las seales en la lista podr especificarse en la ventana de dilogo

Resultado Ms Comn.

El usuario podr cambiar el orden de las seales utilizando las teclas Arriba y Abajo.
La seal seleccionada se mover de una posicin cada vez.
Definir la seal y pulsar la tecla OK; si se desea regresar a la ventana de dilogo Config
Ms Comn, pulsar primero la tecla Config.

Gua del Usuario

7-5

Entradas y Salidas
2 Cambio de los Valores de Seales
El equipo del robot puede resultar afectado (por ejemplo, podr empezar a
moverse o desplomarse) por el cambio de un valor de una seal. Por ello, antes de
realizar cualquier cambio, el usuario deber asegurarse de que no haya nadie en
la zona de proteccin alrededor del robot. Una operacin incorrecta podra
provocar daos al personal, al robot o al equipo.

2.1 Cambio del valor de una salida digital

Seleccionar la salida digital.
Seleccionar el valor deseado utilizando las teclas de funcin (vase la Figura 4).
Archivo Editar

Ver

Entradas/Salidas
Todas las seales
Nombre
Valor

Tipo

di1
di2
grip1
grip2
grip3
grip4
progno
welderror

DI
DI
DO
DO
DO
DO
GO
DO

4(64)

1
0
0
1
1
1
13
0
1

Figura 4 El usuario podr cambiar el valor de una salida digital utilizando directamente las
teclas de funcin.

2.2 Cambio del valor de una seal de salida analgica o

de un grupo de seales de salida
Seleccionar la seal y pulsar la tecla Cambiar (vase la Figura 5).
Archivo Editar

Ver

Entradas/Salidas
Todas las seales
Valor
Nombre

Tipo
4(64)

di1
di2
grip1
grip2
grip3
grip4
progno
welderror

1
0
0
1
1
1
13
0

DI
DI
DO
DO
DO
DO
GO
DO

Cambiar...

Figura 5 El usuario podr cambiar un grupo de salidas o una seal de salida analgica
seleccionando la tecla Cambiar e introduciendo un valor mediante el teclado
numrico.

7-6

Gua del Usuario

Entradas y Salidas
Aparecer una ventana de dilogo en la que se podr introducir un valor arbitrario.
Especificar el valor deseado mediante el teclado numrico y pulsar la tecla OK.
El usuario tambin podr cambiar el valor de un grupo de seales de salida, seal por
seal, pulsando la tecla Retorno
y cambiando las seales una por una.

3 Visualizacin de Informacin
3.1 Para visualizar informacin referente a una seal especfica
Seleccionar la seal deseada y pulsar la tecla Retorno

Aparecer visualizada la siguiente informacin:

-

el nombre de la seal
el tipo de seal
el valor de la seal
la conexin fsica
las E/S enlazadas (si hay alguna)
etc.

Pulsar la tecla OK cuando est listo.

3.2 Para visualizar una tabla de todas las seales digitales de una unidad
Llamar la lista de unidades seleccionando la funcin Ver: Unidades.
Seleccionar la unidad deseada y pulsar la tecla de funcin Estado.
Los valores de todas las seales digitales relacionadas con la unidad de E/S seleccionada
aparecern visualizados (vase la Figura 6). Los valores de las seales estn indicados
por 1 o por 0, donde, por ejemplo, 1 equivale a +24 V y 0 equivale a 0 V.
Una x significa que la seal no est situada en ningn mapa (no puede ser utilizada en
un programa),
Una seal ? significa que el valor de la seal no puede ser leda.

Gua del Usuario

7-7

Entradas y Salidas

EstSeal
Seales
DI
DI
DO
DO

Unidad E/S: ARCW1

Valor

001-008
009-016
001-008
009-016

1
0
1
1

0
0
0
0

1
0
1
1

1
0
0
1

1
0
1
x

1
0
0
1

0
0
1
?

0
0
0
0

OK

Figura 6 El valor de todas las seales digitales de una unidad de E/S aparecen visualizados
juntos en una tabla de seales.

Salir de la tabla de seales pulsando la tecla OK.

3.3 Para imprimir una lista de E/S

Seleccionar la lista de E/S deseada a partir del men Ver.
Seleccionar la opcin Archivo: Imprimir.
Aparecer visualizada una ventana de dilogo (vase la Figura 7).

Impresin de Entradas/Salidas

Datos a imprimir: Todas las seales

Aadir Info Seal: No

Imprimir slo al archivo: No

No

Cancelar Imprimir

Figura 7 El usuario podr especificar la cantidad de informacin y el destino.

En el campo, Aadir Info Seal, se deber especificar la cantidad que se desea

imprimir:
- Pulsar No para imprimir la lista.
- Pulsar Yes para imprimir otro tipo de informacin referente a las seales, como
por ejemplo, su configuracin.
Seleccionar el destino en el campo, Imprimir Slo al Archivo:
- Pulsar No para hacer salir la informacin en una impresora conectada al robot.

7-8

- Pulsar S para almacenar la lista en un archivo. Aparecer visualizada una lnea

adicional con el nombre del archivo. Si se desea cambiar el nombre del archivo,
seleccionarlo y pulsar Enter
.
Gua del Usuario

Entradas y Salidas
Iniciar la impresin pulsando la funcin Imprimir.
Pulsar OK para confirmar.

3.4 Seales bloqueadas

Cuando se bloquea una seal, la conexin existente entre el valor fsico y el valor
lgico se desconecta.
- Las seales de Entrada bloqueadas mantienen los valores, determinados
mediante la ventana de E/S, independientemente del estado de los canales
fsicos correspondientes.
- Las seales de Salida bloqueadas podrn ser determinadas a partir de la
ventana de E/S o a partir de un programa RAPID, sin afectar el estado de los
canales fsicos.
Bloqueo de seales y de grupos de seales
Por defecto, la funcin de bloqueo de las E/S est inhabilitada, para habilitarla, se
deber:
Seleccionar Editar: Habilitar tecla de funcin de bloqueo.
Cuando se pulsa la tecla de funcin Bloqueo se bloquea una seal, si la seal ha sido
seleccionada en alguna de las listas de E/S. La tecla de funcin no ser visible si, por
alguna razn, no es posible bloquear la seal. Para indicar que una seal est
bloqueada, el valor de la seal aparecer visualizado entre comillas, por ejemplo, 1
o 1,23.
Desbloqueo de las seales
Para desbloquear seales, es decir, para volver a establecer la conexin entre un valor
fsico y un valor lgico, se deber seleccionar la seal y apretar la tecla de funcin
Desbloqueo.
Para desbloquear todas las seales:
Seleccionar Editar: Desbloquear todo.

Gua del Usuario

7-9

Entradas y Salidas

7-10

Gua del Usuario

Programacin y Pruebas
INDICE
Pgina
1 Creacin de un Programa Nuevo................................................................................... 5
1.1 En qu consiste un programa................................................................................. 5
1.2 La ventana de Programa ........................................................................................ 6
1.3 Creacin de un programa nuevo .......................................................................... 6
1.4 Carga de un programa existente ............................................................................ 7
2 Definicin de las Herramientas y del Objeto de Trabajo ............................................ 7
3 Creacin de Rutinas Nuevas .......................................................................................... 8
3.1 En qu consiste una rutina ..................................................................................... 8
3.2 La ventana Rutinas del Programa ......................................................................... 10
3.3 Creacin de una rutina nueva ................................................................................ 10
3.4 Duplicacin de una rutina...................................................................................... 12
4 Creacin de instrucciones nuevas .................................................................................. 12
4.1 Seleccin de una rutina.......................................................................................... 12
4.2 La ventana Instr Programa.................................................................................... 13
4.3 En qu consiste una instruccin............................................................................. 13
4.4 Obtencin de ms informacin referente a una instruccin .................................. 14
5 Programacin .................................................................................................................. 15
5.1 Seleccin a partir de una Lista de Seleccin de Instrucciones .............................. 15
5.2 Aadir una instruccin........................................................................................... 17
5.3 Expresiones............................................................................................................ 19
5.4 Mover y copiar instrucciones ................................................................................ 22
6 Funcionamiento de los Programas ................................................................................ 22
6.1 Ejecucin de los programas................................................................................... 22
6.2 La ventana Test del Programa ............................................................................... 23
6.3 Seleccin de la correccin de velocidad................................................................ 23
6.4 Seleccin del modo de ejecucin........................................................................... 24
6.5 Arranque de la ejecucin del programa................................................................. 25
6.6 Paro de la ejecucin del programa......................................................................... 26
6.7 Dnde empieza la ejecucin del programa? ........................................................ 26
6.8 Simulacin de las condiciones de espera............................................................... 29
6.9 Multitarea............................................................................................................... 29
7 Guardar e Imprimir Programas.................................................................................... 30
7.1 Guardar el programa en un disquete o en cualquier otro tipo de memoria de
masa................................................................................................................ 30
7.2 Impresin de un programa a partir del robot ......................................................... 31
7.3 Impresin de un programa mediante un PC .......................................................... 32

Gua del Usuario

8-1

Programacin y Pruebas

8 Modificar un Programa.................................................................................................. 32
8.1 Seleccin de una instruccin o de un argumento .................................................. 32
8.2 Modificacin de la posicin en una instruccin de posicionamiento.................... 33
8.3 Ajuste de una posicin durante la ejecucin del programa ................................... 34
8.4 Cambio de un argumento....................................................................................... 36
8.5 Aadir argumentos opcionales .............................................................................. 37
8.6 Cambio de la estructura de una instruccin IF, FOR o TEST ............................... 38
8.7 Cambio del nombre o de la declaracin de una rutina .......................................... 39
8.8 Borrado de una instruccin o de un argumento..................................................... 39
8.9 Borrado de una rutina ............................................................................................ 40
8.10 Deshacer la ltima operacin .............................................................................. 40
9 Funciones especiales de edicin...................................................................................... 41
9.1 Buscar y reemplazar .............................................................................................. 41
9.2 Creacin de una imagen espejo de una rutina ....................................................... 43
9.3 Creacin de una imagen espejo de un programa o mdulo................................... 49
10 Creacin de datos .......................................................................................................... 51
10.1 En qu consiste un dato ....................................................................................... 51
10.2 La ventana de Datos de Programa (utilizada para manipular datos) .................. 52
10.3 Creacin de datos nuevos .................................................................................... 53
10.4 Creacin de datos de matriz nuevos .................................................................... 55
10.5 Duplicacin de datos ........................................................................................... 56
10.6 Almacenamiento de datos de posicin utilizando el robot .................................. 57
10.7 Datos de Rutina ................................................................................................... 57
11 Cambio de datos ............................................................................................................ 58
11.1 Visualizacin y posible cambio del valor utilizado ............................................. 58
11.2 Cambio de los nombres o de las declaraciones de los datos................................ 59
11.3 Borrado de datos .................................................................................................. 59
12 Gestin de Errores ........................................................................................................ 59
13 Utilizacin de los Mdulos............................................................................................ 61
13.1 En qu consiste un mdulo.................................................................................. 61
13.2 Seleccin de los mdulos .................................................................................... 62
13.3 Crear un mdulo nuevo ....................................................................................... 63
13.4 Cambio del nombre o declaracin de un mdulo ................................................ 63
13.5 Lectura de un mdulo de programa desde un disquete o
desde otro tipo de memoria de masa .............................................................. 64
13.6 Borrado de mdulos de programa desde el programa ......................................... 64
13.7 Listado de todas las rutinas en todos los mdulos............................................... 65
13.8 Duplicacin de una rutina desde un mdulo a otro mdulo ................................ 65
13.9 Listado de todos los datos del mdulo utilizado ................................................. 65
8-2

Gua del Usuario

Programacin y Pruebas
13.10 Duplicacin de datos desde un mdulo a otro................................................... 65
13.11 Guardar mdulos en un disquete o en algn otro tipo de memoria de masa ..... 66
13.12 Llamada de un mdulo completo de la lista ...................................................... 67
14 Preferencias.................................................................................................................... 67
14.1 Definicin de la Lista de Seleccin de Instrucciones Ms Comunes .................. 67
14.2 Datos por defecto Global/Local........................................................................... 68
14.3 Definicin de una regla de programacin de las posiciones del robot ................ 69

Gua del Usuario

8-3

Programacin y Pruebas

8-4

Gua del Usuario

Programacin y Pruebas

Programacin y Pruebas
1 Creacin de un Programa Nuevo

1.1 En qu consiste un programa

Un programa consiste en un conjunto de instrucciones y de datos, programados con el
lenguaje de programacin RAPID, que controlan el robot y el equipo perifrico de una
forma especfica.
Un programa suele constar de tres partes diferentes:
- una rutina principal (main)
- varias subrutinas
- los datos del programa.
Adems de ello, la memoria del programa contiene los mdulos del sistema (vase la
Figura 1).
Aplicacin
Programa
Datos del programa
Rutina
principal
(main)

Subrutinas

Mdulos del sistema

Figura 1 Las instrucciones del programa controlan el robot y sus perifricos

La rutina principal (main) es la rutina a partir de la cual la ejecucin del programa

arranca.
Las subrutinas sirven para dividir el programa en partes ms pequeas a fin de obtener
un programa modular que sea de fcil lectura. Son llamadas desde la rutina principal o
desde cualquier otra rutina. Cuando una rutina ha sido ejecutada completamente, la

Gua del Usuario

8-5

Programacin y Pruebas
ejecucin del programa contina con la siguiente instruccin de la rutina que llama.
Los Datos sirven para definir las posiciones, los valores numricos (registros,
contadores) y los sistemas de coordenadas, etc. Los datos podrn ser modificados
manualmente, aunque tambin pueden ser cambiados por el programa, por ejemplo,
para volver a definir una posicin o para actualizar un contador.
Una instruccin sirve para definir una accin especfica que debe ocurrir cuando se
ejecuta la instruccin; por ejemplo, mover el robot, activar una salida, cambiar los datos
o realizar un salto dentro del programa. Durante la ejecucin del programa, las
instrucciones se ejecutan una a una y siguiendo el orden en que han sido programadas.
Los mdulos del sistema son programas que siempre estn presentes en la memoria.
Las rutinas y los datos relacionados ms con la instalacin que con el programa, como
por ejemplo, las herramientas y las rutinas de servicio, suelen estar almacenados en los
mdulos del sistema.

1.2 La ventana de Programa

Toda la programacin y la realizacin de las pruebas del sistema se llevarn a cabo
mediante la ventana de Programa.
Apretar la tecla Programa

para abrir la ventana.

La ventana de Programa est formada por una serie de ventanas diferentes. Estas
ventanas podrn seleccionarse a partir del men Ver.
Ttulo de la ventana

Sirve para:

Instrucciones del Programa

Programar y cambiar las instrucciones del

programa
Seleccionar y crear rutinas nuevas
Crear o cambiar los datos
Seleccionar datos de un tipo especfico
Realizar una prueba de los programas
Seleccionar o crear nuevos mdulos

Rutinas del Programa

Datos del Programa
Tipos de Datos del Programa
Test del Programa
Mdulos del Programa

1.3 Creacin de un programa nuevo

Seleccionar Archivo: Nuevo.
En el caso en que el robot ya est cargado con un programa que no ha sido salvado,
aparecer una ventana de dilogo donde se hace la pregunta de si se desea salvarlo o
no. Luego, seleccionar de nuevo Archivo: Nuevo.
Especificar el nuevo nombre del programa en la ventana de dilogo que aparece.
(Ver el Captulo 5, Puesta en marcha - Introduccin de textos mediante la unidad de
programacin, de este manual para saber como se debe utilizar el editor de textos.)
Seleccionar la tecla OK para confirmar.
Se crear un programa, conteniendo slo una rutina principal (main) vaca.
8-6

Gua del Usuario

Programacin y Pruebas

1.4 Carga de un programa existente

Seleccionar Archivo: Abrir.
Aparecer una ventana de dilogo, donde se visualizarn todos los programas del
directorio actual (vase la Figura 2).

Abrir...
Seleccionar un programa o un mdulo
Unidad:= flp1:
ROBOT1
..
WELD1
WELD2
USER1
TEST/

Unidad

Unidad memoria de masa

4(5)
(Subir de 1 nivel)
Programa
Programa
Mdulo del Sistema
Directorio

Cancelar

Directorio actual

OK

Figura 2 La ventana de dilogo para leer los programas.

Si es necesario, cambiar la unidad de memoria de masa pulsando la tecla Unidad

hasta que aparezca la unidad correcta deseada.
Seleccionar el programa deseado. Para moverse hacia arriba o hacia abajo en el
directorio, seleccionar o bien . . (hacia arriba), o bien el directorio deseado (hacia
abajo) y pulsar la tecla Retorno
.
Seleccionar OK para confirmar.
Cuando hay un programa cargado en el sistema y que todava no ha sido salvado, y que
el usuario desea abrir otro programa, aparecer una ventana de dilogo en la que se
preguntar al usuario si desea salvar el programa anterior o no.
Recomendacin En el caso en que haya un error en el programa, este error aparecer
visualizado si se selecciona Archivo: Comprobar Programa.
Nota Cuando un programa es cargado en el robot, ste requerir aproximadamente tres
veces ms espacio que el tamao que ocupa el archivo del disquete.

2 Definicin de las Herramientas y del Objeto de Trabajo

Antes de iniciar cualquier trabajo de programacin, es esencial que se definan primero
las herramientas, los objetos de trabajo y otros sistemas de coordenadas que el usuario
desea utilizar. Cuanta ms precisin se observe para realizar estas tareas de definicin,
mejores sern los resultados obtenidos.
Vase el Captulo 10, Calibracin.

Gua del Usuario

8-7

Programacin y Pruebas
3 Creacin de Rutinas Nuevas
3.1 En qu consiste una rutina
Antes de comenzar la programacin, el usuario deber concebir la estructura de su
programa:
- El programa debe estar dividido en varias subrutinas para obtener un programa
ms fcil de leer.
- Las secuencias de instrucciones que recurren frecuentemente al programa,
como la manipulacin de la pinza, forman sus propias rutinas.
La Figura 3 ilustra un ejemplo de un programa sencillo; el robot proporciona las piezas
a una mquina y luego los descarga. La Figura 4 indica la estructura de este programa.

Mquina

Transportador de entrada

Transportador de salida

Figura 3 El robot proporciona un objeto a la mquina que luego lo procesa.

En primer lugar, el robot coge un objeto del transportador de entrada y lo coloca en la

mquina donde ser procesado. Una vez que el objeto ha sido procesado, el robot
vuelve a coger el objeto y lo coloca en el transportador de salida.
La rutina principal est formada por una serie de llamadas a rutinas que reflejan el ciclo
de trabajo del robot (vase la Figura 4).
Dado que la pinza coge y suelta los objetos varias veces durante la ejecucin del
programa, se recomienda crear rutinas separadas para ello, que podrn ser llamadas
desde distintos lugares en el programa.

8-8

Gua del Usuario

Programacin y Pruebas

rutina principal (main)

coger_pieza
dejar_en_maq
proceso_pieza
coger_de_maq
dejar_pieza

rutina coger_pieza
MoveJ *, vmax,z50, tool1
MoveL *, v1000, z30, tool1
MoveL *, v200, fine, tool1
pinza
MoveL *, v200, z30, tool1
RETORNO

rutina coger
Activar pinza
Tiempoespera
0,3
rutina dejar
Reset pinza
Tiempoespera 0,3
RETORNO

Figura 4 Para ms informacin sobre este ejemplo, vase el captulo 17, Ejemplos de Programa.

Existen tres tipos de rutinas: procedimientos, funciones y rutinas de tratamiento de

interrupciones.
Un procedimiento se describe como un nmero de instrucciones que realizan una tarea
especfica, como por ejemplo, la soldadura de una pieza o el cambio de una
herramienta.
Una funcin devuelve un valor y, por ejemplo, sirve para desplazar una posicin o leer
una entrada.
Una rutina de tratamiento de interrupciones sirve para el proceso de las
interrupciones.
Una rutina comprende cuatro partes: declaraciones, datos, instrucciones y un gestor de
errores opcional (vase la Figura 5).
Rutina
Declaraciones
Datos

Nombre
Tipo de rutina
Alcance
Funcin tipo dato
Parmetros

Instrucciones
Gestor de errores
Figura 5 Una rutina comprende declaraciones, datos de rutina, instrucciones y un gestor de errores.

La declaracin especifica los parmetros de rutina, entre otras cosas. Estos sirven para
hacer que la rutina sea aplicable de forma ms general. As, por ejemplo, una rutina
que mueve el robot de una distancia especfica en la direccin de la herramienta, puede
tener esta distancia como parmetro. Esta rutina podr ser posteriormente llamada
utilizando diferentes distancias y as ser utilizadas para mover el robot de diferentes
distancias.
Gua del Usuario

8-9

Programacin y Pruebas
El gestor de errores se encarga de la gestin automtica de los errores (referirse a
Gestin de Errores en la pgina 59).

3.2 La ventana Rutinas del Programa

Seleccionar la funcin Ver: Rutinas para abrir la ventana.
La ventana visualiza las rutinas y, si hay una funcin presente, tambin indicar el tipo
de dato devuelto para esa funcin (vase la Figura 6).
Archivo Editar

Ver

Rutinas Especial

Rutinas de Progr.
Rutinas en Mdulo
Tipo
Nombre

WELDPIPE
4(6)

Rutinas

cleangun
errorout1
givedist
main
weldseq1
weldseq2

Nuevo...

Valor correspondiente a esa

funcin

num

Decl...

Dupl...

Datos

Test

Figura 6 La ventana de Rutinas del Programa visualiza todas las rutinas del programa.

3.3 Creacin de una rutina nueva

Abrir la ventana de Rutinas del Programa seleccionando Ver: Rutinas.
Pulsar la tecla de funcin Nuevo.
Aparecer una ventana de dilogo donde se visualizar el nombre de la rutina (vase la
Figura 7). El nombre seleccionado est puesto en rutinaN, y N representa un nmero
que aumenta cada vez que se crea una rutina.

Definir rutina En USER

Nombre:= rutina1...

Decl...

Cancelar

OK

Figura 7 Se ha creado una rutina nueva.

8-10

Gua del Usuario

Programacin y Pruebas
Cambiar el nombre apretando la tecla Retorno

y especificar un nombre nuevo.

En el caso en que el usuario desee un subprograma normal (procedimiento), sin

parmetros, deber acabar aqu apretando la tecla OK. En los dems casos, las
caractersticas de la rutina debern ser definidas.
Apretar la tecla de funcin Decl.
Cambiar las caractersticas de la rutina seleccionando el campo apropiado y a
continuacin:
- Pulsar la tecla Retorno
y especificar la alternativa deseada en la ventana
de dilogo que aparece en el visualizador (los campos marcados con...).
- Seleccionar una alternativa utilizando las teclas de funcin (campos marcados
con la seal ).
Campo

Descripcin

Nombre

El nombre de la rutina (16 caracteres como mximo).

Tipo

Especifica si la rutina ser un procedimiento (Proc), una

funcin (Func) o una rutina de tratamiento de interrupciones
(Trap).

En Mdulo

El mdulo en el que se utilizar la nueva rutina.

Tipo de dato

El valor de retorno del tipo de dato (especificado nicamente

para las funciones)

En el caso en que la rutina no deba tener ningn parmetro, se podr concluir la

definicin pulsando la tecla OK; de lo contrario, se deber definir tambin los
parmetros.
Seleccionar la lista de parmetros pulsando la tecla Lista

Aadir un parmetro pulsando la tecla de funcin Nuevo.

Se colocarn parmetros nuevos despus del parmetro seleccionado en la lista. El
usuario podr, no obstante, mover el parmetro utilizando la tecla Mover (hacia
arriba) o Mover (hacia abajo) vase la Figura 8.

Definir rutina
Nombre:= rutina1...
Tipo:= funcin
En Mdulo:= USER...
Tipo de dato:

num

Nombre

Tipo de dato Req Alt

param1
param2

num
num

Nuevo

Mover

Modo
1(2)
In
In

Cancelar

OK

Mover

Figura 8 La ventana de dilogo utilizada para definir los parmetros.

Gua del Usuario

8-11

Programacin y Pruebas
Cambiar el nombre y las caractersticas del parmetro seleccionando el campo
apropiado, y luego:
- Pulsar la tecla Retorno
de dilogo que aparece.

y especificar la alternativa deseada en la ventana

- Seleccionar una alternativa utilizando las teclas de funcin.

Campo

Descripcin

Nombre

El nombre del parmetro (mximo 16 caracteres).

Tipo de dato

El tipo de dato del parmetro.

Req

Especifica si el parmetro es obligatorio (Si) o si puede ser

omitido (No) en el momento de una llamada marcado con un
* en la lista.

Alt

Los parmetros que no son obligatorios podrn ser mutuamente

exclusivos, es decir, que no podrn ser utilizados
simultneamente en la instruccin. Para introducir el primero
de estos parmetros, se deber pulsar la tecla de funcin
Primero y para introducir el ltimo, se deber pulsar Final.

Modo

Especifica si el parmetro puede ser ledo nicamente (IN) o si

puede ser ledo y cambiado dentro de la rutina (INOUT).

Aadir cualquier parmetro adicional (16 parmetros como mximo). Para borrar un
parmetro, se deber seleccionarlo y luego pulsar la tecla Borrar
.
Seleccionar la tecla OK para confirmar.
Recomendacin A veces resulta ms fcil crear una rutina nueva duplicando una
existente y modificndola.

3.4 Duplicacin de una rutina

Seleccionar la funcin Ver: Rutinas.
Seleccionar la rutina que se desea duplicar.
Pulsar la tecla de funcin Dupl.
Especificar el nuevo nombre de la rutina en la ventana de dilogo que aparece.
Pulsar la tecla OK para confirmar la operacin de duplicacin.
Ello crear una rutina nueva que contendr los mismos datos e instrucciones que la
rutina original.

4 Creacin de instrucciones nuevas

4.1 Seleccin de una rutina

Seleccionar la funcin Ver: Rutinas.
Seleccionar la rutina que se desea programar y pulsar la tecla Retorno

8-12

Gua del Usuario

Programacin y Pruebas
Para llamar la rutina principal
Seleccionar la funcin Ver: Rutina Main.
Para llamar una rutina que puede ser seleccionada desde la lista de instrucciones
Seleccionar la rutina que se desea examinar.
Seleccionar la funcin Ver: Rutina Seleccionada.

4.2 La ventana Instr Programa

Seleccionar la funcin Ver: Instr para abrir la ventana.
Si el usuario se encuentra en la ventana Test del Programa o Datos del Programa, en
lugar de ello podr pulsar la tecla de funcin Instr.
Las instrucciones de la rutina utilizada aparecen visualizadas en la ventana (vase la
Figura 9).

Archivo Editar

Ver

Instr Programa

IPL1

IPL2

WELDPIPE/main
1(26)

Instrucciones

!Datos Iniciales
contador:=0;
!Ir a la posicin inicial
MoveL pstart,v500,fine,pinza;
WaitUntil di1=1;
!Inicio
Set seal inicio;
abrir_pinza;
MoveJ *,v500,z10,pinza;
Copiar

Pegar

ArgOpci (Modpos) Test

Figura 9 La ventana Instr Programa sirve para programar.

Una instruccin que no cabe en una lnea aparecer visualizada slo en parte. Los
argumentos que se encuentran fuera del rea visible se movern sucesivamente hacia
dentro del lado derecho cuando se seleccionen los diferentes argumentos.

4.3 En qu consiste una instruccin

Una instruccin define una tarea especfica que deber llevarse a cabo cuando se
ejecuta la instruccin, por ejemplo:
- Movimiento del robot
- Activacin de una salida
- Cambio de dato
- Salto dentro del programa.
Las instrucciones comprenden un nombre de instruccin y una serie de argumentos. El
Gua del Usuario

8-13

Programacin y Pruebas
nombre especifica la tarea principal de la instruccin y los argumentos especifican las
caractersticas particulares.
Un argumento puede ser obligatorio (requerido) u opcional. Los argumentos opcionales
pueden ser omitidos y estn especificados con el nombre del argumento y su valor, en el
caso que tenga uno. Por ejemplo:
Instruccin

Significado

MoveL p1,v500,fina,herram1

Mueve el TCP de forma lineal a la posicin p1. Los

argumentos, v500, fina y herram1, especifican la
velocidad utilizada, la precisin de la posicin y la
herramienta.

SetDO do2,1

Coloca la salida do2 a 1.

SetDO \SDelay:=0.5,do2,1

Coloca la salida do2 a 1 con un retraso de 0,5

segundos. \SDelay es un argumento opcional, do2 y
1 son obligatorios.

Un argumento que no tenga ningn valor especificado est marcado con < ... >.
Los programas que contienen este tipo de instrucciones (es decir, instrucciones
incompletas) pueden ser ejecutados, pero la ejecucin del programa se detendr cuando
llegue a estos tipos de instrucciones.
Los argumentos pueden especificarse como:
- valores numricos, por ejemplo, 1
- valores de una cadena de texto, por ejemplo, "Espera mquina"
- datos, por ejemplo, reg2
- llamadas de funciones, por ejemplo, Abs(reg2)
- expresiones, por ejemplo, reg2 + reg3 / 5.

4.4 Obtencin de ms informacin referente a una instruccin

Seleccionar la instruccin deseada y pulsar la tecla Retorno

La ventana de dilogo indica los nombres de los argumentos (vase la Figura 10).

Instruccin actual
2(5)

Nombre del
argumento

MoveL
AlPunto:
Velocidad:
Zona:
Herram:

*
v500
fina
herram

(robtarget)
(speeddata)
(zonedata)
(tooldata)

Tipo de dato

Valor

Cambiar (Info) ArgOpci Cancelar

OK

Figura 10 El nombre, el valor y el tipo de dato de cada argumento aparece visualizado.

8-14

Gua del Usuario

Programacin y Pruebas
Si el usuario desea cambiar un argumento, deber seleccionar Cambiar o pulsar
Retorno
. Vase Cambio de un argumento en la pgina 36 para ms informacin.
Si el usuario desea aadir o eliminar un argumento opcional, deber seleccionar
ArgOpci. Vase Aadir argumentos opcionales en la pgina 37 para ms
informacin.
Seleccionar OK para salir de la ventana de dilogo.

5 Programacin
En este captulo el usuario encontrar descripciones para la gestin y manipulacin
general de las diferentes instrucciones de un programa -mover, copiar, o aadir. Para
informacin ms detallada acerca de la programacin de las instrucciones ms
corrientes, vase el captulo siguiente de este manual, 9 El lenguaje de programacin
RAPID.
Para otras instrucciones, ver la Gua de Referencia RAPID.

5.1 Seleccin a partir de una Lista de Seleccin de Instrucciones

El usuario podr seleccionar las instrucciones escogiendo la instruccin apropiada en
la Lista de Seleccin de Instrucciones (IPL). Aunque la mayora de estas listas sean
fijas, algunas podrn ser definidas por el usuario. Ello significa que el usuario podr
colocar las instrucciones que utiliza con ms frecuencia en la misma lista de seleccin
de instrucciones (vase Definicin de la Lista de Seleccin de Instrucciones Ms
Comunes en la pgina 67).
Existen las siguientes listas de seleccin de instrucciones:

Gua del Usuario

8-15

Programacin y Pruebas
A partir del men IPL1
Nombre

Contiene

Comunes

Algunas de las instrucciones utilizadas con ms

frecuencia
Instrucciones que controlan el flujo del programa
Por ejemplo,:= y esperar
Instrucciones que afectan a los movimientos
Instrucciones de movimiento
Instrucciones de E/S
Instrucciones de comunicacin
Instrucciones que manipulan las interrupciones
Instrucciones que manipulan los errores
Instrucciones de fecha y hora
Instrucciones aritmticas

Flujo de Programa
Varios
Caractersticas de Movimiento
Movimiento y Proceso
E/S
Comunicacin
Interrupciones
Recuperacin de errores
Sistema y Tiempo
Matemticas
A partir del men IPL2
Ms Comunes 1

Definidas para el usuario

Ms Comunes 2

Definidas para el usuario

Ms Comunes 3

Definidas para el usuario

Motion Set Adv.

Instrucciones de activacin de Mvto. avanzado

Motion Adv.

Instrucciones de Mvto. avanzado

Computador Ext.

Instrucciones para Comunicacin

Servicio

Instrucciones de servicio

El usuario deber llamar una de las Listas de Seleccin de Instrucciones en el men

IPL1 o IPL2.
Llamar la Lista de Seleccin de Instrucciones que se utiliz ms recientemente
utilizando la tecla de funcin Editar: VerIPL. En el caso en que la Lista de Seleccin
de Instrucciones contenga ms de 9 instrucciones, el usuario podr recorrer toda la
lista hacia abajo utilizando la tecla 9 del teclado numrico.
Pasar a la lista de seleccin de instrucciones previa o siguiente seleccionando la lista
de seleccin (
) y apretando la tecla PginaAnterior
o PginaSiguiente
.
Tambin se podr seleccionar 0 para ir directamente a la pgina siguiente.
Hacer desaparecer la lista de seleccin de instrucciones utilizando la tecla de funcin
Editar: OculIPL.

8-16

Gua del Usuario

Programacin y Pruebas

5.2 Aadir una instruccin

Si se aade una instruccin nueva, sta ser colocada despus de la instruccin
seleccionada.
Si la instruccin seleccionada est en primer lugar en una rutina, o en una instruccin
compuesta (IF, FOR, WHILE o TEST), el usuario podr seleccionar si desea que la
instruccin nueva sea colocada antes o despus de la instruccin (mediante una
pregunta). Sin embargo, si hay una sola instruccin en la rutina o en la instruccin
compuesta, las instrucciones nuevas sern siempre aadidas despus de la que se ha
seleccionado.
Seleccionar el lugar donde se desea introducir la instruccin nueva.
Llamada de una de las Listas de Seleccin de Instrucciones seleccionando la lista de
seleccin adecuada del men IPL1 o IPL2. Si el usuario desea llamar la lista de
seleccin de instruccin que se ha utilizado por ltima vez, se deber pulsar la tecla
de funcin Edit: VerIPL.
La lista de seleccin aparecer visualizada en la parte derecha de la ventana (vase la
Figura 11).

Archivo Editar
Instrucciones de
Programa

Ver

IPL1

WELDPIPE/main
M.C.1

1(26)
!Datos Iniciales
1
contador:=0;
2
!Ir a posicin inicial
3
MoveL pstart,v500,FINE,pinza;
4
WaitUntil di1=1;
5
!Inicio
6
Set Seal inicio;
7
abrir_pinza;
8
MoveJ *,v500,z10,pinza;
9
Copiar

Pegar

IPL2

MoveL
MoveJ
MoveC
ProcCall
Set
Reset
:=
Incr
More

ArgOpci (Modpos) Test

Figura 11 Las instrucciones sern seleccionadas a partir de una lista de seleccin de

instrucciones.

Seleccionar la instruccin deseada utilizando una de las siguientes alternativas:

- Utilizando el teclado numrico, pulsar el nmero que precede la instruccin
adecuada en la Lista de Seleccin de Instrucciones.
- Seleccionar la lista de seleccin pulsando la tecla Lista
. A continuacin,
seleccionar la instruccin deseada y pulsar la tecla Retorno
.
- Utilizar la tecla 0 del teclado numrico para visualizar la parte inferior de la
Lista de Seleccin de Instrucciones o la Lista de Seleccin siguiente.
En el caso en que la instruccin no tenga ningn argumento o si stos son activados
automticamente, la instruccin est lista para ser utilizada enseguida.
Si la instruccin tiene argumentos que no pueden ser activados automticamente,
aparecer una ventana de dilogo en la que se podr especificar el valor de los
Gua del Usuario

8-17

Programacin y Pruebas
argumentos de instruccin. El argumento est precedido de un ? (vase la Figura 12).

Argumentos de instrucciones
Aadir ?<EXP>,<EXP>;
Datos:
1(3)
contador_a
reg1
reg3

Prximo

contador_b
reg2
reg4

Func

Ms

Cancelar

OK

Figura 12 La ventana de dilogo utilizada para la definicin de los argumentos. En este

ejemplo, la instruccin Aadir ha sido programada.

El argumento podr ser definido aqu de cuatro maneras diferentes:

- introduciendo un valor numrico utilizando directamente el teclado numrico
- escogiendo datos en la parte inferior de la ventana de dilogo
Nuevo, la primera alternativa de la lista, se utilizar cuando se desea crear
nuevos datos y hacer referencia a ellos. Si se selecciona Nuevo, se definirn
datos nuevos segn se describe en Creacin de datos en la pgina 51.
- seleccionando una funcin; pulsando la tecla de funcin Func y seleccionando la
alternativa deseada de la lista
Aparecer una ventana de dilogo nueva que podr utilizarse para la
programacin de los argumentos, parecida a la que se indica en la Figura 12.
Se deber especificar el argumento de la funcin de la misma forma que se ha
especificado el argumento de instruccin. Utilizar la tecla de funcin Pasar
para borrar los argumentos opcionales que no se desean incluir.
- introduciendo una expresin pulsando la tecla Ms.
Para ms informacin, vase el apartado Programacin de una expresin en
la pgina 20.
Seleccionar Prximo para cambiar el argumento siguiente.
Seleccionar OK para confirmar.
Los argumentos opcionales que no hayan sido incluidos al principio podrn ser
insertados, vase Aadir argumentos opcionales en la pgina 37.
La estructura de una instruccin IF, FOR o TEST podr ser cambiada, vase Cambio de
la estructura de una instruccin IF, FOR o TEST en la pgina 38.

8-18

Gua del Usuario

Programacin y Pruebas

5.3 Expresiones
En qu consiste una expresin
Una expresin puede ser utilizada como un argumento de una instruccin y tiene un nmero
arbitrario de componentes.
Existen tres tipos diferentes de expresiones:
- expresiones lgicas;
tienen el valor true/false y se usan con los tests, por ejemplo,
IF reg1=5 AND reg2 >10 ......
IF di1 = 1 .......
- expresiones aritmticas;
tienen un valor numrico y se usan con los clculos, por ejemplo,
reg1 = reg2 + 3 reg5
reg1 = reg2 + 1
- cadenas, por ejemplo;
TPWrite "Produccin"

=
<

Datos

Datos

>
Valor

Valor

<>
Funcin

>=

Funcin

<=
NO

TRUE

XOR

FALSE
Dato Booleano
Funcin Booleana
Figura 13 Expresin lgica.

Gua del Usuario

8-19

Programacin y Pruebas

Datos

Datos

Valor

Valor

/
Funcin

Funcin

MOD
DIV

Figura 14 Expresin aritmtica.

Programacin de una expresin

Las expresiones sern programadas mediante la tecla de funcin Ms de la ventana de
dilogo de argumento de instruccin (vase la Figura 12).
Las expresiones pueden ser introducidas o cambiadas directamente en la parte superior
de la ventana de dilogo (vase la Figura 15) siguiendo los siguientes pasos:
- mover el cursor hacia la derecha o la izquierda utilizando las flechas de
desplazamiento hacia la izquierda
o hacia la derecha
;
- borrar lo que marca el cursor pulsando la tecla Borrar

- aadir cifras delante del cursor utilizando el teclado numrico.

Expresin

1(2)
contador_a
reg1
reg3

Texto...

Func

contador_b
reg2
reg4

Conten

Cancelar

OK

Figura 15 La ventana de dilogo para la expresin.

Los datos, las funciones y operadores podrn ser seleccionados en la parte inferior de
la ventana de dilogo. Pulsar la tecla
si necesario, seleccionar la alternativa
deseada y pulsar la tecla Retorno
.

8-20

Gua del Usuario

Programacin y Pruebas
Para introducir el texto se deber pulsar la tecla Texto. Aparecer una ventana de
dilogo en la que se podr introducir texto utilizando las teclas de funcin y el teclado
numrico.
Si la informacin deseada no aparece en la parte inferior del visualizador, se deber
pulsar una de las teclas Datos, Func u Conten primero.
- Datos proporciona una lista de todos los datos definidos para el usuario del tipo
de dato deseado.
- Func proporciona una lista de todas las funciones del tipo de dato deseado.
- Conten proporciona una ventana de dilogo intermedia donde se podr
seleccionar nuevos tipos de datos del mismo modo que la instruccin IF, por
ejemplo. El usuario podr tambin seleccionar la posibilidad de ver los datos
definidos por el sistema o por el usuario, o ambos.
indica la eleccin que se
ha realizado (vase la Figura 16).

Datos usuario
Datos sistema

Selecc. tipo de dato:

1 num
2 signaldi
3 bool
4 ...

Aadir Borrar

Cancelar

OK

Figura 16 La ventana de dilogo para la seleccin de los tipos de datos.

Edicin de una expresin

Mover el cursor utilizando las teclas de desplazamiento. El contenido de la lista cambiar
de forma a corresponder a lo seleccionado. La tecla de funcin Conten pasa a ser Insertar
(vase la Figura 17).

Expresin
reg2<contador_b

1(2)
contador_a
reg1
reg3

Texto...

Func

contador_b
reg2
reg4

Insertar

Cancelar

OK

Figura 17 La ventana de dilogo para la edicin de una expresin.

Gua del Usuario

8-21

Programacin y Pruebas
Sustituir lo que ha sido seleccionado seleccionando la opcin deseada en la parte
inferior de la ventana y pulsar la tecla Retorno
.
El usuario podr realizar una adicin a una expresin apretando la tecla de funcin
Insertar. A continuacin, se insertar un espacio en blanco subrayado _ delante del
cursor y la tecla de funcin Insertar pasar a ser Conten (vase la Figura 18).

Expresin
reg2<_contador_b

1(3)
contador_a
reg1
reg3

Texto...

Func

contador_b
reg2
reg4

Conten

Cancelar

OK

Figura 18 Se podrn insertar datos nuevos en una expresin.

5.4 Mover y copiar instrucciones

Seleccionar la instruccin que se desea mover o copiar. Para seleccionar varias
instrucciones, seleccionar Editar: Marcar.
Seleccionar Editar: Cortar (mover) o Editar:Copiar.
Indicar el lugar donde se desea aadir las instrucciones nuevas.
Seleccionar Editar: Pegar.
En la ventana Instrucciones de Programa, copiar y pegar tambin podrn ser
seleccionados mediante una tecla de funcin.

6 Funcionamiento de los Programas

6.1 Ejecucin de los programas
Un programa podr ser ejecutado independientemente de si est completo o no. Sin
embargo, si la ejecucin del programa alcanza una instruccin incompleta, ste se
parar.
Cuando el programa es arrancado, el robot comprueba que todas las referencias a datos
y rutinas sean correctas. Si no son correctas, el fallo aparece indicado y el programa no
ser arrancado. Esta comprobacin puede realizarse tambin seleccionando la funcin
Archivo: Comprobar Programa. El primer fallo en el programa aparecer entonces
indicado.

8-22

Gua del Usuario

Programacin y Pruebas
El programa suele arrancar a partir de la primera instruccin de la rutina principal, pero
tambin puede ser arrancado a partir de una rutina arbitraria (procedimiento)
desprovista de parmetros. Un programa que ha sido detenido ser siempre
rearrancado, a menos que se especifique lo contrario, a partir de la ltima instruccin
ejecutada en el programa.

6.2 La ventana Test del Programa

Seleccionar la funcin Ver: Test. Si el usuario se encuentra en la ventana
Instrucciones de Programa o Datos de Programa, tambin podr apretar la tecla de
funcin Test.
La seccin del programa que ser ejecutada al arrancar el programa aparecer
visualizada en la ventana.
Un indicador de punto de arranque interno del programa sigue la ejecucin del
programa. Este indicador aparece bajo el signo en la lista del programa. La ejecucin
del programa suele continuar a partir de este punto. No obstante, si el cursor se mueve
a otra instruccin cuando el programa est parado, la ejecucin arrancar a partir de la
posicin en que se encuentra el cursor (vase la Figura 19).

Archivar Editar

Caractersticas
del test
Punto de
arranque
Instrucciones

Ver

Especial

Test de Programa
MAIN/WELDPIPE/main
Vel.:=
50%
Ejecucin:=
Continuo
1(26)
!Datos Iniciales
contador:=0;
!Ir a la posicin inicial
MoveL pstart,v500,FINA,pinza;
WaitUntil di1=1;
!Inicio
Set seal inicio;
abrir_pinza;
Iniciar

FWD

BWD

Nombre del
programa y
de la rutina
Cursor

(Modpos) Instr->

Figura 19 La ventana de Test de Programa utilizada para la ejecucin de un programa.

En el caso en que el robot est equipado de una funcin de soldadura al arco, aparecer
un campo suplementario con el estado de bloqueo.

6.3 Seleccin de la correccin de velocidad

Cuando se realiza por primera vez la prueba de un programa, se recomienda reducir la
velocidad. Una correccin de la velocidad del 50% significa que la velocidad ser
reducida del 50% respecto a la velocidad programada. Por otra parte, cuando el robot
est en el modo manual a velocidad reducida, la velocidad no ser nunca superior a los
250 mm/s.
Se podr cambiar la correccin de la velocidad mientras el programa est ejecutndose.

Gua del Usuario

8-23

Programacin y Pruebas
Seleccionar la parte superior de la ventana pulsando la tecla Lista
que no haya sido seleccionada todava).

(en el caso en

Seleccionar el campo Velocidad (vase la Figura 20).

Archivo Editar
Test Programa
Velocidad:=
Ejecucin:=

Ver

Especial
WELDPIPE/main

50%
Contnua
1(26)

!Datos Iniciales
countador:=0;
!Ir a la posicin inicial
MoveL pstart,vfast,fina,pinza;
WaitUntil di1=1;
!Inicio
Set seal inicio;
abrir_pinza;
-%

+%

25%

100%

Figura 20 La velocidad podr ser cambiada (0 - 100%).

Para aumentar o disminuir la velocidad se deber pulsar las teclas de funcin -% o

+%. La correccin de velocidad se realizar por incrementos del 5%.
Activar la velocidad al 25% o al 100% pulsando la tecla de funcin 25% o 100%.

6.4 Seleccin del modo de ejecucin

El programa puede ejecutarse segn tres modos diferentes:
- continuo
- ciclo (un ciclo a la vez)
- paso a paso (hacia adelante o hacia atrs, una instruccin a la vez).
Nota El modo de ejecucin cambia automticamente cuando se cambia de modo entre
automtico y manual. La configuracin por defecto podr definirse en los parmetros
del sistema.
Para seleccionar la ejecucin continua o cclica, se deber seguir lo siguiente:
Seleccionar la parte superior de la ventana pulsando la tecla Lista
seleccionada todava).

(si no ha sido

Seleccionar el campo Ejecucin.

Seleccionar el modo de ejecucin del programa utilizando la tecla de funcin Cont o
Ciclo.
Utilizar la tecla

para seleccionar la parte inferior de la ventana.

Utilizar la tecla de funcin Arranque para iniciar la ejecucin del programa en el modo
que se ha seleccionado anteriormente. Para ir hacia adelante/hacia atrs en el programa,
se deber utilizar las teclas de funcin FWD y BWD (vase la Figura 21).

8-24

Gua del Usuario

Programacin y Pruebas
Test Programa
Velocidad:=
Ejecucin:=

WELDPIPE/main
50%
Continua
1(26)

!Datos Iniciales
contador:=0;
!Ir a la posicin inicial
MoveL pstart,v500,FINA,pinza;
WaitUntil di1=1;
!Inicio
Set seal inicio;
abrir_pinza;
Iniciar

Continuo o cclico

FWD

BWD

(Modpos) Instr>

Paso a paso hacia atrs

Paso a paso hacia adelante

Figura 21 Un programa puede ejecutarse de acuerdo con varios modos de ejecucin diferentes.

Las instrucciones se comportan de forma diferente segn el tipo de ejecucin utilizada:

paso a paso o continua. Las principales diferencias son las siguientes:
- Las instrucciones de posicionamiento son ejecutadas normalmente, pero el
robot se coloca en posicin incluso cuando se ha programado un punto de paso.
- Otras instrucciones son ejecutadas normalmente cuando se realiza una
ejecucin hacia adelante y cuando se realiza una ejecucin hacia atrs, el
programa se salta dichas instrucciones.

6.5 Arranque de la ejecucin del programa

Seleccionar la correccin de velocidad segn se ha indicado anteriormente.
Seleccionar la parte inferior de la ventana pulsando la tecla Lista
seleccionada anteriormente).

(si no ha sido

Al arrancar la ejecucin del programa, el robot empezar a moverse. El equipo

perifrico tambin ser arrancado.
Asegurarse de que todo est listo para que la ejecucin del programa pueda
empezar y que no se encuentre nadie dentro del rea protegida en torno al robot.
Un arranque incorrecto del programa podra provocar daos al personal, al robot
o al equipo.
Colocar el robot en el modo MOTORS ON apretando el dispositivo de habilitacin.
Pulsar la tecla de funcin Iniciar para empezar el arranque del programa segn el
modo de ejecucin continuo o cclico. Si se selecciona el tipo de ejecucin paso a
paso, se deber pulsar la tecla de funcin Adelante o Atrs (FWD o BWD).
Cuando la funcin de control de funcionamiento sostenido est activada, se aplican
las siguientes instrucciones:
- pulsar la tecla de funcin Iniciar, soltarla, y apretar la tecla de funcionamiento
sostenido. Mantener esta tecla apretada mientras el programa est en
ejecucin, de lo contrario, el programa se detendra (vase la Figura 22).
Gua del Usuario

8-25

Programacin y Pruebas
La tecla Iniciar slo deber ser pulsada una vez despus de cada operacin MOTORS
ON, a partir de entonces, se podr utilizar el pulsador de control de funcionamiento
sostenido para iniciar y detener la ejecucin del programa.

Iniciar

FWD

BWD

(Modpos) Instr>

Apretar la tecla de control de

funcionamiento sostenido durante 3 seg.
despus de haber apretado la tecla Iniciar.
Si transcurre un intervalo de tiempo
ms largo, se deber volver a empezar
de nuevo con la tecla Iniciar.

Control de
funcionamiento
sostenido
Dispositivo de
habilitacin

Figura 22 La tecla de control de funcionamiento sostenido se encuentra en el lateral de la

unidad de programacin.

6.6 Paro de la ejecucin del programa

Cuando el control de funcionamiento sostenido est habilitado
Soltar la tecla de control de funcionamiento sostenido.
Cuando el control de funcionamiento sostenido NO est habilitado
Apretar la tecla de paro en la unidad de programacin.
Si se cambia el modo de ejecucin del programa y pasa del modo continuo al modo
paso a paso o a ciclo, el robot se detendr automticamente una vez haya terminado la
instruccin o el ciclo.

6.7 Dnde empieza la ejecucin del programa?

Cmo reconocer el indicador de punto de arranque del programa?
El indicador de punto de arranque del programa indica hasta donde se ha ejecutado el
programa y aparece marcado con el signo delante de la instruccin.
Una instruccin que se ha ejecutado completamente aparece indicada mediante el signo
, pero nicamente cuando se trata de una ejecucin instruccin por instruccin. En el
caso en que el cursor est posicionado en esa instruccin, significa que el programa
arranca a partir de donde se encuentra el indicador de punto de arranque . Vase el
ejemplo que se ofrece a continuacin. (En todos los dems casos, el cursor definir la
instruccin que se ejecutar cuando se pulse la tecla Iniciar.)
Ejemplo:
IF reg1=5 THEN
reg2:=5;
ELSE
8-26

La ltima instruccin ejecutada.

Gua del Usuario

Programacin y Pruebas
reg2:=8;
ENDIF
Set do1;

La instruccin siguiente que ser ejecutada.

En el caso en que el cursor no est situado en la ltima instruccin ejecutada, cuando

se pulse la tecla Iniciar, aparecer visualizada una ventana de aviso (porque el flujo
del programa ha cambiado).
Seleccionar si se desea empezar a partir del indicador de punto de arranque (PP) o a
partir del cursor utilizando las flechas de
desplazamiento: El cursor no coincide con el
Indicador de punto de
arranque(PP)!
Iniciar el programa desde:
PP

Pulsar la tecla Retorno

Cursor

Cancelar

Para mover el cursor al indicador de punto de arranque del programa

Seleccionar Especial:Mover cursor al PP (punto de arranque del programa).
Para mover el indicador de punto de arranque al cursor
Seleccionar Especial: Mover el PP (punto de arranque del programa) al cursor.
Nota En el caso en que el indicador de punto de arranque haya sido movido dentro de
una secuencia FOR, el programa ejecutar el resto de la secuencia FOR hasta el final,
y luego, continuar con la siguiente secuencia.
Para arrancar el programa desde el principio
Seleccionar Especial: Mover el PP (punto de arranque del programa) a Main.
El indicador de punto de arranque del programa y el cursor estn situados en la primera
instruccin de la rutina main (principal).
Para arrancar el programa desde una rutina
El indicador de punto de arranque y el cursor podrn ser movidos a cualquier rutina
(procedimiento) sin ningn parmetro. En el caso en que se mueva, la jerarqua de
llamadas en este momento ya no ser vlida, lo que significa que la ejecucin del
programa contina desde el arranque de la rutina despus de que la rutina haya sido
totalmente ejecutada.
Seleccionar Especial: Mover el PP (punto de arranque) a Rutina.
Aparecer una ventana de dilogo, en la que se visualizarn todas las rutinas posibles.
Seleccionar la rutina deseada y apretar OK.

Gua del Usuario

8-27

Programacin y Pruebas
Para ejecutar una rutina sin perder la jerarqua de llamadas
Se podr ejecutar una rutina sin parmetros sin por ello perder la jerarqua de llamadas
y las caractersticas del programa, como por ejemplo, el desplazamiento del programa,
la activacin de la unidad mecnica, etc.
Seleccionar Especial: Llamar Rutina
Aparecer una ventana de dilogo en la que se visualizarn todas las rutinas posibles.
Seleccionar la rutina deseada y apretar la tecla OK.
Cuando el indicador de punto de arranque alcanza el final de la rutina llamada,
aparecer la pregunta si se desea ejecutar de nuevo la rutina o regresar donde se
encontraba el indicador de punto de arranque original, donde se realiz la llamada de
la rutina. Esta funcin no podr usarse con rutinas declaradas NOSTEPIN o NOVIEW.
En tal caso, para rutinas de este tipo, se trata de encapsularlas en una rutina abierta.
Para ejecutar una rutina de servicio sin perder la jerarqua de llamadas
Se podr ejecutar una rutina de servicio preconfigurada sin parmetros sin por ello
perder la jerarqua de llamadas y las caractersticas del programa, como por ejemplo,
el desplazamiento del programa, la activacin de la unidad mecnica, etc.
Seleccionar Especial: Llamar Rutina de Servicio
Aparecer una ventana de dilogo en que se visualizar todas las rutinas de servicio
posibles.
Seleccionar la rutina de servicio deseada y apretar la tecla OK.
Cuando el indicador de punto de arranque alcanza el final de la rutina de servicio
llamada, aparecer la pregunta si se desea ejecutar de nuevo la rutina de servicio o
regresar donde se encontraba el indicador de punto de arranque original, donde se
realiz la llamada de la rutina de servicio.
Desplazarse a una posicin sin mover el indicador de punto de arranque
Colocar el cursor en el argumento de posicin en la instruccin. Tambin podr
seleccionar una posicin (robtarget) en la ventana de Datos de Programa.
Seleccionar Especial: Ir a la posicin seleccionada.
Aparece una ventana de dilogo, vase la Figura 23.

8-28

Gua del Usuario

Programacin y Pruebas

Inciar el movimiento del robot hacia la

posicin seleccionada

Iniciar

Cancelar

Figura 23 La ventana de dilogo para Ir a la posicin seleccionada.

Apretar la tecla de funcin Iniciar para iniciar el movimiento.

6.8 Simulacin de las condiciones de espera

Cuando el robot est estacionario en una instruccin de condicin de espera, por
ejemplo, WaitDI di1 o WaitTime 3, aparecer automticamente una ventana de dilogo.
Para continuar la ejecucin del programa sin cumplir la condicin de espera, se
deber pulsar la tecla Retorno
.
La ventana de dilogo desaparecer automticamente una vez que se haya cumplido la
condicin.

6.9 Multitarea
Se podr cambiar de tarea del programa en las ventanas Test de programa o Datos de
programa.
Seleccionar Ver: Seleccionar tarea actual.
Aparecer una ventana de dilogo en la que se visualizarn las tareas activas del
sistema.

Gua del Usuario

8-29

Programacin y Pruebas

Cambiar tarea
Nombre

Estado

Tipo

MAIN
Rutina

Parado
Parado

Normal
Normal

Cancelar

1(1)

OK

Figura 24 La ventana de dilogo para el cambio de tarea de programa.

Abrir el cdigo asociado a una tarea desplazando el cursor a la tarea deseada y

apretando la tecla Retorno
. Para ms informacin referente a la Mutitarea, vase
el captulo 12, 5.7 Definicin de la opcin Multitareas.

7 Guardar e Imprimir Programas

7.1 Guardar el programa en un disquete o en cualquier otro tipo de memoria de masa
Para guardar un programa que ha sido almacenado previamente
Seleccionar Archivo: Guardar Programa.
El programa ser duplicado en la memoria de masa y reemplazar la versin que se
guard por ltima vez. En el caso en que el nombre del archivo o del mdulo no sea el
mismo, aparecer automticamente visualizada la ventana de dilogo Guardar
Programa Como.
Para guardar bajo un nombre nuevo
Seleccionar Archivo: Guardar Programa Como.
Aparecer una ventana de dilogo, en la que se visualizarn todos los programas del
directorio actual (vase la Figura 25).

8-30

Gua del Usuario

Programacin y Pruebas

Guardar Programa Como

Nombre:= WELDPIPE...
Unidad de memoria de masa:= flp1:
ROBOT1
1(5)
(Subir de 1 nivel)
Programa
Programa
Programa
Directorio

..
WELD1
WELD2
WELDPIPE
TEST/

Unidad

Dir Nuevo

Cancelar

Unidad de memoria
de masa
Nivel de directorio

OK

Figura 25 La ventana de dilogo utilizada para el almacenamiento de programas.

Si es necesario, cambiar la unidad de memoria de masa pulsando la tecla Unidad

hasta visualizar la unidad correcta.
En el caso en que el programa deba ser guardado en otro directorio:
Seleccionar la parte inferior de la ventana pulsando la tecla Lista

Seleccionar el directorio en el que el programa debe ser guardado. Desplazarse

hacia arriba o hacia abajo en el directorio seleccionando . . (hacia arriba), o el
directorio deseado (hacia abajo) y pulsar la tecla Retorno
.
Seleccionar la parte superior de la ventana pulsando la tecla Lista
Pulsar la tecla Retorno

cuando se haya seleccionado el campo Nombre.

Especificar el nombre nuevo en la ventana de dilogo que aparece. Cuando se haya

terminado de introducir texto, pulsar la tecla OK.
Seleccionar la tecla OK para confirmar la operacin de guardar.
Nota En el caso en que ya exista un archivo con el mismo nombre, aparecer un
mensaje de aviso y se podr seleccionar si se desea acabar o continuar.
Nota En el caso de haber realizado un cambio en un mdulo del sistema, el sistema
pedir que se archive esta modificacin.

7.2 Impresin de un programa a partir del robot

Impresin de un programa entero
Salvar el programa en un disco flexible o en la memoria ram, y realizar una impresin
desde el Administrador de Archivos. Referirse al Captulo 13 de este manual Administrador de Archivos.
Impresin de un mdulo
Seleccionar Archivo: Imprimir. El mdulo actual ser impreso directamente o
salvado en un archivo.
Gua del Usuario

8-31

Programacin y Pruebas
Para poder imprimir, una impresora deber estar conectada al controlador del robot.

7.3 Impresin de un programa mediante un PC

Un programa podr imprimirse mediante un computador personal. La mayora de
procesadores de texto podrn ser utilizados, el nico requisito indispensable es que el
PC admita disquetes en el formato DOS.
Almacenar el programa en un disquete.
Cargar el programa en el PC.
Imprimir el programa.
En el caso en que el usuario no desee imprimir los valores de posicin de una
instruccin de posicionamiento, deber almacenar el programa utilizando el comando
Archivo: Imprimir en la ventana de Programa y seleccionar la opcin Almacenar en
archivo. Slo el mdulo corriente ser salvado.

8 Modificar un Programa
Los programas podrn ser protegidos contra las modificaciones realizando los ajustes
adecuados en los parmetros del sistema. A partir de all se deber usar una palabra
clave de contrasea para realizar cualquier cambio. Vase el captulo 12, Parmetros
del Sistema Temas: Unidad de Programacin.

8.1 Seleccin de una instruccin o de un argumento

Una instruccin completa o un argumento sencillo podr ser seleccionado antes de que
se ordene el comando de cambiar el programa. En el caso en que el usuario desee
cambiar un argumento sencillo, resultar ms fcil seleccionar primero el argumento.
Si el usuario desea cambiar una instruccin completa, se deber seleccionar la
instruccin completa. A menudo, por ejemplo, cuando se aade una instruccin
totalmente nueva, el sistema no hace la diferencia si se ha seleccionado la instruccin
completa o un argumento individual.
Para seleccionar una instruccin completa

8-32

Movimiento

Seleccionar

Una instruccin hacia arriba

Flecha de desplazamiento hacia arriba

Una instruccin hacia abajo

Flecha de desplazamiento hacia abajo

A la primera instruccin

Editar: Ir al inicio

A la ltima instruccin

Editar: Ir al final

A la pgina siguiente

PginaSiguiente

A la pgina anterior

PginaAnterior

Gua del Usuario

Programacin y Pruebas
Si se mueve el cursor a la primera lnea de una instruccin compuesta (IF, FOR, WHILE
o TEST), todas las instrucciones, incluyendo la ltima lnea (por ejemplo, ENDIF), sern
seleccionadas. Si luego se pulsa la flecha de desplazamiento hacia abajo, las instrucciones
de la instruccin compuesta sern seleccionadas, una tras otra. Las lneas de final (por
ejemplo, ENDIF, ELSE) no podrn ser seleccionadas separadamente.
Cuando se mueve el cursor hacia arriba a una instruccin compuesta, se utilizar la flecha
de desplazamiento hacia arriba para seleccionar las instrucciones dentro de esta
instruccin, y, se utilizar la flecha de desplazamiento hacia la izquierda para seleccionar
la instruccin compuesta en su totalidad.
Para seleccionar una serie de instrucciones
El usuario podr seleccionar si lo desea un grupo de instrucciones que se encuentran en
una secuencia.
Seleccionar la primera o la ltima instruccin de un grupo.
Seleccionar Editar: Marcar.
Seleccionar las dems instrucciones utilizando la flecha de desplazamiento hacia arriba
o la flecha de desplazamiento hacia abajo
.
La seleccin ser automticamente desactivada cuando se pulse la tecla Editar: Cortar
o Editar: Copiar. Tambin se podr deshacer la seleccin seleccionando Editar: Quitar
marcar.
Para seleccionar un argumento
Utilizar la flecha de desplazamiento hacia la derecha
para mover el cursor de un
argumento hacia la derecha, o la flecha de desplazamiento hacia la izquierda
para
mover el cursor de un argumento hacia la izquierda.

8.2 Modificacin de la posicin en una instruccin de posicionamiento

Mover el robot a la posicin deseada.
Seleccionar la instruccin que se debe cambiar. Para las instrucciones que contienen ms
que una posicin, por ejemplo, MoveC, seleccionar el argumento de posicin que se
desea cambiar.
Pulsar la tecla de funcin ModPos o seleccionar Editar: ModPos.
Nota Se deber proporcionar una respuesta a la demanda de comprobacin de la
palabra clave as como al dilogo de confirmacin en el caso en que se hayan activado en
la configuracin. La configuracin por defecto no contiene palabra clave pero s pide
confirmacin.
El movimiento o la reorientacin mxima de una posicin puede ser limitado en los
parmetros del sistema. En el caso en que ya se haya aplicado esto, se debern cambiar
los parmetros del sistema para permitir otros cambios considerables de posicin. Vase
el captulo 12, Parmetros del Sistema Temas: Unidad de Programacin.
La posicin antigua ser reemplazada por la posicin actual del robot. Esta posicin se
Gua del Usuario

8-33

Programacin y Pruebas
refiere a la herramienta y al objeto de trabajo utilizados.
Nota Si un dato de posicin nombrado cambia, la posicin de todas las dems
instrucciones que se refieren a estos datos de posicin tambin cambiarn.

8.3 Ajuste de una posicin durante la ejecucin del programa

El comando de ajuste posibilita el ajuste de las coordenadas x, y, z de un dato robtarget
durante la ejecucin del programa. La funcin es vlida nicamente para los tipos de
datos robtargets nombrados que son constantes y persistentes. No es vlida para
posiciones representadas por un * y para los tipos de datos robtargets variables. El
cambio es vlido tambin cuando est en modo de paro.
Iniciar con la ventana de Test de Programa.
Apretar Iniciar.
Aparecer visualizada la ventana de Info Funcionamiento Programa (vase la Figura
26).
Ver
Info Funcionam. Programa
Velocidad:=
50%
Ejecucin:=
Contnua

PROG1

Ejecutando!

Figura 26 La ventana de Info Ejecucin Programa.

Seleccionar Ver: Posicin.

Aparecer visualizada la ventana de Posicin Funcionamiento Programa (vase la
Figura 27).

8-34

Gua del Usuario

Programacin y Pruebas

Ver
Posicin Funcionam. Prog
Velocidad:=
50%
Ejecucin:=
Contnua
Robtarget:=

PROG1

...
Ajuste Presente
1 (1)

Sin datos

Figura 27 La ventana para el ajuste de posicin durante el funcionamiento.

Seleccionar el campo Robtarget y apretar la tecla Retorno

Seleccionar el robtarget que se desea ajustar. Slo se visualizarn los robtarget

especificados en el mdulo seleccionado en la ventana de dilogo robtarget. Para
seleccionar un robtarget en otro mdulo, apretar Mdulo, seleccionar el mdulo,
apretar la tecla Retorno
y seguir seleccionando robtarget.
Seleccionar OK o apretar la tecla Retorno

para confirmar la operacin.

Los valores x, y, z de la posicin seleccionada aparecen visualizados (vase la Figura

28).
Ver
Posicin Funcionam. Prog
Velocidad:=
50%
Ejecucin:=
Contnua

PROG1

Robtarget:=

pos10 ...
Ajuste Presente
1 (3)

x
y
z

0.00
0.00
0.00

xx.xx mm
yy.yy mm
zz.zz mm

Ajustar

Figura 28 La ventana de Posicin Funcionamiento Programa con un robtarget seleccionado.

Seleccionar la coordenada x, y, z en la lista.

Apretar Ajustar.
Aparecer una ventana de dilogo donde se podr ajustar la posicin.
Introducir el valor de ajuste deseado y apretar la tecla Retorno

- Sin cambio = 0
- Cambio mximo en un paso = + 10 mm.
Se podrn introducir varios pasos. El dato de posicin es cambiado inmediatamente
Gua del Usuario
8-35

Programacin y Pruebas
despus de cada paso pero no afectar la trayectoria del robot hasta que la siguiente
instruccin que utiliza este dato de posicin sea ejecutado. Los valores situados en la
columna Presente sern utilizados en esta instruccin.
El ajuste total aparecer visualizado en la columna Ajuste.
Nota En el caso en que un dato de posicin nombrado haya sido modificado, todas las
instrucciones que se refieren a este dato de posicin se vern afectadas. Las posiciones
que no son nombradas (marcadas con * en la instruccin) no podrn ser ajustadas.

8.4 Cambio de un argumento

Seleccionar el argumento que se desea cambiar.
Pulsar la tecla Retorno

Aparecer la ventana de dilogo utilizada para la programacin de los argumentos de

instruccin y el argumento seleccionado estar precedido por un ? (vase la Figura
29).

Argumento de instrucciones
reg1:=?reg2;
Seleccionar Valor: reg2
3(3)
Nuevo...
contador_b
reg2

Siguien

Func

contador_a
reg1
reg3

Ms...

Cancelar

OK

Figura 29 La ventana de dilogo utilizada para cambiar los argumentos. En este ejemplo, el argumento
reg2 ser cambiado.

El argumento podr ahora ser cambiado de cuatro maneras diferentes:

- cambiando un valor numrico; esta alternativa se utiliza cuando se debe
especificar un valor numrico, por ejemplo 5, o cuando se debe cambiar un
argumento, por ejemplo, reg2 pasa a ser reg3;
Seleccionar la parte central de la ventana de dilogo
seguir uno de los siguientes pasos:

y alternativamente

- mover el cursor hacia la izquierda o hacia la derecha utilizando las flechas

de desplazamiento hacia la izquierda
o hacia la derecha
;
- borrar el carcter que precede el cursor pulsando la tecla Borrar

- introducir las cifras donde se encuentra el cursor utilizando el teclado

numrico.
- seleccionando los datos en la parte inferior de la ventana de dilogo; esta
alternativa se utiliza cuando el argumento debe constituir una referencia a un
dato, por ejemplo, reg2;
8-36

Gua del Usuario

Programacin y Pruebas
- seleccionando una funcin; pulsar la tecla de funcin Func y seleccionar la
alternativa deseada de la lista. Esta alternativa se utiliza cuando un argumento debe
constituir una llamada de funcin, por ejemplo, Offs(p1,5,0,0)
Aparecer una ventana de dilogo nueva que podr ser utilizada para la
programacin de argumentos de funcin. Utilizar la tecla de funcin Pasar para
borrar los argumentos opcionales que no se desean incluir.
- introduciendo una expresin opcional, pulsar la tecla de funcin Ms; esta
alternativa se utiliza cuando el argumento debe constituir una expresin con varios
componentes, por ejemplo, reg1+reg2 o reg1>5, o una cadena de texto, por
ejemplo, "Produciendo pieza A".
Para ms informacin, vase Expresiones en la pgina 19.
Si se desea, seleccionar Prximo para cambiar el argumento siguiente.
Seleccionar OK para confirmar.
Nota Tambin se podr utilizar Copiar y Pegar para cambiar los argumentos.
Nota Cualquier cambio efectuado en una instruccin de posicionamiento activa (excepto
para ModPos) ser vlido en primer lugar para la siguiente ejecucin de la instruccin. Para
obtener un resultado inmediato, seleccionar Especial: Mover el indicador de punto de
arranque (PP) al cursor.

8.5 Aadir argumentos opcionales

Los argumentos opcionales de una instruccin no suelen estar incluidos cuando se
programa una instruccin, sino que debern aadirse posteriormente.
Seleccionar la instruccin que se desea modificar.
Apretar la tecla de funcin ArgOpci.
En el caso en que el usuario se encuentre en la ventana de Test de Programa, deber
seleccionar en primer lugar la instruccin completa, y luego pulsar la tecla Retorno
y a continuacin la tecla de funcin ArgOpci.
Aparecer una ventana de dilogo, en la que se visualizarn todos los argumentos que la
instruccin utilizada podra tener. Aquellos argumentos que no estn incluidos en la
instruccin se encuentran entre corchetes (vase la Figura 30).

Gua del Usuario

8-37

Programacin y Pruebas

Argumento de Instrucciones
2(9)
MoveL
[\Conc]
AlPunto
Velocidad
[\Time] | [\V]
Zona
[\Z]
Herram
[\WObj]
Aadir

Borrar

Cancelar

OK

Figura 30 La ventana de dilogo utilizada para la adicin de argumentos opcionales.

Aadir un argumento opcional seleccionando el argumento deseado y pulsando la

tecla de funcin Aadir.
Ciertos argumentos (visualizados en la misma lnea) no pueden existir
simultneamente en una instruccin. Cuando se aade un argumento de este tipo, el
argumento correspondiente mutuamente exclusivo queda automticamente eliminado.
Un argumento opcional podr ser eliminado tambin seleccionando el argumento
deseado y pulsando la tecla de funcin Borrar.
Seleccionar OK para confirmar el cambio.

8.6 Cambio de la estructura de una instruccin IF, FOR o TEST

Seleccionar la instruccin completa que se desea cambiar.
Pulsar la tecla Retorno

Aparecer una ventana de dilogo en la que se visualizar la estructura que puede tener la
instruccin. Las partes de la estructura que no estn incluidas en la instruccin se encuentran
entre corchetes (vase la Figura 31).

8-38

Gua del Usuario

Programacin y Pruebas

Argumentos de la Instruccin
3(6)
IF
expresin
\statement list
[\ELSE]
[\ELSEIF]
ENDIF

Aadir

Borrar

Cancelar

OK

Figura 31 La ventana de dilogo utilizada para cambiar la estructura de una instruccin IF.

Aadir una parte de la estructura seleccionando la parte deseada y pulsando Aadir.

Borrar una parte de la estructura seleccionando la parte deseada y pulsando Borrar.
Seleccionar OK para confirmar el cambio.
Nota Si se desea aadir ms de un ELSEIF o CASE, se debern utilizar las funciones de
Copiar y Pegar de la ventana de Programa. Se podr tambin aadir diferentes
instrucciones CASE, como CASE 1, 2, 3, utilizando las mismas funciones de Copiar y
Pegar.

8.7 Cambio del nombre o de la declaracin de una rutina

Seleccionar la funcin Ver: Rutina.
Seleccionar la rutina deseada.
Pulsar la tecla de funcin Decl.
Aparecer una ventana de dilogo, en la que se visualizar la declaracin de la rutina.
Introducir los cambios que se deseen realizar (vase Creacin de una rutina nueva en la
pgina 10).
Seleccionar OK para confirmar el(los) cambio(s).

8.8 Borrado de una instruccin o de un argumento

Seleccionar la instruccin o el argumento que se desea borrar.
Pulsar la tecla Borrar

Nota Se deber dar una respuesta a la comprobacin de la palabra clave y a la ventana

de confirmacin siempre y cuando en la configuracin, se haya determinado que se
activen. La configuracin por defecto no pide ninguna palabra clave pero s una
confirmacin.
Si un argumento es obligatorio (requerido), ser reemplazado por <...>.

Gua del Usuario

8-39

Programacin y Pruebas
8.9 Borrado de una rutina
Seleccionar la funcin Ver: Rutinas.
Seleccionar la rutina deseada.
Pulsar la tecla Borrar

Nota Se deber dar una respuesta a la comprobacin de la palabra clave y a la ventana

de confirmacin siempre y cuando en la configuracin, se haya determinado que se
activen. La configuracin por defecto no pide ninguna palabra clave pero s una
confirmacin.

8.10 Deshacer la ltima operacin

Seleccionar Editar: Deshacer.
El comando Deshacer tiene por efecto anular la ltima accin llevada a cabo en la
ventana seleccionada. El comando Deshacer est habilitado en las ventanas Inst
Programa Instr, Test, Datos y Rutina. Las ventanas Inst Programa y Test Programa
comparten la misma memoria temporal para la funcin deshacer. Las ventanas Datos y
Rutina tienen su propia memoria temporal para la funcin deshacer. El men de
comando deshacer indica el comando que se desea anular (vase la Figura 32). En el
caso en que no haya nada que deba ser anulado o si la memoria temporal de la funcin
deshacer ha sido perdida, el comando deshacer ser inhabilitado. Esta funcin aparece
bajo (Deshacer) en el men de comandos.
Archivo

Editar

Ver

Dehacer Borrar
1 Copiar
2 Pegar
3 Ir al principio
4 Ir al final
6 Marcar
...

Figura 32 En este ejemplo, la accin ms reciente ejecutada con el comando de borrar puede
ser anulada.

Operaciones a las que es posible aplicar el comando deshacer:

- Borrar, Cortar, Pegar son acciones que son siempre reversibles.
- Cambiar Seleccionado sirve para cambiar los argumentos de una instruccin.
Cuando la operacin es ordenada a travs del comando Editar: Cambiar
Seleccionado o apretando la tecla Retorno
, se realizar una copia de la
instruccin completa seleccionada. Si se desea anular la operacin, la
instruccin ser reemplazada por esta copia.
- Argumento Opcionales sirve para aadir o eliminar argumentos en
instrucciones o llamadas de procedimientos. Deshacer funciona como Cambiar
Seleccionado.
- Para deshacer una Instruccin nueva se eliminar la ltima instruccin
insertada.
Cada una de estas operaciones anula las memorias temporales previas de la funcin
8-40

Gua del Usuario

Programacin y Pruebas
deshacer. As por ejemplo, no ser posible anular una operacin previa de borrar si
se ha insertado una instruccin nueva.
Cuando una operacin de Deshacer ha sido llevada a cabo, se visualizar la parte del
programa afectado.
Limitaciones: No se podr anular las operaciones que cambian valores de datos,
como por ejemplo ModPos y Editar:Valor.

9 Funciones especiales de edicin

9.1 Buscar y reemplazar

La funcin de buscar y reemplazar hace posible la bsqueda y el cambio de los
nombres de datos en el programa. Tambin se podr buscar / reemplazar llamadas a
procedimientos o funciones. Los nombres de instrucciones tambin podrn ser
cambiados, por ejemplo, buscar MoveL y reemplazarlo por MoveJ.
Seleccionar Editar: Buscar en la ventana Test de Programa o Instr Programa.
Aparecer una ventana de dilogo (vase la Figura 33).

Buscar y Reemplazar
Mdulo:
Todos
weldpipe
Rutina:
Todos
main
Direccin:
Hacia adelante
Buscar: do2...
Reemplazar: do3...
1(4)
MoveL p1,v100,z10,tool0;
Set do1;
Reset do2;
WaitTime 2;
Todos

Mod...

OK

Figura 33 La ventana de dilogo para Buscar y Reemplazar.

Gua del Usuario

8-41

Programacin y Pruebas
Definir como se debe realizar la bsqueda definiendo los siguientes campos:
Campo

Descripcin

Mdulo

En el caso en que se haya seleccionado Todos los mdulos, el

nombre del mdulo utilizado aparece a la derecha del campo. Si
se pulsa Modulo o Retorno
, aparecer visualizada una lista
de mdulos disponibles, y se podr seleccionar un mdulo
especfico.

Rutina

Buscar/Reemplazar se llevar a cabo en todas las rutinas

disponibles del mdulo seleccionado a partir del campo Mdulo.
Si se pulsa la tecla Rutina o Retorno
, aparecer una lista de
todas las rutinas disponibles, y se podr seleccionar una rutina
especfica.

Direccin

Direcciones para la bsqueda.

Buscar

Campo de seleccin donde se muestra una lista de los nombres

disponibles para buscar al pulsar la tecla Retorno
.

Reemplazar

Campo de seleccin donde se muestra una lista de los nombres

disponibles para reemplazar al pulsar la tecla Retorno
.

Para iniciar una bsqueda

Mover el cursor a la parte inferior de la ventana utilizando la tecla Lista
Figura 34).

. (vase la

Buscar y Reemplazar
weldpipe
Todos
Mdulo:
Todos
Rutina:
main
Hacia adelante
Direccin:
Buscar: do2...
Reemplazar: do3...
1(4)
MoveL p1,v100,z10,tool0;
Set do1;
Reset do2;
WaitTime 2;
Reempl.

Buscar Reempl.todos

OK

Figura 34 La ventana de Buscar y Reemplazar cuando el programa est seleccionado.

Apretar la tecla de funcin Buscar para iniciar la bsqueda.

La primera operacin de bsqueda deber seleccionarse en la parte inferior de la ventana
de dilogo.
Apretar la tecla Reempl. para reemplazar el texto seleccionado o pulsar la tecla
Reempl.todos para reemplazar todos los textos sin tener que dar una confirmacin.
Continuar la operacin de bsqueda con la tecla Buscar.
Apretar OK para finalizar la bsqueda.

8-42

Gua del Usuario

Programacin y Pruebas

9.2 Creacin de una imagen espejo de una rutina

La funcin espejo puede aplicarse a cualquier rutina dentro de un programa.
La aplicacin de la funcin espejo a una rutina significa que se crea una copia de la
rutina con todas las posiciones simtricas respecto a un plano espejo especfico.
Se deber atribuir a la nueva rutina, creada por la funcin espejo, un nuevo nombre (se
propone un nombre por defecto). Todos los datos almacenados del tipo robtarget,
utilizados en la rutina, sern reproducidos mediante la funcin espejo y almacenados
con un nombre nuevo (el nombre viejo terminado por una _m). Todos los datos
robtarget, marcados con un *, integrados en las instrucciones de movimiento sern
tambin copiados por la funcin espejo.
Qu significa ser copiados por la funcin espejo?
Por lo general, todos los datos del tipo robtarget, utilizados en la rutina, sern copiados
por la funcin espejo. El sistema no har ninguna diferencia entre los datos robtarget
declarados como constantes, como persistentes o como variables normales. Cualquier
otro tipo de dato, por ejemplo, del tipo pos, pose, orient, etc., no sern copiados por la
funcin espejo. La copia espejo de los datos slo afecta el valor de inicializacin, es
decir que cualquier otro valor corriente ser ignorado. Esto significa que si se ha
definido una variable robtarget sin un valor inicial, esta variable no ser copiada por la
funcin espejo.
La funcin espejo funciona de la siguiente manera:
La nueva rutina es revisada para localizar cualquier dato robtarget local, declarado
dentro de la rutina con un valor inicial. Todos los valores iniciales como estos sern
copiados por la funcin espejo.
Entonces la nueva rutina ser revisada para localizar todas las secuencias con uno o
ms argumentos del tipo robtarget.
Una vez localizada la secuencia, se llevar a cabo lo siguiente:
- En el caso en que el argumento est programado con una referencia a una
variable local o una constante, este argumento ser ignorado, dado que ya ha
sido copiado por la funcin espejo segn se ha descrito anteriormente.
- En el caso en que el argumento est programado con un dato robtarget
inmediato, marcado con un asterisco *, entonces este valor ser convertido
por la funcin espejo directamente.
- En el caso en que el argumento est programado con una referencia a una
variable global, persistente o una constante, definido fuera de la rutina con un
valor inicial, entonces se crear un duplicado que ser almacenado en el
mdulo con un nombre nuevo (por ejemplo el nombre viejo acabado por _m).
El valor inicial de este nuevo dato ser copiado por la funcin espejo y despus
de ello el argumento dentro de la secuencia cambiar por el nombre nuevo. Ello
significa que la lista de datos del mdulo se ver expandida con una serie de
datos nuevos robtarget reproducidos por la funcin espejo.
Los gestores de error o los gestores de ejecucin hacia atrs existentes en la rutina, no

Gua del Usuario

8-43

Programacin y Pruebas
se ven afectados por la funcin espejo.
Plano del espejo
La funcin espejo reproducir todas las posiciones mencionadas anteriormente en el plano
espejo, es decir, que la posicin reproducida por la funcin espejo ser situada de forma
simtrica en el otro lado del plano, respecto a su posicin original. El plano del espejo es
siempre el plano xy de una base de coordenadas del objeto utilizado para la funcin espejo.
Esta base de coordenadas del objeto es definida por unos datos del objeto de trabajo, como
por ejemplo, con el nombre BASE_ESPEJO. El objeto de trabajo BASE_ESPEJO utiliza,
como todos los objetos de trabajo, dos bases de coordenadas para la definicin de la base
de coordenadas del objeto: la base de coordenadas del usuario y la del objeto. La base de
coordenadas del objeto, ser definida respecto a la base de coordenadas del usuario, y la
base del usuario ser definida respecto a la base de coordenadas mundo. Normalmente, la
base de coordenadas del usuario resulta ser igual que la base de la unidad y, en tales casos,
la base de coordenadas del objeto ser definida respecto a la base de coordenadas mundo
(vase la Figura 35).
La base de coordenadas de la funcin espejo deber ser especificada en la ventana de
dilogo de la funcin espejo.
Y
Z
objeto de trabajo
X

base de coordenadas
mundo

Y
X
plano de la
funcin espejo
punto de origen
punto espejo

Figura 35 El plano de la funcin espejo.

Objeto de trabajo
Todas las posiciones que deben ser reproducidas por la funcin espejo se refieren a una
base de coordenadas del objeto especfica. Esto significa que las coordenadas de los datos
robtarget se expresan respecto a esta base de coordenadas del objeto (vase la figura
anterior). Adems, la posicin copiada por la funcin espejo se referir a la misma base
de coordenadas del objeto de trabajo.
Antes de activar la funcin espejo, se deber especificar el objeto de trabajo especfico en
la ventana de dilogo. Este objeto de trabajo ser utilizado como base de referencia para
todas las variables que deben ser convertidas por la funcin espejo.
IMPORTANTE:
El usuario deber asegurarse de especificar el mismo objeto de trabajo que se utiliz al
principio cuando se definieron los datos robtarget, y que se utiliz como parmetro en las
instrucciones de movimiento. En el caso en que no se haya utilizado ningn objeto de
8-44

Gua del Usuario

Programacin y Pruebas
trabajo, se deber especificar el wobj0.
Copia espejo de la orientacin
La orientacin de la posicin robtarget ser tambin reproducida por la funcin espejo. Esta
operacin puede llevarse a cabo de dos maneras diferentes, donde se han copiado los ejes
x- z- o los ejes y- z- (vase la Figura 36). El mtodo utilizado, los ejes x- o y- (el eje z- ser
siempre convertido por la funcin espejo) depender de la herramienta utilizada y de como
se ha definido el sistema de coordenadas de la herramienta. Se deber especificar en la
ventana de dilogo de la funcin espejo, el mtodo utilizado.

Y
Y

Copia espejo de la orientacin de los ejes x- z-.

Copia espejo de la orientacin de los ejes y- z-.

Figura 36 Dos mtodos diferentes de copia espejo de la orientacin de los ejes.

Gua del Usuario

8-45

Programacin y Pruebas
Configuracin
La configuracin no ser copiada por la funcin espejo, lo que significa que despus de
haber creado la copia espejo, se deber realizar una minuciosa comprobacin
ejecutando la trayectoria en el modo de test. En el caso en que se deba cambiar la
configuracin, ello deber realizarse manualmente y se deber corregir la posicin
manualmente mediante un comando modpos.
Ejemplo 1 de una copia espejo, con un robot
Se ha almacenado una rutina programada, org, en la memoria del robot. Se deber crear
una copia espejo de esta rutina y luego deber ser almacenada con el nombre mir en la
memoria. Todas las posiciones se referirn al objeto de trabajo, wobj3. El plano espejo
ser conocido a partir de las tres posiciones en el plano, p1, p2 y p3.
Una posicin original pos en org, ser copiada mediante la funcin espejo y se llamar
pos_m (vase la Figura 37).
y
x

p3
p2

p
es lan
pe o
jo

pos

p1

Base de coordenadas del objeto

wobj3

pos_m

Figura 37 Creacin de una copia espejo de una rutina, utilizando un robot.

Para llevar a cabo esta copia espejo, se deber primero definir la base de coordenadas
espejo. Para ello, se deber empezar creando un objeto de trabajo nuevo y darle un
nuevo nombre, como por ejemplo espejo u otro similar. A continuacin, se debern
utilizar los tres puntos, p1 a p3, para definir el sistema de coordenadas del objeto con
la ayuda del robot (vase el captulo 10, Calibracin).
Despus de esto, la rutina org, podr ser copiada mediante la funcin espejo utilizando
wobj3 y el objeto de trabajo nuevo creado anteriormente como datos de entrada.

8-46

Gua del Usuario

Programacin y Pruebas
Ejemplo 2 de una copia espejo, con dos robots
En este caso, una rutina org, creada en un robot, deber ser copiada mediante la funcin
espejo y ser utilizada en otro robot. Supongamos que un robot de soldadura por puntos,
el robot 1, sea utilizado para el lado izquierdo de una carrocera de automvil. Cuando
el programa para el lado izquierdo est realizado, se deber realizar una copia espejo
para ser utilizada de nuevo para el lado derecho por el robot 2.
El programa original, org, ser programado respecto a un objeto de trabajo, wobj1, que
ser definido con la ayuda de tres puntos, A, B y C para el lado izquierdo de la
carrocera de un automvil, utilizando el mtodo de los 3-puntos, segn se indica en
el Captulo 10, Calibracin. El programa espejo, mir, deber referirse al objeto de
trabajo correspondiente, wobj1, definido por los correspondientes puntos D, E y F para
el lado derecho de la carrocera de automvil. Wobj1 para robot2 ser definido con el
robot2, utilizando el mismo mtodo de 3-puntos. Observar que dado que los puntos
D, E, F son imgenes reflejas de los puntos A, B y C, el wobj1 para el robot2 ser
tambin copiado por la funcin espejo. Una de las consecuencias de ello ser que el eje
z- apuntar hacia abajo.
Plano espejo
Robot 1
virtual
Robot 2

x
z

p1

x
E

p1_m

y
C

A
wobj1 = base coor.
p1_m
espejo

y
F
wobj1 para robot2

= proyeccin de p1 en el plano xy-.

z
Figura 38 Copia espejo de una rutina, utilizando dos robots.

Despus de haber definido el objeto de trabajo, wobj1, toda la programacin se llevar

a cabo en esta base de coordenadas. A continuacin, se llevar a cabo la copia espejo
del programa utilizando la misma base de coordenadas wobj1 como base para la
funcin espejo. La posicin p1, ser copiada por la funcin espejo y se crear una
posicin nueva correspondiente denominada p1_m.
Despus de ello, la copia espejo del programa ser transferida al robot 2, utilizando el
objeto de trabajo wobj1, segn se ha descrito anteriormente. Esto significa que la
posicin espejo p1_m, aparecer como si hubiera sido reproducida en un plano espejo
virtual entre los dos robots (vase la Figura 38).

Gua del Usuario

8-47

Programacin y Pruebas
Ventana de dilogo para la funcin espejo
Seleccionar Ver: Rutinas.
Seleccionar la rutina que se desea copiar con la funcin espejo.
Seleccionar Especial: Espejo
Aparecer la ventana de dilogo siguiente (vase la Figura 39).

Copia espejo de una rutina

Rutina a copiar

: izquierda

Nuevo nombre rutina

Objeto trabajo
Base espejo
Eje Espejo

: derecha...

: lado_izqu...
: centro_automvil...
: X

Cancelar

OK

Figura 39 Ventana de dilogo de la funcin espejo.

Definir como debe llevarse a cabo la funcin espejo en los siguientes campos.
Campo

Descripcin

Rutina a copiar

El nombre de la rutina de la que se debe realizar la

copia espejo.

Nuevo nombre de la rutina

La copia espejo de la rutina adoptar este nombre.

Si se pulsa la tecla Retorno
cuando este
campo est seleccionado, aparecer visualizada
una ventana de dilogo para la introduccin de
texto.

Objeto de trabajo

El objeto de trabajo a utilizar cuando se aplica la

funcin espejo a las variables robtarget. Si se pulsa
la tecla Retorno
, aparecer visualizada la
ventana de dilogo para la seleccin del objeto de
trabajo.

Base espejo

La base a utilizar como plano espejo. La base es

del tipo wobjdata. Si se pulsa la tecla Retorno
, aparecer visualizada una ventana de
dilogo para la seleccin de la base espejo.

Eje espejo

Especifica la copia espejo de la orientacin.

Cuando se selecciona este campo, la barra de
botones de la tecla de funcin ofrece las
alternativas X e Y. La copia espejo de la
orientacin ser entonces seleccionada pulsando la
tecla de funcin correspondiente.

Iniciar la funcin espejo pulsando la tecla OK.

8-48

Gua del Usuario

Programacin y Pruebas

9.3 Creacin de una imagen espejo de un programa o mdulo

Informacin general respecto a esta funcin espejo
El sistema ofrece dos posibilidades para la funcin espejo en vistas a ayudar al usuario
a crear una imagen espejo de un programa o de un mdulo. Los dos tipos de funcin
crean imgenes espejo en el plano X-Z del objeto de trabajo especificado en que se han
definido las posiciones. El primer tipo se denomina Espejo Base y tiene por funcin la
creacin de imgenes espejo de todas las posiciones del sistema de coordenadas de la
base (wobj0) de un programa o de un mdulo. El segundo tipo se denomina Espejo
Objeto de Trabajo y permite al usuario la especificacin de un objeto de trabajo en el
cual desea crear imgenes espejo de las posiciones definidas en este objeto de trabajo.
Espejo Base
En la ventana mdulo, se deber seleccionar Especial:Espejo Base. En esta ventana
de dilogo, el usuario podr crear una imagen espejo del programa utilizado o del
mdulo seleccionado dentro de la lista de mdulos. Si se desea, se podr utilizar las
teclas de funcin S y No para el programa entero. El nombre de la copia espejo del
mdulo/programa podr ser cambiado en la ventana de dilogo. Para la operacin de
creacin de imgenes espejo, las teclas OK y Cancelar estn disponibles. La operacin
de creacin de la imagen espejo se llevar a cabo a travs del plano X-Z en el sistema
de coordenadas de la base. Se crear una imagen espejo de las posiciones declaradas
en el sistema de coordenadas de la base del mdulo/programa seleccionado.
Si se interrumpe la operacin, el programa original ser restaurado en la memoria del
programa. Los ejes 1, 4 y 6 sern inhabilitados en el espacio de ejes y se proporcionar
una configuracin correcta.
Pasos a seguir para la creacin de una imagen Espejo de la Base
Seleccionar Archivo: Abrir para cargar el program o el mdulo del que se desea
crear la imagen espejo.
Seleccionar Ver: Mdulo
Seleccionar Especial: Espejo Base
Comprobar que se haya seleccionado el Programa/Mdulo original correcto. Por
defecto, se crear una imagen espejo del mdulo seleccionado.
Comprobar el nombre nuevo y cambiar si necesario.
Apretar la tecla OK. Se crear la imagen espejo. Durante la operacin, se visualizar
una ventana de aviso.
Cuando la operacin haya finalizado la ventana de dilogo Espejo Base desaparecer
y se ver Ver Mdulo. La imagen espejo del programa/mdulo que ha sido realizada
se encuentra en la memoria del programa. Para almacenar la imagen espejo del
programa/mdulo en un disquete se deber utilizar los comandos de guardar de base
del men archivo.

Gua del Usuario

8-49

Programacin y Pruebas

Test
Espejo Base de un Programa/Mdulo
Nombre original: LEFTPROG
Nombre copia espejo: M_FTPROG ...
Imagen espejo del programa entero:S

No

Cancelar

OK

Figura 40 Espejo Base del programa entero LEFTPROG.

Test
Espejo Base de un Programa/Mdulo
Nombre original: LEFTDOOR
Nombre copia espejo: M_FTDOOR ...
Imagen espejo del programa entero: No

No

Cancelar

OK

Figura 41 Espejo Base del mdulo LEFTDOOR.

Espejo Wobj
Seleccionar Especial:Espejo Wobj en la ventana de mdulo.
En esta ventana de dilogo el usuario puede crear la imagen espejo del programa actual o
del mdulo seleccionado en la lista de mdulos. Si se desea, se podr utilizar las teclas de
funcin S y No para el programa entero o no. El nombre de la copia espejo del programa/
mdulo podr ser cambiado en esta ventana de dilogo. Asimismo, se deber seleccionar el
objeto de trabajo en el que se desea realizar una copia espejo. Para la operacin de creacin
de una imagen espejo hay siempre dos teclas de funcin disponibles OK y Cancel. La
operacin de creacin de una imagen espejo se llevar a cabo en el plano X-Z en la base de
referencia del objeto de trabajo especificada. Se crear una imagen espejo de las posiciones
declaradas en el sistema de coordenadas del objeto de trabajo en el mdulo/programa
seleccionado.
Si se interrumpe la operacin, el programa original ser restaurado en la memoria del
programa. Los ejes 1, 4 y 6 sern inhabilitados en el espacio de ejes y se proporcionar una
configuracin correcta.

8-50

Gua del Usuario

Programacin y Pruebas
Pasos a seguir para la creacin de una imagen Espejo de Wobj
Seleccionar Archivo: Abrir para cargar el program o el mdulo del que se desea crear la
imagen espejo.
Seleccionar Ver: Mdulo
Seleccionar Especial: Espejo Wobj
Comprobar que se haya seleccionado el Programa/Mdulo original correcto. Por defecto, se
crear una imagen espejo del mdulo seleccionado.
Comprobar el nombre nuevo y cambiar si necesario.
Comprobar el objeto de trabajo. Cambiar si es necesario.
Apretar la tecla OK. Se crear la imagen espejo. Durante la operacin, se visualizar una
ventana de aviso.
Cuando la operacin haya finalizado la ventana de dilogo Espejo Wobj desaparecer y se
ver Ver Mdulo. La imagen espejo del programa/mdulo que ha sido realizada se encuentra
en la memoria del programa. Para almacenar la imagen espejo del programa/mdulo en un
disquete se deber utilizar los comandos de guardar de base del men archivo.

10 Creacin de datos
10.1 En qu consiste un dato
Un dato sirve para almacenar valores que podrn utilizarse posteriormente en el programa. Los
datos han sido agrupados en diferentes tipos de datos que describen su contenido y su campo
de aplicacin, por ejemplo:
Tipo de dato

Sirve para:

num

Valores numricos (registros, contadores)

bool

Valores lgicos (true o false)

robtarget

Datos de posicin

tooldata

Datos de herramienta (vase el Captulo 10, Calibracin)

wobjdata

Objetos de trabajo (vase el Captulo 10, Calibracin)

pose

Base de coordenadas de desplazamiento del programa (vase el

Captulo 10, Calibracin)

Para ms informacin detallada sobre los datos y su contenido, referirse al tipo de dato
adecuado en la Gua de Referencia RAPID - Tipos de Datos.
Los datos debern ser definidos (declarados) antes de poder ser utilizados. Sin embargo, segn
la configuracin del robot, habr una serie de datos predefinidos.

Gua del Usuario

8-51

Programacin y Pruebas
Los datos podrn ser definidos como constantes, variables o persistentes:
- El valor de una constante nicamente podr ser cambiado manualmente.
- Una variable tambin podr ser cambiada por el programa pero su valor de
inicializacin ser activado automticamente cuando:
- el programa es ledo desde un disquete o similar,
- el programa es arrancado desde el principio, es decir, desde la primera
instruccin de la rutina principal,
- el indicador de punto de arranque es movido al principio de una rutina al
seleccionar Test/Especial: Mover el PP (punto de arranque) a la
Rutina o al principio de un programa seleccionando Test/Especial:
Mover el PP (punto de arranque) a MAIN.
- Un dato persistente se describe como una variable cuyo valor de inicializacin
es constantemente actualizado, de forma que corresponde al valor utilizado. De
esta forma su valor no ser cambiado cuando se arranque el programa desde el
principio. Si se guarda el programa en un disquete, el nuevo valor de
inicializacin ser almacenado.

10.2 La ventana de Datos de Programa (utilizada para manipular datos)

Seleccionar la funcin Ver: Datos para abrir la ventana de Datos de Programa.
La ventana visualiza todos los datos del tipo seleccionados por ltima vez. Los valores
utilizados aparecen tambin visualizados (vase la Figura 42).

Archivo Editar

Ver

Datos

Datos de Prog.

Tipo de
dato
Dato

Especial
WELDPIPE

num En Sistema
Nombre

Valor Local Mdulo

contador_a
contador_b
reg1
reg2
reg3
reg4
reg5

12
20
1
0
0
99
45

Nuevo...

Decl...

X
X
X

Dupl...

3(7)
WELDPIPE
WELDPIPE
USER
USER
USER
USER
USER
Instr

Test

Figura 42 Todos los datos de un tipo especfico estn visualizados en la ventana de Datos de Programa.

Para seleccionar un tipo de dato nuevo en la ventana de Datos de Programa

Abrir la ventana Tipos de Datos de Programa seleccionando la funcin Ver: Tipos de
Datos.
Aparecer la ventana Tipos de Datos de Programa donde se visualizar todos los tipos
de datos que tengan por lo menos un dato declarado (vase la Figura 43).
8-52

Gua del Usuario

Programacin y Pruebas

Archivo Editar

Ver

Tipos Datos Programa

Tipos
WELDPIPE
5(7)

All data
bool
clock
num
robtarget
tooldata
wobjdata

Tipos de
datos

Todos

Datos

Figura 43 La ventana de Tipos de Datos de Programa utilizada para cambiar el tipo de dato.

Seleccionar el tipo de dato deseado y pulsar la tecla Retorno

. En el caso en que
el tipo de dato deseado no est visualizado en la ventana, el usuario podr llamar
todos los tipos de datos pulsando Todo tipo o seleccionando Tipos: Todos Tipos.
Todos los datos podrn seleccionarse escogiendo Todos.
Los datos de un tipo seleccionado podrn escogerse apretando la tecla Datos o la tecla
Retorno
.

10.3 Creacin de datos nuevos

Abrir la ventana de Datos de Programa seleccionando la funcin Ver: Datos ...
Se abrir la ventana Datos de Programa en la que se visualizarn todos los datos del
tipo seleccionado en ltimo lugar.
En el caso en que el usuario desee crear datos de un tipo distinto del visualizado, deber
utilizar la funcin Ver: Tipos de Datos, seleccionar los tipos de datos deseados y apretar la tecla Retorno
.
Apretar la tecla de funcin Nuevo.
Aparece una ventana de dilogo en la que se visualizar el nombre de los datos (vase
la Figura 44). El nombre de los datos est puesto en xxxN donde xxx representa el tipo
de dato y N representa un nmero que se incrementa cada vez que se crea un dato de
este tipo. El primer dato del tipo clock se denominar clock1, el segundo, clock2, etc.
Algunos tipos de datos aparecen abreviados, como por ejemplo:
Tipo de dato Nombre predefinido

Tipo de dato

num

regN

loaddata

loadN

robtarget

pN

tooldata

toolN

bool

flagN

speeddata

speedN

Gua del Usuario

Nombre predefinido

8-53

Programacin y Pruebas
Mdulo utilizado
num Data Def. en USER
Nombre:= reg7...

Decl

Cancelar

OK

Figura 44 Creacin de nuevos datos.

Cambiar el nombre apretando la tecla Retorno

y especificar un nombre nuevo.

El dato recibir automticamente las caractersticas que mejor se adecuan al tipo utilizado,
pero tambin podrn ser cambiados cuando sea necesario.
Normalmente, los datos son almacenados como una parte del programa. Sin embargo,
cuando algn dato debe estar presente en la memoria independientemente del programa
cargado, ser almacenado en el mdulo del sistema User. Ejemplos de estos datos son:
- las herramientas y los objetos de trabajo; el cambio de estos datos afectar a todos
los programas.
- los registros y otros datos que no deben ser inicializados cuando se cambia de
programa.
Si el usuario desea almacenar en el mdulo utilizado y con las caractersticas estndar,
podr finalizar pulsando la tecla OK. En otros casos se debern definir las caractersticas.
Pulsar la tecla de funcin Decl.
Aparecer una ventana de dilogo en la que se visualiza la declaracin bsica de los datos
(vase la Figura 45).

num Data Definicin

Nombre:= reg7...
Tipo:= variable
En Mdulo:= USER

Global
1(1)

reg7:=

(num)

Cancelar

OK

Figura 45 Una declaracin de un dato incluye el nombre y las caractersticas del dato.

8-54

Gua del Usuario

Programacin y Pruebas
Seleccionar el campo adecuado y especificar las caractersticas deseadas:
- pulsando la tecla Retorno
y especificando la alternativa deseada en la
ventana de dilogo que aparece (campos marcados con ...)
- seleccionando una alternativa utilizando las teclas de funcin (campos
marcados con la seal )
- especificando el valor directamente en el teclado numrico (valor numrico
inicial).
Campo

Descripcin

Nombre

El nombre del dato (16 caracteres como mximo).

Tipo

Especifica si el dato debe ser una constante (Const), una

variable (Var) o una variable persistente (Pers).

Global/Local

Especifica el alcance de los datos. El parmetro por defecto

para los tipos de datos est determinado en
Archivo:Preferencias. Vase Datos por defecto Global/Local
en la pgina 68.

En Mdulo

El mdulo en el que se utilizarn los datos nuevos.

Valor Inicial

Un valor asignado a un dato cuando, por ejemplo se realiza la

lectura de un disquete. Cambiar el valor pulsando
e
introducir el valor inicial nuevo.

Seleccionar OK para terminar la definicin.

Recomendacin Resulta a menudo ms fcil crear un dato nuevo duplicndolo y
cambiando los datos existentes.

10.4 Creacin de datos de matriz nuevos

Abrir la ventana Datos de Programa seleccionando la funcin Ver: Datos.
La ventana Datos de Programa se abre y aparecen visualizados todos los tipos de datos
que se han seleccionado en ltimo lugar.
En el caso en que el usuario desee crear datos de un tipo diferente al visualizado, seleccionar Ver: Tipos de Datos, seleccionar el tipo de datos deseado y apretar la tecla
Retorno
.
Seleccionar Datos:Matriz nueva
Aparecer una ventana de dilogo en la que se pedir el nmero de dimensiones 1, 2 o
3. Realizar la seleccin adecuada y apretar la tecla Retorno
.
Aparecer una ventana de dilogo en la que se visualizar la declaracin bsica de

Gua del Usuario

8-55

Programacin y Pruebas
datos de matriz (vase la Figura 46).

num Definicin Datos Matriz

Nombre:=
Tipo:=
Dimensin:=
En Mdulo:=

reg7...
variable
{5}
USER ...

{1}:
{2}:
{3}:
{4}:
{5}:

Global
1(5)

0
0
0
0
0
Cancelar

OK

Figura 46 Una declaracin de datos de matriz incluye el nombre y las caractersticas de los
datos.

Seleccionar el campo apropiado y especificar las caractersticas deseadas siguiendo

las siguientes instrucciones:
- pulsar la tecla
y especificar la alternativa deseada en la ventana de dilogo
que aparece (campos marcados con ...)
- seleccionar una alternativa utilizando las teclas de funcin (campos marcados
con el signo )
- especificar el valor directamente utilizando el teclado numrico (valor
numrico inicial).
Campo

Descripcin

Nombre

El nombre del dato (16 caracteres como mximo).

Tipo

Especifica si el dato debe ser una constante (Const), una

variable (Var) o una variable persistente (Pers).

Global/Local

Especifica el atributo de alcance del dato. Los valores por

defecto del tipo de dato se encuentran en
Archivo:Preferencias. Vase el apartado referente a Datos
por defecto Global/Local en la pgina 68.

Dimensin

Tamao de las dimensiones seleccionadas.

En Mdulo

El mdulo en el que los datos nuevos sern almacenados.

Valor inicial

El valor asignado a los datos cuando por ejemplo se realiza una

lectura desde un disquete. Para cambiar el valor se deber
pulsar
e introducir el valor inicial nuevo.

Seleccionar OK para confirmar la definicin o Cancelar para abortar la definicin.

10.5 Duplicacin de datos

Abrir la ventana de Datos de Programa seleccionando la funcin Ver: Datos.
Seleccionar los datos que se desean duplicar.
Pulsar la tecla de funcin Dupl.
8-56

Gua del Usuario

Programacin y Pruebas
Especificar el nuevo nombre en la ventana de dilogo que aparece.
Seleccionar OK para confirmar la duplicacin.

10.6 Almacenamiento de datos de posicin utilizando el robot

Abrir la ventana Movimiento y especificar la herramienta y el objeto de trabajo en la
que debe basarse la posicin.
Mover el robot a la posicin deseada.
Crear datos nuevos segn se indica en Creacin de datos en la pgina 51. Especificar
el tipo de dato robtarget.
La posicin utilizada del robot ser automticamente almacenada como un valor
inicial.

10.7 Datos de Rutina

Normalmente, se podr acceder a los datos -datos de programa- desde cualquier parte
en el programa. Los datos tambin podrn ser vinculados a una rutina especfica datos de rutina - y en este caso, existirn localmente dentro de la rutina.
Abrir la ventana Datos de Programa seleccionando la funcin Ver: Datos.
Seleccionar Datos: En Rutina...
La ventana visualizar entonces los datos de rutina correspondientes a la rutina
utilizada. La ventana ser idntica a la ventana indicada en la Figura 42, excepto que
visualizar el nombre de rutina despus del nombre de programa.
Ahora, el usuario podr crear y cambiar los datos de rutina de la misma forma que para
los datos de programa.

Gua del Usuario

8-57

Programacin y Pruebas

11 Cambio de datos
11.1 Visualizacin y posible cambio del valor utilizado
Seleccionar el dato deseado en una instruccin.
Seleccionar Editar: Valor.
Aparecer una ventana de dilogo, en la que aparecer el valor utilizado (vase el
ejemplo de la Figura 47). Para informacin ms detallada sobre el significado de los
diferentes componentes, vase el tipo de dato adecuado en la Gua de Referencia
RAPID.

Valor dato utilizado

gun1:
robhold:=
tframe:
trans:
x:=
y:=
z:=
rot:
q1:=
TRUE

2(17)
(tooldata)
(bool)
(pose)
(pos)
(num)
(num)
(num)
(orient)
(num)

TRUE

0.0
0.0
0.0
1.0000
FALSE

Cancelar

Tipos de datos

OK

Figura 47 La ventana de dilogo utilizada para cambiar los valores.

Cambiar el valor seleccionando el campo deseado, y luego:

- Seleccionar una alternativa con las teclas de funcin.
- Especificar el valor directamente mediante el teclado numrico.
Seleccionar OK para confirmar el cambio.
Tambin se podr abrir la ventana de dilogo segn sigue:
Seleccionar la funcin Ver: Datos.
Seleccionar el dato deseado. Si se desea visualizar otros tipos de datos que los
visualizados, se deber pulsar Datos: Tipos de datos y seleccionar el tipo de dato
deseado.
Pulsar la tecla Retorno

o seleccionar Datos: Valor.

Continuar como se ha indicado anteriormente cuando aparece la ventana de dilogo.

8-58

Gua del Usuario

Programacin y Pruebas
11.2 Cambio de los nombres o de las declaraciones de los datos
Seleccionar la funcin Ver: Datos.
Seleccionar los datos deseados. Si se desea visualizar otros tipos de datos que los
visualizados, se deber pulsar Datos: Tipos de datos y seleccionar el tipo de dato
deseado.
Pulsar la tecla de funcin Decl.
Aparece una ventana de dilogo en la que se visualizarn las declaraciones de los datos.
Cambiar el nombre y la declaracin segn se indica en Creacin de datos en la pgina
51.
Seleccionar OK para confirmar el cambio.

11.3 Borrado de datos

Seleccionar la funcin Ver: Datos.
Seleccionar los datos deseados.
Pulsar Borrar
.
Apretar la tecla OK para confirmar la operacin de borrado.

12 Gestin de Errores
Cada rutina tiene un gestor de errores que puede ser programado para procesar todos los
errores que ocurren durante la ejecucin del programa. De esta forma, ciertos errores
(vase a continuacin) son procesados automticamente por el programa:
- cuando ningn paro de bsqueda es obtenido durante una bsqueda,
- cuando un archivo no puede ser abierto,
- cuando ha habido una divisin por 0.
- otros errores estn listados en Tipos de Datos - errnum - Datos predefinidos (Gua
de Referencia RAPID).
El gestor de errores es programado de forma normal utilizando las instrucciones RAPID.
Cuando ocurre un error, se realiza un salto al gestor de errores en la rutina en que ha ocurrido
el error.
Cuando no hay ningn gestor de errores, se realiza un salto al gestor de errores de la rutina
que ha llamado la rutina correspondiente. Se puede crear tambin un gestor de errores
general para el programa entero dentro de la rutina principal. Si no hay ningn gestor de
errores cuando ocurre un error, la ejecucin del programa se detiene y aparecer un
mensaje de error en el visualizador.
El error podr ser entonces solucionado en el gestor de errores y el programa podr ser
automticamente rearrancado como en el ejemplo de la Figura 48.

Gua del Usuario

8-59

Programacin y Pruebas

Rutina principal
.
.
leer_disco;
MoveJ ..
.

leer_disco
Abrir .....
.
.

RAISE

RETURN
RETRY
TRYNEXT

ERROR

Si

rr
ocu

eu

r
rro
e
n

ERROR
IF ERRNO=ERR_FILEOPEN THEN
Propone una solucin, por ejemplo,
pidiendo al usuario insertar el
disco correcto.

Figura 48 El programa podr ser rearrancado desde el gestor de errores de varias maneras diferentes.

Si el programa no consigue leer un disquete, se realizar un salto al gestor de error de la

rutina donde el error ser procesado. El programa podr entonces ser rearrancado
volviendo a ejecutar (RETRY) la instruccin que ha provocado el error, ejecutando la
siguiente instruccin (TRYNEXT) o bien regresando (RETURN) a la rutina que llama.
El error tambin podr ser procesado en el gestor de errores de la rutina principal
(RAISE).
Para crear un gestor de errores
Seleccionar Ver: Rutinas.
Seleccionar la rutina a la que debe pertenecer el gestor de error.
Seleccionar Rutina: Aadir Gestor de Errores.
Para programar el gestor de errores
Seleccionar la rutina a la que el gestor de errores deber pertenecer.
En la ventana de Rutina: Seleccionar Rutina: Gestor de errores.
En las dems ventanas: Seleccionar la funcin Ver: Gestor de errores.
Programar el gestor de errores de forma usual.
Regresar a la parte principal de la rutina seleccionando Ver: Instr.
Para borrar un gestor de errores
Seleccionar la funcin Ver: Rutinas.
Seleccionar la rutina a la que deber pertenecer el gestor de errores.
Seleccionar Rutina: Borrar Gestor de Errores.

8-60

Gua del Usuario

Programacin y Pruebas

13 Utilizacin de los Mdulos

13.1 En qu consiste un mdulo

El programa del robot puede estar subdividido en mdulos de programa, y cada
mdulo contiene un grupo de rutinas y de datos. Adems de esto, se podrn utilizar los
mdulos del sistema que estn siempre presentes en la memoria (vase la Figura 49).
Aplicacin
Programa
Mdulo principal
Datos del programa
Rutina
principal

Rutinas

Mdulos
Datos del programa
Rutinas

Mdulos del sistema

Figura 49 Los datos y rutinas se agrupan para formar los mdulos.

El programa entero o los mdulos separados podrn ser almacenados en un disquete o

en algn otro tipo de memoria de masa. Los mdulos del sistema se cargan
automticamente cuando se realiza un arranque en fro del sistema.

Gua del Usuario

8-61

Programacin y Pruebas
Un mdulo puede contener, por ejemplo:
- rutinas generales para varias instalaciones diferentes
- posiciones generadas a travs de CAD
- rutinas para cierto tipo de equipo externo, como un manipulador de piezas de
trabajo.
Los mdulos del sistema pueden incluir, por ejemplo, datos generales (por ejemplo,
datos de herramienta) para todos los programas utilizados en el mismo robot.
La rutina principal del programa se encuentra en uno de los mdulos (el mdulo que
lleva el mismo nombre que el programa).
Tanto el programa como los mdulos del sistema funcionan de la misma forma una vez
que han sido cargados en la memoria. Normalmente todos los mdulos pueden ser
editados mediante la unidad de programacin, pero, como los mdulos del sistema
suelen estar protegidos contra la escritura, primero se deber quitar la proteccin contra
la escritura.

13.2 Seleccin de los mdulos

Seleccionar la funcin Ver: Mdulos.
La ventana Mdulos del Programa visualiza todos los mdulos presentes en la
memoria del programa (vase la Figura 50).
Archivo Editar

Ver

Modulo

Mdulos de Progr.
Nombre

Tipo

CAD_POS
WELPIPE
USER
BASE

Mdulo
Mdulo
Mdulo
Mdulo

WELDPIPE
2(4)

Mdulos

Nuevo.. Decl...

de
de
de
de

Progr.
Progr.
Sistema
Sistema

Datos->

Figura 50 La ventana de Mdulos del Programa visualiza todos los mdulos del programa de trabajo.

Seleccionar el mdulo deseado.

Pulsar la tecla Retorno

La ventana de Rutinas del Programa, en la que se puede seleccionar la rutina deseada,

se abre.

8-62

Gua del Usuario

Programacin y Pruebas

13.3 Crear un mdulo nuevo

Abrir la ventana Mdulos de Programa seleccionando la funcin Ver: Mdulos.
Pulsar la tecla de funcin Nuevo.
Aparece una ventana de dilogo en la que se visualizar la declaracin del mdulo
bsico (vase la Figura 51). El nombre de la rutina que se adoptar ser moduleN,
donde N representa un nmero que aumentar cada vez que se crea una rutina.

Definir Mdulo
Nombre:= modulo1...
Tipo:= Mdulo de programa

Cancelar

OK

Figura 51 Una declaracin de un mdulo especifica el nombre y las caractersticas del mdulo.

Cambiar el nombre y las caractersticas del mdulo seleccionando el campo

apropiado, luego:
- Pulsar la tecla Retorno
y especificar la alternativa deseada en la ventana
de dilogo que aparece en el visualizador (campos marcados con ...).
- Seleccionar una alternativa utilizando las teclas de funcin (campos marcados
con la seal ).
Campo

Descripcin

Nombre

El nombre del mdulo (16 caracteres como mximo)

Tipo

Especificar si el mdulo debe ser un programa o un mdulo del

sistema.

Pulsar OK para finalizar la declaracin del mdulo.

13.4 Cambio del nombre o declaracin de un mdulo

Seleccionar Ver: Mdulo.
Seleccionar el mdulo deseado.
Apretar la tecla de funcin Decl.
Aparece una ventana de dilogo en la que se visualizar la declaracin de mdulo.

Gua del Usuario

8-63

Programacin y Pruebas
Realizar todos los cambios que se deseen (vase Crear un mdulo nuevo en la pgina
63).
Seleccionar la tecla OK para confirmar el(los) cambio(s).

13.5 Lectura de un mdulo de programa desde un disquete o

desde otro tipo de memoria de masa
Seleccionar Archivo: Abrir.
Aparece una ventana de dilogo en la que se visualizarn todos los mdulos y
programas existentes en el directorio utilizado (vase la Figura 52).

Abrir
Seleccionar un progr. o un mdulo
Unidad := flp1:
MODULOS
..
CAD_POS
USER
BASE

Unidad

(Subir
Mdulo
Mdulo
Mdulo

Nuevo Dir

De
de
de
de

4(4)
1 nivel)
Programa
Sistema
Sistema

Cancelar

Unidad de memoria de
masa
Nivel de directorio

OK

Figura 52 La ventana de dilogo utilizada para leer los mdulos.

Si es necesario, cambiar la unidad de memoria de masa pulsando la tecla Unidad hasta

que se visualice la unidad correcta.
Seleccionar el mdulo de programa deseado. Desplazarse hacia arriba o hacia abajo
en el directorio seleccionando . . (hacia arriba), o el directorio deseado (hacia abajo)
y pulsar la tecla Retorno
.
Seleccionar OK para confirmar.
El mdulo especificado ser entonces ledo en la memoria del robot y aadido al resto
del programa.

13.6 Borrado de mdulos de programa desde el programa

Abrir la ventana Mdulos de Programa seleccionando la funcin Ver: Mdulos.
Seleccionar el mdulo deseado.
Pulsar la tecla Borrar

Nota
Se deber dar una respuesta a la comprobacin de la palabra clave y a la
ventana de confirmacin siempre y cuando en la configuracin, se haya determinado
que se activen. La configuracin por defecto no pide ninguna palabra clave pero s una
confirmacin.

8-64

Gua del Usuario

Programacin y Pruebas

13.7 Listado de todas las rutinas en todos los mdulos

Normalmente slo las rutinas contenidas en el mdulo utilizado sern visualizadas en
la ventana de Rutinas de Programa. El usuario podr, no obstante, cambiar esto de
forma que todas las rutinas de todos los mdulos sean visualizadas.
Abrir la ventana de Rutinas de Programa seleccionando la funcin Ver: Rutinas.
Seleccionar Rutinas: En Sistema.
Para volver a listar nicamente las rutinas del mdulo utilizado, seleccionar Rutina:
En Mdulo.

13.8 Duplicacin de una rutina desde un mdulo a otro mdulo

Seleccionar el mdulo en el que la rutina nueva debe ser incluida.
Listar todas las rutinas seleccionando Rutina: En Sistema en la ventana de Rutinas
de Programa.
Seleccionar la rutina que se desea duplicar.
Seguir el procedimiento normal segn se describe en Duplicacin de una rutina en
la pgina 12.

13.9 Listado de todos los datos del mdulo utilizado

Los datos contenidos en todos los mdulos suelen aparecer visualizados en la ventana
de Datos de Programa. El usuario podr, sin embargo, cambiar esto para visualizar
solamente los datos del mdulo utilizado.
Abrir la ventana Datos de Programa seleccionando la funcin Ver: Datos.
Seleccionar Datos: En Mdulo.
Para volver a listar todos los datos del programa en todos los mdulos, seleccionar
Datos: En Sistema.

13.10 Duplicacin de datos desde un mdulo a otro

Los datos pueden ser duplicados desde un mdulo a otro. Los datos de rutina, no
obstante, no podrn ser duplicados.
Seleccionar el mdulo en el que se desea incluir los datos nuevos.
Seleccionar el dato que se desea duplicar en la ventana de Datos de Programa.
Seguir el procedimiento normal, segn se describe en Duplicacin de datos en la
pgina 56.

Gua del Usuario

8-65

Programacin y Pruebas

13.11 Guardar mdulos en un disquete o en algn otro tipo de memoria de masa

Para guardar un mdulo que ha sido almacenado previamente
Abrir la ventana Mdulos de Programa seleccionando la funcin Ver: Mdulos.
Seleccionar el mdulo que se desea guardar.
Seleccionar Archivo: Guardar Mdulo.
El mdulo ser duplicado en la memoria de masa y reemplazar la ltima versin
almacenada.
Para guardar bajo un nombre nuevo
Abrir la ventana Mdulos de Programa seleccionando la funcin Ver: Mdulos.
Seleccionar el mdulo que se desea guardar.
Seleccionar Archivo: Guardar Mdulo como.
Aparecer una ventana de dilogo, en la que se visualizarn todos los mdulos y
programas del directorio utilizado (vase la Figura 53).

Guardar Mdulo
Nombre:
Unidad := flp1:
MODULOS
..
CAD_POS
SYSTEM1
SYSTEM2

Unidad

Cadpos ...

(Subir
Mdulo
Mdulo
Mdulo

Nuevo Dir

de
de
de
de

1(4)
1 nivel)
Programa
Sistema
Sistema

Cancelar

Unidad de memoria
de masa
Nivel de directorio

OK

Figura 53 La ventana de dilogo utilizada para almacenar los mdulos.

Si es necesario, cambiar la unidad de memoria de masa pulsando Unidad hasta que

aparezca la unidad correcta en el visualizador.
Seleccionar el directorio en el que se desea guardar el mdulo. Desplazarse hacia
arriba o hacia abajo en el directorio seleccionando . . (hacia arriba), o el directorio
deseado (hacia abajo) y pulsar Retorno
. Crear un directorio nuevo pulsando la
tecla Nuevo Dir.
Pulsar Retorno

cuando el campo Nombre haya sido seleccionado.

Especificar el nombre nuevo (utilizando el teclado numrico) en la ventana de dilogo

que aparece. Pulsar OK una vez se haya terminado de introducir el nombre nuevo.
Seleccionar OK para confirmar la operacin de guardar.

8-66

Gua del Usuario

Programacin y Pruebas

13.12 Llamada de un mdulo completo de la lista

Seleccionar Ver: Mdulos.
Seleccionar el mdulo deseado.
Seleccionar Mdulo: Lista de Mdulos.
El mdulo completo es visualizado, incluyendo sus declaraciones de datos y rutinas.
No obstante, no podr ser cambiado.
Salir de la lista de mdulos pulsando la tecla OK.

14 Preferencias

14.1 Definicin de la Lista de Seleccin de Instrucciones Ms Comunes

El usuario podr definir el contenido de la lista de seleccin de instrucciones Ms
Comunes para obtener una lista de seleccin de las instrucciones ms utilizadas.
Seleccionar Archivo: Preferencias.
Seleccionar por ejemplo, Configuracin Ms Comn 1.
Pulsar la tecla Retorno

Todas las instrucciones y procedimientos estn visualizados. Aquellos que estn

incluidos en la lista de seleccin estn precedidos de una x (vase la Figura 54).

Configuracin Ms Comn 1
7(40)
X

Result

:=
AccSet
ClkReset
ClkStart
ClkStop
Close
Compact IF
ConfJ
ConfL
Excl

Cancelar

OK

Figura 54 El usuario especificar las instrucciones que se debe incluir en la lista en la ventana de
dilogo de Caractersticas Ms Comunes.

Aadir una instruccin seleccionando la instruccin apropiada y pulsando la tecla

Incl. Esta instruccin estar entonces precedida por una x.
Retirar una instruccin seleccionando la instruccin adecuada y pulsando la tecla
Excl. Esta instruccin seguir siendo visualizada en la ventana, pero la x que le
preceda habr desaparecido.

Gua del Usuario

8-67

Programacin y Pruebas
Pulsar Result.
Las instrucciones incluidas en la lista de seleccin de instrucciones estarn visualizadas
(vase la Figura 55).

Resultado Ms Comn 1
4(6)
:=
Compact IF
FOR
GOTO
IF
RESET

Config

Mover

Mover

Cancelar

OK

Figura 55 El usuario especifica el orden de las instrucciones en la lista de la ventana de dilogo Resultado
Ms Comn.

Cambiar el orden de las instrucciones utilizando Mover y Mover . Mover mover

la instruccin seleccionada de un paso hacia arriba y Mover mover la instruccin
de un paso hacia abajo.
Cuando la definicin est lista, pulsar OK.
Para regresar a la ventana de dilogo Configuracin Ms Comn pulsar Config.
La lista Ms Comunes utilizada ser automticamente seleccionada como lista de
seleccin de instrucciones activa. Las dems listas Ms Comunes podrn seleccionarse
desde el men IPL2 en la ventana Program Instr.
Nota Esta definicin ser almacenada en los parmetros del sistema (tpico Unidad de
Programacin) que deber salvarse desde la ventana Parmetros del Sistema.

14.2 Datos por defecto Global/Local

El usuario puede decidir el alcance que va a tener por defecto un dato nuevo de un tipo
de dato especfico. El alcance puede ser Global, es decir alcanzable desde otros
mdulos, o Local, es decir, que se puede alcanzar nicamente desde el mdulo donde
el dato ha sido especificado. Cuando se creen datos nuevos, las posiciones en la lista
sern utilizadas para el atributo alcance de datos.
Seleccionar Archivo: Preferencias.
Seleccionar Dato por defecto Global/Local y apretar la tecla retorno

Aparecer una lista con todos los tipos de datos disponibles. Marcar el tipo de dato
que se desea cambiar y apretar Global o Local.
Nota Esta definicin es almacenada en los parmetros del sistema (tema: Unidades de
Programacin) desde la ventana Parmetros del Sistema.

8-68

Gua del Usuario

Programacin y Pruebas
Para ms informacin referente a datos Global y Local, vase La Gua de Referencia
RAPID.

14.3 Definicin de una regla de programacin de las posiciones del robot

El sistema permite que se pueda seleccionar si se desea crear automticamente o no
datos robtargets nuevos cuando se programan instrucciones de movimiento.
Secuencia de nombramiento automtico
Cuando se programa una instruccin Move, se crea automticamente un nuevo dato
robtarget.
En el caso en que el ltimo AlPunto (ToPoint) utilizado est nombrado, es decir que
no se trate de un *, se crear y ser nombrado un nuevo robtarget segn una regla de
nombramiento secuencial. Por ejemplo p10, p20, p30 o p12, p13, p14 etc.
Dilogo con el siguiente robtarget seleccionado
Esta regla se utiliza cuando se crean robtargets con anticipacin. Cuando se programa
una instruccin Move no se crea ningn robtarget. En lugar de ello, se abrir el dilogo
de argumento de instruccin con el siguiente robtarget secuencial seleccionado. As,
por ejemplo, si el ltimo robtarget utilizado era p100 el dilogo de argumento de instruccin se abrir con p110 seleccionado.
Dilogo con * seleccionado
Funciona de la misma manera que para Dilogo con el siguiente robtarget seleccionado con la diferencia que el dilogo de argumento de instruccin es abierto con el
* seleccionado.
Seleccionar Archivo: Preferencias.
Seleccionar Regla de programacin Robtarget
Seleccionar una regla de programacin y apretar OK.

Gua del Usuario

8-69

Programacin y Pruebas

8-70

Gua del Usuario

El lenguaje de Programacin RAPID

INDICE
Pgina
1 Programacin de una posicin ....................................................................................... 3
1.1 Instrucciones de posicionamiento.......................................................................... 3
1.2 Programacin de un desplazamiento ..................................................................... 6
2 Cambio del Valor de una Salida..................................................................................... 7
3 Condicin de Espera ....................................................................................................... 8
3.1 Espera de una entrada ............................................................................................ 8
3.2 Esperar durante un tiempo especfico.................................................................... 10
4 Control del Flujo del Programa..................................................................................... 10
4.1 Llamada de una subrutina...................................................................................... 10
4.2 Control del programa dentro de una rutina............................................................ 11
5 Asignacin de un Valor a los Datos (registros) ............................................................. 14

Gua del Usuario

9-1

El lenguaje de Programacin RAPID

9-2

Gua del Usuario

El lenguaje de programacin RAPID

El lenguaje de programacin RAPID

1 Programacin de una posicin

1.1 Instrucciones de posicionamiento

Una instruccin de posicionamiento contiene la siguiente informacin:
- Tipo de trayectoria (por ejemplo, lineal, eje a eje)
- La posicin de destino a la que el robot deber moverse
- Velocidad
- Tamao de la zona (precisin), es decir, la distancia a la que debe estar el robot
de la posicin de destino antes de que pueda empezar a moverse hacia la
posicin siguiente. Si se ha seleccionado fina, el robot se mover a la posicin.
- Herramienta utilizada (TCP).
Tipo
- L=
- J=
- C=

de trayectoria
lineal
eje a eje
circular

Velocidad especificada en el dato de velocidad v100 = 100mm/s

Tamao zona especificada en dato de zona z10 = 10mm
Herramienta (TCP)

MoveL p1, v100, z10, tool1

Posicin de destino
- *= almacenado en la instruccin
- p1= almacenado en el dato de posicin p1

La velocidad y el tamao de zona se refieren a diferentes datos, que incluyen la

velocidad deseada, el tamao de la zona en mm/s, etc. El usuario podr crear y nombrar
estos datos, pero los valores ms usuales todava estn disponibles.
La herramienta sus dimensiones y su peso debern ser especificados en los datos de
herramienta (vase el Captulo 10, Calibracin). El TCP de la herramienta se mover a
la posicin de destino especificada cuando se ejecute la instruccin (vase la Figura 1).

Gua del Usuario

9-3

El lenguaje de programacin RAPID

p3

/s

/s

50
0

mm

0
10

0
20

mm
/s

10

p1

p2
MoveL p1, v200, z10, herram1
MoveL p2, v100, fina, herram1
MoveJ p3, v500, fina, herram1
Figura 1 Posicionamiento del robot.

Adems de estos argumentos, una instruccin de posicionamiento puede contener

tambin argumentos opcionales, por ejemplo, argumentos utilizados para especificar
el tiempo de posicionamiento. Para ms detalles, vase la instruccin adecuada en el
Manual de Referencia RAPID.
Mover el robot a la posicin de destino deseada.
Llamar la Lista de Seleccin de Instrucciones seleccionando IPL1: Movimiento y
Proceso.
El programa y la lista de seleccin especificada aparecern entonces en la ventana
(vase la Figura 2).
Archivo Editar

Ver

IPL1

Instr de Programa

IPL2

WELDPIPE/main
Mvto.y Proc
1(1)

<SMT>

Copiar

1
2
3
4
5
6
7
8
9
Pegar ArgOpci

ActUnit
DeactUnit
MoveC
MoveCDO
MoveJ
MoveJDO
MoveL
MoveLDO
More

(ModPos)

Test

Figura 2 La ventana de dilogo utilizada para la programacin de las instrucciones de posicionamiento.

Seleccionar la instruccin deseada pulsando la tecla numrica adecuada.

La instruccin se aadir directamente al programa, segn se indica en la Figura 3. Los
argumentos se activarn automticamente.

9-4

Gua del Usuario

El lenguaje de programacin RAPID

Archivo Editar

Ver

IPL1

Instr Programa

WELDPIPE/main
Mvto.y Proc

1(1)
MoveL *, v100, z10, tool1

Copiar

Pegar

IPL2

1
2
3
4
5
6
7
8
9

MoveL
MoveJ
MoveC
ProcCall
Set
Reset
:=
Incr
More

ArgOpci... ModPos

Test

Figura 3 Una instruccin de posicionamiento es aadida directamente al programa.

Si se ha seleccionado el argumento correcto, la instruccin estar ahora lista para ser

utilizada. Sin embargo, proseguiremos y cambiaremos la velocidad y el tamao de la
zona.
Seleccionar el argumento que se desea cambiar (v100 en este ejemplo).
Pulsar la tecla Retorno

Aparecer la ventana de dilogo utilizada para programar argumentos de instruccin.

El argumento seleccionado est precedido por un ? (vase la Figura 4). La parte inferior
de la ventana visualiza todos los datos de velocidad disponibles que se pueden
seleccionar.

Argumento de instrucciones
MoveL *,? v50, z10, tool1;
Vel:

v50
4(12)
vmax
v10
v30
v50

Nuevo...
v5
v20
v40
Prximo

Func

Ms...

Cancela
Cancelar

OK

Figura 4 La ventana de dilogo utilizada para cambiar la velocidad.

Seleccionar la velocidad deseada.

Ir al argumento siguiente (datos de zona) pulsando Prximo.
Todos los datos de zona disponibles sern visualizados (vase la Figura 5).

Gua del Usuario

9-5

El lenguaje de programacin RAPID

Argumento de instrucciones
MoveL *, v60,? z10, tool1;
Zona:

z10
2(6)

Nuevo...
z5
z15
z30
Prximo

fina
z10
z20
z40
Func

Ms...

Cancelar

OK

Figura 5 La ventana de dilogo utilizada para cambiar los datos de zona.

Seleccionar el tamao de zona deseado.

Seleccionar OK para confirmar el cambio.
La instruccin estar ahora lista para ser utilizada.

1.2 Programacin de un desplazamiento

A menudo resulta ms fcil definir una posicin como un desplazamiento de una
posicin dada. Si, por ejemplo, el usuario conoce las dimensiones exactas de una pieza,
slo ser necesario llevar el robot a una posicin (vase la Figura 6).
p1

p2

100 mm

50 mm
p4
MoveL p1, ......
MoveL p2, ......
MoveL p3, ......
MoveL p4, ......
MoveL p1, ......

p3
MoveL p1, ....
MoveL Offs (p1, 100, 0, 0), ....
MoveL Offs (p1, 100, 50, 0), ....
MoveL Offs (p1, 0, 50, 0), ....
MoveL p1, ....

Figura 6 Dos maneras diferentes de programar un movimiento.

Punto de arranque
Desplazamiento en la direccin xDesplazamiento en la direccin yDesplazamiento en la direccin z-

MoveL Offs (p1, 100, 50, 0), v100,....

9-6

Gua del Usuario

El lenguaje de programacin RAPID

Programar una instruccin de posicionamiento segn se describe en Programacin de
una posicin en la pgina 3.
Seleccionar el argumento de posicin y pulsar la tecla Retorno

Pulsar Func.
Seleccionar la funcin Offs y pulsar la tecla Retorno

Aparece una ventana de dilogo donde se podr introducir los argumentos de la funcin
(vase la Figura 7).

Argumento de funciones
Offs (?,<...>,<...>,<...>
....
Punto
2(5)
Nuevo...

Prximo

p1

Func

Ms

Cancelar

OK

Figura 7 La ventana de dilogo utilizada para la activacin de un offset.

Seleccionar el punto de arranque.

Pulsar Prximo.
Introducir el offset (el valor del offset) en la direccin x- utilizando el teclado
numrico.
Pulsar Prximo.
Introducir el offset en la direccin y- utilizando el teclado numrico.
Pulsar Prximo.
Introducir el offset en la direccin z- utilizando el teclado numrico.
Pulsar OK.

2 Cambio del Valor de una Salida

Una instruccin de salida contiene la siguiente informacin:
- informacin referente a la salida que se desea cambiar,
- informacin referente al valor deseado.

Gua del Usuario

9-7

El lenguaje de programacin RAPID

salida digital

Reset do1
salida
valor deseado

SetDO do1, alto

Llamada de la lista de seleccin de instrucciones (IPL) para las instrucciones de E/S
seleccionando IPL1: E/S.
Seleccionar la instruccin deseada pulsando la tecla numrica apropiada.
El usuario deber especificar aqu la salida que se debe cambiar. Todas las salidas
disponibles del robot aparecen visualizadas para este propsito (vase la Figura 8).

Argumento de instrucciones
Reset ?<EXP>;
Seal:
1(6)
Nuevo...
do2
do4
do6
Prximo

do1
do3
do5
do7
Func

Ms...

Cancelar

OK

Figura 8 La ventana de dilogo utilizada para la definicin de una salida.

Seleccionar la salida deseada.

Seleccionar OK para confirmar.

3 Condicin de Espera

3.1 Espera de una entrada

Una instruccin de espera de la entrada contiene la informacin siguiente:
- el nombre de la entrada,
- el valor de entrada necesario para que la ejecucin del programa pueda
continuar.

9-8

Gua del Usuario

El lenguaje de programacin RAPID

Entrada
Valor

WaitDI di1, 1
Entrada
Valor

WaitUntil di1 = 1
La instruccin de espera WaitUntil podr utilizarse tambin para esperar varias
entradas.
Seleccionar IPL1: Varios.
Seleccionar la instruccin WaitDI.
El usuario deber especificar aqu la condicin que debe cumplirse para que la
ejecucin del programa pueda continuar. Para ello se utilizar la ventana de dilogo
ilustrada en la Figura 9.

Argumento de instrucciones
WaitDI ?<EXP>,<EXP>;
Entrada:
1(6)
Nuevo...
di2
di4
di6
Prximo

di1
di3
di5
di7
Func

Ms...

Cancelar

OK

Figura 9 La ventana de dilogo utilizada para la definicin de una entrada.

Seleccionar la entrada deseada.

Seleccionar Prximo para la definicin del argumento siguiente, es decir, el valor de
la entrada.
Introducir el valor de entrada mediante el teclado numrico.
Pulsar OK para confirmar.

Gua del Usuario

9-9

El lenguaje de programacin RAPID

3.2 Esperar durante un tiempo especfico

Tiempo de espera

WaitTime 0,5
Seleccionar IPL1:Varios.
Seleccionar la instruccin WaitTime.
Aparece una ventana de dilogo en la que se introducir el tiempo (vase la Figura 10).

Argumento de instrucciones
Tiempo de espera ?<EXP>,
Tiempo:
1(1)
Nuevo...

Prximo

Func

Ms...

Cancelar

OK

Figura 10 La ventana de dilogo utilizada para la definicin del tiempo de espera.

Introducir el tiempo utilizando el teclado numrico.

Pulsar OK para confirmar.

4 Control del Flujo del Programa

4.1 Llamada de una subrutina

Una instruccin de llamada contiene la informacin siguiente:
- informacin referente a la rutina que se desea llamar,
- informacin sobre todos los argumentos.
El nombre de la rutina
Argumentos (si hay alguno)

rutina1 reg3, 23
Una vez esta instruccin haya sido ejecutada, la rutina llamada ser ejecutada. Luego,
9-10

Gua del Usuario

El lenguaje de programacin RAPID

la ejecucin regresar a la rutina que llama (vase la Figura 11).
rutina principal
..
..
..
rutina1;
set do1;
..

rutina1
..
..
..
..
..

Figura 11 Una rutina que llama a otra rutina.

Llamar la Lista de Seleccin de Instrucciones del programa seleccionando IPL1:

Flujo del Programa.
Seleccionar la instruccin ProcCall pulsando la tecla numrica apropiada.
El usuario deber especificar aqu la rutina que se desea llamar. Todas las rutinas estn
visualizadas para este propsito (vase la Figura 12).

Seleccionar procedimiento
1(2)
limpiarpinza
weldseq1

errorout1
weldseq2...

Cancelar

OK

Figura 12 La ventana de dilogo utilizada para la seleccin de los procedimientos.

Seleccionar la rutina deseada y pulsar OK.

Si la rutina no tiene ningn parmetro, la instruccin estar lista para ser utilizada; en
el caso en que la rutina tenga algn parmetro (indicado por...), aparecer una ventana
de dilogo en la que el usuario especificar los parmetros de la rutina, de la misma
forma que se especifica un argumento de instruccin.

4.2 Control del programa dentro de una rutina

La instruccin IF se usa cuando distintas instrucciones tienen que ser ejecutadas
dependiendo de si una condicin ha sido cumplida o no, por ejemplo, dependiendo de
si una entrada ha sido activada o no.

Gua del Usuario

9-11

El lenguaje de programacin RAPID

Entrada
Condicin: =, <>, >, <, >=, <=
Valor

IF di1 = 1 THEN
Instrucciones ejecutadas si di1=1

ELSE
Instrucciones ejecutadas si di1=0

ENDIF
La instruccin IF sin ELSE se usa cuando varias instrucciones deben ser ejecutadas
nicamente si se cumple una condicin. Si una sola instruccin debe ser ejecutada, se
utilizar una instruccin Compact IF.

Compact IF:
Cualquier condicin Cualquier instruccin

IF reg1 = reg2 set do1

IF:

Cualquier condicin

IF di1 = 1 OR di2 = 1 THEN

Instrucciones ejecutadas si di1 o di2=1

ENDIF

Programacin de una instruccin IF para comprobar una entrada

Llamada de la Lista de Seleccin de Instrucciones correcta seleccionando IPL1:
Flujo del Programa.
Seleccionar la instruccin IF (o Compact IF) pulsando la tecla numrica apropiada.
El usuario deber especificar ahora la condicin que debe ser cumplida si la ejecucin
del programa debe continuar.
Cuando la condicin <EXP> ha sido seleccionada, apretar la tecla Retorno

Aparecer una ventana de dilogo en la que el usuario deber especificar el tipo de dato
requerido para la condicin (vase la Figura 13).

9-12

Gua del Usuario

El lenguaje de programacin RAPID

.
Seleccionar tipo
de dato:
1 IF num
2 IF signaldi
3 IF bool
4 ...

(ej. reg1=1)
(ej. di1=0)
(ej. flag1=TRUE)

Cancelar

OK

Figura 13 La ventana de dilogo utilizada para seleccionar el tipo de dato.

Seleccionar IF signaldi y pulsar Retorno

. Alternativamente, el usuario podr
utilizar el teclado numrico para seleccionar el nmero que se encuentra delante del
tipo de dato deseado.
Aparecer una ventana de dilogo en la que se especificar la entrada deseada (vase
la Figura 14).

Argumento de Instrucciones
_
1(7)
di1
di3
di5
di7
di9
di11
di13

di0
di2
di4
di6
di8
di10
di12
Texto

Func

Conten

Cancelar

OK

Figura 14 La ventana de dilogo utilizada para la definicin de los argumentos de funcin.

Seleccionar la entrada deseada y pulsar la tecla Retorno

Apretar la tecla OK para confirmar la operacin.

La ventana de dilogo utilizada para la programacin de expresiones ser llamada de
nuevo.Todos los operadores estn visualizados aqu en la parte inferior del
visualizador.
Seleccionar el operador = y pulsar la tecla Retorno

Introducir 0 o 1 directamente mediante el teclado numrico.

Seleccionar OK para confirmar el cambio.
Aadir las instrucciones entre THEN y ELSE y entre ELSE y ENDIF seleccionando
la instruccin vaca <SMT> y seleccionando las instrucciones deseadas de la lista de
seleccin de instrucciones.
Gua del Usuario

9-13

El lenguaje de programacin RAPID

Si se desea borrar la seccin ELSE de la instruccin se deber:
Seleccionar la instruccin IF completa y pulsar la tecla Retorno

Aparece una ventana de dilogo, en la que se visualizar la posible estructura de la

instruccin. Las partes de la estructura que no estn incluidas en la instruccin se
encuentran entre corchetes (vase la Figura 15).

Argumentos de instrucciones
4(6)
IF
Expression
\Statement list
[\ELSEIF]
\ELSE
End

Aadir

Eliminar

Cancelar

OK

Figura 15 La ventana de dilogo utilizada para cambiar la estructura de una instruccin IF.

Seleccionar \ELSE y pulsar la tecla Borrar.

Seleccionar OK para confirmar el cambio.

5 Asignacin de un Valor a los Datos (registros)

Una instruccin de asignacin contiene la siguiente informacin:
- informacin referente al dato que se desea cambiar
- informacin referente al valor deseado, que puede ser una expresin completa,
por ejemplo, reg1+5*reg2.
Dato que se
desea cambiar

Valor

reg1 := 1
Se podrn utilizar las siguientes funciones para realizar clculos sencillos con variables de
registro.
Clear
Incr
Decr
Add

9-14

reg1
reg1
reg1
reg1, 5

borra el contenido de un reg.

aumenta de 1
disminuye de 1
aade un valor(5)a un registro

Gua del Usuario

El lenguaje de programacin RAPID

Programacin de una instruccin de asignacin
Llamada de la Lista de Seleccin de Instrucciones seleccionando IPL1: Varios o
Matemticas.
Seleccionar la instruccin := pulsando la tecla numrica adecuada.
El usuario deber especificar aqu el dato que se desea cambiar. Todos los diferentes
datos disponibles aparecern visualizados para este propsito (vase la Figura 16).

Selecc. tipo dato:

1 num :=
2 bool :=
3 robtarget:=
4 ...

(ej. reg1=1)
(ej. di1=0)
(ej. flag1=TRUE)

Cancelar

OK

Figura 16 La ventana de dilogo utilizada para seleccionar el tipo de dato.

Seleccionar el tipo de dato deseado y pulsar la tecla Retorno

. Alternativamente,
se podr utilizar el teclado numrico para seleccionar el nmero que se encuentra
delante del tipo de dato deseado.
En el caso en que no se encuentre el tipo de dato deseado entre los tres tipos
predefinidos, se deber seleccionar la alternativa 4 para ms tipos. Los tipos de datos
que ya se han utilizado en el programa estarn listados en la mitad inferior de la ventana
(vase la Figura 17).
Para visualizar todos los tipos de datos, se deber pulsar la tecla de funcin Todos
Tipos.

Selecc. tipos datos:

(ej. Reg1=1)
1 num :=
(ej. di1=0)
2 bool :=
(ej. flag1=TRUE)
3 robtarget:=
4 ...
bool
clock
x
x
x
x
Todos Tipos

Figura 17 La ventana de dilogo indica los tipos de datos utilizados en el programa.

Seleccionar el tipo de dato deseado y pulsar la tecla Retorno

Gua del Usuario

9-15

El lenguaje de programacin RAPID

Aparecer una ventana de dilogo en la que el usuario podr definir los datos que se
desean cambiar (vase la Figura 18).

Argumento de instrucciones
?<VAR>:= <EXP>;
Datos:
1(4)
Nuevo...
counter_6
reg2
reg4
Prximo

contador_a
reg1
reg3
reg100
Func

Ms...

Cancelar

OK

Figura 18 La ventana de dilogo utilizada para definir los datos que se desean cambiar. En la
lista slo se indican los datos num.

Seleccionar el dato deseado.

Seleccionar el argumento siguiente pulsando la tecla Prximo.
El usuario deber especificar aqu el valor nuevo del dato. Para este ejercicio, hemos
seleccionado un valor constante, como por ejemplo, reg1:=5.
Utilizar la tecla
(lista) para seleccionar un dato en lugar de un valor numrico.
Mediante el teclado numrico, introducir el valor directamente.
Seleccionar la tecla OK para confirmar la entrada de la instruccin.
La instruccin est ahora lista para ser utilizada.

9-16

Gua del Usuario

Calibracin
INDICE
Pgina
1 Sistemas de coordenadas ................................................................................................ 3
2 Ejes coordinados.............................................................................................................. 5
2.1 Ejes externos, generalidades.................................................................................. 5
2.2 Coordinacin ......................................................................................................... 5
3 Calibracin....................................................................................................................... 6
3.1 En qu consiste la calibracin ............................................................................... 6
3.2 Visualizacin del estado de la calibracin............................................................. 6
3.3 Comprobacin de la calibracin ............................................................................ 7
3.4 Actualizacin de los contadores de revoluciones .................................................. 8
4 Base de coordenadas del Robot...................................................................................... 9
4.1 Definicin de la base de coordenadas del robot .................................................... 9
5 Sistema de desplazamiento lineal coordinado .............................................................. 12
5.1 Modo de iniciar un proceso con un sistema de desplazamiento lineal coordinado 12
5.2 Definicin de la Base de coordenadas de un sistema de desplazamiento lineal.... 13
6 Ejes externos coordinados .............................................................................................. 17
6.1 Modo de iniciar un proceso con un sistema de coordenadas del
usuario (mvil) coordinado ............................................................................ 17
6.2 Definicin de la base de coordenadas del usuario para
un eje de rotacin (sencillo) ........................................................................... 18
6.3 Definicin de la base de coordenadas del usuario para una unidad mecnica de
dos ejes, mtodo 1 .......................................................................................... 21
6.4 Definicin de la base de coordenadas del usuario para una unidad mecnica de
dos ejes, mtodo 2 .......................................................................................... 24
7 Definicin de Herramientas ........................................................................................... 30
7.1 Creacin de una herramienta nueva....................................................................... 30
7.2 Actualizacin manual del TCP y del peso de una herramienta ............................. 31
7.3 Mtodos para realizar la definicin del sistema de coordenadas de la
herramienta ..................................................................................................... 31
7.4 Utilizacin del robot para cambiar el TCP y la orientacin de una herramienta... 34
7.5 Herramienta estacionaria ....................................................................................... 36
8 Objetos de Trabajo y Desplazamientos de Programa.................................................. 38
8.1 Generalidades ........................................................................................................ 38
8.2 Utilizacin de objetos de trabajo ........................................................................... 39
8.3 Creacin de un objeto de trabajo nuevo ................................................................ 39
8.4 Actualizacin manual del sistema de coordenadas del objeto y del usuario
para un objeto de trabajo ................................................................................ 40
8.5 Mtodos para la definicin de un objeto de trabajo............................................... 41
8.6 Utilizacin del robot para cambiar el objeto de trabajo......................................... 41

Gua del Usuario

10-1

Calibracin

8.7 Definicin de una base de coordenadas mvil del objeto ..................................... 43

8.8 Manera de utilizar diferentes objetos de trabajo para obtener
distintos desplazamientos ............................................................................... 44
8.9 Manera de ajustar el programa verticalmente utilizando la base de coordenadas
del objeto ........................................................................................................ 45
8.10 Utilizacin de un desplazamiento de programa................................................... 46
8.11 Creacin de una base de coordenadas de desplazamiento nueva ........................ 47
8.12 Actualizacin manual de una base de coordenadas de desplazamiento .............. 47
8.13 Mtodo para la definicin de una base de coordenadas de desplazamiento........ 47
8.14 Utilizacin del robot para el cambio de una base de coordenadas de
desplazamiento ...................................................................................... 48

10-2

Gua del Usuario

Calibracin

Calibracin
1 Sistemas de coordenadas
Todas las posiciones del robot en un programa robot estn almacenadas en coordenadas rectangulares (por ejemplo, los valores xyz para la posicin), y se refieren a un sistema de coordenadas definido (o base de coordenadas). Este sistema de coordenadas
puede a su vez referirse a otro sistema de coordenadas, etc. en una cadena. Algunos de
estos sistemas de coordenadas estn incorporados en la configuracin del sistema robot
y no son visibles para el usuario, mientras que otros pueden ser programados por el
usuario. La siguiente tabla proporciona un resumen general de los distintos sistemas de
coordenadas (o bases de coordenadas) utilizados en un sistema de robot:

Sistema de coordenadas

Definido donde

Relativo a

Base de Coordenadas del robot

Servicio/Ver: BaseCoord.
La definicin de las coordenadas de la base del robot da
la relacin entre las coordenadas mundo y de la base.

Base de Coordenadas Mundo

Base de Coordenadas Mundo

No requiere definicin

Ninguna

Base de Coordenadas del Usuario, fija en

el espacio. (Herramienta montada en el
robot)

Programa/Ver: Tipos de Datos - wobjdata

En cualquier dato de objeto de trabajo

Base de Coordenadas Mundo

Base de Coordenadas del Usuario, fija en

la placa de montaje del robot.
(Herramienta fija en el espacio).

Programa/Ver: Tipos de Datos - wobjdata

En cualquier dato de objeto de trabajo

Base de Coordenadas de la
mueca

Base de Coordenadas del Usuario, respecto a un eje externo

Servicio/Ver:/BaseCoord.
En la definicin de coordenadas de la base de una unidad mecnica externa

Base de Coordenadas Mundo

Base de Coordenadas del Objeto

Programa/Ver: Tipos de Datos - wobjdata

En cualquier dato de objeto de trabajo

Base de Coordenadas del

Usuario

Base de Desplazamiento del Programa

En la variable del sistema C_PROGDISP, activado por

las instrucciones PDispSet o PDispOn etc.

Base de Coordenadas del

Objeto

Base de Coordenadas Robtarget (Posicin

programada)

Cuando una posicin est programada.

Base de Desplazamiento del

Programa

Base de Coordenadas de una unidad

mecnica (slo para utilizacin interna)

Servicio/Ver: BaseCoord.
En la definicin de la base de coordenadas de una unidad mecnica externa o como un parmetro de configuracin.

Base de Coordenadas Mundo

Base de Coordenadas de la Mueca

Implcito en el modelo cinemtico del robot

Base de Coordenadas del

robot

Base de Coordenadas de la Herramienta

(Herramienta montada en el robot)

Programa/Ver: Tipos de Datos - tooldata

En cualquier dato de herramienta

Base de Coordenadas de la
herramienta

Base de Coordenadas de la Herramienta

(Herramienta fija en el espacio)

Programa/Ver: Tipos de Datos - tooldata

En cualquier dato de herramienta

Base de Coordenadas Mundo

A partir de aqu, cualquier posicin programada, por ejemplo p1, se referir al sistema
de coordenadas mundo a travs de la siguiente cadena:

Gua del Usuario

10-3

Calibracin
base de coordenadas mundo base de coordenadas del usuario base de coordenadas del
objeto base de desplazamiento del programa p1
La posicin actual del robot, es decir, la situacin de la herramienta, se refiere al sistema de coordenadas mundo a travs de la siguiente cadena:
base de coordenadas mundo coordenadas de la base modelo cinemtico base de
coordenadas del centro de la mueca base de coordenadas de la herramienta
Cuando el robot se mueve en el modo automtico hacia una posicin programada, el
objetivo consiste en hacer que la herramienta (base de coordenadas de la herramienta)
coincida con la posicin programada, es decir, cerrar la cadena siguiente:
base coord. usuario base coord. objeto base desplaz. programa p1
base coordenadas mundo
coord. base modelo cinemtico base coord.centro mueca base coord.herr.

Z
Y
P1

ien
vim
o
m

Mueca
Y

Herramienta
y
z
x

Z
X

to
Y
Despl.PX

Y
Z

Objeto X
Y

Z
Usuario X
Y

Robot
X
Mundo

La precisin del robot, es decir, la medida en que la base coordenadas de la herramienta

coincidir con la posicin programada, normalmente suele ser independiente de la precisin de los diferentes sistemas de coordenadas. Esto es vlido, sin embargo, nicamente si se usan los mismos sistemas de coordenadas que cuando se programa el robot,
apuntando todas las posiciones con el robot (precisin de la repetibilidad). Si se cambian los sistemas de coordenadas, posibilitando el desplazamiento del programa, entonces la precisin depender de cada elemento de la cadena. Esto significa que la
precisin depende directamente de la precisin de calibracin de las diferentes bases de
coordenadas. Esto es todava ms importante en el caso de la programacin off-line.
En los siguientes captulos, se dar una descripcin general de los pasos a seguir para
la calibracin y definicin del robot y de los diferentes sistemas de coordenadas mencionados anteriormente.
10-4

Gua del Usuario

Calibracin

2 Ejes coordinados

2.1 Ejes externos, generalidades

Todos los ejes externos estn manipulados en las unidades mecnicas. Ello significa
que antes de que se pueda mover un eje externo, la unidad mecnica a la que pertenece
deber ser activada. Dentro de la unidad mecnica, los diferentes ejes tienen atribuido
un nombre lgico, que va desde a a f. En los parmetros del sistema, estos ejes lgicos
estarn conectados a los ejes externos. Cada eje dispondr de la definicin de un motor
y de una unidad de accionamiento. Varios ejes podrn compartir un mismo motor y unidad de accionamiento.
Dos o ms unidades mecnicas pueden ser activadas al mismo tiempo, siempre y
cuando no tengan los mismos ejes lgicos definidos en su conjunto de ejes externos.
No obstante, dos o ms unidades mecnicas pueden tener los mismos ejes lgicos, si
no son activados simultneamente.
Dos o ms unidades mecnicas no podrn ser activadas al mismo tiempo si comparten
una o ms unidades de accionamiento, incluso si usan ejes lgicos separados. Esto significa que dos ejes lgicos, pertenecientes ambos a diferentes unidades mecnicas,
podrn controlar la misma unidad de accionamiento pero no al mismo tiempo.

2.2 Coordinacin
Una unidad mecnica puede o no estar coordinada con los movimientos del robot.
Si no est coordinada, cada eje ser movido independientemente de los movimientos
del robot, por ejemplo, al mover el robot, slo se mover el eje por separado. Sin
embargo, durante la ejecucin del programa, los ejes externos estarn sincronizados
con el movimiento del robot, de forma que ambos movimientos finalizarn al mismo
tiempo.
Si la unidad mecnica est coordinada se garantiza que la velocidad del TCP en el sistema de coordenadas del objeto, ser la velocidad programada independientemente de
los movimientos de los ejes externos.
Existen dos tipos de categoras de coordinacin. La primera categora de coordinacin
se produce cuando se mueve la base del robot, en el caso por ejemplo de la coordinacin
con un prtico o con un sistema de desplazamiento lineal. Esto significa que el robot
est montado en un prtico o en sistema de desplazamiento lineal y que se mueve a lo
largo de estos ejes. Los sistemas de coordenadas mundo y del usuario/objeto son fijos
en el espacio y los movimientos del robot en estos sistemas de coordenadas se realizarn independientemente de los movimientos del sistema de desplazamiento lineal. Esta
coordinacin se activa automticamente siempre y cuando la unidad mecnica y el sistema de desplazamiento lineal estn activados.
La segunda categora de coordinacin se produce cuando los movimientos del robot
estn coordinados con los movimientos de una base de coordenadas del usuario conectada a una unidad mecnica. As, una base de coordenadas del usuario podr estar colocada en un dispositivo giratorio y estar conectada con sus movimientos. Para este
Gua del Usuario

10-5

Calibracin
propsito, un objeto de trabajo normal puede ser utilizado, siempre y cuando tenga
marcado el nombre de la unidad mecnica a la que debe ser conectada y sea mvil. La
coordinacin ser operativa si la unidad mecnica est activa, y que el objeto de trabajo
coordinado est activado. Cuando se utiliza un objeto de trabajo coordinado como
ste, en una instruccin de movimiento, los datos comprendidos en el componente
uframe sern ignorados y la situacin del sistema de coordenadas del usuario depender nicamente de los movimientos de la unidad mecnica. Sin embargo, el componente oframe seguir funcionando proporcionando una base de coordenadas del
objeto relativas a la base de coordenadas del usuario. La base de desplazamiento tambin podr ser utilizada.

3 Calibracin

3.1 En qu consiste la calibracin

El proceso de calibracin consiste en la determinacin de las posiciones de calibracin
(posiciones cero) de los ejes y se utiliza como la base de su posicionamiento. Si el robot
o los ejes externos no han sido calibrados correctamente, se generar un
posicionamiento incorrecto y tendr un efecto negativo en la agilidad del robot. El
robot est calibrado en el momento de la entrega.
La posicin de los ejes del robot se determina utilizando un resolver y un contador que
contar el nmero de revoluciones del resolver. Si el robot ha sido calibrado
correctamente, automticamente ser capaz de calcular la posicin correcta a la puesta
en marcha.
El proceso de calibracin deber ser llevado a cabo en dos etapas:
- Calibracin de los resolvers (calibracin fina): los ejes sern colocados en sus
posiciones de calibracin especficas y los valores utilizados del resolver sern
almacenados. Para ms informacin sobre cmo proceder, consultar el captulo
de Reparaciones del Manual de Producto.
- Actualizacin de los contadores de revoluciones: la revolucin correcta del
motor ser definida para la calibracin; los ejes debern ser colocados en sus
posiciones de calibracin y los contadores de revoluciones sern actualizados.
La posicin de un eje externo ser determinada utilizando interruptores de sincronizacin. Se utilizar el mismo mtodo que para el robot.

3.2 Visualizacin del estado de la calibracin

Apretar la tecla Varios

y seleccionar la ventana de Servicio.

Seleccionar la funcin Ver: Calibracin.

La ventana visualiza una informacin general del estado de todas las unidades
mecnicas del sistema de robot (vase la Figura 1).

10-6

Gua del Usuario

Calibracin

Archivo Editar

Ver

Calib

Servicio Calibracin

Unidad

Estado

Robot
Manip1
Manip2
Trackm

Sincronizado
Sincronizado
Sincronizado
Sincronizado

1(4)

Estado
de la calibracin

Figura 1 La ventana de Servicio Calibracin indica si el sistema ha sido calibrado o no.

El estado de la calibracin puede indicar cuatro alternativas:

- Sincronizado
Cuando todos los ejes han sido calibrados y sus posiciones son conocidas. La
unidad est lista para ser usada.
- Contador de revoluciones no actualizado
Cuando todos los ejes han sido sometidos a una calibracin fina, sin embargo,
un (o ms) eje(s) dispone de un contador de revoluciones que NO ha sido
actualizado. Este(os) eje(s) deber(n) ser actualizado(s).
- No calibrado
Cuando uno (o ms) de los ejes NO ha sido sometido a una calibracin fina.
Este(os) eje(s) deber(n) ser sometido(s) a una calibracin fina.
- No sincronizado
Cuando por lo menos uno de los ejes tiene una posicin que NO es conocida por
el sistema. Se deber sincronizar un eje externo con un interruptor de
sincronizacin. Vase el Captulo 5, Puesta en marcha, de este manual.
3.3 Comprobacin de la calibracin
En el caso en que se haya actualizado un contador de revoluciones de forma
incorrecta, se producir un posicionamiento incorrecto. Por ello, se deber
comprobar con mucho cuidado la calibracin despus de cada actualizacin.
Recurdese que una actualizacin incorrecta puede perjudicar el sistema robot o
provocar daos al personal que trabaja.
Ejecutar el programa de calibracin situado en el directorio /SERVICE/CALIBRAT/
en el disquete del sistema Set Up. Otra alternativa consiste en mover el robot eje por
eje hasta que los ngulos de los ejes en la ventana de Movimiento sean igual a cero.
Comprobar cada eje para ver si las marcas estn posicionadas exactamente en el lado
opuesto. Si no se observa esto, se deber volver a realizar la calibracin.
Las marcas pueden estar formadas por simples lneas, escalas vernier o similar. La
posicin de dichas marcas est descrita en el apartado referente a la Instalacin y Puesta
en Servicio en el Manual de Producto.

Gua del Usuario

10-7

Calibracin

3.4 Actualizacin de los contadores de revoluciones

Abrir la ventana de Servicio.
Seleccionar la funcin Ver: Calibracin.
Seleccionar la unidad deseada.
Mover el robot o la unidad deseada (como mximo media vuelta del motor) junto a la
posicin de calibracin. La posicin de calibracin suele estar indicada por una lnea
marcada o por una escala vernier. La posicin de calibracin del robot est descrita en
el apartado referente a la Instalacin y Puesta en Servicio en el Manual de Producto.
Seleccionar la funcin Calibracin: Actualizar Cont. Rev.
Aparecer una ventana de dilogo en la que el usuario deber seleccionar el eje que
desea actualizar (vase la Figura 2).

Actualizar Cont. rev.

Robot
Para actualizar, incluir ejes y pulsar OK.

x
x

x
x

Ejes

Estado

1
2
3
4
5
6

Cont. rev.
Cont. rev.
Calibrado
Calibrado
Cont. rev.
Cont. rev.

Incl

Todos

4(6)
no actualizado
no actualizado

no actualizado
no actualizado
Cancelar

OK

Figura 2 La ventana de dilogo utilizada para seleccionar los ejes para la actualizacin del
contador de revoluciones.

Seleccionar el eje que se desea actualizar y pulsar la tecla de funcin Incl.

La letra x situada a la izquierda significa que el eje correspondiente deber ser
actualizado.
Utilizar el mismo procedimiento para los ejes restantes o pulsar la tecla de funcin
Todos que seleccionar todos los ejes. Se podr dejar de seleccionar un eje pulsando la
tecla de funcin Excl.
Confirmar la seleccin de los ejes pulsando la tecla OK.
Arrancar el proceso de la actualizacin pulsando la tecla OK en la ventana de dilogo
de confirmacin.

10-8

Gua del Usuario

Calibracin

4 Base de coordenadas del Robot

4.1 Definicin de la base de coordenadas del robot

Los siguientes mtodos se utilizan para definir la situacin de la base de coordenadas
del robot respecto al sistema de coordenadas mundo.
Para poder definir una base de coordenadas del robot, se necesita un punto de referencia
fijo situado dentro del rea de trabajo del robot, y de forma opcional un dispositivo de
prolongacin acoplado al extremo. Si el robot est colocado en un sistema de desplazamiento lineal o similar, ste deber estar en su posicin de calibracin. El procedimiento de calibracin consiste en una serie de posicionamientos del TCP del robot
respecto a un punto de referencia. Se deber conocer las coordenadas del punto de referencia en el sistema de coordenadas mundo. Se deber primero especificar las coordenadas antes de realizar una calibracin.
Las siguientes posiciones en el dispositivo de referencia fijo son importantes para la
calibracin:
El punto de referencia en s (con coordenadas mundo especificadas) utilizado para
definir la traslacin de la base de coordenadas
Un punto en el prolongador, para definir la direccin z positiva del sistema de
coordenadas mundo

Un punto en el prolongador, para definir la direccin x positiva del sistema de

coordenadas mundo.
Z
l
(xw, yw, zw)

Punto de prolongacin Z
l

Punto de prolongacin X
X

Punto de referencia fijo

Base del robot

X
Coord.
mundo

Figura 3 Puntos para la definicin de la base de coordenadas del robot.

Una vez que las condiciones necesarias se hayan cumplido, se podr realizar la definicin de la base de coordenadas del robot. Obsrvese que, en el caso de un robot montado en un sistema de desplazamiento lineal, ste deber estar en la posicin de
calibracin antes de poder definir la base de coordenadas del robot.
Apretar la tecla Varios

y seleccionar la ventana de Servicio.

Seleccionar la funcin Ver:BaseCoord.

Gua del Usuario

10-9

Calibracin
Aparecer una ventana de dilogo en la que se visualizarn todas las unidades mecnicas sincronizadas.
Seleccionar el robot y apretar la tecla Retorno

o Def.

Aparecer una ventana de dilogo como la que se indica en la Figura 4.

Definicin base de coordenadas Robot

Unidad

: MASTER_ROBOT

Mtodo

: 4 puntos...
Estado

Punto

1(4)
Punto
Punto
Punto
Punto

1
2
3
4

Activar...

Modificado
ModPos

Cancelar

(OK)

Figura 4 La ventana de dilogo para la definicin de la base de coordenadas del robot.

Para seleccionar un mtodo de definicin

Antes de empezar a modificar cualquier posicin, el usuario deber asegurarse de que
est visualizado el mtodo deseado.
Seleccionar el campo Mtodo y apretar la tecla Retorno

Seleccionar el mtodo de definicin y apretar la tecla OK.

El mtodo requiere un prolongador acoplado al punto de referencia fijo.
Introduccin de las coordenadas mundo del punto de referencia
Apretar la tecla de funcin Activar.
Introducir los valores de x, y, z.
Comprobar que los datos sean correctos y pulsar la tecla OK.
Para registrar los puntos de referencia fijos.
Seleccionar el primer punto Punto 1.
Mover el robot lo ms cerca posible del punto de referencia fijo.
Modificar la posicin apretando la tecla de funcin ModPos.
Repetir la operacin anterior para los puntos Punto 2 al Punto n.

10-10

Gua del Usuario

Calibracin
Para registrar el punto de prolongacin X
Seleccionar el punto de prolongacin Punto X.
Mover el robot lo ms cerca posible del punto de prolongacin en el eje X positivo.
Modificar la posicin pulsando la tecla de funcin ModPos.
Para registrar el punto de prolongacin Z
Seleccionar el punto de prolongacin Punto Z.
Mover el robot lo ms cerca posible del punto de prolongacin en el eje Z positivo.
Modificar la posicin pulsando la tecla de funcin ModPos.
Para calcular la base de coordenadas del robot
Pulsar la tecla OK para calcular la base de coordenadas del robot para la unidad
mecnica seleccionada.
Cuando el clculo est acabado, aparecer una ventana de dilogo similar a la de la
Figura 5.

Resultado Clculo Base Referencia del robot

Unidad

: MASTER_ROBOT

Lista Clculo
1(10)
Mtodo
Error medio
Error mx
Coordenada X
Coordenada Y
Coordenada Z

n puntos (n=4)
1.12
2.31
10.34
234.56
-78.56

Archivo...

Cancelar

OK

Figura 5 El resultado del clculo de la base de coordenadas del robot.

Campo

Descripcin

Unidad

El nombre de la unidad mecnica para la cual se debe realizar

la definicin de la base de coordenadas del robot.

Gua del Usuario

10-11

Calibracin
Contenido de la lista

Descripcin

Mtodo

Visualiza el mtodo de calibracin seleccionado.

Error medio

La precisin del posicionamiento del robot junto al punto de

referencia.

Error mximo

El error mximo para un posicionamiento.

Coordenada X

La coordenada x de la base de coordenadas.

Coordenada Y

La coordenada y de la base de coordenadas.

Coordenada Z

La coordenada z de la base de coordenadas.

Quaternion 1-4

Componentes de orientacin de la base de coordenadas.

El resultado del clculo est expresado en el sistema de coordenadas mundo.

El resultado del clculo podr ser guardado en un archivo separado para un uso
posterior en un PC:
Apretar la tecla de funcin Archivo.
Especificar un nombre y un lugar donde se almacenar el resultado.
Seleccionar la tecla OK para confirmar la operacin de guardar.
En el caso en que el error estimado sea considerado como
- aceptable, se deber pulsar la tecla OK para confirmar la nueva base de
coordenadas del robot.
- no aceptable, se deber volver a definir pulsando la tecla Cancelar.
Seleccionar Archivo:Reiniciar en la ventana de Servicio para activar la base de coordenadas.
La definicin est ahora terminada, pero antes de proseguir con otras tareas, sta deber
ser comprobada moviendo el robot en el sistema de coordenadas mundo.

5 Sistema de desplazamiento lineal coordinado

5.1 Modo de iniciar un proceso con un sistema de desplazamiento lineal coordinado

A continuacin se describen una serie de pasos que se requieren para coordinar el sistema de desplazamiento lineal. Puede ocurrir que en cada paso se haga referencia a otro
captulo de este manual donde se encontrarn ms detalles sobre los pasos especficos
que hay que realizar.
Comprobar que el sistema de desplazamiento lineal no haya sido definido como tal
moviendo la base del robot. Buscar el nombre atribudo a esta parte separada.

10-12

Gua del Usuario

Calibracin
Calibrar el robot y el sistema de desplazamiento lineal, es decir que se deber determinar cuidadosamente la posicin cero del sistema de medida tanto para el robot
como para el sistema de desplazamiento lineal. Vase el apartado referente a Calibracin en la pgina 6.
Definir la base de coordenadas del robot, vase Definicin de la base de coordenadas
del robot en la pgina 9. Tngase en cuenta que el sistema de desplazamiento lineal
deber estar en su posicin de calibracin cuando se defina la base de coordenadas
del robot. (Se define la base de coordenadas del robot respecto a la base de coordenadas mundo. Este procedimiento ser necesario nicamente si la base de coordenadas mundo est separada de la base de coordenadas del robot).
Definir la base de coordenadas del sistema de desplazamiento, vase Definicin de la
Base de coordenadas de un sistema de desplazamiento lineal en la pgina 13. (Se
define la rotacin de la base del robot respecto al sistema de desplazamiento lineal).
Activar la coordinacin de la base de referencia, segn las indicaciones descritas en
el captulo 12 de este manual Parmetros del Sistema/Definicin de un sistema de
desplazamiento lineal con un movimiento coordinado.
Ejemplo
(Nombre de la parte separada del sistema de desplazamiento = TRACK)
--Seleccionar Tipos: Robot
--Seleccionar el robot y apretar la tecla Retorno
--Adaptar la base de coordenadas al nombre de la parte separada del sistema de desplazamiento = TRACK
Almacenar todas estas definiciones en un disco flexible activando el comando
Archivo: Guardar todo como en la ventana de parmetros del sistema. Vase el
captulo 12 de este manual.
Activar la unidad de desplazamiento lineal en la ventana de movimiento y comprobar
que la coordinacin funciona satisfactoriamente. Esto puede realizarse seleccionando
Mundo o Wobj en el campo Coord y a continuacin moviendo el eje del sistema de
desplazamiento. El TCP del robot no deber moverse, sino que deber estar fijo respecto al sistema de coordenadas del objeto.

5.2 Definicin de la Base de coordenadas de un sistema de desplazamiento lineal

Para que el movimiento de un sistema de desplazamiento coordinado sea posible, es
necesario definir la base de coordenadas del sistema. Esta base se encuentra en la posicin de calibracin del sistema de desplazamiento lineal, segn indica la Figura 6.
Para realizar la definicin de una base de coordenadas del sistema de desplazamiento
lineal, se necesita un punto de referencia fijo situado dentro del rea de trabajo del
robot. El procedimiento de calibracin est formado por una serie de posicionamientos
del TCP respecto al punto de referencia. Tngase en cuenta que antes de poder realizar
la definicin de la base de coordenadas del sistema de desplazamiento lineal, se deber
haber definido previamente la base de coordenadas del robot con el sistema de desplazamiento lineal en la posicin de calibracin.

Gua del Usuario

10-13

Calibracin

Z
l

Mundo

Punto de referencia
fijo

Z
X

Z
Base del robot

Base del robot

Base del sistema de

desplazamiento lineal

Posicin de calibracin del sistema

de desplazamiento lineal

Figura 6 Procedimiento de definicin de la base de coordenadas del Sistema de desplazamiento lineal.

La base de coordenadas del sistema de desplazamiento lineal (track) tiene su origen en

la base del robot cuando el sistema de desplazamiento lineal est en su posicin de calibracin. La direccin x apunta hacia la trayectoria lineal del sistema de desplazamiento
y el eje z del sistema de coordenadas del sistema de desplazamiento es paralelo al eje
z del sistema de coordenadas de la base del robot.
La Figura 7 muestra un ejemplo de la forma en que los sistemas de coordenadas estn
orientados para un montaje especfico del robot. En este caso el robot est montado en
el sistema de desplazamiento lineal en un ngulo de 45 grados.
.
Y

Y
X
Base del robot

Base del robot

X

Base del sistema de

desplazamiento lineal
Base del robot

Figura 7 Sistemas de coordenadas de la base del robot y del sistema de desplazamiento lineal
vistos desde arriba.

Apretar la tecla Varios

y seleccionar la ventana de Servicio.

Seleccionar Ver:BaseCoord.
Aparecer una ventana de dilogo en la que se visualizarn todas las unidades mecnicas sincronizadas.
Seleccionar la unidad de desplazamiento lineal y apretar la tecla Retorno

10-14

o Def.

Gua del Usuario

Calibracin
Aparecer una ventana de dilogo como la que se indica en la Figura 8.

Definicin base de coordenadas del

sistema de desplazamiento lineal
: TRACK
Unidad
: n puntos (n=3)...

Mtodo
Punto

Estado

Punto 1
Punto 2
Punto 3

Modificado
-

1(3)

ModPos

Cancelar

(OK)

Figura 8 Ventana de dilogo para la definicin de la base de coordenadas del sistema de desplazamiento lineal.

Para seleccionar los mtodos de definicin

Antes de empezar modificando cualquier posicin, el usuario deber asegurarse de que
el mtodo deseado aparece visualizado. El mtodo define el nmero de posiciones
sobre la trayectoria lineal a partir de donde el TCP del robot se mover hacia el punto
de referencia.
Seleccionar el campo Mtodo y apretar la tecla Retorno

Seleccionar el nmero de puntos que deben ser utilizados para la definicin y apretar
la tecla OK. (Normalmente slo se utiliza el mtodo de tres puntos).
Para registrar los puntos de referencia fijos
Activar la unidad de desplazamiento lineal y moverla a la posicin de calibracin, es
decir que la posicin cero deber aparecer visualizada en la unidad de programacin.
Seleccionar el primer punto Punto 1.
Mover el robot lo ms cerca posible del punto de referencia fijo.
Modificar la posicin apretando la tecla de funcin ModPos.
Mover el robot a lo largo del sistema de desplazamiento lineal y repetir los pasos
anteriores para los puntos Punto 2 y el Punto 3.
Para calcular la base de coordenadas del sistema de desplazamiento lineal
Apretar la tecla OK para calcular la base de coordenadas del sistema de
desplazamiento lineal de la unidad mecnica seleccionada.
Cuando el clculo est terminado, aparecer una ventana de dilogo similar a la de la

Gua del Usuario

10-15

Calibracin
Figura 9.

Resultado Clculo Base Referencia

Sistema de desplazamiento lineal
Unidad
: TRACK
Lista clculo
1(10)
Mtodo
Error medio
Error mximo
Coordenada X
Coordenada Y
Coordenada Z

n puntos (n=3)
1.19
2.56
63.05
16.12
98.00

Archivo...

Cancelar

OK

Figura 9 El resultado del clculo de la base de coordenadas del

sistema de desplazamiento lineal.

El resultado del clculo est expresado en el sistema de coordenadas mundo.

Campo

Descripcin

Unidad

El nombre de la unidad mecnica para la que se debe realizar la

definicin de la base de coordenadas.

Contenido de la lista

Descripcin

Mtodo

Visualiza el mtodo de definicin seleccionado del sistema de

desplazamiento lineal.

Error medio

La precisin del posicionamiento del robot junto al punto de

referencia fijo.

Error mximo

El error mximo para un posicionamiento.

Coordenada X

La coordenada x de la base de coordenadas. (x, y, z son las

mismas que para la base de coordenadas del robot).

Coordenada Y

La coordenada y de la base de coordenadas.

Coordenada Z

La coordenada z de la base de coordenadas.

Quaternion 1-4

Componentes de orientacin de la base de coordenadas.

El resultado del clculo podr ser guardado en un archivo separado para un uso ulterior
en un PC:
Apretar la tecla de funcin Archivo.
Especificar un nombre y un lugar donde almacenar el resultado.
Seleccionar la tecla OK para confirmar la operacin de guardar.
Si el error estimado es considerado como
- aceptable, se deber apretar la tecla OK para confirmar la nueva base de
coordenadas del sistema de desplazamiento lineal.
- no aceptable, se deber volver a definir apretando la tecla Cancelar.
10-16

Gua del Usuario

Calibracin
Seleccionar Archivo: Reiniciar en la ventana de Servicio para activar la base de
coordenadas del sistema de desplazamiento lineal.
La definicin est ahora acabada, pero antes de proseguir con otras tareas, se deber
comprobar llevando a cabo las siguientes instrucciones:
Apuntar con el robot, en el modo coordinado, el punto de referencia fijo con el sistema de desplazamiento lineal en diferentes posiciones, y anotar la posicin en coordenadas mundo. Mover el sistema de desplazamiento lineal en el modo coordinado.

6 Ejes externos coordinados

6.1 Modo de iniciar un proceso con un sistema de coordenadas del

usuario (mvil) coordinado
A continuacin se describen una serie de pasos que se requieren para coordinar el sistema de coordenadas del usuario. Puede ocurrir que en cada paso se haga referencia a
otro captulo de este manual donde se encontrarn ms detalles sobre los pasos que hay
que realizar.
Definir los parmetros del sistema de la unidad mecnica externa, segn se describe
en el captulo 12 de este manual Parmetros del Sistema/Definicin de una unidad
externa coordinada con el robot. Encontrar el nombre de esta unidad mecnica (por
ejemplo my_unit).
Calibrar el robot y la unidad mecnica, es decir, que se deber determinar la posicin
cero del sistema de medida para el robot y la unidad mecnica. Vase el apartado
referente a Calibracin en la pgina 6.
Definir la base de coordenadas del robot, vase el apartado Definicin de la base de
coordenadas del robot en la pgina 9.
Definir la base de coordenadas del usuario de la unidad mecnica, segn se describe
en el apartado Definicin de la base de coordenadas del usuario para un eje de rotacin (sencillo) en la pgina 18 o Definicin de la base de coordenadas del usuario
para una unidad mecnica de dos ejes, mtodo 1 en la pgina 21 o Definicin de la
base de coordenadas del usuario para una unidad mecnica de dos ejes, mtodo 2 en
la pgina 24.
Almacenar todas estas definiciones en un disco flexible utilizando el comando
Archivo: Guardar todo como en la ventana de parmetros del sistema. Vase el
captulo 12 de este manual.
Crear un dato de objeto de trabajo nuevo y darle un nombre, por ejemplo, turntable.
En este objeto de trabajo, cambiar el componente ufprog a FALSE, indicando que el
objeto del usuario deber ser conectado a una unidad mecnica mvil. Cambiar tambin el componente ufmec al nombre de la unidad mecnica (por ejemplo my_unit).
Si el usuario desea que la base de coordenadas del objeto sea desplazada respecto a
la base de coordenada del usuario, deber introducir el desplazamiento en los valores
x, y, z del componente oframe del objeto de trabajo. Para otros mtodos, vase el
apartado Definicin de una base de coordenadas mvil del objeto en la pgina 43.

Gua del Usuario

10-17

Calibracin
Activar la unidad mecnica en la ventana de movimiento y comprobar que la coordinacin funciona correctamente. Esto podr realizarse seleccionando Wobj en el
campo Coord, y el objeto de trabajo, por ejemplo, turntable, en el campo Wobj, y
luego moviendo uno de los ejes de la unidad mecnica. El TCP del robot deber tambin moverse, siguiendo el sistema de coordenadas mvil del objeto.
Al programar, es importante tener el objeto de trabajo coordinado, en este caso turntable, programado como un argumento en cada instruccin de movimiento. Esto ser
automticamente aadido a la instruccin de movimiento, si el objeto de trabajo est
activado en la ventana de movimiento antes de empezar la programacin.

6.2 Definicin de la base de coordenadas del usuario para

un eje de rotacin (sencillo)

Este mtodo definir la situacin del sistema de coordenadas del usuario de una unidad
mecnica de tipo eje sencillo de rotacin, respecto al sistema de coordenadas mundo.
Este sistema de coordenadas del usuario deber utilizarse cuando se utiliza un objeto
de trabajo coordinado.
Para poder realizar la definicin de una base de coordenadas del usuario para un eje
externo de rotacin se requerir que el dispositivo giratorio del eje externo tenga un
punto de referencia marcado. El procedimiento de calibracin consiste en una serie de
posicionamientos del TCP del robot en el punto de referencia cuando el dispositivo
giratorio es girado en diferentes ngulos. Vase la Figura 10.

Eje de rotacin

Dispositivo giratorio activado por un eje

sencillo externo
Posicin 2

y
Posicin 1

Posicin 3

x
l

Posicin 4

Punto de referencia en el
dispositivo giratorio

y Punto de origen del sistema

de coordenadas del usuario para una rotacin simple
Coordenadas
mundo

Figura 10 Puntos de definicin para un eje de rotacin.

El sistema de coordenadas del usuario para un eje de rotacin tiene su origen en el centro del dispositivo giratorio. La direccin z coincide con el eje de rotacin y el eje x
pasa por el punto de referencia. La Figura 11 indica el sistema de coordenadas del usuario para dos posiciones diferentes del dispositivo giratorio (dispositivo giratorio visto
desde arriba).

10-18

Gua del Usuario

Calibracin

0 grados de rotacin

+45 grados de rotacin

Figura 11 El sistema de coordenadas del usuario en distintos ngulos de rotacin.

Apretar la tecla Varios

y seleccionar la ventana de Servicio.

Seleccionar Ver:BaseCoord.
Aparecer una ventana de dilogo en la que se visualizarn todas las unidades mecnicas sincronizadas.
Seleccionar la unidad mecnica y apretar la tecla Retorno

o Def.

Aparecer una ventana de dilogo tal como se indica en la Figura 12.

Definicin Coord. Usuario rotacin simple

Unidad

: ROT_SINGLE

Mtodo

: n puntos (n=4)...

Punto

Estado

Punto 1
Punto 2
Punto 3

Modificado
-

1(3)

ModPos

Cancelar

(OK)

Figura 12 La ventana de dilogo para la definicin de las coordenadas

del usuario para un eje de rotacin.

Para seleccionar un mtodo de definicin

Antes de empezar a modificar cualquier posicin, el usuario deber asegurarse de que
el mtodo deseado aparezca visualizado.
Seleccionar el campo Mtodo y apretar la tecla Retorno

Seleccionar el nmero de puntos a utilizar para la definicin y apretar la tecla OK.

(Normalmente se suele utilizar nicamente el mtodo de cuatro puntos).
Para registrar puntos de referencia del dispositivo giratorio
Activar la unidad mecnica y moverla a su posicin de calibracin, es decir que la posicin cero deber aparecer visualizada en la unidad de programacin.
Gua del Usuario

10-19

Calibracin
Seleccionar el primer punto Punto 1.
Apuntar hacia el punto de referencia del dispositivo giratorio con el TCP del robot.
Modificar la posicin apretando la tecla de funcin ModPos.
Hacer girar el dispositivo giratorio en la direccin positiva y repetir los pasos
anteriores para los puntos Punto 2 y Punto 3.
Para calcular la base de coordenadas del usuario
Apretar la tecla OK para calcular la base de coordenadas del usuario para la unidad
mecnica seleccionada.
Una vez que el clculo est acabado, aparecer una ventana de dilogo similar a la de
la Figura 13.

Resultado clc. base usuario rotac. simple

Unidad

: ROT_SINGLE

Lista Clculo
1(10)
Mtodo
Error medio
Error mximo
Coordenada X
Coordenada Y
Coordenada Z

n puntos (n=3)
1.12
2.31
7.08
35.55
-97.00

Archivo

Cancelar

OK

Figura 13 El resultado del clculo de una base del usuario para una rotacin simple.

La lista de clculo indica la base de coordenadas del usuario expresada en el sistema de

coordenadas mundo cuando la unidad mecnica est en su posicin de calibracin.
Campo

Descripcin

Unidad

El nombre de la unidad mecnica para la que se debe realizar la

definicin de la base de coordenadas del usuario.

Contenido de la lista

Descripcin

Mtodo

Visualizacin del mtodo de calibracin seleccionado.

Error medio

La precisin del posicionamiento del robot junto al punto de

referencia.

Error mximo

El error mximo para un posicionamiento.

Coordenada X

La coordenada x de la base de coordenadas del usuario.

Coordenada Y

La coordenada y de la base de coordenadas del usuario.

Coordenada Z

La coordenada z de la base de coordenadas del usuario.

Quaternion 1-4

Componentes de orientacin de la base de coordenadas del

usuario.

El resultado del clculo podr ser guardado en un archivo separado para un uso ulterior
en un PC:
10-20

Gua del Usuario

Calibracin
Apretar la tecla de funcin Archivo.
Especificar un nombre y un lugar donde colocar el resultado.
Seleccionar la tecla OK para confirmar la operacin de guardar.
Si el error estimado es considerado como
- aceptable, se deber apretar la tecla OK para confirmar la nueva base de
coordenadas del usuario.
- no aceptable, se deber volver a definir pulsando la tecla Cancelar.
Seleccionar Archivo:Reiniciar en la ventana de Servicio para activar la base de coordenadas del usuario.
La definicin est ahora acabada, pero antes de proseguir con otras tareas, sta deber
ser comprobada moviendo la unidad mecnica en el modo de coordenadas.
Nota Cuando se define un objeto de trabajo para un movimiento coordinado, la parte
de la base de referencia del usuario del objeto de trabajo deber permanecer vaca (base
de referencia de la unidad). En vez de ello, la parte del usuario ser computada cuando
sea necesario, utilizando un modelo cinemtico y la posicin de ejes de la unidad
mecnica.

6.3 Definicin de la base de coordenadas del usuario para una unidad

mecnica de dos ejes, mtodo 1

Este mtodo definir la situacin del sistema de coordenadas del usuario de una unidad
mecnica del tipo Orbit, respecto al sistema de coordenadas mundo. Este sistema de
coordenadas mundo deber utilizarse cuando se utiliza un objeto de trabajo coordinado.
Deber tenerse en cuenta que este mtodo requiere la definicin cinemtica (relacin
entre dos ejes) de la unidad mecnica en la configuracin del sistema robot. Adems,
este mtodo slo podr ser utilizado para manipuladores suministrados por ABB, en
los que se incluye una preconfiguracin del sistema a la entrega. Para otros tipos de
manipuladores vase el apartado Definicin de la base de coordenadas del usuario
para una unidad mecnica de dos ejes, mtodo 2 en la pgina 24.
La definicin de este sistema de coordenadas del usuario requiere que el dispositivo
giratorio orbit tenga marcado un sistema de coordenadas, segn se indica en la Figura
14. El sistema de coordenadas debe tener el eje x en el plano de los dos ejes giratorios
de la unidad orbit, cuando el dispositivo giratorio est en su posicin de calibracin.

Gua del Usuario

10-21

Calibracin

x
l

Sistema de coordenadas
del usuario

Figura 14 Sistema de coordenadas del usuario Orbit.

El sistema de coordenadas de la unidad orbit tiene su plano xy- en la superficie del dispositivo giratorio y el origen est situado en el centro del dispositivo giratorio, es decir
que el eje z coincidir con el segundo eje.
Apretar la tecla Varios

y seleccionar la ventana de Servicio.

Seleccionar la funcin Ver:BaseCoord.

Aparecer una ventana de dilogo en que se visualizarn todas las unidades mecnicas
sincronizadas.
Seleccionar la unidad mecnica y apretar la tecla Retorno

o Def.

Aparecer una ventana de dilogo tal como se indica en la Figura 15.

Definicin Base Usuario Orbit

: ORBIT

Unidad

Punto

Estado

Negativo X
Positivo X
Positivo Y

Modificado
-

1(3)

ModPos

Cancelar

(OK)

Figura 15 Ventana de dilogo para la definicin de la base de coordenadas del usuario para Orbit.

Para registrar los puntos de referencia

Activar la unidad mecnica y moverla a su posicin de calibracin, es decir que la posicin cero deber aparecer visualizada en la unidad de programacin.
Seleccionar el primer punto Negativo X.

10-22

Gua del Usuario

Calibracin
Apuntar hacia el punto de referencia en el eje x negativo con el TCP del robot (no
ser necesario que la posicin est en el lado negativo del origen, sino que deber
estar en el lado negativo respecto al siguiente punto X Positivo).
Modificar la posicin apretando la tecla de funcin ModPos.
Seleccionar el punto Positivo X.
Apuntar hacia el punto de referencia en el eje x positivo con el TCP del robot.
Modificar la posicin apretando la tecla de funcin ModPos.
Seleccionar el punto Positivo Y.
Apuntar hacia el punto de referencia en el eje y positivo con el TCP del robot.
Modificar la posicin apretando la tecla de funcin ModPos.
Para calcular la base de coordenadas del usuario
Apretar la tecla OK para calcular la base de coordenadas del usuario para la unidad
mecnica seleccionada.
Cuando el clculo est acabado, aparecer una ventana de dilogo similar a la de la
Figura 16.
La lista de clculo indicar la base de coordenadas del usuario expresada en el sistema
de coordenadas mundo cuando la unidad mecnica est en su posicin de calibracin.

Resultado Clculo Base Usuario Orbit

Unidad

: ORBIT

Lista Clculo
1(9)
Coordenada
Coordenada
Coordenada
Quaternion
Quaternion
Quaternion
Archivo...

X
Y
Z
1
2
3

123.45
45.67
398.56
0.382683
0.000000
0.923880
Cancelar

OK

Figura 16 El resultado del clculo de la base de coordenadas del

usuario para un movimiento lineal.

Gua del Usuario

10-23

Calibracin
Campo

Descripcin

Unidad

El nombre de la unidad mecnica para la que se debe realizar la

definicin de la base de coordenadas del usuario.

Contenido de la lista

Descripcin

Coordenada X

La coordenada x de la base de coordenadas del usuario.

Coordenada Y

La coordenada y de la base de coordenadas del usuario.

Coordenada Z

La coordenada z de la base de coordenadas del usuario.

Quaternion 1-4

Componentes de orientacin 1 de la base de coordenadas del

usuario.

El resultado del clculo podr ser guardado en un archivo separado para un uso ulterior
en un PC:
Apretar la tecla de funcin Archivo.
Especificar un nombre y un lugar donde almacenar el resultado.
Seleccionar la tecla OK para confirmar la operacin de guardar.
Si el error estimado es considerado como
- aceptable, se deber apretar la tecla OK para confirmar la nueva base de
coordenadas del usuario.
- no aceptable, se deber volver a definir pulsando la tecla Cancelar.
Seleccionar Archivo:Reiniciar en la ventana de Servicio para activar la base de coordenadas del usuario.
La definicin est ahora acabada, pero antes de proseguir con otras tareas, sta deber
ser comprobada moviendo la unidad mecnica en modo coordinado.
Nota Cuando se define un objeto de trabajo para un movimiento coordinado, la parte
de la base de referencia del usuario del objeto de trabajo deber permanecer vaca (base
de referencia de la unidad). En vez de ello, la parte del usuario ser computada cuando
sea necesario, utilizando un modelo cinemtico y la posicin de ejes de la unidad
mecnica.

6.4 Definicin de la base de coordenadas del usuario para una unidad

mecnica de dos ejes, mtodo 2

Este mtodo definir la situacin del sistema de coordenadas del usuario de una unidad
mecnica del tipo Orbit, respecto al sistema de coordenadas mundo. Este sistema de
coordenadas mundo deber utilizarse cuando se utiliza un objeto de trabajo coordinado.
La definicin requiere que el parmetro tipo_error que se encuentra en ROBOT de la
unidad mecnica est puesto en ERROR (-tipo_error ERROR)
Deber tenerse en cuenta que este mtodo no requiere la definicin cinemtica (relacin entre dos ejes) de la unidad mecnica en la configuracin del sistema robot. En el
caso en que sea un factor conocido, se podr utilizar otro mtodo. Vase el apartado
Definicin de la base de coordenadas del usuario para una unidad mecnica de dos
10-24

Gua del Usuario

Calibracin
ejes, mtodo 1 en la pgina 21.
La Figura 17 muestra una unidad orbit con dos ejes de rotacin y un dispositivo giratorio montado en el segundo eje.
segundo eje

primer eje

Dispositivo giratorio

Figura 17 Estructura geomtrica de una unidad orbit.

La definicin de la base de coordenadas del usuario requiere que el dispositivo giratorio tenga un punto de referencia marcado. El origen de la base de coordenadas del usuario est situado en el centro del dispositivo giratorio con el eje z que coincide con el
segundo eje de rotacin. El eje x pasa por el punto de referencia (vase la figura
siguiente).
Y

Z
Punto de referencia

(a)

(b)

Figura 18 El dispositivo giratorio visto desde arriba (a) y desde el lateral (b).

La base de coordenadas del usuario est determinada por dos procedimientos de definicin. Un procedimiento para el primer eje y otro procedimiento similar para el
segundo eje. Estos dos procedimientos se llevan a cabo por separado pero ambos son
necesarios para completar la definicin de la base de coordenadas del usuario.
Apretar la tecla Varios

y seleccionar la ventana de Servicio.

Seleccionar la funcin Ver: Definicin de dos ejes.

Aparecer una ventana de dilogo en que se visualizarn todas las unidades mecnicas
sincronizadas.
Seleccionar la unidad mecnica y apretar la tecla Retorno

Gua del Usuario

o Def.

10-25

Calibracin
Aparecer una ventana de dilogo como la de la Figura 19.

Definicin Ejes Unidad Mecnica

: MHA160B1
: n puntos (n=4)...
: 1

Unidad
Mtodo
Ejes
Punto

Estado
1(4)

Punto
Punto
Punto
Punto

1
2
3
4

Modificado
ModPos

Cancelar

(OK)

Figura 19 Ventana de dilogo para la definicin de los ejes.

Definicin del primer eje

Antes de definir el primer eje, ambos ejes debern ser movidos a sus posiciones de calibracin. El procedimiento para definir el primer eje consiste de una serie de posicionamientos del TCP del robot en el punto de referencia cuando el primer eje es girado en
diferentes ngulos. La posicin 1 es la posicin del punto de referencia cuando ambos
ejes estn fijos en sus posiciones de calibracin. Las posiciones siguientes, las posiciones 2, 3, 4, etc. son las posiciones del punto de referencia cuando se realiza una rotacin
del primer eje en ngulos mayores en pasos sucesivos. Vase la Figura 20.
.
l

Posicin

Posicin 3
Z1

4l
Posicin 2

Punto de referencia
l

Primer eje

Posicin 1

Dispositivo
giratorio

z
y

Mundo

X1
Segundo eje (en posicin de calibracin)

Figura 20 Definicin del primer eje. Los cuatro posicionamientos del TCP del robot en el punto de referencia son realizados con el primer eje girado en diferentes ngulos.

10-26

Gua del Usuario

Calibracin
Definicin del segundo eje
Antes de definir el segundo eje, ambos ejes debern ser movidos a sus posiciones de
calibracin. El procedimiento utilizado para definir el segundo eje consiste en una serie
de posicionamientos del TCP del robot en el punto de referencia cuando se ha realizado
una rotacin del segundo eje en diferentes ngulos. La posicin 1 es la posicin del
punto de referencia cuando ambos ejes estn fijos en sus posiciones de calibracin. Las
posiciones siguientes, las posiciones 2, 3, 4, etc., son las posiciones del punto de referencia cuando se ha realizado una rotacin del segundo eje a ngulos mayores en pasos
sucesivos. Vase la Figura 21.
.

Z2

Primer eje (en posicin

de calibracin)

Posicin 2l
Posicin 3 l

Posicin 1

Posicin 4
z

X2

Punto de referencia

Segundo eje
y

Mundo

Figura 21 Definicin del segundo eje. Los cuatro posicionamientos del TCP del robot
en el punto de referencia se llevan a cabo habiendo realizado una rotacin del
segundo eje en diferentes ngulos.

Estas coordenadas coinciden con la base de coordenadas del usuario cuando ambos
ejes estn fijos en sus posiciones de calibracin.
Para seleccionar un mtodo de definicin
Antes de empezar modificando cualquier posicin, el usuario deber asegurarse de que
el mtodo deseado est visualizado y que la unidad mecnica haya sido activada.
Seleccionar el campo Mtodo y apretar la tecla Retorno

Seleccionar el nmero de puntos a utilizar para la definicin de ejes y apretar la tecla

OK.
Para seleccionar los ejes
El usuario podr seleccionar el eje que desea definir. Recurdese que ambos ejes debern ser definidos para terminar la definicin de la base de coordenadas del usuario. Es
posible volver a definir ambos ejes o solo uno de ellos.
Seleccionar el campo Eje y apretar la tecla Retorno

Gua del Usuario

para cambiar de eje.

10-27

Calibracin
Para almacenar puntos de referencia para la definicin del primer eje
Asegurarse de que se ha seleccionado el Eje 1. Mover la unidad mecnica a su posicin
de calibracin.
Seleccionar el primer punto, Punto 1.
Apuntar en direccin del punto de referencia del dispositivo giratorio con el TCP del
robot.
Modificar la posicin apretando la tecla de funcin ModPos.
Realizar una rotacin del primer eje a un ngulo mayor y repetir los pasos precedentes
para los puntos Punto 2 a Punto n.
Apretar la tecla OK para calcular la base de coordenadas del primer eje.
Para almacenar puntos de referencia para la definicin del segundo eje
Asegurarse de que se ha seleccionado el Eje 2. Mover la unidad mecnica a su posicin
de calibracin.
Seleccionar el primer punto, Punto 1.
Apuntar en direccin del punto de referencia del dispositivo giratorio con el TCP del
robot.
Modificar la posicin apretando la tecla de funcin ModPos.
Realizar una rotacin del segundo eje a un ngulo mayor y repetir los pasos
precedentes para los puntos Punto 2 a Punto n.
Apretar la tecla OK para calcular la base de coordenadas del segundo eje.
Para confirmar/cancelar la definicin del nuevo eje
Cuando se aprieta la tecla OK despus de haber modificado los puntos de un eje,
aparecer una ventana de dilogo como la de la Figura 22:

Resultado Calc. Unidad Mecnica Ejes

Unidad
Eje

: MHA160B1
: 1

Lista de clculo
Mtodo
Error medio
Error mximo
Coordenadas X
Coordenadas Y
Coordenadas Z
Archivo...

1(10)
n puntos (n=4)
0.57
0.98
7.08
35.55
-97.00
Cancelar

OK

Figura 22 El resultado de la definicin del primer eje.

La lista de clculo indica la base de coordenadas calculada expresada en el sistema de

coordenadas mundo.

10-28

Gua del Usuario

Calibracin
Campo

Descripcin

Unidad

El nombre de la unidad mecnica para la que se debe realizar

la definicin del eje.

Eje

El eje seleccionado.

Contenido lista

Descripcin

Mtodo

La visualizacin del mtodo seleccionado.

Error medio

La precisin del posicionamiento del robot respecto al punto

de referencia.

Error mximo

El error mximo para un posicionamiento.

Coordenada X

La coordenada x de la base de coordenadas.

Coordenada Y

La coordenada y de la base de coordenadas.

Coordenada Z

La coordenada z de la base de coordenadas.

Quaternion 1-4

Componentes de orientacin de la base de coordenadas.

El resultado del clculo podr ser salvado en un archivo separado para un uso ulterior
en un PC:
Apretar la tecla de funcin Archivo.
Especificar un nombre y un lugar donde salvar el resultado.
Seleccionar OK para confirmar la operacin de guardar.
Si el error estimado es considerado como
- aceptable, se deber apretar la tecla OK para confirmar la nueva definicin del
eje. A partir de aqu se podr definir el siguiente eje si es necesario.
- no aceptable, se deber volver a definir pulsando la tecla Cancelar.
Seleccionar Archivo:Reiniciar en la ventana de Servicio para activar la base de coordenadas del usuario.
La definicin de la base de coordenadas del usuario est ahora acabada, pero antes de
proseguir con otras tareas, sta deber ser comprobada moviendo la unidad mecnica
en el modo coordinado.
Nota Cuando se define un objeto de trabajo para un movimiento coordinado, la parte
de la base de referencia del usuario del objeto de trabajo deber permanecer vaca (base
de referencia de la unidad). En vez de ello, la parte del usuario ser computada cuando
sea necesario, utilizando un modelo cinemtico y la posicin de ejes de la unidad
mecnica.

Gua del Usuario

10-29

Calibracin

7 Definicin de Herramientas
La posicin del robot y sus movimientos siempre estn referidos a su sistema de
coordenadas de la herramienta, es decir, al TCP y a la orientacin de la herramienta
(vase la Figura 23). Para obtener el mejor rendimiento, es importante definir el sistema
de coordenadas de la herramienta lo ms correctamente posible. Para ms informacin,
vase el Manual de Referencia RAPID/ Movimiento y Principios de E/S.
y

TCP

Figura 23 El sistema de coordenadas de la herramienta para una pinza.

Un sistema de coordenadas de la herramienta puede ser definido manualmente o bien

utilizando el robot como elemento de medida. Las definiciones manuales se utilizarn
cuando se disponga de datos precisos sobre las dimensiones de la herramienta o cuando
se deban realizar cambios de poca importancia.
7.1 Creacin de una herramienta nueva
La herramienta suele encontrarse definida en el mdulo del sistema, User. De esta
forma, ser comn a todos los programas, lo que significa que cuando se modifique un
TCP, automticamente todos los programas se vern afectados por el cambio. La
herramienta podr utilizarse tambin en el movimiento manual del robot aunque no
haya ningn programa en la memoria del programa.
Abrir la ventana Tipo de Datos del Programa seleccionando la funcin Ver: Tipos de
Datos.
Seleccionar el tipo tooldata y pulsar la tecla Retorno

Crear la herramienta nueva utilizando una de las siguientes alternativas:

- Solucin 1. Pulsar la tecla de funcin Nuevo.
El TCP y la orientacin de la herramienta sern las mismas que la brida de
montaje del robot.
- Solucin 2. Seleccionar una herramienta existente y pulsar la tecla de funcin
Dupl.
El TCP y la orientacin de la herramienta sern las mismas que la que se ha
duplicado.
Aparecer una ventana de dilogo en la que se visualizar el nombre de los datos.
Si el usuario desea cambiar el nombre, deber pulsar la tecla Retorno
especificar un nombre nuevo.

Apretar la tecla de funcin Decl.

10-30

Gua del Usuario

Calibracin
Aparecer una ventana de dilogo en la que se visualizar la declaracin bsica de los
datos de herramienta tooldata.
En el caso en que el usuario desee salvar los datos en otro mdulo, deber seleccionar
el campo En Mdulo y apretar la tecla Retorno
. Especificar el nombre del
mdulo en el que se deban salvar los datos.
Pulsar la tecla OK para confirmar.
Nota: No se deber cambiar el tipo de la herramienta. Este deber ser siempre del tipo
persistente.
7.2 Actualizacin manual del TCP y del peso de una herramienta
Abrir la ventana Tipos de Datos del Programa seleccionando la funcin Ver: Tipos
de Datos.
Seleccionar el tipo tooldata y pulsar la tecla Retorno
.
Seleccionar la herramienta que se desea cambiar y pulsar la tecla Retorno
.
Seleccionar el componente del TCP (x,y,z) que se desea cambiar.
Cambiar el valor utilizando el teclado numrico. Para introducir un punto decimal
( . ) o el signo menos ( - ), utilizar las teclas de funcin correspondientes.
Seleccionar el componente de peso.
Cambiar el peso utilizando el teclado numrico.
En el caso en que la herramienta sea estacionaria, es decir que no est montada en el
robot, se deber cambiar el componente robhold a FALSE. Para ms informacin
referente a herramientas estacionarias, vase Herramienta estacionaria en la pgina
36.
Seleccionar la tecla OK para confirmar el cambio.
Nota Slo el peso de la herramienta debe ser especificado. La carga til manipulada
por la misma deber ser especificada mediante la instruccin GripLoad.

7.3 Mtodos para realizar la definicin del sistema de coordenadas de la herramienta

Para definir el TCP de una herramienta, el usuario necesitar un punto de referencia
fijo (para obtenerlo recomendamos una varilla acabada en punta que disponga de una
buena fijacin) situado dentro del rea de trabajo del robot. Entonces, el usuario se
mover a (por lo menos) cuatro posiciones del robot con distintas orientaciones, lo ms
cerca posible al punto de referencia fijo anterior (vase la Figura 24). Estas posiciones
se denominan puntos de aproximacin.

Gua del Usuario

10-31

Calibracin

3
1

Punto de referencia fijo

Figura 24 Puntos de aproximacin para el TCP de una herramienta.

Para definir una orientacin completa de una herramienta, se deber mover cualquier
posicin en el eje z deseado y cualquier posicin en el eje x deseado al punto de
referencia fijo. Estas posiciones se denominan puntos de prolongacin (vase la Figura
25). Esto podr realizarse fijando un prolongador a la herramienta para definir las
direcciones -z , -x o alineando la herramienta segn el sistema de coordenadas mundo
y luego moviendo el robot en estas direcciones.
Nota Los puntos de prolongacin debern ser definidos con la misma orientacin que
la utilizada por el ltimo punto de aproximacin.
z
x

TCP

Puntos de prolongacin
z
Figura 25 Puntos de prolongacin para la orientacin de una herramienta.

Si el usuario desea definir el TCP, slo se necesitar el punto de referencia fijo. Si se

desea una definicin de la orientacin en la direccin -z, el prolongador apuntar
solamente hacia -z.

10-32

Gua del Usuario

Calibracin
Los diferentes mtodos utilizados son los siguientes:
- 4 puntos TCP
Se utilizan cuatro puntos de aproximacin para la definicin del TCP. La orientacin ser determinada de acuerdo con el sistema de coordenadas de la
mueca. (vase la Figura 26).

z
x

TCP
x

Figura 26 Al utilizar el mtodo de los 4 puntos, se definir solamente el TCP. La orientacin de la

herramienta corresponder al sistema de coordenadas de la mueca.

- 4 puntos ORIENTACION TCP NO DETERMINADA

Igual que el punto anterior pero la orientacin no ser cambiada.
- 5 puntos TCP y Z
Se utilizan cuatro puntos de aproximacin para la definicin del TCP y un
punto de prolongacin para la definicin de la direccin z- de la herramienta.
La direccin x- y la direccin y- debern ser lo ms cercanas posibles a los ejes
correspondientes en el sistema de coordenadas de la mueca (vase la Figura
27).

z
x

TCP
Punto de prolongacin
z

Figura 27 Al utilizar el mtodo de los 5 puntos, el TCP y la direccin z- de la herramienta estarn

definidas. Las direcciones x-, y- quedarn automticamente determinadas por el robot.

- 6 puntos TCP y ZX
Se utilizan cuatro puntos de aproximacin para la definicin del TCP, un punto
de prolongacin para la definicin de la direccin z- y un punto de
prolongacin para la direccin x- de la herramienta (vase la Figura 28).

Gua del Usuario

10-33

Calibracin

z
x

TCP

Puntos de prolongacin
z
Figura 28 Al utilizar el mtodo de los 6 puntos, el TCP y todas las direcciones de la herramienta
estarn definidas.

7.4 Utilizacin del robot para cambiar el TCP y la orientacin de una herramienta
Abrir la ventana Tipos de Datos de Programa seleccionando la funcin Ver: Tipos de
Datos.
Seleccionar el tipo tooldata y pulsar la tecla Retorno

Seleccionar una herramienta (o crear una herramienta nueva, vase Creacin de una
herramienta nueva en la pgina 30).
Seleccionar la funcin Especial: Definir Coord.
Aparecer una ventana de dilogo, donde se visualizarn los puntos definidos con el
mtodo utilizado (vase la Figura 29).

Definicin de Coordenadas herramienta

Herram.

:herram4

Mtodo

:4 puntos TCP...
Estado

Punto

1(4)
Punto
Punto
Punto
Punto

de
de
de
de

Desc...

aproxim.
aproxim.
aproxim.
aproxim.

1
2
3
4

Modificado
-

ModPos

Cancelar

OK

Figura 29 El robot puede utilizarse para definir el sistema de coordenadas de la herramienta.

El estado se define de la siguiente forma:

Estado

Significado

Modificado

Ninguna posicin definida

Posicin modificada

Para seleccionar un mtodo de definicin

Antes de empezar modificando cualquier posicin, el usuario deber asegurarse de que
10-34

Gua del Usuario

Calibracin
el mtodo deseado aparezca visualizado. Vase Mtodos para realizar la definicin del
sistema de coordenadas de la herramienta en la pgina 31.
Seleccionar el campo Mtodo y pulsar la tecla Retorno
Seleccionar un mtodo y pulsar la tecla OK.

Para registrar los puntos de aproximacin

Seleccionar el primer punto Punto de aproximacin 1.
Mover el robot lo ms cerca posible del punto de referencia fijo (coordenadas
mundo).
Modificar la posicin pulsando la tecla de funcin ModPos.
Repetir los apartados anteriores para los puntos Punto de aproximacin 2-4.
Para registrar el Punto de prolongacin Z (si no se usa el mtodo 4 puntos TCP)
Seleccionar el Punto de prolongacin z.
Mover - sin cambiar la orientacin desde el ltimo punto de aproximacin - todos los
puntos en el eje z- positivo deseado al punto de referencia fijo. Para obtener una
mayor precisin, se deber acoplar una prolongacin.
Modificar la posicin pulsando la tecla de funcin ModPos.
Para registrar un Punto de prolongacin X (slo si se ha utilizado el mtodo 6
Puntos TCP y XZ)
Seleccionar el Punto de prolongacin x.
Mover -sin cambiar la orientacin desde el ltimo punto de aproximacin- todos los
puntos sobre el eje x- positivo deseado, al punto de referencia fijo.
Modificar la posicin pulsando la tecla de funcin ModPos.
Para calcular el sistema de coordenadas de la herramienta
Pulsar OK para calcular el sistema de coordenadas de la herramienta.
Cuando el clculo est listo, aparecer una ventana de dilogo como la de la Figura 30.

Clculo del resultado de la herramienta

Herram
TCP

: tool4
: (50.57, 0.00, 231.82)

Lista de clculo
1(4)
Mtodo
Error Medio
Error Mximo
Quaternion 1
Archivo...

4 puntos TCP
1.12
2.31
0.978453
Cancelar

OK

Figura 30 El resultado del clculo de una herramienta.

Gua del Usuario

10-35

Calibracin
Campo

Descripcin

TCP

Los valores del TCP calculado.

Error Medio

La distancia media entre los puntos de aproximacin y el TCP

calculado, es decir, la precisin con que el robot ha sido
posicionado junto al punto de referencia fijo.

Error Mximo

El error mximo de un punto de aproximacin.

El resultado del clculo podr almacenarse en un archivo separado para ser utilizado
posteriormente en un PC. No obstante, este archivo no podr ser ledo por el robot:
Pulsar la tecla de funcin Archivo.
Especificar un nombre y un lugar donde colocar el resultado.
Seleccionar la tecla OK para confirmar la operacin de almacenamiento.
En el caso en que el error estimado sea
- aceptable, pulsar la tecla OK para confirmar el nuevo sistema de coordenadas;
- inaceptable, se deber volver a definir pulsando la tecla Cancelar.
La definicin est ahora terminada, pero antes de proceder con las dems tareas, se
deber verificar la operacin moviendo linealmente el robot en el sistema de
coordenadas de la herramienta y reorientando el TCP.
En el caso en que la herramienta haya sido almacenada en un mdulo del sistema, se
deber salvar dicho mdulo.

7.5 Herramienta estacionaria

Cuando se utiliza una herramienta estacionaria, ello significa que el robot est sujetando la pieza de trabajo y que la herramienta est fija en el espacio. En este caso las
coordenadas del TCP se refieren al sistema de coordenadas mundo y el objeto de trabajo (es decir, el sistema de coordenadas del usuario) se refiere al sistema de coordenadas de la mueca.
Creacin de una herramienta nueva
La herramienta ser creada segn las indicaciones descritas en los captulos anteriores.
El componente robhold es cambiado y pasar a FALSE.
Creacin de un objeto de trabajo correspondiente
Cuando se utiliza una herramienta estacionaria, tambin ser necesario utilizar un
objeto de trabajo sujetado por el robot.
El objeto de trabajo ser creado de acuerdo con las indicaciones descritas en el apartado Creacin de un objeto de trabajo nuevo en la pgina 39.

10-36

Gua del Usuario

Calibracin
El componente robhold es cambiado y pasar a TRUE.
Mtodos para la definicin del sistema de coordenadas de una herramienta estacionaria
Los mtodos son los mismos que los utilizados para un TCP montado en el robot. No
obstante en este caso, el punto de referencia est montado en el robot y el robot ser
movido, de forma a llevar el punto al TCP de la herramienta estacionaria. El punto
deber ser definido y activado como una herramienta antes de poder realizar la definicin de la herramienta estacionaria.
Definir y activar la herramienta, que debe ser utilizada como un punto de referencia
y que est montada en el robot.
Ahora, los mismos mtodos para la definicin de la herramienta estacionaria debern
ser utilizados, de acuerdo con las indicaciones descritas en Actualizacin manual del
TCP y del peso de una herramienta en la pgina 31 y en Utilizacin del robot para
cambiar el TCP y la orientacin de una herramienta en la pgina 34. Utilizar el
extremo montado en el robot para apuntar en direccin del TCP estacionario con cuatro puntos de aproximacin, y si es necesario, las direcciones -z , -x de los ejes. Se
podr utilizar el mismo posicionamiento para los cuatro puntos de aproximacin del
TCP para obtener una definicin ms rpida. Sin embargo, se recomienda considerar
el TCP estacionario con diferentes orientaciones para obtener un resultado estadsticamente fiable. El punto que se utiliza para aproximarse al TCP estacionario deber
ser el TCP activo (utilizado por el robot).
Nota: Si se va a utilizar una herramienta estacionaria con un sistema de desplazamiento coordinado, la coordinacin deber estar activada mientras se lleva a cabo la
calibracin de la herramienta estacionaria.

Gua del Usuario

10-37

Calibracin

8 Objetos de Trabajo y Desplazamientos de Programa

8.1 Generalidades
Todas las posiciones programadas se refieren a una base de coordenadas de desplazamiento del programa, que, a su vez, se refiere a la base de coordenadas del objeto, referida a la base de coordenadas del usuario que se refiere a la base de coordenadas mundo.
Ambas bases de coordenadas del usuario y del objeto estn incluidas en un objeto de
trabajo que puede aadirse a cada instruccin de movimiento. Vase la Figura 31.
z

Sistema de coordenadas del objeto

y
Sistema de coordenadas del usuario

y
x

Figura 31 El sistema de coordenadas del objeto y del usuario describen la posicin de un objeto de
trabajo.

La intencin es utilizar el objeto de trabajo para definir tanto la posicin de una mesa
(base de coordenadas del usuario) como la posicin del objeto sobre el que se va a trabajar (base de coordenadas del objeto). Cuando se mueve la mesa o el objeto, el programa seguir funcionando siempre y cuando se actualice el objeto de trabajo
correspondiente. Estos sistemas de coordenadas son muy adecuados para la programacin off-line puesto que las posiciones especificadas podrn sacarse directamente a partir de un dibujo del objeto de trabajo.
El sistema de coordenadas de desplazamiento del programa se utiliza para pequeos
desplazamientos temporales, por ejemplo, como resultado de una operacin de bsqueda. Este desplazamiento es modal, es decir, que se activa mediante una instruccin
separada y luego permanece activada hasta que se desactive en otra instruccin separada. Vase la Figura 32.

Y
X

Y
X
Figura 32 Utilizando una base de coordenadas de desplazamiento, se podr desplazar todas las
posiciones del programa.

Todos los desplazamientos de programa de este tipo incluyen tanto los desplazamientos
del robot como los desplazamientos de los ejes externos.
10-38

Gua del Usuario

Calibracin
Obsrvese la diferencia entre el objeto de trabajo y el desplazamiento de programa. El
objeto de trabajo utilizado deber ser aadido a cada instruccin de movimiento y
deber estar activado cuando se programe la instruccin de movimiento. Deber ser
incluido desde el principio por ser ms dificil de aadir posteriormente. No obstante,
un desplazamiento de programa, que est activado en una instruccin separada, es muy
fcil de aadir posteriormente.

8.2 Utilizacin de objetos de trabajo

A continuacin se describen los pasos requeridos para definir y utilizar un objeto de
trabajo. Puede ocurrir que en cada paso se haga referencia a otro captulo de este
manual donde se encontrarn ms detalles sobre los pasos que hay que realizar.
Antes de empezar a programar, se deber definir los objetos de trabajo que se desean
utilizar. En primer lugar, se deber crear un objeto de trabajo nuevo y darle un nombre, por ejemplo, wobj1, vase Creacin de un objeto de trabajo nuevo en la pgina
39.
Definir el objeto de trabajo utilizando el robot para apuntar tres puntos en la base de
coordenadas del usuario y en la del objeto respectivamente. Vase Utilizacin del
robot para cambiar el objeto de trabajo en la pgina 41. Tngase en cuenta que si se
utilizan las mismas posiciones tanto para la base de coordenadas del usuario como
para la del objeto, entonces todas las posiciones estarn dentro de la base de coordenadas del usuario y la base de coordenadas del objeto seguir siendo cero. Tambin
deber observarse que es posible actualizar los valores del objeto de trabajo manualmente. Vase Actualizacin manual del sistema de coordenadas del objeto y del
usuario para un objeto de trabajo en la pgina 40.
Ahora, el usuario deber comprobar que la definicin del objeto de trabajo sea
correcta moviendo el robot en el sistema de coordenadas del objeto. Esto podr llevarse a cabo seleccionando el Wobj en el campo Coord de la ventana de movimiento,
y el objeto de trabajo, por ejemplo wobj1, en el campo Wobj, y luego moviendo el
robot.
Cuando se realiza la programacin, es importante tener el objeto de trabajo, en este
caso wobj1, programado como un argumento en cada instruccin de movimiento.
Esto ser automticamente aadido a la instruccin de movimiento, siempre y cuando
el objeto de trabajo est activado en la ventana de movimiento antes de iniciar la programacin.
8.3 Creacin de un objeto de trabajo nuevo
De forma general, un objeto de trabajo deber estar colocado dentro del mdulo del
sistema, User. De esta forma, ser comn a todos los programas, con lo cual, si se
modifica un objeto de trabajo, todos los programas estarn afectados automticamente
por este cambio. El objeto de trabajo podr ser entonces utilizado para mover el robot
cuando no haya ningn programa en la memoria de programa.
Abrir la ventana Tipos de Datos de Programa seleccionando la funcin Ver: Tipos
de Datos.
Seleccionar el tipo wobjdata y pulsar la tecla Retorno
.

Gua del Usuario

10-39

Calibracin
Crear el objeto de trabajo nuevo utilizando una de las siguientes alternativas:
- Solucin 1. Pulsar la tecla de funcin Nuevo.
El sistema de coordenadas del objeto y del usuario coincidirn entonces con el
sistema de coordenadas mundo.
- Solucin 2. Seleccionar un objeto de trabajo existente y pulsar la tecla de
funcin Dupl.
Los sistemas de coordenadas sern entonces los mismos que los duplicados.
Aparecer una ventana de dilogo en la que se visualizar el nombre de los datos.
Si el usuario desea cambiar el nombre, deber pulsar la tecla Retorno
especificar un nuevo nombre.

Pulsar la tecla de funcin Decl.

Aparecer una ventana de dilogo en el que se visualizar la declaracin bsica de wobjdata.
En el caso en que el usuario desee salvar los datos en otro mdulo, se deber seleccionar el campo En Mdulo y apretar la tecla Retorno
. Especificar el nombre
del mdulo donde se deben guardar los datos.
Apretar la tecla OK para confirmar la operacin.
Nota: No se deber cambiar el tipo de objeto de trabajo. Este deber ser siempre del
tipo persistente.

8.4 Actualizacin manual del sistema de coordenadas del objeto y del usuario
para un objeto de trabajo
Abrir la ventana de Tipos de Datos de Programa seleccionando la funcin Ver: Tipos
de Datos.
Seleccionar el tipo wobjdata y pulsar la tecla Retorno

Seleccionar el objeto de trabajo que se desea cambiar y pulsar la tecla Retorno

Seleccionar el componente (x,y,z,q1-q4) que se desea cambiar.

Cambiar el valor utilizando el teclado numrico. Para introducir un punto decimal
( .) y el signo menos ( - ), utilizar las teclas de funcin.
Seleccionar OK para confirmar.
Nota Si el objeto de trabajo ha sido definido utilizando un sistema de coordenadas
mvil del usuario, slo se deber definir el sistema de coordenadas del objeto. El
sistema de coordenadas del usuario est definido en la ventana de Servicio. Vase el
apartado Ejes externos coordinados en la pgina 17.

10-40

Gua del Usuario

Calibracin

8.5 Mtodos para la definicin de un objeto de trabajo

Los mtodos utilizados para definir el sistema de coordenadas del usuario y del objeto
son los siguientes:
- Sin cambio
No se realiza ningn cambio en la definicin del sistema de coordenadas del
usuario ni del objeto, es decir que la definicin de la base de coordenadas del
usuario y del objeto permanecern tal cual.
- 3 puntos
Se utilizan tres puntos: dos puntos en el eje x- y un punto en el eje y- (vase la
Figura 33). Se necesitar para ello una herramienta con un TCP conocido.

Usuario
Z

Objeto
Z

Usuario
Z

Y1

X1
Y

Y1

Y
X

X2
X1
X2

Figura 33 Puntos de medida para la definicin de un objeto de trabajo.

8.6 Utilizacin del robot para cambiar el objeto de trabajo

Seleccionar la funcin Ver: Tipos de Datos.
Seleccionar el tipo wobjdata y pulsar la tecla Retorno

Seleccionar el objeto de trabajo que se desea definir (o crear uno nuevo, referirse a
Creacin de un objeto de trabajo nuevo en la pgina 39).
Seleccionar Especial: Definir Coord.
Aparecer una ventana de dilogo, en la que se visualizarn los puntos definidos con
el mtodo utilizado (vase la Figura 34).

Definicin Coordenadas Objeto Trabajo

WObj
Herram
Mtodo usuario
Mtodo objeto

:
:
:
:

Wobj2
herram4
3 puntos...
3 puntos...

Puntos

Estado

User X1
User X2
User Y1
Object X1

Modificado
-

Antes de empezar, el
usuario
deber
asegurarse de que la
herramienta que se
desea utilizar est
disponible.

1(6)

Desc...

ModPos

Cancelar

OK

Figura 34 El robot puede utilizarse para la definicin de la posicin del objeto de trabajo.

Gua del Usuario

10-41

Calibracin
El estado podr definirse segn sigue:
Estado

Significado

Ninguna posicin definida

Modificado

Posicin modificada

Para registrar los Puntos de Medida para el sistema de coordenadas del usuario
Nota Si el objeto de trabajo ha sido definido utilizando un sistema de coordenadas
mvil del usuario, el sistema de coordenadas del usuario se encontrar definido en la
ventana de Servicio. Vase el apartado Ejes externos coordinados en la pgina 17.
Seleccionar el primer punto de medida User X1.
Mover el robot lo ms cerca posible de un punto en el eje x-.
Modificar la posicin pulsando la tecla de funcin ModPos.
Seleccionar el punto de medida User X2.
Mover el robot lo ms cerca posible de un punto en el eje x- que defina la direccin
x- positiva.
Modificar la posicin pulsando la tecla de funcin ModPos.
Seleccionar el punto de medida User Y1.
Mover el robot lo ms cerca posible de un punto en el eje y- positivo.
Modificar la posicin pulsando la tecla de funcin ModPos.
Para registrar los Puntos de Medida para el sistema de coordenadas del objeto
Seleccionar el primer punto de medida Object X1.
Mover el robot lo ms cerca posible de un punto en el eje x-.
Modificar la posicin pulsando la tecla de funcin ModPos.
Seleccionar el punto de medida Object X2.
Mover el robot lo ms cerca posible de un punto en el eje x- que defina la direccin
x- positiva.
Modificar la posicin pulsando la tecla de funcin ModPos.
Seleccionar el punto de medida Object Y1.
Mover el robot lo ms cerca posible de un punto en el eje y- positivo.
Modificar la posicin pulsando la tecla de funcin ModPos.
Para calcular el sistema de coordenadas del objeto y del usuario
Pulsar OK para calcular los sistemas de coordenadas.
Cuando el clculo est listo, aparecer una ventana de dilogo similar a la de la Figura
35.

10-42

Gua del Usuario

Calibracin

Resultado Clculo Objeto Trabajo

WObj

: WObj4

Usuario : (50.57, 0.00, 231.82)

Obj
: (150.56, 30.02, 1231.81)
Lista clculo

Estado

Mtodo usuario
Quaternion 1
Quaternion 2
Quaternion 3

3 puntos
1.000000
0.000000
0.000000

1(10)

Archivo

Cancelar

OK

Figura 35 El resultado del clculo de un objeto de trabajo.

Campo

Descripcin

Usuario

El origen del sistema de coordenadas del usuario.

Obj

El origen del sistema de coordenadas del objeto.

El resultado del clculo podr ser guardado en un archivo separado para utilizacin
posterior en un PC. Tngase en cuenta, no obstante, que este archivo no podr ser ledo
por el robot:
Pulsar la tecla de funcin Archivo.
Especificar un nombre y un lugar donde colocar el resultado.
Seleccionar OK para confirmar la operacin de guardar.
La definicin est ahora acabada. Pulsar la tecla OK para confirmar el objeto de trabajo
nuevo, pero, antes de continuar con otras tareas, sta deber ser comprobada moviendo
el robot linealmente en el sistema de coordenadas del objeto de trabajo.
En el caso en que el objeto de trabajo estuviera almacenado en un mdulo del sistema,
se deber almacenar este mdulo.

8.7 Definicin de una base de coordenadas mvil del objeto

Mtodo 1
Utilizar el mtodo adecuado para la definicin de un objeto de trabajo. Vase Utilizacin del robot para cambiar el objeto de trabajo en la pgina 41. Cuando se utilice
este mtodo, se deber tener en cuenta que la bandera de coordinacin, es decir el
componente ufprog en los datos del objeto de trabajo, est temporalmente puesto en
TRUE. El usuario deber apuntar tres posiciones para el sistema del usuario (que
deber ser colocado como el sistema coordinado) y tres posiciones para el sistema del
objeto.
En el caso en que no sea posible alcanzar el sistema del usuario, deber utilizar el
mtodo 2 o 3, que se describen a continuacin.
Gua del Usuario

10-43

Calibracin
Mtodo 2
Activar el objeto de trabajo coordinado y mover el robot al punto donde se desea colocar el origen de la base de coordenadas del objeto.
Leer las coordenadas x, y, z para esta posicin en la ventana de movimiento.
Escribir estos valores en el componente o_frame de los datos del objeto de trabajo.
Esto har pasar la base de coordenadas del objeto a la posicin nueva, con la misma
orientacin que la base de coordenadas del usuario. Si el usuario desea otra orientacin,
utilcese el mtodo 3.
Mtodo 3
Activar el objeto de trabajo coordinado (imagnese que se denomina co_wobj), crear
tres posiciones, por ejemplo, p1, p2 y p3. p1 deber estar situado en el punto de origen
de la base cambiada de coordenadas del objeto, p2 en el eje -x y p3 en el plano x-y.
Programar y ejecutar la instruccin
co_wobj.oframe: = DefFrame(p1, p2, p3);

8.8 Manera de utilizar diferentes objetos de trabajo para obtener

distintos desplazamientos
Imagnese que se haya utilizado el objeto de trabajo wobj_use en el momento de crear
un procedimiento, draw_fig, segn lo siguiente:
MoveL p1, v200, z1, tool1\WObj:=wobj_use;
MoveL p2, v200, z1, tool1\WObj:=wobj_use;
MoveL p3, v200, z1, tool1\WObj:=wobj_use;
MoveL p4, v200, z1, tool1\WObj:=wobj_use;
MoveL p5, v200, z1, tool1\WObj:=wobj_use;

wobj_use
P1

P2

P5
P4

P3

x
Ahora el usuario desea tenerlo desplazado, correspondiendo a wobj1, wobj2 o wobj3,
indicados a continuacin:

10-44

Gua del Usuario

Calibracin
:

wobj2
wobj1
wobj3
y

x
x
x
Imagnese que el valor de reg1 sirve para controlar el objeto de trabajo que se debe utilizar.
Si reg1 = 1, wobj1 deber ser utilizado; si reg1 = 2, wobj2 deber ser utilizado; y si
reg1 = 3, wobj3 deber ser utilizado.
El programa siguiente determinar wobj_use = wobj1 si reg1 = 1, y luego llamar el
procedimiento draw_fig, etc.
IF reg1=1 THEN
wobj_use:=wobj1;
draw_fig;
ENDIF
IF reg1=2 THEN
wobj_use:=wobj2;
draw_fig;
ENDIF
IF reg1=31 THEN
wobj_use:=wobj3;
draw_fig;
ENDIF

8.9 Manera de ajustar el programa verticalmente utilizando la base de coordenadas del

objeto
Al ejecutar el programa en el lugar definido por wobj2, imagnese que el usuario considera que el objeto est posicionado demasiado alto. La posicin vertical podr ser
ajustada moviendo el sistema de coordenadas del objeto, en direccin vertical respecto
al sistema de coordenadas del usuario, es decir, que la coordenada -z del objeto es cambiada. Si, por ejemplo, el robot debe trabajar un poco hacia abajo, entonces se deber
disminuir el valor -z.

Gua del Usuario

10-45

Calibracin

8.10 Utilizacin de un desplazamiento de programa

Un desplazamiento de programa se determina con un dato de posicin pose, utilizando
una instruccin PDispSet. Esto almacenar el desplazamiento de programa en una
variable del sistema, C_PROGDISP, registrando tambin valores de desplazamiento
para los ejes externos. El valor utilizado en C_PROGDISP ser utilizado en todas las
instrucciones de movimiento y aadido a las posiciones programadas. El desplazamiento de programa quedar borrado cuando se ejecute una instruccin PDispOff, sin
producir ningn otro desplazamiento.
Una instruccin PDispOn calcular a su vez un nuevo desplazamiento de programa, a
partir de la diferencia entre dos posiciones y almacenar este desplazamiento en la
variable C_PROGDISP. Despus de haber ejecutado esta instruccin, se activar un
nuevo desplazamiento de programa.
El siguiente ejemplo ilustrar la manera de utilizar una instruccin PDispOn en combinacin con una instruccin SearchL, para realizar un movimiento en diferentes lugares, dependiendo del punto de bsqueda.
El programa deber seguir las siguientes instrucciones:
- Ir a un punto de arranque, pstart, para iniciar la bsqueda.
- Realizar una bsqueda lineal a partir de la posicin de arranque a una posicin
final, pend. Cuando se activa una entrada digital di1, el robot deber detener el
movimiento y dibujar una figura, triangle, cuya posicin depender del punto
de bsqueda, psearch.
La figura, triangle, ser programada sin ningn desplazamiento activo y con la primera
posicin en ptriangle1.
El programa tendr un aspecto similar al siguiente:
MoveL pstart, v200, fine, tool1;
SearchL \Stop, di1, psearch, pend, v100, tool1;
PDispOn \ExeP: = psearch, ptriangle1, tool1;
triangle;
PDispOff
etc.
.
punto arranque (pstart) punto bsqueda (psearch)
ptriangle1

10-46

punto
final
(pend)

vector de desplazamiento

Gua del Usuario

Calibracin

8.11 Creacin de una base de coordenadas de desplazamiento nueva

Abrir la ventana de Tipos de Datos de Programa, seleccionando la funcin Ver: Tipos
de Datos.
Seleccionar el tipo pose y pulsar la tecla Retorno

Crear una base de coordenadas de desplazamiento nueva utilizando una de las

siguientes alternativas:
- Solucin 1. Pulsar la tecla de funcin Nuevo.
La base de coordenadas de desplazamiento no tendr ninguna traslacin ni
rotacin.
- Solucin 2. Seleccionar una base de coordenadas de desplazamiento existente
y pulsar la tecla de funcin Dupl. La base de coordenadas de desplazamiento
ser entonces la misma que la que se ha duplicado.
Aparecer una ventana de dilogo en la que se visualizar el nombre de los datos.
Si el usuario desea cambiar el nombre, deber pulsar la tecla Retorno
especificar un nombre nuevo.

Pulsar la tecla OK para confirmar la operacin.

8.12 Actualizacin manual de una base de coordenadas de desplazamiento

Abrir la ventana de Tipos de Datos de Programa seleccionando la funcin Ver: Tipos
de Datos.
Seleccionar el tipo pose y pulsar la tecla Retorno

Seleccionar el desplazamiento que se desea cambiar y pulsar la tecla Retorno

Seleccionar el componente de la base de coordenadas (x,y,z,q1-q4) que se desea

cambiar.
Cambiar el valor utilizando el teclado numrico. Para introducir un punto decimal
( . ) y el signo menos ( - ), utilizar las teclas de funcin.
Seleccionar la tecla OK para confirmar el cambio.

8.13 Mtodo para la definicin de una base de coordenadas de desplazamiento

Se utilizar el siguiente mtodo:
- n puntos
Para la definicin de la base de coordenadas de desplazamiento se debern
utilizar por lo menos tres puntos bien definidos de un objeto en su posicin
inicial y los mismos puntos cuando el objeto ha adoptado su nueva posicin
(vase la Figura 36).

Gua del Usuario

10-47

Calibracin

P1

P3
P2

Figura 36 Una base de coordenadas de desplazamiento se definir moviendo el robot a una serie de puntos.

8.14 Utilizacin del robot para el cambio de una base de coordenadas de

desplazamiento
Abrir la ventana Tipos de Datos de Programa seleccionando la funcin Ver: Tipos de
Datos.
Seleccionar el tipo pose y pulsar la tecla Retorno

Seleccionar la base de coordenadas de desplazamiento que se desea definir (o crear

una nueva, referirse a Creacin de una base de coordenadas de desplazamiento nueva
en la pgina 47).
Seleccionar Especial: Definir Coord.
Aparece una ventana de dilogo en la que se visualizarn los puntos definidos con el
mtodo utilizado (vase la Figura 37).

Definicin base coord. de desplazamiento

: desp4
: n puntos (n=3)...

Despl
Mtodo

Estado

Punto

2(6)
Punto
Punto
Punto
Punto

inicial 1
inicial 2
inicial 3
desplazado 1

Desc...

ModPos

Modificado
Modificado
Cancelar

OK

Figura 37 Ventana para la definicin de la base de coordenadas de desplazamiento.

El estado est definido de la siguiente manera:

Estado

Significado

Ninguna posicin definida

Modificado

Posicin modificada

Para seleccionar el mtodo de definicin

Antes de empezar modificando cualquier posicin, el usuario deber asegurarse de que
el mtodo n puntos, as como el nmero de puntos que se desean utilizar, estn
visualizados:

10-48

Gua del Usuario

Calibracin
Seleccionar el campo Mtodo y pulsar la tecla Retorno

Introducir el nmero deseado de puntos y apretar la tecla OK.

Para registrar los Puntos Iniciales
Seleccionar el primer punto de definicin Punto Inicial 1.
Mover el robot lo ms cerca posible de una posicin bien definida en el objeto.
Modificar la posicin pulsando la tecla de funcin ModPos.
Repetir los pasos anteriores para los puntos Punto Inicial 2, Punto Inicial 3, etc.
Para registrar los Puntos Desplazados
Mover el objeto a su posicin nueva.
Seleccionar el primer punto de definicin Punto Desplazado 1.
Mover el robot lo ms cerca posible de la misma posicin en el objeto que para Punto
Inicial 1.
Modificar la posicin pulsando la tecla de funcin ModPos.
Repetir lo anterior para los puntos Punto Desplazado 2, Punto Desplazado 3, etc.
Para calcular la base de coordenadas de desplazamiento
Pulsarla tecla OK para calcular la base de coordenadas de desplazamiento.
Cuando el clculo est listo, aparecer una ventana de dilogo similar a la de la Figura
38.

Resultado Clculo Base de Coordenadas de

Desplazamiento
:desp4
Desp
Orig

: (1050.51 ,1000.00,1231.82)

Lista clculo
1(7)
Mtodo
Error Medio
Error Mximo
Quaternion 1
Archivo

n puntos (n=3)
4.12
6.73
0.345271
Cancelar

OK

Figura 38 El resultado despus del clculo una la base de coordenadas de desplazamiento.

Gua del Usuario

10-49

Calibracin
Campo

Descripcin

Orig

El origen de la base de coordenadas de desplazamiento.

Error Medio

La distancia media entre los puntos obtenidos y los puntos de

origen, es decir, la precisin con que ha sido posicionado el
robot.

Error Mximo

El error mximo para un punto.

El resultado del clculo podr ser guardado en un archivo separado para un uso
posterior en un PC. Tngase en cuenta que este archivo no podr ser ledo por el robot:
Pulsar la tecla de funcin Archivo.
Especificar un nombre y un lugar donde almacenar el resultado.
Seleccionar OK para confirmar la operacin de guardar.
En el caso en que el error estimado sea
- aceptable, se deber pulsar OK para confirmar la base de coordenadas de
desplazamiento nueva;
- inaceptable, se deber volver a realizar la definicin pulsando Cancelar.

10-50

Gua del Usuario

Funcionamiento en Produccin
INDICE
Pgina
1
2
3
4
5

La Ventana de Produccin.............................................................................................. 3
Lectura de un Programa ................................................................................................ 4
Correccin de la Velocidad............................................................................................. 5
Cambio del Modo de Ejecucin del Programa............................................................. 5
Arranque del Programa ................................................................................................. 6
5.1 Rearranque despus de un paro ............................................................................. 7
5.2 Arranque de un programa desde el principio......................................................... 7
6 Paro del Programa .......................................................................................................... 8
7 Ajuste de posiciones ........................................................................................................ 8
8 Dilogos con el usuario ................................................................................................... 10

Gua del Usuario

11-1

Running Production

11-2

Gua del Usuario

Funcionamiento en Produccin

Funcionamiento en Produccin
La ventana de Produccin aparece automticamente en el visualizador de la unidad de
programacin cuando la potencia est activada y cuando el selector de modo de operacin est
en la posicin Auto. Tambin se podr llamar esta ventana pulsando la tecla
y
seleccionando la opcin Produccin.

1 La Ventana de Produccin
La ventana de Produccin sirve para arrancar y parar la ejecucin del programa (vase la
Figura 1).
Archivo Editar

Ver

Info Produccin
Rutina
: main :
Estado

CAR_LIN1

Nombre del
programa

: Parado

Vel:=

75

Ejecucin:=

Continua
2(39)

ndicador de
programa
Lista de
programa

MoveL p1, v500, z20, tool1;

MoveL p2, v500, z20, tool1;
MoveL p3, v500, z20, tool1;
Set do1;
Set do2;
Iniciar

FWD

BWD

Figura 1 Todas las caractersticas del funcionamiento de la produccin estn controladas desde la
ventana de Produccin.

Antes de arrancar el programa se deber comprobar el nombre del programa y verificar que sea
el programa adecuado. El nombre del programa aparece visualizado en la esquina superior
derecha de la ventana.
Seleccionar Ver: Info para abrir la ventana Info de Produccin.
Para arrancar el programa, vase el Captulo 5 Arranque del Programa en la pgina 6.
Si el campo de Estado indica NO CARGADO, el usuario deber cargar un programa (vase el
Captulo 2 Lectura de un Programa en la pgina 4).
Campo:
Rutina
Estado

Velocidad
Ejecucin
Lista del Programa
Punto de arranque

Gua del Usuario

Indica:
El subprograma que se est ejecutando
NO CARGADO = no hay ningn programa cargado
PARADO
= hay un programa cargado y puede ser
ejecutado (indicador de programa (PP) est
activado)
EJECUCION
= la ejecucin del programa est en curso
NO EJECUTABLE= hay un programa cargado pero no puede ser
ejecutado
La velocidad corregida seleccionada como un porcentaje.
Continua
= ejecucin continua
Ciclo
= el programa se ejecuta una vez
La parte del programa que se est ejecutando
La instruccin que se va a ejecutar cuando se pulsa la tecla Iniciar.

11-3

Funcionamiento en Produccin

2 Lectura de un Programa
Un programa podr ser ledo a partir de un disquete o a partir de la memoria de masa
del robot. Para abrir un programa se debern seguir los siguientes pasos:
Seleccionar Archivo:Cargar programa.

Archivo Editar Ver

1 Cargar programa...

Aparecer la siguiente ventana de dilogo (vase la Figura 2).

Abrir...
Seleccionar programa a cargar
Unidad:= flp1:
ROBOT1
..
WELD1
WELD2
WELDPIPE
TEST/

Lista de
programa

Unidad

4(5)
(Subir de 1 nivel)
Programa
Programa
Programa
Directorio

Cancelar

OK

Figura 2 La ventana de dilogo visualiza una lista de todos los programas disponibles.

El campo Unidad podr indicar las siguientes alternativas:

- flp1

para indicar un disquete

- ram1disk

para indicar la memoria interna del robot (el disco RAM)

Pulsar la tecla de funcin Unidad hasta visualizar la unidad deseada.

Seleccionar el programa deseado utilizar las flechas de desplazamiento hacia arriba
o hacia abajo
y pulsar Retorno

para visualizar la lista: seleccionar . . para subir de un nivel

para bajar de un nivel.

Pulsar la tecla OK.

11-4

Gua del Usuario

Funcionamiento en Produccin

3 Correccin de la Velocidad
La velocidad del robot puede ser ajustada durante el funcionamiento del proceso de
produccin. Las teclas de funcin indican en qu medida la velocidad puede ser
aumentada o disminuida.
%
+%
25%
100%

Disminucin del valor del 5% (o del 1% si <5%)

Aumento del valor del 5% (o del 1% si <5%)
Activa el valor al 25%
Activa el valor al 100%

Para ajustar la velocidad se debern seguir los siguientes pasos:

Seleccionar la parte central del visualizador pulsando la tecla

Mediante las teclas de desplazamiento, seleccionar el campo de la velocidad

corregida (vase la Figura 3).
Velocidad corregida
en porcentaje %

Status
Veloc:=

: STOPPED
75

Ejecucin:=

Continua
2(39)

Lista de
programa

MoveL p1, v500, z20, herram1;

MoveL p2, v500, z20, herram1;
MoveL p3, v500, z20, herram1;
Set do1;
Set do2;
- %

+ %

25%

100%

Figura 3 Las teclas de funcin servirn para aumentar o disminuir la velocidad programada.

Pulsar la tecla deseada.

Para regresar a la lista de programa, utilizar la tecla

4 Cambio del Modo de Ejecucin del Programa

Un programa puede ser ejecutado de dos maneras diferentes:
- Cont ejecucin continua
- Ciclo el programa es ejecutado una vez
El usuario podr cambiar el modo de ejecucin del programa en el campo Ejecucin:
Seleccionar la parte central del visualizador pulsando la tecla

Seleccionar Ejecucin (vase la Figura 4).

Gua del Usuario

11-5

Funcionamiento en Produccin
Status

: STOPPED

Veloc:=

75

Ejecucin:=

Continua
2(39)

Program list

Modo de ejecucin
del programa

MoveL p1, v500, z20, herram1;

MoveL p2, v500, z20, herram1;
MoveL p3, v500, z20, herram1;
Set do1;
Set do2;
Cont

Ciclo

Figura 4 Las teclas de funcin utilizadas para seleccionar los distintos modos de funcionamiento del
programa.

Pulsar la tecla correspondiente al tipo de ejecucin deseada Cont o Ciclo.

Para regresar a la lista de programa, utilizar la tecla

5 Arranque del Programa

Cuando se arranca el programa, el robot y cualquier equipo perifrico conectado
empezar a moverse. Comprobar que se hayan realizado todos los preparativos para
la ejecucin del programa. Antes de arrancar el robot, el usuario deber asegurarse
de que no se encuentre nadie dentro del rea de trabajo del robot.
En el caso en que en la lnea de estado del programa se visualice la opcin NO
CARGADO, significa que el usuario deber cargar un programa (vase el Captulo 2
Lectura de un Programa en la pgina 4).
Si hay un programa cargado y es ejecutable, se visualizar la mencin PARADO en la
lnea de estado del programa y a continuacin se podr arrancar el programa:
Pulsar la tecla de funcin Iniciar.

Iniciar

Cuando un programa est en curso de ejecucin, la instruccin actual que se est

ejecutando aparecer visualizada en la ventana (vase la Figura 5).

11-6

Gua del Usuario

Funcionamiento en Produccin
Archivo Editar

Ver

Info Produccin
Rutina
: *
Estado
: Ejecucin
Velocidad:=
100
Modo ejecucin:= .....
Continua

PROG1

%
1(2)

Ejecucin de instrucciones RAPID

MoveL p2, v500, z20, tool1;

Instruccin que se est

ejecutando

Programa en ejecucin

Figura 5 La instruccin actual aparece visualizada mientras el programa est en curso de

ejecucin.

5.1 Rearranque despus de un paro

Si lo que se desea es rearrancar la ejecucin del programa a partir del lugar donde se
interrumpi, se deber:
Pulsar la tecla de funcin Iniciar.
El programa podr tambin ser arrancado de nuevo desde el principio. Para ello se
deber seguir las instrucciones que se describen a continuacin.

5.2 Arranque de un programa desde el principio

Para volver a arrancar el programa desde el principio, se deber:
Seleccionar Editar: Arranque desde el principio
.
Archivo Editar Ver
1 Ir a...
_ _ _ _
2 Iniciar desde principio

Pulsar la tecla OK para confirmar.

El indicador de punto de arranque representado por la seal
a la primera instruccin del programa.

se desplazar entonces

Pulsar la tecla de funcin Iniciar.

Gua del Usuario

11-7

Funcionamiento en Produccin

6 Paro del Programa

La ejecucin del programa podr detenerse apretando el pulsador de paro de la unidad
de programacin (vase la Figura 6).
En caso de una emergencia, se deber pulsar en vez de ello, uno de los pulsadores de
paro de emergencia. Esto tendr por efecto que se cortar el suministro de potencia a
los motores del robot y que se activarn automticamente todos los frenos.

P1

Figura 6 Este pulsador de paro sirve para detener la ejecucin del programa.

7 Ajuste de posiciones
Seleccionar Ver: Posicin.
Archivo Editar Ver
1 Info...
2 Posicin

La funcin de ajuste de la ventana Produccin hace que sea posible ajustar las
coordenadas x, y, z de una posicin robot (vase la Figura 7). El ajuste puede realizarse
cuando est en estado PARADO o en estado FUNCIONAMIENTO.

Archivar Editar

Ver

Posicin Produccin
Rutina
: main :
Estado
: Parado
Veloc:=
Ejecucin:=
Robtarget:=

75
%
Continua
.....
...
Ajuste Presente

PROG1

1(1)

Campo de seleccin
Robtarget.

Sin datos

Figura 7 La ventana de Info de Produccin. No se ha seleccionado ningn robtarget.

Seleccionar el campo Robtarget y apretar la tecla Retorno

Seleccionar la posicin a ajustar en la lista que aparecer visualizada.

11-8

Gua del Usuario

Funcionamiento en Produccin
Apretar la tecla OK o Retorno
Archivo Editar

para confirmar la seleccin.

Ver

Posicin de Produccin
Rutina
: main :
Estado
: Parado
Veloc:=
Ejecucin:=
Robtarget:=

x
y
z

PROG1

75
%
Continua
.....
p110...
Ajuste Presente
1(3)
0.00
xx.xx mm
0.00
yy.yy mm
0.00
zz.zz mm

Lista coordenadas

Ajuste

Figura 8 La ventana de Produccin con un robtarget seleccionado.

Seleccionar la coordenada x, y o z en la lista de coordenadas (vase la Figura 8).

Apretar: Ajuste
Aparecer una ventana de dilogo en la que se podr ajustar la posicin.
Introducir el valor de ajuste deseado y apretar la tecla Retorno

- Sin cambios = 0.
- Cambio mx. en un paso = 10 mm
Se pueden introducir varios pasos. El dato de posicin cambia inmediatamente despus
de cada paso pero no afectar la trayectoria del robot hasta que la siguiente instruccin
que utiliza este dato de posicin haya sido ejecutado. Los valores de la columna
Presente sern utilizados en esta instruccin.
El ajuste total aparecer visualizado en la columna Ajuste.
Nota Si se ha modificado un dato de posicin nombrado, todas las instrucciones que
se refieren a este dato de posicin se vern afectadas por el cambio. Las posiciones que
no tienen nombre (marcadas con un * en la instruccin) no podrn ser ajustadas.
Vase tambin el Captulo 8 Programacin y Pruebas - Ajuste de posiciones durante la
ejecucin del programa.
La funcin de ajuste puede ser inhabilitada durante el modo automtico. Vase el
captulo 12 Parmetros del Sistema - Tpico:Unidad de Programacin.

Gua del Usuario

11-9

Funcionamiento en Produccin

8 Dilogos con el usuario

Se podr crear unas instrucciones especiales en el programa que sern utilizadas como
una forma de comunicacin entre el programa y el usuario (vase la Figura 9).

usuario
Lista usuario
El robot est en este momento cogiendo un
objeto del transportador frontal.
Nmero de objetos a procesar: 25

Figura 9 Ejemplo de un mensaje enviado al usuario.

El usuario podr regresar a la ventana de Produccin, pulsando la tecla

seleccionando la opcin Produccin.

En algunas ocasiones, el usuario deber dar su respuesta antes de que la ejecucin del
programa pueda continuar (vase el ejemplo de la Figura 10).

7 8 9
4 5 6
1 2 3
0

Programa est esperando datos

Nmero de objetos que deben ser
procesados?:

OK

2
Figura 10 Utilizar el teclado numrico para responder a las preguntas del programa.

Utilizar el teclado numrico si la respuesta est formada por un valor numrico.

Pulsar la tecla OK.
Si aparece texto visualizado encima de las teclas de funcin, el usuario podr
responder pulsando la alternativa deseada (vase la Figura 11).

11-10

Gua del Usuario

Funcionamiento en Produccin

Seleccionar el programa a ejecutar:

Front A Front B Front C

Otros

SERVICIO

Figura 11 Los dilogos del usuario podrn crearse segn las necesidades para adaptarse a cualquier
instalacin robot.

Slo se podr salir de la ventana de dilogo (de la Figura 11) anterior respondiendo a
la pregunta o deteniendo la ejecucin del programa.

Gua del Usuario

11-11

Funcionamiento en Produccin

11-12

Gua del Usuario

Parmetros del Sistema

INDICE
Pgina

Parmetros del Sistema................................................................................. 3

1 Cambio de un Parmetro ............................................................................................... 3
1.1 Subdivisin de los parmetros............................................................................... 3
1.2 Cambio de un parmetro........................................................................................ 3
1.3 Borrado de un parmetro ....................................................................................... 4
1.4 Generacin de un rearranque................................................................................. 4
1.5 Visualizacin de los ltimos cambios realizados .................................................. 5
1.6 Comprobacin de los parmetros .......................................................................... 5
2 Almacenamiento y Carga de los Parmetros................................................................ 6
2.1 Guardar parmetros en un disquete o en cualquier otro dispositivo de
almacenamiento de masa................................................................................ 6
2.2 Carga de parmetros a partir de un disquete o de cualquier otro dispositivo de
almacenamiento de masa................................................................................ 7
3 Tema: Seales de E/S ...................................................................................................... 11
3.1 Definicin de las unidades de E/S ......................................................................... 11
3.2 Parmetros adiciones para unidades de bus de campo .......................................... 13
3.3 Definicin de las seales de entrada y de salida.................................................... 14
3.4 Definicin de grupos de seales ............................................................................ 17
3.5 Definicin de las conexiones enlazadas ................................................................ 19
3.6 Lista de todos los tipos de unidades de E/S disponibles........................................ 23
3.7 Configuracin de seales fsicas............................................................................ 25
3.8 Especificacin de los datos de E/S ........................................................................ 28
3.9 Definicin de las entradas del sistema................................................................... 29
3.10 Definicin de las salidas del sistema ................................................................... 31
3.11 Comunicacin PLC.............................................................................................. 33
4 Tema: Comunicacin ...................................................................................................... 39
4.1 Definicin de los canales fsicos ........................................................................... 39
4.2 ...............................................................................................................................
Definicin del Protocolo de Transmisin....................................................... 41
4.3 Definicin del Protocolo de Aplicacin ................................................................ 42
5 Tema: Controlador.......................................................................................................... 45
5.1 Activacin de un paro retardado de proteccin del rea ....................................... 45
5.2 Activacin del Control de funcionamiento sostenido............................................ 45
5.3 Definicin de rutinas de eventos ........................................................................... 46
5.4 Especificacin de las distancias mximas de recuperacin................................... 47
5.5 Varios del Sistema ................................................................................................. 48
5.6 Carga automtica de mdulos y programas........................................................... 49

Gua del Usuario

12-1

Parmetros del Sistema

Pgina
5.7 Definicin de la opcin Multitareas ...................................................................... 51
6 Tema: Unidad de Programacin.................................................................................... 55
6.1 Definicin de los Paquetes Opcionales ................................................................. 55
6.2 Definicin de la extensin del archivo .................................................................. 56
6.3 Definicin de la autorizacin y confirmacin ....................................................... 56
6.4 Activacin de la Funcin ModPos Limitada......................................................... 60
6.5 Teclas programables .............................................................................................. 62
6.6 Definicin de los valores del modo funcionamiento............................................. 63
7 Tema: Manipulador ........................................................................................................ 65
7.1 Definicin del offset de conmutacin y del offset de calibracin de los motores. 65
7.2 Definicin del alcance del movimiento y de la posicin de calibracin de
cada eje ........................................................................................................... 66
7.3 Definicin del nivel de supervisin ...................................................................... 66
7.4 Ajuste de la supervisin de movimiento ............................................................... 67
7.5 Definicin de la velocidad del modo de programacin......................................... 68
7.6 Eliminacin del mensaje de aviso: Corner Path Failure 50024............................. 68
7.7 Definicin de un movimiento independiente ........................................................ 69
7.8 Definicin de una carga del brazo ......................................................................... 70
7.9 Definicin de un punto de comprobacin del brazo.............................................. 71
7.10 Definicin del par externo ................................................................................... 72
7.11 Definicin de la compensacin de la friccin ..................................................... 73
7.12 Definicin del sistema de coordenadas de la base .............................................. 74
7.13 Definicin de los manipuladores externos con ms de un eje............................. 76
7.14 Definicin de un sistema de desplazamiento lineal (track) con un movimiento coordinado ................................................................................................................ 76
7.15 Definicin de una unidad mecnica externa coordinada con el robot................. 77
7.16 Definicin de los ejes externos............................................................................ 77
7.17 Activacin del control de ganancia forzado para un eje externo......................... 90
7.18 Activacin del filtro de corte para un eje externo ............................................... 91
7.19 Servo suave para los ejes externos ...................................................................... 93
7.20 Definicin de las direcciones de la palanca de mando para el robot y el
manipulador externo....................................................................................... 94
7.21 Definicin de las direcciones de la palanca de mando para un eje externo
sencillo ........................................................................................................... 97
7.22 Definicin de parmetros cinemticos para la cinemtica general ..................... 98
7.23 Parmetros servo ............................................................................................... 100
7.24 Optimizacin de la CPU.................................................................................... 101
7.25 Optimizacin de la instalacin de los parmetros del sistema de accionamiento104
12-2

Gua del Usuario

Parmetros del Sistema

Parmetros del Sistema

Los parmetros del sistema describen el equipo y el rea de aplicacin del sistema
robot, por ejemplo, los nombres de las E/S y las caractersticas de los ejes externos.

1 Cambio de un Parmetro

1.1 Subdivisin de los parmetros

Los parmetros disponibles del sistema estn agrupados en una serie de temas diferentes. Y estos temas estn, a su vez, divididos en distintos tipos.
Tema

Parmetros que afectan

Nombre del archivo

Controlador

Las rutinas de eventos, etc... SYS.CFG

Comunicacin

Los canales serie

Seales de E/S

Las tarjetas y seales de E/S EIO.CFG

Manipulador

El robot y los ejes externos MOC.CFG

Unidad de programacin

La visualizacin de datos y MMC.CFG

el acceso a la unidad de
programacin

Soldadura al Arco

La soldadura al arco

SIO:CFG

PROC.CFG

Para visualizar todos los parmetros, se deber seleccionar Temas: Todos los Temas en
la ventana de Parmetros del Sistema.
Todos los temas relevantes del sistema robot sern entonces visualizados. Elegir el
tema deseado seleccionndolo y pulsando la tecla Retorno
.

1.2 Cambio de un parmetro

Pulsar la tecla Varios

para abrir la ventana de Parmetros del Sistema.

Seleccionar la opcin Parmetros del Sistema en la ventana de dilogo que aparece.

Pulsar la tecla OK o Retorno

Llamar el tipo de parmetro que contiene el parmetro que se desea cambiar seleccionando un tema del men Temas as como un tipo del men Tipos.
Todos los parmetros de este tipo aparecern visualizados, segn se indica en la Figura
1. Sin embargo, para poder visualizar varios tipos de parmetros, se deber primero
seleccionar la unidad actual, como por ejemplo, una tarjeta de E/S o una seal, seleccionndola y luego pulsando la tecla Retorno
.

Gua del Usuario

12-3

Parmetros del Sistema

Archivo Editar

Tipo de
parmetro
Parmetros

Temas

Tipos

Parmetros de Sistema
Seales de E/S
Seales usuario
Parmetros
Info
1(10)
do1
Signal Name
d327_11
Unit Name
DO
Signal Type
1
Signal Number
0.000000
Logical Max
0.000000
Physical Max
0.000000
Logical Min
0.000000
Physical Min

Tema del
parmetro

OK

Figura 1 Todos los parmetros de un mismo tipo sern visualizados en la ventana al mismo tiempo.

Seleccionar el parmetro que se desea cambiar.

Cambiar el valor del parmetro:
- pulsando la tecla Retorno
y especificando la alternativa deseada en la
ventana de dilogo que aparece.
- seleccionando una alternativa desde las teclas de funcin (campos marcados
con la seal ).
Todos los parmetros, junto con los posibles valores, se encuentran descritos en las
siguientes secciones bajo los temas correspondientes.
Nota El usuario deber rearrancar el robot para que el cambio realizado se repercute
en algunos parmetros. El usuario ser informado de esto a la primera vez que cambie
un parmetro como ste y cuando se salga de los parmetros del sistema, es decir,
cuando cambie de ventana.
1.3 Borrado de un parmetro
Seleccionar el parmetro que se desea borrar.
Apretar la tecla Borrar

Apretar la tecla OK para confirmar la operacin de borrar.

1.4 Generacin de un rearranque
El usuario deber rearrancar el robot para que un cambio se repercute en los parmetros
correspondientes. Si el usuario sale de los parmetros del sistema sin generar un
rearranque, los valores de los parmetros no sern los mismos que los utilizados en el
robot. Sin embargo, si se genera un rearranque en una etapa posterior, entonces los
cambios sern repercutidos.
Seleccionar Archivo: Reiniciar y pulsar la tecla OK o desactivar y volver a activar el
interruptor principal.
Aparecer un mensaje de error cuando se haya producido un error en los parmetros.
No obstante, esto puede ser debido a un error secuencial. El origen de un error deber
buscarse en las listas de registro del robot. Vase el captulo 14, Servicio: Registros.
12-4

Gua del Usuario

Parmetros del Sistema

1.5 Visualizacin de los ltimos cambios realizados

Seleccionar Editar: VerRegistro de Cambios.
Aparecer una ventana de dilogo, en la que se visualizarn los ltimos cambios realizados (vase la Figura 2).
File

Ver

View

Test

Registro de Cambios
Transacciones del registro de cambios

Tipo de cambio

2(7)
camb attr: EIO EIO_USER_SIGNAL I=25
Tipo = DI -> DO
aa inst: EIO EIO_USER_SIGNAL I = 33
borr inst: EIO EIO_USER_SIGNAL I = 33
carg par: FILE=eio_ext.cfg
reinicia:
guar par: FILE=EIO.CFG

OK

Figura 2 La ventana de dilogo de Registro de Cambios.

Se utilizan las siguientes marcas de identificacin:

- camb attr:

Indica el parmetro que ha sido cambiado y la forma en que ha

sido cambiado.

- aa inst:

Indica que un parmetro nuevo ha sido aadido.

- borr inst:

Indica que un parmetro ha sido borrado.

- carg par:

Indica que parmetros nuevos han sido cargados.

- guar par:

Indica que parmetros han sido salvados.

- reinicia:

Indica que el robot ha sido rearrancado.

1.6 Comprobacin de los parmetros

Tras haber cambiado un parmetro se recomienda comprobar el cambio antes de volver
a iniciar a fin de evitar problemas en el momento del rearranque. En la versin normal
se comprobar el rea del manipulador.
Seleccionar el rea que se desea comprobar en Temas (slo el Manipulador podr ser normalmente comprobado).
Seleccionar Archivo: Comprobar Parmetros y la comprobacin empezar.
Cuando el proceso de comprobacin haya terminado, el sistema generar un informe
en el que se indicar si ha ocurrido un error o si el cambio del parmetro se ha realizado
correctamente. El error quedar registrado a travs del registro normal. Vase el captulo 14, Servicio.

Gua del Usuario

12-5

Parmetros del Sistema

2 Almacenamiento y Carga de los Parmetros

2.1 Guardar parmetros en un disquete o en cualquier otro dispositivo de almacenamiento de masa

Los parmetros del sistema pueden ser almacenados en su integridad o por temas de
parmetros individuales en un disquete, por ejemplo.
Para guardar todos los parmetros
Los parmetros sern siempre guardados en un directorio bajo la forma de un archivo
separado para cada tema.
Seleccionar Archivo: Guardar Todo Como.
Aparecer una ventana de dilogo en la que se visualizarn todos los archivos que se
encuentran en el directorio actual (vase la Figura 3).
File

Edit

View

Test

Guardar Todos los Parmetros

Seleccionar el directorio donde guardar.

Unidad de
almacenamiento
de masa

Unidad = flp1:
PARAM
1(4)
Subir de 1 nivel
Directorio
Parmetros
Parmetros

..
BACKW18
IO
ROBOT
Unidad

Dir Nuevo...

Cancelar

Nivel de directorio

OK

Figura 3 La ventana de dilogo utilizada para almacenar los parmetros.

Si necesario, cambiar la unidad de almacenamiento de masa pulsando la tecla de funcin

Unidad hasta obtener la unidad adecuada. Para almacenar en un disquete, seleccionar la
opcin flp1:.
Seleccionar el directorio donde se desea almacenar los parmetros. Para desplazarse al
nivel de directorio siguiente, se deber seleccionar el directorio deseado o seleccionar . .
(hacia arriba) y pulsar la tecla Retorno
.
Crear un directorio nuevo pulsando la tecla de funcin Dir Nuevo. Especificar el
nuevo nombre del directorio en la ventana de dilogo que aparece. Seleccionar la
tecla OK para confirmar la operacin.
Seleccionar la tecla OK para confirmar la operacin de guardar.

12-6

Gua del Usuario

Parmetros del Sistema

Para guardar un tema de parmetro individual
Seleccionar Archivo: Guardar como.
Aparecer una ventana de dilogo en la que se visualizarn todos los parmetros guardados previamente en el directorio actual.
Si necesario, cambiar la unidad de almacenamiento de masa pulsando la tecla de funcin
Unidad hasta obtener la unidad adecuada en el visualizador. Para almacenar en un disquete, seleccionar la opcin flp1:.
Especificar el nombre de archivo seleccionando el campo Nombre y pulsando la tecla
Retorno
. Entrar el nombre deseado y pulsar la tecla OK para confirmar.
Seleccionar el directorio en los que se desea guardar los parmetros. El usuario podr
moverse al nivel de directorio siguiente seleccionando el directorio deseado o seleccionando . . (hacia arriba) y pulsando la tecla Retorno
.
Seleccionar la tecla OK para confirmar la operacin de guardar.
2.2 Carga de parmetros a partir de un disquete o de cualquier otro dispositivo de
almacenamiento de masa
Se podr cargar los parmetros del sistema en su integridad o bien por temas de parmetros individuales. En el caso en que se deban cargar varios parmetros, se debern
colocar en un directorio.
Seleccionar Archivo: Cargar Parmetros Guardados para reemplazar un tema
completo de parmetro.
Seleccionar Archivo: Aadir Parmetros Nuevos para aadir parmetros nuevos al
parmetro utilizado (por ejemplo, al definir un eje externo).
Seleccionar Archivo: Aadir o Reemplazar Parmetros para reemplazar partes de
un tema de parmetros (por ejemplo, al editar de nuevo un eje externo). Si un parmetro
ya existe su valor ser actualizado de acuerdo con el parmetro nuevo. Si el parmetro no
existe, ser aadido.
Aparecer una ventana de dilogo en la que se visualizarn todos los parmetros que

Gua del Usuario

12-7

Parmetros del Sistema

se encuentran en el directorio utilizado (vase la Figura 4).
File

Edit

View

Test

Cargar Parmetros ...

Seleccionar Directorio o Archivo que se
desea abrir.

Guardados
o Nuevos

Unidad = flp1:
PARAM
..
BACKW18
IO
ROBOT

Unidad

Unidad de memoria
de masa
Nivel de directorio

1(2)
Subir de 1 nivel
Directorio
Parmetros
Parmetros

Cancelar

OK

Figura 4 La ventana de dilogo utilizada para cargar los parmetros.

12-8

Gua del Usuario

Parmetros del Sistema

Si necesario, cambiar la unidad de almacenamiento de masa pulsando la tecla de funcin
Unidad hasta obtener la unidad adecuada visualizada. Para cargar los parmetros desde
un disquete, seleccionar la opcin flp1:.
Seleccionar el directorio a partir del cual se cargarn los parmetros. El usuario podr
pasar al nivel de directorio siguiente seleccionando el directorio deseado o seleccionando
. . (hacia arriba) y pulsando la tecla Retorno
.
Seleccionar la tecla OK para confirmar la operacin de carga.
Aparecer visualizada una ventana de aviso durante el proceso de lectura. Despus de
ello, se deber rearrancar el robot. (vase Generacin de un rearranque en la pgina 4).

Gua del Usuario

12-9

Parmetros del Sistema

12-10

Gua del Usuario

Parmetros del Sistema

3 Tema: Seales de E/S

Bajo el tema Seales de E/S se encuentran los siguientes parmetros:
- Especificacin de todas las unidades de E/S
- Nombre y caractersticas de las seales de entrada y salida
- Grupos de las seales digitales
- Conexiones enlazadas
- Lista de todos los tipos de unidades disponibles
- Seales del sistema
Seleccionar Temas: Seales de E/S.

3.1 Definicin de las unidades de E/S

Seleccionar Temas: Seales de E/S.
Seleccionar Tipos: Unidades de E/S.
Todas las unidades definidas aparecern visualizadas, segn se indica en la Figura 5.

Archivo Editar

Temas

Tipos

Parmetros de Sistema
Seales de E/S
Unidades E/S
Tipo
Direcc.
Nombre
Bus
3(3)
d331
10
PANEL
BASE
d327
11
d327_11
BASE
d328
12
d328_12
BASE

Aadir

Figura 5 Los parmetros del sistema del tipo Unidades de E/S.

Seleccionar la unidad de E/S apropiada que se desea cambiar y apretar la tecla Retorno
, o aadir una nueva pulsando la tecla Aadir.
Seleccionar el parmetro deseado y cambiar su valor.
Apretar la tecla OK para confirmar la operacin.

Gua del Usuario

12-11

Parmetros del Sistema

Para eliminar una unidad
Seleccionar la unidad que se desea eliminar.
Apretar la tecla

Todas las seales de esta unidad permanecern definidas. Debern borrarse por separado.
Parmetro

Descripcin

Nombre de la Unidad El nombre de la unidad (16 caracteres como mximo).

Tipo de Unidad

Tipo de unidad (vase tambin el apartado 3.2 a continuacin).

Comparar con la denominacin que se encuentra en la cubierta
de la unidad. El tipo de unidad eip000 sirve para seales digitales y analgicas simuladas. Esta unidad simulada puede gestionar hasta 100 entradas digitales, 100 salidas digitales, 30
entradas analgicas y 30 salidas analgicas. Para ms informacin referente al tipo de unidad seleccionado, apretar la tecla de
funcin Info.

Unidad Bus

El bus en el que se encuentra la unidad, normalmente BASE,

excepto para las unidades simuladas que estn conectadas al
bus SIM.

Direccin

La direccin de la unidad BASE en el bus segn su posicin

fsica, vase el Manual de Producto - Instalacin y Puesta en
Servicio.

Salidas Digitales

El nmero de seales de salida digitales que van a ser utilizadas.

Entradas Digitales

El nmero de seales de entrada digitales que van a ser utilizadas.

Entradas Analgicas El nmero de seales de entrada analgicas que van a ser utilizadas.
Salidas Analgicas

El nmero de seales de salida analgicas que van a ser utilizadas.

IntervaloInterrogacinCiertas unidades deben ser interrogadas para la actualizacin

de las seales de entrada y de salida. El parmetro especifica el
tiempo entre dos interrogaciones consecutivas.
NOTA: Todas las unidades producidas por ABB Flexible
Automation, excepto el adaptador de E/S remotas Allen-Bradley, estn activadas por eventos. Con estas unidades el mecanismo de interrogacin se utiliza nicamente para detectar si el
sistema est conectado o no. Con estas unidades se recomienda
utilizar el intervalo de interrogacin por defecto que es de
1 segundo (10 ms a 10 s, resolucin 10 ms).
Inhabilitado

12-12

Especifica que la unidad de E/S no estar presente en el bus en

el momento de la puesta en marcha.

Gua del Usuario

Parmetros del Sistema

3.2 Parmetros adiciones para unidades de bus de campo

Adaptador de E/S remotas Allen-Bradley DSQC 350 (Tipo de unidad = d350)
Parmetro

Descripcin

Direccin bastidor

La direccin del bastidor es introducida en forma decimal

mientras que Allen-Bradley utiliza la forma octal (0-7). Los
valores vlidos son de 0 a 63 (para Allen-Bradley, de 0 a 77).
Tngase en cuenta que las series PLC Allen-Bradley 2/30
empiezan a partir de la direccin octal 1.

Velocidad datos

La velocidad de los datos en el Bus RIO.

Los valores vlidos son:
57,6 baudios
115,2 baudios
230,4 baudios

Quarter de inicio

El quarter de inicio DSQC 350.

Los valores vlidos son:
Primero
Segundo
Tercero
Cuarto

Tamao del bastidor El tamao del bastidor DSQC 350.

Los valores vlidos son:1/4 bastidor
1/2 bastidor
3/4 bastidor
bastidor entero
Ultimo bastidor

Valor PLC 0
Valor PLC 2
Valor PLC 4
Valor PLC 6
32 sal, 32+2 entr1
64 sal, 64+2 entr1
96 sal, 96+2 entr1
128 sal, 128+2 entr1

Especifica que DSQC 350 es el ltimo bastidor en el Bus RIO.

Los valores vlidos son:
No
S

Adaptador slave Interbus-S DSQC 351 (Tipo unidad = d351)

Parmetro

Descripcin

Anchura de dato

La anchura de dato determina el nmero de seales de E/S, los

valores vlidos son:
1 palabra = 16 sal, 16+1 entr2
2 palabras = 32 sal, 32+1 entr2
3 palabras = 48 sal, 48+1 entr2
4 palabras = 64 sal, 64+1 entr2

1. Los nmeros de entrada 33, 65, 97 o 129 respectivamente, corresponden al estado NAC LED parpadeante
(activado en el enlace RIO, PLC en modo de programacin).
Los nmeros de entrada 34, 66, 98 o 130 respectivamente, corresponden al estado NAC LED encendido de
forma continua (activado en el enlace RIO).
2. Los nmeros de entrada 17, 33, 49 o 65 respectivamente, corresponden al estado Interbus-S LED BA encendido de forma continua (Bus activo).

Gua del Usuario

12-13

Parmetros del Sistema

Profibus-DP slave DSQC 352 (Tipo de Unidad= d352)
Parmetro

Descripcin

Master Input Size

El tamao de entrada de master determina el nmero de

seales de salida digitales. Los valores vlidos son los
siguientes:
0 palabra = 0 salida
0 bytes sal., sin consistencia
1 palabra = 16 salida 2 bytes sal., sin consistencia
2 palabras = 32 salida 4 bytes sal., sin consistencia
3 palabras = 48 salida 6 bytes sal., sin consistencia
4 palabras = 64 salida 8 bytes sal., sin consistencia
5 palabras = 80 salida 10 bytes sal., sin consistencia
6 palabras = 96 salida 12 bytes sal., sin consistencia
7 palabras = 112 salida 14 bytes sal., sin consistencia
8 palabras = 128 salida 16 bytes sal., sin consistencia

Master Output Size

El tamao de salida de master determina el nmero de seales

de entrada digitales. Los valores vlidos son los siguientes:
0 palabra = 0+1 entr 0 bytes entr., sin consistencia
1 palabra = 16+1 entr 2 bytes entr., sin consistencia
2 palabras = 32+1 entr 4 bytes entr., sin consistencia
3 palabras = 48+1 entr 6 bytes entr., sin consistencia
4 palabras = 64+1 entr 8 bytes entr., sin consistencia
5 palabras = 80+1 entr 10 bytes entr., sin consistencia
6 palabras = 96+1 entr 12 bytes entr., sin consistencia
7 palabras = 112+1 entr14 bytes entr., sin consistencia
8 palabras = 128+1 entr16 bytes entr., sin consistencia

Station Address

La direccin de nodo Profibus introducida en forma decimal.

Los valores vlidos son de 2 a 126. 126 est reservado para
nodos no inicializados.

Para configurar el master Profibus se utilizar el archivo GSD suministrado en el disquete Parmetros de Control, archivo SERVICE\GSD\ABB_0600.GSD. Los mdulos
a seleccionar dependen de la definicin de E/S.
Nota Cuando se trabaja con herramientas de configuracin master Profibus, como
por ejemplo, COM PROFIBUS, que calculan los bytes de configuracin para el
mdulo mismo, es importante tener en cuenta que los mdulos de entrada y salida para
DSQC352 estn orientados a bytes y no a palabras.

3.3 Definicin de las seales de entrada y de salida

Seleccionar Temas: Seales de E/S.
Seleccionar Tipos: Seales del Usuario.
Todas las seales nombradas sern visualizadas (vase la Figura 6).

12-14

Gua del Usuario

Parmetros del Sistema

Archivo Editar

Temas

Parmetros de Sistema
Seales Usuario
Unidad
Nombre
d327_11
d327_11
d327_11
d327_11
d327_11
d328_12
d328_12
d328_12

currentok
di6
di7
do1
do2
do28
do29
do32

Tipos
Seales E/S
Tipo
DI
DI
DI
DO
DO
DO
DO
DO

Seal
1(96)
4
6
7
1
2
12
13
16

Aadir

Figura 6 Los parmetros del sistema del tipo Seales del Usuario.

Observar que varias seales podrn ser conectadas al mismo canal fsico. Sin embargo,
las mismas seales no podrn ser conectadas a diferentes canales fsicos.
Seleccionar la seal que se desea cambiar y apretar la tecla Retorno
nueva apretando la tecla Aadir.

, o aadir una

Seleccionar el parmetro deseado y cambiar su valor.

Apretar la tecla OK para confirmar la operacin.
Para borrar una seal
Seleccionar la seal apropiada.
Apretar la tecla

Parmetro

Descripcin

Nombre de la Seal

El nombre de la seal (16 caracteres como mximo).

Nombre de la Unidad La unidad a la que la seal ser conectada.

Para ms informacin referente a la unidad seleccionada, apretar la tecla de funcin Info.
Tipo de Seal

El tipo de la seal: DI= Entrada digital, DO= Salida digital,

AI= Entrada analgica, AO= Salida Analgica.

Nmero de Seal

El canal fsico al que est conectada la seal.

La numeracin vuelve a empezar a 1 para cada unidad y tipo
de seal.

Mx Lgico
Mx Fsico
Mn Lgico
Mn Fsico

Gua del Usuario

El escalado entre el valor programado y el valor fsico de una v

seal analgica (vase la Figura 7). Deber ser 0 para las
seales digitales.

12-15

Parmetros del Sistema

Valor fsico de la
seal de salida (V, mA, etc.)
Mx Fsico
Mx Lgico
Valor lgico en el
programa

Mn Lgico
Mn Fsico

Figura 7 El diagrama indica el escalado de los valores de las seales analgicas.

Mx/Mn. Lgico es el valor mximo/mnimo que podr atribuirse a una entrada o salida analgica, desde un programa en
RAPID o desde la unidad de programacin. Las unidades de
medida sern definidas por el usuario (por ejemplo, metros/
minuto).
Mx/Mn. Fsico es el valor mximo/mnimo fsico que podr
atribuirse a una entrada o a una salida. Para alcanzar el lmite
fsico de una unidad especfica, consultar el Manual de Producto.
En el caso en que tanto el mximo/mnimo fsico como el
lgico estn en 0, el sistema utilizar los valores por defecto de
la tarjeta, que son los lmites mximo/mnimo fsicos. El lgico
y el fsico estn activados en el mismo valor, lo que da un factor
de amplificacin de 1. En el caso en que el usuario determine
algn valor, se debern definir los cuatro. Adems, deber asegurarse de que:
el mximo fsico es > que el mnimo fsico
el mximo lgico es > que el mnimo lgico.
Ejemplo: Cuando una unidad analgica est controlando una
fuente de corriente con una amplificacin de 50 A/V y una
corriente mxima de 500A. Los siguientes datos y valores son
aplicables:
Mx Fsico = 10 V
Mn Fsico = 0 V
Mx Lgico = 500 A/V
Mn Lgico = 0 A/V
Filtro Pasivo

El tiempo (en milisegundos) que tarda una seal de entrada

digital a ponerse a 0 antes de que el robot reaccione al cambio
de la seal (10 ms a 32 s).

Filtro Activo

El tiempo (en milisegundos) que tarda una seal de entrada

digital a ponerse a 1 antes de que el robot reaccione al cambio
de la seal (10 ms a 32 s).
En el caso en que dos seales estn conectadas al mismo canal
fsico, el tiempo de ambas seales deber ser el mismo. Los
parmetros de filtro debern estar en 0 para las seales analgicas y las salidas digitales.

12-16

Gua del Usuario

Parmetros del Sistema

Invertido

Activado en la posicin SI, en el caso en que la seal digital

deba ser invertida, es decir, si el 1 lgico debe estar activado
en la salida como 0. Deber estar activado en NO para las
seales analgicas.

Almacenamiento

En el caso en que est activado en la posicin SI, las salidas

digitales sern almacenadas cuando se corte la fuente de alimentacin, y sern restauradas cuando se vuelva a iniciar el
sistema. Deber observarse que el valor est conectado a una
seal lgica. Si ms de una seal lgica est conectada a la
misma seal fsica, es posible que se obtenga un valor inesperado. En tales casos este parmetro deber activarse en NO.

Acceso

Este parmetro sirve para proteger una seal contra la

escritura. El parmetro podr estar activado en SISTEMA o
TODO. Por defecto, est activado en TODO, lo que significa
que est habilitado para la escritura para todo. Cuando se
activa en SISTEMA, solamente el sistema mismo podr
escribir en la seal y todos los dems slo podrn leer la seal,
es decir que estar protegido contra la escritura para MMC,
RAPID, y el computador externo (RAP).

El nmero mximo de seales definidas por el usuario incluyendo las seales de grupo
es de 512.
Las seales conectadas a una unidad simulada (Tipo = eip000) no podrn utilizar ninguna instruccin de Retraso, Pulso ni tampoco ninguna instruccin relacionada con
tiempo, slo la simple activacin y reinicializacin de seales de entrada digitales.

3.4 Definicin de grupos de seales

Las seales digitales podrn ser agrupadas y manipuladas como si fueran una sola
seal. El valor de una seal como sta ser un nmero entero positivo codificado en
binario utilizando las seales digitales individuales como base.
Seleccionar Temas: Seales de E/S.
Seleccionar Tipos: Grupos.
Todos los grupos de seales definidos sern visualizados (vase la Figura 8).

Gua del Usuario

12-17

Parmetros del Sistema

Archivo

Editar

Temas

Parmetros del Sistema

Grupos
Unidad
Nombre
d327_11
d327_11

inport1
outport1

Tipos

Especial

Seales de E/S
Long. SeFis.
1(2)
4
5
6
9

Aadir

Figura 8 Los parmetros del sistema del tipo Grupos.

Seleccionar el grupo de seales que se desea cambiar y apretar la tecla Retorno

aadir uno nuevo apretando la tecla Aadir.

,o

Seleccionar el parmetro deseado y cambiar su valor.

Apretar la tecla OK para confirmar la operacin.
Para borrar un grupo de seales
Seleccionar el grupo de seales apropiado.
Apretar la tecla

Parmetro

Descripcin

Nombre de la Seal

El nombre de la seal (16 caracteres como mximo).

Nombre de la Unidad La unidad a la que est conectada la seal.

Para ms informacin referente al tipo de unidad apretar la
tecla de funcin Info.

12-18

Tipo de Seal

El tipo de seal: GI= Grupo de seales de entrada, GO= Grupo

de seales de salida.

Longitud grupo

El nmero de seales digitales en el grupo. La longitud deber

ser determinada de forma que el grupo est dentro de una unidad. El valor mximo de longitud es de 16.

Seal de arranque

El canal fsico de la unidad a la que est conectada la primera

seal (la menos significativa). Las seales restantes estn automticamente conectadas a los canales siguientes en la misma
unidad.

Invertido

Activado en la posicin S en el caso en que se deba invertir

todas las seales del grupo.

Almacenamiento

En el caso en que est activado en la posicin SI, las salidas

digitales sern almacenadas cuando se corte la fuente de alimentacin, y sern restauradas cuando se vuelva a activar el
sistema. Deber observarse que el valor est conectado a una

Gua del Usuario

Parmetros del Sistema

seal lgica. Si ms de una seal lgica est conectada a la
misma seal fsica, es posible que se obtenga un valor inesperado. En tales casos este parmetro deber activarse en NO.

3.5 Definicin de las conexiones enlazadas

Una seal de entrada o salida digital podr ser enlazada a una o varias seales de
entrada o salida digital. Esto significa que cuando se cambie la seal de "activacin",
la seal del enlace ser automticamente cambiada. Para ms informacin, vase la
Gua de Referencia RAPID - Principios de movimiento y de E/S.
En el caso en que la seal no haya sido definida todava, se deber definir su nombre
siguiendo el procedimiento normal. Vase Definicin de las seales de entrada y de
salida en la pgina 14.
Seleccionar Temas: Seales de E/S.
Seleccionar Tipos: conexiones enlazadas.
Todas las conexiones enlazadas definidas sern visualizadas (vase la Figura 9).
Archivo Editar

Temas

Parmetros del Sistema

E/S enlazadas
A
De

Tipos
Seales de E/S

1(4)
do5
do5
di1
di25

di1
do8
do8
do9

Aadir

Figura 9 Una seal de salida puede enlazarse con una seal de entrada.

Seleccionar la conexin enlazada que se desea cambiar y apretar la tecla Retorno

o aadir una nueva apretando la tecla Aadir.

Definir la seal de activacin (de) y la seal correspondiente enlazada (a).

Apretar la tecla OK para confirmar la operacin.
Se pueden enlazar como mximo 60 seales. Asegurarse de que la misma seal no est
conectada en ambos lados de y a , en la misma cadena.
Para borrar una conexin enlazada
Seleccionar la conexin enlazada apropiada.
Apretar la tecla

Gua del Usuario

12-19

Parmetros del Sistema

Conexiones enlazadas con condiciones lgicas (opcin)
Las seales de E/S digitales pueden tener las condiciones lgicas AND OR, para
determinar una condicin para una conexin enlazada. Estas condiciones no pueden ser
introducidas a partir de la unidad de programacin. En lugar de ello, son determinadas
en el archivo de configuracin EIO.CFG en la seccin de conexiones enlazadas (empezando con la lnea EIO_CROSS:) utilizando un PC estndar. Las mismas normas se
aplican a las conexiones de las condiciones lgicas para las seales de resultado al igual
que para las seales de resultado normales enlazadas. Los actores dentro de la seccin
de conexiones enlazadas tienen operadores de condiciones lgicas.
Los operadores de condiciones lgicas son:
- AND, sintaxis en el archivo de configuracin = &
- OR, sintaxis en el archivo de configuracin = !
Para cada conexin de condicin lgica slo podr haber un tipo de operador lgico.
Cada conexin de condicin lgica puede ser considerada como una ventana de operador lgico.
El operador AND tiene la siguiente funcin:
- Si todas las seales de entrada (seales actor) de la ventana AND estn activadas, las seales de resultado sern activadas.
El operador OR tiene la siguiente funcin:
- Si ninguna seal de entrada (seales actor) de la ventana OR est activada, las
seales de resultado estarn activadas.
Existe un operador de ayuda:
- INV, sintaxis en el archivo de configuracin = * , invertido.
El operador de ayuda INV podr ser conectado antes de una seal de entrada (seal
actor) en una ventana AND o OR, lo que significar que la seal es invertida antes de
ser comprobada en la ventana operador.

12-20

Gua del Usuario

Parmetros del Sistema

Ejemplos
ventana lgica AND
di1
do2

&

do26

do10

En el archivo de configuracin:
EIO_CROSS:
-Lres do26 -Lact di1 & do2 & do10
ventana lgica OR
di1
do2
do10

do26

En el archivo de configuracin:
EIO_CROSS:
-Lres do26 -Lact di1 ! do2 ! do10

di1
do2
do10

Gua del Usuario

= INV = Seal invertida

do26

12-21

Parmetros del Sistema

En el archivo de configuracin:
EIO_CROSS:
-Lres do26 -Lact *di1 ! do2 ! *do10
Las seales actor pueden ser tanto seales digitales de entrada como de salida. Pueden
haber hasta 5 seales actor en cada condicin pero pueden haber varias condiciones.
Las seales enlazadas no pueden utilizar ninguna instruccin de Retraso o Pulso u otros
parmetros, slo la simple activacin y reinicializacin de seales de entrada y salidas
digitales. El ejemplo siguiente describe un archivo de configuracin que tiene varias
conexiones de condiciones lgicas.

di2
do3

&

do11

do15

!
di12
do3

&

do14

!
di13
do3

di11

&

&

do23

do54

do33

do17

do3

&

do61

En el archivo de configuracin:
EIO_CROSS:
-Lres do11
-Lact di2 & do3
-Lres do14 -Lact di12 & *do3
-Lres di11 + do23 + do17
-Lact di13 & do3
-Lres do15 -Lact do11 ! do14 ! *di11
-Lres do33 -Lact di11 & do23

12-22

Gua del Usuario

Parmetros del Sistema

-Lres do61
-Lres do54

-Lact do17 & do3

-Lact do15 ! *do33

Clculo del nmero de seales

Sin implicacin de conexiones enlazadas lgicas.
Si se est utilizando una simple conexin enlazada, sin ninguna puerta lgica implicada, el nmero de objetos de conexin enlazada ser la suma de todas las seales en
ambos lados Lact y Lres. Si se utiliza la misma seal ms de una vez, entonces deber
contarse como un objeto nuevo cada vez.
Ejemplo 1:
-Lact di1 -Lres do2

resultan 2 objetos enlazados

Ejemplo 2:
-Lact di1 -Lres do2+do3

resultan 3 objetos enlazados

Ejemplo 3:
-Lact di1 -Lres do2
-Lact di1 -Lres do3

resultan 4 objetos enlazados

Con implicacin de conexiones enlazadas lgicas.

Si se usan conexiones enlazadas lgicas, el nmero de objetos de cada puerta ser calculado de la siguiente forma:
Nmero de objetos enlazados = Entradas*(Salidas +1)
Para la puerta OR sencilla anterior
Ejemplo 4:
-Lres do26 -Lact *di1!do2!*do10
3 entradas y 1 salida que da 3*(1+1) = 6 objetos enlazados.
Para el gran ejemplo lgico anterior, tendremos:
Ejemplo 5:
Tenemos 5 puertas con 2 entradas y 1 salida
1 puerta con 3 entradas y 1 salida
1 puerta con 2 entradas y 3 salidas
de lo que resultar 5*(2)*(1+1) + (3)*(1+1) + (2)*(3+1) = 34 objetos enlazados, a
pesar de que se haya usado slo 13 seales.

3.6 Lista de todos los tipos de unidades de E/S disponibles

Seleccionar Temas: Seales de E/S
Seleccionar Tipos: Tipos de Unidad
Aparecern visualizados todos los tipos de unidades disponibles, segn se indica en la
Figura 10.
Gua del Usuario

12-23

Parmetros del Sistema

Archivo Editar

Temas

Tipos

Parmetros del Sistema

Seales de E/S
Tipos de unidades
Nombre
Nombre Producto
7(8)
eip000
Simulada
eiolog
Internal
d320
120 Vac Unit
d327
Combi Unit
d328
24 Vdc Unit
d331
Panel Unit
d332
Relay Unit
d350
RIO Adapter

Figura 10 Lista de todos los tipos de unidades disponibles.

Para obtener informacin referente a un tipo de unidad particular, se deber:

Seleccionar el tipo de unidad apropiado y apretar la tecla Retorno

Parmetro

Descripcin

Tipo Unidad

El nombre del tipo de unidad

Vendedor

El nombre del vendedor que ha fabricado este tipo de unidad

Producto

Una descripcin de este tipo de unidad

ID vendedor

El cdigo de identificacin del vendedor

ID producto

La identificacin del producto de la unidad

ID tipo dispositivo

El cdigo de identificacin del tipo de unidad

Revisin mayor

La revisin mayor del software residente en la unidad

Revisin menor

La revisin menor del software residente en la unidad

Entradas digitales

El nmero mximo de seales de entrada digital disponibles en

este tipo de unidad

Salidas digitales

El nmero mximo de seales de salida digital disponibles en

este tipo de unidad

Entradas analgicas El nmero mximo de seales de entrada analgica disponibles

en este tipo de unidad
Salidas analgicas

El nmero mximo de seales de salida analgica disponibles

en este tipo de unidad

Adicin de Tipos de Unidades de E/S Definidas para el Usuario (Opcin)

Los dispositivos de E/S que no tienen un tipo de unidad equivalente listado en la unidad
de programacin debern ser definidos en el archivo de configuracin EIO.CFG. Esta
operacin no puede realizarse desde la unidad de programacin. Deber realizarse a
partir de un PC estndar.
Los tipos de unidad definidos para el usuario estn definidos en la seccin de tipo de

12-24

Gua del Usuario

Parmetros del Sistema

unidad del archivo de configuracin. Se deber crear esta seccin escribiendo
EIO_UNIT_TYPE: al final del archivo.
Los tipos de unidad estn definidos en el archivo de configuracin, utilizando la
siguiente sintaxis y las itlicas apropiadas:
EIO_UNIT_TYPE:
-Name typename \
-VendorId 75 \
-VendorName "Vendor Name" \
-DeviceType 7 \
-ProductId 334 \
-ProductName "Product Name" \
-MajorRev 2 \
-MaxDigin 16 \
-MaxDigout 16 \
-MaxAnin 0 \
-MaxAnout 0
Es posible que ciertos dispositivos respondan de forma incorrecta a los comandos
enviados a partir del controlador del robot durante el establecimiento de la conexin.
En tal caso el controlador del robot generar el mensaje de error siguiente: 71102
DeviceNet incompatible.
Esto puede ser evitado especificando de forma explcita que el controlador debe utilizar un mtodo ms trivial para el establecimiento de la conexin. Esto se llevar a cabo
aadiendo la siguiente lnea -DeviceDriver DNGeneric al archivo de configuracin:
EIO_UNIT_TYPE:
-Name typename \
-VendorId 75 \
-VendorName "Vendor Name" \
-DeviceType 7 \
-DeviceDriver DNGeneric\
-ProductId 335 \
-ProductName "Product Name" \
-MajorRev 2 \
-MaxDigin 16 \
-MaxDigout 16 \
-MaxAnin 0 \
-MaxAnout 0

3.7 Configuracin de seales fsicas

Con la configuracin Mapa de E/S se podr informar el controlador S4C acerca de
como los campos de datos a/desde una unidad de E/S estn representados en trminos
de seales digitales y analgicas. Con la configuracin de Mapas de E/S tambin
se podr describir el tipo de dato (UNSIGNED/TWO_COMPL/FLOAT), la
representacin digital (por ejemplo 10 V = 32767; 0 V = 0) de las seales analgicas
en los campos de datos.

Gua del Usuario

12-25

Parmetros del Sistema

El Mapa de E/S deber utilizarse para configurar seales analgicas en las unidades
de E/S, que el controlador S4C no puede configurar automticamente, o sea:
- Unidades de E/S del tipo GenericDevice
- Unidades de E/S en el Profibus
- Bits de estado a/desde la unidad de E/S
- Escritura de seales analgicas en unidades de E/S puras.
Si ninguna seal fsica ha sido especificada en la configuracin de una unidad, el sistema S4C supondr que todas las seales a y desde esa unidad son seales digitales.
Para comunicar al sistema S4C que las seales de entrada y/o salida tienen un significado diferente, se deber proporcionar una definicin de las seales fsicas en un
archivo de configuracin. Este archivo podr ser creado de forma offline en un PC.
Para una definicin de la representacin de datos a y desde la unidad, remitimos al
usuario a la informacin propia del vendedor respecto al tipo de unidad especfica.
No se podr realizar la configuracin de las seales fsicas desde la unidad de programacin.
Configuracin de seales fsicas desde un archivo de configuracin
Para definir una seal fsica se deber utilizar la sintaxis siguiente:
EIO_UNIT_MAP = EIO_PHS_MAP:
-PhSig 1 \
-Type AI \
-Unit Board1 \
-Startbit 1 \
-NoOfBits 16 \
-EncType TWO_COMPL \
-HighAnalog 10,0 \
-HighDigital 32767 \
-LowAnalog -10,0 \
-LowDigital -32768

12-26

Gua del Usuario

Parmetros del Sistema

Definicin de parmetros de seales fsicas

Entrada

Significado

Valores

Vlido slo para

seales analgicas

PhSig

El canal fsico al que est conectado la seal.

La numeracin vuelve a empezar a partir de
1 para cada unidad y tipo de seal.

1, 2, 3, ...

Type

Tipo de seal

AI, AO, DI, DO

Unit

La unidad a la que est conectada la seal

Nombre de una unidad

StartBit

Especifica el bit en el rea de datos, donde la

seal empieza.

0 .. bits mximos de la
unidad

NoOfBits

Define la longitud de la seal en el rea de

datos

0 .. bits mximos de la
unidad

EncType

Especifica como debe ser estimado un valor

de seal a partir del valor que se encuentra
en el rea de datos, es decir, la representacin de datos.

TWO_COMP
FLOAT
UNSIGNED

HighAnalog

vase la Figura 12 (valor analgico para p2)

depende de la seal

HighDigital

vase la Figura 12 (valor digital para p2)

depende de la seal

LowAnalog

vase la Figura 12 (valor analgico para p1)

depende de la seal

LowDigital

vase la Figura 12 (valor digital para p1)

depende de la seal

BitSwap

Convierte el valor de BIG_ENDIAN a

LITTLE_ENDIAN.

Figura 11 Entradas en la seccin de descripcin de la seal fsica.

Valor fsico de la seal

(V, mA, etc)

p2

p1

Representacin del valor

Figura 12 Representacin del valor analgico

Los valores HighAnalog, HighDigital, LowAnalog, y LowDigital juntos definen

como los valores analgicos estn representados para la unidad de E/S. Referirse a la
informacin del vendedor de las unidades de E/S para encontrar los valores de estos
atributos.
Ejemplo:
Datos proporcionados por la informacin del vendedor (SIEMENS ET200M):

Gua del Usuario

12-27

Parmetros del Sistema

La seal est representada como complemento a 2.
La seal est representada por 16 bits.
El valor 5 V est representado como 27648.
El valor 1 V est representado como 0.
=>
EIO_UNIT_MAP = EIO_PHS_MAP:
-PhSig 1 \
-Type AI \
-Unit Board1 \
-Startbit 1 \
-NoOfBits 16 \
-EncType TWO_COMPL \
-HighAnalog 5,0 \
-HighDigital 27648\
-LowAnalog 1,0 \
-LowDigital 0

3.8 Especificacin de los datos de E/S

Los nombres de las seales de E/S, unidades, etc. tienen un lmite mximo de 16 caracteres.
Cada nombre deber ser nico en el tema de Seales de E/S.
Tener en cuenta que las seales de E/S conectadas a una unidad de E/S simuladas no
podrn utilizar Pulso, Retraso o Filtro (Pulse, Delay o Filter).
Se podr definir un mximo de 20 unidades de E/S, incluyendo unidades internas E/S
Panel, Eiolog, y unidades de E/S simuladas.
Se podr definir un mximo de 10 unidades de E/S simuladas.
El Intervalo de interrogacin (Pollrate ) para las unidades de E/S tiene los siguientes lmites:
- Mnimo: 10 ms
- Mximo: 10 segundos
- Paso: 10 ms
Se podr definir un mximo de 512 nombres de seales, incluyendo seales del usuario
y seales de grupo:
El tiempo de filtro pasivo y activo tiene los siguientes lmites:
- Mnimo: 10 ms
- Mximo: 32 segundos
- Paso: 10 ms
Se podr definir un mximo de 128 seales de E/S con el parmetro Almacenamiento.
Se podr definir un mximo de 60 conexiones enlazadas.
12-28

Gua del Usuario

Parmetros del Sistema

3.9 Definicin de las entradas del sistema

Las seales de entrada pueden tener asignadas ciertas actividades especficas del sistema. En este caso, sern automticamente procesadas por el robot. Vase tambin
Comunicacin PLC en la pgina 33. Las entradas del sistema con acciones que incluyen una orden de activacin de los motores MOTORS ON o el arranque de cualquier
movimiento del robot slo estn permitidas en el modo automtico. Cuando el sistema
rechaza una orden de entrada por estar en el modo manual o debido a que cualquier
otro requisito no se ha cumplido, no aparecer ningn mensaje visualizado en la unidad
de programacin.
Esto se explica por no haber normalmente ningn operador que utilice la unidad de
programacin en estas circunstancias y por lo tanto no hay razn de mostrar los mensajes visualizados en la unidad de programacin. No obstante, todos los mensajes sern
almacenados en la lista de errores a la que el usuario siempre podr recurrir para descubrir porque una entrada no ha producido una accin determinada.
En el caso en que no se haya todava definido la seal, se deber definir su nombre segn
el procedimiento normal. Vase Definicin de las seales de entrada y de salida en la
pgina 14.
Seleccionar Tipos: Entradas del Sistema.
Todas las entradas del sistema que hayan sido definidas sern visualizadas (vase la
Figura 13).
Archivo Editar

Temas

Tipos

Parmetros del Sistema

Seales de E/S
Entradas del Sistema
Actividad
Nombre
1(4)
MotorOn
di8
MotorOff
di9
StartMain
progstart
ManInterrupt
serviceprog

Aadir

Figura 13 Se podr asignar a las seales de entrada actividades especficas del sistema.

Seleccionar la entrada del sistema que se desea cambiar y apretar la tecla Retorno
o aadir una nueva apretando la tecla Aadir.

Definir el nombre de la seal y la actividad del sistema que se le ha atribuido. Para aadir
las siguientes actividades del sistema MotOnStart, Start, StartMain, Interrupt, LoadStart
y Sync ExtAx, se deber definir tambin sus argumentos.
Apretar la tecla OK para confirmar la operacin.
Las siguientes actividades del sistema estn disponibles:

Gua del Usuario

12-29

Parmetros del Sistema

Actividades
del Sistema

Descripcin

MotorOn

Activa el robot en el estado MOTORES ON.

MotOnStart

Activa el robot en el estado MOTORES ON y arranca el programa (modo de ejecucin continua o de ciclo) a partir de la
instruccin utilizada, es decir, a partir de donde se encuentra el
indicador de punto de arranque del programa.

MotorOff1

Activa el robot en el estado MOTORES OFF.

Si la ejecucin de un programa est en curso, la ejecucin se
detendr antes del cambio de estado. El robot no puede activarse en el estado MOTORES ON cuando esta seal est activada.

Start

Arranque del programa (modo de ejecucin continua o de

ciclo) a partir de la instruccin utilizada, es decir, a partir de
donde se encuentra el indicador de punto de arranque del programa.

StartMain

Arranque del programa (modo de ejecucin continua o de

ciclo) a partir del principio.
No es vlido durante la ejecucin de un programa.

Stop1

Detiene la ejecucin del programa. Un programa no podr ser

arrancado cuando esta seal est activada.

QuickStop1

Detiene la ejecucin del programa. Produce un paro ms rpido

y por consiguiente, alguna desviacin de la trayectoria programada. Un programa no podr ser arrancado cuando esta seal
est activada.

StiffStop1

Detiene la ejecucin del programa. Produce un paro todava

ms rpido y una desviacin un poco ms grande de la trayectoria programada que cuando se usa QuickStop. Un programa
no podr ser arrancado cuando esta seal est activada.

StopInstr1

Detiene la ejecucin del programa despus de haber finalizado

la instruccin actual. Un programa no podr ser arrancado
cuando esta seal est activada.

StopCycle1

Detiene la ejecucin del programa cuando el programa completo ha sido ejecutado, es decir, cuando la ltima instruccin
de la rutina principal ha sido ejecutada. Un programa no podr
ser arrancado cuando esta seal est activada.

SysReset

Realiza una reinicializacin del sistema (rearranque), similar al

proceso de activacin/desactivacin del sistema.

Interrupt

Ejecuta una rutina (procedimiento) sin cambiar el indicador de

punto de arranque.
No es vlido durante la ejecucin del programa. Cuando la
rutina ha sido ejecutada, el programa normal podr ser rearrancado.
El nombre de la rutina que va a ser ejecutada ser tambin definida en esta ventana de dilogo, por ejemplo, rutina1.
Esta seal, por ejemplo, podr utilizarse para ir a una posicin

12-30

Gua del Usuario

Parmetros del Sistema

de servicio. Cuando se vuelve a arrancar el programa normal,
el robot se mover al punto en que se detuvo y continuar a
partir de all.
ResetError

Reinicializa la seal de salida Error del sistema.

SyncExtAx

Sincroniza una unidad mecnica externa. La unidad que va a

ser sincronizada tambin est definida en esta ventana de dilogo, por ejemplo, orbit1. Se requiere una seal para cada unidad (Slo para S4).

LoadStart

Carga de un programa a partir de un disquete o de cualquier

otro dispositivo de almacenamiento de masa. El programa ser
entonces rearrancado a partir del principio.
El nombre del archivo del programa (incluyendo la unidad)
que se desea cargar ser definido tambin en esta ventana de
dilogo, por ejemplo, flp1:PROGRAM1.PRG.
Si la ejecucin de un programa est en curso, la ejecucin se
detendr antes de cargar el programa.

ResetEstop

Reinicializacin del paro de emergencia. A continuacin, el

robot podr pasar al estado MOTORES ON.

AckErrDialog

Reconocimiento del dilogo de error en la unidad de programacin, es decir, la misma operacin que cuando se pulsa la
tecla OK de la unidad de programacin.

Se podr asignar las mismas actividades del sistema a varias seales de entrada, sin
embargo, la misma seal no podr ser asignada a varias actividades del sistema.
1. Permitidos en ambos modos manual y automtico.

Para borrar una actividad del sistema

Seleccionar la seal que se desea borrar.
Apretar la tecla

La actividad del sistema asignada a esta seal ser entonces borrada, aunque la seal
en s permanecer definida.

3.10 Definicin de las salidas del sistema

Las seales de salida podrn tener asignadas un estado especfico del sistema. En este
caso, sern automticamente procesadas por el robot.
En el caso en que la seal todava no haya sido definida, el usuario deber definir su nombre segn el procedimiento normal. Vase el apartado Definicin de las seales de
entrada y de salida en la pgina 14.
Seleccionar Tipos: Salidas del Sistema.

Gua del Usuario

12-31

Parmetros del Sistema

Todas las salidas del sistema definidas sern visualizadas (vase la Figura 14).
Archivo Editar

Temas

Parmetros del Sistema

Salidas del Sistema
Estado
Nombre

Tipos
Seales de E/S
1(3)

do8
do9
progrun

MotorOn
MotorOff
CycleOn

Aadir

Figura 14 Las seales de salida podrn tener asignadas tipos especficos de estados del sistema.

Seleccionar la salida del sistema que se desea cambiar y apretar la tecla Retorno
aadir una nueva apretando la tecla Aadir.

,o

Definir el nombre de la seal y de la actividad del sistema que le ha sido asignada.

Apretar la tecla OK para confirmar la operacin.
Los siguientes tipos de estado del sistema estn disponibles:
Estado del Sistema

Descripcin

MotorOn

El robot est en el estado MOTORES ON.

En el caso en que el sistema robot no est sincronizado, la
salida empezar a parpadear.

MotOnState

El robot est en el estado MOTORES ON.

La salida es estable, y por tanto la luz no parpadea.

MotorOff

El robot est en el estado MOTORES OFF.

En el caso en que la cadena de seguridad est abierta, la salida
empezar a parpadear.

MotOffState

El robot est en el estado MOTORES OFF.

La salida es estable, y por tanto la luz no parpadea.

CycleOn2

Un programa se est ejecutando.

EmStop

El robot se encuentra en el estado de Paro de Emergencia. El paro

de emergencia deber ser reinicializado antes de que el robot
pueda volver al estado MOTORES ON.

AutoOn

El robot se encuentra en el modo automtico.

RunchOk

La cadena de funcionamiento no est abierta.

TCPSpeed

Una seal analgica que describe la velocidad del TCP.

El valor lgico de la seal est especificado en m/s, por ejemplo, una velocidad de 2000 mm/s corresponde al valor lgico
de 2. El factor de escalado del valor fsico est especificado en
los parmetros del sistema de la seal correspondiente.

2. Tambin activo para la ejecucin de una Rutina de Evento.

12-32

Gua del Usuario

Parmetros del Sistema

Error

La ejecucin del robot ha sido detenida debido a un error. (En

el caso en que ocurra un error cuando un programa no se est
ejecutando, esta salida no ser activada).

PFError

Ha ocurrido una interrupcin en la fuente de alimentacin. El

programa no rearrancar despus de este tipo de error. El programa podr ser arrancado normalmente, pero empezar desde
el principio.

MotSupTrigg

La funcin de supervisin de movimiento ha sido disparada.

MotSupOn

La funcin de supervisin de movimiento est activa.

RegDistErr

Se ha realizado un intento de arrancar el programa que ha

fallado debido a que el robot se encontraba fuera de la Zona de
distancia de regreso llamada Regain Distance zone (es decir,
demasiado lejos de la trayectoria programada).
La salida es reinicalizada mediante una de las siguientes acciones:
- Tiene que producirse un rearranque del programa (en primer
lugar, el robot deber ser movido dentro de la zona)
- El punto de arranque del programa PP deber estar puesto en
Main (Principal).

Se podr asignar las mismas actividades del sistema a varias seales de entrada, sin
embargo, la misma seal no podr ser asignada a varias actividades del sistema.
Para borrar un estado del sistema
Seleccionar la seal que se desea borrar.
Apretar la tecla

El estado del sistema asignado a esta seal ser entonces borrado pero la seal en s
seguir estando definida.

3.11 Comunicacin PLC

Este captulo describe como controlar el robot utilizando por ejemplo, seales digitales
procedentes de un PLC.
Para la definicin de las seales vase el apartado Definicin de las entradas del sistema en la pgina 29 y Definicin de las salidas del sistema en la pgina 31.
Todas las entradas del sistema son sensibles al nivel 0 a 1 y la longitud de pulso deber
exceder los 50 ms.
La mayora de las entradas del sistema estn permitidas slo en el modo automtico.
En el caso en que alguna unidad interactiva, como la unidad de programacin, un
enlace a computador, etc., tenga derechos exclusivos reservados a una o varias funciones del sistema, la peticin de entrada del sistema ser rechazada.
Las seales MotorOff y Paro de Programa procedentes de la entrada del sistema estn
activas tambin en el modo Manual.

Gua del Usuario

12-33

Parmetros del Sistema

A continuacin se indican algunos ejemplos de las secuencias de seales.
Para comprobar que el robot est en el modo automtico
Secuencia de la seal:
1
AutoOn(Out)
0

Para pasar el robot al estado MOTORS ON

Requisito: El robot deber estar en el estado MOTORS OFF y la cadena de funcionamiento Runchain deber estar cerrada (=RunchOK)
Secuencia de la seal:
1
MotorOn (IN)
Orden

0
1

MotorOn (OUT)
Respuesta

Para pasar el robot al estado MOTORS OFF

Requisito: El robot debe estar en el modo MOTORS ON.
Secuencia de la seal:
1
MotorOff (IN)
Orden

0
1

MotorOff (OUT)
Respuesta

Si el programa est en funcionamiento (CycleOn), la accin MotorOff parar la ejecucin del programa.
Para arrancar el programa desde el principio de la rutina principal
Requisito: El robot deber estar en el estado MOTORS ON y el control de programa no
deber estar ocupado por ningn otro equipo (por ejemplo, computadores
externos).

12-34

Gua del Usuario

Parmetros del Sistema

Secuencia de la seal:
1
StartMain (IN)
Orden

0
1

CycleOn (OUT)
Respuesta

Para arrancar o rearrancar la ejecucin del programa a partir de la instruccin

actual o despus de un corte de suministro
Requisito: El robot deber estar en el estado MOTORS ON y el control del programa
no deber estar ocupado por ningn otro equipo (por ejemplo, computadores externos). Un error PFError indica que se ha producido un error en el
suministro de alimentacin.
Secuencia de la seal:
1
Start (IN)
Orden

0
1

CycleOn (OUT)
Respuesta

Para cargar y arrancar un programa

Cargar un programa a partir de un disquete u otro dispositivo de almacenamiento de
masa. El programa empezar entonces desde el principio. Si se est ejecutando un programa, la ejecucin se parar primero.
Requisito: El robot deber estar en el estado MOTORS ON y el control del programa
no deber estar ocupado por ningn otro equipo (por ejemplo, computadores
externos).
Secuencia de la seal:
Load (IN)
Orden

1
0
1

CycleOn (OUT)
Respuesta

Gua del Usuario

12-35

Parmetros del Sistema

Para detener la ejecucin del programa mediante un paro normal, mediante QuickStop, o StiffStop
Requisito: Vlido en todos los modos.
Secuencia de la seal:
1
Stop (IN)
Orden

0
1

CycleOn (OUT)
Respuesta

Para parar al final del ciclo

Detiene la ejecucin del programa cuando el ciclo completo del programa ha sido ejecutado.
Requisito: Vlido en todos los modos.
Secuencia de la seal:
1
StopCycle (IN)
Orden

0
1

CycleOn (OUT)
Respuesta

Para detectar paros de ejecucin espontneos

Requisito: El robot deber estar en AutoOn (1), MotorOn (1) y CycleOn (1).
Secuencia de la seal:
1
CycleOn (OUT)
Respuesta

Existen tres razones principales por los que pueden ocurrir los paros:
1. Salida controlada del programa, paro (o error en el programa).
2. Paro de emergencia.

12-36

Gua del Usuario

Parmetros del Sistema

3. Cadena de seguridad interrumpida debido a razones diferentes del paro de emergencia.
Detectar el caso 1 con:
Error (1).
Detectar el caso 2 con:
MotorOn (0), CycleOn (0), EmStop (1) y RunchOK (0).
Detectar el caso 3 con:
MotorOn (0), CycleOn (0), EmStop (0) y RunchOK (0).
Para reinicializar un paro de emergencia
Vuelve a poner el robot en el estado MOTORS OFF despus de un paro de emergencia
espontneo.
Requisito: El robot deber estar en modo automtico despus de haber ocurrido un paro
de emergencia. La cadena de seguridad deber estar cerrada al reinicializar
el paro de emergencia.
Secuencia de la seal:
1
ResetEstop (IN)
Orden

EmStop (OUT)
Respuesta

RunchOK (OUT)
Respuesta

1
0
1
0

Proseguir volviendo a activar la potencia a los motores.

RunchOK
Indica que el robot est de nuevo en el estado MOTOR OFF despus de un paro de la
cadena de seguridad espontneo.
Requisito: El robot deber estar en el modo automtico y haber ocurrido el paro espontneo caso 3 (vase ms arriba).
Secuencia de la seal:

Gua del Usuario

12-37

Parmetros del Sistema

Esperar hasta que RunchOK est activado (la cadena de seguridad est cerrada).
RunchOK (OUT)
Respuesta

1
0

Proseguir volviendo a activar la potencia a los motores.

12-38

Gua del Usuario

Parmetros del Sistema

4 Tema: Comunicacin
Bajo el tema Comunicacin encontraremos los siguientes parmetros:
- Especificacin de canales fsicos.
- Protocolos de transmisin.
- Protocolos de aplicacin.

Protocolo de transmisin

FTP

RAP

Protocolo de aplicacin

XON/XOFF

Canales fsicos

NFS

SLIP

TCP/IP

SIO
RS232/RS422

ETHERNET

Figura 15 Las siguientes combinaciones de protocolos de aplicacin, de transmisin y canales

fsicos son posibles. Los cuadros enmarcados en negrita pueden ser un punto final de
una configuracin, es decir, que pueden funcionar de forma independiente respecto
a las etapas superpuestas.

Seleccionar Temas: Comunicacin

4.1 Definicin de los canales fsicos

Seleccionar Temas: Comunicacin
Seleccionar Tipos: Canales Fsicos
Todos los canales fsicos definidos sern visualizados, segn se indica en la Figura 16.

Gua del Usuario

12-39

Parmetros del Sistema

Archivo Editar

Temas

Parmetros del Sistema

Canales Fsicos
Name
Tipo

Tipos
Comunicacin
Canal
1(1)

sio1:

sio

Aadir

Figura 16 Los parmetros del sistema del tipo Canales Fsicos.

Seleccionar el canal fsico que se desea cambiar y apretar la tecla Retorno

uno nuevo apretando la tecla Aadir.

, o aadir

Seleccionar el parmetro deseado y cambiar su valor. Apretar la tecla OK para confirmar

la operacin.
Parmetros

Descripcin

Nombre

Nombre del canal fsico (16 caracteres como mximo).

Tipo

Tipo de canal fsico (SIO, ETHERNET).Vase la Figura 15.

SIO - Canales Serie

Adicionalmente, se debern activar los siguientes parmetros si Tipo est activado en
SIO

12-40

Canal

Nmero de canal (1 - 2).

Veloc.Baudios

La velocidad de comunicacin en baudios para el canal serie

(300 - 19200).

Paridad

Tipo de paridad para el canal serie. (Impar, Par, Ninguna).

No. de bits

Nmero de bits de datos (7, 8).

No. de bits de paro

Nmero de bits de paro (1, 2).

Control RTS / CTS

Control de flujo RTS / CTS cuando se enva desde el robot

(ON/OFF). RTS / CTS no est disponible en el canal 2.

Duplex

Flujo de datos en ambas direcciones.

FULL duplex habilita el controlador a enviar y recibir datos al
mismo tiempo.
HALF duplex es un flujo de datos en una sola direccin a la
vez.

Gua del Usuario

Parmetros del Sistema

4.2 Definicin del Protocolo de Transmisin

Seleccionar Temas: Comunicacin.
Seleccionar Tipos: Protocolo de Transmisin.
Todos los protocolos de transmisin definidos aparecern visualizados, de acuerdo con
las indicaciones de la Figura 17.
Archivo Editar

Temas

Tipos

Parmetros del Sistema

Comunicacin
Protocolos de Transmisin
Nombre
Tipo
Canal Fsico
1(1)
slip1
SLIP
sio1:
com2
XON/XOFF
sio2:

Aadir

Figura 17 Parmetros del Sistema del tipo Protocolo de Transmisin.

Seleccionar el protocolo de transmisin que se desea cambiar y apretar la tecla Retorno

, o aadir uno nuevo apretando la tecla Aadir.
Seleccionar el parmetro deseado y cambiar su valor. Apretar la tecla OK para confirmar.
Parmetros

Descripcin

Nombre

El nombre del protocolo de transmisin (16 caracteres como

mximo). El nombre debe ser nico y no deber ser utilizado
en ninguna otra parte.

Tipo

El tipo de protocolo de transmisin (Ninguno, XON/OFF,

SLIP, TCP/IP). Vase la Figura 15.

Canal Fsico

El nombre del canal fsico que el protocolo deber usar.

SLIP
Adicionalmente, los siguientes parmetros debern ser activados si el Tipo est activado en SLIP
Direccin Local

La direccin local de la conexin SLIP.

Direccin Remota

La direccin remota de la conexin SLIP.

TCP/IP
Adicionalmente, los siguientes parmetros debern ser activados si el Tipo est acti-

Gua del Usuario

12-41

Parmetros del Sistema

vado en TCP/IP
Direccin Local

Direccin IP Local.
Obsrvese que el robot utilizar 4 direcciones IP.
Esta direccin, ta+1, +2, +3 por ejemplo, 192.168.1.1,
192.168.1.2, 192.168.1.3 y 192.168.1.4.

Mscara Subnet

La mscara subnet del interface ethernet.

XON/XOFF

Este protocolo slo podr utilizarse si se transmiten valores

ASCII, es decir, a un terminal o a una impresora.

4.3 Definicin del Protocolo de Aplicacin

Seleccionar Temas: Comunicacin.
Seleccionar Tipos: Protocolo de Aplicacin.
Todos los protocolos de aplicacin aparecern visualizados, de acuerdo con las indicaciones de la Figura 18.
Archivo Editar

Temas

Tipos

Parmetros del Sistema

Comunicacin
Protocolo de Aplicacin
Nombre
Tipo
Prot. Trans.
1(1)
rap1
RAP
slip1

Aadir

Figura 18 Parmetros del Sistema del tipo protocolo de aplicacin.

Seleccionar el protocolo de aplicacin que se debe cambiar y apretar la tecla Retorno

, o aadir uno nuevo apretando la tecla Aadir.
Seleccionar el parmetro deseado y cambiar su valor. Apretar la tecla OK para confirmar.
Parmetros

Descripcin

Nombre

El nombre del protocolo de aplicacin (16 caracteres como

mximo). El nombre debe ser nico y no deber ser utilizado
en ninguna otra parte.

Tipo

El tipo de protocolo de aplicacin (RAP, NFS).Vase la Figura

15.

Prot. de Transmisin El nombre del protocolo de transmisin que el protocolo

deber utilizar.

12-42

Gua del Usuario

Parmetros del Sistema

RAP - Protocolo de Aplicacin del Robot
Adicionalmente, se deber activar los siguientes parmetros si el Tipo est activado en
RAP
Direccin Remota

La Direccin IP del Computador Remoto. Se requiere esta

variable cuando se envan mensajes a la puesta en marcha. Si
el protocolo de transmisin es SLIP este parmetro podr permanecer vaco. En vez de ello, se utilizar la Direccin
Remota de la conexin SLIP.

NoPuerto

El nmero de puerto del protocolo TCP del computador

remoto.

Enviar msj puesta

en marcha

Cuando est habilitado, el controlador del robot puede enviar

un mensaje a la puesta en marcha.

Habilitar SUBSCW

Esta variable sirve para determinar las suscripciones de los

eventos RAPID.

NFS - Disco Remoto

Adicionalmente, los siguientes parmetros debern ser activados si el Tipo est activado en NFS
DireccinServidor

La Direccin IP del computador con el servidor NFS.

Asegurado

Esta bandera indica si se puede confiar en la conexin del computador, es decir, en el caso en que se pierda la conexin, si se
origina un paro del programa o no. (SI/NO)

TrayectoriaLocal

El nombre de la unidad en el robot. As, por ejemplo si el nombre de la unidad es pc:, el nombre del test.prg en esta unidad
ser pc:test.prg

TrayectoriaServidor

El nombre del disco exportado en el computador remoto.

ID Usuario

La identificacin UNIX del usuario para el montaje. (Este

parmetro deber ser el mismo para todos los montajes en un
robot).

ID Grupo

La identificacin UNIX del grupo para el montaje. (Este parmetro deber ser el mismo para todos los montajes en un
robot).

FTP - Disco remoto

Adicionalmente, los siguientes parmetros debern ser activados si el Tipo est activado en FTP
NombreUsuario

El nombre del usuario utilizado por el robot cuando registra en

el computador remoto.

Contrasea

La palabra de contrasea utilizada por el robot cuando registra

en el computador remoto.

Gua del Usuario

12-43

Parmetros del Sistema

12-44

Gua del Usuario

Parmetros del Sistema

5 Tema: Controlador
Bajo el tema Controlador se encuentran los siguientes parmetros:
- Activacin de un paro retardado (suave) de proteccin del rea
- Activacin del Control de funcionamiento sostenido
- Rutinas de eventos
- Distancias mximas de recuperacin
- Varios del sistema
- Carga automtica de mdulos y programas
- Tareas (se requiere la opcin de multitarea)
Seleccionar Temas: Controlador.

5.1 Activacin de un paro retardado de proteccin del rea

Un paro retardado produce un paro suave. El robot se detiene de la misma forma que
cuando se produce un paro normal del programa con ninguna desviacin de la trayectoria programada. Despus de aproximadamente 1 segundo la alimentacin suministrada a los motores queda cortada. La distancia de paro puede ser ms larga que para
un paro de emergencia.
Seleccionar Tipos: CadenaSeguridadFuncionamiento.
Seleccionar la funcin de seguridad que se desea cambiar y apretar la tecla Retorno
o aadir una nueva apretando la tecla Aadir.

Definir la funcin y si debe o no ser activada (True).

SoftAS = Paro de proteccin del rea en modo automtico retardado
SoftGS = Paro de proteccin del rea en modo general retardado
Apretar la tecla OK para confirmar la operacin.

5.2 Activacin del Control de funcionamiento sostenido

Cuando se usa la funcin de control de funcionamiento sostenido, la tecla de arranque
del programa deber mantenerse pulsada durante todo el tiempo, a fin de que el programa pueda ejecutarse.
Esta funcin est siempre activada en el modo de funcionamiento manual a la velocidad mxima, aunque tambin pueda ser activada a velocidad reducida.
Seleccionar Tipos: TeclaOpSeguridad.
Seleccionar la funcin de seguridad que se desea cambiar y apretar la tecla Retorno
o aadir una nueva apretando la tecla Aadir.

Definir la funcin y si debe o no ser activada (True).

Apretar la tecla OK para confirmar la operacin.

Gua del Usuario

12-45

Parmetros del Sistema

5.3 Definicin de rutinas de eventos

Se pueden conectar eventos especiales del sistema, como por ejemplo un paro del programa, a una rutina normal. Cuando ocurra el evento, la rutina correspondiente ser ejecutada automticamente.
Seleccionar Tipos:Rutinas de Eventos.
Todas las rutinas de eventos definidos aparecern visualizadas, segn se indica en la
Figura 19.
Archivo Editar

Temas

Tipos

Parmetros del Sistema

Rutinas de evento
Evento
Rutina

Controlador
Tarea

RESET
START
POWER_ON
POWER_ON

MAIN
MAIN
MAIN
MAIN

1(4)
SYS_RESET
SYS_RESET
RESTORE_IO
SYS_POWERON

Aadir

Figura 19 Ciertos eventos pueden arrancar las rutinas automticamente.

Seleccionar la rutina de evento que se desea cambiar y apretar la tecla Retorno

aadir una nueva apretando la tecla Aadir.

,o

Definir el evento del sistema y la rutina que se le ha asignado y seleccionar la tarea a la

que se aplica la definicin.
Apretar la tecla OK para confirmar la operacin.
Se dispone de los siguientes tipos de eventos del sistema:
Evento del sistema

Descripcin

POWER ON

El robot es arrancado (arranque en caliente) desde la unidad de

programacin o mediante activacin de la alimentacin (power
on).

START

La ejecucin es arrancada desde el principio del programa.

RESTART

La ejecucin es arrancada desde la posicin en que se detuvo.

STOP

El programa ha sido detenido. Nota: un paro retrasado ocurrido

despus del ciclo normal no permitir la ejecucin de las rutinas conectadas a este estado.

QSTOP

El robot ha sido detenido instantneamente (paro de emergencia).

RESET

El programa antiguo ha sido borrado.

La rutina especificada debe ser un procedimiento sin ningn parmetro. Las rutinas
deben estar en un mdulo del sistema, por lo menos las rutinas para el evento RESET.
12-46

Gua del Usuario

Parmetros del Sistema

En el caso en que el robot no sea capaz de encontrar la rutina especificada, el sistema
producir un mensaje de error.
Se deber evitar las instrucciones de movimiento en las rutinas. Para los eventos
STOP/QSTOP, una instruccin de movimiento en la rutina de evento correspondiente
producir una situacin de error. Se aconseja mantener las rutinas cortas y rpidas.
Se podrn especificar como mximo cuatro rutinas para cada evento del sistema y para
cada tarea (multitarea). La misma rutina podr utilizarse en ms de un evento.
En el caso de haber una instruccin Stop o una instruccin Break en alguna rutina de
evento, la rutina ser ejecutada desde el principio en el evento siguiente.
La(s) tarea(s) disponible(s) depende(n) del tipo Tareas.
Limitacin para los eventos POWER ON, RESET y QSTOP: La rutina de evento especificada no podr ser ejecutada si la tarea del programa contiene errores semnticos
(errores de referencia, etc.). Si tal es el caso el sistema generar un error.
Rutinas de evento predefinidas
Las siguientes rutinas de evento estn predefinidas para la tarea MAIN en todos los sistemas:
Evento:

Rutina:

RESET
START
POWER_ON
POWER_ON

SYS_RESET
SYS_RESET
RESTORE_IO
SYS_POWERON

El sistema no permite que se eliminen estas definiciones predefinidas.

La ejecucin de RESTORE_IO en un evento de puesta en marcha POWER_ON podr
ser eliminado, si el usuario desea definir la restauracin de valores de E/S especficos
a la puesta en marcha.

5.4 Especificacin de las distancias mximas de recuperacin

Es la distancia mxima de un movimiento de recuperacin (la distancia existente entre
la posicin actual del robot y la trayectoria ejecutada en ltimo lugar). Ello puede activarse para el proceso de arranque en modo manual y en el modo automtico.
Un movimiento de recuperacin empieza cuando se ordena un arranque del programa
y antes de que el programa contine con la instruccin que fue interrumpida debido a
una peticin de paro. En el caso en que la distancia de recuperacin exceda la distancia
mxima especificada, se producir un mensaje de error.
Seleccionar Tipos: Distancias de Recuperacin.
La ventana de dilogo visualizar los modos de operacin (vase la Figura 20).

Gua del Usuario

12-47

Parmetros del Sistema

Archivo Editar

Temas

Tipos

Parmetros del Sistema

Controlador
Distancias de Recuperacin
Rot Tcp
Modo
Dist Tcp
1(2)
0,35
MAN
0,02
1,57
AUTO
0,5

Figura 20 Distancias mximas de Recuperacin.

Seleccionar el modo de operacin que se desea cambiar y apretar la tecla Retorno

Seleccionar el parmetro deseado y cambiar su valor.

Apretar la tecla OK para confirmar.
Parmetro

Descripcin

Modo

AUTO o MAN.

Dist_Tcp

La distancia mxima del TCP (m).

Rot_Tcp

La rotacin mxima del TCP (rad).

Dist_Ext

La distancia mxima de los ejes externos (m).

Rot_Ext

La rotacin mxima de los ejes externos (rad).

5.5 Varios del Sistema

El cambio a cualquier posicin en este men obligar al sistema a rearrancar la manipulacin de la parte del programa del sistema al prximo arranque en caliente. Todos
los programas del usuario sern borrados y todos los mdulos de las tareas especificados en la configuracin sern cargados de nuevo.
Seleccionar Tipos: Varios del Sistema.
Todas las funciones ya aadidas sern listadas, (vase la Figura 21).

12-48

Gua del Usuario

Parmetros del Sistema

Archivo Editar

Temas

Tipos

Parmetros del Sistema

Varios del sistema
Funcin

Valor

SimMenu
AveragePers
MTBindStart

YES
20
YES

Controlador

1(2)

Aadir

Figura 21 Varios del sistema.

Marcar la funcin que se desea cambiar y cambiarla, o aadir una nueva.

Apretar la tecla OK para confirmar.
Funcin

Descripcin

SimMenu

Las instrucciones WaitTime, WaitUntil y WaitDI generarn

una ventana de aviso en el modo manual para que el usuario
pueda simular la instruccin y continuar a ejecutar la instruccin siguiente. Si est activado en NO, no se generar ningn
men. SI es el comportamiento por defecto.

AveragePers

El tamao medio en bytes de una variable PERSISTENTE.

Ello afectar el nmero mximo de persistentes del sistema.

MTBindStart

Si MTBindStart est activado en SI todas las tareas de segundo

plano que hayan sido detenidas arrancarn cuando se arranque
o se rearranque la tarea MAIN.
MTBindStart est por defecto activado en SI.

5.6 Carga automtica de mdulos y programas

Los mdulos del sistema y/o los programas normales RAPID podrn ser cargados
automticamente cuando se activa el robot (rearranque).
El cambio a cualquier posicin en este men obligar al sistema a rearrancar la manipulacin de la parte del programa del sistema al prximo arranque en caliente. Todos
los programas del usuario sern borrados y todos los mdulos de las tareas especificados en la configuracin sern cargados de nuevo.
Seleccionar Tipos: Mdulos de Tareas.
Aparecer visualizada en la ventana de dilogo una relacin de los archivos que sern
cargados previamente (vase la Figura 22).

Gua del Usuario

12-49

Parmetros del Sistema

Archivo Editar

Temas

Tipos

Parmetros Sistema
Mdulos tareas

Controlador

Tarea

Archivo

MAIN
MAIN
SUPERVISION
SUPERVISION
GUN
GUN

ram1disk:base.sys
ram1disk:user.sys
ram1disk:base_mt.sy
ram1disk:superv.mod
ram1disk:base_mt.sy
ram1disk:gun.mod

1(6)

Aadir

Figura 22 Programas cargados en el sistema a la puesta en marcha en caliente.

Seleccionar el elemento que se desea cambiar y apretar la tecla Retorno

nuevo apretando la tecla Aadir.

, o aadir un

Seleccionar el parmetro deseado y cambiar su valor.

Apretar la tecla OK para confirmar.

12-50

Parmetro

Descripcin

Tarea

El nombre simblico de la tarea a la que debe cargarse el

mdulo. Las tareas disponibles se encuentran bajo el tipo
Tareas. (Vase Definicin de la opcin Multitareas en la
pgina 51).

Archivo

Una trayectoria hasta el archivo del programa. (Nota: El

archivo deber ser alcanzable a cada arranque en caliente, por
ejemplo: ram1disk:base.sys)

Almacenamiento

Built in (Incorporado) o Loaded (Cargado). Un mdulo

incorporado no es visible, y no aparecer en la lista de mdulos
y no podr ser borrado de la ventana de programa (ver la Gua
Developers). Cargado es el comportamiento por defecto.

TextResource

Si el parmetro almacenamiento est activado en Built in

(Incorporado) se podr utilizar un idioma nacional para los
nombres de las rutinas, por ejemplo. Este parmetro debe estar
activado en 0 ya que el ingls es el idioma utilizado para el lenguaje RAPID (ver la Gua Developers).

Shared

Si el parmetro Almacenamiento est activado en Incorporado

se podr instalar el mdulo en un sistema de multitarea de
forma que sea (as como todos sus objetos) alcanzable desde
todas las tareas. Este parmetro deber entonces estar activado
en SI. Estos objetos son llamados tambin Intertask Objects
(Objetos intertarea), ver la gua Developers. Por defecto este
parmetro est activado en NO.

Gua del Usuario

Parmetros del Sistema

Mdulos de tarea predefinidos
Los siguientes mdulos de tareas estn predefinidos para la tarea MAIN y no debern
ser eliminados:
Tarea:

Archivo:

Opcin:

MAIN
MAIN
MAIN
MAIN
MAIN
MAIN
MAIN

ram1disk:basefun1.sys
ram1disk:basefun2.sys
ram1disk:base.sys
ram1disk:user.sys
ram1disk:advfun.sys
ram1disk:mockit1.sys
ram1disk:mockit2.sys

Todo el sistema
Todo el sistema
Todo el sistema
Todo el sistema
Funciones avanzadas
LoadId&CollDetect
LoadId&CollDetect

El contenido del mdulo user.sys podr ser modificado.

Se recomienda almacenar las definiciones de las herramientas y del objeto de trabajo
en el mdulo user.sys.
Sistema de multitarea
El archivo ram1disk:base_mt.sys deber siempre ser definido para cualquier tarea
del programa adicionalmente a la tarea MAIN.

5.7 Definicin de la opcin Multitareas

Esta funcin est disponible cuando la opcin Multitarea est instalada. Las diferentes
tareas estn definidas con el nombre, la prioridad y el comportamiento de ejecucin.
El cambio a cualquier posicin en este men obligar al sistema a rearrancar la manipulacin de la parte del programa del sistema al prximo arranque en caliente. Todos
los programas del usuario sern borrados y todos los mdulos de las tareas especificados en la configuracin sern cargados de nuevo.
Seleccionar Tipos: Tareas.
Aparecern listadas en la ventana de dilogo todas las tareas especificadas, (vase la
Figura 23).

Gua del Usuario

12-51

Parmetros del Sistema

Archivo Editar

Temas

Parmetros Sistema
Tareas
Prog
Tarea
MAIN
SUPERVISION
GUN

0
1
2

Tipos
Controlador
Tipo
1(3)
NORMAL
SEMIESTATICO
SEMIESTATICO

Aadir

Figura 23 Todas las tareas disponibles.

Seleccionar la tarea que se desea cambiar y apretar la tecla Retorno

nueva apretando la tecla Aadir.

, o aadir una

Seleccionar el parmetro deseado y cambiar su valor.

Apretar la tecla OK para confirmar.
Parmetro

Descripcin

Tarea

El nombre de una tarea (16 caracteres como mximo).

Prog

El nmero del programa. El programa n 0 est reservado para

el programa robot normal que es el nico que puede incluir instrucciones de movimiento.

Tipo

Controla el arranque/paro y el comportamiento de rearranque

del sistema.
NORMAL - La tarea reaccionar a las peticiones de ARRANQUE/PARO enviadas desde la unidad de programacin u otras
partes.
ESTATICO - La tarea ser arrancada desde el principio a la
primera puesta en marcha en caliente despus de un arranque
en fro, y ser automticamente rearrancado en la posicin utilizada en todas las dems puestas en marcha en caliente.
SEMIESTATICO- La tarea ser rearrancada desde el principio en todas las puestas en marcha en caliente.
El programa n 0 deber ser de tipo NORMAL. Las dems
tareas debern ser del tipo ESTATICO o SEMIESTATICO.

Tarea en primer plano El nombre (o nmero de programa) de una tarea que debe ejecutarse en el primer plano. En el caso en que se active -1 o
una cadena vaca para este parmetro, se ejecutar al ms
alto nivel sin ninguna otra tarea que pueda venir a interrumpir
su ejecucin.
Entrada principal

12-52

El nombre de la rutina de arranque. Deber ser una rutina

RAPID sin ningn parmetro y deber ser alcanzable en esta
tarea (slo vlido para las tareas ESTATICAS y SEMIESTATICAS).

Gua del Usuario

Parmetros del Sistema

BindRef

Este parmetro deber estar activado en NO si el sistema debe

aceptar referencias no resueltas en el programa mientras est
enlazando un mdulo, o de lo contrario, deber estar activado
en SI (el valor por defecto es YES). El parmetro deber activarse en NO si las instrucciones Load/Erase (Cargar/
Borrar) van a ser utilizadas.
Se producir un error de funcionamiento en el momento de la
ejecucin de una referencia no resuelta.

TrustLevel

TrustLevel se hace cargo del comportamiento del sistema

cuando, por alguna razn, una tarea SEMIESTATICA o ESTATICA ha sido detenida o cuando no es ejecutable.
SysFail - Es el comportamiento por defecto, todas las dems
tareas NORMAL (por ejemplo la tarea PRINCIPAL) tambin
se detendrn, y el sistema se pondr en el estado SYS_FAIL.
Cualquier orden de movimiento y de rearranque del programa
sern rechazadas. Solamente un arranque en caliente ejecutado
de nuevo podr reinicializar el sistema. Esta funcin deber
utilizarse cuando la tarea tiene algunas supervisiones de seguridad.
SysHalt - Todas las tareas NORMAL sern detenidas (normalmente slo la tarea principal). El sistema est obligado a pasar
al estado de motores desactivados motors off. Cuando se
ponga el sistema en el estado de motores activados motors
on ser posible mover el robot, pero cualquier intento de
arranque del programa ser rechazado. Un arranque en caliente
realizado de nuevo reinicializar el sistema.
SysStop - Todas las tareas NORMAL sern detenidas (por
ejemplo la tarea principal), pero el sistema ser rearrancable.
Tambin ser posible realizar movimientos.
NoSafety - Slo se detendr la tarea actual.

Cuando una tarea ha sido especificada como siendo del tipo ESTATICA o SEMIESTATICA, todos los mdulos debern ser cargados previamente. Vase el apartado referente a Carga automtica de mdulos y programas en la pgina 49.

Gua del Usuario

12-53

Parmetros del Sistema

12-54

Gua del Usuario

Parmetros del Sistema

6 Tema: Unidad de Programacin

Bajo el tema Unidad de Programacin se encuentran los siguientes parmetros:
- Paquetes opcionales
- Definicin de las extensiones de los archivos adaptados a las necesidades del
usuario
- Autorizacin y confirmacin de los comandos del usuario, cambio de los cdigos clave
- Activacin de la funcin modpos limitada
- Teclas programables
- Valores por defecto del modo de funcionamiento
Seleccionar Temas: Unidad de Programacin.
Las listas de seleccin de instrucciones ms comunes y las listas de E/S sern tambin
almacenadas cuando se almacena este tema.

6.1 Definicin de los Paquetes Opcionales

En el caso en que se haya aadido al sistema diferentes paquetes de proceso (ArcWare,
SpotWare etc.), se podr definir qu paquete se desea utilizar para la ventana de Programacin y para la ventana de Produccin.
Seleccionar Temas: Unidad de Programacin.
Seleccionar Tipos: Paquete Opcional.
Apretar la tecla Retorno

Seleccionar el parmetro deseado y cambiar su valor.

Apretar la tecla OK para confirmar la operacin.
Parmetro

Descripcin

Uso para Programa

El nombre del paquete de proceso que se desea utilizar para el

Programa, o NINGUNO (NONE) si no se usa ninguno.

Uso para Produccin El nombre del paquete de proceso que se desea utilizar para la
Produccin, o NINGUNO (NONE) si no se usa ninguno. (no
hay ningn paquete de proceso disponible en esta versin).

Gua del Usuario

12-55

Parmetros del Sistema

6.2 Definicin de la extensin del archivo

El sistema permite que se puedan aadir extensiones de archivo a archivos ya creados
en RAPID, de forma que sean reconocidos por cualquier dilogo de archivo.
Seleccionar Temas: Unidad de Programacin.
Seleccionar Tipos: Extensiones de Archivo.
Seleccionar la extensin de archivo que se desea cambiar y apretar la tecla Retorno
o aadir una nueva apretando la tecla Aadir.
Seleccionar el parmetro deseado y cambiar su valor.
Apretar la tecla OK para confirmar la operacin.
Parmetro

Descripcin

Nombre

El nombre de la extensin (3 caracteres como mximo).

Descripcin

Da una explicacin sobre el tipo de dato en el archivo.

6.3 Definicin de la autorizacin y confirmacin

El sistema permite que se pueda limitar el acceso a ciertos comandos, utilizando los
niveles del usuario y sus cdigos claves asociados. Esto significa que no se ejecutar
una funcin a menos que se use el nivel de usuario correcto. Tambin se podr definir
que no se ejecute un comando hasta que ste no haya sido confirmado.
El robot dispone de cuatro (4) niveles del usuario:
Operador

Para las funciones accesibles a todos los usuarios.

No se requiere ningn cdigo clave.

Servicio

Para las funciones asociadas con el servicio.

Se requiere un cdigo clave.

Programador

Para las funciones relacionadas con la programacin y pruebas.

Se requiere un cdigo clave.

Servicio y Programador
Para las funciones necesarias para la programacin y para el
servicio.
Se requiere un cdigo clave tanto para la programacin como
para el servicio.
Un cdigo clave puede tener 8 caracteres como mximo.
Cuando se intente ejecutar un comando y que no se obtenga el nivel de usuario correcto,
aparecer una ventana de dilogo, segn se indica en la Figura 25:

12-56

Gua del Usuario

Parmetros del Sistema

File

Edit

Topics

Types

Auth.

Entrada del cdigo clave

Intoducir el cdigo clave de

Servicio para poder continuar
********

Cancelar

OK

Figura 24 La ventana de dilogo para la introduccin del cdigo clave

El usuario deber introducir su cdigo clave para el nivel de usuario adecuado.

Apretar la tecla OK para confirmar la operacin de introduccin del cdigo clave.
En el caso en que el cdigo clave no sea correcto, se deber apretar la tecla de funcin
Cancelar y enterarse del cdigo correcto.
Definicin de cdigos clave nuevos
Seleccionar Temas: Unidad de Programacin.
Seleccionar Editar: Cambiar Cdigos Clave.
Leer el mensaje de aviso visualizado y apretar la tecla OK.

Gua del Usuario

12-57

Parmetros del Sistema

File

Edit

Topics

Types

Auth.

Cambiar Cdigo Clave

Introducir el cdigo clave antiguo
antes de cambiar por uno nuevo.
Antiguo
Nuevo
Operador Sin Cdigo clave
Servicio
Programador
Cancelar

OK

Figura 25 La ventana de dilogo para cambiar el cdigo clave

Seleccionar el cdigo clave antiguo del nivel de usuario que se desea cambiar (utilizar las
flechas de desplazamiento hacia arriba y hacia abajo).
Introducir el cdigo clave antiguo (el cdigo clave no ser visible). Despus de la instalacin del programa de control, el cdigo clave es 007.
Seleccionar el nuevo cdigo clave del nivel de usuario que se desea cambiar.
Introducir el cdigo clave nuevo, (el cdigo clave ser visible).
Apretar la tecla OK para confirmar el cambio de cdigo clave.
Apretar la tecla Retorno

para confirmar la operacin de actualizacin.

Definicin de la autorizacin
Para autorizar una funcin, se deber:
Seleccionar Temas: Unidad de Programacin.
Seleccionar en el men Tipos, la ventana que se desea autorizar (los nombres empiezan
por Autorizar...).
Todas las funciones que pueden ser autorizadas aparecern visualizadas (segn se
indica en la Figura 26).
Seleccionar la funcin que se desea cambiar y apretar la tecla Retorno

Parmetro

Descripcin

Funcin

El nombre de la funcin que se desea autorizar (no podr cambiarse).

Nivel Usuario

Nivel de usuario requerido para poder ejecutar la funcin

(puede ser Operador, Servicio y Programador).

Confirm

Debe ser confirmada la funcin antes de ser ejecutada? S o

No.

Para cambiar

12-58

Gua del Usuario

Parmetros del Sistema

- El nivel de usuario, seleccionar el parmetro Nivel Usuario y apretar la tecla
Retorno
.
- La confirmacin, seleccionar el parmetro Confirm y apretar la tecla Retorno
.
Seleccionar el valor apropiado y apretar la tecla OK.
Cuando se haya terminado, apretar la tecla OK para confirmar el cambio.
Autorizacin de los Parmetros del Sistema
Seleccionar Temas: Unidad de Programacin.
Seleccionar Tipos: Autorizacin de los Parmetros del Sistema.
Todas las funciones posibles sern visualizadas segn se indica en la Figura 26.
Archivo Editar

Temas

Tipos

Parmetros del Sistema

Unidad de
Autorizacin Parm.Sistema programacin
Niv.Usuar. Confirm
Funcin
1(3)
Servicio
Lanzamiento
No
Cambiar Cdigo Servicio
S
Servicio
Borrar Inst
S

Figura 26 Autorizacin de los Parmetros del Sistema.

Funcin

Descripcin

Lanzamiento

Para autorizar la apertura de la ventana.

Cambiar Cdigo

Para autorizar el cambio de los cdigos clave.

Borrar Inst

Para autorizar el borrado de un parmetro.

Para cambiar de nivel de usuario y/o confirmar, vase el apartado sobre Definicin de la
autorizacin en la pgina 58.
Autorizacin de un Programa
Seleccionar Temas: Unidad de Programacin.
Seleccionar Tipos: Autorizar Programa.
Todas las funciones disponibles aparecern visualizadas, segn se indica en la Figura
27.

Gua del Usuario

12-59

Parmetros del Sistema

Archivo Editar

Temas

Tipos

Parametros del Sistema

Unidad de
Autorizar Programa
programacin
Niv.usuar. Confirmar
Funcin
1(5)
Operador
Lanzamiento
No
Operador
ModPos
S
Editar Programa Operador
No
Programador S
Borrar Instr
Borrar Object Programador S
Operador
Conf. Start
S

Figura 27 Autorizacin del Programa.

Funcin

Descripcin

Lanzamiento

Para autorizar la apertura de la ventana.

ModPos

Para autorizar la modificacin de una posicin.

Editar Programa

Para autorizar el cambio de programa.

Borrar Instr

Para autorizar el borrado de cualquier instruccin en una rutina

RAPID.

Borrar Objeto

Para autorizar el borrado de cualquier elemento RAPID (por

ejemplo, rutinas, mdulos o datos).

Conf. Arranque

Slo para la confirmacin. Si est activado en No, la ejecucin

del programa empezar siempre a partir del indicador de punto
de arranque (PP).

Para cambiar el nivel de usuario y/o confirmar, ver el apartado Definicin de la autorizacin en la pgina 58.

6.4 Activacin de la Funcin ModPos Limitada

Si la funcin Limit ModPos est activada, slo se permitir una desviacin limitada a
partir de la posicin original, cuando la tecla ModPos est apretada para modificar una
posicin. La desviacin limitada se refiere tanto a la distancia lineal como a la orientacin.
Seleccionar Temas: Unidad de Programacin.
Seleccionar Tipos: Modificar Posicin.
Ahora aparecer visualizado el tipo corriente de la funcin ModPos, ModPos o LModPos.
Apretar la tecla Retorno

Seleccionar el parmetro deseado y cambiar su valor.

Apretar OK para confirmar.

12-60

Gua del Usuario

Parmetros del Sistema

Parmetro

Descripcin

Tipo

El tipo actual de modpos. ModPos indica que Limit ModPos

est desactivada, es decir, que cualquier cambio es aceptado.
LModPos indica que Limit ModPos est activada, es decir, que
el cambio debe encontrarse dentro de una rea limitada.

Ajuste en Auto

Activacin o desactivacin del ajuste en modo automtico.

On = funcionalidad de ajuste permitida en el modo automtico.
Off = funcionalidad de ajuste no habilitada en el modo
automtico.

Modo

El modo actual de Modpos limitada.

Abs = El rea limitada se encuentra en torno a un punto de origen fijo.
Rel = El rea limitada se encuentra en torno al punto actual y
ser movido cuando se modifique el punto.

Trans Max

La mxima desviacin permitida expresada en mm a partir de

la posicin actual o de la posicin de origen.

Rot Max

La reorientacin mxima permitida expresada en grados a partir de la posicin actual o de la posicin de origen.

Trans Externa Max

La desviacin mxima permitida expresada en mm a partir de

la posicin actual o a partir de la posicin de origen referente a
los ejes externos lineales.

Rot Externa Max

La desviacin mxima permitida expresada en grados a partir

de la posicin actual o de la posicin de origen referente a los
ejes de rotacin externa.

Si Auto

Parmetro para la activacin automtica de Limit ModPos

cuando la tecla del operador est activada en la posicin Modo
Auto. LModPos indica que Limit ModPos est activada
cuando la tecla del operador est activada en la posicin Modo
Auto. As Is indica que ModPos no ha cambiado.

Gua del Usuario

12-61

Parmetros del Sistema

6.5 Teclas programables

La Unidad de Programacin dispone de cinco teclas que el usuario podr definir para
la activacin de las salidas y para la generacin de eventos de seales, segn se indica
en la Figura 28.
P5
P4

1
2

7 8 9
4 5 6
1 2 3
0

P1
P2

P1

P3

P2

P3

Figura 28 La unidad de programacin dispone de cinco teclas programables.

Seleccionar Temas: Unidad de Programacin.

Seleccionar Tipos: Teclas Programables.
Ahora la definicin de las teclas aparecer visualizado.
Seleccionar la tecla que se desea definir y apretar la tecla Retorno

Parmetro

Descripcin

Tecla

La designacin de la tecla P1-P5

Tipo

Tipo de tecla: Entrada, Salida o Ninguna (no activado)

Conexin

Nombre de la seal a utilizar.

En el caso en que se haya seleccionado el Tipo Salida, se dispondr de lo siguiente:

Tecla apretada

Define como se debe activar la salida.

Signo: si el valor de la seal est activado (1), ste quedar desactivado (0) y vice versa.
Pulso: un pulso positivo (200 ms) es generado.
Set1/Set0: activado (1) o desactivado (0)
Apretar/Soltar: la seal estar activada (1) mientras la tecla est
pulsada. Si se suelta la tecla, la seal se desactivar (0).

Permitir en Auto

Define si es posible utilizar la salida incluso si el sistema est

en el modo automtico.
S permite que la tecla sea operacional tanto en el modo manual
como en el modo automtico.
No permite que la tecla sea utilizada nicamente en el modo
manual.

En el caso en que se haya seleccionado el Tipo Entrada, se generar un evento para esta
entrada. Este evento podr estar relacionado con:
12-62

Gua del Usuario

Parmetros del Sistema

- las entradas del sistema: la entrada deber entonces ser asociada con una actividad del sistema, vase Definicin de las seales de entrada y de salida en la
pgina 14.
- las interrupciones: estn definidas por la instruccin ISignalDI (vase la Gua
de Referencia RAPID).
- espera de una entrada: esto se programa a travs de la instruccin WaitDI (pero
no WaitUntil). (Vase la Gua de Referencia RAPID)

6.6 Definicin de los valores del modo funcionamiento

Los valores por defecto del modo funcionamiento podrn ser definidos en la ventana
de programa (modo manual) y en la ventana de produccin (modo automtico).
Seleccionar Temas: Unidad de Programacin.
Seleccionar Tipos: Modo Funcionamiento.
Apretar Retorno

Seleccionar el parmetro deseado y cambiar su valor.

Apretar OK para confirmar la operacin.
Parmetro

Descripcin

Modo de Operacin

Modo Manual o Automtico

Modo de
Funcionamiento

Gua del Usuario

Modo de Funcionamiento (Continuo o Ciclo) cuando se

arranca el robot en este modo o cuando se pasa a este modo.

12-63

Parmetros del Sistema

12-64

Gua del Usuario

7Tema: Manipulador
El tema Manipulador contiene los parmetros asociados con el control del movimiento
del robot y de los ejes externos, por ejemplo:
- El offset de conmutacin
- El offset de calibracin
- Los lmites del rea de trabajo
Seleccionar Temas: Manipulador.
No se deber cambiar el coeficiente de transmisin del engranaje ni cualquier
otro parmetro cinemtico desde la unidad de programacin o desde un PC. Ello
afectara la funcin de seguridad Velocidad reducida a 250 mm/s.
Respecto a los parmetros disponibles, se deber tener en cuenta lo siguiente:
Algunos parmetros descritos a continuacin requieren el servicio de secuencia de
arranque para estar disponibles cuando se realizan cambios, vase el Manual de
Producto - Instalacin y Puesta en Servicio, apartado referente a Instalacin del
Programa del Controlador. Puede resultar conveniente realizar un backup y a
continuacin restaurarlo, vase el Captulo 14, Servicio - Backup y Restore de este
manual.

7.1 Definicin del offset de conmutacin y del offset de calibracin de los motores
Estos valores suelen ser actualizados desde la ventana de Servicio. En el caso en que
se conozcan con precisin, podrn ser especificados en la ventana de Parmetros del
Sistema.
Seleccionar Temas: Manipulador.
Seleccionar Tipos: Calib Motor.
Seleccionar el motor deseado y pulsar la tecla Retorno

Seleccionar el parmetro deseado y cambiar su valor.

Apretar la tecla OK para confirmar la operacin.
Parmetro

Descripcin

Name

El nombre del motor, por ejemplo, motor_1 (16 caracteres

como mximo).

Calibration Offset

La posicin del motor (resolver) cuando est en la posicin de

calibracin (en radianes).

Cal offset valid

Especifica si el offset de calibracin ha sido definido.

Commutator Offset

La posicin del motor (resolver) cuando el rotor est en la posicin de cero elctrico respecto al estator (en radianes).

Com offset valid

Especifica si el offset de conmutacin ha sido definido.

Gua del Usuario

12-65

7.2 Definicin del alcance del movimiento y de la posicin de calibracin de cada eje
Seleccionar Temas: Manipulador.
Seleccionar Tipos: Brazo.
Seleccionar el brazo deseado (eje) y pulsar la tecla Retorno

Seleccionar el parmetro deseado y cambiar su valor.

Pulsar OK para confirmar la operacin.
Parmetro

Descripcin

Name

El nombre del brazo, por ejemplo, arm_1 (16 caracteres

como mximo).

Upper joint bound

El lmite superior del eje, por ejemplo: +3.139 para el eje 1

(en radianes). 180=3.1416 radianes.

Lower joint bound

El lmite inferior del eje, por ejemplo: -3.139 para el eje 1

(en radianes).

Use check point

El nombre de un punto de comprobacin (en el caso en que

haya alguno). Vase Definicin de un punto de comprobacin del brazo en la pgina 71.

Use arm load

El nombre de una carga del brazo (en el caso en que haya

alguna). Vase Definicin de una carga del brazo en la
pgina 70.

Calibration position

La posicin del eje cuando estaba calibrado. Si se cambia

este valor, se deber realizar el ajuste fino correspondiente
del robot, en la ventana de Servicio. Ver el Manual de Producto.

7.3 Definicin del nivel de supervisin

Se podr cambiar los niveles de supervisin por defecto si el sistema necesita ser ms
o menos tolerante frente a las perturbaciones externas. Un factor de ajuste por encima
de 1,0 proporciona un sistema de robot ms tolerante y un factor de ajuste por debajo
de 1,0 proporciona un sistema de robot menos tolerante. As por ejemplo, un aumento
del factor de ajuste por defecto de 1,0 a un factor de 2,0 doblar los niveles de
supervisin permitidos, haciendo que el sistema de robot sea ms tolerante a las
perturbaciones externas. Si se disminuye el factor de ajuste a 0,5 el sistema ser menos
tolerante a las perturbaciones externas.
El incremento de los factores de ajuste reducir la duracin de vida del robot.
Seleccionar Temas: Manipulador.
Seleccionar Tipos: Brazo
Seleccionar el brazo deseado (eje) y apretar la tecla Retorno

Seleccionar el parmetro deseado y cambiar su valor.

Apretar la tecla OK para confirmar.

12-66

Gua del Usuario

Parmetro

Descripcin

Jam sup trim factor

Factor de ajuste para supervisin de atasco. El factor

influye en el tiempo mximo permitido a la
velocidad cero con un par mximo.

Load sup trim factor

Factor de ajuste para supervisin de carga. El factor

influye en el tiempo mximo permitido a la
velocidad que no es cero con un par mximo.

Speed sup trim factor

Factor de ajuste para supervisin de velocidad. El factor influye en el error de velocidad mximo permitido.

Pos sup trim factor

Factor de ajuste para supervisin de posiciones. El

factor influye en el error de posicin mximo permitido.

7.4 Ajuste de la supervisin de movimiento

Supervisin de movimiento es el nombre que se atribuye a una serie de funciones de
alta sensibilidad, una supervisin de los movimientos del robot basada en el modelo.
La supervisin de movimiento incluye funciones para la deteccin de colisiones, atascos y definiciones incorrectas de las cargas.
La supervisin de movimiento podr ser ajustada mediante los parmetros del sistema.
Existen parmetros separados para el movimiento manual y para la ejecucin del
programa. Normalmente, los nombres de los parmetros del sistema se refieren a
la deteccin de colisiones. No obstante, tambin tienen por efecto activar y
desactivar o modificar los niveles de supervisin de las supervisiones de cargas y
de atascos.
En el caso en que la supervisin de movimiento ha sido disparada, se deber hacer lo
siguiente:
Si la carga ha sido definida de forma incorrecta, se deber utilizar la funcin de
identificacin de cargas para definirla
Si la aplicacin implica muchas fuerzas externas de proceso, se deber aumentar el nivel
de supervisin para el movimiento y la ejecucin del programa por incrementos del 30
por ciento hasta obtener que ya no se reciban cdigos de error.
Si las fuerzas externas de proceso son nicamente temporales (como por ejemplo el cierre
de una gran pistola de soldadura por puntos), entonces se deber usar la instruccin
MotionSup para elevar el nivel de supervisin o desactivar la funcin de forma temporal.
Si todo lo dems falla, se deber desactivar la supervisin de movimiento.
Los parmetros de supervisin de movimiento no requieren un rearranque
cuando han sido modificados. Para modificar los parmetros del sistema de la
supervisin de movimiento, se deber seguir el siguiente procedimiento:
Seleccionar Temas: Manipulador.
Seleccionar Tipos: SupMov.

Gua del Usuario

12-67

 Seleccionar el ejemplo deseado (normalmente IRB) y apretar la tecla Retorno

Seleccionar el parmetro deseado y cambiar su valor.

Apretar la tecla OK para confirmar.
Parmetro

Descripcin

Path col detect

Activacin o desactivacin de la deteccin de colisiones

para la ejecucin del programa (tambin modifica las
supervisiones de cargas y de atascos).

Jog col detect

Activacin o desactivacin de la deteccin de colisiones

para el movimiento (tambin modifica las supervisiones de
cargas y de atascos).

Path col detect level

Modificacin del nivel de supervisin para la ejecucin del

programa con el valor del porcentaje especificado (tambin
modifica las supervisiones de cargas y de atascos). Un valor
de porcentaje elevado hace que la funcin sea menos
sensible.

Jog col detect level

Modificacin del nivel de supervisin para la deteccin de

colisiones en el movimiento con el valor del porcentaje
especificado (tambin modifica las supervisiones de cargas
y de atascos). Un valor de porcentaje elevado hace que la
funcin sea menos sensible.

7.5 Definicin de la velocidad del modo de programacin

Cuando hay la necesidad de monitorizar el modo manual a velocidad reducida por
debajo de los 250 mm/s, se deber cambiar la velocidad mxima del modo de programacin.
Seleccionar Temas: Manipulador.
Seleccionar Tipos: Sistema de movimiento.
Seleccionar el sistema deseado y apretar la tecla Retorno

Seleccionar el parmetro deseado y cambiar su valor.

Apretar la tecla OK para confirmar.
Parmetro

Descripcin

Teach mode max speed

Velocidad mxima permitida en modo manual a velocidad

reducida.

7.6 Eliminacin del mensaje de aviso: Corner Path Failure 50024

El mensaje de aviso de fallo de trayectoria esquina Corner Path Failure (50024) se
produce cuando la ejecucin del programa RAPID no proporciona una instruccin de
movimiento Move nueva mientras el robot est entrando en una zona esquina. Ello
puede ser debido a un descuido de programacin o a un deseo explcito por parte del
programador.
12-68

Gua del Usuario

Se podr pues, inhabilitar el mensaje de aviso Fallo de trayectoria esquina.

Seleccionar Temas: Manipulador.
Seleccionar Tipos: Sistema de movimiento.
Seleccionar el sistema deseado y apretar la tecla Retorno

Seleccionar el parmetro deseado y cambiar su valor.

Apretar la tecla OK para confirmar.
Parmetro

Descripcin

No corner path warning Cuando est en posicin ON, el mensaje de aviso 50024 no
se producir.

7.7 Definicin de un movimiento independiente

El movimiento independiente forma parte del Movimiento Avanzado, y el sistema
deber ser activado en el modo de servicio para poder cambiar los parmetros
independientes. El programa de control deber ser instalado de nuevo para poder
activar estos parmetros. En primer lugar se deber seleccionar el modo Query.
Cuando aparezca la pregunta Service/Standard movement parameters? (Parmetros
de movimiento estndar/servicio?), se deber seleccionar Servicio. Vase el Manual de
Producto - Instalacin y Puesta en Servicio.
En cuanto al manipulador, slo el eje 6 podr utilizarse en el modo independiente. En
cuanto a los ejes externos, no hay lmites para el movimiento independiente.
Seleccionar Temas: Manipulador.
Seleccionar Tipos: Brazo
Seleccionar el brazo deseado y apretar la tecla

Seleccionar el parmetro deseado y cambiar su valor.

Apretar la tecla OK para confirmar.
Parmetro

Descripcin

Independent joint

Bandera que sirve para habilitar el modo independiente para

este eje.

Para los ejes externos, la relacin de transmisin deber ser definida normal con el
parmetro Transm. gear ratio, pero tambin sus valores de numerador y denominador.
Seleccionar Tipos: Transmisin y se especificar lo siguiente:
Parmetro

Descripcin

Transm. high gear

El valor entero del numerador del coeficiente de transmisin

del engranaje. Se utiliza nicamente para los ejes
independientes.

Transm. low gear

El valor entero de los denominadores del coeficiente de

transmisin del engranaje. Se utiliza nicamente para los ejes
independientes.

Gua del Usuario

12-69

Ejemplo: Para un eje rotativo con el pin grande con 100

dientes y el pequeo con 30, el coeficiente de transmisin del
engranaje sera de 100/30=3.333333.
Tanto para los ejes del manipulador como para los ejes externos, el rea de trabajo
podr ser elevada a los siguientes valores:
Manipulador

Area de trabajo (radianes lado del

brazo)

IRB 1400
IRB 2400.1.8
IRB 2400.1.5
IRB 4400
IRB 6400
Ejes externos

1885
1885
1571
1260
943
1256637 (lado motor)

Seleccionar Tipos: Brazo y especificar las caractersticas del brazo para el eje
correspondiente:
Parmetro

Descripcin

Positive limit

Lmite superior del rea de trabajo del eje (en radianes o

metros).

Negative limit

Lmite inferior del rea de trabajo del eje (en radianes o

metros).

7.8 Definicin de una carga del brazo

La capacidad del robot se ver afectada negativamente si la carga del brazo no est definida. Cuando ms de una carga se encuentra montada en un solo y mismo eje, se deber
calcular el peso total y la posicin del centro de gravedad.
Todas las cargas montadas en el brazo superior se refieren al eje 3, incluyendo las cargas en la parte rotativa.
Seleccionar Temas: Manipulador.
Seleccionar Tipos: Carga del brazo.

12-70

Parmetro

Descripcin

Name

El nombre de la carga del brazo, por ejemplo: armload_1 (16

caracteres como mximo).

Mass

La masa de la carga del brazo (en kg).

Mass centre x
Mass centre y
Mass centre z

El centro de la masa especificado utilizando el sistema de

coordenadas del brazo (expresada en metros). Vase el
ejemplo de la Figura 29.

Gua del Usuario

Z brazo 3
Z brazo 2
X brazo 2

X brazo 3

Z brazo 1

X brazo 1
Figura 29 Sistemas de coordenadas del brazo de los ejes 1, 2 y 3.

Ahora, esta carga de brazo deber ser conectada al brazo utilizado (eje):
Seleccionar Tipos: Brazo.
Seleccionar el brazo deseado y pulsar la tecla Retorno

Seleccionar el parmetro Usar carga brazo usuario y especificar el nombre de la carga

del brazo previamente definida.
Pulsar la tecla OK para confirmar la operacin.

7.9 Definicin de un punto de comprobacin del brazo

En el caso en que haya una carga adicional, como por ejemplo, un transformador o un
dispositivo de soldadura acoplados al brazo, se definir un punto de comprobacin en
este equipo. En tal caso, el robot monitorizar la velocidad de este punto para que no
exceda los 250 mm/s en el modo de funcionamiento manual (velocidad reducida).
Seleccionar Temas: Manipulador.
Seleccionar Tipos: Punto comprobacin brazo.
Seleccionar el parmetro deseado y cambiar su valor.
Pulsar la tecla OK para confirmar la operacin.
Parmetro

Descripcin

Name

El nombre del punto de comprobacin, por ejemplo,

chk_pnt_1 (16 caracteres como mximo).

Position x
Position y
Position z

La posicin del punto de comprobacin especificado en el

sistema de coordenadas utilizado del brazo (expresada en
metros). Vase el ejemplo en la Figura 30.

Gua del Usuario

12-71

Z brazo3
Punto de comprobacin

X brazo3

Figura 30 Definicin del punto de comprobacin del brazo 3.

Ahora, se deber conectar este punto de comprobacin al brazo utilizado (eje):

Seleccionar Tipos: Brazo.
Seleccionar el eje deseado y pulsar la tecla Retorno

Seleccionar el parmetro Utilizar punto de comprobacin y especificar el nombre del

punto de comprobacin del brazo previamente definido.
Pulsar la tecla OK para confirmar.

7.10 Definicin del par externo

Cuando se utiliza un equipo externo, por ejemplo un cable o una bobina de manguera,
ello afecta algn eje de forma significativa, se deber definir el par externo utilizando
la siguiente formula:
T = A + k ( 0 )
T

= par externo [Nm]

= par constante [Nm]

= factor escala para el par dependiente de la posicin [Nm/rad]

= posicin del eje cuando el par dependiente de la posicin es

cero [rad]

La formula est tambin ilustrada en la figura siguiente.

12-72

Gua del Usuario

A
ngulo cero

posicin eje

Figura 31 Par externo

Ejemplo: Una bobina de manguera est montada y afecta el eje 6 de la siguiente forma:
0 Nm a 0 grados
5 Nm a 200 grados
5
-.
Este par externo puede ser definido utilizando A = 0, 0 = 0, k = --------------------------------200 ( 180 )

Si el valor estimado de un par externo significativo es demasiado bajo, pueden

producirse desviaciones de trayectoria innecesarias y el manipulador podra resultar
daado. Si el valor estimado es demasiado alto, la capacidad del manipulador ser
reducida debido a lmites de aceleracin restrictivos.
Seleccionar Temas: Manipulador.
Seleccionar Tipos: Brazo.
Seleccionar el brazo deseado y apretar la tecla Retorno

Seleccionar el parmetro deseado y cambiar su valor.

Apretar la tecla OK para confirmar.
Parmetro

Descripcin

Ext const torque

Par constante externo [Nm].

Ext prop torque

Factor de escala para el par dependiente de la posicin [Nm/

rad].

Ext torque zero angle Posicin del eje cuando el par dependiente de la posicin es
cero [rad].

7.11 Definicin de la compensacin de la friccin

La compensacin de la friccin podr ser activada para reducir los errores de
trayectoria provocados por la friccin y la prdida de carrera a velocidades bajas (10 200 mm/s).
El modelo de friccin es un nivel constante con un signo opuesto a la direccin de la
velocidad del eje. Friction ffw level (Nm) es el nivel de friccin absoluto a velocidades
(bajas) mayores que Friction ffw ramp (rad/s) vase la Figura 32.

Gua del Usuario

12-73

Friccin del motor a velocidad baja (Nm)

Friction ffw level (Nm)
Friction ffw ramp (rad/s)
Velocidad del eje del motor (rad/s)

Figura 32 Modelo de friccin.

Se usar la instruccin TuneServo para ajustar los valores ptimos para cada eje de
robot.
Seleccionar Temas: Manipulador.
Seleccionar Tipos Parmetros de control.
Seleccionar el eje deseado y apretar la tecla Retorno

Seleccionar el parmetro deseado y cambiar su valor.

Apretar la tecla OK para confirmar.
Parmetro

Descripcin

Friction ffw on

Activacin/desactivacin de la compensacin de la friccin.

Friction ffw level

Nivel de friccin del motor a velocidad baja [Nm].

Friction ffw ramp

Rampa de friccin [rad/s].

Procedimiento de ajuste
La manera ms directa para ajustar los parmetros de friccin es considerar un eje a la
vez. Seleccionar un movimiento que tenga una caracterstica de friccin de sacudida
debido al cambio de direccin de un eje especfico. Activar la compensacin de la
friccin para este eje especfico y utilizar los valores por defecto del nivel y rampa de
friccin. Utilizar el comando TuneServo para aumentar gradualmente el nivel de
friccin hasta que la sacudida en la trayectoria haya desaparecido.
Repetir este procedimiento para todos los ejes.

7.12 Definicin del sistema de coordenadas de la base

Normalmente el sistema de coordenadas de la base del robot suele coincidir con el sistema de coordenadas mundo. No obstante, el sistema de coordenadas de la base podr
ser movido respecto al sistema de coordenadas mundo. Se aconseja pues observar que
las posiciones programadas estn siempre referidas al sistema de coordenadas mundo
y que todas las posiciones sern movidas, si se mira a partir del robot. Generalmente
esto se define a partir de la ventana de Servicio, pero si se conocen los valores, podrn

12-74

Gua del Usuario

introducirse a partir de los parmetros del sistema.

Seleccionar Temas: Manipulador.
Seleccionar Tipos: Robot.
Seleccionar el manipulador cuyo sistema de coordenadas de la base debe ser cambiado.
Pulsar la tecla Retorno

Seleccionar el parmetro deseado y cambiar su valor.

Pulsar la tecla OK para confirmar la operacin.
Parmetro

Descripcin

Name

El nombre del robot, por ejemplo: robot_1 (16 caracteres

como mximo).

Type

El tipo de robot (no deber ser cambiado).

Base frame x

La coordenada X- de la posicin del sistema de coordenadas de la base respecto al sistema de coordenadas mundo
(en unidades mtricas).

Base frame y

La coordenada Y- del sistema de coordenadas de la base (en

unidades mtricas).

Base frame z

La coordenada Z- del sistema de coordenadas de la base (en

unidades mtricas).

Base frame q1-q4

La orientacin del sistema de coordenadas de la base respecto al sistema de coordenadas mundo (expresado en cuaternios q1-q4). La Figura 33 ilustra algunos ejemplos de
valores distintos.

Base frame moved by

Especifica si el robot debe ser operado en coordinacin con

un track (sistema de desplazamiento lineal). Vase Definicin de un sistema de desplazamiento lineal (track) con un
movimiento coordinado en la pgina 76.

Gua del Usuario

12-75

Montaje en el suelo
base Z

Caso 1 Montaje
suspendido
base X

Caso 2 Montaje
suspendido
base X

base Z

base Z

base Y
base X
mundo Z

(X, Y, Z, 1, 0, 0, 0)

(X, Y, Z, 0, 1, 0, 0)

(X, Y, Z, 0, 0, 1, 0)

mundo Y
mundo X
Figura 33 Algunos ejemplos de definiciones del sistema de coordenadas de la base.

7.13 Definicin de los manipuladores externos con ms de un eje

Para obtener la mejor optimizacin posible de la capacidad de un manipulador externo,
se deber definir un conjunto de datos que describen sus propiedades cinemticas y
dinmicas (entre otras cosas). Estos datos no podrn ser definidos en los parmetros del
sistema, sino que debern leerse a partir de un disquete. En el caso en que no se haya
suministrado ningn disquete con el manipulador, el manipulador no podr ser coordinado con el robot. No obstante, podr ser definido como un nmero de eje externo separado.
Leer los archivos que definen el manipulador. Vase Carga de parmetros a partir de
un disquete o de cualquier otro dispositivo de almacenamiento de masa en la pgina
7. Utilizar el comando Archivo:Aadir parmetros nuevos.
Definir el offset de calibracin, el nombre de la unidad mecnica, etc. Vase Definicin
de los ejes externos en la pgina 77.
Definir el sistema de coordenadas de la base, etc., segn se ha descrito en Definicin de
una unidad mecnica externa coordinada con el robot en la pgina 77.

7.14 Definicin de un sistema de desplazamiento lineal (track) con un movimiento coordinado

Definir el eje siguiendo el procedimiento normal. Vase el apartado Definicin de los ejes
externos en la pgina 77. Definir el sistema de coordenadas de la base del sistema de desplazamiento lineal, a partir de la ventana de Servicio, por ejemplo. Vase el Captulo 10,
Calibracin.
Seleccionar Tipos: Robot.
Seleccionar el robot y apretar la tecla Retorno

Activar el parmetro Base coord movida por en el nombre del eje (sencillo) que es utilizado por el sistema de desplazamiento lineal definido.

12-76

Gua del Usuario

7.15 Definicin de una unidad mecnica externa coordinada con el robot

Definir el eje siguiendo el procedimiento normal. Vase el apartado Definicin de los
ejes externos en la pgina 77. Definir el sistema de coordenadas de la base de la unidad
a partir de la ventana de Servicio, por ejemplo. Vase el captulo 10, Calibracin.
Seleccionar Tipos: Unidad Mecnica.
Seleccionar la unidad mecnica que se desea coordinar con el robot y apretar la tecla
Retorno
.
Activar el parmetro Coord Usuario movida por en el nombre del eje (Sencillo) que realiza la rotacin del objeto de trabajo.

7.16 Definicin de los ejes externos

Los archivos de configuracin suministrados debern utilizarse para el sistema de
desplazamiento lineal y para los manipuladores suministrados por ABB. Vase la
informacin que se incluye.
En el disco de sistema Parmetros de control, que se entrega con el robot, se
encuentran una serie de configuraciones predefinidas de los ejes externos. Podrn
encontrarse en el directorio EXTAXIS y debern utilizarse para la instalacin.
Los parmetros de movimiento de servicio debern ser utilizados en el momento de
definir los ejes externos. El programa de control deber ser reinstalado para activar estos
parmetros. En primer lugar se deber seleccionar el modo Query. Cuando aparezca la
pregunta Parmetros de movimiento estndar/servicio? seleccionar Servicio. Vase el
Manual de Producto - Instalacin y Puesta en Servicio.
Cuando se usa un transformador separado y una unidad rectificadora para alimentar los
ejes externos (sistema de accionamiento instalado en un armario separado), se deber leer
los archivos de configuracin para el transformador y para la unidad rectificadora
correspondientes.
Archivo de configuracin

Nmero de identificacin

EXTAXIS/UTIL/TRAFO1D2
EXTAXIS/UTIL/TRAFO2D2
EXTAXIS/UTIL/TRAFO3D2

3HAC 0747-1 o 0749-1 o 0750-1

3HAC 0751-1 o 0752-1 o 0753-1
3HAC 0754-1 o 0755-1 o 0756-1

EXTAXIS/UTIL/DC0_D2
EXTAXIS/UTIL/DC1_D2
EXTAXIS/UTIL/DC2_D2
EXTAXIS/UTIL/DC3_D2
EXTAXIS/UTIL/DC2T_D2

DSQC 345A
DSQC 345B
DSQC 345C
DSQC 345D
DSQC 358C

Los archivos se encuentran en el disquete de Parmetros de control. Vase Carga de

parmetros a partir de un disquete o de cualquier otro dispositivo de almacenamiento
de masa en la pgina 7. Utilizar el comando Archivar: Aadir parmetros nuevos.
Slo se podr leer un archivo referente al transformador y la unidad rectificadora
respectivamente, incluso cuando se usa ms de un eje externo. De esta manera el

Gua del Usuario

12-77

transformador y la unidad rectificadora se definirn automticamente como siendo

comunes a todos los ejes externos del sistema de accionamiento 2.
Leer los archivos de configuracin de los ejes para los ejes correspondientes, EXTAXIS/
MN_DEF/MNxMyDz donde "x" denota el nmero de nodo de medida, "y" el sistema de
medida y "z" el sistema de accionamiento conectado. Los archivos sern cargados a partir
del disquete de Parmetros de Control. Vase Carga de parmetros a partir de un
disquete o de cualquier otro dispositivo de almacenamiento de masa en la pgina 7.
Utilizar el comando Archivo: Aadir parmetros nuevos.
Leer el archivo que corresponde a la instalacin actual, un archivo por cada eje utilizado.
Instrucciones para la conexin de los ejes externos al sistema (para informacin
general vase el Manual de Producto - Instalacin y Puesta en Servicio/Ejes externos):
Se podr conectar como mximo 6 ejes externos al sistema.
- Conexiones del sistema de medida:
Una tarjeta de medida serie adicional podr ser conectada al sistema de medida
1. Adems, un eje podr ser conectado fsicamente al nodo 4 de la tarjeta.
Se podr conectar hasta cuatro SMB al sistema de medida 2. Las tarjetas de
medida debern ser numeradas siguiendo un orden consecutivo empezando por
board_1_m2, luego board_2_m2 etc.
Cada eje del sistema de medida deber tener un nico nmero de nodo propio.
Los ejes podrn ser conectados a las tarjetas de medida de forma arbitraria.
- Conexiones del sistema de accionamiento:
Como mximo un eje podr estar activo en el sistema de accionamiento 1.
Si se desea utilizar el sistema de accionamiento 1.2, no se deber usar el sistema
de accionamiento 2.
Slo se podr leer un archivo de configuracin por nmero de eje.

12-78

Gua del Usuario

Archivos de configuracin con datos estndares en los Parmetros de Control

Archivo de configuracin

Eje lgico

Sistema de medida

Sistema de accionamiento

Sistema*

Nodo*

Sistema*

Posicin unidad

Nodo

MN4M1D1

4(7)**

MN4M1D2

4(7)**

MN4M1D12

4(7)**

MN1M2D1

MN1M2D2

MN1M2D12

MN2M2D1

MN2M2D2

MN2M2D12

MN3M2D1

10

MN3M2D2

10

MN3M2D12

10

MN4M2D1

11

MN4M2D2

11

MN4M2D12

11

MN5M2D1

12

MN5M2D2

12

MN5M2D12

12

MN6M2D1

MN6M2D2

MN6M2D12

* El valor del parmetro no deber ser cambiado.

** Est conectado fsicamente al nodo 4 pero el valor lgico en los parmetros del sistema deber ser 7.

Una unidad mecnica ser creada ahora para cada eje. Su nombre ser el mismo que el
que tiene en el archivo, por ejemplo, MN4M1D1.
Ahora se deber rearrancar el sistema utilizando Archivo: Reiniciar. (No se deber
prestar atencin a los cdigos de error, que son generados por los parmetros del sistema
de accionamiento que todava no han sido actualizados).
Seleccionar Area: Manipulador.
Gua del Usuario

12-79

 Seleccionar Tipos: Unidad Mecnica, y especificar lo siguiente:

Parmetro

Descripcin

Name

Nombre de la unidad (7 caracteres como mximo).

Este nombre ser utilizado posteriormente en la ventana de
movimiento y en el programa, por ejemplo, cuando se activa
una unidad.

Standby state

La unidad est controlada y los frenos no son liberados hasta

que la primera instruccin de movimiento haya sido
ejecutada o hasta que el robot haya sido movido
manualmente.
No deber ser desactivado en el sistema S4C.

Activated when starting La unidad es automticamente activada al arranque.

Deactivate not allowed

La unidad no deber ser desactivada.

Seleccionar Tipos: Tipo sencillo y especificar bajo el parmetro Mecnica:

TRACK
FREE_ROT
EXT_POS
TOOL_ROT

- Movimiento sistema desplazamiento lineal

- Eje externo rotativo
- Utilizado de forma interna
- Utilizado de forma interna

Seleccionar Tipos: Ejes y especificar, bajo el parmetro Ejes lgicos, el nmero lgico
del eje en el programa RAPID. Ejemplo: El eje lgico 10 corresponder entonces al
campo eax_d en un tipo de dato robtarget.
Seleccionar Tipos: Brazo y especificar las caractersticas del brazo para el eje.
Parmetro

Descripcin

Positive limit

Lmite superior del rea de trabajo del eje (en radianes o

metros).

Negative limit

Lmite inferior del rea de trabajo del eje (en radianes o

metros).

Seleccionar Tipos: Datos acc y especificar la capacidad del brazo del eje.
Parmetro

Descripcin

Nominal acceleration Aceleracin del eje en radianes/s2. Si el valor especificado es

demasiado elevado, el motor alcanzar el lmite del par.
Nominal deceleration Deceleracin del eje en radianes/s2. Si el valor especificado es
demasiado elevado, el motor alcanzar el lmite del par.
Seleccionar Tipos: Transmisin y especificar lo siguiente:

12-80

Gua del Usuario

Parmetro

Descripcin

Transm gear ratio

Relacin de transmisin entre el motor y el eje.

Ejemplo: Para un eje lineal, 21,43 indica que cuando el eje se
mueve de 1 m, el motor gira 21,43 radianes.

Rotation movement

Indica si el eje es del tipo rotativo (S) o del tipo lineal (No).

Transm. high gear

El valor entero del numerador del coeficiente de transmisin

del engranaje. Se utiliza nicamente para los ejes
independientes.

Transm. low gear

El valor entero de los denominadores del coeficiente de

transmisin del engranaje. Se utiliza nicamente para los ejes
independientes.
Ejemplo: Para un eje rotativo con el pin grande con 100
dientes y el pequeo con 30, el coeficiente de transmisin del
engranaje sera de 100/30=3.333333.

Seleccionar Tipos: Unidad de accionamiento y especificar lo siguiente:

Parmetro

Descripcin

Use driver unit type

Tipo actual de unidad de accionamiento.

Drive Unit position

Indica la situacin fsica dentro del armario.

Node

Indica el nodo en la unidad de accionamiento a la que el eje

est fsicamente conectado.

Max current (A)

Indica la corriente mxima del nodo de accionamiento.

Max thermal current (A) Indica la corriente termal mxima del nodo de
accionamiento.
Datos para las unidades de accionamiento
Tipo de unidad de
accionamiento

Nodo

Corr. mx (A)

DSQC 346A

1
2
3

3.25
3.25
1.5

1.6
1.6
1.0

DSQC 346B

1
2
3

6.7
3.25
1.5

3.2
1.6
1.0

DSQC 346C

1
2
3

11.3
11.3
6.7

5.3
5.3
4.0

DSQC 346E

1
2
3

19.0
11.3
6.7

8.4
5.3
4.0

Gua del Usuario

Corr. termal mx. (A)

12-81

DSQC 346G

1
2

29.7
36.8

16.5
20.0

DSQC 346U

1
2

29.7
55

16,5
24

DSQC 358C

36.8

20.0

DSQC 358E

11.3

5.3

DSQC 358F

11.3

5.3

DSQC 358G

55

24

Posiciones de las unidades de accionamiento en el sistema de accionamiento:

* Posicin de la unidad
del sistema de accionamiento 12
0

3 2
(0*)

Figura 34 Sistema de accionamiento visto desde la parte frontal del armario.

Seleccionar Tipos: Tipo motor y especificar lo siguiente:

Parmetro

Descripcin

Polepairs

Nmero de pares de polos del motor, normalmente 2 o 3.

ke (V/rad/s)

Constante de tensin nominal, tensin inducida fase a fase.

Max current (A rms)

Corriente mxima sin desmagnetizacin irreversible.

Phase resistance (Ohm) Resistencia de fase del estator (la mitad del valor de la
resistencia medido en las fases de entrada).
Phase inductance (H)

Inductancia de la fase del estator.

Seleccionar Tipos: Calibracin_motor y definir los offsets de calibracin y de

conmutacin segn las indicaciones descritas en el apartado Definicin del offset de
conmutacin y del offset de calibracin de los motores en la pgina 65.
Conmutacin (Normalmente no es necesario realizar la conmutacin ya que los
motores suministrados por ABB estn previamente conmutados con el valor de
conmutacin 1.5708).
Offset de conmutacin de entrada para un motor no conmutado:
1. Asegurarse de que el motor no est afectado por pares externos importantes
(gravedad y friccin).
2. Conectar una alimentacin de CC al motor (fase S +, fase T -, fase R- no
conectadas).
3. Proporcionar la corriente mxima posible teniendo en cuenta las corrientes
mximas permisibles para el motor.
4. El motor adoptar ahora la posicin de conmutacin.
12-82

Gua del Usuario

5. Conmutar el motor a partir de la ventana de Servicio.

El offset de calibracin se actualizar moviendo los ejes a sus posiciones de
calibracin y luego llevando a cabo una calibracin fina a partir de la ventana de
Servicio.
Seleccionar Tipos: Ciclo operacional mx. y especificar las caractersticas del sistema
de accionamiento a su utilizacin mxima.
Parmetro

Descripcin

Torque abs. max

Par mximo permitido (Nm).

Speed abs. max

Velocidad de rotacin mxima permitida del motor (radianes/

s).

Rearrancar utilizando Archivo: Reiniciar.

Si el parmetro Torque abs.max es demasiado elevado, es posible que se produzca un
error de configuracin en el momento del rearranque. Ello puede ocurrir si se ha usado
una definicin de motor ms completa que la que se ha descrito anteriormente y si el
parmetro Torque abs.max es demasiado elevado. Para evitar esto, se deber vigilar
que el parmetro Torque abs.max no sea superior a:
Torque abs.max <

3 ke imax

teniendo en cuenta que ke representa la constante de tensin del motor y imax

constituye la corriente mxima de la unidad de accionamiento utilizada.
Definir los rels de activacin (en el caso en que estn conectados)
Las unidades de accionamiento externas pueden ser activadas mediante seales a partir
del robot. Cuando se activa una unidad, por ejemplo, seleccionando la unidad en la
ventana de Movimiento, la seal de salida se activa automticamente. Se realiza una
comprobacin despus de que la seal de entrada correspondiente del rel haya sido
activada.
Definir las seales de entrada y salida de los rels. Vase Definicin de las seales de
entrada y de salida en la pgina 14. Rearrancar el robot utilizando Archivo: Reiniciar,
y comprobar que los ejes externos puedan ser activados a partir de la ventana de E/S.
Leer un archivo de configuracin del rel, EXTAXIS/UTIL/RELAY, a partir del disquete
de Parmetros de Control. Vase Carga de parmetros a partir de un disquete o de
cualquier otro dispositivo de almacenamiento de masa en la pgina 7. Utilizar el
comando Archivo: Aadir parmetros nuevos. Se crear un nuevo rel con el nombre
RELAY_x.
Seleccionar Area: Manipulador.
Seleccionar Tipos: Rels y especificar el nombre del rel y sus conexiones de seales.

Gua del Usuario

12-83

Parmetro

Descripcin

Name

Nombre del rel, por ejemplo, rel_track (16 caracteres como

mximo).
El nombre deber ser cambiado si se desea utilizar ms rels.

Out signal

Indica el nombre lgico de la seal de salida del rel. El nombre

deber ser idntico (incluyendo letras maysculas y letras
minsculas) al nombre utilizado para la definicin de la seal.

In signal

Indica el nombre lgico de la seal de entrada al rel. El

nombre deber ser idntico (incluyendo letras maysculas y
letras minsculas) al nombre utilizado para la definicin de la
seal.

Inverted input

Indica si se debe usar o no una entrada invertida al rel.

Seleccionar Tipos: Unidad mecnica y especificar bajo el parmetro Usar rel act. el
nombre del rel de activacin.
Cuando se usa ms de un rel de activacin, se deber leer un archivo de rel nuevo
(archivo RELE) y repetir el procedimiento anterior.
Definir los rels del freno (en el caso en que estn conectados)
En el caso en que las unidades mecnicas externas estn equipadas con frenos, stos
sern automticamente activados cuando se desactive la unidad o cuando el sistema de
robot adopte el estado MOTORS OFF. Tambin se activarn cuando los ejes hayan
estado parados durante cierto tiempo en el estado MOTORS ON.
Definicin de las seales de entrada y salida de los rels. Vase Definicin de las seales
de entrada y de salida en la pgina 14. Arrancar el robot con Archivo: Reiniciar, y
comprobar que los frenos puedan ser activados a partir de la ventana de E/S.
Leer el archivo de configuracin, EXTAXIS/UTIL/RELAY, a partir del disquete de
Parmetros de Control. Vase Carga de parmetros a partir de un disquete o de
cualquier otro dispositivo de almacenamiento de masa en la pgina 7. Utilizar el
comando Archivo: Aadir parmetros nuevos. Ahora se crear un rel nuevo con el
nombre RELAY_x.
Seleccionar Area: Manipulador.
Seleccionar Tipos: Rels y especificar el nombre del rel y sus conexiones de seales.
Vase Definir los rels de activacin (en el caso en que estn conectados) en la pgina
83.
Seleccionar Tipos: Unidad Mecnica y especificar, bajo el parmetro Utilizar rel freno,
el nombre del rel de activacin.
Si se desea cambiar el tiempo despus del cual el regulador cesar de frenar y dejar
que los frenos mecnicos empiecen a frenar, se deber seleccionar Tipos: Frenos.

12-84

Gua del Usuario

Parmetro

Descripcin

Control time delay

Retraso (s) que se activa cuando la velocidad es < Lmite de

velocidad de control y antes de desactivar el regulador.

Control speed limit

Velocidad (como un % de la velocidad mxima) a la que el

retraso empieza.

Si se desea utilizar ms de un rel de freno, se deber leer un archivo de rel nuevo

(archivo RELE) y repetir el procedimiento anterior.
Reiniciar utilizando el comando Archivo: Reiniciar.
Ajuste de los ejes
El mtodo de control del servo podr ser ajustado a fin de obtener el mejor rendimiento
posible.
Para un eje no calibrado, seleccionar Tipos: Uncal control master 0 y especificar los
valores de ajuste para Kp, Kv y Ti que den un buen rendimiento. Vase a continuacin
bajo la descripcin de Lag control master 0 la explicacin de estos parmetros.
Para un eje calibrado, seleccionar Tipos: Lag control master 0 y especificar los valores
que den un buen rendimiento.
Parmetro

Descripcin

Feedforward mode

Las opciones posibles son No, Spd o Trq. Cada una

corresponde a un modo diferente del controlador, segn se
describe a continuacin:
No: Esta es la configuracin ms simple. El controlador es
accionado por el error de posicin (lag). Dado que se necesita
un retraso relativamente grande para mover el eje, el error de
posicin puede ser grande.
Spd: Con esta configuracin el controlador recibe informacin
referente a la velocidad deseada del eje. Como resultado, el
retraso de posicin ser reducido considerablemente si se
compara con la configuracin No. Por esta razn, se
recomienda la configuracin Spd.
Trq: Con esta configuracin el controlador utiliza la velocidad
y la aceleracin del eje deseadas para calcular el par del motor
deseado. Ello requiere el conocimiento del momento masa de
inercia del eje, que debe ser suministrado por el usuario. Por
esta razn esta configuracin es ms difcil de ajustar. Se
recomienda nicamente a los usuarios experimentados.

Delay

Este parmetro deber permanecer en su valor por defecto.

Bandwidth

Este parmetro deber permanecer en su valor por defecto.

Df

Factor dinmico. Este parmetro slo est disponible en la

configuracin Trq. Puede usarse para amortiguar las
oscilaciones del eje debido a la resonancia mecnica. En un
principio Df deber permanecer en su valor por defecto. Podr
ser ajustado una vez que los dems parmetros del controlador
hayan sido fijados.

Gua del Usuario

12-85

Dw

Este parmetro deber permanecer en su valor por defecto.

Inertia

Momento masa total de inercia.

Kp, gain pos loop

La amplificacin del control de posicin, por ejemplo 15. Un

valor elevado dar como resultado un eje rgido que adopta
rpidamente su posicin nueva. El valor deber ser elevado sin
inducir sacudidas en la posicin ni oscilaciones de los ejes.

Kv, gain speed loop

La amplificacin del control de velocidad, por ejemplo, 2. Un

valor elevado dar como resultado una mejor resistencia de
frecuencia elevada, una mejor velocidad de respuesta y una
oscilacin baja. Si el valor es demasiado elevado el eje estar
sometido a vibraciones.
Kv controla el amortiguamiento del eje y constituye el
parmetro ms limitativo. Un valor poco elevado de Kv
limitar Kp y Ti, y el eje no ser utilizado a su capacidad total.

Ti, I-time speed loop

La constante del intervalo de integracin del control de la

velocidad, por ejemplo, 0.2. Un valor bajo da como resultado
un estado de error constante bajo y un mejor seguimiento de la
trayectoria. Si Ti es demasiado pequeo el eje vibrar y la
respuesta ser oscilatoria.

Estrategias de ajuste para Lag Control Master 0

Especificacin de la Inercia
Si se usa la configuracin No o Spd, el parmetro Inercia deber activarse en 0. Si se
usa la configuracin Trq, el momento masa total de inercia deber ser calculado e introducido en Inercia. Esto se recomienda nicamente a los usuarios experimentados. La
inercia viene dada por:
Inercia = InerciaEje/(Coef transm engr)2 + InerciaMotor + InerciaBreak.
Ajuste inicial de Kp, Kv y Ti
Activar Kp en 5.
Seleccionar Ti basado en el momento masa de inercia de los ejes externos. Ti debe
encontrarse dentro de los lmites comprendidos entre 0,1 para ejes muy ligeros (J = 0,3
kgm2) y 0,5 para los ejes ms pesados (J = 12 kgm2). Un valor usual sera 0,3.
Aumentar Kv a su valor ms elevado hasta que el eje empiece a vibrar/oscilar o hasta que
se oiga una vibracin clara procedente del eje, bien sea durante su movimiento o cuando
est estacionario. La supervisin de la velocidad del eje puede indicar tambin un fallo en
la velocidad. Una vez alcanzado el punto inestable, dividir Kv por 2.
Aumentar Kp por incrementos de 0,5 para el tiempo de respuesta ms rpido, hasta que se
observen los primeros signos de sacudidas. A continuacin restar 1 a Kp. Si
posteriormente se observa alguna sacudida, reducir Kp a un valor todava ms bajo.

12-86

Gua del Usuario

Utilizacin de una impresora

Conectar los registradores a las salidas de test en el armario. Las salidas estn marcadas 1
y 2 con un cero comn conectado a tierra. El nivel de tensin es de 10V. (Elementos
requeridos: un registrador, la grfica resultante, 25-135 mm/s, por ejemplo, Brush 220.)
Entradas:
- X5: TSTOUT1
- X6: TSTOUT2
- X7: 0V
- X8: 0V
Asegurarse que el eje externo est conmutado y calibrado. Cualquier posicin puede ser
definida como posicin de calibracin.
Ajustar el eje de forma que pueda ser movido sin ser parado a causa de la supervisin de
velocidad o de la supervisin de par. Mantener los mismos valores de Kp y Kv anteriores
y multiplicar Ti por un factor de 2. Ti volver a ser ajustado al final durante el
procedimiento.
Programar un movimiento hacia adelante y hacia atrs de los ejes externos con las seales
de test habilitadas. Para el ajuste final de los parmetros de control de los ejes es
conveniente usar el comando AjusteServo. El programa siguiente podr utilizarse como
un ejemplo (STN1 es el nombre de los ejes externos).
PROC main()
ActUnit STN1;
TestSign 1,speed STN1,1,1,0;
TestSign 2,torque_ref,STN1,1,8,0;
TuneServo STN1,1,TuneValue\Type:=TUNE_KP;
TuneServo STN1,1,TuneValue\Type:=TUNE_KV;
TuneServo STN1,1,TuneValue\Type:=TUNE_TI;
FOR i FROM 1 TO 10 DO
MoveJ t1,v_tune,fine,too10;
MoveJ t2,v_tune,fine,too10;
ENDFOR
DeactUnit STN1;
ENDPROC
Los datos de velocidad y las posiciones de test pueden modificarse dependiendo del
valor que debe ser ajustado.
TestSign Output, SignalId, MechUnit, Axis, Scale, Stime

Gua del Usuario

Output

Tipo de dato: num

La seleccin de la salida de test, los valores aceptables son
1 y 2.

SignalId

Tipo de dato: testsignal

El nombre de la seal de test.

MechUnit

Tipo de dato: mecunit

La unidad mecnica para la que se requiere la seal de test.

12-87

Axis

Tipo de dato: num

El nmero de eje.

Scale

Tipo de dato: num

El factor de escala. Los valores aceptables son 1, 2, 4, 8, 16,
etc.

Stime

Tipo de dato: num

El tiempo de muestreo en segundos. La salida de test es
actualizada con un valor nuevo para cada muestra.
El valor 1 indica una actualizacin cada segundo.
El valor 0 indica una actualizacin tan frecuentemente como
sea posible.
El valor 0,01 indica 100 actualizaciones por segundo.

Ajuste de la aceleracin y deceleracin nominal

En el caso en que un eje tenga un momento de inercia variable, la aceleracin y
deceleracin nominal debern ser ajustadas con la inercia mxima.
Si la gravedad tiene una incidencia en el eje, entonces la aceleracin nominal deber
ser ajustada con un movimiento de aceleracin hacia arriba en contra de la gravedad.
La deceleracin nominal deber ser ajustada con un movimiento de paro
(deceleracin) al mismo tiempo que se mueve hacia abajo con la gravedad.
Programar dos puntos de test para la aceleracin y dos puntos de test para la
deceleracin, teniendo en cuenta los siguientes requisitos:
Velocidad: Seleccionar una velocidad que sea aproximadamente el 50% de la velocidad
mxima de los ejes externos, es decir, una seal de test de velocidad de aproximadamente
2,5 V.
Distancia: La distancia deber seleccionarse de forma a asegurar que el eje se estabilice a
la velocidad programada antes de la deceleracin.
1. Utilizando la grfica resultante del registrador, registrar los valores de velocidad y
torque_ref de los ejes externos.
2. Utilizar las posiciones de test para la aceleracin nominal. Ejecutar el movimiento
y comprobar el valor de torque_ref del lmite del par. Ajustar el valor de la aceleracin
nominal hacia arriba o hacia abajo por incrementos de 0,5 hasta que la seal de
torque_ref indique que el eje no alcanza el lmite del par. Reducir el valor final del 10%
a fin de permitir variaciones del sistema mecnico sobre un periodo de tiempo.
3. Utilizar las posiciones de test para la deceleracin nominal. Ejecutar el movimiento
y comprobar el valor de torque_ref del lmite del par. Ajustar el valor de la deceleracin
nominal hacia arriba o hacia abajo por incrementos de 0,5 hasta que la seal de
torque_ref indique que el eje no alcanza el lmite del par. Reducir el valor final del 10%
a fin de permitir variaciones del sistema mecnico sobre un periodo de tiempo.

12-88

Gua del Usuario

Ajuste final de Kp, Kv y Ti

En el caso en que el eje tenga un momento variable de inercia, Kp y Kv y Ti debern
ser ajustados con el valor mximo para el momento de inercia.
Programar dos puntos de test teniendo en cuenta los siguientes requisitos:
Velocidad: Seleccionar una velocidad que sea aproximadamente el 25% de la
velocidad mxima de los ejes externos. La velocidad deber ser lo suficientemente baja
como para garantizar que el eje no alcanzar el lmite actual y lo suficientemente alta
como para impedir que la friccin afecte el resultado.
Distancia: La distancia deber ser seleccionada para asegurar que el eje se estabilice a
la velocidad programada antes de que empiece la deceleracin.
Utilizando la grfica resultante del registrador, registrar los valores de velocidad y
torque_ref de los ejes externos.
Aumentar el ValorAjuste de Kv por incrementos del 5% y observar la torque_ref. Parar
cuando los ejes empiecen a vibrar. Dividir el ValorAjuste por 2 y mover de nuevo el eje,
al mismo tiempo que se observa la torque_ref. Deber haber como mximo una o dos
oscilaciones amortiguadas despus de la etapa de aceleracin. Si la torque_ref oscila ms
que esto, entonces se deber disminuir su valor. Kv es un parmetro crtico. Resultar un
valor grande en un eje rgido y una respuesta rpida. Si Kv es demasiado pequeo Kp ser
tambin limitado, y de ello resultar un eje infra-utilizado.
Incrementar el ValorAjuste de Kp lentamente hasta que se obtengan los siguientes perfiles
de la velocidad y torque_ref:
velocidad Ligera oscilacin
aceptable

Ninguna oscilacin
aceptable

tiempo
torque_ref
Una o dos oscilaciones
amortiguadas aceptables

tiempo

El error de posicin (retraso) es inversamente proporcional a Kp. Por ello es preferible

un valor elevado para Kp.
Ajustar el ValorAjuste de Ti hacia abajo por pasos del 10% hasta que el efecto sea visible
en las grficas de velocidad, como una oscilacin incrementada. Aumentar el factor de
ajuste del 5 al 10% para eliminar el efecto.

Gua del Usuario

12-89

 Calcular los valores finales de Kp, Kv y Ti multiplicando el valor introducido en Lag

control master 0 por el ValorAjuste dividido por 100. Introducir estos nuevos valores para
Kp, Kv y Ti en Lag control master 0.
Ajuste de Df
El factor dinmico (Df) sirve para amortiguar las oscilaciones de los ejes debido a la
resonancia mecnica. Este parmetro est disponible nicamente en la configuracin
Trq. Para la mayora de aplicaciones no es necesario ajustar el factor Df. Si no obstante,
la seal torque_ref es oscilatoria debido a la resonancia mecnica, entonces la
capacidad de los ejes podr ser mejorada ajustando el factor Df. Para llevar a cabo esto,
se deber medir la distancia entre las cspides de la resonancia (in mm) en la grfica de
la seal torque_ref. Se podr obtener una estimacin aproximada del factor Df
dividiendo este valor por la velocidad de la grfica del registrador (en mm/seg):
Df =

velocidad grfica registrador

distancia entre las cspides de resonancia

Df deber encontrarse dentro de los lmites 3 a 25. Para ajustar Df, se deber programar
movimientos cortos hacia adelante y hacia atrs de los ejes a la velocidad mxima. No
se deber permitir que los ejes alcancen la velocidad mxima antes de la deceleracin.
Utilizar el argumento TUNE_DF del comando AjusteServo para ajustar el factor Df y
examinar la seal torque_ref. Ajustar el factor Df hasta que las oscilaciones de la seal
torque_ref sean eliminadas.

7.17 Activacin del control de ganancia forzado para un eje externo

Cuando se activa el control de ganancia forzado para un eje externo, se podrn considerar dos Tipos bajo la opcin Manipulador. En Lag control master 0, el usuario
podr decidir los ejes que deben estar sometidos al control de la ganancia forzado y en
Supervisin, el usuario podr decidir los ejes que debern afectar el control de la
ganancia forzado. Todos los ejes que afectan el control de ganancia forzado debern
encontrarse dentro de unos lmites de posicin a partir del punto final antes de poder
habilitar el control de ganancia forzado. Estos lmites de posicin estn especificados
tambin en Supervisin. Para activar el control de ganancia forzado para un eje
externo, se deber arrancar el sistema con la opcin servicio.
Seleccionar Temas: Manipulador.
Seleccionar Tipos: Lag control master 0.
Seleccionar el lag control master correspondiente a los ejes externos.
Apretar la tecla Retorno

Seleccionar el parmetro deseado y cambiar su valor.

Apretar la tecla OK para confirmar.

12-90

Gua del Usuario

Parmetro

Descripcin

Forced control active

Determina si el control de ganancia forzado est activado

para este eje. Si est puesto en la posicin S, Affects forced
ctrl en Supervisin deber normalmente estar puesto
tambin en S para este eje (vase a continuacin).

Forced factor for Kp

El factor forzado para Kp, si el control de ganancia forzado

est activado.

Forced factor for Ki

El factor forzado para Ki, si el control de ganancia forzado

est activado.

Rise time for Kp

El tiempo de subida para Kp forzado.

Los valores por defecto de los factores forzados y el tiempo de subida son
recomendados pero pueden ser cambiados si es necesario.
Seleccionar Temas: Manipulador.
Seleccionar Tipos: Supervisin.
Seleccionar la supervisin correspondiente al eje que debe/no debe afectar el control de
ganancia forzado.
Apretar la tecla Retorno

Seleccionar el parmetro deseado y cambiar su valor.

Apretar la tecla OK para confirmar.
Parmetro

Descripcin

Affects forced ctrl

Determina si este eje afecta el control de ganancia forzado.

Forced on pos limit

El lmite de posicin superior para el control de ganancia

forzado.

Forced off pos limit

El lmite de posicin inferior para el control de ganancia

forzado.

Las posiciones estn expresadas en radianes para el motor. Mantener Forced off pos
limit = 0 a menos que los factores forzados causen problemas, como por ejemplo ruido
en los motores, cuando estn en su posicin.
No se deber cambiar la supervisin para los ejes del robot. Ello podra reducir
la vida del robot y disminuir su rendimiento.

7.18 Activacin del filtro de corte para un eje externo

Esta funcin se utiliza nicamente en aplicaciones de soldadura al arco cuando una
variacin de la velocidad de un eje externo afecta el proceso de soldadura. Este problema ocurre a menudo cuando se utiliza a la vez la interpolacin coordinada y la oscilacin. La frecuencia de la variacin de velocidad suele ser el doble de la frecuencia de
oscilacin. El filtro de corte impedir la oscilacin del eje externo en la frecuencia de
movimiento de oscilacin.
Existen dos maneras de utilizar el filtro de corte. Una forma consiste en bloquear el filGua del Usuario

12-91

tro de corte en una frecuencia especfica determinada en el parmetro Notch filter frequency. La otra forma consiste en activar Notch auto mode lo cual significa que el filtro
de corte se ajustar automticamente a la frecuencia de oscilacin corriente.
No se deber usar un filtro de corte junto con Oscilacin Rapid (Rapid Weave). En el
Notch auto mode esto se regula automticamente y el filtro de corte funcionar como si
no hubiera ninguna oscilacin. Para activar Notch auto mode el sistema deber ser arrancado con la opcin Servicio.
Seleccionar Temas: Manipulador.
Seleccionar Tipos: Lag control master 0.
Seleccionar el lag control master que corresponde al eje externo.
Apretar la tecla Retorno

Seleccionar el parmetro deseado y cambiar su valor.

Apretar la tecla OK para confirmar.

12-92

Parmetro

Descripcin

Notch filter activated

S (activado). No (desactivado)

Notch filter frequency

Es la frecuencia de la variacin de velocidad. Utilizado cuando

Notch auto mode est en la posicin No.
2 x velocidad de soldadura
Valor tpico:
Longitud de oscilacin

Notch filter width

Es la anchura del filtro de corte. Un valor ms elevado incrementar la anchura sin embargo tendr un efecto negativo en
el rendimiento (respuesta) del eje externo. Valor recomendado: 0,2.

Notch auto mode

Si est en S, la frecuencia del filtro de corte se ajustar automticamente a la frecuencia de la oscilacin de acuerdo con la
frmula:
2 x velocidad de soldadura
Longitud de oscilacin

auto no weave freq

Esta frecuencia se usa en el filtro de corte cuando Notch auto

mode est en la posicin S, pero no se usa la oscilacin o se
usa la oscilacin Rapid (Rapid Weave).
Nota: El valor por defecto slo deber ser cambiado por
programadores experimentados.

auto min freq

La frecuencia mnima del filtro de corte cuando Notch auto

mode est en la posicin S.
Nota: El valor por defecto slo deber ser cambiado por
programadores experimentados.

auto max rel change

Este factor activa el cambio instantneo mximo en el filtro de

corte cuando Notch auto mode est en la posicin S.
Nota: El valor por defecto slo deber ser cambiado por
programadores experimentados.

Gua del Usuario

7.19 Servo suave para los ejes externos

El servo suave podr ser activado para los ejes externos que estn configurados con
Lag control master 0. El comportamiento de los movimientos con el servo suave activado est descrito en la Gua de Referencia RAPID - Principios de Movimiento y de E/
S.
Cuando se usa el servo suave para ejes externos hay cuatro parmetros del sistema que
debern ser considerados. Los parmetros estn activados en sus valores por defecto
pero podrn ser modificados si el sistema es arrancado en el modo de servicio:
Seleccionar Temas: Manipulador.
Seleccionar Tipos: Lag control master 0.
Seleccionar el lag control master correspondiente a los ejes externos.
Apretar la tecla Retorno

Seleccionar el parmetro deseado y cambiar su valor.

Apretar la tecla OK para confirmar.
Parmetro

Descripcin

K soft max factor

Determina el valor del producto Kp*Kv cuando el servo

suave es utilizado con una suavidad del 0%. El parmetro K
soft max factor deber estar dentro de los lmites 0,1 - 2,0
(el valor por defecto es 1,0). Cuando el servo suave es activado con el 0% de suavidad, los parmetros de control Kp
y Kv sern ajustados de la siguiente forma Kp*Kv =
(Kp*Kv)normal*K soft max factor, donde (Kp*Kv)normal
es el producto de Kp y Kv durante el funcionamiento normal.

K soft min factor

Determina el valor del producto Kp*Kv cuando el servo

suave es utilizado con una suavidad del 100%. El parmetro
K soft min factor deber estar dentro de los lmites 0,001 0,1 (el valor por defecto es 0,01). Cuando el servo suave es
activado con el 100% de suavidad, los parmetros de control Kp y Kv sern ajustados de la siguiente forma Kp*Kv
= (Kp*Kv)normal*K soft min factor.

Kp/Kv ratio factor

Es el factor utilizado para alterar la relacin Kp/Kv durante

el funcionamiento del servo suave. El parmetro Kp/Kv
ratio factor deber estar dentro de los lmites 0,1 - 1,0 (el
valor por defecto es 1,0). En el modo servo suave, Kp y Kv
sern ajustados de la siguiente forma Kp/Kv = (Kp/Kv)normal * Kp/Kv ratio factor.

Ramp time

Es el tiempo por defecto para la activacin del servo suave.

El valor por defecto es de 0,5 s.

Cuando el servo suave est activado con una suavidad arbitraria (0% - 100%), Kp y
Kv sern ajustados de forma que el producto Kp*Kv sea igual al valor interpolado
entre el valor mximo, (Kp*Kv)normal*K soft max factor, y el valor mnimo,
(Kp*Kv)normal*K soft min factor.
Gua del Usuario

12-93

Ajuste de los parmetros servo suave

En la mayora de aplicaciones estos parmetros no debern ser ajustados y por lo tanto
se podr dejar sus valores por defecto.
K soft max factor determina, junto con Kp y Kv, la suavidad al 0%. Si una suavidad
del 0% proporciona un servo demasiado rgido, se deber reducir el factor, y deber ser
aumentado si un 0% de suavidad proporciona un servo demasiado suave.
K soft min factor determina, junto con Kp y Kv, la suavidad al 100%. Si una suavidad
del 100% proporciona un servo demasiado suave, este factor deber ser aumentado, y
si el 100% produce un servo demasiado rgido, se deber reducir el factor. Un ejemplo
de algoritmo de ajuste podra ser:
Determinar un movimiento de ejes mximo con el que el eje no se mover con una
suavidad del 100%. Dicho movimiento podra ser 0,1 rad para un eje de rotacin.
Determinar un movimiento de ejes mnimo con el que el eje se mover con una suavidad
del 100%. Dicho movimiento podra ser 0,2 rad para un eje de rotacin.
Activar el servo suave con una suavidad del 100% y realizar los dos movimientos.
Si el eje se mueve para ambos movimientos, significa que el eje es demasiado rgido y se
deber reducir el factor mnimo. Si el eje no se mueve para ningn movimiento, significa
que el eje es demasiado suave y se deber aumentar el factor mnimo.
Repetir las dos ltimas acciones hasta que el eje no se mueva para el movimiento ms
pequeo pero que se mueva para el movimiento mayor.
En el procedimiento de ajuste, los movimientos debern llevarse a cabo cerca del punto
en que el servo suave es activado, a fin de disminuir al mximo el riesgo de que se desplome el eje.
El parmetro Kp/Kv ratio factor determina el margen de estabilidad del eje. Un valor
inferior a 1,0 aumenta la estabilidad. Tener en cuenta que no se podr activar este parmetro en un valor mayor que 1,0 ya que ello pondra en peligro la estabilidad del eje.
Si se modifica Ramp time, la duracin de la fase de activacin y desactivacin cambiar. Un tiempo de rampa corto puede provocar una cada del eje en el momento de la
activacin.

7.20 Definicin de las direcciones de la palanca de mando para el robot y el

manipulador externo
Estos valores estn disponibles en la ventana Parmetros del Sistema.
Cargar el archivo de plantillas de direcciones de movimiento para las unidades mecnicas.
Vase Carga de parmetros a partir de un disquete o de cualquier otro dispositivo de
almacenamiento de masa en la pgina 7. Utilizar el comando Archivo: Aadir
parmetros nuevos. Los archivos que contienen plantillas de direcciones de movimiento
se encuentran en el disquete PARAMETRO DE CONTROL bajo el directorio JOGDIR.
El archivo ROBOT_M.CFG se refiere al robot. Si se carga este archivo se definirn las
cadenas de nombre de ejemplos de parmetros linear_jog_m, reorient_jog_m, y
12-94

Gua del Usuario

joint_m.
El archivo ROBOT_E.CFG se refiere al manipulador externo. Si se carga este archivo
se definir la cadena de nombre de ejemplo de parmetro joint_e. Cuando se usa ms
de un manipulador externo, cada archivo de robot externo deber tener su nombre
nico, por ejemplo, ROBOT_E1.CFG, ROBOT_E2.CFG. Asimismo los nombres
JOG_JOINT de cada archivo debern ser cambiados: de joint_e debern pasar a
llamarse joint_e1, joint_e2, respectivamente.
Si se debe definir las direcciones de la palanca de mando para varias unidades
mecnicas, los archivos de plantilla para todas las unidades podrn cargarse aqu.
Cuando se cargue el archivo, se deber rearrancar el sistema mediante la funcin
Reiniciar.
Seleccionar Temas: Manipulador.
Seleccionar Tipos 1: Robot.
Seleccionar la unidad de robot.
Apretar la tecla Retorno

Seleccionar los parmetros deseados (Linear jog dir, Reorient jog dir, Joint jog dir) que se
quieren cambiar. Seleccionando los tipos por defecto se restaurarn las direcciones de
movimiento que vienen por defecto de fbrica.
No realizar el Rearranque que se solicita aqu.
Repetir la operacin para todos los robots.
Apretar la tecla OK para confirmar.
Seleccionar Tipos 2: Para cada tipo de parmetro seleccionado anteriormente.
Seleccionar el tipo de parmetro deseado.
Editar los elementos.
Apretar la tecla OK para confirmar la operacin.
Rearrancar mediante Reiniciar para activar las modificaciones en las direcciones de la
palanca de mando. Cuando las direcciones de la palanca de mando para ambos robots y
los ejes sencillos deban ser modificadas, no ser necesario realizar el rearranque hasta que
todas las modificaciones hayan sido realizadas.
Movimiento lineal
Para cada sistema de coordenadas se deber especificar la direccin deseada del eje para
los movimientos de la palanca de mando respectivos segn se indica en la Figura 35 (1
para el eje x, 2 para el eje y, 3 para el eje z).
Los signos indican una direccin positiva o negativa del movimiento para una deflexin
positiva de la palanca de mando.

Gua del Usuario

12-95

rot
lateral

hacia abajo
Figura 35 Deflexiones de la palanca de mando.

Parmetros

Sistema de coordenadas

World down/rot/side

Sistema de coordenadas mundo

Base down/rot/side

Sistema de coordenadas de la base

Tool down/rot/side

Sistema de coordenadas de la herramienta

Wobj down/rot/side

Sistema de coordenadas del objeto

St tool world down/rot/side

Sistema de coordenadas mundo cuando se utiliza una

herramienta estacionaria

St tool base down/rot/side

Sistema de coordenadas de la base cuando se utiliza

una herramienta estacionaria

St tool tool down/rot/side

Sistema de coordenadas de la herramienta cuando se

utiliza una herramienta estacionaria

St tool wobj down/rot/side

Sistema de coordenadas del objeto cuando se utiliza

una herramienta estacionaria

Movimiento de reorientacin
Para cada sistema de coordenadas, se deber especificar la direccin deseada de rotacin
de los movimientos de la palanca de mando respectivos segn se indica en la Figura 35
(1 para la rotacin en torno al eje x, 2 para el eje y, 3 para el eje z).
Los signos indican una direccin positiva o negativa del movimiento para una deflexin
positiva de la palanca de mando.

12-96

Parmetros

Sistema de coordenadas

World down/rot/side

Sistema de coordenadas mundo

Base down/rot/side

Sistema de coordenadas de la base

Tool down/rot/side

Sistema de coordenadas de la herramienta

Wobj down/rot/side

Sistema de coordenadas del objeto

St tool world down/rot/side

Sistema de coordenadas mundo cuando se utiliza una

herramienta estacionaria

St tool base down/rot/side

Sistema de coordenadas de la base cuando se utiliza

una herramienta estacionaria

St tool tool down/rot/side

Sistema de coordenadas de la herramienta cuando se

utiliza una herramienta estacionaria

St tool wobj down/rot/side

Sistema de coordenadas del objeto cuando se utiliza

una herramienta estacionaria
Gua del Usuario

Movimiento eje a eje

Especificar la direccin del eje deseada para los movimientos respectivos de la palanca de
mando segn se indica en la Figura 35 (1 para los ejes 1 y 4, 2 para los ejes 2 y 5, 3
para los ejes 3 y 6).
Los signos indican una direccin positiva o negativa del movimiento para una deflexin
positiva de la palanca de mando.
Parmetros

Sistema de coordenadas

Group 1 down/rot/side

Eje 1, 2 y 3

Group 2 down/rot/side

Eje 4, 5 y 6

7.21 Definicin de las direcciones de la palanca de mando para un eje externo sencillo
Estos valores estn disponibles en la ventana de Parmetros del Sistema.
Cargar el archivo de plantillas de direcciones de movimiento SINGLE.CFG para ejes
externos sencillos. Vase Carga de parmetros a partir de un disquete o de cualquier
otro dispositivo de almacenamiento de masa en la pgina 7. Utilizar el comando
Archivo: Aadir parmetros nuevos. El archivo se encuentra en el disquete
PARAMETRO DE CONTROLADOR bajo el directorio JOGDIR.
Al cargar este archivo se definirn los parmetros x1,x2, x3,x4,x5, y x6.
Cuando se deban definir las direcciones de la palanca de mando para varias unidades
mecnicas, se debern cargar aqu los archivos de plantilla para todas las unidades.
Una vez que el archivo haya sido cargado, realizar un rearranque mediante Reiniciar.
Seleccionar Temas: Manipulador.
Seleccionar Tipos 1: Sencillo.
Seleccionar sencillo.
Apretar la tecla Retorno

Seleccionar los parmetros deseados (single jog dir) que se quieren cambiar.
Seleccionando el tipo por defecto se restaurarn las direcciones por defecto que vienen
de fbrica.

Gua del Usuario

12-97

No se deber realizar el rearranque que se solicita aqu.

Repetir la operacin para todos los ejes sencillos.
Apretar la tecla OK para confirmar.
Seleccionar Tipos 2: Mov. sencillo.
Seleccionar el tipo de parmetro deseado.
Editar los elementos.
Apretar la tecla OK para confirmar.
Realizar un rearranque mediante Reiniciar para activar las modificaciones en las
direcciones de la palanca de mando. Cuando las direcciones de la palanca de mando para
ambos robots y los ejes sencillos deban ser modificados, no ser necesario realizar un
rearranque hasta que todas las modificaciones se hayan realizado.
Movimiento de un eje sencillo
Parmetros

Descripcin

Joint

La vinculacin de un eje sencillo de una unidad mecnica a una

deflexin de la palanca de mando.
+/- 1 produce una vinculacin a la deflexin hacia abajo de la
palanca de mando.
+/- 2 produce una vinculacin a la deflexin rotativa de la
palanca de mando.
+/- 3 produce una vinculacin a la deflexin lateral de la
palanca de mando.

7.22 Definicin de parmetros cinemticos para la cinemtica general

Se podr usar la cinemtica general tanto para robots master como para robots externos.
No se podr realizar la definicin a travs de la unidad de programacin sino que ser
necesaria la edicin en PC del archivo MOC.cfg.
Se ha utilizado la descripcin Denavit-Hartenberg segn John J. Craigh, Introduccin
a la Robtica, Mecnica y Control (Addison-Wesley 1986).
ROBOT MASTER
Se deber definir los siguientes datos:
Bajo ROBOT_TYPE

12-98

Gua del Usuario

- pos_tol_x, pos_tol_y, pos_tol_z (en metros) (Error de posicin aceptable en el

proceso iterativo de cinemtica inversa)
- rot_tol_x, rot_tol_y, rot_tol_z (en radianes) (Error de posicin aceptable en el
proceso iterativo de cinemtica inversa)
- base_pose_rot_u0, base_pose_rot_u1, base_pose_rot_u2, base_pose_rot_u3
(Rotacin entre la base de robot definida por el usuario y la base interna de
acuerdo con la definicin Denavit - Hartenberg)
- no_of_joints = 6
- type GEN_KIN0 Para robot sin ejes de mueca
- type GEN_KIN1 Para robot con un eje de mueca
- type GEN_KIN2 Para robot con dos ejes de mueca
Bajo ARM
Para cada eje del robot correspondiente
- rotating_move si los ejes son rotativos, de lo contrario, est excluido
Bajo ARM_TYPE
Para cada eje del robot correspondiente
- length (a de acuerdo con la definicin de Craigh)
- offset_x = 0
- offset_y = 0
- theta_home_position (teta de acuerdo con la definicin de Craigh)
- offset_z (d de acuerdo con la definicin de Craigh)
- attitude (alfa de acuerdo con la definicin de Craigh)
Las estructuras con menos de 6 ejes requieren una definicin BLOQUEADA para
todas las referencias a los ejes inactivos.
ROBOT EXTERNO
Se deber definir los siguientes datos:
Bajo ROBOT_TYPE
- base_pose_rot_u0, base_pose_rot_u1, base_pose_rot_u2, base_pose_rot_u3
(Rotacin entre la base de robot definida por el usuario y la base interna de
acuerdo con la definicin)
- no_of_joints = nmero de ejes ms elevado
- type GEN_KIN
Bajo ARM
Para cada brazo del robot externo correspondiente
- rotating_move si los ejes son rotativos, de lo contrario, est excluido
Bajo ARM_TYPE
Para cada brazo del robot externo correspondiente

Gua del Usuario

12-99

- length (a de acuerdo con la definicin de Craigh)

- offset_x = 0
- offset_y = 0
- theta_home_position (teta de acuerdo con la definicin de Craigh)
- offset_z (d de acuerdo con la definicin de Craigh)
- attitude (alfa de acuerdo con la definicin de Craigh)
Las estructuras con menos de 6 ejes requieren una definicin BLOQUEADA para todas
las referencias a los ejes inactivos.

7.23 Parmetros servo

Se trata del ajuste del servo para controlar equipo externo lento y del uso de frenos
cuando el robot est esperando para realizar un movimiento.
Tiempo de evento predeterminado
El parmetro Event preset time sirve para retrasar el robot a fin de posibilitar la
activacin/control del equipo externo hasta 0,5 segundos antes de que el robot ejecute
su movimiento a la posicin.
Hasta aproximadamente 70 ms, no hay necesidad de ajustar Event preset time cuando
el servo tiene un retraso interno. Pero si se requiere un ajuste ms largo entonces se
deber ajustar Event preset time al tiempo ms largo deseado.
Por ejemplo, el parmetro EquipLag en TriggEquip est activado en 200 ms a
continuacin. Si ste es el tiempo ms largo, se deber activar Event preset time a 200
ms.
TriggEquip gunon, 10, 0.2 \Op:=gun, 1;
TriggL p1, v500, gunon, z50, gun1;
Seleccionar Temas: Manipulador.
Seleccionar Tipos: sistema mvto.
Apretar la tecla Retorno

Seleccionar Event preset time y cambiar su valor.

Apretar la tecla OK para confirmar.
Se deber recordar que cuando se utiliza Event preset time, el arranque del robot ser
retrasado y la capacidad de la gua de soldadura y del transportador ser disminuida.
Tiempo de frenado
Brake on time definir el tiempo a partir de cuando el robot detiene la activacin de
los frenos mecnicos. Este tiempo deber permanecer activado para mantener la
fiabilidad del servo a un nivel elevado.

12-100

Gua del Usuario

7.24 Optimizacin de la CPU

En ciertas aplicaciones exigentes pueden surgir problemas de CPU que provoquen los
siguientes errores 50082 Deceleracin demasiado larga ("50082 Deceleration too
long") o 50024 Fallo de trayectoria esquina ("50024 Corner path failure"). Los
parmetros descritos a continuacin sirven para reducir estos problemas.
Resolucin de la trayectoria
La resolucin de la trayectoria corresponde en cierto sentido a la distancia entre dos
puntos en una trayectoria. Aumentar la resolucin de trayectoria significa aumentar
esta distancia, lo que conduce a una disminucin de la resolucin de la trayectoria.
Aumentar la resolucin de trayectoria es una forma de tratar las instalaciones robot
que tienen ejes externos con tiempos de deceleracin largos. En este tipo de
aplicaciones aparecer el aviso 50082 Deceleracin demasiado larga ("50082
Deceleration too long"), generando simultneamente un paro rpido. El parmetro de
resolucin de trayectoria deber entonces ser aumentado hasta que el problema haya
desaparecido.
La necesidad de ajuste del parmetro de la resolucin de trayectoria aumentar en los
siguientes casos, cuando:
- El valor de aceleracin de un eje externo (y el robot) ha sido disminuido (Acc
Set, primer parmetro).
- La derivada de la aceleracin ha sido disminuida (Acc Set, segundo parmetro).
- La velocidad ha sido incrementada.
- Las distancias entre posiciones programadas muy cerca entre ellas han sido disminuidas.
- El nmero de ejes controlados simultneamente ha sido aumentado.
- Se utiliza una interpolacin coordinada.
- Se utiliza Weldguide.
- Se utiliza el seguimiento del transportador.
- Se utiliza una correccin de trayectoria controlada RAPID.
- Se utiliza Multitarea con exigencia de programas en RAPID.
- Reorientacin con un movimiento del TCP pequeo o nulo.
Es importante utilizar un valor de resolucin de trayectoria lo ms pequeo posible a
fin de alcanzar una resolucin de trayectoria elevada tambin a una velocidad elevada.
El hecho de mantener la Resolucin de trayectoria en un valor bajo puede tambin
producir tiempos de ciclo ms cortos si el ciclo contiene muchos puntos de paro y que
las instrucciones de movimiento que siguen estos puntos de paro, tienen una velocidad

Gua del Usuario

12-101

baja.
Seleccionar Temas: Manipulador.
Seleccionar Tipos: sistema de movimiento.
Apretar la tecla Retorno

Seleccionar la Resolucin de trayectoria y cambiar su valor.

Apretar la tecla OK para confirmar.
Existe tambin una instruccin RAPID llamada PathResol que afecta la resolucin de
trayectoria. Para ms informacin respecto a la instruccin, vase la Gua de Referencia
RAPID.
Tiempo Prefetch
El parmetro Prefetch time afecta el punto en el tiempo en el que el controlador
empieza a planear el movimiento por un punto de paso. En el caso en que el tiempo de
preparacin sea demasiado corto, el punto de paso se convertir en punto de paro. Ello
genera un error llamado 50024 Fallo trayectoria esquina ("50024 Corner path
failure"). Aumentando el parmetro Prefetch time posiblemente se solventar el
problema, cuando el tiempo de preparacin es demasiado corto debido a una
solicitacin elevada de la CPU. No obstante, no se solventar el problema cuando
ocurre el error porque demasiados puntos de paso estn colocados muy cerca entre s o
por un uso incorrecto de las instrucciones, por ejemplo, un punto de paso seguido por
una instruccin de espera WaitDI. Normalmente el parmetro Prefetch time slo
deber ser aumentado cuando el punto de paso es realmente necesario en la aplicacin.
Si no se necesita realmente, sustituir el punto de paso por un punto fino.
Hay un inconveniente cuando se incrementa el parmetro Prefetch time. La diferencia
entre la posicin de la instruccin RAPID ejecutada y la posicin actual del
manipulador incrementar. Esto significa que despus de realizar un paro durante la
ejecucin del programa, el contador de programa situado en la unidad de programacin
mostrar una instruccin que todava no ha afectado el manipulador. Al volver a
arrancar, el manipulador continuar siguiendo la trayectoria original.
Seleccionar Temas: Manipulador.
Seleccionar Tipos: sistema de movimiento.
Apretar la tecla Retorno

Seleccionar el parmetro Prefetch time y cambiar su valor.

Apretar la tecla OK para confirmar.
Compensacin de la CPU
El parmetro CPU equalisation afecta la carga de la CPU en trminos de carga cspide
respecto a la carga media. Cuando hay un problema de carga de la CPU, indicado por
ejemplo por el mensaje 50082 Deceleracin demasiado largo ("50082 Deceleration
too long), entonces una solucin podra consistir en utilizar el parmetro CPU
equalisation para distribuir la carga de la CPU en el tiempo, de alguna otra forma. A

12-102

Gua del Usuario

menudo, una cspide de carga ms elevada puede ser aceptable, siempre y cuando
ocurra a un momento favorable. Intentar cambiar el parmetro CPU equalisation
hacia arriba y hacia abajo a fin de encontrar el valor ptimo.
Seleccionar Temas: Manipulador.
Seleccionar Tipos: sistema de movimiento.
Apretar la tecla Retorno

Seleccionar el parmetro CPU equalisation y cambiar su valor.

Apretar la tecla OK para confirmar.
Cuando se aumenta el parmetro de CPU equalisation, tambin puede ser til
incrementar el parmetro del sistema Tiempo de cola.
Tiempo de Cola
Al aumentar el parmetro Tiempo de Cola (Queue time) tendr como resultado hacer
que el sistema sea ms tolerante respecto a cargas desiguales de la CPU. El
inconveniente es que el robot reaccionar ms lentamente al moverse y al parar un
programa en funcionamiento. No obstante, el freno de emergencia no se ver afectado.
Lo que se podr ver afectado es la precisin del proceso del sensor, por ejemplo,
Weldguide y el seguimiento del transportador.
Seleccionar Temas: Manipulador.
Seleccionar Tipos: sistema de mvto.
Apretar la tecla Retorno

Seleccionar Tiempo de Cola y cambiar su valor.

Apretar la tecla OK para confirmar.
Tngase en cuenta que el tiempo de cola real es un mltiple del tiempo de muestreo
relativo a la resolucin dinmica. Si el valor del parmetro Tiempo de cola no es un
mltiple par de la resolucin dinmica, entonces el controlador utilizar
automticamente un tiempo de cola que ser el ms cercano posible del Tiempo de
cola proporcionado.
Tiempo de actualizacin del proceso
Este parmetro Process update time determina la frecuencia en que se calcula la informacin de la trayectoria del proceso. Esta informacin se utiliza para el seguimiento
de trayectoria de un Transportador, para la Gua de Soldadura y la Oscilacin Rapid,
por ejemplo. Si se disminuye el parmetro Process update time se mejorar la precisin pero tambin aumentar la carga de la CPU. Al contrario, si se aumenta el parmetro Process update time disminuir la carga de la CPU.
Nota Cuando se ejecuta programas en que el manipulador se mueve a alta velocidad,
se deber mantener el parmetro Process update time en valores pequeos a fin de
obtener el mejor rendimiento. Cuando el manipulador se mueve lentamente, el parmetro Process update time no es problemtico.

Gua del Usuario

12-103

Seleccionar Temas: Manipulador.

Seleccionar Tipos: sistema de mvto.
Apretar la tecla Retorno

Seleccionar el parmetro Process update time y cambiar su valor.

Apretar la tecla OK para confirmar.

7.25 Optimizacin de la instalacin de los parmetros del sistema de accionamiento

Al instalar el software, todos los parmetros relacionados con el sistema de
accionamiento estn determinados en sus valores nominales. Si se ajusta los siguientes
parmetros de acuerdo con la instalacin (longitud de cable, valores cresta de potencia,
tolerancia de la tensin de alimentacin) los tiempos de ciclo podrn ser acortados.
Los cambios realizados fuera del mbito de la instalacin pueden perjudicar la
capacidad de funcionamiento del robot.
Tolerancia de la tensin de alimentacin
A la entrega, la tolerancia de la tensin de alimentacin est determinada a +10% / 15%. Cuando la tolerancia mnima est por debajo del 15%, los tiempos de ciclo podrn
ser acortados si se modifica el parmetro.
Seleccionar Temas: Manipulador.
Seleccionar Tipos: Mains
Apretar la tecla Retorno

Seleccionar Mains tolerance min y cambiar su valor.

Apretar la tecla OK para confirmar.
Potencia mxima del transformador
El software presupone un consumo de potencia mximo predefinido que, junto con la
tolerancia de la tensin de alimentacin, proporciona cierta tensin del rectificador.
Cuando la aplicacin necesita menos que esta potencia, la tensin CC ser siempre ms
elevada y los tiempos de ciclo podrn ser ms cortos si se cambia el parmetro.
Seleccionar Temas: Manipulador.
Seleccionar Tipos: Trafo
Apretar la tecla Retorno

Seleccionar Power max y cambiar su valor.

Apretar la tecla OK para confirmar.

12-104

Gua del Usuario

Longitud de cable
A la entrega, la longitud de los cables de potencia est determinada a 30 metros. Si se
desea usar cables ms cortos, se deber cambiar este parmetro.
Seleccionar Temas: Manipulador.
Seleccionar Tipos: Cable
Apretar la tecla Retorno

Seleccionar Length y cambiar su valor.

Apretar la tecla OK para confirmar.

Gua del Usuario

12-105

12-106

Gua del Usuario

Administrador de Archivos
INDICE
Pgina
1 Almacenamiento de Programas/Datos ..........................................................................
2 La ventana Administrador de Archivos........................................................................
2.1 Seleccin de un directorio .....................................................................................
2.2 Visualizacin de la informacin relativa a un archivo ..........................................
3 Movimiento o Creacin de Archivos y Directorios ......................................................
3.1 Creacin de un directorio nuevo............................................................................
3.2 Cambio del nombre de un archivo.........................................................................
3.3 Eliminacin de un archivo o directorio .................................................................
3.4 Copia de archivos y directorios .............................................................................
3.5 Movimiento de archivos y directorios ...................................................................
3.6 Impresin de ficheros ............................................................................................
4 Formateo de un Disquete................................................................................................

Gua del Usuario

3
4
4
4
5
5
5
6
6
7
7
7

13-1

Administrador de Archivos

13-2

Gua del Usuario

Administrador de Archivos

Administrador de Archivos
El Administrador de Archivos sirve para las siguientes funciones:
- para copiar o transferir archivos,
- para cambiar el nombre de un archivo,
- para crear directorios en disquetes o en otros dispositivos de almacenamiento
de masa,
- para imprimir archivos,
- para formatear disquetes.

1 Almacenamiento de Programas/Datos
Tanto los programas como los datos son almacenados como archivos de texto normales
de PC. Por lo tanto, estos podrn ser guardados y recuperados de nuevo a/desde un disquete o de un disco RAM interno.
Los disquetes utilizados son discos estndar con formato DOS, de 3,5"Alta Densidad
y 1,44 Mbytes.
Nota: Antes de almacenar programas y datos, se deber formatear los discos en
el robot o en un PC. Los disquetes preformateados no siempre funcionan satisfactoriamente.
Nota: Los disquetes no debern nunca ser guardados dentro del armario de control, ya que debido a la temperatura elevada y a la existencia de campos magnticos, la informacin contenida en ellos podra resultar destruida.
El disco RAM interno es una zona especial de la memoria del robot y puede ser utilizada de la misma forma que un disquete.
Un archivo puede estar formado por un programa, o por datos creados por el programa
o parmetros del sistema almacenados en algn tipo de memoria de masa.
Los Directorios sirven para agrupar archivos con la finalidad de conseguir una unidad
de memoria ms estructurada. Por ejemplo, para agrupar programas de test en un directorio y programas de produccin, en otro (vase la Figura 1).
.

Directorios:

Archivos:
SERVICIO

PROGTEST
TEST1

PARTA
PARTB
PROGPROD
PARTC
PARTD

Figura 1 Los archivos son almacenados en directorios en los disquetes.

Gua del Usuario

13-3

Administrador de Archivos
2 La ventana Administrador de Archivos
Pulsar la tecla Varios

Seleccionar la funcin Administrador de Archivos en la ventana de dilogo que

aparece.
Pulsar la tecla Retorno

La ventana Administrador de Archivos aparecer en el visualizador (vase la Figura 2)

.

Archivo Editar

Ver

Opciones

Administrador de archivos
flp1:/WELDINGS/TEST

Unidad
utilizada

Nombre

Tipo

Directorio utilizado
Ultimo cambio

Fecha
2(12)

Archivos

..
PROC1
PROC2
PROCFUNC
WDATA
WTOOLS
RESULTS

Subir de 1 nivel
Programa
Programa
Mdulo Programa
Mdulo Programa
Directorio
Directorio

..
1993-05-28
1993-05-09
1993-05-01
1993-05-01
1993-05-01
1993-06-01
Anterior

Figura 2 La ventana de Administrador de Archivos visualiza todos los archivos contenidos en un directorio.

Seleccionar la unidad deseada a partir del men Ver:

- Disquete

Ver: [flp1:]

- Disco RAM

Ver: [ramdisc1:]

2.1 Seleccin de un directorio

Seleccionar el directorio deseado.
Pulsar la tecla Retorno

Los directorios y los archivos contenidos en el directorio seleccionado aparecern en el

visualizador. Se podr acceder al directorio situado justo encima de ste seleccionando
la lnea superior de la lista (..) y luego se deber pulsar la tecla Retorno o utilizar la tecla
de funcin Anterior.

2.2 Visualizacin de la informacin relativa a un archivo

Seleccionar un archivo de la lista y pulsar la tecla Retorno

Aparecer especificada la siguiente informacin:

- el nombre y el tipo de archivo,
- el tamao de los archivos especificado en bytes,
- la fecha y la hora en que se efectu el ltimo cambio en el archivo.
Pulsar la tecla OK para finalizar el dilogo.
13-4

Gua del Usuario

Administrador de Archivos

3 Movimiento o Creacin de Archivos y Directorios

3.1 Creacin de un directorio nuevo
Seleccionar la funcin Archivo: Nuevo Directorio.
Aparecer una ventana de dilogo, segn se indica en la Figura 3.
.

Crear directorio : NOMBREDIR...

Cancelar

OK

Figura 3 La ventana de dilogo Directorio Nuevo.

Pulsar la tecla Retorno

Introducir el nombre nuevo y pulsar la tecla OK.

Confirmar pulsando la tecla OK. El directorio ser creado bajo el directorio actual utilizado.
3.2 Cambio del nombre de un archivo
Seleccionar la funcin Archivo: Renombrar.
Aparecer una ventana de dilogo, segn se indica en la Figura 4.

Renombrar
Antiguo nombre dir.: Progsold

Nuevo nombre dir.: NOMBREDIR...

Figura 4 La ventana de dilogo para Renombrar un directorio.

Pulsar la tecla Retorno

Introducir el nuevo nombre (como mximo se aceptan 8 caracteres) y pulsar la tecla

OK.
Confirmar la operacin pulsando la tecla OK.

Gua del Usuario

13-5

Administrador de Archivos

3.3 Eliminacin de un archivo o directorio

Seleccionar el archivo o directorio deseado.
Pulsar la tecla Borrar

Pulsar la tecla OK para confirmar la operacin de eliminacin.

Se podr eliminar un directorio nicamente si ste est vaco.
3.4 Copia de archivos y directorios
Seleccionar el archivo o directorio que se desea copiar. Si se selecciona un directorio,
todos los subdirectorios y archivos contenidos en l sern copiados.
Seleccionar la funcin Archivo: Copiar.
Aparecer una ventana de dilogo, segn se indica en la Figura 5.

Tipo de
archivo
Archivo utilizado
(Copiar de)
Nombre nuevo
de archivo

Copiar Programa
ram1disk:/PROC1

A : PROC1...
En : ram1disk:/SERVICE
..
PROC0
PROC52
PROCS
SDATA
Unidad

5(18)
Subir de 1 nivel
Programa
Programa
Mdulo Programa
Mdulo Programa
Cancelar

Contenido del directorio

de destino

Copiar

Figura 5 La ventana de dilogo para la copia de archivos y directorios.

Especificar el nombre del archivo nuevo seleccionando el campo A, y pulsar la tecla

Retorno
. En el caso en que no se especifique ningn nombre, el directorio/
archivo copiado ser llamado con el mismo nombre que tena el original.
Especificar la unidad de destino (la primera parte del campo En), pulsando la tecla de
funcin Unidad. En el caso en que no se especifique ninguna unidad, se utilizar la
misma unidad que se utiliz anteriormente.
Especificar el directorio de destino (la ltima parte del campo En) seleccionando la
parte inferior de la ventana. Seleccionar el directorio deseado y pulsar la tecla Retorno
. En el caso en que no se especifique ningn directorio, se utilizar el mismo
directorio que se utiliz al principio.
Seleccionar la funcin Copiar para iniciar la copia.

13-6

Gua del Usuario

Administrador de Archivos

3.5 Movimiento de archivos y directorios

Seleccionar el archivo o directorio que se desea mover.
Seleccionar la funcin Archivo: Mover.
Aparecer una ventana de dilogo segn se indica en la Figura 6.

Tipo de
archivo
Archivo
utilizado
(Mover de)
Nombre nuevo
del archivo

Mover Programa
De : ram1disk:/PROC1

A : PROC1...
En :ram1disk:/SERVICE
..
PROC31
PROC52
PROCS
SDATA
Unidad

5(18)
Subir de 1 nivel
Programa
Programa
Mdulo Programa
Mdulo Programa
Cancelar

Contenido del directorio

de destino

Copiar

Figura 6 La ventana de dilogo para mover los archivos y directorios.

Atribuir al archivo que se desea mover un nombre nuevo seleccionando A, y pulsar

la tecla Retorno
. En el caso en que no se especifique un nombre nuevo, el
archivo o directorio que ser movido guardar el mismo nombre que tena antes.
Especificar la unidad de destino (la primera parte del campo En), pulsando la tecla
de funcin Unidad. En el caso en que no se especifique ninguna unidad, se usar la
misma unidad que se usaba anteriormente.
Especificar el directorio de destino (la ltima parte del campo En) seleccionando la
parte inferior de la ventana. Seleccionar el directorio deseado y pulsar la tecla
Retorno
.
Seleccionar la funcin Mover para iniciar la operacin.
3.6 Impresin de ficheros
Seleccionar el fichero a imprimir.
Seleccionar la opcin Archivo: Imprimir Archivo.
Apretar la tecla OK para empezar la impresin.

4 Formateo de un Disquete
Nota: El contenido del disquete quedar eliminado al formatearlo.
Seleccionar Opciones: Formatear.

Gua del Usuario

13-7

Administrador de Archivos
Aparecer una ventana de dilogo para la confirmacin de esta operacin.
Si se desea, se podr introducir un nombre nuevo pulsando la tecla Retorno

Seleccionar la tecla OK para iniciar el formateo del disquete.

13-8

Gua del Usuario

Servicio
INDICE
Pgina
1 La ventana de Servicio.................................................................................................... 3
2 Cambio de la Fecha y Hora actuales ............................................................................. 4
3 Registros........................................................................................................................... 4
3.1 En qu consiste un registro.................................................................................... 4
3.2 Diferentes tipos de registros existentes ................................................................. 5
3.3 Visualizacin de todos los registros....................................................................... 5
3.4 Visualizacin de un mensaje en un registro........................................................... 6
3.5 Borrado del contenido de un registro .................................................................... 6
3.6 Borrado del contenido de todos los registros......................................................... 7
3.7 Actualizacin automtica o mediante un comando del contenido de un registro . 7
3.8 Modo de evitar informes de error normales .......................................................... 7
3.9 Guardar los mensajes del registro en un disquete o en cualquier otro dispositivo
de almacenamiento de masa ........................................................................... 8
4 Calibracin....................................................................................................................... 9
4.1 En qu consiste la calibracin ............................................................................... 9
5 Conmutacin.................................................................................................................... 9
5.1 En qu consiste el procedimiento de conmutacin................................................ 9
6 Definicin de la base de referencia ................................................................................ 9
7 Definicin de dos ejes ...................................................................................................... 9
8 Obtencin de informacin referente al sistema robot.................................................. 9
9 Las funciones Backup y Restore .................................................................................... 10
9.1 Forma de ejecutar la funcin backup del sistema.................................................. 11
9.2 Forma de ejecutar la funcin restore del sistema .................................................. 11
10 Forma de llevar a cabo un Rearranque ...................................................................... 12

Gua del Usuario

14-1

Servicio

14-2

Gua del Usuario

Servicio

Servicio
La ventana de Servicio sirve para llevar a cabo las siguientes funciones:
- obtener informacin sobre el sistema robot
- para la visualizacin y el cambio de los registros (por ejemplo, registros de
errores),
- para la calibracin del sistema de medida del robot y de los ejes externos,
- para la conmutacin de los motores del robot y de los ejes externos,
- para actualizar la fecha y la hora del sistema.
Para ms informacin detallada sobre el servicio, el mantenimiento y el diagnstico de
averas, referirse al Manual de Producto.

1 La ventana de Servicio
Pulsar la tecla Varios

para abrir la ventana de Servicio.

Seleccionar la opcin Servicio en la ventana de dilogo que aparece.

Pulsar la tecla Retorno

La ventana de servicio contiene una serie de ventanas diferentes:

Nombre de la ventana

Sirve para:

Fecha y hora de Servicio

Cambiar la fecha y la hora actuales

Registro de Servicio

Visualizar los registros.

Calibracin de Servicio

Comprobar/Calibrar el sistema de medida del

robot o de los ejes externos.

Conmutacin de Servicio

Comprobar/Conmutar los motores del robot o de

los ejes externos.

Definicin de la base
de referencia

Definir el sistema de coordenadas de la base o del

usuario.

Definicin de dos ejes

Definir la base de referencia del usuario para una

unidad mecnica de dos ejes de rotacin.

Info del sistema

Obtener informacin referente a capacidad de

almacenamiento, estado de las tareas, Identificacin del sistema y del producto, etc.

Gua del Usuario

14-3

Servicio

2 Cambio de la Fecha y Hora actuales

Seleccionar la funcin Ver: Fecha y hora.
Aparecer una ventana de dilogo en la que se visualizar la fecha y la hora actuales
(vase la Figura 1).

File

Edit

View

Test

Servicio Fecha y Hora

Fecha:
Hora:

<

1994 26 Feb
09: 35. 10

>

Cancelar

OK

Figura 1 La ventana de dilogo que sirve para determinar la fecha y hora del sistema.

Seleccionar lo que se desea cambiar mediante la utilizacin de las flechas de

desplazamiento.
Con la ayuda de las teclas de funcin < (menor que) y > (mayor que), cmbiese la
fecha y la hora.
Seleccionar OK para la confirmacin de los datos.

3 Registros

3.1 En qu consiste un registro

Todos los mensajes generados, como los mensajes de error y los cambios en el estado
del sistema, son almacenados en un registro de mensajes. Cada mensaje queda
registrado con la hora en que ocurri y permite as poder determinar el orden de
generacin de los mensajes del registro.
Cuando se alcanza el nmero mximo de mensajes en un registro, el siguiente mensaje
reemplazar al ms antiguo.

14-4

Gua del Usuario

Servicio

3.2 Diferentes tipos de registros existentes

El sistema dispone de los siguientes tipos de registros de mensajes:
Nombre

N mximo

Sirve para ver

Comn

40

Todo tipo de mensajes.

Operacional

20

Cambios de estado, por ejemplo un

cambio del modo de funcionamiento

Sistema

20

Los mensajes relacionados con el programa de control.

Hardware

20

Los mensajes relacionados con posibles fallos en los componentes del

hardware.

Movimiento

20

Cualquier tipo de mensaje aparecido

cuando se mueve el robot o las dems
unidades mecnicas.

Programa

20

Cualquier tipo de mensaje visualizado

durante la ejecucin del programa.

Operador

20

Cualquier tipo de mensaje visualizado

durante la utilizacin de la unidad de
programacin.

E/S y Comunicacin

20

Los mensajes relacionados con las E/S

y con el proceso de comunicacin.

Usuario

20

Mensajes definidos por el usuario (utilizando la instruccin ErrWrite).

Soldadura al Arco

20

Los mensajes relacionados con el proceso de soldadura al arco.

Soldadura por Puntos 20

Los mensajes relacionados con el proceso de soldadura por puntos.

Interno

Errores internos -generalmente no

comportan ningn mensaje.

20

3.3 Visualizacin de todos los registros

Seleccionar la funcin Ver: Registro.
La ventana visualizar informacin de todos los registros disponibles del sistema
(vase la Figura 2).

Gua del Usuario

14-5

Servicio
Archivo Editar

Ver

Especial

Servicio Registro

Lista

Mensajes
Ultimo
#

Nombre

10
20
0
1
3
0
4

Comn
Operacional
Sistema
Hardware
Movimiento
Programa
Operador
E/S y Comunicacin

N de mensajes
Hora en que ocurri
el ltimo mensaje

4(9)
0810 20:30.32
0810 20:25.14
0810 20:30.32
0810 19:15.12
0810 19:15.12
0809 12:30.00
Msjes->

Visualiza los mensajes del registro

seleccionado
Figura 2 La ventana de Servicio Registro visualiza todas las listas existentes.

3.4 Visualizacin de un mensaje en un registro

Abrir la ventana Registro seleccionando la funcin Ver: Registro.
Seleccionar el registro que se desea consultar seleccionndolo de entre los dems de
la lista y pulsando le tecla de funcin Msjes, o bien pulsando Retorno
.
La ventana visualizar todos los mensajes contenidos en el registro que se ha
seleccionado (vase la Figura 3).
Archivo Editar

Nombre de
la lista

Ver

Servicio Registro
Movimiento
Mensaje
50028 Jogging error

Especial

Fecha
1(1)
0810 20:11:20

Cdigo de error
Tipo de
error

Rgtrs->

Visualizacin de
todos los registros

Figura 3 La ventana de mensajes del registro de Servicio visualiza todos los mensajes del mismo.

Se podr obtener ms informacin respecto a un mensaje especfico seleccionando el

mensaje y pulsando la tecla Retorno
, o bien seleccionando Editar: Info.

3.5 Borrado del contenido de un registro

Abrir la ventana Registro seleccionando la funcin Ver: Registro.
Seleccionar el registro que se desea eliminar.
14-6

Gua del Usuario

Servicio
Seleccionar la funcin Especial: Borrar Registro.
Seleccionar OK para confirmar la operacin.

3.6 Borrado del contenido de todos los registros

Abrir la ventana Registro seleccionando la funcin Ver: Registro.
Si los mensajes del registro aparecen visualizados, pulsar la tecla de funcin Regtrs.
Seleccionar Especial: Borrar todos los registros.
Seleccionar OK para confirmar la operacin.

3.7 Actualizacin automtica o mediante un comando del contenido de un registro

Cuando se visualiza un registro de mensajes y aparece un mensaje nuevo, el usuario
tendr dos alternativas distintas para actualizar el registro:
- automticamente cuando aparece el mensaje, o
- actualizar el registro mediante utilizacin de la tecla de funcin Renovar.
(La tecla de funcin Renovar ser visible nicamente si hay ms mensajes)
Para actualizar automticamente, se deber:
Seleccionar la funcin Especial: Renovar Registro por evento.
Para actualizar utilizando los comandos, se deber:
Seleccionar Especial: Renovar registro por comando.

3.8 Modo de evitar informes de error normales

Cuando el usuario intenta aislar algn fallo en los diferentes componentes del
hardware, es conveniente que no vayan apareciendo ventanas de alerta referente a
errores. Para evitar que aparezcan, se deber:
Abrir la ventana de registro seleccionando la funcin Ver: Registro.
Seleccionar el Registro Comn y pulsar la tecla de funcin Msjes, o pulsar la tecla
Retorno
.
A partir de ahora el sistema no generar ninguna ventana de alerta de error. Los
mensajes de error aparecern visualizados o bien directamente (si el usuario selecciona
Especial: Renovar Registro por evento) o bien segn activacin de un comando del
registro (si el usuario selecciona Especial: Renovar Registro por comando).

Gua del Usuario

14-7

Servicio

3.9 Guardar los mensajes del registro en un disquete o en cualquier otro dispositivo de
almacenamiento de masa
Abrir la ventana del Registro seleccionando la funcin Ver: Registro.
Seleccionar el registro que se desea salvar y seleccionar la funcin Archivo: Guardar
como.
Aparecer una ventana de dilogo, donde se visualizar el contenido del directorio
utilizado (vase la Figura 4).

Unidad de almacenamiento
de masa

Guardar mensajes del registro como

Nombre:= ELOG ...
Unidad = flp1:
/ROBOT1
..
OPLOG
SYSLOG
COMLOG
TEST/
Unidad

Nivel de directorio
4(5)
(Subir de 1 nivel)
Registro evento
Registro evento
Registro evento
Directorio

Nuevo Dir

Cancelar

OK

Figura 4 La ventana de dilogo para guardar los registros de mensajes.

Si es necesario, el usuario podr cambiar la unidad de almacenamiento de masa pulsando

la tecla de funcin Unidad hasta que aparezca visualizada la unidad correcta. Para almacenar en un disquete, seleccionar flp1:.
Seleccionar el campo Nombre, pulsar la tecla Retorno
e introducir el nombre
nuevo en la ventana de dilogo que aparece. Seleccionar la tecla OK para confirmar la
operacin.
Seleccionar el directorio donde se desea almacenar el Registro. El usuario podr moverse
al nivel de directorio siguiente seleccionando el directorio deseado o . . (hacia arriba) y
pulsar la tecla Retorno
.
Crear un directorio nuevo pulsando la tecla de funcin Nuevo Dir. Especificar el
nuevo nombre de directorio en la ventana de dilogo que aparece. Seleccionar la tecla
OK para confirmar la operacin.
Seleccionar OK para confirmar la operacin de almacenar.

14-8

Gua del Usuario

Servicio

4 Calibracin

4.1 En qu consiste la calibracin

El proceso de calibracin incluye la determinacin de las posiciones de calibracin de
los ejes y se utiliza como base para su posicionamiento. Si el robot o los ejes externos
no han sido ajustados correctamente, se generar un posicionamiento incorrecto y
tendr un efecto negativo en la agilidad del robot. El robot est calibrado en el momento
de la entrega.
Para ms informacin sobre cmo proceder, consultar el apartado Calibracin del
robot en el Captulo 10 Calibracin, de este manual.

5 Conmutacin

5.1 En qu consiste el procedimiento de conmutacin

Cada motor debe ser conmutado para poder ser utilizado a su total capacidad. El
procedimiento de conmutacin implica una lectura del valor del resolver cuando el motor
est en una posicin determinada. Los motores del robot estn conmutados a la entrega.
Para informacin sobre como proceder para llevar a cabo este procedimiento, consultar
el captulo referente a Reparaciones en el Manual de Producto.

6 Definicin de la base de referencia

Vase el Captulo 10 Calibracin de este manual.

7 Definicin de dos ejes

Vase el Captulo 10 Calibracin de este manual.

8 Obtencin de informacin referente al sistema robot

Seleccionar Ver: Info del Sistema.
Aparecer visualizada en la ventana una lista de los tpicos (ver la Figura 5).

Gua del Usuario

14-9

Servicio

File

Edit

View

Test

Servicio Info del Sistema

Seleccionar tpico y apretar Retorno
Tpicos

1 (6)

Capacidad almacenamiento
Estado tareas
ID del Sistema
ID del Producto
Tipo de robot
Recursos del programa
OK

Figura 5 La ventana de informacin del sistema.

Seleccionar un tpico mediante las flechas de desplazamiento y apretar la tecla

Retorno
. A continuacin aparecer visualizada informacin sobre el tpico
seleccionado.
Tpico

Descripcin

Capacidad almacenamiento

Todos los dispositivos de almacenamiento disponibles aparecen listados con el nombre de la unidad,
el espacio libre y el tamao total.

Estado de las tareas

Todas las tareas aparecen en una lista que contiene

el nombre y el estado actual de la tarea (no inicializado, listo, en ejecucin o parado). Si una tarea
est parada o en ejecucin, la instruccin correspondiente aparece visualizada.

ID del Sistema

Se visualizar el nico cdigo de identificacin del

sistema.

ID del Producto

Se visualizar el cdigo de identificacin de todos

los productos instalados.

Tipo de robot

Muestra la especificacin del tipo de robot.

Recursos del programa

Muestra la memoria total del programa antes de la

configuracin de la tarea y el nmero mximo de
persistentes.

Apretar la tecla Renovar para actualizar la informacin.

9 Las funciones Backup y Restore

La funcin backup (copia de seguridad) sirve para salvar todos los parmetros, mdulos del sistema y los mdulos del programa. Si se desea, todos los registros pueden ser
tambin salvados. Los datos sern salvados en un directorio especificado por el usuario.
La funcin restore (restaurar) sirve para recuperar los datos a partir de un directorio
backup. La funcin restore vuelve a introducir todos los parmetros del sistema y carga
14-10

Gua del Usuario

Servicio
todos los mdulos a partir del directorio backup. Entonces, se realiza automticamente
un arranque en caliente.

9.1 Forma de ejecutar la funcin backup del sistema

Atencin: La funcin backup no podr realizarse durante la ejecucin de la tarea principal o si hay muchas tareas de segundo plano en ejecucin.
Seleccionar Archivo: Backup.
Aparecer visualizada la ventana de dilogo Backup (vase la Figura 6).

Backup
Salvar todos los mdulos y parmetros del
sistema en un directorio de destino.

Directorio de destino:
flp1:/BAK0321...

Cancelar

Figura 6 La ventana Backup.

Seleccionar si se deben salvar todos los registros o no seleccionando el campo Incluir

registros.
Seleccionar un directorio backup. Se propone un directorio por defecto, cuyo nombre
est formado por un prefijo y la fecha correspondiente, BAKmmdd.
Si el usuario desea cambiar el nombre, deber apretar la tecla Retorno
y seleccionar o crear el directorio deseado.
Apretar la tecla OK para iniciar el proceso de copia de seguridad.

9.2 Forma de ejecutar la funcin restore del sistema

Seleccionar Archivo: Restore. Aparecer visualizada la ventana de dilogo para restaurar.
Seleccionar un directorio de origen generado por la funcin backup.
Apretar la tecla OK para iniciar el proceso de restauracin de los datos del sistema.
Atencin! La funcin Restore tendr por efecto eliminar los parmetros y mdulos existentes del sistema.

Gua del Usuario

14-11

Servicio

10 Forma de llevar a cabo un Rearranque

En la ventana de Servicio se indica una serie de alternativas para llevar a cabo un
rearranque.
Seleccionar Archivo: Rearranque.
- Rearranque normal: Apretar la tecla OK.
- Generar un arranque en fro para poder cargar un programa de control nuevo:
Introducir los nmeros 1 3 4 6 7 9 y apretar la tecla C-Start.
- Cambio del idioma, las opciones o el tipo de robot: Introducir los nmeros 1 4
7 y apretar la tecla I-Start.
- Activacin de los parmetros de soldadura al arco: Introducir los nmeros 2 5
8 y apretar la tecla P-Start.
Nota Cuando se activa un parmetro de soldadura al arco, la memoria del programa ser borrada. Por esta razn, el usuario deber asegurarse de que todos
los programas estn guardados en disquete.
Para ms informacin referente a las funciones C-Start y I-Start, vase el Manual de
Producto - Instalacin y Puesta en Servicio.

14-12

Gua del Usuario

ScreenViewer
INDICE
Pgina
1
2
3
4
5
6

Pantalla del Usuario........................................................................................................

La Ventana Visualizador de Pantalla (ScreenViewer) .................................................
Las Opciones de Pantalla................................................................................................
La Carga de Pantalla ......................................................................................................
La Informacin de Pantalla............................................................................................
La Visualizacin de Pantalla ..........................................................................................

Gua del Usuario

3
3
4
4
5
6

15-1

ScreenViewer

15-2

Gua del Usuario

ScreenViewer

ScreenViewer
El Visualizador de Pantalla (ScreenViewer) tiene las siguientes utilidades:
- visualizacin de los paquetes de pantalla del usuario que estn instalados
- carga de un paquete de pantalla del usuario
- eliminacin de un paquete de pantalla del usuario que est ya instalado
- listado de los paquetes de pantalla del usuario instalados
- visualizacin de informacin referente a paquetes de pantalla del usuario instalados

1 Pantalla del Usuario

La pantalla del usuario (user screen) es una pantalla compuesta de texto o lneas, teclas
de funcin, mens desplegables y campos de entrada definidos por ScreenMaker PC
tool. Estas pantallas para el usuario pueden ser agrupadas en un archivo de paquete de
pantallas del usuario bajo un nombre especfico (Por ejemplo: SpotTimer 1.00).
Estos paquetes de pantalla del usuario sern cargados, eliminados y visualizados a travs de la ventana Visualizador de Pantalla (ScreenViewer).
Para una informacin ms detallada referente a los paquetes de pantalla del usuario,
vase el documento de Especificacin de Producto RobotWare.

2 La Ventana Visualizador de Pantalla (ScreenViewer)

Apretar la tecla Varios

Seleccionar Visualizador de Pantalla (Screen Viewer) en la ventana de dilogo que

aparece.
Apretar la tecla Retorno

La ventana Visualizador de Pantalla comprende una serie de ventanas diferentes:

Nombre de la ventana Sirve para:
Opciones de Pantalla seleccionar una de las tres opciones que se ofrecen a continuacin:
Carga de Pantalla

carga de un paquete de pantalla del usuario.

Info de Pantalla

listado de los paquetes de pantalla del usuario instalados.

Visualizacin de
Pantalla

Gua del Usuario

visualizacin de los paquetes de pantalla del usuario instalados.

15-3

ScreenViewer

3 Las Opciones de Pantalla

La ventana de opciones de pantalla (screen options) siempre estar disponible aunque
no se haya instalado ningn paquete de pantalla del usuario. Cuando se haya instalado
por lo menos un paquete de pantalla del usuario, la ventana de opciones de pantalla
estar disponible:
- durante un minuto despus de la puesta en marcha si el controlador est en el
modo manual,
- nunca si el controlador est en el modo automtico durante la puesta en marcha.

Administrador de ventana
del usuario
Inicio automtico dentro de xx
segundos

Carga

Info

Inicio

Figura 1 La ventana de opciones de pantalla.

Las alternativas disponibles son:

- Carga

para visualizar la ventana de carga de pantalla.

- Info

para visualizar la ventana de informacin de pantalla (y tambin

para eliminar paquetes).

- Inicio

para visualizar la ventana de visualizacin de pantalla.

En el caso en que la ventana de opciones de pantalla no est disponible, aparecer automticamente visualizada la ventana de visualizacin de pantalla, y el controlador
deber ser arrancado de nuevo en el modo manual para regresar a la ventana de opciones de pantalla.

4 La Carga de Pantalla
Mediante la ventana de carga de pantalla (screen loading) se podr cargar un archivo
de paquete de pantalla del usuario. El archivo ser cargado, analizado e instalado como
un paquete nuevo de pantalla del usuario.
Apretar la opcin Carga en la ventana de opciones de pantalla.
Aparecer una ventana de dilogo en la que se visualizarn todos los archivos de
paquete de pantalla del usuario (como un archivo de parmetros) en el directorio actual
(vase la Figura 2).
15-4

Gua del Usuario

ScreenViewer

Carga de un paquete de pantalla nuevo

Seleccionar el paquete de pantalla

..
SWSCREEN
AWSCREEN

Unidad

1(3)
Subir 1 nivel
Parmetros
Parmetros

Cancelar

OK

Figura 2 La ventana de carga de pantalla.

Si es necesario, se podr cambiar la unidad de almacenamiento de masa apretando la tecla

de funcin Unidad hasta que aparezca la unidad correcta. Para cargar los archivos de
paquete de pantalla del usuario a partir de un disquete, seleccionar la opcin flp1:.
Seleccionar el directorio a partir del cual los archivos de paquete de pantalla del usuario
deben ser cargados. Se podr pasar al siguiente nivel de directorio seleccionando el directorio deseado o .. (hacia arriba) y apretando la tecla Retorno
.
Seleccionar la tecla OK para confirmar la carga.
Despus de la lectura, aparecer una ventana de aviso indicando el estado de la carga.
Despus de ello se volver a visualizar la ventana de opciones de pantalla.

5 La Informacin de Pantalla
Apretar la tecla Info en la ventana de opciones de pantalla.
Aparecer una ventana de dilogo en la que se visualizar la lista de los paquetes de
pantalla del usuario instalados (nombre y tamao utilizado), as como el tamao total
de la memoria utilizada (vase la Figura 3).

Gua del Usuario

15-5

ScreenViewer

Informacin de paquetes de pantalla

SpotTimer 1.00
SpotGun 2.01
Pallet 2.21

1(3)
23,4% utilizado
16,7% utilizado
11,6% utilizado

Memoria 25230/49000 bytes (51,7% utilizado)

Eliminar

Salir

Figura 3 La ventana de informacin de pantalla.

Apretar la tecla Eliminar para suprimir el paquete seleccionado.

Seleccionar Salir para regresar a la ventana de opciones de pantalla.

6 La Visualizacin de Pantalla
La ventana de visualizacin de pantalla (screen display) est accesible nicamente si
hay por lo menos un paquete de pantalla del usuario instalado.
Apretar la tecla Inicio en la ventana de opciones de pantalla:
Aparecer una ventana de dilogo en la que se visualizar la pantalla utilizada del
primer paquete de pantalla del usuario instalado. Cuatro de las teclas del men podrn
ser definidas para el usuario y representan la definicin de la pantalla del usuario. La
tecla del men Ver est reservada para la visualizacin de la lista de los paquetes
instalados (vase la Figura 4).
Ver
1 SpotTimer 1.00
2 SpotGun 2.01
3 Pallet 2.21

Figura 4 La ventana de visualizacin de pantalla.

La seleccin de las diferentes pantallas de un paquete de pantallas del usuario a visualizar se realiza mediante las teclas del men y las teclas de funcin, de acuerdo con la
15-6

Gua del Usuario

ScreenViewer
definicin del paquete de pantalla del usuario instalado.
La seleccin de un nuevo paquete de pantalla del usuario se realiza mediante la seleccin del paquete en el men Ver. La pantalla utilizada del paquete seleccionado aparecer entonces visualizada.
Para informacin ms detallada referente a un paquete de pantalla del usuario
instalado, consultar el documento que se adjunta con el paquete de pantalla del usuario
correspondiente.

Gua del Usuario

15-7

ScreenViewer

15-8

Gua del Usuario

Gestin de los errores

INDICE
Pgina
1 Gestin de los errores ..............................................................................................
1.1 Confirmacin de un mensaje de error .............................................................
1.2 Posibles sugerencias destinadas a corregir un error........................................
1.3 Recepcin de los mensajes de aviso ...............................................................

Gua del Usuario

3
3
3
4

16-1

Gestin de los errores

16-2

Gua del Usuario

Gestin de los errores

Gestin de los errores

1 Gestin de los errores
Cuando se produce un error, aparecer un mensaje de error en lenguaje no abreviado en el
visualizador de la unidad de programacin (vase la Figura 1). En el caso en que ocurran
varios errores simultneamente, el error que ha sido generado en primer lugar ser seleccionado.

Error: 50028
Movimiento
Error de movimiento
Movimiento realizado en una direccin
incorrecta, al estar un eje fuera del
rea de trabajo.

Lista

50028 Jogging error

1(1)
0810 09:25.30

Comprob

OK

Figura 1 El visualizador indicar un mensaje de error en lenguaje no abreviado tan pronto como ocurra un error en el sistema.

Todos los errores y los cambios de estado quedan tambin registrados en una lista del sistema con la fecha y la hora en que ocurren. Para una informacin ms detallada sobre estas
listas, vase Servicio en el Captulo 14 de este manual.

1.1 Confirmacin de un mensaje de error

Pulsar la tecla OK.
La ventana que se estaba visualizando antes de que ocurriera el error volver a ser visualizada otra vez. Si el usuario desea consultar un mensaje de error posteriormente, podr
hacerlo buscndolo en la lista correspondiente (vase Servicio en el Captulo 14 de este
manual).

1.2 Posibles sugerencias destinadas a corregir un error

Pulsar la tecla Comprob.
Aparecer visualizada informacin referente a como se puede corregir el error as como el
motivo que ha originado el error (vase la Figura 2).

Gua del Usuario

16-3

Gestin de los errores

Error: 50028
Movimiento
Error de movimiento
Movimiento realizado en una direccin
incorrecta, al estar un eje fuera del
rea de trabajo.

Usar la palanca de mando para situar el

eje implicado dentro del rea de
trabajo.

Lista

OK

Figura 2 Pulsar la tecla Compr para llamar las posibles sugerencias para la correccin de un error.

Pulsar la tecla Lista para visualizar la lista de errores en lugar de la lista de comprobacin.

1.3 Recepcin de los mensajes de aviso

Algunas veces, el sistema podr visualizar un mensaje o una informacin de aviso. Este
mensaje aparecer visualizado bajo la forma de una ventana de alerta minimizada,
ocultando as slo una pequea parte de la ventana en que se est trabajando.
Aceptar el mensaje pulsando la tecla Retorno

16-4

Gua del Usuario

System and Error Messages

INDICE
Pgina
1 Operational error messages ........................................................................................... 7
2 System error messages .................................................................................................... 10
3 Hardware error messages............................................................................................... 18
4 Program error messages ................................................................................................. 34
5 Motion error messages.................................................................................................... 67
6 Operator error messages ................................................................................................ 80
7 IO & Communication error messages........................................................................... 84
8 Arcweld error messages.................................................................................................. 99
9 Spotweld error messages ................................................................................................ 111
10 Paint error messages. .................................................................................................... 112

Gua del Usuario/BaseWare OS 3.2

16-5

System and Error Messages

16-6

Gua del Usuario/BaseWare OS 3.2

System and Error Messages

1 Operational error messages

10002: Program reset
The task %!%!%s has
been rewound to its start point.

10014: System failure state

Fatal non recoverable system error.
Warm start is required.

10005: Program stopped

The task %!%!%s has
stopped. The reason is that
%s

10015: Manual mode selected

10007: Program started

The task %!%!%s has
start to execute.
%s
10008: Program restarted
The task %!%!%s has
restart to execute.
%s
10009: Work memory full
No memory left for new RAPID
instructions or data.
The task is %!%!%s
Check:
Save the program and then
restart.
10010: Motors off state
10011: Motors on state
10012: Guard stop state
Runchain opened by any safety guard
except the emergency stop.
Check:
Close runchain, it could be broken
by the following devices (if used):
Access gate, light screen, servo
disconnector or any other safety
device connected to the run chain.
10013: Emergency stop state
Runchain opened by emergency stop.
Em stop reset is required.
Use the motors off button.

Users Guide/BaseWare OS 3.2

10016: Automatic mode requested

10017: Automatic mode confirmed
10018: Manual mode FS requested
Manual mode with full speed
requested
10019: Manual mode FS confirmed
Manual mode with full speed confirmed
10020: Execution error state
The program execution has reached
a spontaneous error state
10021: Execution error reset
The program execution has left
a spontaneous error state
10022: Hold to run waiting
Waiting for hold to run button to be
pressed on the programming unit.
10023: Hold to run timeout
The hold to run button on the
programming unit must be pressed
within timeout limit.
10024: Collision triggered
A collision has been detected.
10025: Collision resetted
The collision detection has
been resetted.
10026: Collision confirmed
Returned to the path after
a collision detection.

16-7

System and Error Messages

10027: Collision not confirmed
The system has not returned
to the path after a collision
detection.
10030: All axes commutated

10047: Background task %s

refuse to start
%s
10048: Background task did stop
The task %s stopped without reason
%s

10031: All axes calibrated

10032: All rev counters
updated
10033: All axes synchronized
10034: Axis not commutated
10035: Axis not calibrated
10036: Rev counter not
updated
10037: Axis not synchronized
10040: Program loaded
The task %!%!%s has
loaded a program or program
module.
The free user space was %i bytes
before this operation and
%i bytes after.
Check:
Note! 1 Kbyte = 1024 bytes.
10041: Program erased
The task %!%!%s has
erased a program.
10043: Restart failed
The task %!%!%s
cant restart
10044: Program Pointer
updated
The task %!%!%s
could have changed the PP pos.
10045: System restarted
An already installed system
was restarted.

10049: Protected area not finish

A power fail did occur in the
middle of a protected area for
the task %!%s
%s
10050: Execution cancelled
The restart will clear the execution
in task %!%.16s of a
%s
10051: Event routine error
The task %!%s could not start
the specified system event routine
%s
The routine is either unknown to
the system or unlinkable.
Check:
Insert the routine in a system
module or correct the program.
10052: Regain start
A regain movement has started
10053: Regain ready
The regain movement is ready
10060: Test of enable chain
The enable chain is always tested at
startup. If the test failed an error
message concerning enable will follow.
Check:
If enable chain test at startup failed
the related error message will be
"Enable chain timeout"
10070: Backup step ready
The backup %!%s is ready

10046: System restarted in cold

mode
First start after installation.
16-8

Users Guide/BaseWare OS 3.2

System and Error Messages

10071: Backup error
Error during the backup
of %!%!%s
%s
Check:
%s
10072: Restore step ready
The restore %!%s
is ready
10073: Restore error
Error during the restore
of %!%!%s
%s
Check:
%s
10074: NFS server up
The connection to the NFS
server
%s is working.
All devices remotely mounted
from
this server are now available.
10075: NFS server down
The connection to the NFS
server
%s has been lost.
All devices remotely mounted
from
this server are unavailable.
10076: FTP server up
The connection to the FTP
server
%s is working.
10077: FTP server down
The connection to the FTP
server
%s has been lost.

10080: Background task %s

has an older version of a module
installed than the source
%s
Check:
Restart the system with a PSTART
to install the newer version
10081: Background task %s
failed to load a newer version of a
module The source of the module
is
%s
Check:
See previous messages for the
cause
Or restart the system with a PSTART
to load the newer version
10082: RAPID Task supervision
Task %s is not running
the system will be set in SysFail
state. Its now impossible to
change
to motors on
%s
Check:
See previous messages for the
cause
Restart the system to reset the
error state
10083: RAPID Task supervision
Task %s is not running
the system will be set in motors off
state.
%s
Check:
See previous messages for the
cause
10084: RAPID Task supervision
Task %s is not running
the main task will also stop
%s
Check:
See previous messages for the
cause

Users Guide/BaseWare OS 3.2

16-9

System and Error Messages

10085: RAPID Task supervision
Task %s cant be stopped
the trustLevel is set to
a safety level.
Check:
If the task should be possible to
stop
change the trustLevel or task
type in the system parameters.

2 System error messages

20010: Em stop state active
Em stop reset is required.
Press the panel button.
20011: Em stop state active
Em stop reset is required.
First release the Em stop button
and then press the panel button.
20012: Sys failure state active
Fatal non recoverable system
error.
Warm start is required.
Check:
Switch the mains switch off and
on
again if the soft restart command
is
ignored or not possible to reach.
20024: Enable chain timeout
Two channel status timeout.
Check:
The acknowledgement for a two
channel
enable chain status change was
not
received within the expected time.
20025: Stop order timeout
The stop order was carried out
as a forced guard stop when
no acknowledgement was
received
within the expected time
20030: Axis not commutated
One or several internal drive unit
axes are not commutated.
16-10

20031: Axis not calibrated

One or several absolute/relative
measurement axes are not calibrated.
20032: Rev counter not updated
One or several absolute measurement
axes are not synchronized.
Check:
Move the robot to the sync position
and update the revolution counters.
20033: Axis not synchronized
One or several relative measurement
axes are not synchronized.
Check:
Order Motors On and synchronize
all
mechanical units in the list.
20050: Not allowed command
Not allowed in this operating mode.
20051: Not allowed command
Not allowed when client not in control
of the resource (program/motion).
20052: Not allowed command
Not allowed in this cabinet state.
20053: Not allowed command
Not allowed in this manipulator
state.
20054: Not allowed command
Not allowed when program is executing.
20060: Not allowed command
Not allowed in Auto mode.
20061: Not allowed command
Not allowed when changing to Auto
mode.
20062: Not allowed command
Not allowed in Manual mode.
20063: Not allowed command
Not allowed in Manual full speed
mode.
Users Guide/BaseWare OS 3.2

System and Error Messages

20064: Not allowed command
Not allowed when changing to
Manual
full speed mode.

20082: Not allowed command

Not allowed when axis rev counter
is not
updated.

20070: Not allowed command

Not allowed in Motors On state.

20083: Not allowed command

Not allowed when axis is not
synchronized.

20071: Not allowed command

Not allowed while changing to
Motors On state.
20072: Not allowed command
Not allowed in Motors Off state.
20073: Not allowed command
Not allowed while changing to
Motors Off state.
20074: Not allowed command
Not allowed in Guard Stop state.
20075: Not allowed command
Not allowed in Emergency Stop
state.
Check:
Em stop reset is required.
Press the panel button.
20076: Not allowed command
Not allowed in System Failure
state.
Check:
Fatal non recoverable system
error.
Warm start is required.
Switch the mains switch off and
on
again if the soft restart command
is
ignored or not possible to reach.
20080: Not allowed command
Not allowed when axis is not
commutated.
20081: Not allowed command
Not allowed when axis is not
calibrated.

Users Guide/BaseWare OS 3.2

20092: Not allowed command

Not allowed in state
System IO Start Blocked.
20100: Teachpendant in ctrl
A teachpendant application
is in control of the requested
resource (program/motion)
20101: Teachp (prg) in ctrl
The teachpendant programming
window has focus and is in control
of the program server.
Change to the production window
and perform the command again.
20102: Teachp (joystick) in ctrl
The teachpendant joystick is in
control of the motion server.
Release the joystick and perform
the command again.
20111: Teachp (prg) in ctrl
The teachpendant programming
window has focus and is in control
of the program server.
Change to the production window
and perform the command again.
20112: Program 1 in ctrl
The program server 1 is in
control of the motion server.
Stop the program and perform
the command again.
20113: Program 2 in ctrl
The program server 2 is
in control of the motion server.
Stop the program and perform
the command again.

16-11

System and Error Messages

20114: Program 3 in ctrl
The program server 3 is
in control of the motion server.
Stop the program and perform
the command again.
20115: Program 4 in ctrl
The program server 4 is
in control of the motion server.
Stop the program and perform
the command again.
20116: Program 5 in ctrl
The program server 5 is
in control of the motion server.
Stop the program and perform
the command again.
20120: System IO in ctrl
20125: Client %s in ctrl
Specified client is in
control of the requested
resource (program/motion)
20130: Out of memory in cfg
20131: Unable to read file
20132: Parameters not saved
Parameters cannot be saved.
Probably, because disk is write
protected or no space available.
Check:
Check if disk is write-protected
or
if space on disk is enough.
20133: Cannot modify instance
DescriptionReason:
Cant replace instance in line %d
of file %s
Check:
The instance is write protected.
20134: Wrong version
DescriptionReason:
The cfg domain version is wrong
in file
%s
The software is made for
version %s
16-12

Check:
Change the version of the cfg
domain.
20135: Line too long
DescriptionReason:
Line %d > %d characters
Check:
Reduce the number of characters.
20136: Attr out of range
DescriptionReason:
Attribute %s is out of range
in line %d
Check:
Change the value on the attribute.
20137: Dublicate inst name
DescriptionReason:
Dublicate name in line %d
of file %s
Check:
Change the name.
20140: Motors On rejected.
Motors On via System IO
not allowed.
20141: Motors Off rejected.
Motors Off via System IO
not allowed.
20142: Start rejected.
Start/restart of program via System
IO not allowed.
Check:
The reason could be that the robot
is outside of regain distance.
20143: Start main rejected.
Start of main program via System IO
not allowed.
20144: Stop rejected.
Stop of program via System IO
not allowed.
20145: Stop cycle rejected.
Stop of program cycle via System
IO
not allowed.

Users Guide/BaseWare OS 3.2

System and Error Messages

20146: Man interrupt
rejected.
Manual interrupt of program via
System IO not allowed.
20147: Load and start
rejected.
Load and start of program via
System IO not allowed.
Program file name (including
mass
memory unit) to be loaded must
be defined.
20148: Confirm rejected.
Emergency Stop Reset Confirm
via
System IO not allowed.
20149: Error reset rejected.
Program execution error reset
via
System IO not allowed.
20150: Syncronization
rejected.
Syncronization of mechanical
unit
via System IO not allowed.
20151: Faulty signal name.
Signal name not possible to
subscribe to for Sysio.
The Signal name might not be in
the cfg-file for Sysio.
20152: Too many restrictions.
For an action (signal) in
Sysio, no restrictions are set.
The total number of restrictions
(signals) for an action in the
cfg-file for Sysio are too high.
20153: Mot. On, Start
rejected.
Motors On, Start/restart of program
via System IO not allowed.
Check:
The reason could be that the
robot
is outside of regain distance.
Users Guide/BaseWare OS 3.2

20154: Stop instr. rejected.

Stop of program instruction via
System IO not allowed.
20155: Undefined Argument
SyncExtAx
mechanical_unit_name
is not defined
20156: Undefined Argument
Interrupt routine_name
is not defined
20157: Undefined Argument
LoadStart program_name
is not defined
20158: No System Input signal
A system input has been declared
to
a signal that doesnt exist.
20159: No System Output signal
A system output has been declared
to
a signal that doesnt exist.
20160: Not in configuration
The system module %!%s in task
%s has no corresponding
specification in the configuration
for "Task modules"
Check:
View "Task modules" in the "System
Parameter" menu and add an item
for
this system module
20161: Path not find
The system module %!%s in task
%s has a corresponding
specification in the configuration
for "Task modules" that point out
a non existing file path
Check:
View "Task modules" in the "System
Parameter" menu and change the
path
in the item for this system module
16-13

System and Error Messages

20162: Write error
A write error occur when the system try
to save the system module
%!%.14s
at %.37s
in task %.16s. Or the file
system was full
Check:
View "Task modules" in the "System
Parameter" menu and change the
path
in the item for this system module

20167: Unsaved module

The module %!%.14s
is changed but not saved
in task %.16s.

20163: Reconfig failed

Some user module(s) changed
but not
saved. See previous warnings
stored
in the log.
Check:
Save those modules that are specified
by earlier warnings and try
another
system start.

20175: Teachpendant fail

Teachpendant lost contact
this will force Guard Stop

20164: Reconfig failed

There are still some unsaved system
module
Check:
Read error descriptions in earlier
messages.
Try another system start
20165: PP lost!
Restart is no longer possible from
current position. The program
has to be
started from the beginning.
20166: Refuse to save module
The module %!%.14s
is older than the source
at %.37s
in task %.16s.

16-14

20170: SYS_STOP
Program motion stopped along path.
20171: SYS_HALT
Program and motion stopped with
motors off.
20172: SYS_FAIL
System Failure, restart system.

20180: System IO restriction

System IO restrictions are active for
other clients, e.g. teach pendant or
computer link.
Check:
Motor on is restricted by System IO
MotorOff.
Program start is restricted by
System IO Stop, StopCycle or
StopInstr.
20181: System Reset rejected.
System Reset via System IO
not allowed.
20182: Quick Stop rejected.
Quick Stop via System IO
not allowed.
20183: Stiff Stop rejected.
Stiff Stop via System IO
not allowed.
20184: Incorrect Argument
An undefined Start Mode has been
declared for System IO.
20185: Incorrect Name
An undefined Name has been
declared
in current runchn_bool configuration.

Users Guide/BaseWare OS 3.2

System and Error Messages

20201: Limit Switch open
20202: Emergency Stop open
20203: Enabling Device open
20204: Operation Key open
20205: Auto Stop open
20206: General Stop open
20207: Backplane Enable
open
Check:
1. Check other error messages
for
primary fault reason.
2. If no other error messages,
please check line voltage for
one phase missing.
20208: Chain switches open
One or many switches in chain
open.
20209: External Contactor
open
20210: Motor Contactor open
20211: Two channel fault
Enable from backplane was not
allowed
to be closed.
Runchain two channel fault has
not
been reset.
Check:
First open both channels and
then close
them again to reset runchain.
Please check the safety guard
that
caused the status conflict.
20212: Two channel fault
Runchain was not allowed
to be closed.
Runchain two channel fault has
not
been reset.
Check:
Users Guide/BaseWare OS 3.2

First open both channels and then

close
them again to reset runchain.
Please check the safety guard that
caused the status conflict.
20213: Two channel fault
Runchain two channel fault has
not
been reset.
Check:
First open both channels and then
close
them again to reset runchain.
Please check the safety guard that
caused the status conflict.
20221: Chain conflict
Status conflict
for one or many switches in chain.
Check:
Please check the two channel
safety
guard that caused the status conflict.
20222: Limit Switch conflict
Status conflict
for the Limit Switch chain.
Check:
Please check the two channel
safety
guard that caused the status conflict.
20223: Emergency Stop conflict
Status conflict
for the Emergency Stop chain.
Check:
Please check the two channel
safety
guard that caused the status conflict.
20224: Enabling Device conflict
Status conflict
for the Enabling Device chain.
Check:
Please check the two channel
safety
guard that caused the status conflict.
16-15

System and Error Messages

20225: Auto Stop conflict
Status conflict
for the Auto Stop chain.
Check:
Please check the two channel
safety
guard that caused the status conflict.
20226: General Stop conflict
Status conflict
for the General Stop chain.
Check:
Please check the two channel
safety
guard that caused the status conflict.
20227: Motor Contactor conflict
Status conflict
for the Motor Contactor chain.
Check:
Please check the two channel
safety
guard that caused the status conflict.
20228: Ordered ES conflict
Status conflict
between ordered and configured
type of
Emergency Stop Turn Off
(immediate or
delayed).
Check:
Replace Panel Board.
20229: Ordered AS conflict
Status conflict
between ordered and configured
type of
Auto Stop Turn Off (immediate
or
delayed).
Check:
Replace Panel Board.

16-16

20230: Ordered GS conflict

Status conflict
between ordered and configured
type of
General Stop Turn Off (immediate
or
delayed).
Check:
Replace Panel Board.
20231: Delayed ES conflict
Status conflict
between ES1 and CH1 or ES2 and
CH2
after a delayed Emergency Stop.
Check:
Replace Panel Board.
20232: Delayed AS conflict
Status conflict
between AS1 and CH1 or AS2 and
CH2
after a delayed Auto Stop.
Check:
Replace Panel Board.
20233: Delayed GS conflict
Status conflict
between GS1 and CH1 or GS2 and
CH2
after a delayed General Stop.
Check:
Replace Panel Board.
20234: Immediate ES conflict
Status conflict
between ES1 and CH1 or ES2 and
CH2
after an immediate Emergency Stop.
Check:
Replace Panel Board.
20235: Immediate AS conflict
Status conflict
between AS1 and CH1 or AS2 and
CH2
after an immediate Auto Stop.
Check:
Replace Panel Board.

Users Guide/BaseWare OS 3.2

System and Error Messages

20236: Immediate GS conflict
Status conflict
between GS1 and CH1 or GS2
and CH2
after an immediate General
Stop.
Check:
Replace Panel Board.
20241: Key speed status fault
Status conflict
for the operating mode key signals
and the speed signal.
Check:
Check operating mode key hardware
or replace Panel Board.
20242: Auto mode conflict
Status conflict
for the operating mode key signals
in Auto operation.
Check:
Check operating mode key hardware
or replace Panel Board.
20243: Manual mode conflict
Status conflict
for the operating mode key signals
in Manual operation.
Check:
Check operating mode key hardware
or replace Panel Board.
20244: Manual FS mode conflict
Status conflict
for the operating mode key signals
in Manual Full Speed operation.
Check:
Check operating mode key hardware
or replace Panel Board.

Users Guide/BaseWare OS 3.2

20251: Transformer temp. high

Status active for over temperatur
in main transformer.
Make sure to let the transformer
cool
down before ordering Motors On
again.
Check:
View Safety in the IO window and
wait
until the signal TRFOTMP equals
0
before ordering Motors On again.
20252: Motor temp. high
Status active
for over temperature in
motors of manipulator.
Make sure to let the Motors cool
down
before ordering Motors On again.
Check:
View Safety in the IO window and
wait
until the signal PTC equals 0
before
ordering Motors On again.
20253: Ext. device temp. high
Status active
for over temperature in
external device.
Make sure to let the Motors cool
down
before ordering Motors On again.
Check:
View Safety in the IO window and
wait
until the signal PTCEXT equals 0
before
ordering Motors On again.
20254: Power supply fan
stopped
Status active
when fan in power supply not running.
Check:
Check the power supply fan hardware.

16-17

System and Error Messages

20255: Panel Board voltage low
Status active
when Panel Board 24 V failed.
Check:
Check the Panel Board voltage.
20260: Run control status fault
Status conflict between
motor contactors and run control.
Check:
Replace Panel Board.
20261: Strings to long
DescriptionReason:
- Elog message number %d:
Total String length %d >
%d characters
Check:
1. Reduce the total string length.
20270: Access error
Panel Module access error.
Check:
Examine your EIO configuration
files.
20280: Symbol conflict
The signal %s defined in the IO
configuration conflict with
another
program symbol with the same
name.
Due on that fact the signal will
not be
mapped to a program variable.
Check:
Rename the signal in
the IO configuration.

3 Hardware error messages

31108: Error in serial channe
Error in serial channel %.f
Check:
1. Check communication parameters
2. Replace robot computer board

16-18

31114: Bus error

Bus error when accessing LED on
main computer
Check:
1. Replace main computer board
2. Replace robot computer board
31115: Error in serial channel 1
Received data not equal to transmitted
data
Check:
1. Check communication parameters
2. Replace robot computer board
31117: Parity error channel 1
Check:
1. Check communication parameters
2. Replace robot computer board
31118: Framing error channel 1
Check:
1. Check communication parameters
2. Replace robot computer board
31119: Noise error channel 1
Check:
1. Check communication parameters
2. Replace robot computer board
31130: Port error
Check:
Replace robot computer board
31131: SYSRESET did not fire.
Replace VME bus boards.
Check:
1. Check Robot computer.
2. Check other VME-bus boards.
3. Check backplane.
31132: Error in serial channel 2
Received data not equal to transmitted
data
Check:
1. Check communication parameters
2. Replace robot computer board

Users Guide/BaseWare OS 3.2

System and Error Messages

31133: Overflow serial channel 2
Check:
1. Check communication parameters
2. Replace robot computer board
31134: Parity error channel 2
Check:
1. Check communication parameters
2. Replace robot computer board
31135: Framing error channel 2
Check:
1. Check communication parameters
2. Replace robot computer board
31136: Noise error channel 2
Check:
1. Check communication parameters
2. Replace robot computer board

31142: Error in tpu channel

Received data not equal to transmitted
data
Check:
1. Check communication parameters
2. Replace robot computer board
31143: Overflow in tpu channel
Check:
1. Check communication parameters
2. Replace robot computer board
31144: Parity error tpu channel
Check:
1. Check communication parameters
2. Replace robot computer board

31137: Error in serial console

Received data not equal to transmitted
data
Check:
1. Check communication parameters
2. Replace robot computer board

31145: Framing error tpu channel

Check:
1. Check communication parameters
2. Replace robot computer board

31138: Overflow serial console

Check:
1. Check communication parameters
2. Replace robot computer board

31146: Noise error tpu channel

Check:
1. Check communication parameters
2. Replace robot computer board

31139: Parity error console

Check:
1. Check communication parameters
2. Replace robot computer board
31140: Framing error console
Check:
1. Check communication parameters
2. Replace robot computer board
31141: Noise error console
Check:
1. Check communication parameters
2. Replace robot computer board

Users Guide/BaseWare OS 3.2

31203: Floppy Disk Error

Bad floppy disk or not formatted
Check:
1. Repeat attempt
2. Change disk
3. Check floppy drive cables
31206: Floppy Disk Error
Bad floppy disk or internal error
Check:
1. Check the floppy drive
2. Change disk
3. Restart the system

16-19

System and Error Messages

31207: Floppy Disk Error
No floppy disk or disk not ready
Check:
1. Repeat attempt
31210: Floppy Disk Error
Invalid format
Check:
1. Change disk
31211: Floppy Disk Error
Data transfer error to/from floppy
Check:
1. Repeat attempt
2. Change disk
3. Restart the system
31214: Floppy Disk Error
Data transfer was interrupted
Check:
1. Repeat attempt
2. Restart the system
31215: Floppy Disk Error
Internal command invalid
Check:
1. Repeat attempt
2. Restart the system
31216: Floppy Disk Error
Floppy disk was moved during
tranfer
Check:
1. Repeat attempt
2. Restart the system
31217: Floppy Disk Error
Bad floppy disk or floppy device
Check:
1. Repeat attempt
2. Change Disk
3. Restart the system
31219: Floppy Disk Error
Floppy device not ready
Check:
1. Repeat attempt
2. Restart the system

16-20

31220: Floppy Disk Error

Bad floppy disk or internal error
Check:
1. Repeat attempt
2. Change Disk
3. Restart the system
31221: Floppy Disk Error
Data error
Check:
1. Repeat attempt
2. Change Disk
3. Restart the system
31222: Floppy Disk Error
Internal error - Overrun
Check:
1. Repeat attempt
2. Restart the system
31223: Floppy Disk Error
Bad floppy or internal error
Check:
1. Repeat attempt
2. Change Disk
3. Restart the system
31224: Floppy Disk Error
Floppy write protected
Check:
1. Remove write protection
31225: Floppy Disk Error
Bad Floppy - Address mark missing
Check:
1. Change Disk
31226: Floppy Disk Error
Bad data on floppy
Check:
1. Change Disk
31227: Floppy Disk Error
Bad floppy - Missing cylinder
Check:
1. Change Disk
31228: Floppy Disk Error
Bad floppy - Bad cylinder
Check:
1. Change Disk
Users Guide/BaseWare OS 3.2

System and Error Messages

31229: Floppy Disk Error
Bad floppy - Bad address mark
in data
Check:
1. Change Disk
31401: DMA error
DMA transfer error in ROBOT
COMPUTER
Check:
Replace robot computer board
31402: DMA error
DMA transfer error in ROBOT
COMPUTER
Check:
Replace robot computer board
31403: DMA error
DMA transfer error in ROBOT
COMPUTER
Check:
Replace robot computer board
31404: DMA error
DMA transfer error in ROBOT
COMPUTER
Check:
Replace robot computer board
31408: Axis computer error
Check:
Replace robot computer board
31409: Robot computer error
Check:
Replace robot computer board
31410: Axis computer error
Check:
Replace robot computer board
31411: Axis computer error
Check:
Replace robot computer board
31414: Main computer error
Check:
1. Replace main computer board
2. Replace robot computer board

Users Guide/BaseWare OS 3.2

31415: Main computer error

Check:
Replace main computer board
31418: DMA transfer error
DMA transfer error in ROBOT
COMPUTER
Check:
Replace robot computer board
31419: DMA transfer error
DMA transfer error in ROBOT
COMPUTER
Check:
Replace robot computer board
31420: DMA transfer error
DMA transfer error in ROBOT
COMPUTER
Check:
Replace robot computer board
31501: Battery voltage too low
Battery voltage too low on
battery 1
Check:
Replace battery 1
31502: Battery voltage too low
Battery voltage too low on
battery 2
Check:
Replace battery 2
31503: Battery voltage too low
Battery voltage too low on both
batterys
Check:
Replace batterys
31505: Battery cirquit error
Check:
Replace robot computer board
31605: Memory error IO-computer
Check:
Replace robot computer board
31606: Memory error IO-computer
Check:
Replace robot computer board
16-21

System and Error Messages

31607: Memory error IO-computer
Check:
Replace robot computer board
32118: MC RESET ERROR.
Main computer running in spite
of RESET command.
Check:
Replace main computer board
32247: Mailbox 1 interrupt
error
Mailbox 1 interrupt error on
IO computer
Check:
Replace robot computer board
32248: Mailbox 2 interrupt
error
Mailbox 2 interrupt error on
IO computer
Check:
Replace robot computer board
32301: Memory error MAIN
COMP.
Check:
Replace main computer board
32302: Memory error MAIN
COMP.
Check:
Replace main computer board
32303: Memory error MAIN
COMP.
Check:
Replace main computer board
32305: Type error MEMORY
EXPANS.
Check:
Replace memory expansion
board
33150: Axis Computer Int
Error
Axis computer was stopped with
hw interrupt due to interrupt error
Check:
Reload system
Replace robot computer board
16-22

33158: Axis Comp Driver Clk fail

Axis computer driver clock failure
Main computer is not responding on
request
Check:
Reload system
Replace main computer board
33159: Manual Mode Speed
Warning
Manual mode speed exceeded for
joint %s.
Check:
Check for correct load mass definition
Check controller parameters on
external
axes
Check for robot singularity
Replace drive unit
33201: Axis cpu Read Error
Error in reading from axis computer
driver. Axis computer driver did not
return correct number of bytes.
Check:
Check system configuration
Reload system
Replace robot computer board
33202: Axis cpu Write Error
Error in writing to the axis computer
driver. Axis computer driver did not
return correct number of bytes.
Check:
Check system configuration
Reload system
Replace robot computer board
33203: Axis cpu ioctl Error
Error in ioctl to the axis computer
driver.
Fail to execute ioctl command
Check:
Restart system
Reload system
Replace robot computer board

Users Guide/BaseWare OS 3.2

System and Error Messages

33210: Feedback Position
Error
Driver failed to read feedback
position
on joint %s
Check:
Restart system
Replace main computer board
33211: Position Control
Underrun
Unable to complete position
control in
the allowed time
Check:
Reload system
Check noise level on I/O connections
33212: DMA Time out Error
DMA access failed from main
computer to
axis computer
Check:
Reload system
Replace main computer board
and
axis computer board
33213: DMA Operation Error
DMA Control Operation failed
from Main
computer to Axis computer
Check:
Reload system
Replace main computer board
and
axis computer board
33214: Float number error
Illegal references sent from
Main
computer to Axis computer for
joint %.f
Check:
Reload system
Check system parameters

Users Guide/BaseWare OS 3.2

33220: Axis computer failure

Axis computer has returned an
error code
indicating hardware failure
Check:
Reload system
Replace robot computer board
33301: Error in axis computer
Check:
Replace robot computer board
33302: Error in axis computer
Axis computer was not able to
deactivate VME signal SYSFAIL
Check:
Replace robot computer board
33303: Error in axis computer
Axis computer was not able to
activate VME signal SYSFAIL
Check:
Replace robot computer board
33304: Error in axis computer
Check:
Replace robot computer board
33305: Error in axis comp memory
Check:
Replace robot computer board
33308: Error in axis computer
Check:
Replace robot computer board
33309: Error in axis computer
Check:
Replace robot computer board
33310: Error in axis computer
Check:
Replace robot computer board
33311: Axis computer
Current ref. loopback error
Check:
Replace robot computer board

16-23

System and Error Messages

33312: Axis computer error
RUNNING/DRVFLT signal error
Check:
1. Replace robot computer board
2. Check drive system boards
33314: Axis computer error
Check:
Replace robot computer board
33315: Axis computer error
Check:
Replace robot computer board
33316: Axis comp err loopb
comm.
Axis computer error loopback
comm. error.
Check:
Replace robot computer board
33320: Axis computer error.
Error reported by Axis computer
Check:
Replace robot computer board
33321: Axis computer error.
Uncorrect VME-vector generated
at test
Check:
Replace robot computer board
33401: Over writing mea. system
Over writing of output data to
measurement system %.f
Check:
Reload system
Replace robot computer board
Replace measure board
33402: Over writing drive sys.
Over writing of output data to
drive system %.f
Check:
Reload system
Replace robot computer board
Replace drive unit

16-24

33403: Over writing mea. system

Over writing of input data from
measurement system %.f
Check:
Reload system
Replace robot computer board
Replace measure board
33404: Over writing drive sys.
Over writing of input data from
drive system %.f
Check:
Reload system
Replace robot computer board
Replace drive unit
33405: Timeout mea. system
Contact lost with measurement
system %.f. Axis computer stopped
due to transmission timeout.
Check:
Check connections from cabinet to
measurement board(s).
Replace measurement board or
robot computer
33406: Timeout drive sys.
Contact lost with drive system %.f.
Axis computer stopped due to
transmission timeout.
Check:
Check connections from cabinet to
drive unit(s).
Replace drive modeule or
robot computer
33407: Access violation.
Access violation of measurement
system
Check:
Reload system
Replace robot computer board
33408: Access violation.
Access violation of drive system
Check:
Reload system
Replace robot computer board

Users Guide/BaseWare OS 3.2

System and Error Messages

33409: Access violation.
Access violation of R6 calculation unit
Check:
Reload system
Replace robot computer board
33410: Access violation.
More than one status in R6
cleared
simultanously
Check:
Reload system
Replace robot computer board
33411: Unknown error interrupt
Unknown error interrupt from
the axis
computer
Check:
Restart system
Replace robot computer board
33412: Clock error
Axis computer driver clock failure
Main computer is not responding on
request
Check:
Reload system
Replace main computer board
33413: Loopback error
Error in measurement system
%d when
testing seriel link in loopback
mode
Check:
Replace robot computer board
33414: Loopback error
Error in drive system %d when
testing
seriel link in loopback mode
Check:
Replace robot computer board

Users Guide/BaseWare OS 3.2

33415: Drive system error

Error in the drive system %d when
testing seriel link in normal mode
Check:
Check seriel link
Check drive unit
Check dc link
Check/Replace robot computer
board
34001: Bus error
Unexpected bus error during a
VME-test
Check:
Check VME boards
34002: Bus error
Unexpected reply during a VMEtest
Check:
Check VME boards
37001: Contactor activate Error
Motor On contactor for mechanical unit
%s did not activate or was already
activated
Check:
1. Check/replace contactors
(M.On/AUX)
2. Replace panel board
37002: DSQC306 not running
Main computer software not
downloaded
or not running
37003: Main computer error
Check:
Replace main computer board
37004: Main computer error
Check:
Replace main computer board
37005: Main computer error
Check:
Replace main computer board

16-25

System and Error Messages

16-26

37006: Main computer error

Check:
Replace main computer board

37019: Main computer error

Check:
Replace main computer board

37007: Main computer error

Check:
Replace main computer board

37020: Main computer error

Check:
Replace main computer board

37008: Main computer error

Check:
Replace main computer board

37021: Main computer error

Check:
Replace main computer board

37009: Main computer error

Check:
Replace main computer board

37022: Main computer error

Check:
Replace main computer board

37010: Main computer error

Check:
Replace main computer board

37023: Main computer error

Check:
Replace main computer board

37011: Main computer error

Check:
Replace main computer board

37024: Main computer error

Check:
Replace main computer board

37012: Main computer error

Check:
Replace main computer board

37025: Main computer error

Check:
Replace main computer board

37013: Main computer error

Check:
Replace main computer board

37026: Main computer error

Check:
Replace main computer board

37014: Main computer error

Check:
Replace main computer board

37027: Main computer error

Check:
Replace main computer board

37015: Main computer error

Check:
Replace main computer board

37028: Main computer error

Check:
Replace main computer board

37016: Main computer error

Check:
Replace main computer board

37029: Main computer error

Check:
Replace main computer board

37017: Main computer error

Check:
Replace main computer board

37030: Main computer error

Check:
Replace main computer board

37018: Main computer error

Check:
Replace main computer board

37031: Main computer error

Check:
Replace main computer board

Users Guide/BaseWare OS 3.2

System and Error Messages

37032: Main computer error
Check:
Replace main computer board

37045: Main computer error

Check:
Replace main computer board

37033: Main computer error

Check:
Replace main computer board

37046: Main computer error

Check:
Replace main computer board

37034: Main computer error

Check:
Replace main computer board

37047: Main computer error

Check:
Replace main computer board

37035: Main computer error

Check:
Replace main computer board

37048: Main computer error

Check:
Replace main computer board

37036: Main computer error

Check:
Replace main computer board

37049: Contactor activate Error

Contactor for station %s or
Supervisory contactor or auxiliary
contactor did not activate or energize
Check:
Restart system
Check contactor or Supervisory
contactor or auxiliary contactor
Check digital output/input to contactor
Replace system board

37037: Main computer error

Check:
Replace main computer board
37038: Main computer error
Check:
Replace main computer board
37039: Main computer error
Check:
Replace main computer board
37040: Main computer error
Check:
Replace main computer board
37041: Main computer error
Check:
Replace main computer board
37042: Main computer error
Check:
Replace main computer board
37043: Main computer error
Check:
Replace main computer board

38001: Battery backup lost

Battery backup on serial measurement
board %.f on measurement system
%.f
lost since last
power down or restart
Check:
Check battery voltage during
power off
after 18 hours recharging in power
on
Check battery connection to serial
measurement board
Replace battery

37044: Main computer error

Check:
Replace main computer board

Users Guide/BaseWare OS 3.2

16-27

System and Error Messages

38010: Serial Board not found
Serial measurement board %.f on
measurement system %.f not
found
Check:
Check system configuration
parameters
Check connections and cables to
serial measurement system
Replace serial measurement
board
38012: Serial Offset X Error
Offset error in X signal on serial
measurement board %.f on
measurement system %.f
Check:
Replace serial measurement
board
38013: Serial Offset Y Error
Offset error in Y signal on serial
measurement board %.f on
measurement system %.f
Check:
Replace serial measurement
board
38014: Serial Linearity Error
Linearity error in X-Y signal difference
on serial measurement board %.f
on
measurement system %.f
- System may still operate with
warning
- System will not function with
error
Check:
Replace serial measurement
board
38015: Serial Linear X Error
Linearity error in X signal on
serial
measurement board %.f on
measurement system %.f
Check:
Replace serial measurement
board

16-28

38016: Serial Linear Y Error

Linearity error in Y signal on serial
measurement board %.f on
measurement system %.f
Check:
Replace serial measurement board
38030: Resolver error
Failure in X or Y resolver signal on
joint %s
Sum of squared X and Y exceeds
max
Check:
Check resolver and resolver connections.
Replace measurement boards
38031: Resolver error
Failure in X or Y resolver signal on
joint %s
Sum of squared X and Y below min
Check:
Check resolver and resolver connections.
Replace measurement boards
38032: Transmission failure
Axis computer detected failure in
transmission to/from serial
measurement system %d.
Check:
Check connections/cables for serial
measurement system. Check shieldings
Check for high electromagnetic
disturbances along cable run to robot
Replace measure board or robot
computer
38033: Transmission failure
Axis computer detected failure in
transmission to/from serial
measurement system %d.
Check:
Check connections/cables for serial
measurement system. Check shieldings
Check for high electromagnetic
disturbances along cable run to robot
Replace measure board or robot
computer
Users Guide/BaseWare OS 3.2

System and Error Messages

38034: Transmission failure
Axis computer detected failure
in
transmisson to/from serial measurement
system %d.
Accumulated errors since warmstart: %d.
%d absent transmission of %d
detected.
Check:
Check connections/cables for
serial
measurement system. Check
shieldings
Check for high electromagnetic
disturbances along cable run to
robot
Replace measure board or robot
computer
38035: Transmission failure
Axis computer detected failure
in
transmission to/from serial
measurement system %d.
Check:
Check connections/cables for
serial
measurement system. Check
shieldings
Check for high electromagnetic
disturbances along cable run to
robot
Replace measure board or robot
computer
39101: DC-link over temperature
Temperature too high on DClink,
drive system %.0f.
Check:
Check cooling fans and filter.
Too much power consumption,
modify user program.
Replace DC-link.

Users Guide/BaseWare OS 3.2

39102: Bleeder Overload

Bleeder overload,
drive system %.0f.
Check:
Check bleeder connections.
Too much deceleration,
modify user program.
Check AC voltage to DC-link.
Replace DC-link.
39103: Mains missing
Incoming voltage to DC-link too
low,
drive system %.0f.
Check:
Check voltage from Motor On
contactor.
Replace DC-link.
39104: Low DC-bus voltage
DC-link voltage not OK,
drive system %.0f.
Check:
Check voltage from Motor On
contactor.
Replace DC-link.
39105: +/- 15V error
+/- 15V out of limit, detected by
DC-link, drive system %.0f.
Check:
Check cabling.
Check +/- 15V from power supply.
Replace DC-link.
39110: Unknown type code
Unknown type code for DC-link
%s. Read type code %d when
expecting %d.
Check:
Check cabling.
Replace DC-link.
39111: Wrong type code
Wrong type detected for
DC-link %s. %s found when
expecting %s.
Check:
Check/modify configuration.
Change DC-link type.

16-29

System and Error Messages

39201: Drive Unit reset error
Reset from Drive Unit,
joint: %s.
Check:
Restart start controller.
Replace Drive Unit.
39202: Drive Unit reset error
Watchdog reset from Drive Unit,
joint: %s.
Check:
Restart start controller.
Replace Drive Unit.
39203: +/- 15V error
+/- 15V out of limit, detected by
Drive Unit, joint: %s.
Check:
Check cabling.
Check +/- 15V from power supply.
Replace Drive Unit.
39204: Communication error
Too many consecutive communication
errors reported by Drive Unit
driving
joint: %s.
Check:
Check cabling.
Replace Drive Unit at previous
Unit Pos
Replace Drive Unit at reported
Unit Pos
Replace Robot Computer Board.
39205: Int. Drive Unit Error
Internal error detected by Drive
Unit,
joint: %s.
Please report
internal error code %s
Check:
Ignore if any other Drive Unit
errors
are present.
Replace drive unit.
Replace Robot Computer Board.

16-30

39206: Glitch Warning

Glitch in short circuit detector at
Drive Unit, joint: %s.
Check:
Check cabling and motor.
39207: Short Circuit
Short circuit detected in Drive Unit,
joint: %s.
Check:
Check cabling and motor.
Replace Drive Unit.
39208: Drive Unit Temp. Warning
High temperature warning in
Drive Unit, joint: %s.
NOTE: ALLOW SYSTEM TO
COOL DOWN!
Check:
Check cooling fans and filter.
Ambient temperature.
Too much power consumption,
modify
user program.
Replace Drive Unit.
39209: Drive Unit Temp. Alarm
High temperature alarm in
Drive Unit, joint: %s.
NOTE: ALLOW SYSTEM TO
COOL DOWN!
Check:
Check cooling fans and filter.
Ambient temperature.
Too much power consumption,
modify
user program.
Replace Drive Unit.
39210: Over Temperature
Over temperature in Drive Unit,
joint: %s.
NOTE: ALLOW SYSTEM TO
COOL DOWN!
Check:
Check cooling fans and filter.
Ambient temperature.
Too much power consumption,
modify
user program.
Replace Drive Unit.
Users Guide/BaseWare OS 3.2

System and Error Messages

39211: Drive Unit Overload
High temperature in transistors
on
Drive Unit caused by overload,
joint: %s.
Check:
Too much torque, modify user
program.
Check if robot is jammed.
Replace Drive Unit.
39212: High Voltage
DC-bus voltage higher than
allowed
detected by drive unit,
joint: %s.
DC-bus voltage: %s (V)
Check:
Check incoming mains.
Check/replace bleeder resistors
and cabling.
Check/replace DC-link.
Replace Drive Unit.
39213: Over Voltage
Critical over voltage on DC-bus
detected by drive unit,
joint: %s.
DC-bus voltage: %s (V)
Check:
Check incoming mains.
Check/replace bleeder resistors.
Check/replace DC-link.
39214: Low DC-bus voltage
Low voltage on DC-bus
detected by
Drive Unit, joint: %s.
Voltage: %s (V).
NOTE !! This error will be disabled
until next MOTOR ON.
Check:
Check incoming mains.
Check program, configuration.
Check/replace Drive Unit, DClink.

Users Guide/BaseWare OS 3.2

39215: Torque Command Error

Too big difference in 3 consecutive
torque references detected by
Drive Unit, joint: %s.
Check:
Check resolver cabling.
Check resolver ground connections.
Check for external noise at
resolver cabling.
Check configuration, speed_gain.
39216: Resolver Position Error
Too big difference in 3 consecutive
rotor positions detected by Drive
Unit,
joint: %s.
Check:
Check resolver cabling.
Check resolver ground connections.
Check for external noise at
resolver cabling.
39217: Saturated Current
Contr.
Drive Unit unable to supply
ordered
current, due to low DC-voltage or
broken motor connections. Drive
unit,
joint: %s.
Measured DC-bus voltage: %s (V)
Check:
Check DC-bus voltage.
Check motor/cables.
Check configuration.
Replace Drive Unit.
39219: Motor Under Current
Err.
Torque producing current lower
than
ordered, detected by Drive Unit,
joint: %s.
DC-bus voltage: %s (V)
Check:
Check configuration.
Check DC-bus voltage.
Check motor/cables.
16-31

System and Error Messages

39220: Motor Over Current
Error
Torque producing current higher
than
ordered, detected by Drive Unit,
joint: %s.
DC-bus voltage: %s (V)
Check:
Check configuration.
Check DC-bus voltage.
Check motor/cables.
39221: Motor Current Error
Non torque producing current
higher than
allowed, detected by Drive Unit,
joint: %s.
DC-bus voltage: %s (V)
Check:
Check configuration.
Check DC-bus voltage.
Check motor/cables.
39222: Motor Over Current
Error
Motor current higher than Max.
measurable, due to short circuit or unstable
current controller, detected by
Drive Unit, joint: %s.
DC-bus voltage: %s (V)
Check:
Check motor/cables for short circuit.
Check configuration, motor
parameters.
Replace Drive Unit.
39230: Unknown Type Code
Unknown Drive Unit type
detected for
joint %s. Read typecode %d
when
expecting %d.
Check:
Check cabling.
Replace Drive Unit.

16-32

39231: Wrong Drive Unit Rev.

Wrong program revision in Drive
Unit
for joint %s.
Read revision (%d) out of range.
Check:
Replace Drive Unit.
39232: Drive Unit CPU Error
Drive Unit CPU for joint %s did
not start.
Check:
Replace Drive Unit.
39233: Drive Sys. Com. Error
Axis computer has detected too
many
consecutive communication errors
in serial link from
drive system %d.
Accumulated errors since warmstart: %d.
Check:
Restart start controller
Check serial link.
39234: Drive Sys. Com. Error
Axis computer has detected a single
communication error in serial link
from
drive system %d.
Accumulated errors since warmstart: %d.
Check:
Check serial link.
39235: Drive Unit Checksum Err.
Axis computer has detected a checksum
error when transmitting parameters
to
Drive Unit for joint %s.
Check:
Restart controller.
Replace Drive Unit.
Replace Robot Computer Board.

Users Guide/BaseWare OS 3.2

System and Error Messages

39236: Wrong Type Code
Wrong Drive Unit type detected for
joint %s. Read type code %s
when expecting %s.
Check:
Check/modify configuration.
Replace Drive Unit.
39237: Drive Sys. Com. Error
Axis computer has detected too
many
communication errors in serial link
from drive system %d.
Errors since warmstart: %d.
%d absent transmission of %d
detected.
Check:
Restart start controller.
Check serial link.
39238: Drive Sys. Com. Error
Axis computer has detected
communication error in serial link
from drive system %d.
Accumulated errors since warmstart: %d.
Check:
Check serial link.
39301: External Drive Error
High DC voltage detected by external
drive unit,
joint: %s.
Check:
See documentation for Atlas DMC/
FBU.
Check inkomming mains.
Check/replace shunt resistors.
Check/replace External Drive Unit.
39302: External Drive Error
High motor temperature detected
by
drive unit,
joint: %s.
Check:
Allow motor to cool down.
Check/replace External Drive Unit.
See documentation for Atlas DMC/
FBU.
Users Guide/BaseWare OS 3.2

39303: External Drive Error

High Power device temperature on
external drive unit,
joint: %s.
Check:
Allow drive unit to cool down.
Check/replace External Drive
Unit.
See documentation for Atlas
DMC/FBU.
39304: External Drive Error
Current regulator fault detected on
external drive unit,
joint: %s.
Check:
See documentation for Atlas
DMC/FBU.
Check/replace External Drive
Unit.
39305: External Drive Error
Short circuit detected on drive
unit,
joint: %s.
Check:
See documentation for Atlas
DMC/FBU.
Check/replace External Drive
Unit.
39306: External Drive Error
Missing ENABLE for external
drive
unit, joint: %s.
Check:
See documentation for Atlas
DMC/FBU.
39307: External Drive Error
External drive unit, joint:
%s has performed
a CPU reset.
Check:
Restart the system.
See documentation for Atlas
DMC/FBU.
Check/replace External Drive
Unit.

16-33

System and Error Messages

39308: External Drive Error
Too many consecutive communication
errors on external drive unit,
joint: %s.
Check:
Restart start controller.
Replace drive unit.
Replace drive unit right to the one
reporting the error.
Replace Robot Computer Board.
39309: External Drive Error
Too many consecutive synchronization
errors on external drive unit,
joint: %s.
Check:
Restart start controller.
Replace external drive unit.
Replace Robot Computer Board.
39310: External Drive Stop
External drive, joint:
%s has order
a program stop.
Check:
See documentation for Atlas
DMC/FBU.
39311: External Drive EMStop
External drive, joint:
%s has order
an emergancy stop.
Check:
See documentation for Atlas
DMC/FBU.
39320: External drive error
Time out in communication with
external
drive unit, joint: %s
Check:
Restart system and external drive
Replace external drive
See documentation for Atlas
DMC/FBU.

16-34

4 Program error messages

40001: Argument error
Task %.16s: More than one
occurence of optional parameter
%.16s
Check:
Make sure that the optional parameter is
not specified more than once in the
same
routine call.
40002: Argument error
Task %.16s: Excluding
arguments must have conditional
value
(%.16s has value)
Check:
Arguments may not be specified for
more
than one parameter from a list of
parameters that exclude each other
unless all values are conditional
argument values.
40003: Argument error
Task %.16s: Expecting
argument for required parameter
%.16s but found optional
argument %.16s
Check:
Check that the arguments are specified
in the same order as the parameters
for
the routine being called.
40004: Argument error
Task %.16s: Argument for REF
parameter %.16s is not data
reference
Check:
Make sure the argument expression
is
just a data or parameter reference.

Users Guide/BaseWare OS 3.2

System and Error Messages

40005: Argument error
Task %.16s: Argument for
INOUT parameter %.16s is
not variable or persistent reference
or
is read only.
Check:
Make sure the argument is
just a variable, persistent, variable
parameter or persistent parameter
reference and it is writeable.
Do not use () around the argument.
40006: Argument error
Task %.16s: Missing optional
argument value for parameter
%.16s
Check:
Only switch parameters may be
specified by name only. Optional
parameters of other types must be
assigned a value. Add a value.
40007: Argument error
Task %.16s: Optional argument
%.16s at wrong place in
argument list
Check:
Check that the arguments are specified
in the same order as the parameters
for
the routine being called.
40008: Argument error
Task %.16s: Reference to
optional parameter %.16s in
required argument
Check:
An argument corresponding to an
optional
parameter must be specified with a
leading character. Change the
required argument into an optional.
40009: Argument error
Task %.16s: Reference to
required parameter %.16s in
conditional argument value
Check:

Users Guide/BaseWare OS 3.2

A conditional value for an optional

parameter must refer an optional
parameter in the calling routine.
Change the conditional value.
40010: Argument error
Task %.16s: Reference to
required parameter %.16s in
optional argument
Check:
An argument corresponding to a
required
parameter must not be specified
with the
leading \ character. Change the
optional argument into a reguired.
40011: Argument error
Task %.16s: Named required
argument %.16s at wrong place
in argument list
Check:
Check that the arguments are specified
in the same order as the parameters for
the routine being called.
40012: Argument error
Task %.16s: switch argument
%.16s cannot have a value
Check:
An argument corresponding to a
switch
parameter may not be assigned a
value.
Remove the value.
40013: Argument error
Task %.16s: Too few arguments
in call to routine %.16s
Check:
A routine call must supply values
for
all required parameters of the routine
being called. Add more arguments
to fit
the parameter list.

16-35

System and Error Messages

40014: Argument error
Task %.16s: Too many
arguments in call to routine
%.16s
Check:
Remove arguments so that no arguments
are supplied in excess to those
defined
by the parameter list of the called
routine.
40015: Data declaration error
Task %.16s: Array dimension
must be > 0 (value is %i)
Check:
Array dimensions must be positive.
Change the dimension expression.
40016: Data declaration error
Task %.16s: Too many
dimensions in array definition
Check:
An array may have at most 3 dimensions.
Rewrite the program so that no
more than
3 dimensions are needed.
40017: Type error
Task %.16s: Indexed data
%.18s %.18s is
not of array type
Check:
Only data that have been declared to
be
arrays may be indexed. Remove the
index
or indices, or declare the data to be
an
array.
40018: Type error
Task %.16s: Data
%.18s %.18s is
not of record type
Check:
Components are only available for
data
of record type. Check the type and
name
of the referenced data.
16-36

40019: Limit error

Task %.16s: Error when
creating the persistent variable
(internal error code %i)
%.16s
Check:
An error occurred when the persistent
was to be inserted into the shared
database. Probably the database is
full.
Ref. to system parameter AveragePers.
40020: Data declaration error
Task %.16s: Expression not
constant expression (%.16s
not constant)
Check:
Expressions contained within data
declarations must be constant
expressions. Make sure the expression
does not contain any variable or
persistent reference, or function call.
40021: Instruction error
Task %.16s: RETURN from
function must have an expression
Check:
A RETURN instruction within a
function
must specify a function value to be
returned. Add a value expression.
40022: Type error
Task %.16s: Illegal
combination of operand types
%.18s and
%.18s for * operator
Check:
The allowed type combinations for
the
two operands of the * operator are
num*num, num*pos,
pos*num,
pos*pos and orient*orient.
Check
the types of the operands.

Users Guide/BaseWare OS 3.2

System and Error Messages

40023: Instruction error
Task %.16s: Cannot transfer
control into another instruction
list
Check:
Make sure that the label is
located in
the same instruction list as the
GOTO
instruction, at the same or an
outer
level. It is not possible to jump
into
a program flow instruction.

string, for the - operator num

and
pos. Check the type of the operand.
40027: Type error
Task %.16s: Illegal type
%.18s for left operand of
/, DIV or MOD operator
Check:
The only allowed type for the
operands
of the /, DIV and MOD operators
is num. Check the type of the
operand.

40024: Type error

Task %.16s: Illegal type
%.18s for left operand of
binary + or - operator
Check:
The allowed types for the operands of
the + operator are num, pos
and
string, for the - operator
num and
pos. Check the type of the
operand.

40028: Type error

Task %.16s: Illegal type
%.18s for right operand of
/, DIV or MOD operator
Check:
The only allowed type for the
operands
of the /, DIV and MOD operators
is num. Check the type of the
operand.

40025: Type error

Task %.16s: Illegal type
%.18s for operand of unary
+ or - operator
Check:
The allowed types for the operands of
the + and - operators are
num and
pos. Check the type of the
operand.

40029: Type error

Task %.16s: Illegal type
%.18s for left operand of
<, <=, > or >= operator
Check:
The only allowed type for the
operands
of the <, <=, > and >= operators
is num. Check the type of the
operand.

40026: Type error

Task %.16s: Illegal type
%.18s for right operand of
binary + or - operator
Check:
The allowed types for the operands of
the + operator are num, pos
and

40030: Type error

Task %.16s: Illegal type
%.18s for right operand of
<, <=, > or >= operator
Check:
The only allowed type for the
operands
of the <, <=, > and >= operators
is num. Check the type of the
operand

Users Guide/BaseWare OS 3.2

16-37

System and Error Messages

16-38

40031: Type error

Task %.16s: Illegal type
%.18s for left operand of
* operator
Check:
The allowed types for the operands
of
the * operator are num, pos
and
orient. Check the type of the operand.

40035: Type error

Task %.16s: Illegal type
%.18s for right operand of
OR, XOR or AND operator
Check:
The only allowed type for the operands
of the OR, XOR and "AND
operator is
bool. Check the type of the operand.

40032: Type error

Task %.16s: Illegal type
%.18s for right operand of
* operator
Check:
The allowed types for the operands
of
the * operator are num, pos
and
orient. Check the type of the operand.

40036: Type error

Task %.16s: Incorrect number
of indices in index list for array
%.18s with %i dimension(s)
Check:
Make sure that the number of indices in
the index list is the same as the
number
of dimensions of the indexed data
array.

40033: Type error

Task %.16s: Illegal type
%.18s for operand of NOT
operator
Check:
The only allowed type for the operand of
the NOT operator is bool.
Check the
type of the operand.

40037: Data declaration error

Task %.16s: LOCAL illegal in
routine constant declaration
Check:
Only program data declarations may
have
the LOCAL attribute. Remove the
LOCAL
attribute or move the declaration
outside of the routine.

40034: Type error

Task %.16s: Illegal type
%.18s for left operand of
OR, XOR or AND operator
Check:
The only allowed type for the operands
of the OR, XOR and "AND
operator is
bool. Check the type of the operand.

40038: Data declaration error

Task %.16s: LOCAL illegal in
routine variable declaration
Check:
Only program data declarations may
have
the LOCAL attribute. Remove the
LOCAL
attribute or move the declaration
outside of the routine.

Users Guide/BaseWare OS 3.2

System and Error Messages

40039: Name error
Task %.16s: Constant name
%.16s ambiguous
Check:
Routine data must have names
that are
unique within the routine. Program data
must have names that are unique
within
the module. Rename the data or
change
the conflicting name.
40040: Name error
Task %.16s: Global constant
name %.16s ambiguous
Check:
Global data must have names that
are
unique among all the global types,
data,
global routines and modules in the
entire program. Rename the data
or change the conflicting name.
40041: Name error
Task %.16s: Global persistent
name %.16s ambiguous
Check:
Global data must have names that
are
unique among all the global types,
data,
global routines and modules in the
entire program. Rename the data
or change the conflicting name.
40042: Name error
Task %.16s: Global routine
name %.16s ambiguous
Check:
Global routines must have names
that are
unique among all the global types,
data,
global routines and modules in the
entire program. Rename the routine
or change the conflicting name.

Users Guide/BaseWare OS 3.2

40043: Name error

Task %.16s: Global variable
name %.16s ambiguous
Check:
Global data must have names that
are
unique among all the global types,
data,
global routines and modules in the
entire program. Rename the data
or change the conflicting name.
40044: Name error
Task %.16s: Label name
%.16s ambiguous
Check:
Labels must have names that are
unique
within the routine. Rename the
label or
change the conflicting name.
40045: Name error
Task %.16s: Module name
%.16s ambiguous
Check:
Modules must have names that are
unique
among all the global types, global
data,
global routines and modules in the
entire program. Rename the module
or change the conflicting name.
40046: Name error
Task %.16s: Parameter name
%.16s ambiguous
Check:
Parameters must have names that
are
unique within the routine. Rename
the
parameter or change the conflicting
name.

16-39

System and Error Messages

40047: Name error
Task %.16s: Persistent name
%.16s ambiguous
Check:
Program data must have names
that are
unique within the module.
Rename the
data or change the conflicting
name.
40048: Name error
Task %.16s: Routine name
%.16s ambiguous
Check:
Routines must have names that
are unique
within the module. Rename the
routine or
change the conflicting name.
40049: Name error
Task %.16s: Variable name
%.16s ambiguous
Check:
Routine data must have names
that are
unique within the routine. Program data
must have names that are unique
within
the module. Rename the data or
change
the conflicting name.
40050: Type error
Task %.16s: Operand types
%.18s and
%.18s for binary + or -
operator not equal
Check:
The two operands of the + and
-
operators must have equal type.
Check
the operand types.

16-40

40051: Type error

Task %.16s: Operand types
%.18s and
%.18s for = or <>
operator not equal
Check:
The two operands of the = and <>
operators must have equal type. Check
the operand types.
40052: Instruction error
Task %.16s: RETURN with
expression only allowed in function
Check:
In a procedure or trap the RETURN
instruction must not specify a return
value expression. Remove the expression.
40053: Instruction error
Task %.16s: RAISE in error
handler must not have an expression
Check:
A RAISE instruction within an error
handler can only be used to propagate
the current error, and may therefore not
specify an error number. Remove the
error number expression.
40054: Type error
Task %.16s: Different
dimension of array type (%i) and
aggregate (%i)
Check:
Make sure that the number of expressions
in the aggregate is the same as the
dimension of the data array.
40055: Type error
Task %.16s: Assignment target
type %.18s is not value or
semi-value type
Check:
The type, of the data to be assigned a
value, must be a value or semi-value
type. Data of non-value types may only
be set by special type specific
predefined instructions or functions.

Users Guide/BaseWare OS 3.2

System and Error Messages

40056: Type error
Task %.16s: Type
%.18s for left operand of
= or <> operator not value or
semi-value type
Check:
The = and <> operators may
only be
applied to expressions of value
or semivalue type. If comparisons are to
be
made, special type specific predefined
functions are needed.
40057: Type error
Task %.16s: Type
%.18s for right operand of
= or <> operator not value or
semi-value type
Check:
The = and <> operators may
only be
applied to expressions of value
or semivalue type. If comparisons are to
be
made, special type specific predefined
functions are needed.
40058: Type error
Task %.16s: TEST expression
type %.18s not value or
semi-value type
Check:
The TEST instruction may only
be applied
to an expression of value or
semi-value
type. If comparisons are to be
made,
special type specific predefined
functions are needed.

Users Guide/BaseWare OS 3.2

40059: Data declaration error

Task %.16s: Place holder for
value expression not allowed in
definition of named constant
Check:
Complete the data declaration or
change
the data name to a place holder.
40060: Data declaration error
Task %.16s: Place holder for
array dimension not allowed in
definition of named constant or
variable
Check:
Complete the data declaration or
change
the data name to a place holder.
40061: Routine declaration
error
Task %.16s: Place holder for
parameter array dimensions not
allowed
in definition of named routine
Check:
Complete the parameter declaration or
change the routine name to a place
holder.
40062: Name error
Task %.16s: Place holder for
parameter name not allowed in
definition
of named routine
Check:
Complete the routine declaration
or
change the routine name to a place
holder.
40063: Data declaration error
Task %.16s: Place holder for
initial value expression not
allowed in
definition of named persistent
Check:
Complete the data declaration or
change
the data name to a place holder.
16-41

System and Error Messages

40064: Routine declaration
error
Task %.16s: Place holder for
parameter not allowed in definition of
named routine
Check:
Complete the parameter declaration,
remove the place holder or
change the
routine name to a place holder.
40065: Reference error
Task %.16s: Place holder for
type not allowed in definition of
named
data, record component or routine
Check:
Complete the data or routine declaration
or change the data or routine
name to a
place holder.
40066: Data declaration error
Task %.16s: Place holder for
initial value expression not
allowed in
definition of named variable
Check:
Complete the data declaration or
change
the data name to a place holder.
40067: Type error
Task %.16s: Too few
components in record aggregate
of type
%.18s
Check:
Make sure that the number of
expressions
in the aggregate is the same as the
number of components in the
record type.

16-42

40068: Type error

Task %.16s: Too many
components in record aggregate of
type
%.18s
Check:
Make sure that the number of
expressions
in the aggregate is the same as the
number of components in the record
type.
40069: Reference error
Task %.16s: Data reference
%.16s is ambiguous
Check:
At least one other object sharing the
same name as the referred data is
visible from this program position.
Make
sure that all object names fulfill the
naming rules regarding uniqueness.
40070: Reference error
Task %.16s: Function
reference %.16s is ambiguous
Check:
At least one other object sharing the
same name as the referred function
is
visible from this program position.
Make
sure that all object names fulfill the
naming rules regarding uniqueness.
40071: Reference error
Task %.16s: Label reference
%.16s is ambiguous
Check:
At least one other object sharing the
same name as the referred label is
visible from this program position.
Make
sure that all object names fulfill the
naming rules regarding uniqueness.

Users Guide/BaseWare OS 3.2

System and Error Messages

40072: Reference error
Task %.16s: Procedure
reference %.16s is ambiguous
Check:
At least one other object sharing
the
same name as the referred procedure is
visible from this program position. Make
sure that all object names fulfill
the
naming rules regarding uniqueness.
40073: Reference error
Task %.16s: Trap reference
%.16s is ambiguous
Check:
At least one other object sharing
the
same name as the referred trap is
visible from this program position. Make
sure that all object names fulfill
the
naming rules regarding uniqueness.
40074: Reference error
Task %.16s: %.16s
not entire data reference
Check:
The specified name identifies an
object
other than data. Check if the
desired
data is hidden by some other
object with
the same name.
40075: Reference error
Task %.16s: %.16s
not function reference
Check:
The specified name identifies an
object
other than a function. Check if
the
desired function is hidden by
some other
object with the same name.
Users Guide/BaseWare OS 3.2

40076: Reference error

Task %.16s: %.16s
not label reference
Check:
The specified name identifies an
object
other than a label. Check if the
desired
label is hidden by some other
object
with the same name.
40077: Reference error
Task %.16s: %.16s
not optional parameter reference
in
conditional argument value
Check:
The specified name identifies an
object
other than an optional parameter.
Change
the name to refer to an optional
parameter.
40078: Reference error
Task %.16s: %.16s
not optional parameter reference
Check:
The specified name identifies an
object
other than an optional parameter.
Change
the name to refer to an optional
parameter.
40079: Reference error
Task %.16s: %.16s
not procedure reference
Check:
The specified name identifies an
object
other than a procedure. Check if
the
desired procedure is hidden by
some
other object with the same name.

16-43

System and Error Messages

40080: Reference error
Task %.16s: %.16s
not required parameter reference
Check:
The specified name identifies an
object
other than a required parameter.
Change
the name to refer to a required
parameter.
40081: Reference error
Task %.16s: %.16s
not trap reference
Check:
The specified name identifies an
object
other than a trap. Check if the
desired
trap is hidden by some other
object with
the same name.
40082: Reference error
Task %.16s: %.16s
not type name
Check:
The specified name identifies an
object
other than a type. Check if the
desired
type is hidden by some other
object with
the same name.
40083: Type error
Task %.16s: %.16s
not value type
Check:
Only variables which lack initial
value,
and VAR mode parameters may
be of
semi-value or non-value type.
40086: Reference error
Task %.16s: Reference to
unknown label %.16s
Check:
The routine contains no label (or
other
object) with the specified name.
16-44

40087: Reference error

Task %.16s: Reference to
unknown optional parameter
%.16s
Check:
The called routine contains no
optional
parameter (or other object) with the
specified name.
40089: Reference error
Task %.16s: Reference to
unknown record component
%.16s
Check:
The record type contains no record
component with the specified name.
40090: Reference error
Task %.16s: Reference to
unknown required parameter
%.16s
Check:
The called routine contains no
required
parameter (or other object) with the
specified name.
40092: Reference error
Task %.16s: Unknown type name
%.16s
Check:
No data type (or other object) with
the
specified name is visible from this
program position.
40093: Instruction error
Task %.16s: Assignment target
is read only
Check:
The data to be assigned a value may
not
be a constant, read only variable or
read only persistent.

Users Guide/BaseWare OS 3.2

System and Error Messages

40094: Data declaration error
Task %.16s: Persistent
declaration not allowed in routine
Check:
Persistents may only be declared
at
module level. Move the persistent
declaration from the routine.
40095: Instruction error
Task %.16s: RAISE without
expression only allowed in error
handler
Check:
Add an error number expression
to the
RAISE instruction.
40096: Instruction error
Task %.16s: RETRY only
allowed in error handler
Check:
The RETRY instruction may
only be used
in error handlers. Remove it.
40097: Instruction error
Task %.16s: TRYNEXT only
allowed in error handler
Check:
The TRYNEXT instruction may
only be used
in error handlers. Remove it.
40098: Parameter error
Task %.16s: switch
parameter must have transfer
mode IN
Check:
Remove the parameter transfer
mode
specifier. If IN transfer mode is
not
sufficient, change the data type
of the
parameter.

Users Guide/BaseWare OS 3.2

40099: Parameter error

Task %.16s: switch
parameter cannot be dimensioned
Check:
Remove the array dimension
specification, or change the data
type
of the parameter.
40100: Parameter error
Task %.16s: switch only
allowed for optional parameter
Check:
Change the parameter into an
optional
parameter, or change the data type
of
the parameter. If the object is not a
parameter, change the data type.
40101: Type error
Task %.16s: Type mismatch of
expected type %.18s and
found type %.18s
Check:
The expression is not of the
expected
data type.
40102: Type error
Task %.16s: Type mismatch of
aggregate, expected type
%.18s
Check:
The aggregate does not match the
expected data type.
40103: Type error
Task %.16s: Persistent
%.18s %.16s type
mismatch
Check:
There is already a persistent data
with
the same name but with another
data
type. Rename the persistent, or
change
its data type.

16-45

System and Error Messages

40104: Data declaration error
Task %.16s: Cannot determine
array dimensions (circular constant
references ?)
Check:
Check that any referred constants
are
correctly defined. If so, the program is
too complex. Try to rewrite the
declarations.

40108: Type error

Task %.16s: Unknown aggregate
type
Check:
An aggregate may not be used in this
position since there is no expected
data
type. Declare data with the desired
data
type and aggregate value. Use the
name
of the data instead of the aggregate.

40105: Data declaration error

Task %.16s: Cannot determine
type of constant value (circular
constant references ?)
Check:
Check that any referred constants
are
correctly defined. If so, the program is
too complex. Try to rewrite the
declarations.

40109: Type definition error

Task %.16s: Cannot determine
type of record component
%.16s
(circular type definitions?)
Check:
Check that the type of the component is
correctly defined. If so, it could be
a circular definition, the type of a
component could not refere to the its
own record type.

40106: Data declaration error

Task %.16s: Cannot evaluate
constant value expression (circular
constant references ?)
Check:
Check that any referred constants
are
correctly defined. If so, the program is
too complex. Try to rewrite the
declarations.
40107: Data declaration error
Task %.16s: Cannot determine
type of variable value (circular
constant references?)
Check:
Check that any referred constants
are
correctly defined. If so, the program is
too complex. Try to rewrite the
declarations.

16-46

40110: Reference error

Task %.16s: Record name
%.16s is ambiguous
Check:
At least one other object sharing the
same name as the referred record
name is
visible from this program position.
Make
sure that all object names fulfill the
naming rules regarding uniqueness.
40111: Name error
Task %.16s: Global record
name %.16s ambiguous
Check:
Global type must have names that
are
unique among all the global types,
data,
global routines and modules in the
entire program. Rename the record
or change the conflicting name.

Users Guide/BaseWare OS 3.2

System and Error Messages

40112: Reference error
Task %.16s: Alias name
%.16s is ambiguous
Check:
At least one other object sharing
the
same name as the referred alias
name is
visible from this program position. Make
sure that all object names fulfill
the
naming rules regarding uniqueness.
40113: Name error
Task %.16s: Global alias
name %.16s ambiguous
Check:
Global type must have names
that are
unique among all the global
types, data,
global routines and modules in
the
entire program. Rename the
alias
or change the conflicting name.
40114: Type definition error
Task %.16s: Type reference
of alias name %.16s
is an alias type
Check:
Check that the type of the component is
correctly defined. If so, it could
be
a circular definition, the type of
a
component could not refere to
the its
own record type.

correctly defined. If so, it could be

a circular definition, the type of an
alias could not refere to a record
that
use this alias as a component.
40116: Reference error
Task %.16s:
Record component name
%.16s is ambiguous
Check:
At least one other object sharing
the
same name as the referred component is
visible from this program position.
Make
sure that all object names fulfill
the
naming rules regarding uniqueness.
40117: Type definition error
Task %.16s: Place holder for
record component not allowed in
definition of named record
Check:
Complete the definition or change
the data name to a place holder.
40118: Not authorized
Task %.16s: The function:
User defined data types is not
installed in this system
Check:
Install the option Developer Functions
in the system.
40119: Reference error
Task %.16s:
Cannot use the semi-value type
%.16s for record components

40115: Type definition error

Task %.16s: Cannot determine
type of alias %.16s
(circular type definitions?)
Check:
Check that the type of the alias is

Users Guide/BaseWare OS 3.2

16-47

System and Error Messages

40120: Reference error
Task %.16s: Illegal reference
to installed task object
%.16s from shared object
Check:
Install the referred object shared,
or
install the referring ReaL object/
archive or RAPID module in each
task
(not shared
40121: Reference error
Task %.16s:
Cannot use semi-value type for
arrays
40141: Argument error
Task %.16s: Argument for
PERS parameter %.16s is not
persistent reference or is read
only
Check:
Make sure the argument is just
a persistent or persistent parameter
reference and it is writeable.
Do not use () around the argument.
40142: Argument error
Task %.16s: Argument for
VAR parameter %.16s is not
variable reference or is read only
Check:
Make sure the argument is just
a variable or variable parameter
reference and it is writeable.
Do not use () around the argument.

16-48

40157: Instruction error

Task %.16s: Interrupt number
is not static variable reference, is
shared, or is read only
Check:
Make sure the interrupt number is
just
a variable or variable parameter
reference. The variable must be
static and not shared. The variable may
not be read only.

40158: Value error

Task %.16s: Integer value
%G too large
Check:
The value of the expression must be an
integer value. The current value is
outside the integer range.
40159: Value error
Task %.16s: %G not
integer value
Check:
The value of the expression must be an
exact integer value. The current value
has a fraction part.
40165: Reference error
Task %.16s: Reference to
unknown entire data %.16s
Check:
No data (or other object) with the
specified name is visible from this
program position.
40166: Reference error
Task %.16s: Reference to
unknown function %.16s
Check:
No function (or other object) with the
specified name is visible from this
program position.
40168: Reference error
Task %.16s: Reference to
unknown procedure %.16s
Check:
No procedure (or other object) with the
specified name is visible from this
program position.
40170: Reference error
Task %.16s: Reference to
unknown trap %.16s
Check:
No trap (or other object) with the
specified name is visible from this
program position.

Users Guide/BaseWare OS 3.2

System and Error Messages

40191: Instruction error
Task %.16s: Variable and trap
routine already connected
Check:
It is not legal to connect a specific
variable with a specific trap routine
more than once.
40192: Argument error
Task %.16s: %.16s
is second present conditional
argument
for excluding parameters
Check:
Arguments may not be present
for more
than one parameter from a list of
parameters that exclude each
other.
40193: Execution error
Task %.16s: Late binding
procedure call error %i
Check:
There is an error in the procedure call
instruction. See previous message for
the actual cause.
40194: Value error
Task %.16s: Division by zero
Check:
Cannot divide by 0. Rewrite the
program
so that the divide operation is
not
executed when the divisor is 0.
40195: Limit error
Task %.16s: Exceeded maximum
number %i of allowed RETRYs
Check:
The error correction performed
before
the RETRY instruction is executed, is
probably not enough to cure the
error.
Check the error handler.
Users Guide/BaseWare OS 3.2

40196: Instruction error

Task %.16s: Attempt to
execute place holder
Check:
Remove the place holder or the
instruction containing it, or make
the
instruction complete. Then continue
execution.
40197: Execution error
Task %.16s: Function does not
return any value
Check:
The end of the function has been
reached
without a RETURN instruction
being
executed. Add a RETURN
instruction
specifying a function return value.
40198: Value error
Task %.16s: Illegal
orientation value
%.40s
Check:
Attempt to use illegal orientation
(quaternion) value
40199: Value error
Task %.16s: Illegal error
number %i in RAISE
Check:
Only error numbers in the range 199 are
allowed in the RAISE instruction.
40200: Limit error
Task %.16s: No more interrupt
number available
Check:
There is a limited number of interrupt
numbers available. Rewrite the
program
to use fewer interrupt numbers.
This
message may also occur as a consequence
of a system error.
16-49

System and Error Messages

40201: Value error
Task %.16s: Negative operand
%i not allowed
Check:
The MOD operator only allows
non
negative operands. Change the
program
to make sure that the operator is
not
applied to negative values.
40202: Type error
Task %.16s: Dimensions %i
and %i of conformant array
dimension number %i are incompatible
Check:
The array is not of the expected
size.
Array assignment may only be
performed
on arrays of identical size.
40203: Reference error
Task %.16s: Optional
parameter %.16s not present
Check:
The value of a non present
optional
parameter may not be referred.
Use the
predefined function Present to
check
the presence of the parameter
before
using its value.
40204: Value error
Task %.16s: Array index %i
for dimension number %i out of
bounds
(1-%i)
Check:
The array index value is non-positive or
violates the declared size of the
array.

16-50

40205: Value error

Task %.16s: String too long
Check:
String value exceeds the maximum
allowed
length. Rewrite the program to use
strings of lesser length.
40221: Execution error
Task %.16s: Execution aborted
Check:
Execution was aborted due to a fatal
error.
40222: Limit error
Task %.16s: Execution stack
overflow
Check:
The program is too complex to execute.
Probably the program contains
recursive
routines.
40223: Execution error
Task %.16s: Fatal runtime
error
Check:
A fatal runtime error has occurred.
Fatal runtime errors causes immediate
termination of execution. See previous
message for the actual cause.
40224: Execution error
Task %.16s: Illegal return
code %i from ReaL routine
Check:
This is always caused by an internal
error in the ReaL routine.
40225: Execution error
Task %.16s: Execution could
not be restarted
Check:
Execution could not be continued
after
power failure. Restart the program.

Users Guide/BaseWare OS 3.2

System and Error Messages

40226: Name error
Task %.16s: Procedure name
%.40s
is not a RAPID identifier
excluding
reserved words
Check:
The procedure name, must be a
legal
RAPID identifier not equal to
any of
the reserved words of the
RAPID
language. Change the name
expression.
40227: Limit error
Task %.16s: Runtime stack
overflow
Check:
The program is too complex to
execute.
Probably the program contains
recursive
routines.
40228: Execution error
Task %.16s: Unhandled
non-fatal runtime error %i
Check:
A non-fatal runtime error has
occurred
but was not handled by any
ERROR
clause. See previous message for
the
actual cause.
40229: Execution error
Task %.16s: Unhandled raise
error %i
Check:
An error was raised by a RAISE
instruction but was not handled
by any
ERROR clause.

Users Guide/BaseWare OS 3.2

40230: Execution error

Task %.16s: Unhandled
non-fatal runtime error
Check:
A non-fatal runtime error has
occurred
but was not handled by any
ERROR
clause.
40241: Value error
Task %.16s: Array dimension
number %G out of range (1-%i)
Check:
The value of the DimNo parameter of
the Dim function must be an
integer
value in the specified range.
40242: Type error
Task %.16s: Data is not an
array
Check:
The DatObj parameter of the
Dim
function must be an array.
40243: Value error
Task %.16s: Unknown interrupt
number
Check:
Check that the specified interrupt
variable has been initialized by
CONNECT, and that the interrupt
has been
defined using the ISignalDI or
other
interrupt definition instruction.
40244: Value error
Task %.16s:
Object %.16s is of
non-value type
Check:
Use expression or data object of
value
or semivalue type.

16-51

System and Error Messages

16-52

40245: Parameter error

Parameters in %.16s
and %.16s is not
matching (late binding)
Check:
Make sure that all procedures that
are
called from the same late binding
node
have matching parameters. I.e
they
should be matching concerning
base type,
mode and required/optional
parameters.

40254: Symbol definition error

Task %.16s: ANYTYPE#
parameter %.16s cannot be
dimensioned
Check:
Remove the dimension specification.
ANYTYPE# includes array types.
40255: Symbol definition error
Task %.16s: ANYTYPE# only
allowed for parameter (not for
%.16s)
Check:
Use another type.

40251: Name error

Task %.16s: Ambiguous symbol
name %.16s
Check:
Installed objects must have
names that
are unique. Rename the object or
change
the conflicting name.

40256: Parameter error

Task %.16s: alt must not be
set for first optional parameter
%.16s in alternatives list
Check:
Make sure that only the second and
following in each list of excluding
optional parameters are marked as
alternatives.

40252: Limit error

Task %.16s: Error %i when
creating sdb entry for %.16s
Check:
An error occurred when the persistent
was to be inserted into the shared
database. Probably the database
is full.

40257: Parameter error

Task %.16s: REF mode
parameter %.16s cannot be
dimensioned
Check:
Remove the array dimension
specification, or change the mode of
the
parameter.

40253: Type definition error

Task %.16s: Alias
%.16s of alias
%.16s not allowed
Check:
Is is not possible to define an alias
type equal to another alias type.
Instead, define two alias types
equal to
the same atomic or record type.

40258: Parameter error

Task %.16s: switch
parameter %.16s can not be
dimensioned
Check:
Remove the array dimension
specification, or change the data
type
of the parameter.

Users Guide/BaseWare OS 3.2

System and Error Messages

40259: Parameter error
Task %.16s: switch
parameter %.16s must have
transfer mode IN (specified
value
%i)
Check:
Remove the parameter transfer
mode
specifier. If IN transfer mode is
not
sufficient, change the data type
of the
parameter.
40260: Symbol definition
error
Task %.16s: switch only
allowed for optional parameter
(not for %.16s)
Check:
Change the parameter into an
optional
parameter, or change the data
type of
the parameter. If the object is not
a
parameter, change the data type.
40261: Type definition error
Task %.16s: Value type class
for %.16s must be one of
REAL_SYMVALTYP_VAL,
_SEMIVAL, _NONVAL or
_NONE (specified value %i)
Check:
Change the value type class.
40262: Data declaration error
Task %.16s: Too many array
dimensions for %.16s
(specified value %i)
Check:
An array may have at most 3
dimensions.

Users Guide/BaseWare OS 3.2

40263: Name error

Task %.16s: Symbol name
%.40s
is not a RAPID identifier excluding
reserved words
Check:
The names of installed objects,
including parameters and components,
must be legal RAPID identifiers
not
equal to any of the reserved words
of
the RAPID language. Change the
name.
40264: Symbol definition error
Task %.16s: Missing C
function for %.16s
Check:
A C-function that executes the
ReaL
function being defined, must be
specified.
40265: Symbol definition error
Task %.16s: Missing value
initialization function for
%.16s
Check:
A value initialization function
must be
specified.
40266: Reference error
Task %.16s: %.16s
is not a data type name (object
%.16s)
Check:
The specified name identifies an
object
other than a type.

16-53

System and Error Messages

40267: Reference error
Task %.16s: %.16s
is not a value data type (object
%.16s)
Check:
Only record components, alias
types,
variables and VAR mode
parameters may
be of semi-value or non-value
type.
40268: Symbol definition error
Task %.16s: Missing value
conversion function for %.16s
Check:
A value conversion function must
be
specified for a semi-value type.
40269: Symbol definition error
Task %.16s: Not enough
memory for value of data
%.16s
Check:
More memory required.
40270: Type definition error
Task %.16s: Private type
%.16s can only be semi-value
or non-value type (specified
value
%i)
Check:
Change the value type class.
40271: Type definition error
Task %.16s: Private type
%.16s size must be multiple
of 4 (specified value %i)
Check:
All RAPID types must have a
size that is
a multiple of four. Change the
specified
type size.
40272: Type error
Task %.16s: Persistent type
mismatch for %.16s
Check:
16-54

There is already a persistent data

with
the same name but with another data
type. Rename the persistent, or
change
its data type.
40273: Reference error
Task %.16s: Unknown data type
name %.16s for
%.16s
Check:
There is no data type (or other
object)
with the specified name.
40274: Parameter error
Task %.16s: Unknown parameter
transfer mode %i for
%.16s
Check:
The specified parameter transfer
mode is
not one of IN, VAR, PERS,
INOUT or
REF. Use corresponding
REAL_SYMPARMOD_x.
40275: Symbol definition error
Task %.16s: Unknown symbol
definition type %i
Check:
The symbol definition type tag does
not
specify one of the allowed symbol
types (REAL_SYMDEF_x
40276: Symbol definition error
Task %.16s: Initialization
function may not be specified for
shared
variable %.16s
with per task value
Check:
Remove initialization function,
install
variable in all tasks, or make variable
value shared.

Users Guide/BaseWare OS 3.2

System and Error Messages

40301: I/O error
Task %.16s: Permission denied
(file name
%.39s)
40302: I/O error
Task %.16s: No such file or
directory (file name
%.39s)
40303: I/O error
Task %.16s: No space left on
device (file name
%.39s)
40304: I/O error
Task %.16s: I/O error %!
(file name
%.39s)
Check:
One of:
Permission denied (write protected)
No such file or directory
No space left on device
40321: Load error
Task %.16s:
Module loaded with path
%.40s
is active
Check:
A module containing routines or
data
that are still active cannot be
erased.
40322: Load error
Task %.16s: RAPID syntax
error(s) in file
%.40s
Check:
The source file to be loaded contains
RAPID syntax errors. Correct
the source
file. The syntax errors are
logged in a
separate file.

Users Guide/BaseWare OS 3.2

40323: Load error

Task %.16s: Syntax error(s)
in header in file
%.40s
Check:
The source file to be loaded contains
syntax error in the file header. Correct
the source file. The syntax errors are
logged in a separate file.
40324: Load error
Task %.16s: Keywords not
defined in specified language (file
%.39s)
Check:
Cannot load RAPID source code in
the
national language specified in the
file
header.
40325: Load error
Task %.16s: Not enough heap
space
Check:
There is not enough free memory
left.
40326: Load error
Task %.16s: Parser stack
full (file
%.39s)
Check:
The program is too complex to load.
40327: Load error
Task %.16s: Not current RAPID
version (file
%.39s)
Check:
Cannot load RAPID source code of
the
version specified in the file header.
40351: Memory allocation error
Task %.16s: Failed to
allocate hash table, use linear list

16-55

System and Error Messages

40352: Memory allocation error
Task %.16s: Failed to
update persistent expression, keep old
one

40510: Security warning

The move instruction cant restart
due to security problem.
Try to move the PP

40501: Timeout
%s
%s

40511: Parameter error

The parameter %.16s
in %.16s is specified
with a negative value
Check:
The parameter must be set positive.

40502: Digital input break

%s
%s
40503: Reference error
Device descriptor is
%s
40504: Parameter error
%s
40505: File access error
%s
%s
Check:
Possible error:
1. Wrong path or filename
2. Max number of simultaneously
opened
files exceeded
3. I/O device reference already in use
40506: System access error
%s
%s
40507: Limit error
%s
40508: Wrong orientation value
in %s
40509: Search warning
%s
Before performing next search,
make sure that TCP is moved back
to the start position of the
search path.
Check:
If no repositioning is done, before
restart of circular search, movement
that can cause damage might occur.
16-56

40512: Missing ext. axis value

Some active external axis have
incorrect or no order value.
Reprogram the position.
40513: Mechanical unit error
Not possible to activate or
deactivate mechanical unit.
40514: Execution error
Too far from path to perform
StartMove of the interrupted
movement.
Check:
Position the robot to the
interrupted position in the program.
40515: Type error
Task %s: Illegal data type
of argument for parameter %s
40516: Value error
Task %s: Illegal value of
argument for parameter %s
40517: Search error
%s
No search hit or more than 1 search
hit during stepwise forward execution.
The search instruction is ready and
next instruction can be executed.
Check:
Note that no position has been
returned
from the search instruction.

Users Guide/BaseWare OS 3.2

System and Error Messages

40518: Type error
%s
40519: End of file found during
%s
40590: ParId error
%.40s
%.40s
Check:
%.40s
40591: Argument error
Unknown type of parameter
identification.
40592: ParId Program Stop
Any type of program stop during
load identification is not
allowed.
Check:
Start the identification procedure from
beginning again.
40593: ParId Power Fail
Power Fail during load identification
results in faulty load result.
Check:
Restart the program execution
again
with same run mode (without PP
move)
for load identification from
beginnig.
40594: ParId user error
Error resulting in raise of PP to
the
beginning of the parameter
identification procedure.
Check:
Start the identification procedure from
beginning again.
40595: Argument error
Unknown type of load
identification.

Users Guide/BaseWare OS 3.2

40596: ParId Program Stop

Any type of program stop during
load identification is not allowed.
Check:
Restart the program execution
again
for load identification from beginnig.
(From old PP pos. and with same
run mode
if try to move PP within program
list
40597: ParId Speed Override
Speed override not 100 per cent.
Check:
Change the speed override to 100.
Restart the program execution
again
for load identification from beginnig.
40600: Argument error
No WObj specified
for movement with stationary
TCP.
Check:
Add argument WObj
for actual work object.
If not movement with stationary
TCP,
change argument Tool to
"robot holds the tool
40601: Argument error
Undefined if robot holds the tool
or the work object.
Check:
Check if mismatch between
argument Tool and argument
WObj
for data component robhold.
40602: Argument error
Argument %s has
at least one data component
with negative value.
Check:
Set all data components
in argument %s
to positive values.
16-57

System and Error Messages

40603: Argument error
Argument %s may not have
a negative value.
Check:
Set argument %s to
a positive value.
40604: Argument error
Argument Tool has undefined
load of the tool.
Check:
Define the actual load of the tool
before use of the tool for jogging
or program movement.
40605: Argument error
Argument Tool has negative
load of the tool.
Check:
Define the correct load of the tool
before use of the tool for jogging
or program movement.
40606: Argument error
Argument Tool has at least
one inertia data component
with negative value.
Check:
Define all inertia data components
(ix, iy or iz) to actual
positive values.
40607: Execution error
Not allowed to change run mode
from forward to backward or vice
versa
during running a circular movement.
Check:
If possible, select the original run
mode and press start to continue
the
stopped circular movement. If
not
possible, move robot and program pointer
for a new start.

16-58

40608: Argument error

Orientation definition error
in %s.
Check:
All used orientations must be normalized
i.e. the sum of the quaternion elements
squares must equal 1.
40609: Argument error
Argument WObj specifies a
mechanical
unit with too long name.
Check:
Use max. 16 characters to specify
the
name of a mechanical coordinated
unit.
40610: Argument error
Argument WObj specifies a
mechanical
unit name, which is not activated
or unknown in the system.
Check:
The mechanical unit name defined
in
WObj must correspond to the name
earlier defined in the system
parameters and must be activated.
40611: Execution error
Not allowed to step backwards
with this move instruction.
Check:
Step backwards to a position
defined with another tool
or work object could result in
fualty path.
40612: Argument error
No argument programmed for
the name of the output signal.
Check:
Possible to set one position fix IO
such as digital, group of digitals
or analog output signal during the
robot movement.

Users Guide/BaseWare OS 3.2

System and Error Messages

40613: Argument error
Optional argument %s
can only be combined with
output signal argument %s.

the instruction CONNECT.

CONNECT do allocation and connection of
interrupt number to trap routine.

40614: Argument error

Argument %s
is not 0 or 1.
Check:
Digital output signals can only
be
set to 0 or 1.

40619: Argument error

Argument %s
contains an interrupt number,
which
is already in use for other purpose.
Check:
Before reuse of an interrupt variable
again in the program, cancel old
interrupt generation and interrupt
number with instruction IDelete.

40615: Argument error

Argument %s
is not an integer value.
Check:
Digital group of output signals,
process identity or process
selector
can only have an integer value.
40616: Argument error
Argument %s
is outside allowed limits.
Check:
Used group of digital output signals
can only be set within 0 to %s
according configuration in
the system parameters.
40617: Argument error
Argument %s
is outside allowed limits.
Check:
Used analog output signals can
only be
set within %s to %s
according configuration in
the system parameters.
40618: Argument error
Argument %s
contains an illegal interrupt
number.
Check:
Input interrupt number is illegal
because it has not been allocated
by

Users Guide/BaseWare OS 3.2

40622: Argument error

The value of argument Time in
ITimer
is too low for cyclic interrupts.
40623: Argument error
The value of argument Time in
ITimer
is too low for single interrupts.
40631: Instruction error
Too many move instructions in
sequence with concurrent RAPID
program execution.
Check:
Edit the program to max. 5 MoveX
Conc
in sequence on the basic
execution level of the program.
40632: Instruction error
No move instructions with concurrent
RAPID program execution are
allowed
within the StorePath-RestoPath
part of
the program.
Check:
Edit the program so it does not
contain any MoveX Conc instructions
within the StorePath-RestoPath
part of
the program.
16-59

System and Error Messages

40633: Reference error
Trigg parameter no %s reference
to
undefined trigg data.
Check:
Define trigg data by executing
instruction TriggIO, TriggInt,
TriggEquip or TriggSpeed
before TriggL, TriggC or TriggJ.
40634: Reference error
Signal reference in parameter %s
contains unknown signal for the
robot.
Check:
All signals should be defined in
the
system parameters and should not
be
defined in the RAPID program.
40635: Reference error
Argument reference
in parameter %.16s
is not a entire persistent variable.
Check:
Not possible to use record component or
array element in arg. %.16s.
Only possible to use entire persistent
variables for Tool, WObj or Load
in any motion instructions.
40636: Sensor error
No measurement from sensor.
Check:
Requested data is not available.
40637: Sensor error
Not ready yet.
Check:
Requested function is not ready
yet.
40638: Sensor error
General error.
Check:
General error has occurred which
is not
specifically connected to the
requested
16-60

action. Read the block "Error log" if

the function is available.
40639: Sensor error
Sensor busy, try later.
Check:
The sensor is busy with an other
function.
40640: Sensor error
Unknown command.
Check:
The function requested from the sensor
is unknown.
40641: Sensor error
Illegal variable or block number.
Check:
Requested variable or block is not
defined in the sensor.
40642: Sensor error
External alarm.
Check:
Alarm from external equipment.
40643: Sensor error
Camera alarm.
Check:
Some error has been detected in
the camera. Run Camcheck to test if
the
camera is OK.
40644: Sensor error
Temperature alarm.
Check:
The camera is overheated it needs
more
cooling air or water.
40645: Sensor error
Value out of range.
Check:
The value of the data sent to the
sensor is out of range.

Users Guide/BaseWare OS 3.2

System and Error Messages

40646: Sensor error
Camera check failed.
Check:
The CAMCHECK function
failed. The
camera is broken. Send it for
repair.
40647: Sensor error
Communication time out.
Check:
Increase the time out time and
check
the connections to the sensor.
40648: Search error
Not possible to do StorePath
while
searching on basic path level.
Check:
If using program with robot
movement
in TRAP, then such interrupt
must be
deactivated during any searching.
E.g. ISleep - SearchL - IWatch
40649: Path limit error
%s already done.
Check:
Instruction %s must first be
executed, before a new %s can
be done.
40650: Wrong param combination
Optional parameters and
switches are
not used in a correct combination.
Check:
No optional parameters and no
switch
keeps the old coordinate system.
The switch Old has the same
function.
RefPos or RefNum has to be
defined with
Short, Fwd or Bwd.

Users Guide/BaseWare OS 3.2

40651: Use numeric input

Use numeric input for the position
instead of a robtarget.
Check:
The position can not be defined
with
a robtarget for robot axes.
Use the optional parameter for
numeric
input of the position.
40652: Axis is moving
A Robot axis, an external axis
or an independent axis is moving.
Check:
All Robot axes, external axes and
independent axes have to stand
still.
E.g Use MoveL with Fine argument for
the Robot and ext. axes. And
IndRMove
for the independent axes.
40653: Switch is missing
One of the switch parameters %s
or %s has to be defined.
40654: Axis is not active
The axis is not active
or it is not defined.
Check:
The mechanical unit has to be activated
and the axis has to be defined,
before
this instruction is executed and
before
a robtarget is saved.
40655: Axis is not independent
The axis is not in independent
mode.
Check:
It is only possible to get the status
from an axis in independent mode.

16-61

System and Error Messages

40656: Execution error
Not possible to set a new scale
value for the AO signal.
Check:
The internal process, that control
the output of the AO signal,
are for some unknown reason
"dead
40657: Execution error
The output of the AO signal are
not
TCP-speed proportional any
more.
The reason could be following:
Check:
- Use of MoveX between TriggX
instr.
- No setup of TriggSpeed in the
used
TriggX instr.
- The used ScaleLag is too small
in
relation to actual robot servo lag.
40658: Parameter error
Parameter %s can only
be used, if parameter %s
is greater than zero.
Check:
Parameter %s has effect
only in the first TriggX, in a
sequence of several TriggX, that
controls the speed proportional
AO signal.
40659: Undefined load
WARNING: Argument %.16s
has
undefined load (mass equal to 0
kg).
IMPORTANT TO DEFINE
CORRECT LOAD to
avoid mechanical damages of the
robot
and to get good motion performance.
Check:
Define the actual load for the tool
or the grip load before program
movement or jogging.
16-62

40660: Undefined load

WARNING: Argument %.16s has
undefined load centre of gravity.
IMPORTANT TO DEFINE CORRECT LOAD to
avoid mechanical damages of the
robot
and to get good motion performance.
Check:
Define the actual centre of gravity
for the tool load or the grip load
before program movement or jogging
(cog.x, cog.y and cog.z can not be
0 mm at the same time
40661: Search error
The signal %.16s for the
SearchX instruction is already high
at the start of searching.
40662: Invalid worldzone type
The switch %.16s must be
associated with a %.16s
worldzone.
Check:
If use of switch Temp, the datatype
must be wztemporary in WorldZone.
If use of switch Stat, the datatype
must be wzstationary in WorldZone.
40663: World zone not in use
The %.16s argument of the
instruction %.16s must refer
to a worldzone that has been defined
and activated by a WZLimSup or
WZDOSet
instruction.
40664: World zone already in use
The %.16s worldzone has
already been defined and activated.
A world zone can only be defined
once.
Check:
Use a worldzone with another name.

Users Guide/BaseWare OS 3.2

System and Error Messages

40665: Too many world zones
It is not possible to add the world
zone %.16s.
The world zone table is full

40671: Illegal use of world zone

Task %.16s:
%.16s
argument for %.16s
must be a temporay world zone.

40666: Illegal world zones

Task %.16s:
Worldzone %.16s is
defined locally in current routine
Check:
Only a global or local in module
entire world zone argument can
be used.

40672: World zone already in

use
It is not possible to add the world
zone %.16s. Another world
zone with the same name is
already
defined in the system.

40667: Illegal world zones

Task %.16s:
WorldZone %.16s is
not entire data reference.
Check:
Only an entire world zone argument
can be used.

40673: I/O access error

The signal given in parameter
%s is write protected
for RAPID access.
Check:
Select other user signal or
change the access mode for the
signal

40668: shapedata not in use

The %.16s argument of the
instruction %.16s must refer
to a defined shapedata.
Check:
A shapedata is used to store a
volume
definition. It must have been
defined
by WZBoxDef, WZSphDef or
WZCylDef prior
to be used by WZLimSup or
WZDOSet.

40674: I/O access error

The signal given in parameter
%s is not write protected
for user access from TP or RAPID.
Check:
Change the access mode to system
type
for the signal in the I/O
configuration.

40669: World zone too small

At least one side or radius is less
than the minimal allowed in
instruction %.16s.
Check:
Check previous volume definition
instruction.

40701: Program memory full

The task %s, has only
%i free bytes in its
user space
Check:
Remove some other module and
try
again.

40670: Invalid world zone

The index of the world zone
argument
%.16s in %.16s
is not a valid index defined by
WZLimSup or WZDOSet.

40702: File not found

%.40s
Check:
The file path or the file name is
wrong
or the file doesnt exist.

Users Guide/BaseWare OS 3.2

40700: Syntax error

Task %s: Syntax error
%s

16-63

System and Error Messages

40704: UnLoad error
%.40s
The program module couldnt be
unloaded
The reason could be:
- Module not loaded with Load
instr.
- Not same file path as used for
Load
Check:
The program module must have
been
loaded with the instruction Load.
The file path and name must be
the same
in the UnLoad and Load instruction.
40705: Syntax error
Task %s: Syntax error
%s
Check:
More syntax errors will follow
this
40706: Loaded error
The program module is already
loaded
Check:
The module name in the head of
the file
%.40s
already exists in the program
memory
40707: I/O Unit name invalid
Task %s:
The unit name
%.40s
doesnt exist or cant be disabled.
Check:
The unit name is misspelled, not
defined or cant be disabled.
40708: I/O unit is not enabled
Task %s:
I/O unit
%.40s
was not enabled.
Check:

16-64

The maximum period of waiting

time was
too short. Increase the waiting time
or make a retry.
40709: I/O unit is not disabled
Task %s:
I/O unit
%.40s
was not disabled.
Check:
The maximum period of waiting
time was
too short. Increase the waiting time
or make a retry.
40710: Argument error
Task %.16s: Argument error
from %.16s !
The argument is expression value,
is not present or is of the type switch.
Check:
Change the parameter
(%.16s) to a
valid one.
40711: Alias type error
Task %s:
The data types for the arguments
FromSignal and ToSignal must be
the
same and must be one of signalxx.
(signalai/ao, signaldi/do, signalgi/
go)
Check:
Change the type
to a valid one.
40712: Event routine error
Task %s: Too many event routines,
the routine %s will not be
executed. Maximum 4 routines
can be specified for each event
Check:
Encapsulate the routine in one of
the others which are specified for
the same event.

Users Guide/BaseWare OS 3.2

System and Error Messages

40713: Alias define error
Task %s:
FromSignal must be defined in
the io-system. ToSignal must not
be
defined in the io-system, it
should
just be defined as a variable.
40714: Argument error
Orientation definition error
in %s.
Check:
This is probably an off-line generated
"dummy" position (undefined
orientation), that needs to be MODPOS.
40715: IOEnable call interrupted
Task %s:
Call to I/O unit
%.40s
was inerrupted.
Check:
IOEnable or IODisable have
been exec
from an other task. Make a retry.
40720: Alias IO installation
The task %s, could not
refresh all alias IO
40721: IO installation
The task %s, could not
refresh all IO
as RAPID symbols
Check:
Check the IO configuration.
40722: Mechanical units
The task %s, could not
refresh all mechanical
units as RAPID symbols
Check:
Check the Motion
configuration.

Users Guide/BaseWare OS 3.2

40724: Save error

The program module
%.40s
couldt be saved.
Check:
The module name is misspelled or
the module is not loaded.
40726: Reference error
The reference to the load session is
not valid
Check:
The specified reference must be
same
as in StartLoad.
40727: Save error
Module %.16s:
Missing file source
Check:
Use FilePath argument
to specify the file destination.
40728: Frame error
Task %.16s: Unable to
calculate new frame. The positions
have not the required relations or
are
not specified with enough accuracy.
%.40s
Check:
Check if the positions are too close
or not specified with enough accuracy.
Recovery: %.16s
40729: I/O error
Task %.16s
(file name
%.39s)
Check:
One of:
Permission denied (write protected)
No such file or directory
No space left on device

16-65

System and Error Messages

40730: I/O error
Task %.16s:
%s
40731: Task %s: %s argument
for signal %s
is above its max logical value
Check:
Change the argument or
change the max logical value
parameter
for the signal.
40732: Task %s: %s argument
for signal %s
is below its min logical value
Check:
Change the argument or
change the min logical value
parameter
for the signal.
40733: Task %s: %s argument
for signal %s
is below %s argument
Check:
Change the arguments.
40734: Symbol definition error
Task %.16s:
String too long in
text table %.16s
at index %.16s
Check:
Change the file for the text table
and do a cold start.
40735: Argument error
The axis is not defined
Check:
The axis has to be defined, before
this instruction is executed.
40736: Mechanical unit error
Not possible to define a payload
on the
robot with this instruction.
Check:
Use the instruction GripLoad
instead of MechUnitLoad.

16-66

40737: Symbol definition error

Task %.16s:
The requested text or text package
does not exist.
Text table %.16s
Index %.16s
40738: I/O error
Unable to write to I/O signal
%.16s unit %.16s.
Impossible to restart.
Check:
The connection with the I/O module
is
broken. Reestablish the connection
with the I/O unit. To make it possible
to restart the program move PP to a
safe restart position.
40900: Discr. App. System Error
%s
40901: Discr. App. Sys Message
WARNING: A new application or
process
has been ordered
A warm start is required to install a
new configuration
40902: Discrete Application
Task %s:
Error from %.16s. Cant
find the process %.16s.
Check:
Check the installed process(es
41000: Item source exists
Item source %.16s
already exists. Two item sources
may
not have the same name.
41001: Not a valid name
Choose %.16s
or %.16s
41002: Buffer size exceeded
Fatal internal error for item source
%.16s. Try warm start or cold
start. Please report this error.

Users Guide/BaseWare OS 3.2

System and Error Messages

41003: Item source not defined
The item source object has not
been
defined.
41004: Itmsrc internal error
Internal error for item source
%.16s.
Error type: %.25s.
41005: Flush item source first
Item source %.16s must be
flushed before it is used.
41006: Ack item target first
Item target must be acknowledged
before executing the GetItmTgt(s)
instruction again.
Error occured for item source
%.16s.
41007: Item target buffer full
Item target buffer full for
item source %.16s.
41008: Conveyor eio init error
Error in the initialization of the
I/O signal for item source
%.16s, for conveyor
%.16s. Eio signal name
%.16s.
41009: Conveyor does not
exist
Error for item source
%.16s.
The conveyor %.16s
does not exist.
41010: No conveyor name
given
Error for item source
%.16s.
No conveyor name specified.

Users Guide/BaseWare OS 3.2

41011: Conveyor limits error

Error for item source
%.16s, conveyor
%.16s. The limits are
are incorrectly specified.
41012: Cnv data defined late
Error for item source
%.16s, conveyor
%.16s. The ItmSrcCnvDat
instruction must be called before
the
ItmSrcFlush instruction.

5 Motion error messages

50001: Serious motion error
Not possible to proceed motion
control
Check:
Start up the system again
50021: Joint position error
Actual position of joint %s
is too far away from the ordered
position
Check:
Check trim parameters, external
forces or hardware.
50022: Too low DC-link voltage
Check:
Check voltage from Motor On
contactors
Replace DC-link
50023: Stop-/Restart error
The stop was made when too
many move
instructions were queued for execution.
Restart is not possible
Check:
Check the number of move
instructions
with concurrency. Move the program
pointer and start a new movement.

16-67

System and Error Messages

50024: Corner path failure
A corner path was executed as
stop point
due to some of the following reasons:
1 Time delay
2 Closely programmed points
3 System requires high CPU-load
Check:
1 Reduce the number of instructions
between consecutive move
instructions
2 Reduce speed, use wider spaced
points, use /CONC option
3 Increase ipol_prefetch_time
50025: Restart too far from
path
Check:
Move back to path.
50026: Singularity or Zone
error
1 Robot too close to singularity
2 MoveL to MoveJ corner zone
error
Check:
1 Use the joystick to move away
from
the singularity or run a program
in
joint coordinates
2 Use fine point or modify position
50027: Joint Out of Range
Joint %s is out of working range
Check:
Use the joystick to move the joint
into
its working range
50028: Jog in wrong direction
Joint %s is out of working range
Check:
Use the joystick to move the joint
in
opposite direction.

16-68

50029: Robot outside its limits

The robot has reached the configuration
limit for the parallelogram
transmission.
Check:
Use the joystick to move the
involved
joint into the working range again.
50030: Robot outside its limits
Jogging was made in wrong direction when
parallelogram was out of working
range
Check:
Use the joystick to move the joint in
opposite direction.
50031: Command not allowed.
System parameters cannot be
changed in MOTORS ON state.
Check:
Change to MOTORS OFF.
50032: Calibration command
error
An attempt was made to calibrate
while
in MOTORS ON state.
Check:
Change to MOTORS OFF.
50033: Commutation command
error
An attempt was made to commutate
the
motors in MOTORS ON state.
Check:
Change to MOTORS OFF.
50035: Synchronization error
An attempt was made to synchronize
in MOTORS ON state.
Check:
Change to MOTORS OFF.

Users Guide/BaseWare OS 3.2

System and Error Messages

50036: Correct regain impossible
Correct regain impossible. A stop
occurred with too many close
points
with corner zones. At restart the
robot
will move to a point farther forward in
the program.
Check:
Reduce the number of close
points,
increase the distance between
them or
reduce the speed.
50037: MOTORS ON order
ignored
MOTORS ON order ignored since
the
previous stop was not yet
acknowledged.
Check:
Order MOTORS ON again.
50041: Robot in a singularity
The Robot is too close to a singularity.
Check:
During program execution, use
SingArea
instruction or joint interpolation.
During jogging, use axis by axis.
50042: System error
Check:
Increase the distance between
close
points and/or decrease speed and/
or
change acceleration value.
50050: Position outside reach
Position for IRB joint %.f
is outside working area.
Check:
Check the work object.
Check the joint working range.
Move the joint in joint coordinates.
Users Guide/BaseWare OS 3.2

50052: Joint speed error

The speed of joint %s is too high
relative the ordered speed
Check:
1. Check the tune parameters,
external
forces on the joint and hardware.
2. Reduce programmed speed.
50053: Revolution counter error
Too big difference between the
counter
in the serial measurement board
and
the expected value in the robot
computer
for joint %s
Check:
Update the revolution counter
Replace serial measurement board
50055: Joint load error
Actual torque on joint %s too high
May be caused by incorrect load
data,
too high acceleration, high external
process forces, low temperature or
hardware error
Check:
1. Check load data
2. Reduce acceleration or speed
3. Check hardware
50056: Joint collision error
Actual torque on joint %s is
higher than ordered while at low
or zero speed.
Check:
May be caused by jam error (the
arm
has got stuck) or hardware error.
50057: Joint sync. error
The position of joint %s after
power down/failure is too far away
from the position before the power
down/failure.
Check:
Make a new update of the revolution counter.
16-69

System and Error Messages

50058: Tool coord. sys. error
The z-direction of the tool coordinate
system is almost parallel with the
path
direction.
Check:
Change the tool coordinate system to
achieve at least 3 degrees deviation
between z-direction and path
direction.
50059: Frame error
The definition of robot
fixed tool is not correct.
Check:
Check the tool and object data.

50066: Robot not active

Attempt to coordinate motion or
calculate position of deactivated
robot %s.
Check:
Activate robot via the Motion Unit
key,
then Jogging window, or program.
Check work object and program.

50060: Frame error

The definition of robot
fixed tool is not correct.
Check:
Check the tool and object data.

50067: Unit not active

Attempt to coordinate motion or
calculate position of deactivated
single unit %s.
Check:
Activate unit via Motion Unit key,
then Jogging window, or program.
Check work object and program.

50061: Frame error

The definition of robot
fixed tool is not correct.
Check:
Check the tool and object data.

50076: Orientation def. error

Orientation is incorrectly defined.
Check:
Make an accurate normalization of
the quaternion elements.

50062: Circle programming

error
Start and end positions for the circle
are too close.

50078: Too many close positions

Too many consecutive closely
spaced
positions.
Check:
Increase the distance between
consecutive close positions.

50063: Circle programming

error
All circle points on a straight line
or
the circle position is too close to
the
start or end position of the circle
or
conflict when selecting reorientation
Check:
Verify the points in the circle.
Check reorientation or split circle
segment in two separate segments.
16-70

50065: Kinematics error

The destination of the movement is
outside the reach of the robot or too
close to a singularity.
Check:
Change the destination position.

50079: Wrist weaving

not possible.
Check:
Use smaller weaving amplitude or a
larger TCP.

Users Guide/BaseWare OS 3.2

System and Error Messages

50080: Position not compatible.
Position cannot be reached with
the
given robot configuration
Check:
Modify the robot position
in the program.
50082: Deceleration limit
Calculation of joint deceleration
time
exceeds internal limits for this
motion.
Check:
You cannot proceed without
removing the
cause(s) of this error (see
Check).
Increase path resolution (sys
param or
by PathResol for critical movements).
Reduce speed, use fine, increase
AccSet,
increase Queue time, avoid singularity
(SingAreaWrist), inc. dynamic
resol.
50083: Speed lowered by system.
The speed has been lowered by
the system
due to dynamic limitations.
Check:
Decrease speed and/or do not
use close
positions at high speed and/or
increase
acceleration (if below 100%
50085: Too many user frames.
For mech_unit %s more than
one
user frame has been defined.
Check:
Take away one user frame or
define
one more mech_unit.

Users Guide/BaseWare OS 3.2

50086: Singularity calc. error

Too close to wrist singularity with
respect to numerical resolution
for joint 4 of IRB.
Check:
Change destination position a few
increments.
50087: Singularity problems.
Too close to wrist singularity with
respect to numerical resolution
for joint 6 of IRB.
Check:
Change destination position a few
increments.
50088: Restart not possible.
It is not possible to restart the path
due to a previous error.
Check:
Move the program pointer and
start
a new movement.
50089: Weaving changed
The ordered weaving is not
achieved due
to: high weaving frequency, not
allowed
shift of weave method or that
SingArea/Wrist is used with wrist
weave
Check:
Increase weave length or period
time.
Dont shift between arm and wrist
weave.
Use SingArea/Off with wrist
weave.
50091: Restart not possible.
Restart no longer possible.
Change of
unit state made restart of program
impossible.
Check:
Move the program pointer and
start
a new movement.

16-71

System and Error Messages

50092: Axis computer comm.
error
Incorrect response from axis
computer
Check:
Check motion configuration
parameters.
Check axis computer hardware.
50094: ServoTune not possible.
Tuning is not implemented for
the
specified Joint.
50095: Cannot access joint.
Cannot access external joint.
Check
configuration and activation of
external Joints.
50096: ServoTune not allowed.
Tuning is not allowed for the
specified joint.
50100: Manipulator error
There are more configuration or
numerical errors in motion
domain.
Check:
Correct previous ones and try
again.
50101: Manipulator config.
error
%s is not free
for the param. %s
in type %s named
%s.
Check:
Use another one.
For internal names, see
moc_chk.log.
50102: Manipulator config.
error
%s used in the
parameter %s in
type %s named
%s is not
defined.
Check:
16-72

Use another one that is defined or

define the used one.
For internal names, see
moc_chk.log.
50103: Num. error in manipulator
The orientation defined by
quaternions
including %s in
the type %s named
%s is not
normalized.(SQRSUM =1)
Check:
Check the quaternions and/or recalculate
them.
For internal names, see
moc_chk.log.
50104: Num. error in manipulator
The parameter %s
in type %s named
%s is not %s.
Check:
Check the value.
For internal names, see
moc_chk.log.
50128: Manipulator error
Terminating the topic check for
manipulator due to earlier errors.
Check:
Correct the reported errors and run
topic check again.
50130: Synchronization failed.
Synchronization failed for joint
%s.
Check:
Make a new synchronization.
Restart System.
50131: Calibration failed.
Calibration failed for joint
%s.
Check:
Make a new calibration.
Restart System.

Users Guide/BaseWare OS 3.2

System and Error Messages

50132: Commutation failed.
Commutation failed for joint
%s.
Check:
Make a new commutation.
Restart System.
50133: Test signal error.
No test signals are available
for the master robot.
50134: Corr. vector warning
Sensor correction vector calculations
failed due to previous error.
50135: SoftAct not possible.
Soft servo is not possible to activate.
50137: Fine point inserted
Corner zone is changed to fine
point
Too many consecutive Move
instructions
without fine point
50138: Arm check point outside
The robot has reached the limit
for arm
check point
Check:
Use the joystick to move the
involved
joint into the working range
again
50139: Arm check point outside
Jogging was made in wrong
direction when
arm check point was out of
working range
Check:
Use the joystick to move the
joint in
opposite direction.

Users Guide/BaseWare OS 3.2

50140: Payload too large

Heavy payload caused static
torque
limit to be exceeded on joint %s
Check:
Check and reduce payload
for arm and/or wrist.
Reduce joint working range to
decrease
static torque due to gravity.
50141: Jog or Speed error
1. Jogging error
2. High speed error
3. Robot too close to singularity
Check:
1. Jog with incremental movement
2. Reduce the programmed speed
50142: Manipulator config.
error
Configuration of the manipulator
failed.
%s
%s
Check:
Check the parameter values under
System parameters:Manipulator.
50143: Robot axes config. error
Actual configuration is not the
same
as ordered and/or reorientation of
joint 4/6 is too large.
Check:
Use SingArea_Wrist, ConfL_Off,
modify position or insert
intermediary point.
50144: Displ frame uncertain.
Calibration of displ frame uncertain
1. Wrong TCP
2. Ref. points inaccurate
3. Ref. points badly spaced
Check:
If estimated error is unacceptable:
1. Verify that correct TCP is used.
2. Try more than 3 ref. points.
3. Be careful when positioning
robot
to ref. points.
16-73

System and Error Messages

50145: Kinematic limitation
Kinematic limitation, no solution
found.
1. Long segment.
2. Position close to singularity.
3. Joint 1, 2 or 3 out of range.
4. Position outside reach.
Check:
1. Insert an intermediary point to
reduce the length of the segment.
2. Use MoveAbsJ.
3-4. Check working range.
50146: Restart limitation
Corner path executed as a stop point.
Power fail restart not possible near
the stop point.
Check:
Use finepoint in the Move-instr
before
RestoPath, ActUnit, Wait or Stopinstr
to make power fail restart possible.
50147: Power fail restart failed
Re-creation of the path failed
Check:
Move the program pointer and start
a new movement.
50151:
MOC_MAILBOX1_ERROR
The axis computer driver failed
to generate a new mailbox 1 interrupt
since the previous interrupt has
not been serviced properly.
Check:
Reload system
Replace robot computer board
50152:
MOC_MAILBOX2_ERROR
The axis computer driver failed
to generate a new mailbox 2 interrupt
since the previous interrupt has
not been serviced properly.
Check:
Reload system
Replace robot computer board

16-74

50153: Command not allowed

The given instruction, or command,
was
not allowed since the robot program
was
executing in a hold state.
(%s %d %d)
Check:
Modify program or stop program
execution
before issuing command.
50154: Command not allowed
SingAreaWrist mode interpolation
is
not supported for the IRB6400C
robot.
Check:
Replace SINGAREAWRIST
instruction with
SINGAREAOFF.
50155: Power fail restart failed
Not possible to restart the Moveinstr
before RestoPath, ActUnit, Wait or
Stop-instr
Check:
Make program free from MOTION
WARNING
50146 Restart limitation, by changing
the Move-instr to finepoint
Move the program pointer and start
a new movement.
50156: Independent joint error
Joint %s is not configurated as an
independent joint.
Check:
Modify the program or configurate
the joint as an independent joint.
50157: Corr. vector warning
Sensor correction vector X calculations
failed due to previous error.

Users Guide/BaseWare OS 3.2

System and Error Messages

50158: Sensor process missing
Sensor process missing during
initialization.
Named sensor process %s
could not be found or initialized.
Check:
Check process name in motion
and
process configuration files.
50159: No external process
Attempt to coordinate motion or
calculate position of single %s
without an external process.
Check:
Check process name in motion
and
process configuration files.
50160: Cannot reach position
Programmed position of indep.
joint
%s is outside working range and
thus cannot be reached.
Check:
Change the position.
Check the joint working area
limits.
Check the used work object.
50161: Singularity area
Robot is close to a singularity.
Work area with kinematic limitations.
Check:
During jogging, use axis by axis.
During program execution,
use MoveAbsJ.
50162: Internal position error
Error caused by internal
numerical limitation
Check:
Reset independant joint
Reduce work area if extended
Remove or separate close points

Users Guide/BaseWare OS 3.2

50163: External Pos adjustment

External Pos adjustment too large.
TCP speed, orientation speed, or
external position speed exceed
allowed robot performance.
Check:
1. Reduce programmed TCP and
orientation speeds
2. Modify the path
3. WaitWObj closer to sync
4. Run in AUTO
50164: Ind. deactivation error
Independent deactivation error
Deactivation of mechanical unit
may not
be done while in independent
mode.
50167: Warning: new sync
Warning: a new object sync signal
has
arrived while conveyor is active
and
program is running.
50168: New sync on %s
New object sync arrived while
conveyor
was tracking the previous object.
Cannot track two objects simultaneously
Check:
Reduce speed of conveyor
Increase programmed speed
50170: Process missing
External control process missing
during
initialization.
Named process %s
could not be found or initialized.
Check:
Check process name in motion and
process configuration files.

16-75

System and Error Messages

50171: Speed too low
Numerical problem when interpolation
of long segments with low speed
and
heavy external axes or
when interpolation close to singularity
Check:
Split segments with long interpolation
time (path_resolution * 4 minutes) or
change to joint interpolation or
move
position away from singularity.
50172: MoveJ not allowed
MoveJ not allowed with work
object
coordinated with external
position mechanical unit.
Check:
Change interpolation mode or
work object.
50173: Use fine point
Use fine point when changing
tool
or work object coordination
when work object is coordinated
with
external pos mechanical unit.
Check:
Create a fine point and
then change the tool.
50174: WObj not connected
The WObj is not connected to the
conveyor %s . Robot TCP cannot
be
coordinated to work object.
Check:
Check for missing WaitWObj.
Check for DropWObj occuring
before end
of coordination.

16-76

50175: Conveyor moving %s

Conveyor moving while attempt to
coordinate robot TCP to conveyor
work
object while in prohibited mode.
Check:
It is not possible to coordinate to
conveyor while in Manual Reduced
Speed,
or stepping in Auto, and the conveyor
is moving.
50176: Conveyor %s not active
Conveyor mechanical unit was not
active
when attempt to coordinate robot
TCP to
conveyor work object.
Check:
Make sure conveyor mechanical
unit is
active. Check for fine point for last
coordinated motion before DeactUnit.
50177: Unable to restart.
Conveyor %s moving while
attempting
to restart or before pressing
Stop or stepping through program
Check:
Make sure conveyor is standing still.
Move the program pointer and start
a new movement.
50178: Non optimal movement
Non optimal movement
Required torque too high
Manual adjustment of acceleration
or
speed is needed.
Check:
Reduce acceleration (AccSet 50
100) in
this movement, restore it afterwards
(AccSet 100 100). Optimize performance
by search for max acceleration 5099
Alternatively, reduce speed.
Users Guide/BaseWare OS 3.2

System and Error Messages

50180: Corr. vector warning
Sensor correction vector calculations
failed due to previous error.
50181: Out of coupled range
Joint %s and %s are out of
coupled working range.
Check:
Use the joystick to move joints
into
their coupled working range.
50182: Jog in wrong direction
Joint %s and %s are out of
coupled working range.
Check:
Use the joystick to move joints
into
their coupled working range.
50183: Robot outside work
area.
The robot has reached the
World Zone %s.
Check:
Check the reason of the World
Zone.
Use the joystick to move the
robot
out of the World Zone if needed.
50184: Corr. vector warning
Sensor correction vector calculations
failed due to previous error.
50185: Corr. vector warning
Sensor correction vector calculations
failed due to previous error.
50186: Coordination error.
Not possible to run robot %s
with coordinated base frame.
Function not installed in this
system
Check:
Install the option Advanced
Motion.

Users Guide/BaseWare OS 3.2

50187: Coordination error.

Not possible to coordinate user
with
robot %s
Function not installed in this system
Check:
Install the option Advanced
Motion.
50188: Non optimal movement
Non optimal movement
Required torque too high
Manual adjustment of weave frequency or
amplitude is needed.
Check:
Reduce weave frequency or
weave amplitude in
this movement
Alternatively, reduce speed.
50189: Relay signal not found
The signal %s for relay %s
is not found in the I/O configuration.
Check:
The mechanical unit using this
relay is
ignored.
Check I/O signal definitions and
System
Parameters definition of Manipulator,
Types: Relay.
50190: Permanent ipol lock
error
Scanned no of active joints not
equal
expected no of joints.
Check:
Check configuration of unit using
general kinematics.

16-77

System and Error Messages

50191: Too many TCP speeds
The number of TCP speeds in
one
segment is too large. Maximum
number
of TCP speeds is %d.
Check:
Check if one segment has too
many
TCP speeds set or if a sequence
of
segments have increasing
DipLag.
50192: Jogging error
Jogging is started too soon after
program stop.
Check:
Restart and try again.
50193: Joint sync. error
The speed of joint %s before
power down/failure was too high.
Check:
Make a new update of the
revolution counter.
50194: Internal position error.
Error caused by internal
numerical limitation.
Log. joint number %2.0f.
Check:
Dyn step 0 = %f
Dyn step 1 = %f
Dyn step 2 = %f
Axc step =
50195: Independent move error
Joint %s cannot be moved in
independent mode.
50196: Calibration error.
Points 0 and 1 too close
50197: Calibration error.
Points 0, 1, 2 on a line or
point 2 too close to points 0 or 1
50198: Calibration error.
Internal error
Check:
Report the occurance.
16-78

50199: Calibration error.

External joints have been moved
during calibration.
Check:
Avoid moving external joints.
50200: Torque error.
Torque error due to
high speed.
Check:
1 Check load data.
2 Reduce speed.
50201: Orientation outside reach
The error of the programmed orientation
exceeds the acceptance limit.
Check:
1 Adjust robtarget orientation.
2 Adjust/check orientations of currently
used frames: tool frame, base frame,
user frame, object frame.
50202: No dc link configurated
The dc-link(%s) and
drive unit(%s) used
by joint: %s is not
connected to same serial link.
Check:
Select another dc-link.
Change serial link for drive unit.
Set the parameter -no_dc_link
to TRUE.
50203: Measurement node used
The measurement node for joint
%s is already used.
Check:
Select another node.
50204: Motion supervision
Motion supervision triggered
for joint %s.
Possible causes: collision,
incorrect load definition,
external process forces.
Check:
If load definition incorrect,
use load identification.

Users Guide/BaseWare OS 3.2

System and Error Messages

If external forces, use RAPID
command or system parameters
to raise supervision level.
50205: Data logger error:
%s

50211: External Drive error.

External controlled drives can not
be used without the option
External Drive

50206: Probe warning

Probe buffer is full.

50212: General kinematics

General kinematics can not
be used without the option
General Kinematics

50207: Add intermediate point

Add intermediate point
not coordinated to external pos
mechanical unit.
when changing conveyor.
Check:
Create an intermediate point
then change the conveyor.

50213: Frame rotation error.

Possibly due to unnormalized
quaternion
or position out of bounds.
Check:
Check the normalization of
input quaternions
or magnitude of input positions.

50208: Missing function

Friction Compensation can not be
activated for joint %s.
Check:
Install the option Advanced
Motion.

50214: Config error of work area

Possibly the defined work area
are larger than max allowed area.

50209: Kinematic limitation.

No accepted solution found.
Residual: %ld deg in orientation,
%ld mm in x,
%ld mm in y,
%ld mm in z.
Check:
Insert an intermediary point.
Check singularity.
Increase position and orient. tolerance.
Use MoveAbsJ.
Check working range.
50210: Load identification error
Check:
Possible problem:
Load identification not allowed
for this robot.
Configuraion angle is too small.

Users Guide/BaseWare OS 3.2

50215: Load identification error

Axis %d will move outside
working range.
Check:
Move the axis to a position
further from the working range
limit.
50216: MS configuration failed
EIO signal %s is not configurated
but needed for MS process.
MS coordination will not work.
Check:
Check configuration of EIO signals.
50217: MS restart failed
MS restart failed due to large path
error. Path difference is too large
Check:
Verify that ext axis speed is the same
for both M and S units.
Reduce speed of external axis.
Reduce weld length before external
axis
motion.

16-79

System and Error Messages

50218: Path not finished
Previous motion path was not finished
before new motion was sent.
Check:
Use StorePath when in Trap routines.
Move the program pointer and
start
a new movement.
50219: M/S Communication
M/S communication failure during synchronized welding.
Check:
Check that both robots receive
Stops
at the same time,
Check CAN bus communications,
Increase sync_time_factors under
Manipulator: MS_PROCESS.
50220: No input signal
No input signal to contactor relay
for mechanical unit %s
Check:
Ensure that an input signal is
connected and configured.
50221: Conveyor %s
Conveyor outside max dist
min dist limits
Object Dropped
Check:
Check limits or
reduce conveyor speed.
50222: Mismatch type - MechUnit
Mismatch between selected
manipulator
type and selected mechanical
unit.

16-80

50223: To long deceleration

The deceleration time for an axis
is to long
Check:
Check the performance characteristics
for the axes or reduce the speed.

50224: Error when defining load

It is not allowed to define a load
on axis %d for mechanical unit
%s.
Check:
Change axis no or mechanical unit.

6 Operator error messages

60001: %s missing
Tool %s is not used in
current program.
Maybe because it has been deleted
or
it is not defined.
Check:
Change to another tool using the
Jogging window.
60002: %s missing
Wobj %s is not used in
current program.
Maybe because it has been deleted
or
it is not defined.
Check:
Change to another workobject using
the Jogging window.
60003: Directory not created!
The directory %s cannot be created.
Probably, because directory already
exists or the disk is write-protected.
Check:
Check if directory exists or if disk
is write-protected.
Check also if space on disk is
enough.
60004: Robot Hold confusion!
The used tool and the used work
object
cannot both, at the same time, be
held
by robot or be stationary.
Check:
Check the robhold component of the
used tool and work object.

Users Guide/BaseWare OS 3.2

System and Error Messages

60005: %s missing!
The workobject %s contains
a coordinated mechanical unit
which
cannot be found.
Check:
Check the mechanical unit component of
the workobject.
60006: %s Userframe!
The workobject %s contains
a coordinated mechanical unit
which
has no defined userframe.
Check:
Check the mechanical unit component of
the workobject.
60007: Jogging not permitted!
Jogging cannot be done in this
mode.
Check:
Release the joystick and enabling
device and repeat.
Check also active mechanical
unit.
60008: Tool mass undefined!
Jogging cannot be done if the
used tool
has an undefined mass
Check:
Enter a value for the mass, into
the
tooldata for the used tool.
60009: Unsynchronized robot!
The robot or external axis are
unsynchronized.
Check:
Synchronize robot or external
axis.
60010: Orientation error!
Orientation in %s is unnormalized.
Check:
Check orientation value.
Users Guide/BaseWare OS 3.2

60011: Parameter faults!

Loading of parameters in
%s
cannot be fulfilled.
For reason, see
%s
Check:
Copy the file
%s
to a floppy and examine reasons
using an ordinary text editor!
60012: No Parameters loaded!
There are no parameters in
%s
Check:
Check the file
%s
using an ordinary text editor!
60013: Jogging not permitted!
Jogging of mechanical unit is
not possible.
Unit is not activated.
Check:
Activate the mechanical unit.
60014: Disk is full!
No info is saved in Change Log
about
the parameter change because no
space
available on disk.
Check:
Try to delete files or
reorganize your disk.
60015: PP cannot be set!
PP cannot be set to routine
%s because it has parameters.
Check:
Make a routine which call %s or
remove the parameters.
60016: PP cannot be set!
PP cannot be set to routine
%s because it resides in a
module which has NOSTEPIN as
module attribute.
Check:

16-81

System and Error Messages

Copy the routine %s to
another module or change the
module attribute.
60017: PGM_TELLBACK
code %d
Check:
No more information available.
60018: RAPID syntax error!
The program cannot be loaded
because of
syntactical error(s).
Check:
A RAPID syntax check program
for the PC
or QuickTeach can be used to
detect the
error(s). The file
PGMCPL1.LOG on the
internal RAM disk contains
information
about the error(s
60019: Data input error!
The component %s in data
type %s is not correct.
The limits are
%s!
Check:
Check data and enter the correct
value.
60020: PP cannot be set!
PP cannot be set to routine
%s because it is defined as
a trap routine.
Check:
Change the definition for the
routine %s
to Procedure.
60021: Cannot show items!
The number of selected items
exceeds the
current memory limit specified
for this
configuration. The items can thus
not
be shown.

16-82

Check:
Reduce the number of data or
change the configuration to a memory
board with more memory.
60022: Cannot show all items!
Only %d variables (out of %d)
will be listed.
All variables cannot be shown
because
the current memory limit specified
for
this configuration will be exceeded.
Check:
Reduce the number of data or
change the configuration to a memory
board with more memory.
60023: Limit ModPos!
You cannot modify this position
because
limit modpos is activated with ABS.
ABS, absolute mode, means that the
original position should be saved.
This cannot be done while tuning.
Check:
If executing, stop the program. Modify
the position in the Program Window.
This will create an original position.
This position will thereafter allow
tuning. Limits are set by Limit Modpos.
60024: Outside Limits!
The change is either outside the
internal limit 10 mm or exceeds the
limit set by limit modpos parameter
Max Trans.
Check:
A single change cannot exceed 10
mm.
Do the change in smaller steps.
If Limit Modpos is set and the
parameter
Max Trans is less than 10 mm this
parameter has to be changed.

Users Guide/BaseWare OS 3.2

System and Error Messages

60025: Name not allowed!
The name already exist or is a
reserved word.
Check:
Please use an other name. See
list of
reserved words in Rapid manual.
60026: Program memory soon
full
Save program or take other
appropriate actions.
60027: Cannot calc. tool
frame!
It is not possible to calculate the
tool frame with the selected
approach
points.
Check:
Select new approach points as
accurate
as possible.

60032: Cannot calc. user frame!

It is not possible to calculate a
user frame with the selected
approach
points.
Check:
Select new approach points as
accurate
as possible.
60033: Cannot calc. object
frame
It is not possible to calculate an
object frame with the selected
approach points.
Check:
Select new approach points as
accurate
as possible.
60034: Volume is not aviable
60035: Can not save disk is full

60028: Cannot show all signals!

Only %d signals (out of %d)
will be listed.

60036: File not found

60029: Cannot show all units!

Only %d units (out of %d)
will be listed.

60038: Invalid number of bytes

60030: Too many signals!

Too many signals are selected
for the
Most Common list. Only the
first %d
will be listed.
60031: Incompatible file!
The version of the configuration
file
is not compatible with this system.
Check:
Check the version of the configuration
file.

60037: Cant open/create file !

No file descriptor aviable

60039: File already exists

60040: Illegal name
60041: Can not delete root
60042: Not file
60043: Not directory
60044: Not same volume
60045: File/directory read only
60046: Root directory if full
60047: Directory is not empty
60048: Bad disk
60049: No lable

Users Guide/BaseWare OS 3.2

16-83

System and Error Messages

60050: Invalid parameter
60051: No contig space
60052: Can not change root
60053: File descriptor obsolete
60054: Deleted
60055: No block device
60056: Bad seek
60057: Internal error
60058: File/directory write only
60059: Disk changed
60060: No disk in driver
60061: Operator ignored warning!
A warning about lost
calling hierarchy was ignored.
Check:
No action recommended.
60062: Operator ignored warning!
A warning that the current
stack do not have its base
in the main routine was ignored.
Check:
No action recommended

7 IO & Communication
error messages
71000: Bus/Type incompatible
DescriptionReason:
- Unit %s has a type
that isnt compatible with its
bus
Check:
1. Change the bus for the unit
2. or change the unit type

16-84

71001: Duplicated address

DescriptionReason:
- Same address for unit %s and %s
Check:
1.Check the address
2.Check the bus
71002: Invalid unit type
DescriptionReason:
- Unit %s: has an unspecified
unit type named: %s.
Check:
1.Check the unit type against the one
specified for the unit
71003: Invalid unit
DescriptionReason:
- The unit specified for the signal %s
is not specified in the unit section
Check:
1.Change the name of the unit
2.Add a new unit to the unit list
71004: Invalid signal length
DescriptionReason:
- The length of the digital
signal %s must be 1
Check:
1.Change the length to 1 or remove
the statement.
71005: Filter time invalid
DescriptionReason:
- Signal %s: The passive filter time
should be 0 or %d - %d ms
Check:
1.Change the filter time
71006: Filter time invalid
DescriptionReason:
- Signal %s: The active filter time
should be 0 or %d - %d ms
Check:
1.Change the filter time

Users Guide/BaseWare OS 3.2

System and Error Messages

71007: Logic. value out of
range
DescriptionReason:
- Signal %s: Logical Max is less
or
equal to Logical Min
Check:
1.Correct the values to be max
greater
than min
71008: Phys. value out of
range
DescriptionReason:
- Signal %s: Physical Max is less
or
equal to Physical Min
Check:
1.Correct the values to be max
greater
than min
71009: Type invalid
DescriptionReason:
- Signal %s: the type of signal
is invalid
Check:
1.Change the type
71010: Signal out of range
DescriptionReason:
- Signal %s: the physical signal
number + length -1 cannot
exceed
max. physical signal number
for
the unit. Maximum value = %d
Check:
1.Change the physical signal
number.
2.Change the length.
3.Check the signal type.
71015: Digital Input overflow
DescriptionReason:
- Number of digital input channels
for board %s is greater
than %d
Check:
1. Reduce the number digital
inputs
Users Guide/BaseWare OS 3.2

71016: Digital Output overflow

DescriptionReason:
- Number of digital output channels
for board %s is greater
than %d
Check:
1. Reduce the number of digital
outputs
71017: No activate signal
DescriptionReason:
- Missing activate signal for cross
Check:
1. One activate signal must be
given
71018: Activate signal overflow
DescriptionReason:
-Number of activate signals for
cross too high
Check:
1. Only one activate signal must
be given
71019: Missing signal definition
DescriptionReason:
-The signal: %s, at cross is
not defined
Check:
1. Define the signal name
in signal section
71020: No result signal
DescriptionReason:
- Missing result signal
Check:
1. At least one result signal must
be given
71021: Duplicate cross signals
DescriptionReason:
- The signal: %s, appears both as
FROM
and as TO.
Check:
1. The same signal can not be
given for
both FROM and TO

16-85

System and Error Messages

71022: Physical max too high
DescriptionReason:
- Signal: %s
- The physical max value > %.3f
Check:
1. Change value in configuration
71023: Physical min too low
DescriptionReason:
- Signal: %s
- The physical min value < %.3f
Check:
1. Change value in configuration
71024: Physical value too high
DescriptionReason:
- Signal: %s
- Current value = %.1f >
- Maxvalue = %.1f
- Value set to Maxvalue
Check:
1. Change physical max value in
configuration
71025: Physical value too low
DescriptionReason:
- Signal: %s
- Current value = %.1f <
- Minvalue = %.1f
- Value set to Minvalue
Check:
1. Change physical min value in
configuration
71026: Logical value too high
DescriptionReason:
- Signal: %s
- Current value = %.1f >
- Maxvalue = %.1f
- Value set to Maxvalue
Check:
1. Change logical max value in
configuration
71027: Logical value too low
DescriptionReason:
- Signal: %s
- Current value = %.1f <
- Minvalue = %.1f
- Value set to Minvalue
Check:
16-86

1. Change logical min value in

configuration
71033: Dig. input out of range
DescriptionReason:
- The number of digital inputs is
out of range at board address %d
max inputs are %d
Check:
1. Change the configuration for
the board
71034: Dig. output out of range
DescriptionReason:
- The number of digital outputs is
out of range at board address %d
max outputs are %d
Check:
1. Change the configuration for
the board
71036: Name out of range
DescriptionReason:
- The number of characters in
- name %s
- is greater than %d characters or
- the name is missing.
Check:
1. Give a new name that fits within
the limits.
71037: IO Cross connection fault
DescriptionReason:
- The signal %s appears on both
FROM and TO in the same chain
Check:
1. Correct the configuration for the
cross connections where the signal
above
is connected.
71038: IO Cross depth to high
DescriptionReason:
- The Cross connection in the same
chain
- is too deep.
- First signal name: %s
Check:
1. Make the Cross connection less
deep.

Users Guide/BaseWare OS 3.2

System and Error Messages

71041: Analog output overflow
DescriptionReason:
- Number of analog output for
- board, %s is greater than %d.
Check:
1. Reduce the number of analog
outputs.
71042: Analog inputs overflow
DescriptionReason:
- Number of analog inputs for
- board, %s is greater than %d.
Check:
1. Reduce the number of analog
inputs.
71043: Signal type error
DescriptionReason:
- The type specified for signal
%s
cant be connected to specified
board
Check:
1. Change to another type.
2. Change to another board.
71044: Physical signal overflow
DescriptionReason:
- The range of phsig, or length,
or
phsig and length for signal %s
is
greater than %d
Check:
1. Change the physical signal
number
2. Change the length.
71045: Filter specification err.
DescriptionReason:
- Signal %s : No filter time can
be
specified for this type of signal.
Check:
1. Set filter time to 0 or remove
the
statement.

Users Guide/BaseWare OS 3.2

71046: Scaling error

DescriptionReason:
- Signal %s: No scaling can be
done.
Check:
1. Remove the scaling statements.
71049: Parameter Invert error
DescriptionReason:
- Signal %s: This type of signal
cant be inverted.
Check:
1. Only digital signals can be
inverted.
71050: Cross signal not digital.
DescriptionReason:
- Signal %s: Is not a digital signal
Check:
1. Only digital signals can be
cross.
connected.
71052: Cross table full.
DescriptionReason:
- The sum of different FROM signals
added with total sum of TO signals
must not exceed %d
Check:
1. Reduce the number of signals.
71053: Connection to board
down
DescriptionReason:
- Cant access the board due to
communication is down
Check:
1. Check the communication cable
to
the board
2. Check if the board is switched
off
71054: Wrong signal type
DescriptionReason:
- Signal %s:
The type of signal is wrong
Check:
1. Change the type
16-87

System and Error Messages

71055: Invalid signal name
DescriptionReason:
- Symbol %s: is not defined
Check:
1. Change the symbol name
above
71056: Power fail restore full
DescriptionReason:
- Symbol %s: could not be setup
for
power failure restore.
The table for power fail is full.
Check:
1. Increase the table size in
startup file.
2. Remove some other signal
from restore
list.

71073: Error on I/O Bus

DescriptionReason:
- An abnormal rate of errors on the
%s Bus has been detected.
The connector for External CAN I/
O
has been switched off
Check:
1. Check bus terminators.
2. Check I/O bus for short-circuit.
3. Restart system.

71058: No contact with I/O unit

DescriptionReason:
- No contact with I/O unit: %s
on bus: %s
Check:
1. Check the addresses on all
I/O units connected to the bus
2. Change the address

71074: Config. out of range

DescriptionReason:
- The IBS starting quarter and rack
size is out of range for
board %s
Check:
1. For starting quarter 1 rack size
must be less than 5

71059: Error config. Can node

DescriptionReason:
- Error when configuring Can
node
connected at node address %d
Check:
1. Correct the configuration for
the
Can node at given address.

71076: Comm error from rtp1

DescriptionReason:
- No response from the
serial line
Check:
1. Check the device or connection

71061: I/O bus error

DescriptionReason:
- An abnormal rate of errors on
bus %s has been detected.
Check:
1. Check the bus.
2. Restart System.

16-88

71072: No save set on signal

DescriptionReason:
- Signal %s
has not Set the Store attribute to
YES
Check:
1. Set the Store attribute.

71077: Comm error from rtp1

DescriptionReason:
- Not possible to deliver
the received message
Check:
1. Check the communication flow
71078: Comm error from rtp1
DescriptionReason:
- The response from the device
has a non valid frame sequence
Check:
1. Check for noise on the serial
line

Users Guide/BaseWare OS 3.2

System and Error Messages

71079: Pulsing group output
DescriptionReason:
- Pulsing group output not
allowed.
Check:
71080: Unit type table full.
DescriptionReason:
- The number of unit types
must not exceed %d
Check:
1. Reduce the number of unit
types.
71081: Physical table full.
DescriptionReason:
- The number of physical signals
must not exceed %d
Check:
1. Reduce the number of physical
signals.
71082: Signal table full.
DescriptionReason:
- The number of user defined
signals
plus panel signals must not
exceed %d
Check:
1. Reduce the number of signals.
71083: Symbol table full.
DescriptionReason:
- The number of symbols
must not exceed %d
Check:
1. Reduce the number of symbols.
71084: Triggr table full.
DescriptionReason:
- The number of Subcribed signals
must not exceed %d
Check:
1. Reduce the number of Subcribed
signals.

Users Guide/BaseWare OS 3.2

71085: Unit table full.

DescriptionReason:
- The number of boards
must not exceed %d
Check:
1. Reduce the number of defined
boards.
71090: Invalid unit type.
DescriptionReason:
- The vendor id read from
unit %s doesnt match
value in unit type configuration
Configuation: %d Actual: %d
Check:
1. Change vendor id in configuration.
2. or check module.
71091: Disable group failed
DescriptionReason:
- The profile read from
unit %s doesnt match
value in unit type configuration.
Configuration: %d Actual: %d
Check:
1. Change profile in configuration.
2. Check that the type of board is
correct.
71092: Invalid unit type.
DescriptionReason:
- The product code read from
unit %s doesnt match
value in unit type configuration.
Configuration: %d Actual: %d
Check:
1. Change product code in configuration.
2. or check module.
71093: Invalid unit type.
DescriptionReason:
- The major revision read from
unit %s doesnt match
value in unit type configuration.
Configuration: %d Actual: %d
Check:
1. Change major revision.
2. or check module.

16-89

System and Error Messages

71094: Too many cross-actors
def
DescriptionReason:
- The cross-connection has too
many "From" signals : %s
Check:
1. Check the cross configuration.
71095: Too long cross-actor str
DescriptionReason:
- The "From" part in the crossstring
is too long : %s
Check:
1. Check the cross configuration.
71097: Parameter store error
DescriptionReason:
- Signal %s: This type of signal
cant have store option.
Check:
1. Only digital output signals can
have store.
71098: NFS server lost
DescriptionReason:
- The contact with the NFS server
%s was lost.
Check:
1. Check the NFS server.
2. Check the network connection.
3. Check the configuration.
71099: Trusted NFS server lost
DescriptionReason:
- The contact with the trusted
NFS server %s
was lost.
Check:
1. Check the NFS server.
2. Check the network connection.
3. Check the configuration.
71100: Bus table full.
DescriptionReason:
- The number of buses
must not exceed %d
Check:
1. Reduce the number of buses.
2. Increase the number of buses
allowed.
16-90

71101: Unknown bus name.

DescriptionReason:
- Board %s: Unknown bus
name %s
Check:
1. Change the bus name for the
board
at unit type configuration.
71102: DeviceNet incompatible
DescriptionReason:
- Node %d:
Internal info:
%s,%d
(%s)
Check:
1. Disconnect the node from bus
2. Contact ABB.
71103: Error on I/O Bus
DescriptionReason:
- An abnormal rate of errors on the
%s Bus has been detected.
The connector for Robot CAN I/O
has been switched off
Check:
1. Check bus terminators.
2. Check I/O bus for short-circuit.
3. Restart system.
71104: Error on I/O Bus
DescriptionReason:
- An abnormal rate of errors on the
%s Bus has been detected.
The connectors for External CAN I/
O
and Robot CAN I/O has been
switched off
Check:
1. Check bus terminators.
2. Check I/O bus for short-circuit.
3. Restart system.
71105: Disable group failed
DescriptionReason:
- Failed to disable unit %s
at address %d.%d
Check:
1. Check I/O system parameters
2. Check unit

Users Guide/BaseWare OS 3.2

System and Error Messages

71106: dsqc344 board failure
DescriptionReason:
- Faulty or re-started IBS board
Board internal error code: %d
Check:
1. Check above error, see IBS
manual:
Firmware Service and Error
Messages
2. Update board firmware
3. Replace InterBus-S board
71107: InterBus-S bus failure
DescriptionReason:
- Lost contact at address %d.%d
Check:
1. Check InterBus-S bus
at the above address
2. Restart the system
71108: InterBus-S module failure
DescriptionReason:
- The unit %s at address %d.%d
reported internal unit error
Check:
1. Check the unit at
the above address
2. Restart the system
71109: InterBus-S module failure
DescriptionReason:
- Incompatible definition
of unit %s
at address %d.%d!
Check:
1. Check the I/O system parameters
2. Restart the system
71110: InterBus-S module failure
DescriptionReason:
- Illegal address "%s" on unit %s
Check:
1. Change the address in the system
parameters I/O unit configuration.

Users Guide/BaseWare OS 3.2

71111: Wrong product code.

DescriptionReason:
- The product code of unit %s
doesnt compare to any known id
code.
Check:
1. Change product code in configuration.
2. or check module.
71112: Unequal # of units.
DescriptionReason:
- Definied number of units is different
to the one binded to the board.
Check:
1. Change unit definition in
the configuration.
2. or check the modules.
71113: IBS user command failure
DescriptionReason:
- Warning due to: %d
Check:
1. Check the InterBus-S configuration
according to above error code.
71114: Invalid IP address
DescriptionReason:
%s is not a valid IP address
Check:
1.Check the Communication configuration.
71115: Invalid subnet mask
DescriptionReason:
%s is not a valid subnet mask
Check:
1. Check the Communication configuration
71116: Disable & Trust Level = 0
DescriptionReason:
Unit %s has been configured disabled
with Trust Level set to 0.
This is NOT allowed.
Check:
1. Change the configuration.
16-91

System and Error Messages

71117: Battery supervision res.
DescriptionReason:
The battery capacity = %d
71118: Battery supervision
state
DescriptionReason:
The battery supervision is in
wrong
state .
The state is = %s
71119: IO-unit table full.
DescriptionReason:
- Maximum number of IO-units
of type %s exceeded.
Max = %d
Check:
1. Reduce the number of IOunits.
71120: RAP option not
installed.
DescriptionReason:
- The RAP Communication
option has to be
installed when configuring RAP
or
using SCWrite.
Check:
1. Reboot and install the
RAP Communication option.
71121: RAP start-up failed.
DescriptionReason:
- The initialization of RAP failed.
Check:
1. Check internal log for decription.
71122: Incorrect IP address.
DescriptionReason:
- The address %s
in protocol %s
is not a correct IP address.
Check:
1. Change the address.

16-92

71123: No matching trans. prot.

DescriptionReason:
The transmission protocol %s
given for application protocol %s
could not be found.
Check:
1. Change the transmission protocol.
71124: Wrong trans prot. for NFS
DescriptionReason:
The transmission protocol for
the NFS protocol %s must be
TCP/IP.
Check:
1. Change the transmission protocol.
71125: Mount Permission denied
DescriptionReason:
Permission was denied to mount
the directory %s
on the server %s.
Check:
1. Change the User or Group ID.
71126: Directory not exported
DescriptionReason:
Mounting directory %s
as %s failed
since it is not exported on the server
computer %s,Protocol: %s.
Check:
1. Export the directory on
the server computer.
71127: IDs not the equal
DescriptionReason:
The User and Group IDs has to have
the same value for all remote disks
Check:
71128: Ethernet option not inst.
DescriptionReason:
- The Ethernet Services option has to
be
installed when remomte mounted
disks
Check:
1. Reboot and install the Ethernet
Services option.

Users Guide/BaseWare OS 3.2

System and Error Messages

71129: Too many remote disks
DescriptionReason:
The maximum number of
remote mounted
disks is %d.
Check:
1. Reduces the number of
remote mounted
disk.
71130: Too many remote servers
DescriptionReason:
The maximum number of servers for
remote mounted disks is %d.
Check:
1. Reduces the number of servers
71131: Could not mount directory
DescriptionReason:
Mounting directory %s
on the computer %s failed
Protocol: %s.
Check:
1. Check the NFS server setup
71132: Battery supervision
block
DescriptionReason:
The battery superviosion is
blocked
becaurse a power off/on is made.
Will be released %s
Check:
71133: Battery not charged
DescriptionReason:
The battery is not charged after
the first charging state.
Check:
1. Check that the batlow signal is
connected to the DSQC347.
2. Check the battery connections
3. Check the battery.

Unit %s refers to values(%s)

that dont exists.
Check:
1. Check unit configuration.
71135: Parameter defs. not
found
DescriptionReason:
Unit type %s refers to
parameter definitions (%s)
that dont exists.
Check:
1. Check unit type configuration.
71136: Parameter Error
DescriptionReason:
Parameter %s could not be
downloaded to unit %s
Check:
1. Check unit configuration.
2. Check precceding error messages
71137: Error code from unit
DescriptionReason:
The following error was returned:
%s
Check:
1. Check unit parameter configuration.
71138: Unknown Parameter
DescriptionReason:
%s is not a valid parameter
for unit %s
Check:
1. Check unit parameter configuration.
71139: Access error from IO
DescriptionReason:
- Cannot Read or Write signal %s
due to communication down.
Check:
1. Check No contact with I/O
unit
report for reason.

71134: Parameter value not

found
DescriptionReason:
Users Guide/BaseWare OS 3.2

16-93

System and Error Messages

71140: Parameter act high
error
DescriptionReason:
- Signal %s: This type of signal
cant be set to active high.
Check:
1. Only output signals can be
set to active high.
71141: Default out of range
DescriptionReason:
- The default value for
signal %s is out of range
Check:
1.Change the default value in
configuration.
71142: Parameter Default error
DescriptionReason:
- Signal %s: This type of signal
cant be assigned a default value
Check:
1. Only output signals can be
assigned
default values.
71143: CTS/RTS not allowed
DescriptionReason:
- Serie channel %s:
cant have option RTS/CTS.
Check:
1. Remove the option from configuration.
71144: Enable group failed
DescriptionReason:
- Failed to enable unit %s
at address %d.%d
Check:
1. Check I/O system parameters
2. Check unit
71145: IBS bus deactivated
DescriptionReason:
- IBS bus changed into a none
running mode.
Check:
1. Check the bus and restart the
system

16-94

71146: Subscribe error

DescriptionReason:
- The maxlimit is less then minlimit
maxlimit = %f minlimit = %f.
Check:
1. Make the correction and try again
71147: No response dsqc344
DescriptionReason:
- Access to the dsqc344 is denied
Check:
1. Check dsqc344 board
2. Check dsqc344 internal confiuration
3. Reduce cycle time on the slave
unit
71148: No access to dsqc344
DescriptionReason:
- Access to the dsqc344 is denied
due to %d
Check:
1. The dsqc344 is faulty. Replace
board
2. Check dsqc344 internal confiuration
71149: IBS command failure
DescriptionReason:
- Incompatible definition
due to %d!
Check:
1. Check the I/O system parameters
2. Restart the system
71150: The dsqc344 is busy
DescriptionReason:
- The response service capability
is limited due to IBS configuration
Check:
1. Check dsqc344 internal confiuration
2. Change cycle time on the slave
unit

Users Guide/BaseWare OS 3.2

System and Error Messages

71152: InterBus-S bus failure
DescriptionReason:
- %s bus failure.
Lost contact at
address %d.%d
Check:
1. Check InterBus-S bus
at the above address
2. Restart the system
71153: Cant access parameter
DescriptionReason:
- Unit %s has parameters
that cant be edited from
the teach pendant.
Check:
1. Save the EIO configuration to
a file
2. Use a text editor to change
the parameters
71154: The unit has no power
DescriptionReason:
- Unit %s has no power connected
Check:
1. Attach power to the unit
71155: The unit is faulty
DescriptionReason:
- Unit %s has not been correctly
connected
Check:
1. Diagnose with CMD application
2. Modify the dsqc344 loacal
start-up
procedure
3. Replace the dsqc344 firmware
71156: IPC queue full
DescriptionReason:
- The ipc queue %s was
full, when sending to trap routine.
Check:
1. Restart the system

Users Guide/BaseWare OS 3.2

71157: Invalid app type

DescriptionReason:
- Com Unit %s: has an unspecified
Com app type named: %s.
Check:
1.Check the Com app type against
the one specified for the Com app
71159: Signal Access illegal
DescriptionReason:
- Signal %s:
The number of characters in
Access %s
is greater than %d or name missing.
Check:
1. Give a new Access that fits
within
the limits.
71160: Access level illegal
DescriptionReason:
- Signal %s:
Access level %s in
group %s is illegal.
- Legal choices all/man/auto/none.
Check:
1. Give a new access level for
group
that fits.
71161: Access name not found
DescriptionReason:
- Signal %s
The Access name %s
not found in
EIO_USER_ACCESS.
Check:
1. Define %s in
EIO_USER_ACCESS
or change Access name.
71163: Signal on internal unit
DescriptionReason:
- Signal %s is not allowed
to connect to %s
because the unit is internal
Check:
1. Connect the signal to another
unit

16-95

System and Error Messages

71164: Internal signal in cross
DescriptionReason:
- Signal %s is not allowed
to be cross connected to
signal %s
Check:
1. Make sure that none of the signals
are internal.
71171: Illegal I/O Unit
DescriptionReason:
- The unit type %s used by unit
%s is a non ABB device
Check:
1. Make sure that the I/O Plus
Option
is installed
71158: Address out of range
DescriptionReason:
- The address of unit %s is out of
range.
Check:
1.Change the address
2.Check the address syntax
71170: Delay table full
DescriptionReason:
- The number of delays in a queue
is
greater than %d.
Check:
1.Make another call
71172: Illegal watchdog time
DescriptionReason:
- The watchdog time for unit %s
must be larger than the largest
min_slave_interval = %d.
Check:
1. Increase the watchdog time
71173: Illegal MaxTsdr
DescriptionReason:
- The MaxTsdr for unit %s is
larger
than the MaxTsdr for the bus =
%d.
Check:

16-96

1. Increase MaxTsdr for the bus

2. or set the bus MaxTsdr to -1
3. Check the unit type configuration
71174: Illegal MinSlaveInt
DescriptionReason:
- The MinSlaveInt for unit %s is
larger
than the MinSlaveInt for the bus =
%d.
Check:
1. Increase MinSlaveInt for the bus
2. or set the bus MinSlaveInt to -1
3. Check the unit type configuration
71175: Illegal Data_Ctrl_Time
DescriptionReason:
- The Data_Ctrl_Time must be
larger
than %d (6 * T_WatchDog for
unit %s)
Check:
1. Increase Data_Ctrl_Time for the
bus
or set the bus Data_Ctrl_Time to -1
or decrease T_WatchDog for the
I/O Unit.
71176: Illegal T_TargetRot
DescriptionReason:
- The T_TargetRot must be smaller
than %d (T_WatchDog (%d)
for unit %s)
Check:
1. Decrease T_TargetRot for the bus
or set the bus T_TargetRot to -1
or increase T_WatchDog for the
I/O Unit
71177: No contact with I/O unit
DescriptionReason:
- I/O Unit %s is already locked by
another master.
Check:
1. Remove the I/O Unit from the
other
masters configuration.
2. Restart the system.

Users Guide/BaseWare OS 3.2

System and Error Messages

71178: Incorrect User Prm
Data
DescriptionReason:
- I/O Unit %s reports incorrect
parameter data.
Check:
1. Modify the User Prm Data
according
to the DP-slaves manual.
2. Restart the system.
71179: Service not supported
DescriptionReason:
- I/O Unit %s reports that an
unsupported functionality
was requested.
Check:
1. Check the Sync_Req parameter
2. Check the Freeze_Req parameter
3. Restart the system.
71180: Incorrect configuration
DescriptionReason:
- I/O Unit %s reports incorrect
configuration data.
Check:
1. Check all Module parameters
for the I/O Unit.
2. Restart the system.
71181: Dsqc368 board missing.
DescriptionReason:
- ProfiBus DP-master and DPslave
board is not connected or is.
not working properly.
(internal info: %d).
Check:
1. Connect board.
2. Run board diagnostics.
3. Replace board.

Users Guide/BaseWare OS 3.2

71182: Missing signal name

DescriptionReason:
- A signal name was expected at
position %d in cross-connection actor
%s.
Check:
1. Correct the cross-connection
syntax
in the EIO-configuration file.
2. Restart the system.
71183: Missing logical operator
DescriptionReason:
- A logical operator was expected
before
%s in cross-connection actor
%s.
Check:
1. Correct the cross-connection
syntax
in the EIO-configuration file.
2. Restart the system.
71184: Illegal logical operator
DescriptionReason:
- A unexpected logical operator
found in
%s at cross-connection actor
%s.
Check:
1. Correct the cross-connection
syntax
in the EIO-configuration file.
2. Restart the system.
71185: Duplicated name
DescriptionReason:
- The name %s has already been
used. It has either been used as a
BUS, TYPE, UNIT, or SIGNAL.
Check:
1. Remove one of the names
in the EIO-configuration file.
2. Restart the system.

16-97

System and Error Messages

71186: Illegal serial channel
DescriptionReason:
- The serial channel %s
was not possible to create.
Check:
1. Remove the option from configuration.
71187: Abnormal rate of errors
DescriptionReason:
- An abnormal rate of errors
on ProfiBus DP-master bus.
Service IND: %s. Reason: %d
Check:
1. Check bus connections
2. Check terminators.
71188: PBUS disconnected
DescriptionReason:
- A major error on bus has been
detected on ProfiBus DP-master
bus.
Check:
1. Check previous message for
reason
2. A restart is required.
71189: Profibus bus param
error
DescriptionReason:
- Faulty bus parameters has been
downloaded into the Profibus
system
Parameter: %s. Value %d.
Check:
1. Change bus parameter
71190: Illegal module definition
DescriptionReason:
- Unit %s has zero bytes input and
output according to the module
definitions.
Check:
1. Check all Module parameters
for the I/O Unit.
71191: No receiver sync
DescriptionReason:
- Profibus master synchronization error.
Check:
16-98

1. Check for short circuits

2. Check cable connections
3. Check termination
4. Bad shilding
71192: Physical IO mapping error
DescriptionReason:
- IO Mapping error on unit %s.
Physical signal %s-%d
overrides %s-%d
Check:
1. Check configuration for physical
signal mapping
71193: Physical IO mapping error
DescriptionReason:
- IO Mapping error on unit %s.
Check:
1. Check configuration for physical
signal mapping
71194: Illegal physical signal
DescriptionReason:
- Physical signal %d on unit %s.
is of type %s
it should be of type AI, AO, DI or
DO
Check:
1. Check configuration for physical
signal type
71195: Illegal I/O Unit
DescriptionReason:
- The unit %s is not
a configured unit
Check:
1. Change the name to an existing
unit
2. Add a new unit to the configuration
71196: Invalid encoding type
DescriptionReason:
- The encoding type: %s for
physical signal %s-%d on unit %s
is invalid.
Check:
1. Change the encoding type in the
configuration

Users Guide/BaseWare OS 3.2

System and Error Messages

71197: Signal bitswap error
DescriptionReason:
- The NoOfBits and StartBit is
not
valid for bitswap on signal %s%d
at unit %s.
Check:
1. Check that NoOfBits and
StartBit
is valid for signal bitswap.
NoOfBits = 16 or 32
StartBit = even multiple of
NoOfBits
71198: Address out of range
DescriptionReason:
- The address of bus %s is out of
range.
Check:
1.Change the address
2.Check the address syntax
71199: Baudrate out of range
DescriptionReason:
- The baudrate of bus %s is out
of
range.
Check:
1.Change the baudrate
2.Check the baudrate syntax
71200: Invalid slave response
DescriptionReason:
- I/O Unit %s sends
invalid slave responses
Check:
1. Check User_Prm_Data
2. Restart the system.
71201: Unknown bus
DescriptionReason:
- %s can not be found in the system
Check:
1. Check the bus configuration
2. Check the installed options.

Users Guide/BaseWare OS 3.2

71202: Phys. value out of range

DescriptionReason:
- Signal %s-%d at unit %s:
Physical Max is less or equal to
Physical Min
Check:
1. Correct the values to be max
greater than min
71203: Phys. value out of range
DescriptionReason:
- Signal %s-%d at unit %s:
HighAnalog is less or equal to
LowAnalog
Check:
1. Correct the values to be max
greater than min
71204: Phys. value out of range
DescriptionReason:
- Signal %s-%d at unit %s:
HighDigital is less or equal to
LowDigital
Check:
1. Correct the values to be max
greater than min
71205: Could not mount directory
DescriptionReason:
Mounting directory %s
on the computer %s failed
Protocol: %s.
Check:
1. Check the FTP server setup

8 Arcweld error messages

110001: Gas supervision
Check:
Check the welding equipment.
110002: Water supervision
Check:
Check the welding equipment.
110003: Arc supervision
Check:
Check the welding equipment.

16-99

System and Error Messages

110004: Voltage supervision
Check:
Check the welding equipment.
110005: Current supervision
Check:
Check the welding equipment.
110006: Wirefeed supervision
Check:
Check the welding equipment.
110007: Wirestick supervision
Check:
Check the welding equipment.
110008: Arc ignition failed
Check:
Check the welding equipment.
110009: Schedule transfer
error
Check:
Define a weld schedule strobe
input
110010: Schedule transfer
error
Check:
The schedule port was busy with
previous
transfer.
110011: Process stopped
Check:
Process was stopped by digital
input.
110012: Arc fill ignition failed
Check:
Check the welding equipment.
110013: Torch supervision
Check:
Check the welding equipment.
110021: Gas supervision
Check:
Seam name: %.16s
Time from weld start: %.16s min
Check the welding equipment.

16-100

110022: Water supervision

Check:
Seam name: %.16s
Time from weld start: %.16s min
Check the welding equipment.
110023: Arc supervision
Check:
Seam name: %.16s
Time from weld start: %.16s min
Check the welding equipment.
110024: Voltage supervision
Check:
Seam name: %.16s
Time from weld start: %.16s min
Check the welding equipment.
110025: Current supervision
Check:
Seam name: %.16s
Time from weld start: %.16s min
Check the welding equipment.
110026: Wirefeed supervision
Check:
Seam name: %.16s
Time from weld start: %.16s min
Check the welding equipment.
110027: Process stopped
Check:
Seam name: %.16s
Time from weld start: %.16s min
Process was stopped by digital
input.
110028: Torch supervision
Check:
Seam name: %.16s
Time from weld start: %.16s min
Check the welding equipment.
110029: Arc ignition failed
Check:
Seam name: %.16s
Time from weld start: %.16s min
Check the welding equipment.

Users Guide/BaseWare OS 3.2

System and Error Messages

110030: Arc fill ignition failed
Check:
Seam name: %.16s
Time from weld start: %.16s min
Check the welding equipment.

110505: Argument error

Argument %s has a
not allowed negative value.
Check:
Set argument %s to positive.

110500: Arcitec welddata

error
Loading or storing welddata
failed.
Max allowed time for operation
has
expired.
Check:
Check external equipment.

111000: Weave pattern error

Weave interpolation type error
[Geometric = 0, Rapid = 1]
Check:
Adjust weave parameters

110501: Arcitec welddata

error
Storing welddata failed.
Check:
Check file path and external
equipment.
110502: Arcitec welddata
error
Loading welddata failed.
Check:
Check file path and external
equipment.
110503: Switch is missing
One of the switch parameters %s
or %s has to be defined.
Check:
Define one of the switch parameters.
110504: Value error
Argument %.16s must have an
integer value.
Check:
The value of the argument must
be an
exact integer value. The current
value
has a fraction part. Change
value.

Users Guide/BaseWare OS 3.2

111001: Weave pattern error

Weave pattern shape error
[No shape = 0, Zig-zag shape =
1]
[V-shape = 2, Triangular shape =
3]
Check:
Adjust weave parameters
111002: Weave pattern error
Weave pattern cycle length error
(0 - 1) [m]
Check:
Adjust weave parameters
111003: Weave pattern error
Weave pattern cycle time error
(0 - 100) [s]
Check:
Adjust weave parameters
111004: Weave pattern error
Weave pattern width error
(0 - 1) [m]
Check:
Adjust weave parameters
111005: Weave pattern error
Weave pattern height error
(0 - 1) [m]
Check:
Adjust weave parameters
111006: Weave pattern error
Weave pattern left dwell error
(0 - 1) [m]
Check:
Adjust weave parameters

16-101

System and Error Messages

111007: Weave pattern error
Weave pattern center dwell error
(0 - 1) [m]
Check:
Adjust weave parameters
111008: Weave pattern error
Weave pattern right dwell error
(0 - 1) [m]
Check:
Adjust weave parameters
111009: Weave pattern error
Weave pattern bias error
(-1 - 1) [m]
Check:
Adjust weave parameters
111010: Weave pattern error
Weave pattern direction angle
error
(-PI/2 - PI/2) [rad]
Check:
Adjust weave parameters
111011: Weave pattern error
Weave pattern tilt angle error
(-PI/2 - PI/2) [rad]
Check:
Adjust weave parameters
111012: Weave pattern error
Weave pattern rotation angle
error
(-PI/2 - PI/2) [rad]
Check:
Adjust weave parameters
111013: Weave pattern error
Weave pattern horizontal offset
error
(-1 - 1) [m]
Check:
Adjust weave parameters
111014: Weave pattern error
Weave pattern vertical offset
error
(-1 - 1) [m]
Check:
Adjust weave parameters
16-102

111015: Weave pattern error

Weave pattern sync condition left
error
(0 - 100) [%]
Check:
Adjust weave parameters
111016: Weave pattern error
Weave pattern sync condition right
error
(0 - 100) [%]
Check:
Adjust weave parameters
111017: Weave pattern error
Forbidden combination of bias and
shape
Bias only allowed for Zig-zag shape
Check:
Adjust weave parameters
111018: Weave pattern error
Forbidden combination of bias and
width
Bias must be less than half the width
Check:
Adjust weave parameters
111019: Weave pattern error
Forbidden combination of dwells
and
cycle length
Dwells must be less than cycle
length
Ramp slope (amplitude/length) is
limited
Check:
Adjust weave parameters
112000: Board eipaw error
Incorrect digital output length
Check:
Change digital output length to 1
112001: Board eipaw error
Incorrect schedule port length
Check:
Change shedule port length to %.16s

Users Guide/BaseWare OS 3.2

System and Error Messages

112003: Board eipaw error
Incorrect wirefeeder port length
Check:
Change length
112004: Board eipaw error
Schedule number zero is not
allowed.
Previous number will still be
active.
112500: Arcweld MMC
Original value is zero.
Revert causes present value to
be zero.
Revert to zero is prohibited.
Check:
Revert to zero can be performed
from
the ArcWare menu when the
program is
stopped.
113000: Equipment config
error
Check:
AW and EIO configurations do
not match
114000: Weldguide error
Check:
Check weldguide parameters
and equipment
115000: Arcitec Data Error
Invalid parameter_id: %.16s
detected.
Check:
Check Arcitec configuration file
or
Power Source external communication.
115001: Arcitec Data Error
Invalid unit_id: %.16s
detected.
Check:
Check Arcitec configuration file
or
Power Source external communication.

Users Guide/BaseWare OS 3.2

115002: Arcitec Data Error

Invalid transmission length:
%.16s detected.
Check:
Check Arcitec configuration file
or
Power Source external communication.
115003: Arcitec Data Error
Invalid selection_id: %.16s
detected.
Check:
Check Arcitec configuration file
or
Power Source external communication.
115004: Arcitec Data Error
Arcitec systems with different
units.
%.16s and %.16s.
Check:
Check Arcitec configuration file.
115005: Arcitec Data Error
Units not defined for Arcitec system.
Check:
Check Arcitec configuration file.
115006: Arcitec Data Error
Illegal number: %.16s
of tuning parameters.
Check:
Check Arcitec configuration file.
116000: Track error
Check:
Check joint definition
116001: Track start error
Check:
Check joint definition
116002: Track max path corr
error
Check:
Check joint definition
116003: Track communication
error
Check:
Check hardware
16-103

System and Error Messages

117001: Welding equipment
error
EPROM checksum error in
Welddata Unit
detected at power up.
Check:
EPROM in Welddata Unit is
faulty.
Running with this error gives
unpredictable result.
Exchange EPROM.
117002: Welding equipment
error
Internal RAM read/write error in
Welddata Unit detected at power
up.
Check:
At least one memory cell in internal
microprocessor memory failed in
read
/write test. Running with this
error
gives unpredictable result.
Replace Welddata Unit.
117003: Welding equipment
error
External RAM read/write error in
Welddata Unit detected at power
up.
Check:
At least one memory cell in external
microprocessor memory failed in
read
/write test. Running with this
error
gives unpredictable result.
Replace Welddata Unit.
117004: Welding equipment
error
DC supply voltage for 5 Volt regulator
in Welddata Unit has been down.
Check:
Indicates that there is a problem
in

16-104

power supply but the function is

probably not affected. Check incoming
power supply to Welddata Unit.
117012: Welding equipment error
Welddata Unit CAN-controller for
internal bus is in WARNING state.
Check:
Change data several times or reset
welding equipment with power
switch.
If the error do not disappear, check
bus connections and/or exchange
Welddata Unit.
117013: Welding equipment error
Welddata Unit CAN-controller for
external bus is in WARNING state.
Check:
Change data several times or reset
welding equipment with power
switch.
If the error do not disappear, check
bus connections and/or exchange
Welddata Unit.
117014: Welding equipment error
Welddata Unit CAN-controller for
internal bus is in BUS-OFF state.
Check:
Reset welding equipment with
power
switch. If the error do not disappear,
check bus connections and/or
exchange
Welddata Unit.
117015: Welding equipment error
Welddata Unit has detected that a
received internal CAN message was
lost
(Overwritten by a later message).
Check:
Reset welding equipment with
power
switch.

Users Guide/BaseWare OS 3.2

System and Error Messages

117016: Welding equipment
error
Welddata Unit has detected that
a
received external CAN message
was lost
(Overwritten by a later message).
Check:
Reset welding equipment with
power
switch.
117017: Welding equipment
error
Welddata Unit lost contact with
Wirefeed Unit.
Check:
Check connection cable between
Welddata
Unit and wirefeed control board,
check
power supply to wirefeed control board.
117018: Welding equipment
error
Welddata Unit has lost contact
with
Olivia Unit.
Check:
Check connection cable between
Welddata Unit and Olivia unit,
check
power supply to Olivia Unit
117019: Welding equipment
error
Non-volatile RAM data value
failure
detected in Welddata Unit at
power up.
Checksum error.
Check:
Probably caused by low memory
backup
battery voltage. Welding equipment
will be reset to a default state.
Data
in Welddata Unit will be lost.
Possible to run without limitations.
Users Guide/BaseWare OS 3.2

117020: Welding equipment

error
Non-volatile RAM data value failure
detected in Welddata Unit at
power up.
Non numeric setting parameter out
of
range.
Check:
Welding equipment will be reset to
a
default state. Data in Welddata
Unit
will be lost. Possible to run without
limitations.
117021: Welding equipment
error
Invalid combination of nonnumeric
setting parameters in Welddata
Unit
detected at power up.
Check:
Welding equipment will be reset to
a
default state. Data in Welddata
Unit
will be lost. Reset welding equipment
with power switch.
117022: Welding equipment
error
CAN-bus (external) transmit
buffer
overflow in Welddata Unit.
Check:
Welddata Unit are unable to transmit
data at the needed rate. Could be
caused by unnormal occupation on
the
bus. Reset welding equipment
with
power switch.

16-105

System and Error Messages

117023: Welding equipment
error
CAN-bus (external) receive
buffer
overflow in Welddata Unit.
Check:
Welddata Unit are unable to process
received messages at the needed
rate.
Reset welding equipment with
power
switch.
117024: Welding equipment
error
Fragments not in number order
when
Welddata Unit received a fragmented
message.
Check:
The parts of a fragmented message were
not received in proper order. A
weld
data block transmission has been
faulty
received. Reset welding equipment with
power switch.
117025: Welding equipment
error
Incompatible format of weld data
block.
Welddata Unit received data that
is
stored in another program version
with
other format version.
Check:
Find data with correct version or
enter
new data.
117026: Welding equipment
error
Program execution error.
Watch dog in Welddata Unit program
activated.
Check:
16-106

Reset welding equipment with

power switch.
117027: Welding equipment error
Undocumented Welddata Unit error.
Check:
Request additional information from
ESAB/ABB.
117028: Welding equipment error
Undocumented Welddata Unit error.
Check:
Request additional information from
ESAB/ABB.
117029: Welding equipment error
Undocumented Welddata Unit error.
Check:
Request additional information from
ESAB/ABB.
117201: Welding equipment error
EPROM checksum error in Powersource
Control Unit.
Check:
EPROM in Powersource Control
Unit is
faulty. Running with this error gives
unpredictable result.
Replace EPROM.
117202: Welding equipment error.
Internal RAM read/write error in
Powersource Control Unit detected
at
power up.
Check:
At least one memory cell in internal
microprocessor memory failed in
read
/write test. Running with this error
gives unpredictable result.
Replace Powersource Control Unit.
117204: Welding equipment error
DC supply voltage to 5 Volt regulator in
Powersource Control Unit has been
down.
Check:
Users Guide/BaseWare OS 3.2

System and Error Messages

Indicates that there is a problem
in
power supply but the function is
probably not affected. Check
incoming
power supply to Powersource
Control Unit
117205: Welding equipment
error
High DC inverter bus voltage.
Hardware
will shut down inverter till voltage
comes down to normal.
Check:
Might be caused by high mains
impedance
or transients, possible to restart
welding as soon as voltage has
dropped
below limit.
117206: Welding equipment
error
Temperature in power source
heatsink too
high. Inverter is shut down until
temperature switch is closed
again.
Check:
Ensure that there is no obstacle
that
reduces the cooling airflow that
passes
through the heatsink of the powersource.
Wait until temperature switch is
closed.
117207: Welding equipment
error
High current in inverter circuit.
Might
be caused by component failure.
Check:
Reset welding equipment with
power
switch. Check that the power
source does

Users Guide/BaseWare OS 3.2

not consume unnormal high current

without start command. If so:
there is
a component failure.
117208: Welding equipment
error
PCB supply voltage 15VC on
Powersource
Control Unit to high or to low.
Check:
Replace Powersource Control
Unit.
117209: Welding equipment
error
PCB supply voltage -15V on Powersource
Control Unit to high or to low.
Check:
Replace Powersource Control
Unit.
117210: Welding equipment
error
PCB supply voltage 15VB on
Powersource
Control Unit to high or to low.
Check:
Replace Powersource Control
Unit.
117211: Welding equipment
error
Long term difference between
requested
and actual weld current value.
Check:
Hardware problem in current
servo system
(Power source control board or
inverter
block) or unnormal load conditions
(= bad welding
117212: Welding equipment
error.
Internal CAN communication failure CAN
circuits in Powersource Control
Unit
16-107

System and Error Messages

is in WARNING state.
Check:
Change data several times or reset
welding equipment with power switch.
If
the error do not disappear, check bus
connections and/or exchange Powersource
Control Unit.

117301: Welding equipment error

EPROM checksum error in Wirefeed unit
detected at power up.
Check:
EPROM in Wirefeed unit is faulty.
Running with this error gives
unpredictable result.
Exchange EPROM.

117215: Welding equipment error

Powersource Control Unit has detected
that a received internal CAN message
was
lost (overwritten by a later message).
Check:
Reset welding equipment with power
switch.

117302: Welding equipment error

Internal RAM read/write error in
Wirefeed Unit detected at power up.
Check:
At least one memory cell in internal
microprocessor memory failed in
read
/write test. Running with this error
gives unpredictable result.
Replace Wirefeed Unit.

117226: Welding equipment error

Program execution error.
Watch dog in Powersource Control Unit
program activated.
Check:
Reset welding equipment with
power switch.
117227: Welding equipment error
Undocumented Powersource Control
Unit
error.
Check:
Request additional information from
ESAB/ABB.
117228: Welding equipment error
Undocumented Powersource Control
Unit
error.
Check:
Request additional information from
ESAB/ABB.
117229: Welding equipment error
Undocumented Powersource Control
Unit
error.
Check:
Request additional information from
ESAB/ABB.

16-108

117304: Welding equipment error

DC supply voltage for 5 Volt regulator
in Wirefeed Control Unit has been
down.
Check:
Indicates that there is a problem in
power supply but the function is
probably not affected. Check incoming
power supply to Wirefeed Control
Unit.
Reset welding equip. with power
switch.
117308: Welding equipment error
PCB supply voltage 15V on Wirefeed
Control Unit to high or to low.
Check:
Check incoming power supply from
transformer. Reset the welding
equipment
with power switch. If the error do
not
disappear, replace Wirefeed Control
Unit

Users Guide/BaseWare OS 3.2

System and Error Messages

117309: Welding equipment error
PCB supply voltage 24V on Wirefeed
Control Unit to high or to low.
Check:
Check incoming power supply from
transformer. Reset the welding equipment
with power switch. If the error do not
disappear, replace Wirefeed Control
Unit
117311: Welding equipment error
Long term difference between
requested
and actual wirefeed velocity. Speed
fault, speed deviated > 1.5 m/min
during time longer than time in
configuration
Check:
Check MotorControlErrorTimeLimit in
Wirefeed Control configuration.
Hardware problem in wirefeed servo
system or voltage drop in 42 V AC
supply.
117312: Welding equipment error
Internal CAN communication failure
CAN circuits in Wirefeed Unit is in
WARNING state.
Check:
Change wirefeed speed several times
or reset welding equipment with power
switch. If the error do not disappear,
check bus connections and/or exchange
Wirefeed Unit.
117315: Welding equipment error
Wirefeed Unit has detected that a
received internal CAN message was
lost
(overwritten by a later message).
Check:
Reset welding equipment with power
switch.

Users Guide/BaseWare OS 3.2

117326: Welding equipment

error
Program execution error.
Watch dog in Wirefeed Unit program
activated.
Check:
Reset welding equipment with
power switch.
117327: Welding equipment
error
Undocumented Wirefeed Unit
error.
Check:
Request additional information
from
ESAB/ABB.
117328: Welding equipment
error
Undocumented Wirefeed Unit
error.
Check:
Request additional information
from
ESAB/ABB.
117329: Welding equipment
error
Undocumented Wirefeed Unit
error.
Check:
Request additional information
from
ESAB/ABB.
117500: File error
Failed open file.
File name unknown.
Check:
Check file name.
117501: File error
Failed writing to file.
Check:
Check file name.

16-109

System and Error Messages

117502: File error
Failed reading from file.
Check:
Check file name.

118501: Arcitec tuning error

Parameter does not exist.
Check:
Change parameter identity.

117503: Illegal schedule

number
Schedule number %.16s
is not allowed.
Check:
Change schedule number.

118502: Arcitec tuning error

Parameter must be numerical.
Check:
Change parameter identity.

117504: Communication error

Message header form Arcitec
power source unknown.
Check:
Check connection to power
source.
Check Arcitec configuration file.
117505: Communication error
Arcitec power source is not
responding.
Check:
Check connection to power
source.
117506: Communication error
Messages from Arcitec power
source are
not possible to evaluate.
Messages are too short.
Check:
Check connection to power
source.
Check Arcitec configuration file.
118000: Ext CAN com failure
Too many requests without
response
Check:
Check communication configuration
118500: Arcitec tuning error
There are no Arcitec system
defined.
Check:
Define Arcitec system or do not
write
towards Power Source.
16-110

118503: Arcitec tuning error

Parameter value outside limits.
Check:
Change parameter value.
119000: Installation error
External axes are not allowed in this
type of robot configuration
Check:
Remove mechanical units
119500: Communication failure
Master slave data transfer failed
Check:
Restart the robots
119501: Master slave IO error
%.16s is not defined
Check:
Check configuration
119502: Master slave missmatch
Both robots master in seam %.10s
Check:
Check robot programs
119503: Master slave missmatch
Both robots slave in seam %.10s
Check:
Check robot programs
119504: Start point missmatch
in seam %.10s
Check:
Check robot programs
119505: End point missmatch
in seam %.10s
Check:
Check robot programs

Users Guide/BaseWare OS 3.2

System and Error Messages

119506: To short execution time
in seam %.10s
Check:
Check robot programs
119507: Restart not possible
Restart not possible after switching
mech units.
Move the PP before starting
119508: Weld speed modified
in MsArc instruction %.10s of seam
%.10s
Programmed, Actual: %.20s
119509: External axis modified
in MsArc instruction %.10s of seam
%.10s
Programmed, Actual: %.20s
119510: Seam name not found
Seam %.20s not found
Check:
Check the seam setup table

9 Spotweld error messages

120001: Spot weld system error
Spot weld proc not idle
Check:
Set the process state defined by SwInit
to idle
120002: Spot weld system error
Parameter %s
120003: SwStart Timeout negative
120004: SwInit Interrupt negative
120005: ProcId. The reason is:
-ProcId does not correspond to the
value given from SwInit
-The spot weld process has been
cancelled
120006: Spot weld comm. error
Reason: %s

120008: No more BOSCH connection

120010: Spot gun error
Reason:%s
120011: Spot gun bad config.
Reason: %s
120012: IO signal missing
Check:
1.Configure the mandatory
signals used
120013: PERS var missing
the swtimer.sys module doesnt
fit with this kind of gun
Check:
2.Replace it
120014: Error Number %d
Check:
See Nc gun manual
120057: Gun jog. forbidden
Gun jogging is not allowed
when axis not synchronised
Check:
1.Axis calibration state
120058: Gun Calibration Ok
120060: Gun Position Error
Gun cant reach the position
reference
Check:
1.The drive for power on
2.The encoder
3.Mechanical parts or stuck tips
120061: Gun refer. overrun
Swit timer cant consume
the position reference received
Check:
1.Swit timer is welding and a
move
instr. is executing concurrently

120007: Comm. error

Response slower than poll rate

Users Guide/BaseWare OS 3.2

16-111

System and Error Messages

120062: Gun Force error
Gun cant apply the force
reference
Check:
1.Make a gun init
2.Drive and force sensor calibration
120063: Gun Refer. underrun
Swit timer has no more
reference to consumme
Check:
1.Serial link and comm log error
120064: Gun Force sensor fault
force sensor out of
order
Check:
1.Force sensor wiring
2.Change sensor
120065: Gun motor overcurrent
motor current too great
Check:
1.Drive calibration
2.Mechanical unit or obstacle
120066: Gun reference fault
gap between references
too great
Check:
1.Robot or gun calibration
2.Gun position
120067: Gun command not
allowed
Motion forbidden during
an action
Check:
1.Wait until the end of
the action before ordering new
one
120070: Gun drive fault
fault detected by drive unit
Check:
1.drive unit leds

16-112

120075: Gun encoder error

Check:
1.Encoder wring
120084: Gun wrong pos computed
inconsystency between revolution
counter and encoder value
Check:
1.Drive and swit measurement bus
2.Make a gun first init
120085: Gun revol. counter error
Check:
1.Encoder wiring
120090: Gun not calibrated
No calibration done or lost
Check:
1.Make a gun first init

10 Paint error messages.

130001: Equipment error.
Paint process and motion stopped.
Check:
Check the paint equipment.
130002: Equipment error.
Paint process stopped.
Check:
Check the paint equipment.
130003: Trig plane error.
In PaintL %s: One trig plane, %s,
are defined outside the programmed
path.
Check:
Change eventdata or reprogram
path.
130004: Trig plane error
In PaintL %s: Two trig planes, %s
and %s, are defined outside the
programmed path.
Check:
Change eventdata or reprogram
path.

Users Guide/BaseWare OS 3.2

System and Error Messages

130005: Trig plane error
In PaintL %s: Three trig planes, %s,
%s, and %s, are defined outside the
programmed path.
Check:
Change eventdata or reprogram path.
130006: Trig plane error
In PaintL %s: Four trig planes, %s,
%s, %s and %s, are defined outside the
programmed path.
Check:
Change eventdata or reprogram path.
130007: Trig plane error
In PaintL %s: Four trig planes, %s,
%s, %s and %s and more are defined
outside the programmed path.
Check:
Change eventdata or reprogram path.
130500: Robot not pressurized.
Purging pressure lost.
Check:
Check purge air supply.
130501: Robot pressurized.
Purging pressure regained.
Check:
Info only: Pressure is back
after a pressure drop.
131000: Argument error.
The argument is not an integer.
Check:
Change the argument to an integer.
131001: Argument error.
The argument is not an array.
Check:
Change the argument to an array.
131002: Argument error.
The argument is not a persistent
variable.
Check:
Change the argument to a persistent.

Users Guide/BaseWare OS 3.2

131003: Argument error.

The array argument has too many
dimensions.
Check:
Change the array to one dimension.
131004: Brush table error.
Only brush table %s is allowed.
Check:
Change to allowed brush table.
131005: Brush number error.
Only brush numbers less than or
equal to %s is allowed.
Check:
Change to allowed brush number.
132000: Brush number error.
The brush number is outside the limits
for the activated brush table.
Check:
Change argument within limits.
132001: Brush table error.
There is no brush table activated.
Check:
Activate a brush table.
132500: Unable to open symbol.
Output for symbol %s not found.
NOTE: No paint-related outputs available
due to this error.
Check:
1: Output for symbol not defined.
2: Output for symbol has wrong name.
3: Internal problem (memory etc..)
Try a restart.
132501: Paint System not inst.
Paint System not available
or not installed.
Check:
PaintWare process not activated, due to
incomplete Paint System configuration.
1: Use IPS option diskette to install.
2: Custom-configure Paint System
using the Teach Pendant.

16-113

System and Error Messages

133000: cfg error: %s.
Error in config file IPS.CFG
Check:
Check config file IPS.CFG for errors
133001: cfg error: %s
Error in file IPS.CFG line %d.
Check:
Check config file IPS.CFG for errors
in given line.
133002: cfg error: %s
Error in attribute %s in line %d.
Check:
Check config file IPS.CFG for errors
at given position.
133003: Cfg assertion failed.
Error in %s in line %d.
Check:
Check config file IPS.CFG for errors
at given position.
133004: cfg token error: %s
Error in token %s,
line: %d, linepos %d.
Check:
Check config file IPS.CFG for errors
at given position.
133050: Temp. too high, sensor
%d
System overheat detected.
Run-chain has been opened.
Check:
Sensors 1-7: motor 1-7,
sensor 8: Serial measurement board.
133200: %s:Trig time error
Impossible trig time.
Check:
This situation may occur if trigpoints
are programmed too close to each
other.
133201: %s:Device locked
Cannot set value when device locked
Check:
In the current state, there is no
direct access to this device.

16-114

133202: %s:Device disabled

Cannot set value when device is disabled.
Check:
In the current state, device is not
operational.
133203: %s:Resource disconnected
Cannot set value: Resource disconnected
Check:
In the current state, device is not
operational.
133204: %s:Not ready
Cannot set value: Resource not ready.
Check:
One or more of the required resources
not ready.
133205: %s:Superv. alarm
Cannot set value:
Supervision alarm active.
Check:
One of the installed alarms prevents
the device from being operational.
133206: Lock %s failed
Lock resource failed.
Check:
Resource may have been allocated
by another device.
133207: %s:Value high
Value exceeded max limit.
Check:
Alarm for named sensor has been trigged.
133208: %s:Value low
Value exceeded min limit.
Check:
Alarm for named sensor has been trigged.
133209: %s:Act. val high
Actual value exceeded max limit.
Check:
Deviation between setpoint
and actual value too large.

Users Guide/BaseWare OS 3.2

System and Error Messages

133210: %s:Act. val low
Actual value exceeded min limit.
Check:
Deviation between setpoint
and actual value too large.
133211: %s:Comp. high
Regulator Compensation too positive
compared to the calibrated curve.
Check:
Regulator compensates too much
based on the compensation parameters.
Check supply pressure, transduces.
133212: %s:Comp. low
Regulator Compensation too negative
compared to the calibrated curve.
Check:
Regulator compensating too much
based on the compensation parameters.
Check supply pressure, transduces.
133213: %s:Potlife
Potlife time exceeded.
Check:
When potlife expires, the fluid will
start to cure! Paint equipment may be
destroyed! Flush system immediately!!
There should always be a process to
start a flush program automatically.
133250: %s:Comm. error
Internal CAN communication error.
Check:
Communication on CAN-bus between
IPS
nodes lost. System will try to
reconnect if possible.

133252: %s:Calc. curve

Re-calculating curve, no %d.
Check:
The system is modifying range of
curve
due to modified working range of
the
regulator.
133253: %s:Re-sizing
Re-sizing curve, no %d.
Check:
Due to change in specified number
of
curve points, the existing curves
are
being transformed.
133254: %s:DMC error
DMC error, code: %d.
Check:
Named DMC node has issued an
error code.
Please check error codes for this
node.
133255: Apmb error
Apmb error, unit: %d.
Check:
Named Apmb driver has issued an
error
code. Please check error codes on
LEDs
on the Berger-Lahr drive unit.

133251: %s:New curve

Creating new curve, no %d.
Check:
A new default characteristics curve has
been created by the named regulator.

Users Guide/BaseWare OS 3.2

16-115

System and Error Messages

16-116

Users Guide/BaseWare OS 3.2

Ejemplos de Programa
INDICE
Pgina
1 Manipulacin de Materiales Sencilla ............................................................................ 3
1.1 En qu consiste la tarea del robot ........................................................................... 3
1.2 La rutina principal .................................................................................................. 3
1.3 Funcionamiento de la pinza.................................................................................... 3
1.4 Coger una pieza del transportador de entrada ........................................................ 4
1.5 Dejar la pieza en la mquina................................................................................... 5
1.6 Arranque del proceso.............................................................................................. 5
1.7 Coger la pieza de la mquina.................................................................................. 5
1.8 Soltar la pieza en el transportador de salida ........................................................... 6
2 Manipulacin de Materiales........................................................................................... 7
2.1 En qu consiste la tarea del robot ........................................................................... 7
2.2 La rutina principal .................................................................................................. 7
2.3 Funcionamiento de la pinza.................................................................................... 8
2.4 Arranque del proceso de produccin ...................................................................... 9
2.5 Coger la pieza del transportador de entrada ........................................................... 9
2.6 Dejar la pieza en la mquina................................................................................... 10
2.7 Actualizacin de las estadsticas de funcionamiento.............................................. 10
2.8 Paro de produccin al final de la jornada ............................................................... 11

Gua del Usuario

17-1

Ejemplos de Programa

17-2

Gua del Usuario

Ejemplos de Programa

Manipulacin de Materiales Sencilla

1 Manipulacin de Materiales Sencilla

1.1 En qu consiste la tarea del robot
El robot va proporcionando y cogiendo piezas de una mquina, segn se indica en la
Figura 1.

Mquina

Transportador entrada

Transportador salida

Figura 1 El robot proporciona una pieza a una mquina que la procesa.

En primer lugar, el robot coge una pieza del transportador de entrada y la coloca en la
mquina donde la pieza es procesada. Luego, cuando la pieza ha sido procesada, el
robot vuelve a coger la pieza y la coloca en el transportador de salida.
Este ciclo de trabajo se repite hasta que el usuario decide parar la ejecucin del proceso.

1.2 La rutina principal

La rutina principal est formada a partir de una serie de llamadas de rutinas que reflejan el
ciclo de trabajo del robot.
Rutina main

Comentarios

coger_ent;

Coger la pieza del transportador de

entrada.
Dejar la pieza en la mquina.
Arrancar el proceso.
Coger la pieza.
Dejar la pieza en el transportador de
salida.

dejar_maq;
procesado;
coger_maq;
dejar_fin;

1.3 Funcionamiento de la pinza

El robot est equipado de una pinza que manipula las piezas. Para ello, se deber definir una herramienta, herram1, y su punto central de la herramienta (TCP) asociado.

Gua del Usuario

17-3

Manipulacin de Materiales Sencilla

Ejemplos de Programa

La herramienta est controlada por una seal de salida digital definida en los parmetros del sistema con el nombre de pinza. Si la seal est activa, esto indica que la pinza
est sujetando la pieza, y lo contrario indica que la pinza ha soltado la pieza.
Adems est definido un dato de carga, carga1, que define la carga soportada por la pinza.
Especificando lo mejor posible la carga correcta se obtendr el mejor rendimiento posible
del movimiento del robot.
Dado que la pinza coge y suelta las piezas varias veces durante el transcurso del programa, se recomienda activar rutinas separadas para aquellos datos llamados por el programa.
Rutina coger

Comentarios

Set pinza;
WaitTime 0.3;
GripLoad carga1;

Coger la pieza.
Esperar 0,3 s.
Especificar que hay una carga en la
pinza

Rutina dejar
Reset pinza;
WaitTime 0.3;
GripLoad load0;

Comentarios
Soltar la pieza.
Esperar 0,3 s.
Especificar que no hay ninguna carga
en la pinza.

1.4 Coger una pieza del transportador de entrada

Se coge una pieza del transportador de entrada. Dado que el robot no puede ir recto
desde la posicin precedente (Transportador de salida), realiza un movimiento eje a eje
para ir a la posicin primera. Luego, realiza un movimiento lineal para obtener una
buena precisin de la trayectoria.
Rutina coger_ent

Comentarios

MoveJ *, vmax, z50, pinza1;

Ir rpidamente a la posicin cerca del

transportador de entrada.
Ir a la posicin encima de la pieza.
Ir lentamente a la posicin para coger
la pieza.
Coger la pieza.
Ir a la posicin encima de la pieza.

MoveL *, v1000, z30, pinza1;

MoveL *, v200, fine, pinza1;
coger;
MoveL *, v200, z30, pinza1;

17-4

Gua del Usuario

Ejemplos de Programa

Manipulacin de Materiales Sencilla

1.5 Dejar la pieza en la mquina

El robot deja la pieza en la mquina y luego abandona dicha rea de forma que se pueda
arrancar la mquina.
Rutina dejar_maq

Comentarios

MoveJ *, vmax, z50, pinza1;

Ir rpidamente a la posicin situada

fuera de la mquina.
Ir a la mquina.
Ir a la posicin para soltar la pieza.
Soltar la pieza.
Ir a la posicin encima de la pieza.
Ir a la posicin encima de la mquina.

MoveL *, v500, z10, pinza1;

MoveL *, v200, fine, pinza1;
dejar;
MoveL *, v200, z30, pinza1;
MoveL *, v500, z30, pinza1;

1.6 Arranque del proceso

El proceso arranca cuando el robot enva un pulso, mediante una salida, do1. Entonces,
utilizando una entrada di1, la mquina informa al robot que la pieza ha sido procesada
y que puede ser retirada.
Rutina procesado

Comentarios

PulseDO do1;

Enviar un pulso mediante una salida

para arrancar la mquina.
Esperar la seal de preparado.

WaitDI di1, 1;

1.7 Coger la pieza de la mquina

El robot coge la pieza de la mquina.
Rutina coger_maq

Comentarios

MoveL *, v500, z10, pinza1;

MoveL *, v200, fine, pinza1;
coger;
MoveL *, v200, z30, pinza1;
MoveL *, v500, z30, pinza1;

Ir a la mquina.
Ir a la posicin para coger la pieza.
Coger la pieza.
Ir a la posicin encima de la pieza.
Ir a la posicin fuera de la mquina.

Gua del Usuario

17-5

Manipulacin de Materiales Sencilla

Ejemplos de Programa

1.8 Soltar la pieza en el transportador de salida

El robot suelta la pieza en el transportador de salida.
Rutina dejar_fin

Comentarios

MoveJ *, vmax, z30, pinza1;

Ir rpidamente a la posicin cerca del

transportador de salida.
Ir a la posicin encima de la pieza.
Ir lentamente a la posicin para soltar
la pieza.
Soltar la pieza.
Ir a la posicin encima de la pieza.

MoveL *, v500, z30, pinza1;

MoveL *, v200, fine, pinza1;
coger;
MoveL *, v200, z30, pinza1;

17-6

Gua del Usuario

Ejemplos de Programa

Manipulacin de Materiales

2 Manipulacin de Materiales
2.1 En qu consiste la tarea del robot
El robot va proporcionando y cogiendo piezas de una mquina, segn se indica en la
Figura 2.

Mquina para fundicin

Transportador de entrada
Transportador de salida

Figura 2 La funcin del robot consiste en servir una mquina.

En primer lugar, el robot coge una pieza del transportador de entrada y la coloca en la
mquina. Cuando la mquina est preparada, el robot recoge la pieza y la coloca en el
transportador de salida.
El ciclo de trabajo se repite hasta que el operador apriete el pulsador de paro de produccin. Entonces el robot completar el ciclo pero no coger ninguna otra pieza del
transportador de entrada.
El robot mantiene un registro de las estadsticas de produccin; en l se visualiza el
nmero de piezas procesadas durante el da y tambin, al final de la jornada de trabajo,
almacena esta informacin en un disquete que podr ser leda mediante un PC.

2.2 La rutina principal

La rutina principal est formada de una serie de llamadas de rutinas que reflejan el ciclo de
trabajo del robot.
Una seal de entrada digital, prodstop, definida en los parmetros del sistema servir
para saber si el pulsador de paro de produccin est pulsado.

Gua del Usuario

17-7

Manipulacin de Materiales

Ejemplos de Programa

Rutina main

Comentarios

ini_produc;

Inicializar el proceso de produccin

para el da.
Repetir el ciclo hasta que se apriete el
pulsador.
Coger la pieza del transportador de
entrada.
Soltar la pieza en la mquina.
Arrancar el proceso.
Coger la pieza.
Soltar la pieza en el transportador de
salida.
Actualizar las estadsticas de funcionamiento.

WHILE Dinput(prodstop) = 0 DO
coger_ent2;
dejar_maq2;
procesado;
coger_maq;
dejar_fin;
actualiz;
ENDWHILE
fin_produc;

Parar el proceso de produccin del da.

Las rutinas procesado, coger_maq y dejar_fin no han sido incluidas en este ejemplo.

2.3 Funcionamiento de la pinza

Una herramienta, pinza1, define el TCP y el peso de la pinza. Estos datos de herramienta estn definidos en el mdulo del sistema USER. De esta manera, la herramienta
est siempre presente en la memoria, independientemente del programa que ha sido
cargado.
La pinza est controlada por electrovvulas bi-estables, lo que significa que hay una
seal que controla la accin de coger y otra que controla la accin de soltar. Los nombres de las seales estn definidos en los parmetros del sistema bajo la forma de
coger1 y soltar1. El sistema dispone tambin de otra seal pinzaok, que se activa
cuando la pinza sujeta alguna pieza. Esta seal se utiliza para comprobar si la pinza ha
agarrado correctamente el objeto.
Se define un dato de carga, peso, para describir la carga soportada por la pinza. Para
obtener la capacidad ptima de movimiento del robot, se deber especificar siempre la
carga correcta.
Dado que la pinza coge y suelta las piezas varias veces durante el curso del programa,
se recomienda constituir rutinas separadas para aquellas que son llamadas por el programa. Por ejemplo:

17-8

Gua del Usuario

Ejemplos de Programa
Rutina coger_pinza

Manipulacin de Materiales
Comentarios

Reset soltar1;
Set coger1;
Coger la pieza.
WaitTime 0.5;
Esperar 0,5 s.
IF DInput(pinzaok)=0 THEN
Si error (ninguna pieza en la pinza) ...
TPWrite "ERROR: No hay pieza en la pinza";Escribir mensaje de error en la unidad
de programacin.
EXIT;
Salir de la ejecucin del programa.
ENDIF
GripLoad peso;
Especificar que hay una carga.
La rutina dejar_pinza no ha sido incluida en este ejemplo.

2.4 Arranque del proceso de produccin

Antes de arrancar el proceso de produccin deseado, el contador (reg1), que cuenta el
nmero de piezas que son procesadas durante el da, debe ponerse a 0. El robot tambin
se pone en una posicin inicial.
Rutina ini_produc

Comentarios

reg1 := 0;
MoveJ home, v500, fine, pinza1;

Reinicializar el contador.
Ir a la posicin de inicio.

En este ejemplo, todas las posiciones (por ejemplo, home o p1) tienen un nombre.
Todas ellas se encuentran almacenadas como datos de posicin separados y por ello
pueden ser reutilizados en instrucciones ulteriores. Sin embargo, con frecuencia resulta
igual de fcil almacenar las posiciones directamente en las instrucciones (indicadas
con un * en la instruccin).

2.5 Coger la pieza del transportador de entrada

Antes de coger una pieza, el robot debe comprobar si hay alguna pieza por coger. Esta
comprobacin se realiza mediante una clula fotoelctrica (a travs de la seal pieza,
del transportador). Esta informar el robot si hay una pieza en posicin o no. En el caso
en que no haya ninguna disponible, el operador recibir un mensaje de error y por lo
tanto, deber en primer lugar corregir dicho error antes de volver a arrancar la ejecucin del programa.

Gua del Usuario

17-9

Manipulacin de Materiales
Routine coger_ent2

Ejemplos de Programa
Comments

WHILE DInput(pieza) = 0 DO

Comprobar si hay alguna pieza por

coger.
TPErase;
En el caso en que no haya: Borrar el
TPWrite "ERROR: No hay pieza en la cinta";contenido de la unidad de proTPWrite "";
gramacin y escribir el mensaje de
error. Luego, esperar la seal de arran
que del operador.
TPReadFK reg2, "Poner la pieza en el transp. y pulsar arranque", "Arranque", "",
"","","";
ENDWHILE
MoveJ p1, vmax, z50, pinza1;
Ir rpidamente a la posicin encima de
la pieza.
MoveL p2, v100, fine, pinza1;
Ir a la posicin para coger la pieza.
coger_pinza;
Coger la pieza.
MoveL p1, v200, z30, pinza1;
Ir a la posicin encima de la pieza.

2.6 Dejar la pieza en la mquina

El robot deja la pieza en la mquina y luego abandona el rea de forma a que la mquina
pueda ser arrancada. A menudo el robot y la mquina estn intercomunicados entre
ellos para comprobar ciertas cosas como por ejemplo si la mquina est conectada. Este
tipo de comprobacin no ha sido incluido en el ejemplo siguiente.
Rutina dejar_maq2

Comentarios

MoveJ p3, vmax, z50, pinza1;

Ir rpidamente a la posicin fuera de la

mquina.
Ir a la mquina.
Ir a la posicin para soltar la pieza.
Dejar la pieza.
Ir a la posicin encima de la pieza.
Ir a la posicin fuera de la mquina.

MoveL p4, v500, z10, pinza1;

MoveL p5, v100, fine, pinza1;
dejar_pinza;
MoveL p4, v200, z30, pinza1;
MoveL p3, v500, z50, pinza1;

2.7 Actualizacin de las estadsticas de funcionamiento

El nmero de piezas procesadas durante el da aparece visualizado en la unidad de programacin.
Rutina actualiz

Comentarios

reg1 := reg1 +1;

Incrementar las piezas procesadas.
TPErase;
Borrar el contenido del visualizador.
TPWrite "";
Unas lneas en blanco.
TPWrite "";
TPWrite "N de piezas fabricadas= " \Num:=reg1;
El nmero de piezas.

17-10

Gua del Usuario

Ejemplos de Programa

Manipulacin de Materiales

2.8 Paro de produccin al final de la jornada

Si el operador aprieta el pulsador Paro de produccin y el robot ha terminado un
ciclo de trabajo, el robot regresa a la posicin de inicio. Adems, las cifras de produccin del da (la fecha seguida del nmero de piezas procesadas) quedan registradas en
el disquete.
Rutina fin_produc

Comentarios

MoveJ home, v500, fine, pinza1;

Ir a la posicin de inicio.
Open "flp1:" \File:="piezas.doc", file\Append; Abrir el archivo para escribir.
Write file, CDate() \Num:=reg1;
Escribir en el archivo.
Close file;
Cerrar el archivo.
Stop;
Parar la ejecucin del programa
Antes de poder abrir un archivo, el dato, file, debe haber sido creado mediante el tipo
iodev. El verdadero nombre del archivo es piezas.doc.

Gua del Usuario

17-11

Manipulacin de Materiales

17-12

Ejemplos de Programa

Gua del Usuario

Referencia Rpida
INDICE
Pgina
1 La Ventana de Movimiento ............................................................................................ 3
1.1 Ventana: Movimiento ............................................................................................. 3
1.1.1 Men: Especial............................................................................................. 3
2 La Ventana de Entradas/Salidas .................................................................................... 4
2.1 Ventana: Entradas/Salidas....................................................................................... 4
2.1.1 Men: Archivo ............................................................................................. 4
2.1.2 Men: Editar ................................................................................................ 5
2.1.3 Men: Ver..................................................................................................... 5
3 La Ventana de Programa................................................................................................ 6
3.1 Movimiento entre diferentes partes del programa.................................................. 6
3.2 Mens generales ..................................................................................................... 7
3.2.1 Men: Archivo ............................................................................................. 7
3.2.2 Men: Editar ................................................................................................ 8
3.2.3 Men: Ver..................................................................................................... 9
3.3 Ventana: Instrucciones de Programa ...................................................................... 10
3.3.1 Men: IPL_1 (visualiza las diferentes listas de seleccin de instrucciones) 10
3.3.2 Men: IPL_2 (visualiza las diferentes listas de seleccin de instrucciones) 11
3.4 Ventana: Rutinas del Programa............................................................................... 12
3.4.1 Men: Rutina................................................................................................ 13
3.4.2 Men: Especial............................................................................................. 14
3.5 Ventana: Datos del Programa ................................................................................. 14
3.5.1 Men: Datos................................................................................................. 15
3.5.2 Men: Especial............................................................................................. 15
3.6 Ventana: Tipos de Datos del Programa................................................................... 16
3.6.1 Men: Tipos ................................................................................................. 16
3.7 Ventana: Test del Programa .................................................................................... 17
3.7.1 Men: Especial............................................................................................. 18
3.8 Ventana: Mdulos del Programa............................................................................. 19
3.8.1 Men: Mdulo.............................................................................................. 19
3.8.2 Men: Especial............................................................................................. 20
4 La Ventana de Produccin.............................................................................................. 21
4.1 Ventana: Funcionamiento en Produccin ............................................................... 21
4.1.1 Men: Archivo ............................................................................................. 21
4.1.2 Men: Editar ................................................................................................ 21
4.1.3 Men: Ver..................................................................................................... 22
5 El Administrador de Archivos ....................................................................................... 23

Gua del Usuario

18-1

Referencia Rpida

5.1 Ventana: Administrador de Archivos .....................................................................

5.1.1 Men: Archivo.............................................................................................
5.1.2 Men: Editar ................................................................................................
5.1.3 Men: Ver ....................................................................................................
5.1.4 Men: Opciones .........................................................................................
6 La ventana de Servicio....................................................................................................
6.1 Mens generales .....................................................................................................
6.1.1 Men: Archivo.............................................................................................
6.1.2 Men: Editar ................................................................................................
6.1.3 Men: Ver ....................................................................................................
6.2 Ventana Registro de Servicio .................................................................................
6.2.1 Men: Especial ............................................................................................

23
23
24
24
24
25
25
25
26
27
28
28

6.3 Ventana de Calibracin de Servicio........................................................................

6.3.1 Men: Calib .................................................................................................
6.4 Ventana de Conmutacin de Servicio.....................................................................
6.4.1 Men: Com ..................................................................................................
7 Los Parmetros del Sistema ...........................................................................................
7.1 Ventana: Parmetros del Sistema ...........................................................................
7.1.1 Men: Archivo.............................................................................................
7.1.2 Men: Editar ................................................................................................
7.1.3 Men: Temas................................................................................................
7.1.4 Men: Tipos .................................................................................................

29
29
30
30
31
31
31
32
32
33

18-2

Gua del Usuario

Referencia Rpida

La Ventana de Movimiento

1 La Ventana de Movimiento
1.1 Ventana: Movimiento

Especial
Mvto. manual

Parmetros
de movimiento
utilizados

Robot Pos:

Unidad:
Mvto:

Robot
Lineal

Coord:
Herram:
WObj:

Base
herram0...
Wobj0...

Bloqueo Joystick: None

Incremento: No
Mundo

Base

1234.5 mm
-244.9 mm
12.8 mm
0.7071
0.0000
0.0000
-0.7071

x:
y:
z:
Q1:
Q2:
Q3:
Q4:

Herram

x z y

WObj

Posicin
utilizada

Movimiento
resultante de
differentes
deflexiones de
la palanca de
mando

1.1.1 Men: Especial

Especial
1
2
3
4

Alinear...
Incrementos...
Supervisin de Movimiento...
Preferencias...

Comando

Sirve para:

Alinear

Alinear la herramienta (ver pgina 6-10)

Incrementos

Especificar los tamaos de los incrementos definidos por el usuario (ver pgina 6-15)

Supervisin Mvto.

Activar o desactivar la supervisin de movimiento

(ver pgina 6-6)

Preferencias

Personalizar la ventana de movimiento (vase

pgina 6-4)

Gua del Usuario

18-3

La Ventana de Entradas/Salidas

Referencia Rpida

2 La Ventana de Entradas/Salidas
2.1 Ventana: Entradas/Salidas

Archivo Editar

Ver

Entradas/Salidas
Todas las seales
Valor
Nombre

Nombre de
la lista de E/S

Tipo
4(64)

1
0
0
1
1
1
13
0

di1
di2
pinza1
pinza2
pinza3
pinza4
noprog
errorsold

Lista de
E/S

DI
DI
DO
DO
DO
DO
GO
DO

2.1.1 Men: Archivo

Archivo
1 Imprimir...
2 Preferencias...

18-4

Comando

Sirve para:

Imprimir

imprimir la lista de E/S utilizada (ver pgina 7-8)

Preferencias

realizar una lista de preferencias en la ventana de

Entradas/Salidas (ver pgina 7-4)

Gua del Usuario

Referencia Rpida

La Ventana de Entradas/Salidas

2.1.2 Men: Editar

Editar
1 Ir a...
2 Ir al inicio
3 Ir al final
4 Habilitar/Inhabilitar tecla de funcin bloqueo
(Desbloquear todo)
Comando:

Sirve para:

Ir a...

ir a una lnea especfica de la lista

Ir al inicio

ir a la primera lnea de la lista

Ir al final

ir a la ltima lnea de la lista

Habilitar/Inhabilitar tecla
de funcin Bloqueo

habilitar/inhabilitar la tecla de funcin

Bloqueo de E/S (vase la pgina 7-9)

Desbloquear todo

desbloquear todas las seales bloqueadas

2.1.3 Men: Ver

Ver
1 Ms Comunes
2 Todas las seales
3 Entradas digitales
4 Salidas digitales
5 Analgicas
6 Grupos
7 Seguridad
8 Unidades E/S

Comando:

Sirve para visualizar: (ver pgina 7-4)

Ms Comunes

la lista ms comn

Todas las seales

todas las seales del usuario

Entrada digital

todas las entradas digitales

Salida digital

todas las salidas digitales

Analgica

todas las seales analgicas

Grupos

todos los grupos de seales digitales

Seguridad

todas las seales de seguridad

Unidades E/S

todas las unidades de E/S

Gua del Usuario

18-5

La Ventana de Programa

Referencia Rpida

3 La Ventana de Programa
3.1 Movimiento entre diferentes partes del programa

Aplicacin
Programa
Ver: Datos

Datos del programa

Ver: Rutina principal

Ver: Rutinas
Rutina actual
Rutina
principal

Ver: Datos de Rutina

Datos

Subrutinas

Ver: Instrucciones
Instrucciones

Ver: Gestor de errores

Gestor
de errores

Ver: Mdulos
Mdulos del sistema

18-6

Gua del Usuario

Referencia Rpida

La Ventana de Programa

3.2 Mens generales

3.2.1 Men: Archivo

Archivo
1
2
3
4

Abrir...
Nuevo...
Guardar Programa
Guardar Programa Como...

5 Imprimir...
6 Preferencias...
7 Comprobar Programa
8 Cerrar Programa
9 Guardar Mdulo
0 Guardar Mdulo como...

Slo aparece en la
ventana de mdulo

Comando:

Sirve para:

Abrir

leer programas de la memoria de masa (vase la

pgina 8-7)

Nuevo

crear programas nuevos (vase la pgina 8-6)

Guardar

guardar programas en la memoria de masa (vase

la pgina 8-30)

Guardar como

guardar programas en la memoria de masa con

nombres nuevos (vase la pgina 8-30)

Imprimir

la impresin del programa (vase la pgina 8-31)

Preferencias

realizar preferencias en la ventana de Programa

(vase la pgina 8-67)

Comprobar Programa

la comprobacin de que el programa es correcto

(vase la pgina 8-22)

Cerrar Programa

la eliminacin de un programa de la memoria del

programa

Guardar Mdulo

guardar un mdulo en la memoria de masa (vase

la pgina 8-66)

Guardar Mdulo como

guardar un mdulo en la memoria de masa bajo un

nombre nuevo (vase la pgina 8-66)

Gua del Usuario

18-7

La Ventana de Programa

Referencia Rpida

3.2.2 Men: Editar

Editar
1
2
3
4
5
6
7
8
9
0

18-8

Deshacer Ultima accin

Cortar
Copiar
Pegar
Ir al inicio
Ir al final
Marcar
Cambio seleccionado
Valor
ModPos
Buscar...
Ver/Ocultar IPL

Comando

Sirve para:

Deshacer

llevar a cabo una accin de anulacin de la ltima

accin realizada y a la que se le puede aplicar el
comando deshacer en la ventana seleccionada
(vase la pgina 8-40)

Cortar

cortar las lneas seleccionadas al bloc de notas

(vase la pgina 8-22)

Copiar

copiar las lneas seleccionadas al bloc de notas

(vase la pgina 8-22)

Pegar

pegar el contenido del bloc de notas en un

programa (vase la pgina 8-22)

Ir al inicio

ir a la primera lnea (vase la pgina 8-32)

Ir al final

ir a la ltima lnea (vase la pgina 8-32)

Marcar

seleccionar varias lneas (vase la pgina 8-32)

Cambio seleccionado

cambiar un argumento de instruccin (vase la

pgina 8-36)

Valor

mostrar el valor utilizado (del argumento

seleccionado) (vase la pgina 8-58)

Mod Pos

modificar una posicin (vase la pgina 8-33)

Buscar

buscar/reemplazar un argumento especfico (vase

la pgina 8-41)

Ver/Ocultar IPL

Ver/ocultar una lista de seleccin de instrucciones

(vase la pgina 8-15)

Gua del Usuario

Referencia Rpida

La Ventana de Programa

3.2.3 Men: Ver

Ver
1
2
3
4
5
6

Instr. <ltima rutina>

Rutinas
Datos <ltimo tipo>
Tipos de Datos
Test
Mdulos

7 Rutina Main
8 Rutina seleccionada
9 Gestor de errores
Seleccionar tarea actual

Comando

Sirve para:

Instr.

las instrucciones de la rutina utilizada ventana de

Instruccin del Programa - (vase la pgina 8-13)

Rutinas

todas las rutinas ventana de Rutinas del

Programa (vase la pgina 8-10)

Datos

los datos del programa ventana de Datos del

Programa (vase la pgina 8-52)

Tipos de Datos

todo tipo de datos ventana de Tipos de datos del

Programa (vase la pgina 8-52)

Test

la ventana de Test del Programa (vase la pgina

8-23)

Mdulos

todos los mdulos ventana de Mdulos del

Programa (vase la pgina 8-62)

Rutina Main

las instrucciones de la rutina principal (vase la

pgina 8-12)

Rutina Seleccionada

la instruccin de la rutina seleccionada (vase la

pgina 8-12)

Gestor de errores

el gestor de errores de la rutina utilizada (vase la

pgina 8-59)

Seleccionar tarea actual

todas las tareas de programa y la posibilidad de

cambiar de tarea (vase la pgina 8-29).

Gua del Usuario

18-9

La Ventana de Programa

Referencia Rpida

3.3 Ventana: Instrucciones de Programa

Archivo Editar

Ver

IPL_1

IPL_2

Instrucciones de Programa WELDPIPE/main

1(26)
!Datos iniciales
contador:=0;
!Ir a la posicin inicial
MoveL pstart,v500,fine,pinza;
WaitUntil DInput(OK)=1;
!Inicio
Set sealinicio;
abrir_pinza;
MoveJ *,v500,z10,pinza;

Instrucciones

Copiar

Pegar

ArgOpci (Modpos) Test

Ir a la ventana de Test del Programa

3.3.1 Men: IPL_1 (visualiza las diferentes listas de seleccin de instrucciones)

IPL_1
1
2
3
4
5
6
7
8
9
0

18-10

Comunes
Flujo de Prog.
Varios
Caractersticas de Mvto
Movimiento y Proceso
E/S
Comunicaciones
Interrupcciones
Recuperacin de Errores
Sistema y Tiempo
Matemticas

Gua del Usuario

Referencia Rpida

La Ventana de Programa

3.3.2 Men: IPL_2 (visualiza las diferentes listas de seleccin de instrucciones)

IPL2
1 Ms Comn 1
2 Ms Comn 2
3 Ms Comn 3
4
5
6
7
8
9

Gua del Usuario

Caract.Mov.Avanz.
Mov.Avanz.
Computador Ext.
Multi Tarea
Soporte RAPID
Servicio

18-11

La Ventana de Programa

Referencia Rpida

3.4 Ventana: Rutinas del Programa

Archivo Editar

Ver

Rutina Especial

Rutinas del Prog

Rutinas En Mdulo
Tipo
Nombre

WELDPIPE/
4(6)

Rutinas

limpboq
errorout1
givedist
main
sold1
sold2

Nuevo...

Decl...

Dupl...

Crear una rutina nueva

Duplicar
Cambiar la declaracin

18-12

Un valor de retorno
de una funcin

num

Datos

Test

Ver los datos de rutina

Gua del Usuario

Referencia Rpida

La Ventana de Programa

3.4.1 Men: Rutina

Rutina
1 Datos de Rutina...
2 Instrucciones
(Gestor de errores)
(Gestor de ejecucin hacia atrs)
5 En Mdulo
6 En Sistema
7 Aadir Gestor Errores
8 Aadir Gestor de ejec.atrs

Comando:

Sirve para:

Datos de Rutina

crear una rutina nueva (vase la pgina 8-8)

Instrucciones

visualizar las instrucciones de la rutina seleccionada

Gestor de errores

visualizar el gestor de errores de la rutina seleccionada

Gestor de ejec. hacia atrs

visualizar el gestor de ejecucin hacia atrs de la

rutina seleccionada

En Mdulo

visualizar nicamente las rutinas en el mdulo

utilizado (vase la pgina 8-65)

En Sistema

visualizar todas las rutinas de todos los mdulos

(vase la pgina 8-65)

Aadir/Borrar Gestor de Error aadir/borrar un gestor de error a la rutina

seleccionada (vase la pgina 8-59)
Aadir/Borrar Gestor de
ejecucin hacia atrs

Gua del Usuario

aadir/borrar un gestor de ejecucin hacia atrs a la

rutina seleccionada (vase el Manual de Referencia
RAPID - Programacin off-line)

18-13

La Ventana de Programa

Referencia Rpida

3.4.2 Men: Especial

Especial
Espejo...

Comando:

Sirve para to:

Espejo

crear una imagen espejo de una rutina o de un

mdulo (vase la pgina 8-43)

3.5 Ventana: Datos del Programa

Archivo Editar

Tipos de
datos
Datos

Ver

Datos de Prog.
tooldata En Mdulo
Nombre

Especial
WELDPIPE/
3(3)

gripper
gun1
gun2

Nuevo...

Decl...

Dupl...

Crear nuevos datos

Duplicar
Cambiar la declaracin

18-14

Datos

Tipos-> Test->

Ir a la ventana Test del

Programa
Ver todos los tipos de datos

Gua del Usuario

Referencia Rpida

La Ventana de Programa

3.5.1 Men: Datos

Datos
1 Valor
2 Tipos
3 En Mdulo
4 En Sistema
5 En Rutina nombre

rutina

6 Matriz nueva
Comando:

Sirve para:

Valor

leer o cambiar el valor utilizado de los datos

seleccionados (vase la pgina 8-58)

Tipos

llamar a la lista con todos los tipos de datos (vase

la pgina 8-52)

En Mdulo

llamar nicamente los datos de este mdulo (vase

la pgina 8-65)

En Sistema

crear datos nuevos (vase la pgina 8-65)

En Rutina

llamar todos los datos de rutina

Matriz nueva

declarar un dato de matriz nuevo

3.5.2 Men: Especial

Especial
1 Definir Coord...
2 Ir a la pos.seleccionada

Comando:

Sirve para:

Definir Coord

la definicin de una herramienta, de un objeto de

trabajo o de un desplazamiento de programa (vase
el Captulo 10, Calibracin)

Ir a la pos. seleccionada

ir a la posicin seleccionada

Gua del Usuario

18-15

La Ventana de Programa

Referencia Rpida

3.6 Ventana: Tipos de Datos del Programa

Archivo Editar

Ver

Tipos

Tipos de Datos de Prog.

WELDPIPE/
5(6)

Todos los datos

bool
num
robtarget
tooldata
wobjdata

Tipos de
datos

Todos

Datos

3.6.1 Men: Tipos

Tipos
1 Datos
2 Tipos Utilizados
3 Todos los tipos

18-16

Comando:

Sirve para:

Datos

llamar todos los datos de un tipo seleccionado

Tipos Utilizados

llamar nicamente aquellos tipos de datos que son

utilizados

Todos los tipos

llamar todos los tipos de datos (vase la pgina 853)

Gua del Usuario

Referencia Rpida

La Ventana de Programa

3.7 Ventana: Test del Programa

Parmetros de
ejecucin del
test
Punto de
arranque
Instrucciones

Archivo Editar

Ver

Especial

Test de Programa
Velocidad:=
Ejecucin:=

50%
Continua

WELDPIPE/main

1(26)
!Init data
counter:=0;
!Ir a la posicin de inicio
MoveL pstart,v100,FINE,gripper;
WaitUntil DInput(ready)=1;
!Start
Set startsignal;
open_gripper;
Inicio

FWD

BWD

(ModPos)

Instr

Ir a la ventana Instrucciones del Programa

Gua del Usuario

18-17

La Ventana de Programa

Referencia Rpida

3.7.1 Men: Especial

Especial
1
2
3
4
5

Mover Cursor al Punto de arranque

Mover el Punto de arranque al Cursor
Mover el Punto de arranque a Main
Mover el Punto de arranque a la Rutina
Llamar Rutina...

6 Llamar Rutina de Servicio

7 Ir a la posicin seleccionada...
8 Simular...

18-18

Comando:

Sirve para:

Mover el Cursor al Punto

de arranque

arrancar a partir de la ltima instruccin parada

(vase la pgina 8-26)

Mover el Punto de arranque

al Cursor

arrancar a partir de la instruccin seleccionada

(vase la pgina 8-26)

Mover el Punto de arranque

a Main

arrancar a partir de la rutina principal main

(vase la pgina 8-26)

Mover el Punto de arranque

a la rutina

arrancar a partir de cualquier rutina

(vase la pgina 8-26)

Llamar Rutina

arrancar a partir de cualquier rutina sin perder el

contexto (vase la pgina 8-28)

Llamar Rutina de Servicio

ejecutar una rutina de servicio configurada sin

perder el contexto (vase la pgina 8-28)

Ir a la posicin seleccionada

ir a la posicin seleccionada

Simular

permitir la ejecucin del programa en el modo

MOTORES OFF

Gua del Usuario

Referencia Rpida

La Ventana de Programa

3.8 Ventana: Mdulos del Programa

Archivo Editar

Ver

Mdulo

Mdulos del Programa

WELDPIPE

Nombre

Tipo

Cadpositions
Mainmodule
System1
System2

Mdulo
Mdulo
Mdulo
Mdulo

2(4)

Mdulos

Nuevo...

Decl.

de
de
de
de

Programa
Programa
Sistema
Sistema

Datos

Visualizar los datos del programa

Crear un mdulo nuevo
Cambiar la declaracin

3.8.1 Men: Mdulo

Mdulo
1 Datos
2 Lista de Mdulos

Comando:

Sirve para:

Datos

visualizar los datos del programa

Lista de Mdulos

visualizar la lista completa de mdulos (vase la

pgina 8-67)

Gua del Usuario

18-19

La Ventana de Programa

Referencia Rpida

3.8.2 Men: Especial

Especial
Espejo Base
Espejo Wobj

18-20

Comando:

Sirve para to:

Espejo Base

crear una imagen espejo de todas las posiciones

en el sistema de coordenadas de la base en un
programa o un mdulo (vase la pgina 8-49)

Espejo Wobj

crear una imagen espejo de las posiciones

definidas en un objeto de trabajo (vase la
pgina 8-50)

Gua del Usuario

Referencia Rpida

La Ventana de Produccin

4 La Ventana de Produccin
4.1 Ventana: Funcionamiento en Produccin
Archivo Editar
Info Produccin
Rutina
Estado

CAR_LIN1
: main
: PARADO

Velocidad
Modo Ejecucin

Punto de
arranque

Ver

: 75
%
: Continua
2(39)

MoveL p1, v500, z20, tool1;

MoveL p2, v500, z20, tool1;
MoveL p3, v500, z20, tool1;
Set do1;
Set do2;

Lista de
programa

Iniciar

FWD

BWD

4.1.1 Men: Archivo

Archivo
1 Cargar Programa ...

Comando

Sirve para:

Cargar Programa

cargar un programa (vase pgina 11-4)

4.1.2 Men: Editar

Editar
1 Ir a ...
2 Arrancar desde el principio

Comando

Sirve para:

Ir a

ir a una instruccin especfica

Arrancar desde el principio

ir a la primera instruccin del programa (vase

pgina 11-7)

Gua del Usuario

18-21

La Ventana de Produccin

Referencia Rpida

4.1.3 Men: Ver

Ver
1 Info ...
2 Posicin

18-22

Comando

Sirve para visualizar:

Info

el programa en la parte inferior de la ventana

Posicin

ajustar una posicin (vase pgina 11-8)

Gua del Usuario

Referencia Rpida

El Administrador de Archivos

5 El Administrador de Archivos
5.1 Ventana: Administrador de Archivos
Archivo Editar

Ver

Opciones

Administrador de archivos
flp1:/WELDINGS/TEST

Unidad utilizada

Nombre

Directorio utilizado
Fecha

Tipo

2(12)
..
PROC1
PROC2
PROCFUNC
WDATA
WTOOLS
RESULTS

Archivos

Subir un nivel
Programa
Programa
Mdulo Programa
Mdulo Programa
Directorio
Directorio

..
1993-05-28
1993-05-09
1993-05-01
1993-05-01
1993-05-01
1993-06-01

Ultimo cambio
realizado

Anterior

5.1.1 Men: Archivo

1
2
3
4
5

Archivo
Nuevo Directorio ...
Renombrar...
Copiar...
Mover...
Imprimir directorio

Comando:

Sirve para:

Nuevo Directorio

crear un directorio nuevo (ver pginas 13-5)

Renombrar

cambiar el nombre de un archivo seleccionado (ver

pginas 13-5)

Copiar

copiar un archivo o un directorio seleccionado a

otra memoria de masa o directorio (ver pginas 136)

Mover

mover un archivo seleccionado o un directorio a

otra memoria de masa o directorio (ver pginas 137)

Imprimir directorio

imprimir una lista en una impresora

Gua del Usuario

18-23

El Administrador de Archivos

Referencia Rpida

5.1.2 Men: Editar

Editar
1 Ir a ...
2 Ir al inicio...
3 Ir al Final...

Comando:

Sirve para:

Ir a

ir a una lnea especfica de la lista

Ir al inicio

ir a la primera lnea de la lista

Ir al Final

ir a la ltima lnea de la lista

5.1.3 Men: Ver

Ver
1 [ram1disk :]
2 [flp1:]Disc#12
Comando:

Sirve para ver:

ram1disk:

los archivos contenidos en el disco RAM (ver pginas 13-4)

flp1:

los archivos contenidos en un disquete (ver pginas

13-4)

5.1.4 Men: Opciones

Opciones
1 Formatear...
2 Conversin rpida...

18-24

Comando:

Sirve para:

Formatear

formatear un disquete (ver pginas 13-7)

Conversin rpida

conversin de versiones antiguas de programa

Gua del Usuario

Referencia Rpida

La ventana de Servicio

6 La ventana de Servicio
6.1 Mens generales

6.1.1 Men: Archivo

Archivo
1
2
3
4

Guardar registros como...

Guardar todos los registros como...
Backup...
Restore...
Reiniciar...

Comando

Sirve para:

Guardar registros como

guardar registros en un disquete o en otra memoria

de masa (ver pgina 14-8)

Guardar todos los

registros como

guardar todos los registros en un disquete o en otra

memoria de masa (ver pgina 14-8)

Backup

Llevar a cabo una operacin de backup (ver pgina

14-11)

Restore

llevar a cabo una operacin de restauracin (ver

pgina 14-11)

Reiniciar

llevar a cabo un rearranque del robot

Gua del Usuario

18-25

La ventana de Servicio

Referencia Rpida

6.1.2 Men: Editar

1
2
3
4

18-26

Editar
Ir a ...
Ir al inicio
Ir al final
Info...

Comando

Sirve para:

Ir a

ir a una lnea especfica de la lista

Ir al inicio

ir a la primera lnea de la lista

Ir al final

ir a la ltima lnea de la lista

Info

muestra informacin referente a los registros de

mensaje seleccionadas (ver pgina 14-6)

Gua del Usuario

Referencia Rpida

La ventana de Servicio

6.1.3 Men: Ver

Ver
1 Registro
2 Fecha y hora...
3
4
5
6

Calibracin
Conmutacin
Base Coord
Definicin de dos ejes
Info Sistema

Comando

Sirve para:

Registro

visualizar los diferentes registros (ver pgina 14-5)

Fecha y hora

actualizar la fecha y hora (ver pgina 14-4)

Calibracin

calibrar el robot (ver pgina 14-9)

Conmutacin

conmutar los motores (ver el Manual de Producto/

Reparaciones)

BaseCoord

calibrar el sistema de coordenadas de la base (ver

el Captulo 10, Calibracin)

Definicin de dos ejes

calibrar el sistema de coordenadas de la base para

un manipulador de dos ejes (ver el Captulo 10,
Calibracin).

Info Sistema

visualizar la informacin del sistema (ver pgina

14-9)

Gua del Usuario

18-27

La ventana de Servicio

Referencia Rpida

6.2 Ventana Registro de Servicio

Archivo Editar

Ver

Especial

Registro Servicio
Nombre
Comn
Estado
Sistema
Hardware
Programa
Movimiento
Usuario
Proceso

Lista
registro

Mensajes
Ultimo
#
10
20
0
1
0
3
4
0

No. de mensajes
Hora en que ocurri
el ltimo mensaje

4(9)
0810 20:30.32
0810 20:25.14
0810 20:30.32
0810 19:15.12
0809 12:30.00

Msjes->

Visualizacin de los mensajes

de la lista seleccionada

6.2.1 Men: Especial

Especial
1 Borrar Registro
2 Borrar todos los Registros
3 Renovar Registro por Evento

18-28

Comando:

Sirve para:

Borrar Registro

borrar el contenido del registro seleccionado (ver

pgina 14-6)

Borrar todos los Registros

borrar el contenido de todos los registros (ver

pgina 14-7)

Renovar Registro por

evento

actualizar el registro directamente cuando se

produce el mensaje - el comando pasa a Renovar
registro por comando cuando se selecciona, lo que significa que la lista no ser actualizada hasta que se haya pulsado la tecla de funcin Renovar (ver pgina 14-7)

Gua del Usuario

Referencia Rpida

La ventana de Servicio

6.3 Ventana de Calibracin de Servicio

Archivo Editar

Ver

Calib

Servicio Calibracin

Unidad

Estado

Robot
Manip1
Manip2
Trackm

Sincronizado
Sincronizado
Sincronizado
Sincronizado

1(4)

Estado de
ajuste

6.3.1 Men: Calib

Calib
1 Actualizar cont. rev...
2 Calibrar...

Comando:

Sirve para:

Actualizar cont. rev.

actualizar el contador de vueltas (ver Captulo 10,

Calibracin)

Calibrar

calibrar utilizando el sistema de medida (vase el

Manual de Producto/Reparaciones)

Gua del Usuario

18-29

La ventana de Servicio

Referencia Rpida

6.4 Ventana de Conmutacin de Servicio

Archivo Editar

Ver

Com

Servicio Conmutacin

Unid

Estado

Robot
Manip1
Manip2
Trackm

Conmutado
Conmutado
Conmutado
Conmutado

1(4)

Estado

6.4.1 Men: Com

Com
1 Conmutar...

18-30

Comando:

Sirve para:

Conmutar

conmutar utilizando el sistema de medida

(ver el Manual de Producto/Reparaciones)

Gua del Usuario

Referencia Rpida

Los Parmetros del Sistema

7 Los Parmetros del Sistema

7.1 Ventana: Parmetros del Sistema

Archivo Editar

Temas

Tipos

Parmetros de Sistema
Seales de Usuario
Parmetros
Info

Tipo de
parmetro

E/S

Tema parmetros

1(10)

Parmetros

do1
d327_1
DO
1
0.000000
0.000000
0.000000
0.000000

Nombre seal
Nombre de unidad
Tipo de seal
Nmero de seal
Max Lgico
Max Fsico
Min Lgico
Min Fsico

Cancelar

OK

7.1.1 Men: Archivo

Archivo
1 Cargar Parmetros Guardados...
2 Aadir Parmetros nuevos
3 Guardar Todo como...
4 Guardar como...
5 Comprobar Parmetros
Reinicio...

Comando:

Sirve para:

Cargar Parmetros Guardados cargar los parmetros a partir de un sistema de memoria de masa (vase la pgina 12-7)
Aadir Parmetros Nuevos

aadir los parmetros a partir de un sistema de memoria de masa (vase la pgina 12-7)

Guardar Todo como

guardar todos los parmetros en la memoria de masa

(vase la pgina 12-6)

Guardar como

guardar los parmetros en la memoria de masa (vase

la pgina 12-6)

Comprobar Parmetros

comprobar los parmetros antes de volver a iniciar

(vase la pgina 12-5)

Reinicio

rearrancar el robot (vase la pgina 12-4)

Gua del Usuario

18-31

Los Parmetros del Sistema

Referencia Rpida

7.1.2 Men: Editar

Editar
2 Ir al Inicio
3 Ir al final
3 Ir a ...
4 Mostrar registro de Cambios...
5 Cambiar Cdigos Clave...
Comando:

Sirve para:

Ir al Inicio

ir a la primera lnea de un registro

Ir al final

ir a la ltima lnea de un registro

Ir a

ir a una lnea especfica de un registro

Mostrar registro de cambios

visualizar informacin referente a las modificaciones ms recientes (vase la pgina 12-5)

Cambiar Cdigos Clave

cambiar los cdigos clave (vase la pgina 12-56)

7.1.3 Men: Temas

Temas
1
2
3
4
5
6

Controlador
Comunicacin
Seales de E/S
Manipulador
Soldadura al Arco
Unidad de programacin
Todos los Temas

18-32

Comando:

Sirve para visualizar:

Controlador

el parmetro del tema Controlador (vase la pgina

12-45)

Comunicacin

el parmetro del tema Comunicacin (vase la

pgina 12-39)

Seales de E/S

los parmetros del tema E/S (vase la pgina 1211)

Gua del Usuario

Referencia Rpida

Los Parmetros del Sistema

Manipulador

los parmetros del tema del manipulador (vase la

pgina 12-65)

Soldadura al Arco

los parmetros del tema Soldadura al arco (ver el

Captulo 16, Parmetros del Sistema Software de
Proceso)

Unidad de Programacin

los parmetros del tema Unidad de Programacin

(vase la pgina 12-55)

Todos los Temas

todos los temas (vase la pgina 12-3)

7.1.4 Men: Tipos

Indica los tipos conectados al tema seleccionado.

Gua del Usuario

18-33

INDICE
A
a 12-98
Abrir
mdulo 8-64
programa 8-7
Activacin 9-7
Actualizacin Cont. Rev. 10-8
Add or Replace Parameters 12-7
administrador de archivos 13-3
Ajuste 10-6, 14-9
ajuste
ejes externos 12-85, 12-86
ajuste de la hora 14-4
alcance del movimiento
lmite 12-66
alimentacin 5-3
almacenamiento del programa 13-3
almacenar
mdulo 8-66
programa 8-30
Aadir 9-14
aadir
instruccin 8-17
Aadir Parmetros Nuevos 12-7
archivo 13-3
borrar 13-6
cambiar de nombre 13-5
copiar 13-6
mover 13-7
rea de trabajo
lmite 12-66
ArgOpci 8-37
argumento 8-14
adicin de argumento opcional 8-37
cambiar 8-36
argumento opcional 8-14
aadir 8-37
argumento requerido 8-14
Arm
parameters 12-69
arranque de la ejecucin programada 8-25
asignacin 9-14
B
base de coordenadas de desplazamiento

Gua del Usuario

cambiar 10-48
base de coordenadas de desplazamiento 10-47
BaseCoord 10-14, 10-19, 10-22
Borrar 9-14
borrar
archivo 13-6
datos 8-59
instruccin 8-39
mdulo 8-64
rutina 8-40
Borrar Registro 14-7
Borrar todos los registros 14-7
Brazo
parmetros 12-66, 12-69
Buscar y Reemplazar 8-41
BWD 8-24
C
cadena 8-19
CadenaSeguridadFuncionamiento
parmetro 12-45
Calibracin 10-6, 14-9
calibration offset 12-66, 12-94, 12-97, 12-98
cambiar
argumento 8-36
argumento opcional 8-37
base de coordenadas de desplazamiento
10-48
datos 8-58
herramienta 10-31, 10-34
instruccin 8-32
objeto de trabajo 10-40, 10-41
Cambiar de nombre
archivo 13-5
Campo 23
Cargar
parmetros 12-7
cargar
mdulo 8-64
Cargar Parmetros Guardados 12-7
cargar un programa 8-7
Compact IF 9-11
Comprobar Programa 8-22
Conmutacin 14-9
constante 8-52

20-1

Conten 8-21
convenciones tipogrficas 2-4
Copiar
Administrador de Archivos 13-6
copiar
archivos 13-6
datos 8-56, 8-65
instruccin 8-22
rutina 8-12, 8-65
correccin de la velocidad 8-23
cortar
instruccin 8-22
Creacin de una iamgen espejo 8-49
Creacin de una imagen espejo de una rutina
8-43
crear
base de coordenadas de desplazamiento
10-47
datos 8-53
directorio 13-5
herramienta 10-30
mdulo 8-63
objeto de trabajo 10-39
programa 8-6
rutina 8-10
C-Start (arranque en fro) 14-12
D
Datos 8-57
datos 8-51, 8-52
borrar 8-59
cambiar 8-58
crear 8-53
declaracin 8-59
duplicar 8-56, 8-65
datos de matriz 8-55
Declaracin
rutina 8-39
declaracin
datos 8-59
Declaration
module 8-63
definir
herramienta 10-30
Definir Coord
base de coordenadas de desplazamiento

20-2

10-48
herramienta 10-34
objeto de trabajo 10-41
desplazamiento 9-6
directorio 13-3
borrar 13-6
crear 13-5
Directorio nuevo 13-5
disco RAM 13-3
Disminuir 9-14
dispositivo de habilitacin 10, 5-6
disquete 13-3
formateo 13-7
Distancias de Recuperacin 12-47
duplicar
datos 8-56, 8-65
rutina 8-65
E
E/S
parmetros 12-11, 12-55
E/S enlazadas
definir 12-19
Eje 12-80
ejes externos 12-77
movimiento 6-17
ELSE 9-13
En Mdulo 8-65
En todos los mdulos 8-65
Entradas del Sistema
definir 12-29
entradas/salidas
funcionamiento manual 7-3
espera
de una entrada 9-8
durante un tiempo especfico 9-10
expresin 8-19
expresin aritmtica 8-19
expresin lgica 8-19
F
Fecha y hora 14-4
flp1(disco Flexible)
13-4
FOR
cambiar estructura 8-38

Gua del Usuario

formateo de un disquete 13-7

fuente de alimentacin 5-3
funcin 8-9
funcionamiento de programas
prueba de los programas 8-22
FWD 8-24
G
gestin de los errores 16-3
Gestor de Errores 8-59
Grupos
parmetros 12-17
guardar
mdulo 8-66
parmetros 12-6
programa 8-30
Guardar Como
parmetros 12-7
programa 8-30
Guardar como
mdulo 8-66
ventana de Servicio 14-8
Guardar Mdulo 8-66
Guardar Mdulo como 8-66
Guardar Todo Como
parmetros 12-6
H
herramienta
cambiar 10-31, 10-34
definir 10-30
I
IF 9-11
cambio de estructura 8-38
impresin
programa 8-31, 8-32
Incrementar 9-14
Info
ventana de Servicio 14-6
insercin
instruccin 8-17
instruccin 8-13
adicin 8-17
borrar 8-39

Gua del Usuario

cambiar 8-32
copiar 8-22
mover 8-22
instruccin de posicionamiento 9-3
instruccin de salida 9-7
instrucciones 8-13
instrucciones de flujo de programa 9-10
interrupcin de fuente de alimentacin 5-3
IPL2 8-16
I-Start 14-12
L
La ventana de bienvenida 15
La ventana de Datos de Programa 8-52
La ventana Instr Program 8-13
leer
mdulo 8-62, 8-64
parmetros 12-7
lista de E/S
definir Ms Frecuente 7-4
Lista de mdulo 8-67
lista de seleccin de instrucciones 8-15
Ms Comn 8-67
llamada a una subrutina 9-10
LLamar Rutina de Servicio 8-28
LSI_SIS 8-15
LSI_USR 8-15
M
Manipulador
parmetros 12-65
Manipulator
parameters 12-101
Marcar 8-33
Ms comn
lista de seleccin de instrucciones 8-67
Ms Frecuente
lista de E/S 7-4
mensajes de aviso 16-4
modificar
argumento 8-36
datos 8-58
instruccin 8-32
posicin 8-33
Modo de comprobacin 9
modo de ejecucin del programa 8-24

20-3

modo de funcionamiento 5-5

modo de funcionamiento automtico 5-5
Modo de operacin AUTOMATICO 9
Modo de operacin MANUAL 9
Modo de operacin VELOCIDAD MAXIMA MANUAL 9
Modo de produccin 9
Modo de programacin 9
Modo funcionamiento 12-63
modo manual 5-5
ModPos 8-33
module
declaration 8-63
mdulo 8-61
abrir 8-64
borrar 8-64
crear 8-63
guardar 8-66
leer 8-62
mdulo de programa 8-61
mdulo del sistema 8-6
Mdulos 8-62
Motor
parameters 12-95
MOTORES ACTIVADOS 9
Motores activados 5-5
Motores desactivados 5-5
MoveC 9-3
MoveJ 9-3
MoveL 9-3
Mover
Administrador de Archivos 13-7
mover
archivos 13-7
instruccin 8-22
Mover cursor a PP (punto de arranque del
programa) 8-27
Mover el PP (punto de arranque del programa) a Main 8-27
Mover PP (punto de arranque del programa)
a la Rutina 8-27
Mover PP (punto de arranque del programa)
al cursor 8-27
movimiento 6-3
movimiento coordinado 12-76
movimiento por incrementos 21
Multitarea 8-29
20-4

N
Nuevo 8-6
mdulo 8-63
O
objeto de trabajo
cambiar 10-40, 10-41
OculIPL 8-16
offset 9-6
offset de calibracin 12-65
offset de conmutacin 12-65
P
palanca de mando 10
panel de control 5-4
para 12-94
parmetros 12-3, 12-11, 12-102
parmetros del sistema 12-3
cargar 12-7
guardar 12-6
registro de cambios 12-5
Paro de emergencia 9
paro de emergencia 5-6
paro de la ejecucin del programa 8-26
pegar 8-22
persistente 8-52
plano frontal del extremo del brazo superior
22
posicin
modificar 8-33
posicin de calibracin
definir 12-66
Preferencias 8-67
ventana de programa 8-69
ProcCall 9-10
procedimiento 8-9
programa
cargar 8-7
crear 8-6
guardar 8-30
impresin 8-32
programacin 8-5
P-Start 14-12
puesta en marcha 5-3
punto de aproximacin 10-31

Gua del Usuario

punto de prolongacin 10-32

Q
Quitar marcar 8-33
R
rearranque 5-3, 12-4, 14-12
recuperacin de errores 8-59
Registros 14-5
registros 14-4
registros de error 14-4
Reinicializacin 9-7
reinicializacin
paro de emergencia 5-6
Rels 12-83, 12-84
Renovar el registro por evento 14-7
Renovar registro por comando 14-7
Robot 12-102
parmetros 12-73, 12-74, 12-90, 12-102,
12-103, 12-104, 12-105
rutina 8-8
borrar 8-40
crear 8-10
declaracin 8-39
duplicar 8-12, 8-65
seleccionar 8-12
rutina de tratamiento de interrupciones 8-9
Rutina Main 8-13
Rutina Seleccionada 8-13
Rutinas 8-10
Rutinas de Evento 12-49, 12-51
Rutinas de evento 12-48
S
Salidas del Sistema
definir 12-31
ScreenViewer 15-3
seleccin de varias instrucciones 8-33
seleccionar
rutina 8-12
seal
definir 12-14
seal de entrada
definir 12-14
seal de salida

Gua del Usuario

definir 12-14
Seales del Usuario
parmetros 12-14
Sencillo 12-97
SetAO 9-7
SetDO 9-7
SetGO 9-7
Simulacin de condiciones de espera 8-29
sistema de archivos 13-3
sistema de de coordenadas 22
subrutina 8-8
llamada 9-10
Supervisin 6-6, 12-91
Supervisin de Movimiento 6-6
T
Tarjetas de E/S 12-11
TCP 10-30
TeclaOpSeguridad 12-45
Teclas de movimiento 21
TEST
cambiar estructura 8-38
Test 8-23
texto 5-9
Tipos de Datos 8-52
Todo tipo 8-53
Todos los temas 12-3
Transmisin 12-69
U
unidad de programacin 10, 5-7
User screen 15-3
user screen package 15-3
V
Valor 8-58
valores de seales
cambio manual 7-6
variable 8-52
ventana de Mdulos del Programa 8-62
ventana de Programa 8-6
Ventana de Rutinas del Programa 8-10
ventana de servicio 14-3
ventana de Tipo de Datos de Programa 8-52
ventana Test del Programa 8-23

20-5

Ventana Visualizador de Pantalla (ScreenViewer) 15-3

Ver Registro de Cambios 12-5
VerIPL 8-16
Visualizador 11
W
WaitDI 9-8
WaitTime 9-10
WaitUntil 9-8
wobjdata 10-39

20-6

Gua del Usuario

Glosario

Glosario
Argumento

Son las partes de una instruccin que pueden ser cambiadas,

es decir, todo excepto el nombre de la instruccin.

Modo automtico

Es el modo utilizado cuando el selector de modo de operacin est puesto en la posicin

.

Componente

Es una parte de un registro.

Configuracin

Es la posicin de los ejes del robot en un lugar particular.

Constante

Son los datos que slo pueden ser cambiados manualmente.

Trayectoria esquina

Es la trayectoria generada cuando el robot pasa de forma

aproximada por un punto (punto de paso).

Declaracin

Es la parte de una rutina o de un dato que define sus propiedades.

Dilogo/Ventana
de dilogo

Cualquier ventana de dilogo que aparece en el visualizador de la unidad de programacin deber siempre ser
cerrada (normalmente pulsando la tecla OK o Cancelar)
antes de salir de ella.

Gestor de errores

Una parte separada de una rutina donde se puede tratar de

solucionar un error. La ejecucin normal podr entonces ser
rearrancada automticamente.

Expresin

Es una secuencia de datos con sus operaciones asociadas;

por ejemplo, reg1+5 or reg1>5.

Punto de paso

Es un punto por cuya vecindad el robot pasa de forma

aproximada -sin detenerse. La distancia a este punto
depende del tamao de la zona programada.

Funcin

Es una rutina que devuelve un valor.

Grupo de seales

Es un grupo de seales digitales que estn agrupadas y que

son manipuladas como una seal.

Interrupcin

Es un acontecimiento que interrumpe temporalmente la ejecucin del programa y que ejecuta una rutina de tratamiento
de interrupcin.

E/S

Entradas y Salidas elctricas.

Rutina main

Es la rutina principal con la que el sistema suele arrancar

cuando se pulsa la tecla Iniciar.

Modo manual

Es el modo utilizado cuando el selector de modo de operacin est en la posicin

.

Unidad mecnica

Es un grupo de ejes externos.

Mdulo

Es un grupo de rutinas y datos, es decir, una parte del programa.

Motores ON/OFF

Indica el estado del robot, es decir, si se aplica o no tensin

a los motores.

Panel de Control

Es el panel situado en la parte delantera del sistema de control.

Gua del Usuario

20-7

Glosario
Orientacin

Es la orientacin del dispositivo final del manipulador.

Parmetro

Son los datos de entrada de una rutina enviados con la llamada de la rutina. Corresponde al argumento de una instruccin.

Persistente

Una variable cuyo valor es persistente.

Procedimiento

Es una rutina que no devuelve ningn valor.

Programa

Es el conjunto de instrucciones y de datos que define la tarea

del robot. Los programas no contienen mdulos del sistema.

Datos del programa

Son los datos a los que se puede acceder en un mdulo completo o en el programa completo.

Mdulo de programa

Es un subconjunto, definido por el usuario, de rutinas y/o

datos que forman parte del programa robot.

Registro

Es un conjunto de tipos de datos.

Rutina

Es un subprograma.

Datos de rutina

Son datos locales que slo pueden ser usados en una rutina.

Punto de arranque

Es la primera instruccin que se ejecutar al arrancar la ejecucin del programa.

Punto de paro

Es el punto donde el robot se para antes de proseguir al

punto siguiente.

Mdulo de sistema

Es un mdulo que siempre est presente en la memoria del

programa. Cuando se lee un nuevo programa, los mdulos
del sistema permanecen en la memoria del programa.

Parmetros del sistema Son los valores que definen el equipo del robot y sus propiedades; dicho de otra forma, son los datos de configuracin
del sistema.

20-8

Punto Central de la
herramienta (TCP)

Es el punto, generalmente situado en el extremo de la

herramienta, que sigue la trayectoria programada a la velocidad programada.

Rutina de tratamiento
de interrupcin (trap)

Es la rutina que define lo que hay que hacer cuando ocurre

una interrupcin especfica.

Variable

Son los datos que pueden ser cambiados dentro de un programa, pero que pierden su valor (es decir regresa a su valor
inicial) cuando se arranca un programa desde el principio.

Ventana

El robot puede ser programado y operado gracias a una serie

de ventanas diferentes, como la ventana de Programa y la
ventana de Servicio. Siempre se podr salir de una ventana
seleccionando otra ventana.

Zona

Es el espacio esfrico que rodea un punto de paso. En cuanto

el robot entra en esta zona, empieza a dirigirse hacia la posicin siguiente.

Gua del Usuario