Anlisis de posicin, velocidad y aceleracin

Para el anlisis de posicin del mecanismo se tiene que es necesario plantear las
siguientes ecuaciones de cierre de circuito vectorial.

r 3 +

r 2=
r 1+ r4 (1)
r BF

De la ecuacin de 1, se tiene que el vector

es el que va desde el punto B al F

como se puede apreciar en la figura, la suma desde el vector r2 hasta el r3 es igual a la

suma desde el vector de posicin r1 hasta el r4. Ambos lazos vectoriales terminan en el
mismo punto por tanto es posible igualarlos al tener el mismo desplazamiento.
De la ecuacin 1, se pueden obtener las siguientes ecuaciones, las cuales muestran la
representacin de posicin del circuito vectorial en los componentes x y y para cada
vector. Sustituyendo por las componentes vectoriales se tiene:
Para la componente vectorial en el eje x (i) se tiene:

r 2i+r 3 i=r 1i+r 4 i

r 2

r 3

*cos(2) i+

*cos(3) i =

r 1

*cos(1) i +

r 4

*sen(1) j+

r 4

*cos(4) i (1.1)
Para la componente vectorial en el eje y(j) se tiene:

r 2

*sen(2) j+

r 3

*sen(3) j=

r 1

*sen(4) j (1.2)
Considerando que a partir de este momento se manejaran los valores de las magnitudes
vectoriales para ambas ecuaciones se tiene que con los datos conocidos del sistema, se
sustituirn convencionalmente de la siguiente manera:

r 1

= AD

r 2

= AB

r 3

= BC

r 4

= CD

Ahora bien, se tiene que el ngulo conocido es el 2 el cual tiene un valor de 180; de
igual manera se tiene que el vector r1 se encuentra sobre el eje de referencia X, y su
direccin es contraria al del vector 2, el cual tambin se encuentra sobre el eje x, por tanto

su orientacin dada por el ngulo 1 es igual a 0. Sustituyendo estos valores de ngulos

dados conlleva a que las ecuaciones se representen como:
AB*cos(180) + BC*cos(3) = AD *cos(0) + CD*cos(4)
AB*sen(180) + BC*sen(3) = AD *sen(0) + CD*sen(4)
El seno de 0y de 180 es igual a 0, el coseno de estos mismos valores de argumento son
igual a 1 y -1 respectivamente. Por tanto sustituyendo estos valores conlleva a que las
expresiones permanezcan como
-AB + BC*cos(3) = AD + CD*cos(4) (3)
BC*sen(3) = CD*sen(4) (4)
Ntese que las incgnitas son los ngulos 3 y 4, los cuales son argumentos de las
funciones seno y coseno, para resolver este sistema de ecuaciones se podra despejar
uno de los ngulos de alguna de las dos ecuaciones y sustituir la expresin en la ecuacin
restante, para despus por sustituciones trigonomtricas resolver esta ltima. Este seria
un procedimiento algo complicado, otro mtodo seria el programar el mtodo de Newton
Raphson para la resolucin de un sistema matricial que contenga ambas ecuaciones en
una matriz y a la matriz jacobiana que es la derivada de cada uno de los trminos de la
matriz original. Sin embargo se utilizar el mtodo en donde se utilice la ecuacin de
Freudstein que permite calcular el valor de uno de los ngulos; despus se sustituir este
valor en alguna de las ecuaciones de arriba (3 o 4) para calcular el ngulo restante.
Se tiene que se puede obtener la ecuacin de Freudstein, aunque esta dependa de 3
ngulos, en donde uno es conocido pero dado que el ngulo conocido en este caso es de
2,que es igual 180, las expresiones del mecanismo de 4 barras nos quedaron
dependientes de dos ngulos nicamente. Por tanto no es necesario obtener la expresin
de freudstein para resolver este sistema de ecuaciones.
Elevando ambas expresiones al cuadrado y despus sumarlas para eliminar uno de los
ngulos independientes. Recordando la identidad trigonomtrica
cos^2 [4] + cos^2[4] =1
Se tiene que elimando 4:
(-AB -AD + BC*cos(3))^[2] =(CD*cos(4))^[2]
(BC*sen(3))^[2] = (CD*sen(4) )^2

(CD*sen(4) )^2 +(CD*cos(4))^[2]= (BC*sen(3))^[2] + (-(AB+AD) + BC*cos(3))^[2]

CD^2=(BC*sen(3))^[2] + (BC*cos(3))^[2] 2( AB+AD) BC*cos(3) + (AB+AD)^2

CD^2= BC^2 2(AB+AD) BC*cos(3) - (AB+AD)^2

Despejando para 3 se tiene :

cos(3) = [CD^2- BC^2- (AB+AD)^2]/ 2(AB+AD) BC

Sustituyendo los valores dados en el sistema se tiene:

cos 3 =

2
2
2
( 3 ) + ( 6 ) +(5.2 )
2(6)(5.2)

cos 3 =0.86 3 =29.999 30.0

Con este valor hallado, se puede sustituir en la expresin 4 para determinar el valor de 4.
De la expresin 4:
BC*sen(3) = CD*sen(4)
Con BC igual a 6, CD igual a 3 y 3 igual a 30. Despejando y evaluando 4 conlleva a:
sen(4) = bc*sen(3)/cd
(4) = arcsen( bc*sen(3)/cd)
4= arcsen( 6*sen(30)/3)
4= arcsen(1)

'4 =90.0 4 =90.0

Ahora del circuito de cierre vectorial de la figura 2, se puede plantear la ecuacin de lazo
en donde la suma de los vectores r1 y rbf es igual a la suma de los vectores ro y r6, se
tiene entonces.

r 2 +

r BF =
r 0 + r6 (2)
Como en el caso anterior es necesario transformar esta ecuacin en dos ecuaciones que
contengan las componentes en el eje de referencia x y en y para cada vector, es decir se
colocan en una ecuacin todas las componentes x de los vectores, y en otra todas las
componentes en y.
Ecuacin de cierre vectorial con componentes en x (i):

r 2cos ( 2 ) +
r BFcos ( BF )=r0cos ( 0 ) +
r 6cos ( 6 )

Ecuacin de cierre vectorial con componentes en y (j):

r 2sen ( 2 ) +
r BFsen ( BF )=
r 0s en ( 0 ) +
r 6sen (6 )

(2.2)

(2.1)

De las siguientes ecuaciones se puede observar que el valor de 2 es un valor conocido,

proporcionado como dato en el sistema (variable), este valor es de 180:

2=180
De igual manera el valor del ngulo que corresponde a la orientacin del vector
igual al ngulo obtenido anteriormente

BF

es

3 , por lo tanto:

3=BF =30
De igual manera se tiene que el punto E se encuentra en la posicin (2.0, 6.0) desde el
origen coordenado. Con esto se puede determinar la magnitud y orientacin del vector

r 0 . Para determinar su magnitud se tiene que:

r 0= (
r 0 ) 2+ (
r 0 )2

Sustituyendo los valores de posicin en coordenadas x y y del punto E (posicin del

vector) se tiene que la magnitud es igual a:

r 0= ( 2 ) + ( 6 )

r 0=2 10 6.325

Para hallar la orientacin del vector r0 basta con realizar la tangente inversa del cociente
de las componentes del vector, por tanto:

0=arctag(|
r 0 |/|
r 0 |)
y

Se tiene que el valor de orientacin de

0 es igual a:

0=arctag(6 /2)
0 71.565
Para tener una mayor practicidad en el manejo de las expresiones se hace una sustitucin
en el nombramiento de los valores de magnitud vectoriales, como se realiz en las
ecuaciones para la determinacin del ngulo

r 2= AB

3 , por lo tanto:

r BF=BF

r 0= AE

r 6=r 6

Sustituyendo estas variables en las ecuaciones de lazo vectorial (2.1 y 2.2) y tomando en
cuenta las variables dadas en el sistema y los valores calculados anteriormente para r0,
se tiene:

ABcos ( 2 )+ BFcos ( BF )= AEcos ( 0 ) +r 6cos ( 6 )

ABsen ( 2 ) + BFsen ( BF ) =AEsen ( 0 ) +r 6cos (6 )
Conociendo que el seno de 180 es igual a 0, y que el coseno de 180 es igual a -1 para el
ngulo

2 , conlleva a que las expresiones se simplifiquen de la siguiente manera:

AB+ BFcos ( BF )= AEcos ( 0 ) + r 6cos ( 6)

BFsen ( BF ) =AEsen ( 0 ) +r 6sen ( 6)
Se puede observar que las nicas incgnitas son r6 y 6. Sustituyendo todos los valores
conocidos y resolviendo para R6, se tiene que:

1.2+3cos ( 30 )=2 10cos ( 71.565 ) +r 6cos ( 6 ) (5)

3sen ( 30 ) =2 10sen ( 71.565 ) +r 6sen ( 6) (6)
Despejando los trminos que contengan a las incognitas, se tiene:

r 6cos ( 6 ) =1.2+

3 3
2 (7)
2

3
r 6sen ( 6 )= 6 (8)
2
Elevando ambas expresiones al cuadrado, para despus sumarlas recordando la
identidad trigonomtrica,
cos^2 [6] + sen^2[6] =1

Se tiene que el valor de r6 es igual a:

(r 6cos ( 6 ) ) = 1.2+
3
(r 6sen ( 6 ) ) = 2 6
2

3 3
2
2

( )

(r 6cos ( 6 ) ) +( r 6sen ( 6 ) ) = 1.2+

3 3
3
2 + 6
2
2

)( )

( r 6 )2=0.36+ 20.25
r 6= 20.61
r 6 4.54
Con este valor se tiene que es posible determinar el valor de la orientacin 6 del vector
r6, para esto se puede sustituir este valor en la expresin 8, que conlleva:

3
r 6sen ( 6 )= 6 (8)
2

sen ( 6 )=4.5/r 6
Sustituyendo r6 y despejando 6 se tiene:

6=arcsen(4.5/ 4.54)
6=arcsen(0.991)
6=82.39
En realidad este no es el ngulo correspondiente de 6, como se puede observar en la
figura, el ngulo de 6 desde el eje X de la referencia en el punto E hasta el punto de
acuerdo a la posicin del vector r6, avanzando en contra de las manecillas del reloj, por lo
tanto se tiene que el vector se encuentre en el tercer cuadrante visto desde esa
perspectiva, para determinar la magnitud del ngulo 6 en ese sentido se debe de realizar
lo siguiente.

Tomando en cuenta que el seno es negativo en el tercer cuadrante del sistema

coordenado se tiene que es requerido sumarle 180 al valor obtenido, pero este ltimo
con signo invertido:

6=82.39 +180
6=262.39