UNIVERSIDAD DE LAS FUERZA ARMADAS

ESPE EXTENSIN LATACUNGA

CARRERA DE INGENIERA MECATRNICA

1. TTULO DEL PROYECTO

DISEO E IMPLEMENTACIN DE UN CONTROLADOR MEDIANTE
SOFTWARE LIBRE PARA EL MANIPULADOR SCORBOT-ER DE 5 GRADOS DE
LIBERTAD.

2. UNIDAD RESPONSABLE
Departamento de Energa y Mecnica, Carrera de Ingeniera Mecatrnica

3. RESPONSABLES DEL PROYECTO

Nelson Hernn Aldaz Saca

4. COLABORADORES CIENTFICOS
Director

: Ing. Fausto Acua

Co-Director

: Ing. Wilson Trvez

5. REA DE INFLUENCIA
Manipuladores robticos controlados mediante software libre

6. LNEA DE INVESTIGACIN
Automatizacin y control

7. SUB-LNEA DE INVESTIGACIN

Robtica

8. PROGRAMA DE INVESTIGACIN
N/A

9. GRUPO DE INVESTIGACIN
N/A

10. RED DE INVESTIGACIN

N/A

11. ANTECEDENTES
La Universidad de la Fuerzas Armadas ESPE-L se encuentra en constante innovacin;
esto se ha logrado gracias a la adquisicin de nuevos equipos y el desarrollo de
proyectos de investigacin relacionados con esta rea de conocimiento
Estrechamente relacionado al estudio de las mquinas CNC se encuentra el estudio de
los manipuladores industriales ya que al combinar estos dos elementos (mquinas CNC
y manipuladores) y con la utilizacin de componentes adicionales tales como bandas
transportadoras es posible crear celdas de manufactura completamente automatizadas
En la actualidad existe un sistema de control obsoleto del manipulador robtico
SCORBOT-ER y es por ello que se consider implementar un controlador que sea de
arquitectura libre.

12. PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA

La industria de los manipuladores robticos presenta hoy en da un avanzado estado de
desarrollo; esto ha permitido que los manipuladores dejen de ser parte de planes pilotos
en las industrias y universidades y se constituyan en pilares fundamentales de las

industrias de consumo masivo. La gran demanda que tiene en la actualidad ha llamado

la atencin de muchas organizaciones y ha financiado un acelerado programa de
innovacin y mejoramiento que permite obtener mquinas ms sofisticadas; sin
embargo, debido a este rpido crecimiento, muchos manipuladores quedan obsoletos
ao tras ao debido principalmente a que sus productores descontinan el modelo y por
lo tanto sus piezas de repuesto y el software que utilizan.
Un ejemplo concreto de lo que se ha mencionado es el robot SCORBOT-ER que se
encuentra en buenas condiciones pero dispone de un controlador manejado a travs del
sistema operativo Windows 98 por lo que es prcticamente inservible
Intelitek, compaa productora de la lnea SCORBOT, ha dejado de producir este tipo
de controladores y los ha reemplazado por versiones modernas incompatibles con el
manipulador mencionado en el presente proyecto, de no tomarse medidas correctivas
respecto a este problema, este dispositivo quedara completamente en desuso.

13. DESCRIPCIN RESUMIDA DEL PROYECTO

El presente proyecto busca desarrollar un controlador genrico de cinco grados de
libertad operado mediante software libre para el manipulador SCORBOT-ER.
El desarrollo del controlador puede resumirse en cuatro etapas: diseo e
implementacin del controlador, desarrollo de la HMI y pruebas de funcionamiento.
Durante la fase del diseo del controlador se estudiarn los actuadores y sensores del
SCORBOT para determinar los parmetros necesarios para su control; entre la fase de
diseo e implementacin se debe realizar la seleccin de los componentes a utilizarse; si
las dos tareas anteriores fueron bien ejecutadas, la implementacin del controlador no
debera tener ningn inconveniente.
Previo al desarrollo de la HMI, se requiere la seleccin del sistema operativo donde se
va a trabajar y el programa especfico sobre el que desarrollar la aplicacin; el
desarrollo de la HMI debe satisfacer los requerimientos del robot y el controlador
armado en las fases anteriores.
Finalmente tanto el controlador como el HMI se sometern a pruebas para verificar su
funcionamiento.
14. JUSTIFICACIN E IMPORTANCIA
El manipulador SCORBOT-ER es una rplica a escala de un manipulador industrial real
especialmente diseado para la enseanza de la robtica (ESHED ROBOTEC, 1999,
pg. 7); el estudio de este manipulador permitir a sus usuarios acrecentar su
conocimiento respecto al funcionamiento de cada uno de los componentes de los
manipuladores industriales: mecnicos, actuadores, sensores, controlador y software de
control.

Casi todos los manipuladores industriales estn diseados para evitar que se les
practique ingeniera inversa y conocer su funcionamiento cabal; esta realidad deja temas
no verificados en los cursos regulares de robtica impartidos en la ESPE
Un controlador para manipuladores industriales cuyo diseo y funciones se encuentren
completamente documentados presenta entre otras las siguientes ventajas:

Mayor control del usuario

Mantenimiento y reparacin sencillos, sin la necesidad de tcnicos
especializados y con componentes de fcil adquisicin
Fcil de reproducir en comparacin a controladores comerciales
Actualizacin e implementacin de mejoras ms fciles en el controlador
Actualizacin e implementacin de mejoras ms fciles en el software
Debido a que se controlar mediante software libre, se evita la adquisicin de
licencias

15. PROYECTOS RELACIONADOS

Estudio, diseo e implementacin de un controlador (software y hardware) para
tres grados de libertad del manipulador robotico CRS-A255 (Maldonado &
Snchez, 2013)
Diseo e implementacin de un prototipo de brazo robtico para aplicaciones de
clasificacin y reconocimiento de formas en el proceso de paletizado empleando
procesamiento digital de imgenes (Constante, 2012)
Diseo del controlador y tele-operacin del brazo robtico "Robotic Arm Edge"
por medio de un dispositivo Android y PC (Snchez, 2013)
Diseo del sistema de control del brazo Robtico CRS A255 utilizando la
plataforma KINETIX de ALLEN BRADLEY (Gordillo, 2010)

16. OBJETIVOS
16.1. OBJETIVO GENERAL
Disear e implementar un controlador genrico mediante software libre para el
manipulador SCORBOT-ER de 5 grados de libertad.
16.2. OBJETIVOS ESPECFICOS
Determinar necesidades o requerimientos mnimos.
Disear los componentes fsicos del controlador para el manipulador
SCORBOT-ER.
Seleccionar los componentes fsicos para el controlador.
Implementar el controlador para el manipulador.

Seleccionar el software para desarrollar la HMI del controlador.

Disear la HMI para el controlador del manipulador.
Verificar el correcto funcionamiento del controlador del manipulador.

17. METAS
Recopilar informacin referente a controladores para robots manipuladores, para
establecer requerimientos mnimos durante el primer mes de trabajo.
Disear los componentes fsicos del controlador para el manipulador
SCORBOT-ER durante el segundo y tercero mes de trabajo.
Seleccionar los componentes a ser usados en el controlador durante el cuarto
mes de trabajo.
Implementar el controlador para el manipulador SCORBOT-ER durante el
quinto, sexto y sptimo mes de trabajo.
Seleccionar el software para desarrollar la HMI del controlador durante el
octavo mes de trabajo.
Disear la HMI para el controlador del manipulador SCORBOT-ER durante el
noveno y dcimo mes de trabajo.
Verificar el correcto funcionamiento del controlador del manipulador
SCORBOT-ER durante el undcimo mes de trabajo.
Finalizar el proyecto durante el duodcimo mes de trabajo.
18. HIPTESIS
El diseo e implementacin de un controlador genrico mediante software libre
para el SCORBOT-ER le permitir funcionar adecuadamente al manipulador?
19. VARIABLES DE LA INVESTIGACIN
19.1.
Variable independiente
Diseo e implementacin del controlador genrico mediante software libre.
19.2.

Variable dependiente

Operatividad del manipulador SCORBOT-ER.

20. MARCO TERICO

20.1. Robots manipuladores
Un robot es una mquina con una morfologa y un sistema de control que le permiten
emular el movimiento de los seres vivos. Una de las categoras ms conocidas de robots
la constituyen los manipuladores; la morfologa de estos robots es generalmente la de un
brazo humano y son ampliamente utilizados en lneas de ensamblaje como las que se
encuentran en la industria automotriz o en fbricas de tarjetas electrnicas.
20.2. Componentes de los robots manipuladores

Los principales componentes de un robot manipulador son: estructura mecnica,

actuadores, sensores y controlador (Ollero, 2001, pg. 5)
20.2.1.

Estructura mecnica

La estructura mecnica de los manipuladores emula, generalmente, la forma de un brazo

humano; las caractersticas de resistencia, dimensiones y otras adicionales vienen
reguladas por la aplicacin en la que vaya a ser utilizado.
20.2.2.

Controladores

Cualquier dispositivo electrnico que pueda realizar clculos sirve como controlador; Si
la aplicacin en la que se va a utilizar no es compleja, el problema del controlador
puede afrontarse con simples compuestas lgicas. En la actualidad los controladores
ms utilizados son: microcontroladores, tarjetas de desarrollo y PLC

20.3. SCORBOT ER
El SCORBOT es un manipulador de cinco grados de libertad; este manipulador ha sido
diseado y desarrollado a semejanza de un robot industrial y para emular el
funcionamiento del mismo. La estructura general de este robot se muestra en la figura 1

Figura 1. Estructura general del SCORBOT. Tomado de (ESHED ROBOTEC, 1999,

pg. 9)

20.3.1.

Estructura principal

El SCORBOT-ER es un robot de articulacin vertical, con cinco juntas. Con la pinza

adjunta, el robot tiene seis de grados de libertad. Este diseo permite a la herramienta
FINAL ser ubicada y orientada arbitrariamente dentro de un vasto espacio de trabajo
(ESHED ROBOTEC, 1999, pg. 12).
20.3.2.

Actuadores

Los cinco ejes y la pinza del robot son operados por motores servo de CC. La direccin
de revolucin del motor es determinada por la polaridad del voltaje: el voltaje positivo
hace girar el motor en una direccin, y el negativo en la direccin opuesta. Cada motor
lleva instalado un codificador para el control en bucle cerrado.
20.3.3.

Sensores

La ubicacin y el movimiento de cada eje son medidos por un codificador electroptico

adjunto al eje del motor. Cuando el eje de robot se mueve, el codificador genera una
serie de impulsos elctricos. El nmero de dichas seales es proporcional a la cantidad
de movimiento del eje. La sucesin de las seales indica la direccin de movimiento. El
controlador lee estas seales y determina el alcance y la direccin del movimiento del
eje.
20.3.4.
20.3.4.1.

Tcnicas de control de manipuladores

Cinemtica del robot

El modelado cinemtico de un robot busca las relaciones entre las variables articulares y
la posicin (expresada normalmente en forma de coordenadas cartesianas) y orientacin
del extremo del robot. En esta relacin no se tienen en cuenta las fuerzas o pares que
actan sobre el robot (actuadores, cargas, fricciones, etc.) y que pueden originar el
movimiento del mismo. Sin embargo, debe permitir conocer adems de la relacin entre
las coordenadas articulares y del extremo, la relacin entre sus respectivas derivadas.
As, el sistema de control del robot debe establecer que velocidades debe imprimir a
cada articulacin (a travs de sus respectivos actuadores) para conseguir que el extremo
desarrolle una trayectoria temporal concreta, por ejemplo, una lnea recta a velocidad
constante (Matriz Jacobiana, 2014).
20.3.4.2.

Cinemtica directa

Las operaciones de cinemtica directa permiten conocer la posicin y orientacin

finales del extremo final del robot conocidos los ngulos de las articulaciones y la
geometra del robot
20.3.4.3.

Cinemtica inversa

Consiste en determinar la los movimientos que debe ejecutar un manipulador para

llevar su extremo final a una posicin y orientacin conocidas
20.3.4.4.

Matriz Jacobiana

Es un arreglo matemtico que permite relacionar la velocidad de las articulaciones del

robot con la velocidad del extremo final del robot. La matriz Jacobiana directa permite
conocer las velocidades del extremo del robot a partir de los valores de las velocidades
de cada articulacin; por su parte, la matriz Jacobiana inversa permitir conocer las
velocidades determinadas en el extremo del robot. La figura 2 representa la relacin
entre la matriz Jacobiana directa y la indirecta

Figura 2.Relacin entre las matrices Jacobiana directa e inversa. Tomado de (Ollero,
2001, pg. 166)

21. METODOLOGA DE DESARROLLO DEL PROYECTO

Se reunir informacin importante mediante el mtodo documental-Bibliogrfico para
cubrir requerimientos y necesidades acerca del manipulador robtico y de su
controlador, y como se puede implementar la misma mediante el uso de software libre.
En la etapa del diseo y seleccin se realizar a travs de una metodologa analtica ya
que se sometern a evaluacin los diferentes componentes que constituyen el
controlador.
En la parte correspondiente a la implementacin del control, se desarrollar utilizando
una metodologa experimental para construir y ensamblar todos los componentes.

Finalmente, en la etapa de pruebas y adecuacin, se retomar la metodologa

experimental y analtica para describir los resultados de las pruebas realizadas al
manipulador.

22. FUENTES Y TCNICAS DE RECOPILACIN DE INFORMACIN Y

ANLISIS DE DATOS
La fuente primaria de informacin ms relevante la constituyen los docentes del rea de
robtica y programacin que aportarn con su conocimiento y experiencia
Entre las fuentes secundarias de informacin hay que destacar libros, artculos
cientficos, tesis y sitios web donde se pueda comprobar la veracidad de la informacin
La principal tcnica de recopilacin de datos ser el anlisis documental de obras
relacionadas al proyecto; como tcnica secundaria se recurrir a la entrevista a fin de
obtener informacin y guas de los docentes de la institucin

23. PLAN ANALTICO

1. CAPTULO 1: MARCO TERICO
1.1 Generalidades de los manipuladores industriales
1.2 Morfologa de los manipuladores
1.3 Generalidades del SCORBOT-ER
1.4 Componentes del manipulador SCORBOT-ER
1.4.1 Eslabones
1.4.2 Actuadores
1.4.3 Sensores
1.4.4 Controladores
1.5 Software para control de manipuladores
1.6 Tcnicas de control de manipuladores

2. CAPTULO 2: DISEO DEL SISTEMA DE CONTROL Y SELECCIN DE

COMPONENTES
2.1 Identificacin de los requerimientos del manipulador SCORBOT-ER
2.2 Seleccin de las tarjetas controladoras de los actuadores del SCORBOT-ER
2.3 Seleccin de la tarjeta madre
2.4 Implementacin del controlador

3. CAPTULO 3: IMPLEMENTACIN DE LA HMI

3.1 Identificacin de los requerimientos del hardware del controlador
3.2 Seleccin de la aplicacin sobre la que se desarrollara la HMI
3.3 Desarrollo de la HMI

4. CAPTULO 4: PRUEBAS Y ANLISIS DE RESULTADOS

4.1 Prueba del hardware del controlador sobre el manipulador
4.2 Prueba de comunicacin entre el hardware y la HMI del controlador
4.3 Prueba de control sobre el brazo desde la HMI

5. CAPTULO 5: CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES

5.1 Conclusiones
5.2 Recomendaciones

24. PRESUPUESTO
La Tabla 1 muestra el presupuesto del proyecto
Tabla 1. Presupuesto del proyecto
tem
Robot
Tarjetas controladoras
Tarjeta madre
Otros componentes
electrnicos
Equipo de Oficina y Varios
Total

Costo
(USD)
1000
600
100
500
200
2300

25. CRONOGRAMA
La Tabla 2 muestra el cronograma de actividades del proyecto

Tabla 2. Cronograma de actividades

Lnea de tiempo
Tarea
feb-15
Recopilacin de informacin
Diseo del hardware del
controlador
Seleccin de Componentes
del controlador
Implementacin del
controlador
Seleccin del Software para el
desarrollo del HMI
Diseo de la HMI del
controlador
Verificacin del correcto
funcionamiento del
manipulador
Entrega el proyecto

mar15

abr-15

may15

jun15

jul-15 ago-15

sep15

oct-15

nov15

dic-16 ene-16

26. BIBLIOGRAFA

Constante, P. (15 de Frebrero de 2012). Diseo e implementacin de un prototipo

de brazo robtico para aplicaciones de clasificacin y reconocimiento de formas en
el proceso de paletizado empleando procesamiento digital de imgenes. Obtenido
de
Repositorio
digital
de
la
ESPE-L:
http://repositorio.espe.edu.ec/handle/21000/5924

ESHED ROBOTEC. (01 de Enero de 1999). Manual de usuario del SCORBOT-ER

4PC.
Obtenido
de
INTELITEK:
ftp://ftp.robotec.co.il/Techsup/er4pcspanish/100269-a%20ER_4pc_Span.pdf

Gordillo, R. (12 de Marxo de 2010). Diseo del sistema de control del brazo
Robtico CRS A255 utilizando la plataforma KINETIX de ALLEN BRADLEY.
Obtenido
de
Repositorio
digital
de
la
ESPE-L:
http://repositorio.espe.edu.ec/handle/21000/3206

Maldonado, D., & Snchez, A. (10 de Frebero de 2013). Estudio, diseo e

implementacin de un controlador (hardware y software) para tres grados de
libertad del manipulador robtico CRS-A255. Obtenido de Repositorio digital de la
ESPE-L: http://repositorio.espe.edu.ec/handle/21000/6216

Matriz Jacobiana. (20 de Febrero de 2014). Obtenido de Universidad de

Guadalajara. Centro Universitario de Ciencias Exactas e Ingeniera:
http://proton.ucting.udg.mx/materias/robotica/r166/r87/r87.htm

Ollero, A. (2001). Manipuladores y robots mviles. Barcelona: MARCOMBO.

Snchez, E. (05 de Novienbre de 2013). Diseo del controlador y tele-operacin

del brazo robtico "Robotic Arm Edge" por medio de un dispositivo Android y PC.
Obtenido
de
Repositorio
digital
ESPE-L:
http://repositorio.espe.edu.ec/handle/21000/7635

27. FINANCIAMIENTO DEL PROYECTO

El financiamiento del proyecto ser costeado en su totalidad por el responsable del proyecto

28. DURACIN DEL PROYECTO

El tiempo estimado ser de doce meses a partir de la aprobacin del proyecto.

29. FECHA DE INICIO DEL PROYECTO

A partir de su aprobacin
30. FECHA DE PRESENTACIN DEL PROYECTO
A partir de haber terminado lo propuesto en el tiempo establecido
31. RESPONSABLES DEL PROYECTO

_________________________________
Nelson Hernn Aldaz Saca
C.I. 180461150-5

___________________________
Ing. Fausto Acua
DIRECTOR DE PROYECTO

__________________________
Ing. Wilson Trvez
CODIRECTOR DE PROYECTO