Instituto Tecnolgico de Cd.

Madero

Ingeniera Mecnica

Otoniel Gonzlez Snchez

Materia: Mecanismos

Profesor: Francisco Gmez Muoz

Unidad #4

Indice

4.1 Conceptos bsicos y fundamentos del anlisis dinmico

4.2 Mtodo esttico
4.3 Mtodo cinetoestatico
4.4 Mtodos dinmicos
4.4.1 Mtodo de Newton
4.4.2 Mtodos energticos
4.4 Dinmica del motor reciprocante mono cilndrico
4.5 Dinmica de mecanismos tpicos

4.1 CONCEPTOS BSICOS Y FUNDAMENTOS DEL ANLISIS

DINMICO
Mquina: Combinacin de cuerpos resistentes de tal manera que, por medio
de ellos, las fuerzas mecnicas de la naturaleza se pueden encausar para
realizar un trabajo acompaado de movimiento determinado.
Eslabn: Pieza de una mquina o un componente de un mecanismo, y es
completamente rgido. Conexin rgida entre dos o ms elementos de
diferentes pares cinemticos.
Rigidez: No puede haber movimiento relativo (cambio de distancia) entre
dos puntos arbitrariamente seleccionados del mismo eslabn.
Par Cinemtico: Articulacin de eslabones de un mecanismo se conectan
entre si de una manera tal que transmitan movimiento del impulsor, o
eslabn de entrada, al seguidor, o eslabn de salida.
Cadena cinemtica: Es cuando varios eslabones estn conectados
mvilmente por medio de articulaciones.
Divisin de pares cinemticos: Par Superior: Contacto lineal o puntual (biela
manivela) Par inferior: De contacto superficial (cilindro embolo)
Los pares inferiores se clasifican en 6. (a) Par Prismtico: El punto P describe
una lnea recta. (b) Par giratorio: El punto P describe una circunferencia.
(c) Par helicoidal: El punto P describe una hlice.
Pares inferiores se clasifican en 6. (a) Par plano: El punto P describe un
plano. (b) Par cilndrico: El punto P describe un cilindro. (c) Par esfrico:
El punto P describe una esfera.
Todos los dems tipos de articulaciones se conocen como pares superiores,
entre ejemplos clsicos estn los dientes de engranes acoplados, una rueda
que va rodando sobre un riel, etc. Entre los pares superiores existe una su
categora que denominada pares envolventes, por ejemplo la conexin entre
una banda y una polea, una cadena y una Catarina.
MECANISMOS PLANOS Y ESFERICOS
Los mecanismos se pueden clasificar de diversas maneras haciendo
hincapi en sus similitudes y sus diferencias, el criterio para distinguirlos se
basa en las caractersticas delos movimientos de los eslabones.
Mecanismo Plano: Es aquel en el que todas las partculas describen curvas
planas en el espacio, y todas estas se encuentran en planos paralelos, por
ejemplo la leva de placa y su seguidor, el mecanismo biela manivela, la
mayora de los mecanismos son del tipo plano.

Mecanismo Esfrico: Es aquel en el que el lugar geomtrico de cada punto

es una curva contenida dentro de una superficie esfrica y las superficies
esfricas definidas por varios puntos arbitrariamente elegidos son
concntricas.
Movilidad: El nmero de grados de libertad es conocido como movilidad. La
movilidad de un mecanismo es el nmero de parmetros de entrada que se
deben controlar independientemente, con el fin de llevar al dispositivo a una
posicin en particular. Para determinar la movilidad de un mecanismo es
directamente a travs de un recuento del nmero de eslabones y la
cantidad y tipos de articulaciones que incluye.
CINEMTICA Y CINTICA
Cinemtica Estudio del movimiento sin consideracin de las fuerzas.
Cintica Estudio de fuerzas en sistemas en movimiento. Un propsito
principal de la cinemtica es crear (disear) los movimientos deseados de
los elementos mecnicos considerados, y luego calcular matemticamente
las posiciones, velocidades y aceleraciones que tales movimientos
generarn sobre dichos elementos.
MECANISMOS Y MQUINAS
Mecanismo Sistema de elementos dispuestos para transmitir movimiento en
un modo predeterminado. Ejemplos: sacapuntas de manivela, obturador de
cmara fotogrfica, reloj analgico, silla plegadiza, lmpara ajustable de
escritorio y sombrilla. Mquina Sistema de elementos dispuestos para
transmitir movimiento y energa en un modo predeterminado. Ejemplos:
batidora o mezcladora de alimentos, puerta de la bveda de un banco,
engranaje de transmisin de un automvil y robot.
CONCEPTOS FUNDAMENTALES DE CINEMTICA GRADOS DE LIBERTAD
El nmero de grados de libertad (GDL) de un sistema es el nmero de
parmetros independientes que se necesitan para definir unvocamente su
posicin en el espacio en cualquier instante. En el plano se requiere de tres
parmetros (GDL): dos coordenadas lineales (x,y) y una coordenada angular
(). En el espacio se requiere de seis GDL: tres distancias (x,y,z) y tres
ngulos (,,). Se define cuerpo rgido como aquel que no experimenta
ninguna deformacin.

TIPOS DE MOVIMIENTO
Rotacin pura El cuerpo posee un punto (centro de rotacin) que no tiene
movimiento con respecto al marco de referencia estacionario. Todos los
dems puntos del cuerpo describen arcos respecto a ese centro. Una lnea
de referencia marcada en el cuerpo a travs de su centro cambia
nicamente en orientacin angular. Traslacin pura Todos los puntos en el

cuerpo describen trayectorias paralelas (curvas o rectas). Una lnea de

referencia trazada en el cuerpo cambia su posicin lineal pero no su
orientacin o posicin angular. Movimiento complejo Es una combinacin
simultnea de rotacin y traslacin.

ESLABONES, JUNTAS Y CADENAS CINEMTICAS

Eslabn Cuerpo rgido que posee al menos dos nodos, que son los puntos
de unin con otros eslabones. El nmero de nodos le da su nombre al
eslabn : Binario = dos nodos, Terciario = tres nodos, etc. Junta o par
cinemtico Conexin entre dos o ms eslabones que permite algn
movimiento o movimiento potencial entre los eslabones conectados. Pueden
clasificarse en varios modos:
1) Por el nmero de grados de libertad. - Rotacional 1 GDL - Prismtica o
Deslizante 1 GDL
2) Por el tipo de contacto entre los elementos. - Unin completa o par
cinemtico inferior: contacto superficial - Unin media o par cinemtico
superior: contacto sobre una lnea o un punto A las juntas con dos GDL se
les llama semijuntas.
3) Por el tipo de cierre de la junta. - Forma: su forma permite la unin o el
cierre - Fuerza: requiere de una fuerza externa para mantenerse en contacto
o cierre.
4) Por el nmero de eslabones conectados u orden de la junta. Se define
como el nmero de eslabones conectados menos uno. Cadena cinemtica
Es un ensamble de eslabones y juntas interconectados de modo que
proporcionen un movimiento de salida controlado en respuesta a un
movimiento de entrada proporcionado. Mecanismo Es una cadena
cinemtica en la cual por lo menos un eslabn ha sido fijado o sujetado al
marco de referencia (el cual puede estar en movimiento).
Manivela Eslabn que efecta una vuelta completa o revolucin, y est
pivotado a un elemento fijo.
Balancn u oscilador Eslabn que tiene rotacin oscilatoria y est pivotado a
un elemento fijo.
Biela o acoplador Eslabn que tiene movimiento complejo y no est
pivotado a un elemento fijo. Elemento fijo Cualesquiera eslabones (o
eslabn) que estn sujetos en el espacio, sin movimiento en relacin con el
marco de referencia.

4.2 Mtodo esttico

4.3 Mtodo Dinmico

CONCEPTOS Y FUNDAMENTOS DEL ANLISIS DINMICO

El anlisis dinmico comprende el anlisis de las fuerzas, desplazamientos,

velocidades y aceleraciones que aparecen en una estructura o mecanismo como
resultado de los desplazamientos y deformaciones que aparecen en la estructura o
mecanismo.
Parte de estos anlisis pueden ser simplificados al reducir el mecanismo o
estructura a un sistema lineal, con lo que es posible aplicar el principio de
superposicin para trabajar con casos simplificados del mecanismo.
Una varilla elstica vibrando puede modelizarse como una viga en voladizo
mediante anlisis dinmico, usando la matriz de rigidez de una barra recta y la
matriz de masa correspondiente.
Un planteamiento ms realista, e ineludible cuando el mecanismo tiene grados de
libertad no forzados, consiste en considerar que no todos los grados de libertad del
mecanismo evolucionan de manera conocida y que lo realmente conocido es la
formulacin de las fuerzas y los momentos introducidos por los accionamientos
funcin del estado mecnico del sistema, del tiempo y de otras variables.
ANLISIS DINMICO DE MECANISMOS
El anlisis dinmico de mecanismos tiene por objeto determinar el movimiento de
un mecanismo, las fuerzas y los esfuerzos internos que aparecen sobre cada uno
de sus elementos en cada posicin de funcionamiento.
MTODO DE D'ALEMBERT
Este mtodo usa el Principio de d'Alembert que es una extensin de la segunda
ley de Newton que tiene en cuenta las ligaduras existentes entre diversos
elementos. El uso de este mtodo en lugar del mtodo directo simplifica
notablemente las ecuaciones.
ANLISIS DINMICO DE ESTRUCTURAS
El anlisis dinmico de estructuras se refiere al anlisis de las pequeas
oscilaciones o vibraciones que puede sufrir una estructura alrededor de su posicin
de equilibrio. El anlisis dinmico es importante porque ese movimiento oscilatorio
produce una modificacin de las tensiones y deformaciones existentes, que deben
tenerse en cuenta por ejemplo para lograr un diseo ssmico adecuado.
Como resultado de una perturbacin exterior un edificio o estructura resistente que
bajo la accin de unas cargas estaba en reposo, experimenta oscilaciones que en
primera aproximacin pueden representarse como un movimiento armnico

compuesto, caracterizado por un sistema de ecuaciones lineal donde:

Son respectivamente la matriz de masas, la matriz de amortiguacin y la matriz de
rigidez de la estructura. Son tres vectores que representan la posicin, velocidad y
aceleracin de un conjunto de puntos de la estructura.
Es un vector que representa las fuerzas equivalentes aplicadas sobre el mismo
conjunto de puntos anteriores, este vector est asociado a la solicitacin exterior
que perturba la misma estructura.
El anlisis dinmico incluye estudiar y modelizar al menos estos tres aspectos:
Anlisis de la solicitacin exterior. Anlisis de las fuerzas dinmicas inducidas.
Anlisis dinmico de prticos planos.
El anlisis de prticos planos formados por barras rectas de seccin constante
puede llevarse a cabo generalizando las ecuaciones del mtodo matricial,
incorporando adems de matrices de rigidez, matrices de masa.

ANLISIS DINMICO EN ELEMENTOS FINITOS

En un buen nmero de aplicaciones ingenieriles, son analizadas y comprobadas
mediante el uso del mtodo de los elementos finitos.
En situaciones donde el estado del sistema es dependiente del tiempo el mtodo
de los elementos finitos lleva a una ecuacin.
Debido usualmente a la elevada dimensin de los vectores que aparecen en ellas
en este tipo de aplicaciones, la resolucin exacta no resulta prctica y se usan
diversos procedimientos de integraciones numricas basados en el mtodo de las
diferencias finitas y variantes del mismo. Estos mtodos pueden clasificarse segn
varios criterios.
MODELO MATERIAL
Dentro del anlisis estructural es importante modelizar el comportamiento de los
materiales empleados mediante una ecuacin constitutiva adecuada. Los tipos
modelos de materiales ms frecuentes son:
Modelo elstico lineal e istropo. Modelo elstico lineal otro trpico. Modelos de
plasticidad y visco plasticidad. Modelos de dao.