223MC Fmsciui

cenidet
Centro Nacional de Investigacin y Desarrollo Tecnolgico

Departamento de Ingeniera Electrnica
TESIS DE MAESTRA EN CIENCIAS

Deteccin y Estimacin de Fallas en el Motor de
Induccin Mediante Reconstructores de Estado:
un Enfoque Algebraico-Diferencial
que presenta:
FLOR DE MARA SILVA CARRANZA

Ingeniera Electrnica por el Instituto Tecnolgico de Minatitln
como requisito para la obtencin del grado de:
Maestra en Ciencias en Ingeniera Electrnica

DIRECTORES DE TESIS:
DR. ALEJANDRO RODRGUEZ PALACIOS

DR. CARLOS DANIEL GARCA BELTRN
Cuernavaca, Morelos, Mxico.
16 de Diciembre de 2008
cenidet
Centro Nacional de Investigacin y Desarrollo Tecnolgico
Departamento de Ingeniera Electrnica
TESIS DE MAESTRA EN CIENCIAS

Deteccin y Estimacin de Fallas en el Motor de Induccin Mediante
Reconstructores de Estado: un Enfoque Algebraico-Diferencial
que presenta:
ING. FLOR DE MARA SILVA CARRANZA

Ingeniera Electrnica por el Instituto Tecnolgico de Minatitln
como requisito para la obtencin del grado de:

Maestra en Ciencias en Ingeniera Electrnica
DIRECTORES DE TESIS:
DR. ALEJANDRO RODRGUEZ PALACIOS
DR. CARLOS DANIEL GARCA BELTRN
Jurado:
Dr. Gerardo Vicente Guerrero Ramrez - Presidente
Dr. Luis Gerardo Vela Valds - Secretario
Dr. Alejandro Rodrguez Palacios -Vocal
Dr. Carlos Daniel Garca Beltrn - Vocal Suplente
Cuernavaca, Morelos, Mxico
16 de Diciembre de 2008
DEDICATORIA
Dedico este trabajo:
A mi padre celestial, por guiar mis sueos, mis caminos y m destino por
iluminarme para salir adelante, porque todo lo que tengo, lo que puedo y lo que
recibo es regalo que l me ha dado.
A mis padres Jos Benigno y Mara Alicia, por ser los mejores padres del mundo,
por apoyarme siempre en todas mis decisiones, este logro es para ustedes. Los amo
papis.
A mi hermanita Paty, por su apoyo incondicional, por sus consejos, por cuidarme y
quererme, Te quiero hermanita.
A mi pebe Machy, porque comparti conmigo los momentos ms felices de nuestras
vidas: nuestra niez y porque es y siempre ser mi hermanitaTe adoropebe.
A mis sobrinitas Ferchy y Andy Panda, porque desde que llegaron a mi vida con
sus locuras y alegras me hacen ver la vida ms bellaLas quiero mis chiquitas.
A mi abuelita Nidia, por el ejemplo tan grande de dedicacin y fortaleza que
siempre ha sido para mTe adoromi abuelita preciosa.
Para Aldo Marino, porque compartes mi vida y mis sueos, nuestras almas y
nuestros caminos estn unidos hoy y siempre, Te amo mi nio.
A los que ya no estn pero que dejaron en m un gran aprendizaje de humildad,
amor y vida, abuelita Mary, to Jorge, ta Nachita y gerito, donde quiera que
estn, tambin este trabajo es para ustedes.
Llegar a la meta no es vencer, lo importante es el camino y en

l, caer, levantarse, insistir, aprender...
AGRADECIMIENTOS
Agradezco:
A mi Padre Celestial, porque l tiene trazado un destino para mGracias por
ponerme siempre en el lugar correcto dnde debo estar
A mis padres, no hay palabras que puedan describir mi profundo agradecimiento
hacia ustedes papi y mami, que durante todos estos aos confiaron en m;
comprendiendo mis ideales y el tiempo que no estuve con ustedes, sin ustedes este
logro no se hubiera culminado.
Al Doctor Alejandro Rodrguez Palacios, mi profesor, mi asesor, mi amigo. Por su
gua, sus consejos, su dedicacin y su comprensin, por compartir parte de su ser
conmigo. Hoy y siempre mil gracias.
Al Doctor Carlos Daniel Garca Beltrn por asesorarme a lo largo de la tesis, por su
paciencia y por acompaarme en este camino que hoy culmina en el presente
proyecto, por compartir su conocimiento conmigo e inspirar en m una gran
admiracin.
A mis revisores: Dr. Gerardo Vicente Guerrero Ramrez y Dr. Luis Gerardo Vela
Valds, por su atencin y tiempo, por sus observaciones, recomendaciones,
comentarios y aportaciones que enriquecieron este trabajo.
A mis profesores: Dr. Hugo Calleja, Dr. Vctor Manuel Alvarado, Dr. Carlos
Manuel Astorga, Dr. Enrique Quintero, Dr. Marco Antonio Oliver, Dr. Juan Reyes,
M.C. Jos Loyde, M.C. Jos Martn Gmez e Ing. Carlos Gngora, por sus valiosas
enseanzas.
A mi familia: Machy, Pato, Ferchy, Andy, Luis, Abuelita Nidia, Ta Gueln, Tas:
Carmen, Yola, Violeta, Mim. Tos: Manuel, Atilano. Primos: Chucho, Memo, Galo,
Carlitos, Bere, Mayanin por siempre tenerme presente en sus oraciones y
preocuparse por mi bienestar.
A mi nio Aldo, por apoyarme siempre y darme la fuerza para salir adelante en los
momentos ms difciles, por nunca dejar que me derrumbar.
A mis amigos del alma: Gilito, Danny, Saoly, Emnita, Abel, Freddy, Teacher, Clau,
Paquito, Tronco, Miri, gracias por estar conmigo todos estos aos, por aconsejarme,
regaarme, compartir risas y llantos.
A mis amigos aqu en la maestra: Fabi, Gabo, Carlios, Vilchis, Wen y Pepe por
permitirme conocerlos y ser parte de su vida. Por ayudarme en los momentos
difciles y estar conmigo a lo largo de este sueo que todos compartimos.
A mis compaeros de generacin y amigos del cenidet: Adriana, Hctor, Joaqun,
Ivn, Efran, Puma, Dante, Hiram, Laura, Pato, Juanito y Betty, por los buenos
momentos que pasamos juntos.
A mis profesores del Instituto Tecnolgico de Minatitln: Antonia Zamudio Radilla,
Paciano Jurez Lpez, Marcia Lorena Hernndez Nieto, Ral Antonio Ortz,
Manuel Gracida Aguirre, Jos de Jess Moreno Vzquez, porque ellos me
impulsaron siempre a seguir adelante en esta carrera.
A las personas que estn detrs del teln, los cuales sin su ayuda este proyecto no se
hubiese culminado: Ing. Mario Moreno, Srita. Ana Mara Pea, Sra. Maira Correa,
Sra. Mnica, Lic. Guadalupe Garrido, Lic. Olivia Maquinay, Lic. Alfredo Terrazas.
Gracias hoy y siempre.
Al Cenidet, por abrirme las puertas para que continuara mis estudios de postgrado
y con ello impulsar mi crecimiento profesional.
Al Consejo Nacional de Ciencia y Tecnologa y a la Direccin General de Estudios
Superiores por el apoyo econmico que me facilitaron para poder culminar este
sueo.
A todos mil gracias

Flor de Mara Silva Carranza
Uno puede devolver un prstamo de oro, pero est en deuda

de por vida con aquellos que estuvieron a su lado en el
camino recorrido.
DETECCIN Y ESTIMACIN DE FALLAS EN EL MOTOR DE

INDUCCIN MEDIANTE RECONSTRUCTORES DE ESTADO:
UN ENFOQUE ALGEBRAICO DIFERENCIAL.
Resumen
Recientemente se ha propuesto un nuevo enfoque para el diagnstico de fallas en los sistemas
de control, denominado Enfoque Algebraico Diferencial. La metodologa se basa en conceptos
de lgebra diferencial lo que permite la manipulacin de los sistemas polinomiales de
ecuaciones diferencial de una manera sistemtica.
Este enfoque consiste en traducir la solucin del problema de diagnstico de fallas en
trminos de la observabilidad algebraica de la variable, la cual modela la presencia de una falla.
La solucin del problema de diagnstico de fallas se interpreta entonces como la
habilidad para deducir a partir del modelo del sistema supervisado, una relacin algebraicadiferencial con coeficientes en un campo diferencial para cada componente de la variable de
falla. Esta relacin se satisface para la componente de falla dada.
En esta tesis se considera este nuevo Enfoque Algebraico y se aborda el problema de la
deteccin y estimacin de fallas en el modelo del Motor de Induccin con Rotor Devanado.
Desde esta perspectiva, se dise la etapa de generacin de residuos que permite la deteccin y
localizacin de fallas en parmetros y fallas en sensores en el modelo del motor. Tambin se
dise la etapa de reconstruccin de fallas, que permite realizar una estimacin del tipo, del
tamao y de la dinmica de la falla presente en el sistema. En esta etapa fue posible estimar el
comportamiento de fallas aditivas, multiplicativas y simultneas.
El sistema de diagnstico est formado por una etapa de estimacin algebraica de
derivadas y un banco de observadores algebraicos, no lineales, los cuales poseen una
metodologa de diseo ms sencilla con respecto a los observadores de entradas desconocidas.
Al sistema completo se le conoce como Reconstructor de Estado.
Para lograr los objetivos planteados, primero se verificaron las condiciones de
Observabilidad Algebraica y de Diagnosticabilidad en el modelo del motor de induccin. Esto
permiti el diseo de los observadores algebraicos y posteriormente de los reconstructores de
falla.
DETECTION AND ESTIMATION OF FAULTS IN THE INDUCTION

MOTOR BY MEANS OF STATE RECONSTRUCTORS:
A DIFFERENTIAL ALGEBRAIC APPROACH
Abstract
It has been recently proposed a new approach for fault diagnosis in control systems, called
Differential Algebraic Approach. The methodology is based on concepts of differential
algebra which allows the manipulation of systems of polynomial differential equations in a
systematic way.
This approach consists of translating the solvability of the problem of fault diagnosis
in terms of the algebraic observability of the variable, which models the presence of failure.
The solution to the problem of fault diagnosis is interpreted then as the ability to
deduce from the monitored systems model, a differential algebraic relation with
coefficients in a differential field for each component of the fault variable. This relation is
satisfied by the component of fault given.
In this thesis it is considered this new Algebraic approach and addresses the
problem of detection and estimation of failures in the model of Wound Rotor Induction
Motor. From this perspective, the stage of residual generation was designed that enables
the detection and locating of faults in parameters and faults in sensors in the model of the
motor. Also the faults reconstruction phase was designed, which allows an estimate of the
type, size and dynamics of the present fault in the system. At this stage it was possible to
estimate the behavior of additive, multiplicative and simultaneously faults.
The system of diagnosis is formed through a stage of derived algebraic estimation
and an algebraic bank of observers, non-linear, which have a simpler design methodology
with regard to the unknown input observers. The complete system is known as state
reconstructor.
To achieve the objectives presented, we first checked the conditions of Algebraic
Observability and Diagnosticability in the model of the induction motor. This allowed the
design of the algebraic observers and subsequently of the reconstructors of faults.
"P ROFUNDIZAR EN EL CONOCIMIENTO CIENTFICO

ES UNA DE LAS MEJORES VAS PARA LOGRAR
PLENITUD Y LIBERTAD ."
Pilar lvarez Pellicero (nacida en 1944), biloga espaola
NDICE GENERAL
ndice de Figuras
ndice de Tablas
Notacin
V
IX
XI
Introduccin
Captulo 1
Antecedentes y Motivacin
1.1. Introduccin
1.2. Generalidades de la Deteccin y el Diagnstico de Fallas
1.2.1. Mtodos utilizados para la Deteccin y el Diagnstico de Fallas

1.2.2. Mtodos de Diagnstico basado en Modelo: Enfoque Geomtrico Diferencial
1.3. Mtodos de Generacin de Residuos
9
10
13
1.3.1. Enfoque utilizando observadores
13
1.3.2. Ecuaciones de Paridad
13
1.3.3. Estimacin de Parmetros
14
1.4. Enfoque Algebraico para FDI
15
1.4.1. Inicio y Desarrollo del Enfoque algebraico para FDI
15
1.4.2. Planteamiento del problema
17
1.4.3. Estado de la metodologa
18
1.5. Conclusiones
19
Captulo 2
21
Enfoque Algebraico Diferencial para Deteccin y Diagnstico de Fallas
21
2.1. Introduccin
21
II
ndice General
2.2. Importancia del lgebra Diferencial para FDI
22
2.3. Definiciones Bsicas
23
2.4. Enfoque Algebraico-Diferencial
27
2.4.1. Dinmica de Sistemas desde el Enfoque Algebraico
28
2.4.2. Diagnstico de Fallas y Enfoque Algebraico
30
2.5. Condiciones de Diagnosticabilidad y Observabilidad algebraica
32
2.5.1. Condicin de Observabilidad Algebraica
33
2.5.2. Condicin de Diagnosticabilidad para la Estimacin de Fallas
35
2.5.3. Relacin entre la Diagnosticabilidad y la Observabilidad Algebraica
38
2.6. Conclusiones
39
Captulo 3
41
Modelo del Motor de Induccin con Rotor Devanado para Deteccin y

Diagnstico de Fallas
41
3.1. Introduccin
41
3.2. Construccin Fsica del Motor de Induccin
42
3.3. Principio de funcionamiento del motor de induccin
43
3.4. Concepto de Deslizamiento en el Motor de Induccin
45
3.5. Circuito Equivalente del Motor de Induccin
46
3.5.1. Modelado de las Prdidas
46
3.5.2. Circuito equivalente de la mquina como transformador
49
3.6. Modelo Dinmico del Motor de Induccin
50
3.6.1. Modelo Trifsico del motor de induccin con Rotor Devanado
51
3.6.2. Teora del Marco de Referencia
61
3.7. Anlisis del Modelo Bifsico del Motor de Induccin con Resistencias Explcitas
3.7.1. Simulacin del Funcionamiento del Motor de Induccin con Rotor Devanado
3.8. Fallas ms frecuentes y fallas a evaluar
3.8.1. Fallas Elctricas
62
66
68
69
ndice General
III
3.8.2. Fallas Mecnicas
70
3.8.3. Conjunto de Fallas a Evaluar
71
3.8.4. Simulacin de Fallas en el Motor de Induccin con Rotor Devanado
73
3.9. Conclusiones
77
Captulo 4
79
Diseo del Sistema de Deteccin y Diagnstico de Fallas para el Motor de

Induccin
79
4.1. Introduccin
79
4.2. Diferenciacin de Seales
80
4.3. Filtro Lineal para Estimacin Algebraica de Derivadas
81
4.3.1. Simulacin del Sistema de Estimacin Algebraica de Derivadas

4.4. Diseo de los observadores algebraicos para los estados del motor de induccin
87
88
4.4.1. Condicin de Observabilidad Algebraica para el Motor de Induccin
88
4.4.2. Diseo de los observadores algebraicos para los estados del sistema
89
4.4.3. Simulacin de los observadores
94
4.5. Diseo de la Etapa de Generacin de Residuos para el Motor de Induccin
96
4.6. Diseo de la Etapa de Estimacin de Fallas para el Motor de Induccin
97
4.6.1. Condicin de Diagnosticabilidad para el Motor de Induccin
98
4.6.2. Diseo del Reconstructor de Fallas
99
4.7. Conclusiones
102
Captulo 5
105
Resultados de la Deteccin y Diagnstico de Fallas en el Motor de Induccin con 105

Rotor Devanado
5.1. Introduccin
105
5.2. Deteccin y Localizacin de Fallas en el Motor de Induccin
106
IV
ndice General
5.2.1. Etapa de Generacin de Residuos
106
5.2.2. Etapa de Evaluacin de Residuos
111
5.3. Reconstruccin de fallas en el motor de induccin
125
5.4. Conclusiones
136
Captulo 6
139
Conclusiones y Trabajos Futuros
139
6.1. Conclusiones generales
139
6.2. Comentarios y trabajos futuros
143
Apndice A
Desarrollo Completo de las Ecuaciones del Sistema de Estimacin Algebraica de 145
Derivadas Propuesto por Reger
Apndice B
Desarrollo de los Clculos para los Observadores Algebraicos No Lineales
152
Apndice C
Grfica de los Residuos Obtenidos de la Etapa de Generacin de Residuos
157
Apndice D
Ecuaciones para la Etapa de Reconstruccin de Falla
166
Apndice E
Interpolacin Spline
183
Bibliografa
185
NDICE DE FIGURAS
Figura 1.1.
Comparacin entre los esquemas de redundancia analtica y redundancia

material
Figura 1.2.
Figura 1.3.
Esquema para la deteccin y localizacin de fallas basada en modelos

Ventana mvil para la evaluacin de residuos por mtodos estadsticos
Figura 3.1.
Figura 3.2.
a) Rotor devanado, b) Rotor jaula de ardilla

Obtencin de las corrientes del rotor en el motor de induccin con rotor
devanado
Figura 3.3.
Figura 3.4.
Figura 3.5.
Figura 3.6.
Figura 3.2.
Figura 3.3.
Flujos presentes en el estator

Circuito equivalente del motor de induccin
Circuito equivalente del rotor del motor de induccin
Circuito equivalente del rotor con los efectos de la frecuencia expresados en la
resistencia R r
9
10
12
42
43
47
48
49
49
Circuito equivalente del motor de induccin con el circuito del rotor

(secundario) referido al circuito del estator (primario)
50
Diagrama elctrico de los devanados de estator y rotor del motor de induccin

trifsico
51
Figura 3.4.
Esquema del modelo de simulacin del motor de induccin con rotor

devanado
Figura 3.5.
Figura 3.6.
Figura 3.7.
Figura 3.8.
Figura 3.9.
Figura 3.10.
Voltajes trifsicos de alimentacin al estator

Corrientes trifsicas del estator
Corrientes trifsicas del rotor
Grficas de la velocidad mecnica del rotor y del par electromagntico
Representacin vectorial de la transformacin de tres a dos fases
Diagrama a bloques de simulacin del modelo del motor en el marco de
referencia fijo al estator con resistencias explcitas
Figura 3.11.
Figura 3.12.
Figura 3.13.
Figura 3.14.
Figura 3.15.
Figura 3.16.
Voltajes de alimentacin al estator

Corrientes del estator y del rotor en el marco de referencia fijo al estator
Velocidad de rotacin alcanzada por el eje
Diagrama a bloques de las categoras de fallas en el motor de induccin
Fallas presentes en el motor de induccin
Corrientes del estator al momento de ocurrir la falla de circuito abierto.
Inferior: Acercamiento de las corrientes.
Figura 3.17.
Corrientes del rotor al momento de ocurrir la falla de circuito abierto. Inferior:

Acercamiento de las corrientes
74
Figura 3.18.
Velocidad del rotor al momento de ocurrir la falla de circuito abierto. Inferior:

Acercamiento al efecto de las fallas
74
57
58
58
59
60
61
66
67
67
68
69
72
73
VI
ndice de Figuras
Figura 3.19.
Corrientes del estator al momento de ocurrir las fallas de circuito abierto en

los devanados de las fases A y B del estator. Inferior: Acercamiento de las
corrientes de estator
75
Figura 3.20.
Corrientes del rotor al momento de ocurrir las fallas de circuito abierto en los
devanados de las fases A y B del estator. Inferior: Acercamiento de las
corrientes de rotor
76
Velocidad del rotor al momento de ocurrir las fallas de circuito abierto.

Inferior: Acercamiento al efecto de las fallas
76
Figura 3.21.
Figura 4.1.
Figura 4.2.
Figura 4.3.
Figura 4.4.
Esquema completo del reconstructor de estados

Estimacin algebraica de la primera derivada de las corrientes del estator e
Estimacin algebraica de la primera derivada de las corrientes del rotor e
Esquema de diseo de los observadores algebraicos para las corrientes del

rotor
Figura 4.5.
Esquemas de simulacin de los observadores algebraicos para la estimacin

de los estados a) Observador de corriente , b) Observador del
comportamiento de la velocidad a travs de A3 Ids + A6 Idr m
Figura 4.6.
Figura 4.7.
Figura 4.8.
Corrientes estimadas del rotor vs corrientes reales del rotor

Corrientes estimadas del estator vs corrientes reales del estator
Comparacin de la estimacin de la velocidad alcanzada por el rotor,
que se calcula implcitamente contra el trmino A3 Ids + A6 Idr m
Figura 4.9.
Figura 4.10.
Esquema general del diseo de la generacin de residuos

Esquema de diseo del reconstructor de fallas para el motor de induccin
Figura 5. 1.
Figura 5. 2.
Figura 5. 3.
Figura 5. 4.
Figura 5. 5.
Figura 5. 6.
Esquema para la deteccin y localizacin de fallas

Residuos sin falla en el motor de induccin
Falla de corto circuito en 11 al -90 % en un tiempo t=1 seg
Falla de corto circuito en 22 al 90% en un tiempo t=1 seg
Falla en M al -1% en un tiempo t=1 seg
Falla en el sensor de corriente con una variacin de +20% de su valor
nominal
Falla en el sensor de corriente con una variacin de -20% de su valor
nominal
Figura 5. 7.
Figura 5. 8.
Figura 5. 9.
Residuos en estado estacionario, sin presencia de fallas y con DE

Falla de corto circuito en 11 al -90 % en un tiempo t=1 segundo, evaluada
con desviacin estndar
Figura 5. 10.
Falla de corto circuito en 22 al 90% en un tiempo t=1 segundo, evaluada

con la desviacin estndar
Figura 5. 11.
Figura 5. 12.
Figura 5. 13.
Figura 5. 14.
Falla en M al -1% en un tiempo t=1 segundo, evaluada con desviacin

estndar
Falla de +20% en el sensor en un tiempo t=1 segundo
Falla de -20% en el sensor en un tiempo t =1 segundo
Caracterizacin de los tiempos de transitorio y tiempo de oscilacin
86
87
87
90
94
94
95
96
97
102
106
107
109
109
110
111
111
113
114
114
115
116
117
122
ndice de Figuras
Figura 5. 15.
Figura 5. 16.
Figura 5. 17.
Figura 5. 18.
Efectos del filtrado y retardo en la deteccin

Esquema para la estimacin de fallas en el motor de induccin
Estimacin de falla en 11
Acercamiento a la estimacin de la falla en 11 para observacin de
singularidades debidas a 1 =
Figura 5. 19.
Figura 5. 20.
Figura 5. 21.
Falla abrupta tipo escaln aproximada por tcnica spline

Estimacin de la falla abrupta tipo escaln presente en 22
Acercamiento a la estimacin de la falla en 22 para observacin de
singularidades debidas a 4 =
Figura 5. 22.
Figura 5. 23.
Figura 5. 24.
Figura 5. 25.
Figura 5. 26.
Falla incipiente tipo rampa aproximada por tcnica spline

Reconstruccin de la falla incipiente tipo rampa presente en 11
Falla en sensor de salida de
Estimacin de falla abrupta en actuando sobre el sensor de salida
Sistema de reconstruccin de fallas completo mostrando una falla en el
parmetro de resistencia 22
VII
123
125
126
126
127
128
128
129
130
131
132
Figura 5. 27.
Figura 5. 28.
Figura 5. 29.
Reconstruccin de fallas mltiples en dos devanados del estator

Corrientes del estator y del rotor con fallas mltiples
Velocidad alcanzada por el eje cuando se presentan fallas mltiples
133
134
135
135
Figura C.1.
Figura C.2.
Figura C.3.
Figura C.4.
Figura C.5.
Figura C.6.
Figura C.7.
Figura C.8.
Figura C.9.
Figura C.10.
Figura C.11.
Figura C.12.
Figura C.13.
Figura C.14.
Figura C.15.
Figura C.16.
Figura C.17.
Figura C.18.
Figura C.19.
Figura C.20.
Figura C.21.
Figura C.22.
Falla de circuito abierto en 11

Falla de corto circuito en 11
Falla de -1% M
Falla de +30%
Falla de -20% en
Falla en B:= B+0.000346
Falla de +20% en el sensor de
Falla de -20% en el sensor de
Falla de +20% en el sensor de r
Falla de -20% en el sensor de r
157
158
158
158
159
159
159
160
160
161
161
161
162
162
163
163
163
164
164
164
165
165
Figura D.1.
Figura D.2.
Falla abrupta tipo escaln

Falla incipiente tipo rampa
169
170
VIII
ndice de Figuras
Figura D.3.
Figura D.4.
Figura D.5.
Figura D.6.
Figura D.7.
Figura D.8.
Figura D.9.
Figura D.10.
Figura D.11.
Figura D.12.
Figura D.13.
Figura D.14.
Figura D.15.
Figura D.16.
Figura D.17.
Figura D.18.
Figura D.19.
Figura D.20.
Figura D.21.
Figura D.22.
Figura D.23.
Figura D.24.
Figura D.25.
Figura D.26.
Reconstruccin de falla en 11
Acercamiento de la reconstruccin de la falla 1
Reconstruccin de la falla 2 en 11
Acercamiento a las singularidades para la reconstruccin de la falla abrupta
Reconstruccin de la falla en 11
Acercamiento a las singularidades para la reconstruccin de la falla incipiente
Reconstruccin de falla 1 en 22
Acercamiento de la reconstruccin de la falla 1 en 22
Acercamiento a las singularidades para la reconstruccin de la falla escaln
Acercamiento a las singularidades para la reconstruccin de la falla escaln
171
171
172
172
173
173
174
174
175
175
176
176
177
177
178
178
179
179
180
180
181
181
182
182
Figura E. 1.
Falla abrupta tipo escaln aproximada mediante interpolacin cbica spline
184
IX
NDICE DE TABLAS
Captulo 3
Tabla 3.1.
Prdidas que ocurren en un motor real
46
Tabla 3.2.
Parmetros del motor de induccin
57
Captulo 5
Tabla 5.1.
Valores de los residuos en estado estable sin presencia de fallas
107
Tabla 5.2.
Umbrales de deteccin para los residuos en bruto
107
Tabla 5.3.
Tabla de firmas de fallas en parmetros obtenidas a partir de los residuos

en bruto
Tabla 5.4.
112
Tabla de firmas de fallas en sensores obtenidas a partir de los residuos en

bruto
112
Tabla 5.5.
Umbrales de deteccin para los residuos tratados
113
Tabla 5.6.
Tabla de firmas de las fallas en parmetros obtenidas de los residuos con

tratamiento de desviacin estndar
115
Tabla 5.7.
Tabla de firmas obtenidas de los residuos para fallas en sensores
117
Tabla 5.8.
Tabla de firmas obtenidas a partir de los residuos en bruto
118
Tabla 5.9.
Tabla de firmas de las fallas obtenidas de los residuos con tratamiento de

DE
119
Tabla 5.10.
Tabla de firmas obtenidas de los residuos para fallas en sensores
120
Tabla 5.11.
Tabla de firmas obtenidas de los residuos con desviacin estndar para

fallas en parmetros y en sensores
Tabla 5.12.
Tabla resumen de las fallas y perturbaciones detectadas y localizadas con

los residuos en bruto
Tabla 5.13.
120
121
Tabla resumen de las fallas y perturbaciones detectadas y localizadas con

los residuos con tratamiento de desviacin estndar
121
ndice de Tablas
Tabla 5.14.
Tabla de tiempos para residuos en bruto para cada falla.
123
Tabla 5.15.
Tabla de tiempos para residuos con desviacin estndar para cada falla.
124
Tabla 5.16.
Tiempos de deteccin y transitorio mximos y mnimos con los residuos

en bruto.
Tabla 5.17.
124
Tiempos de deteccin mximos y mnimos con los residuos con desviacin

estndar.
124
XI
NOTACIN
A continuacin se introducen las notaciones que se usan a lo largo de esta tesis.
Desviacin estndar
Campo de los nmeros reales
Campo de los nmeros racionales
Campo de los nmeros complejos
K, L
Campos conmutativos diferenciales
R(t)
Campo de las funciones racionales reales en la indeterminada t
denota la indeterminada
Componente indeterminada
Orden superior de las derivadas
P()

Polinomio sobre K o L en la indeterminada

Grado de trascendencia diferencial
Campo generado por K y por los elementos de u y de y.
Vector de estados
Vector de entradas conocidas
Vector de fallas (entradas desconocidas)
Vector de salidas.
G
,
,
Dinmica
Polinomios que dependen de las variables de control y sus derivadas
Conjunto de polinomios en las indeterminadas , con coeficientes en el
campo
Polinomios diferenciales sobre el campo ,
Datos de observacin singulares
Frecuencia elctrica de la fuente de alimentacin
Bs
Vector de densidad de flujo magntico en el estator
Velocidad sncrona en rpm
Velocidad sncrona en rad/s
Voltaje inducido
XII
Notacin
Vector de velocidad relativa de las barras del rotor con respecto al campo
magntico
Vector que representa la posicin de la barra del rotor
Frecuencia del voltaje inducido en el rotor
Br
Vector de densidad de flujo magntico en el rotor
Par electromagntico
Velocidad mecnica del eje del motor en rad/seg
Velocidad de deslizamiento
Deslizamiento
Velocidad mecnica del eje del motor en rpm
Relacin efectiva de vueltas
Resistencia del circuito del estator
Resistencia del circuito del rotor
Flujo mutuo
Flujo de dispersin
Prdidas en el ncleo
Voltaje inducido con el rotor estable
Voltaje inducido en el rotor
Frecuencia del voltaje inducido con el rotor estable
Reactancia del rotor
Inductancia del rotor
Reactancia del rotor en estado estacionario
Corriente que circula por el circuito del rotor
Voltaje en el rotor referido al estator
Corriente en el rotor referido al estator
Impedancia del rotor referida al estator
Nmero de vueltas del devanado del estator
Nmero de vueltas del devanado del rotor
Vector de corrientes de estator y rotor
Vector de voltajes del estator y del rotor
Matriz de resistencias de los devanados de estator y de rotor
Operador diferencial (d/dt)
XIII
Notacin
Vector de enlaces de flujo
, ,
Corrientes trifsicas de los devanados de las fases del estator
, ,
Corrientes trifsicas de los devanados de las fases del rotor
, ,
Voltajes de alimentacin aplicados a los devanados del estator
, ,
Enlaces de flujo de los devanados del estator
, ,
Enlaces de flujo de los devanados del rotor
Inductancias de dispersin de los devanados del estator y del rotor,

respectivamente
Inductancias de magnetizacin de los devanados del estator y del rotor,

respectivamente
Inductancia mutua entre los devanados de estator y rotor
Inductancia propia (autoinductancia) de los devanados de estator
Inductancia propia (autoinductancia) de los devanados del rotor
Posicin elctrica del rotor
Permeabilidad en el entrehierro
Radio promedio del entrehierro
Longitud axial del entrehierro
Longitud del entrehierro uniforme
Nmero de pares de polos
Velocidad elctrica del rotor
Nmero de polos
Inercia del rotor y de la carga en Kgm2
Coeficiente de friccin viscosa en Nms/rad

Par de carga en Nm
Coenerga almacenada en el campo magntico
Energa almacenada
Sistema trifsico de variables desfasadas 120 elctricos entre s
Sistema bifsico de variables desfasadas 90 elctricos entre s
Desplazamiento angular del marco de referencia
Velocidad angular del marco de referencia
a, b, c
Variables trifsicas
q, d, 0
Variables bifsicas
XIV
Notacin
0 ( )
Matriz de transformacin de tres a dos fases
Resistencias del estator y rotor respectivamente para i,j:1,..,3
LS , Lr
Inductancias de los devanados del estator y del rotor respectivamente
Inductancia mutua
, , ,
Corrientes de estator y rotor en el marco de referencia fijo al estator
Voltajes de alimentacin en el marco de referencia fijo al estator
Variacin del valor nominal de la resistencia del devanado del estator
Variacin del valor nominal de la resistencia del devanado del rotor
Variacin del valor nominal de la inductancia mutua
Variacin en el par de carga
Variacin en el coeficiente de friccin viscosa
Variacin en el momento de inercia
Coeficiente binomial
,,
Orden de aproximacin en la Serie de Taylor
()
Estimados de las derivadas de la seal de salida
Mximo ndice de derivacin
ndice de integracin opuesto
()
1 , 2
Estados del filtro lineal variante en el tiempo

Tiempo suficientemente pequeo mayor que cero
Residuos que se generan de los observadores algebraicos
Grado superior de las estimaciones de las derivadas de las entradas y salidas
Estimacin de la falla
+%
Variacin positiva del valor real
Variacin negativa del valor real
, , , ,
Falla
Sensores de salida
Tiempo de deteccin
Tiempo de transitorio
Tiempo de oscilacin
XV
Notacin
ACRNIMOS
AMCA
Asociacin de Mxico de Control Automtico
FDI
Deteccin y Localizacin de Fallas
CTF
Control Tolerante a Fallas
EAD
Enfoque Algebraico Diferencial
DE
Desviacin Estndar
FPRG
Problema Fundamental de la Generacin Residual
MIRD
Motor de Induccin de Rotor Devanado
XVI
Notacin
INTRODUCCIN
Una cuestin importante en los sistemas de control es cmo detectar, localizar y estimar
fallas en los procesos. Desde una perspectiva general, el Diagnstico de Fallas busca por
medio de mediciones de las variables conocidas (salidas y entradas) reconstruir la
dinmica de una entrada desconocida (falla), que afecta el desempeo de un sistema.
La deteccin rpida de la presencia de fallas en los procesos permite tomar acciones
correctivas y de este modo reducir el dao potencial que una falla puede ocasionar al
sistema. A esta situacin, se debe que en los ltimos aos el objetivo principal de la
deteccin y la localizacin de fallas (FDI por sus siglas en ingls) sea el estudio de
metodologas para localizar, identificar y caracterizar exactamente las posibles fallas que se
presentan en los procesos.
Esta rea del control automtico se ha estudiado por ms de tres dcadas. En el caso
general, existe una rica variedad de enfoques para solucionar el problema de Diagnstico
en los sistemas no lineales, que van desde el Enfoque Geomtrico Diferencial [Persis e
Isidori, 2001], pasando por metodologas de Enfoques Computacionales [Baseville y
Nikiforov, 1993; Patton, et al, 1989], hasta metodologas empleando el marco del lgebra
Diferencial, donde el problema de diagnstico va ligado a un problema de observabilidad
algebraica, donde las fallas se definen como entradas desconocidas [Viswanadham y
Srichandler, 1987].
Introduccin
De los enfoques mencionados, el Enfoque Geomtrico Diferencial es uno de los ms

utilizados, hasta el momento. Existen diferentes tcnicas para abordar el estudio del
problema de FDI en los sistemas dinmicos desde el Enfoque Geomtrico Diferencial [Persis
e Isidori, 2001], y estn agrupadas en dos clases, a) Tcnicas que se basan en la
identificacin paramtrica y b) Tcnicas que se basan en estimadores de estado. A
continuacin se describen brevemente stas.
Tcnicas que se basan en la identificacin paramtrica. Estas tcnicas tratan de
construir una seal que porta la informacin sobre la falla (residuo) a partir de los
parmetros verdaderos del sistema y de los parmetros identificados en el curso del tiempo
[Simani, 2003]. Existen varios trabajos en esta direccin, por ejemplo, en [Isermann, 1984]
la identificacin de los parmetros de un modelo permite detectar cambios en los
parmetros del modelo de una bomba centrfuga y, adems, localizar fugas en una tubera.
Tcnicas que se basan en estimadores de estado. Las cuales se clasifican en tres
grupos:
Generadores de residuos a travs de observadores de estado del tipo Luenberger
[Luenberger, 1971] o filtro de Kalman [Clark, 1978; Hammouri et al, 1999; Jazwinski, 1970;
Kalman y Bucy, 1971]. Estos mtodos, consisten en generar residuos con una serie de
observadores, cada uno dedicado a la vigilancia de una falla determinada [Himmelblau,
1978].
Generacin de residuos por espacio de paridad [Willsky y Chow, 1984]. Este mtodo
consiste en formar ecuaciones a partir del modelo del sistema, las cuales son consistentes si
el funcionamiento nominal del sistema no se ve alterado por fallas. La esencia es comprobar
la paridad (consistencia) de los modelos de la planta con las salidas del sensor (salidas
medidas) y las entradas conocidas del proceso [Venkata, 2003].
Filtros de deteccin [Massoumnia, 1986; Willsky, 1976]. El objetivo es disear un
estimador de estado con una estimacin del error mnima. Esto implica el uso de un
estimador de estado ptimo que se disea con base en el modelo del sistema en su modo de
funcionamiento normal.
El enfoque basado en la generacin de residuos a partir de observadores de
entradas desconocidas no lineales tipo Luenberger (UIO, por sus siglas en ingls), aunque
es atractivo presenta algunos inconvenientes. Por ejemplo, no permite detectar todas las
fallas que se presentan, debido a que la dinmica del residuo est controlada por la variable
que representa las fallas, tal dinmica puede tener salida cero sin que las fallas sean nulas.
De igual forma, no permite detectar fallas simultneas fcilmente, ni dar un
estimado de la magnitud o tamao de las fallas. Adems el enfoque del generador de
Deteccin y Estimacin de Fallas en el Motor de Induccin mediante Reconstructores de Estado:

3
residuos basado en observadores de entrada desconocida no responde al caso de la

estimacin de fallas del problema de diagnstico.
En esta tesis se considera el Enfoque Algebraico Diferencial1 introducido por Fliess
[Fliess, 1987], y aplicado en [Martnez-Guerra y Diop, 2004; Fliess y Sira-Ramrez, 2004;
Luviano, 2006] para solucionar el problema de FDI.
Desde 1985, la introduccin de herramientas algebraico-diferenciales en la teora de
control [Fliess, 1987], presenta ciertas ventajas respecto a otras tcnicas para dar una
solucin a problemas como por ejemplo, el de inversin entrada-salida.
Dicho enfoque permite definir el concepto de observabilidad algebraica y
proporciona una estimacin del estado a travs del diseo de observadores para sistemas
que se representan por ecuaciones algebraicas diferenciales.
Desde esta perspectiva, las variables de un sistema se pueden expresar en trminos
de las entradas, de las salidas y de un conjunto de sus derivadas de orden finito con
respecto al tiempo.
En [Martnez-Guerra, 2004], se aplic el Enfoque Algebraico y se abord el problema
de diagnstico en sistemas no lineales utilizando los observadores de fallas de orden
reducido. En estos casos, la funcin de falla se considera como una variable de estado
adicional. La aplicacin utilizada es un bioreactor.
Para resolver el problema de diagnstico es necesario deducir, a partir del modelo
nominal del proceso, una relacin algebraica diferencial con coeficientes en un campo
diferencial que se satisface para los componentes de falla dados. Esta relacin se conoce
como la condicin de diagnosticabilidad. Cuando la variable de falla es observable respecto
a los datos de entrada y salida del sistema, se dice que el sistema es diagnosticable [Diop y
Martnez-Guerra, 2001].
En [Luviano, 2006], tambin se aplic el Enfoque Algebraico para la reconstruccin
de dos tipos de fallas: suave y abrupta. El modelo del sistema utilizado corresponde a un
sistema de tipo acadmico de tercer orden. El principal resultado que se presenta es un
criterio que relaciona el nmero de fallas a diagnosticar con el nmero de salidas
necesarias para poder realizar la estimacin.
Como se sugiri en [Martnez-Guerra, 2004 y Luviano, 2006], el Enfoque Algebraico
se presenta como una buena alternativa para solucionar el problema de FDI en los sistemas
dinmicos tanto lineales como no lineales.
En lo sucesivo al Enfoque Algebraico Diferencial se le denominar simplemente Enfoque Algebraico.
Introduccin
El principal problema que se presenta en este enfoque es la verificacin de las

condiciones de Observabilidad Algebraica y Diagnosticabilidad para los sistemas a
supervisar y, por otro lado, la restriccin de que la clase de sistemas para los cuales se
puede aplicar esta metodologa incluye solamente sistemas que dependen de las entradas,
de las salidas y de un nmero finito de sus derivadas en una forma polinomial.
PROPSITO DE LA TESIS
De acuerdo a la revisin de la literatura realizada al inicio de esta tesis [Cruz-Victoria, 2002;
Fliess y Join, 2003, 2004; Fliess y Sira-Ramrez 2003, 2004, 2007; Luviano, 2006 y
Martnez-Guerra, 2004, 2007], se encontr que no se haba aplicado el Enfoque Algebraico
en procesos industriales significativos; que la gran mayora de los artculos se enfocaba en
sistemas de tipo acadmico, principalmente, para explicar la metodologa de diseo.
As, el objetivo principal de esta tesis es analizar y evaluar una estrategia de
Diagnstico de Fallas desde el Enfoque Algebraico Diferencial, cuyo marco terico se
fundamenta en la condicin de Observabilidad Algebraica, para generar observadores
algebraicos no lineales que permitan resolver el problema de la deteccin y estimacin de
fallas en el modelo del motor de induccin con rotor devanado.
Para lograr este objetivo, en esta tesis se abord el problema de FDI considerando
dos perspectivas, una para la forma de detectar y localizar fallas, y la otra en la forma de
estimar las fallas, ambas basadas en el diseo de observadores algebraicos no lineales en el
marco Algebraico Diferencial.
En la primera se considera el estudio del problema de deteccin y localizacin de
fallas, a partir del concepto de los generadores de residuos que se componen por un banco
de observadores algebraicos diseados para estimar cada una de las salidas del modelo del
motor de induccin. La localizacin de fallas se realiza con base en la evaluacin de estos
residuos.
Para la segunda perspectiva, la falla se considera como un nuevo estado del sistema,
en otras palabras, como una dinmica incierta y, a travs del diseo de reconstructores de
estado se proporciona una estimacin de la misma.
La principal aportacin de este trabajo, es la presentacin del Enfoque Algebraico
Diferencial para la construccin de generadores de residuos que se basan en observadores
algebraicos no lineales de orden completo, para su aplicacin al problema de la Deteccin y
Diagnstico de Fallas en el modelo del motor de induccin con rotor devanado.
Adems, se presenta la aplicacin de conceptos de lgebra diferencial de manera
ms transparente y se incluyen conceptos como el de estado observable algebraicamente y,

5
el de modo de falla diagnosticable, de una manera ms comprensible que en la literatura de

base.
Este tipo de enfoque no se reporta en ningn trabajo realizado en el Cenidet hasta
el momento, por lo que esta tesis forma parte de los cimientos de base y enriquece la lnea
de investigacin de diagnstico de fallas en mquinas elctricas.
ORGANIZACIN DEL DOCUMENTO

El documento se encuentra dividido en seis captulos, a continuacin se describe
brevemente el contenido de cada uno.
En el Captulo 1, se presentan los antecedentes tericos del Diagnstico de Fallas,
as como el planteamiento del problema y la motivacin para realizar este trabajo de tesis.
En el Captulo 2, se realiza una revisin de las bases tericas del lgebra diferencial
que se aplican a la deteccin y diagnstico de fallas en sistemas dinmicos no lineales. As,
como las herramientas que sern utilizadas para generar las condiciones para la deteccin,
localizacin y estimacin de fallas en sistemas dinmicos desde el enfoque algebraico, las
cuales involucran determinar las condiciones de observabilidad algebraica y de
diagnosticabilidad.
El Captulo 3, est dedicado al anlisis y presentacin del modelo del motor de
induccin con rotor devanado. Se muestra el desarrollo del modelo bifsico en el marco de
referencia fijo al estator y en funcin de las corrientes, manteniendo explcitos los valores
de las resistencias de cada uno de los devanados del motor. Adems, se incluye una breve
revisin de las fallas ms comunes que pueden ocurrir en el motor de induccin y sus
posibles causas, con el propsito de estructurar la evaluacin de las fallas que sern
consideradas en el diseo del sistema de diagnstico en los captulos siguientes.
En el Captulo 4, se presenta el diseo del sistema de diagnstico de fallas para el
motor de induccin, basado en reconstructores de estado y, que se fundamenta en el
enfoque algebraico diferencial. As, como tambin la determinacin de las condiciones de
observabilidad algebraica y de diagnosticabilidad que dan lugar a la metodologa sugerida.
El Captulo 5, presenta las pruebas de simulacin y el anlisis de los resultados que
se obtienen a partir de la aplicacin de la metodologa de diagnstico de fallas en el motor
de induccin con rotor devanado.
Finalmente en el Captulo 6 se mencionan las conclusiones generales del trabajo de
tesis, as como las propuestas para trabajos futuros.
Introduccin
CAPTULO 1
ANTECEDENTES Y MOTIVACIN
1.1. INTRODUCCIN
En este captulo se presenta un panorama general de los antecedentes del problema de
Deteccin y Diagnstico de Fallas. Esta revisin comprende la descripcin de la teora de
diagnstico de fallas que se utiliza con frecuencia, as como una breve descripcin del
estado del arte sobre el Enfoque Algebraico para el diagnstico de fallas.
Se presenta el contexto del problema fundamental de esta tesis, as como el estado
del arte de la metodologa que se emple.
1.2 GENERALIDADES DE LA DETECCIN Y EL DIAGNSTICO DE

FALLAS
Los procesos industriales pueden ser objeto de fallas o de malfuncionamientos que afectan
el desempeo del sistema y su control, en un momento dado.
El problema de la deteccin y el diagnstico de fallas en procesos industriales,
donde la demanda en la confiabilidad y la disponibilidad del sistema de operacin es alta,
juega un papel importante. En la ltima dcada, se muestra que los cambios en el proceso
Captulo 1. Antecedentes y motivacin
que se deben a fallas pueden detectarse tempranamente usando modelos del proceso y
sensores [Alcorta, 1997].
Entonces, las cantidades no medibles, como las variables de estado del proceso y sus
parmetros pueden estimarse, lo que permite realizar acciones como mantenimiento,
reparacin o reconfiguracin del sistema con el propsito de evitar riesgos al personal y al
proceso. Si en un proceso se presenta una falla, el efecto de esta falla se propaga en todas o
en varias de las variables del proceso, provocando cambios sbitos en el sistema como
incrementos en el ruido, desviaciones en el modelo del sistema, fugas, etc. [Isermann,
1997].
Los principales objetivos del diagnstico de fallas son la detectabilidad y la
localizacin de las mismas, es decir, la posible localizacin y determinacin de las fallas
presentes en un sistema y el tiempo de sus ocurrencias [Join, 2004].
Un procedimiento de deteccin y diagnstico de fallas se divide en tres etapas: La
deteccin de fallas, primera etapa que indica la presencia de una falla o un conjunto de fallas
en un sistema monitoreado y, el tiempo en que ocurren. La localizacin de fallas, etapa que
sigue a la deteccin, sta, establece el tipo y la localizacin exacta de la falla, es decir la
ubicacin del sensor, actuador o componente que falla. La ltima etapa, la identificacin de
la falla, determina el tamao y el comportamiento variante en el tiempo de la falla
localizada.
El diagnstico de fallas consiste en determinar el tipo, tamao, localizacin y el
tiempo de deteccin de una falla. La localizacin y la estimacin de fallas comprenden lo
que se conoce como diagnstico de fallas [Alcorta, 2001].
En un proceso industrial, se distinguen principalmente tres tipos de fallas, en los
sensores (diferencias entre las mediciones y los valores reales de las variables individuales
del proceso), en los actuadores (diferencias entre la entrada de control de un actuador y su
salida real) y, en los componentes del proceso.
Por otro lado, si las fallas dependen del tiempo, se dice que una falla es abrupta o
repentina, incipiente o intermitente. Si se considera el modelo del proceso, las fallas pueden
ser aditivas (entradas desconocidas actuando sobre el proceso, cuando se presentan causan
un cambio en las salidas del mismo) o multiplicativas (causan cambios en las salidas de la
planta que dependen tambin de la magnitud de las entradas conocidas).
Estos tipos de fallas se pueden detectar por medio de tcnicas de Diagnstico de
Fallas. Estas tcnicas se clasifican precisamente de acuerdo a los tipos de fallas que se
pueden presentar en un sistema y, principalmente al tipo de sistema que se va a supervisar.
A continuacin se hace una descripcin de estos mtodos.

9
1.2.1
MTODOS
FALLAS
UTILIZADOS PARA LA
DETECCIN
Y EL
DIAGNSTICO
DE
Los mtodos de deteccin y diagnstico de fallas se pueden clasificar dentro de dos grandes
grupos: aquellos que no utilizan el modelo matemtico de la planta y aquellos que s lo
hacen. Los mtodos de deteccin y diagnstico de fallas que no utilizan el modelo
matemtico de la planta manejan mtodos que van desde la redundancia material (sensores
especiales), hasta los mtodos del control de lmites y del anlisis espectral por medio de
razonamiento lgico.
El enfoque tradicional para el diagnstico de fallas se basa en mtodos de
redundancia fsica. stos, utilizan varias lneas de sensores, actuadores, computadoras y
software para medicin y control de una variable en particular [Chen y Patton, 1999]. El
mayor problema que se encuentra en estos mtodos de diagnstico es, el equipo extra y el
costo de mantenimiento, adems, el espacio requerido para acomodar el equipo.
En vista del compromiso entre la seguridad en los procesos y el costo de aadir ms
hardware, se introdujo el concepto de redundancia analtica [Chen y Patton, 1999]. sta
utiliza relaciones analticas entre las diferentes variables medidas en el proceso. La Figura
1.1 ilustra los conceptos de redundancia material y redundancia analtica.
Redundancia Material
Conjunto
extra de
sensores
Entrada
Proceso
Conjunto de
sensores
Algoritmo FDI
usando modelos
matemticos
Salida
Diagnstico
Lgico
Diagnstico
Lgico
Alarma
Alarma
Redundancia Analtica
Figura 1. 1 Comparacin entre los esquemas de redundancia analtica y redundancia material.
La redundancia analtica utiliza el modelo matemtico del proceso supervisado, por

lo que a menudo se le conoce como el enfoque basado en modelo para el diagnstico de
fallas [Frank, 1990].
La mayor ventaja de este enfoque es que no necesita aadir componentes de
hardware para realizar un algoritmo de FDI. Adems, las mediciones necesarias para el
control de procesos son, en muchos casos, ms que suficientes para la implementacin de
un sistema de diagnstico [Blazkez, 2004].
10
Los mtodos de diagnstico que ms se utilizan son los que se basan en el modelo.
stos, tienen su principal fundamento terico en el Enfoque Geomtrico Diferencial [Persis
e Isidori, 2001]. A continuacin se presenta una breve descripcin de este enfoque para
mencionar la importancia de las tcnicas de diagnstico que se utilizan con mayor
frecuencia hasta el da de hoy.
1.2.2
MTODOS DE DIAGNSTICO
GEOMTRICO DIFERENCIAL
BASADO
EN
MODELO:
ENFOQUE
En las ltimas dos dcadas, el enfoque basado en modelo para la deteccin de fallas en
sistemas dinmicos recibi ms atencin en ambos contextos: investigacin y aplicacin en
las procesos reales [Chen y Patton, 1999].
El desarrollo de los mtodos de diagnstico de fallas basados en modelo, comienza
alrededor de 1970. La idea de reemplazar la redundancia fsica por la redundancia analtica
se origina por Beard en 1971, al desarrollar los filtros para generacin de residuos. Este
enfoque se redefini en una interpretacin geomtrica por Jones y Massoumnia [Jones,
1973; Massoumnia, 1986].
La suposicin general es que los residuos cambian lo suficientemente como para ser
detectados. Este enfoque requiere que el proceso se pueda describir por un modelo
matemtico. El principio de la deteccin de fallas basado en modelo se ilustra en la Figura
1.2.
Figura 1. 2 Esquema para la deteccin y localizacin de fallas basada en modelos.

11
Este esquema involucra tres etapas, la generacin de residuos, la evaluacin de

residuos y la decisin, mismas que se emplean en esta tesis para el diseo del Sistema de
Diagnstico.
La generacin de residuos, es la tarea ms importante del diagnstico de fallas
basado en modelo [Gertler, 1998]. Su propsito es generar una seal residual indicativa de
falla usando la informacin disponible de las entradas y salidas del proceso que se
supervisa.
En este esquema, la diferencia resultante que se genera a partir de la comparacin
de una seal medida y su valor estimado, a partir del modelo, se conoce como residuo o
sntoma. El residuo es cero cuando el sistema se encuentra en operacin normal y diferente
de cero cuando ocurre una falla [Patton et al., 1989; Chen y Patton, 1999].
Esta seal auxiliar se disea para reflejar el principio de una posible falla en el
sistema analizado. La generacin de residuos es entonces, un procedimiento para obtener
sntomas a partir del sistema, con el sntoma de la falla que se representa por el residuo.
Para asegurar que la deteccin y el diagnstico de fallas son confiables, la prdida de
informacin sobre la falla en esta etapa debe ser la mnima posible.
La evaluacin de residuos, permite examinar residuos con probabilidad de falla y por
medio de una regla de decisin determinar si existe o no falla en el sistema. En la literatura
[Isermann, 2000], se encuentran dos mtodos para evaluar los residuos, mediante seales
de umbral y, a partir de mtodos estadsticos.
El mtodo por seales de umbral, consiste en definir un valor de umbral a partir
del cual se puede considerar al residuo como una falla. Al elegir el valor de umbral
es necesario considerar que existe un compromiso entre la deteccin de las fallas y
el evitar falsas alarmas. Los umbrales se pueden clasificar de acuerdo con [Chen y
Patton, 1999], como:
Umbral constante: En este caso, el valor de umbral permanece sin variaciones en

todas las fases de operacin del sistema.
Umbral adaptable: En este caso, el valor de umbral modifica su valor en cada fase
de operacin del sistema o cuando las condiciones de operacin del sistema cambian.
La Evaluacin por mtodos estadsticos, hace uso de la media, la varianza y la desviacin

estndar. Para este mtodo, es necesario definir una ventana mvil, la cual es necesaria para la
evaluacin de los datos, sta se muestra en la Figura 1.3.
12
r(t)
Ventana en t2
Ventana en t1
Seal de residuo
Figura 1. 3 Ventana mvil para la evaluacin de residuos por mtodos estadsticos.
Para esta tesis es de especial inters la utilizacin de la desviacin estndar como

mtodo de evaluacin de residuos por lo que a continuacin se describe brevemente en qu
consiste [Gertler, 1998].
Desviacin estndar: La desviacin estndar se calcula por la siguiente
expresin:
1
2 =
+ 2
(1. 1)
Para el caso recursivo se tiene la expresin siguiente:

2
2 = 1
+
+ 1
2
+ 1 1 + 1 + 21
(1. 2)
El clculo de la desviacin estndar se puede utilizar bsicamente en dos casos: i)

cuando el clculo del valor medio de la seal permanece constante o ii) cuando se desea realizar
una deteccin en la variacin del ruido en la medicin de una seal.
La decisin en los residuos, es la ltima etapa de la deteccin y el diagnstico de fallas,
en este bloque se clasifica a los residuos con el propsito de determinar si ocurre una falla en
el sistema y su posible localizacin.
Es en esta etapa donde se construye una tabla de firmas o matriz de diagnstico, la cual
contiene las firmas de las diferentes fallas que pueden ocurrir en el sistema. Esta tabla se
construye directamente de los residuos que se obtienen a partir de la etapa de generacin de
residuos. Su tarea principal es clasificar los residuos en un nmero de patrones distinguibles,
correspondientes a diferentes situaciones de fallas.
De acuerdo con [Gertler, 1998], existen dos tipos de tablas de firmas que permiten la
localizacin de las fallas: a) La tabla de residuos estructurada, en donde cada residuo es
sensible a un conjunto de fallas, b) La tabla de residuos diagonal, en donde cada residuo es
sensible solamente a una falla.

13
1.3 MTODOS DE GENERACIN DE RESIDUOS

Para la generacin de residuos existe una gran variedad de mtodos que se reportan en la
literatura [Isermann, 1984; Isermann, 1997; Persis e Isidori, 2001], algunos de stos se
basan en el enfoque geomtrico diferencial. En esta seccin se discuten brevemente estos
mtodos, ya que el enfoque algebraico que se presenta en esta tesis se considera una
alternativa para stos.
1.3.1
ENFOQUE UTILIZANDO OBSERVADORES
El mtodo que se basa en observador reconstruye las salidas del sistema a partir de las
mediciones disponibles del proceso usando el error de estimacin como un residuo para
detectar y localizar las fallas.
Es importante aclarar que, cuando un observador se utiliza para propsitos de
deteccin, es necesaria la estimacin de las salidas del proceso supervisado; mientras que
la estimacin del vector de estados usualmente no se necesita [Chen y Patton, 1999]. Por
otra parte, la ventaja de utilizar un observador es la flexibilidad en la seleccin de sus
ganancias lo que conduce a una rica variedad de esquemas de diagnstico [Frank, 1994;
Frank y Ding, 1997; Chen et al., 1996; Liu y Patton, 1998].
La preocupacin principal de un observador para FDI es la generacin de un
conjunto de residuos que detecten y diagnostiquen nicamente fallas diferentes. El mtodo
desarrolla un banco de observadores, cada uno de ellos sensible a un subconjunto de fallas,
mientras que se vuelve insensible a las fallas restantes y a las entradas desconocidas, esto
se realiza mediante transformaciones que desacoplan las entradas desconocidas
(desacoplamiento de perturbaciones).
La idea bsica es que, en un caso sin fallas, los observadores generan una buena
aproximacin de la seal de inters y los residuos son pequeos o son cero. Si ocurre una
falla, todos los observadores que se disean para ser insensibles a esta falla continan
desarrollando residuos pequeos. Por otro lado, los observadores que son sensibles a la
falla se desvan significativamente del proceso y generan residuos de mayor magnitud.
1.3.2
ECUACIONES DE PARIDAD
Las ecuaciones de paridad las introdujo Willsky en [Willsky, 1976]. El mtodo de las
ecuaciones de paridad se puede usar para disear un conjunto de residuos estructurados
14
para localizacin de fallas como en [Massoummnia 1986; Gertler, 1998; Chen y Patton,
1999].
El mtodo de ecuaciones de paridad para la generacin de residuos se aplica
principalmente al diagnstico de fallas en sensores y actuadores y no requiere
conocimiento del comportamiento de los componentes defectuosos [Chen y Patton, 1999].
1.3.3
ESTIMACIN DE PARMETROS
Como una alternativa a los esquemas de diagnstico de fallas que se basan en la estimacin
de estados, se desarrollaron esquemas con estimacin de parmetros, en los cuales, los
residuos se obtienen a partir de la diferencia entre el vector de parmetros de un modelo
del sistema correspondiente a una situacin de operacin normal y el vector de parmetros
correspondiente a una situacin de operacin con falla.
Este enfoque se basa en la suposicin de que las fallas se reflejan en los parmetros
fsicos del sistema y, la idea bsica de este mtodo de deteccin es que los parmetros del
proceso real se estiman en lnea, usando mtodos de estimacin ya conocidos, as los
resultados se comparan con los parmetros del modelo de referencia que se obtienen
inicialmente bajo condiciones libres de fallas [Simani, 2003].
El mtodo de estimacin de parmetros se utiliza principalmente si las fallas del
proceso se asocian con cambios en los parmetros del modelo.
Hasta el momento, los mtodos que se basan en el Enfoque Geomtrico Diferencial,
solucionan el problema de diagnstico en dos de sus etapas, a saber, la deteccin y la
localizacin de fallas, y extienden sus aplicaciones a sistemas lineales y no lineales
[Stoustrup, 2006].
Sin embargo, la estimacin es una etapa que se abandon un poco, ya que los
mtodos que se mencionan hasta el momento no responden al caso de la reconstruccin de
la dinmica de la variable de falla presente en el sistema.
La estimacin del comportamiento (tipo y tamao) de la falla tiene fines realmente
tiles en aplicaciones reales. Por ejemplo, permite hacer una estimacin de la vida til
restante de un componente y utilizar esta informacin de diagnstico para implementar
una estrategia de control tolerante a fallas (TCF, por sus siglas en ingls) [Blanke, 2000].
Esta situacin se solucion con la aparicin del Enfoque Algebraico para el problema
de diagnstico de fallas, enfoque en el que se sustenta este trabajo de tesis. En la siguiente
seccin se hace una revisin del estado del arte del Enfoque algebraico.

15
1.4 ENFOQUE ALGEBRAICO PARA FDI

El enfoque algebraico diferencial tiene su origen en la aplicacin del lgebra diferencial a la
teora de los sistemas dinmicos.
El lgebra diferencial, se introdujo en el periodo que se comprende entre las dos
guerras mundiales, por el matemtico americano Ritt [Ritt, 1932], con el fin de llevar a la
teora de los sistemas de ecuaciones diferenciales, las cuales son algebraicas en las
indeterminadas y sus derivadas, algo de la completez que posee la teora de los sistemas de
ecuaciones algebraicas [Ritt, 1932].
En este mismo periodo, el lgebra madura en Alemania gracias a los trabajos de
Dedekind, Kronecker, Hilbert, E. Noether y muchos otros no menos importantes. Esta rea
de las matemticas se aplic en la teora de sistemas con el propsito de resolver el
problema de la inversin entrada-salida no lineal multivariable [Fliess, 1987].
Esta situacin permiti una nueva comprensin del problema de sntesis,
especialmente el involucrado con las transformaciones de estados dependientes del control
[Fliess, 1990].
El lgebra diferencial permite sin mucha complejidad tratar un mapeo de salida, el
cual depende de las entradas de control y, que tambin incluye derivadas del control en la
dinmica del sistema y en las salidas. Esta situacin, que es bastante comn en los sistemas
lineales constantes, no parece posible desde el punto de vista geomtrico diferencial [Fliess,
1986].
Es esta ltima situacin, la que permite definir el punto de vista algebraico que se
aplica a la teora de sistemas.
1.4.1
INICIO Y DESARROLLO DEL ENFOQUE ALGEBRAICO PARA FDI
El Enfoque Algebraico para el diagnstico de fallas en los sistemas dinmicos se inicia con
los trabajos de Fliess [Fliess, 1986; Fliess, 1987; Fliess, 1990, Fliess y Glad, 1993].
En [Fliess, 1990] se presenta un resumen de los conceptos relevantes de lgebra
diferencial que se utilizan para definir la terminologa de los sistemas dinmicos, tanto
lineales como no lineales, con el fin de presentar las formas cannicas de observabilidad y
controlabilidad.
En [Fliess y Glad, 1993] se presentaron varios conceptos algebraicos, con el
propsito de mostrar la idea general de este enfoque, que se basa en el lgebra diferencial.
Los dos ingredientes bsicos que se manejan son los mdulos para el caso lineal y los
16
campos diferenciales para la situacin no lineal general. En dicha investigacin, se

direccionan varios aspectos importantes de la teora de control, como la invertibilidad
entrada-salida, y conceptos clave como son controlabilidad y observabilidad.
Los trabajos que se mencionan, representan el fundamento terico de las
investigaciones realizadas recientemente desde el enfoque algebraico [Fliess y Join, 2003;
Fliess y Sira-Ramrez, 2003; Fliess et al., 2004], que se utilizan para resolver el problema del
diagnstico de fallas en sistemas no lineales.
Se proponen varias soluciones para el problema de deteccin y estimacin de una
clase de sistemas no lineales en un marco algebraico diferencial, por ejemplo [Fliess, 2005],
[Luviano, 2006], [Martnez-Guerra et al, 2007].
Estas soluciones consisten en la observacin de la dinmica de la variable de falla, la
que se define como incertidumbre. El problema de diagnstico se plantea entonces como un
problema en trminos de la observabilidad algebraica de la variable de falla [MartnezGuerra, 2004].
El concepto de observabilidad que se considera aqu es ms bien un concepto
definido en trminos de la teora algebraica diferencial [Diop y Fliess, 1991]. En donde un
estado es observable si se puede parametrizar en funcin de las seales conocidas del
sistema y un nmero finito de sus derivadas con respecto al tiempo.
As, a partir de esta definicin es posible definir una condicin, que se conoce como
la Condicin de Observabilidad Algebraica [Diop y Martnez-Guerra, 2001A; 2001B]. La cual
es una condicin que se necesita determinar para poder realizar estimaciones de los
estados de un sistema.
En [Martnez-Guerra, et al., 2007], se abord el problema de la estimacin de fallas,
considerando a la variable de falla como un estado extra del sistema con respecto a datos de
entrada y salida que se estiman en lnea. Desde esta perspectiva se obtiene una relacin
algebraica que depende de la entrada, de la salida y de sus derivadas con respecto al
tiempo, la cual se satisface para la componente de falla dada.
Se propuso un esquema de estimacin que se basa en la estimacin algebraica de las
derivadas. Este enfoque se aplica a dos sistemas, uno de tipo acadmico, mientras que el
otro es un satlite planar. Se estableci una condicin (condicin de diagnosticabilidad)
como una condicin necesaria para solucionar el problema de estimacin de fallas.
La estimacin de las derivadas se basa en una serie de Taylor truncada de la seal
analtica [Reger et al., 2005]. Utilizando la derivada algebraica es posible eliminar la
influencia de los valores iniciales en la estimacin. Dicha estimacin se realiza a partir de

17
un filtro lineal, variante en el tiempo junto con una ecuacin de salida singular, esto permite
que la estimacin sea robusta ante perturbaciones y ruido de medicin.
En [Diop y Martnez-Guerra, 2001A], la condicin de diagnosticabilidad se define
como la observabilidad de las fallas no slo respecto a los datos de entrada u y salida y, sino
tambin con respecto a los estados x del sistema a supervisar.
El enfoque algebraico difiere del enfoque geomtrico diferencial clsico en tres
aspectos. Primero, el enfoque algebraico es vlido slo para sistemas que dependen de las
entradas, de las salidas y de un nmero finito de sus derivadas en una forma polinomial.
Segundo, a travs de este enfoque es posible resolver ms fcilmente el caso de la
estimacin en el problema del diagnstico de fallas al considerar a la falla como un estado
extra del sistema; y tercero, la robustez del sistema no se obtiene a travs de
transformaciones que desacoplan las perturbaciones, sino a travs de los esquemas de
diferenciacin [Ibrir, 2003; Reger et al., 2005].
La ventaja principal del enfoque algebraico para el diagnstico de fallas [Fliess y
Sira-Ramrez, 2004B], es que este enfoque no requiere de la integracin de ecuaciones
diferenciales, es capaz de eliminar las perturbaciones determinsticas estructuradas, y
adems, resulta ser bastante robusto con respecto a las perturbaciones de entrada y al
ruido de medicin.
Una de las restricciones que presenta este enfoque es que para sistemas no lineales
el problema de la generacin de residuos robustos es todava un tema abierto, lo que
concluye en un esquema de localizacin de fallas por grupos; este problema slo se resolvi
hasta el momento para sistemas lineales [Fliess et al., 2004].
1.4.2
PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA
El problema del diagnstico de fallas de un sistema es poder detectar inconsistencias entre

el comportamiento real y el comportamiento esperado, localizar el componente fsico que
explica el comportamiento anormal y estimar el tipo y la magnitud de la falla, mediante el
procesamiento de los datos observados, que consisten en los registros de control y en los
histricos de las seales medidas [Diop, 2001].
Se ha propuesto una gran variedad de enfoques para solucionar el problema del
diagnstico de fallas en los sistemas no lineales [Martnez-Guerra, 2006]. Los principales se
basan en mtodos de geometra diferencial y extienden las ideas de los observadores de
estado para el caso no lineal [Persis e Isidori, 2001].
18
Una alternativa a la geometra diferencial es el uso del lgebra diferencial para la

concepcin de estimadores [Diop, 2001]. El enfoque algebraico-diferencial (EAD) consiste
en la observacin de la dinmica variable de la falla, la cual se define como incertidumbre
[Luviano, 2006]. El problema del diagnstico de fallas, es entonces un problema en
trminos de la observabilidad algebraica de la variable de falla.
Un reconstructor de estados es una alternativa para la implementacin de la etapa
de generacin de residuos. ste, se puede ver como un sistema cuyas variables de estado se
expresan en trminos de las variables de entrada y salida y un conjunto de derivadas de
orden finito con respecto al tiempo.
La idea bsica del problema en el que se enfoc esta tesis es entonces, implementar
una metodologa de Deteccin y Diagnstico de Fallas en el motor de induccin con rotor
devanado, mediante el diseo de generadores de residuos basados en reconstructores de
estado que permitan detectar la existencia de fallas en el sistema y su posible ubicacin.
As mismo, el diseo de los llamados reconstructores de fallas [Luviano, 2006] que
hagan posible la caracterizacin (estimacin) de las mismas con el propsito de tomar las
medidas necesarias para su buen funcionamiento.
La hiptesis para la solucin de tal problema fue que, es posible detectar, localizar y
estimar fallas en un motor de induccin, mediante el diseo de un sistema de diagnstico de
fallas basado en reconstructores de estado.
En la siguiente seccin se presenta el estado de la metodologa que se sigui para
llevar a cabo el tema de investigacin de esta tesis: el diagnstico de fallas desde el enfoque
algebraico.
1.4.3
ESTADO DE LA METODOLOGA
El procedimiento de diseo que se propuso comprende los puntos siguientes.

Primero, se determin la condicin de observabilidad algebraica para los estados del
modelo del motor de induccin con rotor devanado para determinar si el sistema es o no
observable algebraicamente.
Segundo, se realiz, con base en el resultado del punto anterior, el diseo de los
observadores algebraicos y de los estimadores algebraicos de las derivadas [Reger, et al.,
2005] que forman los reconstructores de estado, mismos que permitieron estimar los
estados del sistema que son observables. Esto se realiz con el objetivo de disear un banco

19
de observadores para la etapa de generacin de residuos, primera etapa del sistema de

diagnstico, que permitiera llevar a cabo la deteccin y localizacin de las fallas presentes
en el sistema.
Tercero, para la segunda etapa del sistema de diagnstico, se extendi el vector de
estados para incluir el trmino de falla como un estado con dinmica desconocida y, se
determin la condicin de diagnosticabilidad para cada una de las fallas presentes en el
motor de induccin, a saber, fallas en parmetros (resistencias de estator y rotor e
inductancia mutua) y fallas en sensores (corrientes de estator, rotor y la velocidad).
Finalmente, se dise el reconstructor de fallas y por medio de la transformacin
inversa se obtuvo la estimacin de las mismas. Con este enfoque es posible detectar fallas
incipientes y abruptas en el sistema supervisado, as como fallas aditivas y multiplicativas.
1.5 CONCLUSIONES
En este captulo se coment sobre el problema de diagnstico de fallas y los diferentes
enfoques que se aplican en l. As como de los mtodos que ms se utilizan para su solucin.
Se realiz una breve descripcin de cada mtodo, con el propsito de tener un
panorama general de las soluciones tpicas que se aplican desde los distintos enfoques
incluyendo, el enfoque geomtrico diferencial.
Se revis el estado del arte del enfoque algebraico, para poder plantear el problema
que se aborda en este trabajo de tesis y, por lo tanto, ubicar el contexto en el cual se
entreteje la presente investigacin.
En el captulo siguiente se presenta el marco terico desde el Enfoque Algebraico
para deteccin y diagnstico de fallas, as como los principios, definiciones e ideas que lo
fundamentan.
20
21
CAPTULO 2
ENFOQUE ALGEBRAICO DIFERENCIAL PARA

DETECCIN Y DIAGNSTICO DE FALLAS
2.1. INTRODUCCIN
A pesar de que los mtodos algebraicos han estado presentes desde hace mucho tiempo en
el rea de control automtico, principalmente en la teora de sistemas lineales bajo la
influencia de Kalman [Kalman, 1963], el lgebra no constituye, por ningn medio, un pilar
de esta disciplina.
Sin embargo, existen muchos ejemplos [Fliess y Glad, 1993] que muestran varios
aspectos interesantes de los sistemas dinmicos, en particular de los sistemas de control,
los cuales pueden investigarse utilizando manipulaciones algebraicas. Adems, que ofrecen
una riqueza de conceptos y tcnicas que no slo ayudan a resolver problemas clsicos, sino
tambin permiten rescatar muchos aspectos del control, que se consideran resueltos.
En la literatura se proponen varios enfoques para solucionar el problema del
diagnstico de fallas tanto en sistemas lineales como en no lineales. Los enfoques que ms
se usan se basan en mtodos de geometra diferencial [Persis e Isidori, 2001].
22
Captulo 2. Enfoque Algebraico Diferencial para Deteccin y Diagnstico de Fallas
Algunos autores proponen soluciones para el problema de deteccin y estimacin de

fallas de una clase de sistemas no lineales en un marco algebraico diferencial [Diop, 2001;
Martnez-Guerra, 2004; Fliess, 2005]. El problema de diagnstico de fallas se plantea en
En este captulo se presentan las definiciones bsicas del Enfoque Algebraico
Diferencial. Las Secciones 2.2 y 2.3 se dedican a una breve explicacin de la importancia del
lgebra diferencial, as como, a sus definiciones bsicas.
En la Seccin 2.4 se presenta el Enfoque Algebraico para el manejo de los sistemas
dinmicos lineales y no lineales y, en especial, para el problema de diagnstico de fallas. En
la Seccin 2.5 se presentan las condiciones de observabilidad algebraica y de
diagnosticabilidad, las cuales, sern de utilidad en los captulos posteriores.
Finalmente en la Seccin 2.6 se presentan las conclusiones del captulo.
2.2. IMPORTANCIA DEL LGEBRA DIFERENCIAL PARA FDI

El lgebra conmutativa trata con anillos y campos conmutativos, los cuales proveen las
herramientas adecuadas para la comprensin de las ecuaciones algebraicas. El lgebra
diferencial est fundada en los trabajos de Ritt [Ritt, 1950] y Kolchin [Kolchin, 1973]; sta,
extiende los conceptos de las ecuaciones diferenciales y sus soluciones a partir del lgebra
conmutativa.
Se puede considerar al lgebra diferencial como una generalizacin del lgebra
conmutativa. El trmino lgebra conmutativa tambin se refiere a una rama del lgebra
abstracta que estudia a los anillos conmutativos.
El lgebra diferencial utiliza mtodos de lgebra abstracta (estructuras algebraicas:
grupos, anillos y campos; homomorfismos, etc.) a fin de obtener informacin de las
soluciones de los sistemas de polinomios diferenciales no lineales ordinarios.
A partir de esta informacin, el lgebra diferencial permite definir la dinmica de un
sistema determinado, ya sea lineal o no lineal; as, como tambin explicar los cambios en la
estructura de esta dinmica [Fliess y Join, 2003].
Es importante conocer la informacin mnima necesaria de lgebra diferencial para
comprender y traducir los conceptos de los sistemas dinmicos y del diagnstico de fallas al
contexto algebraico-diferencial, con la finalidad de poder desarrollar una estructura que
permita resolver el problema de diagnstico desde este enfoque.

23
2.3. DEFINICIONES BSICAS

A continuacin se presentan las definiciones bsicas necesarias para comprender el
Enfoque Algebraico que se aplica en el diagnstico de fallas, expuestas en [Fliess, 1990],
[Fliess et al, 2004], [Martnez-Guerra, 2004] y [Martnez-Guerra, 2007].
El lgebra diferencial polinomial se considera como un intento de utilizar los
mtodos de lgebra abstracta para obtener informacin acerca de las soluciones de los
sistemas de ecuaciones diferenciales polinomiales.
El lgebra diferencial trata con ecuaciones diferenciales algebraicas, es decir, con
ecuaciones diferenciales que slo contienen funciones polinomiales de las variables y de
sus derivadas de orden finito con respecto al tiempo.
La teora de Galois formula la solucin de las ecuaciones polinomiales involucrando
las estructuras de anillo y campo. La teora de Galois clsica diferencial utiliza campos
diferenciales por analoga con el caso algebraico.
El aspecto analtico de la bsqueda de una solucin de una ecuacin diferencial
= (, ), consiste en obtener, por medio de clculos analticos o algebraicos una
funcin elemental que sea la solucin y, determinar a qu campo pertenece esta
solucin. Ya que de manera general, las soluciones de estas ecuaciones diferenciales,
consideradas como races del polinomio diferencial, no necesariamente pertenecern al
mismo campo al que pertenecen los coeficientes de la ecuacin.
La nocin de campo es necesaria para definir el concepto de espacio vectorial, que
es fundamental en lgebra lineal. La estructura algebraica de campo es importante porque
permite realizar las operaciones algebraicas de adicin, sustraccin, multiplicacin y
divisin de elementos no nulos.
Si en un campo algebraico se puede definir la operacin de derivacin, a ste se le
llama campo diferencial. Formalmente se define a continuacin.
Definicin 1. Se dice que un campo conmutativo K de caracterstica cero1, es un campo
diferencial si la operacin de derivacin est definida en l. Entonces, para cualesquiera dos
elementos a, b que pertenecen al campo K, se tiene que:
1.
+ =+
Campo de caracterstica cero: la caracterstica de un campo K se define como el entero positivo ms pequeo n tal
que 1R+...+1R (con n sumandos) = 0. Si no existe tal n, decimos que la caracterstica de K es 0.
24
2.
= +
(2. 1)
Se dice que un elemento , donde K es un campo diferencial, es una constante

si se verifica que = 0. El conjunto de las constantes de K es un subcampo de K y se le
llama el campo de constantes.
Ejemplos:
1. Los campos , y , as como cualquier campo finito, son ejemplos triviales de
los campos de constantes.
2. El campo R(t) de las funciones racionales reales en la indeterminada t es un
campo diferencial con respecto a .
El concepto de campo diferencial ser de utilidad en el Captulo 4, donde es
necesario determinar las estimaciones de los estados del sistema, a partir de los
observadores algebraicos y, encontrar una expresin polinomial en funcin de las entradas,
de las salidas y de un nmero finito de sus derivadas, las cuales pertenecen a un campo
diferencial.
Un campo puede estar incluido en otro campo ms grande; a esto, formalmente, se le
denomina extensin de campo.
Definicin 2. Una extensin de campo diferencial, que se denota por L/K donde K y L son
campos diferenciales satisface las condiciones siguientes:
i)
K es un subcampo de L, .
ii)
La diferenciacin en K es la restriccin de la diferenciacin de L en K.
Definicin 3. Se dice que una extensin de campos diferenciales L/K est generada
finitamente si existe un subconjunto tal que = , es decir, L est generado por
el campo diferencial K y los elementos del conjunto S.
Ejemplo. es una extensin de campos diferenciales, ya que 2.
La idea intuitiva de una extensin generada finitamente se relaciona con las
definiciones de combinacin lineal y conjunto generador del lgebra lineal, las cuales son
necesarias para el concepto de subespacio generado.
es el conjunto generado por .

25
En la resolucin de las ecuaciones polinomiales que se definen en un campo es

fundamental determinar si sus races tambin pertenecen a dicho campo. Cuando este no es
el caso, se necesita el concepto de extensin de campo para poder incluir en este nuevo
campo tanto a los coeficientes del polinomio como a sus races.
El concepto de extensin de campo diferencial nos permite definir la dinmica de un
sistema y, agregar a esta dinmica la interaccin del sistema con las entradas y las salidas
como se mostrar en la Seccin 2.4.1.
Si sucede que los elementos de un campo arbitrario son races de alguna ecuacin
polinomial, entonces, se dice que stos son algebraicos; en caso contrario se les designa
como elementos trascendentes. Para el caso diferencial formalmente tenemos las siguientes
definiciones:
Definicin 4. Se dice que un elemento es algebraico diferencialmente sobre K si, y
slo si satisface una ecuacin algebraica diferencial , , , () = 0, donde P es un
polinomio sobre K en la indeterminada y un nmero finito de sus derivadas.
Ejemplo. satisface = 0 y es algebraico diferencial sobre 3.
La extensin L/K es algebraica diferencialmente si, y slo si cualquier elemento
de L es algebraico diferencialmente sobre K.
Se dice que un elemento es trascendental diferencialmente sobre K si, y slo
si ste no es algebraico diferencialmente sobre K. La extensin L/K es trascendental
diferencialmente si, y slo si existe por lo menos un elemento de L que es trascendental
diferencialmente sobre K.
Que un elemento sea trascendental diferencialmente sobre K significa que no
existe sobre K una ecuacin algebraica diferencial para la cual a es una de sus races.
Estos conceptos de elemento algebraico y elemento trascendente se utilizan en la
Seccin 4.4 del Captulo 4, ya que como se mencion anteriormente es necesario realizar
una estimacin de los estados con el propsito de disear el sistema de diagnstico de
fallas.
Ecuacin algebraica diferencial en la indeterminada , con coeficientes en el campo de los nmeros racionales.
26
Pero, para que los estados sean observables desde el enfoque algebraico, es
necesario que stos sean races de una expresin polinomial, es decir, que el estado sea
algebraico sobre un campo dado, as ste ser observable algebraicamente con respecto a la
extensin generada por el campo de base dado, las entradas y las salidas del sistema al que
pertenece, como se ver en la Seccin 2.5.1.
As como en lgebra lineal se tiene la nocin de dependencia e independencia lineal,
tambin en lgebra diferencial se manejan conceptos anlogos. Si un elemento y un nmero
finito de sus derivadas satisfacen una ecuacin algebraica diferencial sobre un campo
arbitrario se dice que el conjunto formado por el elemento y sus derivadas es
algebraicamente dependiente.
Si el conjunto no satisface a la ecuacin, entonces, el conjunto es algebraicamente
independiente. Formalmente esto se define como sigue.
Definicin 5. Se dice que un conjunto de elementos en L es K-algebraicamente
diferencialmente dependiente si, y slo si el conjunto de derivadas de cualquier orden
() , = 0,1,2, es K-algebraicamente dependiente. En otras palabras, los
elementos satisfacen alguna ecuacin algebraica diferencial sobre K. Un conjunto que no
es K-algebraicamente diferencialmente dependiente se dice que es K-algebraicamente
diferencialmente independiente.
En la Seccin 4.4.1 del Captulo 4, se va a considerar a los elementos Kalgebraicamente dependientes, como los estados del sistema que satisfacen alguna
ecuacin algebraica diferencial que se determina por el modelo del motor de induccin y,
que permite definir las condiciones de observabilidad algebraica y de diagnosticabilidad
para el diseo del sistema de diagnstico.
Por otro lado, un conjunto K-algebraicamente independiente lo conforman aquellos
elementos del sistema que no satisfacen ninguna ecuacin algebraica diferencial y, que por
lo tanto, no son estados observables desde el Enfoque Algebraico. Este conjunto de
elementos forma una base, que se conoce como la base de trascendencia diferencial para el
sistema y, cuya cardinalidad denota a los estados que no son observables. Formalmente
esto se define a continuacin.
Definicin 6. Se dice que un conjunto de elementos K-algebraicamente diferencialmente
independiente que es mximo con respecto a la inclusin se denomina una base de
trascendencia diferencial de la extensin L/K y la cardinalidad de esta base se denota
como el grado de trascendencia diferencial de L/K. Simblicamente esto se denota como:
/.

27
Ejemplos:
1. La extensin L/K es algebraica diferencialmente si, y slo si / = 0.
2. Sea = 1 , , la extensin diferencial de K generada por m elementos
diferencialmente independientes sobre K. Todo elemento de 1 , , es una
expresin racional sobre K en la indeterminada y un nmero finito de sus
derivadas. La indeterminada constituye una base de trascendencia diferencial
de 1 , , y
el
grado
de
trascendencia
diferencial
1 , , = . La extensin 1 , , se dice que es
puramente trascendental diferencialmente.
3. Sea = una base de trascendencia diferencial de L/K. Se denota por
el campo diferencial generado por K y los elementos de u. En general, los
campos diferenciales y L no coinciden pero la extensin es
algebraica diferencialmente.
Recurdese que una base para un espacio vectorial sobre un campo K cumple dos
condiciones; a saber (a) que el conjunto de elementos sea linealmente independiente y que
genere a todo el espacio; y (b) que la dimensin del espacio es la cardinalidad de la base.
Nota: para el caso que se estudia en esta tesis, el motor de induccin, se desea que el grado
de trascendencia diferencial del sistema completo sea cero, / = 0, ya que esto
permitir que todos los estados que se necesiten estimar, sean observables.
Supngase que la extensin diferencial L/K est generada finitamente, el siguiente
resultado del lgebra diferencial es muy til.
Teorema 1 [Diop, 2001]. Una extensin diferencial generada finitamente es algebraica
diferencialmente si, y slo si su grado de trascendencia (no diferencial) es finito.
Intuitivamente, este grado de trascendencia es el nmero de condiciones iniciales
que son necesarias para calcular las soluciones de las ecuaciones algebraicas diferenciales.
2.4 ENFOQUE ALGEBRAICO-DIFERENCIAL

A continuacin se presenta el Enfoque Algebraico tanto para los sistemas dinmicos, como
para el diagnstico de fallas, que ser una gua para hablar de las condiciones de
observabilidad algebraica y de diagnosticabilidad en la Seccin 2.5 del presente captulo.
28
2.4.1 DINMICA DE SISTEMAS DESDE EL ENFOQUE ALGEBRAICO

El anlisis y diseo de los sistemas de control est influenciado fuertemente por las
herramientas matemticas empleadas. Maxwell introdujo en 1860 las ecuaciones
diferenciales lineales. Nyquist y Bode, entre otros, iniciaron en 1930 el uso sistemtico de
las funciones de transferencia, apoyndose en el anlisis complejo. Alrededor de 1960,
Kalman introdujo el anlisis en espacio de estado.
Los conceptos de geometra diferencial han sido muy tiles para los sistemas no
lineales. Fliess y sus colaboradores a finales de 1980 introdujeron los mtodos algebraicos
tanto para sistemas lineales como para los no lineales.
En lo que sigue, se presentan algunas nociones algebraicas diferenciales para
sistemas dinmicos desde el enfoque algebraico, estos conceptos permiten comprender la
dinmica de los sistemas vista desde su naturaleza algebraica, y sern de utilidad en la
Seccin 4.4 del Captulo 4, al trabajar con el modelo del motor de induccin, ya que es
necesario visualizar el modelo desde esta perspectiva.
Sea K un campo diferencial de base. Sea el campo diferencial generado por K y
los elementos de un conjunto finito = (1 , , ) de cantidades diferenciales, es decir,
de elementos que pueden ser diferenciados formalmente hasta el orden deseado y que
representan a las variables de entrada.
Sea = (1 , , )4 un conjunto finito de cantidades diferenciales que representan a
las variables de salida. Se denota por , al campo diferencial generado por K y los
elementos de u y y [Fliess, 1990].
Un sistema, es una extensin de campo diferencial, generada finitamente y que se
representa como K/k [Fliess, 1989].
Un sistema de entrada u y salida y consiste en una extensin de campo algebraica
diferencial, generada finitamente sobre el campo diferencial , que se denota por
, / [Luviano, 2006].
Una dinmica es una extensin algebraica diferencial, generada finitamente, que se
denota por / donde = , , . Todo elemento de G satisface una ecuacin
algebraica diferencial con coeficientes que son funciones racionales sobre K en las
componentes de u y de un nmero finito de sus derivadas con respecto al tiempo [MartnezGuerra, 2004].
Las componentes 1 , , son algebraicas diferencialmente sobre .

29
A manera de ejemplo se presenta el siguiente sistema:

Ejemplo. Sea el sistema entrada-salida = 0, que es equivalente al siguiente
sistema bilineal:
1 = 2
2 = 1
= 1
(2. 2)
Este sistema, se puede ver como una dinmica de la forma , / , donde

= , , y donde = .
A continuacin se presentan algunos conceptos bsicos de los sistemas dinmicos
no lineales, retomados desde el Enfoque Algebraico, con el propsito de complementar esta
seccin.
Definicin 7 (Representacin en variables de estado). Sea una dinmica , a
partir del Teorema 1 se conoce que el grado de trascendencia (no diferencial) de la extensin
es finito y, es n. Sea una base de trascendencia = 1 , , . Las componentes
del vector de derivadas = 1 , , y del vector de salidas = 1 , , son Kalgebraicamente dependientes sobre las componentes de x. De esto resulta,
, , , , ,
= 0, = 1, ,
, , , , ,
= 0, = 1, ,
donde, y son polinomios sobre K en sus argumentos.

De aqu se tiene que, , , , , es decir, los coeficientes de
los polinomios y dependen de las variables de control y de sus derivadas hasta un
orden finito [Fliess, 1993].
Aqu, , , es el conjunto de todos los polinomios en las indeterminadas
y , con coeficientes en el campo generado por k y los elementos del conjunto
(entradas) y , es el conjunto de todos los polinomios en las indeterminadas
y , con coeficientes en el campo generado por k y los elementos del conjunto .
Observacin 1. Ntese la diferencia con la representacin usual en variable de estado:
= ,
= ()
(2. 3)
30
Definicin 8 (Invertibilidad de un sistema). Un sistema K/k se dice que es invertible por

la izquierda (derecha) [Fliess, 1989] si, y slo si el grado de trascendencia diferencial de la
extensin es igual a m (o a p).
De manera intuitiva, se considera que la invertibilidad por la izquierda es
equivalente al hecho de que la extensin es algebraica diferencialmente.
2.4.2 DIAGNSTICO DE FALLAS Y ENFOQUE ALGEBRAICO.

Algunos autores proponen soluciones para el problema de deteccin y estimacin de una
clase de sistemas no lineales en un marco algebraico diferencial, por ejemplo [Fliess, 2005;
Luviano, 2006; Martnez-Guerra, 2007]. La mayora de estas soluciones se enfocan en los
sistemas no lineales.
Estas soluciones consisten en la observacin de la dinmica de la variable de falla, la
que se define como incertidumbre. El problema de diagnstico se plantea como un
problema en trminos de la observabilidad algebraica de la variable de falla [MartnezGuerra, 2004]. El enfoque algebraico, se utiliza tanto en sistemas lineales como en no
lineales. Se presentan a continuacin algunos resultados para ambos tipos de sistemas.
SISTEMAS NO LINEALES .
En [Diop y Martnez-Guerra, 2001A], se aborda el problema de diagnstico, considerado
como un problema de observacin de la variable de falla con respecto a datos de entrada y
salida que se estiman en lnea.
Se propone un esquema de estimacin que se basa en diferenciacin numrica. Este
enfoque se aplica a dos sistemas, uno de tipo acadmico y el otro un satlite planar. Se
estableci una condicin (condicin de diagnosticabilidad) como una condicin necesaria
para solucionar el problema de estimacin de fallas.
Por otra parte, en [Luviano, 2006], se presenta un observador no lineal que se basa
en la condicin de observabilidad algebraica para la reconstruccin de fallas. Se encuentra
una relacin entre el nmero de fallas y el nmero de salidas del sistema.
El observador no lineal, es un observador algebraico que no requiere ms que una
condicin (condicin de observabilidad algebraica) para implementarse. A partir de los
resultados que se obtienen en [Luviano, 2006], se concluye que:
La condicin de diagnosticabilidad es independiente de la observabilidad del

sistema.

31
Para que el sistema sea diagnosticable, el nmero de fallas debe ser menor o
igual que el nmero de salidas.
Los estados observados estn en funcin de las derivadas de las entradas y de

las salidas del sistema, con respecto al tiempo.
SISTEMAS LINEALES .
En [Fliess, 2006], se presenta tambin el enfoque algebraico, pero, en este caso para
sistemas lineales. El proceso de estimacin se representa por una frmula, ms que por un
sistema dinmico, que constituye la solucin de una ecuacin matricial lineal. sta puede
resolverse en un intervalo de tiempo pequeo, elegido arbitrariamente.
La frmula incluye trminos de la integral de convolucin de los datos de entradasalida del sistema. El principal resultado que se obtiene por esta tcnica es la notable
robustez del sistema de diagnstico ante un ruido estocstico de entrada que afecta al
sistema y a las mediciones de salida.
As mismo, en [Fliess y Join, 2003], se presentan definiciones algebraicas de
detectabilidad y localizacin de fallas, de ecuaciones de paridad y de residuos. Las
caractersticas principales de esta tcnica son:
No se hace distincin entre variables de fallas en actuadores y en sensores.
No se necesita la implementacin de observadores asintticos.
Los residuos se tornan bastante robustos con respecto a una gran variedad de
perturbaciones aditivas.
Se obtiene el diagnstico en lazo cerrado an en presencia de incertidumbres

paramtricas.
A continuacin, con base en las definiciones que se introducen en los apartados 2.3 y
2.4.1 anteriores, se presentan los siguientes conceptos con el propsito de introducir la
terminologa que se utiliza en el Diagnstico de Fallas desde la perspectiva del Enfoque
Algebraico, lo que permite comparar estos conceptos con los que se emplean usualmente en
[Isermann, 1984]. Los siguientes conceptos se basan en los expuestos en [Martnez-Guerra,
2004; Luviano, 2006].
De acuerdo con Isermann [Isermann, 1984], una falla se define como una desviacin
no permitida de al menos una propiedad, caracterstica o parmetro de un proceso a partir de
una condicin estndar, normal o aceptable.
32
Desde el Enfoque Algebraico, las fallas se definen como elementos trascendentes

sobre el campo , es decir, una falla es un elemento que no satisface una ecuacin
algebraica diferencial.
De esta manera, un sistema entrada-salida con fallas se define como una extensin
de campos diferenciales trascendental diferencialmente, que se denota por , , , ,
donde = (1 , , ) es el vector de fallas [Luviano, 2006].
Definicin 9. Una dinmica con fallas es una extensin algebraica diferencial generada
finitamente, que se expresa como , , es decir, , = 0.
Intuitivamente, lo dicho anteriormente significa que todo elemento de G satisface
una ecuacin algebraica diferencial con coeficientes que pertenecen al campo diferencial
, .
Entonces, un sistema con fallas se representa por la siguiente clase de sistemas no
lineales,
= (, , )
= (, )
(2. 4)
donde, es el vector de estados, es el vector de entradas conocidas, es

el vector de fallas (entradas desconocidas) y es el vector de salidas.
Estos conceptos se utilizarn en la Seccin 4.5.1 del Captulo 4, en donde se
considera el modelo del motor de induccin como una dinmica con fallas que se define por
una extensin algebraica diferencial generada finitamente descrita por , y, a
partir de la cual se busca reconstruir la dinmica de la falla f que afecta el desempeo del
sistema.
2.5
CONDICIONES DE DIAGNOSTICABILIDAD Y OBSERVABILIDAD

ALGEBRAICA
El enfoque algebraico para el diagnstico de fallas consiste en visualizar la habilidad para

detectar, identificar y estimar la variable de falla como un problema de observacin. En
[Diop y Martnez-Guerra, 2001B], se traduce la solucin del problema de diagnstico en
Para poder considerar el trabajar con esta idea es necesario definir las condiciones
de observabilidad algebraica y de diagnosticabilidad desde el Enfoque Algebraico. Tambin
en la literatura [Diop, 2001; Martnez-Guerra, 2004], se reporta la relacin que existe entre

33
la condicin de diagnosticabilidad y la condicin de observabilidad algebraica, esta relacin

establece cundo un sistema diagnosticable es observable y viceversa.
En las siguientes secciones se proporciona ms informacin acerca de cada una de
las condiciones y de la relacin que existe entre ellas. Esta informacin se aplica en el
Captulo 4, para determinar la condicin de observabilidad algebraica que permite el diseo
de los observadores algebraicos para la etapa de generacin de residuos. Y a su vez, para
determinar la condicin de diagnosticabilidad para cada una de las fallas que se presentan
en el motor de induccin, con el objetivo de disear la etapa de reconstruccin de fallas.
2.5.1.
CONDICIN DE OBSERVABILIDAD ALGEBRAICA
Considere el sistema dinmico polinomial, no lineal de la forma:

= (, )
= (, )
(2. 5)
donde, = 1 , , es el vector de estados, = 1 , , es el vector de

entradas, = (1 , , ) es el vector de salidas medibles. A y h son funciones
polinomiales5, respectivamente.
Las ecuaciones obtenidas mediante diferenciacin de las funciones de salida, slo
contienen expresiones polinomiales. Esto permite usar una nueva definicin de
observabilidad que se basa en la siguiente idea intuitiva: la variable de estado , con
= 1, , es observable algebraicamente si, y slo si existe una relacin algebraica que
asocie a cada con las entradas, las salidas y un nmero finito de sus derivadas con respecto
al tiempo.
Si cada es la solucin de una ecuacin polinomial en = (, , , ) y en
= , , , , entonces, se sabe que dado un determinado mapeo entradasalida, ste
corresponde localmente a un nico estado del sistema [Anguelova, 2004]. Se est ahora
preparado para una definicin formal de observabilidad algebraica.
En lo que sigue se usan las nociones de la Seccin 2.3. Considerando tambin las
nociones bsicas de observabilidad [Luviano, 2006] se enuncian las siguientes definiciones.
Una funcin polinomial es una funcin de la forma: : , = + + 1 + 0 , . Con

grado .
5
34
Sea , un subconjunto de G, donde = (1 , , ) y = (1 , , ), y con una

dinmica .
Definicin 10. Se dice que un elemento es observable algebraicamente con
respecto a , si, y slo si g es algebraico sobre el campo , .
Definicin 11. Se dice que un estado x es observable algebraicamente con respecto a
, si, y slo si x es algebraico sobre el campo , .
Definicin 12. Se dice que una dinmica es observable algebraicamente si, y slo
si cualquier estado que pertenece a sta tambin lo es.
Observacin 2. El grado de trascendencia diferencial de la extensin , , , es ahora
igual al nmero de variables de estado no observables del sistema, los cuales se asumen
conocidos, es decir, se conocen sus condiciones iniciales con el propsito de obtener un
sistema observable desde la perspectiva algebraica-diferencial.
Como ejemplo, considrese el siguiente sistema que se presenta en [MartnezGuerra, 2007]:
1 = 1 22 1
2 = 1 2
3 = 2
= 2 ()
(2. 6)
En este caso se tiene un sistema observable, ya que los estados 1 y 2 ()

satisfacen las siguientes ecuaciones polinomiales:
1 2 = 2 () () = 0
2 1 = 2 ()1 () () = 0 , 0
Por lo tanto, de acuerdo con la siguiente definicin [Martnez-Guerra, 2007], los
estados 1 y 2 () son observables algebraicamente sobre el campo , :
Definicin 13. Para el sistema no lineal que se representa por (2.5), un estado es observable
algebraicamente con respecto a , , si ste es algebraico sobre , . Cualquier
dinmica con salida y es observable algebraicamente si, y slo si algn estado tiene esta
propiedad.
Esto significa, en trminos ms sencillos, que la observabilidad es equivalente al
siguiente hecho: Toda variable del sistema, por ejemplo, un estado, puede expresarse como

35
una funcin de las variables de entrada y salida del sistema y un nmero finito de sus
derivadas. A esta funcin, se le llama un reconstructor de dicha variable (estado o falla)
[Barbot et al, 2007]. Esta definicin de observabilidad es aproximadamente6 equivalente a
su contraparte geomtrica diferencial [Diop, 1991].
El concepto de observabilidad algebraica es consecuencia de que la extensin de
campo diferencial / , sea algebraica, es decir, la informacin diferencial completa
est contenida en , .
Que la extensin de campo diferencial sea algebraica significa que todos los
elementos de G son algebraicos sobre el campo , , es decir, toda la informacin del
sistema se puede observar a partir de las entradas y de las salidas del mismo, ya que todo
elemento en G se puede calcular a partir de , a travs de una ecuacin algebraica
diferencial.
2.5.2.
CONDICIN DE DIAGNOSTICABILIDAD PARA LA ESTIMACIN DE FALLAS
En el Captulo 1, se mencion que el problema de diagnstico de un sistema es poder

detectar inconsistencias entre el comportamiento real y el comportamiento esperado,
localizar el componente fsico que explica el comportamiento anormal y estimar el tipo y
la magnitud de la falla mediante el procesamiento de los datos observados, que consisten
en los registros de control y en los histricos de las seales medidas.
Retomando esta idea, se puede decir, que un sistema para el cual este problema
tiene solucin se dice que es diagnosticable.
Considrese un sistema polinomial no lineal de la forma:
= (, )
= (, )
(2. 7)
donde, = 1 , , es el vector de estados, = (, ) donde u es el

vector de entradas (entradas conocidas) y = (1 , , ) es el vector de fallas (entradas
desconocidas), = (1 , , ) es el vector de salidas medibles.
Se dice que el sistema (2.7) es diagnosticable si es posible estimar la falla f a partir de las
ecuaciones del sistema y de las historias de tiempo de los datos correspondientes a la entrada
Los lenguajes geomtrico diferencial y algebraico diferencial no son equivalentes. No se puede esperar que exista
una biyeccin entre las definiciones y los resultados expresados en estos dos enfoques.
6
36
u y a la salida y. Ms formalmente, el sistema es diagnosticable si f es observable

algebraicamente con respecto a u y a y.
La nocin de observabilidad de una falla, que se necesita para el sistema
representado en (2.7) es la siguiente:
Definicin 14 [Martnez-Guerra, 2004]. La falla f es observable con respecto a u y a y, si
cada componente de falla, , es algebraico sobre la extensin de campo diferencial de K
generada por los datos de u y de y.
Se considera un nuevo concepto con el fin de definir la condicin de falla observable
algebraicamente.
Definicin 15 [Martnez-Guerra, 2004]. Un elemento f en G se dice que es observable
algebraicamente si f satisface una ecuacin algebraica diferencial con coeficientes sobre el
campo , .
La nocin de observabilidad algebraica requiere que cada componente de falla se
pueda escribir como una solucin de una ecuacin polinomial con coeficientes en K, en y
en un nmero finito de derivadas de u y de y con respecto al tiempo. Lo que
matemticamente se expresa como:
, , , , , , 1 , 2
=0
(2. 8)
donde, 1 , 2 + , 1 .
Esto se conoce como la condicin de diagnosticabilidad para las fallas presentes en
un sistema. Esta condicin se utiliza en la Seccin 4.5.1 del Captulo 4 para definir el sistema
reconstructor de fallas.
Para los sistemas como los que se describen en (2.7) se tiene la siguiente definicin.
Definicin 16 [Martnez-Guerra, 2004]. Se dice que el sistema (2.7) es diagnosticable
unvocamente, si es diagnosticable y las condiciones de diagnosticabilidad dadas en (2.8)
tienen soluciones nicas en trminos de u, y y sus derivadas con respecto al tiempo.
Un sistema diagnosticable es aquel para el cual las condiciones de diagnosticabilidad
(2.8) son lineales en las componentes del vector de fallas f, de manera formal se tiene:
Definicin 17 [Martnez-Guerra, 2004]. Se dice que un sistema observable algebraicamente
diferencial es diagnosticable racionalmente si, y slo si es diagnosticable y su extensin de
campo diferencial , , , que es estable, es igual a la extensin de campo diferencial
, de su comportamiento externo.

37
Esto significa, en trminos ms sencillos, que si el sistema es diagnosticable

racionalmente, entonces para cada componente de falla la condicin de
diagnosticabilidad dada por (2.8), se reduce a expresar la falla como:
=
(, )
(, )
(2. 9)
una funcin racional polinomial7, donde son polinomios diferenciales sobre el campo
, .
Los sistemas lineales son diagnosticables racionalmente si, y slo si stos son
diagnosticables. Para los sistemas no lineales la situacin es diferente, si un sistema es
diagnosticable racionalmente, pueden existir salidas para las cuales el sistema se convierte
en un sistema no diagnosticable, en otras palabras, hay datos de observacin singulares
para la diagnosticabilidad del sistema.
Ejemplo. El siguiente sistema no lineal tomado de [Diop y Martnez-Guerra, 2001A]:
1 = 1 + 2 +
2 =
= 1 + 2
(2. 10)
es diagnosticable racionalmente ya que:

=
(2. 11)
la expresin (2.11) se expresa en la forma de (2.9).

Cuando la salida y es pequea, es decir su norma es pequea, entonces el sistema se
vuelve no diagnosticable. As, si se considera que = 0 y que se elige arbitrariamente,
entonces y sern datos de observacin singulares para la diagnosticabilidad del
sistema.
Observacin 3. El resultado general es que un sistema que es observable, es diagnosticable
si, y slo si su variable de falla f es observable respecto a la entrada u y a la salida y.
Observacin 4. Se supone que el sistema (2.7) no tiene un control, entonces ste, es
diagnosticable, slo si el sistema tiene tantas salidas medibles como variables de fallas
[Diop y Martnez-Guerra, 2001A].
7
Se llama funcin racional polinomial, porque tanto el numerador como el denominador son polinomios.
38
2.5.3.
RELACIN
ENTRE LA
DIAGNOSTICABILIDAD
Y LA
OBSERVABILIDAD
ALGEBRAICA
La relacin que existe entre las condiciones de observabilidad algebraica y
diagnosticabilidad, proporciona una gua para saber cundo un sistema observable
algebraicamente es diagnosticable y viceversa. El caso ideal para este tema de tesis, es que
el modelo del motor de induccin sea tanto observable algebraicamente (que alguno de sus
estados posea esta propiedad), como diagnosticable (que cualquier falla que se presente en
el sistema y que pertenezca al campo diferencial de base , , sea observable respecto a
las entradas u y a las salidas y).
No es necesario que todo sistema diagnosticable sea observable y viceversa. Por
ejemplo, considrese el siguiente sistema [Martnez-Guerra, 2007]:
1 = 1 + 2
2 = 2 + +
= 2
(2. 12)
A partir de 2 y de y se puede obtener = . Lo cual indica que f es

diagnosticable, ya que f es algebraica diferencialmente sobre el campo diferencial , .
Sin embargo, el sistema no es observable debido a que 1 no es observable con respecto a u
y a y. Esto motiva el siguiente teorema:
Teorema 2 [Diop y Martnez-Guerra, 2001B]. Si el sistema (2.7) es observable (en el sentido
que el estado es observable con respecto a u y a y) entonces es diagnosticable si, y slo si f
es observable con respecto a u, y y a x.
Esto es una consecuencia inmediata de la transitividad general de la propiedad de
observabilidad expuesta en [Diop, 2001].
El sistema anterior muestra un ejemplo de un sistema que es diagnosticable pero
que no es observable. Este sistema sera muy difcil de tratar usando el enfoque basado en
observadores para el problema de diagnstico, ya que de acuerdo con [Diop y MartnezGuerra, 2001A], este enfoque no responde al caso de la estimacin de fallas en el problema
de Diagnstico.
Por otro lado, de manera intuitiva, despus de lo expuesto se puede ver que si una
falla en el sistema es observable con respecto a los datos de entrada u y salida y, entonces su
diagnosticabilidad puede verificarse con respecto a u, y, y x.

39
Las condiciones de diagnosticabilidad de f con respecto a u, y y a x son generalmente

mucho ms simples que las de f, cuando stas se expresan nicamente en trminos de u y
de y. En particular, si el sistema es observable entonces se puede reducir el nmero de
derivadas de los datos con respecto al tiempo, en la estimacin de la falla, utilizando
observadores cuyos esquemas no requieren de diferenciacin numrica explcita [Diop y
Martnez-Guerra, 2001B].
2.6. CONCLUSIONES
En este captulo se presentaron los conceptos principales del lgebra diferencial, que tienen
influencia y relevancia en el Enfoque Algebraico para la solucin del problema de deteccin
y diagnstico de fallas.
Se incluyeron tambin algunos conceptos clave sobre los sistemas dinmicos como
lo son, las definiciones de sistema, sistema entrada-salida, sistema no lineal y dinmica de un
sistema, entre otros, definidos en trminos del Enfoque Algebraico.
De igual manera se expusieron conceptos utilizados en el diagnstico de fallas y,
sobre todo, los relacionados con los estados y sistemas observables.
As mismo, se mostraron las condiciones de observabilidad y diagnosticabilidad, las
cuales son importantes para el Enfoque Algebraico. stas, permiten determinar
caractersticas del sistema bajo supervisin que facilitan el diseo del sistema de
diagnstico para resolver el problema de la deteccin y estimacin de fallas.
Se pudo observar en los ejemplos que se mostraron en la seccin 2.5.2, que el
problema de diagnosticabilidad del sistema, se puede tratar como un problema de
invertibilidad, en donde se pretende determinar o estimar la falla, considerada como una
entrada desconocida (o incertidumbre), a partir de las entradas y las salidas medidas del
sistema.
En el captulo siguiente, se presenta el caso de estudio que se considera en esta tesis.
Este captulo, est dedicado al anlisis y presentacin del modelo del motor de induccin
con rotor devanado. Y se incluye una breve revisin de las fallas ms comunes que pueden
ocurrir en ste, as como sus posibles causas, con el objetivo de analizar las fallas que se
consideraron en el diseo del sistema de diagnstico.
40
41
CAPTULO 3
MODELO DEL MOTOR DE INDUCCIN CON

ROTOR DEVANADO PARA DETECCIN Y
DIAGNSTICO DE FALLAS
3.1. INTRODUCCIN
La mquina de induccin se usa en una gran variedad de aplicaciones las cuales se
encargan de la conversin de energa elctrica en trabajo mecnico. Es por ello que es el
caballo de batalla de la industria elctrica. El motor de induccin es la ms popular de
todas las mquinas elctricas, ya que posee una construccin robusta, su costo de
manufactura es relativamente bajo y adems, es ms fcil de controlar.
Entre las principales aplicaciones del motor de induccin se pueden encontrar el
bombeo, la fundicin de acero y el control de gras.
En este captulo, se presenta la teora y las caractersticas de desempeo del motor
de induccin de rotor devanado, as como el modelo dinmico que ms se utiliza para su
anlisis. Posteriormente, se analiza el modelo del motor de induccin en el marco de
referencia fijo al estator con resistencias explcitas.
Tambin, se discuten brevemente algunas de las fallas ms comunes que pueden
ocurrir en el sistema y, se determinan las fallas a evaluar en el motor de induccin. Se
42
Captulo 3. Modelo del motor de induccin con rotor devanado para FDI
presentan tambin las respuestas del sistema ante la presencia de fallas, las cuales se
ilustran a partir de grficas de simulacin.
3.2. CONSTRUCCIN FSICA DEL MOTOR DE INDUCCIN

El motor de induccin est formado por un estator, un rotor y por los escudos. El estator de
un motor de induccin consiste de un armazn que aloja una estructura anular cilndrica
magnticamente activa, fabricado de lmina de acero elctrico con un conjunto trifsico de
devanados colocados en ranuras internas equidistantemente espaciadas.
El rotor est formado de una estructura cilndrica magnticamente activa montada
sobre un eje, tambin construida de lmina de acero elctrico y cuyas ranuras
equidistantemente espaciadas se localizan en la periferia exterior para colocar los
conductores del devanado del rotor. El devanado del rotor puede ser de dos tipos: jaula de
ardilla o de rotor devanado.
El motor de induccin con rotor devanado tiene un grupo completo de devanados
trifsicos que son las imgenes especulares de los devanados del estator. Las fases del rotor
estn conectadas usualmente en estrella (Y) y los extremos de las tres terminales del rotor
estn unidos a anillos rozantes dispuestos sobre el eje del rotor; los devanados del rotor
estn cortocircuitados a travs de escobillas de carbn montadas en los anillos, debido a
esto, es posible tener acceso a las corrientes del rotor [Chapman, 2000].
En el motor con rotor de tipo jaula de ardilla, la construccin del rotor es diferente a
la del rotor devanado. En vez de alambres conductores enrollados en un ncleo magntico,
consiste de una serie de barras conductoras de aluminio o cobre que se colocan dentro de
ranuras hechas en el rotor y cuyos extremos estn cortocircuitados por anillos terminales.
En la Figura 3.1 se muestran los devanados del rotor jaula de ardilla y el del rotor
devanado.
Anillos
deslizantes
a)
b)
Figura 3. 1. a) Rotor devanado, b) Rotor jaula de ardilla.

43
En esta tesis, se considera como caso de estudio el motor de induccin con rotor
devanado (MIRD), ya que su caracterstica de tener disponibles las corrientes del rotor
permite aplicar la metodologa de diseo del sistema de diagnstico.
Como esta tesis no se centra en el control del motor, sino ms bien, en la utilizacin
del modelo del motor para disear el sistema de diagnstico desde el enfoque algebraico,
se hace la suposicin de que se tienen medidores de corriente conectados a cada una de las
terminales de los anillos deslizantes con el fin de tener disponibles las corrientes del rotor.
Esta situacin se ilustra en la siguiente figura:
Figura 3. 2 Obtencin de las corrientes del rotor en el motor de induccin con rotor devanado
Los devanados del rotor son usualmente del tipo trifsico con tres conectores para
aislar los anillos conductores montados en la parte interna del eje del rotor. Por lo general,
estos motores estn disponibles en rangos desde 5 HP hasta 15,000 HP y, son ideales para
distintas aplicaciones tales como gras, bombas, transportadoras y mezcladoras.
Este motor tiene la capacidad de aumentar la velocidad en equipos con gran inercia
y cargas grandes de manera suave y fcil. El motor de induccin con rotor devanado puede
incluso desarrollar un par muy grande al arranque y mantenerse en baja velocidad. Adems
ofrece la posibilidad de un control completo de ambos lados de la mquina. Esta
caracterstica le da una mayor libertad de operacin como motor elctrico [Poddar y
Ranganathan, 2004].
3.3. PRINCIPIO DE FUNCIONAMIENTO DEL MOTOR DE INDUCCIN

Cuando se conecta al estator una fuente de alimentacin trifsica de frecuencia elctrica ,
por los devanados del estator circula un conjunto trifsico de corrientes de igual magnitud
44
pero desfasadas 120. Esto produce un campo magntico giratorio, anti horario S de
magnitud constante.
La velocidad del campo magntico giratorio est determinada por la frecuencia de la
fuente de potencia trifsica, a esta velocidad se le conoce como la velocidad sncrona y est
dada por
120
=
2
60
(3. 1)
Cuando existe un movimiento relativo entre el campo magntico del estator S y

las barras del rotor, se inducen voltajes en los devanados del rotor. El voltaje inducido se
determina por la siguiente ecuacin
= ( )
(3. 2)
donde:
v es el vector de velocidad relativa de las barras del rotor con respecto al campo magntico,
es el vector de densidad de flujo magntico en el estator y,
l
es el vector que representa la posicin de la barra del rotor.
La frecuencia del voltaje inducido en el rotor, , depende de la velocidad relativa

entre el campo magntico del estator y del rotor [Kundur, 1994].
Debido a la orientacin del voltaje inducido y a la resistencia del rotor, circula una
corriente en la misma direccin. Sin embargo, debido a que el rotor es un circuito
inductivo, el valor pico de la corriente est en atraso con respecto al valor pico del voltaje.
La circulacin de corriente por los devanados del rotor produce un campo magntico
giratorio r .
As, en condiciones normales de operacin existen dos campos magnticos en el
motor de induccin, el campo magntico giratorio en el estator y el campo magntico
giratorio en el rotor. La accin de estos dos campos magnticos intentando alinearse
produce un par sobre la estructura del rotor, conocido como el par electromagntico o el
par desarrollado . El par del motor est dado por
=
(3. 3)
donde: = , es una constante que depende de la construccin de la mquina y

es la permeabilidad de la mquina.
El par desarrollado acelera el rotor en la direccin de rotacin del campo magntico
giratorio (anti horario).
45
Si el rotor del motor estuviera girando a velocidad sncrona (3.1), las barras del
rotor estaran estacionarias con respecto al campo magntico y no existira voltaje
inducido. Si el voltaje inducido fuera igual a cero, no circulara corriente en el rotor y
no se generara un campo magntico giratorio en ste. Como consecuencia el par
desarrollado sera cero y el rotor se frenara.
Se debe a esta situacin, que el rotor del motor puede acelerar hasta una velocidad
cercana a la velocidad sncrona, pero nunca puede alcanzarla por completo.
3.4. CONCEPTO DE DESLIZAMIENTO EN EL MOTOR DE INDUCCIN

La magnitud de las corrientes que fluyen en los circuitos del rotor est determinada por la
magnitud de los voltajes inducidos en el rotor y, la impedancia del rotor a la frecuencia de
deslizamiento [Ong, 1997].
Ya que el comportamiento de una mquina de induccin depende del voltaje y de la
corriente del rotor, con frecuencia es ms lgico hablar de su velocidad relativa [Chapman,
2000]. Se utilizan dos trminos para definir el movimiento relativo del rotor con respecto a
los campos magnticos: la velocidad de deslizamiento y el deslizamiento.
La velocidad de deslizamiento se define como la diferencia que existe entre la
velocidad sncrona y la velocidad del rotor, y se expresa como
=
(3. 4)
donde:
es la velocidad de los campos magnticos en rad/seg,
es la velocidad mecnica del eje del motor en rad/seg.
El deslizamiento es la diferencia normalizada de velocidad, es decir, la velocidad

relativa (entre el campo magntico y el rotor), que se expresa como un porcentaje y, que
puede definirse como
% =
100% =
(100%)
(3. 5)
donde, y estn en unidades de rad/seg mientras que y se expresan en

rpm.
La frecuencia de los voltajes inducidos en el rotor es igual a la frecuencia de
deslizamiento, esto se expresa como
46
(3. 6)
En vaco (sin par de carga), la mquina opera con un deslizamiento muy pequeo,
casi despreciable. Si una carga mecnica se aplica al eje de la mquina, el deslizamiento se
incrementa (la velocidad del rotor disminuye) de tal forma que los voltajes inducidos y las
corrientes que se inducen producen el par requerido por la carga.
3.5. CIRCUITO EQUIVALENTE DEL MOTOR DE INDUCCIN

El funcionamiento de la mquina de induccin es esencialmente el mismo que el de un
transformador considerando al estator como el primario y al rotor como el secundario,
acoplados por una relacin efectiva de vueltas y por el deslizamiento.
Las principales prdidas que deben considerarse para la construccin del modelo son:
Tabla 3. 1. Prdidas que ocurren en un motor real
Prdidas
Caractersticas
Prdidas en el cobre
Calentamiento resistivo en los devanados del estator

y del rotor
Prdidas por corrientes parsitas
Calentamiento resistivo en el ncleo del estator
Prdidas por histresis
Relacionadas con los reordenamientos de los

dominios magnticos en el ncleo
Flujo disperso
Escapan del ncleo y del rotor y pasan slo por

uno de los devanados de estator.
Produce autoinductancia en las bobinas del
estator y del rotor
3.5.1. MODELADO DE LAS PRDIDAS

El modelado de las prdidas en el cobre se realiza agregando una resistencia S en el
circuito primario (estator) y una resistencia r en el circuito secundario (rotor), ya que
estas prdidas son prdidas resistivas.
El flujo magntico en el estator y en el rotor tiene dos componentes: flujo mutuo
y el flujo de dispersin . Cuando circula corriente por uno de los devanados del estator
se produce un campo magntico en el ncleo. Sin embargo, no todo el flujo producido por la
bobina recorre el ncleo, pues algunas lneas de flujo abandonan el ncleo de hierro y
pasan a travs del aire.

47
Al flujo que atraviesa la bobina, pero a las otras no, se le llama flujo disperso; en
cambio, el flujo que atraviesa el ncleo y liga a los dems devanados se le llama flujo mutuo.
Esta situacin se muestra en la Figura 3.3 para una sola bobina.
Figura 3. 3. Flujos presentes en el estator.
El flujo disperso se modela por una inductancia en el estator y otra en el rotor. La

corriente de magnetizacin del ncleo puede modelarse por una reactancia que se
conecta a travs de la fuente de voltaje de estator.
El modelado de las prdidas en el ncleo que se deben al fenmeno de histresis y a
las corrientes parsitas, se basa en el hecho de que estas prdidas son proporcionales a
. Suponiendo que el flujo en el ncleo es senoidal, al calcular la derivada se obtiene
que las prdidas en el ncleo estn en fase con el voltaje que se aplica al estator, por
consiguiente, se pueden modelar por una resistencia .
El voltaje primario interno del estator est acoplado al voltaje del secundario
por un transformador con una relacin efectiva de vueltas . Esta relacin es ms
fcil de determinar en un motor con rotor devanado que en el de jaula de ardilla, ya que
este ltimo no posee devanados en el rotor.
El modelo equivalente del motor de induccin considerando el modelado de las
distintas prdidas se muestra en la Figura 3.4.
Cuando se aplica voltaje a las bobinas del estator, se induce voltaje en los devanados
del rotor, este voltaje que se genera depende del movimiento relativo entre los campos
magnticos del estator y del rotor. El mayor movimiento relativo ocurre cuando el rotor se
encuentra en estado estacionario y, es en esta condicin cuando se induce el mayor voltaje
y la mayor frecuencia.
48
Figura 3. 4. Circuito equivalente del motor de induccin.
El voltaje mnimo y la frecuencia mnima, ocurren cuando no existe un movimiento

relativo entre los campos magnticos, esto ocurre cuando el rotor se mueve a la misma
velocidad que el campo magntico del estator.
La magnitud y la frecuencia del voltaje inducido son directamente proporcionales al
deslizamiento del rotor. La magnitud del voltaje inducido cuando el rotor est en estado
estable es 0 , entonces, la magnitud de este voltaje a cualquier deslizamiento est dada por
la ecuacin:
=
(3. 7)
La frecuencia del voltaje inducido en el rotor en estado estable es 0 , as, la

frecuencia del voltaje inducido para cualquier valor de deslizamiento es:
= 0
(3. 8)
El rotor tiene una resistencia y una reactancia. La resistencia no se afecta por el

deslizamiento. La reactancia depende de la inductancia propia del rotor, de la frecuencia del
voltaje y de la corriente del rotor. Considerando a la inductancia del rotor como , , la
reactancia del rotor est dada por,
= = 2
Recordando de la expresin (3.6), que la frecuencia del rotor est dada por = ,
se tiene
= 2
= 2
= 0
donde 0 es la reactancia del rotor en estado estacionario.
Ahora en la Figura 3.5, se presenta el circuito equivalente del rotor.
(3. 9)
49
Figura 3. 5. Circuito equivalente del rotor del motor de induccin.
El flujo de la corriente que circula por el circuito del rotor se calcula como sigue.
=
0
=
=
+ + 0 +
0
(3. 10)
As, los efectos del rotor, que se producen por la variacin de la velocidad, se pueden
tratar como si fuesen ocasionados por una impedancia variable alimentada por una fuente
de voltaje constante. El circuito equivalente se presenta en la Figura 3.6.
Figura 3. 6. Circuito equivalente del rotor con los efectos de la frecuencia expresados en la
resistencia r .
3.5.2. CIRCUITO EQUIVALENTE DE LA MQUINA COMO TRANSFORMADOR.

Para presentar el modelo equivalente del transformador para el motor de induccin, es
necesario que este modelo represente los valores del rotor (secundario) referidos al estator
(primario). Esto se puede realizar a travs de la relacin efectiva de vueltas tal y
como se realiza en un transformador normal.
Los valores referidos, denotados por el apostrofe (), se expresan en funcin de los
valores no referidos como sigue.
50
El voltaje inducido al rotor, referido al estator, se expresa como:

= 0
(3. 11)
La corriente del rotor, referida al estator, se expresa como:

=
(3. 12)
La impedancia del rotor referida al estator es:

=
+ 0
(3. 13)
2
Por lo tanto, se definen = y =
. Finalmente el circuito
equivalente por fase del motor de induccin se presenta en la Figura 3.7.
Figura 3. 7. Circuito equivalente del motor de induccin con el circuito del rotor (secundario)
referido al circuito del estator (primario).
3.6. MODELO DINMICO DEL MOTOR DE INDUCCIN

Un modelo dinmico de un sistema es un conjunto de ecuaciones que permiten conocer su
comportamiento conforme el tiempo avanza.
Para la obtencin de las ecuaciones del motor de induccin se toman las siguientes
consideraciones [Krause, 1987]:
Es una mquina de induccin trifsica, simtrica, de dos polos, conectada en estrella.

Los devanados del estator son idnticos, distribuidos en forma senoidal y
desplazados entre s 120 elctricos, con un nmero equivalente de vueltas NS y
adicionalmente una resistencia .
Para el rotor, se representan los devanados equivalentes a los del estator con un
nmero equivalente de vueltas Nr y adems, una resistencia r .
51
Nota: El motor de induccin se considera un circuito magnticamente lineal, ya que la

permeabilidad del ncleo se considera infinita, adems, se desprecian la saturacin del
circuito magntico, las prdidas en el hierro y el efecto de las ranuras.
3.6.1. MODELO TRIFSICO DEL MOTOR DE INDUCCIN CON ROTOR DEVANADO

Para obtener el modelo del motor de induccin con rotor devanado se toma el modelo del
motor de induccin jaula de ardilla [Krause, 2002], asumiendo que el rotor se modela como
un circuito trifsico. De esta forma, slo es necesario considerar en el modelo que el voltaje
del rotor no es cero, ya que posee terminales externas.
Para obtener las ecuaciones del motor de induccin se hace uso del diagrama
elctrico que se muestra en la Figura 3.8.
i cr
i bs
i br
i cs
v cs
Rs
Ns
Rs
v bs
Rr
v cr
v br
Rr
Nr
Nr
Ns
Nr
Ns
v as
i ar
Rr
Rs
i as
v ar
+
Figura 3. 8. Diagrama elctrico de los devanados de estator y rotor del motor de induccin trifsico.
La inclinacin intencional del circuito elctrico de la derecha en la Figura 3.7 se

realiza con la finalidad de enfatizar el movimiento existente entre el estator y el rotor.
Utilizando la ley de voltajes de Kirchhoff en cada una de las mallas de la Figura 3.7,
se obtiene la siguiente ecuacin matricial.
= +
(3. 14)
donde,
p
representa el operador de derivacin (d/dt),
R s
0
0
R
0
0
Rs
0
0
Rs
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
Rr
0
0
0
Rr
0
0
0
0
0
Rr
es el vector de corrientes de estator y rotor,
es la matriz de resistencias de los devanados de

estator y de rotor,
52
es el vector de voltajes del estator y del rotor,
es el vector de los enlaces de flujo del estator y del

rotor
De (3.14), se obtienen las ecuaciones de los voltajes del motor de induccin como sigue.
i)
Ecuaciones de los voltajes en el estator
= +
= +
= +
(3. 15)
ii)
Ecuaciones de los voltajes en el rotor
= +
= +
= +
(3. 16)
donde:
, ,
son las corrientes de los devanados de las fases del estator,
, ,
son las corrientes de los devanados de las fases del rotor,
, , son los voltajes de alimentacin aplicados a los devanados del estator,

, , son los enlaces de flujo de los devanados del estator,
, , son los enlaces de flujo de los devanados del rotor.
Los enlaces de flujo para un sistema magnticamente lineal se expresan por
=
(3. 17)
Esta ecuacin se puede presentar de manera desarrollada como se muestra a

continuacin.
donde,
(3. 18)
53
+
1
=
2
1

2
+
=
1

2
1

2
cos( )
2
3
2
+
3
cos
2
3
2
cos
3
= cos +
1

2
+
1

2
1

2
+
1

2
cos +
1

2
1

2
+
1

2
1

2
+
2
3
cos
2
3
2
cos
3
cos
cos +
2
3
2
3
2
cos +
3
cos
cos
2
3
2
cos
3
cos +
cos
donde:
y
son las inductancias de dispersin de los devanados del estator y del rotor,
respectivamente,
son las inductancias de magnetizacin de los devanados del estator y del

rotor, respectivamente,
es la inductancia mutua entre los devanados de estator y rotor,
es la inductancia propia (autoinductancia) de los devanados de estator,
es la inductancia propia (autoinductancia) de los devanados del rotor, y
es la posicin elctrica del rotor.
Sin embargo, es conveniente referir las variables del rotor con respecto al estator en
funcin de la inductancia de magnetizacin, mediante una relacin de vueltas apropiada, as
las variables se expresan de la siguiente manera.
54
donde;
es el nmero de vueltas del devanado del estator,
es el nmero de vueltas del devanado del rotor,
La inductancia de magnetizacin y la inductancia mutua estn asociadas con las
mismas trayectorias de flujo magntico, as se puede expresar a en funcin de ,
=
(3. 19)
Para se tiene:
=
(3. 20)
y si se hace:
=
(3. 21)
La matriz de inductancias L de la expresin (3.17), se convierte en:
1
1
2
2
Lls + Lms
- Lms
- Lms
Lms cos r
Lms cos r + Lms cos r -
2
2
3
3
1
1
2
2
- Lms
Lls + Lms
- Lms
Lms cos r -
Lms cos r
Lms cos r +
2
2
3
3
1
1
2
2
- Lms
- Lms
Lls + Lms
Lms cos r + Lms cos r -
Lms cos r
2
2
3
3
L=
2
2
1
1
Lms cos r - Lms cos r +

L'lr + Lms
- Lms
- Lms
Lms cos r
3
3
2
2
2
2
1
1
'
Lms cos r
Lms cos r -
- Lms
Llr + Lms
- Lms
Lms cos r +
3
3
2
2
2
2
1
1
'
Lms cos r - Lms cos r +
Lms cos r
- Lms
- Lms
Llr + Lms
3
3
2
2
(3. 22)
Las inductancias de magnetizacin y la mutua son:

=
2 0
2 0
0
, =
2 2
donde:
0 es la permeabilidad en el entrehierro,
r
es el radio promedio del entrehierro,
es la longitud axial del entrehierro, y
es la longitud del entrehierro uniforme.
55
Con el propsito de resolver el sistema de ecuaciones diferenciales para la corriente

que viene dada por la ecuacin (3.17) se tiene que la derivada de los enlaces de flujo es
d
dt
d
dt
+ dt
(3. 23)
Desarrollando el trmino de la derivada de la matriz de inductancias, mediante la

regla de la cadena se obtiene que
d
dt
d
d r
d r
dt
d
d r
(3. 24)
donde r es la posicin elctrica del rotor, representa el nmero de pares de polos del
motor y es la velocidad elctrica del rotor la cual est dada por:
=
(3. 25)
Y, se relaciona con la velocidad mecnica del rotor, mediante el nmero de polos de la

mquina, est relacin se muestra a continuacin.
= =
(3. 26)
donde P es el nmero de polos.

d
Sustituyendo la expresin (3.24) en la expresin (3.23) y despejando dt se obtiene:
d
d
= +
+
dt
dr
(3. 27)
esto se expresa como:
2
2
Rs
0
0
k sen r
k sen r + k sen r -
3
3
2
2
R
0
k
sen
k
sen
k
sen
Ias
3
3 Ias vas

I v
2
2
Ibs
0
0
Rs
k sen r + k sen r -
k sen r bs bs
I
3
3
Ics vcs
L cs =
Iar var
I
2
2
ar
k sen r
k sen r - k sen r +
Rr
0
0

I
3
3
Ibr vbr
br

I v
2
2
Icr
k sen r
k sen r -
0
Rr
0
k sen r +
cr cr
3
3
2
2
k sen r - k sen r +
k sen r
0
0
Rr
3
3
(3. 28)
56
donde, = .
Al despejar la derivada de las corrientes, se puede resolver la ecuacin (3.28)
numricamente, para su simulacin posterior.
La ecuacin del subsistema mecnico en trminos del par electromagntico y, la
velocidad mecnica del rotor se expresa entonces como:
=
+ +
(3. 29)
donde,
J
es la inercia del rotor y de la carga en Kgm2,
es el coeficiente de friccin viscosa en Nms/rad,
es el par de carga en Nm.
La expresin del par electromagntico , en funcin de las variables de la mquina

se puede obtener de la coenerga almacenada en el campo magntico , cuya relacin con
el par es
, =
(3. 30)
donde es la coenerga asociada a la energa almacenada , que para un sistema

magntico lineal son iguales, es decir = .
=
Lls +
Llr ( )
(3. 31)
Desarrollando la ecuacin (3.29) y, considerando que y no son funciones que

dependen de , se obtiene la siguiente expresin para el par electromagntico:
=
( )
(3. 32)
La Figura 3.9 muestra el diagrama a bloques del modelo de simulacin del motor de
induccin con rotor devanado.
57
Figura 3. 9. Esquema del modelo de simulacin del motor de induccin con rotor devanado.
El esquema muestra que este modelo matemtico del motor de induccin consta de
siete ecuaciones diferenciales. Seis ecuaciones resultan de las tres corrientes de estator y de
las tres corrientes del rotor e . La ltima ecuacin corresponde a la velocidad
mecnica del rotor .
Los valores de los parmetros del motor de induccin que se emplearon para la
simulacin se tomaron de la referencia [Krause, 2002], y son los valores que se muestran en
la Tabla 3.2.
Tabla 3. 2. Parmetros del motor de induccin.
Parmetro
Valor
Unidades
Potencia
hp
Voltaje de entrada rms lnea a lnea
220
No. polos
Frecuencia nominal de alimentacin al estator (fs)
60
Hz
Velocidad nominal del rotor(nm)
1710
rpm
179.07078
rad/seg
Resistencia de estator (Rs)
0.435
Resistencia de rotor (Rr)
0.816
Impedancia de la inductancia de dispersin del estator (Xls)
0.754
Impedancia de la inductancia de dispersin del rotor (Xlr)
0.754
Impedancia de la inductancia mutua (XM)
26.13
Coeficiente de friccin viscosa ()
Nmseg/rad
TL
11.9
0.089
Las inductancias de los devanados se calculan a partir de sus impedancias y, de la

frecuencia de alimentacin, estos clculos se muestran a continuacin:
58
= 0.002000047
2
= 0.002000047
2
= 0.069311978
2
= 0.069311978
2
= 0.069311978
2
En la Figura 3.10, se muestran los voltajes de fase del estator. Estos voltajes de
alimentacin son un sistema de voltajes trifsicos balanceados, ya que tienen la misma
magnitud, pero se encuentran desfasados 120 elctricos entre s.
Voltajes trifsicos de alimentacin
200
150
100
Amplitud (V)
50
Vas
Vbs
Vcs
-50
-100
-150
-200
0
0.01
0.02
0.03
0.04
0.05
0.06
0.07
0.08
0.09
0.1
Tiempo (seg)
Figura 3. 10. Voltajes trifsicos de alimentacin al estator.
Las corrientes que circulan por los devanados del estator se muestran en la Figura 3.11.
Corrientes del estator "I abcs"
Amplitud (Amp)
100
I as
I bs
I cs
50
0
-50
-100
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
Tiempo (seg)
Amplitud (Amp)
Corrientes del estator "I abcs"

I as
I bs
I cs
10
0
-10
0.6
0.65
0.7
0.75
0.8
0.85
0.9
Tiempo (seg)
Figura 3. 11. Corrientes trifsicas del estator.
0.95
59
En la grfica superior de la Figura 3.11, se muestra un transitorio el cual dura

aproximadamente 0.5 segundos y, que tiene una amplitud pico mxima de
aproximadamente 100 amperes. En la grfica inferior, se muestran las corrientes en estado
estacionario. En vaco, stas alcanzan una amplitud pico cercana a los 6.6 amperes mientras
que con carga (t = 0.75 seg) esta amplitud alcanza un valor aproximado de 11 amperes.
La frecuencia de las corrientes de estator trifsicas es la misma que la de los voltajes
de alimentacin, es decir, 60 Hz.
La Figura 3.12 muestra la grfica de las corrientes del rotor. En esta figura se puede
observar que trabajando en vaco las corrientes del rotor son cercanas a cero, ya que la
velocidad del rotor es cercana a la velocidad sncrona. Sin embargo, cuando la carga
mecnica se conecta al rotor en un t=0.75 segundos, la velocidad del rotor disminuye y, se
induce un voltaje en los devanados del rotor, por consiguiente la corriente en estos
devanados aumenta.
Corrientes del rotor "I abcr"
Amplitud (Amp)
100
I ar
I br
I cr
50
0
-50
-100
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
Tiempo (seg)
Corrientes del rotor "I abcr"

Amplitud (Amp)
10
I ar
I br
I cr
5
0
-5
-10
0.6
0.65
0.7
0.75
0.8
0.85
0.9
0.95
Tiempo (seg)
Figura 3. 12. Corrientes trifsicas del rotor.
La frecuencia de las corrientes del rotor ( ), debe ser menor que la frecuencia de las
corrientes de estator ( ). La frecuencia del campo magntico giratorio es la misma que la
frecuencia de las corrientes en el estator. La relacin entre estas frecuencias es la que se
mostr en la expresin (3.6).
Para poder determinar la frecuencia a la que deben operar las corrientes del rotor,
es necesario calcular el deslizamiento del rotor, para ello se hace uso de la expresin (3.5),

% =
(100%)
Desarrollando la expresin (3.5) se tiene:
60

% =
100% =
120
120 60

1710
4
100% =
100%
120 60
120
4
(%) = 5%
Con este valor de deslizamiento se puede calcular la frecuencia de operacin de las
corrientes del rotor, as desarrollando la expresin (3.6), se tiene:
=
= 0.05 60 = 3
Las corrientes del rotor de la Figura 3.12, verifican el clculo realizado
anteriormente.
Finalmente, en la Figura 3.13 se presenta la grfica de la velocidad mecnica del
rotor, cuyo valor es prcticamente constante a partir de 0.5 segundos aproximadamente. La
velocidad desarrollada por el rotor del motor de induccin cuando est trabajando sin
carga es muy cercana a la velocidad sncrona.
Cuando la carga mecnica se conecta al rotor, la velocidad del motor disminuye. Este
valor de velocidad constante es igual al valor de la velocidad nominal que se present en la
Tabla 3.2.
En esta misma grfica se muestra el par electromagntico, mismo que presenta un
transitorio que termina en 0.5 segundos aproximadamente. Mientras el motor trabaja sin
carga el par electromagntico desarrollado por la mquina es cercano a cero. Cuando la
carga se conecta al motor, el par aumenta. Este valor es igual al valor del par de carga
conectado.
Velocidad mecnica del rotor "wm"
200
wm
rad/s
150
wsinc
100
50
0
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
Tiempo (seg)
Par electromagntico "Te"

150
Te
Nm
100
50
0
-50
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
Tiempo (seg)
Figura 3. 13. Grficas de la velocidad mecnica del rotor y del par electromagntico.
61
3.6.2. TEORA DEL MARCO DE REFERENCIA

La teora del marco de referencia (MR) permite simplificar el modelo del motor de
induccin. Esta teora consiste en una transformacin de variables que permite expresar las
tres fases del modelo del motor de induccin trifsico en su equivalente a dos fases.
La transformacin de variables de tres a dos fases a un marco de referencia que gira
a una velocidad arbitraria se realiza mediante la ecuacin [Krause, 2002].
=
(3. 33)
donde:
0 es un sistema bifsico de variables desfasadas 90 elctricos entre s,
es un sistema trifsico de variables desfasadas 120 elctricos entre

s,
es el desplazamiento angular del marco de referencia,
a,b,c
son las variables trifsicas,
q,d,0
son las variables bifsicas,
es una variable que puede representar corrientes, voltajes o flujos magnticos.
0 ( )
es la matriz de transformacin de tres a dos fases que se define como:

cos
cos
= 3
1/2
1/2
2
3
2
3
cos +
+
1/2
2
3
2
3
(3. 34)
donde, el trmino constante fuera de la matriz se utiliza para que las variables trifsicas y
bifsicas tengan la misma amplitud. En la Figura 3.14, se muestra la representacin
vectorial de la transformacin de tres a dos fases.
Eje b
Eje q
Eje a
Eje c
Eje d
Figura 3. 14. Representacin vectorial de la transformacin de tres a dos fases.
62
En las mquinas elctricas giratorias, los ejes a, b y c representan a las variables del
estator y, se consideran ejes fijos. Cuando se realiza la transformacin a dos fases, los ejes q
y d giran a una velocidad que depende de la posicin . Es por esto, que
determina la velocidad del marco de referencia y, como consecuencia la frecuencia de
las componentes q y d de la transformacin 0 .
Las velocidades comunes de los marcos de referencia en mquinas elctricas son:
3.7.
Marco de referencia estacionario o fijo al estator, en el cual la velocidad = 0.

Es decir, el marco de referencia no se mueve.
Marco de referencia fijo al rotor, en el cual = . En otras palabras, el
marco de referencia gira a la velocidad elctrica del rotor.
Marco de referencia sncrono, en el cual = . Esto significa, que el marco
de referencia gira a la velocidad del campo magntico giratorio del estator.
ANLISIS DEL MODELO BIFSICO DEL MOTOR DE INDUCCIN

CON RESISTENCIAS EXPLCITAS
El modelo del motor de induccin, que se considera en este anlisis, tiene la importante
caracterstica de mantener explcitos los valores de las resistencias de cada uno de los
devanados del motor. La transformacin de variables trifsicas a bifsicas se lleva a cabo en
el marco de referencia fijo al estator.
Este modelo se reporta en [Vidal, 2006], su principal ventaja es que permite
localizar exactamente la fase en que se produce una falla. Adems de la posibilidad de
provocar fallas en corto circuito y circuito abierto en cualquiera de las tres fases.
En notacin matricial el modelo del motor trifsico (subsistema elctrico), se
expresa por [Vidal, 2005]:
=
+
=
+
(3. 35)
donde:
=
63
= 0
0
0
0
= 0
0
0
0
El modelo del motor de induccin al transformarse en el marco de referencia

arbitrario se convierte en:

=
+
(3. 36)
donde, es la matriz de transformacin dada por la matriz (3.34).

La expresin (3.36) se reduce a la siguiente expresin,
=
=
0 1 0
+ 1 0 0 +
0 0 0
0 1
1 0
0 0
0 +
0
(3. 37)
Si las resistencias de los devanados del estator son iguales ( = = = )

entonces se tiene,
0
0
0
0
0
0 =
(3. 38)
As se puede decir que la transformacin es invariante para los elementos estticos.

De igual forma sucede con las resistencias de los devanados del rotor.
0
0
0
0
0
0 =
(3. 39)
Considerando resistencias desiguales en los devanados de estator y rotor, con el fin

de dejar explcitos los valores de stas en el modelo del motor de induccin, resulta:
0
0
0
0

64
2
1
1
+ +
3
6
6
1
=
( )
6
2
1
1

3
6
6
3
2
1
1
( )

6
3
3
3
11
1
3
= 21
( + )
( )
2
3
31
3
1
( )
( + + )
6
3
12
22
32
13
23
33
(3. 40)
De la misma manera se obtiene la matriz de resistencias para el rotor:
2
1
1
+ +
3
6
6
1
=
( )
6
2
1
1

3
6
6
3
2
1
1
( )

6
3
3
3
11
1
3
=
21
( + )
( )
2
3
31
3
1
( )
( + + )
6
3
12
22
32
13
23
33
(3. 41)
Sustituyendo las expresiones (3.40) y (3.41) en la ecuacin (3.37), se tiene:

v qs
v
ds
v 0s
=
v qr
v dr

v 0r
-C
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0 - C - r
0
0
Ls
0
0
+
M
0
Ls
0
0
Lls
0
0
M
0
0
M
0
0
0
0
Lr
0
0
0
Lr
0
0
0
0
C - r
0
0
0 Ls
0 0
0 0
0 M
0 0
0 0
0
Ls
0
0
M
0
0
0
Lls
0
0
0
M
0
0
Lr
0
0
0
M
0
0
Lr
0
0 R s11 R s12
0 R s21 R s22
0 R s31 R s32
+
0
0 0
0
0 0

0
Llr 0
R s13
R s23
R s33
0
0
0
0
0
0
0
0
0
R r11 R r12
R r21 R r22
R r31 R r32
0 Iqs
0 Ids
0 I0s
p
0 Iqr
0 Idr

Llr I0r
0 I qs
0 I ds
0 I 0s

R r13 I qr
R r23 I dr

R r33 I 0r
(3. 42)
En notacin matricial se tiene:

= + +
(3. 43)
La expresin para encontrar las corrientes del motor de induccin est dada por:
= + +
(3. 44)
Los estados del sistema son las corrientes del estator, del rotor y la velocidad del
rotor. Las salidas medibles son las corrientes del estator, del rotor ( , , e ) y la
velocidad .
65
El modelo del motor de induccin en funcin de las corrientes en el marco de

referencia fijo al estator ( = 0) y, considerando resistencias desiguales en los devanados
del motor se presenta a continuacin:
Iqs = -(Lr Rs11 )Iqs + (-Lr Rs12 - M 2npm )Ids + MRr11Iqr + (Rr12 - npm Lr )MIdr + Lr vqs ;
Ids = (-Lr Rs21 + M 2npm )Iqs - Lr Rs22 Ids + M(npm Lr + Rr21 )Iqr + MRr22 Idr + Lr vds ;
Iqr = MRs11Iqs + (Rs12 + Ls npm )MIds - Ls Rr11Iqr + Ls (npm Lr - Rr12 )Idr - Mvqs ;
(3. 45)
Idr = (Rs21 - Ls npm )MIqs + MRs22 Ids + Ls (-npm Lr - Rr21 )Iqr - Ls Rr22 Idr - Mvds ;
m =
Bm TL
3 M
np (Iqs Idr - Iqr Ids ) - ;
2
J
J
J
donde:
= 1/ 2
,
son las resistencias del estator y rotor respectivamente para i,j:1,..,3 de

acuerdo con las ecuaciones (3.40) y (3.41),
son las inductancias de los devanados del estator y del rotor

respectivamente,
es la inductancia mutua,
np
es el nmero de pares de polos,
es el par de carga,
es el coeficiente de friccin viscosa,
es la inercia total,
es la velocidad mecnica del rotor,
, , ,
son las corrientes de estator y rotor en el marco de referencia fijo al

estator,
son los voltajes de alimentacin en el marco de referencia fijo al estator.
Para la simulacin del modelo del motor de induccin se necesita considerar que, en
el motor de induccin con rotor devanado, el voltaje que se aplica en la armadura del
estator es normalmente un voltaje de excitacin de frecuencia constante y potencial
constante. El voltaje que se aplica al rotor es un voltaje de frecuencia y potencial variable
que se produce como consecuencia de la velocidad del rotor con respecto a la velocidad
sncrona [Kosow, 2000].
66
3.7.1. SIMULACIN DEL FUNCIONAMIENTO

ROTOR DEVANADO
DEL
MOTOR
DE
INDUCCIN
CON
Se presenta a continuacin la simulacin del modelo del motor de induccin con rotor
devanado representado por el sistema (3.45) utilizando los parmetros del motor de
induccin que se muestran en la Tabla 3.2. El modelo que se obtiene est en el marco de
referencia fijo al estator.
En la figura 3.15, se muestra el diagrama a bloques de simulacin para este modelo
del motor de induccin. En este diagrama, se aprecia que se realiza la transformacin del
sistema trifsico a bifsico, este sistema de alimentacin bifsico es el que alimenta
finalmente al modelo del motor de induccin con rotor devanado.
Figura 3. 15. Diagrama a bloques de simulacin del modelo del motor en el marco de referencia fijo
al estator con resistencias explcitas.
En la Figura 3.16, se presentan los voltajes de alimentacin para el estator, los

voltajes trifsicos y, los voltajes del marco de referencia.
Se puede observar que las seales de voltajes transformadas continan siendo
sinusoidales. Debido a que los voltajes trifsicos tienen la caracterstica de ser balanceados,
la secuencia cero se puede descartar.
Por esta razn, los voltajes resultantes en el marco de referencia fijo al estator
forman un sistema bifsico de voltajes. Estos voltajes, se encuentran desfasados 90
elctricos entre s.
67
Voltajes trifsicos de alimentacin

200
Voltaje (Volts)
Vas
Vbs
100
Vcs
0
-100
-200
0.5
0.55
0.6
0.65
0.7
0.75
0.8
0.85
0.9
0.95
Tiempo (seg)
Voltajes bifsicos de alimentacin

200
Voltaje (Volts)
Vqs
Vds
100
V0s
0
-100
-200
0.5
0.55
0.6
0.65
0.7
0.75
0.8
0.85
0.9
0.95
Tiempo (seg)
Figura 3. 16. Voltajes de alimentacin al estator.
En la Figura 3.17, se muestran las corrientes del estator y del rotor para este modelo
del motor de induccin.
Corrientes del estator "I qds"
Amplitud (Amp)
100
I qs
I ds
50
0
-50
-100
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
Tiempo (seg)
Corrientes del rotor "I qdr"

Amplitud (Amp)
100
I qr
I dr
50
0
-50
-100
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
Tiempo (seg)
Figura 3. 17. Corrientes del estator y del rotor en el marco de referencia fijo al estator.
En esta figura, las corrientes que se desarrollan en el motor son corrientes

sinusoidales que se encuentran desfasadas 90 una con respecto de la otra, tal como lo
estn los voltajes de alimentacin.
En la Figura 3.18, se presenta la velocidad de rotacin alcanzada por el eje para un
par = 11.9. Como se puede observar en esta grfica el comportamiento de la velocidad del
rotor es idntico al que se desarrolla en el modelo trifsico.
68

200
wm
rad/s
150
wsinc
100
50
0
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
Tiempo (seg)
Par electromagntico "Te"

150
Te
Nm
100
50
0
-50
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
Tiempo (seg)
Figura 3. 18. Velocidad de rotacin alcanzada por el eje.
En el modelo que se obtiene en el MR fijo al estator, se realiz una transformacin

(trifsica a bifsica) del subsistema elctrico. Por esta razn, las seales que se ven
afectadas por la transformacin son slo las corrientes del motor. Como se observa en las
grficas de la velocidad del rotor y del par electromagntico en los modelos (trifsico,
Figura 3.13 y bifsico, Figura 3.18) la respuesta de ambas seales es la misma. Esto se debe,
a que la transformacin no afecta al subsistema mecnico.
3.8. FALLAS MS FRECUENTES Y FALLAS A EVALUAR

Como casi cualquier sistema fsico, el motor de induccin puede sufrir cambios, esto
ocasiona que tenga una operacin anormal o degradada. As, el sistema se convierte en un
sistema propenso a fallas, lo cual no es deseable.
En este apartado se presentan las fallas ms comunes en el motor de induccin y, su
porcentaje de incidencia. Esta informacin proporciona una gua para considerar las
posibles fallas a incluir en el diseo del sistema de diagnstico.
En general, en el motor de induccin las fallas se pueden clasificar en fallas
elctricas y fallas mecnicas. Todas las fallas posibles que se pueden presentar en el motor
de induccin y en sus subconjuntos se resumen en el siguiente diagrama esquemtico que
se muestra en la Figura 3.19 [Mirafzal y Demerdash, 2006].

69
Figura 3. 19. Diagrama a bloques de las categoras de fallas en el motor de induccin.
En la siguiente seccin, se describen de manera ms amplia las fallas que se

presentan en el diagrama a bloques de la Figura 3.19.
3.8.1. FALLAS ELCTRICAS

FALLAS EN EL ESTATOR
Estas fallas se relacionan generalmente con fallas en los aislamientos. Las fallas en el
estator de un motor de induccin abarcan del 30% al 40% del total de fallas que se pueden
presentar en ste [Nandi, 1999; Thomson, 2001; Kliman, 1996]. Estas fallas comienzan
como fallas no detectadas vuelta a vuelta las cuales crecen y culminan en otras fallas
mayores.
Estas fallas, se relacionan usualmente con un corto circuito en los devanados y, de
acuerdo con [Nandi, 1999; Nandi, 2002; Wolbank, 1999] se provocan por un derretimiento
o desprendimiento del aislamiento, que se debe principalmente a:
Altas temperaturas en el ncleo del estator o en sus devanados,
Esfuerzos magnticos causados por fuerzas electromagnticas, asimetras
magnticas, ruido electromagntico y vibracin,
Contaminacin debida al aceite, humedad o suciedad,
Laminaciones del ncleo y uniones flojas,
Conmutaciones de los interruptores del inversor,
Descargas elctricas,
Prdidas en sistemas de enfriamiento.
70
Otro tipo de falla que se puede presentar en el estator es la de circuito abierto en los
devanados. Su presencia provoca aumentos en las corrientes de secuencia positiva y
negativa y, por lo tanto, un calentamiento excesivo en los devanados del estator.
FALLAS EN EL ROTOR
El porcentaje de las fallas en el rotor del motor de induccin se encuentra alrededor del 5%
al 10% del total de fallas presentes en l [Nandi, 1999; Thomson, 2001; Bonnett, 1992].
Estas fallas, principalmente tienen que ver con rupturas de las barras o en los anillos
terminales del rotor. Las principales razones que provocan estas fallas se enlistan a
continuacin [Nandi, 1999]:
Esfuerzos trmicos causados por sobrecargas trmicas y asimetras, puntos
calientes o prdidas excesivas y emisin de chispas,
Esfuerzos magnticos provocados por fuerzas electromagnticas, asimetras en
campos magnticos, ruido electromagntico y vibracin,
Esfuerzo residual debido a problemas de manufactura,
Esfuerzos dinmicos originados a partir de fuerzas en el eje, fuerzas centrfugas y
esfuerzos cclicos,
Esfuerzos ambientales causados por contaminacin o abrasin del material del
rotor, debidos a productos qumicos y humedad,
Esfuerzos mecnicos causados por laminaciones sueltas, partes con prdidas de
resistencia, fallas en los rodamientos.
3.8.2. FALLAS MECNICAS

FALLAS EN LOS COJINETES
La mayora de las mquinas elctricas usan cojinetes de forma esfrica o cilndrica. Cada
uno de estos cojinetes consiste de dos anillos uno interno y el otro externo.
Los cojinetes se colocan en una superficie de rodamiento y giran dentro de ella. An
en condiciones de operacin normales con carga balanceada y buena alineacin se pueden
presentar fallas por desgaste, situacin que puede conducir a un aumento en la vibracin y
en los niveles de ruido.
De acuerdo con [Nandi, 1999; Thomson, 2001], las fallas en los cojinetes ocupan del
40% al 50% del total de fallas en el motor de induccin.
Por otro lado, adems de los esfuerzos de la operacin interna normal causados por
vibracin, por la excentricidad inherente y por las corrientes en los rodamientos que se

71
deben a los controladores de estado slido [Chen y Lipo, 1998], los cojinetes se pueden
estropear por otras causas externas como:
Contaminacin y corrosin causadas por picaduras e interaccin con partculas
duras, abrasivas o por la accin corrosiva del agua, cidos, etctera,
Lubricacin inadecuada, la cual incluye tanto la sobre lubricacin como la poca
lubricacin que se ocasiona por el calentamiento y la abrasin,
Instalacin inadecuada de los cojinetes. Debido al forzamiento incorrecto de los
cojinetes en el eje o en la carcasa se forman grietas en las superficies de
rodamiento.
FALLAS RELACIONADAS CON LA EXCENTRICIDAD

La excentricidad en una mquina elctrica implica la existencia de un entrehierro disparejo
entre el estator y el rotor [Vas, 1993; Cameron, 1986]. Cuando la excentricidad sobrepasa
los lmites estndares, la fuerza radial asimtrica puede causar rozamiento entre el estator
y el rotor provocndoles daos. Hay dos tipos de excentricidad, la esttica y la dinmica
[Nandi, 1999].
La excentricidad esttica del entrehierro significa que la posicin de la longitud
radial mnima del entrehierro es fija en el espacio. La excentricidad esttica se
origina por la posicin incorrecta del rotor respecto a la del estator. Generalmente
este tipo de problema se produce cuando los alojamientos de los cojinetes estn
desalineados, ya sea por una inadecuada colocacin o porque la carcasa del motor
fue torcida cuando se instal en su base [Hidalgo, 2001].
En el caso de la excentricidad dinmica, el centro del rotor no es el centro de la
rotacin y, como consecuencia, la posicin de la longitud mnima del entrehierro
gira con el rotor. Este mal alineamiento se puede originar por muchos factores
tales como ejes del rotor doblados, cojinetes gastados o desalineados, resonancia
mecnica a una velocidad crtica [Benbouzid, 1997], etc., esta situacin provoca
que la inductancia mutua vare constantemente.
3.8.3. CONJUNTO DE FALLAS A EVALUAR

El modelo del motor representado por el sistema (3.45) y, que se basa en el que se report
en [Vidal, 2006], tiene como principal ventaja que mantiene explcitos los valores de las
resistencias de cada fase de los devanados del motor al llevarse a cabo la transformacin de
72
variables en el marco de referencia fijo al estator, lo que permite provocar fallas en corto
circuito y circuito abierto en cualquiera de las tres fases.
Como se mencion en los apartados anteriores, las fallas ms comunes que ocurren
en el motor de induccin se deben principalmente a los esfuerzos a los que se somete.
Dichos esfuerzos pueden ser de varios tipos (elctricos, mecnicos, etc.) y provocan
las siguientes fallas: fallas en los devanados del estator y del rotor. En el caso del motor de
rotor devanado: fallas en las barras y anillos terminales del rotor y, en el caso de los
motores jaula de ardilla: fallas en los cojinetes y fracturas del eje.
Como el modelo del motor de induccin mantiene explcitas las resistencias del
estator y del rotor, el conjunto de fallas que se evalan incluye:
Corto circuito o circuito abierto en una fase del estator, que puede interpretarse
como una variacin de la correspondiente resistencia de estator ( , , = 1,2).
Corto circuito o circuito abierto en una fase del rotor, que puede interpretarse como
una variacin de la correspondiente resistencia de rotor ( , , = 1,2).
Excentricidad del rotor, que se puede considerar como una variacin en la
inductancia mutua ().
Por otro lado, tambin es frecuente que en el motor de induccin se presenten fallas
en los sensores de voltaje, corriente o velocidad. Los problemas que se pueden presentar
son: a) desplazamientos de la seal real a un valor diferente (off-set), b) la multiplicacin
por un escalar de la seal medida, y c) la desconexin permanente o intermitente.
En este tema de tesis se consideran fallas en los sensores de corriente y velocidad
(sensores de salida), especficamente los que corresponden al cambio de valor de la seal
de salida real debido a la multiplicacin por un escalar (ver Figura 3.20).
Figura 3. 20. Fallas presentes en el motor de induccin.
73
3.8.4. SIMULACIN
DEVANADO
DE
FALLAS
EN EL
MOTOR
DE
INDUCCIN
CON
ROTOR
Se realizaron pruebas de la simulacin del modelo del motor (3.45) utilizando los
parmetros presentados en la Tabla 3.2.
Como primer ejemplo, se muestra la simulacin de una falla de circuito abierto en el
devanado de la fase A del estator, asignando un valor de 200 veces el valor nominal de la
resistencia R sa , en un tiempo = 0.7 segundos. En la Figura 3.21, se muestra el
comportamiento de las corrientes del estator.
Amplitud (Amp)
100
I qs
I ds
50
0
-50
-100
0
0.5
1.5
Tiempo (seg)
Amplitud (Amp)

I qs
I ds
20
0
-20
0.6
0.7
0.8
0.9
1.1
1.2
1.3
1.4
1.5
Tiempo (seg)
Figura 3. 21. Corrientes del estator al momento de ocurrir la falla de circuito abierto. Inferior:
Acercamiento de las corrientes.
En la grfica superior de la Figura 3.21, se puede observar el cambio que sufren las
corrientes del estator en el momento en que ocurre la falla. Una diferencia que se puede
notar es que mientras la corriente del estator de la fase q ( ) disminuye su magnitud, la
corriente de la fase d ( ) aumenta considerablemente aproximadamente a 22 Amperes.
La grfica inferior muestra un acercamiento al efecto de la falla sobre las corrientes de
estator.
En la figura 3.22, se presenta el comportamiento de las corrientes del rotor al
momento de ocurrir la falla en = 0.7 segundos. En esta figura se puede apreciar que de
manera similar a la Figura 3.21, la corriente del rotor disminuye, mientras que la
corriente aumenta. Sin embargo, la disminucin de la magnitud en la corriente no es
tan drstica como la que ocurre en la corriente de estator .
74
Se considera que ocurre esto debido a que la falla ocurre en uno de los devanados
del estator y, aunque esta variacin afecta tambin a las corrientes del rotor, son las
corrientes del estator las que se ven ms afectadas.
Amplitud (Amp)
100
I qr
I dr
50
0
-50
-100
0
0.5
1.5
Tiempo (seg)
Amplitud (Amp)

20
I qr
I dr
10
0
-10
-20
0.6
0.7
0.8
0.9
1.1
1.2
1.3
1.4
1.5
Tiempo (seg)
Figura 3. 22. Corrientes del rotor al momento de ocurrir la falla de circuito abierto. Inferior:
Acercamiento de las corrientes.
En la Figura 3.23, se muestra la respuesta de la velocidad alcanzada por el eje del

rotor, as, como su comportamiento al momento de ocurrir la falla de circuito abierto. En
esta grfica se puede observar una pequea disminucin en la magnitud de la velocidad
alcanzada por el eje del rotor en = 0.7 segundos. Esto, se debe a que el motor puede
funcionar incluso con slo dos devanados conectados.
200
wm
rad/s
150
wsinc
100
50
0
0
0.5
1.5
Tiempo (seg)
wm
200
rad/s
wsinc
190
180
170
0.6
0.7
0.8
0.9
1.1
1.2
1.3
1.4
1.5
Tiempo (seg)
Figura 3. 23. Velocidad del rotor al momento de ocurrir la falla de circuito abierto. Inferior:
Acercamiento al efecto de las fallas.
75
Como segundo ejemplo, se muestra la simulacin del modelo del motor de induccin
incluyendo una falla ms a la del ejemplo anterior. En un tiempo = 1.2 segundos se
produce una falla de circuito abierto en el devanado de la fase B del estator. En la Figura
3.24, se muestra el comportamiento de las corrientes del estator.
Como se puede observar en esta figura, mientras slo est presente una falla, desde
= 0.7 segundos hasta = 1.2 segundos, el comportamiento de las corrientes de estator
es el mismo que el del ejemplo anterior.
Pero, cuando ocurre la segunda falla en = 1.2 segundos, el comportamiento es
diferente, la corriente aumenta un poco el valor que tena mientras que la corriente
disminuye hasta que ambas oscilan en un valor cercano, esta situacin se debe al efecto de
la primera falla sobre el sistema.
Amplitud (Amp)
100
I qs
I ds
50
0
-50
-100
0
0.5
1.5
Tiempo (seg)
Amplitud (Amp)

I qs
20
I ds
0
-20
0.6
0.7
0.8
0.9
1.1
1.2
1.3
1.4
1.5
Tiempo (seg)
Figura 3. 24. Corrientes del estator al momento de ocurrir las fallas de circuito abierto en los
devanados de las fases A y B del estator. Inferior: Acercamiento de las corrientes de estator.
En la Figura 3.25, se muestra el comportamiento de las corrientes del rotor cuando

se presentan ambas fallas en los devanados de las fases A y B del estator.
El comportamiento que se puede observar en estas grficas es similar al de las
corrientes del estator, que se observa en la Figura 3.24. Con la diferencia que ambas
corrientes del rotor, disminuyen con respecto al valor que alcanzan cuando se produce la
primera falla.
76

Amplitud (Amp)
100
I qr
I dr
50
0
-50
-100
0
0.5
1.5
Tiempo (seg)
Amplitud (Amp)

20
I qr
10
I dr
0
-10
-20
0.6
0.7
0.8
0.9
1.1
1.2
1.3
1.4
1.5
Tiempo (seg)
Figura 3. 25. Corrientes del rotor al momento de ocurrir las fallas de circuito abierto en los
devanados de las fases A y B del estator. Inferior: Acercamiento de las corrientes de rotor.
Finalmente, en la Figura 3.26, se muestra la velocidad del rotor cuando se presentan

ambas fallas. Se puede observar que en el momento en que se produce la segunda falla el
motor comienza a desacelerar. Esto se debe a que al disminuir las corrientes tanto del
estator como del rotor, el par electromagntico generado por la mquina disminuye, por lo
cual el par generado no iguala al par de carga conectado.
En este caso, este comportamiento se corresponde con el comportamiento real del
motor, cuando al desconectar dos de los tres devanados del motor, ste detiene su
funcionamiento.
200
rad/s
150
wm
100
wsinc
50
0
0
0.5
1.5
Tiempo (seg)

200
rad/s
180
wm
wsinc
160
140
0.6
0.7
0.8
0.9
1.1
1.2
1.3
1.4
1.5
Tiempo (seg)
Figura 3. 26. Velocidad del rotor al momento de ocurrir las fallas de circuito abierto. Inferior:
Acercamiento al efecto de las fallas.

77
3.9. CONCLUSIONES
En este captulo se presentaron las caractersticas y el desarrollo del modelo dinmico del
motor de induccin con rotor devanado, que se emplea como caso de estudio para el
desarrollo de este tema de tesis. El propsito es utilizar este modelo del motor para
mostrar la metodologa a seguir para el desarrollo de una estrategia de deteccin y
diagnstico de fallas que se basa en el Enfoque Algebraico Diferencial.
Se muestra mediante grficas de simulacin el comportamiento dinmico del
modelo del motor de induccin obtenido.
Se incluye tambin una rpida revisin de las fallas ms comunes en el motor de
induccin, con el fin de poder determinar el conjunto de fallas a evaluar para verificar el
desempeo del sistema de diagnstico de fallas, as como para la etapa posterior de
estimacin.
Se pudo observar en las grficas de simulacin que se presentaron, que el modelo
del motor de induccin que se presenta aqu como caso de estudio, permite provocar varios
tipos de fallas, como las que involucran corto circuito y circuito abierto en los devanados de
estator y rotor que se mencionaron en la seccin de fallas a evaluar.
En el Captulo 4, se presenta el diseo del sistema de deteccin y diagnstico de
fallas para el modelo del motor de induccin que se analiz en este captulo. As, como la
determinacin de las condiciones de observabilidad algebraica y diagnosticabilidad para
este caso de estudio. Mismas que permiten el diseo de las etapas de generacin de
residuos y de estimacin de fallas desde la perspectiva algebraica diferencial.
78
79
CAPTULO 4
DISEO DEL SISTEMA DE DETECCIN Y

DIAGNSTICO DE FALLAS PARA EL MOTOR DE
INDUCCIN
4.1 INTRODUCCIN
En esta seccin se presenta el diseo del Sistema de Diagnstico de Fallas para el motor de
induccin con rotor devanado, la estrategia de diagnstico de fallas se basa en el enfoque
algebraico diferencial.
La estrategia de diagnstico de fallas utilizando observadores consiste en disear un
banco de observadores sensibles a determinadas fallas o perturbaciones e insensibles a
otras. Las seales obtenidas de los observadores se comparan con las salidas de la planta a
fin de obtener residuos. Con base en el anlisis de los residuos se detectan y localizan fallas.
En este captulo, se presenta el diseo de las diferentes etapas que comprenden el
reconstructor de estado. ste, involucra la etapa de estimacin algebraica de las derivadas,
el diseo del observador algebraico y el diseo del reconstructor de estados.
80
Captulo 4. Diseo del sistema de FDI para el Motor de Induccin
Tambin, se determinan las condiciones de observabilidad algebraica y de

diagnosticabilidad para el motor de induccin con rotor devanado, mismas que permiten el
diseo de las etapas de estimacin de estados y de reconstruccin de fallas.
4.2 DIFERENCIACIN DE SEALES

Ya se mencion que para cumplir con las condiciones de observabilidad algebraica y
diagnosticabilidad es necesario expresar a la variable (estado o falla) en trminos de las
entradas, las salidas y un conjunto de sus derivadas de orden finito con respecto al tiempo.
Estas derivadas de las seales analgicas de entrada o salida, se pueden obtener a
travs de estimaciones a partir de diferenciacin numrica.
En los ltimos aos, la estimacin de las derivadas de las seales de salida
increment rpidamente su importancia en la teora de control, principalmente en la
observacin de estados; ver por ejemplo [Mboup, 2007].
La diferenciacin numrica se considera un problema en el cual se desea calcular la
derivada en un tiempo dado t, de una funcin real definida sobre un intervalo de tiempo,
que se basa sobre un conocimiento parcial de la salida y. Esta funcin se describe por:
: 0 ,
,
(4. 1)
Es importante hacer notar que, el nivel de precisin de la solucin obtenida depende

de la cantidad de informacin disponible de la salida y [Braci, 2003]. En la literatura [Ibrir,
2003; Reger et al, 2005 y Mboup, 2007] se proponen diferentes tcnicas para realizar la
diferenciacin.
En [Ibrir, 2000; Ibrir, 2001 e Ibrir, 2003], Ibrir propone un conjunto de
diferenciadores lineales continuos en el tiempo. Debido al error residual que provee el
sistema de diferenciacin, los estados pueden no converger nunca al valor exacto. La
obtencin del valor real se hace a travs de la regulacin de un parmetro ajustable. El
sistema lineal variante en el tiempo estima las primeras 1 derivadas de cualquier seal
delimitada (). La representacin en espacio de estado de este sistema es:
= + 1
= +
(4. 2)
donde, es el vector de estados y () es una funcin continuamente diferenciable

delimitada y : , = , 1 , 1 , , 1 : = ,1 , 1 estn en la
forma cannica observable. Aqu, , se refiere al smbolo de Kronecker.

81
El sistema variante en el tiempo (4.2) converge, en tiempo finito, a un sistema lineal

de la siguiente forma:
= +1 +
=
1 1
(4. 3)
donde es el coeficiente binomial.

En [Ibrir, 2003], se propone un diferenciador exacto, cuyos estados convergen
asintticamente a las derivadas sucesivas de orden superior de una seal de entrada dada.
No necesita ninguna informacin (naturaleza de la seal o conocimiento de los lmites de
las derivadas de orden superior) acerca de la seal a diferenciar.
En [Ibrir, 2004], se presentan dos estructuras diferentes de sistemas de
diferenciacin lineales. La primera, es un observador derivativo en el tiempo que se
formula como un observador de gran ganancia, donde la ganancia del observador se calcula
a travs de la ecuacin dinmica de Lyapunov. La segunda, est en la forma cannica de
Brunovski en la cual la salida a diferenciar aparece como una entrada de control y la
ganancia de diferenciacin se calcula a partir de la ecuacin dual de Lyapunov del primer
observador de diferenciacin.
En [Reger, et al., 2005], se presenta un filtro lineal variante en el tiempo con una
ecuacin de salida. Este diferenciador estima las derivadas de las seales analgicas a
travs de un filtro variante en el tiempo y una ecuacin de salida que proporciona las
estimaciones deseadas. La derivacin general de los coeficientes del filtro se calcula a partir
de la expansin en una serie de Taylor truncada, se usa el clculo operacional a fin de
obtener un sistema lineal de ecuaciones que se interpreta como un filtro lineal variante en
el tiempo.
4.3 FILTRO LINEAL PARA ESTIMACIN ALGEBRAICA DE DERIVADAS

En este apartado se presenta la derivacin general de la ecuacin del filtro lineal, variante
en el tiempo que se basa en el desarrollo presentado en [Reger et al., 2005], junto con una
ecuacin de salida, que permiten la estimacin de las derivadas con respecto al tiempo de
una seal analgica medida.
La estimacin de las derivadas se basa en la serie de Taylor truncada de la seal
analtica. Utilizando la derivada algebraica es posible eliminar la influencia de los valores
iniciales en la estimacin.
82
Dicha estimacin, se realiza a partir de un filtro lineal, variante en el tiempo junto

con una ecuacin de salida singular, esto permite que la estimacin sea robusta ante
perturbaciones y ruido de medicin. La estimacin de los estados se define en trminos de
un problema de observacin y, se realiza parametrizando los estados en funcin de las
seales conocidas.
Una seal en el tiempo, analtica se puede aproximar despus de algunos
instantes de tiempo mediante una expansin en una serie de Taylor truncada como sigue:
=
=1 1
1( )
(4. 4)
de un orden de aproximacin k.
En el marco del clculo operacional esto se puede expresar como:
( ) = 0
=1
(4. 5)
Al derivar k veces con respecto al operador s, la expresin dentro del parntesis, se

obtiene:

=0
(4. 6)
que es independiente de cualquier valor inicial de la seal.

Multiplicando a la izquierda de la expresin (4.6) por , = 1, 2, ,
se producen d nmero de ecuaciones:
0=

, = 1, 2, ,

(4. 7)
Aplicando la frmula de Leibniz en la expresin (4.6), se obtiene:
=
=0
()

(4. 8)
para = 1, 2, , e = 1,2, , 1. En vista de la transformacin

anterior en el dominio del tiempo, se expande a la expresin (4.8) y se obtiene:
0=
=
+ +

=0
()

(4. 9)

83
Mediante la transformacin formulada anteriormente, se obtienen d ecuaciones en

el dominio del tiempo, es decir:
0=
=
+
=0
( )

(4. 10)
Si se aplica nuevamente la frmula de Leibniz sobre la expresin (4.10), es posible

encontrar a y a sus derivadas con respecto al tiempo , , .
0=
=
=0
! 1 + ()
+
+1 !
=0
! 1
( )

(4. 11)
para = 1, 2, . Si se considera a = el mximo ndice de derivacin y

estableciendo = + en la primera sumatoria y, el ndice de integracin opuesto
= , en la segunda sumatoria, las ecuaciones anteriores se pueden expresar
como:
0=
=0 =0
+
! 1
+ () +
+ !
=1
+ ! 1
=: (,,)
( )
=: (,,)
(4. 12)
donde, = 1, , , y es el conteo de las derivadas.

A partir de (4.12) es posible obtener la siguiente frmula recursiva:
1
=
=0
1 !
1
1 !
+1
1
1
=: ,,
=1
+ !
( )
(4. 13)
=:(,, )
que se utiliza para determinar las = 1, , 1 derivadas de la seal .

Las derivadas ()
dependen de las derivadas de orden menor
(1)
(2)
,
, , , esta frmula conduce a un sistema triangular de ecuaciones
lineales. En consecuencia, las estimaciones para las derivadas reales pueden obtenerse a
partir de las integrales de , pero ya que la seal es medible, se reemplaza a por
. El sistema que se representa en (4.13), se interpreta como un filtro lineal con entradas
variantes en el tiempo.
84
Para ilustrar esta perspectiva, se considera (4.13) reescribiendo el sistema

triangular de ecuaciones lineales, variante en el tiempo:
,
= (, )
(4. 14)
Con la ayuda de la notacin que se presenta en el Apndice A, se pueden reescribir

las = 1, , 1 componentes de (, ) como:
, = , , 0 + (, )
(4. 15)
en las cuales se definen los estados como:
( )
, =
(, , )
()
=1
(4. 16)
para = 1, , 1, resulta:
, = , , 1 1 + +1 (, )
(4. 17)
ste, es un sistema dinmico con como entrada. Se puede extender hasta

obtener un sistema finito de orden 1.
, = , , 1 1 + +1 ,
1 , = , 1,1 , = 1, , 2
(4. 18)
donde, los primeros = 1, , estados, (, ), de este sistema dinmico son las entradas
de (4.14).
Por lo tanto, es posible obtener una frmula explcita para determinar las
estimaciones de las derivadas al utilizar la expresin (4.14). Ya que, los elementos de
(, ) son:
,
1 !
1
1 !
0
<
(4. 19)
Los elementos de la matriz inversa 1 correspondiente se muestran a

continuacin:
1
+1
1 ! +
,
1 !
0
<
(4. 20)

85
A partir de la inversa de la matriz se puede solucionar la ecuacin (4.14) para las

= 1, , estimaciones de las derivadas y, obtener:
1
=
1 !
1 !
=1
+1
, ,
=1 =1
1
, ,
=+1 =1
(4. 21)
Al usar la siguiente notacin:

, , , =
+1
1 !
1
1 !
+ !
resulta en una expresin explcita para las estimaciones de las = 1, , derivadas:
+1 ! 1
=
+
! 1 !
1
, , ,
=1
=1
, , ,
=++1
=1
1
+

(4. 22)
Introduciendo el filtro de estados (, ) de la ecuacin (4.18) se puede rescribir la

expresin para la estimacin de derivadas (4.22) como:
+1 ! 1
=
+
! 1 !
=1
+1
1 ! 1
(, )
1 ! +
(4. 23)
donde = 1, , .
El esquema completo del reconstructor de estado, que se ilustra en la Figura 4.1, se
compone de un filtro lineal variante en el tiempo junto con una ecuacin de salida singular1,
que permite la estimacin en lnea de las derivadas deseadas con respecto al tiempo y, un
1
Esta ecuacin posee una singularidad en el punto = 0, en dicho punto la ecuacin presenta un comportamiento
que tiende al infinito. Esta situacin se debe a la caracterstica de que toda ecuacin racional cuyo denominador se
anule presentar una singularidad en el punto en el que eso suceda.
86
observador algebraico que se obtiene parametrizando los estados en trminos de las

salidas conocidas.
Figura 4. 1. Esquema completo del reconstructor de estados.
El diseo del filtro y del estimador de las derivadas de la salida se basa en las
ecuaciones (4.18) y (4.23), que se muestran a continuacin para este caso especfico. As,
las ecuaciones del filtro son:
1 = 882 5 + 2
2 = 7350 4 + 3
3 = 29400 3 + 4
4 = 52920 2 + 5 ()
5 = 35280 + 6 ()
6 = 5040
(4. 24)
Las estimaciones de las derivadas deseadas de la seal de salida, se obtienen a partir

de (4.23), como sigue:
42
1
=
+ 7 1
840
35
1
= 2 + 8 1 + 7 2
10080
560
28
1
=
+ 9 1 + 8 2 + 7 3 ()
3
(4. 25)
Como se puede observar, en el tiempo = 0, las ecuaciones se indeterminan. Es

debido a esto, que los clculos no estn definidos para el intervalo 0, , con > 0. El
conjunto de ecuaciones (4.25) es vlido slo para . El desarrollo completo de las
expresiones para el sistema de estimacin de derivadas se presenta en el Apndice A.

87
4.3.1 SIMULACIN DEL SISTEMA DE ESTIMACIN ALGEBRAICA DE DERIVADAS

La Figura 4.2, muestra la estimacin de la primera derivada de cada una de las corrientes
del estator e del motor de induccin que se obtienen de la estimacin algebraica a
partir de la expresin (4.25).
Primera derivada de la corriente de la fase "q" del estator I qs
1000
Amp/seg
500
0
-500
-1000
0.5
0.55
0.6
0.65
0.7
0.75
0.8
0.85
0.9
0.95
0.95
Tiempo (seg)
Primera derivada de la corriente de la fase "d" del estator I ds

1000
Amp/seg
500
0
-500
-1000
0.5
0.55
0.6
0.65
0.7
0.75
0.8
0.85
0.9
Tiempo (seg)
Figura 4. 2 Estimacin algebraica de la primera derivada de las corrientes del estator e .
La Figura 4.3, presenta la estimacin de la primera derivada de cada una de las corrientes
del rotor e del motor de induccin. Estas estimaciones se obtienen de la expresin
(4.25).
Primera derivada de la corriente de la fase "q" del estator I qr
1000
Amp/seg
500
0
-500
-1000
0.5
0.55
0.6
0.65
0.7
0.75
0.8
0.85
0.9
0.95
0.95
Tiempo (seg)
Primera derivada de la corriente de la fase "d" del estator I dr
Amp/seg
500
0
-500
0.5
0.55
0.6
0.65
0.7
0.75
0.8
0.85
0.9
Tiempo (seg)
Figura 4. 3 Estimacin algebraica de la primera derivada de las corrientes del rotor e .
88
4.4 DISEO DE LOS OBSERVADORES ALGEBRAICOS PARA LOS ESTADOS

DEL MOTOR DE INDUCCIN
En esta seccin se presenta el diseo de los observadores algebraicos para la estimacin de
las corrientes de estator , de las corrientes de rotor , y de la velocidad
las cuales representan los estados del sistema. Adems, se determina la condicin de
observabilidad algebraica de acuerdo con la definicin de Diop y Fliess considerando
conceptos de lgebra diferencial [Diop, 2001].
Se presenta tambin el diseo de las etapas: a) de generacin de residuos, b) de
evaluacin de residuos.
4.4.1 CONDICIN
INDUCCIN
DE
OBSERVABILIDAD ALGEBRAICA
PARA EL
MOTOR
DE
Ya se mencion que un sistema observable algebraicamente se considera como un

sistema cuyas variables de estado pueden expresarse en trminos de las variables de
entrada y de salida y de sus derivadas de orden finito con respecto al tiempo [Anguelova,
2004]. Esto se expresa claramente en la condicin de observabilidad algebraica presentada
en la Seccin 2.5.1 del Captulo 2. Y que a continuacin se repite.
Las ecuaciones obtenidas mediante diferenciacin de las funciones de salida, slo
contienen expresiones polinomiales. Esto permite usar una nueva definicin de
observabilidad basada en la siguiente idea intuitiva: la variable de estado , = 1, , es
observable algebraicamente si, y slo si existe una relacin algebraica que asocie a cada
con las entradas, las salidas y un nmero finito de sus derivadas con respecto al tiempo.
Si cada es la solucin de una ecuacin polinomial en = (, , , ) y en
= , , , , entonces, se sabe que dado un determinado mapeo entradasalida, ste
corresponde localmente a un nico estado del sistema [Anguelova, 2004].
El modelo del motor de induccin est descrito por el sistema (3.45) que se present
en el Captulo 3. En este caso, se tiene un sistema observable algebraicamente, ya que los
estados , , , , satisfacen los siguientes sistemas de ecuaciones:
1 = 1 = 0
2 = 2 = 0
3 = 3 = 0
4 = 4 = 0
5 = 5 = 0,
(4. 26)

89
6 =
2 + 22 2 21 3 3 5 22 4 2
=0
21 + 2 5
7 =
1 + 11 1 11 3 12 4 + 4 5 1
=0
12 2 5
8 =
4 + 21 1 1 5 + 22 2 22 4 2
=0
5 + 21
9 =
3 + 11 1 + 12 2 + 2 5 11 3 1
=0
5 + 12
10 =
1 11 1 12 2 + 11 3 + 12 4 + 1
=0
12 2 5
(4. 27)
donde: 1 = ; 2 = ; 3 = ; 4 = ; 5 = ; 1 = 2 = .
Por lo tanto, los estados , , , , son observables algebraicamente
sobre la extensin de campo , , de acuerdo con la Definicin 13 (Captulo 2):
Definicin 13. Para el modelo del motor de induccin representado por el sistema (3.45) un
estado es observable algebraicamente con respecto a , , si ste es algebraico sobre
, . Cualquier dinmica con salida y es observable algebraicamente si, y slo si algn
estado tiene esta propiedad.
Nota: Es necesario aclarar que aunque se estudi y analiz previamente el modelo del
motor de induccin tipo jaula de ardilla, no fue posible aplicar la metodologa de diseo
para la creacin del sistema de diagnstico de la manera que se concibe para el modelo
actual, ya que al no tener disponibles las corrientes del rotor no se podan generar residuos
para dichas variables.
4.4.2 DISEO DE
SISTEMA
LOS
OBSERVADORES ALGEBRAICOS
PARA LOS
ESTADOS
DEL
El anlisis parte del modelo del motor de induccin con resistencias explcitas,
presentado anteriormente y representado en el sistema (3.45), el cual se muestra a
continuacin:
90
= 11 12 + 2 + 11 + 12 +
= 21 + 2 22 + + 21 + 22 +
= 11 + 12 + 11 + 12
= 21 + 22 + 21 22
3

=

El anlisis consiste en encontrar una estimacin para las corrientes: a) del estator,
b) del rotor y, c) de la velocidad; dejando a stas en funcin de las salidas medibles
(corrientes de rotor , corrientes de estator , y la velocidad del rotor ),
de las entradas (voltajes del estator ) y, de un nmero finito de sus derivadas con
respecto al tiempo, esto se expresa como:
= (
, , )
= (
, , )
= ( , , )
= (
, , )
=
,
, ,
= 0, ,
(4. 28)
El diagrama a bloques del diseo y simulacin de los observadores algebraicos que

se aplic al sistema del motor de induccin se presenta en la Figura 4.4. Este diagrama
incluye el filtro estimador de derivadas y los observadores algebraicos.
Figura 4. 4. Esquema de diseo de los observadores algebraicos para las corrientes del rotor.

91
A continuacin se presenta el desarrollo de los clculos para determinar las

ecuaciones para la estimacin de cada una de las corrientes.
Para las corrientes del devanado del rotor, se tiene:
Se consideran los siguientes coeficientes para simplificar la manipulacin de la
ecuacin de :
1 = 11 , 2 = 12 , 3 = 2 , 4 = 11 , 5 = 12 , 6 = , 7 =
La ecuacin de que proviene del modelo del motor se expresa entonces como:
= 1 2 3 + 4 + 5 6 + 7
(4. 29)
ecuacin de :
1 = 21 , 2 = 2 , 3 = 22 , 4 = 21 , 5 = , 6 = 22 , 7 =
= 1 + 2 3 + 4 + 5 + 6 + 7
(4. 30)
Despejando de se tiene:
= + 1 + 2 + 3 + 5 + 6 7
1
4
(4. 31)
= + (1 2 ) + 3 + 4 5 7
1
6
(4. 32)
Sustituyendo la ecuacin (4.32) de en la ecuacin (4.31) de , se obtiene:

1
2 + 3 5 5 1 2 5 3 5 7
+
+

+
4
4
4
4 6
4 6
4 6
4 6

6
1
2
7
+ 6
+
+ 6 3 6 7
4 6
4 6
4 6
4 6
4
=
2

4 6 5
1 5 4 5 5 + 6
+
4 6
4 6
4 6
4 6
(4. 33)
Sustituyendo la ecuacin obtenida de en la ecuacin de se tiene:
92
1 2 3 4 4 1 4 2 4 3 7 4
+
+
+
6
6
6
4 6
4 6
4 6
4 6
4 6
2
5 5 1 5 2 5 3 5 7 7

+

4 6
4 6
4 6
4 6
4 6
6
=
2
5 4 6 4 5 5 6
5
1 +
4 6
4 6
4 6
4 6
(4. 34)
Para las corrientes del devanado del estator, se tiene:

ecuacin de :
1 = 11 , 2 = 12 , 3 = , 4 = 11 , 5 = , 6 = 12 , 7 =
= 1 + 2 + 3 4 + 5 6 7
(4. 35)

ecuacin de :
1 = 21 , 2 = , 3 = 22 , 4 = , 5 = 21 , 6 = 22 , 7 =
= 1 2 + 3 4 5 6 7
(4. 36)
= + 2 3 + 5 + 6 + 7
1
1
(4. 37)
= + 1 + 2 + 4 + 5 + 6 + 7
1
3
(4. 38)
Sustituyendo la ecuacin (4.38) de en la ecuacin. (4.37) de , se obtiene:

93
2
3
2 4 2 5 3 4
3 5 4
+
+
1
1 3 1 3
1 3
1 3
1 3 + 1 3 + 1
7
2 6 3 6 5 6
2 7 3 7
1 3 + 1 3 + 1 1 1 3 + 1 3 + 1
=
2

1 3 2
1 2 1 + 2 2 3
+
1 3
1 3
1 3
1 3
(4. 39)
1
2
1 4 2 4 4 5
1 5 1 6
3 3 1 3 1 3 1 3 1 3 3 + 3 1 3 1
2 6 6
7

2 5 + 2
+ 1 7 2
+ 7
3 1
3 1
3
3 1
3 1
3
=
2
1 2 1 3 2 2 2 3
1 + +
3 1
3 1
3 1
3 1
(4. 40)
Para la estimacin de la velocidad, se tiene:

Al despejar de la ecuacin de (4.29), se puede obtener:
=
( 1 2 + 4 + 5 + 7 )
(3 + 6 )
(4. 41)
Nota. El desarrollo completo de los clculos se presenta, en el Apndice B, en la Seccin de

Apndices.
Las ecuaciones (4.33), (4.34), (4.39), (4.40) y (4.41) representan los observadores
algebraicos para la estimacin de cada uno de los estados del sistema. En la Figura 4.5, se
presentan los esquemas de simulacin, cabe mencionar que se realiz uno similar para cada
estimador, por motivos de espacio slo se presentan dos esquemas.
iqs_observada
[dIqr]
dIqr
[dIdr]
dIdr
[Iqr]
Iqr
[Idr]
Idr
[wm]
wm
[vqs]
v qs
[vds]
v ds
res1
res1
fcn
Iqs
[Iqs]
Iqs-observada
Ambas
corrientes Iqs
[Iqse]
Observador
algebraico de Iqs
a)
dos_Iqs
94
[wm]
wm
[Ids]
Ids
[Idr]
Idr
fcn
res5
wm
Embedded
MATLAB Function1
[dIqs]
residuo 5
dIqs
[Iqr]
Iqr
wm1
[Iqs]
Iqs
dos_wm
[Ids]
Ids
[Idr]
Idr
[vqs]
v qs
fcn
wm1
wm-observada
b)
Observador
algebraico de
velocidad wm
Figura 4. 5. Esquemas de simulacin de los observadores algebraicos para la estimacin de los

estados a) Observador de corriente , b) Observador del comportamiento de la velocidad a
travs de A3 Ids + A6 Idr m .
4.4.3 SIMULACIN DE LOS OBSERVADORES ALGEBRAICOS

La Figura 4.6, muestra la comparacin de las corrientes estimadas e del estator que
se obtienen del observador algebraico, a partir de las expresiones (4.39) y (4.40), contra las
que se obtienen de la salida del modelo del motor de induccin.
Corrientes del estator de la fase q
Corriente (Amp)
200
Iqs real
Iqs estimada
100
0
-100
-200
0
0.05
0.1
0.15
Tiempo (seg)
Corrientes del estator de la fase d

Corriente (Amp)
200
Ids real
Ids estimada
100
0
-100
-200
0
0.05
0.1
Tiempo (seg)
Figura 4. 6. Corrientes estimadas del rotor vs corrientes reales del rotor.
0.15

95
En esta figura, se puede observar que las seales de las corrientes del estator, que se
estiman con el observador algebraico, se asemejan considerablemente a las corrientes
reales, que se obtienen del modelo del motor, a partir de 0.05 segundos. Adems, se puede
apreciar que la convergencia de las corrientes estimadas a las reales es bastante rpida. Y a
partir de 0.1 segundo la diferencia entre ambas ya no es notoria.
La Figura 4.7, muestra la comparacin de las corrientes estimadas e del rotor
que se obtienen del observador algebraico, a partir de las expresiones (4.33) y (4.34),
contra las que se obtienen de la salida del modelo del motor de induccin:
Corrientes del rotor de la fase q
Corriente (Amp)
200
Iqr real
Iqr estimada
100
0
-100
-200
0
0.05
0.1
0.15
Tiempo (seg)
Corrientes del rotor de la fase d

Corriente (Amp)
200
Idr real
Idr estimada
100
0
-100
-200
0
0.05
0.1
0.15
Tiempo (seg)
Figura 4. 7. Corrientes estimadas del estator vs corrientes reales del estator.
En la Figura 4.7, se puede observar que la convergencia de las corrientes estimadas,

e , a las reales, es rpida, ya que a partir de 0.1 segundo las seales estimadas
alcanzan a las seales reales. Aunque, por otro lado, en relacin con las estimaciones
anteriores de las corrientes e del estator, la convergencia de las estimaciones de las
corrientes del rotor es un poco ms lenta.
La estimacin de la velocidad de rotacin no se pudo realizar desde la perspectiva
de los observadores algebraicos. Esto se debe a las singularidades que provienen de las
corrientes e , presentes en esta estimacin. Las cuales impiden que la estimacin de
la velocidad (dada por (4.41)) se realice con xito, por lo tanto, la informacin que se
obtiene de esta estimacin no es til para el objetivo de deteccin de fallas que se pretende
en esta tesis.
En lugar de esto, se realiz un clculo implcito de la estimacin de la velocidad que
alcanza el rotor. Este clculo evita que las singularidades, que provienen de las corrientes
96
e , afecten la estimacin de la velocidad. Por esta situacin, se procedi a estimar no

slo la velocidad sino el trmino completo 3 + 6 , que se obtiene de la
expresin (4.41). La estimacin para este trmino se obtiene del numerador (
1 2 + 4 + 5 + 7 ) de la expresin (4.41). Esta estimacin se presenta
en la Figura 4.8.
4
x 10
Estimacin de la velocidad que alcanza el rotor calculada implcitamente
Amplitud
-1
-2
-3
-4
0
Seal Real
Seal estimada
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
Tiempo (seg)
Figura 4. 8. Comparacin de la estimacin de la velocidad alcanzada por el rotor,

que se calcula implcitamente contra el trmino 3 + 6 .
La Figura 4.8 muestra la comparacin entre el trmino 3 + 6 , y el

trmino ( 1 2 + 4 + 5 + 7 ) de (4.41). Se puede observar en
esta figura que el trmino estimado alcanza al trmino 3 + 6 , para un tiempo
menor a 0.1 segundo. La convergencia de la seal estimada a la seal real es rpida.
Cuando la velocidad se afecta por alguna falla o perturbacin, se genera una
diferencia entre las dos seales. Esta diferencia (error) se emplea en el Captulo 4 como el
quinto residuo para la deteccin y localizacin de las fallas.
4.5 DISEO DE LA ETAPA DE GENERACIN DE RESIDUOS PARA EL

MOTOR DE INDUCCIN
La etapa de generacin de residuos para el sistema de diagnstico de fallas en el motor de
induccin se realiza por medio de los observadores algebraicos no lineales, cuyo desarrollo
se mostr en la seccin anterior.

97
La estrategia de diagnstico de fallas consiste en disear un banco de observadores

que se basan principalmente en los observadores algebraicos no lineales representados por
las expresiones (4.33), (4.34), (4.39), (4.40) y (4.41).
Las seales que se obtienen de los observadores se comparan con las salidas reales
de la planta a fin de obtener residuos. A partir de un anlisis de los residuos se detectan y
localizan (por grupos) a las fallas.
En la Figura 4.9, se presenta el esquema general de diseo de la etapa de generacin
de residuos.
Figura 4. 9 Esquema general del diseo de la generacin de residuos.
En la Seccin 5.2.1 del Captulo 5 se presentan los residuos que se obtienen en esta
etapa de generacin de residuos, stos, se utilizan en la etapa de evaluacin de la Seccin
5.2.2 del Captulo 5.
4.6 DISEO DE LA ETAPA DE ESTIMACIN DE FALLAS PARA EL

MOTOR DE INDUCCIN
En esta seccin, se busca encontrar una relacin entre el nmero de salidas que
generalmente son las variables medibles ( , , , y ) y la condicin de
diagnosticabilidad. Para ello, se hace uso del observador algebraico, cuya ventaja principal
es que cuenta con una metodologa de diseo sencilla, logrando usar esta metodologa, para
que, en conjunto con los conceptos de diagnosticabilidad generar reconstructores de estado
con el objetivo de estimar las fallas presentes en el motor de induccin.
98
Aqu, se considera el concepto de observabilidad algebraica directamente de la

funcin de falla, la que se considera como un estado adicional del sistema. El problema
consiste en deducir, a partir del modelo del sistema, una relacin algebraica diferencial con
coeficientes en un campo diferencial, que se satisface para los componentes de falla dados,
esta relacin se conoce como la condicin de diagnosticabilidad.
4.6.1 CONDICIN DE DIAGNOSTICABILIDAD PARA EL MOTOR DE INDUCCIN

Previamente se mencion que el problema de diagnstico de un sistema de control es poder
detectar, localizar e identificar fallas mediante el procesamiento de los datos observados,
que consisten en los registros de control y los histricos de las seales medidas. Un sistema
para el cual este problema tiene solucin se dice que es diagnosticable. Como se seala en el
siguiente Teorema presentado en el Captulo 2:
Teorema 2 [Diop y Martnez-Guerra, 2001B]. Si el sistema es observable (en el sentido que el
estado es observable con respecto a u y a y) entonces es diagnosticable si, y slo si f es
observable con respecto a y, u y x.
Esto significa que dado un sistema, una falla f es diagnosticable si es algebraica
diferencialmente sobre el campo diferencial , , es decir, una falla es diagnosticable si
es a la vez observable algebraicamente. Esto es una consecuencia inmediata de la
transitividad general de la propiedad de observabilidad expuesta en [Diop, 2001].
La falla f es observable algebraicamente con respecto a u y a y, si cada componente
del vector de fallas es una solucin de una ecuacin diferencial polinomial con
coeficientes en , , lo que se expresa como sigue:
, , , , , , 1 , 2
=0
(4. 42)
1 , 2 + , 1
Con base en lo anterior, si el sistema es diagnosticable se pueden disear
reconstructores de fallas a partir de los observadores algebraicos, cuya variable a estimar
ser, en este caso, la falla del sistema, la que se considera como un estado ms de ste.
Si el sistema es diagnosticable, de acuerdo con la definicin dada anteriormente,
entonces para toda entrada de control u tal que la salida y sea continuamente diferenciable
1 , el sistema dinmico:
= , , , , , , ,
= , ,
(4. 43)

99
es un reconstructor de falla para el modelo del motor de induccin descrito por el sistema
(3.45), el cual, como se apreci en la Seccin 4.4.1, sobre la determinacin de la condicin
de observabilidad algebraica, es observable algebraicamente a partir de sus estados.
4.6.2 DISEO DEL RECONSTRUCTOR DE FALLAS

La metodologa que se propone consiste en definir una funcin () (la falla) como un
estado extra del sistema. Esta funcin se escribe en trminos de los estados, de las salidas y
de las entradas conocidas () del sistema. La dinmica de este nuevo estado es
desconocida ( es desconocida).
El sistema original se convierte en un sistema extendido en donde la dinmica del
estado extra se desconoce. El problema original es entonces un problema de observacin,
donde el objetivo es observar este estado extra del sistema.
Dado el modelo del motor de induccin descrito por el sistema (3.45) y,
considerando los coeficientes mostrados en la Seccin 4.4.2, para un manejo ms
simplificado del modelo se tiene:
= 1 2 3 + 4 + 5 6 + 7
= 1 + 2 3 + 4 + 5 + 6 + 7
= 1 + 2 + 3 4 + 5 6 7
= 1 2 + 3 4 5 6 7
= 1 2 3
(4. 44)
Para ilustrar el procedimiento de la reconstruccin de fallas, se consideran fallas en

dos de los parmetros presentados en la Seccin 3.8.3 del Captulo 3, a saber R S11 y R r22 .
a) Si se produce una falla en R S11 , sta afecta a todo el coeficiente A1=( 11 ), el cual
se convierte en (11 + 1 ). Por lo tanto, tambin afecta al coeficiente
C1=(11 ), el cual se transforma en (11 + 1 ).
El modelo del motor de induccin (3.45) con la falla se muestra a continuacin:
= (11 + 1 ) 12 + 2 + 11 + 12 +
100
= 21 + 2 22 + + 21 + 22 +
= (11 + 1 ) + 12 + 11 + 12
= 21 + 22 + 21 22
=
(4.45)
Ahora, es necesario buscar una expresin racional polinomial (ver Definicin 14,
Captulo 2) que verifique la condicin de diagnosticabilidad dada por el Teorema 2, la
expresin racional polinomial correspondiente se muestra a continuacin:
1 = 1
1 2 3 2 + 4 3 + 5 6 4 + 7 1
11 = 0

(4. 46)
donde: 1 = , 2 = , 3 = , 4 = y 5 = . Por lo tanto, la falla 1 puede

reconstruirse.
b) Si se produce una falla en R r22 , sta afecta a todo el coeficiente B6=(22 ), el cual
se convierte en (22 + 2 ). Por lo tanto, tambin afecta al coeficiente
D6=( 22 ), el cual se transforma en (22 + 2 ).
El modelo del motor de induccin (3.45) con la falla se muestra a continuacin:
= (11 ) 12 + 2 + 11 + 12 +
= 21 + 2 22 + + 21 + 22 + 2 +
= (11 ) + 12 + 11 + 12
= 21 + 22 + 21 22 + 2
3

=

(4. 47)
Nuevamente, es necesario buscar una expresin racional polinomial que verifique la

condicin de diagnosticabilidad dada por el Teorema 2, la expresin racional polinomial
correspondiente se muestra a continuacin:
2 = 2
4 + 1 1 2 1 5 + 3 2 4 3 5 5 3 7 2
22 = 0
4
(4. 48)
donde: 1 = , 2 = , 3 = , 4 = y 5 = . Por lo tanto, la falla 2 puede

reconstruirse.

101
Este procedimiento se realiz para cada posible falla provocada en los parmetros
especificados en la Seccin 3.8.3 del Captulo 3. Cabe mencionar que para cada falla en
se encontraron funciones polinomiales racionales para las cuales se verifica la
condicin de diagnosticabilidad como se mostr arriba. (stas se incluyen en el Apndice
D).
Como se puede observar, el modelo del motor de induccin con rotor devanado es
diagnosticable racionalmente, de acuerdo con la Definicin 17 (Captulo 2):
Definicin 17. Se dice que un sistema observable, algebraicamente diferencialmente es
diagnosticable racionalmente si, y slo s es diagnosticable y su extensin de campo
diferencial , , , que es estable, es igual a la extensin de campo diferencial , de
su comportamiento externo.
Esto significa en trminos ms sencillos que si el sistema es diagnosticable
racionalmente, entonces para cada componente de falla, , la condicin de
diagnosticabilidad dada por el Teorema 2, se reduce a expresar la falla como:
=
(, )
(, )
(4. 49)
donde son polinomios diferenciales en , .

Entonces de acuerdo con la Definicin 16 (Captulo 2) y lo expuesto anteriormente
se tiene que:
Un sistema como el que representa (3.45) es diagnosticable unvocamente si ste es
diagnosticable y las condiciones de diagnosticabilidad dadas por la expresin (4.42) tienen
soluciones nicas en trminos de u, y y sus derivadas con respecto al tiempo.
Puesto que la falla se considera como una entrada desconocida, el problema de
diagnstico de fallas tambin se puede ver como un problema de entradas desconocidas, es
decir, se puede considerar como un problema de inversin o de invertibilidad, en donde se
trata de reconstruir la falla a partir de las entradas conocidas, las salidas y de sus derivadas
con respecto al tiempo.
En la Figura 4.10, se muestra el esquema de simulacin que se dise para la
obtencin de las fallas en los parmetros .
102
delta1
[dIqs]
dIqs
delta1
deltaRs11
[Iqs]
Iqs
[Ids]
Ids
delta2
deltaRs12
delta3
[Iqr]
Iqr
[Idr]
Idr
[wm]
wm
[vqs]
v qs
[dIds]
dIds
[vds]
v ds
[dIqr]
dIqr
[dIdr]
dIdr
delta2
deltaRs21
delta3
deltaRs22
delta4
deltaRr11
delta5
delta4
deltaRr12
delta6
delta5
deltaRr21
delta7
delta6
deltaRr22
delta8
delta7
Reconstructores de fallas
en las resistencias de
estator y del rotor
delta8
Figura 4. 10. Esquema de diseo del reconstructor de fallas para el motor de induccin.
Nota: es importante mencionar que la reconstruccin de fallas para variaciones de la

inductancia mutua no se realiz debido a la complejidad del acoplamiento de esta variable
en el sistema.
4.7 CONCLUSIONES
Se presenta en este captulo el diseo del sistema de deteccin y diagnstico de fallas para
el modelo del motor de induccin de rotor devanado. Esto incluye el diseo de las etapas de
estimacin algebraica de derivadas, as como el diseo de los observadores algebraicos,
mismas que dan lugar al sistema reconstructor de estados, para ello es necesario
determinar la condicin de observabilidad algebraica para el sistema.
Los observadores algebraicos se utilizan para encontrar las estimaciones de los
estados del sistema (corrientes de estator y rotor, y la velocidad del rotor) con el fin de
comparar estas estimaciones con las salidas reales del motor de induccin y, emplear el
error de estimacin como un residuo en la etapa de generacin de residuos.
Se puede concluir que los observadores algebraicos presentan un buen desempeo y
una rpida convergencia de las seales estimadas a las seales reales, de acuerdo con lo que
se coment en la Seccin 4.4.3.

103
En forma adicional, se aborda el problema de estimacin en el motor de induccin

con rotor devanado utilizando los observadores algebraicos y los reconstructores de fallas.
En este caso, la funcin de falla se considera como una variable de estado adicional.
Para resolver el problema de estimacin, es necesario deducir, a partir del modelo
del motor, una relacin algebraica diferencial con coeficientes en un campo diferencial que
se satisface para los componentes de falla dados, esta relacin se conoce como la condicin
de diagnosticabilidad. Cuando la variable de falla es observable respecto a los datos de
entrada y salida del sistema, se dice que el sistema es diagnosticable.
104
105
CAPTULO 5
RESULTADOS DE LA DETECCIN Y DIAGNSTICO

DE FALLAS EN EL MOTOR DE INDUCCIN CON
ROTOR DEVANADO
5.1 INTRODUCCIN
En este captulo se presentan los resultados obtenidos de la evaluacin del sistema de
diagnstico de fallas en el modelo del motor de induccin con rotor devanado.
Los resultados se clasifican de acuerdo a la etapa en la cual se obtuvieron con el
propsito de una mejor comprensin de la metodologa sugerida para el sistema. As, se
presentan las etapas de deteccin y localizacin de fallas, que comprenden la generacin de
residuos y la evaluacin de los mismos.
Mientras que, por otro lado, se presenta la etapa de reconstruccin de fallas, por
medio de la cual es posible estimar el tipo, tamao y comportamiento dinmico de la falla
que se presenta en el sistema.
En esta etapa, se presentan diferentes casos, en los cuales se evalan distintos tipos
de fallas. Se incluye la estimacin de fallas en parmetros y fallas en sensores, as como de
fallas aditivas, multiplicativas y fallas mltiples presentes en el motor de induccin.
106
Captulo 5. Resultados de la FDI en el Motor de Induccin con Rotor Devanado
5.2 DETECCIN Y LOCALIZACIN DE FALLAS EN EL MOTOR DE

INDUCCIN
Como se mencion anteriormente, el esquema bsico de diagnstico de fallas, comprende
tres etapas, la etapa de deteccin de fallas, la etapa de localizacin de la posible ubicacin
de las fallas y la etapa de estimacin del comportamiento de las fallas.
A continuacin se detallan los resultados que se obtienen en cada una de estas
etapas, al evaluar el sistema de deteccin y diagnstico de fallas desde el enfoque
algebraico, aplicado en el motor de induccin.
5.2.1 ETAPA DE GENERACIN DE RESIDUOS

Se realiz la simulacin del modelo del motor de induccin en lazo abierto, junto con el
sistema de diagnstico de fallas que comprende el banco de observadores para la
generacin de residuos. El esquema del diagrama a bloques del sistema completo se
muestra en la Figura 5.1.
Figura 5. 1. Esquema para la deteccin y localizacin de fallas.
A partir de la simulacin de este diagrama a bloques se generan los residuos para la

deteccin de fallas. La Figura 5.2, muestra los residuos en bruto para el estado estable del
sistema y sin presencia de fallas. Estos residuos muestran un periodo de transitorio que
termina alrededor de 0.6 segundos aproximadamente. A partir de 0.65 segundos, los

107
Residuo 2
Residuo 1
residuos alcanzan un estado estable. La amplitud que alcanzan los residuos en estado
estable representa el error de estimacin de los observadores algebraicos.
0.2
0
-0.2
0
0.5
1.5
0.2
0
-0.2
0
0.5
0.2
0
-0.2
-0.4
0
0.5
1.5
Tiempo (seg)
Residuo 5
1.5
1.5
Tiempo (seg)
Residuo 4
Residuo 3
Tiempo (seg)
0.2
0
-0.2
-0.4
0
0.5
Tiempo (seg)
100
0
-100
0
0.5
1.5
Tiempo (seg)
Figura 5. 2. Residuos sin falla en el motor de induccin.
En estado estable, los valores pico de cada uno de los residuos (sin tratamiento con
la desviacin estndar) son:
Tabla 5. 1 Valores de los residuos en estado estable sin presencia de fallas.
Residuo
Residuo 1
Residuo 2
Residuo 3
Residuo 4
Residuo 5
Valor pico en estado estable (s/c Transitorio)

0.1801
0.1801
0.2692
0.2692
79.13
Los umbrales para cada uno de los observadores utilizando los valores en estado
estable son:
Tabla 5. 2 Umbrales de deteccin para los residuos en bruto.
Umbrales de deteccin para los residuos en bruto.
Residuos
Nivel (umbral)
Residuo 1
-0.20
+0.20
Residuo 2
-0.20
+0.20
Residuo 3
-0.28
+0.28
Residuo 4
-0.28
+0.28
Residuo 5
-85
+85
108
Para determinar los umbrales de la Tabla 5.2, fue necesario evaluar los residuos que
se presentan en la Figura 5.2, as como tambin, los residuos que se generan cuando hay
presencia de fallas en el sistema, los cuales se presentan en la siguiente seccin.
G ENERACIN DE R ESIDUOS CON P RESENCIA DE F ALLAS EN EL S ISTEMA .

A) Fallas en parmetros.
El diagnstico de fallas en el motor de induccin se realiza en parmetros considerando las
fallas expuestas en la Seccin 3.8.3 del Captulo 3.
Se consideran como fallas a las variaciones de los valores nominales de las
resistencias de los devanados del estator y rotor, as como, a las variaciones en la
inductancia mutua ( , ).
Tambin se pueden incluir los efectos de las perturbaciones que se interpretan
como variaciones en el par de carga, el coeficiente de friccin viscosa y la inercia total
( , ).
Se simul el modelo del motor de induccin en lazo abierto, una vez alcanzado el
estado estable se simularon fallas en los parmetros del sistema.
Las primeras fallas se realizaron en las resistencias de los devanados de estator y de
rotor, considerando variaciones en los siguientes parmetros (resistencias explcitas):
2
1
1
11 = + +
3
6
6
1
12 = 3( )
6
1
21 = 3( )
6
1
1
22 = +
2
2
2
1
1
11 = + +
3
6
6
1
12 = 3( )
6
1
21 = 3( )
6
1
1
22 = +
2
2
(5. 1)
Se llev a cabo la simulacin del sistema de diagnstico con los parmetros del
motor proporcionados en la Tabla 3.2. Las fallas se provocaron en un tiempo = 1 segundo.
Las fallas consistieron en provocar cortos circuitos en los devanados del estator y
del rotor. Para esto, los parmetros , que son las resistencias que se presentan en
(5.1), se redujeron al 10% de su valor nominal.
Los residuos correspondientes para cada una de las resistencias de los devanados de
estator y de rotor (a saber 11 y 22 ) se muestran en las Figuras 5.3 y 5.4.
0.2
Residuo 2
Residuo 1

109
-0.2
0
0.5
1.5
0.2
0
-0.2
0
0.5
0.2
0
-0.2
0
0.5
1.5
1.5
1.5
0.2
0
-0.2
0.5
Tiempo (seg)
Residuo 5
Tiempo (seg)
Residuo 4
Residuo 3
Tiempo (seg)
Tiempo (seg)
2000
-2000
0
0.5
1.5
Tiempo (seg)
0.2
Residuo 2
Residuo 1
Figura 5. 3. Falla de corto circuito en 11 al -90 % en un tiempo t=1 seg.
-0.2
0
0.5
1.5
0.2
0
-0.2
0
0.5
0.2
0
-0.2
0
0.5
1.5
Tiempo (seg)
Residuo 5
1.5
1.5
Tiempo (seg)
Residuo 4
Residuo 3
Tiempo (seg)
0.4
0.2
0
-0.2
-0.4
0
0.5
Tiempo (seg)
100
0
-100
0
0.5
1.5
Tiempo (seg)
Figura 5. 4. Falla de corto circuito en 22 al 90% en un tiempo t=1 seg.
En las grficas de los residuos que se muestran en las Figuras 5.3 y 5.4, se pueden
observar los efectos que presentan los residuos dependiendo de la falla que se presente en
el sistema.
Mientras que algunos residuos incrementan sus valores picos en estado estable, se
pueden observar algunos con efectos distintos, como por ejemplo, en el residuo 2 de la
Figura 5.3 o en el residuo 3 de la Figura 5.4, el efecto de la falla presente en el sistema
resulta en un decremento de la amplitud pico a pico del residuo. Estos efectos se deben
principalmente a la estimacin que se realiza a partir de los observadores algebraicos.
110
Residuo 2
Residuo 1
Tambin se provoc una falla en la inductancia mutua M, reduciendo su valor

aproximadamente en 1% de su valor nominal. Los residuos para esta falla se muestran en
la Figura 5.5.
-1
0
0.5
1.5
-1
0
0.5
-2
0
0.5
1.5
Tiempo (seg)
Residuo 5
1.5
1.5
Tiempo (seg)
Residuo 4
Residuo 3
Tiempo (seg)
2
-2
0
0.5
Tiempo (seg)
2000
0
-2000
0
0.5
1.5
Tiempo (seg)
Figura 5. 5. Falla en M al -1% en un tiempo t=1 seg.
Como se observa en las figuras que se muestran anteriormente, los residuos que se
obtienen del banco de observadores son residuos que comnmente se denominan residuos
en bruto. Hasta el momento, stos se evalan de esta forma. Cabe mencionar, que estos
residuos se obtuvieron para cada una de las fallas presentadas en la Seccin 3.8.3.
Tambin se generaron los residuos para fallas de circuito abierto para cada una de
las resistencias dadas por (5.1). Las fallas consistieron en aumentar en un 200% el valor
nominal de cada una de las resistencias de los devanados de estator y de rotor. Los residuos
correspondientes a todas las fallas se presentan en el Apndice B.
B)
Fallas en sensores de salida.
Se realizaron simulaciones de fallas en los sensores de salida del motor de induccin

( , , , ).
Como ejemplo, aqu, se consideran fallas en los sensores de corriente y velocidad,
especficamente los que corresponden a cambios en el valor de la seal de salida real del
sensor (multiplicacin por un escalar). Las fallas se presentan en un tiempo = 1 segundo.
Las fallas consistieron en provocar variaciones tanto positivas como negativas en los
sensores, las variaciones se realizan en un 20% de su valor nominal. Los residuos
correspondientes para los sensores e se muestran en las Figuras 5.6 y 5.7. Los
residuos que se generaron en los otros sensores se presentan en el Apndice C.
Residuo 2
Residuo 1

111
2
0
-2
0
0.5
1.5
0.2
0
-0.2
0.5
2
0
-2
0
0.5
1.5
1.5
1.5
0.5
0
-0.5
0
0.5
Tiempo (seg)
Residuo 5
Tiempo (seg)
Residuo 4
Residuo 3
Tiempo (seg)
Tiempo (seg)
1000
0
-1000
0
0.5
1.5
Tiempo (seg)
Residuo 2
Residuo 1
Figura 5. 6 Falla en el sensor de corriente con una variacin de +20% de su valor nominal.
0.2
0
-0.2
0
0.5
1.5
2
0
-2
0
0.5
0.5
0
-0.5
0
0.5
1.5
Tiempo (seg)
Residuo 5
x 10
1.5
1.5
Tiempo (seg)
Residuo 4
Residuo 3
Tiempo (seg)
2
0
-2
0
0.5
Tiempo (seg)
1
0
-1
0
0.5
1.5
Tiempo (seg)
Figura 5. 7 Falla en el sensor de corriente con una variacin de -20% de su valor nominal.
5.2.2 ETAPA DE EVALUACIN DE RESIDUOS

En esta seccin se evalan los residuos que se obtienen en la etapa de generacin de
residuos y se forman las tablas de firmas de fallas para poder realizar la localizacin. Pero
antes, es necesario considerar una situacin que se presenta en los residuos en bruto, la
cual se comenta a continuacin.
La cualidad particular que muestran los residuos de las Figuras 5.3, 5.4 y 5.5, es
que ocurren algunas variaciones en las que los residuos se reducen (por efecto de los
observadores algebraicos). Por ejemplo, el residuo 2 de la figura 5.3, el residuo 3 de la
112
Figura 5.4 o el residuo 4 de la Figura 5.5. Los residuos que se obtienen hasta el momento se
muestran en la siguiente tabla de firmas para su evaluacin:
Tabla 5. 3. Tabla de firmas de fallas en parmetros obtenidas a partir de los residuos en bruto.
Obs.
1
2
3
4
5
Rs11
+% - %
X
0
X
0
X
X
X
0
X
X
Rs22
+ %
- %
X
0
X
0
X
0
X
X
X
0
+%
X
X
X
X
X
Rr11
-%
0
0
0
0
X
Rr22
+% -%
X
0
X
0
X
0
X
0
X
0
M
-%
X
X
0
0
X
TL
+ % -%
X
0
X
0
X
0
X
0
X
0
B
+%
0
0
X
X
0
Tabla 5. 4. Tabla de firmas de fallas en sensores obtenidas a partir de los residuos en bruto.
Obs.
1
2
3
4
5
+% - %
X
X
0
0
X
X
0
X
X
X
+ %
- %
0
0
X
X
0
X
X
X
X
X
+% -%
X
X
X
X
X
X
0
0
X
X
+% -%
X
X
X
X
0
0
X
X
X
X
s
+ % -%
X
X
X
X
X
X
X
X
X
X
Aqu, la problemtica se centra en que si los residuos se evalan por cuantificacin

de umbrales, es decir, fijando ciertos lmites tanto positivos como negativos alrededor de
los residuos (basndonos en los valores de los residuos en estado estable y sin presencia de
fallas) sus variaciones (reducciones) no se detectarn puesto que se encuentran situadas
dentro de los lmites (umbrales).
Es por ello, que se requiere utilizar alguna prueba estadstica que permita
determinar si la variacin es positiva, negativa o sin cambio.
Debido a que los residuos muestran cambios en la distribucin de sus datos con
respecto al valor medio, es conveniente aplicar como prueba la desviacin estndar. Con
esta prueba es posible detectar cambios positivos o negativos en los residuos, que de otra
manera no son detectables.
DESVIACIN ESTNDAR (DE)

La desviacin estndar es una medida de dispersin para variables de razn y de intervalo.
Es una medida (cuadrtica) que informa de la media de distancias que tienen los datos
respecto de su media aritmtica, se expresa en las mismas unidades que la variable en
cuestin. Para poder aplicarla a los datos que generan los residuos es necesario filtrar los
datos antes de evaluar la desviacin estndar de los mismos.

113
Se muestran a continuacin los mismos residuos que se presentan en la seccin

anterior despus del tratamiento con la prueba estadstica de la desviacin estndar:
La Figura 5.8, muestra los residuos en estado estacionario y sin presencia de fallas.
Con estos residuos, se obtienen los valores de los umbrales para el conjunto de residuos
que se evalan a partir de la desviacin estndar.
0.14
residuo 2
residuo 1
0.14
0.13
0.12
0
0.5
1.5
0.13
0.12
0.11
0
0.5
Tiempo (seg)
1.5
1.5
0.2
residuo 4
residuo 3
0.2
0.19
0.18
0
Tiempo (seg)
0.5
1.5
Tiempo (seg)
0.19
0.18
0
0.5
Tiempo (seg)
residuo 5
60
58
56
54
52
0
0.5
1.5
Tiempo (seg)
Figura 5. 8. Residuos en estado estacionario, sin presencia de fallas y con DE.
Los umbrales para cada uno de los observadores utilizando los valores en estado
estable y sin presencia de fallas son:
Tabla 5. 5. Umbrales de deteccin para los residuos tratados.
Residuos Valores de los umbrales
Residuo 1
+ 0.127
+ 0.13
Residuo 2
+ 0.124
+ 0.14
Residuo 3
+ 0.1895
+ 0.191
Residuo 4
+ 0.1885
+ 0.2
Residuo 5
+ 46
+ 66
Para determinar los umbrales de la Tabla 5.5, fue necesario evaluar los residuos que
se presentan en la Figura 5.8, as como tambin los residuos que se generan cuando hay
presencia de fallas en el sistema, los cuales se presentan a continuacin.
Las figuras 5.9, 5.10 y 5.11, muestran los residuos que se obtienen despus del
tratamiento con la desviacin estndar, para las mismas fallas que se consideraron
anteriormente al evaluar los residuos que se obtienen en forma bruta.
114
0.14
residuo 2
residuo 1
0.13
0.128
0.126
0.124
0.122
0
0.5
1.5
0.12
0.1
0.08
0
0.5
Tiempo (seg)
residuo 4
residuo 3
1.5
1.5
0.2
0.196
0.194
0.192
0.19
0.188
0
Tiempo (seg)
0.5
1.5
0.18
0.16
0.5
Tiempo (seg)
Tiempo (seg)
residuo 5
800
600
400
200
0
0
0.5
1.5
Tiempo (seg)
Figura 5. 9. Falla de corto circuito en 11 al -90 % en un tiempo t=1 segundo, evaluada con
desviacin estndar.
0.135
residuo 2
residuo 1
0.135
0.13
0.125
0.12
0.115
0
0.5
1.5
0.13
0.125
0.5
Tiempo (seg)
1.5
1.5
0.2
residuo 4
residuo 3
0.2
0.18
0.16
0.14
0
Tiempo (seg)
0.5
1.5
0.19
0.18
0
Tiempo (seg)
0.5
Tiempo (seg)
residuo 5
58
56
54
52
0
0.5
1.5
Tiempo (seg)
Figura 5. 10. Falla de corto circuito en 22 al 90% en un tiempo t=1 segundo, evaluada con la
desviacin estndar.
En las grficas de los residuos que se muestran en las Figuras 5.9 y 5.10, se puede
observar que por medio de un tratamiento con la desviacin estndar es posible detectar
los cambios tanto positivos como negativos que ocurren en los residuos y, que no se pueden
detectar con los residuos en forma bruta. La misma situacin ocurre con las grficas de los
residuos de la Figura 5.11, para fallas en la inductancia mutua M.
Al evaluar estos residuos, se puede observar que algunos decrecen (residuos 1, 2 y 4
de la Figura 5.9, residuos 1 y 3 de la Figura 5.10) o aumentan de valor (residuos 3 y 5 de la

115
0.18
residuo 2
residuo 1
Figura 5.9, residuos 2,4 y 5 de la Figura 5.10), con respecto al valor medio que presentan sin
la presencia de fallas. Esta situacin es de gran ayuda en el momento de evaluar los
residuos para localizar las fallas. Ya que ahora, estos residuos se pueden evaluar con
cambios positivos o negativos con referencia al valor medio que presentan en estado
estable.
0.16
0.14
0.12
0
0.5
1.5
0.18
0.16
0.14
0.12
0.5
0.28
0.26
0.24
0.22
0.2
0.18
0.16
0
0.5
1.5
1.5
Tiempo (seg)
residuo 4
residuo 3
Tiempo (seg)
1.5
0.28
0.26
0.24
0.22
0.2
0.18
0.16
0
0.5
Tiempo (seg)
Tiempo (seg)
residuo 5
600
400
200
0
0
0.5
1.5
Tiempo (seg)
Figura 5. 11. Falla en M al -1% en un tiempo = 1 segundo, al evaluarse con desviacin estndar.
Cabe mencionar que tambin se provocaron fallas de circuito abierto para cada uno
de los parmetros ya mencionados, las cuales consistieron en aumentar de un 100% hasta
un 200% el valor nominal de las resistencias . As como, fallas de corto circuito
en donde se redujo el valor de la resistencia en un 90% (Las grficas de los residuos
correspondientes se muestran en el Apndice C).
La tabla de firmas de las fallas que se obtienen de los residuos con tratamiento de
desviacin estndar se muestra a continuacin:
Tabla 5. 6. Tabla de firmas de las fallas en parmetros obtenidas de los residuos con
tratamiento de desviacin estndar.
Rs11
Obs.
Rs22
Rr11
Rr22
TL
+%
-%
+ %
- %
+ %
-%
+ %
-%
-%
+ %
-%
+ %
+1
-1
+1
-1
+1
-1
+1
-1
+1
+1
-1
+1
-1
+1
+1
-1
+1
+1
+1
-1
+1
+1
+1
-1
+1
-1
+1
-1
+1
-1
+1
+1
-1
+1
+1
-1
+1
-1
+1
-1
+1
+1
+1
+1
+1
+1
+1
+1
116
La localizacin de las fallas se realiza mediante la lectura de las columnas de la Tabla

5.6, la cual muestra los residuos que se obtienen mediante la prueba de desviacin
estndar.
Las columnas 1, 3, 5, 7 y 10 muestran que para variaciones positivas, es decir, para
circuitos abiertos en las resistencias de ambos devanados y para variaciones positivas del
par de carga, no es posible la localizacin puesto que las firmas de las 4 fallas y de la
perturbacin asociada al par, son iguales.
F ALLAS EN S ENSORES DE S ALIDA .

Se presentan a continuacin algunos de los residuos que se obtienen para las fallas en los
sensores de salida, en este caso se consideran fallas en los sensores de corriente y
velocidad, especficamente, los que corresponden al cambio de valor de la seal de salida
real debido a la multiplicacin por un escalar, se presenta tambin la tabla de firmas de
fallas que se obtiene de la evaluacin de los residuos.
residuo 2
residuo 1
Todas las fallas se simularon en un tiempo = 1 segundo. La Figura 5.12 presenta

los residuos obtenidos para una falla de +20% en el sensor de .
1
0.5
0
0
0.5
1.5
0.14
0.13
0.12
0
0.5
1
0.5
0
0
0.5
1.5
Tiempo (seg)
residuo 5
1.5
1.5
Tiempo (seg)
residuo 4
residuo 3
Tiempo (seg)
0.2
0.18
0.16
0
0.5
Tiempo (seg)
400
200
0
0
0.5
1.5
Tiempo (seg)
Figura 5. 12. Falla de +20% en el sensor en un tiempo t=1 segundo.
Mientras que la Figura 5.13, muestra los residuos obtenidos para una falla de -20%
en el sensor de . Ambos conjuntos de residuos se evaluaron a partir de la desviacin
estndar.
0.14
residuo 2
residuo 1

117
0.13
0.12
0
0.5
1.5
1
0.5
0
0
0.5
0.24
0.22
0.2
0.18
0
0.5
1.5
1.5
1.5
1
0.5
0
0
0.5
Tiempo (seg)
residuo 5
Tiempo (seg)
residuo 4
residuo 3
Tiempo (seg)
Tiempo (seg)
8000
6000
4000
2000
0
0
0.5
1.5
Tiempo (seg)
Figura 5. 13. Falla de -20% en el sensor en un tiempo t =1 seg.
En las grficas de los residuos que se muestran en la Figura 5.12 y 5.13, ocurre una
situacin distinta a la de los residuos que se generan para fallas en los parmetros. Esto es,
uno de los cinco residuos que se generan cuando se presenta una falla en uno de los
sensores, es insensible a dicha falla.
Por ejemplo, en la Figura 5.12, se puede observar que el residuo 2 es insensible a la
falla en el sensor de . La misma situacin ocurre con el residuo 1 de la Figura 5.13, el
cual es insensible a una falla en el sensor de .
La tabla de firmas de las fallas en sensores (con desviacin estndar) se presenta a
continuacin:
Tabla 5. 7. Tabla de firmas obtenidas de los residuos para fallas en sensores.
Obs.
1
Falla sensor Iqs
Falla sensor Ids
Falla sensor Iqr
+20%
+20%
+20%
+1
-20%
-20%
Falla sensor Idr
Falla sensor velocidad
-20%
+20%
-20%
+20%
-20%
+1
+1
+1
+1
+1
+1
+1
+1
+1
+1
+1
+1
+1
+1
+1
+1
+1
-1
+1
+1
+1
+1
+1
-1
+1
+1
+1
+1
+1
+1
+1
+1
+1
+1
+1
+1
+1
+1
+1
+1
+1
Como se puede observar en la Tabla 5.7, esta tabla de firmas es una tabla ms
estructurada que la que corresponde a las fallas en los parmetros (Tabla 5.6). Por lo que
permite una mayor localizacin de las fallas que se presentan en los sensores. Para la etapa
de fallas en los sensores de salida, los residuos correspondientes a las pruebas se
encuentran en la Seccin C, del Apndice C.
118
Como se observa, los residuos obtenidos de la etapa de generacin no permiten

localizar todos los tipos de fallas que se presentan en el sistema, ya que el diseo habitual
de hacer a cada residuo sensible a una sola falla (desacoplamiento) no se sigue en esta
metodologa.
Uno de los inconvenientes para llevar a cabo el diseo habitual del problema
fundamental de la generacin residual (FPRG) se debe principalmente a que esa
metodologa, desde el enfoque algebraico, slo se ha abordado para los sistemas lineales ya
que para los sistemas no lineales el tema sigue abierto (ver [Fliess, 2004]); adems del
inconveniente de que la teora algebraica (teora de mdulos, ideales, torsin, etc.)
necesaria para la comprensin de la generacin de residuos por este mtodo exige un nivel
de abstraccin mucho ms elevado.
En la etapa de generacin de residuos se obtuvieron residuos en bruto, a partir del
banco de observadores que se dise con los observadores algebraicos no lineales
presentados en la Seccin 4.3. De estos residuos se gener una tabla de firmas para las
diferentes fallas que se provocaron en el motor, la cual se muestra nuevamente a
continuacin:
Tabla 5. 8. Tabla de firmas obtenidas a partir de los residuos en bruto.
Obs.
1
2
3
4
5
Rs11
Rs22
Rr11
Rr22
TL
+%
-%
+%
-%
+%
-%
+%
-%
-%
+%
X
X
X
X
X
0
0
X
0
X
X
X
X
X
X
0
0
0
X
0
X
X
X
X
X
0
0
0
0
X
X
X
X
X
X
0
0
0
0
0
X
X
0
0
X
X
X
X
X
X
Firmas idnticas
B
-%
0
0
0
0
0
+ %
0
0
X
X
0
No deteccin
Esta tabla de firmas permite detectar 9 fallas distintas y 2 perturbaciones y, permite

la localizacin de algunas de las fallas de manera individual, mientras que para otras la
localizacin se realiza por grupos.
La localizacin de las fallas se lleva a cabo mediante la lectura de las columnas de la
Tabla 5.8. Las columnas 1, 3, 5, 7 y 10 muestran que para variaciones positivas, es decir,
para circuitos abiertos en las resistencias de ambos devanados y , y para incrementos
del par de carga, no es posible saber cul de los 5 parmetros ocasiona la falla o la
perturbacin, ya que las firmas de las 4 fallas y de la perturbacin son iguales.

119
Una situacin similar se presenta en las columnas 8 y 11. En stas se observa que
aunque hay presencia de falla o perturbacin en el sistema (corto circuito en el devanado
del rotor o disminucin del par de carga) ninguna de estas variaciones se ve reflejada en la
Tabla 5.8. Para las 4 fallas restantes es posible localizar exactamente dnde ocurre la falla.
Como ya se mencion, el problema aqu es que para los residuos obtenidos en bruto
ocurren algunas variaciones en las que los residuos se reducen (efecto de los observadores)
cuando hay presencia de fallas. De esta manera si los residuos se evalan por cuantificacin
de umbrales, estas variaciones (reducciones), ocasionadas por la falla no se detectan, ya
que se encuentran situadas dentro de los umbrales.
Los residuos en bruto se tratan con la desviacin estndar con el fin de poder
detectar las variaciones negativas que sufren los residuos. La tabla de firmas de las fallas
obtenidas de los residuos con tratamiento de desviacin estndar se muestra a
continuacin:
Tabla 5. 9. Tabla de firmas de fallas obtenidas de los residuos con tratamiento de DE.
Obs
1
2
3
4
5
Rs11
Rs22
Rr11
Rr22
TL
+%
-%
+%
-%
+%
-%
+ %
-%
-%
+%
-%
+ %
+1
+1
+1
+1
+1
-1
-1
-1
-1
+1
+1
+1
+1
+1
+1
-1
0
-1
0
0
+1
+1
+1
+1
+1
-1
-1
-1
-1
+1
+1
+1
+1
+1
+1
-1
0
-1
-1
0
+1
+1
0
0
+1
+1
+1
+1
+1
+1
-1
-1
-1
-1
0
0
0
+1
0
0
Firmas idnticas
Esta tabla de firmas permite detectar 9 fallas distintas y 2 tipos de perturbacin, la
diferencia con la anterior (que se obtiene de los residuos en bruto) es que con esta tabla de
firmas se puede localizar una falla (corto circuito en la resistencia Rr22 del devanado del
rotor) ms, la correspondiente a la columna 8, y las perturbaciones (disminucin del par de
carga TL, y presencia de friccin en el sistema), que corresponden a las columnas 11 y 12.
Se puede observar que con el tratamiento con la desviacin estndar, no se presenta
la situacin de no deteccin como en el caso de los residuos en bruto.
Tambin se consideraron fallas en los sensores de salida, los sensores de corriente y
velocidad, especficamente los que corresponden al cambio de valor de la seal de salida
real debido a la multiplicacin por un escalar, se presenta nuevamente la tabla de firmas de
fallas que se obtiene de la evaluacin de los residuos:
120
Tabla 5. 10. Tabla de firmas que se obtiene de los residuos para fallas en sensores.
Obs
1
2
3
4
5
Falla sensor Iqs

+20%
-20%
+1
0
+1
-1
+1
+1
0
+1
+1
+1
Falla sensor Ids

+20%
-20%
0
+1
-1
+1
+1
0
+1
+1
+1
+1
Falla sensor Iqr

+20%
-20%
+1
+1
+1
0
+1
+1
+1
+1
0
+1
Falla sensor Idr

+20%
-20%
+1
+1
0
+1
+1
+1
+1
0
+1
+1
Falla sensor velocidad

+20%
-20%
+1
+1
+1
+1
+1
+1
+1
+1
+1
+1
Esta tabla de residuos permite detectar 10 fallas, y permite la localizacin de

algunas de las fallas de manera individual, mientras que para otras la localizacin se realiza
por grupos.
La localizacin de las fallas se lleva a cabo mediante la lectura de las columnas de la
tabla de firmas. Las columnas 5 y 6, 7 y 8, 9 y 10, muestran que no importa si la variacin es
positiva o negativa, slo se pueden localizar 3 fallas (sensores de , y ), mientras
que para las columnas 1, 2, 3 y 4 se pueden localizar fallas tanto positivas como negativas
en los sensores de las corrientes de estator e .
Es importante notar que si se comparan las dos tablas de firmas, la de falla en
parmetros y la de falla en sensores de salida, no se puede localizar si la falla ocurre en uno
de los devanados, si es una perturbacin por la variacin del par de carga o si falla el sensor
de velocidad.
Tabla 5. 11. Tabla de firmas obtenidas de los residuos con desviacin estndar para fallas en
parmetros y en sensores
Firmas idnticas
En total se pueden detectar 19 fallas y 2 perturbaciones; se pueden localizar 3 fallas
en grupos, 9 fallas individuales y 2 perturbaciones, el par de carga y friccin en el sistema.
A continuacin se resumen los resultados de la comparacin realizada en la Tabla
5.11, con el fin de comprender el compromiso que se asume al elegir los residuos en bruto o
un tratamiento mediante la desviacin estndar.

121
Tabla 5. 12. Tabla resumen de las fallas y perturbaciones detectadas y localizadas con los
residuos en bruto.
Resultados obtenidos:
Fallas detectadas:
Fallas localizadas:
Perturbaciones detectadas:
Perturbaciones localizadas:
No. Firmas idnticas:
No deteccin:
18
11
1
1
5
2
Tabla 5. 13. Tabla resumen de las fallas y perturbaciones detectadas y localizadas con los
residuos con tratamiento de desviacin estndar.
Resultados obtenidos:
Fallas detectadas:
Fallas localizadas:
Perturbaciones detectadas:
Perturbaciones localizadas:
No. Firmas idnticas:
No deteccin:
21
12
3
2
3
-
CARACTERIZACIN DEL COMPORTAMIENTO DE LOS RESIDUOS

Los residuos pueden presentar varias caractersticas como por ejemplo, transitorios u
oscilaciones. Cuando este es el caso, es necesario considerar en el anlisis de los residuos
(Etapa de Evaluacin) los tiempos (mximos y mnimos) que duran estos fenmenos. La
Figura 5.14 muestra esta caracterizacin para determinar el tiempo de transitorio y el
tiempo de oscilacin en los residuos que se generan.
a) Caracterizacin del Tiempo de transitorio
122
b) Caracterizacin del Tiempo de oscilacin
Figura 5. 14 Caracterizacin de los tiempos de transitorio y tiempo de oscilacin.
EFECTOS DEL FILTRADO Y TIEMPOS DE DETECCIN

Es importante tener en cuenta el tiempo de deteccin para los residuos que se generan, ya
que tambin de esto depende en gran manera, la eleccin de los umbrales de deteccin,
tanto para los residuos en bruto como para los tratados con la desviacin estndar.
Estos tiempos de deteccin se obtienen para cada una de las fallas presentes en el
sistema. Y se consideran, el tiempo de deteccin mnimo y el tiempo de deteccin mximo
de todos los tiempos que se obtienen de cada falla.
En la Figura 5.15, se muestran los efectos del filtrado y del tratamiento con
desviacin estndar para los residuos. Y se puede observar que cuando se filtra un residuo,
se modifica la pendiente de ste, con lo que se incrementa el tiempo de deteccin en la falla.
a)

123
b)
Figura 5. 15 Efectos del filtrado y retardo en la deteccin. a) Residuo sin filtrar, b) Residuo filtrado.
As, para evaluar los residuos, existen tres instantes de tiempo que son importantes.
El tiempo de deteccin, el tiempo del transitorio y el tiempo de oscilacin.
Para poder evaluar el tiempo de deteccin es necesario obtener los tiempos de
deteccin en cada uno de los residuos que se generan para cada falla y perturbacin que se
presenta en el sistema (fallas en parmetros, fallas en sensores y perturbaciones).
Esta evaluacin consiste en verificar el tiempo que transcurre desde que ocurre la
falla (en = 1 ) hasta que el residuo correspondiente sobrepasa el umbral
especificado, indicando la deteccin de la misma. Cabe mencionar, que esta evaluacin se
realiz una vez que se tenan todas las grficas de los residuos considerando el esquema
que se muestra en la Figura 5.15.
Para evaluar el tiempo del transitorio en los residuos fue necesario nuevamente
evaluar los residuos para cada falla y determinar el tiempo de duracin del transitorio
(para los residuos que presenten transitorio). El tiempo de oscilacin se obtiene al evaluar
el periodo de una onda de oscilacin presente en el residuo. Estos tiempos se evalan como
se muestra en la Figura 5.14.
En las Tablas 5.14 y 5.15, se presentan los tiempos de deteccin, de transitorio y de
oscilacin para cada falla y cada perturbacin que se presentan en el sistema, tanto para los
residuos evaluados en bruto como para los residuos que se trataron con la desviacin
estndar.
Tabla 5. 14. Tabla de tiempos para residuos en bruto para cada falla.
124
Tabla 5. 15. Tabla de tiempos para residuos con desviacin estndar para cada falla.
donde, td: es el tiempo de deteccin; tt: es el tiempo del transitorio y to: es el tiempo de las
oscilaciones.
Despus de obtener cada uno de los tiempos para cada falla, se procede a tomar el
tiempo mnimo y el tiempo mximo de todos los tiempos que se obtuvieron en las tablas
anteriores. Estos tiempos se presentan en las siguientes tablas tanto para los residuos en
bruto como para los residuos con desviacin estndar.
Tabla 5. 16. Tiempos de deteccin y transitorio mximos y mnimos con los residuos en bruto.
td mn
td mx
Deteccin
0 seg
0.1185 seg
tt mx
to mx
Transitorio u oscilaciones
0.56 seg
0.0167 seg
Tabla 5. 17. Tiempos de deteccin y transitorio mximos y mnimos con los residuos con DE.
td mn
td mx
Deteccin
0.002 seg
0.55 seg
tt mx
tt mn
to mx
to mn
Transitorio u oscilaciones
0.78 seg
0.1 seg
0.0087 seg
0.0083 seg
Al observar estos resultados se puede concluir que existe un compromiso al

momento de elegir los residuos con los cuales se va a evaluar al sistema de diagnstico de
fallas, ya que mientras los residuos en bruto no permiten una localizacin exacta de la falla,
la deteccin (de acuerdo con la Tabla 5.16) es mucho ms rpida que la que proporcionan
los residuos tratados con la desviacin estndar (de acuerdo con la Tabla 5.17).
Sin embargo, estos residuos permiten localizar ms fallas y no se presenta el caso de
no deteccin.

125
5.3 RECONSTRUCCIN DE FALLAS EN EL MOTOR DE INDUCCIN

En esta seccin se presentan los resultados de simulacin que se obtienen de la etapa de
reconstruccin de fallas. El diseo de esta etapa se explic previamente en el Captulo 4, en
donde se present el procedimiento que se sigue para la estimacin de fallas.
Se present el diseo para dos fallas en parmetros, a saber, una falla en 11 y una
falla en 22 , mismas que se consideran en esta seccin para verificar el desempeo del
sistema de diagnstico. La Figura 5.16 presenta el esquema del diagrama a bloques de la
etapa de reconstruccin de fallas.
Figura 5. 16. Esquema para la estimacin de fallas en el motor de induccin.
RECONSTRUCCIN DE FALLAS EN LOS PARMETROS DEL MOTOR DE INDUCCIN .

Para corroborar el desempeo del estimador de fallas se presenta a continuacin la
simulacin numrica del reconstructor de estados para varias fallas realizadas en dos de los
parmetros del motor de induccin (a saber, 11 y 22 ):
a) Falla en Rs11. Simulacin de una variacin en el valor nominal de Rs11, el modelo de esta
falla es:
= +
(5. 2)
donde, 11 representa el aumento del valor nominal de la resistencia a un 100%. Esta

falla se presenta en = 1 segundo. La Figura 5.17 presenta la grfica de la reconstruccin
de la variacin 11 descrita por (5.2) para la 1 .
126
Reconstruccin de falla
60
Amplitud de falla
50
40
30
20
10
0
-10
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1.2
1.4
1.6
1.8
Tiempo (seg)
Figura 5. 17. Estimacin de falla en Rs11.
Se puede observar en esta figura que la seal reconstruida tiene la forma de un

escaln, lo cual es lgico, ya que (5.2) modela una falla de circuito abierto en la resistencia
de estator 11 , que consiste en la suma del parmetro 11 ms un valor elevado de
11 .
Se pueden observar algunos picos sobresalientes de la grfica. Estos picos, que se
muestran en la Figura 5.18, se deben a las singularidades de la falta de observacin en
= 0, = 1, ,4 (ver expresin (4.46)).
Amplitud de falla
45
44
43
42
1
1.02
1.04
1.06
1.08
1.1
1.12
1.14
1.16
1.18
1.2
1.14
1.16
1.18
1.2
Tiempo (seg)
Corriente (Amp)
Corriente de estator Iqs

1
-1
1
1.02
1.04
1.06
1.08
1.1
1.12
Tiempo (seg)
Figura 5. 18. Acercamiento a la estimacin de la falla en Rs11 para observacin de singularidades

debidas a 1 = .
La Figura 5.18 muestra un acercamiento de las singularidades que ocurren en la

reconstruccin de la 1 , este acercamiento comprende el periodo de tiempo de 1 a 1.2
segundos, y se presenta con el objetivo de observar que cuando la salida 1 = tiene
cruces por cero, la expresin racional polinomial que define la reconstruccin de esta falla:

127
1 2 3 2 + 4 3 + 5 6 4 + 7 1
11

(5. 3)
se indetermina. Esto genera una reconstruccin de la seal que, aunque presenta picos por
las indeterminaciones de la expresin (5.3), permite apreciar bastante bien la seal de falla
que afecta al sistema.
b)
Falla en Rr22. Simulacin de una falla abrupta alterando el valor nominal de Rr22, es
decir, el modelo de esta falla es:
= +
(5. 4)
donde, la falla f se representa por una funcin gradual tipo escaln con un ajuste de datos,
visualizacin e interpolacin polinomial mediante tcnicas spline 1 . La 2 de la
expresin (5.4) modela una falla de circuito abierto en la resistencia de rotor 22 .
El valor final que alcanza la amplitud de esta falla representa un aumento del 200%
del valor nominal del parmetro 22 . La falla se presenta en un tiempo = 1 segundo. Esto
es, al presentarse la falla, la resistencia 22 comienza a aumentar de manera gradual y a
partir de = 2.25 segundos alcanza, aproximadamente, un valor de 83 . La Figura 5.19
muestra la grfica de la falla presente en el sistema:
Falla abrupta
90
80
Amplitud de la Falla
70
60
50
40
30
20
10
0
-10
0
0.5
1.5
2.5
Tiempo (seg)
Figura 5. 19. Falla abrupta tipo escaln aproximada por tcnica spline.
En el subcampo matemtico del anlisis numrico, un spline es una curva definida a trozos mediante polinomios.
Los splines se utilizan para ajustar curvas que presentan formas complicadas (ver Apndice E).
1
128
La Figura 5.20 presenta la reconstruccin de la falla f. En esta figura se puede

apreciar claramente una seal tipo escaln que incrementa su valor de manera suave hasta
alcanzar un valor estable aproximadamente de 84.5 de amplitud a partir de 2.25 segundos
y, la cual es idntica en su forma a la grfica de la Figura 5.19. Sin embargo, se pueden
observar los picos que se deben a las singularidades por la falta de observacin en
= 0, = 1, ,4.
120
Amplitud de la falla
100
80
60
40
20
0
0
0.5
1.5
2.5
Tiempo (seg)
Figura 5. 20. Estimacin de la falla abrupta tipo escaln presente en Rr22.
La grfica superior de la Figura 5.21 muestra un acercamiento de estos picos en la

grfica de la reconstruccin de la falla abrupta 2 , contra la salida que provoca la
singularidad. En este caso la salida es 4 = .
88
86
84
82
80
2
2.02
2.04
2.06
2.08
2.1
2.12
2.14
2.16
2.18
2.2
2.14
2.16
2.18
2.2
Tiempo (seg)
Corriente (Amp)
Corriente de rotor Idr

1
-1
2
2.02
2.04
2.06
2.08
2.1
2.12
Tiempo (seg)
Figura 5. 21. Acercamiento a la estimacin de la falla en Rr22 para observacin de singularidades

debidas a 4 = .

129
Este acercamiento comprende el periodo de tiempo de 2 a 2.2 segundos, y se

presenta con el objetivo de observar que cuando la salida 4 = tiene cruces por cero, la
expresin racional polinomial que define la reconstruccin de esta falla:
=
+ 1 2 + 3 4 5 7
22

(5. 5)
se indetermina. La seal de falla que se estima (Figura 5.20) se puede apreciar bastante
bien pese a las indeterminaciones de la expresin (5.5) presentes en ella.
c) Falla en Rs11. Simulacin de una falla incipiente alterando el valor nominal de Rs11, es
decir, el modelo de esta falla es:
= +
(5. 6)
donde, la falla f se representa por una funcin tipo rampa con un ajuste de datos,
visualizacin e interpolacin polinomial mediante tcnicas spline.
La 3 de la expresin (5.6) modela una falla de circuito abierto en la resistencia
de estator 11 . El valor final que alcanza la amplitud de esta falla representa un aumento
de poco ms del 100% del valor nominal del parmetro 11 .
La falla se presenta en un tiempo = 1 segundo. Al presentarse la falla, la resistencia
11 comienza a aumentar de manera gradual y a partir de = 4 segundos alcanza,
aproximadamente, un valor de 87 . La Figura 5.22 muestra la grfica de la falla presente
en el sistema:
Falla incipiente
90
80
70
60
50
40
30
20
10
0
-10
0
Tiempo (seg)
Figura 5. 22. Falla incipiente tipo rampa aproximada por tcnica spline.
130
La Figura 5.23 presenta la grfica de la reconstruccin de la falla incipiente tipo

rampa f que se presenta en la resistencia de estator 11 , esta falla se describe por la
expresin (5.6).
100
90
80
Amplitud de falla
70
60
50
40
30
20
10
0
-10
0
Tiempo (seg)
Figura 5. 23. Reconstruccin de la falla incipiente tipo rampa presente en 11 .
En la Figura 5.23, se puede apreciar claramente una seal tipo rampa cuyo valor
final de amplitud oscila aproximadamente entre 86 y 88, y la cual es idntica en su forma a
la grfica de la Figura 5.22.
Cabe mencionar que en esta reconstruccin de la falla incipiente, se presenta la
misma situacin de los picos debidos a las singularidades cuando 1 = , ya que de igual
manera el reconstructor de fallas para este parmetro es la funcin racional polinomial
(5.3).
En esta grfica de la reconstruccin de la falla incipiente tipo rampa, se puede
apreciar que existe mayor cantidad de singularidades, lo que hace difcil poder apreciar el
valor final de la seal.
Caso contrario a lo que ocurre en los dos ejemplos anteriores, en los cuales aunque
existe la presencia de singularidades, es posible determinar con una muy buena
aproximacin el tipo, tamao y naturaleza de la falla presente en el motor de induccin.
De acuerdo con las grficas de las Figuras 5.17, 5.20 y 5.23, se puede apreciar que es
necesario incluir una etapa de filtrado o de tratamiento de seales, posterior a la etapa de
estimacin, con el objetivo de mejorar la reconstruccin de las fallas presentes en los
parmetros del motor.
Y con ello, poder hacer uso de la informacin que las fallas proporcionan, para la
implementacin de un control tolerante a fallas en esquemas de acomodacin de fallas.

131
RECONSTRUCCIN DE FALLAS EN LOS SENSORES DEL MOTOR DE INDUCCIN .

Tambin, se realiz la reconstruccin de fallas que se presentan en los sensores del motor
de induccin. La metodologa de diseo es la misma que la que se mostr en el Captulo 4
para fallas en parmetros. A continuacin se muestra la reconstruccin de una falla
presente en el sensor de corriente .
d) Falla en sensor de salida . Simulacin de una falla aditiva en el sensor de salida de la
corriente del devanado del estator, es decir, el modelo de esta falla es:
= +
(5. 7)
Esta falla se realiz, alterando el valor nominal de salida que registra el sensor de la
corriente de estator , al sumar una falla al valor real de la salida del sensor, para
representar una desviacin o desplazamiento de la seal real a un valor diferente (off-set).
La falla se presenta en el sistema en = 1 segundo. La falla que se considera aqu, es
la misma que en el inciso b) de las fallas en parmetros. La grfica correspondiente a esta
falla se muestra a continuacin en la Figura 5.24:
Falla abrupta
90
80
70
60
50
40
30
20
10
0
-10
0
0.5
1.5
2.5
Tiempo (seg)
Figura 5. 24. Falla en sensor de salida de .
La Figura 5.25 presenta la grfica de la reconstruccin de la falla de tipo aditiva, que

se presenta en el sensor de salida de la corriente , la que se describe en la expresin
(5.6).
En esta grfica, se puede apreciar un breve transitorio que dura menos de 0.2
segundos. Sin embargo, se observa una reconstruccin mucho ms limpia que la
132
reconstruccin de fallas que se realiza en los parmetros, ya que esta estimacin no

presenta los picos que se deben a las singularidades.
Esto se debe a que la expresin que define la reconstruccin de una falla en un
sensor es slo aditiva y no racional.
La informacin que proporciona la estimacin de la falla en el sensor, a diferencia de
las que se presentaron anteriormente en las Figuras 5.17, 5.20 y 5.23, se puede emplear
directamente en esquemas de control tolerante a fallas, ya que es ms fcil visualizar el
tipo, el tamao y la dinmica de la falla que afecta al sistema.
Falla en Sensor de I qs
100
90
80
70
60
50
40
30
20
10
0
-10
0
0.5
1.5
2.5
Tiempo (seg)
Figura 5. 25. Estimacin de falla abrupta actuando sobre el sensor de salida .
RECONSTRUCCIN DE FALLAS CON

RECONSTRUCCIN DE FALLAS MLTIPLES
EL
SISTEMA
RECONSTRUCTOR
COMPLETO
Con el propsito de verificar el sistema completo de reconstruccin de fallas, se realiza la

simulacin cuando se presenta una falla de circuito abierto en el parmetro 22 , la cual
consiste en el incremento del valor nominal de la resistencia en un 200%, en un tiempo
= 1 segundo.
En la Figura 5.26, se presenta la grfica resultante en la que se muestra todo el
sistema de reconstruccin completo para fallas en los parmetros. stos, se presentaron en
la Seccin 3.8.3 del Captulo 3.
En las grficas de esta figura, se puede apreciar que nicamente el reconstructor que
estima a las fallas que se presentan en 22 es el que muestra una estimacin de la falla
presente en el sistema. Esto permite conocer, exactamente, en qu parmetro ocurre la
falla.

133
Por otro lado, los otros reconstructores, los cuales son insensibles a dicha falla no
muestran ninguna reconstruccin. Sin embargo, se puede observar que dos de los
reconstructores (a saber, el de falla en 21 y el de falla en 12 ) presentan picos que se
deben a las singularidades ya comentadas y, al acoplamiento magntico que existe en el
sistema, ms sin embargo, no reconstruyen ningn tipo de falla.
Falla en Rs12
Amplitud
Amplitud
Falla en Rs11
50
0
-50
0
0.5
1.5
2.5
2000
0
-2000
0
0.5
Tiempo (seg)
0
0.5
1.5
2.5
x 10
-2
0
0.5
0
1.5
2.5
-1000
0
0.5
1.5
Amplitud
1.5
2.5
2.5
Falla en Rr22
Amplitud
0.5
Tiempo (seg)
0
-1
0
2.5
Falla en Rr21
x 10
1000
Tiempo (seg)
1
1.5
Falla en Rr12
Amplitud
Amplitud
Falla en Rr11
Tiempo (seg)
50
0.5
2.5
Tiempo (seg)
-50
0
Falla en Rs22
Amplitud
Amplitud
Falla en Rs21
2000
-2000
0
1.5
Tiempo (seg)
2.5
100
Tiempo (seg)
50
0
0
0.5
1.5
Tiempo (seg)
Figura 5. 26. Sistema de reconstruccin de fallas completo que muestra una falla en el parmetro de
resistencia 22 .
Finalmente, se realiz una prueba ms, en la que se presentan dos fallas en el

modelo del motor de induccin con rotor devanado (fallas mltiples). Especficamente, las
fallas presentes son: a) una falla aditiva tipo rampa en el parmetro 11 , y b) una falla
aditiva tipo escaln en el parmetro 22 , las cuales representan circuitos abiertos en dos
de los devanados del estator (desconexin de dos devanados de estator).
Esta prueba se realiz con el objetivo de verificar que sucede con el sistema de
reconstruccin cuando se presentan fallas simultneas en el motor, as como, observar los
efectos que se producen en el MIRD cuando se desconectan dos de los tres devanados del
estator.
La Figura 5.27 muestra las grficas de reconstruccin para las fallas mltiples
presentes en el sistema. En stas grficas, se puede observar la estimacin que realizan los
134
reconstructores para las fallas presentes en 11 y en 22 , mientras que los dems

reconstructores no presentan cambios significativos.
Falla en Rs11
50
0
0
0.5
1.5
Falla en Rs12
100
2.5
Amplitud
Amplitud
Como es de esperarse, debido al acoplamiento magntico que existe en el motor de

induccin, tambin se vern afectados algunos de los otros reconstructores. Sin embargo,
ninguno de stos reconstruye las fallas presentes.
x 10
0
-5
0
0.5
Falla en Rs21
Amplitud
x 10
0
-2
0
0.5
1.5
2.5
0.5
1.5
2.5
Amplitud
Amplitud
0.5
x 10
0.5
1.5
Tiempo (seg)
2.5
Amplitud
Amplitud
0.5
2.5
1.5
2.5
2.5
Falla en Rr22
2
0
-2
0
Tiempo (seg)
Falla en Rr21
1.5
0
-1
0
Tiempo (seg)
x 10
Falla en Rr12
0
-2
0
2.5
Tiempo (seg)
Falla en Rr11
x 10
Falla en Rs22
60
40
20
0
0
Tiempo (seg)
2
1.5
Tiempo (seg)
Amplitud
Tiempo (seg)
x 10
0
-2
0
0.5
1.5
Tiempo (seg)
Figura 5. 27. Reconstruccin de fallas mltiples en dos devanados del estator.
Como ya se mencion en el Captulo 3, uno de los modos de falla (fallas mltiples) en

el MIRD sucede cuando en dos de los devanados del motor se produce un circuito abierto, y
como consecuencia, el motor empieza a desacelerar.
Este comportamiento se puede observar en la Figura 5.28, que muestra las
respuestas de las corrientes del estator y del rotor para este caso.
Se puede observar que, al ocurrir ambas fallas de circuito abierto en el estator, las
corrientes presentan un breve transitorio que dura de 1 a 1.5 segundos y, de ah los valores
de las corrientes se estabilizan en valores mucho menores que los correspondientes en
estado estable sin presencia de fallas.

135
Corrientes del Estator

Corriente (Amp)
100
I qs
I ds
50
0
-50
-100
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1.2
1.4
1.6
1.8
Tiempo (seg)
Corrientes del Rotor

Corriente (Amp)
100
I qr
I dr
50
0
-50
-100
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1.2
1.4
1.6
1.8
Tiempo (seg)
Figura 5. 28. Corrientes del estator y del rotor con fallas mltiples.
La Figura 5.29 muestra el comportamiento de la velocidad ante el caso de fallas

mltiples en el motor de induccin.
Velocidad de rotacin alcanzada por el eje
200
Velocidad (rad/seg)
150
100
50
-50
0
0.5
1.5
2.5
Tiempo (seg)
Figura 5. 29. Velocidad alcanzada por el eje cuando se presentan fallas mltiples.
Se puede observar que con dos fallas presentes en el estator, el motor comienza a
desacelerar hasta detener su funcionamiento. Esto se debe a que al disminuir las corrientes
tanto del estator como del rotor, el par electromagntico generado por la mquina
disminuye, por lo cual el par generado no iguala al par de carga que se conecta al eje del
rotor. En este caso, este comportamiento se corresponde con el comportamiento real del
136
motor, cuando al desconectar dos de los tres devanados del motor, ste detiene su
funcionamiento.
5.4 CONCLUSIONES
En este captulo se presentaron los resultados que se obtienen en cada una de las etapas del
sistema de diagnstico de fallas, cuyo diseo se present en el Captulo 4.
Se puede concluir que es posible la deteccin de fallas desde el enfoque algebraico
diferencial utilizando observadores algebraicos no lineales. Las seales que se estiman a
partir de estos observadores permiten generar residuos al compararlas con las salidas
reales de la planta.
Los primeros residuos que se obtienen, se presentan en forma bruta. Como se
coment en la Seccin 5.2.2, a partir de estos residuos, es ms difcil la localizacin de las
fallas presentes en los parmetros del motor ya que existen variaciones (reducciones) en
las grficas de estos residuos que no se detectan tan fcilmente, puesto que se encuentran
situadas dentro de los umbrales especificados.
Es posible generar residuos filtrados, sin transitorios y que muestren de mejor
manera las variaciones que sufre el sistema debido a la presencia de fallas, mediante un
tratamiento a travs de la desviacin estndar. Con estos residuos, se mejora la deteccin y
localizacin de las fallas presentes tanto en los parmetros como en los sensores de salida.
Sin embargo, la localizacin de las fallas, slo se pudo realizar por grupos debido al
diseo de la etapa de generacin de residuos y a las limitaciones del enfoque algebraico.
Especficamente, en el motor de induccin con rotor devanado.
Es importante conocer los tiempos de deteccin para los residuos que se generan, ya
que de estos tiempos depende en gran manera la eleccin de los umbrales de deteccin,
tanto para los residuos en bruto como para los tratados con la desviacin estndar.
Al evaluar los tiempos de deteccin, se puede concluir que existe un compromiso al
momento de elegir los residuos con los cuales se va a evaluar al sistema de diagnstico de
fallas. Ya que, mientras los residuos en bruto no permiten una localizacin exacta de la falla,
la deteccin es mucho ms rpida (Tabla 5.16), que la que proporcionan los residuos
tratados con la desviacin estndar (Tabla 5.17). Sin embargo, estos residuos permiten
localizar ms fallas y no se presenta el caso de la no deteccin.
Por otra parte, se presentaron los resultados que se obtienen de la etapa de
estimacin de fallas. En esta etapa, se lograron reconstruir fallas en parmetros y fallas en
los sensores de salida del motor de induccin.

137
Se puede concluir a partir de las observaciones que se realizaron en la Seccin 5.3,

que la estimacin de las fallas en los parmetros que realiza el sistema de reconstruccin
(reconstructores de estado) presenta un buen desempeo. Esto se puede observar en las
grficas correspondientes a las estimaciones de las seales de falla, en las cuales se puede
apreciar bastante bien la seal de falla que afecta al sistema en un instante determinado.
Sin embargo, tambin es necesario comentar que en las estimaciones de las fallas en
los parmetros se pudieron observar algunos picos sobresalientes de las seales, los cuales
se deben a las singularidades de la falta de observacin cuando alguna de las salidas es igual
a cero, ( = 0, con = 1, ,4).
Por esta razn, se concluye que es necesario incluir una etapa de filtrado o de
tratamiento de seales, posterior a la etapa de estimacin, con el objetivo de mejorar la
reconstruccin de las fallas presentes en los parmetros del motor. Y con ello, poder hacer
uso de la informacin que las fallas proporcionan en la implementacin de un control
tolerante a fallas con miras a esquemas de acomodacin.
Por otro lado, en la estimacin de fallas presentes en los sensores, se observa una
reconstruccin ms limpia que la reconstruccin de fallas que se realiza en los parmetros,
ya que esta estimacin no presenta los picos que se deben a las singularidades.
Por lo tanto, se concluye que la informacin que proporciona la estimacin de fallas
en los sensores, a diferencia de las estimaciones en los parmetros, se puede emplear
Finalmente, se puede concluir que el sistema de reconstruccin de fallas, que se
disea a partir de los reconstructores de estado, permite determinar el tipo, el tamao y la
dinmica de las fallas presentes en el sistema, ya sea en parmetros o en sensores. Adems
incluye fallas de tipo aditivo y multiplicativo, abrupta e incipiente y permite la visualizacin
y localizacin de fallas mltiples en el sistema.
138
139
CAPTULO 6
CONCLUSIONES Y TRABAJOS FUTUROS
6.1 CONCLUSIONES GENERALES

El enfoque algebraico diferencial juega un papel importante en la teora de control y
permiti en su momento solucionar y redefinir varios problemas que se consideraban
resueltos (problema de inversin entrada salida, problema de sntesis, entre muchos otros).
El enfoque algebraico, se fundamenta en la teora del lgebra diferencial, sta
permite sin mucha complejidad hacer frente a un mapeo de entrada-salida, el cual depende
de las entradas de control y que tambin incluye derivadas del control en la dinmica del
sistema y en las salidas.
La principal razn de utilizar el lgebra diferencial como la base del enfoque
algebraico, cuando se trabaja con la teora de sistemas, es la necesidad de considerar
derivadas de orden arbitrario de las variables del sistema. Esta caracterstica del enfoque
algebraico la utiliza el rea del diagnstico de fallas.
La deteccin, la localizacin y la estimacin de fallas (FDI) se convirtieron en un
tema crucial en la seguridad de los procesos y, se estudian diversas metodologas de FDI
desde hace ya ms de tres dcadas. Para solucionar el problema de diagnstico en los
140
Captulo 6. Conclusiones y Trabajos Futuros
sistemas no lineales, existe una rica variedad de enfoques. El Enfoque algebraico diferencial
es una buena alternativa para el diseo de sistemas de diagnstico de fallas.
En este contexto, en esta tesis se plante usar el enfoque algebraico diferencial para
detectar, localizar y estimar fallas en el motor de induccin con rotor devanado. Para ello se
utiliz un modelo bifsico del motor de induccin, que mantiene explcitos los valores de las
resistencias de cada uno de los devanados del motor.
La principal contribucin y, adems el propsito de esta tesis fue analizar y evaluar
una estrategia de diagnstico de fallas desde el enfoque algebraico diferencial, utilizando el
concepto de reconstructor de estado y la condicin de Observabilidad Algebraica, con el
objetivo de generar observadores algebraicos no lineales que permitieron resolver el
problema de la deteccin y estimacin de fallas en el modelo del motor de induccin con
rotor devanado.
Para lograr este objetivo, en esta tesis se abord el problema de FDI considerando
dos perspectivas, una para la forma de detectar y localizar fallas, y la otra en la forma de
estimar fallas, ambas se basan en el diseo de observadores algebraicos no lineales en el
marco algebraico diferencial.
En la primera etapa se consider el estudio del problema de deteccin y localizacin
de fallas, a partir del concepto de los generadores de residuos. La estrategia que se utiliz
consisti en disear un banco de observadores no lineales para la generacin de residuos,
que se bas en el anlisis y diseo de los llamados observadores algebraicos. Los
observadores algebraicos se disearon para estimar las salidas del sistema.
Las seales que se obtuvieron de los observadores se compararon con las salidas
reales de la planta a fin de obtener residuos. A partir de un anlisis de los residuos se
detectan y localizan (por grupos) a las fallas. As, se tienen los siguientes resultados:
Primeramente se obtuvieron los residuos en bruto, es decir, sin ningn tipo de
filtrado ni tratamiento. De estos residuos se lograron detectar 9 de 10 fallas presentes en el
sistema. Se lograron localizar 8 fallas individuales, 5 grupos de fallas y 1 perturbacin, pero
se presentaron 2 casos de fallas no detectadas. Esto se debi principalmente al efecto de
disminucin que sufren los residuos y que se coment en el Captulo 5.
Para solucionar este inconveniente, los residuos se trataron a travs de un
tratamiento estadstico, con ayuda de la desviacin estndar (DE). Cabe mencionar que esta
herramienta es con frecuencia til, sobre todo cuando se tiene un nivel considerable de
ruido y de variaciones en el valor medio de los residuos obtenidos en bruto.
Se consider la utilizacin de la DE en esta tesis, principalmente por esta ltima
ventaja. Se distingui en esta tcnica una forma de evaluar los residuos de manera ms
completa y as, poder determinar variaciones positivas o negativas en stos, mismas que

141
permitieran una mejor localizacin de las fallas. Con estos residuos, se lograron detectar
todas las fallas y las perturbaciones presentes en el sistema. Se localizaron 9 fallas
individuales, 3 grupos de fallas, 3 perturbaciones y, no se presentaron fallas no detectadas.
Se demostr que, con la utilizacin del tratamiento estadstico con la DE, es posible
mejorar la caracterstica de los residuos y con ello lograr una mejor deteccin y localizacin
de fallas en la etapa de evaluacin del sistema de diagnstico.
El principal inconveniente para llevar a cabo el diseo habitual del problema
fundamental de la generacin residual (FPRG) se debe principalmente a que esa
metodologa, desde el enfoque algebraico diferencial slo se ha abordado para sistemas
lineales ya que para los sistemas no lineales el tema sigue abierto.
Para la segunda etapa (Etapa de estimacin), la falla se consider como un estado
extra del sistema, en otras palabras, como una dinmica incierta y, a travs del diseo de
reconstructores de estado se proporcion una estimacin de la misma.
Se obtuvo la estimacin del tipo, tamao y dinmica de todas las fallas que se
presentaron en la Seccin 3.8.3 del Captulo 3, incluyendo fallas en parmetros (excepto
para las fallas en la inductancia mutua) y fallas en sensores de salida, de los siguientes
tipos: fallas aditivas, fallas multiplicativas y fallas simultneas. El procedimiento que se
sigui fue el de obtener un subsistema por cada falla que se propone estimar.
Para disear estos subsistemas, primero que nada es necesario satisfacer las
condiciones de observabilidad algebraica y de diagnosticabilidad en el sistema a tratar. Las
cuales se determinaron satisfactoriamente para el caso del MIRD, como se mostr en las
Secciones 4.4.1 y 4.6.1 del Captulo 4.
De la estimacin de las fallas, se puede concluir que se realiz una buena estimacin
de las fallas en los parmetros, pese a las singularidades presentes en las reconstrucciones.
Por otro lado, en la estimacin de fallas presentes en los sensores, se observa una
reconstruccin ms limpia que la reconstruccin de fallas que se realiza en los parmetros,
ya que esta estimacin no presenta los picos que se deben a las singularidades.
Por lo tanto, se concluye que la informacin que proporciona la estimacin de fallas
en los sensores, a diferencia de las estimaciones en los parmetros, se puede emplear
A partir del estudio de las condiciones de observabilidad algebraica y
diagnosticabilidad se concluye que estas condiciones son importantes para el enfoque
algebraico que se aplica al diagnstico de fallas. Ya que permiten determinar caractersticas
(tales como, si un estado del sistema es algebraico o no y cundo un sistema es observable
142
algebraicamente) que facilitan el diseo del sistema de diagnstico para procesos que
dependen de las entradas, de las salidas y de sus derivadas en una forma polinomial. Con
estas condiciones se determina cuando un estado es observable algebraicamente y cuando
una falla es diagnosticable.
Se verific que es posible la deteccin de fallas a partir del enfoque algebraico
diferencial utilizando observadores algebraicos, los cuales poseen una metodologa de
diseo ms sencilla; de igual manera es posible la localizacin de fallas. Sin embargo, esta
etapa slo se pudo realizar por grupos debido al diseo y limitaciones del enfoque
(residuos no estructurados, ya que no existe como tal un desacoplamiento a
perturbaciones); especficamente en este sistema (MIRD).
Una de las principales ventajas que posee esta metodologa de diseo del sistema de
diagnstico, es que los observadores algebraicos son ms sencillos de disear que los
usuales observadores de perturbacin desacoplada. Sin embargo, debido a esto tiene como
desventaja que la localizacin de las fallas es ms difcil de cumplir para cada tipo de falla
que se presente en el sistema.
Otra ventaja importante es, que al utilizar la estimacin algebraica de derivadas es
posible eliminar la influencia de los valores iniciales en la estimacin. Los reconstructores
de estado (derivador algebraico y observador algebraico) poseen varias ventajas que los
hacen una buena alternativa en el problema de FDI, como por ejemplo: resultan ser
bastante robustos ante el ruido de medicin y no necesitan de la integracin de ecuaciones
diferenciales.
Las limitaciones que se presentaron en el desarrollo del trabajo de tesis,
comprenden aspectos de:
Realizacin de los diseos de las etapas (deteccin, estimacin) a nivel de

simulacin.
Modelos del motor de induccin existentes en la literatura.
La escasa informacin sobre el enfoque algebraico diferencial aplicado a los
procesos industriales.
El enfoque algebraico difiere del enfoque geomtrico diferencial clsico en tres

aspectos. Primero, el enfoque algebraico solo es vlido para sistemas que dependen de las
entradas, de las salidas y de un nmero finito de sus derivadas en una forma polinomial.
Segundo, a travs de este enfoque es posible resolver ms fcilmente el caso de la
estimacin en el problema del diagnstico de fallas, al considerar a la falla como un estado
extra del sistema; y tercero, la robustez del sistema no se obtiene a travs de
transformaciones que desacoplan las perturbaciones, sino a travs de esquemas de
diferenciacin.

143
6.2 COMENTARIOS Y TRABAJOS FUTUROS

Finalmente en esta seccin se presentan algunos comentarios sobre esta tesis, y a la par,
algunos problemas para investigacin y trabajos futuros.
Es importante considerar que la eleccin entre un lenguaje algebraico y un lenguaje
geomtrico es un tema delicado. El formalismo del lgebra diferencial es quizs flexible y
ms elegante, mientras que el lenguaje geomtrico permite tomar ventaja de la integracin
de las ecuaciones diferenciales parciales.
Adems, el lenguaje algebraico requiere un nivel de abstraccin mucho mayor que el
lenguaje geomtrico, ya que en lgebra no se cuenta con las herramientas grficas
(geomtricas) que permitan visualizar los problemas con mayor claridad. En este contexto
ambas herramientas presentan ventajas y desventajas que es necesario conocer y, aplicar
dependiendo del sistema con el cual se trabaje.
Los artculos que se estudiaron y que se mencionan en la revisin del estado del
arte, buscan diversas soluciones al problema de diagnstico de fallas. Algunas, para
sistemas lineales, otras, desde el punto de vista no lineal. Sin embargo, todas coinciden al
utilizar herramientas de la teora del lgebra diferencial para trabajar desde un enfoque
algebraico.
A pesar de que no es escasa la informacin, la mayora de los artculos proponen
sistemas de tipo acadmico para evaluar estas herramientas. No se encontr en la literatura
que se hayan utilizado en procesos industriales.
Este trabajo de tesis se considera como un primer intento de abordar el estudio del
problema de deteccin y de diagnstico de fallas desde el enfoque algebraico en mquinas
elctricas, especficamente en el motor de induccin.
Gracias a los resultados de investigacin que arroj este tema de tesis, se realiz la
redaccin de un artculo sobre la Estimacin de las corrientes rotricas en el motor de
induccin tipo jaula de ardilla desde el enfoque algebraico-diferencial, que se present en
el Congreso de la Asociacin de Mxico de Control Automtico, 2008, y el cual se presenta
al final de esta tesis.
La metodologa de diseo de Sistemas de Diagnstico de Fallas que se basa en el
Enfoque Algebraico Diferencial, se encuentra todava en una etapa inicial, es por ello, que
an existen varios trabajos futuros que se pueden continuar investigando a partir de este
trabajo los cuales se numeran a continuacin:
a) Evaluar al sistema (motor de induccin) en lazo cerrado,
144
b) La realizacin de un tratamiento de seales para la etapa de reconstruccin de fallas,

que permita una mejor visualizacin de stas y que no altere la informacin que
proporcionan,
c) Evaluar el sistema de deteccin y diagnstico de fallas desde el enfoque algebraico
cuando se presenta ruido de medicin en el sistema,
c) La implementacin de los observadores algebraicos no lineales en un generador de
induccin y,
d) La aplicacin de la informacin que proporcionan las fallas en el CTF, especficamente
en esquemas de acomodacin.
Nuestra recompensa se encuentra en el esfuerzo y no en el

resultado. Un esfuerzo total es una victoria completa.
Mahatma Gandhi

145
APNDICE A.
DESARROLLO
COMPLETO
DE
LAS
ECUACIONES DEL SISTEMA DE ESTIMACIN
ALGEBRAICA DE DERIVADAS PROPUESTO
POR REGER [REGER, 2005].
FILTRO LINEAL PARA ESTIMACIN ALGEBRAICA DE DERIVADAS.
En este apartado se presenta el desarrollo completo de la derivacin general de la ecuacin
del filtro lineal variante en el tiempo, junto con una ecuacin de salida, que permiten la
estimacin de las derivadas con respecto al tiempo de una seal analgica medida.
Una seal analtica en el tiempo (), se puede aproximar despus de algunos
instantes de tiempo ti mediante una expansin en una serie de Taylor truncada como
sigue:
=
=1
1( )
(A. 1)
de un orden de aproximacin k.
Esta serie de potencias se puede interpretar como k-veces la integracin del sistema
con cero entradas y las correspondientes condiciones iniciales ( 1) ( ), = 1,2, , . En
el marco del clculo operacional esto se puede expresar como:
( ) = 0
=1
(A. 2)
Al derivar k veces la expresin dentro del parntesis con respecto al operador s se

genera la expresin:
= 0

(A. 3)
146
Apndices.
Esta expresin es independiente de cualquier valor inicial de la seal.

Multiplicando por la izquierda por , donde = 1, 2, , se
producen d ecuaciones:
0=
, = 1, 2, ,

(A. 4)
que constituyen un sistema de ecuaciones lineal triangular para calcular una estimacin de
las derivadas de la seal () con respecto al tiempo hasta un orden 1.
Para ello se recurre a la frmula de Leibniz:
=
=0

(A. 5)
la cual con

!
=
=

!
(A. 6)
al aplicarse en la ecuacin (A.4), se obtiene:
=0
=0
! 2
! !
()

()

(A. 7)
para = 1, 2, , . En vista de la transformacin anterior en el dominio del

tiempo, se expande a la ecuacin (A.5) y se obtiene:
0=
=
=0
()

(A. 8)
Mediante la transformacin formulada anteriormente, se obtienen d ecuaciones en

el dominio del tiempo, es decir:
0=
=
+
=0
( )
para = 1, 2, , . Aqu se usa por simplicidad la siguiente abreviacin.
(A. 9)

147
1
0 0
1 1
(A. 10)
Si se aplica nuevamente la frmula de Leibniz, ahora sobre la ecuacin (A.9), es

posible encontrar a y a sus derivadas con respecto al tiempo 1 , , .
0=
=
! 1
=0
0=
=
=0
!
+ () +
+ !
! 1 +

+ !
+
=0
=0
2
! 1
! 1
( )

(A. 11)
para = 1, 2, , . Si se considera a = como el mximo ndice de

derivacin y estableciendo = + en la primera sumatoria y al ndice de integracin
opuesto = en la segunda sumatoria, las ecuaciones anteriores se pueden
expresar como:
0=
=0 =0
+
! 1
+
+ !
+
=1
+ ! 1
=: ,,
=: ,,
(A. 12)
para = 1, , . Note que la estructura de la sumatoria triangular en (, , ) implica que:
=
=0 =0
=0 =
(A. 13)
la cual permite evaluar
, , =
=0
=
=0
=
=0
! 1
+ !
! 1
+ !
()
1 ! 1 !
()
+
1 ! !
1 !
1
1 !
+ + ()
()
+ 1
(A. 14)
A partir de (A.12) es posible obtener la siguiente frmula recursiva:
148
Apndices.
1
=
=0
1 !
1
1 !
+1
1
1
=: ,,
+
=1
1
+ !
( )
=: ,,
(A. 15)
que se utiliza para la determinacin de las = 1, , 1 derivadas de la seal .

Las derivadas () dependen principalmente de las derivadas de orden menor
(1) , (2) , , , esta frmula conduce a un sistema triangular de ecuaciones
lineales. En consecuencia, las estimaciones (1) , (2) , , , para las derivadas
reales 1 , 2 , , , pueden obtenerse a partir de las integrales de , ya
que la seal es medible, se reemplaza a por . El sistema de ecuaciones lineales
representado en (A.15), se interpreta como un filtro lineal con entradas variantes en el
tiempo. Con el fin de ilustrar esta perspectiva, se considera (A.15) reescribiendo el sistema
triangular de ecuaciones lineales variante en el tiempo:
,
= (, )
(A. 16)
Con la ayuda de la notacin
,,
tk
k-1
tk
-a k, 2,1 t
,
A k,t = -a k,3,1 t k-2
-a k,3, 2 t k-1
-a k,d,1 t k-d+1 -a k,d, 2 t k-d+2 t k
1 ()
(, 1, )
=1
2
1
, 1,0
, 2,0 2
, = , 3,0 3 +
, , 0
2 ()
(, 2, )
=1
3
3 ()
(, 3, )
=1
(, , )
=1
()

149
Reescribiendo los = 1, , 1 componentes de (, ) como

, = , , 0 + (, )
(A. 17)
en las cuales se define:
( )
, =
()
(, , )
=1
(A. 18)
Las variables (, ) obedecen una relacin diferencial ya que

1
, =
, ,
=1
, , + 1
=0
= , , 1 1 +
, + 1,
=1
Para = 1, , 1 esto resulta en

, = , , 1 1 + +1 (, )
(A. 19)
Este es un sistema dinmico con como entrada. Se puede extender hasta

obtener un sistema finito de orden 1 , as
, = , , 1 1 + +1 ,
1 , = , 1,1 , = 1, , 2
(A. 20)
Los primeros = 1, , estados, (, ), de este sistema dinmico son las entradas

de (A.16), es decir
, 1,0 1
1 (, )
2
2 (, )
, 2,0
, = , 3,0 3 + 3 (, )
(A. 21)
(, )
, , 0
Por lo tanto, se puede derivar una formula explcita para las estimaciones de las
derivadas , 1 , , , empleando la ecuacin (A.16). Ya que, los
elementos de (, ) son:
1 !
1 + ,
, = 1 !
0,
<
(A. 22)
Los elementos de la matriz inversa 1 correspondiente se muestran a continuacin:
150
Apndices.
+1
1 ! +
,
1 !
0,
<
(A. 23)
A partir de esta matriz inversa se puede solucionar la ecuacin (A.16) para las
= 1, , estimaciones de las derivadas y obtener:
1 ,
=1
1 ,
, , 0 +
=1
1 (, )
, ,
=1 =1
(A. 24)
La primera sumatoria conduce a una expresin cerrada. En la segunda parte, el

nmero de integraciones se puede hacer explcito, en consecuencia se tiene
1
=
1 !
1 !
=1
+1
, ,
=1 =1
1
, ,
=+1 =1
(A. 25)
que despus de usar la notacin:

+1
, , , =
1 !
1
1 !
+ !
(A. 26)
resulta en una expresin explcita para las estimaciones de las = 1, , derivadas:
+1 ! 1
=
+
! 1 !
1
, , ,
=1 =1
, , ,
=+1 =1
1
+
1
+

(A. 27)
Introduciendo el filtro de estados (, ) de la ecuacin (A.20) se puede reescribir la

ecuacin para la estimacin de las derivadas (A.27) como:

151
+1 ! 1
=
+
! 1 !
=1
+1
1 ! 1
(, )
1 ! +
(A. 28)
para = 1, , .
Para determinar las tres primeras derivas de una seal analgica en el tiempo ,
se puede elegir una aproximacin de orden = 7 en la expansin en Serie de Taylor, as, la
ecuacin correspondiente del filtro est dada por:
1 = 882 5 + 2
2 = 7350 4 + 3
3 = 29400 3 + 4
4 = 52920 2 + 5 ()
5 = 35280 + 6 ()
6 = 5040
(A. 29)
Y las estimaciones de las derivadas deseadas se obtienen a partir de la ecuacin de

salida del filtro (A.28), as se tiene:
42
1
+ 7 1
840
35
1
= 2 + 8 1 + 7 2
10080
560
28
1
=
+ 9 1 + 8 2 + 7 3
3
(A. 30)
152
Apndices.
APNDICE B.
DESARROLLO DE LOS CLCULOS PARA LOS

OBSERVADORES ALGEBRAICOS NO LINEALES.
A continuacin se presenta el desarrollo completo de los clculos para determinar las
expresiones de los observadores algebraicos no lineales que se presentaron en el Captulo 4
en la Seccin 4.4.2 para cada una de las corrientes del rotor.
Se consideran los siguientes coeficientes para facilitar la manipulacin de la
ecuacin de la corriente del estator del eje q, dada por el modelo del motor de
induccin (3.45):
1 = 11 , 2 = 12 , 3 = 2 , 4 = 11 , 5 = 12 , 6 = , 7 =
La ecuacin de que proviene del modelo del motor de induccin (3.45), se

expresa entonces como:
= 1 2 3 + 4 + 5 6 + 7
(B. 1)
ecuacin de la corriente del estator del eje d, dada por el modelo del motor de
induccin (3.45):
1 = 21 , 2 = 2 , 3 = 22 , 4 = 21 , 5 = , 6 = 22 , 7 =
La ecuacin de que proviene del modelo del motor de induccin (3.45), se

expresa entonces como:
= 1 + 2 3 + 4 + 5 + 6 + 7
(B. 2)
Es conveniente encontrar una expresin para cada una de las corrientes del rotor,
pero que est slo en funcin de las seales conocidas, en este caso de las entradas, las
salidas y un nmero finito de sus derivadas con respecto al tiempo. As, se tiene:

153
= + 1 + 2 + 3 5 + 6 7
1
4
= + 1 + 2 + 3 + 5 + 6 7
1
4
(B. 3)
= + 1 2 + 3 4 5 7
= + (1 2 ) + 3 + 4 5 7
1
6
1
6
(B. 4)
Sustituyendo la ecuacin (B.4) de en la ecuacin (B.3) de , se obtiene:

+ 1 + 2 + 3 + 5 + 6
=
+ (1 2 ) + 3 + 4 5 7
1
1
7 4
6
5 5 (1 2 ) 5 3 5 4
+
+
6
6
6
6
5 5 5 7 6 6 (1 2 ) 6 3
1
+
+
+
+
6
6
6
6
6
4
6 4 6 2 5 6 7
7
6
6
6
+ 1 + 2 + 3
=
Ahora es necesario agrupar los trminos de la expresin anterior que contienen a

, esto se muestra a continuacin:
5 4 5 5 6 4 6 2 5
+
+
=
4 6
4 6
4 6
4 6
1
2 + 3 5 5 1 2 5 3 5 7 6
+
+
+
+
4
4
4
4 6
4 6
4 6
4 6
4 6
+
6 (1 2 ) 6 3 6 7 7
+
4 6
4 6
4 6
4
(B. 5)
Factorizando los trminos que contienen a :

1
5 4 5 5 6 4 6 2 5
+
+
4 6
4 6
4 6
4 6
(B. 6)
154
Apndices.
Y al despejar a la corriente se obtiene:

1
2 + 3 5 5 1 2 5 3 5 7
+
+

+
4
4
4
4 6
4 6
4 6
4 6

6
1
2
7
+ 6
+
+ 6 3 6 7
4 6
4 6
4 6
4 6
4
=
2

4 6 5
1 5 4 5 5 + 6
+
4 6
4 6
4 6
4 6
(B. 7)
Sustituyendo la ecuacin obtenida de en la ecuacin de y desarrollando se

tiene:
=
+ (1 2 ) + 3 + 4 5
+ 1 + 2 + 3 + 5 + 6 7
1
1
7
4
6
4 4 1 4 2 4 3 4 5
+
4
4
4
4
4
2
1
4 7 5 5 1 5 2 5
3
+
+
6
4
4
4
4
4
5 5 5 7
+
7
4
4
+ (1 2 ) + 3
=
4 6
4
Ahora es necesario agrupar los trminos de la expresin anterior que contienen a

, esto se muestra a continuacin:

5 4 4 6 5 5 6 5 2
+
+
=
4 6
4 6
4 6
4 6
(1 2 ) 3 4 4 1 4 2 4 3 4 7
+
+
+
6
6
6
4 6
4 6
4 6
4 6
4 6
2
5 5 1 5 2 5
3 5 7 7
4 6
4 6
4 6
4 6
4
6
(B. 8)
5 4 4 6 5 5 6 5 2
1
+
+
4 6
4 6
4 6
4 6
(B. 9)
Y al despejar a la corriente se obtiene:

155
1 2 3 4 4 1 4 2 4 3 7 4
+
+
+
6
6
6
4 6
4 6
4 6
4 6
4 6
2
5 5 1 5 2 5 3 5 7 7

+

4 6
4 6
4 6
4 6
4 6
6
=
2
5 4 6 4 5 5 6
5
1 +
4 6
4 6
4 6
4 6
(B. 10)
Se consideran los siguientes coeficientes para simplificar la manipulacin de la ecuacin de

:
1 = 11 , 2 = 12 , 3 = , 4 = 11 , 5 = , 6 = 12 , 7 =
La ecuacin de proveniente del modelo del motor se expresa entonces como:
= 1 + 2 + 3 4 + 5 6 7
(B. 11)
Se consideran los siguientes coeficientes para simplificar la manipulacin de la ecuacin de

:
1 = 21 , 2 = , 3 = 22 , 4 = , 5 = 21 , 6 = 22 , 7 =
La ecuacin de proveniente del modelo del motor se expresa entonces como:
= 1 2 + 3 4 5 6 7
(B. 12)
= + 2 3 + 5 + 6 + 7
1
1
(B. 13)
= + 1 + 2 + 4 + 5 + 6 + 7
1
3
(B. 14)
Sustituyendo la expresin (B.14) de en la expresin (B.13) de , se obtiene:

2
2 1 2 2 3 1 3
2
+
+
=
1 3
1 3
1 3
1 3
2
2 2 4 2 5 2 6 2 7 2 8 3 3
4
1 1 3
1 3
1 3
1 3
1 3
1 3
1 3
1 3
3 5 3 6 3 7 3 8 4 5 6 7
+
+
+
+
1 3
1 3
1 3
1 3
1
1
1
1
(B. 15)
156
Apndices.

2
2 1 2 2 3 1 3
2
1
+
+
1 3
1 3
1 3
1 3
(B. 16)
Al despejar a la corriente se tiene:
2
3
2 4 2 5 3 4
3 5 4
+
+
1
1 3 1 3
1 3
1 3
1 3 + 1 3 + 1
7
2 6 3 6 5 6
2 7 3 7
1 3 + 1 3 + 1 1 1 3 + 1 3 + 1
=
2

1 3 2
1 2 1 + 2 2 3
+
1 3
1 3
1 3
1 3
(B. 17)

=
1 2 3 4 5 6 7
+
+
+
3 3 1
1
1
1
1
1
1
2 2 3 4 5 6 7
+
+
3
1
1
1
1
1
1
1
+
4 5 6 7
+
+
+
3
3
3
3
(B. 18)

1
2
2 1 3 1 2 2 3 2
+
+
1 3
1 3
1 3
1 3
(B. 19)
Al despejar a la corriente se obtiene:
2 1 4 2 4 4 5 + 1 5 1 6
3
3 1 3 1
3 1
3 1
3
3
3 1
3 1
2

6 6
7

2 5 + 2
+ 1 7 2
+ 7
3 1
3 1
3
3 1
3 1
3
=
2
1 2 1 3 2 2 2 3
1 + +
3 1
3 1
3 1
3 1
(B. 20)

157
APNDICE C.
GRFICAS DE LOS RESIDUOS OBTENIDOS

ETAPA DE GENERACIN DE RESIDUOS.
DE LA
En este apndice se muestran las grficas de los residuos obtenidos de la etapa de

generacin de residuos que se implement a partir de los observadores algebraicos, para
las diversas fallas que se presentan en el sistema, tanto para fallas y perturbaciones en
parmetros del motor, como para fallas en los sensores.
La primera seccin de residuos representa a los residuos que se obtienen en bruto,
mientras que la segunda corresponde a los residuos que se obtienen despus del
tratamiento con la desviacin estndar.
a) Generacin de residuos para fallas en parmetros.
0.5
1.5
-2
0
0.5
0
-0.5
0.5
1.5
Tiempo (seg)
0.5
1.5
0.5
0.5
Tiempo (seg)
1.5
0.5
1.5
0.2
0.1
0.5
1.5
Tiempo (seg)
6000
4000
2000
0
-2000
0
1.5
1.5
0.3
Tiempo (seg)
0.5
0.5
0
0
0.5
Tiempo (seg)
0
0
0.4
-2
0
0.5
Tiempo (seg)
Tiempo (seg)
-1
0
0.05
0
residuo 5
Residuo 5
x 10
1.5
0.1
residuo 3
0.5
0.15
Tiempo (seg)
Residuo 4
Residuo 3
Tiempo (seg)
0.2
residuo 4
-0.5
0
residuo 2
residuo 1
0.5
Residuo 2
Residuo 1
En esta seccin, se presentan los residuos correspondientes a las fallas en los parmetros
del motor de induccin, los cuales se presentaron en la Seccin 3.8.3, y que corresponden a
fallas en las resistencias de los devanados de estator, rotor e inductancia mutua.
1.5
Tiempo (seg)
Figura C. 1 Falla de circuito abierto en R s11.
Apndices.
0.5
1.5
-0.2
0
0.5
0
-0.2
0.5
0.5
1.5
1.5
0
-0.2
0
0.5
0.1
0.08
0
0.5
1.5
1.5
1.5
0.2
0.194
0.192
0.19
0.188
0
Tiempo (seg)
0.196
0.12
Tiempo (seg)
0.2
Tiempo (seg)
0.5
1.5
0.18
0.16
0.5
Tiempo (seg)
Tiempo (seg)
Tiempo (seg)
800
2000
residuo 5
Residuo 5
0.124
0.122
0
residuo 3
0.2
1.5
0.126
Tiempo (seg)
Residuo 4
Residuo 3
Tiempo (seg)
0.128
residuo 4
-0.2
0
0.14
residuo 2
0.13
0.2
residuo 1
0.2
Residuo 2
Residuo 1
158
-2000
0
0.5
1.5
600
400
200
0
0
0.5
1.5
Tiempo (seg)
Tiempo (seg)
-0.5
0
0.5
1.5
2
0
-2
-4
0
0.5
0.5
1.5
0.5
1.5
0
-2
0.5
1
0.5
0
0
0.5
1.5
0.3
0.2
0.1
0
0.5
Tiempo (seg)
1.5
1.5
Tiempo (seg)
0.4
-4
0
1.5
Tiempo (seg)
1.5
1.5
1
0.5
0
0
0.5
Tiempo (seg)
Tiempo (seg)
8000
residuo 5
Residuo 5
x 10
0.2
0.1
0
Tiempo (seg)
2
1.5
residuo 3
-1
0
Tiempo (seg)
Residuo 4
Residuo 3
Tiempo (seg)
residuo 2
residuo 4
0.5
residuo 1
Residuo 2
Residuo 1
Figura C. 2 Falla de corto circuito en Rs11.
0
-2
0
0.5
1.5
6000
4000
2000
0
0.5
Tiempo (seg)
1.5
Tiempo (seg)
0.5
1.5
0
-0.2
0
0.5
0.2
0
-0.2
0.5
1.5
Tiempo (seg)
0.13
0.128
0.126
0.124
0
0.5
1.5
0.5
Tiempo (seg)
1.5
0
-0.2
-0.4
0
0.5
0.5
1.5
0.19
0.5
1.5
Tiempo (seg)
1.5
0.5
0.18
0.16
0.14
0.12
0
0.5
Tiempo (seg)
500
0
0
1.5
0.2
0.195
0.185
0
Tiempo (seg)
1000
-2000
0.12
0.115
0.2
0.2
Tiempo (seg)
2000
0.13
0.125
Tiempo (seg)
residuo 5
Residuo 5
1.5
residuo 3
0.4
-0.4
0
Tiempo (seg)
Residuo 4
Residuo 3
Tiempo (seg)
residuo 2
-0.2
0
0.132
residuo 4
0.2
residuo 1
0.2
Residuo 2
Residuo 1
Figura C. 3 Falla de circuito abierto en Rr11.
1.5
Tiempo (seg)
Figura C. 4 Falla de corto circuito en Rr11.

159
0.5
1.5
0
-0.2
-0.4
0
0.5
Tiempo (seg)
0.2
0
0
0.5
1.5
1.5
0.2
0.15
0.1
0
0
-0.5
0
0.5
1.5
1.5
0.4
0.5
0
0
1.5
Tiempo (seg)
0.5
Tiempo (seg)
0.5
Tiempo (seg)
0.5
1.5
0.3
0.2
0.1
0
0.5
Tiempo (seg)
Tiempo (seg)
Tiempo (seg)
100
200
residuo 5
Residuo 5
0.4
residuo 3
Residuo 4
Residuo 3
0.5
1.5
0.6
Tiempo (seg)
-2
0
0.8
residuo 4
-2
0
0.2
residuo 2
0.4
residuo 1
Residuo 2
Residuo 1
-200
0
0.5
1.5
80
60
40
0
0.5
1.5
Tiempo (seg)
Tiempo (seg)
-0.2
0
0.5
1.5
-0.2
0
0.5
Tiempo (seg)
1.5
0.12
0.1
0.08
0
residuo 2
0.14
0.2
residuo 1
0.2
Residuo 2
Residuo 1
Figura C. 5 Falla de circuito abierto en Rs22.
0.5
1.5
0.128
0.126
0.124
0.5
Tiempo (seg)
Tiempo (seg)
1.5
1.5
Tiempo (seg)
-0.2
0
0.5
1.5
0.2
0
-0.2
0.5
1.5
0.18
0.16
0
0.5
1.5
0.194
0.192
0.19
0.188
0
0.5
Tiempo (seg)
Tiempo (seg)
Tiempo (seg)
57
residuo 5
Residuo 5
Tiempo (seg)
residuo 4
residuo 3
Residuo 4
Residuo 3
0.2
0.2
50
0
-50
0
0.5
1.5
56
55
54
0
0.5
1.5
Tiempo (seg)
Tiempo (seg)
0
-2
0.5
1.5
0
-0.5
0.5
2
0
-2
0.5
1.5
0
0
0.5
-1
0
0.5
1.5
0.5
Tiempo (seg)
1.5
0.5
1.5
0.5
1.5
Tiempo (seg)
1.5
60
0.5
0.2
0
0
0.5
Tiempo (seg)
80
40
0
1.5
0.4
0.5
0
0
Tiempo (seg)
100
0.1
0
0
1.5
Tiempo (seg)
200
0.2
Tiempo (seg)
residuo 5
Residuo 5
Tiempo (seg)
-200
0
1.5
residuo 3
-4
0
0.5
Tiempo (seg)
Residuo 4
Residuo 3
Tiempo (seg)
residuo 4
-4
0
1.5
0.5
residuo 2
residuo 1
Residuo 2
Residuo 1
Figura C. 6 Falla de corto circuito en Rs22.
1.5
Tiempo (seg)
Figura C. 7 Falla de circuito abierto en Rr22.
Apndices.
0.5
1.5
-0.2
0
0.5
0
-0.2
0.5
0.115
0
0.5
1.5
1.5
0.13
0.125
0
-0.2
0.5
1.5
1.5
1.5
0.2
0.18
0.16
0.14
Tiempo (seg)
0.2
0.2
-0.4
0
0.5
Tiempo (seg)
0.4
Tiempo (seg)
0.5
Tiempo (seg)
1.5
0.19
0.18
0
0.5
Tiempo (seg)
Tiempo (seg)
58
100
residuo 5
Residuo 5
0.12
residuo 3
0.2
1.5
0.125
Tiempo (seg)
Residuo 4
Residuo 3
Tiempo (seg)
0.13
residuo 4
-0.2
0
0.135
residuo 2
0.135
0.2
residuo 1
0.2
Residuo 2
Residuo 1
160
0
-100
0
0.5
1.5
56
54
52
0
0.5
Tiempo (seg)
1.5
Tiempo (seg)
0.5
1.5
-1
0
0.5
0.5
1.5
Tiempo (seg)
0.12
0
0.5
-2
0
0.5
1.5
0.18
0.16
0.14
0.12
0
0.5
Tiempo (seg)
1.5
0.28
0.26
0.24
0.22
0.2
0.18
0.16
0
0.5
Tiempo (seg)
1.5
1.5
Tiempo (seg)
1.5
Tiempo (seg)
0.28
0.26
0.24
0.22
0.2
0.18
0.16
0
0.5
Tiempo (seg)
600
residuo 5
Residuo 5
1.5
residuo 3
-2
0
0.14
Tiempo (seg)
Residuo 4
Residuo 3
Tiempo (seg)
0.16
residuo 4
-1
0
0.18
residuo 2
residuo 1
Residuo 2
Residuo 1
Figura C. 8 Falla de corto circuito en Rr22.
2000
0
-2000
0
0.5
Tiempo (seg)
1.5
400
200
0
0
0.5
1.5
Tiempo (seg)
Figura C. 9 Falla de -1% M.
b) Perturbaciones asociadas al modelo del motor de induccin.
Los siguientes residuos corresponden a los residuos generados cuando alguna perturbacin
est presente en el sistema. Se consideran perturbaciones al par de carga TL, y al
coeficiente de friccin viscosa.
0.5
1.5
-0.2
0
0.5
0
-0.2
0.5
0.12
0
1.5
0
-0.2
-0.4
0
0.5
1.5
1.5
0.13
0.12
0
0.5
0.5
62
60
58
56
54
52
0
0.5
Tiempo (seg)
1.5
1.5
Tiempo (seg)
1.5
0.22
0.2
0.18
0
0.5
Tiempo (seg)
residuo 5
1.5
0.2
0.18
0
0.5
0.22
Tiempo (seg)
100
-100
0
0.5
0.14
Tiempo (seg)
0.2
Tiempo (seg)
Residuo 5
1.5
residuo 3
0.2
-0.4
0
0.13
Tiempo (seg)
Residuo 4
Residuo 3
Tiempo (seg)
0.14
residuo 4
-0.2
0
residuo 2
0.2
residuo 1
0.2
Residuo 2
Residuo 1

161
Tiempo (seg)
1.5
Tiempo (seg)
Figura C. 10 Falla de +30% TL
0.5
1.5
-0.2
0
0.5
0
-0.2
0.5
0.5
1.5
0
-0.2
0.5
1.5
0.125
0.12
0
0.5
Tiempo (seg)
0.2
Tiempo (seg)
1.5
0.18
0.17
0
0.5
1.5
1.5
1.5
1.5
1.5
0.19
0.18
0.17
0
0.5
Tiempo (seg)
Tiempo (seg)
Tiempo (seg)
0.19
Tiempo (seg)
58
residuo 5
Residuo 5
0.12
0
residuo 3
0.2
1.5
Tiempo (seg)
Residuo 4
Residuo 3
Tiempo (seg)
0.125
residuo 4
-0.2
0
0.13
residuo 2
0.13
0.2
residuo 1
Residuo 2
Residuo 1
0.2
50
0
-50
0
0.5
1.5
56
54
52
0
0.5
Tiempo (seg)
1.5
Tiempo (seg)
0.5
1.5
-0.2
0
0.5
0
-0.2
0.5
1.5
0.2
0
-0.2
0
0.5
0
-50
1
Tiempo (seg)
1.5
1.5
0.128
0.126
0
0.5
1.5
0.19
0.185
0
0.5
1.5
Tiempo (seg)
56
55
0.5
Tiempo (seg)
Figura C. 12 Falla en B:= B+0.000346.
0.195
0.19
0.185
0
0.5
Tiempo (seg)
57
Tiempo (seg)
0.195
Tiempo (seg)
50
0.5
0.5
0.13
Tiempo (seg)
residuo 5
Residuo 5
Tiempo (seg)
0.126
residuo 3
0.2
1.5
Tiempo (seg)
Residuo 4
Residuo 3
Tiempo (seg)
0.128
residuo 4
-0.2
0
0.13
residuo 2
0.2
residuo 1
0.2
Residuo 2
Residuo 1
Figura C. 11 Falla de -20% en TL.
1.5
162
Apndices.
c) Generacin de residuos para fallas en sensores de salida.
0.5
1.5
0
-0.2
0.5
0.5
1.5
-0.5
0
0.5
1.5
0
0
0.13
0.12
0
0.5
0.5
1.5
1.5
1.5
1.5
Tiempo (seg)
1.5
0.2
0.18
0.16
0
0.5
Tiempo (seg)
residuo 5
1.5
1.5
0.5
Tiempo (seg)
-1000
1
0.5
0.5
0.14
Tiempo (seg)
1000
0
0
0.5
Tiempo (seg)
Residuo 5
1.5
residuo 3
-2
0
0.5
Tiempo (seg)
Residuo 4
Residuo 3
Tiempo (seg)
residuo 4
-2
0
0.2
residuo 2
residuo 1
Residuo 2
Residuo 1
En esta seccin se presentan los residuos correspondientes a las fallas en los sensores de
salida del motor de induccin, los cuales corresponden a las variables , , , y .
Tiempo (seg)
400
200
0
0
0.5
Tiempo (seg)
1.5
Tiempo (seg)
0.5
1.5
0
-0.2
0
0.5
0.5
1.5
0
0
0.5
0
-0.5
0
0.5
0
-1000
1
Tiempo (seg)
1.5
1.5
0.13
0.12
0
0.5
1.5
0.5
0
0
0.5
1.5
Tiempo (seg)
200
0.5
0.24
0.22
0.2
0.18
0
0.5
Tiempo (seg)
400
0
0
Tiempo (seg)
Tiempo (seg)
1000
0.5
0.5
0.14
Tiempo (seg)
residuo 5
Residuo 5
Tiempo (seg)
1.5
residuo 3
-2
0
0.5
Tiempo (seg)
Residuo 4
Residuo 3
Tiempo (seg)
residuo 4
-2
0
0.2
residuo 2
residuo 1
Residuo 2
Residuo 1
Figura C. 13 Falla de +20% en el sensor de Iqs
1.5
Tiempo (seg)
Figura C. 14 Falla de -20% en el sensor de Iqs.
-0.2
0
0.5
1.5
0
-2
0
0.5
0
-0.2
1
1.5
0
-2
0
0.5
0.5
1.5
1
0.5
0
0
0.5
Tiempo (seg)
1.5
0.18
0.16
0
0.5
1.5
1.5
Tiempo (seg)
0.2
Tiempo (seg)
1.5
1
0.5
0
0
0.5
Tiempo (seg)
Tiempo (seg)
residuo 5
Residuo 5
0.12
0
Tiempo (seg)
x 10
1.5
residuo 3
0.2
0.5
0.13
Tiempo (seg)
Residuo 4
Residuo 3
Tiempo (seg)
0.14
residuo 2
residuo 1
0.2
residuo 4
Residuo 2
Residuo 1

163
1
0
-1
0
0.5
1.5
8000
6000
4000
2000
0
0.5
Tiempo (seg)
1.5
Tiempo (seg)
0
-0.2
0.5
1.5
0
-2
0
0.5
0.5
1.5
0
-2
0
0.5
1.5
-1
1.5
0.5
0
0
0.5
0.2
0.5
1.5
1.5
Tiempo (seg)
1.5
1
0.5
0
0
0.5
Tiempo (seg)
1.5
0.22
0.18
0
residuo 5
Residuo 5
0.24
Tiempo (seg)
0.5
0.5
Tiempo (seg)
0.12
0
Tiempo (seg)
x 10
1.5
residuo 3
0.5
-0.5
0
0.13
Tiempo (seg)
Residuo 4
Residuo 3
Tiempo (seg)
0.14
residuo 4
residuo 2
0.2
residuo 1
Residuo 2
Residuo 1
Figura C. 15 Falla de +20% en el sensor de Ids.
Tiempo (seg)
8000
6000
4000
2000
0
0
0.5
1.5
Tiempo (seg)
Tiempo (seg)
0.5
1.5
-0.2
0
0.5
0.5
1.5
Tiempo (seg)
0.2
0
-0.2
0
0.5
0.5
1.5
1.5
0.5
Tiempo (seg)
1.5
0.13
0.5
0.5
0.5
1.5
Tiempo (seg)
100
0.5
1.5
1.5
0.2
0.19
0.18
0
0.5
Tiempo (seg)
200
0
0
Tiempo (seg)
500
-500
0
0.14
0.12
0
0
0
Tiempo (seg)
0.15
Tiempo (seg)
residuo 5
Residuo 5
1.5
residuo 3
-2
0
0.5
0
0
Tiempo (seg)
Residuo 4
Residuo 3
Tiempo (seg)
residuo 2
-2
0
residuo 4
0.2
residuo 1
Residuo 2
Residuo 1
Figura C. 16 Falla de -20% en el sensor de Ids.
1.5
Tiempo (seg)
Figura C. 17 Falla de +20% en el sensor de Iqr.
164
Apndices.
0.5
1.5
-0.2
0
0.5
Residuo 4
Residuo 3
2
0
-2
0
0.5
1.5
0
0
1.5
0
-0.2
0.5
1.5
residuo 5
-200
1.5
0.12
0
0.5
0.5
1.5
1.5
0.2
1.5
0.19
0.18
0
0.5
Tiempo (seg)
150
100
50
0
0
Tiempo (seg)
Tiempo (seg)
1.5
0.5
0
0
200
0.5
Tiempo (seg)
400
-400
0
0.5
0.13
0.125
Tiempo (seg)
0.2
Tiempo (seg)
Residuo 5
Tiempo (seg)
residuo 3
Tiempo (seg)
0.5
0.135
residuo 4
-2
0
residuo 2
0.2
residuo 1
Residuo 2
Residuo 1
0.5
1.5
Tiempo (seg)
Tiempo (seg)
-0.2
0
0.5
1.5
0
-2
0
0.5
0
-0.2
0.5
1.5
0.5
1.5
0.5
1.5
0.5
0
0
0.5
0.19
0.5
1.5
1.5
Tiempo (seg)
0.2
0.18
0
Tiempo (seg)
1.5
1
0.5
0
0
0.5
Tiempo (seg)
Tiempo (seg)
residuo 5
Residuo 5
0.13
Tiempo (seg)
0
-2
0
0.14
0.12
0
Tiempo (seg)
x 10
1.5
residuo 3
0.2
Tiempo (seg)
Residuo 4
1
0
-1
0
0.5
1.5
6000
4000
2000
0
0.5
Tiempo (seg)
1.5
Tiempo (seg)
-0.2
0
0.5
1.5
0
-2
0
0.5
0.2
0
-0.2
0
0.5
1.5
Tiempo (seg)
0.5
0.5
1.5
-1
0.5
Tiempo (seg)
1.5
0.5
0
0
0.5
1.5
0.2
0.19
0.18
0
0.5
1.5
Tiempo (seg)
4000
2000
0
0.5
1.5
1.5
1
0.5
0
0
0.5
Tiempo (seg)
6000
Tiempo (seg)
Tiempo (seg)
-2
0
0.13
0.12
0
Tiempo (seg)
1.5
residuo 5
Residuo 5
x 10
Tiempo (seg)
Residuo 4
Residuo 3
Tiempo (seg)
0.14
residuo 2
residuo 4
0.2
residuo 1
Residuo 2
Residuo 1
Figura C. 19 Falla de +20% en el sensor de Idr.
residuo 3
Residuo 3
Tiempo (seg)
0.15
residuo 2
residuo 4
0.2
residuo 1
Residuo 2
Residuo 1
Figura C. 18 Falla de -20% en el sensor de Iqr.
1.5
Tiempo (seg)
Figura C. 20 Falla de -20% en el sensor de Idr.
0.5
1.5
0
-1
0
0.5
0.5
0.5
1.5
0
-1
0
0.5
1.5
0.4
0.2
0
0
0.5
Tiempo (seg)
1.5
0.2
0
0
0.5
1.5
1.5
Tiempo (seg)
0.4
Tiempo (seg)
1.5
0.4
0.2
0
0
0.5
Tiempo (seg)
Tiempo (seg)
residuo 5
Residuo 5
x 10
0
0
Tiempo (seg)
1
1.5
residuo 3
-1
0
0.2
Tiempo (seg)
Residuo 4
Residuo 3
Tiempo (seg)
0.4
residuo 4
-1
0
residuo 2
residuo 1
Residuo 2
Residuo 1

165
0
-1
0
0.5
1.5
4000
2000
0
0
0.5
1.5
Tiempo (seg)
Tiempo (seg)
0.5
1.5
-2
0
0.5
0.5
1.5
x 10
1.5
Tiempo (seg)
1.5
0.5
1.5
0.5
0
0
0.5
1.5
Tiempo (seg)
2000
0
0.5
1.5
1.5
1
0.5
0
0
0.5
Tiempo (seg)
4000
Tiempo (seg)
0.5
0.5
0
0
Tiempo (seg)
0
-1
0
0.5
0.5
Tiempo (seg)
-2
0
0.5
0
0
residuo 5
Residuo 5
Tiempo (seg)
1
1.5
residuo 3
-2
0
Tiempo (seg)
Residuo 4
Residuo 3
Tiempo (seg)
residuo 2
-2
0
residuo 4
residuo 1
Residuo 2
Residuo 1
Figura C. 21 Falla de +20% en el sensor de m.
1.5
Tiempo (seg)
Figura C. 22 Falla de -20% en el sensor de m.
166
Apndices.
APNDICE D.
ECUACIONES
PARA
LA
RECONSTRUCCIN DE FALLAS.
ETAPA
DE
Las ecuaciones para la reconstruccin de fallas para la etapa de estimacin se muestran a

continuacin:
Reconstruccin de fallas:
Falla en Rs11.
Partiendo de la ecuacin del modelo del sistema para la corriente de estator del eje q
= 1 2 3 + 4 + 5 6 + 7
(D. 1)
Se tiene que el modelo de una falla en la resistencia del estator Rs11 se representa por
1 = 11 +
(D. 2)
La reconstruccin de una falla en este parmetro se determina por:

=
2 3 + 4 + 5 6 + 7
11

(D. 3)
Falla en Rs12.
Partiendo de la ecuacin del modelo del sistema para la corriente de estator del eje q, que
se expresa en (D.1)
= 1 2 3 + 4 + 5 6 + 7
Se tiene que una falla en la resistencia del estator RS12 se representa por
2 = 12 +
(D. 4)
=
1 3 + 4 + 5 6 + 7
12

(D. 5)

167
Falla en Rs21.
Partiendo de la ecuacin del modelo del sistema para la corriente de estator del eje d:
= 1 + 2 3 + 4 + 5 + 6 + 7
(D. 6)
2 = 21 +
(D. 7)

=
+ 2 3 + 4 + 5 + 6 + 7
21

(D. 8)
Falla en Rs22.
Partiendo de la ecuacin del modelo del sistema para la corriente de estator del eje d, que
se expresa en (D.6)
= 1 + 2 3 + 4 + 5 + 6 + 7
3 = 22 +
(D. 9)

=
1 + 2 + 4 + 5 + 6 + 7
22

(D. 10)
Falla en Rr11.
De la ecuacin del modelo del sistema para la corriente de rotor del eje q:
= 1 + 2 + 3 4 + 5 6 7
(D. 11)
Se tiene que una falla en la resistencia del rotor Rr11 se representa por
4 = 11 +
(D. 12)

=
+ 1 + 2 + 3 + 5 6 7
11

(D. 13)
168
Apndices.
Falla en Rr12.
De la ecuacin del modelo del sistema para la corriente de rotor del eje q, que se expresa en
(D.11)
= 1 + 2 + 3 4 + 5 6 7
6 = 12 +
(D. 14)

=
+ 1 + 2 + 3 4 + 5 7
12

(D. 15)
Falla en Rr21.
De la ecuacin del modelo del sistema para la corriente de rotor del eje d:
= 1 2 + 3 4 5 6 7
(D. 16)
5 = 21 +
(D. 17)

=
+ 1 2 + 3 4 6 7
21

(D. 18)
Falla en Rr22.
De la ecuacin del modelo del sistema para la corriente de rotor del eje d, que se expresa en
(D.16)
= 1 2 + 3 4 5 6 7
6 = 22 +
(D. 19)

=
+ 1 2 + 3 4 5 7
22

(D. 20)

169
Grficas de los resultados de la reconstruccin de fallas para los siguientes

parmetros:
Los modelos de las fallas para las cuales se llevo a cabo la reconstruccin en cada uno de los
parmetros se muestran a continuacin.
Falla 1.
Simulacin de una variacin en el valor nominal de los parmetros Rsij y Rrij es decir el
modelo de esta falla es:
= +
= +
(D. 21)
donde representa un aumento en el valor nominal de la resistencia

correspondiente a un 100%.
Falla 2.
Simulacin de una falla abrupta alterando el valor nominal de los parmetros Rsij y Rrij, es
decir el modelo de esta falla es:
= +
= +
(D. 22)
donde la falla f se representa por una funcin gradual tipo escaln con un ajuste de datos,
visualizacin e interpolacin polinomial mediante tcnicas spline. La cual se muestra a
continuacin:
Falla abrupta
90
80
70
60
50
40
30
20
10
0
-10
0
0.5
1.5
Tiempo (seg)
Figura D. 1 Falla abrupta tipo escaln.
2.5
170
Apndices.
Falla 3.
Simulacin de una falla incipiente alterando el valor nominal de los parmetros Rsij y Rrij, es
decir el modelo de esta falla es:
= +
= +
(D. 23)
donde la falla f est representada por una funcin tipo rampa con un ajuste de datos,
visualizacin e interpolacin polinomial mediante tcnicas spline. La cual se muestra a
continuacin:
Falla incipiente
90
80
70
60
50
40
30
20
10
0
-10
0
Tiempo (seg)
Figura D. 2 Falla incipiente tipo rampa.
Reconstruccin para fallas en Rs11:

Simulacin de una variacin en el valor nominal de Rs11, es decir el modelo de esta falla es:
1 = 11 + 11
(D. 24)
donde 11 representa el aumento del valor nominal de la resistencia a un 100%.

La Figura D.3 muestra la reconstruccin de la falla, mientras que la Figura D.4 presenta un
acercamiento a los detalles de las singularidades que se muestran en la Figura D.2 las cuales
se deben a la falta de observacin en = 0.

171
60
50
Amplitud de falla
40
30
20
10
0
-10
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1.2
1.4
1.6
1.8
Tiempo (seg)
Figura D. 3 Reconstruccin de falla en Rs11.
Amplitud de falla
45
44
43
42
1
1.02
1.04
1.06
1.08
1.1
1.12
1.14
1.16
1.18
1.2
1.14
1.16
1.18
1.2
Tiempo (seg)
Corriente (Amp)

1
-1
1
1.02
1.04
1.06
1.08
1.1
1.12
Tiempo (seg)
Figura D. 4 Acercamiento de la reconstruccin de la falla 1.
Simulacin de una falla abrupta alterando el valor nominal de Rs11, es decir el modelo de
esta falla es:
2 = 11 +
(D. 25)
acercamiento a los detalles de las singularidades que se muestran en la Figura D.5, las
cuales se deben a la falta de observacin en = 0.
172
Apndices.
100
90
80
70
60
50
40
30
20
10
0
-10
0.8
1.2
1.4
1.6
1.8
2.2
2.4
2.6
Tiempo (seg)
Figura D. 5 Reconstruccin de la falla 2 en Rs11.

100
90
80
70
1.8
1.82
1.84
1.86
1.88
1.9
1.92
1.94
1.96
1.98
Tiempo (seg)
Corriente (Amp)

1
-1
1.8
1.81
1.82
1.83
1.84
1.85
1.86
1.87
1.88
1.89
1.9
Tiempo (seg)
Figura D. 6 Acercamiento a las singularidades para la reconstruccin de la falla abrupta.
Simulacin de una falla incipiente alterando el valor nominal de R s11, es decir el modelo de
esta falla es:
3 = 11 +
(D. 26)
donde la falla f se representa por una funcin tipo rampa con un ajuste de datos,
acercamiento a los detalles de las singularidades que se muestran en la Figura D.7 debidas
a la falta de observacin en = 0.

173
100
90
80
Amplitud de falla
70
60
50
40
30
20
10
0
-10
0
Tiempo (seg)
Figura D. 7 Reconstruccin de la falla en Rs11.
Amplitud de falla
70
65
60
55
3
3.02
3.04
3.06
3.08
3.1
3.12
3.14
3.16
3.18
3.2
3.14
3.16
3.18
3.2
Tiempo (seg)
Corriente (Amp)

1
-1
3
3.02
3.04
3.06
3.08
3.1
3.12
Tiempo (seg)
Figura D. 8 Acercamiento a las singularidades para la reconstruccin de la falla incipiente.
Reconstruccin para fallas en Rr22:

Simulacin de una variacin en el valor nominal de Rr22, es decir el modelado de esta falla
es:
1 = 22 + 22
(D. 27)

acercamiento a los detalles de las singularidades que se muestran en la Figura D.9 debidas a
la falta de observacin en = 0.
174
Apndices.
100
90
80
70
60
50
40
30
20
10
0
-10
0.5
1.5
2.5
Tiempo (seg)
Figura D. 9 Reconstruccin de falla 1 en Rr22.

84
83
82
81
80
1.2
1.25
1.3
1.35
1.4
1.45
1.5
1.55
1.6
1.5
1.55
1.6
Tiempo (seg)

Corriente (Amp)
1
0.5
0
-0.5
-1
1.2
1.25
1.3
1.35
1.4
1.45
Tiempo (seg)
Figura D. 10 Acercamiento de la reconstruccin de la falla 1 en Rr22.
Simulacin de una falla abrupta alterando el valor nominal de Rr22, es decir el modelo de
esta falla es:
2 = 22 +
(D. 28)
La Figura D.11 muestra la reconstruccin de la falla, mientras que la Figura D.12 presenta
un acercamiento a los detalles de las singularidades que se muestran en la Figura D.11
debidas a la falta de observacin en = 0.

175
120
100
80
60
40
20
0
0
0.5
1.5
2.5
Tiempo (seg)
Figura D. 11 Reconstruccin de la falla 2 en Rr22.

88
86
84
82
80
2
2.02
2.04
2.06
2.08
2.1
2.12
2.14
2.16
2.18
2.2
2.14
2.16
2.18
2.2
Tiempo (seg)
Corriente (Amp)

1
-1
2
2.02
2.04
2.06
2.08
2.1
2.12
Tiempo (seg)
Simulacin de una falla incipiente alterando el valor nominal de Rr22, es decir el modelo de
esta falla es:
3 = 22 +
(D. 29)
un acercamiento a los detalles de las singularidades que se muestran en la Figura D.13, las
176
Apndices.
100
90
80
70
60
50
40
30
20
10
0
0
Tiempo (seg)

92
90
88
86
4
4.02
4.04
4.06
4.08
4.1
4.12
4.14
4.16
4.18
4.2
4.14
4.16
4.18
4.2
Tiempo (seg)
Corriente (Amp)

1
-1
4
4.02
4.04
4.06
4.08
4.1
4.12
Tiempo (seg)
Reconstruccin para fallas en Rs22:

Simulacin de una variacin en el valor nominal de R s22, es decir el modelado de esta falla
es:
1 = 22 + 22
(D. 30)


177
50
40
30
20
10
0
0
0.5
1.5
2.5
Tiempo (seg)
Figura D. 15 Reconstruccin de falla 1 en Rs22.

44.5
44
43.5
43
1.3
1.35
1.4
1.45
1.5
1.55
1.5
1.55
Tiempo (seg)
Corriente (Amp)
Corriente de estator Ids

1
-1
1.3
1.35
1.4
1.45
Tiempo (seg)
Figura D. 16 Acercamiento a las singularidades para la reconstruccin de la falla escaln.
Simulacin de una falla abrupta alterando el valor nominal de Rs22, es decir el modelo de
esta falla es:
2 = 22 +
(D. 31)
178
Apndices.
100
90
80
70
60
50
40
30
20
10
0
-10
0
0.5
1.5
2.5
Tiempo (seg)

90
85
80
75
70
3.5
3.52
3.54
3.56
3.58
3.6
3.62
3.64
3.66
3.68
3.7
3.64
3.66
3.68
3.7
Tiempo (seg)

Corriente (Amp)
1
0.5
0
-0.5
-1
3.5
3.52
3.54
3.56
3.58
3.6
3.62
Tiempo (seg)
Simulacin de una falla incipiente alterando el valor nominal de R s22, es decir el modelo de
esta falla es:
3 = 22 +
(D. 32)

179
100
90
80
70
60
50
40
30
20
10
0
-10
0
Tiempo (seg)

90
80
70
3.5
3.52
3.54
3.56
3.58
3.6
3.62
3.64
3.66
3.68
3.7
3.64
3.66
3.68
3.7
Tiempo (seg)
Corriente (Amp)

1
-1
3.5
3.52
3.54
3.56
3.58
3.6
3.62
Tiempo (seg)
Reconstruccin para fallas en Rr11:

Simulacin de una variacin en el valor nominal de Rr11, es decir el modelado de esta falla
es:
1 = 11 + 11
(D. 33)
180
Apndices.
100
90
80
70
60
50
40
30
20
10
0
-10
0.5
1.5
2.5
Tiempo (seg)
Figura D. 21 Reconstruccin de falla 1 en Rr11.

44.5
44
43.5
43
1.3
1.35
1.4
1.45
1.5
1.55
1.5
1.55
Tiempo (seg)
Corriente (Amp)

1
-1
1.3
1.35
1.4
1.45
Tiempo (seg)
Figura D. 22 Acercamiento a las singularidades para la reconstruccin de la falla escaln.
Simulacin de una falla abrupta alterando el valor nominal de Rr11, es decir el modelo de
esta falla es:
2 = 11 +
(D. 34)

181
100
80
60
40
20
0
0
0.5
1.5
2.5
2.4
2.45
2.5
2.4
2.45
2.5
Tiempo (seg)

90
88
86
84
82
2.2
2.25
2.3
2.35
Tiempo (seg)
Corriente (Amp)
Corriente de rotor Iqr

1
-1
2.2
2.25
2.3
2.35
Tiempo (seg)
Simulacin de una falla incipiente alterando el valor nominal de R r11, es decir el modelo de
esta falla es:
3 = 11 +
(D. 35)
182
Apndices.
100
90
80
70
60
50
40
30
20
10
0
0
Tiempo (seg)

90
88
86
4
4.02
4.04
4.06
4.08
4.1
4.12
4.14
4.16
4.18
4.2
4.14
4.16
4.18
4.2
Tiempo (seg)
Corriente (Amp)
Corriente de rotor Iqr

1
-1
4
4.02
4.04
4.06
4.08
4.1
4.12
Tiempo (seg)

183
APNDICE E.
INTERPOLACIN SPLINE.
En el subcampo matemtico del anlisis numrico, un spline es una curva definida a trozos
mediante polinomios. El trmino "spline" hace referencia a una amplia clase de funciones
que se utilizan en aplicaciones que requieren la interpolacin de datos.
En los problemas de interpolacin, se utiliza a menudo la interpolacin mediante
splines porque da lugar a resultados similares requiriendo solamente el uso de polinomios
de bajo grado a la vez, que se evitan las oscilaciones, que en la mayora de las aplicaciones
resultan indeseables, y que aparecen al interpolar mediante polinomios de grado elevado.
Los splines se utilizan en el ajuste de curvas para aproximar formas complicadas. La
simplicidad de la representacin y la facilidad de cmputo de los splines los hacen
populares para la representacin de curvas en informtica, particularmente en el terreno
de los grficos a travs de computadora.
Definicin.
Un spline es una funcin polinomial a trozos. En su forma ms general un spline polinomial
: [, ] consiste de las piezas polinomiales : , +1 , donde
= 0 < 1 < < 2 < 1 =
= 0 , 0 < 1 ,
= 1 , 1 < 2 ,
= 2 , 2 < 1 .
donde, los puntos g dados para , se llaman nudos. El vector = (0 , , 1 ) es el vector
de nudos para el spline. El spline es uniforme, si los nudos estn equidistantemente
distribuidos sobre el intervalo [, ], de lo contrario, ste no es uniforme.
Matlab tiene su propia versin de la funcin spline, cuya sintaxis se presenta a
continuacin:
pp = spline(x,Y)
184
Apndices.
donde, pp = spline (x, y) devuelve la forma polinomial a trozos de la interpolacin cbica

spline para su uso posterior con ppval. x debe ser un vector. Y puede ser un escalar, un
vector o una matriz de cualquier dimensin, cumpliendo con las siguientes condiciones:
Si Y es un escalar o un vector, debe tener la misma longitud que x.

Si Y es una matriz, el tamao de Y debe tener la forma [1, 2, , , ], donde n es
la longitud de x.
Por ejemplo, para generar la falla abrupta tipo escaln el programa que se utiliz es:
%Longitud del vector
x=0:0.1:3;
length(x)
%Datos para el escaln
y=[0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 5 12 21 32 45 59 75 87 85 85 85 85 85 85 85 85 85 85 85];
length(y)
%Generacin por interpolacin cbica spline
cs=spline(x,[0 y 0]);
xx=linspace(0,3,101);
%Grfica de la falla abrupta tipo escaln
plot(x,y,'o',xx,ppval(cs,xx),'-');
grid
f=ppval(cs,xx);
%Vector de falla para motor de induccin
falla=[xx' f']
Este programa genera la siguiente grfica:

Falla Abrupta Tipo Escaln
90
80
70
60
50
40
30
20
10
0
-10
0
0.5
1.5
2.5
Tiempo (seg)
Figura E. 1. Falla abrupta tipo escaln aproximada mediante interpolacin cbica spline.
Los datos que proporciona la interpolacin cbica spline, los cuales se almacenan en el
vector falla, se introducen al modelo del motor de induccin como una falla aditiva en
alguno de los parmetros que se presentan en el Captulo 3.
185
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"E N MI OPININ , HE SIDO UN NIO PEQUEO QUE , JUGANDO EN LA PLAYA ,

ENCONTRABA DE TARDE A TARDE UN GUIJARRO MS FINO O UN CONCHA MS
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DELANTE DE M ."
Isaac Newton

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2.4. Enfoque Algebraico-Diferencial

2.4.1. Dinmica de Sistemas desde el Enfoque Algebraico

2.4.2. Diagnstico de Fallas y Enfoque Algebraico

2.5. Condiciones de Diagnosticabilidad y Observabilidad algebraica

2.5.1. Condicin de Observabilidad Algebraica

2.5.2. Condicin de Diagnosticabilidad para la Estimacin de Fallas

2.5.3. Relacin entre la Diagnosticabilidad y la Observabilidad Algebraica

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3.2. Construccin Fsica del Motor de Induccin

3.3. Principio de funcionamiento del motor de induccin

3.4. Concepto de Deslizamiento en el Motor de Induccin

3.5. Circuito Equivalente del Motor de Induccin

3.5.1. Modelado de las Prdidas

3.5.2. Circuito equivalente de la mquina como transformador

3.6. Modelo Dinmico del Motor de Induccin

3.6.1. Modelo Trifsico del motor de induccin con Rotor Devanado

3.6.2. Teora del Marco de Referencia

3.8.2. Fallas Mecnicas

3.8.3. Conjunto de Fallas a Evaluar

3.8.4. Simulacin de Fallas en el Motor de Induccin con Rotor Devanado

Diseo del Sistema de Deteccin y Diagnstico de Fallas para el Motor de

4.2. Diferenciacin de Seales

4.3. Filtro Lineal para Estimacin Algebraica de Derivadas

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4.4.1. Condicin de Observabilidad Algebraica para el Motor de Induccin

4.4.3. Simulacin de los observadores

4.5. Diseo de la Etapa de Generacin de Residuos para el Motor de Induccin

4.6. Diseo de la Etapa de Estimacin de Fallas para el Motor de Induccin

4.6.1. Condicin de Diagnosticabilidad para el Motor de Induccin

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Resultados de la Deteccin y Diagnstico de Fallas en el Motor de Induccin con 105

5.2. Deteccin y Localizacin de Fallas en el Motor de Induccin

5.2.1. Etapa de Generacin de Residuos