Modelo Dinámico de Robots

Manipuladores
Robot Stanford
Alumno: Benjamín Caleco Cruz
Profesor: Mtro. José Pedro Sánchez Santana
Dinámica y Control de Robots
Ing. Mecatrónica

1. Introducción Velocidad lineal (prismático)

𝑇
𝑉0,3,1 = 𝑉031 = 𝑅23 + 𝑉021 + (𝑊021 𝑥𝑝3 +
El modelo dinámico establece relaciones
(𝑊𝑂2 𝑥 𝑊02 𝑥𝑝3 ))+2((𝑊03 )𝑥(( 𝐷31 )( 𝑍3 )))
matemáticas entre las coordenadas
+ (( 𝐷32 )( 𝑍3 ))
articulares, sus derivadas, las fuerzas y pares
aplicados en las articulaciones. −𝐿2 (𝜃5 sen 𝜃2 + 𝜃4 𝜃6 𝑐𝑜𝑠 𝜃2 ) −2𝜃4 𝐷31 cos 𝜃2 + 𝜃4 𝜃6 𝐿2 𝑐𝑜𝑠𝜃2
= 𝐿2 𝜃42 cos 2 𝜃2 + 𝐿2 𝜃62 − gsen 𝜃2
Existen dos métodos para formular el modelo 𝜃4 𝜃6 𝐿2 sen 𝜃2 − 𝐿2 (𝜃5 cos 𝜃2 − 𝜃4 𝜃6 sen 𝜃2 )

dinámico: Newton-Euler, basado en el Aceleración lineal en el centro de masa.

"balance de fuerzas", y el método
Lagrangiano, método de "balance de 𝑉𝑐3 = 𝑉13 = 𝑉031 + 𝑊031 𝑥𝑝13 + 𝑊03 𝑥 𝑊03 𝑥𝑝13 =
energías", que ofrece unas ecuaciones en
Figura 2.1 Características estructurales del Robot Stanford.
forma cerrada. −𝐷3 (𝜃5 sen 𝜃2 + 𝜃4 𝜃6 𝑐𝑜𝑠 𝜃2 ) − 𝐿2 (𝜃5 sen 𝜃2 + 𝜃4 𝜃6 𝑐𝑜𝑠 𝜃2 ) −2𝜃4 𝐷31 cos 𝜃2 − 𝜃4 𝜃6 𝐷3 𝑐𝑜𝑠 𝜃2 − 𝜃4 𝜃6 𝐿2 𝑐𝑜𝑠𝜃2
−𝑔 cos 𝜃2 −2𝜃6 𝐷31 −𝜃62 𝐷3 −𝜃62 𝐿2 −𝜃42 𝐷3 sen2 𝜃2 −𝜃42 𝐿2 𝑠𝑒𝑛2 𝜃2
Paso 3. Condiciones Iniciales. 𝐷32 + 𝑔 sen 𝜃2 + 𝜃7 𝐷3 + 𝜃7 𝐿2 −𝜃42 𝐷3 𝑐𝑜𝑠 𝜃2 sen 𝜃2 −𝜃42 𝐿2 𝑐𝑜𝑠 𝜃2 sen 𝜃2

Obtendremos el modelo dinámico del siguiente Calcular fuerzas y pares

robot con metodología Newton Euler. Para i = 3
𝐹3 = 𝑚3 𝑣13 =
−𝑚3 (𝐷3 (𝜃5 sen 𝜃2 + 𝜃4 𝜃6 𝑐𝑜𝑠 𝜃2 ) + 𝐿2 (𝜃5 sen 𝜃2 + 𝜃4 𝜃6 𝑐𝑜𝑠 𝜃2 ) +2𝜃4 𝐷31 cos 𝜃2 + 𝜃4 𝜃6 𝐷3 𝑐𝑜𝑠 𝜃2 + 𝜃4 𝜃6 𝐿2 𝑐𝑜𝑠𝜃2 )
−𝑚3 (𝑔 cos 𝜃2 −2𝜃6 𝐷31 −𝜃62 𝐷3 −𝜃62 𝐿2 −𝜃42 𝐷3 sen2 𝜃2 −𝜃42 𝐿2 𝑠𝑒𝑛2 𝜃2 )
𝑚3 ( 𝐷32 + 𝑔 sen 𝜃2 + 𝜃7 𝐷3 + 𝜃7 𝐿2 −𝜃42 𝐷3 𝑐𝑜𝑠 𝜃2 sen 𝜃2 −𝜃42 𝐿2 𝑐𝑜𝑠 𝜃2 sen 𝜃2 )

𝑁3 = 𝐼03 𝑊031 + 𝑊03 𝑥 (𝐼03 𝑊03 ) =

𝜃7 𝐼11 +𝜃42 𝐼21 𝑐𝑜𝑠𝜃2 sen 𝜃2 − 𝜃42 𝐼31 𝑐𝑜𝑠𝜃2 𝑠𝑒𝑛𝜃2

𝜃4 𝜃6 𝐼11 sen 𝜃2 − 𝐼21 ( 𝜃5 𝑐𝑜𝑠 𝜃2 − 𝜃4 𝜃6 𝑠𝑒𝑛𝜃2 ) − 𝜃4 𝜃6 𝐼31 𝑠𝑒𝑛𝜃2
Donde : 𝑝𝑛 = 𝐼31 ( 𝜃5 𝑠𝑒𝑛 𝜃2 + 𝜃4 𝜃6 𝑐𝑜𝑠𝜃2 ) + 𝜃4 𝜃6 𝐼11 𝑐𝑜𝑠𝜃2 − 𝜃4 𝜃6 𝐼21 𝑐𝑜𝑠𝜃2
𝑃𝐶𝑛 = Centro de masa
ᴼ𝑊0 =Velocidad Angular Para i = 2
ᴼ𝑉ሶ0 =Velocidad lineal 𝐹2 = 𝑚2 𝑉𝑐2 =
4 𝑓 =Fuerzas
Figura 1.1 Robot de Stanford 4
4 𝑛 =Pares
4 𝑚2 (𝐿2 (cos 𝜃2 + 𝑠𝑒𝑛 𝜃2 ) 𝜃42 +𝑔 cos 𝜃2 + 𝜃7 𝐿2
2. Metodología de Newton - Euler 𝐿2 𝜃42 cos 2 𝜃2 + 𝐿2 𝜃62 − gsen 𝜃2
Paso 4. Cálculo de las velocidades y 𝜃4 𝜃6 𝐿2 sen 𝜃2 − 𝐿2 (𝜃5 cos 𝜃2 − 𝜃4 𝜃6 sen 𝜃2 )
El método de Newton-Euler permite obtener un aceleraciones.
conjunto de ecuaciones recursivas hacia 𝑁2 = 𝐼02 𝑊021 + 𝑊02 𝑥( 𝐼02 (𝑊02 ) =
delante de velocidad y aceleración lineal y a) Para i = 0,...,n−1 .
𝐼02 (𝜃4 𝑐𝑜𝑠 𝜃2 − 𝜃4 𝜃6 𝐿2 sen 𝜃2 + 𝜃4 𝜃6 𝐼22 sen 𝜃2 − 𝜃4 𝜃6 𝐼32 sen 𝜃2
angular. 𝜃4 𝜃6 𝐼12 𝑐𝑜𝑠 𝜃2 − 𝐼22 (𝜃5 sen 𝜃2 + 𝜃4 𝜃6 cos 𝜃2 ) − 𝜃4 𝜃6 𝐼32 sen 𝜃2
b) Calculo de las velocidades angular y lineal. 𝜃7 𝐼32 + 𝜃42 𝐼12 𝑐𝑜𝑠 𝜃2 sen 𝜃2 − 𝜃42 𝐼22 cos 𝜃2 sen 𝜃2
Paso 1. Obtención de los parámetros de D-H. Propagación hacia delante:
Para i = 1
Para i = 0 0 0
Aceleración lineal en el centro de masa. 𝐹1 = 𝑚1 𝑉𝑐1 = 𝑚1 0 = 0
𝑔 𝑔𝑚1
0 0
𝑉𝑐𝑙 = 𝑉001 + 𝑊011 𝑥 𝑝1 + (𝑊𝑂𝑂 𝑥 𝑊00 𝑥 𝑝1 = 0 𝑁1 = 𝐼01 𝑊011 + 𝑊01 𝑥 (𝐼01 𝑊01 ) = 0
𝑔 𝜃5 𝐼33
Tabla 2.1 Tabla de Parámetros Robot de Stanford.
Para i = 1 Para par resultante: Uniones Rotacional y Prismática.
Paso 2. Matriz de Transformación.
𝜋 𝜋 𝜋 𝜋
Velocidad Angular 𝜃4 = 𝜃ሶ1 𝜃5 = 𝜃ሷ1 𝜃6 = 𝜃ሶ2 𝜃7 = 𝜃ሷ 2
𝑐𝑜𝑠( + 𝜃1 + ) −𝑠𝑒𝑛( + 𝜃1 + ) 0 0 𝜃4 cos 𝜃2
2 2 2 2
𝑇
0
𝜋
𝑠𝑒𝑛( + 𝜃1
𝜋
+ )
𝜋 𝜋
𝑐𝑜𝑠( + 𝜃1 + ) 0 0 𝑊0,2 = 𝑅12 ∗ 𝑊01 + (𝜃6 ∗ 𝑍2 )= −𝜃4 cos 𝜃2 𝑡1 = (𝑁1 )𝑇 (𝑍1 ) 𝑡2 = (𝑁2 )𝑇 (𝑍2 ) 𝑡3 = (𝑓3 )𝑇 (𝑍3 )
1𝑇= 2 2 2 2 𝜃6
0 0 1 𝐿1
0 0 0 1 4. Conclusión
Velocidad Lineal
𝜋 𝜋 𝜋 𝜋 gcos 𝜃2
𝑐𝑜𝑠( + 𝜃1 + ) −𝑠𝑒𝑛( + 𝜃1 + ) 0 0 𝑇
𝑉0,2,1 = 𝑅12 (𝑉011 𝑥 𝑝2 + 𝑊01 𝑥 𝑊01 𝑥 𝑝2 = −gsin 𝜃2 Se cumplió con el objetivo planteado de mostrar
2 2 2 2
1 0 0 0 0 0 el desarrollo a detalle del procedimiento para la
2𝑇= 𝜋 𝜋 𝜋 𝜋
𝑠𝑒𝑛( + 𝜃1 + ) 𝑐𝑜𝑠( + 𝜃1 + ) 1 𝐿1 obtención del modelo dinámico. Se resalta la
2 2 2 2 Aceleración lineal en el centro de masa.
0 0 0 1 importancia de realizar cada paso de la
metodología y realizar las operaciones adecuadas,
𝐿2 (sen 𝜃2 sen 𝜃2 ) 𝜃42 + g cos 𝜃2 + 𝜃7 𝐿2
0 −1 0 0 asimismo las consideraciones pertinentes para los
𝑉12 = 𝐿2 𝜃42 cos 2 𝜃2 + 𝐿2 𝜃62 − gsen 𝜃2 parámetros de posición, velocidad y aceleración.
2 0 0 −1 𝐿2
3𝑇= 𝜃4 𝜃6 𝐿2 sen 𝜃2 − 𝐿2 (𝜃5 cos 𝜃2 − 𝜃4 𝜃6 sen 𝜃2 )
1 0 0 0
0 0 0 1 Referencias
Para i = 2
1 0 0 0 Velocidad angular (prismático)
[1]. Modelo dinámico de robot manipulador Métodología de
3 0 1 0 0
4𝑇= 𝜃7 Newton Euler y Metodología de Lagrange. Ing. Omar Serrano Pérez
0 0 1 𝑑3 + 𝐿3 𝑇 M. en C. José Pedro Sánchez Santana
𝑊0,3 = 𝑅12 ∗ 𝑊02 = 𝜃4 𝜃6 sen 𝜃2 − 𝜃5 cos 𝜃2
0 0 0 0 𝜃5 sen 𝜃2 + 𝜃4 𝜃6 cos 𝜃2