DINAMICA

DE PROCESOS INDUSTRIALES, ELO-371

Tarea: Deslizador Magnetico

Felipe Andres Gil Silva 201121019-0
Ricardo Andres Hernandez Vidal 201121035-2

ResumenModelado en detalle del sistema real de

un deslizado magnetico y su modelo linealizado, bajo

ciertos parametros seleccionados arbitrariamente. Diseno

de los controladores para cada uno de los subsistemas.
Implementacion y muestra de resultados de resultados
obtenidos en Simulink/MatLab.

Palabras claves MAGLEV, LIM, linealizar

I NTRODUCCI ON
En 1979 se implemento el primer tren de levitacion
magnetica (MAGLEV) de prueba, este causo un alto
interes, por la posibilidad teorica de generar un medio
de transporte que solo se ve afectado por la friccion
del aire. Hoy en da la tecnologa ha madurado lo
suficiente para poder controlar los distintos sistemas
que involucran la levitacion, suspension y propulsion
de este, de manera que los trenes tipo MAGLEV se han
implementado en diversos pases, preferidos por su alta
velocidad y su inmunidad ante condiciones climaticas.
En este documento se modelara en detalle un deslizador magnetico basado en el principio del MAGLEV,
especficamente los sistemas de levitacion y propulsion. Estos se modelaran por separado, ya que son
subsistemas independientes.
El modelamiento de la levitacion se lleva a cabo
realizando la 2da ley de newton de dicho subsistema,
en donde afectan solo la gravedad y la fuerza electromagnetica inducida por el electroiman, desestimando
cualquier tipo de perturbacion que cause volcamiento
del cuerpo. Ademas se ocupa la ley de kirchhoff
de voltajes, para modelar la corriente de actuacion
teniendo como entrada el voltaje.
Para el caso del modelamiento de la propulsion se
analiza solo con la segunda ley de newton, en donde
las fuerzas involucradas, la fuerza inducida por el
motor linear de induccion (LIM) y el roce con el
aire, simplificando el sistema, de manera que se pueda
controlar la fuerza inducida por el LIM, teniendo como
entrada la corriente de estator en el eje coordenado q.
Una vez realizados los modelos se proceden a linealizar, segun la formula de Taylor.
Se finaliza disenando los controladores, utilizando el
metodo de realimentacion de estados, para cada uno
de los subsistemas. Se tiene en cuenta el buscar una
respuesta rapida, y a la vez robusta.
Finalmente se analiza el comportamiento del control
disenado, ante la incorporacion de errores de modelado
del 10 %.

D EFINICION DE VARIABLES Y CONSTANTES

Las variables a utilizar son las siguientes:
y: posicion vertical del carro [m]
i: corriente a traves del electroiman [A]
u: tension aplicada al electroiman [V]
L: inductancia del electroiman [H]
iqs : corriente q a traves del estator [A]
vx : velocidad horizontal del carro [m/s]
ax : aceleracion horizontal del cuerpo [m/s2 ]
r : flujo rotor del LIM [W b]
is : corriente estator del LIM [A]
Fp : fuerza de propulsion por LIM [N ]
Fr : fuerza de roce con el aire [N ]
Las constantes a utilizar son las siguientes:
Constantes conocidas:
g: gravedad terrestre 9.8[kg/s2 ]
0 :
permeabilidad
magnetica
del
aire
Wb
4107 [ Am
]
: densidad del aire 1.29[kg/m3 ]
Constantes usadas para simulacion:
m: masa del carro 1[kg]
p: pares de polos 2[]
N : numero de vueltas del iman 100[]
ye : posicion vertical de equilibrio del carro
0.05[m]
ve : velocidad horizontal de equilibrio del carro
56[m/s]
Ab : a rea de la base del carro 0.005[m]
Af : a rea frontal del carro 0.0025[m]
R: resistencia del iman a inducir 1[]
Lm : inductancia mutua del LIM 0.04[H]
Lr : inductancia del rotor del LIM 0.0424[H]
drnom : flujo d a traves del rotor nominal del LIM
0.8673[V m]
Nota: Durante el desarrollo de esta tarea el subndice
e denotara que la variable se encuentra en el punto
de equilibrio. Por ejemplo, ie es el valor de la corriente
por el electroiman en equilibrio.


DINAMICA
DE PROCESOS INDUSTRIALES, ELO-371

I.
I-A.

M ODELADO FI SICO

Combinando las formulas (3) y (6) se tiene el

sistema de ecuaciones que modela la levitacion.

Levitacion

La levitacion del carro se realiza mediante imanes

permanentes contenidos en el mismo que propician
una fuerza electromagnetica Fe repulsiva cuando se
le aplica una tension u. En la Figura 1 se muestra
el modelo para una masa pequena perteneciente al
carro. Dicho modelo se puede extender al carro entero
mediante superposicion.

(
levitacion :

C i
y = m
y2 g
i = u y R y i +
2C
2C

equilibrio :

En la Figura 1 se puede apreciar que el electroiman

esta contenido en el carro. Ademas existen dos dinamicas includas: la conservacion de momentum vertical
del carro y la ecuacion del electroiman entre el voltaje
u y la corriente i. Para la primera, segun la segunda
Ley de Newton, la ecuacion dinamica que modela la
posicion y se muestra en la siguiente ecuacion
m
y = Fe mg

(1)

(7)

Ahora bien, con el fin de analizar el comportamiento

del sistema en lazo abierto, se usara el punto de
equilibrio como punto de partida del mismo. El punto
de equilibrio es
(

Figura 1. Esquema del modelado fsico para la levitacion del

deslizador magnetico

iy
y

i2

mg = C ye2
e
ue = R ie

(8)

Por ejemplo, si se define un punto de equilibrio de

ye = 0.05[m] (5 centmetros de suspension) se tiene

ye = 0.05[m]
p
equilibrio :
i = ye mg/C = 39.49[A];
e
ue = R ie = 39.49[V ]

(9)

A continuacion se simula el sistema en lazo abierto,

contenido en el archivo Levitacion lazoabierto.slx, cuyos diagramas de bloques se muestran en las Figuras
2, 3 y 4.

Donde la fuerza electromagnetica es

Fe =

0 N 2 A i2
2
4
y

(2)

Por simplicidad algebraica se puede definir C =

y despejando la posicion se tiene:

0 N 2 A
,
4

y =

C i2
g
m y2

(3)

Por otra parte, la ecuacion dinamica del electroiman

es la siguiente

Figura 2. Diagrama Simulink para el subsistema corriente en lazo

abierto.

dL
di
d(L i)
=Ri+
i+
L (4)
dt
dt
dt
Donde L representa la inductancia equivalente del
electroiman, que depende de C y de la distancia del
carro y se puede modelar
u=Ri+

L=

2C
y

(5)

Sustituyendo la ecuacion (5) en (4)

u=Ri+

2C 2C i
i
y
y
y2

(6)

Figura 3. Diagrama Simulink para el subsistema posicion en lazo

abierto.


DINAMICA
DE PROCESOS INDUSTRIALES, ELO-371

subsistema es estable, lo cual se hace evidente en la

ecuacion (3), pues se trata de un sistema con polos
conjugados con parte real cero, lo que se demostrara
en la linealizacion del sistema.

Figura 4. Diagrama Simulink para el sistema levitacion completo

en lazo abierto.

Note que el subsistema corriente no se puede simular

por separado, pues necesita de la entrada y.
Por lo que
se estudiara el sistema completo en primer lugar. En
el punto de operacion y sin perturbaciones, el sistema
se mantiene en equilibrio. Al introducir un escalon de
valor inicial 0 y valor final 50 %ue en t = 2[s] se
obtienen las Figuras 5 y 6.

Figura 7. Posicion vertical y ante una perturbacion del punto de

equilibrio del 50 % de la corriente de equilibrio ie .

I-B.

Propulsion

Para modelar la propulsion proporcionada por el

LIM, primero se debe entender como funciona este.
El LIM consiste en un motor de induccion como el de
la imagen 8 que es cortado por la mitad y estirado.

Figura 5. Corriente i ante una perturbacion del punto de equilibrio

del 50 % del voltaje de equilibrio ue .
Figura 8. Esquema de un motor de induccion siendo cortado y
estirado, LIM

El cuerpo a propulsar es el smil lineal del rotor

del motor, en donde el torque generado por el motor
de induccion se transforma en la fuerza de propulsion.
Por definicion el torque en el motor de induccion es el
dado en la ecuacion (10).
3 Lm
Te = p
= {r is }
2 Lr
Figura 6. Posicion vertical y ante una perturbacion del punto de
equilibrio del 50 % del voltaje de equilibrio ue .

Antes de los 2 segundos se puede notar que el

sistema es estable pues permanece en el punto de
equilibrio. Mientras que luego del escalon, la corriente
y la posicion se vuelven inestables. Esto sucede con
cualquier tipo de perturbacion, pues en lazo abierto el
sistema es inestable en cualquier punto fuera del punto
de equilibrio.
Adicionalmente, se calcula la respuesta del subsistema posicion ante una perturbacion de la corriente del
50 % con respecto al punto de equilibrio ie , la cual
se muestra en la Figura 7. Se puede apreciar que el

(10)

Con la finalidad de simplificar el motor de induccion

se trabaja en el eje coordenado dq. El eje coordenado
dq rota a la misma velocidad de r , por ende las corrientes y flujos estan sincronizados. En consecuencia
se reescribe Te y se obtiene la ecuacion (11).
Te =

3 Lm d
p

iq = KT iqs
2 Lr rnom s

KT =

(11)

3 Lm d
p

2 Lr rnom

Entonces la fuerza de propulsion proveniente del

LIM es:
Fp = Te = KT iqs

(12)


DINAMICA
DE PROCESOS INDUSTRIALES, ELO-371

Para determinar la velocidad en funcion de la corriente, se analiza el diagrama de cuerpo libre del
sistema.

Figura 11. Velocidad horizontal ante una perturbacion del punto de

equilibrio del 50 % de la corriente de equilibrio iqse .

Figura 9. Diagrama de fuerzas horizontales sobre el cuerpo.

Al aplicar la 2da ley de newton se tiene que:

max = Fp Fr

(13)

La fuerza de roce con el aire se define como:

Fr =

1
Af vx2 = Kv vx2
2

(14)

1
Af
2
Reescribiendo la ecuacion (13), a partir de las ecuaciones (12) y (14)
Kv =

Como se puede ver ante el escalon ocurrido en 2

segundos, el sistema de lazo abierto intenta seguirlo
pero es demasiado lento para considerar esta respuesta
como la deseada. Pese a que el lazo abierto es estable,
pero tarda mas de lo buscado en alcanzar la referencia
es por ello que mas adelante se vera la forma de
controlar realimentando la salida, con la finalidad de
obtener la referencia deseada en un intervalo de tiempo
mas pequeno.
II.
II-A.

KT q Kv 2
vx =
i
v
(15)
m s
m x
Para analizar el modelo de propulsion en lazo abierto, se debe definir el punto de equilibrio. La derivada
del modelo se iguala a 0, lo que resulta
r
KT q
vxe =
ise
Kv
Se tiene un grado de libertad para definir la
corriente y velocidad en equilibrio, por lo que se
define arbitrariamente la velocidad de equilibrio,
vxe = 30[m/s], por lo tanto iqse = 0.5912.
A continuacion, se realiza la simulacion del sistema
propulsor en lazo abierto, (Propulsor lazoabierto.slx),
su diagrama de bloques se muestra en la figura 10

L INEALIZACI ON

Levitacion

En primer lugar, se obtendra el sistema en variables

de estado. Se definen las siguientes variables de estado.

x1 = y
x2 = y
V.E.

x3 = i
De donde, usando el sistema de ecuaciones 7 es
posible obtener:

x1 = x2 2
C x3
x2 = m
g
V.E
x2

x = u x1 R x x +
3
2C 1
2C 1 3

Cuyo punto de equilibrio se muestra en las ecuaciones (8). Ahora bien, la inductancia en el modelo fsico
es una variable en funcion de la corriente y la posicion
vertical. Sin embargo, la ecuacion de LVK del electroiman, puede ser analizada considerando el movimiento
en un rango pequeno alrededor del punto de equilibrio.
En ese instante, la inductancia del electroiman puede
ser aproximada mediante:
Le =

Figura 10. Diagrama Simulink para el sistema propulsor en lazo

abierto.

Se obtiene la siguiente respuesta ante un un escalon

de valor inicial 0 y valor final 50 %iqse en t = 2[s]
mostrada en la figura

x3 x2
x1

2C
ye

La ecuacion (4) del electroiman queda ahora como

di
(16)
dt
Que como se puede observar, es lineal y corresponde
a la ecuacion de un circuito RL con inductancia
u = Ri + Le


DINAMICA
DE PROCESOS INDUSTRIALES, ELO-371

fija utilizando la corriente como variable de estado.

Reesscribiendo la ecuacion 16 usando la transformada
de Laplace se tiene la funcion de transferencia entre el
voltaje y la corriente

Gi (s) =

1/L
I(s)
=
=
U (s)
s + R/L

1/R
+1

L
Rs

(17)

En el archivo Comparacion corrientes.slx se procede a comparar el sistema linealizado con el sistema

fsico para una perturbacion del 50 %ue . El resultado
se muestra en la Figura 12.

Figura 12. Comparacion de las respuestas i del modelo (azul) y el

modelo linealizado (rojo).

Figura 13. Comparacion de las respuestas y del modelo (azul) y el

modelo linealizado (rojo).

De la ecuacion 19 se infiere que los polos del

subsistema posicion son polos complejos conjugados
con parte real cero, lo que implica que el modo natural
es una sinusoidal con envolvente constante. De la
Figura 14 se puede apreciar que las respuestas del
modelo y del linealizado coinciden durante un par
de segundos y luego sufren un desfase y cambio de
frecuencias, pues luego vuelven a coincidir.
Usando las ecuaciones 16 y 18 se puede escribir el
sistema de levitacion completo en variables de estado.

0
x1
2
2C ie
x2 =

m ye3
x3
0
II-B.

En la Figura 12 se observa que el sistema linealizado

pierde la dinamica de la inductancia, sin embargo en
su valor medio coinciden.
Por otra parte, se linealizara el subsistema posicion
usando serie de taylor truncada. De la ecuacion (3) se
tiene

2C ie
2C i2e

y=
i

y
m ye2
m ye3

(18)

2Cie

Y (s)
mye2
=
Gy (s) =
2Ci2
2
I(s)
s + my3e

(19)

Usando el diagrama situado en el archivo Comparacion posicion.slx se simula el modelo y el modelo

linealizado.

0
2C ie
m ye2
LRe

0
x1

x2 + 0 u
1
x3
Le

Propulsion

Para este subsistema se define la siguiente variable

de estado y entrada.
V.E.

Entrada

x 4 = vx

u4 = iqs

Linealizando la ecuacion (15), entorno al punto de

equilibrio dado en el punto anterior
vx =

Usando la transformada de Laplace y despejando la

variable de estado posicion y se tiene

1
0
0

KT q Kv
is
2vxe vx
m
m

(20)

Aplicando la transformada de Laplace se obtiene la

funcion de transferencia.
Gv (s) =

KT
V (s)
m
=
I(s)
s + 2vxe Kmv

(21)

Del archivo Comparacion velocidad.slx se simula

el modelo y el modelo linealizado, con punto inicial
siendo el equilibro definido anteriormente, con un
escalon en el instante 2[s], de amplitud 50 % de la
corriente de equilibrio.


DINAMICA
DE PROCESOS INDUSTRIALES, ELO-371

y =

2Cie
2C i2e
(kp (y y) + kd y)

y
2
mye
m ye3

(25)

Agrupando variables, aplicando transformada de Laplace y obteniendo la funcion de transferencia desde

y hasta y
2Cie

Hy (s) =
Figura 14. Comparacion de las respuestas vx del modelo (azul) y
el modelo linealizado (rojo).

La diferencia ocurrida puede ser explicada por el

valor final al cual escala cada uno, la respuesta al
modelo, la velocidad en estado estacionario se obtiene
con la raz de la corriente escalado por el factor
KT /Kv , en cambio para el modelo linealizado el
estado estacionario escala de forma lineal.
Reemplazando por las variables de estado, en la
ecuacion (36):




KT
Kv
x4 +
u4
(22)
x4 = 2x4
m
m
III.

C ONTROL

Para controlar los subsistemas propuestos, se usara

la tecnica de realimentacion de estados.
III-A.

Levitacion

Lo que intesesa controlar finalmente es la posicion

vertical del carro mediante la aplicacion de un
voltaje controlado en el electroiman. Entendido esto,
se disenara en primer lugar un controlador con
realimentacion de estado para el subsistema posicion
y posteriormente, como el subsistema corriente
esta internamente relacionado con el de posicion
y naturalmente tiene una dinamica mas rapida, se
controlara de manera aun mas rapida y tal que en el
ancho de banda de interes tenga ganancia unitaria.
III-A1. Subsistema posicion: Recordando la ecuacion 18 se tiene

y=

2C ie
2C i2e
i
y
2
m ye
m ye3

(23)

Que corresponde a la dinamica vertical del carro.

Ahora bien, la ley de control por realimentacion de
estados es
i = kp (y y) + kd y

(24)

Note que se realimentan ambos estados involucados

en la ecuacion: y, y.
Reemplazando la ecuacion 24 en
23

Y (s)
mye2 kp
=

2Ci
e
e
2
Y (s)
s kd my2 s + 2Ci
my 2 kp +
e

2Ci2e
mye3

Que corresponde a una funcion de transferencia de

segundo orden. Para elegir los parametros, basta con
comparar la u ltima ecuacion con un sistema de segundo
orden estandar, como sigue
2n

kd 2Cie
mye2
2Cie kp
2Ci2e
+
2
mye
mye3

n2

kd

kp

De donde
n mye2
Cie
n2 mye2
ie

2Cie
ye

As, basta con elegir el coeficiente de amortiguamiento = 0.7 para obtener un sistema amortiguado
y con mayor robutez y ancho de banda, y por otra
parte = (n )1 = 0.2[s] de donde n = 7.14.
Los parametros restantes son conocidos si se elige un
punto de equilibrio adecuado. Entonces, si se escoge el
mismo punto de equilibrio, ahora punto de operacion,
de las ecuaciones 9 donde ye = 0.05 se tiene
kd

= 20.1496

kp

= 687.0612

Ahora bien, con estas ganancias la funcion de transferencia del lazo cerrado queda como:
341
(26)
s2 + 10s + 51.02
De donde se puede apreciar que la ganancia a
contnua no es unitaria. Para lograr esto se hace una
prealimentacion de la referencia, tal que la funcion
de transferencia sea unitaria a contnua, de valor
K = (Hy (0))1 = 0.1496 quedando la funcion de
transferencia finalmente como
Hy0 (s) =

51.02
(27)
s2 + 10s + 51.02
Que tiene ganancia unitaria a contnua. Por otra
parte, las ganancias kd y kp y son bastante elevadas y
Hy (s) = KHy0 (s) =


DINAMICA
DE PROCESOS INDUSTRIALES, ELO-371

es porque se esta forzando un = 0.7 lo que significa

una ubicacion de los polos complejos conjugados de
45 con respecto al origen del plano complejo, es decir,
con estas ganancias se esta forzando a tener polos con
parte real negativa (es decir estable) y de tal forma que
la respuesta a escalon sea amortiguada.

Figura 17. Referencia (negro), respuesta del modelo no lineal (azul)

y del modelo lineal (rojo) de la posicion ante una referencia de
0.06[m] en 0.5[s].

Figura 15. Ubicacion de los polos de lazo cerrado para el subsistema

posicion controlado.

De la Figura 31 se puede apreciar que el modelo no

lineal ahora esta controlado y su respuesta es parecida
a la del modelo lineal, salvo en el transiente donde
toma un overshoot de 7.2 %. Esto es debido a que el
sistema no lineal tiene variables de estado al cuadrado,
por lo que responde mas bruscamente ante variaciones
de estas variables. Adicionalmente, se grafican las
variables de Fuerza magnetica aplicada al carro por
el electroiman y la velocidad vertical del carro.

Dichos polos se mapean en el plano complejo en la

figura 15. Se puede observar que la ubicacion de los
polos complejos conjugados es 55j lo que corrobora
= 0.7. Ademas tiene un overshoot de 4.6 %.
A continuacion se simula el modelo real con el control implementado en el archivo Control posicion.slx
y se compara con el sistema linealizado.

Figura 18. Fuerza magnetica aplicada al carro (arriba) y velocidad

vertical del carro (abajo).

Figura 16. Diagrama de bloques correspondiente al control del

subsistema posicion.

Note que la Fuerza magnetica al momento de aplicar

la referencia sube bruscamente y luego decae lentamente hasta igualar la fuerza gravitatoria. Mientras que
la velocidad aumenta en la forma de una parabola y
luego decae a cero. Esto fsicamente coincide con la
simulacion.
III-A2. Subsistema corriente: Por otra parte, recordando la ecuacion 16 del electroiman linealizada se
tiene
u = Ri + Le

En la Figura 16 se puede apreciar el subsistema

posicion de la Figura 3 pero esta vez contrlado por
las ganancias kd y kp ademas del sistema linealizado
de la ecuacion 27. En la Figura 31 se puede apreciar
la respuesta de ambos subsistemas ante una referencia
de y = 0.06[m] en 0.5[s] con condiciones iniciales el
punto de equilibrio.

di
2C di
= Ri +
dt
ye dt

La ley de control por realimentacion de estados es

u = ku (u ki i)
Juntando ambas ecuaciones se tiene
u = ku (u ki i) = Ri +

2C di
ye dt


DINAMICA
DE PROCESOS INDUSTRIALES, ELO-371

Aplicando transformada de Laplace a esta u ltima

ecuacion y despejando la funcion de transferencia
desde u hasta i
Hi (s)

I(s)
=
U (s)

ku /(ki ku + R)
2C
ye (ki ku +R) s + 1

2C
ye s

simulara el control del subsistema corriente mediante el archivo Control corriente.slx cuyo diagrama de
bloques se muestra en la Figura 19.

ku
+ ki ku + R
(28)

Que corresponde a una funcion de primer orden.

Ahora bien, al principio de esta seccion se dijo que
el lazo del subsistema corriente deba ser de ganancia
unitaria y mas rapido que el del subsistema posicion.
Pues bien, la ganancia de Hi (s) a contnua es:
ku
=1
ki ku + R
ku = ki ku + R
Hi (0) =

(29)

Figura 19. Diagrama de bloques correspondiente al control del

subsistema corriente.

Por otra parte la constante de tiempo del sistema en

lazo cerrado es:
i =

2C
ye (R + ki ku )

De donde, usando la ecuacion 29 se tiene

i =

2C
2C
=
ye (R + ki ku )
ye ku

(30)

Recuerde que el subsistema corriente no puede simularse por separado, pues requiere de los datos de y
y de y.
Se muestran las respuestas de la corriente para
una referencia en la entrada u del 50 % en 0.5[s] del
punto de equilibrio en la Figura 20.

Finalmente usando la ecuacion 30 para despejar ku

y 29 para despejar ki
ku

2C
i ye

ki

(31)
R
ku

(32)

Note que las ganancias del control dependen solo

de la eleccion de i y del punto de equilibrio ye . As,
como se desea un control mas rapido que el lazo de
posicion, se decide hacer 10 veces mas rapido para
que se encuentren desacoplados i = /10 = 0.02[s].
Manteniendo el punto de equilibrio ye , las ganancias
quedan
ku

0.0314

(33)

ki

= 30.8310

(34)

A su vez la funcion de transferencia del lazo cerrado

es
Hi (s) =

1
0.02s + 1

(35)

Que tiene ganancia unitaria a contnua y constante

de tiempo 10 veces mas rapida que el subsistema
posicion, como se quera lograr. A continuacion se

Figura 20. Referencia de voltaje (negro) respuesta del modelo no

lineal (azul) y del modelo lineal (rojo) de la corriente ante una
referencia de voltaje de 50 %ue en 0.5[s].

Note que la corriente del sistema no lineal intenta

seguir la referencia pero con actuaciones muy elevadas. Esto es debido a que el subsistema posicion se
encuentra en lazo abierto y el subsistema corriente
utiliza los datos del subsistema posicion para calcular
la corriente, inestabilizando el sistema completo. Ahora
bien, recuerde que el objetivo del control de este
subsistema es que tenga ganancia unitaria en el ancho
de banda de interes, es decir u = i. Pues bien,
se grafica el voltaje de entrada al electroiman y la
corriente de salida en la Figura 21.


DINAMICA
DE PROCESOS INDUSTRIALES, ELO-371

apreciar que la respuesta del sistema lineal y no lineal

son muy parecidas, salvo en el peack donde el sistema
lineal alcanza altos valores.

Figura 21. Respuesta de la corriente i (azul) ante entrada de voltaje

u (rojo).

En la Figura 21 se observa que la corriente sigue

muy bien al voltaje, a pesar de estar la posicion
en lazo abierto. Finalmente, note que el subsistema
corriente desacoplado de la posicion corresponde
simplemente a un circuito RL, lo que se esta haciendo
entonces, es controlar este circuito, darle ganancia
unitaria a contnua y acelerar su constante de tiempo
para desacoplar los lazos de control.

Figura 24. Voltaje (rojo) y corriente (azul) aplicado al electroiman

para el sistema controlado.

Mientras que en la Figura 24 se aprecia que la ganancia entre el voltaje y la corriente por el electroiman
es unitaria. As, se esta logrando controlar directamente
la corriente.

III-A3. Control del sistema levitacion: Ahora se

implementa el control integrado de ambos subsistemas para observar el desempeno del lazo de control
completo. La simulacion se encuentra en el archivo
Levitacion control.slx y el diagrama de bloques correspondiente en la Figura 22.

Figura 25. Fuerza magnetica repulsiva (arriba) y velocidad carro

(abajo) para el sistema controlado.

Figura 22. Diagrama de bloques correspondiente al control del

sistema Levitacion.

Figura 23. Posicion vertical del carro para el modelo no lineal (azul),
modelo lineal (rojo) y referencia (negro) para el sistema completo
controlado.

En la Figura 23 se muestra la respuesta a escalon

del control. Se aplica un escalon, desde el punto
de equilibrio, de valor 0.01[cm] en 0.5[s]. Se puede

Observando las Figuras 25 y 18 es posible apreciar

que la Fuerza magnetica con el sistema controlado
responde de manera mas suave en comparacion con
el sistema en lazo abierto.

Figura 26. Posicion del modelo no lineal (azul) del modelo lineal
(rojo) y referencia (negro).

Finalmente, en la Figura 26 es posible notar la

respuesta del modelo lineal y linealizado ante una
referencia de escalones de 1[cm] por sobre y por
debajo del punto de operacion.


DINAMICA
DE PROCESOS INDUSTRIALES, ELO-371

10

III-B.

Propulsion

Finalmente, para la propulsion se debe recordar la

ecuacion (36).
vx =

KT q Kv
is
2vxe vx
m
m

(36)

Esta modela la dinamica horizontal del carro. Segun

la ley de control por realimentacion de estados, se tiene
que:
Figura 27. Diagrama de bloques correspondiente al control del
sistema Propulsion.

iqs = Kh vx + Kr vx
Reemplazando en la ecuacion anterior:
vx =

KT
Kv
(Kh vx + Kr vx )
2vxe vx
m
m

(37)

Se estudia la respuesta ante un escalon en el instante

2 [s], que escala desde la velocidad de equilibrio a 1.5
veces la velocidad de equilibrio.

Se procede a aplicar la transformada de Laplace, y

obtener la funcion de transferencia.

Hv (s)

Kr KmT
vx (s)
=

v vxe
vx (s)
s + Kh KT +2K
m

Kr KT
Kh (KT +2Kv vxe )
m
Kh (KT +2Kv vxe ) s +

(38)

Se tiene una funcion de transferencia de primer

orden. Al igual que en los puntos anteriores se busca un
ganancia continua unitaria, ademas de un control que
responda mas rapido que el obtenido a lazo abierto.
Entonces se tiene que:
Hv (0) =

Kr KT
=1
Kh (KT + 2Kv vxe )

(39)

Para asegurar un control rapido, se elige arbitrariamente una constante de tiempo igual a 1 segundo.
v =

m
=1
Kh (KT + 2Kv vxe )

(40)

Figura 28. Referencia de velocidad (negro) respuesta del modelo

no lineal (azul) y del modelo lineal (rojo) de la velocidad ante una
referencia de velocidad de 50 %vxe en 2[s].

Como se puede ver la respuesta del modelo no lineal

no alcanza la referencia, es por ello que se decide
utilizar el controlador PID, incorporado en Simulink.
Aqu se puede modificar las ganancias del PID con la
finalidad de fijar nuevamente una constante de tiempo
de 1 segundo, por medio de la herramienta Autotune.
El diagrama resultante, contenido en el archivo Control velocidad mod.slx, es el siguiente:

Entonces,
Kh =

m
= 0.39194
(KT + 2Kv vxe )

Por lo tanto, Kr tiene que ser:

Kr =

Kh (KT + 2Kv vxe )

= 0.40739
KT

Con las ganancias ya determinadas, la funcion de

transferencia de lazo cerrado resultante es
1
Hv (s) =
s+1

(41)

Se procede a implementar el sistema obtenidos y

simularlos por medio de Simulink. El nombre de la
simulacion es Control velocidad.slx. El esquema del
modelado controlado resultante es el siguiente:

Figura 29. Diagrama de bloques modificada correspondiente al

control del sistema Propulsion.

El PID tiene las siguientes ganancias:

Kp = 0.857334
Ki = 0.171147
Kd = 0.20192

(42)


DINAMICA
DE PROCESOS INDUSTRIALES, ELO-371

11

Lo que entrega la siguiente respuesta ante la misma

referencia utilizada anteriormente.

Figura 31. Comparacion de respuestas para aumento de corriente.

Figura 30. Referencia de velocidad (negro) respuesta del modelo

no lineal (azul) y del modelo lineal (rojo) de la velocidad ante una
referencia de velocidad de 50 %vxe en 2[s] controlando el modelo
lineal con un PID.

Lograndose as llegar a referencia buscado, de tal

manera que sea rapido.

IV.

E RRORES DE MODELADO Y LI MITES DE

CONTROL

Se considera, para el calculo instantaneo del error,

el error porcentual como sigue:
e(t) =

Xnolineal Xlineal
Xnolineal

(43)

Donde Xnolineal es la respuesta del sistema no lineal

y Xlineal es la respuesta del sistema linealizado.

IV-A.

Levitacion

Recuerde que el sistema completo en lazo abierto

es inestable fuera del punto de equilibrio, mientras
que el modelo lineal no. Es por esto que no tendra
sentido medir el error en lazo abierto entre el sistema
completo y el modelo del mismo en el entorno del
punto de operacion, pues al transcurrir el tiempo el
modelo no lineal no tendra salida acotada haciendo el
error infinito. Ademas, el subsistema corriente utiliza
los valores del subsistema posicion, y como en lazo
abierto hay inestabilidad, no se puede medir el error
de modelado del subsistema aislado en lazo abierto.
Dicho lo anterior se medira en lazo abierto el
error del subsistema posicion (pues es estable, polos
conjugados con parte real cero) y luego se medira el
error del sistema completo pero en lazo cerrado.
Para el subsistema posicion, desde el punto de
equilibrio se va aumentando la corriente (que es la
entrada de este subsistema. La respuesta de la posicion
se muestra en al Figura ?? mientras que el error
porcentual se muestra en la Figura ??

Figura 32. Erorr porcentual instantaneo de la posicion.

Se puede apreciar en las imagenes que en t = 7[s]

aproximadamente, el error porcentual supera el valor
0.1 correspondiente al 10 % de error. Por lo que el
punto donde se excede 10 % de error porcentual es

0.12[m]

94.8[A]

Para encontrar el lmite inferior, ahora desde el punto

de equilibrio se hace descender la corriente siendo el
punto el siguiente

0.028[m]

23.7[A]

Ahora bien, para el sistema levitacion completo

controlado se tiene que, dado que el control es robusto,
hay error estacionario 0, independiente de la referencia
(aunque e sta no tenga sentido fsico). Lo que se podra
hacer, es medir el error en el transiente. Pues bien,
en las Figuras 33 y ?? se muestran las respuestas
del sistema lineal no lineal y del error porcentual
respectivamente.


DINAMICA
DE PROCESOS INDUSTRIALES, ELO-371

12

Figura 33. Comparacion de respuestas para aumento de corriente

sistema controlado.

Figura 35. Comparacion de velocidades ante aumento de referencia

sistema controlado.

Figura 34. Erorr porcentual instantaneo de la posicion.

Figura 36. Comparacion de respuestas para aumento de corriente

sistema controlado.

C ONCLUSIONES
R EFERENCIAS
y

0.11[m]

87[A]

Se puede apreciar que el error porcentual no supera

el 10 %. Ademas el punto encontrado coincide con el
encontrado anteriormente en lazo abierto. De manera
similar, se encuentra el lmite inferior tal que las
respuestas no tengan un error mayor del 10 %:

0.02[m]

15.8[A]

Para el lmite inferior el control mejora de manera

considerable con respecto al lazo abierto. Reccuerde
que a medida se va descendiendo el sistema se hace
mas inestable aun por la inductancia equivalente L =
2C
z .

IV-B.

Propulsion

Al igual que en la Levitacion, se propone calcular

el punto tal que el error entre el sistema lineal y no
lineal no supere el 10 % en lazo cerrado.