ESCUELA DE CIENCIAS BSICAS TECNOLOGAS E INGENIERAS

CONTROL DIGITAL
PROYECTO FINAL

JHONATAN FLOREZ OBANDO

CC. 1098628702

PRSENTADO AL TUTOR
DIEGO FERNANDO SENDOYA LOSADA

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA (UNAD)

INGENIERIA AMBIENTAL
CEAD BUCARAMANGA
2014

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CONTROL DIGITAL
INTRODUCCIN

El anlisis y diseo de tales sistemas de control, hace necesario el conocimiento de herramientas

como la Transformada Z, la transformada de Fourier Muestreo y Estabilidad las Tcnicas de
diseo digital basado en la frecuencia Tcnicas de diseo digital y Anlisis en el espacio de
estados. Ms an si a esto le sumamos la gran capacidad de programas de anlisis como Matlab,
entonces por medio de su estudio y uso adecuado podemos simular cualquier tipo de sistema que
es aplicable a la vida real. El estudio e investigacin de los sistemas de control digital, basados en
desarrollar controladores, compensadores y reguladores digitales dentro de un sistema, donde se
busca verificar la respuesta en estado transitorio de un sistema con la finalidad de reducir el error
mediante procesos de modela miento matemtico, utilizando herramientas de modelado como
MATLAB y SCILAB. Han permitido que los estudiantes comprueben grficamente las respuestas
obtenidas matemticamente. De este modo la finalidad de este trabajo es la de dar a conocer
mediante operaciones analticas y comprobaciones grficas, los temas relacionados con las
tcnicas de diseo digital basados en la frecuencia.
El presente trabajo est basado en los conocimientos adquiridos durante el desarrollo del curso
Control Digital, Controladores Digitales, dentro de los controladores encontramos compensador
en adelanto puede aumentar la estabilidad o la velocidad de respuesta de un sistema; un
compensador en atraso puede reducir (pero no eliminar) el error en estado estacionario.
El presente trabajo est compuesto por una serie de ejercicios desarrollados de forma prctica y
terica en los cuales utilizamos la herramienta de software Labview y Matlab con el fin de
graficar, simular y comprobar los resultados de manera analtica e investigativa.
Se realizaran anlisis y clculos de cada uno dew los ejercicios propuestos, se analizarn
funciones de transferencia de una planta.
Generalmente, los compensadores en adelanto, en atraso, y en adelanto/atraso se disean para
un sistema en forma de funcin de transferencia.
Tambin se analizaran las constantes de error de Posicin Kp, el error en estado estacionario y el
tiempo de establecimiento para una funcin de transferencia de la planta.

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OBJETIVOS

Disear un controlador PID, digital para un sistema en lazo cerrado con unas
caractersticas especficas, como sobre impulso mximo y tiempo de establecimiento
segn parmetros de la gua.

Emplear el software Labview, para analizar y comprender las respuestas de los sistemas
tanto a entradas impulso como escaln.

Calcular la constante de error Kp , el error en estado estacionario ante una entrada

escaln unitario y el tiempo de establecimiento para la funcin de transferencia de una
planta discretizada en lazo cerrado.

Aplicar los conocimientos adquiridos durante el curso de Control Digital y analizar los
deferentes sistemas en lazo cerrado.

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DESARROLLO
Ejercicio 1: Suponga que la funcin de transferencia de la planta es:

(a) Calcule la constante de error de posicin Kp, el error en estado estacionario ante una entrada
escaln unitario y el tiempo de establecimiento para la funcin de transferencia de la planta
discretizada sin controlador en lazo cerrado.

() = Controlador
= Retenedor de orden cero
() = Planta
() = Entrada
()) = Salida

()=() ()() ()
()=() () ()
Ahora Reemplazando (1) en (2)
E(s)=R(s)Gp(s)Zoh(s)E(s)
*E(s)=R(s)Gp(s)Zoh(s)E(s)+
E(s)=R(s)*Gp(s)Zoh(s)+E(s)
E(s)+*Gp(s)Zoh(s)+E(s)=R(s)
E(s)*1+*Gp(s)Zoh(s)++=R(s)

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SOBREIMPULSO

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EJERCICIO 2
Suponga que la funcin de transferencia de la planta es:
() =

1
( + 1)

(a) Calcule la constante de error de velocidad kv, el error en estado estacionario ante una entrada
escaln unitario para la funcin de transferencia de la planta discretizada sin controlador en lazo
cerrado; y el margen de fase para la funcin de transferencia de la planta discretizada sin
controlador en lazo abierto.
1
= ( 1)()
1
1
(
)
(
+ 1)
1
() = (1 ) [
]

1
1
1
+
]
2

+1
0,2

() = (1 1 )(
+

)
( 1)2 0.2 1
= (1 1 ) [

=
=

0.0187308( + 0.935525)
( 1)( 0.818731)

1
0.0187308( + 0.935525)
( 1) (
)
( 1)( 0.818731)
1
= 0.04

Ahora se realiza el procedimiento para encontrar la funcin de transferencia en lazo cerrado y el

error de posicin para poder hallar el error en estado estacionario ante una entrada escaln.
0.0187308( + 0.935525)
(
)
( 1)( 0.818731)
=
=1
1
0.0187308( + 0.935525)
1 +(
)
( 1)( 0.818731)
=

1
= 0.5
1 +

Ahora se tiene el margen de fase:

() =

0.0187308( + 0.935525)
( 1)( 0.818731)
=

1 + 0,5
1 0,5

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=

1 + 0,5(0,2)
1 0,5(0,2)

(1 + 0.1)
1 0,1

(1 + 0.1)
0.0187308 ( 1 0,1 + 0.935525)
() =
(1 + 0.1)
(1 + 0.1)
( 1 0,1 1) ( 1 0,1 0.818731)
() =

0.0187308(1 + 0,1 + 0.935525 0,0935525)

(1 + 0,1 1 + 0,1)(1 + 0,1 0.818731 + 0,818731)
() =

0.0187308(1,935525 + 0,065525)
(0,2(0,1813 + 0,1818)

() =

0,00121 + 0,03625
0,0363 2 + 0,0362

(b) Disee un compensador digital en adelanto-atraso para que el sistema en lazo cerrado tenga
un margen de fase de 50 y la constante de error de velocidad sea kv= 2. Suponga que el tiempo
de muestreo es Ts = 0.2 segundos.
Ahora procedemos a hallar la funcin de transferencia de la planta.
() = (1 1 ) [
() = (1

1 )

() =

]
+ 1)

2 (

(0.018273 + 0.01752 1 ) 1
(
)
(1 1 )2 (1 0.81871 1 )
(0.01873 + 0.01752)
( 1)( 0.81871)

Realizamos una transformacin bilineal

1 + 0.5 1 + 0.1
=

1 0.5 1 0.1
1 + 0.1
0.01873 1 0.1 + 0.01752
() =
1 + 0.1
1 + 0.1
(1 0.1 1) (1 0.1 0.81871)
=

() =

(0.000332653 2 0.096332 + 0.996585)

2 + 0.996805
1+

Con Kv=2 asumimos una funcin de transferencia para el controlador digital () = 1

1 + (0.000332653 2 0.096332 + 0.996585)
= (
)(
) = 2
0 1
2 + 0.996805

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=

2
=2
0.999779

Ahora procedemos a disear un controlador que tenga un ngulo de 50 sin afectar la constante
k.
As 50-31.6=18.4, se aconseja un margen entre 8 y 12 grados considerando el corrimiento de la
ganancia en la frecuencia de cruce, se asumir 28 el ngulo mximo de adelanto de fase. Para
calcular el factor de atenuacin.
=

1
1+

28 =

1
1+

Reemplazamos por el ngulo

(1 + )28 = 1
= 0.361
Hallamos el punto donde no se encuentra compensada la magnitud y reemplazamos por w=jv en
G(w).
20

1
0.361

= 4.425

2
2
2
( 1 + (300) 1 + (10) )

() =

1 + 2

La frecuencia es igual a 1.7

La frecuencia de cruce est dada por:
=

= 1.7

= 0.9790 = 0.3534

El compensador quedara as:

() =

1 + 1 + 0.9790
=
1 1 + 0.3534

(0.000332653 2 0.096332 + 0.996585) 1 + 0.9790

()()

=(
)(
)
2 + 0.996805
1 + 0.3534
Pasamos La funcin de transferencia del compensador a trminos de z por medio de
transformacin bilineal donde T=0.2:

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= 10

() =

1
1 + 0.9790 (10 + 1)
1
1 + 0.3534 (10 + 1)

() =
En MatLab tenemos:

+1

2.3798 1.93869
0.558888