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f ( t ) = f ( t ) i + f ( t ) j + f ( t ) k
1
r = xi + yj + zk
Cuyo punto inicial est en el origen de coordenadas dado y cuyo punto final especifica
un punto p del espacio. Cuando t vara, se dice que P se mueve en una trayectoria
curva. As por la definicin de igualdad de vectores:
x = f1 ( t ) ; y = f 2 ( t ) ; z = f3 ( t )
R
f ( t + t ) , entonces: lim
= f ' ( t ) donde R = f ( t + t ) f ( t ) es decir R es el vector
t0 t
Un punto ti en una curva en el espacio C se llama punto singular de C si f ' ( t ) = 0
de otro modo, se llama punto no singular.
La direccin de la curva en el espacio C en un punto P, es la del vector tangente a C
en P. Una funcin vectorial suave es una funcin vectorial que tiene una derivada
continua y no tiene puntos singulares.
Diferenciacin de vectores
Las reglas de diferenciacin de funciones vectoriales son similares a las
correspondientes, para funciones escalares, con una excepcin, para diferenciar el
producto vectorial (cruz) de funciones vectoriales debe conservarse el orden de los
factores, porque el producto cruz no es una operacin conmutativa.
A
t
,
B
t
y
C
Si ( ) ( )
(t ) son funciones vectoriales diferenciables, adems se tiene que
d
d
A ( t ) + B ( t ) = A' ( t ) + B' ( t )
( t ) A ( t ) = ' ( t ) A ( t ) + ( t ) A' ( t )
1.2.dt
dt
d
3. A ( t ) B ( t ) = A' ( t ) B ( t ) + A ( t ) B' ( t )
dt
4.-
d
A ( t ) B ( t ) = A' ( t ) B ( t ) + A ( t ) B' ( t )
dt
Si t es una variable de una funcin A ( t ) pero se tiene tambin que t es una funcin
d
A
g
s
dA ( t )
( ) = dA ( t ) dt = dA ( t ) dg ( s )
=
ds
ds
dt ds
dt
ds
Derivadas de funciones vectoriales de mas de una variable
Una funcin vectorial f de dos variables u y v asigna a cada punto ( u,v ) de alguna
f
la funcin ( u,v, w) se representa como:
f
fu =
u
De modo similar, definimos las derivadas parciales de f con respecto a v y w, as:
f
fv =
fw =
;
v
w
Las derivadas parciales de orden superior se pueden definir tambin de esta manera.
f
f
f
f
=
fuu = 2
fuv =
;
;
vw
w v
u
v u
Longitud de una curva
La longitud de arco L ( t ) de una curva es una funcin de la variable escalar t desde
algn punto fijo hasta t.
t
L ( t ) = f ' ( t ) dt
a
3
L ( x ) = f ' ( x ) dx = 5 dx = 5 ( x ) = 5 3 ( 1) = 4 5
1
a
Para comprobar el resultado calculemos la distancia entre dos puntos con los lmites
para x dados en el problema. As para x = 1 y = 2 ( 1) + 1 = 1 , para x = 3 y = 7
La distancia entre estos dos puntos es L ( x ) :
L ( x ) = ( 3+ 1) + ( 7 + 1) = 4 5
2
2
PQ = f ( x = 1) f ( x = 3) = ( 3+ 1) + ( 7 + 1) = 4 5
2
t
t
Problema.- Trace la grfica de la curva x = e cos ( t ) , y = e sin ( t ) 0 t 2
f ( t ) = et cos ( t ) i + et sin ( t ) j
2
2
t
t
t
t
2
t
t
L ( t ) = f ' ( t ) dt = 2e dt = 2 e = 2 e2 1
0
a
f (t ) = r (t ) f ' (t ) = r ' (t )
L = f ' ( t ) dt ; a t b
con
a
Por lo que la funcin de longitud de arco s(t) tiene la misma definicin de L, pero uno
de sus extremos (el superior) no est definido.
s (t ) =
r ' ( t ) dt
r ' ( t ) como:
tangente con la misma direccin
de
r ' (t )
T (t ) =
T (t ) = 1
r ' (t )
ds ( t )
dt
= r ' (t )
dT ( t )
!
!
T ' (t )
dT ( t )
T ' (t )
dT ( t )
dT ( t ) dT ( t ) ds
dt
k=
=
=
k=
=
con
ds
ds
r ' (t )
r ' (t )
dt
ds dt
ds
dt
Los vectores Normal y Binormal
En un punto
dado de una curva suave definida en forma paramtrica por el vector de
posicin r ( t ) , hay muchos vectores que son ortogonales
al vector unitario tangente,
2
d
T ( t ) T ( t ) = 2T ( t ) T ' ( t ) = 0
T (t ) T (t ) = 1
T (t ) = 1
dt
T ' (t )
N (t ) =
N (t ) = 1
T ' (t )
Con los dos vectores T ( t ) y N ( t ) se puede construir una base de tres vectores
ortonormales, en donde el tercer vector se denomina binormal, se define como:
B (t ) = T (t ) N (t )
B' ( t ) = 1
As, estos tres vectores forman una trada que se desplaza punto a punto sobre la
curva C, como se muestra en la figura de arriba. En funcin de estos vectores se
definen planos sobre la curva
que se conocen como: a) Plano Normal.- es el plano
formado por los
B ( t ) y N ( t ). b) Plano Osculante.- es el plano formado por
vectores
los
T ( t ) y N ( t ). c) Plano Tangente.- es el plano formado por los vectores
vectores
B (t ) y T (t ).
Problema.- Encuentre los vectores unitarios Tangente, Normal y Binormal para:
t
t
t
2
3
a) r ( t ) = t , 23 t ,t
P(1,2/3,1)
b) r t = e ,e sent,e cost
P(1,0,1)
()
r' t
2ti + 2t 2 j + k 2i + 2 j + k
T t =
=
=
2
4
3
r' t
4t + 4t + 1
T' t
12
2ti + 2t 2 j + k
2
2
4
T t =
= 2ti + 2t j + k 4t + 4t + 1
N t =
2
4
T' t
4t + 4t + 1
()
()
()
()
()
()
()
)(
)(
)(
12
23
1 2
2
4
4
T ' t = 2i + 4t j 4t + 4t + 1 + 4t + 4t + 1 8t + 16t 3 2ti + 2t 2 j + k
2
()
) (
(
)
) (
) (
2i + 4 j 12
9 2i + 4 j 12 2i + 2 j + k
6i + 12 j 12k
T' t =
2i + 2 j + k =
=
3
27
27
27
()
6 12 12
1
324 18
T' t = + + =
36 + 144 + 144 =
=
27
27
27
27 27 27
T' t
6i + 12 j 12k 27 1 2 2
N t =
=
= , ,
27
18 3 3 3
T' t
()
()
()
()
2i + 2 j + k i + 2 j 2k 2 + 4 2
T t N t =
=0
=
3
3
9
i j k
1
1
B t = T t N t = 2 2 1 = i 4 2 j 4 + 1 + k 4 + 2 = 6i + 3j + 6k
9
9
1 2 2
1
2 2
2
B t = 6i + 3j + 6k = i + j + k
9
3 3
3
() ()
()
()
()
()
) (
) (
()
r t = et i + et sent j + et costk
r' t
T t =
=
2
2
r' t
e2t + et sent + et cost + et cost et sent
r' t
T t =
=
2
2
r' t
et 1+ sent + cost + cost sent
i + sent + cost j + cost sent k
T t =
1+ sen 2t + 2sentcost + cos 2t + cos 2t 2sentcost + sen 2t
()
()
()
()
()
()
()
) (
) (
) (
) (
) (
) (
) (
)
)
T t =
3
2
()
() (
) (
T' t =
()
()
) (
T' t
N t =
=
3
T' t
()
()
()
) (
2
3
T t N t =
3
2
1
B t =T t N t =
1 sent + cost
cost sent
6
0 cost sent
sent cost
() ()
) (
(
() ()
)(
) (
) (
(
() ()
()
)(
) (
()
()
(
(
) (
) (
)
)
2
2
1
B t =
i sent + cost cost sent j cost + sent 0 + k cost sent 0
1
B t =
4sentcosti + j cost + sent + cost sent k
()
) (
()
) (
r t = t 13 t 3 ,t 2 ,t + 13 t 3
()
r t = t 13 t 3 i + t 2 j + t + 13 t 3 k
1 t 2 i + 2t j + 1+ t 2 k
1 t 2 i + 2t j + 1+ t 2 k
r' t
T t =
=
=
2
2
r' t
1 2t 2 + t 4 + 4t 2 + 1+ 2t 2 + t 4
1 t 2 + 4t 2 + 1+ t 2
() (
()
() ( )
() ( )
)
(
)
( ) (
r ' ( t ) (1 t ) i + 2t j + (1+ t ) k
T ' (t )
T (t ) =
=
N (t ) =
r ' (t )
2 (1+ t )
T ' (t )
2ti + 2 j + 2tk ) 2 (1+ t ) (1 t ) i + 2t j + (1+ t ) k 2t 2
T ' (t ) =
2 (1+ t )
ti + j + tk ) (1+ t ) (1 t ) i + 2t j + (1+ t ) k t
T ' (t ) = 2
(1+ t )
2
) (
) (
t 1+ t 2 1 t 2 t i + 1+ t 2 2t 2 j + 1+ t 2 t 1+ t 2 t k
T' t = 2
2
1+ t 2
()
2ti + 1 t 2 j
T' t = 2
2
2
1+
t
()
2
T' t =
2
1+
t
()
1+ t 2
T' t
N t =
=
T' t
()
() (
()
2
T' t =
2
1+
t
()
2
4t 2 + 1 2t 2 + t 4 =
2
2
1+
t
2ti + 1 t 2 j
(1+ t )
1+ t 2
) (1+ t )
2
2ti + 1 t 2 j
T' t
N t =
=
1+ t 2
T' t
()
()
()
T ' (t )
k=
r ' (t )
4t 2 + 1 t 2
2
1+ t )
(
1
k=
=
(1+ t ) 2 (1+ t )
2
B t =T t N t =
()
()
B t =T t N t =
()
()
()
()
()
2 1+ t
{)
2t
)(
(
() () ()
2 1+ t
()
(1+ t )
2
2t
(1 t )
2
(1 t )
)(
B t =T t N t =
()
1 t 2 1+ t 2 i j 2t 1+ t 2 + k 1 t 2
2 1+ t
{
)
2
) ( )
2
2
+ 2t
1 t 2 1+ t 2 i j 2t 1+ t 2 + k 1+ t 2
( )
( )
t 2 1 i 2t j + 1+ t 2 k
B t =T t N t =
2 1+ t 2
)}
2
Formulas de Frenet-Serret
!
!
T '(t )
N (t ) = !
T '(t )
!
!
r '(t )
T (t ) = !
r '(t )
!
dT
k=
ds
con
!
dT ( t )
dt
! !
dT T '
= !
ds r '
!
!
!
B (t ) = T (t ) N (t )
!
T ( t ) ds
ds dt
!
!
T' T'
! = !
T' r'
!
T'
!
T'
!
dT
ds
con
ds !
= r'
dt
!
dT
!
!
T
'(t )
T'
dt
=
= ! k= !
ds
r'
r '(t )
dt
!
!
dT
= kN ( t )
(A)
ds
!
dB ( t )
ds
!
dT ( t )
!
!
!
!
!
!
!
dN ( t )
dN ( t )
N (t ) + T (t )
= kN ( t ) N ( t ) + T ( t )
ds
ds
ds
!
dB ( t )
!
!
dN ( t )
= T (t )
ds
ds
(B)
!
!
!
Se puede ver que dB ( t ) es perpendicular a T ( t ) y a dN ( t ) , por el producto cruz.
ds
ds
!
dB ( t )
ds
!
dB ( t )
ds
!
es perpendicular a B ( t ), porque proviene de una derivada
!
es colineal a N ( t ) , por lo que se establece que:
!
!
dB ( t )
= ( s ) N ( t )
(C)
ds
!
N (t )
!
dB ( t )
ds
!
!
= ( s ) N ( t ) N ( t )
!
( s) = N (t )
!
dB ( t )
ds
!
dB ( t )
ds
!
= T (t )
!
dN ( t )
ds
!
!
( s) N (t ) = T (t )
!
dN ( t )
ds
!
!
!
!
!
dN ( t )
T ( t ) ( s ) N ( t ) = T ( t ) T ( t )
ds
( s ) T ( t ) N ( t ) = T ( t )
T ( t ) T ( t ) T ( t )
ds
ds
!
!
!
!
dN ( t ) !
dN ( t )
(D)
( s ) B ( t ) = T ( t )
T (t )
ds
ds
Por otro lado calculemos la derivada del producto punto de los vectores T y N
!
!
!
!
!
!
d
T
t
d
N
t)
(
)
(
d
T ( t ) N ( t ) =
N (t ) + T (t )
ds
ds
ds
!
!
!
!
!
dT ( t ) !
dN ( t )
!
!
dN ( t )
dT ( t )
0=
N (t ) + T (t )
T (t )
= N (t )
ds
ds
ds
ds
Realizando el producto punto de la ecuacin (A) con el vector normal
!
!
!
!
!
!
!
!
dT
dT
dT
= kN ( t )
N (t )
= kN ( t ) N ( t ) k = N ( t )
ds
ds
ds
Sustitutyendo este resultado en la ecuacin (D)
!
!
!
dN ( t )
( s ) B ( t ) = kT ( t )
ds
!
dN ( t )
ds
!
!
= kT ( t ) + ( s ) B ( t )
(E)
!
!
!
!
r
'
t
r
''
t
r
'
t
r
'' ( t )
(
)
(
)
(
)
2
2
aN = kv =
v aN =
!
3
v
r
'(t )