AJUSTE DE CONTROLADORES

Puntos a tratar
- Criterios de ajuste:
- Mtodos en cadena abierta
(Ziegler-Nichlos, CohenCoon),
- mtodos en cadena cerrada
(oscilacin amortiguadas ,
oscilacin continua ZieglerNichols)
- Criterios de la integral
(IAE,IEC,ITAEA), restriccin
adicional (3C), mtodo
frecuencial

Introduccin
An cuando se haya diseado el sistema de control
con algn criterio previo es necesario hacer ajustes en
campo cuando se instala el controlador (tuning,
sintona).

Ensayo - Error
Necesario
cuando

Se desconoce el
modelo del
sistema

requiere

Cierta experiencia

Control adecuado: Criterio

b/a=1/4
a

Perturbacin
mnima
- Recuperacin en tiempo
mnimo
- Sin oscilar
- Amortiguacin crtica

Amplitud mnima

- No se toleran errores
- Subamortiguado

Relacin de
amortiguamiento
de
- Relacin entre dos
semiciclos sera
- Es el criterio mas
aceptado

Mtodos de Ajuste
Oscilaciones Continuas

Mtodos en Cadena Cerrada

Oscilaciones Amortiguadas
Ziegler & Nichols
Mtodos en Cadena Abierta
Curva de Reaccin
Cohen & Coon

Mtodo de oscilaciones continuas

- Eliminar accin integral y derivativa (Td = 0 y Ti=).
- Asegurarse que el controlador est en automtico.
- Con un valor de K cualquiera introducir un cambio brusco
en el SP.
- Verificar la respuesta del sistema: Si es subamortiguada
debe aumentarse K, Si es inestable debe disminuirse K.

- Se repite el ltimo paso hasta lograr un sistema oscilatorio,

siendo dicha ganancia la ganancia lmite o ltima (Kult) y el
periodo el Tult
- Ajustar el controlador segn la tabla 1:

Oscilaciones continuas
Tabla 1

Tyreus y Luyben
Se aplican a sistemas que poseen un integrador, basado
en la ganancia y el periodo ltimo

Oscilaciones amortiguadas
- Eliminar accin integral y derivativa (Td = 0 y Ti=).
- Asegurarse que el controlador est en automtico.
- Con un valor de K bajo introducir un cambio brusco en el
SP. Observar la respuesta del sistema.
- Verificar la relacin de amortiguacin: Si es mayor a 1/4
debe disminuirse K, Si es menor que 1/4 debe aumentarse
K.
- Se repite el ltimo paso hasta lograr una relacin de 1/4, se
toma dato de esa ganancia y del periodo (Ta).
- Ajustar el controlador segn la tabla 2:

Oscilaciones continuas
Tabla 2

K
K

Ta/6

Ta/6

Ta/1,5

Curva de reaccin
1.Llevar manualmente la planta a lazo abierto al punto de
operacin normal manipulando la salida del controlador.
Esperar que el sistema se estabilice.
2. En un instante inicial t0 aplicar un cambio escaln en la
salida del controlador (el salto debe estar entre un 10 a 20%
del valor nominal).
3. Registrar la respuesta de la salida hasta que se estabilice
en el nuevo punto de operacin. La figura 1 muestra una curva
tpica.

Curva de reaccin
Figura 1

t1

t2

t3

Curva de reaccin

= constante de tiempo
to = tiempo muerto

Clculo de to y : Mtodo 1

(Punto de inflexin)

t1

t3

t2
to

Clculo de to y : Mtodo 2

Cs
0,632 Cs

t1

t3

t2
to

Clculo de to y : Mtodo 3

Cs
0,632 Cs
0,283 Cs

t1

t2

t3

Clculo de to y : Mtodo 3
Se puede deducir:

Entonces:

Ziegler & Nichols

Cohen & Coon

Considera autoregulacin en un sistema.

Criterios de la integral del error

Los parmetros de la razn de
asentamiento de no son nicos, por lo
que para limitar el rango de posibles
soluciones, se hace necesario establecer
restricciones adicionales.
Restricciones
Integral del error

0,1 < to/ < 1

Criterios de la integral del error

Los parmetros de ajuste de amortiguamiento de , el
de la curva de reaccin, no son nicos

Proyecto bajo la direccin de los profesores Paul W.

Murril y Cecil L. Smith, para desarrollar relaciones de
ajuste nica

Utilizaron parmetros de modelos de primer orden ms

tiempo muerto (POMTM)

Criterios de la integral del error

Integral del Error:
La sumatoria de las reas comprendidas entre la curva
de la variable y la lnea del punto de ajuste durante el
transitorio sea mnima.
Perturbacin

Si las reas son nulas, la integral es nula

Set point

Control perfecto
Si el proceso oscila continuamente E=0, asegurar amortiguamiento

Criterios de la integral del error

Frmulas de Lpez, Murrill y Smith
Fueron calculadas en 1967 para llevar a cabo la sintona de
controladores P, PI y PID (no interactivo).
Criterios de sintona: IAE, ISE e ITAE para perturbaciones o
cambios de carga (Disturbance).
Frmulas de Rovira, Murrill y Smith.
Propuestas en 1969 para controladores PI y PID (no
interactivo).
Criterios integrales: IAE e ITAE para cambios en el punto de
consigna (Setpoint).

Criterios de la integral del error

Siendo:
Para minimizar el error
integrado por unidad
de variacin de salida,
debe hacerse la
ganancia muy alta y el
Ti muy pequeo.

Criterios de la integral del error

Igual peso
errores positivos
y negativos
Elimina la posibilidad de oscilaciones continuas en el proceso

Penaliza los
errores grandes
sobre los
pequeos.
Para procesos donde no se toleran desviaciones grandes.

Criterios de la integral del error

Integral del tiempo por el valor absoluto del error (ITAE)

Incide sobre errores que tienden a persistir en el tiempo.

Se utiliza en procesos donde se desea correccin rpida de
las desviaciones.

Criterios de la integral del error

Parmetros para determinar ajustes ptimos:

Para cuando
ocurren
perturbaciones

LPEZ, A. M. et al. Controller Tuning Relationships Based on Integral

Performance Criteria

Criterios de la integral del error

Parmetros para determinar ajustes ptimos:

Y si ocurren cambios
bruscos en el Punto de
Ajuste?

ROVIRA, A.A. P. W. Murril y C.L. Smith. Tuning Controllers for Setpoint

Changes Instrument and Control Systems, Vol. 42, N 12 (Dic 1969), p. 67

Criterios de la integral del error