UNIVERSIDADE ESTADUAL PAULISTA

Jlio de Mesquita Filho

Campus de Ilha Solteira
Campus de Presidente Prudente

Marcelo Marcos Serrano Checon

Parmetros de uso do sistema GNSS/RTK na

locao de altitudes que atendam aos projetos de
georreferenciamento de imveis rurais

Presidente Prudente SP
Janeiro de 2016

UNIVERSIDADE ESTADUAL PAULISTA

Jlio
Campus de Ilha
Solteira de Mesquita Filho
Campus de Presidente Prudente

Parmetros de uso do sistema GNSS/RTK na

locao de altitudes que atendam aos projetos de
georreferenciamento de imveis rurais

Marcelo Marcos Serrano Checon

Trabalho apresentada FCT UNESP

Campus de Presidente Prudente como requisito
para avaliao da bolsa BAEE - I.

Orientador: Prof. Dr. Mauro Issamu Ishikawa

Presidente Prudente SP
Janeiro de 2016

LISTA DE FIGURAS
Figura 1- Utilizao do nvel ...................................................................................................... 3
Figura 2 - Seo de nivelamento ................................................................................................ 4
Figura 3 - Sistema elipsoidal ...................................................................................................... 5
Figura 4 - Diferena entre as altitudes ........................................................................................ 7
Figura 5 rea de localizao com os pontos coletados. .......................................................... 8
Figura 6 - Referencias de nvel para teste................................................................................... 9
Figura 7 Ilustrao das altitudes ............................................................................................ 10
Figura 8 Conjunto de receptores RTK ................................................................................... 11
Figura 9 - Possvel rea de cobertura do link de comunicao ................................................ 14

LISTA DE TABELAS
Tabela 1 - Resultados esperados obtidos com o RTK .............................................................. 11
Tabela 2 - Coordenadas Ortomtricas ...................................................................................... 12
Tabela 3 - Discrepncias........................................................................................................... 12
Tabela 4 - Discrepncia entre as referencias de nvel .............................................................. 14

SUMRIO
1 INTRODUO E JUSTIFICATIVA.................................................................................. 1
2 OBJETIVOS .......................................................................................................................... 1
3 REVISO DE LITERATURA............................................................................................. 2
3.1 ALTITUDE ORTOMTRICA ......................................................................................... 2
3.1.1 Nivelamento Geomtrico ........................................................................................... 2
3.2 ALTITUDE GEOMTRICA ........................................................................................... 4
3.3 POSICIONAMENTO PELO GNSS ................................................................................. 4
3.3.1 Posicionamento Relativo Esttico............................................................................. 5
3.3.2 Posicionamento Relativo Esttico Rpido ................................................................ 5
3.3.3 Posicionamento Relativo Cinemtico em Tempo Real (RTK) ................................. 6
3.4 MODELO GEOIDAL....................................................................................................... 6
3.4.1 Modelo Geoidal do MAPGEO2010 .......................................................................... 7
4. LOCALIZAO E DA REA DE ESTUDO ................................................................... 8
4.1 LOCALIZAO .............................................................................................................. 8
4.2 ASPECTOS FSICOS DA REA .................................................................................... 8
5 MATERIAL E PROCEDIMENTOS METODOLGICOS ............................................. 9
5.1 MATERIAL ...................................................................................................................... 9
5.2 PROCEDIMENTOS METODOLGICOS ................................................................... 10
5.2.1 Nivelamento por GNSS Relativo Cinemtico em Tempo Real (RTK)................... 10
6 RESULTADOS .................................................................................................................... 15

1 INTRODUO E JUSTIFICATIVA

Em 28 de Agosto de 2001 o ento presidente da republica Fernando Henrique Cardoso

sancionada a Lei 10.267/01, que prope a criao do CNIR Cadastro Nacional de Imveis
Rurais (BRASIL, 2001). Para a concretizao do CNIR, est sendo criado uma base de dados
com as caractersticas fundamentais de cada imvel rural, desta forma, houve a necessidade
de uma padronizao dos dados recebidos pelos rgos responsveis pela criao e
manuteno desse banco de dados.
Sendo assim, para atender as especificaes da padronizao dessas informaes foi
criado um manual tcnico: Norma Tcnica para Georreferenciamento de Imveis Rurais
(INCRA-2003), sendo a mais atual a: Norma Tcnica para Georreferenciamento de Imveis
Rurais 3 Edio (INCRA-2013). Esta norma descreve que cada limite da propriedade deve
ser materializado e que suas coordenadas estejam de acordo com o Sistema Geodsico
Brasileiro SGB.
Este trabalho tratar da demarcao dos limites que confrontam reservatrios de
hidreltricas. Esses limites devem ser definidos atravs de determinaes altimtricas
utilizando-se um dos trs mtodos descritos no manual que so: Nivelamento por GNSS,
Nivelamento Trigonomtrico e Nivelamento Geomtrico.
O INCRA (Instituto Nacional de Colonizao e Reforma Agrria) rgo responsvel e
fiscalizador dos dados georreferenciados das propriedades, sugere que os vrtices limtrofes
sejam determinados preferencialmente com o mtodo de nivelamento geomtrico.
Este tipo de mtodo o mais acurado dentre os citados no manual, todavia, um
trabalho oneroso e muito moroso, assim como o mtodo de nivelamento trigonomtrico
menos acurado.
Uma alternativa para diminuir os gastos e aumentar a produtividade a utilizao do
posicionamento pelo GNSS (Global Navigation Satellite System) combinado com um modelo
geoidal adequado. Com a combinao desses variveis pode ser possvel substituir o
nivelamento tradicional pelo mtodo espacial.

2 OBJETIVOS
Testar os parmetros a serem adotados no uso da tecnologia GNSS/RTK (Real Time
Kinematic) na determinao de altitudes ortomtricas para a locao de pontos que simulem o

permetro de uma cota de inundao e que desta forma atendam a Norma Tcnica para o
Georreferenciamento de Imveis Rurais do INCRA. Os parmetros a serem analisados
seriam:
Como determinar de forma confivel a coordenada altimtrica que ser utilizada como
ponto base?
Qual a distncia ideal onde deve estar posicionada o receptor base (referncia) em
relao ao receptor mvel na locao das cotas?
Qual link de comunicao o apropriado para os receptores RTK?
Que tipo de cobertura vegetal (grande, mdio ou pequeno) que interfere na qualidade
da altitude ortomtrica?

3 REVISO DE LITERATURA
3.1 ALTITUDE ORTOMTRICA
Para a ABNT (1998) a altitude ortomtrica distncia de um ponto ao longo da
vertical entre a superfcie fsica e a sua projeo na superfcie geoidal (superfcie
equipotencial que coincide com o nvel mdio no perturbado dos mares). A representao da
altitude ortomtrica dada por H.
No Brasil as altitudes so determinadas a partir da Rede Altimtrica Brasileira,
estabelecida e mantida pelo Instituto Brasileiro de Geografia e Estatstica (IBGE). O Datum
altimtrico o ponto associado com o nvel mdio do mar determinado pelo margrafo de
Imbituba, Santa Catarina.
As altitudes dos pontos que fazem parte desta rede so denominadas de referncia de
nvel (RN) que so determinadas utilizando o nivelamento geomtrico.

3.1.1 Nivelamento Geomtrico

O nivelamento geomtrico definido pela ABNT (1994) como nivelamento que
realiza a medida da diferena de nvel entre pontos no terreno por intermdio de leituras
correspondentes a visadas horizontais, obtidas com um nvel, em miras colocadas
verticalmente nos referidos pontos.

O nivelamento geomtrico visa determinao do desnvel entre dois pontos a partir

da leitura em miras efetuadas com nvel ptico ou digital. Este levantamento pode ser
executado para fins geodsicos ou topogrficos diferenciando um do outro pela preciso e
pelo instrumento utilizado. A figura 1 ilustra a utilizao no nvel.
F = letra maiscula
Figura 1- Utilizao do nvel

Fonte: http://2.bp.blogspot.com

O desnvel entre dois pontos calculado da seguinte maneira:

(1)
Onde:
desnvel entre o ponto A e B;
leitura do fio mdio da r;
leitura do fio mdio da vante.
As consecutivas medies ao longo do percurso at alcanar o ponto desejado
denominado seo de nivelamento. de grande importncia comear as medies e terminalas a partir de pontos com altitudes conhecidas ligadas ao Sistema Geodsico Brasileiro. A
figura 2 mostra o exemplo de uma seo de nivelamento.

Figura 2 - Seo de nivelamento

Fonte: http://1.bp.blogspot.com

3.2 ALTITUDE GEOMTRICA

Para a ABNT (1998) a altitude geomtrica distncia de um ponto ao longo da
normal ao elipsoide entre a superfcie fsica e a sua projeo na superfcie elipsoidal. A
altitude geomtrica representada por h.

3.3 POSICIONAMENTO PELO GNSS

Segundo Monico (2008) posicionar um objeto nada mais do que lhe atribuir
coordenadas. Ao longo dos sculos o homem buscou uma maneira de se localizar no espao
fazendo uso de observaes dos astros, com o desenvolvimento da navegao martima outras
formas para se determinar o posicionamento foi desenvolvida entre elas bssola, astrolbio
dentre outros. Com o avano da eletrnica, alguns sistemas foram desenvolvidos, mas mesmo
assim eles sempre apresentavam algum tipo de problema, dentre esses sistemas desenvolvidos
temos o Loran (Long-Range Navigation System), o Decca (Low frequency continuous wave
phase comparison Navigation) e o Omega (Global low frequency Navigation system). Esses
sistemas so baseados em ondas de rdio.
Outro sistema desenvolvido baseado em satlites artificiais foi o Global Navigation
Satellite System (GNSS) um sistema de rdio navegao que possibilita uma variedade de
aplicaes em levantamentos, mapeamentos, obras de engenharia, posicionamento entre
outros. O uso do GNSS em levantamentos geodsicos ou topogrficos proporcionam as
coordenadas retilneas geocntricas (X, Y, Z) referenciadas ao World Geodetic System
(WGS), que podem ser transformadas em latitude, longitude e altitude geomtrica. Os
levantamentos com esse mtodo proporcionam coordenadas com alta preciso, mas ainda h

um grande obstculo quando a questo sobre a preciso na altimetria, j que os

levantamentos so referenciados ao elipsoide de revoluo. Na figura 3 temos a ilustrao do
sistema de referncia elipsoidal.
Figura 3 -

Sistema elipsoidal

Fonte: http://www.ufrgs.br/

3.3.1 Posicionamento Relativo Esttico

Neste mtodo a observvel normalmente adotada no posicionamento relativo esttico
a DD da fase da onda portadora, muito embora passe tambm se utilizar a DD da
pseudodistncia, ou ambas.
Para Monico (2008) os casos em que se tm as duas observveis proporcionam
melhores resultados em termos de acurcia.
Este mtodo consiste em deixar os receptores estacionados nos pontos de interesse por
um perodo de dezenas de minutos (20 min no mnimo), at algumas horas. Os casos de
perodos de ocupao at vinte minutos so tratados como mtodo relativo esttico rpido. O
posicionamento relativo um mtodo muito empregado principalmente em softwares
comerciais.
Para estabelecer um controle das coordenadas obtidas, definimos trs pontos nos quais
adotou-se o mtodo de posicionamento relativo esttico para uma melhor obteno das
coordenadas.

3.3.2 Posicionamento Relativo Esttico Rpido

Segundo Monico (2008) o posicionamento relativo esttico rpido segue, em linhas
gerais, o mesmo princpio que o posicionamento esttico.

MONICO (2008) ainda afirma que a diferena fundamental diz respeito ao perodo de
ocupao da estao de interesse. Neste caso, as ocupaes no excedem 20 minutos.
Para a realizao do posicionamento esttico rpido deve-se estacionar o receptor nos
pontos de interesse com um tempo de coleta de aproximadamente 5 20 minutos. utilizado
nos levantamentos em que se deseja alta produtividade. Os receptores podem ser de simples
ou dupla frequncia. Este mtodo adequado para levantamentos de linhas base de at 10 km
com uma acurcia de 1 a 5 ppm.
3.3.3 Posicionamento Relativo Cinemtico em Tempo Real (RTK)
Para MONICO (2008) o posicionamento relativo semicinemtico tambm baseia-se no
fato de que a soluo do vetor de ambiguidade, presente em uma linha base a determinar.
Este mtodo consiste em ocupar uma estao com coordenadas conhecidas com um
receptor denominado base, enquanto o outro receptor chamado de rover se descola nas feies
de interesse.
Em muitas aplicaes existe o interesse em determinar a posio em tempo real. Para
isso necessrio que os dados coletados na estao base sejam transmitidos aos usurios em
tempo real. Esse link de comunicao pode ser por rdio ou internet, alm disso o receptor do
usurio deve dispor de software apropriado para a realizao do processamento dos dados em
tempo real, com soluo instantnea do vetor de ambiguidades.
3.4 MODELO GEOIDAL
O geide uma superfcie equipotencial do campo de gravidade que melhor se
aproxima do nvel mdio dos oceanos em toda Terra. (VANCEK & KRAKIWSKT 1982,
p.87 apud CHAVES s/d, p.1).
FISHER (1975) citado por CHAVES (s/d, p.1) define geide como uma superfcie
equipotencial do campo de gravidade da Terra que, na mdia, coincide com o nvel mdio dos
oceanos no perturbados. A figura 4 mostra as diferenas entre as altitudes ortomtrica e
geomtricas.

Figura 4 - Diferena entre as altitudes

Fonte: ABNT NBR -14166

Podemos atravs da altitude geomtrica, determinar a altitude ortomtrica desde que

conheamos a ondulao geoidal N, da seguinte forma:

(2)
Onde:
altitude ortomtrica a ser determinada;
- altitude geomtrica conhecida;
ondulao geoidal.

3.4.1 Modelo Geoidal do MAPGEO2010

Segundo (MELO; FREITAS), o MAPGEO2010, abrange rea compreendida pelas
latitudes de 6N e 35S e pelas longitudes de 75W e 30W. Utiliza o MDE SAM3s_v2, o
qual baseia-se no Shuttle Radar Topography Mission (SRTM) para a obteno da anomalia de
gravidade de Bouguer completa, do efeito topogrfico direto, do efeito topogrfico indireto
primrio, do efeito topogrfico indireto secundrio. As anomalias mdias free-air foram
determinadas em grade com resoluo de 5. Na regio ocenica a grade foi completada com
dados do modelo DNS08 obtido da altimetria por satlite pelo Danish National Space Center
(DNSC) (IBGE, 2011a).

4. LOCALIZAO E DA REA DE ESTUDO

4.1 LOCALIZAO
O trabalho foi realizado nas dependncias da FCT UNESP em Presidente Prudente.
A partir do calamento em frente ao departamento de Cartografia e Arquitetura foram
escolhidos treze pontos nomeados por P6, P8, P10, P12, P14, P16, P18, P20, P22, P24, P26,
P28 e P30. Na figura 5 podemos ver o local e a distribuio dos pontos.
Figura 5 rea de localizao com os pontos coletados.

Fonte: Google Earth. 2015

4.2 ASPECTOS FSICOS DA REA

A rea escolhida para o trabalho possui algumas caractersticas idnticas as que podem
ser encontradas em reas de limite com reservatrios de hidreltricas. Essas reas podem
apresentar pouca cobertura vegetal representada pelos pontos P6, P8, P10, P12, P14 e P16. H
tambm as reas com muita cobertura vegetal caracterizada pelos pontos P18, P20, P22, P24,
P26, P28 e P30.
Alm dos pontos escolhidos para o levantamento tambm foi definido uma base para
instalao do receptor base. Neste ponto encontramos uma referencia de nvel instalada, esta

RN 3117V possui a altitude ortomtrica de 44179,76 m e servira como referencia para

determinao das altitudes dos demais pontos.

Outro fator de interesse verificar a distncia na qual o sinal do receptor base pode
alcanar sem prejudicar a qualidade do posicionamento. Para isto foi escolhido outros pontos
que possussem referencias de nvel para a verificao da qualidade do sinal e principalmente
a acurcia da coordenada altimtrica obtida. Na figura 6 demos a distribuio dos pontos.

Figura 6 - Referencias de nvel para teste

Fonte: Google Earth, 2015

5 MATERIAL E PROCEDIMENTOS METODOLGICOS

5.1 MATERIAL

1 Trena de 3 metros;

2 Receptores Hiper Lite da Topcon;

1 Controladora FC-100 da Topcon;

1 Basto e

Planilha Eletrnica Excel.

10

5.2 PROCEDIMENTOS METODOLGICOS

5.2.1 Nivelamento por GNSS Relativo Cinemtico em Tempo Real (RTK)
A ideia por trs desta pesquisa simular que a altitude ortomtrica conhecida
exatamente com a altitude geomtrica. Para tal na configura da base devidamente instalada
em um ponto de coordenadas conhecidas, tanto planimtrica quanto altimtrica, coordenadas
estas referenciadas ao datum planimtrico e altimtrico. Na figura 7 a seta aponta para uma
representao onde o geoide associado altitude ortomtrica coincide com o elipsoide
associado altitude geomtrica.

Figura 7 Ilustrao das altitudes

Fonte: http://empresa.portalagrimensura.com/

Para obteno da altitude ortomtrica utilizando o mtodo relativo cinemtico em

tempo real (RTK) utilizou-se dois receptores Hiper Lite da Topcon e uma controladora FC100 da Topcon. O receptor chamado de base ficou estacionado no ponto EP01 com
coordenadas planas UTM em WGS84 conhecidas:

A altitude ortomtrica do ponto EP01 tambm conhecida, pois possui uma RN

localizada no marco do mesmo, esta RN 3117 V tem a seguinte altitude:

O receptor chamado de rover fui instalado em um basto juntamente com a

controladora. A figura mostra o conjunto dos receptores utilizados.

11

Figura 8 Conjunto de receptores RTK

Fonte: Dados da pesquisa

As configuraes foram realizadas conforme o manual Configuraes e Criao de

Obra para o modo RTK e ps-processado no HIPER LITE+ utilizando a coletora FC 100
(TOPCON) BAZAN, 2013.
Desta forma, seguindo o manual, um dos passos mais importantes a configurao da
base onde s coordenadas E, N e H so inseridas.
Com a base e o rover devidamente configurados, basta coletar os pontos de interesse.
Na tabela 1 temos os dados coletados.

Tabela 1 - Resultados esperados obtidos com o RTK

Pontos
P6
P8
P10
P12
P14
P16
P18
P20
P22
P24

Alt. Geomtrica
439,034
439,287
439,564
439,618
439,547
439,387
439,58
439,068
-

12

P26
P28
P30

Como pode-se observar, em alguns pontos no conseguimos obter resultados, pois

trata-se de reas com grande densidade arbrea, o que dificulta a recepo do sinal no
receptor rover.
Para termos um controle desses pontos foi efetuada a discrepncia desses pontos
obtidos pelo mtodo RTK com as coordenadas obtidas pelo projeto CALIBRA desenvolvido
pelo Grupo de Estudos em Geodsia Espacial (GEGE), sendo as coordenadas ortomtricas
vistas na tabela a baixo.
Tabela 2 - Coordenadas Ortomtricas
Pontos
P6
P8
P10
P12
P14
P16
P18
P20
P22
P24
P26
P28
P30

Alt. Ortomtrica
439,029
439,276
439,565
439,611
439,541
439,350
439,612
439,973
440,366
440,237
439,927
439,648
438,990

As discrepncias obtidas foram:

Tabela 3 - Discrepncias
Pontos
P6
P8
P10
P12
P14
P16

Alt. Ortomtrica
439,029
439,276
439,565
439,611
439,541
439,35

Alt. Geomtrica
(RTK)
439,034
439,287
439,564
439,618
439,547
439,387

Discrepncias
-0,005
-0,011
0,001
-0,007
-0,006
-0,037

13

P18
P20
P22
P24
P26
P28
P30

439,612
439,973
440,366
440,237
439,927
439,648
438,990

439,58
439,068
-

0,032
1,298
-

Podemos verificar que a maior discrepncia obtida em modulo foi de 1,3 m sendo esta
obtida em reas bastante densificada por arvores e a maior em rea relativamente limpa de
0,03 m.

Outro questionamento foi a respeito da distncia na qual o sinal de rdio da base

chegaria ao receptor rover sem prejudicar a acurcia da coordenada. Para este questionamento
realizamos o seguinte experimento. Com a base instalada em um ponto de coordenadas
conhecidas EP01 - (E,N,H) deslocamos o rover at outras duas referencias de nvel que
foram:

RN 3118A

RN 3117Z

As coordenadas obtidas foram:

N
E
H

RN 3118A
7553371,487
457818,938
444,678

N
E
H

RN 3117Z
7553429,338
457823,853
444,275

As distncias foram obtidas simplesmente pela equao da distncia euclidiana:

(

Desta forma temos as distncias:

14

E as discrepncias nas coordenadas altimtricas foram:

Tabela 4 - Discrepncia entre as referencias de nvel
Ponto
RN 3118A
RN 3117Z

Alt.
Ortomtrica
444,6817
444,2537

Alt.
Geomtrica
444,678
444,275

Diferenas
0,0037
-0,0213

Fonte: Dados da pesquisa

Outro teste referente a distncia foi a instalao da base na RN 3117Z com

coordenadas obtidas pelo RTK tendo como base o EP01. A partir dessa nova base o receptor
rover foi descolado em direo ao campo de futebol da FTC. Neste percurso o sinal da link
era observado a todo instante bem como o modelo de soluo das coordenadas sendo estar
denomidados como: soluo fixa, soluo float e soluo auto. A melhor de todas a soluo
fixa o que garante que as coordenadas obtidas estejam dentro de uma tolerana aceitavel.
Desta forma obtivemos a soluo fixa at a Rua Roberto Simonsen o que da uma
distncia em linha reta de aproximadamente 370 m. Com esta distncia, na teoria poderiamos
atender uma rea de aproximadamente 430084,034 m2, ou seja, qualquer ponto que esteja
dentro desta rea que no houve tanta interferencia do sinal teria a coordenada obtida com
soluo fixa.
Figura 9 - Possvel rea de cobertura do link de comunicao

Fonte: Google Earth, 2015

15

Infelizmente dentro desta rea no dispnhamos de outras referencias de nvel para

verificar a discrepncia dentre as coordenadas obtidas.

6 RESULTADOS
Como questionado anteriormente, sobre qual o melhor link de comunicao para os
receptores RKT, o receptor utilizado neste trabalho somente dispunha de um link de
comunicao via rdio, no sendo possvel assim utilizar outros meios de conexo para testar
a diferena entre as coordenadas obtidas pelos diferentes tipos de comunicao.
Outra parte crucial para este tipo de levantamento a determinao de uma base com
coordenadas conhecidas, s bases utilizadas para o trabalho eram todas RNs homologadas
pelo IBGE, sendo assim estas foram obtidas por meio de um nivelamento geomtrico. Na
prtica esta seria a melhor opo porem em reas de limites que confrontam reservatrios de
hidreltricas no dispem de referencias de nvel devidamente distribudas e a determinao
de dessas bases por meio de mtodos GNSS podem vir a acumular erros nas coordenadas dos
pontos de interesse como veremos a seguir.
Como citado anteriormente, alguns pontos foram escolhidos para representar as reas
de limite de reservatrios de barragens, onde apresentam reas limpas sem arvores reas
pouco arborizadas e reas densamente arborizadas. Como descrito, a base ficou instalada em
um ponto de coordenadas X,Y e Z conhecidas e o rover foi estacionado em cada um dos
demais pontos. Observando a tabela 3 temos as discrepncias obtidas, notando que, em
alguns pontos as coordenadas no puderam ser determinadas, justamente, pontos estes em
reas bastante arborizadas. O desvio padro calculado para os pontos que obtiveram as
coordenadas foram:
Desvio Padro (metros)
0,020287223

Vale ressaltar que este desvio padro foi obtido para os pontos P6, P8, P10, P12, P14,
P16 E P18. O ponto P22 obteve coordenada porem muito incoerentes e foi descartado para os
clculos. E os outros pontos P20, P24, P26, P28 E P30 no obtiveram coordenadas para a
comparao.

16

Outros pontos de RNs conhecidas e homologadas pelo IBGE tambm foram

utilizadas para verificao como descrito na metodologia. O Desvio padro das discrepncias
vistas na tabela 4 foi:
Desvio Padro (metros)
0,01767767

Outro fator que implica na acurcia das coordenadas a distncia entre o receptor base
e o rover, como testado em campo esta distncia de aproximadamente 370 metros limitada
pelo link de comunicao entre a base e o rover que no caso a rdio, caso os receptores
dispusessem de outra tecnologia para esta comunicao provavelmente a distncia seria maior
e as coordenadas obtidas com boa acurcia.
Finalmente podemos concluir atravs dos dados obtidos que este tipo de levantamento
possui algumas limitaes como a distncia entre os receptores e o possvel bloqueio do sinal
GNSS no receptor rover decorrente das arvores ou outros objetos que possam obstruir o sinal.
Entretanto, para reas com poucas obstrues e distncias curtas este mtodo mostrou-se
eficaz com uma boa acurcia sendo o pior resultado obtido de 0,03 m.

REFERNCIAS

ASSOCIAO BRASILEIRA DE NORMAS TCNICAS ABNT. NBR 13133: Execuo

de levantamentos topogrficos. Rio de Janeiro: ABNT, 1994.
ASSOCIAO BRASILEIRA DE NORMAS TCNICAS ABNT. NBR 14166: Rede de
Referncia Cadastral Municipal - Procedimento. Rio de Janeiro: ABNT, 1998.
BAZAN, G. B. Configuraes e Criao de Obra para o Modo RTK e Ps-processado no
Hiper Lite+ Utilizando a Coletora FC 100 (TOPCON). Presidente Prudente,SP, 2013.
BRASIL. Presidncia da Repblica. Lei n. 10.267 de 28 de Agosto de 2001. Altera
dispositivos das Leis nos 4.947, de 6 de abril de 1966, 5.868, de 12 de dezembro de 1972,
6.015, de 31 de dezembro de 1973, 6.739, de 5 de dezembro de 1979, 9.393, de 19 de
dezembro de 1996, e d outras providncias. Brasil, 2001. Disponvel em:
<http://www.planalto.gov.br>
CHAVES, J.C. Apostila de Geodsia 1. UNESP, Presidente Prudente.
INCRA INSTITUTO NACIONAL DE COLONIZAO E REFORMA AGRRIA. Norma
Tcnica Para Georreferenciamento De Imveis Rurais. Gabinete da Presidncia do INCRA,
Diviso de Ordenamento Territorial, Gerncia de Cartografia, Geoprocessamento e
Sensoriamento Remoto. Braslia, DF, 2003. Disponvel em http://www.incra.gov.br. Acesso em:
25 jan. 2015.

MELO, L. F.S; FREITAS, S. R. C. Avaliao de Modelos Globais do Geopotencial Para os

Estados do Maranho e Piau. UFPR, Curitiba. Disponvel em: <
http://ojs.c3sl.ufpr.br/ojs/index.php/bcg/article/download/27852/18440>. Acesso em: 20 nov.
2015.
MONICO, J. F. G. Posicionamento pelo GNSS: descrio, fundamentos e aplicaes. 2.ed.
UNESP, So Paulo, 2008.