Engenharia de Controle 1

Aula 9: Anlise da resposta

transitria em sistemas de primeira
e segunda ordem.
Pedro M. G. del Foyo

Introduo

Uma vez obtido o modelo existm vrios

mtodos para analisar a performance do
sistema.
Na maioria das veces o sinal de entrada
no conhecido apriori.
Critrios de projeto de sistemas so
baseados na resposta destes sistemas a
um conjunto de sinais de teste.

Introduo
Sinais de teste

Degrau

Rampa

Parbola

Impulso

Sinoidais

Os sinais de teste para

um determinado sistema
devem ser escolhidas
atendendo forma de
entrada a que o sistema
estar sujeito com maior
frequncia

Especificao de um sistema de
controle

Estabilidade absoluta

Estabilidade relativa
Resposta transitria

Erro em regime permanente

Resposta em regime permanente

Anlise da resposta transitria

Sistemas de primeira ordem

C(s) =
1
R(s) Ts + 1

Sistemas de segunda ordem

C(s) =
R(s)

n2

s(Ts + 1)

s(s + 2n)

Sistemas de primeira ordem

Resposta um degrau unitrio

C(s) =

1
R(s) sendo R(s) = 1
Ts + 1
s

Expandindo em fraes parciais:

C(s) = 1 T
= 1 1
s (Ts + 1)
s (s + 1/T)

Antitransformando:
c(t) = 1 e

-t/T

para t 0

Sistemas de primeira ordem

Curva da resposta a um degrau unitrio

Sistemas de primeira ordem

Resposta uma rampa unitria

C(s) =

1
R(s) sendo R(s) = 1
2
Ts + 1
s

Expandindo em fraes parciais:

C(s) = 1 - T +
T2
s2 s (Ts + 1)

Antitransformando:
c(t) = t T + Te

-t/T

para t 0

Sistemas de primeira ordem

Erro na resposta uma rampa unitria

e(t) = r(t) c(t) = t - (t T + Te-t/T)=T(1 - e-t/T)

Conforme t tende a infinito, e(t) tende a T

e() = T

REFAZER ANLISE USANDO TEOREMA

DO VALOR FINAL DA TRANSFORMADA DE
LAPLACE

Sistemas de primeira ordem

Curva da resposta a uma rampa unitria

Sistemas de primeira ordem

Resposta a um impulso unitrio

C(s) =

Rearranjando:
C(s) =

1
R(s) sendo R(s) = 1
Ts + 1
1/T
(s + 1/T)

Antitransformando:
c(t) = 1 e
T

-t/T

para t 0

Exemplo 1
Dado o sistema de controle de liquido da
seguinte figura Determine a resposta temporal a
um degrau unitrio e o erro em estado estvel.

Exemplo 1: soluo

Supomos que todas as variveis se medem a

partir dos seus valores em estado estvel
(rgime permanente).
O fluxo de entrada qi proporcional a entrada
de erro: qi = KpKv(r(t)-Kbh(t)) = KpKve(t)

Transformando:
Qi(s)= KpKv(R(s)-KbH(s)) = KpKvE(s)
H(s) =
R
Qi(s) RCs + 1

a FT do sistema de nvel

Exemplo 1: soluo

Diagrama de blocos:

K = KpKvRKb
T = RC

Exemplo 1: soluo

Funo de transferncia em malha fechada

H(s) =

Resposta a um degrau unitrio

H(s) =

K
X(s)
Ts + 1 + K
K
s(Ts + 1 + K)

Expandindo em fraes parciais

H(s) =

K 1- K
1
(1 + K) s (1 + K) (s + (1+K)/T)

Exemplo 1: soluo
Antitransformando
-t/T1
h(t) =
K (1 - e )
(1 + K)

com T1=

T
(K + 1)

Erro em regime permanente

e() = x() - h() = 1

K = 1
1+K 1+K

Sistema de segunda ordem

Resposta um degrau unitrio

C(s) =

2
n

s + 2ns +
2

sendo R(s)= 1
2
n

Sistema de segunda ordem

A soluo de C(s) depende do valor de .

Para 0 < < 1 os polos em malha fechada so

complexos conjugados e ficam no semiplano
esquerdo do plano s. (sistema subamortecido)
Para = 1 o sistema em malha fechada tem
dois polos iguais (sistema criticamente
amortecido)
Para > 1 o sistema em malha fechada tem
dois polos reais negativos diferentes (sistema
sobreamortecido)

Localizao dos polos no plano s

Soluo para o caso subamortecido

Para 0 < < 1
C(s) =
n2
R(s) (s + n + jd)(s + n - jd)
Donde d = n1+2

d a frequncia natural amortecida

n a frequncia natural

o coeficiente de amortecimento relativo

Soluo para o caso subamortecido

Para a resposta a degrau unitrio R(s)=1/s
n2

C(s) =

(s2 + 2ns + n2)s

Expandindo em fraes parciais e ajeitando
obtemos:
C(s) = 1 s

(s + n)
(s + n)2 + d2)

n
(s + n)2 + d2)

Soluo para o caso subamortecido

Sabendo que:

Antitransformando C(s) obtemos:

Soluo para o caso criticamente

amortecido
Para a resposta a degrau unitrio R(s)=1/s
C(s) =

n2
(s + n)2s

A transformada inversa de C(s) :

Soluo para o caso

sobreamortecido
Para a resposta a degrau unitrio R(s)=1/s
C(s) =

n2
s(s + n + n2-1)(s + n - n2-1)

A transformada inversa de C(s) :

Curva da resposta de sistemas de

segunda ordem a degraus unitrios

Especificao da resposta para uma

entrada degrau

Tempo de atraso (td)

Tempo de levantamento (tr)

Tempo de pico (tp)

Sobrepasso mximo ou sobrevalor (Mp)

Tempo de asentamento (ts)

Erro em regime permanente (ess)

Especificao da resposta
transitria para uma entrada degrau