Modelagem Mecânica de Um Sistema de Suspensão Com o Método Quarter

Modelagem mecnica de um sistema de suspenso com o mtodo
Quarter-Car
Felinto Rabelo Fonseca Neto. Cd.: 0912116
Universidade Estadual do Maranho, So Lus, Maranho, Brasil.
Resumo. A modelagem mecnica a parte fundamental para se entender bem o
comportamento de um sistema, neste artigo abordado um exemplo na prtica de uma
modelagem para projeto de suspenso amplamente utilizado nas indstrias como pontap
inicial e j muito estudado nos projetos cientficos.
Palavras-chave: Quarter-Car, Modelagem Mecnica, Suspenso, Equaes de movimento,
Funo de Transferncia, Massa, Rigidez, Amortecimento.
caractersticas do mesmo, dessa forma, a
Introduo
A
finalidade
da
modelagem
matemtica representar todos os aspectos

importantes do sistema com o propsito de
obter
as
equaes
matemticas
(ou
suspenso de um carro dotada de

caractersticas prprias. A figura abaixo
mostra o modelo idealizado de suspenso
(Quarter-Car).
analticas) que governam o comportamento

do sistema. O modelo matemtico deve
incluir detalhes suficientes para conseguir
descrever o sistema em termos de equaes
sem torna-lo complexo (S . Rao, 2008).
Assim, neste trabalho ser abordado
uma modelagem simplificada ao mximo,
porm com representao adequada para
descrever o correto comportamento do
Figura 1: Sistema simplificado de suspenso
(Quarter-Car)
Fonte: (Katsuhiko Ogata, 2000)
sistema.
O incio
Onde m2 = massa suspensa do carro (no

Para comear-se a modelagem de
um
sistema
preciso
entender
as
modelo Quarter-Car a massa suspensa
tida como um quarto da massa do carro
O sistema Quarter-Car descreve um
menos a massa de uma roda e metade dos
sistema vibracional com 2 graus de
elementos da suspenso); m1 = massa no
liberdade
suspensa (massa das rodas e metade dos
forantes gerais (irregularidade da pista).
elementos
Dessa
da
suspenso);
que
forma,
est
para
sobre
se
condies
comear
deslocamento da massa suspensa em
modelagem preciso entender ou supor o
relao ao solo; x = deslocamento da
que acontecer com o sistema quando sob
massa no suspensa em relao ao solo; u
excitaes.
= deslocamento do solo; k2 = rigidez da

mola da suspenso (idealizada em cima da
roda); k1 = rigidez do pneu e b =
amortecimento
do
amortecedor
da
suspenso (idealizada em cima da roda).

O
modelo
Car algumas coisas so supostas, por

exemplo: o deslocamento y maior que o
deslocamento x, ou seja, o deslocamento
da massa suspensa maior que o da massa
pelo
no suspensa, dessa forma tem-se que o
Quarter-Car um modelo idealizado, pois
deslocamento sofrido pela mola k2 ser (y
no leva em considerao parmetros
x). Semelhantemente pode-se dizer que o
importantes para a total compreenso do
deslocamento provindo do cho ser maior
seu comportamento como o amortecimento
que o deslocamento da massa no suspensa
das buchas da suspenso, o amortecimento
(m1), ou seja, o deslocamento sofrido pela
por histerese do pneu e at mesmo o
mola ser (u x).
amortecimento
representado
Quando se olha a figura do Quarter-
intrnseco
mola.
Entretanto alguns estudiosos, na tentativa

de chegar a uma idealizao que se
aproxime
do
sistema
criticamente
amortecido (necessrio para que haja o

maior tempo de contato do pneu com o
solo)
utilizam
uma
frao
do
amortecimento crtico, a chamada taxa de

amortecimento ou fator de amortecimento
(zeta)
assim
idealizam
os
amortecimentos embutidos.
Sabendo das suposies anteriores

pode-se dizer ento que quando o sistema
excitado, a massa suspensa (m2) puxa a
massa (m1) e consequentemente tambm
puxada. De igual modo, como u > x, a
massa no suspensa empurrada pelo
deslocamento u. Assim, a mola k2 est
sob tenso e a mola k1 sob compresso.
Por isso, quando entramos com as
suposies no diagrama de corpo livre do
sistema Quarter-Car ele se torna como na
Achando as equaes do sistema e a

funo de transferncia.
figura a seguir.
Para m2,
m2.y = Fy2 = Fk2 + Fb
m2.y = k2.(y x) b.(y x)
m2.y = k2.y + k2.x b.y + b.x
assim, a segunda equao :
m2.y b.x + b.y k2.x + k2.y = 0
O difcil em lidar com estas
Figura 2: Diagrama de corpo livre, Quarter-Car
Fonte: Prpria
equaes diretamente que levaria muito

tempo para resolv-las de forma direta,
Onde, y, y, x e x so as derivadas de
pois
primeira
encontro da equao caracterstica atravs
segunda
ordem
dos
deslocamentos y e x.
primeiramente
seria
preciso
da implantao de uma soluo particular,

da ento encontrar as razes das equaes,
Concluindo a fase de suposies
que neste caso so quatro devido o fato de
iniciais pode-se ento aplicar a segunda lei
que cada equao d duas razes. A partir
de Newton para se achar as equaes de
deste ponto ento, achar os modos de
movimento do sistema, que neste caso
vibrao, as condies iniciais e ento
especfico, so duas. Assim, temos que:
encontrar
Para m1,
(equaes
as
solues
que
das
equaes
representam
comportamento das massas em relao ao

m1.x = Fy1 = Fk2 + Fk1 + Fb
tempo).
m1.x = k2.(y x) + k1.(u x) + b.(y x)

Por isso, ento, trabalhar-se- com
m1.x = k2.y k2.x + k1.u k1.x + b.y
transformada de Laplace.
b.x
Tm-se, reorganizando as duas equaes
m1.x = k2.y + k1.u x.(k2 + k1) + b.y
do movimento:
b.x
m1.x+ b.x + x.(k2 + k1) = b.y k2.y
assim, a primeira equao :
k1.u
m1.x+ x.(k2 + k1) + b.x k2.y k1.u
m2.y + b.y + k2.y = b.x + k2.x
b.y = 0
Aplicando-se a transformada de Laplace

para as equaes, resulta:
[(m1.s2 +b.s + (k1 + k2)].X(s) = (b.s +
k2).Y(s) + k1.U(s)
[m2.s2 + b.s + k2].Y(s) = (b.s + k2).X(s)
Resolvendo-se estas duas equaes para se
encontrar as funes de transferncia da
massa suspensa e da no suspensa tm-se,
[Y(s)/U(s)] = (k1.b.s + k1.k2)/{m1.m2.s4 +
(m1 + m2).b.s3 + [k1.m2 + (m1 + m2).k2].s2
+ k1.b.s + k1.k2}
e
[X(s)/U(s)] = (k1.m2.s2 + k1.b.s + k1.k2)/
{m1.m2.s4 + (m1 + m2).b.s3 + [k1.m2 + (m1
+ m2).k2].s2 + k1.b.s + k1.k2} .
Aplicando em CAE
Estas
duas
equaes
de
transferncia agora podem mostrar o

comportamento das duas massas, basta
para
isso
saberem-se
as
constantes
utilizadas. Dessa forma, adotando ento

constantes utilizadas para se fazer o
clculo da uma suspenso idealizada podese
atravs
do
software
MATLAB
visualizar-se o curso das massas em

relao ao tempo.
A seguir esto os cdigos utilizados
em MATLAB para execuo dos grficos.
%% Quarter-Car
m1 = 20; % em kg massa nao

suspensa
m2 = 42.75; % em kg massa suspensa
k1 = 41302.55; % dez vezes k2
(Margolis et al, 2001).
k2 = 4130.255; %em N/m
% Usar-se- taxas de amortecimento
(zeta) para clculo comparativo
entre massas,
% assim achando-se tambm o
coeficiente de amortecimento.
b1 = 2*(1)*sqrt(k2*m2); % 1 para
sistema criticamente amortecido;
b2 = 2*(1.6)*sqrt(k2*m2); % 1.6
para sistema super-amortecido;
b3 = 2*(0.6)*sqrt(k2*m2); % 0.6
para sistema sub-amortecido;
%% Calcula-se agora as matrizes
numeradores e denominadores.
% para funo de tranferncia da
massa suspensa
num1 = [k1*b1 k1*k2]; % para
massa suspensa (criticamente
amortecido)
den1 = [m1*m2 (m1+m2)*b1
(k1*m2+(m1+m2)*k2) k1*b1 k1*k2];
num2 = [k1*b2 k1*k2]; % para
massa suspensa (super-amortecido)
den2 = [m1*m2 (m1+m2)*b2
(k1*m2+(m1+m2)*k2) k1*b2 k1*k2];
num3 = [k1*b3 k1*k2]; % para
massa suspensa (sub-amortecido)
den3 = [m1*m2 (m1+m2)*b3
(k1*m2+(m1+m2)*k2) k1*b3 k1*k2];
% para funo de transferncia da
massa no suspensa
num11 = [k1*m2 k1*b1 k1*k2]; %
para massa no-suspensa
(criticamente amortecido)
den11 = [m1*m2 (m1+m2)*b1
(k1*m2+(m1+m2)*k2) k1*b1 k1*k2];
num22 = [k1*m2 k1*b2 k1*k2]; %
para massa no-suspensa (superamortecido)
den22 = [m1*m2 (m1+m2)*b2
(k1*m2+(m1+m2)*k2) k1*b2 k1*k2];
num33 = [k1*m2 k1*b3 k1*k2]; %
para massa no-suspensa (subamortecido)
den33 = [m1*m2 (m1+m2)*b3
(k1*m2+(m1+m2)*k2) k1*b3 k1*k2];
%% Grfico
t = 0:0.001:1; %tempo
g1 = impulse(num1,den1,t);
g7 = step(num1,den1,t);
plot(t,g1,'red',t,g4); %Comparao
entre massa suspensa e no
suspensa para impulso criticamente amortecido
plot(t,g2,'red',t,g5); %Comparao
suspensa para impulso - superamortecido
plot(t,g3,'red',t,g6);%Comparao
suspensa para impulso - subamortecido
plot(t,g7,'red',t,g10);
%Comparao entre massa suspensa e
no suspensa para degrau criticamente amortecido
plot(t,g8,'red',t,g11);
%Comparao entre massa suspensa e
no suspensa para degrau - superamortecido
plot(t,g9,'red',t,g12);%Comparao
suspensa para degrau - subamortecido
plot(t,g1,'red',t,g2,'g',t,g3,'k')
;
;
;
plot(t,g10,'red',t,g11,'g',t,g12,'
k');
Os grficos gerados so dos tipos

abaixo.
Grfico 2: Comparao entre massa suspensa e no

suspensa com entrada de impulso (criticamente
amortecido)
Fonte: Prpria
Grfico 3: Comparao massa suspensa com entrada de

impulso para os trs amortecimentos
Fonte: Prpria
Concluso
Foi abordada a necessidade de
conhecerem-se os parmetros usados para
iniciar-se
modelagem
de
sistemas
mecnicos assim como alguns passos para

se comear a mesma. Aqui foi introduzido
um sistema mecnico no qual se pode ver
todas
as
fases
para
construo
da
modelagem, observando os parmetros

Grfico 1: Comparao entre massa suspensa e no
suspensa com entrada de impulso (super-amortecido)
Fonte: Prpria
iniciais, o diagrama de corpo livre, as

consideraes iniciais, a aplicao da
segunda lei de Newton para a aquisio das
Rao, Singiresu S. Vibraes Mecnicas.
equaes de movimento, a resoluo do
4. ed. So Paulo: Pearson Prentice Hall,
sistema de equaes de Laplace para
2008.
achar-se as funes de transferncia e a

execuo da mesma.
Milliken, William F.; Douglas L. Milliken.

Race car vehicle dynamics. 1911
Bibliografia
Ogata,
Katsuhiko.
Engenharia
de
controle moderno. 5. ed. So Paulo:

Pearson Prentice Hall, 2010.
Mechanical Modeling of a suspension system, the method Quarter Car

Felinto Rabelo Fonseca Neto. Code: 0912116
State University of Maranho, So Lus, Maranho, Brazil.
Abstract. The mechanical modeling is a key part to fully understand the behavior of a system,
in this article is discussed an example in practical of one modeling for a suspension design
widely used in industries as a starting point for understanding the modeling and that is already
much studied in projects scientific projects.
Keywords: Quarter-Car, Mechanical Modeling, Suspension, equations of motion, Transfer
Function, Mass, Stiffness, Damping.

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caractersticas do mesmo, dessa forma, a

matemtica representar todos os aspectos

suspenso de um carro dotada de

analticas) que governam o comportamento

Onde m2 = massa suspensa do carro (no

modelo Quarter-Car a massa suspensa

tida como um quarto da massa do carro

O sistema Quarter-Car descreve um

menos a massa de uma roda e metade dos

sistema vibracional com 2 graus de

elementos da suspenso); m1 = massa no

suspensa (massa das rodas e metade dos

forantes gerais (irregularidade da pista).

deslocamento da massa suspensa em

modelagem preciso entender ou supor o

relao ao solo; x = deslocamento da

que acontecer com o sistema quando sob

massa no suspensa em relao ao solo; u

= deslocamento do solo; k2 = rigidez da

suspenso (idealizada em cima da roda).

Car algumas coisas so supostas, por

no suspensa, dessa forma tem-se que o

Quarter-Car um modelo idealizado, pois

deslocamento sofrido pela mola k2 ser (y

no leva em considerao parmetros

x). Semelhantemente pode-se dizer que o

importantes para a total compreenso do

deslocamento provindo do cho ser maior

seu comportamento como o amortecimento

que o deslocamento da massa no suspensa

das buchas da suspenso, o amortecimento

(m1), ou seja, o deslocamento sofrido pela

por histerese do pneu e at mesmo o

mola ser (u x).

Quando se olha a figura do Quarter-

Entretanto alguns estudiosos, na tentativa

amortecido (necessrio para que haja o

amortecimento crtico, a chamada taxa de

Sabendo das suposies anteriores

Achando as equaes do sistema e a

equaes diretamente que levaria muito

encontro da equao caracterstica atravs

da implantao de uma soluo particular,

Concluindo a fase de suposies

que neste caso so quatro devido o fato de

iniciais pode-se ento aplicar a segunda lei

que cada equao d duas razes. A partir

de Newton para se achar as equaes de

deste ponto ento, achar os modos de

movimento do sistema, que neste caso

vibrao, as condies iniciais e ento

especfico, so duas. Assim, temos que:

comportamento das massas em relao ao

m1.x = k2.(y x) + k1.(u x) + b.(y x)

m1.x+ x.(k2 + k1) + b.x k2.y k1.u

m2.y + b.y + k2.y = b.x + k2.x

Aplicando-se a transformada de Laplace

transferncia agora podem mostrar o

utilizadas. Dessa forma, adotando ento

visualizar-se o curso das massas em

m1 = 20; % em kg massa nao

Os grficos gerados so dos tipos