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2009
El estudiante deber hacer un esfuerzo para comunicar claramente su razonamiento. Las respuestas
correctas que no incluyan una denicin, un esquema o una explicacin, sern consideradas como
incompletas. Del mismo modo, deje por escrito sus comentarios en relacin a la interpretacin
fsica de los resultados matemticos que obtiene.
PONER EL NOMBRE EN TODAS LAS HOJAS.
Se recuerda que la prueba es individual.
(a) Conocido (t), hallar la ecuacin de movimiento del sistema (ecuacin en la coordenada ).
(b) Suponiendo que se impone una oscilacin para la barra, (t) = A cos (t), indicar como ser
el movimiento (t) del sistema en rgimen.
(c) Calcular la frecuencia de resonancia en amplitud, y gracar la amplitud de las oscilaciones en
funcin de la frecuencia impuesta. Seale claramente las caractersticas ms importantes de
la grca.
(d) Calcular la potencia media disipada por el par viscoso.
2009
Pregunta 1 (5 puntos)
Se considera una barra de masa m y de longitud
L, articulada en el punto O jo. Un disco de radio
R se apoya en el piso y se mantiene en el plano
vertical del dibujo. Sobre el disco acta una fuerza
de magnitud constante F~ . La barra se apoya en
el disco, formando con el piso un ngulo . Determine el valor de la fuerza F~ para que la posicin
de equilibrio del sistema se de para = /3.
Pregunta 2 (5 puntos)
Figura 1:
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Solucin
Problema 1
x = L
z = ( + )R
disco = +
Figura 2:
(a) Utilizando como coordenada generalizada , podemos escribir el lagrangeano del sistema,
como:
L=
i
i
h
M h 2 2 i 1 M R2 h
2 + m ( + )
2 R2 + 2 L2 1 k(L)2 + ( + )Rmg
L +
( + )
2
2 2
2
2
R2
M
1 2
M
1 2
2
2
2
2
2
+ m(L + R ) + R m +
+ R m +
L= M L +
2
2
2
2
2
1
k(L)2 + ( + )Rmg
2
C
Aplicando
lasecuaciones de Lagrange, teniendo en cuenta que QN
= b y deniendo
2
I = M L2 + R2 + m(L2 + R2 ) obtenemos la ecuacin de movimiento entorno a la posicin
de equilibrio :
M
+ kL2 = b
I + R2 m +
2
R2 m + M
b kL2
2
+ +
=
I
I
I
(4)
(5)
m+
I
M
2
Donde
0 =
kL2
I
20 =
(6)
b
I
La solucin (t) en rgimen, es de la forma (t) = Re[ejt ] donde es una constante compleja.
Sustituyendo en la ecuacin 6 obtenemos:
(t) =
AR2
AR2 m + M
2
2
=
2
2
I
(0 ) + j20
m+ M
2
20
2
q
cos t Arctg
I
02 2
2
(02 2 ) + (20 )2
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AR2 m +
|()| =
I
2
q
2
(02 2 ) + (20 )2
(7)
f () =
20
f () =
2
res
=
2
res
=
02
1 2 2
02
1 + 2 2 = 0
2
1
0, 7
2
que <
kL2
que b2 < 2IkL2
b2
I 1 2IkL
2
b2 dt =
b 2 AR2 m +
Pb =
2
I
a recordar que
1
T
M
2
b 2 2
||
2
2
q
2
2
2
2
(0 ) + (20 )
cos2 (t)dt =
1
2
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Problema 2
M R2 2 M R2 2 mR2 2
+
+
( + 2 + 2 cos( ))
2
2
2
(8)
(9)
mR2 2
( + 2 + 2 cos( )) + M gR cos() + mgR(cos() + cos()) (10)
2
(11)
(12)
(b) En torno al punto jo ( = 0, = 0), estudiamos las pequeas oscilaciones del sistema. Se
linealizan las ecuaciones de movimiento en torno a ese punto:
(2M + m)R2 + mR2 + (m + M )gR = 0
+ mgR = 0
mR2 ( + )
(13)
(14)
(c) Para determinar los modos normales probamos soluciones complejas para determinar las diferentes frecuencias normales, recordando que la parte real determina las leyes horarias de las
= Beit . Sustituyendo m = M , y dividicoordenadas. Supongamos que (t)
= Aeit y (t)
2
endo por mR ambas ecuaciones se obtiene:
(15)
(16)
3B 2 + A 2 2Bo2 = 0
2
A + B
Ao2
=0
donde se deni o2 = Rg .
Para obtener soluciones no triviales, se impone la condicin sobre el determinante del
sistema que debe ser nulo. Por lo tanto:
(o2 2 )(2o2 3 2 ) 4 = 0 = 2 4 5 2 o2 + 2o4 = 0
o2
2 .
(17)
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(d) La relacionan entre las distintas amplitudes en los dos modos se determina a partir de las
ecuaciones de movimiento.
Para la frecuencia 1 tenemos que 2Ao2 + 2Bo2 Ao2 = 0, por lo que B = A2 . Por lo
tanto, si inicialmente el sistema est en reposo y ((0) = 2o ,(0) = o ), el sistema oscilar
en el modo con frecuencia 1 .
2
2
o
Para la otra frecuencia 2 , se tiene que A2 o + B
2 Ao = 0, de forma que A = B .
Nuevamente si el sistema parte del reposo, con condiciones iniciales en posicin ((0) =
o ,(0) = o ), el sistema oscilar nicamente con frecuencia 2 .
(e)
(18)
(19)
= (0, 0, 0, o ), donde o =
tanto el sistema de ecuaciones se reduce a:
A cos(2 ) + B cos(1 ) = 0
A cos(2 ) 2B cos(1 ) = 0
A2 sin(2 ) + B1 sin(1 ) = 0
A2 sin(2 ) + 2B1 sin(1 ) = o
vo
R.
por lo
(20)
(21)
(22)
(23)
(24)
(25)
(26)
(27)
(28)
(29)
Pregunta 1
Las nicas fuerzas activas que realizan un trabajo virtual son el peso de la barra y la fuerza F~ .
El desplazamiento virtual del centro de la barra G es ~rG = L2 e .
El desplazamiento del centro del disco C es ~rC = x~i. El vnculo de apoyo de la barra sobre el
disco determina la relacin entre las coordenadas x y . La recta que une el centro del disco y la
articulacin es la bisectriz del ngulo .
R
x,
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despejando x, x =
de esta forma,
x =
R
tan(/2) ;
R
x
=
2
2sin (/2)
R
2sin (/2)
L
R
cos() + F
2
2
2sin (/2)
Evaluando en = /3:
F =
Lmg
8R
Pregunta 2
Dada la geometra del problema, es conveniente utilizar coordenadas cilndricas para describir
el movimiento de la partcula. Utilizando la convencin usual, la posicin de la partcula puede
escribirse como:
~r = r
er + z k
(30)
En estos trminos, el vnculo que impone el hecho de que la partcula deba moverse sobre la
supercie del paraboloide queda:
z = r2
(31)
(32)
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Debido a que la nica fuerza que trabaja es el peso, el sistema es conservativo por lo que la
energa mecnica se conserva a lo largo de las trayectorias:
E=
m 2
[r + r2 2 + 2 4r2 r 2 ] + mgr2 = constante
2
(33)
L
= mr2 = constante
(35)
que coincide con la componente segn z del momento angular de la partcula con respecto al
origen.