8 CONGRESO IBEROAMERICANO DE INGENIERIA MECANICA

Cusco, 23 al 25 de Octubre de 2007

APLICACIN DE ENGRANAJES NO CIRCULARES PARA ADAPTAR LAS

CARACTERSTICAS DE UN MECANISMO A LAS PRESTACIONES DEL MOTOR Y
CUMPLIR LAS ESPECIFICACIONES DE MOVIMIENTO REQUERIDAS
Cardona Foix, S., Jordi Nebot, L.
Dep. Ingeniera Mecnica, ETSEI Barcelona. Universitat Politcnica de Catalunya.
Av. Diagonal, 647. Barcelona 08028. Espaa
e-mail:salvador.cardona@upc.edu, lluisa.jordi@upc.edu

RESUMEN
La introduccin de la variable tiempo en el diseo de mecanismos obliga a introducir en el modelo de estudio las
caractersticas y prestaciones del motor y a realizar el estudio dinmico del conjunto mecanismo ms motor. La
solucin propuesta no puede pasar siempre por introducir una elevada inercia en el eje motor y as poder garantizar
que su velocidad sea prcticamente constante puesto que de esta manera se limita la capacidad de respuesta del
sistema a transitorios y modulaciones de la alimentacin del motor para obtener leyes temporales de movimiento
preestablecidas.
En este trabajo, se propone la utilizacin de un engranaje de ruedas no circulares entre el motor y el elemento de
entrada del mecanismo para adaptar las caractersticas del mecanismo, las especificaciones de movimiento y las
prestaciones del motor. Se desarrolla el caso de un mecanismo pistn-biela-manivela que accionado por un motor de
corriente continua debe imponer al pistn un movimiento armnico. La ecuacin del movimiento se halla mediante
la aplicacin de la versin diferencial del teorema de la energa y la inercia del mecanismo, reducida al eje de
entrada, se calcula a partir del anlisis cinetoesttico realizado con un programa de anlisis de mecanismos PAM.

PALABRAS CLAVE: Engranajes no circulares, sntesis de mecanismos, mecatrnica.

INTRODUCCIN
Los procedimientos clsicos de sntesis de mecanismos permiten disearlos de manera que cumplan con mayor o
menor precisin ciertas condiciones geomtricas fijadas en las especificaciones; por ejemplo, realizar un
desplazamiento armnico en funcin del giro de una manivela. Slo en algunos casos, y gracias a propiedades
geomtricas bien establecidas, se pueden disear mecanismos que cumplan exactamente condiciones geomtricas
definidas analticamente. Estos son los casos, por ejemplo, del mecanismo de lnea recta de Peaucellier o del yugo
escocs para la generacin de un movimiento armnico. La intervencin de la variable tiempo complica, en general,
el diseo tanto porque introduce una nueva dimensin al problema espacial como porque obliga a considerar las
caractersticas del motor que ha de mover el mecanismo y al planteo de la dinmica del sistema formado por ambos.
En el mbito de las mquinas, es usual utilizar mecanismos de un grado de libertad en los que su configuracin, y por
lo tanto cualquier condicin geomtrica, queda definida en funcin de una nica variable o coordenada
independiente. Habitualmente, sta se hace corresponder con el movimiento del elemento de entrada del mecanismo
y que, a menudo, corresponde a una manivela accionada por un motor rotativo.
La variable tiempo se introduce en estos mecanismos, para definir por ejemplo la velocidad de un elemento,
mediante la velocidad angular del motor de accionamiento. En un buen nmero de ocasiones dicha velocidad se hace
suficientemente constante mediante la introduccin de una elevada inercia en el eje de entrada con lo que se tiene
una relacin de proporcionalidad entre el tiempo y el ngulo girado por dicho eje. Ahora bien, esta solucin limita,
obviamente, la capacidad de respuesta del sistema a transitorios y modulaciones de la alimentacin del motor con lo
que no es posible obtener o ajustar las especificaciones temporales del mecanismo por medio de un control adecuado
del motor.
Aunque no se incremente la inercia del eje de entrada, sta suele ser suficientemente elevada, en particular si hay un
reductor entre ste y el eje del motor, para requerir variaciones de par importantes si debe variarse la velocidad de
rotacin del eje. Es por ello que puede ser ventajoso conseguir el comportamiento temporal previsto mediante una
relacin de transmisin no uniforme entre el eje motor y el eje de entrada del mecanismo manteniendo la velocidad
del eje motor constante.
En este trabajo, se propone y se estudia la utilizacin de un engranaje de ruedas no circulares entre el motor y el
elemento de entrada del mecanismo para adaptar las caractersticas del mecanismo, las especificaciones de
movimiento y las prestaciones del motor. Se desarrolla el caso de un mecanismo pistn-biela-manivela que
accionado por un motor de corriente continua debe imponer al pistn un movimiento armnico. La ecuacin del
movimiento del mecanismo se halla mediante la aplicacin de la versin diferencial del teorema de la energa y la
inercia del mecanismo, reducida al eje de entrada, se calcula a partir del anlisis cinetoesttico realizado con un
programa de anlisis de mecanismos PAM.
DEFINICIN DEL MECANISMO Y DE LA LEY DE MOVIMIENTO REQUERIDA
En este apartado se analiza como conseguir que el movimiento x(t) del pistn de un mecanismo pistn-bielamanivela con una relacin entre la longitud de la biela y el radio de la manivela limitada, figura 1, sea un
movimiento descrito por una ley temporal sinusoidal x(t ) = xp cos ( 2 f t ) exenta de armnicos. Para ello se plantean
dos posibilidades. La primera consiste en accionar directamente el eje de la manivela mediante un motor que
alimentado adecuadamente suministre la velocidad angular variable requerida. En la segunda se coloca entre el eje
del motor y el eje de la manivela un engranaje no circular que proporcione una relacin de transmisin no uniforme
de manera que girando el motor con velocidad angular constante la manivela gire con la velocidad angular requerida.
La primera opcin presenta en principio dos ventajas: la simplicidad mecnica y la posibilidad de modificar la ley de
movimiento sin modificar el mecanismo. Ahora bien, no puede funcionar en anillo abierto, necesita como mnimo un
sistema de sincronizacin entre la posicin del pistn y la forma de onda de la alimentacin del motor. En este
trabajo no se presentan resultados del rgimen transitorio debido a la no sincronizacin. Est claro que, durante este
rgimen, pueden producirse movimientos no deseados y sobre todo no evidentes ni repetitivos, puesto que provienen
del comportamiento dinmico del conjunto motor ms mecanismo con una alimentacin del motor no trivial y unas
condiciones iniciales no siempre las mismas.

Figura 1. Mecanismo pistn-biela-manivela estudiado.

Figura 2. Desplazamiento del pistn.

Para implementar cualquiera de las dos opciones en primer lugar se determina cual debe ser la ley de movimiento
mec(t) de la manivela para obtener el movimiento x(t) requerido. Para implementar la segunda opcin, adems debe
establecerse la ley de desplazamiento, relacin de ngulos girados, entre el eje de la manivela y el eje del motor que
se supone girando a velocidad angular constante y finalmente deben obtenerse los axoides y el dentado de un par de
ruedas dentadas no circulares que engranando entre ellas permiten establecer dicha ley de desplazamiento.[1, 2, 3, 4].
Para el mecanismo estudiado, figura 1, es fcil establecer la funcin explcita x(mec)
x ( mec ) = r cos ( mec ) + l 2 r 2 sin 2 ( mec )

(1)

En el grfico de la figura 2 puede observarse la diferencia entre x(mec) y la funcin g(mec) = r cos(mec) que
proporcionara el movimiento deseado del pistn si mec(t) = k t. Para determinar el movimiento requerido mec(t)
de la manivela en funcin del tiempo es necesario considerar la inversa de la funcin definida en (1) y en ella
introducir x(t). En este caso es posible obtener mec(x) aplicando directamente el teorema del coseno al triangulo
definido por el mecanismo

((

mec ( x ) = arccos r 2 + ( x + l ) l 2
mec ( t ) = mec ( x ( t ) )

) ( 2r ( x + l ) ) )

En el grfico de la figura 3 se muestra mec ( x ) obtenido mediante esta ltima expresin y en la figura 4 se muestra
mec(t) para que x(t) = r cos(2 f t).
Llamando al ngulo girado por el motor, la funcin que describe la ley de desplazamiento del engranaje no
circular, mec = f(), coincide con la funcin que describe la ley de movimiento de la manivela, mec = mec(t),
suponiendo la velocidad angular del motor & = 1 rad/s ya que en estas condiciones el valor numrico de coincide
con el valor numrico de t .
A partir de la ley de desplazamiento f(), de su derivada respecto a f() igual a la relacin de transmisin y de
la distancia entre ejes de las ruedas, se determinan los axoides de las ruedas no circulares y su dentado [1, 3]. En la
figura 5 se muestra el mecanismo inicial con los axoides de las dos ruedas del engranaje no circular que garantiza el
movimiento previsto del pistn a partir de la velocidad angular constante del motor. Las dos ruedas estn
equilibradas y el momento de inercia del conjunto reducido al eje de la rueda conductora es 100 kg mm2.

Figura 3. ngulo girado por la manivela.

Figura 4. ngulo que debera girar la manivela.

Figura 5. Mecanismo pistn-biela-manivela con engranaje no circular.

DINMICA DEL SISTEMA

Planteamiento
Para el planteamiento de la ecuacin del movimiento del mecanismo se utiliza el Teorema de la Energa en versin
diferencial, de hecho equivalente a la ecuacin de Lagrange para un sistema de un grado de libertad.
E& c = P

Siendo Ec la energa cintica del sistema y P las potencias asociadas a las distintas fuerzas que actan en l.
Si la energa cintica se expresa mediante la inercia del mecanismo reducida a la coordenada q, m(q), en este caso el
ngulo de giro de la manivela, su expresin y su derivada temporal son
Ec = (1 2 ) m ( q ) q& 2

d m(q) 2
E& c = m ( q ) q&& q& + (1 2 )
q& q& = m ( q ) q&& q& + (1 2 ) mq ( q ) q& 2 q&
dq

La potencia de todas las fuerzas tambin puede calcularse a partir de las fuerzas reducidas a la misma coordenada q,
Fred ( q, q& ) , de los distintos tipos de fuerzas considerados gravitacionales, resistencias pasivas...

P = Fred ( q, q& ) q&

Con lo que se obtiene, en resumen, la ecuacin del movimiento
m ( q ) q&& + (1 2 ) mq ( q ) q& 2 = Fred ( q, q& )

(2)

En el caso estudiado, al ser la coordenada q angular la inercia reducida tiene, evidentemente, dimensin de momento
de inercia as como las fuerzas reducidas la tienen de momento.
Determinacin de la inercia reducida del mecanismo
Para el clculo de la inercia reducida y su derivada se utiliza la aplicacin PAM Programa de Anlisis de
Mecanismos que realiza los anlisis esttico, cinemtico y cinetoesttico de mecanismos planos de uno o ms
grados de libertad controlados por el mismo nmero de actuadores, angulares o lineales [5, 6]. Dicha aplicacin
obtiene y permite exportar para un conjunto de instantes de tiempo todas las variables cinemticas y dinmicas del
mecanismo.
Para el clculo de la inercia reducida puede procederse directamente a partir de su definicin calculando la energa
cintica total como suma de la de todos los slidos, obtenida a partir de las velocidades exportadas de PAM, de las
caractersticas inerciales de cada slido (posicin del centro de inercia, masa y momento de inercia) y siendo q& la
derivada temporal de la coordenada de reduccin.
m ( q ) = 2 Ec slidos q& 2

Siguiendo este procedimiento, la derivada de la inercia reducida mq(q) debe calcularse por derivacin numrica de
m(q) ya que sta slo se conoce en los instantes de tiempo para los que se ha realizado el anlisis cinemtico. Cabe
mencionar las precauciones que deben tomarse en el proceso de derivacin numrica y, por ello, se propone otro
enfoque para el clculo de m(q) y su derivada mq(q) que al mismo tiempo requiere menor nmero de operaciones a
realizar.
Si en un mecanismo de un grado de libertad la nica fuerza, o momento, con potencia no nula es la fuerza, o par, del
actuador y se toma como coordenada de reduccin la asociada al movimiento del actuador la expresin (2) queda
m ( q ) q&& + (1 2 ) mq ( q ) q& 2 = F actuador ( q, q& ) q&

Si adems la coordenada de reduccin se hace evolucionar a velocidad constante unitaria la expresin anterior
proporciona directamente la derivada de la inercia reducida mq(q) a partir de la fuerza, o par, suministrada por el
actuador y calculada en el anlisis cinetoesttico, variable tambin obtenida con PAM.
mq ( q ) = 2 F actuador ( q )

Para el clculo de m(q) slo se requiere mq(q0) y proceder por integracin. De nuevo, la obtencin de m(q0) es
inmediata realizando el anlisis cinetoesttico en la posicin q0 con velocidad nula del actuador q& = 0 y aceleracin
unitaria q&& = 1 . Con lo que
m ( q ) = m ( q0 ) + mq ( q ) q

Figura 6. Inercia reducida y derivada de la inercia reducida del mecanismo pistn-biela-manivela estudiado.

En la figura 6 se muestra la inercia reducida m(q) y su derivada mq(q) del mecanismo del caso de estudio descrito en
la figura 1.
Comportamiento del motor
En el caso estudiado se utiliza un motor de corriente continua con imanes permanentes. En dichos motores las
ecuaciones que rigen con suficiente aproximacin su comportamiento son
U = R i + L i& + K & mot
Tmotor = K i

Siendo:

(3)

U la tensin de alimentacin del inducido e i la intensidad que circula por l.

R y L la resistencia y la inductancia en los bornes del inducido.
K la constante de par, Tmotor el par generado y & mot la velocidad angular del motor.

El motor escogido es un modelo Dunkermotoren GR 63x55 de 24 V cuyas caractersticas bsicas son: R = 0,6 ,
L = 1,5 mH, K = 64 mNm/A, Imot = 75 kg mm2.
Para adecuar la velocidad de giro del motor a la necesaria en el eje de entrada del mecanismo se propone un reductor
PLG S2 de la misma marca con relacin de transmisin de red = 0,125 y un momento de inercia reducido al eje de
entrada, estimado experimentalmente en una aplicacin anterior, de Ired = 20 kg mm2 [3].
Modelo global. Ecuaciones dinmicas
En la figura 7 se presenta el esquema del modelo que incorpora todos los elementos del sistema. En l se indica la
nomenclatura y a que eje estn referidos los distintos parmetros y variables. Se toma como coordenada
independiente para la descripcin del movimiento de todo el conjunto el ngulo girado por el eje de salida del
reductor. Se incluye un par resistente Trp = 2 Nm aplicado al eje de la manivela.
A partir de las expresiones (2) y (3) se obtienen las siguientes ecuaciones dinmicas del sistema global
&& + (1 2 ) m ( ) & 2
Fred ( , & ) = m ( )
U = R i + L i& + K red

Siendo:

1
Fred ( , & ) = Tmot red
Trp enc ( )

2
m ( ) = ( I mot + I red ) -2
red + I enc + I mec ( mec ) enc ( )

m ( ) =

d I mec ( mec )
d

2
enc
( ) + 2 I mec ( mec ) enc ( )

d enc ( )
d

Tmotor = K i

En estas expresiones el estado del sistema aparece descrito mediante las variables , & e i. Su resolucin se realiza
mediante la herramienta MATLAB.

Figura 7. Esquema del modelo dinmico del sistema estudiado.

RESULTADOS
Con el modelo descrito y resolviendo adecuadamente en cada caso el conjunto de ecuaciones, se han ensayado
distintas situaciones para comprobar fundamentalmente el cambio de comportamiento al utilizar el engranaje no
circular. Para centrar el estudio solamente en la modificacin del comportamiento cinemtico introducido por el
engranaje no circular, cuando ste no se utiliza se supone substituido por uno de circular del mismo momento de
inercia reducido al eje conductor. Los casos estudiados son:
C1. Alimentacin del motor a tensin constante de 18 V. Sin engranaje no circular.
C2. Alimentacin del motor a tensin constante de 18 V. Con engranaje no circular.
C3. Movimiento sinusoidal del pistn de frecuencia 5 Hz. Sin engranaje no circular.
C4. Movimiento sinusoidal del pistn de frecuencia 5 Hz. Con engranaje no circular.
En la figura 8 puede observarse la velocidad el pistn en los casos C1 y C2. En la tabla 1 se presenta para estas
velocidades su contenido en armnicos expresado en decibelios 20 log10 referidos a la velocidad del movimiento
sinusoidal de la misma amplitud radio de la manivela.

Tabla 1. Contenido armnico de la velocidad del pistn en los casos C1 y C2.

Armnico
C1 [dB]
C2 [dB]

1
0
0

2
-11,7
-20,8

3
-36,1
-57,9

4
-38,1
-38,2

5
-45,0
-46,3

Figura 8. Velocidad del pistn en los casos C1 y C2.

Figura 9. Tensin de alimentacin e intensidad de corriente para los casos C3 y C4.

Para los casos C3 y C4 la figura 9 muestra la tensin de alimentacin necesaria y la intensidad de corriente
consumida para obtener el movimiento previsto.
CONCLUSIONES
El enfoque alternativo propuesto para la determinacin de la inercia reducida y su derivada, basado en el anlisis
cinetoesttico, da lugar a un procedimiento simple y cmodo para su clculo. Al mismo tiempo ensancha las
posibilidades y utilidades de un programa de fcil utilizacin como es PAM que no dispone de capacidad de anlisis
dinmico directo.
La utilizacin de un engranaje no circular se muestra eficaz para facilitar al actuador del mecanismo que pueda
establecer una ley de movimiento prefijada. Si el tiempo de respuesta no es un requisito porque est previsto un
rgimen de funcionamiento permanente, un volante entre el motor y el eje de entrada del mecanismo contribuye a
estabilizar su velocidad y por lo tanto a obtener la ley de movimiento requerida. Si debe prescindirse del volante, el
engranaje no circular disminuye notablemente la necesidad de grandes variaciones de la alimentacin del motor con
lo que facilita un posible control con realimentacin de dicha alimentacin.
REFERENCIAS
1. H. F. Quintero, S. Cardona y L. Jordi, Comparacin cinetosttica entre un engranaje no circular y un mecanismo
articulado con idntica ley de desplazamiento, 7 Congreso Iberoamericano de Ingeniera Mecnica, Mxico D. F.
2005.

2. D. B. Dooner, Use of noncircular gears to reduce torque and speed fluctuations in rotating shafts, Journal of
Mechanical Design, vol 119 (2), pp. 299-306, 1997.
3. H. F. Quintero, Aporte al diseo de engranajes no circulares cilndricos rectos, Tesis Doctoral, Universitat
Politcnica de Catalunya, Barcelona, 2006.
4. S. Cardona, L. Jordi y E. E. Zayas, Using non circular gears in mechanism synthesis, 9th International
Research/Expert Conference Trends in the Development of Machinery and Associated Technology, Antalya,
Turquia, pp 961-964, 2005.
5., D. Clos y J. Puig, PAM, un programa de anlisis de mecanismos planos de n grados de libertad enfocado a la
docencia universitaria, Anales de Ingeniera Mecnica, vol 15 (1), pp. 757-765, 2004.
6. S. Cardona et al. Curs dautoaprenentatge de simulaci de mecanismes, Universitat Politcnica de Catalunya,
Barcelona,
2006
http://www.em.upc.edu/docencia/estudis_grau/etseib/teoria_maquines/programa-d-analisi-demecanismes-pam-1/cd_casm.zip.
UNIDADES Y NOMENCLATURA
Ec
f
f()
Fred (q, q& )
g& , g&&
gq
i
Ib
Ienc
Im
Imec
Ired
Imot
K
l
L
mb
mm
mp
m(q)
P
q
r
R
t
Tmotor
Trp
U
v
x(t)
xp
mot
mec(t)
red

energa cintica del sistema [J]

frecuencia del movimiento sinusoidal [Hz]
ley de desplazamiento engranaje no circular y su derivada
fuerza reducida a la coordenada q
derivadas temporales de g
derivada parcial de g respecto a q
intensidad elctrica que circula por el inducido [A]
momento de inercia de la biela [kg/m2]
momento de inercia del engranaje no circular [kg/m2]
momento de inercia de la manivela [kg/m2]
inercia reducida del mecanismo [kg/m2]
momento de inercia del reductor [kg/m2]
momento de inercia del motor [kg/m2]
constante de par [mN m/A]
longitud de la biela [mm]
inductancia en los bornes del inducido [mH]
masa de la biela [kg]
masa de la manivela [kg]
masa del pistn [kg]
inercia del mecanismo reducida a la coordenada q y su derivada
potencia asociada a las fuerzas [W]
coordenada generalizada
longitud de la manivela [mm]
resistencia en los bornes del inducido []
tiempo [s]
par generado por el motor [Nm]
par resistente aplicado a la manivela [Nm]
tensin de alimentacin del inducido [V]
velocidad del pistn [m/s]
movimiento del pistn [mm/s]
amplitud del movimiento sinusoidal del pistn [mm/s]
ngulo girado por el motor [rad]
ley de movimiento del mecanismo [rad]
relacin de transmisin del reductor

enc

relacin de transmisin del engranaje no circular