Exercice 25 ASSERVISSEMENT DE VITESSE

CORRECTION AVEC UN P.I.D.

1-Dterminer K
3
-1
K = 3 10 t min K = 50 t min-1 V -1
60 V

2- Dterminer les transmittances G, T,et A,

avec C(p) =1, sachant que le gain en boucle
ouverte est gal 1.

Correcteur : C(p) = KP .

Consigne
de tension

T = 7mV. t-1 . min = 7 10-3 V t-1 .min

U(p)

50

7 10-3

Schma bloc statique boucle ouverte

Le gain en boucle ouverte tant gal 1,

1 6 50 7 10-3 A = 1 A =

1+ip . 1+dp
ip 1+adp

103

6 50 7

A = 0,476

3- En dduire H1(p) en boucle ouverte

On a choisi A pour avoir un gain en B.O. gal 1 H (p) =
1

1
(0,004p + 1).(0,04p + 1)

4- Tracer les courbes de Bode de H1(p).

H1(p).est factorise sous la forme dun produit de deux fonctions

Diagramme asympotique :
1

H1a (p) =

1+

p
25
1

H1b (p) =
1+

p
250

cassure = 25rad.s-1 une pente nulle avant la cassure et une

pente -20 dB/ dcade aprs la cassure.
Avec une phase 0 avant la cassure et -90aprs la cassure
cassure = 250rad.s-1 une pente nulle avant la cassure et une
pente -20 dB/ dcade aprs la cassure.
Avec une phase 0 avant la cassure et -90aprs la cassure

Puis, on effectue la somme des tracs des gains en dB et la somme des phases.
Trac de la courbe H1 (j ) =

1
1+ j

1+ j
25
25

Gain : Affaiblissement de 3dB aux cassures.

Phase : on peut sappuyer sur la droite voisine.

Pour dautres points

H1 (j) =

1
1+ ( )2 1+ ( )2
25
250

(j ) =
Page 1/8

- arctan - arctan
25
250

(p)

20

Gain(dB)

K P = 25,3dB
dB

-20
-40
-60
-80
-100
-120
-140
100

101

102

103

104 Puls (rad.s-1)

105

104 Puls (rad.s-1)

105

-1
3
-135 = 295,8rad.s

Phase en()
0

-50

-100
-135
-150
-180
-200
100

101

102

103

5- Correction proportionnelle : C1(p) = KP1. Dterminer le gain KP1 pour obtenir une marge de
phase de 45. (Cette valeur KP1 constitue un prrglage)

- arctan - arctan = -135 tan arctan + arctan = tan 135

25
250
25
250

25 250
1-
25 250

= -1 +1 + 11 - = 0
250 6250

Page 2/8

= 295,8rad.s-1
-135

La fonction corrige doit avoir un gain de 1 pour la pulsation = -135 :

H1 (j) =

KP
=1

2
2
1+ ( ) 1+ (
)
25
250

6- Action intgrale : C2(p) = KP1 .

1+ip
ip

K P1 = 18,4 soit K P1 = 25,3dB

dB

On veut une erreur statique nulle. Rgler le facteur

intgral en dterminant i.

60
40
20
0
-20

-40

= 29,6rad.s-1

-60
-80
-100
100

101

25rad.s

-1

102 250rad.s -1

103

104 Puls (rad.s-1)

0dB = 295,8rad.s-1
0

105

Phase en()

-50

-100

-140
-150

= 39,2

-180
-200
100

101

102

103

Page 3/8

104 Puls (rad.s-1)

105

On peut raliser la mise en place du correcteur intgral en plaant sa cassure une dcade
avant la valeur obtenue pour 0dB . On sait quon perdra 5 de marge de phase.
Ceci conduit crire : 1 = 0dB = 29,6rad.s-1 i = 0 ,033s
i
10
On peut vrifier que le correcteur a un gain proche de 0dB au voisinage de = 295,8rad.s-1
2

1+ 296
2
1+ i j
29,6
=
= 1+ (10) = 1,005 1 soit 0dB
296
10
i j
29,6
On peut donc considrer que la pulsation 0dB = 296rad.s-1 est conserve.

Vrifions la marge de phase :

(0dB ) =- 90 +

arctan ( 0,033 ) - arctan - arctan = - 140,8

25
250
- 5,8
- 135

On en dduit la marge de phase = 180 -140,8 = 39,2

1+ip . 1+dp
ip 1+adp
Le systme est maintenant prcis et stable, mais pas assez rapide. On veut qu'il ragisse le plus
rapidement possible un chelon de tension de consigne de 0,1V, tout en respectant la limite
d'intensit.
7- Action drive : C(p) = KP3 .

7-1 Dterminer la valeur de l'chelon de tension maxi l'entre du moteur pour ne pas dpasser le
courant maxi. (On assimile le moteur une rsistance pure.)

Au dmarrage on applique en entre une tension de 0,1V

Le courant maximal est de Imax = 10 In = 10 6A = 60A
La tension maxi lentre du moteur sera Umax = R Imax = 0,5 60A = 30 V
7-2 En dduire la valeur de KP3 ; (On dstabilise alors le systme).

Le schma devient :

Consigne
de tension

0,1V

K P3

Umax

50

(p)

7 10-3

do Umax = 30V = 0,1 K P3 6 K P3 = 30V = 50 K P3 = 34dB

0,1 6
dB
Le correcteur proportionnel actuel est K P3 = 50 , lancien tait K P1 = 18,4
Page 4/8

50
Il faut donc multiplier le gain du rglage n2 par K P3 =
= 2,71
K P1
18,4
Ce qui revient monter la courbe de 8,7 dB

N.B. On retrouve ce rsultat en faisant K P3 - K P1 = 34 - 25,3 = 8,7dB

dB

dB

60

8,7dB
40
20
0
-20

-40

= 29,6rad.s-1

-60
-80
-100
100
0

101

25rad.s

-1

102250rad.s -1

103

0dB = 295,8rad.s-1 0dB = 532rad.s-1

Phase en()

104 Puls (rad.s-1)

105
5

-50

-100

-140
-150

= 24,6

-155,4

-180
-200
100

101

102

103

104 Puls (rad.s-1)

7-3 Rgler le facteur driv (dterminer a et d) pour retrouver la marge de phase de 45.

On recherche la nouvelle marge de phase :

Dabord 0dB en rsolvant : H1 (j) = 1
Page 5/8

105

H1 (j) = 50

1+
29,6

29,6

1+
25

1+
250

0dB = 532rad.s-1

= 1

Puis on calcule la phase correspondante :

(0dB ) = -90 +

arctan ( 0,033 ) - arctan - arctan = - 155,4

25
250

Enfin on en dduit la marge de marge de phase :

M = 180 + (0dB ) = 180 -155,4 ? M = 24,6

On vise une marge de 52 en considrant quon perdra environ 7 du fait de la

modification du gain et par consquent de la valeur de 0dB .
On doit raliser un correcteur qui permet de gagner en marge : = 27,4
La forme

1+dp
impose a < 1
1+adp

1+dp
1+adp

La relation sin( ) = 1 - a permet de dterminer a.

GdB
20log (

1+a

a=

1 - sin( ) 1 - sin( 27, 4 )

=
= 0, 37
1 + sin( ) 1 + sin( 27, 4 )

La relation 0dB =

d =

1
0dB

1 )
a

1
a .d

1 permet de placer le correcteur.

a d

1
=
= 3,1 10-3 s
a 532 0,37

90

max

45
0
avec sin max = 1- a

1+a

Le correcteur scrit alors

H 3 (p) = 50

1
ad

1+ 3,3 10-2 p 1+ 3,1 10-3 p

3,3 10-2 p 1+1,1 10-3 p

Vrification de la nouvelle marge :

H1 (j) = 50

1+ 3,3 10-2

3,3 10-2

1+ 3,110-3

1+ 1,110-3

1+
25

2
1+
250

= 1

0dB = 765rad.s-1
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Puis on calcule la phase correspondante :

(0dB ) = + arctan ( 0,033 ) - 90 + arctan ( 0,0031 ) - arctan ( 0,0011 )
- arctan - arctan = - 135
25
250
Enfin on en dduit la marge de marge de phase :
M = 180 + (0dB ) = 180 -135 ? M = 45

On note que la marge de gain est toujours infinie.

60

8,7dB

40

1
= 233 rad.s-1
-3
3,1 10
1

a d

20

1
= 910 rad.s-1
1,1 10-3

0
-20

-40

= 29,6rad.s-1

-60
-80
-100
100
0

101

25rad.s

-1

102 250rad.s -1

103

104 Puls (rad.s-1)

105

-1
0dB = 1 = 532rad.s-1 0dB = 765 rad.s 4

Phase en()

a d

-50

-100

-135
-150

= 24,6

-155,4

= 45

-180
-200
100

101

102

103

104 Puls (rad.s-1)

4

Page 7/8

105

Conclusion :
Le systme est stable avec des marges qui respectent le cahier des charges = 45
Le systme est prcis en rgulation

S = 0

Le systme est rapide (il utilise au maximum les possibilits du matriel)

BP-3dB BF 765 rad s-1

Rponse indicielle
1.6

1.4

Courbe sans le rseau avance de phase

1.2

1.0

0.8

Courbe avec le rseau avance de phase

0.6

1+dp
1+adp

0.4

0.2

0.0

-0.2
0.000

0.005

0.010

0.015

0.020

0.025

0.030

0.035

0.040

0.045

0.050

TEMPS(s)

Conclusion sur leffet du correcteur rseau avance de phase.

Le systme est stable avec un dpassement D1% de lordre de 22% au lieu de 50% sans le
rseau.
Le systme est aussi prcis en rgulation

S = 0

Le systme est un peu plus rapide avec le rseau puisque le temps de monte est plus faible
(pente lorigine plus leve avec le rseau)

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