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NDICE
Introduo
...........................................................................................................
Cinemtica
...........................................................................................................
Dinmica
...........................................................................................................
Centro de Massa
..................................................................................
..................................................
Momento Linear
..................................................................................
Momento Polar
..................................................................................
Momento Angular
......................................................................................
.....................................................
10
............................................................
10
.....................................................
10
.............................................................
11
Momento de Inrcia
TMA Movimento Geral
.....................
11
..............................................................................
15
Exemplo 01 .............................................................................................
15
Exemplo 02 .............................................................................................
19
Exemplo 03 .............................................................................................
20
Os Esforos Dinmicos
.....................................................
22
Exemplo 04 .............................................................................................
23
Exemplo 05 .............................................................................................
25
Exemplo 06 .............................................................................................
29
Exemplo 07 .............................................................................................
32
Balanceamento
.............................................................................................
Condies de Balanceamento
38
............................................................
38
.......................................................................
40
41
Norma 1940-1
42
Balanceamento Esttico
..................................................................................
.............................
..................
43
..................................................
43
...................................................................................
44
Qualidade do Balanceamento
Exemplo
43
........................................
45
EXEMPLO 01
...................................................................................
46
EXEMPLO 02
...................................................................................
51
EXEMPLO 03
...................................................................................
53
EXEMPLO 04
...................................................................................
55
...................................................................................
59
Cinemtica
..............................................................................................
59
Resumo
..............................................................................................
65
EXEMPLO 01
...................................................................................
66
EXEMPLO 02
...................................................................................
68
..............................................................................................
69
Dinmica
EXEMPLO 01
...................................................................................
70
EXEMPLO 02
...................................................................................
75
EXEMPLO 03
...................................................................................
81
EXEMPLO 04
...................................................................................
85
89
Cinemtica
.................................................................................................
89
EXEMPLO 01
..................................................................................
89
EXEMPLO 02
..................................................................................
91
.................................................................................................
93
Dinmica
EXEMPLO 01
..................................................................................
94
...........................................................................
98
...........................................................................
98
.................................................................................................
......................................................
100
100
.....................................................
102
105
108
..........................................
110
111
EXEMPLO 01:
.....................................................................................
113
EXEMPLO 02:
.....................................................................................
114
EXEMPLO 03:
.....................................................................................
115
EXEMPLO 04:
.....................................................................................
116
................................................................................................
118
Dinmica
EXEMPLO 01:
.....................................................................................
118
EXEMPLO 02:
.....................................................................................
123
EXEMPLO 03:
.....................................................................................
126
EXEMPLO 04:
.....................................................................................
127
EXEMPLO 05:
.....................................................................................
129
Introduo.
A cinemtica
P
A
Eixo instantneo de rotao
a P =
Num instante (t) qualquer, o slido encontra-se numa posio, por exemplo a posio
ilustrada, e as grandezas cinemticas citadas anteriormente so vlidas para esse
determinado instante e posio do slido.
Da Cinemtica dos Slidos podem-se resgatar as relaes entre as grandezas vetoriais
do slido.
v A +
( P A)
As velocidades dos pontos P e A relacionam-se por: v P =
Note-se que o vetor (P A) possui mdulo invariante pois definido por dois pontos de
um slido, e por ser arrastado pelo slido em movimento com rotao muda de direo. A
derivada temporal do vetor (P A) expressa pelo Teorema de Poison:
d
(P A)=
( P A) .
dt
As aceleraes dos pontos P e A relacionam-se por:
a P =
aA+
( P A)+
(
(PA )) .
A cinemtica apresentada dessa forma, pode sugerir que seja bem simples calcular as
aceleraes angular e do centro de massa para cada slido, entretanto, mesmo
reconhecendo a simplicidade das equaes seu uso trabalhoso.
A dinmica
z
P(x,y,z)
dm
vP
pelas coordenadas x, y e z.
O Centro de Massa definido por suas coordenadas
x CM , y CM e z CM , que por definio so:
x CM =
xdm = xdm
m
dm
x
Eixo instantneo de rotao
De forma anloga
y CM =
ydm
m
z CM =
zdm
m
O ajuste da Segunda Lei de Newton para slidos expresso pelo TCM Teorema do
centro de Massa.
Fext .=ma CM
Momento Linear ou quantidade de movimento Definio
A Quantidade de Movimento de um ponto material de massa m e velocidade v ,
Note-se que esse vetor possui a mesma direo e sentido do vetor velocidade do ponto P,
ou de outra forma, a velocidade do elemento de massa dm.
Exemplo 01:
F , aplicada no ponto P, em relao ao polo
O momento polar da grandeza vetorial fora
O, amplamente conhecido como Momento de Fora, sendo expresso em sua forma
FO=( PO) F
.
vetorial por: M
F , expressa a capacidade da mesma em produzir rotao num
O momento da fora
corpo no qual est aplicada, em torno de um eixo que passa pelo polo O, que possui
FO ) , e cujo sentido da rotao criada expresso
direo paralela ao vetor momento ( M
Note-se que, o significado fsico do momento polar de uma grandeza vetorial, nem
sempre to simples ou intuitivo, e em muitos ocasies ser uma nova grandeza vetorial
no intuitiva, mas se for til ser de grande valia.
Exemplo 02:
A grandeza vetorial quantidade de movimento, do elemento de massa dm que ocupa o
q =dmv P ) . O
ponto P(x,y,z), que desloca-se com velocidade v P expresso por (d
momento polar da grandeza vetorial quantidade de movimento, em relao ao polo
O(xO,yO,zO) qualquer, :
dq
dM
vP )
O =d H O =( PO)(dm
Denomina-se esse momento polar de: Momento Angular do elemento de massa dm.
O significado fsico no intuitivo, mas uma grandeza que sob certas condies se
conserva (no muda). O teorema TMA Teorema do Momento Angular expressa as
condies sob as quais, o Momento Angular se conserva.
M CM = H CM
ou
e Oslido
O= ( PO)( dm
v P )) , o que torna a tarefa de deriv-la em relao ao
complicada ( H
tempo algo desafiador.
y
dm
eixo instantneo
de rotao
plano do movimento
M CM = H CM
ou
e Oslido .
O primeiro membro da equao calculado sem grande trabalho, pois basta calcular o
momento polar de cada fora aplicada ao slido, e somar esses resultados. A dificuldade
O= ( PO)( dm
v ) ), que
calcular a derivada do momento angular do slido ( H
O = d ( PO)(dmv ) .
expressa por: H
dt
Essa dificuldade pode ser contornada grandemente com a utilizao da Forma Matricial
do Momento Angular. O desenvolvimento detalhado da forma matricial encontra-se no
Apndice A. No presente desenvolvimento, sero apresentados as condies de
utilizao e os resultados.
z
P(x,y,z)
dm
vP
x
Eixo instantneo de rotao
Z
I
massa dm:
v =v O +
(PO) .
(v O=zero) ou
(OCM ) , tem-
O= ( PO)(
se: H
(PO))dm
Note-se que:
1) o vetor velocidade angular (
) medido em relao ao referencial inercial I(X,Y,Z),
mas pode ser expresso em funo de suas projees no sistema de eixos ligado ao slido
O(x,y,z), ou seja:
=x^i + y^j+ zk^ ;
2) os versores ^i ; ^j ; k^ , embora tenham normas (mdulos) constantes e iguais a 1 (um),
mudam de direo por serem arrastados pelo slido. Considere-se que o slido arraste o
.
sistema ligado O(x,y,z), e imponha ao mesmo rotao com a velocidade angular ()
As derivadas dos versores podem ser obtidas atravs do Teorema de Poison, ou seja:
^i =
^i ; ^j =
^j ; k^ =
k^ .
Com algum esforo pode-se obter a Forma Matricial do Momento Angular do Slido,
conforme o disposto no Apndice A:
][ ]
I xx I xy I xz
O= I xy I yy I yz xy
H
z
I xz I yz I zz
ou
O=[ I ] xy
H
z
[]
ou
O=[ I ]
H
H dois tipos de elementos na matriz, ou tensor de Inrcia, que est representado pela
matriz 3x3:
Momentos de Inrcia (ou inrcia de rotao) em relao a cada uma dos eixos x, y, e z:
2
dos eixos:
I xy = xydm ; I xz = xzdm ; I yz= yzdm .
O=[ I ]
H
^i+ y^j + y
^j+
k^
= x^i + x
zk^ + z
O resultado acima pode ser expresso agrupando os termos como:
^
^ y^j+
^ zk^ +
= x^i +
xi+
y j+
zk
^
^
^
^
^
= x^i +
y^j+ zk^ +
ou
[]
x
.
=
y +
O=[ I ]
.
Recuperando a forma matricial: H
[]
x
O=[ I ] y + [ I ]
Substituindo a derivada da velocidade angular: H
.
z
**************************************************************************************************
Finalmente o TMA Teorema do Momento Angular expresso na forma matricial:
[]
M
=
[
I
]
y + [ I ]
O
z
A escolha do polo O dever respeitar uma das seguintes restries:
a) o polo O coincide com o CM Centro de Massa;
b) o polo O pertence ao slido e um ponto fixo (v O=zero) .
**************************************************************************************************
Os esforos dinmicos
EXEMPLO 01
A figura ilustra um dispositivo simplificado de um misturador rotativo. O eixo principal
mantido em posio atravs de dois mancais fixos A e B. Duas massas m = 0,2 kg so
mantidas afastadas do eixo principal por duas hastes verticais. As massas do eixo e das
hastes, para os propsitos deste estudo, so desprezadas. O conjunto descrito, gira em
torno de seu eixo, com frequncia de rotao constante f = 3000 rpm. Pedem-se:
y
a) os momentos de inrcia em relao
m
x
ao sistema de eixos CM(x,y,z) ligado
B
ao eixo principal;
0,50 m
CM
z
b) os produtos de inrcia em relao ao
sistema de eixos CM(x,y,z);
0,50 m
m
0,50
SOLUO:
2
I xy = xydm=(0,25)0,500,2+ 0,25(0,50)0,2=0,050
I xz = xzdm=(0,25)zero0,2+0,25zero0,2=zero
I yz= yzdm=0,50zero0,2+(0,50)zero0,2=zero
Resp. (b):
m
0,25
m
0,25
m
0,50
3000
=100 => =314,16 rad / s
Com =2f , tem-se: =2
60
Dessa forma o vetor velocidade angular, expresso em funo de suas projees no
sistema de eixos CM(x,y,z), :
][ ] [
][ ]
I xx I xy I xz
I xx I xy I xz 314,16
x
H CM = I xy I yy I yz y = I xy I yy I yz zero
z
zero
I xz I yz I zz
I xz I yz I zz
Na forma vetorial:
CM =I xx314,16^iI xy314,16^jI xz314,16k^
H
Derivando a forma vetorial do momento angular:
^
^
CM =I xx314,16^iI
H
xy314,16jI xz314,16k
A derivada dos versores:
Como consequncia da escolha do sistema de eixos CM(x,y,z), o versor ^i no muda de
direo, ou seja, constante e possui derivada em relao ao tempo nula ( ^i =zero) ,
k^ =
k^ => k^ =314,16^ik^ => k^ =314,16^j
Substituindo na derivada do momento angular:
2 ^
2 ^
^
^
CM =I xx314,16^iI
H
xy314,16jI xz314,16k => H CM =I xy314,16 k + I xz314,16 j
R A =R yA^j+ RzAk^
m
0,50 m
RB =R ^j+R k^
y
B
z
B
F ext .=maCM
tem-se:
y
x
RAy
CM
RB y
RAz
m
m
0,50
m
0,25
m
0,25
RBz
m
0,50
RA+
R B=maCM ; o peso no foi considerado, pois as reaes estritamente dinmicas
no dependem do mesmo.
Substituindo R yA^j+ R zAk^ + RBy^j+ R zBk^ =m
a CM , entretanto, a acelerao do centro de
y ^
z ^
y ^
massa nula, ou seja: R A j+ R Ak +RBj+ R zBk^ =zero
Impondo a igualdade entre as componentes do primeiro e sendo membros, tem-se:
R yA +R By=0 => R yA =R By eq. 01
z
z
z
z
R A +R B=0 => R A =R B eq. 02
M CM = H CM
M CM = H CM =4.934,8 k^
=>
Agora se faz necessrio o clculo dos momentos das foras para que se obtenha o
primeiro membro do TMA.
FO=( PO)
Da definio de momento de fora, tem-se: M
F .
Como o polo escolhido o Centro de Massa CM(0;0;0), necessrio um ajuste:
FCM =( PCM )F
M
Momento da reao
R A aplicada no ponto A(-0,75;0;0) em relao ao polo CM(0,0,0,):
R =( ACM )
R =0,75R Ayk^ +0,75R zA^j
M
R A =0,75^i(R yA^j+ R zAk^ ) => M
A
O momento resultante:
Substituindo no TMA:
M CM = H CM
Igualando os vetores:
z
R A =0
1,50R yA =4.934,8 =>
Resp. (c):
R yA =3.289,9 N
y
y
R zA =0 ; R A =3.289,9 N ; RBz =0 ; R B =3.289,9 N
EXEMPLO 02
A figura ilustra um slido que apresenta massa m = 30,0 kg, gira em torno de eixo fixo
mantido por dois mancais A e B. Quando o sistema gira com velocidade angular constante
rad
=50
, os esforos dinmicos nos mancais (desconsiderar o peso prprio) so
s
medidos, e os resultados expressos em newton (N), so:
R A =3.600^j+200k^ e
RB =210^j200k^ . Pedem-se:
a) os produtos de inrcia que envolvem a
direo do eixo de rotao, em relao
ao polo A;
y
R
y
A
SOLUO:
RB z
x
A
CM
RB y
z
A
m
0,25
m
0,85
Neste caso, o centro de massa do slido descreve trajetria circular com raio R = y CM, em
movimento circular uniforme ( =cte ). Nesse tipo de movimento, a componente
tangencial da acelerao ( at =R ) nula, pois = =
zero , entretanto, sempre
haver acelerao centrpeta ( a cent. =2R ). Note-se que a acelerao centrpeta
sempre aponta para o centro de curvatura da trajetria, que no instante ilustrado ^j .
Ressalte-se que os seixos adotados giram com o slido, ou seja, todas as concluses
obtidas na configurao do desenho sero vlidas para qualquer instante.
A acelerao do CM Centro de Massa :
a CM =2R^j=2.500y CM^j .
A resultante das foras aplicadas (desconsiderando o peso prprio) :
F= R A + RB=3.390^j
Impondo o TCM Teorema do Centro de Massa, tem-se:
F ext .=maCM
Resp. (b)
][ ]
I xx I xy I xz 50
A= I xy I yy I yz 0
O momento angular na forma matricial: H
0
I xz I yz I zz
M A = H A
I xy =0,071kgm2 ; I xz =0,068kgm2
Nota: os produtos de inrcia que podem criar esforos dinmicos so aqueles que
envolvem o eixo de rotao. Nesse caso, como o eixo de rotao tem direo x seriam:
I xy e I xz . Isto posto, o produto de inrcia I yz , no pode ser determinado pelos
desenvolvimentos feitos.
EXEMPLO 03
Um estagirio recebe um pr-projeto de um misturador constitudo por eixo e duas placas
triangulares de massa m = 0,24 kg cada. O projeto prev velocidade angular constante
rad
. A recomendao de que as possveis deformaes sejam
s
negligenciadas. Que se adote como polo, o centro de massa do conjunto. Que se adote o
sistema de eixos ligado ao slido, o sistema de eixos CM(x,y,z). O estagirio procura na
internet e encontra numa tabela, os produtos de inrcia de placas triangulares conforme
anexo.
igual a =60
Pedem-se:
a) os produtos
interesse;
y
de
inrcia
de
m
CMconj.
0,3 m
0,2 m
0,2 m
0,3 m
0,2 m
ANEXO:
y
m
I xy = h(2cb) ; I xz =I yz=0
36
CM
c
b/3
h/3
SOLUO:
Adaptando o anexo s condies do problema, tem-se: c=0 ; b=0,3 ; h=0,2
Calculando os produtos de inrcia em relao ao polo CM, o centro de massa da placa:
I CM
xy =
0,24
0,2(200,3)=0,0004
36
CM conj.
I xy
CM conj.
I xy
CM
CM
=0,0040 ; I xz =I yz =0
=0,0040kgm
conj.
conj .
CM
; I CM
=I yz =0
xz
conj.
conj .
CM conj . :
][ ] [
][ ]
I xx I xy I xz
I xx
0,0040 0 60
x
H CM = I xy I yy I yz y = 0,0040
I yy
0 0
z
I xz I yz I zz
0
0
I zz 0
conj .
M CM
conj .
A
=( ACM conj . )( R xA^i + R yA^j+ R zAk^ )+ M
M CM
conj .
M CM
conj .
z ^
x ^
y ^
z ^
^
=0,5R yAk0,5R
Aj+ M Ai + M Aj+ M Ak
M CM
conj .
CM
=H
conj.
^
=> 0,5R Ayk^ 0,5R zA^j+ M xA^i+ M yA^j+ M zAk=14,4
k^
F ext .=maCM
^
=> R xA^i +R yA^j+ R zAk=zero
; note-se que
y
M A=zero .
M zA=14,4 .
Resp. (b)
A =14,4kNm
R A =zero e M
A2
^
Fdk^ =14,4kNm
Desta forma, conhecendo o espaamento (d) dos rolamentos, pode-se obter os esforos
radiais em cada um deles: F=
14,4
.
d
EXEMPLO 04
Um cilindro de massa m = 5,0 kg, gira em torno do eixo apoiado nos mancais A e B,
separados pela distncia d = 0,90 m, com velocidade angular = 20 rad/s. O sistema de
eixos A(x,y,z) ilustrado, ligado ao cilindro. As reaes (foras) nos mancais de origem
dinmica (desconsiderar o peso), so conhecidas:
y 0,10
RA=50k^ ( N ) e RB=46k ( N ) . Pedem-se:
0,10
z
SOLUO:
0,90
B 0,10
x
F ext .=maCM
RA+
R B=maCM
=>
50k^ 46k=5
a CM => 4k^ =5aCM =>
a CM =0,8k^
O CM Centro de Massa est descrevendo uma trajetria circular de raio R em
movimento circular e uniforme, e no instante ilustrado na figura, encontra-se atrs do
^
cent . =2Rk=0,8
eixo (Ax). Nessa condio apresenta acelerao centrpeta: a
k^ .
Substituindo o valor numrico da velocidade angular, tem-se:
2
^
20 Rk=0,8
k^ => R=2,00103 m
][ ] [
][ ]
I xx I xy I xz
I xx I xy I xz 20
x
H A= I xy I yy I yz y = I xy I yy I yz 0
z
0
I xz I yz I zz
I xz I yz I zz
(BA)=0,90^i , que
M A = H A
^ I xz400^j
=> 41,40^j=I xy400k+
41,40
=0,10
400
I xy =0 e I xz =0,10kgm2
EXEMPLO 05
Um avio, desloca-se ao longo da pista com velocidade v = 241,2 km/h
(ou 67 m/s), com as rodas do trem de pouso girando sem escorregar em A
relao ao solo. Assim que o avio ala voo e perde contato com o solo,
W b
o recolhimento do trem de pouso se inicia, ainda com as rodas girando.
y
x
O sistema composto por ambas as rodas, possui massa total m = 86,0
kg, dimetro D = 1,1 m e momento de inrcia total, em relao ao eixo CM
w
z
de rotao, Ixx = 13,9 kg.m2. As rodas so montadas em seu eixo de
rotao, separadas pela distncia a = 0,36 m. O eixo de rotao das
q
rodas soldado a uma barra, que gira em torno da articulao A
a/2
a/2
propiciando o recolhimento do conjunto. A distncia entre o eixo das
rodas e a articulao A, b = 1,2 m. O trem de pouso recolhido de forma que sua
posio angular , aumenta taxa de 45 (ou 0,79 rad) por segundo. Sugere-se que se
adote o sistema de eixos CM(x, y, z), como o sistema de eixos ligado ao eixo de rotao
das rodas. Pedem-se:
a) o vetor velocidade angular das rodas;
b) o vetor momento angular do conjunto de rodas, em relao ao polo centro de massa
das mesmas (CM);
c) as reaes de origem dinmicas (desconsiderar o peso) no eixo nas rodas.
SOLUO:
Considere-se que as rodas no estivessem girando em torno de seu eixo prprio, mesmo
assim elas ainda girariam, pois o seu eixo giraria em torno da articulao A.
A barra que liga o eixo das rodas com a articulao A, tem sua posio determinada pela
sua posio angular , que varia com o tempo taxa =0,79
rad
, ou seja, com
s
m
D
, e da cinemtica tem-se: v =R=
.
s
2
1,1
rad
67=
=> =121,82
.
2
s
w
CM
R
CIR
O eixo de rotao das rodas tem a direo definida pelo eixo x, e sentido dado pela
=121,82^i
regra da mo direita, ou seja,
Finalmente pode-se afianar que o vetor velocidade angular das rodas a soma vetorial
dessas duas velocidades angulares citadas acima:
^i+0,79k^
RODAS =
+ =121,82
Resp. (a)
rad
][ ] [
][ ]
I xx I xy I xz
13,9 0 0 121,82
CM = I xy I yy I yz xy = 0
H
I yy 0 0
z
0,79
0
0 I zz
I xz I yz I zz
Note-se que as rodas por princpio, so dispositivos balanceados, que garantem que o
eixo das mesmas seja um eixo de simetria de massa, o que anula os produtos de inrcia.
CM =1.693,3^i +I zz0,79k^
CM =13,9121,82^i+I zz0,79k^ => H
H
Resp. (b)
CM =1.693,3^i +I zz0,79k^
H
Terminando a derivada...
^ ^i =1.337,7^j
CM =1.693,30,79k
H
A
R
y
B
RDy b
y
A figura ilustra dois pares de foras que so aplicados pelo eixo nas
rodas, nos pontos B e D que so os pontos de fixao das mesmas.
As componentes das foras na direo z, esto de topo na figura e
CM
so representadas por crculos.
RB z
z
B
As foras aplicadas no conjunto das rodas, que tem sido o objeto de
estudo at aqui, so:
RDz
q
a/2
a/2
Sendo
a
=0,18m , tem-se:
2
CM=0,18^i
M
R B +0,18^i
RD
^
CM =0,18^i( RBy^j+ R zBk^ )+0,18^i(RDy^j+ R zDk)
M
CM =0,18R Byk^ +0,18R zB^j+ 0,18R yDk^ 0,18R zD^j
M
M CM = H CM
z ^
^
^
=> 0,18R Byk^ +0,18R zB^j +0,18R yDk0,18R
Dj=1.337,7j
m
a CM =0,75^j
F ext .=maCM
y
z
y
z
RBy^j+ R zBk^ + R Dy^j+ RzDk^ =860,75^j => R B^j+ R Bk^ +R D^j+ R Dk^ =64,5^j
Resp. (c)
z
z
RDy =R yB=32,25N e R B =R D=3.715,8N
R Dy
x
RDz
R Dz
RDy
Este momento torsor no intuitivo, e deveria criar muita dor de cabea a um projetista
desavisado.
EXEMPLO 06
A figura anexa ilustra um disco apoiado em plano
z
w
d
horizontal, que apresenta massa m = 0,3 kg, raio R
y
= 0,12 m e centro B, por onde se conecta
W
articulao A, atravs da barra AB de comprimento d
A
= 0,16 m. O eixo vertical atravs da articulao A,
x
B
impe ao eixo horizontal AB, velocidade angular
constante = 20 rad/s. Por sua vez o eixo AB
arrasta o centro do disco ao longo de trajetria
circular com raio d, com a mesma velocidade
angular. No h escorregamento entre o disco e o piso horizontal. O sistema de eixos
A(x,y,z) ilustrado, ligado ao eixo AB e com ele muda de direo constantemente.
Desconsiderando a massa da barra AB, pedem-se:
a) a acelerao do centro B;
b) os momentos de inrcia do disco, relevantes ao movimento, em relao ao polo A;
c) a reao na articulao A;
d) a reao normal do piso horizontal no disco.
SOLUO:
O sistema em estudo composto pelo disco de centro B e pelo eixo AB. Como a massa
do eixo AB neglicenciada, a massa desse sistema ser apenas a massa do disco.
O centro B do disco, desloca-se ao longo de trajetria circular de raio r=d=0,16 m ,
com velocidade angular constante =20
acent . =2r=2020,16=64,0
Resp. (a):
rad
, apresentando acelerao centrpeta
s
m
, que aponta para o centro da trajetria, ou seja, o ponto A.
s2
m
a B=64,0(^i ) 2 .
m
.
v B =r=200,16 => v B =3,2
s
v B=R => =
v B 3,2
=
=> =26,67 rad / s
R 0,12
W
B
vB
R
CIR
R=0,12 m
O vetor velocidade angular do disco, composto de duas partes:
1) O disco gira em torno do eixo vertical com velocidade angular =20rad /s , ou seja,
gira em torno do eixo vertical com vetor velocidade angular:
1=20k^ rad / s .
2) O disco gira em torno do eixo AB, com velocidade angular =26,67rad / s , ou seja,
2=26,67^i rad / s .
gira em torno do eixo AB com vetor velocidade angular:
A soma vetorial desses dois vetores velocidades angulares, o vetor velocidade angular
resultante do disco, e finalmente tem-se:
Disco=26,67^i +20,00k^
rad
s
O movimento do disco pode ser entendido como se o mesmo girasse em torno de dois
eixos (x e z). Desta forma, se faz necessrio o clculo dos momentos de inrcia do disco
em relao a cada um desses eixos, a saber: I xx e I zz .
O momento de inrcia do disco, em relao ao eixo x, e polo B (seu centro) :
I xx
B=
mR 2 0,30,122
=
=0,0022 kgm2 .
2
2
O momento de inrcia do disco, em relao ao eixo paralelo ao eixo z, que passa pelo
ponto B, e polo B (seu centro) :
I zzB =
mR 2 0,30,122
=
=0,0011kgm2
4
4
F ext .=maCM
=>
Fext .=ma B
x
Y
z
^
^i )
R A^i + R A^j+ R A k^ 2,94k^ + Nk=0,364,0(
^
^i
R xA^i + RYA^j+ R zA k^ 2,94k^ + Nk=19,2
Impondo a igualdade vetorial:
em ^i :
R xA =19,2
em ^j:
R A =0
em k^ :
z
R A 2,94+ N =0 eq. 01
z
A d = 0,16
R = 0,12
CIR
][ ] [
][ ]
I xx I xy I xz
0,0022 0
0
26,67
A = I xy I yy I yz xy =
H
0
I yy
0 0
z
20
0
0 0,0088
I xz I yz I zz
Efetuando o produto entre as matrizes, obtm-se:
Note-se que o peso ( P=2,94) bem diferente da reao normal, ou seja, pelo simples
fato do disco ter seu eixo de rotao girando, aumenta consideravelmente o esforo do
disco sobre o piso.
EXEMPLO 07
Um carro percorre curva de raio R = 80 m em plano horizontal, mantendo velocidade v =
100 km/h. As rodas traseiras possuem massa m R = 16 kg, raio RR = 0,40 m, momento de
80 m
SOLUO:
O Centro de Massa:
O centro de massa do conjunto formado pelas duas rodas,
encontra-se no ponto mdio da linha que une seus
centros. Desta forma o CM - Centro de Massa do conjunto
desloca-se em trajetria circular de raio R = 80 m com
km
) , igual ao do
h
carro. Adota-se como sistema de referncia, o sistema
CM(x,y,z).
velocidade LINEAR constante (v =100
3
2
y
CM
x B
z
79,35 m
80,00 m
80,65 m
Centro de
curvatura da
trajetria
m
km 100 m
=
=> v =27,778
.
h
3,6 s
s
2
2
m
v ^ 27,778 ^
a CM =9,645^i
i=
i =>
s
R
80
Resumindo:
a) o centro da roda interna curva, descreve trajetria circular com raio 79,35 m;
b) o CM Centro de massa do conjunto (centro do eixo traseiro) descreve trajetria circular
com raio 80,00 m;
c) o centro da roda externa curva, descreve trajetria circular de raio 80,65 m.
O eixo traseiro gira em torno do eixo vertical que passa pelo centro de curvatura da
trajetria circular com velocidade angular (1 ) , que pode ser obtida atravs da relao:
v 27,778
rad
v =1R => 1= =
=> 1=0,347
.
R
80
s
Como as rodas esto ligadas ao eixo traseiro, elas so arrastadas pelo mesmo, ou seja,
1=0,347^j rad /s em torno do eixo vertical que passa
giram com a velocidade angular
pelo centro de curvatura da trajetria.
A roda interna:
Possui duas componentes de velocidade angular:
a) uma em torno do eixo que as liga ao carro (2 ) ;
rad
b) outra em torno de eixo vertical que passa pelo centro da trajetria 1=0,347
.
s
rodain
O centro da roda interna desloca-se com velocidade linear: v CM =179,35=27,534
m
.
s
rodain
v CM
27,534
rad
=
=68,836
Considerando o CIR, pode-se afirmar que: 2=
.
RR
0,40
s
rodain
O vetor velocidade angular da roda interna:
=68,836^i 0,347^j
A roda externa:
Possui duas componentes de velocidade angular:
a) uma em torno do eixo que as liga ao carro (3 ) ;
rad
b) outra em torno de eixo vertical que passa pelo centro da trajetria 1=0,347
.
s
rodaex
O centro da roda externa desloca-se com velocidade linear: v CM =180,65=27,986
m
.
s
rodaex
vCM
27,986
rad
=
=69,964
.
RR
0,40
s
rodaex
O vetor velocidade angular da roda externa:
=69,964^i0,347^j .
3
2
CM
As foras agentes:
Peso das duas rodas, aplicado no
mesmas:
P=329,81^j=313,920^j ,
Reao do piso na roda interna curva, aplicado no ponto
A:
1
79,35 m
fatrodain
Centro de
curvatura da
trajetria
x
z
Nrodaex
P
B
Nrodain fatrodaex
A
RB =fat
i + N
j
Nota: O eixo traseiro com massa desconsiderada, faz parte do sistema em estudo e
responsvel pelo posicionamento relativo das rodas. As foras que o eixo traseiro aplica
s rodas so consideradas foras de origem interna ao sistema e portanto
desconsideradas nos teoremas.
M CM
conj .
rodain ^
rodaex ^
rodaex ^
^i + N
j)+( BCM conj . )(fat
i + N
j)
rodain
M CM
conj .
M CM
conj .
M CM
conj .
A(0,65 ;0,40 ; 0) ;
B(0,65 ;0,40 ; 0)
=0,40(fat
rodain
+ fat
rodaex
rodaex
rodain ^
)k^ + 0,65(N
N
)k
Substituindo o resultado da equao eq.01, ou seja, fat rodain + fat rodaex=308,640 e indicando
a diferena das normais por N , tem-se:
M CM
conj .
M CM
conj .
2) Momento Angular:
O eixo de rotao das rodas nico, e os centros de massa de cada roda e o centro de
massa do conjunto pertencem ao mesmo eixo. Assim no h diferena entre o Momento
de Inrcia das rodas em relao aos prprios Centro de Massa e o Momento de inrcia
em relao ao Centro de Massa do Conjunto.
O Momento Angular do conjunto a soma dos Momentos Angulares de cada roda.
Recuperando as velocidades angulares de cada roda:
rodain
rodaex
=68,836^i0,347^j e
=69,964^i0,347^j
CM =
H
conj .
1,44
0
0
][ ] [
0 0
1,44
68,836
I yy 0 0,347 + 0
0 I zz
0
0
][ ]
0 0
69,964
I yy 0 0,347
0 I zz
0
CM =1,44(68,836+69,964)^i 2I yy0,347^j
H
conj .
^
CM =199,872^i0,694I
H
yyj
conj .
Como o sistema de eixos adotado CM conj . ( x , y , z) gira com vetor velocidade angular
3) Impondo o TMA:
Recuperando o Momento Resultante
M CM
conj .
CM =69,356k^ , tem-se:
do Momento Angular H
conj .
^
123,456k^ + 0,65( N)k=69,356
k^
O primeiro termo, do primeiro membro, expressa a influncia das foras de atrito que
impedem o escorregamento. O segundo termo, do primeiro membro, expressa a diferena
entre as normais. O segundo membro, expressa a derivada do momento angular que
depende das condies cinemticas.
A diferena entre as normais considerados todas as influncias que ocorrem no sistema
estudado: N =296,64N =30,24 kgf
Resp.(a) N =296,64N
Desconsiderando o efeito dos atritos, que estariam presentes mesmo sem o efeito
giroscpico, pode-se afirmar que apenas sob o efeito giroscpico: N =106,70N
Resp.(b) N =106,70N
Balanceamento
Condies do Balanceamento
Considere-se a ilustrao anexa, nela est representado
um slido qualquer que apresenta um eixo vertical fixo,
ao qual est ligado o sistema de eixos A (x , y , z) .
Note-se que, o eixo Ay coincide com o eixo
geomtrico de rotao, que o vetor velocidade angular
= y^j , que o vetor acelerao angular
do slido
= y^j . Por no interferir nos esforos
descrito por
y
x
z
F ext .=maCM
Com o objetivo em mente, a eliminao dos esforos:
F ext .=zero
a CM =zero
=>
M CM = H CM
ou
M O= H O ... v O=0
e O slido
= y^j :
O Momento Angular, considerando a velocidade angular do slido como
][ ]
I xx I xy I xz 0
H A = I xy I yy I yz y
0
I xz I yz I zz
^ yz2y^i
M O=I xz 2ykI
Eliminando os esforos dinmicos .
^ yz2y^i=zero
M O=I xz 2ykI
=> I xy =I yz =zero
y
A
d) que a massa corretora seja m c e ocupe o ponto P do slido, definido por P( x ,0, z ) ,
da mesma forma s existe slido para a cota y =0 .
sist .
Balanceamento Dinmico.
y 0,10
Neste tipo de caso, o centro de massa no
pertence ao eixo geomtrico de rotao e os produtos de
inrcia relacionados com o eixo de rotao ( I xy , I xz )
no so nulos.
0,10
A
w
0,90
B 0,10
x
A soluo nesses casos raramente obtida com apenas uma massa corretora, isso s
acontece se o slido se assemelha a um disco, ou seja, recai no caso anterior.
Voltando ao caso do balanceamento dinmico, adotam-se dois planos corretores que
alojaro duas massas corretoras, uma em cada um dos planos.
No projeto da pea a ser balanceada, tem de haver a previso dos planos corretores e os
locais de alojamento das massas corretoras.
No caso ilustrado pode-se alojar massas (ou retir-las) em dois planos:
x 1=0,10 e x2 =0,80 , sendo que o alojamento fica distante 0,10 m do eixo geomtrico
de rotao.
Sejam m1 (x1 , y 1 , z 1) e
coordenadas.
Com a escolha dos planos de correo, restam 6 (seis) incgnitas:
m1 (0,10 ; y 1 ; z 1) e m2 (0,80 ; y 2 ; z 2)
Como a distncia das massas corretoras ao eixo geomtrico de rotao tambm fica
definida com a escolha dos planos corretores d=0,10 m , pode-se afirmar que o lugar
geomtrico das mesmas uma circunferncia com centro sobre o eixo geomtrico de
rotao e com raio R=0,10 :
2
eq.01
eq.02
y 1+ z1 =0,10
y 2+ z2 =0,10
Sejam:
a) ms a massa do slido (desbalanceado) e seu centro de massa definido por:
s
s
CM s ( xCM
; y CM
; z sCM ) ;
b)
A norma ISO_1940-1
Essa norma facilmente obtida em sua ntegra (www.dcma.mil/NPP/files/ISO_19401.pdf), mas tomou-se a liberdade de apresentar abaixo um resumo da mesma.
onde:
U: o desbalanceamento residual admissvel, expresso em (g.mm);
G: a qualidade do balanceamento obtida da tabela, expressa em (mm/s);
Exemplo:
Considere-se o caso do balanceamento da roda de um veculo, com masa 30 kg, feito em
dois planos de correo, onde as massas so alojadas a distncia 215,9 mm do eixo
geomtrico de rotao. A mxima velocidade do veculo de 180 km/h ou 50 m/s, e nessa
condio a velocidade angular da roda =135,14 rad / s . Qual o erro admissvel nas
massas de correo?
Soluo:
Da tabela seguinte, pode-se determinar que a qualidade de balanceamento deve ser G
40, ou seja, o desbalanceamento residual admissvel :
4030
GM
U =1.000
=> U =1.000
=> U =8.878 g .mm
135,14
Para cada massa tem-se: U = 4.439 g.mm.
Sendo: U =m .d => m=U / d => m=4.439/ 190,5=23,3 g
Ou seja, o desbalanceamento mximo admissvel seria de 23,3 g.
GM
U =1.000
Grau de
qualidade de
balanceamento
(G)
e
(mm/s)
G 4000
4.000
G 1600
1.600
G630
630
G250
250
G100
100
G40
40
Maquinas agrcolas
Virabrequim inerentemente balanceado, rigidamente montado
Conjuntos para triturao
Eixos de transmisso (cardans, eixos propulsores)
G16
16
Turbinas a gs de aeronaves
Centrfugas (separadores, decantadores)
Motores e geradores eltricos com eixos de dimetro maior que 80 mm, e
frequncia maior que de 950 rpm.
Motores eltricos com eixos de dimetro menor que 80 mm
Exaustores
Engrenagens
Maquinrios em geral
Mquinas ferramentas
Mquinas para papel
Mquinas de produo
Bombas
Turbos carregadores
Turbinas de gua
G 6,3
6,3
Compressores
Drives de computadores
Motores e geradores eltricos com eixo de dimetro mnimo de 80 mm e
frequncia superior a 950 rpm.
Turbinas a gs e vapor
Drives de mquinas ferramentas
Mquinas txteis
G 2,5
2,5
G1
Giroscpios
Fusos e drives de sistemas de alta preciso
G 0,4
0,4
EXEMPLO 01
A figura ilustra um slido que apresenta
massa m = 30,0 kg, gira em torno de eixo
y
fixo mantido por dois mancais A e B. y
R
Quando o sistema gira com velocidade A
rad
angular constante =50
, os esforos
s
dinmicos nos mancais (desconsiderar o
peso prprio) so medidos, e os resultados
expressos em newton (N), so:
CM
aCM
RBz
zsCM
A
z
A
s
CM
RBy
xCM
m
0,85
R A =360^j+200k^ e
RB =210^j210k^ .
Pedem-se:
a) os produtos de inrcia que envolvem a direo do eixo de rotao, em relao ao polo
A;
b) a ordenada (ysCM) do CM Centro de Massa do slido desbalanceado;
c) a cota (zsCM) do CM Centro de Massa do slido do slido desbalanceado;
d) considerando que os planos aos quais se podem anexar massas, esto a 0,15 m de
cada mancal, e que as massas estaro distncia de 0,15 m do eixo geomtrico de
rotao, determinar as massas corretoras.
SOLUO:
Adota-se como sistema de referncia ligado ao slido, o sistema de eixos A(x,y,z).
s
s
s
CM =(x CM ; y CM ; zCM ) . Com o movimento do
slido, o CM Centro de Massa descreve trajetria circular, com centro sobre o eixo
s
2
s
2
geomtrico de rotao, e raio R= ( y CM ) +(z CM ) . Nota: essa equao a equao de
uma circunferncia.
O CM do slido desbalanceado, no possui acelerao tangencial, pois sua velocidade
angular constante, entretanto, possui a acelerao centrpeta que aponta para o eixo
geomtrico de rotao, ou seja:
a sCM =2Rr^
Nota: o versor r^ , tem mdulo unitrio e aponta do CM para o eixo geomtrico de
rotao. De forma exata, tem a direo do vetor ( PCM ) , ou seja, aponta do CM
(Centro de Massa) para o ponto P do eixo geomtrico de rotao.
O vetor (PCM )
s
s
P( xCM
; 0 ; 0) e CM =(x CM
; y sCM ; zsCM ) .
Desta forma: (PCM )=0^i y sCM ^jz sCMk^ . Note-se que o mdulo desse vetor o Raio
s
2
s
2
R da trajetria: |PCM|=R= (( y CM
) +( z CM ) )
O versor possui a mesma direo e sentido que o vetor (PCM ) , apenas o mdulo
diferente, ou seja: r^ =
R
R
s
CM
s
CM
F = R A + R B =150^j10k^
Impondo o TCM Teorema do Centro de Massa, tem-se:
s
=> 150^j10k^ =302500(zCM
k^ y sCM^j)
s
s
150^j10k^ =75000zCMk^ 75000y CM^j
F sext .=maCM
Impondo a igualdade:
s
150^j=75000yCM
^j => y sCM =0,002
y
R
CM
y
A
y sCM =0,002m .
aCM
s
CM
A velocidade angular:
=50^i
zsCM
A
z
A
s
CM
xCM
m
0,85
][ ]
RBy
RBz
Recuperando:
R A =360^j+200k^ e
RB =210^j210k^ .
Calculando os momentos das foras em relao ao polo A:
R =( A A) R
A=zero ;
M
A
^
^j
R =(B A)
R =178,5k+178,5
M
R B =0,85^i(210^j210k^ ) => M
B
M sA = H sA
I xy=0,0714kgm
; I sxz =0,0714kgm2 .
m 1 (x1 ; y 1 : z 1) e m2 ( x2 ; y 2 : z 2 ) .
ms=30 kg
eq.05
eq.06
y 1+ z1 =0,15
y 2+ z2 =0,15
0,152
=> z 1=7,848216102
2
( 1,652878 + 1)
Substituindo (z 1) na equao,
que y1 e z1 tenham sinais trocados, assim como y 2 e z2. Mas no h indicativos nas
equaes, de como ser a relao de sinais entre y 1 e y2, dessa forma, em vez de impor
uma relao baseada na soluo mais comum, adotam-se ambos positivos.
Adotando-se:
y 1=0,129721 ; z 1=7,848216102 e y 2=0,112572 ; z 2=9,913393102 ,
e substituindo nas equaes, tem-se:
eq.01 m1y 1+ m2y2 +0,060=0 => m10,129721+m2(0,112572)+0,060=0
m1=
0,060,112572m2
=> m1=0,4625310,867800m2
0,129721
Resumindo:
ndice m(kg)
1
1,5894
2
1,2986
x (m) y (m)
z( m)
0,15 0,1297 7,8482102
0,70 0,1126 9,9134102
ndice m(kg)
1
1,5894
2
1,2986
x (m)
y ( m)
z( m)
0,15 0,1297 7,8482102
0,70 0,1126 9,9134102
2
z 1=7,848210 m .
Ambas as solues so corretas, isso ocorre porque os pontos que alojam a massa m 1,
(ou a massa m2) em cada soluo, so pontos do slido, simtricos em relao ao eixo
geomtrico de rotao.
EXEMPLO 02
A figura em anexo ilustra um projeto inicial de um eixo de manivelas montado a partir de
quatro placas com as seguintes dimenses em milmetros: largura (35), comprimento
(210), espessura (12), e de 5 cilindros com as seguintes dimenses em milmetros: raio
(25), comprimento (100).
Um estagirio recebe a incumbncia de balancear o projeto inicial, acrescentando ao
mesmo, quatro semidiscos de raio R, todos com a mesma espessura das placas (12 mm)
j presentes no projeto. A densidade
c2
do ao empregado em todo projeto :
p1
p2
= 7850 kg/m3;
Obter o raio R do semidisco, com
preciso de dcimos de milsimo.
c1
sc3
sc4
c3
sc1
sc2
c5
p3
c4
p4
y
z
CM
z CM
SOLUO:
y
z CM
x
h = 4 . R /(3 . )
sist .
CM
I xy =I xy + mxCMy CM
.
CM
I sist
xz =I xz +mx CMz CM =zero , pois as cotas (z) dos CM das partes so nulas.
xCM(m)
yCM(m)
volume(m3)
massa(kg)
[volume x
7850kg/m3]
Ixy(kg.m2)
[m . xCM . yCM]
cilindro1
-0,224
0,000
1,963E-04
1,541
0,000E+00
cilindro2
-0,112
0,150
1,963E-04
1,541
-2,589E-02
cilindor3
0,000
0,000
1,963E-04
1,541
0,000E+00
cilindro4
0,112
-0,150
1,963E-04
1,541
-2,589E-02
cilindro5
0,224
0,000
1,963E-04
1,541
0,000E+00
placa1
-0,168
0,075
8,820E-05
0,692
-8,719E-03
placa2
-0,056
0,075
8,820E-05
0,692
-2,908E-03
placa3
0,056
-0,075
8,820E-05
0,692
-2,906E-03
placa4
0,168
-0,075
8,820E-05
0,692
-8,719E-03
semicirculo -0,168
1
(0,030+4R/ 3)
0,006R 2
47,100R 2
0,746R 2 +10,550R 3
semicirculo -0,056
2
(0,030+4R/ 3)
0,006R 2
47,100R 2
0,249R 2 +3,517R 3
semicirculo
3
0,056
(0,030+4R/ 3)
0,006R 2
47,100R 2
0,249R 2 +3,517R 3
semicirculo
4
0,168
(0,030+4R/ 3)
0,006R 2
47,100R 2
0,746R 2 +10,550R 3
O produto de Inrcia do Sistema Balanceado deve ser nulo, ou seja, a soma dos
elementos da ltima coluna deve ser nula:
A soma dos produtos de inrcia do sistema desbalanceado, ou seja, sem os semicrculos
: I xy =0,075 kgm2 .
soma
dos
produtos
de
inrcia
dos
semicrculos
2
3
.
I SC
xy =1,990R +28,134R
O produto de inrcia do sistema balanceado nulo, ou seja, a soma dos dois produtos de
inrcia calculados acima, tem de ser nula: 0=0,0751+1,990R2+ 28,134R 3
Essa equao do terceiro grau pode ser resolvida, por exemplo, com uma calculadora ou
lanando mo de um artifcio simples utilizando uma planilha de clculo.
Reescreve-se a equao: 0,0751=1,990R2+ 28,134R 3 .
Monta-se uma planilha com duas colunas. Uma com
valores atribudos a R, outra com a frmula de clculo do
2 membro da equao acima.
A soluo para R aquele valor que torna o 2 membro
igual a 0,0751. No caso ilustrado na planilha ao lado, o
valor de R, que satisfaz a equao estar no intervalo:
0,1185< R<0,1190 m .
O refinamento do resultado pode ser feito iniciando a
coluna R com o valor 0,1185 e com incremento em cada
linha de 0,0001 ou mesmo menor, at que se chegue a
preciso requerida.
R
0,1140
0,1145
0,1150
0,1155
0,1160
0,1165
0,1170
0,1175
0,1180
0,1185
0,1190
2 membro
1,989*R2 + 28,134*R3
0,0675
0,0683
0,0691
0,0699
0,0707
0,0715
0,0723
0,0731
0,0739
0,0747
0,0756
EXEMPLO 03
A figura ilustra um eixo de manivela onde os contrapesos foram calculados por um
estagirio, entretanto, aps a confeco do prottipo, ao refazer os clculos o estagirio
percebe que h um desbalanceamento residual que
expresso pelo produto de inrcia calculado em
relao ao polo A: I Axy =3,2.104 kg . m2 . Note-se
que o outro produto de inrcia relevante nulo.
Ao alertar o engenheiro encarregado, este ordena
que o estagirio calcule os esforos dinmicos nos
dois mancais A e B e velocidade angular constante
=750 rad /s . A massa do total do eixo de
manivela m=2,5 kg ; seu Centro de Massa
pertence ao eixo (x); as dimenses da figura esto
em mm, e como sugesto esto indicadas as
SOLUO:
TCM Teorema do centro de Massa:
F =maCM
M A = H A
][ ]
I xx I xy I xz 750
O Momento Angular: H A= I xy I yy I yz 0
0
I xz I yz I zz
ou ...
A=I xx750^iI xy750^jI xz750k^
H
A=180k^ .
Sendo: I Axy=3,2.104 kg . m2 e I Axz =zero , tem-se: H
O momento Resultante das foras:
R =( A A) R
A=zero ;
M
A
R =( B A) R
B=0,320^i( R Bzk^ + R By^j)=0,320RBz^j0,320R Byk^
M
B
R Az =R Bz e eq.02 R Ay =R By , tem-se:
A
B
B
A
R z =Rz =0 ; R y =562,5 N e R y =562,5 N
R A =562,5^j
Resp.(a)
RB =562,5^j
Resp.(b)
N
N
EXEMPLO 04
A figura ilustra um eixo de manivela onde os contrapesos foram calculados por um
estagirio. Aps a confeco do prottipo, no ensaio com velocidade angular constante
=800 rad / s , determinaram-se os esforos dinmicos (sem peso prprio) dos mancais:
R A =76^j [ N ] e
R B =76^j [ N ]
de
inrcia
do
sistema
SOLUO:
Resp.(a):
Condies necessrias ao balanceamento:
a) o centro de massa do conjunto balanceado deve pertencer ao eixo geomtrico de
SB
rotao; y SB
CM =z CM =zero .
F =maCM
a CM =zero
Impondo o TCM: 76^j+76^j=maCM =>
TMA Teorema do Momento Angular:
M A = H A
][ ]
I xx I xy I xz 800
A= I xy I yy I yz 0
O Momento Angular: H
0
I xz I yz I zz
ou ...
2 ^
2 ^
^
Impondo o TMA: 24,32k=I
xy800 k + I xz800 j
kgm2
kgm2
SB
Impondo que: I SB
xy =I xz =zero , tem-se:
A distncia das massas corretoras (m1 e m2) ao eixo geomtrico : 0,180 m , ou seja:
2
y 1+ z1=0,180
=> y 1=0,180
BIELA MANIVELA
CINEMTICA
O sistema ilustrado na figura, constitudo por dois elementos ou elos identificados
respectivamente por AB e BC e conetados em B por articulao.
O elo AB gira em torno de eixo fixo que passa pelo ponto A, no instante ilustrado,
apresenta posio angular AB ,
y2
velocidade
angular AB= AB e
acelerao angular AB =
AB .
x1
c
CMBC
d
qBC
X
C
x2
Nota:
Os vetores que representam as grandezas angulares so ortogonais ao plano
do movimento, ou seja, possuem a direo do versor ( k^ ) com sentido dado
pela regra da mo direta. Por exemplo, o sentido da velocidade e da
acelerao angulares do elo AB, igual ao do versor ( k^ ). Portanto pode-se
afirmar que o sentido anti-horrio positivo.
O centro de massa do elo AB determinado pelas distncias a e b medidas em
relao ao sistema de eixos A(x1, y1) ligado ao mesmo. O centro de massa do elo BC
determinado pelas distncias c e d medidas em relao ao sistema de eixos B(x2, y2)
ligado ao mesmo.
O estudo da cinemtica do sistema tem como objetivo facilitar o estudo da dinmica do
mesmo, ficando estabelecido que as grandezas de interesse sero, a acelerao do
AB = AB .
Ressalte-se que o resultado final do estudo, sero expresses vetoriais que relacionam as
diversas grandezas cinemticas, portanto as grandezas previamente conhecidas, podem
ser alteradas sem grandes problemas.
Este desenvolvimento utiliza um sistema de referncia inercial A(x,y,z) e outros dois
sistemas de eixos ligados aos slidos, ou seja, que deslocam-se com os mesmos
A(x1;y1;z1) e B(x2;y2;z2).
A posio do ponto C: r C =CA=x^i .
Da soma vetorial, tem-se: (CA )=(BA)+(CB) .
Sendo:
Tem-se:
Y
y1
CMAB
b
qAB
a
x1
CMBC
Como:
AB= AB resulta:
Resulta:
qBC = 180 - j
x2
AB ABcos AB
eq.05
BCcos
AB ABcos ABsen
ou
cos
cos ABsen
sen ABcos + cos ABsen
) => v C =AB AB(
)
cos
cos
BC = BC
Note-se que: AB= AB ,
AB= AB , =
BC e
eq.07
BC e
Tem-se: aC =AB ABsen AB AB2ABcos AB + BC BCsen BC2BCcos eq.08
AB ABcos AB ^
k ;
BCcos
BC =
k
BCcos
6. Vetor acelerao do ponto C, do elo BC:
a C =( AB ABsen AB AB2ABcos AB +BC BCsen BC2BCcos )^i =aC^i .
AB
a CM =a A +
AB(CM AB A )+
AB[
AB(CM AB A)] eq.09
y2
As dimenses a e b permitem
determinar a posio angular do
y
Centro de Massa considerando o 1
sistema de eixos A(x1; y1; z1):
wAB A
tan AB=
b
b
AB=arctan
;
a
a
bAB B
CMAB
b
qAB
a
x1
CMBC
d
qBC = 180 - j
aAB
x2
A linha que une o ponto A ao ponto CM AB tem posio angular definida por:
desta forma:
(CM AB A )= a2 +b2cos( AB+ AB )^i + a2 +b 2sen ( AB + AB)^j=D^i + E^j
Sendo:
a A = zero
a CM
=a A +
AB(CM AB A )+
AB[
AB(CM AB A)] note que:
AB
^ D^i+E^j)]
a CM
= ABk^ ( D^i + E^j)+ ABk^ [ ABk(
AB + AB ,
Reescrevendo ...
AB
2
2
ou
AB
a CM
=( AB a2 +b 2sen ( AB + AB)+2AB a 2+ b2cos ( AB + AB))^i +
+( a 2+b2cos ( + )2 a2 +b2sen( + ))^j
AB
AB
AB
AB
AB
eq.10
AB
BC
a
aC+
BC(CM BC C )+
BC [
BC (CM BCC)] eq.11
CM =
y2
Y
As dimenses c e d permitem
determinar a posio angular do
Centro de Massa:
y1
wAB A
bAB B
CMAB
b
qAB
a
aAB
tan BC =
x1
CMBC
d bBC
qBC = 180 - j
j
C
x2
d
d
BC =arctan
;
BC c
BC c
A linha que une o ponto C ao ponto CM BC tem posio angular definida por:
AB +BC ,
desta forma:
(CM BC C)=( BC c)2 +d 2cos (+BC )^i + (BC c)2 +d 2sen( + BC )^j =F^i +G^j
a BC
aC +
BC (CM BC C)+
BC [
BC (CM BC C)]
CM =
BC
^
^
^
^
a CM =ac^i+ BCk^ ( F^i+ G^j)+BCk[
Efetuando os produtos:
2
2
^
^
^
^
^
a BC
CM =aCi + BCF j BCGiBCFi BCGj
Reagrupando os termos:
2
2
^
^ eq.12
a BC
CM =(aC BCGBCF)i +( BCFBCG) j
Recuperando:
Identificando:
2
eq.12
D= a 2 +b2cos ( AB + AB )
E= a2 +b 2sen( AB + AB)
AB
a CM
=( ABE+2ABD)^i +( ABD2ABE)^j
ELO BC:
y2
Y
y1
ABsen AB
)
BC
AB ABcos AB
BC =
BCcos
BC =arctan (
wAB A
bAB B
CMAB
b
qAB
a
x1
CMBC
d bBC
aAB
d
)
BCc
F=(BCc)2 +d 2cos(+ BC )
G= (BCc)2 +d 2sen(+BC )
BC =
qBC = 180 - j
x2
EXEMPLO 01
A figura anexa ilustra um sistema Biela Manivela, onde o ELO AB apresenta as dimenses
AB = 0,35 m, a = 0,12 m e b = 0,06 m, o ELO BC apresenta as dimenses BC = 1,05 m, c
= 0,40 m e d = 0,10 m.
Para o instante ilustrado, o ELO AB apresenta posio AB =120 , velocidade angular
AB= AB=85 rad / s , acelerao angular AB = AB =15 rad / s2 ambas no sentido antihorrio.
Pedem-se:
qBC = 180 - j
CMBC
CMAB
d) o vetor acelerao do
Centro de Massa do ELO BC.
C j
A
X
C
wAB a
AB
Soluo:
Note-se que, para utilizar as expresses anteriormente deduzidas, se faz obrigatrio a
utilizao dos mesmos eixos, ou seja:
O sistema A(x1, y1, z1): o eixo x1, liga os pontos AB, no sentido de A para B; o eixo y 1,
passa pelo ponto A tem rotao no sentido anti-horrio de 90, em relao ao anterior; o
eixo z1, segue a regra da
y2
Y
mo direta, e ortogonal
aos dois anteriores.
x1 B
O sistema B(x2, y2, z2): na
bBC
c
CMBC
qBC = 180 - j
descrio anterior basta
bAB
d
trocar A por B e B por C.
b
X
a qAB C j
CMAB
wAB a
AB
b
0,06
AB=arctan ( )=arctan (
) => AB=26,57
a
0,12
D= a 2 +b2cos ( AB + AB )= 0,122 +0,06 2cos(120 +26,57 ) => D=0,112
2
2
2
2
E= a +b sen( AB + AB)= 0,12 +0,06 sen(120 +26,57 ) => E=0,074
x2
AB
a CM
=( ABE+2ABD)^i +( ABD2ABE)^j
AB
a CM
=(150,074+85 2(0,112))^i +(15(0,112)8520,074 )^j
AB
a CM =808,09^i535,77^j (b)
=arcsen(
BC =
ABsen AB
0,35sen 120
) => =arcsen(
) => =16,78
BC
1,05
AB ABcos AB
0,3585cos 120
=> BC =
=> BC =14,80
BCcos
1,05cos 16,78
BC =arctan (
d
0,10
) => BC =arctan (
) => BC =8,75
BCc
1,050,40
F=(BCc)2 +d 2cos(+ BC )
BC =
=> BC =2.115,00
BC =2.115,00k^ (c)
aC =AB ABsen AB AB2ABcos AB + BCBCsen BC2BCcos
aC =0,3515sen 1200,35852cos 120+1,052.115,00sen 16,781,0514,80 2cos 16,78
aC =1.680,76
BC
2
2
a CM =(1.680,762.115,000,28314,80 (0,593))^i +
+(2.115,00(0,593)14,8020,283)^j
BC
a CM =1.212,11^i1.316,18^j
(d)
EXEMPLO 02
A figura anexa ilustra um sistema Biela Manivela, onde o ELO AB apresenta as dimenses
AB = 0,35 m, a = 0,12 m e b = 0,06 m, o ELO BC apresenta as dimenses BC = 1,05 m, c
= 0,40 m e d = 0,10 m.
Para o instante ilustrado, o ELO AB apresenta posio AB =135 e o ELO BC apresenta
velocidade angular BC =13,34 rad / s , e acelerao angular BC =696,58 rad / s2 , ambas
no sentido anti-horrio.
Pedem-se:
a) o vetor acelerao do
Centro de Massa do ELOx
1
B
BC;
y2
bBC
b) o vetor acelerao b
AB
angular do ELO AB.
c) o vetor acelerao do
Centro de Massa do ELO
AB.
CMAB
y1
qAB
qBC = 180 - j
CMBC
C j
X
C
x2
wAB a
AB
Soluo:
=arcsen(
ABsen AB
0,35sen 135
) => =arcsen(
) => =13,63
BC
1,05
b
0,06
AB=arctan ( )=arctan (
) => AB=26,57
a
0,12
BC =
AB ABcos AB
BCBCcos
13,341,05cos 13,63
=> AB=
=> AB=
ABcos AB
0,35cos 135
BCcos
AB =
AB =
d
0,10
) => BC =arctan (
) => BC =8,75
BCc
1,050,40
F=(BCc)2 +d 2cos(+ BC )
a BC
CM =(aC BCG BCF )i+( BCFBCG) j
BC
2
a CM =(733,28696,580,25013,34 (0,608))^i+
+(696,58(0,608)13,3420,250)^j
^
^ (a)
a BC
CM =667,33i468,01j
D= a 2 +b2cos ( AB + AB )= 0,122 +0,06 2cos(135 +26,57 ) => D=0,127
2
2
2
2
E= a +b sen( AB + AB)= 0,12 +0,06 sen(135 +26,57 ) => E=0,042
AB
a CM
=( ABE+2ABD)^i +( ABD2ABE)^j
AB
a CM
=(250,042+55 2(0,127))^i +(25(0,127)5520,042)^j
AB
a CM
=383,13^i131,52^j
(c)
DINMICA
A dinmica de um slido continua a se apoiar em dois Teoremas, o TCM Teorema do
Centro de Massa e o TMA Teorema do Momento Angular.
O TCM garante que, para um slido de massa m, com acelerao do Centro de Massa
a CM , sob ao de um sistema de foras de origem externa ao mesmo, com resultante
Exemplo 01:
No sistema Biela Manivela ilustrado, o elo AB apresenta massa m AB=3,30 kg , momento
2
de inrcia baricntrico I AB
e dimenses AB = 0,35 m, a = 0,12 m e b = 0,06
zz =0,030 kgm
Um motor eltrico aciona o sistema atravs do eixo que passa pela articulao A. Sabese que o mesmo impe ao elo AB, frequncia de rotao constante f =300 rpm .
Um outro sistema acionado atravs do ponto D do elo BC, o que resulta na reao
sobre esse ponto, representada pela fora F D =500^i+350^j N . A fora de atrito entre o
eixo C e a ranhura que limita seus movimento considerado desprezvel.
Para o instante ilustrado, o elo AB apresenta posio angular AB =135 , com
AB
^
^j m/s 2 . O elo BC apresenta
acelerao de seu centro de massa
a CM
=125,62i41,87
acelerao angular
BC =225,29k^ rad /s 2 , e acelerao do centro de massa
2
^
^
.
a BC
CM =208,04i151,71 j m/ s
Considerando desprezvel o
y2
peso prprio do sistema, e
para o instante ilustrado,
x1 B
pedem-se:
c) os esforos na articulao
C;
gBC
b
CMAB
y1
CMBC
cBC
a) os esforos na articulao
A;
b) os esforos na articulao
B;
qAB
d
d
j
FD
qBC = 180 - j
e
X
C
x2
wAB
Soluo:
A velocidade angular o elo AB que mantm-se constante
AB=300 k^ =>
60
sen sen AB
0,35sen 135
=
) => =13,63
=> =arcsen(
AB
BC
1,05
d
0,15
)=actan(
) => BC =13,00
BC c
1,050,40
BC
BC
BC
2d
0,30
)=actan(
) => BC =24,78
BCc
1,050,40
ponto
-0,248
0,248
0,773
0,212
0,445
CMBC
0,177
0,299
Em (x): F Ax + F Bx =3,3(125,62)
Em (y): F Ay + F By =3,3(41,87)
TMA:
+( A A) F
A +(B A)
M
F B =I zzAB
AB
^
Mk^ +(0,248^i+ 0,248^j )( F Bx^i+ F By^j)=0
=Mk^ .
1 Nota: o momento (binrio) aplicado pelo motor M
F aplicada no ponto P
2 Nota: o clculo do momento polar de uma fora
F
. Entenda-se como
em relao ao polo O definido como M O=(PO) F
sendo ( ponto de aplicao da fora polo)fora .
Continuando .
B ^
B ^
B
B
^
Mk0,248F
yk0,248F xk =0 => 0,248F x 0,248F y + M =0 eq. 03
ELO BC:
Em (x): F Bx +500=24,73208,04
F Bx +500=5.144,83 => F Bx =4.644,83 eq. 04
Em (y): F By +350+ N=24,73(151,71) => F By + N =4.101,79 eq. 05
TMA:
(BCM BC )
F B +(DCM BC )
F D +(CCM BC )( N^j)=I zzBC
BC
^
D =(0,035^i+ 0,146^j)(500^i +350^j)=12,25k73,00
(DCM BC )F
k^
(CCM BC )(+ N^j)=(0,596^i0,299^j)(N^j)=0,596Nk^
2
e
I BC
BC =225,29k^ rad /s 2
zz =1,92 kgm
B ^
B ^
^
^
^
0,425F yk0,051F
xk +12,25k73,00k +0,596Nk=1,92225,29
A ideia fazer com que todas as equaes apresentem todas as incgnitas, escritas na
mesma sequncia, e caso a equao no contenha a incgnita, a multiplicamos por zero.
0F xA +0F Ay + 0F Bx +0F By + 0N +0M =cte
F xA
F Bx
=414,55
+ Fy
F y
=138,17
M =0
Fx
A
=4.644,83
=4.101,79
=493,31
1 0
1
0
0
0 1
0
1
0
0 0 0,248 0,248
0
0 0
1
0
0
0 0
0
1
1
0 0 0,051 0,425 0,596
][ ] [ ]
A
0 Fx
414,55
0 F Ay
138,17
1 F Bx =
0
0 FB
4.644,83
y
0
4.101,79
N
493,31
0
M
[ ][ ]
F Ax
5.059,38
F Ay
2.783,70
B
4.644,83
Fx =
2.645,53
F By
1.456,26
N
495,82
M
Observaes:
1) como as aceleraes so elevadas, resultado devido principalmente geometria do
sistema, os esforos so consequentemente elevados.
Exemplo 02
No sistema Biela Manivela ilustrado, o elo AB apresenta massa m AB=3,30 kg , momento
2
de inrcia baricntrico I AB
e dimenses AB = 0,35 m, a = 0,12 m e b = 0,06
zz =0,030 kgm
Um motor eltrico aciona o sistema atravs do eixo que passa pela articulao A. Sabese que o mesmo impe ao elo AB, frequncia de rotao constante f =300 rpm .
Um
outro
sistema
y2
Y
acionado atravs do ponto
gBC
D do elo BC, o que resultax1
D
B
na reao sobre esse ponto,
CMBC
d
representada pela fora
cBC
d
F D =500^i+350^j N .
O
b
q
j
AB
a
coeficiente da fora de atrito
CMAB
A
entre o eixo C e a ranhura
que limita seus movimento,
wAB
y1
=0,2 . Para o instante
ilustrado, o elo AB apresenta posio angular AB =135
AB
de massa
a CM
=125,62^i41,87 ^j m/s 2 . O elo BC
BC =225,29k^ rad /s
FD
qBC = 180 - j
e
X
C
x2
Soluo:
A velocidade angular o elo AB que mantm-se constante
AB=300 k^ =>
60
sen sen AB
0,35sen 135
=
) => =13,63
=> =arcsen(
AB
BC
1,05
d
0,15
)=actan (
) => BC =13,00
BC c
1,050,40
BC
BC
BC
2d
0,30
)=actan(
) => BC =24,78
BCc
1,050,40
-0,248
0,248
0,773
0,212
0,445
CMBC
0,177
0,299
ELO AB:
AB
B =m AB
TCM:
FA+ F
a CM
Em (x): F Ax + F Bx =3,3(125,62)
Em (y): F Ay + F By =3,3(41,87)
TMA:
+( A A) F
A +(B A)
M
F B =I zzAB
AB
^
Mk^ +(0,248^i+ 0,248^j )( F Bx^i+ F By^j)=0
=Mk^ .
1 Nota: o momento (binrio) aplicado pelo motor M
F aplicada no ponto P
2 Nota: o clculo do momento polar de uma fora
F
. Entenda-se como
em relao ao polo O definido como M O=(PO) F
sendo ( ponto de aplicao da fora polo)fora .
Continuando .
B ^
B ^
B
B
^
Mk0,248F
yk0,248F xk =0 => 0,248F x 0,248F y + M =0 eq. 03
ELO BC:
B
D
BC
TCM:
F +
F + N^j+fat^i=mBC
aCM
Em (x): F Bx +500+N=24,73208,04
F Bx +500+ 0,20N =5.144,83 => F Bx +0,20N=4.644,83 eq. 04
Em (y): F By +350N =24,73(151,71) => F By N=4.101,79 eq. 05
TMA:
(BCM BC )
F B +(DCM BC )
F D +(CCM BC )( fat^iN^j)=I zzBC
BC
Os momentos polares ..
B ^
^
( BCM BC )
F B=(0,425^i0,051^j)(F Bx^iF By^j)=0,425F Byk0,051F
xk
^
D =(0,035^i+ 0,146^j)(500^i +350^j)=12,25k73,00
(DCM BC )F
k^
(CCM BC )(fat^iN^j)=(0,596^i0,299^j)(fat^iN^j)=0,596Nk^ +0,299fatk^
Com fat =0,2N , tem-se:
^
(CCM BC )(fat^i+N^j)=0,596Nk^ +0,060Nk=0,536N
k^
Fx
Fx
=414,55
+ F By
=138,17
0,248F x 0,248F y
M =0
+0,20N
=4.644,83
F y N
A
=4.101,79
0F x +0F y + 0F x 1F y 1N + 0M =4.101,79
0,051F Bx + 0,425F By 0,536N
=493,31
1 0
1
0
0
0 1
0
1
0
0 0 0,248 0,248
0
0 0
1
0
0,2
0 0
0
1
1
0 0 0,051 0,425 0,536
][ ] [ ]
A
0 Fx
414,55
0 F Ay
138,17
1 F Bx =
0
0 FB
4.644,83
y
0
4.101,79
N
493,31
0
M
No Apndice B, encontra-se a resoluo deste sistema linear com a ajuda de uma HP 50,
e o resultado encontrado :
[ ][ ]
A
Fx
4.753,19
F Ay
2.709,03
B
4.338,64
Fx =
2.570,86
F By
1530,93
N
438,41
M
[ ][ ]
A
o resultado anterior
Fx
5.059,38
F Ay
2.783,70
B
4.644,83
Fx =
2.645,53
F By
1.456,26
N
495,82
M
Observaes:
1) como neste caso a normal foi adotada com sentido descendente (sentido correto), e
seu resultado positivo.
2) a fora normal, passou a ser ligeiramente maior do que no caso sem atrito. Isso ocorre
porque o momento da fora de atrito tem sentido oposto ao momento da fora normal.
3) O momento do motor continua sendo momento resistente, ou seja continua freando o
ELO BC, entretanto, possui valor menor, afinal agora a fora de atrito faz sua parte na
frenagem.
Embora, seja possvel discutir fisicamente os resultados, num primeiro momento
necessrio manter a mente aberta.
As respostas:
F A =4.753,19^i +2.709,03^j [ N ]
(a)
F B=4.338,64^i + 2.570,86^j [N ]
(b)
=1.530,93^j [N ]
FC = N
(c)
(d) A potncia do motor pode ser expressa por: Pmotor =M ; sendo: M o momento (ou
torque) do motor e a velocidade angular do motor.
Pmotor =438,4131,42 [W ] => Pmotor =13.774,84 [ W ] ; a potncia que o motor retira do
sistema no instante considerado.
Exemplo 03:
O sistema Biela Manivela ilustrado em anexo composto pelos elementos (ou elos) AB, e
BC. No instante ilustrado, o elemento AB (manivela), de massa m AB=0,91 kg , momento
2
de inrcia em relao ao seu centro de massa I CM
, gira no sentido antiAB =0,0056 kgm
AB
horrio, acionado por motor e apresenta: posio angular =600 , velocidade angular
AB=30
rad
, que diminui com acelerao
s
y
C
rad
angular AB =10 2 . O elemento BC, de
s
massa mBC =1,81 kg e momento de inrcia em
centro
de
massa
485,66
=0,0113 kgm
CMBC
CMAB
A
122,86
186,86
242,44
seu
600
217,86
ao
109,99
CM BC
BC
76,20
relao
63,50
2
2 vetor acelerao angular do elo BC:
BC =136,2k^ rad /s ;
2
^
^
3 vetor acelerao do centro de massa do elo BC:
.
a BC
CM =84,46 j23,61i m/s
Num estudo preliminar descobriu-se que a reao normal da guia no eixo C, tem sentido
para a esquerda. Para o instante ilustrado, pedem-se:
a) os esforos nas articulaes A, B e C;
b) o momento motor transmitido ao elemento AB atravs do eixo A, que mantm as
condies cinemticas do sistema.
Soluo:
As coordenadas dos pontos de interesse:
pto
x
y
A
0
0
B
0,0635
0,110
CM AB
0
0,0762
D
0,1869 0,2179
CM BC 0,1229 0,2424
C
0
0,4857
z
0
0
0
0
0
0
F ext .=maCM
A
B
A
B
AB
AB
AB
(F x + F x )^i +( F y + F y P )^j=m
a CM
(F Ax + F Bx )^i +( F Ay + F By 9,1)^j=0,91(68,58^j+0,762^i)
Impondo a igualdade vetorial:
F Ax + F Bx =0,69 eq.01
FyC
M CM =I CM
O momento de
F
O momento do peso
P AB nulo.
A
FxC
FxC
Fy
CMBC
AB
=>
PBC
AB
O momento de
F B , :
FxB
B
B
^
^
^
^
F Ax 0,0762kF
x0,0338k + F y0,0635k =0,0056(10)k
FyB
CMAB B
FxB
AB
P
A
=>
A
x
B
y
B
FyB
AB
F
CM AB
B
F
CM AB
Fy
A
FxA
FxA
A
FyA
F ext .=maCM
M CM =I CM
O momento do peso
PBC nulo.
O momento da fora
F D :
D
FCM =(DCM BC )( F
)D
M
BC
FCM =(0,064^i0,0245^j)(157,27^i157,27^j)
M
BC
BC
O momento de
F B , :
B
BC
O momento de
FC , :
C
BC
Contando as incgnitas F Ax ; F Ay ; F Bx ; F By ; F Cx ; F Cy ; M .
Note-se que FCx e FCy correspondem respectivamente normal e a fora de atrito entre
as superfcies. Como existe escorregamento, pode-se afirmar que fat =|N| , ou seja, o
sentido da normal deve estar correto desde o incio, caso contrrio inverte-se o sentido do
atrito o que no aceitvel.
Fica garantido que: FCy =F Cx => 0,2F Cx F Cy =0 eq.07
Atravs das sete equaes se obtm as sete incgnitas. A soluo pode ser obtida
atravs do mtodo numrico de soluo de sistemas lineares, com o emprego de uma
calculadora, por exemplo.
Reescrevendo o sistema linear de equaes
eq.01: F Ax + F Bx =0,69
1F xA +0F Ay +1F Bx + 0F By +0F Cx 0F Cy +0M =0,69
eq.02: F Ay + F By =53,31
0F xA +1F Ay +0F Bx +1F By +0F Cx +0FCy +0M =53,31
eq.03: F Ax 0,0762F Bx0,0338+ F By0,0635=0,056
F Ax 0,0762+0F Ay F Bx0,0338+ F By0,0635+0F Cx +0F Cy +0M =0,056
eq.04: F Bx + F Cx =200,00
A
Na forma matricial:
1
0
0,0762
0
0
0
0
][ ] [ ]
F Ax
0
1
0
0
0
0
0,69
A
1
0
1
0
0
0 Fy
53,31
0 0,0338 0,0635
0
0
0 F Bx
0,056
b
=
0
1
0
1
0
0 F
200,00
y
0
0
1
0
1
0 FC
22,50
x
0 0,1324 0,1864 0,2433 0,1229 1
15,46
C
F
y
0
0
0
0
0,2
1
0
M
Os resultados:
[ ][ ]
F Ax
8,34
F Ay
69,00
B
Fx
9,03
b =
15,69
Fy
C
190,97
Fx
38,19
F Cy
62,50
M
Comentrios:
1 a normal N=F xC estava com o sentido correto;
2 o momento motor tem sentido coerente com a desacelerao do ELO AB.
Exemplo 04:
O sistema Biela Manivela ilustrado em anexo composto pelos elementos AB, e BC. No
instante ilustrado, o elemento AB (manivela), de massa m AB=0,91 kg , momento de
2
inrcia em relao ao seu centro de massa I CM
, gira no sentido antiAB =0,012 kgm
AB
horrio acionado por motor, e apresenta: posio angular =600 , velocidade angular
AB=25
rad
rad
, que diminui com acelerao angular AB =3 2 . O elemento BC, de
s
s
I BC =0,042 kgm
1,167
AB = 0,300 BC = 1,050
a = 0,098 b = 0,057 c = 0,675 d = 0,081
0,260
0,171
0,113
dispositivo na articulao D
x
F D =200,0^i 250,0^j N .
A 0,15
C
0,824
SOLUO:
Dos dados informados pode-se afirmar que:
AB =3k^
Utilizando as expresses cinemticas genricas para esse tipo de arranjo, obtm-se:
AB
^
^
a CM
=0,57^i70,86^j ,
BC =156,58k^ ; a BC
CM =88,27i 56,08j
FB y
FBx
FB x
FB y
PBC
PAB
M
FAy
FAx
As coordenadas
FC y
FD
FC x
pto
A
B
AB
CM
C
D
BC
CM
x
0
0,150
0
1,167
1,167
0,824
y
0
0,260
0,113
0
0,260
0,171
z
0
0
0
0
0
0
Elo AB:
TCM
aCM
foras=
CM
momentos=I
CM
TMA
A
FCM =(ACM AB ) F
A=(0,113^j)(F xA ^i+ F Ay ^j)=0,113F Axk^
M
B
Elo BC:
TCM
aCM
foras=
CM
momentos=I
CM
TMA
B
FCM =(BCM BC )F
B=(0,674 ^i +0,089^j)(F Bx ^iF By ^j)=0,674F Byk^ +0,089F Bxk^
M
C
FCM =(CCM BC ) F
C =(0,343 ^i0,171^j)(F Cx ^i+ F Cy ^j)=0,343F Cyk^ + 0,171FCxk^
M
D
FCM =(CCM BC ) F
D =(0,343 ^i +0,089^j)(200,0 ^i250,0 ^j )=103,55k^
M
^
0,674F Byk^ +0,089F Bxk^ + 0,343FCyk^ +0,171F Cxk103,55
k^ =0,042156,58k^
0,674F By + 0,089F Bx +0,343FCy +0,171F Cx =110,126 eq.06
Como o atrito entre o cursor e a ranhura cintico, pode-se utilizar fat =|N| , ou seja,
o sentido da normal deve estar correto desde o incio. Caso a escolha desse sentido no
estiver correto, o resultado da normal ser negativo e consequentemente ser necessrio
inverter seu sentido, recalcular tudo novamente.
Ajustando a equao: FCx =F Cy => FCx 0,25F Cy =0 eq.07
A equao eq.02:
F Ay + F By =55,38 => 0F xA1F Ay + 0F Bx +1F By +0FCx +0FCy +0M =55,38
A equao eq.03:
A
A equao eq.04:
B
C
A
A
B
B
C
C
F x + F x =481,58 => 0F x +0F y 1F x +0F y +1F x +0F y +0M =481,58
A equao eq.05:
F By +F Cy =100,71 => 0F xA +0F Ay + 0F Bx 1F By +0F Cx +1FCy +0M =100,75
A equao eq.06:
B
1
0
1
0
0
0
0
1
0
1
0
0
0,113 0 0,147 0,150
0
0
0
0
1
0
1
0
0
0
0
1
0
1
0
0
0,089 0,674 0,171 0,343
0
0
0
0
1
0,25
][ ] [ ]
F Ax
0
0,52
A
0 Fy
55,38
1 F Bx
0,036
0 F B = 481,58
y
0 FC
100,75
x
0
110,13
C
F
y
0
0
M
[ ][ ]
F Ax
512,29
F Ay
76,56
F Bx
512,81
F By = 24,18
31,23
F Cx
124,93
F Cy
13,83
M
Comentrios:
1 o sentido adotado para a fora normal N=F Cy , estava correto;
2 o sentido do momento motor est dentro do previsto.
EXEMPLO 01:
AB
CMBC
C
84
49
252
Soluo:
z
0
0 Nota: coordenadas em milmetros (mm).
0
0
a A +
AB( BA )+
AB[
AB(BA)] , sendo que:
a A=zero e
AB =zero , tem-se:
^
^i +27^j)] =>
a B=350k^ [350k(49
a B=350k^ (35049^j35027^i)
a B=350k^ (17150^j9450^i) =>
a B=6.002,5^i3.307,5^j m/s 2
a B +
BC (CB)+
BC [
BC (CB)]
A acelerao do ponto C, pode ser obtida em funo a acelerao de outro ponto do elo
a C =
a B +
BC (CB)+
BC [
BC (CB)]
BC (biela BC):.
^
^
^i27^j)]
aC^i=6002500^i3307500^j+ BCk^ (252^i 27^j)68,05k[68,05
k(252
aC^i=6002500^i3307500^j+ BC252^j+ BC27^i68,052252^i +68,05227^j
Impondo a igualdade vetorial:
[em i] aC =6002500+ BC271166962
a CM =aB +
BC (CM BC B)+
BC [
BC (CM BC B)]
BC
^
^
^i9^j)]
a CM =6002500^i3307500^j+12.629k^ (84^i9^j)+68,06k[68,06
k(84
BC
BC
Exemplo 02
Um bom teste para o que foi deduzido de forma genrica, seria aplic-lo ao sistema
do Exemplo 01, ou seja, recalcular as mesmas grandezas novamente, em especial:
a acelerao do Centro de Massa do elo AB a CM =zero ; a velocidade angular do elo BC
expresso:
Soluo:
O elo AB:
AB=0
CMBC
27
AB=350 , AB =0 , a=0
b=0 , AB=arctan
27
=28,9 ,
49
Y
y1
wAB A
18
84
49
y2
252
x1
bAB B
CMAB
b
qAB
a
CMBC
d bBC
qBC = 180 - j
j
C
aAB
x2
a CM
=( ABE+ 2ABD)^i+( ABD2ABE)^j=
0
AB
a CM =zero
a CM
=0 <=>
AB
O elo BC:
2
2
2
2
c= 84 + 9 =84,5 , d=0 , BC = 252 + 27 =253,4
=arctan
27
=6,12 , BC =0
252
Note-se que a diferena entre os resultados de 0,13 %, que, com certeza, pode ser
creditado aos arredondamentos numricos.
aC =6817518 mm /s 2
aC =6.817,5 m/s
a BC
CM =(aC BCG BCF )i+( BCFBCG) j
2
2
^
^
a BC
CM =(681751812639,517,9167,97 (167,04 ))i+(12639,5(167,04)67,97 17,91) j
^
^
a BC
CM =6272180i2194045j , em metros:
BC
2
2
a CM =6.272,2^i2.194,0^j m/ s <=>
a CM =6.277,9^i2.205,0^j m/s
BC
DINMICA
A dinmica no apresenta novidades, continua apoiada nos dois teoremas:
TCM Teorema do Centro de Massa e TMA Teorema do momento Angular.
EXEMPLO 01:
AB
CMBC
C
84
252
49
AB
2
A manivela possui momento de inrcia I CM
=0,024 kg .m , no instante ilustrado
a C =6.817,5^i m/s .
FBx
B
18
b) os esforos no mancal A;
FBy
CMBC
252
B
y FB F y
x
d) os esforos na articulao C.
27
sistema.
No
FCx C
84
c) os esforos na articulao B;
Soluo:
FCy
A
y
B
FAx
AB
C
FCy
FCx F
N
49
Elo AB a Manivela:
TCM Teorema do Centro de Massa.
AB
(x) F Ax F Bx =m AB(a CM
) x => F Ax F Bx =0 eq.01
AB
(y) F Ay + F By =m AB(aCM
) y => F Ay + F By =0 eq.02
z
0
0 Nota: coordenadas em milmetros (mm).
0
0
FA =( AA)
M
F A=zero ;
B
FA =( BA )
FA =F Bx0,027k^ + F By0, 049k^
M
F B=(0,049^i +0,027^j)(F Bx^i + F By^j) => M
Impondo o TMA:
2,43k^ + F Bx0,027k^ + F By0, 049k^ =0,024zero => F Bx0,027+ F By0, 049=2,43 eq.03
Elo BC a Biela:
TCM Teorema do Centro de Massa.
BC
B
C
B
C
(x) F Bx F Cx =m BC(aCM
) x => F x F x =0,180(6.272,2) => F x F x =1.129,0 eq.04
B
C
B
C
(y) F By + F Cy =mBC(a BC
CM ) y => F y + F y =0,180(2.194,0) => F y + F y =394,9 eq.05
FCM =(BCM BC )
M
F B=(0,084^i +0,009^j)(F Bx^iF By^j)
BC
FCM =(CCM BC )F
C =(0,168^i0,018^j)(F Cx^i + FCy^j)
M
BC
Impondo o TMA:
C
C
^
^
^
^
F Bx0,009k^ +F By0,084kF
x0,018k + F y0,168k =0,00912.639,5k
Pisto:
TCM Teorema do Centro de Massa.
P
C
C
(x) FCx F=mP(aCM
) x =>= F x F=0,080(6.817,5) => F x F=545,4 eq.07
F x F x =0
A
F y + F y =0
A
1
0
0
0
0
0
0
0
][ ] [ ]
F AX
0
1
0
0
0
0 0
0
F Ay
1
0
1
0
0
0 0
0
0 0,027 0,049
0
0
0 0
F Bx
2,43
0
1
0
1
0
0 0 F By = 1.129,0
0
0
1
0
1
0 0
C
394,9
Fx
0 0,009 0,084 0,018 0,168 0 0
113,76
C
0
0
0
1
0
0 1 F y
545,4
N
0
0
0
0
0
1 1 0
F
Resolvendo:
[ ][ ]
F AX
1.133,1
F Ay
673,9
F Bx
1.133,1
B
F y = 673,9
4,1
F Cx
279.0
F Cy
279,0
N
541,3
F
B
BC
AB
CD
a) Caso a relao entre os comprimentos das barras seja: BC +CD< AB+ AD , pelo
menos uma das barras com articulao fixa, ou seja, AB ou CD podem ter rotao
completa em torno de suas articulaes;
b) Caso a relao entre os comprimentos das barras seja: BC +CD= AB+ AD , ambas as
barras com articulao fixa, ou seja, AB ou CD podem ter rotao completa em torno de
suas articulaes;
a) Caso a relao entre os comprimentos das barras seja: BC +CD> AB+ AD , nenhuma
das barras com articulao fixa, ou seja, AB ou CD podem ter rotao completa em torno
de suas articulaes;
D
0,025
0,175
C
B
D
A
A cinemtica
1 Etapa:
Determinar as posies angulares das barras BC e CD.
Considere-se o segmento BC de comprimento L 1,
que divide o quadriltero ABCD em dois tringulos: ABD e
BCD.
B
BC
AB
CD
L1
BC
AB
CD
L = AB + BC 2cos ABBC .
L2
BC
AB
BC
AB
CD
AD 2 +CD 2AB2BC 2
=cosADCDcos ()ABBC
2
AD 2 +CD 2AB2BC 2
=cosADCD[cos cos+ sen sen]ABBC
2
AD 2 +CD 2AB2BC 2
=cosADCDcos cosABBCsen senABBC
2
AD 2 +CD 2AB2BC 2
=cos ( ADCDABBCcos )sen ( ABBCsen )
2
Simplificando a equao, adotam-se as seguintes constantes, todas expressas em funo
de grandezas conhecidas previamente:
=
= Acos e =Asen
sen
=tan = => =arctang ( )
cos
A= 2 + 2
Resumindo a 1 Etapa:
Dados: AB, BC, CD, AD e AB
L21= AB2+ AD 22cos ABABAD
BC 2 +CD 2L21
=arccos(
)
2BCCD
=2 AB
AB
= ADCD ABBCcos
L1
=ABBCsen
=arctang (
)
X =arccos
A
=X => CD =
= => BC = AB +
CD
BC
A= 2 + 2
BC
AB
CD
Posio
Posio
angular de angular de BC
AB ()
()
30,00
49,00
60,00
39,17
90,00
32,56
120,00
29,31
150,00
29,52
180,00
33,56
210,00
41,25
240,00
51,10
270,00
60,63
300,00
66,96
330,00
67,13
360,00
60,00
390,00
49,00
420,00
39,17
Posio
angular de
CD ()
112,87
113,04
119,37
128,90
138,75
146,44
150,48
150,69
147,44
140,83
131,00
120,00
112,87
113,04
AB = 210
B
30
A
AB = 30
AB = 240
AB = 60
AB = 270
AB = 90
AB = 300
AB = 120
AB = 330
AB = 150
AB = 360
AB = 180
AB = 0
2 Etapa:
Determinar as velocidades angulares das barras.
Ressalta-se desde de agora, que as equaes que sero deduzidas a seguir,
envolvero funes trigonomtricas que podem criar descontinuidades nas mesmas,
desta forma, a utilizao das mesmas exigem cuidados.
O estudo da cinemtica desse arranjo pressupe que sejam conhecidos:
a) os comprimentos das barras: AB, BC, CD e AD;
b) as posies angulares de cada uma das barras: AB , BC e CD
B
BC
NOTA: as posies angulares so medidas no sentido antihorrio, com origem na direo horizontal, como indicado
na figura.
Alguns vetores teis:
AB
CD
e^ BC =
BC (cos
2
2
BC
+sen 2BC )
=> e^ BC =
CD
AB
e^ BC v B = ABABsen( BC AB)
BC
e^ BC v C =CDCDsen( BC CD )
AB
vB
AB sen (BC AB )
CD = AB
CD sen( BC CD )
vC
3,30
2,59
2,80
4,21
D
B
C
D
CDCD=
ABABsen AB BCBCsen BC
.
+
sen CD
sen CD
ABABcos AB BCBCcos BC
.
+
cos CD
cos CD
sen CD
cos CD
cos CD
sen CD
Reduzindo ambos os membros ao mnimo mltiplo comum:
3 Etapa:
Determinar as aceleraes angulares das barras.
a A +
AB (B A)+
AB [
AB( B A)]
Recuperando
a A=zero ;
AB= ABk^ ;
AB = ABk^ e (B A)= ABcos AB^i + ABsen AB^j
Substituindo
2
2
a B +
BC (CB)+
BC [
BC(CB)]
Recuperando
BC =BCk^ ;
BC = BCk^ ; (CB)=BCcos BC^i+BCsen BC^j
Substituindo ...
^ BCk(BCcos
^
a C =
a C =
a B + BCBCcos BC^j BCBCsen BC^iBCBCcos BC^i BCBCsen BC^j
Substituindo
a B= ABABcos AB^j ABABsen AB^i2ABABcos AB^i2ABABsen AB^j , na
equao anterior:
aD+
CD (CD)+
CD [
CD(CD)]
Recuperando substituindo ...
a D =zero ;
CD =CDk^ ;
CD =CDk^ ; (CD)=CDcos CD^i +CDsen CD^j
^
^
^
^
^
a C = CDk(CDcos
CDCDsen CD CDCDcos CD =
= ABABsen AB2ABABcos AB BCBCsen BC 2BCBCcos BC
Isolando o termo que contm CD
( ABABsen AB +2ABABcos AB+ BCBCsen BC +2BCBCcos BC2CDCDcos CD )
CD =
( CDsen CD )
Em ^j :
CDCDcos CD 2CDCDsen CD =
= ABABcos AB2ABABsen AB + BCBCcos BC 2BCBCsen BC
Substituindo o termo CD , na equao anterior:
( ABABsen AB + 2ABABcos AB + BCBCsen BC + 2BCBCcos BC 2CDCDcos CD )
+
tan CD
2CDCDsen CD=
2
2
= ABABcos AB ABABsen AB + BCBCcos BC BCBCsen BC
2
(2BCBC+2CDCD2ABAB ABAB)
BC =
BC
Onde se tem:
Resumo:
Dados: AB, BC, CD; AD; AB , BC
CD ; AB= AB e AB =
AB .
AB sen (BC AB )
CD = AB
CD sen( BC CD )
BC
(2BCBC+2CDCD2ABAB ABAB)
BC
AB
CD
Com:
=(sen BCcos BCtan CD )
=(cos BC +sen BCtan CD )
=(cos CD + sen CDtan CD )
=(cos AB + sen ABtan CD )
=(sen ABcos ABtan CD )
Acelerao angular do ELO CD:
2
CD =
4 Etapa:
Determinar as aceleraes dos Centros de Massa das barras.
y
Considerando
que
as
velocidades
e
aceleraes angulares de cada barra j so
conhecidas. Que cada uma das barras possuem um
ponto com acelerao conhecida.
c
BC
e
f
a A=zero .
Elo AB sabe-se que:
b
a
AB
a D =zero .
Elo CD sabe-se que:
Elo BC sabe-se que:
CD
AB= ABk^ ;
AB = ABk^ ; (CM ABA )=(CM ABA) x^i +(CM ABA) y^j .
AB
a CM
=a A +
AB(CM AB A)+
AB[
AB(CM ABA)]
AB
^
^
^
^
^
^
^
a CM
= ABk((CM
AB A)xi+(CM AB A) yj)+ ABk[ ABk((CM AB A)xi+(CM AB A) yj)]
AB
2
2
a CM = AB(CM ABA) x^j AB(CM ABA) y^i AB(CM AB A)x^i AB(CM AB A) y^j
AB
a CM
=( AB( CM ABA)Y +2AB(CM ABA )x )^i +( AB( CM ABA) x2AB(CM ABA ) y )^j
BC =BCk^ .
a BC
a B+
BC(CM BC B)+
BC [
BC (CM BC B)]
CM =
BC
aCM
= ABABcos AB^j ABABsen AB^i 2ABABcos AB^i 2ABABsen AB^j+
^
^
^
^
^
^
^
+ BCk((CM
BCB) xi+(CM BCB) yj)+ BCk[ BCk((CM BCB) xi +(CM BCB) yj)]
2
2
^
^
^
^
a BC
CM = ABABcos ABj ABABsen ABi ABABcos ABi ABABsen ABj+
2
2
+ BC(CM BC B)x^j BC(CM BC B) y^i BC(CM BC B)x^i BC(CM BC B) y^j
2
2
^
a BC
CM =( ABABsen AB + ABABcos AB + BC(CM BCB) y + BC( CM BC B) x )i+
2
2
+( ABABcos AB ABABsen AB BC(CM BC B) y + BC(CM BC B)x )^j
CD =CDk^ ;
CD =CDk^ .
a CD
aD +
AB(CM CD D)+
CD [
CD (CM CD D)]
CM =
^
^
^
^
^
^
^
a CD
CM = CDk((CM CD D) xi +(CM CDD) yj)+ CDk[CDk((CM CDD) xi +( CM CD D) yj)]
CD
2
2
a CD
CM =(CD(CM CDD) y + CD(CM CDD) x )i+( CD(CM CD D) xCD(CM CDD) y )j
Nota: essas aceleraes ficaro em funo das posies angulares de cada barra, o que
as torna genricas, permitindo que se tabele os resultados, desde que, se apresente cada
componente ^i , ^j , em separado.
Exemplo 01
B
BC
AB
CD
=arccos(
= ADCD ABBCcos
=ABBCsen
=arctang ( )
A= 2 + 2
X =arccos
A
CD =
=21,2221,126=3,937 rad
AD +CD AB BC
2
=X
=0,60,90,80,5cos 3,937=0,820
=0,80,5sen 3,937=0,286
=arctang (
0,285
)=0,335 rad
0,82
A= 0,822 +(0,285)2=0,868
X =arccos
BC
CD
L1
0,52+ 0,920,822
=arccos(
)=1,126 rad
20,50,9
AB
BC 2 +CD 2L21
)
2BCCD
=2 AB
BC
0,14
=1,409 rad
0,868
=1,409(0,335)=1,744 rad
CD =1,398 rad=80,08 (c)
AB
CD
D
x
=3,9371,744=2,193 rad
BC = AB +
BC =16
Exemplo 02
Na figura ilustrada, so conhecidas as dimenses: AB = 0,8 m,
BC = 0,5 m, CD = 0,9 m e AD = 0,6 m. As posies angulares
dos elos so: AB=90 , BC =10,77 e CD =96,94 . O elo
AB
desloca-se
com
velocidade
AB=7,5 rad /s . determinar:
angular
B
BC =10,77
constante
CD = 96,94
90
A
Soluo:
AB sen (BC AB )
CD = AB
CD sen( BC CD )
BC =
Com:
BC =
Exemplo 03
No sistema ilustrado so conhecidas as dimenses dos elos: AB = 0,10m; BC = 0,30m;
CD = 0,30m; AD = 0,40m. As outras dimenses indicadas tambm so conhecidas: a =
0,02 m, b = 0,03 m, c = 0,15 m, d = 0,03 m, e = 0,15 m e f = 0,04 m.
As posies angulares dos
elos, esto indicadas na
figura. Na posio ilustrada, o
elo AB encontra-se em
movimento, com velocidade
angular AB=3 rad / s e
d
acelerao
AB =10 rad /s
Pedem-se:
angular
2
f
e
C
c
CMBC
BC = 29,52
CMCD
CD =138,75
AB = 150,00
B
CMAB
a
CD =1,77 rad / s
(d)
Exemplo 04
No sistema ilustrado so conhecidas as dimenses dos elos: AB = 0,10m; BC = 0,30m;
CD = 0,30m; AD = 0,40m. As outras dimenses indicadas tambm so conhecidas: a =
0,02 m, b = 0,03 m, c = 0,15 m, d = 0,03 m, e = 0,15 m e f = 0,04 m.
As posies angulares dos
elos, esto indicadas na
figura. Na posio ilustrada, o
elo AB encontra-se em
movimento, com velocidade
angular AB=3 rad / s e
d
acelerao
AB =10 rad /s
angular
2
. O elo Bc
f
e
C
c
CMBC
BC = 29,52
CMCD
CD =138,75
AB = 150,00
B
CMAB
a
CD =1,77 rad / s2 .
Pedem-se:
a) a acelerao do centro de massa do elo AB;
b) a acelerao do centro de massa do elo BC;
c) a acelerao do centro de massa do elo CD.
Recuperando as expresses .
f
e
C
CMBC
BC = 29,52
CMCD
CD =138,75
AB = 150,00
B
CMAB
a
b
(CM ABA )x = a2 +b 2cos( AB +arctan ( ))=0,03
a
b
2
2
(CM ABA ) y = a +b sen( AB +arctan ( ))=0,02
a
d
2
2
(CM BCB) x = c + d cos(BC +arctan ( ))=0,12
c
d
2
2
(CM BCB) y = c + d sen( BC +arctan ( ))=0,10
c
(CM CD D) x = (CDe ) + f cos ( BCarctan (
f
))=0,09
CDe
f
))=0,13
CDe
AB
a CM
=( AB( CM ABA)Y +2AB(CM ABA )x )^i +( AB( CM ABA) x2AB(CM ABA ) y )^j
AB
a CM
=0,45^i0,18^j m/s 2 (a)
2
2
^
a BC
CM =( ABABsen AB + ABABcos AB + BC(CM BCB) y + BC( CM BC B) x )i+
2
2
+( ABABcos AB ABABsen AB BC(CM BC B) y + BC(CM BC B)x )^j
(b)
a BC
CM =0,02i0,98j m/s
CD
2
2
(c)
a CD
CM =0,16i0,26j m/s
Dinmica
A dinmica como sempre baseada nos dois teoremas: TCM Teorema do centro de
Massa e TMA Teorema do Momento Angular. Desta forma, basta recuperar esses
teoremas e aplic-los:
TCM:
x acelerao do
centro de massa
foras externas=massa
TMA:
angular
Momentos Extenos=Momento de inrcia x acelerao
Exemplo01:
Na figura ilustrada, o elo AB, tem comprimento AB =0,8 m , massa m AB=1,6 kg , centro
de massa localizado em seu ponto mdio, que desloca-se com acelerao
AB
a CM
=22,50^jm/ s2 . Apresenta velocidade angular constante AB=7,5 rad / s no
sentido anti-horrio, mantida atravs de motor eltrico, que aplica momento (torque) no
eixo que passa pela articulao A.
O elo BC tem comprimento BC =0,5 m , massa mBC =1,0 kg , centro de massa em seu
2
^
^
ponto mdio, que desloca-se com acelerao
. Apresenta
a BC
CM =1,08i42,16jm/s
acelerao angular BC =12,05 rad / s 2 no sentido anti-horrio.
O elo CD tem comprimento CD=0,9 m , massa mCD =1,8 kg , centro de massa em seu
CD
2
ponto mdio, que desloca-se com acelerao
a CM =1,08^i19,66^j m/s . Apresenta
acelerao angular CD =6,40 rad /s2 no sentido anti-horrio.
Esse sistema, interage com outro sistema atravs do ponto mdio da barra CD, e desta
F E=30^i 25^j . O
forma, esse outro sistema, aplica esforo no mesmo, definido por
momento de inrcia baricntrico de uma barra de comprimento L, massa m dado por:
I CM =
mL
.
12
y
B BC =10,77
CD = 96,94
90
x
D
Soluo:
O incio da soluo sempre o mesmo: construir o diagrama de corpo livre, onde se
consideram todas as foras aplicadas em cada slido separadamente. A utilizao do
princpio da ao e reao imperativa.
O diagrama de corpo livre:
FBx B
ELO AB:
TCM:
B
x
AB
CM x
A
x
B
x
C
F
FCy
B
BFx
AB
(y) F By + F Ay =m AB(aCM
)y
FCy
FCx
BC =10,77
FBy
FBy
A
x
CMBC
F y + F y =1,6(22,50)
CMCD
CMAB
FE
B
A
F y + F y =36,00 eq.02
FAy
90
F Dy
CD = 96,94
A FAx
F Dx
FCM
M
AB
momento
de
uma
A
A ^
=0,4^jF x^i =0,4F x k ;
A
x
ELO BC:
TCM:
BC
(x) FCx F Bx =m BC(aCM
) x => FCx F Bx =1,0(1,08) => FCx F Bx =1,08 eq.04
B
C
B
C
(y) F By + F Cy =mBC(a BC
CM ) y => F y + F y =1,0(42,16) => F y + F y =42,16 eq.05
=>
C
C
C
C
C ^
C ^
(CCM BC )( F x^i+ F y^j)=(0,246^i +0,047^j)(F x^i + F y^j)=0,246F yk0,047F
xk
mL2 1,00,5 2
=
=0,021 kgm2 e
BC =12,05k^ tem-se:
12
12
B ^
C ^
C ^
^
^
0,246F Byk0,047F
xk +0,246F yk0,047F xk=0,02112,05k
B
B
C
C
0,246F y 0,047F x + 0,246F y 0,047F x =0,253 eq.06
ELO CD:
TCM:
C
D
(x) F Cx + F Dx +30=mCD(a CD
CM ) x => F x + F x +30=1,8(1,08)
C
D
F x + F x =30,944 eq.07
C
D
(y) F Cy + F Dy 25=mCD( aCD
CM ) y => F y + F y 25=1,8(19,66)
F Cy + F Dy =10,388 eq.08
TMA: polo: CMCD
(CCM CD )=0,45(cos 96,94 ^i+ sen96,94 ^j) => (CCM CD )=0,054^i +0,447^j
C
C
C
C
C
C
(CCM CD )(F x^iF y^j)=(0,054^i+ 0,447^j)(F x^iF y^j)=0,054F yk^ +0,447F xk^
=>
^ CD
0,054F Cyk^ +0,447F Cxk^ + 0,054F Dyk^ +0,447F Dx k=I
CD
CM
Sendo: I CD
CM =
CD
mL2 1,80,92
2
=
=0,122 kgm e
CD =6,40k^ tem-se:
12
12
^
0,054F Cyk^ +0,447F Cxk^ + 0,054F Dyk^ +0,447F Dx k=0,1226,40
k^
C
C
D
D
0,054F y +0,447F x +0,054F y + 0,447F x =0,778 eq.09
Reagrupando as equaes...
Na forma matricial:
][ ] [ ]
F Ax
1 0
1
0
0
0
0
0
0
A
0
0 1
0
1
0
0
0
0
0 F yB
36,00
Fx
0,4 0 0,4
0
0
0
0
0
1
0
F By
0 0
1
0
1
0
0
0
0
1,08
0 0
0
1
0
1
0
0
0 FCx = 42,16
0 0 0,047 0,246 0,047 0,246
0
0
0
0,253
FCy
0 0
0
0
1
0
1
0
0
30,944
D
10,388
0 0
0
0
0
1
0
1
0 F xD
0,778
0 0
0
0
0,447 0,054 0,447 0,054 0 F y
M
[ ][ ]
F xA
20,08
F Ay
61,33
F Bx
20,08
B
Fy
25,33
C =
19,00
Fx
16,83
F Cy
11,94
F Dx
27,22
D
Fy
16,07
M
Exemplo 02:
O sistema composto pelas barras AB, BC e CD, de pesos desprezveis, ligadas entre si
pelas articulaes em B, em C, e vinculadas atravs das articulaes em A e D. A barra
AB tem eixo de rotao fixo em A, atravs do qual aplicado momento motor anti-horrio
(torque) constante, de intensidade M. Um dispositivo acionado atravs de articulao
que passa pelo centro de massa da barra BC, e este reage no centro de massa de BC
com fora F = 15 i 12 j (N). Note-se que vetores esto expressos em negrito. A barra
AB possui massa mAB = 2,1 kg, comprimento AB
C
= 0,20 m, momento de inrcia I ABCM = 0,04 kg.m2,
e centro de massa coincidente com seu centro
geomtrico. No instante ilustrado apresenta
y
velocidade angular constante AB = 5 rad/s e
CMBC
acelerao de seu centro de massa aCMAB = 1,25
CMCD
i 2,17 j m/s2 . A barra BC possui massa mBC =
51,9
5,2 kg, comprimento BC = 0,50 m, momento de
B
inrcia ICMBC = 0,65 kg.m2, centro de massa
120
coincidente com seu centro geomtrico. No CM
108,5
AB
instante ilustrado apresenta acelerao angular
D
x
A
2
BC = 6,96 k rad/s e acelerao de seu centro de
massa aCMBC= 1,10 i -3,30 j m/s2. A barra CD possui massa mCD = 6,3 kg, comprimento CD
= 0,60 m, momento de inrcia I CMCD = 1,13 kg.m2 e centro de massa coincidente com seu
centro geomtrico. No instante ilustrado apresenta acelerao angular CD = 1,69 k rad/s2,
e acelerao do centro de seu centro de massa aCMCD = -0,15 i + 0,81 j m/s2.
Desconsiderando o peso prprio das barras, pedem-se:
a) o diagrama de corpo livre (desenhar as
foras aplicadas);
RyC
C
RxC
12
15
RxC
ELO AB:
RxB
RyB
AB
(x) R Ax + R Bx =mABaCMx
B
x
R + R =2,63 eq.01
B
y
R + R =4,56 eq.02
CMBC
CMCD
RyB
RxB
AB
(y) R Ay + R By =mABaCMy
A
y
RyC
51,9
TCM:
A
x
120
CMAB
RyA
RyD
108,5
M Rx
D
A
RxD
TMA: polo: CM AB
M + R xA0,1sen 60 + R Ay0,1cos 60 +
RBx0,1sen 60 R By0,1cos 60 =
AB
=I cm
AB =zero
A
eq.03
ELO BC:
TCM:
BC
(x) R Bx +15+ RCx =mBCaCMx
=> R Bx + RCx =9,28 eq.04
B
C
(y) R By 12+ R Cy =mBCa BC
CMy => R y + R y =5,16 eq.05
TMA: polo: CM BC
R Bx0,25sen 51,9 + R By0,25cos 51,9RCx0,25sen 51,9 + RCy0,25cos 51,9 =I BC
cm BC
R Bx0,197+ RBy0,154R Cx0,197+ R Cy0,154=4,52 eq.06
ELO CD:
TCM:
(x) R Dx RCx =mCDaCD
R Dx RCx =0,95 eq.07
CMx =>
D
C
(y) R Dy RCy =mCDaCD
CMy => R y R y =5,10 eq.08
TMA: polo: CM BC
R Dx0,3sen 71,5 + R Dy0,3cos 71,5 + R Cx0,3sen 71,5 + R Cy0,3cos 71,5 =I CD
cm CXD
D
D
C
C
R x0,284+ R y0,095+ R x0,284 + R y0,095=1,91 eq.09
Na forma matricial:
][ ] [ ]
R xA
1
0
1
0
0
0
0
0
0
A
2,63
0
1
0
1
0
0
0
0
0 R yB
4,56
0,087 0,050 0,087 0,050
0
0
0
0
1 Rx
0
B
0
0
1
0
1
0
0
0
0 Ry
9,28
0
0
0
1
0
1
0
0
0 RCx = 5,16
0
0
0,197 0,154 0,197 0,154
0
0
0 RC
4,52
y
0
0
0
0
1
0
1
0
0
0,95
D
5,10
0
0
0
0
0
1
0
1
0 Rx
D
1,91
0
0
0
0
0,284 0,095 0,284 0,095 0 R y
M
[ ][ ]
R Ax
4,52
R Ay
25,02
R Bx
7,15
R By
20,46
C
R x = 2,13
15,30
RCy
3,08
D
Rx
20,40
D
Ry
3,29
M
Nota:
Com o valor numrico do momento motor aplicado (M = 3,29 N.m), e com a velocidade
angular da barra AB (AB = 5 rad/s), onde esse momento motor aplicado, pode-se
determinar a potncia do motor no instante considerado:
Pot=M AB=3,295 => Pot=16,45 W
Exemplo 03:
O arranjo ilustra um transportador de barris, sendo que o
acionamento feito atravs de cilindro pneumtico
aplicado na articulao E. O barril apresenta peso
PB =1800 N e no escorrega em relao plataforma de
0,60
a) a acelerao do ponto B;
b) a acelerao angular do barril;
1,3
9
horrio. Pedem-se:
0,50
E
1,3
9
D 60
A
0,80
60
1,20
x
0,70
a B=
a A +
AB (B A)+
AB [
AB( B A)]
^
^
^i +1,2^j )+ ABk^ [ ABk(0,7
^i +1,2^j)]
a B= ABk(0,7
a B=37,90^i56,70^j (a)
a B=( AB1,2+ 2AB0,7)^i+( AB0,72AB1,2)^j =>
Como as barras AB e CD possuem o mesmos comprimento (1,39 m) e so paralelas, a
distncia do ponto C e do ponto B ao eixo x sempre a mesma, ou seja, a plataforma
sempre ter jazitura horizontal e portanto NO GIRA. Desta forma, a plataforma
apresenta-se em movimento de translao, ou seja, possui velocidade angular nula e
barril =zero ,
barril=zero . (b)
acelerao angular nula:
a CM =
a B +
barril (CM barril B)+
barril [
barril (CM barril B)] =>
a CM =
a B (c)
barril
barril
Exemplo 04:
O arranjo ilustra um transportador de barris, composto
por duas barras. A barra CD homognea, com massa
mCD =65 kg , comprimento L=1,39 m , momento de
CD
CM
x
C
B
0,39 F
E
9
1,3
9
1,3
0,60
0,40
60
120
0,70
D
A
120
0,80
D
A
B+ P
massa
do
elo
CD
a CM =1,62^i +4,15^j(m/ s2 ) ;
CD
acelerao
CD =5,0k^ (rad / s2 ) .
Pedem-se:
a) o diagrama de foras;
b) as equaes que permitem determinar os esforos na barra AB;
c) as equaes que permitem determinar os esforos na barra CD;
Considere que:
a CM
foras=m
momentos=I
CM
angular
do
elo
CD
Soluo:
BARRIL + PLATAFORMA:
TCM:
B+P
(x) F Bx + FCx =mB +PaCM
=> F Bx + FCx =1103,24
x
B
x
0,40
C
x
F + F =356,40 [01]
B
0,30 Fy
B+ P
(y) F By + FCy PB +P =mB +PaCM
=> F By + FCy 1100=1108,29
y
C FyC
PB+P
B FxB
FxC
0,80
B
x
AB
CM
A
x
B
x
(x) F F =m ABa
F xB
FyB
=> F Ay F By =0 [05]
AB
1,20
9
1,3
120
F yA
BARRA CD:
A F xA
0,70
TCM:
(x) F Dx FCx + F=mCDaCM
x
CD
C
y
D
x
D
y
FxC
1,20
9
1,3
0,39
F yC
PAB
60
120
FyD
D FD
x
0,70
FAx
FAy
FBx
FBy
FCx
FCy
FDx
FDy
ctes
356,40
2.011,90
0,30
-0,40
0,30
0,40
-1
-1
1,20
0,70
-1
105,30
-1
919,75
0,60
0,35
0,60
0,35
-0,264
-52,35
F Bx =664,77
F By =1.139,60
FCx =1.021,17
Exemplo 05:
Retomar o exemplo anterior e calcular para o instante ilustrado, a potncia transferida ao
sistema pela fora de acionamento F.
Soluo:
Potncia de uma fora expressa pelo produto escalar entre a fora e a velocidade de
F v E
seu ponto de aplicao, no caso: Pot .=
F =2.631,32^i N . A velocidade do ponto D nula pois o
Do exemplo anterior tem-se:
mesmo representa uma articulao fixa.
A velocidade do ponto E:
^
v E =
v D+
CD( ED) => v E =2k(1,0cos(120
)^i +1,0sen (120 )^j)
^
^i +0,87^j) => v E =1^j+1,74^i
v E =2k(0,50
Pot .=
F v E => Pot .=2.631,32^i( 1^j+1,74^i ) => Pot .=4.578,50 W