ESCUELA DE INGENIERIA

DEPARTAMENTO DE INGENIERIA ELECTRICA

IEE 2613
Control Autom
atico
Primer Semestre 2015

Tarea 2
Fecha Entrega: Lunes 13 de Abril, 2015
Los problemas de esta tarea se basan en los realizados en la Tarea 1. Los enunciados que describen
cada problema son iguales, sin embargo las preguntas que deben contestar han cambiado.
Problema 1.
En el modelo
no-lineal de un estanque cilndrico como el de la Figura 1, el flujo de salida es

f = a 2gh y el
area basal A. El sistema es linealizado en torno a h0 .
Suponga que el sistema es llevado manualmente (lazo abierto) hasta 2h0 (ajustando u). Para este
caso, determine el error de aproximacion que se comete entre la modelacion usando el modelo no
lineal y la aproximaci
on lineal anterior (recuerde que la aproximacion esta hecha para h0 en todo
momento).

Figure 1: Estanque cilndrico

Problema 2.
Para el estanque c
onico de la p
Figura 2 considere que el flujo de entrada esta dado por la variable
u(t) y el flujo de salida seg
un 2gh(t) (asumiendo area unitaria de salida).
A partir de la linealizaci
on en torno al punto de equilibrio encuentre la funcion de transferencia del
sistema. Adem
as, calcule el error de aproximacion al ocupar el modelo lineal con respecto al no
lineal, al considerar un nuevo punto de operacion en h1 = 6 m. Considere: g = 10 m/s y h0 = 5
m.

Figure 2: Estanque conico.

Problema 3.
La Figura 3 muestra un sistema de levitacion magnetica en donde se considera como modelo de la
inductancia la siguiente funci
on:
L(x) = 0.1 + 0.3e

x/0.1

[H]

Recuerde que la fuerza con que atrae el electroiman esta dada por
F (x, I) =

W (x, I)
x

y que la energa almacenada en la inductancia es

W (x, I) = 12 L(x)I 2
La resistencia del cable est
a dada por R = 0.3 y la masa de la bola es de 0.1 kg.
(a) Encuentre la funci
on de transferencia en torno a xe = 0.05 m para la posicion con respecto al
voltaje. Para esto, encuentre primero la funcion de transferencia de la posicion con respeto a la
corriente y de la corriente con respecto al voltaje y despeje la funcion de transferencia pedida
de estas dos.
(b) Determine ahora el error de aproximacion que se comete al ocupar el modelo lineal para llevar
el sistema a una posici
on de equilibrio en x = 0.1 m.

Figure 3: Esquema del Levitador.

Problema 4.
El sistema de pendulo doble que se muestra en la Figura 4. Para esto, asuma que los angulos
formados con respecto a la vertical son suficientemente peque
nos para asegurar que el resorte est
a
siempre horizontal. Las barras de los pendulos son de masa despreciable, largo l y estan conectados
mediante el resorte de constante el
astica k a una distancia 34 l desde el techo. La fuerza u(t) se
aplica de manera perpendicular a la barra.
Para este sistema obtenga la funci
on de trasferencia del sistema y determine el error permanente
que se obtiene para el sistema linealizado en torno a cero para una entrada de escalon unitaria en
la referencia.

Figure 4: Esquema del Pendulo Doble.

Problema 5.
La Figura 5 muestra el modelo simplificado de una gr
ua que se desplaza por un carril en el techo.

Este se puede modelar como un carro con un pendulo simple. Asuma que el carro tiene masa mc
y que la barra que representa el pendulo tiene momento de inercia I y masa mp . Para el punto
de operacion donde el
angulo del pendulo es igual a 0, encuentre la funcion de transferencia del
sistema.

Figure 5: Modelo simplificado de una gr

ua.
Problema 6.
Considerando que linealizando el sistema de la pregunta anterior en un punto dado, se pueden
obtener las ecuaciones que describen el sistema de pendulo invertido como el que se muestra en
la Figura 6, encuentre ahora la funci
on de transferencia del sistema y calcule el error en regimen
permanente para una referencia tipo rampa en la entrada. Asuma que este posee caractersticas
similares a la gr
ua anterior.

Figure 6: Modelo simplificado de un pendulo invertido.

Problema 7.
Considere un autom
ovil de masa m = 1000 [kg] que se desplaza horizontalmente. Al moverse, se
le opone una fuerza de roce con el aire (fr ) no lineal dada por la ecuacion fr = 0.6 v 2 [N ] donde v
es la velocidad. Por otro lado, el motor del vehculo es capaz de generar una fuerza de empuje (fu )
tambien no lineal, que depende del
angulo con el que el conductor pisa el acelerador. La formula
de la fuerza de empuje es la siguiente:
 

fu = 140 ln
[N ]
0
donde es el
angulo del acelerador, medido en grados, y 0 = 1 .
(a) Para el sistema linealizado en torno al punto de operacion = 10, obtenga la funci
on de
transferencia que relaciona la posicion del automovil (x) con el angulo .
(b) Suponga que se conecta un piloto automatico que controla el acelerador, con funcion de transferencia K(s) = K. Encuentre la funcion de transferencia de la planta-controlador en lazo
cerrado. Identifique variables controladas y manipuladas.
(c) Encuentre el error permanente del sistema planta-controlador en lazo cerrado para un escal
on
en la referencia de monto a.
Problema 8.
Un pendulo simple se puede modelar mediante la siguiente ecuacion:
g
+ sin() = 0
L
Para angulos peque
nos la ecuaci
on anterior se puede aproximar por:

(1)

g
+ = 0
(2)
L
Implemente en Simulink ambos modelos, mostrando el comportamiento de . Ademas muestre el
comportamiento del error entre ambas soluciones para cada instante de tiempo y comente lo que
sucede. Para efectos de la simulaci
on considere t entre 0 y 50 segundos, el pendulo inicialmente
esta en reposo, pero en un
angulo de /8 radianes. Escoja g y L de manera de ver adecuadamente
los graficos y utilice Autoscale para verlos mejor. Comente lo que sucede.