Mecanica Analitica II PDF

Mecanica Analtica.
Notas de Clase
Alexis Larra
naga
18 de febrero de 2015
Indice general
1. Mec
anica Newtoniana
1.1. Una Partcula . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.1.1. Impulso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.1.2. Trabajo y Energa Cinetica . . . . . . . . . . .
1.1.3. Fuerzas Conservativas y Energa Potencial . . .
1.1.4. Constantes de Movimiento . . . . . . . . . . . .
1.1.4.1. Energa . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.1.4.2. Momentum . . . . . . . . . . . . . . .
1.1.4.3. Momentum Angular . . . . . . . . . .
1.1.5. Notas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2. N-Partculas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2.1. Posici
on del Centro de Masa . . . . . . . . . .
1.2.2. Momentum Lineal Total . . . . . . . . . . . . .
1.2.3. Momento Angular Total . . . . . . . . . . . . .
1.2.3.1. Momento Angular y Centro de Masa
1.2.4. Trabajo y Energa . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2.4.1. Energa Cinetica . . . . . . . . . . . .
1.2.4.2. Energa Cinetica y Centro de Masa .
1.2.4.3. Energa Potencial . . . . . . . . . . .
1.2.4.4. Conservacion de la Energa . . . . . .
1.2.5. Notas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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2. Formulaci
on de Lagrange
2.1. Espacio de Configuracion . . . . . . . . .
2.1.1. Una Partcula . . . . . . . . . . . .
2.1.2. N Partculas . . . . . . . . . . . .
2.2. Ligaduras . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2.1. Espacio de Configuracion Accesible
2.3. Trabajo Virtual . . . . . . . . . . . . . . .
2.3.1. Desplazamientos Virtuales . . . . .
2.3.2. Principio del Trabajo Virtual . . .
2.3.3. Principio de DAlambert . . . . . .
2.4. Sistemas Hol
onomos . . . . . . . . . . . .
2.4.1. Fuerzas Generalizadas . . . . . . .
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INDICE GENERAL
2.5. Fuerzas Conservativas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.5.1. Potencial Generalizado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.5.2. Fuerza Electromagnetica . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.5.2.1. Potencial generalizado . . . . . . . . . . . . . . .
2.6. Fuerzas no-Conservativas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.7. Transformaciones de Coordenadas (Transformacion de punto) . .
2.8. Transformaci
ones de Calibracion . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.9. Forma General de la Energa Cinetica . . . . . . . . . . . . . . .
2.9.1. Teorema de Euler sobre Funciones Homogeneas . . . . . .
2.10. Cantidades conservadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.10.1. Momentum Conjugado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.10.2. Energa Generalizada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.10.3. Energa Mecanica Total . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.11. Teorema de Noether . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.12. Principio de Hamilton . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.12.1. Ecuaci
on de Euler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.12.2. Segunda Forma de la Ecuacion de Euler . . . . . . . . . .
2.12.3. Ecuaci
on de Euler-Lagrange . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.12.4. Transformaciones de Calibracion . . . . . . . . . . . . . .
2.13. Extensi
on del Principio de Hamilton para Sistemas no-Holonomos
3. Problema de la Fuerza Central
3.1. Cantidades Conservadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.1.1. Lagrangiano en el Plano del Movimiento . . . . . .
3.1.2. Momento Angular y Ley de la Areas . . . . . . . .
3.1.3. Energa y Cuadraturas . . . . . . . . . . . . . . . .
3.2. Trayectorias . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.2.1. Potencial Efectivo . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.2.2. Ecuaci
on de Lagrange Radial . . . . . . . . . . . .
3.2.3. Simetria de la Trayectoria . . . . . . . . . . . . . .
3.2.4. Trayectorias Acotadas . . . . . . . . . . . . . . . .
3.2.4.1. Teorema de Bertrand (Orbitas Cerradas)
3.2.5. Ecuaci
on Diferencial de la Trayectoria . . . . . . .
3.3. Problema de Kepler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.3.1. Periodo de la Orbita

Elptica . . . . . . . . . . . .
3.3.2. Energa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.3.3. Tercera Ley de Kepler . . . . . . . . . . . . . . . .
3.3.4. Ecuaci
on de Kepler . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.4. Dispersi
on por Campos Centrales . . . . . . . . . . . . . .
3.4.1. Secci
on Eficaz Diferencial de Dispersion . . . . . .
3.4.2. Dispersi
on de Rutherford . . . . . . . . . . . . . .
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INDICE GENERAL
4. Cinem
atica del Cuerpo Rgido
4.1. Grados de Libertad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.2. Transformaciones Ortogonales . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.2.1. Representacion Matricial . . . . . . . . . . . . . . .
4.3. Angulos de Euler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.4. Teorema de Euler para el Movimiento de un Cuerpo Rigido
4.4.1. Transformacion de Similaridad . . . . . . . . . . . .
4.5. Tensor de Inercia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.6. Rotaciones Infinitesimales . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
~ . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.6.1. El pseudovector d
4.7. Raz
on de Cambio de un Vector . . . . . . . . . . . . . . . .
4.8. Velocidad Angular en terminos de los angulos de Euler . . .
4.8.1. Fuerza de Coriolis . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.9. Velocidad angular y origen del sistema de coordenadas . . .
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5. Din
amica del Cuerpo Rgido
5.1. Momento Angular del Cuerpo Rgido . . . . . . . . . . . . .
5.2. El tensor de Inercia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.3. Energa Cinetica de Rotacion . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.4. Diadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.4.1. Operaciones Basicas . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.5. La diada de Inercia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.6. Momentos de Inercia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.6.1. Teorema de los Ejes Paralelos . . . . . . . . . . . . .
5.6.2. Teorema de la Diada de Inercia . . . . . . . . . . . .
5.7. Transformaci
on del Tensor de Inercia a los Ejes Principales
5.8. Ecuaciones de Euler para el Cuerpo Rgido . . . . . . . . .
5.9. Cuerpo Rgido Libre Simetrico . . . . . . . . . . . . . . . .
5.10. Construcci
on de Poinsot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.10.1. Elipsoide de Inercia . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.10.2. Movimiento del Elipsoide . . . . . . . . . . . . . . .
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6. Aplicaciones
6.1. Trompo Simetrico Pesado con un Punto Fijo . . . . . . . .
6.1.1. An
alisis de la Energa Potencial Efectiva . . . . . . .
6.1.1.1. Caso Particular (!3 = 0) . . . . . . . . . .
6.1.1.2. Caso Particular (!3 6= 0) . . . . . . . . . .
6.2. Cilindro en un Plano Inclinado . . . . . . . . . . . . . . . .
6.3. Lamina con un punto fijo deslizando en un plano horizontal
6.4. Precesi
on de Partculas Cargadas en un campo Magnetico. .
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7. Formulaci
on Hamiltoniana
7.1. Transformaciones de Legendre . . . . . . . .
7.1.1. Transformacion de Legendre Total .
7.1.2. Transformacion de Legendre Parcial
7.2. El Hamiltoniano . . . . . . . . . . . . . . .
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INDICE GENERAL
7.3. Derivaci
on de las Ecuaciones de Hamilton a partir de un Principio
Variacional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.3.1. Transformaciones de Calibracion . . . . . . . . . . . . . .
7.4. Espacio de Fase . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.4.1. Teorema de Liouville . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.5. Principio de la Mnima Accion . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.6. Coordenadas Cclicas y Metodo de Routh . . . . . . . . . . . . .
7.6.1. Metodo de Routh . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.6.1.1. Ecuaciones de Routh . . . . . . . . . . . . . . .
7.6.1.2. Teoremas de Conservacion . . . . . . . . . . . .
7.7. Ecuaciones de Hamilton en Forma Matricial . . . . . . . . . . . .
7.8. Corchetes de Poisson . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.8.1. Corchetes Fundamentales . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.9. Ecuaciones de Hamilton y Corchetes de Poisson . . . . . . . . . .
7.9.1. Teorema de Poisson . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.9.2. Corchetes de Poisson en Forma Matricial . . . . . . . . .
7.10. Parentesis de Lagrange . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8. Transformaciones Can
onicas
8.0.1. Caso 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.0.2. Caso 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.0.3. Caso 3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.0.4. Caso 4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.1. El Oscilador Arm
onico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.2. Diferenciales Exactos y Funciones Generadoras de Transformaciones Independientes del Tiempo . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.2.1. Diferenciales Exactos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.2.2. Transformaciones Canonicas y Diferenciales Exactos . . .
8.3. Transformaciones Canonicas en Forma Matricial . . . . . . . . .
8.3.1. Algunas Relaciones Matematicas . . . . . . . . . . . . . .
8.3.2. Transformaciones de Coordenadas . . . . . . . . . . . . .
8.3.3. Invariantes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.3.3.1. Ecuaciones de Hamilton (Transformaciones Independientes del Tiempo) . . . . . . . . . . . . .
8.3.3.2. Corchetes de Poisson . . . . . . . . . . . . . . .
8.3.3.3. Parentesis de Lagrange . . . . . . . . . . . . . .
8.3.3.4. Integrales de Movimiento de Poincare . . . . . .
8.3.3.5. Ecuaciones de Hamilton (Transformaciones Dependientes del Tiempo) . . . . . . . . . . . . . .
8.4. Diferenciales Exactos y Funciones Generadoras de Transformaciones Dependientes del Tiempo . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.4.1. Diferenciales Exactos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.4.2. Transformaciones Canonicas y Diferenciales Exactos con
Dependencia Temporal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.5. Oscilador Arm
onico Amortiguado . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.6. Transformaciones Canonicas Infinitesimales . . . . . . . . . . . .
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199
200
203
205
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210
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225
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242
246
246
249
252
255
INDICE GENERAL
8.6.1. Transformaciones Infinitesimales y Corchetes de Poisson . 258

8.6.2. Cambio de una Funcion bajo una Transformacion Canonica Infinitesimal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 259
8.6.3. Cambio en el Hamiltoniano bajo una Transformacion Canonica Infinitesimal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 259
9. Teoria de Hamilton-Jacobi
9.1. Separaci
on de Variables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9.1.1. Separaci
on del tiempo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9.1.2. Separaci
on de una Coordenada Cclica . . . . . . . . . . .
9.2. Condiciones de Staeckel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9.3. Variables Acci
on-Angulo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9.3.1. Sistemas de un Grado de Libertad . . . . . . . . . . . . .
9.3.2. Sistemas de n Grados de Libertad Completamente Separables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9.4. El Problema de Kepler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
264
277
277
278
281
281
282
287
289
Captulo 1
Mec
anica Newtoniana
1.1.
Una Partcula
Para describir el movimiento de una partcula se utiliza el vector de posicion,

denotado por ~r. A partir de el, se definen los vectores velocidad y aceleracion
mediante
~v
~a
d~r
= ~r
dt
d~v
= ~v .
dt
(1.1.1)
(1.1.2)
Tambien se define el momentum lineal o cantidad de movimiento como

p~ = m~v .
(1.1.3)
Las leyes de Newton describen la dinamica de la partcula y pueden resumirse

como
Ley de Inercia: p~ =
Segunda Ley: F~
Ley de Accion y Reaccion: F~12
cte
d~
p
dt
F~21 .
(1.1.4)
(1.1.5)
(1.1.6)
En un sistema de coordenadas cartesianas, la segunda ley de Newton corresponde a las ecuaciones

8
>
x = Fx (x, y, z, x,
y,
z,
t)
<m
(1.1.7)
m
y = Fy (x, y, z, x,
y,
z,
t)
>
:
m
z = Fz (x, y, z, x,
y,
z,
t) .
6

CAPITULO 1. MECANICA
NEWTONIANA
A partir de estas ecuaciones, se puede encontrar la ley de movimiento, es

decir ~r = ~r (t) y a partir de esta, la ecuacion de la trayectoria. Por ejemplo, si
el movimiento se realiza en un plano, la ley de movimiento se reduce a
(
x = x (t)
y = y (t)
y la ecuaci
on de la trayectoria corresponde a la funcion y = y (x) .
De forma similar, la segunda ley de Newton se puede plantear en otros
sistemas de coordenadas. Por ejemplo, en un sistema de coordenadas esfericas
se tiene
8
',
>
m
r = Fr r, , ', r,
,
t
>
>
<
',
m = F r, , ', r,
,
t
(1.1.8)
>
>
>
',
:m' = F' r, , ', r,
,
t .
1.1.1.
Impulso
Si la fuerza se considera como una funcion del tiempo, i.e. F~ = F~ (t) se tiene
d~
p
=
dt
d~
p =
F~ (t)
F~ (t) dt
y con ello se define el impulso como el cambio de momentum,

t2
I = p~2 p~1 =
F~ (t) dt.
(1.1.9)
(1.1.10)
(1.1.11)
t1
Ahora bien, si la fuerza depende ademas de la posicion y de la velocidad, se

tiene en general
t2 h
i
I = p~2 p~1 =
F~ ~r (t) , ~r (t) , t dt.
(1.1.12)
t1
1.1.2.
Trabajo y Energa Cin

etica
El trabajo que una fuerza realiza sobre una partcula para llevarla desde un
punto 1 hasta un punto 2 se define como
W12 =
F~ d~r.
(1.1.13)
Si la partcula no cambia su masa durante el recorrido, i.e. su masa es constante, se puede escribir

NEWTONIANA
W12 =
d~
p
d~r = m
dt
d~v
d~r = m
dt
d~v
~v dt,
dt
(1.1.14)
donde se ha utilizado la definicion de velocidad. Ahora bien, recordando que

dv 2
dt
dv
2v
dt
d (~v ~v )
dt
d~v
2~v
,
dt
=
=
(1.1.15)
(1.1.16)
el trabajo se convierte en
W12 = m
dv
m
v dt =
dt
2
dv 2
m
dt =
dt
2
dv 2
1
m v22 v12 .
2
Definiendo la Energa Cinetica de la partcula como
W12 =
1
mv 2 ,
2
se obtiene el teorema del trabajo-energa,
T =
W12 = T2
1.1.3.
(1.1.17)
T1 .
(1.1.18)
(1.1.19)
(1.1.20)
Fuerzas Conservativas y Energa Potencial
El trabajo que realiza una fuerza para llevar una partcula desde un punto
inicial 1 hasta un punto final 2 depende, en general, de la trayectoria que se sigue.
Ahora bien, si el trabajo que realiza una fuerza particular es independiente de
la trayectoria, se dice que esta fuerza es conservativa. Matematicamente esto
equivale a decir que el trabajo a lo largo de cualquier camino cerrado es cero,
i.e.
F~ d~r = 0.
(1.1.21)
Aplicando el teorema de Stokes a esta integral se tiene
~ F~ dA
~ = 0,
F~ d~r =
r
(1.1.22)
~ es el vector de area para la superficie encerrada por la trayectoria

donde A
considerada para calcular el trabajo. Con ello se puede concluir que una fuerza
F~ es conservativa si satisface
~ F~ = 0.
r
(1.1.23)

NEWTONIANA
Ya que el rotacional de un gradiente siempre es cero, una fuerza conservativa

puede obtenerse a partir de una funcion escalar U mediante
F~ =
~
rU.
(1.1.24)
La funci
on U = U (~r, t) se denomina energa potencial. Ahora bien, si se calcula
el trabajo que una fuerza conservativa ejerce sobre una partcula en una trayectoria no cerrada, y la energa potencial correspondiente no depende del tiempo,
U = U (~r), se puede escribir
W12 =
F~ d~r =
~ d~r.
rU
(1.1.25)
En coordenadas cartesianas, el gradiente se escribe
~ = @U , @U , @U ,
rU
@x @y @z
(1.1.26)
y por ello, el trabajo resulta ser
W12
W12
@U
@U
@U
dx +
dy +
dz
@x
@y
@z
(1.1.27)
dU
(1.1.28)
U2 .
(1.1.29)
W12
U1
1.1.4.
Constantes de Movimiento
1.1.4.1.
Energa
N
otese que si la energa potencial asociada con una fuerza conservativa no
depende del tiempo, el teorema del trabajo energa permite escribir
W12 = T2
T1 = U 1
U2 .
(1.1.30)
Reordenando terminos,
T1 + U1 = T2 + U2 = E,
(1.1.31)
donde se ha definido la Energa Mec

anica Total como la suma de energa cinetica
y potencial, E = T + U , y resulta ser una constante de movimiento.
Es importante notar que si la energa potencial depende del tiempo, U =
U (~r, t), la energa mec
anica total no se conserva, ya que
@U
@U
@U
dx +
dy +
dz 6= dU
@x
@y
@z
en la ecuaci
on (1.1.27).
(1.1.32)

NEWTONIANA
10
Figura 1.1.1: Posicion y Momentum referidos a un punto Q

1.1.4.2.
Momentum
El momentum lineal de una partcula se conserva si no act

uan fuerzas sobre
ella (primera ley de Newton),
Si F~ = 0 =) p~ = cte.
1.1.4.3.
(1.1.33)
Momentum Angular
El momentum angular de una partcula se define como

~l = ~r p~.
(1.1.34)
De la Figura 1.1.1 se puede observar que esta cantidad depende del origen
de coordenadas que se este utilizando y por ello se denotara como subndice el
punto con respecto al cual se evalua, i.e.
~lQ = ~rQ p~.
(1.1.35)
De la misma forma, el torque es una cantidad que depende del punto con
respecto al cual se calcula y esta dado por
~ Q = ~rQ F~ .
N
(1.1.36)
Si se utiliza la segunda ley, se tiene

p
~ Q = ~rQ d~
N
.
dt
Ahora bien, n
otese que
(1.1.37)

NEWTONIANA
d
(~r p~)
dt
d~r
d~
p
p~ + ~r
dt
dt
d~
p
= ~v p~ + ~r
dt
d~
p
= ~r ,
dt
=
11
(1.1.38)
(1.1.39)
(1.1.40)
debido a que ~v y p~ son paralelos. Por ello el torque resulta ser

~
~ Q = d (~rQ p~) = dlQ .
N
(1.1.41)
dt
dt
Esta ecuaci
on permite concluir que el momentum angular de una partcula
se conserva si no act
uan torques sobre ella,
~ Q = 0 =) ~lQ = cte.
Si N
1.1.5.
(1.1.42)
Notas
En una dimensi
on una partcula que esta sujeta a una enrga potencial que
no depende del tiempo U = U (x) siente una fuerza dada por
dU
i.
dx
La relaci
on entre trabajo y energa potencial es
x2
U=
F (x) dx.
F~ =
(1.1.43)
(1.1.44)
x1
Si se toma un punto de referencia xref para medir la energa potencial, se define

la funci
on energa potencial en cada punto mediante
x
U (x) =
F (x0 ) dx0 .
(1.1.45)
xref
La energa mec
anica total de la partcula sera entonces
1
mv 2 + U (x) .
2
A partir de esta relaci
on, se puede encontrar
E=
v2
dx
dt
2
[E U (x)]
m
r
2
[E U (x)],
m
(1.1.46)
(1.1.47)
(1.1.48)

NEWTONIANA
es decir,
q
dx
2
m
[E
12
= dt.
(1.1.49)
U (x)]
Se dice entonces que el problema se llevo a su primera cuadratura, dada por

r x
m
dx
p
= t t0
(1.1.50)
2 x0 E U (x)
la cual permite, en principio, obtener la ecuacion de movimiento x = x (t).
1.2.
N-Partculas
Si se tiene un sistema de N partculas, las fuerzas que act

uan sobre una de
ellas, por ejemplo sobre la i esima partcula, se pueden clasificar en:
(E)
Furzas externas, denotadas por F~i
Fuerzas internas, denotadas por F~ji con i 6= j. (notese que F~ii = 0).
La ecuaci
on de movimiento para la i esima partcula sera
N
X
d~
pi
(E)
~
= Fi +
F~ji .
dt
j=1
(1.2.1)
Al sumar sobre todas las partculas del sistema se tiene

N
X
d~
pi
i=1
dt
N
X
(E)
F~i +
i=1
N X
N
X
F~ji .
(1.2.2)
i=1 j=1
Debido a la tercera ley de Newton, el u

ltimo termino de la derecha es cero y
por ello se puede escribir
N
X
d~
pi
i=1
dt
= F~ (E) ,
(1.2.3)
PN
(E)
donde F~ (E) = i=1 F~i
es la fuerza total externa que actua sobre el sistema.
Si la masa de cada una de las partculas no cambia, esta ecuacion se convierte
en
N
X
d~
pi
i=1
dt
N
X
d (mi~vi )
i=1
dt
N
X
i=1
mi
d2~ri
= F~ (E)
dt2
"N
#
d2 X
mi~ri = F~ (E) .
dt2 i=1
(1.2.4)
(1.2.5)

NEWTONIANA
1.2.1.
13
Posici
on del Centro de Masa
La posici
on del centro de masa se define mediante
PN
PN
ri
mi~ri
i=1 mi~
~
R = PN
= i=1
,
M
i=1 mi
PN
donde M = i=1 mi es la masa total del sistema. De esta forma, la ecuacion
de movimiento del sistema (1.2.5) describe el movimiento del centro de masa,
d2 h ~ i ~ (E)
MR = F .
dt2
1.2.2.
(1.2.6)
Momentum Lineal Total
El momentum total del sistema se define en terminos de la masa total del

sistema y de la velocidad del centro de masa como
~
~ = M dR .
P~ = M V
(1.2.7)
dt
De esta forma, la ecuaci
on de movimiento del centro de masa resulta ser
"
#
~
d
dR
d2 h ~ i
MR =
M
= F~ (E)
(1.2.8)
dt2
dt
dt
dP~
= F~ (E) .
(1.2.9)
dt
Es decir, que el movimiento del centro de masa depende u
nicamente de
las fuerzas externas que actuan sobre el sistema. Esto permite concluir que si
la fuerza total externa que actua sobre un sistema de N partculas es cero,
entonces su momentum lineal total se conserva,
Si F~ (E) = 0 =) P~ = cte.
1.2.3.
(1.2.10)
Momento Angular Total
El momento angular medido con respecto a un punto Q para una de las

partculas del sistema est
a dado por
~liQ = ~riQ p~i .
(1.2.11)
Si se suma sobre todas las partculas, se obtiene el momento angular total del
sistema,
~lQ =
N
X
i=1
(~riQ p~i ) .
(1.2.12)

NEWTONIANA
14
Ahora bien, multiplicando la ecuacion (1.2.1) por la posicion ~riQ de la

i esima partcula se tiene
~riQ
N
X
d~
pi
(E)
= ~riQ F~i + ~riQ
F~ji ,
dt
j=1
(1.2.13)
que puede re-escribirse como

N
X
d
(E)
~
(~riQ p~i ) = ~riQ Fi +
~riQ F~ji .
dt
j=1
(1.2.14)
Al sumar sobre todas las partculas del sistema se tiene

N
N
N X
N
X
X
d X
(E)
(~riQ p~i ) =
~riQ F~i
+
~riQ F~ji
dt i=1
i=1
i=1 j=1
N
N X
N
X
X
d~lQ
(E)
=
~riQ F~i
+
~riQ F~ji .
dt
i=1
i=1 j=1
(1.2.15)
(1.2.16)
Definiendo el torque externo total del sistema mediante

~ (E) =
N
Q
X
(E)
~riQ F~i
,
(1.2.17)
i=1
se tiene
N X
N
X
d~lQ
~ (E) +
~ji .
=N
~
r
F
iQ
Q
dt
i=1 j=1
La tercera ley de Newton (F~ji =

~riQ F~ji + ~rjQ F~ij
Definiendo ~rij = ~riQ
(1.2.18)
F~ij ) permite escribir

= ~riQ F~ji
=
(~riQ
~rjQ F~ji
~rjQ ) F~ji .
(1.2.19)
(1.2.20)
~rjQ se tiene
~riQ F~ji + ~rjQ F~ij = ~rij F~ji .
(1.2.21)
Con esta relaci

on es posible definir dos variantes para la tercera ley de Newton. Se dice que la Tercera Ley de Newton Fuerte se cumple si ~rij F~ji = 0.
Por otro lado se dice que la Tercera Ley de Newton Debil se cumple a
un si
~rij F~ji 6= 0. La diferencia entre estas dos versiones de la Tercera Ley se puede
comprender mediante la Figura 1.2.1.

NEWTONIANA
15
Figura 1.2.1: a) Fuerzas que obedecen la tercera ley fuerte. b) Fuerzas que obedecenunicamente la tercera ley d
ebil.
De esta forma, si el sistema de N partculas satisface la tercera ley fuerte,

la ecuaci
on (1.2.18) resulta ser
d~lQ
~ (E) ,
=N
(1.2.22)
Q
dt
y bajo esta suposici
on podemos afirmar que el momento angular total depende
u
nicamente de los torques externos que actuan sobre el sistema. Esto permite
concluir que si el torque externo total que actua sobre un sistema de N partculas es cero, entonces su momentum angular total se conserva,
~ (E) = 0 =) ~lQ = cte.
Si N
Q
(1.2.23)
N
otese que para la conservacion del momentum lineal P~ es necesario que
se cumpla solamente la tercera ley debil, mientras que para la conservacion del
momento angular ~l es necesario que se cumpla la tercera ley fuerte.
1.2.3.1.
Momento Angular y Centro de Masa
Como se dijo arriba, el momento angular total de un sistema depende del

~ como la posicion del centro
punto con respecto al cual se calcula. Si se define R
de masa, la posici
on de la partcula mi con respecto al centro de masa, ~ri0 , y con
respecto a otro punto Q cualquiera, ~riQ , se relacionan mediante (ver Figura 2.)
~
~riQ = ~ri0 + R.
(1.2.24)
Derivando con respecto al tiempo se tiene

~.
~viQ = ~vi0 + V
De esta forma, el momento angular total del sistema sera
(1.2.25)

NEWTONIANA
16
Figura 1.2.2: Posicion de una partcula referida a un punto Q y al centro de masa (CM )
~lQ
N
X
i=1
(~riQ p~i )
(1.2.26)
N h
i
X
~ mi ~vi0 + V
~
~ri0 + R
(1.2.27)
i=1
N h
i
X
~ +R
~ mi~vi0 + R
~ mi V
~ . (1.2.28)
~ri0 mi~vi0 + ~ri0 mi V
i=1
Sin embargo, n
otese que debido a la definicion del centro de masa
N
X
i=1
~ mi~v 0 = R
~
R
i
y tambien
N
X
i=1
N
X
i=1
~
mi~vi0 = R
~ =
~ri0 mi V
N
X
i=1
d X
mi~ri0 = 0
dt i=1
~ = 0.
mi~ri0 V
Por ello, el momento angular total del sistema resulta ser
(1.2.29)
(1.2.30)

NEWTONIANA
~lQ
17
N h
i
X
~ mi V
~
~ri0 mi~vi0 + R
(1.2.31)
i=1
N
X
(~ri0
i=1
N
X
i=1
N
X
i=1
mi~vi0 )
N
X
~
+R
mi
i=1
~
V
(1.2.32)
~ MV
~
(~ri0 p~0i ) + R
(1.2.33)
~ P~ .
(~ri0 p~0i ) + R
(1.2.34)
El primer termino puede identificarse como el momento angular total medido

con respecto al centro de masa, por lo que se tiene finalmente
~lQ = ~l0 + R
~ P~ .
1.2.4.
(1.2.35)
Trabajo y Energa
El trabajo realizado sobre un sistema de N partculas puede escribirse como

la superposici
on de los trabajos hechos sobre cada una de las partculas,
W12
N
X
i=1
W12
N
X
i=1
F~i d~ri
(1.2.36)
4F~i(E) d~ri +
N
X
j=1
F~ji d~ri 5 ,
(1.2.37)
donde el primer termino representa las contribuciones de las fuerzas externas y

el segundo termino las contribuciones de las fuerzas internas.
1.2.4.1.
Energa Cin
etica
La ecuaci
on (1.2.36) se puede reescribir como
W12 =
N
X
i=1
F~i d~ri =
N
X
i=1
mi~vi d~ri =
N
X
mi
i=1
~vi ~vi dt.
(1.2.38)
Utilizando el resultado ~v ~v = vv,

mostrado antes, se tiene
W12 =
N
X
i=1
mi
v i vi dt =
N
X
i=1
mi
vi dvi
(1.2.39)

NEWTONIANA
W12 =
N
X
1
i=1
18
mi vi2 1 .
(1.2.40)
Definiendo la energa cinetica del sistema como

T =
N
X
1
i=1
mi vi2
(1.2.41)
se obtiene el teorema del trabaj-energa para un sistema de N partculas,

W12 = T2
1.2.4.2.
T1 .
(1.2.42)
Energa Cin
etica y Centro de Masa
Considerando de nuevo el centro de masa y un punto cualquiera Q, las posiciones y velocidades se relacionan mediante las ecuaciones (1.2.24) y (1.2.51).
Con ello, la energa cinetica del sistema medida con respecto al punto Q se puede
reescribir como
T =
N
X
1
i=1
2
mi viQ
=
N
X
1
i=1
T =
N
X
1
i=1
~ ~vi0 + V
~
mi ~vi0 + V
h
i
~ +V2 .
mi vi02 + 2~vi0 V
Sin embargo, debido a la definicion del centro de masa,

!
N
N
X
X
1 0 ~
0
~ = 0.
mi 2~vi V =
mi~vi V
2
i=1
i=1
(1.2.43)
(1.2.44)
(1.2.45)
De esta forma, la energa cinetica es

T =
N
X
1
i=1
T =
mi vi02 +
i=1
N
X
1
i=1
N
X
1
mi V 2
1
mi vi02 + M V 2 .
2
2
(1.2.46)
(1.2.47)
El primer termino en esta expresion es la energa cinetica del sistema medida

con respecto al centro de masa, mientras que el segundo termino corresponde a
la energa cinetica del Centro de Masa.

NEWTONIANA
1.2.4.3.
19
Energa Potencial
Si las fuerzas externas que actuan sobre un sistema son todas del tipo conservativo se pueden definir las energas potenciales correspondientes y escribir
N
X
i=1
N
X
(E)
F~i d~ri =
i=1
En coordenadas cartesianas se tiene

N
X
i=1
(E)
F~i d~ri =
N
X
i=1
~ i Ui d~ri .
r
@Ui
@Ui
@Ui
dxi +
dyi +
dzi .
@xi
@yi
@zi
Si las energas potenciales no dependen del tiempo, dUi =

@Ui
@zi dzi , y con ello
N
X
i=1
es decir
N
X
i=1
N
X
(E)
F~i d~ri =
(1.2.48)
i=1
N
X
(E)
F~i d~ri =
@Ui
@xi dxi
(1.2.49)
+
@Ui
@yi dyi
dUi ,
(1.2.50)
Ui .
i=1
(1.2.51)
Por otro lado, si las fuerzas internas F~ji son conservativas se pueden escribir
en terminos de funciones de energa potencial,
F~ji =
~ i Uji .
r
(1.2.52)
Si se cumple la tercera ley fuerte, se tiene

F~ji =
~ i Uji = r
~ j Uij =
r
F~ij ,
(1.2.53)
per para que esto sea cierto debe cumplirse

Uji = Uij .
(1.2.54)
Con ello, concluimos que la energa potencial Uji dependera u

nicamente de
la distancia entre las partculas involucradas en la interaccion, esto es
Uji = Uji (|~rj
donde
s=
q
(xj
~ri |) = Uji (s) ,
xi ) + (yj
yi ) + (zj
(1.2.55)
2
zi ) .
(1.2.56)

NEWTONIANA
20
Ejemplo
Si consideramos el caso particular
U21 = U12 = U = s2 = (x2
x1 ) + (y2
y1 ) + (z2
z1 )
se tiene
F~21
@U @U @U
~
r1 U21 =
i+
j+
k
@x1
@y1
@z1
i
h
2 (x2 x1 ) i + (y2 y1 ) j + (z2 z1 ) k
=
=
F~21 =
2 (~r2
~r1 ) .
De forma similar,
F~12
=
=
@U @U @U
~ 2 U12 =
r
i+
j+
k
@x2
@y2
@z2
h
i
2 (x2 x1 ) i (y2 y1 ) j + (z2 z1 ) k
F~12 = 2 (~r2
~r1 ) .
Con ello, se comprueba que en este caso particular

F~21 =
~ 1 U21 =
r
~ 2 U12 =
~r1 ) = r
2 (~r2
F~12 .
De esta forma, en el trabajo hecho por las fuerzas internas apareceran parejas
de terminos de la forma
F~ji d~ri +
F~ij d~rj .
Si estas fuerzas son conservativas y se cumple la tercera ley fuerte, se tiene

NEWTONIANA
F~ji d~ri +
F~ij d~rj
~ i Uji d~ri
r
~ i Uji d~ri +
r
~ i Uji (d~ri
r
Definiendo ~rij = ~ri
21
~ j Uij d~rj
r
~ i Uji d~rj
r
d~rj ) .
(1.2.57)
~rj , se puede escribir

F~ji d~ri +
F~ij d~rj =
~ i Uji d~rij .
r
(1.2.58)
~ ij con derivadas con respecto a

Ahora bien, si se define el operador diferencial r
xij
xi
xj
yij
yi
yj
zij
zi
zj ,
se tiene
~ ij Uji = r
~ i Uji =
r
De esta forma,
F~ji d~ri +
~ j Uji .
r
F~ij d~rj =
(1.2.59)
~ ij Uji d~rij ,
r
(1.2.60)
y si las energias potenciales no dependen del tiempo,
F~ji d~ri +
F~ij d~rj =
Uji |1 .
dUji =
(1.2.61)
El trabajo hecho por las fuerzas internas se obtiene al sumar sobre todas
las contribuciones que tienen esta forma. por ello, teniendo en cuenta que no
existen contribuciones con i = j y ademas que en la suma aparecen las parejas
de terminos descritas, se obtiene
X
i6=j
F~ji d~ri =
1 X
Uji .
2
i6=j
(1.2.62)
La Energa Potencial del sistema se obtiene sumando las energias potenciales

debidas a las fuerzas externas (1.2.51) y las debidas a las fuerzas internas,
2
U |1
N
X
i=1
Ui
1
1 X
+
Uji .
2
i6=j
(1.2.63)

NEWTONIANA
1.2.4.4.
22
Conservaci
on de la Energa
A partir del teorema de trabajo-energa (1.2.42) se tiene

W12 = T2
T1
(1.2.64)
y de la ecuaci
on (1.2.36),
W12 =
U |1 =
N
X
i=1
Ui
1
1 X
Uji .
2
i6=j
(1.2.65)
Por lo tanto
W12 = T2
T1 = U 1
U2 ,
(1.2.66)
con lo que se puede definir la cantidad conservada denominada energa mec

anica
total,
E = T1 + U 1 = T2 + U 2 .
1.2.5.
(1.2.67)
Notas
En el caso particular del cuerpo rgido la distancia entre las diferentes particulas es siempre constante, esto es
rij = constante
(1.2.68)
2
~rij ~rij = rij
= cte.
(1.2.69)
~rij d~rij = 0.
(1.2.70)
y ya que
entonces
Con ello podemos concluir que

F~ij d~rij = 0,
(1.2.71)
es decir que para el cuerpo rgido, las fuerzas internas no hacen trabajo.
Captulo 2
Formulaci
on de Lagrange
2.1.
2.1.1.
Espacio de Configuraci
on
Una Partcula
Como es conocido, para describir la posicion de una partcula se necesitan

tres n
umeros, (x1 , x2 , x3 ). Si se esta trabajando con un sistema de coordenadas
cartesiano los tres n
umeros son las coordenadas (x, y, z) y con ello la posicion
estar
a dada por el vector
~r = xi + yj + z k.
(2.1.1)
Si se trabaja en coordenadas esfericas, los tres n

umeros que definen la posici
on de la partcula son las coordenadas (r, , '). Existe una relacion entre los
dos sitemas de coordenadas dada por
8
>
<x = r sin cos '
(2.1.2)
y = r sin sin '
>
:
z = r cos
o por su inversa
8
r
>
>
<
>
>
:'
p
= x2 + y 2 + z 2
= tan 1 xy
p 2 2
x +y
= tan 1
.
z
(2.1.3)
En general, si se utiliza el conjunto de coordenadas (x1 , x2 , x3 ) y otro conjunto (q1 , q2 , q3 ) denominadas coordenadas generalizadas, se puede escribir la
relaci
on entre los dos sistemas como
xi = xi (q1 , q2 , q3 , t) con i = 1, 2, 3.
La transformaci
on inversa
23
(2.1.4)
DE LAGRANGE
CAPITULO 2. FORMULACION
24
qj = qj (x1 , x2 , x3 , t) con j = 1, 2, 3
(2.1.5)
existe si el jacobiano tiene un determinante diferente de cero, i.e.
det |J| = det
@x1
@q1
@x2
@q1
@x3
@q1
@x1
@q2
@x2
@q2
@x3
@q2
@x1
@q3
@x2
@q3
@x3
@q3
6= 0,
(2.1.6)
o en notaci
on m
as corta
det |J| = det
2.1.2.
@xi
6= 0.
@qj
(2.1.7)
N Partculas
Para describir la posici

on de N partculas se necesitan 3N n
umeros
x1 , x2 , x3 , ..., x3N
o N vectores,
~r1 , ~r2 , ..., ~rN .
(2.1.8)
En general, se puede definir un conjunto de coordenadas generalizadas, relacionadas mediante la transformacion

xi = xi (q1 , q2 , ..., q3N , t) con i = 1, 2, ..., 3N.
(2.1.9)
De nuevo, la transformaci
on inversa
qj = qj (x1 , x2 , ..., x3N , t) con j = 1, 2, ..., 3N
(2.1.10)
existe si el jacobiano tiene un determinante diferente de cero, i.e.

det |J| = det
@xi
6= 0.
@qj
(2.1.11)
Estas transformaciones tambien se pueden escribir en forma vectorial

~ri = ~ri (q1 , q2 , ..., q3N , t) con i = 1, 2, ..., N.
(2.1.12)
El espacio de configuraci
on es aquel espacio que permite describir la posicion
del sistema de N partculas. Por lo tanto es un espacio de 3N dimensiones, y
el estado del sistema se da por una 3N upla,
{x1 , x2 , ..., x3N }
{q1 , q2 , ..., q3N }
2
2
R3N
(2.1.13)
R3N .
(2.1.14)
DE LAGRANGE
25
Ahora bien, si para el instante t = 0 el sistema se encuentra en la configuraci

on
~x (t = 0) = {(x1 )0 , (x2 )0 , ..., (x3N )0 }
entonces la Ley de Muto establece que para un tiempo posterior su configuracion
estar
a dada por
~x (t) = {x1 (t) , x2 (t) , ..., x3N (t)} .
2.2.
Ligaduras
Las ligaduras son restricciones geometricas o cinematicas que limitan el movimiento del sistema. Algunos ejemplos son
Ligaduras Geometricas
Ligaduras Cinem
aticas
Adx + Bdy + Cdz + Ddt = 0.
(2.2.1)
Las ligaduras geometricas dependen u

nicamente de la posicion y del tiempo
y se clasifican en ligaduras hol
onomas cuando pueden escribirse como
h (~x, t) = 0
(2.2.2)
y ligaduras no-hol
onomas si se escriben como
h (~x, t)
0.
(2.2.3)
Las ligaduras cinem

aticas dependen de la posicion, de la velocidad y del
tiempo. Tambien se clasifican en ligaduras hol
onomas si pueden escribirse como
h ~x, ~x , t = 0
(2.2.4)
y ligaduras no-hol
onomas si se escriben como
h ~x, ~x , t
0.
(2.2.5)
Si una ligadura depende explcitamente del tiempo,
@h
6= 0
(2.2.6)
@t
se dice que esta es una ligadura re
onoma. Por otro lado, si una ligadura NO
depende explcitamente del tiempo,
@h
=0
@t
se dice que esta es una ligadura escler
onoma.
(2.2.7)
DE LAGRANGE
2.2.1.
26
Espacio de Configuraci
on Accesible
La existencia de ligaduras restringe el espacio de configuracion de un sistema ya que los estados posibles son solo aquellos que satisfacen las ligaduras.
Matem
aticamente, el espacio de configuraci
on accesible sera
~x 2 R3N
~x sean compatibles con las ligaduras .
(2.2.8)
En general, esto hace que el espacio de configuracion accesible tenga una dimensi
on 3N .
Dos dificultades que se introducen al considerar ligaduras son
1. Las ligaduras hacen que las coordenadas xi no son todas independientes
2. Las fuerzas de ligadura son desconocidas (es decir que son nuevas incognitas)
Para resolver la primera dificultad se utilizan las coordenadas generalizadas,
ya que estas pueden definirse de tal forma que todas ellas sean independientes.
Ejemplo
N partculas !Espacio de Configuracion: R3N
ligaduras hol
onomas
Dimensi
on del espacio de configuracion accesible: 3N
{x1 , x2 , ..., x3N }: no todas son independientes
{q1 , q2 , ..., q3N }: todas son independientes
Transformaci
on de coordenadas:
~ri = ~ri (q1 , q2 , ..., q3N , t) con i = 1, 2, ..., N
Las ligaduras no-hol

onomas no permiten eliminar coordenadas. Usualmente
este tipo de ligaduras se resuelven (integran) despues de solucionar el problema.
2.3.
Trabajo Virtual
2.3.1.
Desplazamientos Virtuales
Suponga que ahora se tiene un sistema con:

l ligaduras geometricas holonomas
m ligaduras cinem
aticas holonomas
= l + m ligaduras hol
onomas en total
Las ligaduras se pueden escribir como
(
h (x1 , ..., x3N , t) = 0

con = 1, 2, 3, ..., l
h (x1 , ..., x3N, x 1 , ..., , x 3N , t) = 0 con = 1, 2, 3, ..., m.
(2.3.1)
DE LAGRANGE
27
Si las ligaduras cinem

aticas se escriben de la forma
3N
X
ai (x1 , ..., x3N , t) x i + b (x1 , ..., x3N , t) = 0,
(2.3.2)
i=1
entonces
(P
3N @h
i
@xi x
+ @h
@t = 0
i + b (x1 , ..., x3N , t) = 0
i=1 ai (x1 , ..., x3N , t) x
con = 1, ..., l
con = 1, ..., m.
(2.3.3)
Estas constituyen relaciones entre las velocidades. Una configuracion de
velocidad esta dada por
Pi=1
3N
~x = {x 1 , x 2 , ..., x 3N }
(2.3.4)
la cual se puede escribir como

~x dt = d~x,
(2.3.5)
d~x = {dx1 , dx2 , ..., dx3N }
(2.3.6)
donde
corresponde a los desplazamientos posibles para el sistema. De esta forma se
obtiene
(P
3N @h
@h
@xi dxi + @t dt = 0
(2.3.7)
Pi=1
3N
i=1 ai dxi + b dt = 0.
Ahora bien, si se considera un instante de tiempo fijo, t = tf ijo estas condiciones ser
an
(P
3N @h
@xi xi = 0
(2.3.8)
Pi=1
3N
i=1 ai xi = 0,
donde los xi se denominan desplazamientos virtuales.
2.3.2.
Principio del Trabajo Virtual

ligaduras hol
onomas en total
Sobre la partcula j esima actua una fuerza total F~j . La segunda ley asegura
que
F~j = mj ~rj .
(2.3.9)
Ahora bien, la fuerza total puede descomponenrse en fuerzas aplicadas y fuerzas

de ligadura,
DE LAGRANGE
28
(a)
F~j = F~j + f~j ,
(2.3.10)
(a)
F~j + f~j = mj ~rj .
(2.3.11)
y por ello
Si el sistema se encuentra en equilibrio, F~j = 0 para j = 1, 2, ..., N , el trabajo

virtual sobre cada partcula sera cero. Esto es
Wj = F~j ~rj = 0.
(2.3.12)
Si estos trabajos virtuales se suman, se obtiene el trabajo virtual total del sistema,
W =
N
X
j=1
W =
N
X
j=1
W =
N
X
j=1
F~j ~rj = 0
(a)
F~j + f~j ~rj = 0
(a)
F~j ~rj +
N
X
j=1
f~j ~rj = 0.
Se dice que las ligaduras del sistema son ideales si sus correspondientes
fuerzas no hacen trabajo. Un ejemplo claro de este tipo de fuerzas es la normal.
A partir de este momento, se asumira que todas las ligaduras consideradas son
ideales, y por ello, si el trabajo total es nulo,
(P
N
f~j ~rj
=0
(2.3.13)
Pj=1
N
~ (a) ~rj = 0 = P3N F (a) xi .
F
j=1 j
i=1 i
N
otese que la segunda ecuacion no implica que las fuerzas aplicadas sean cero
ya que los ~rj no son todos independientes.
De esta forma, es posible enunciar el principio del trabajo virtual como:
La configuraci
on ~x0 = {(x1 )0 , (x2 )0 , ..., (x3N )0 } representa un sistema en
equilibrio si y solo si la suma de los trabajos virtuales de las fuerzas aplicadas
en dicha configuraci
on (y compatibles con la configuraci
on) es igual a cero.
2.3.3.
Principio de DAlambert
El principio de DAlambert asegura que,

Cualquier configuraci
on de un sistema en un instante dado puede considerarse como una configuraci
on de equilibrio si se tienen en cuenta, adem
as de
las fuerzas aplicadas, las fuerzas de inercia.
Si se consideran las fuerzas de inercia, el trabajo virtual para un sistema con
ligaduras ideales ser
a
DE LAGRANGE
N
X
j=1
(a)
F~j
3N
X
(a)
mj ~rj ~rj = 0 =
Fi
mi x
i
i=1
29
xi .
(2.3.14)
Los xi (es decir los ~rj ) no son todos independientes ya que existen = l+m
relaciones de ligadura, dadas por
(P
3N @h
con = 1, ..., l
@xi xi = 0
(2.3.15)
Pi=1
3N
a
x
=
0,
con = 1, ..., m
i
i=1 i
es decir que existen solamente 3N
2.4.
desplazamientos virtuales independientes.
Sistemas Hol
onomos
Suponga que se tiene un sistema con

ligaduras geometricas holonomas, escritas de la forma
h (~x, t) = 0 con = 1, ...,
(2.4.1)
Los grados de libertad del sistema son n = 3N (en general n 3N ).

Se definen n coordenadas generalizadas, q1 , q2 , ..., qn . De esta forma, la configuraci
on del sistema se puede escribir como
~x = {x1 , ..., x3N } 2 R3N
(2.4.2)
~q = {q1 , ..., qn } 2 Rn .
(2.4.3)
o como
La transformaci
on de coordenadas que relaciona estas dos representaciones
se puede escribir como
~rj = ~rj (q1 , ..., qn , t) con j = 1, ..., N
(2.4.4)
xi = xi (q1 , ..., qn , t) con i = 1, ..., 3N.
(2.4.5)
o como
De esta forma se tiene

x i =
n
X
@xi
@xi
qk +
@qk
@t
(2.4.6)
k=1
donde las qk se denominan velocidades generalizadas.Ahora bien, ya que

x i =
@xi
@xi
@xi
q1 + ... +
qn +
@q1
@qn
@t
(2.4.7)
DE LAGRANGE
30
es claro que
@ x i
@xi
=
.
@ qk
@qk
(2.4.8)
Por otro lado, a partir de la ecuacion (2.4.6), se puede escribir

dxi =
n
X
@xi
@xi
dqk +
dt
@qk
@t
(2.4.9)
k=1
y por ello, considerando un instante de tiempo fijo, se obtiene una relacion entre
los desplazamientos virtuales xi y qk ,
xi =
n
X
@xi
qk .
@qk
(2.4.10)
k=1
2.4.1.
Fuerzas Generalizadas
Utilizando la relaci
on (2.4.10), el trabajo virtual de las fuerzas aplicadas sera
3N
X
(a)
Fi
xi =
i=1
3N
X
i=1
(a)
Fi
" 3N
#
n
n
X
X
X (a) @xi
@xi
qk =
Fi
qk .
@qk
@qk
i=1
k=1
(2.4.11)
k=1
Al termino entre parentesis se le denomina fuerza generalizada,

Qk =
3N
X
i=1
o tambien
Qk =
(a) @xi
Fi
@qk
N
X
rj
(a) @~
F~j
.
@q
k
j=1
(2.4.12)
(2.4.13)
De esta forma, el trabajo virtual de las fuerzas aplicadas sera

3N
X
(a)
Fi
i=1
xi =
n
X
Q k qk .
(2.4.14)
k=1
Por otro lado, el trabajo virtual de las fuerzas de inercia es

" 3N
#
n
n
X
X
X
@xi
@xi
mi x
i xi =
mi x
i
qk =
mi x
i
qk .
@qk
@qk
i=1
i=1
i=1
3N
X
Ahora bien,
3N
X
k=1
k=1
(2.4.15)
DE LAGRANGE
d
dt
@xi
@qk
Adem
as,
d
dt
d
dt
d
dt
d
dt
@xi
@qk
@xi
@qk
@xi
@qk
@xi
x i
@qk
=
=
=
@xi
d
=x
i
+ x i
@qk
dt
31
@xi
@qk
(2.4.16)
n
X
@
@xi
@ @xi
ql +
@ql @qk
@t @qk
l=1
n
X @
@xi
@
@xi
ql +
@qk @ql
@qk @t
l=1
" n
#
@ X @xi
@xi
ql +
@qk
@ql
@t
(2.4.17)
(2.4.18)
(2.4.19)
l=1
@ x i
.
@qk
(2.4.20)
Reemplazando esta relaci

on en (2.4.16) se obtiene
d
@xi
@xi
@ x i
x i
=x
i
+ x i
,
dt
@qk
@qk
@qk
(2.4.21)
es decir
x
i
@xi
d
=
@qk
dt
x i
@xi
@qk
x i
@ x i
.
@qk
(2.4.22)
Utilizando la ecuaci
on (2.4.8) en el primer termino de la derecha,
@xi
d
@ x i
@ x i
x
i
=
x i
x i
@qk
dt
@ qk
@qk
@xi
d 1 @ x 2i
1 @ x 2i
x
i
=
.
@qk
dt 2 @ qk
2 @qk
(2.4.23)
(2.4.24)
Al reemplazar esta expresion en la ecuacion para el trabajo virtual de las

fuerzas de inercia, (2.4.14), se tiene
3N
X
mi x
i xi =
i=1
n X
3N
X
k=1 i=1
mi
d
dt
1 @ x 2i
2 @ qk
n X
3N
X
d
@
1
2
mi x
i xi =
mi x i
dt @ qk 2
i=1
i=1
3N
X
3N
X
i=1
k=1
mi x
i xi =
n
X
k=1
"
d
dt
3N
@ X1
mi x 2i
@ qk i=1 2
1 @ x 2i
2 @qk
@
@qk
qk
1
mi x 2i
2
3N
@ X1
mi x 2i
@qk i=1 2
(2.4.25)
qk
qk .
(2.4.26)
(2.4.27)
DE LAGRANGE
32
Identificando la energa cinetica,

T =
3N
X
1
i=1
mi x 2i ,
(2.4.28)
el trabajo virtual de las fuerzas de inercia es
n
X
d @T
mi x
i xi =
dt @ qk
i=1
3N
X
k=1
@T
@qk
qk .
(2.4.29)
A partir del principio de DAlambert (2.3.14), los trabajos virtuales (2.4.14)

y (2.4.29) dan finalmente
3N
X
(a)
Fi
mi x
i
i=1
xi =
n
X
Q k qk
k=1
n
X
k=1
Qk
n
X
d @T
dt @ qk
k=1
d
dt
@T
@ qk
@T
@qk
@T
@qk
qk = 0.
qk = 0 (2.4.30)
(2.4.31)
Ya que los desplazamientos virtuales en las coordenadas generalizadas, qk , son

todos independientes se concluye que
d @T
@T
Qk
+
= 0,
(2.4.32)
dt @ qk
@qk
con lo que se obtienen finalmente las Ecuaciones de Lagrange de Primera Especie,
d @T
@T
= Qk ,
(2.4.33)
dt @ qk
@qk
con k = 1, 2, ..., n.
Ejemplo
Pendulo Simple
DE LAGRANGE
Pendulo Simple
Espacio de(Configuracion: R3
z
=0
Ligaduras
2
2
x + y = l2
Grados de Libertad: n = 3N = 3
Coordenada Generalizada: q =
Transformaci
on de coordenadas:
2=1
l cos
l sin .
De esta forma, las velocidades seran

x
l sin
l cos .
La energa cinetica es
T =
2
2
1
1
m x 2 + y 2 = m
l sin + l cos
2
2
1 2 2
ml .
2
Por otro lado, la fuerza generalizada viene dada por
T =
Q = F~ (a)
@~r
,
@
donde la fuerza aplicada es el peso,

F~ (a) = mgi,
y ya que
~r = l cos i + l sin j
entonces
@~r
=
@
l sin i + l cos j.
De esta forma,
Q = mgi
l sin i + l cos j
33
DE LAGRANGE
Q =
34
mgl sin .
Por otro lado, se tienen las derivadas

@T
=0
@
@T
= ml2
@
d @T
= ml2 .
dt @
De esta forma, la ecuacion de Lagrange resulta ser
d @T
@T
= Q
dt @
@
ml2 =
mgl sin
g
+ sin = 0.
l
Desplazamientos virtuales en el p
endulo simple.
En la Figura 3a. puede observarse la representacion de un desplazamiento virtual x y su relaci

on con el desplazamiento virtual de la coordenada
generalizada . Con ello se nota inmediatamente que el trabajo virtual sera
W =
W =
mg x
mgl sin .
El termino que acompa

na a corresponde a la fuerza generalizada, es decir
Q = mgl sin .
DE LAGRANGE
Ejemplo
Pendulo Compuesto
Pendulo Compuesto
N
umero de Partculas: 2
Espacio de8
Configuracion: R6
z1
=0
>
>
>
<z
=0
2
Ligaduras
2
2
>
x
+
y
= l12
>
1
1
>
:
2
2
(x2 x1 ) + (y2 y1 ) = l22
Grados de Libertad: n = 3N ( = 6 4 = 2
q1 = 1
Coordenadas Generalizadas:
q2 = 2
Transformaci
on de coordenadas:
8
>
<x1 = l1 cos 1
y1 = l1 sin 1
>
:
z1 = 0
8
>
<x2 = l2 cos 2 + l1 cos 1
y2 = l2 sin 2 + l1 sin 1
>
:
z2 = 0

8
>
<x 1 = l1 1 sin 1
y 1 = l1 1 cos 1
>
:
z1 = 0
8
>
<x 2 = l2 2 sin 2 l1 1 sin 1
y 2 = l2 2 cos 2 + l1 1 cos 1
>
:
z2 = 0
35
DE LAGRANGE
36
1
1
m1 x 21 + y 12 + z12 + m2 x 22 + y 22 + z22
2
2
T =
1
1
m1 l12 12 + m2 l12 12 + l22 22 + 2l1 l2 cos (1
2
2
T =
1
1
(m1 + m2 ) l12 12 + m2 l22 22 + m2 l1 l2 cos (1
2
2
2 ) 1 2
2 ) 1 2
Por otro lado, las fuerzas generalizadas vienen dadas por

(
(a) @~
(a) @~
r1
r2
Q1 = F~1 @
+ F~2 @
1
1
(a)
(a)
@~
r
@~
Q2 = F~ 1 + F~ r2
1
@2
@2
donde las fuerzas aplicadas son los pesos,

(a)
F~1
(a)
F~
2
=
=
m1 gi
m2 gi
y ya que
~r1
l1 cos 1i + l1 sin 1 j
~r2
(l2 cos 2 + l1 cos 1 ) i + (l2 sin 2 + l1 sin 1 ) j
entonces
@~r1
@1
@~r1
@2
@~r2
@1
@~r2
@2
De esta forma,
l1 sin 1i + l1 cos 1 j
=
=
DE LAGRANGE
37
Q1 = m1 gi
l1 sin 1i + l1 cos 1 j + m2 gi
Q1 =
(m1 + m2 ) gl1 sin 1 ,
Q2 = m1 gi (0) + m2 gi
Q2 =
m2 gl2 sin 2 .
Por otro lado, se tienen las derivadas

@T
=
@1
m2 l1 l2 sin (1
2 ) 1 2
@T
= (m1 + m2 ) l12 1 + m2 l1 l2 cos (1
@ 1

d
@T
dt @ 1 =
h
(m1 + m2 ) l12 1 + m2 l1 l2 cos (1 2 ) 2 sin (1
2 ) 2
2 ) 2 1
De esta forma, la primera ecuacion de Lagrange resulta ser
d @T
@T
= Q1
dt @ 1
@1
(m1 + m2 ) l12 1 +m2 l1 l2 cos (1
2 ) 2 +m2 l1 l2 sin (1
2 ) 22 =
(m1 + m2 ) gl1 sin 1
De forma similar se tiene

@T
= m2 l1 l2 sin (1
@2
d
dt
@T
@ 2
2 ) 1 2
@T
= m2 l22 2 + m2 l1 l2 cos (1 2 ) 1
@ 2
= m2 l22 2 + m2 l1 l2 cos (1 2 ) 1 sin (1 2 ) 1 1
As, la segunda ecuaci

on de Lagrange resulta ser
d @T
@T
= Q2
dt @ 2
@2
m2 l22 2 + m2 l1 l2 cos (1
2 ) 1
m2 l1 l2 sin (1
2 ) 12 =
m2 gl2 sin 2 .
DE LAGRANGE
38
Desplazamientos virtuales en el pendulo compuesto
En las Figuras puede observarse la representacion de los desplazamientos

virtuales x1 y x2 , al igual que su relacion con los desplazamientos virtuales
de las coordenadas generalizadas, 1 y 2 . Con ello, es inmediato que los
trabajos virtuales ser
an
W2
m2 g x2
W2
m2 gl2 sin 2 2
W1
m1 g x1
m2 g x 1
W1
m1 gl1 sin 1 1
W1
(m1 + m2 ) gl1 sin 1 1 .
m2 gl1 sin 1 1
Los terminos que acompa

nan a los corresponden a las fuerzas generalizadas, es decir
Q2
m2 gl2 sin 2
Q1
(m1 + m2 ) gl1 sin 1 .
Caso Particular.
N
otese que en el caso particular de masas iguales, m1 = m2 = m, y
cuerdas del mismo tama
no, l1 = l2 = l, las ecuaciones de Lagrange para
este sistema se reducen a
(
2ml2 1 + ml2 cos (1 2 ) 2 + ml2 sin (1 2 ) 22

ml2 2 + ml2 cos (1 2 ) 1 ml2 sin (1 2 ) 12
=
=
2mgl sin 1
mgl sin 2
Si se asumen peque
nas oscilaciones, i.e. se desprecian ordenes cuadraticos y superiores,
DE LAGRANGE
sin i
cos i
1 2
i2
las ecuaciones se reducen a
(
2.5.
1 + 12 2
2 + 1
0,
39
g
l 1
g
l 2 .
=
=
Fuerzas Conservativas
Si todas las fuerzas aplicadas son del tipo conservativo, i.e. se pueden escribir
en terminos de una funci
on potencial V = V (x1 , ..., x3N , t) de la forma
(a)
F~j =
~ j V,
r
(2.5.1)
entonces el trabajo virtual de las fuerzas aplicadas sera

Qk =
N
X
rj
(a) @~
F~j
=
@q
k
j=1
N
X
~ j V @~rj
r
@qk
j=1
(2.5.2)
o tambien,
Qk =
3N
X
@V @xi
@x
i @qk
i=1
Qk =
@V
.
@qk

on de Lagrange para el sistema sera
d @T
@T
@V
= Qk =
dt @ qk
@qk
@qk
d @T
@ (T V )
= 0.
dt @ qk
@qk
(2.5.3)
(2.5.4)
(2.5.5)
(2.5.6)
Ahora bien, ya que el potencial no depende de las velocidades generalizadas qk ,

se puede escribir
d @ (T V )
@ (T V )
= 0.
(2.5.7)
dt
@ qk
@qk
DE LAGRANGE
40
As, si se define la funci

on de Lagrange o Lagrangiano, mediante
L=T
V,
(2.5.8)
se obtiene la Ecuaci
on de Lagrange de Segunda Especie,
d @L
@L
= 0.
dt @ qk
@qk
(2.5.9)
Ejemplo
Pendulo Compuesto
Ya que las fuerzas involucradas en este ejemplo son conservativas, se
puede definir el potencial total del sistema, el cual sera la suma de los
potenciales de cada una de las dos partculas,
V = V 1 + V2
con
V1
m1 g (l1 + l2
l1 cos 1 )
V2
m2 g (l1 + l2
l1 cos 1
(2.5.10)
l2 cos 2 ) .
(2.5.11)
La ecuaci
on (2.5.4) permite calcular las fuerzas generalizadas como
Q1 =
@V
=
@1
(m1 gl1 sin 1 + m2 gl1 sin 1 )
Q1 =
(m1 + m2 ) gl1 sin 1
y
Q2 =
@V
=
@2
Q2 =
2.5.1.
(m2 gl2 sin 2 )
m2 gl2 sin 2 .
Potencial Generalizado
La ecuaci
on de Lagrange de segunda especie se puede escribir tambien en
terminos de un potencial generalizado, U = U (q, q,
t), de tal forma que el lagrangiano sea
L=T
U.
Si este es el caso, la ecuaci

on de Lagrange sera,
(2.5.12)
DE LAGRANGE
d
dt
d
dt
@T
@ qk
@L
@L
=0
@ qk
@qk
d @U
@T
@U
+
= 0,
dt @ qk
@qk
@qk
41
(2.5.13)
(2.5.14)
y de acuerdo con la ecuaci

on de Lagrange de primera especie, podemos escribir
finalmente
@T
d @U
@U
d @T
=
= Qk .
(2.5.15)
dt @ qk
@qk
dt @ qk
@qk
2.5.2.
Fuerza Electromagn
etica
Para ilustrar el an
alisis de fuerzas conservativas, se considerara el caso del
campo electromagnetico, representado por las conocidas ecuaciones de Maxwell,
~ E
~
r
~ B
~
r
(2.5.16)
(2.5.17)
~ E
~
r
~ B
~
r
~
1 @B
c @t
~
4 ~ 1 @ E
J+
,
c
c @t
y la ecuaci
on de movimiento (Fuerza de Lorentz),
~
~ + 1 ~v B
~ .
F =q E
c
(2.5.18)
(2.5.19)
(2.5.20)
~ siempre es cero, y por ello

La ecuaci
on (2.5.17) dice que la divergencia de B
el campo magnetico puede escribirse como el rotacional de un potencial vectorial
~
A,
~ =r
~ A.
~
B
(2.5.21)
Reemplazando esta expresion en la ecuacion (2.5.18), se tiene

~ E
~ =
r
~
1~
@A
r
c
@t
!
~
~ + 1 @ A = 0.
E
c @t
~ E
~ =
r
~
r
1 @ ~
~
rA
c @t
(2.5.22)
(2.5.23)
(2.5.24)
DE LAGRANGE
42
Esta ecuaci
on asegura que el termino entre parentesis siempre tiene un rotacional
nulo, y por ello esta expresi
on puede escribirse como el gradiente de un potencial
escalar ,
~
~ + 1 @A = r
~ .
E
(2.5.25)
c @t
Tanto el potencial vectorial como el escalar son, en general, funciones de la
posici
on y del tiempo,
~
A
~ (x, y, z, t)
A
(2.5.26)
(x, y, z, t) .
(2.5.27)
La fuerza de Lorentz se puede escribir en terminos de los potenciales,

"
#
~
1
@
A
1
~
~ A
~ .
F~ = q
r
+ ~v r
(2.5.28)
c @t
c
2.5.2.1.
Potencial generalizado
Para identificar el potencial generalizado consideraremos la componente x

de la fuerza de Lorentz,
i
@
1 @Ax
1h
~ A
~
Fx = q
+
~v r
.
(2.5.29)
@x
c @t
c
x
El u
ltimo termino del lado derecho resulta ser
h
~ A
~
~ A
~
~ A
~ ,
~v r
= vy r
vz r
x
(2.5.30)
~ son
y ya que las componentes y y z del rotacional de A
~ A
~
r
y
~ A
~
r
z
=
=
@Ax
@z
@Ay
@x
@Az
@x
@Ax
,
@y
(2.5.31)
(2.5.32)
se tiene
i
@Ay
~ A
~
~v r
= vy
@x
x
i
@Ay
~ A
~
~v r
= y
@x
x
@Ax
@y
y
@Ax
@y
vz
@Ax
@z
@Az
@x
@Ax
@Az
+ z
.
@z
@x
Si se considera la derivada total de Ax con respecto al tiempo,
(2.5.33)
(2.5.34)
DE LAGRANGE
43
dAx
@Ax
@Ax
@Ax
@Ax
=
x +
y +
z +
dt
@x
@y
@z
@t
(2.5.35)
@Ax
y
@y
(2.5.36)
@Ax
z =
@z
dAx
@Ax
@Ax
+
x +
,
dt
@x
@t
se tiene
h
i
@Ay
@Az
~ A
~
~v r
= y
+ z
@x
@x
x
dAx
@Ax
@Ax
+
x +
.
dt
@x
@t
(2.5.37)
Esta expresi
on se puede escribir como
h
i
@Ax
@Ay
@Az
~ A
~
~v r
= x
+ y
+ z
@x
@x
@x
x
dAx
@Ax
+
dt
@t
(2.5.38)
i
@
~ A
~
~v r
=
(xA
x + yA
y + zA
z)
@x
x
dAx
@Ax
+
dt
@t
(2.5.39)
i
@ ~ dAx
@Ax
~ A
~
~v r
=
~v A
+
.
(2.5.40)
@x
dt
@t
x
De esta forma, la componente x de la fuerza de Lorentz toma la forma
Fx = q
@
@x
1 @Ax
1 @ ~
+
~v A
c @t
c @x
"
@
Fx = q
@x
~
~v A
c
dAx
@Ax
+
dt
@t
(2.5.41)
#
1 dAx
.
c dt
(2.5.42)
~ = xA
Por otro lado, ya que ~v A
x + yA
y + zA
z , se tiene
~
@ ~v A
= Ax ,
@ x
y por lo tanto
3
2
~
1 dAx
1 d 4 @ ~v A 5
=
.
c dt
c dt
@ x
(2.5.43)
(2.5.44)
As se obtiene
Fx = q 4
@
@x
~
~v A
c
13
0
~
@
~
v
A
1 d @
A5
c dt
@ x
(2.5.45)
DE LAGRANGE
44
y ya que no depende de las velocidades, se puede introducir esta funcion en

el segundo termino,
"
!
!!#
~
~
@
~v A
d
@
~v A
Fx = q
(2.5.46)
@x
c
dt @ x
c
o mejor
d
@
q
@
q
~
~ .
q
~v A
q
~v A
dt @ x
c
@x
c
Si se compara esta expresion con la ecuacion (2.5.15),
d @U
@U
Fx =
,
dt @ x
@x
se puede identificar el potencial generalizado electromagnetico como
Fx =
(2.5.47)
(2.5.48)
q
~
~v A.
(2.5.49)
c
Finalmente, el Lagrangiano de una partcula cargada en un campo electromagnetico ser
a
U =q
L=
2.6.
1
mv 2
2
q
~
q + ~v A.
c
(2.5.50)
Fuerzas no-Conservativas
Si adem
as de fuerzas conservaticvas, existen fuerzas aplicadas no-conservativas
(i.e. que no provienen de un potencial), la ecuacion de Lagrange puede generalizarse mediante
d @L
@L
= Qk
(2.6.1)
dt @ qk
@qk
donde Qk representa las fuerzas generalizadas que no provienen de potenciales.
Ejemplo
Fuerza de Fricci
on
Si se considera una fuerza de friccion que depende de la velocidad, esta
se puede modelar de la forma
f~ =
bx vxi + by vy j + bz vz k
A
un cuando esta fuerza no se puede obtener a partir de una funcion potencial, si es posible definir la funci
on de disipaci
on de Rayligh,
F=
1X
bx x 2i + by y i2 + bz zi2 ,
2 i
DE LAGRANGE
45
a partir de la cual se puede definir la fuerza de friccion como
~ ~v F =
f~i = r
bx x ii + by y i j + bz zi k .
De esta forma, la fuerza generalizada asociada con la fuerza de friccion

puede escribirse como
Qk =
N
X
rj
(a) @~
F~j
=
@q
k
j=1
Qk =
N
X
~ ~v F @~rj
r
@qk
j=1
N
X
~ ~v F @~rj
r
@ qk
j=1
Qk =
@F
.
@ qk

on de Lagrange toma la forma
d @L
@L
@F
=
.
dt @ qk
@qk
@ qk
Por otro lado, el trabajo hecho en contra de la fuerza de friccion tambien
puede escribirse en terminos de F. Para ello notese que
X
X
dW =
f~i d~ri =
f~i ~vi dt
i
dW =
X
i
bx x ii + by y i j + bz zi k x ii + y i j + zi k dt
dW =
bx x 2i + by y i2 + bz zi2 dt
(2.6.2)
(2.6.3)
es decir
dW =
2Fdt,
(2.6.4)
2F.
(2.6.5)
o
dW
=
dt
DE LAGRANGE
2.7.
46
Transformaciones de Coordenadas (Transformaci

on de punto)
Considere un transformacion que lleva del conjunto de coordenadas generalizadas qk al conjunto de coordenadas generalizadas sl , representada por la
relaci
on
qk = qk (s1 , ..., sl , t) .
(2.7.1)
Bajo este cambio de coordenadas, el lagrangiano del sistema quedara representado por una funci
on con argumentos
(s, s,
L
t) = L [q (s, t) , q (s, s,
t) , t] .
(2.7.2)
N
otese que las velocidades generalizadas qk dependen de las velocidades s l .
Esto se observa f
acilmente en la relacion
qk =
X @qk
@sl
sl +
@qk
.
@t
(2.7.3)
Si todas las fuerzas que actuan son conservativas, la ecuacion de Lagrange

que obedece L es
@L
d @L
= 0.
(2.7.4)
dt @ qk
@qk
Para ello notese que
Ahora se calcular
a cu
al es la ecuacion que satisface L.
n
@L
=
@sk
l=1
Adem
as,
@L @ql
@L @ ql
+
@ql @sk
@ ql @sk
(2.7.5)
X @L @ ql
@L
=
,
@ s k
@ ql @ s k
(2.7.6)
l=1
y por ello
d
dt
n
n
X
@L
d X @L @ ql
d @L @ ql
@L d @ ql
=
=
+
. (2.7.7)
@ s k
dt
@ ql @ s k
dt @ ql @ s k
@ ql dt @ s k
l=1
l=1
on del Lagrange de L, (2.7.4), se puede reemplazar el primer
termino de la derecha,
d
dt
y debido a (2.4.8),
n
@L
@L @ ql
@L d @ ql
=
+
,
@ s k
@ql @ s k
@ ql dt @ s k
l=1
(2.7.8)
DE LAGRANGE
d
dt
47
n
@L
@L @ql
@L d @ql
=
+
@ s k
@ql @sk
@ ql dt @sk
(2.7.9)
l=1
d
dt
X
n
@L
@L @ql
@L @ ql
=
+
.
@ s k
@ql @sk
@ ql @sk
(2.7.10)
l=1
se obtiene a partir de (2.7.5) y

on de Lagrange para L
(2.11.4),
d
dt

@L
@ s k
n
X
@L
@L @ql
@L @ ql
=
+
@sk
@ql @sk
@ ql @sk
n
X
@L @ql
@L @ ql
+
@ql @sk
@ ql @sk
l=1
(2.7.11)
l=1
d
dt

@L
@ s k
@L
= 0.
@sk
(2.7.12)
Esta relaci
on indica que la ecuacion de Lagrange es invariante bajo transformaciones de coordenadas.
2.8.
Transformaci
ones de Calibraci
on
La ecuaci
on de Lagrange es tambien invariante bajo transformaciones de
calibraci
on, es decir transformaciones en las que el lagrangiano L se redefine en
la forma
dF
,
(2.8.1)
dt
donde F = F (q1 , ..., qn , t) es una funcion escalar de las coordenadas y del tiempo. Para comprobar que, en efecto, la ecuacion de Lagrange es invariante, notese
que
L0 = L +
d
dt
@L0
@ qk
@L0
@qk
=
=
d
@L
+
dt @ qk
d
@L
dt @ qk
d
@
dF
@L
dt @ qk
dt
@qk
@L
d
@
dF
+
@qk
dt @ qk
dt
@
dF
(2.8.2)
@qk
dt
@
dF
. (2.8.3)
@qk
dt
Los dos primeros terminos de la derecha cooresponden a la ecuacion de

lagrange para L y por esta razon desaparecen. De esta forma,
d
dt
@L0
@ qk
@L0
@qk
d
dt
@
@ qk
dF
dt
@
@qk
dF
dt
(2.8.4)
Ahora bien, ya que F depende u

nicamente de las coordenadas y del tiempo,
DE LAGRANGE
48
X @F
dF
@F
=
ql +
,
dt
@ql
@t
(2.8.5)
l=1
y por ello
@
@ qk
dF
dt
@F
.
@qk
d
dt
@F
@qk
(2.8.6)
De esta forma, finalmente se tiene

d
dt
@L0
@ qk
@L0
@qk
d
dt
2.9.
@L0
@ qk
@L0
@qk
@
@qk
dF
dt
0.
(2.8.7)
(2.8.8)
Forma General de la Energa Cin

etica
La energa cinetica para un sistema con N partculas se definio como (2.11.4)

N
T =
1X
1X
1X
mj vj2 =
mj ~vj ~vj =
mj ~rj ~rj .
2 j=1
2 j=1
2 j=1
(2.9.1)
Si el sistema tiene n grados de libertad, las velocidades se pueden escribir

~rj =
n
X
@~rj
l=1
y de esta forma,
N
1X
T =
mj
2 j=1
@ql
n
X
@~rj
l=1
@~rj
ql +
@ql
@t
ql +
@~rj
,
@t
n
X
@~rj
@~rj
qk +
@qk
@t
k=1
(2.9.2)
(2.9.3)
" n n
#
N
n
X X @~rj @~rj
X
1X
@~rj @~rj
@~rj @~rj
T =
mj
qk ql + 2
qk +
.
2 j=1
@ql @qk
@qk @t
@t @t
k=1 l=1
k=1
(2.9.4)
Si se define el termino cuadratico en la velocidad

n
T2 =
1 XX
Tkl qk ql
2
k=1 l=1
con
(2.9.5)
DE LAGRANGE
Tkl =
N
X
mj
j=1
49
@~rj @~rj
,
@ql @qk
(2.9.6)
el termino lineal en la velocidad

T1 =
n
X
Tk qk
(2.9.7)
k=1
con
Tk =
N
X
j=1
mj
@~rj @~rj
,
@qk @t
(2.9.8)
y el termino independiente
N
1X
@~rj @~rj
1X
T0 =
mj
=
mj
2 j=1
@t @t
2 j=1
@~rj
@t
la energa cinetica se escribira en terminos de las velocidades generalizadas en

la forma
n
T =
X
1 XX
Tkl qk ql +
Tk qk + T0
2
k=1 l=1
(2.9.9)
k=1
T = T2 + T1 + T0 .
(2.9.10)
N
otese que la existencia del termino lineal en la velocidad, T1 , y del termino
independiente, T0 , depende de si la transformacion ~r = ~r (q1 , ..., qn , t) contiene
explcitamente al tiempo o no. En general, se puede decir que cuando el sistema
posee ligaduras hol
onomas escler
onomas, estos dos terminos son nulos (T1 =
T0 = 0) y en ese caso la energa cinetica solo posee el termino cuadratico en las
velocidades generalizadas.
Ahora bien, el lagrangiano para un sistema completamente general tomara
la forma
L = T 2 + T1 + T 0
V.
(2.9.11)
Finalmente, cuando Tkl = 0 para k 6= l se dice que se utilizan coordenadas

ortogonales.
Ejemplo
Particula en una barra
DE LAGRANGE
50
Partcula en una barra.
Considere el sistema que se muestra en la Figura 5 y que consta de una

particula puntual de masa m que se mueve junto con una barra que rota
con velocidad angualr !. Si se utilizan coordenadas cilindricas, (r, , z), las
ligaduras del sistema se pueden escribir
z
!t =
0.
La energa cinetica de la partcula sera

1
1 2
m r + r2 2 = m r 2 + r2 ! 2 .
2
2
Aqui es posible identificar dos terminos en la energa cinetica,
T =
T2
T0
1 2
mr
2
1 2 2
mr ! .
2
Por otro lado, la energa potencial de la partcula inmersa en el campo

gravitacional ser
a
V = mgy = mgr sin = mgr sin (!t) .
As, el lagrangiano en este caso es
L
T2 + T0
1 2
mr +
2
V
1 2 2
mr !
2
mgr sin (!t) .
DE LAGRANGE
51
Cuando el lagrangiano se define en terminos de un potencial generalizado

U = U (q, q,
t), este tambien puede escribirse en terminos de tres funciones de
la forma
L=T
U = L2 + L1 + L0 ,
(2.9.12)
donde L2 es cuadr
atico en las velocidades, L1 es lineal en la velocidad y L0 es
un termino independiente
2.9.1.
Teorema de Euler sobre Funciones Homog

eneas
Una funci
on F (x1 , ..., xn ) se denomina homogenea de grado m si satisface
F ( x1 , ..., xn ) =
F (x1 , ..., xn ) .
(2.9.13)
Considere el caso de una funcion de dos variables, F (x1 , x2 ), homogenea de

grado m, es decir que satisface
F ( x1 , x2 ) =
F (x1 , x2 ) .
(2.9.14)
Si se definen las variables y1 = x1 y y2 = x2 , se tiene entonces que

@F @y1
@F @y2
dF ( x1 , x2 )
=
+
=m
d
@y1 @
@y2 @
@F
@F
x1 +
x2 = m
@y1
@y2
Ya que
se obtiene
m 1
m 1
F (x1 , x2 )
F (x1 , x2 ) .
es arbitrario, se puede tomar el caso particular

@F
@F
x1 +
x2 = mF (x1 , x2 )
@x1
@x2
2
X
@F
xj = mF (x1 , x2 ) .
@x
j
j=1
(2.9.15)
(2.9.16)
= 1, con lo que
(2.9.17)
(2.9.18)
La generalizaci
on de este resultado a funciones de n variables se conoce como
Teorema de Euler para funciones homogeneas y asegura que para toda funcion
homogenea de grado m, se cumple
n
X
@F
xj = mF.
@xj
j=1
(2.9.19)
Si este teorema se aplica a la energa cinetica de un sistema se tiene que

n
X
@T
qk = 2T2 + T1 ,
@ qk
k=1
(2.9.20)
DE LAGRANGE
52
ya que
n
X
@T2
k=1
n
X
k=1
qk
2T2
(2.9.21)
@T1
qk
@ qk
1T1
(2.9.22)
@ qk
porque T2 es una funci

on homogenea de grado 2 en las velocidades, T1 es una
funci
on homogenea de grado 1 y T0 no depende de las velocidades (homogenea
de grado 0).
2.10.
Cantidades conservadas
2.10.1.
Momentum Conjugado
Se dice que una coordenada qk es cclica si el lagrangiano no depende explcitamente de ella, i.e.
@L
= 0.
@qk
(2.10.1)
En este caso, la ecuaci

on de Lagrange se reduce a
d
dt
@L
@ qk
d
dt
@L
@ qk
@L
@qk
0,
(2.10.2)
(2.10.3)
y por esta raz

on, el momento conjugado pk a la coordenada qk , definido por
pk =
@L
= cte.
@ qk
(2.10.4)
es constante.
2.10.2.
Energa Generalizada
Considere la derivada total con respecto al tiempo del lagrangiano L =

L (q, q,
t),
Ya que
k=1
k=1
X @L
dL X @L
@L
=
qk +
qk +
.
dt
@qk
@ qk
@t
(2.10.5)
DE LAGRANGE
d
dt
@L
qk
@ qk
d
=
dt
@L
@ qk
d
dt
qk +
53
@L
qk ,
@ qk
(2.10.6)
se tiene
d
@L
qk =
@ qk
dt
@L
qk
@ qk
@L
@ qk
qk ,
(2.10.7)
y por ello
n
k=1
k=1
X d
dL X @L
=
qk +
dt
@qk
dt
dL
=
dt
n
X
d @L
dt @ qk
k=1
@L
qk
@ qk
n
X
d @L
@L
qk +
dt @ qk
@t
(2.10.8)
k=1
X d
@L
qk +
@qk
dt
k=1
@L
qk
@ qk
@L
.
@t
(2.10.9)
Debido a la ecuaci
on de Lagrange para L, el primer termino de la derecha
es nulo,
n
dL X d
=
dt
dt
k=1
dL
dt
d
dt
@L
qk
@ qk
n
X
d @L
qk =
dt @ qk
k=1
!
n
X
@L
qk L =
@ qk
k=1
@L
@t
(2.10.10)
@L
@t
(2.10.11)
@L
.
@t
(2.10.12)
La cantidad entre parentesis se define como la energa generalizada, h,

h=
n
X
@L
qk
@ qk
L,
(2.10.13)
k=1
y con ello
dh
@L
=
.
(2.10.14)
dt
@t
Si la coordenada temporal es cclica, es decir L no depende explcitamente
del tiempo, la energa generalizada es constante,
Si
@L
dh
= 0 =)
= 0 =) h = cte.
@t
dt
(2.10.15)
DE LAGRANGE
2.10.3.
54
Energa Mec
anica Total
Considere un sistema cuyo lagrangiano sea

L=T
V = T2 + T1 + T0
(2.10.16)
con V = V (q, t). La energa generalizada (2.10.13) para este sistema es

h=
n
X
@L
qk
@ qk
(2.10.17)
k=1
h=
n
X
@T2
k=1
@ qk
qk +
n
X
@T1
k=1
@ qk
qk +
n
X
@T0
@ qk
k=1
qk
(T2 + T1 + T0
V ).
(2.10.18)
Por el teorema de Euler para funciones homogeneas se tiene

h = 2T2 + T1
(T2 + T1 + T0
h = T2
T0 + V.
Como ya se present
o, si t es cclica,
conserva, i.e.
h = T2
@L
@t
V)
(2.10.19)
(2.10.20)
= 0, la energa generalizada se
T0 + V = cte.
(2.10.21)
Por otro lado, si las ligaduras son escleronomas, xj = xj (q1 , ..., qn ), entonces
T0 = T1 = 0, y la cantidad conservada es
h = T2 + V = E = cte
(2.10.22)
y se denomina en este caso Energa Mec

anica Total.
Ejemplo
Particula en un campo gravitacional
El lagrangiano de una partcula de masa m dentro de un campo gravitacional es
1
m x 2 + y 2 + z 2
mgz.
2
Ya que las coordenadas x y y son cclicas, se tienen las cantidades conservadas
L=
px
py
@L
= mx = cte
@ x
@L
= my = cte.
@ y
DE LAGRANGE
55
Por otro lado, la energa generalizada es
n
X
@L
qk
@ qk
k=1
@L
@L
@L
x +
y +
z
@ x
@ y
@ z
h = mx 2 + my 2 + mz 2
1
m x 2 + y 2 + z 2 + mgz
2
1
m x 2 + y 2 + z 2 + mgz
2
1
m x 2 + y 2 + z 2 + mgz.
2
Comparando con la expresion h = T2 T0 + V se nota que T0 = 0, y por
ello la energa geenralizada corresponde a la energa mecanica total,
h=
h=
1
m x 2 + y 2 + z 2 + mgz = E.
2
En el caso en el que el lagrangiano proviene de un potencial generalizado

U = U (q, q,
t), se tiene
L = L2 + L1 + L0
(2.10.23)
y la energa generalizada sera
h
h
=
=
n
X
@L
qk
@ qk
k=1
n
X
k=1
(2.10.24)
k=1
k=1
X @L1
X @L0
@L2
qk +
qk +
qk
@ qk
@ qk
@ qk
(L2 + L1 + L0 ) (2.10.25)
.
Debido al teorema de Euler para funciones homogeneas,

h = 2L2 + L1
(L2 + L1 + L0 )
h = L2 + L0 .
Ejemplo
Pendulo Esferico
(2.10.26)
(2.10.27)
DE LAGRANGE
Pendulo Esf
erico.
Espacio de Configuracion: R3
Ligaduras r l = 0
q1 = '
q2 =
Transformaci
on de coordenadas:
x
l sin cos '
l sin sin '
l cos .

x
l cos cos ' l' sin sin '

l cos sin ' + l' sin cos '
l sin .
1
m x 2 + y 2 + z 2
2
1 2 2
ml + ' 2 sin2 .
2
El potencial se define con respecto al plano xy,
T =
V =
y con ello el lagrangiano es
mgz =
mgl cos ,
56
DE LAGRANGE
57
1 2 2
ml + ' 2 sin2 + mgl cos .
2
A partir de este puede observarse que la coordenada ' es cclica y por
ello existe una cantidad conservada,
L=
p' =
@L
= ml2 ' sin2 = cte.
@ '
Por otro lado, la coordenada temporal tambien es cclica y por ello la

energa generalizada se conserva. Notese que en este caso T0 = T1 = 0 y
por ello la energa generalizada coincide con la energa mecanica total,
1 2 2
ml + ' 2 sin2
mgl cos .
2
Ya que se tienen dos grados de libertad (n = 2), existen dos integrales
primeras. Una de ellas corresponde a la energa, la cual se puede escribir,
utilizando el momentum conservado p' , como
p
2
1
'
mgl cos
E = ml2 2 +
2
2
ml sin
h = T2 + V = E =
E + mgl cos =
p2'
1 2 2 1
ml +
2
2 ml2 sin2
o despejando ,
"
2
=
E + mgl cos
ml2
2
#
p2'
1
.
2 ml2 sin2
Definiendo la funci
on
f () =
p2'
1
2 ml2 sin2
mgl cos
se tiene
2
2 =
[E f ()]
ml2
r
d
2
=
[E f ()],
dt
ml2
con lo que se obtiene la integral primera
d
q
= t t0 ,
2
f ()]
ml2 [E
que permite encontrar, en principio, la funcion = (t).
DE LAGRANGE
58
Por otra parte, de la definicion del momentum conservado p' se tiene

' =
p'
,
ml2 sin2 (t)
de donde se obtiene la integral

'
'0 =
ml2
p'
dt,
sin2 (t)
que permite encontrar la funcion ' = ' (t). A partir de la ley de movimiento,
es decir de las funciones (t) y ' (t) es posible deducir la ecuacion de la
trayectoria, es decir la funcion = ('), con lo que quedara completamente
resuelto el problema.
N
otese que las condiciones iniciales del ejercicio, que sensuelen escribir
o
como {~r0 , ~v0 }, est
an representadas aqu por las constantes 0 , '0 , 0 , ' 0
o equivalentemente mediante las constantes {E, p' , 0 , t0 }.
Ejemplo
Pendulo con punto de apoyo m
ovil
Pendulo con el punto de apoyo m

ovil.
Espacio de8
Configuracion: R6
z1 = 0
>
>
>
<z = 0
2
Ligaduras
>
y
1 =0
>
>
:
2
2
(x1 x2 ) + (y1 y2 ) = l2
q1 = x 1 = x
q2 =
DE LAGRANGE
Transformaci
on de coordenadas:
8
>
< x1
y1
>
:
z1
8
>
< x2
y2
>
:
z2
59
=x
=0
=0
= l sin + x
= l cos
= 0.

8
>
<x 1 = x
y 1 = 0
>
:
z1 = 0
8
>
<x 2 = l cos + x
y 2 = l sin
>
:
z2 = 0.
La energa cinetica est
a dada por
1
1
m1 x 21 + y 12 + z12 + m2 x 22 + y 22 + z22
2
2
1
1
m1 x 2 + m2 l2 2 + x 2 + 2lx cos
2
2
1
1
(m1 + m2 ) x 2 + m2 l2 2 + m2 lx cos .
2
2
El potencial se define como cero en y =

V = m1 gl + m2 g (l
V = (m1 + m2 ) gl
l, y de esta forma
l cos )
m2 gl cos .
Ya que el primer termino es constante y en u

ltima solo importaran los cambios de potencial, se puede considerar que el potencial relevante se reduce
simplemente a
V =
m2 gl cos
DE LAGRANGE
60
L=
1
1
(m1 + m2 ) x 2 + m2 l2 2 + m2 lx cos + m2 gl cos .
2
2
A partir de este puede observarse que la coordenada x es cclica y por

ello existe una cantidad conservada,
@L
= (m1 + m2 ) x + m2 l cos = cte.
@ x
Si se supone que una de las condiciones iniciales es px = 0 (i.e. el punto
de apoyo del pendulo no esta en movimiento incialmente), esta ecuacion de
conservaci
on permite escribir
px =
x =
m2 l cos
.
(m1 + m2 )
Por otro lado, la coordenada temporal tambien es cclica y por ello

la energa generalizada se conserva. Al igual que en el ejemplo anterior,
T0 = T1 = 0 y por ello la energa generalizada coincide con la energa
mec
anica total,
h = T2 + V = E =
1
1
(m1 + m2 ) x 2 + m2 l2 2 + m2 lx cos
2
2
m2 gl cos .
Ya que se tienen dos grados de libertad (n = 2), existen dos integrales

primeras. Una de ellas corresponde a la energa,
E=
1
(m1 + m2 )
2
E=
2
m2 l cos
1
m2 l cos
+ m2 l2 2 + m2 l
cos
(m1 + m2 )
2
(m1 + m2 )
1 m22 l2 2 cos2 1
+ m2 l2 2
2 (m1 + m2 )
2
m22 l2 2 cos2
(m1 + m2 )
1
1 m22 l2 2 cos2
m2 l2 2
2
2 (m1 + m2 )
1
1 m22 l2 cos2 2
E=
m2 l2
2
2 (m1 + m2 )
E=
o despejando ,
E + m2 gl cos
2 =
,
f ()
m2 gl cos
m2 gl cos
m2 gl cos
m2 gl cos
DE LAGRANGE
61
donde se ha definido la funcion

f () =
1
m2 l2 1
2
m2
cos2 .
(m1 + m2 )
As se tiene
d
=
dt
E + m2 gl cos
,
f ()

s
f ()
d = t
E + m2 gl cos
t0 ,
que permite encontrar la funcion = (t).

Por otra parte, de la ecuacion para el momentum conservado junto con
la condici
on inicial px = 0 se tiene
x =
m2 l cos
.
(m1 + m2 )

x
m2 l
x0 =
(m1 + m2 )
cos (t) dt,

(t)
que permite encontrar la funcion x = x (t).
Ejemplo
Particula en una barra rotante
P
endulo en una barra rotante.
Espacio de Configuracion: R3
DE LAGRANGE
Ligaduras
z=0
sin = sin !t = p
62
y
x2 +y 2
Grados de Libertad: n = 3N = 3 2 = 1
Coordenadas Generalizadas: q1 = r
N
otese que la segunda ligadura puede escribirse tambien como:
h1 = !t = 0.
Transformaci
on de coordenadas:
(
x = r cos !t
y = r sin !t.
De esta forma, las velocidades son
(
x = r cos !t r! sin !t
y = r sin !t + r! cos !t.
a dada por
1
1
1
m x 2 + y 2 = m r 2 + r2 2 = m r 2 + r2 ! 2
2
2
2
Ya que no existe potencial en este caso,V = 0, el lagrangiano es

1
m r 2 + r2 ! 2 .
2
La coordenada temporal es cclica y por ello la energa generalizada se
conserva,
L=
n
X
@L
qk
@ qk
k=1
1
m r 2 + r2 ! 2
2
mr 2
1
m r 2
2
r2 ! 2 = cte.
La integral de la energa resulta ser en este caso

2h
= r 2
m
r 2 =
r2 ! 2
2h
+ r2 ! 2
m
DE LAGRANGE
63
r
dr
2h
=
+ r2 !2 ,
dt
m
dr
q
= t t0 ,
2h
2 !2
+
r
m
que permite encontrar la funcion r = r (t). Al realizar la integral se obtiene

"
!#
r
1
2h
2
2
ln 2m!
+ r ! + r!
= t t0
!
m
r
2h
1 !(t t0 )
+ r2 ! 2 + r! =
e
.
m
2m!
Si se toma el caso partcular h = 0, la integral resulta ser
r = e!(t
2.11.
t0 )
Teorema de Noether
El teorema de Noether (1918) asegura que a cada simetra del lagrangiano

le corresponde la existencia de una constante de movimiento. Para comprobar
esto, suponga un sistema holonomo con lagrangiano L = L (q, q,
t). Definimos
un nuevo sistema de coordenadas generalizadas,
(
Qk = Qk (q, q,
t, )
(2.11.1)
T
= T (q, q,
t, ) ,
donde es un par
ametro continue e independiente tal que
(
Qk |=0 = qk
T |=0
= t.
(2.11.2)
Con esta definici

on es claro que para todo k se cumple
dQk
=
dT
dQk
dt
dT
dt
Q k
.
T
(2.11.3)
Teorema
Sea F la derivada total con respecto a t de una cierta funcion suave F =
F (q, q,
t). Si se puede establecer una transformacion de coordenadas de la forma
(2.11.1) con las propiedades (2.11.2), tal que
DE LAGRANGE
@
dQ
L Q,
, T T
@
dT
64
= F ,
(2.11.4)
=0
entonces, la cantidad
L (q, q,
t)
@T
@
F+
=0
X @L (q.q,
t)
@Qk
@ qk
qk
=0
@T
@
(2.11.5)
=0
es una integral primera del movimiento.

Para comprobar este teorema son necesarios algunas relaciones intermedia. Para
ellas se utilizar
a la notaci
on
Ak
@Qk
@ =0
@T
.
@ =0
(2.11.6)
(2.11.7)
De esta forma, se tiene
Qk
@Qk
Qk |=0 +
+ .... = Qk |=0 + Ak + .... (2.11.8)
@ =0
@T
T |=0 +
+ .... = T |=0 + B + ....
(2.11.9)
@ =0
es decir que a primer orden en ,

Qk
q k + Ak
(2.11.10)
t + B,
(2.11.11)
Q k
T
qk + A k
1 + B.
(2.11.12)
y por ello
(2.11.13)
As,
dQk
Q k
qk + A k
=
=
,
dT
T
1 + B
y por lo tanto al derivar con respecto a ,
(2.11.14)
DE LAGRANGE
@
@
dQk
dT
y evaluando en = 0,
@
@
65
!
qk + A k
1 + B
A k 1 + B
qk + A k B
,
1 + B
@
@
dQk
dT
= A k
qk B.
(2.11.15)
(2.11.16)
(2.11.17)
=0
Ahora bien, para probar el teorema se tomara la ecuacion (2.11.4) y se

realizar
a la derivada con respecto a ,
@
dQ
L Q,
, T T
@
dT
=
=0
)
@
dQ
@ T
dQ
L Q,
,T
T+
L Q,
,T
= F .
@
dT
@
dT
=0
(2.11.18)
N
otese que
@ T
= B
@
(2.11.19)
y que

X @L @Qk X
@
dQ
@L
@ @Qk
@L @T
L Q,
,T
=
+
+
.
@Qk @
@
dT
@Qk @
@T
@T
@
@
k
@T
(2.11.20)
X @L
X
@
dQ
@L
@ @Qk
@L
L Q,
,T
=
Ak +
+
B.
@Q
@
dT
@Qk
@ @T
@T
k
@
k
@T
Al multiplicar por T y evaluar en = 0, se tiene
@
dQ
L Q,
,T
T
@
dT
=
=0
X @L
X @L
Ak +
A k
@qk
@ qk
k
(2.11.21)
@L
qk B +
B,
@t
(2.11.22)
y con ello, la ecuaci

X @L
X @L
Ak +
A k
@qk
@ qk
k
@L
= F .
qk B +
B + BL
@t
(2.11.23)
DE LAGRANGE
66
Utilizando en el tercer termino de la izquierda

X @L
qk
@qk
@L
dL
=
@t
dt
y en el primer termino
@L
d
=
@qk
dt
@L
@ qk
X @L
qk
@ qk
(2.11.24)
(2.11.25)
se obtiene
X
k
d
Ak
dt
"
dL
qk B +B
dt
X
@L
@L
+
Ak
@ qk
@ qk
k
#
X @L
= F .
qk +BL
@ qk
k
(2.11.26)
X @L
qk
@qk
k
Reuniendo algunos terminos adecuadamente,

X d @L
Ak
dt
@ qk
k
X @L
d (BL)
qk B +
@ qk
dt
k
X @L
qk B
@qk
k
X @L
qk B = F
@ qk
k
(2.11.27)
X d @L d (BL) X @L
X d @L
X @L
Ak
+
qk B
qk B
qk B = F
dt
@ qk
dt
@ qk
dt @ qk
@ qk
k
k
k
k
(2.11.28)
!
X d @L d (BL)
d X @L
Ak
+
qk B = F
(2.11.29)
dt
@ qk
dt
dt
@ qk
k
k
"
#
X @L
d X
@L
dF
Ak
+ BL
qk B =
(2.11.30)
dt
@ qk
@ qk
dt
k
k
"
#
X @L
d X
@L
Ak
+ BL
qk B F = 0.
(2.11.31)
dt
@ qk
@ qk
k
Ahora bien, n
otese que dentro del parentesis se pueden agrupar algunos terminos,
"
#
d X @L
(Ak qk B) + BL F = 0
(2.11.32)
dt
@ qk
k
"
d X @L
@Qk
dt
@ qk
@ =0
k
qk
@T
@
+L
=0
@T
@
F
=0
= 0, (2.11.33)
DE LAGRANGE
67
lo que implica directamente que la cantidad entre parentesis,

X @L @Qk
@ qk
@ =0
k
qk
@T
@
+L
=0
@T
@
F = cte.
(2.11.34)
=0
es una integral primera (i.e. se conserva).
2.12.
Principio de Hamilton
Hasta ahora, el sistema ha sido descrito mediante n coordenadas generalizadas y el conjunto (q1 , ..., qk ) que corresponde a un punto de el espacio de
configuraci
on (espacio cartesiano n dimensional en donde los q definen los ejes
de coordenadas) define el estado del sistema. Cuando avanza el tiempo, el estado del sistema puede cambiar, de tal forma que en el espacio de configuracion
se traza una curva que simboliza la evolucion del sistema. De esta forma, a
un
cuando esta curva no tiene nada que ver con el movimiento o evolucion fsica del
sistema en el espacio tridimensional, el tiempo puede considerarse formalmente
como un par
ametro para esta curva.
Si todas las fuerzas (excepto tal vez las fuerzas de ligadura) que act
uan sobre
un sistema son derivables de un potencial escalar que depende de coordenadas,
velocidades y tiempo, V = V (q, q,
t), se dice que el sistema es monogenico. Si
el potencial depende u
nicamente de las coordenadas, V = V (q), se dice que el
sistema es monogenico y tambien conservativo.
El Principio de Hamilton para sistemas monogenicos dice que
El movimiento de un sistema en el espacio de configuraci
on desde un tiempo
t1 hasta un tiempo t2 es tal que la lnea integral (denominada acci
on o acci
on
integral),
t2
I=
Ldt,
(2.12.1)
t1
con L = T V , tiene un valor estacionario para la trayectoria del movimiento.

As, este principio nos asegura que, de todas las posibles trayectorias que
puede seguir el sistema en el espacio de configuracion entre los tiempos t1 y t2 ,
la que seguir
a relamente es aquella para la cual la integral (2.12.1) es estacionaria. Con ello se quiere decir que la integral a lo largo de esta trayectoria tendra
el mismo valor hasta el segundo orden infinitesimal con respecto a las trayectorias vecinas. Matem
aticamente, este principio se puede resumir diciendo que el
movimiento del sistema en el espacio de configuracion es tal que la variaci
on de
la acci
on es cero,
t2
I=
L (q, q,
t) dt = 0.
(2.12.2)
t1
Ahora bien, si las ligaduras del sistema son holonomas, el principio de Hamilton es una condici
on necesaria y suficiente para las ecuaciones de Lagrange.
DE LAGRANGE
68
Para comprobarlo, se deduciran ahora las ecuaciones de Lagrange a partir de la

ecuaci
on (2.12.2).
2.12.1.
Ecuaci
on de Euler
Suponga inicialmente el problema unidimensional en el cual se tiene una

dy
funci
on f = f (y, y,
x), con y = dx
. Se considerara entonces la integral
x2
I=
f (y, y,
x) dx
(2.12.3)
x1
donde la variable x juega el papel de parametro para las trayectorias de la

funci
on y (x), de las cuales se consideraran solamente aquellas cuyos puntos
inicial y final son, respectivamente, y1 = y (x1 ) y y2 = y (x2 ).
Para encontrar la trayectoria estacionaria es necesario recordar que la condici
on exigida es que el valor de I no debe cambiar para trayectorias vecinas, las
cuales podemos etiquetar mediante un parametro infinitesimal . De esta forma, las trayectorias vecinas se denotaran y (x, ), siendo y (x, 0) la trayectoria
buscada. Una forma de escribir estas trayectorias es
y (x, ) = y (x, 0) + (x) ,
(2.12.4)
siempre y cuando la funci

on (x) sea cero en los extremos, es decir (x1 ) =
(x2 ) = 0. Esto es necesario para que todas las trayectorias consideradas comiencen y finalicen en los puntos exigidos. Ademas, se exigira en lo que sigue
que todas estas funciones se comporten adecuadamente (es decir que sean continuas, no singulares y que posean al menos primera y segunda derivada continua
entre los puntos de interes).
As, la integral estudiada se puede escribir como
x2 x2
I () =
f (y (x, ) , y (x, ) , x) dx
(2.12.5)
x1
x1
y la condici
on de tener un valor estacionario se convierte, en terminos del
par
ametro , en

dI
= 0.
(2.12.6)
d =0
Se tiene entonces,
df
@f @y
@f @ y
=
+
,
d
@y @
@ y @
(2.12.7)
por lo que
dI
=
d
x2
x1
La segunda integral resulta ser
@f @y
@f @ y
+
@y @
@ y @
dx.
(2.12.8)
DE LAGRANGE
x2
x1
@f @ y
dx =
@ y @
x2
x1
@f @
@ y @
@y
@x
dx =
x2
x1
69
@f @ 2 y
dx.
@ y @x@
Integrando por partes esta u

ltima expresion se tiene

x2
x2
x
@f @ y
@f @y 2
d @f @y
dx =
dx.
@ y @ x1
@ y @
x1 @ y @
x1 dx
(2.12.9)
(2.12.10)
Ya que se exigi
o que todas las curvas deben pasar por los puntos y1 y y2 , entonces
la derivada parcial de y con respecto a evaluadas en x1 y en x2 debe ser cero.
Con ello

x2
x2
@f @ y
d @f @y
dx =
dx,
(2.12.11)
@ y @
x1 @ y @
x1 dx
y la variaci
on de la acci
on es

x2
dI
@f @y
d @f @y
=
dx
d
@y @ dx @ y @
x1

x2
dI
@f
d @f
@y
=
dx.
d
@y
dx
@
y
@
x1
(2.12.12)
(2.12.13)
De esta forma, la condici

on de tener un valor estacionario se escribe
dI
d
=
=0
x2
x1
@f
@y
d
dx
@f
@ y
@y
@
dx = 0.
(2.12.14)
=0
on (2.13.1), se tiene

@y
= (x) ,
@ =0
(2.12.15)
con lo que
dI
d
=
=0
x2
x1
@f
@y
d
dx
@f
@ y
(x) dx = 0.
(2.12.16)
La funci
on (x) es completamente arbitraria (excepto por la condicion de
continuidad y valor en los extremos, lo cual no afecta la integral), con lo que se
concluye que para que esta integral valga cero, la funcion en parentesis debe ser
nula en el intervalo (x1 , x2 ), i.e.

@f
d @f
= 0.
(2.12.17)
@y
dx @ y
Es decir que exigir que el valor de la integral sea estacionario equivale a decir
que la funci
on f satisface la ecuaci
on de Euler (2.12.17).
DE LAGRANGE
70
Ahora bien, la cantidad
@y
@
d = y
(2.12.18)
=0
representa el cambio infinitesimal entre una trayectoria vecina y la trayectoria que sigue el sistema, por lo que se puede interpretar como el desplazamiento
virtual descrito antes. Con esto en mente, se puede escribir la variacion infintesimal de la integral con respecto a la trayectoria correcta como

dI
I=
,
(2.12.19)
d =0
y la condici
on de una acci
on estacionaria como

x2
@f
d @f
I=
@y
dx @ y
x1
ydx = 0.
(2.12.20)
Ejemplo
Geodesica sobre una superficie esferica. I
Considere la lnea integral (longitud de linea) entre dos puntos a y b
descrita por
I=
ds,
con ds el elemento diferencial de longitud, que en la superficie de una esfera

de radio r sera
ds2 = r2 d2 + sin2 d'2
ds = r
ds = r
q
d2 + sin2 d'2
d
d'
+ sin2 d'.
Con ello la longitud de lnea sera

s
b 2
d
I=r
+ sin2 d'.
d'
a
Si se define la funci
on
f , =
d
d'
q
+ sin = 2 + sin2
2
DE LAGRANGE
con =
d
d' ,
71
la longitud de lnea es
I=r

f , d'.
Una geodesica es aquella curva que tiene la longitud mas corta entre dos
puntos. En terminos matematicos la geodesica esta caracterizada por que la
variaci
on de la integral de linea a lo largo de ella tiene un valor estacionario,
i.e.
I = 0.
Como se demostr
o arriba, esta condicion equivale, en terminos de la funcion
f , a la ecuaci
on de Euler,

d @f
@f
= 0.
d' @
@
Se tiene entonces,
@f
sin cos
=p
@
2 + sin2
@f
=p
,
@
2 + sin2
y por ello la ecuaci

on de la geodesica es
!
d
sin cos
p
p
,
= 0.
d'
2 + sin2
2 + sin2
2.12.2.
Segunda Forma de la Ecuaci

on de Euler
Ya que f = f (y, y,
x) se tiene
df
@f
@f
@f
=
y +
y +
.
dx
@y
@ y
@x
(2.12.21)
Por otro lado, se tiene

d
dx
@f
y
@ y
@f
d
y =
@ y
dx
d
dx
@f
y
@ y
@f
@ y
@f
y
@ y

d @f
y
dx @ y
y +
(2.12.22)
(2.12.23)
DE LAGRANGE
72
con lo que
df
@f
d
=
y +
dx
@y
dx
@f
y
@ y
d
dx
@f
@ y
y +
@f
.
@x
(2.12.24)
Por la ecuaci
on de Euler,
d
dx
@f
@ y
@f
,
@y
(2.12.25)
se obtiene
@f
y
@ y
df
d @f
=
y +
dx
dx @ y
df
@f
d
=
y +
dx
@y
dx
@f
@f
y +
@y
@x
(2.12.26)
@f
,
@x
(2.12.27)
@f
.
@x
(2.12.28)
es decir
d
dx
@f
y
@ y
A este resultado se le conoce como el teorema de la energa, o segunda forma de

la ecuaci
on de Euler, ya que si f = f (y, y),
entonces
d @f
y f = 0,
(2.12.29)
dx @ y
es decir que la cantidad
@f
y
@ y
f = cte.
(2.12.30)
se conserva. N
otese que esta corresponde tiene la misma forma que la energa
generalizada definida antes.
Ejemplo
Geodesica sobre una superficie esferica. II
Con la funci
on definida en el ejemplo anterior,
s
q
2

d
2
f , =
+ sin = 2 + sin2
d'
d
con = d'
, y ya que f no depende de ', el teorema de la energa asegura
que existe una cantidad conservada,
@f
f = cte =
a.
DE LAGRANGE
73
Ya que
@f
=p
,
@
2 + sin2
se tiene
2
p
f= a
2 + sin2
q
2
p
2 + sin2 =
2 + sin2
2 2 sin2
p
= a
2 + sin2
sin2
Despejando ,
=a
2 + sin2
sin4 = a2 2 + sin2 .
a =
p
sin4
a2 sin2
p
d
= sin sin2
d'
Con lo que se obtiene la primera integral
a
d' = a
'=a
sin
sin
Para realizar la integral se tiene
'=a
'=a
d
sin2
a2
d
sin2
d
q
sin 1
a2
a2
sin2
a2 .
csc2 d
1 a2 csc2
y con ello se obtiene

' = sin
cot
DE LAGRANGE
74
con una constante de integracion y

2
a2
a2
As la ecuaci
on de la geodesica es
cot =
sin ('
) .
Para interpretar geometricamente esta ecuacion, se multiplicara por

r sin a ambos lados,
r cos = r sin sin ('
r cos = r sin [sin ' cos
r cos = r sin sin ' cos
)
sin cos ']
r sin cos ' sin .
N
otese que las coordenadas cartesianas corresponden a
x
r sin cos '
r sin sin '
r cos ,
y por ello la ecuaci

on de la geodesica se puede escribir como
z = y cos
o, definiendo A =
sin y B =
x sin
cos ,
z = By + Ax
Ax + By
z = 0.
Esta corresponde a la ecuacion de un plano que pasa por el centro de

la esfera (punto x = y = z = 0) en el espacio cartesiano, y visto en la
superficie de la esfera (intersecion con el plano), permite concluir que las
geodesicas son los ciruclos maximos.
2.12.3.
Ecuaci
on de Euler-Lagrange
La generalizaci
on de los anteriores resultados al caso de mas dimensiones es
directo, y lleva a las ecuaciones de Lagrange (tamabien conocidas como ecuaciones de Euler-Lagrange) que ya se presentaron. Para comprobarlo, suponga
DE LAGRANGE
75
que se tiene un sistema con n grados de libertad y un lagrangiano de la forma

L = L (q1 , ..., qn , q1 , ..., qn , t) ,
(2.12.31)
que permite definir la acci

on
I=
t2
L (q, q,
t) dt.
(2.12.32)
t1
De nuevo el problema de la variacion de esta integral se puede considerar

introduciendo un par
ametro que identifique las curvas que puede seguir el
sistema en el espacio de configuracion. As, esta vez se tienen n funciones de la
forma
q1 (t, )
..
.
=
..
.
q1 (t, 0) + 1 (t)
..
.
(2.12.33)
(2.12.34)
qn (t, )
qn (t, 0) + n (t)
(2.12.35)
donde las funciones k deben satisfacer

k (t1 ) = k (t2 ) = 0 para k = 1, 2, ..., n,
para que todas las trayectorias pasen por los puntos inicial y final.
Los despazamientos virtuales se definen esta vez como
@qk
= k ,
qk =
@ =0
y con ello la variaci
on de la integral resulta ser

@I
I=
.
@ =0
(2.12.36)
(2.12.37)
(2.12.38)
Con un procedimiento exacatmente igual al descrito antes, la condicion de una

acci
on estacionaria, i.e.
t2
I=
L (q, q,
t) dt = 0,
(2.12.39)
t1
conduce a la ecuaci
on
t2
t1
n
X
@L
k=1
@qk
d
dt
@L
@ qk
qk dt = 0
(2.12.40)
y por lo tanto esta condicion implica directamente la ecuaciones de EulerLagrange,
@L
d @L
= 0.
(2.12.41)
@qk
dt @ qk
DE LAGRANGE
Ejemplo
Caida Libre
z=0
Ligaduras
x=0
Coordenadas Generalizadas: q = y
La energa cinetica de la partcula es
T =
76
2=1
1
my 2
2
y su potencial es
V = mg (y
yref ) .
(2.12.42)
De esta forma el lagrangiano es

1
my 2 mg (y yref ) ,
2
y por ello la acci
on entre dos instantes de tiempo, t1 y t2 , toma la forma
t2
t2
1
I=
Ldt =
my 2 mg (y yref ) dt.
2
t1
t1
L=T
V =
La condici
on de un valor estacionario para esta accion se escribe matem
aticamente como
t2
1
I=
my 2 mg (y yref ) dt = 0
2
t1
t2
[my y mg y] dt = 0
t1
t2
my
t1
t2
t1
my
dy
dt
d
( y)
dt
mg y dt = 0
mg y dt = 0.
Ahora bien, la primera integral se puede realizar por partes, obteniendo

my
t
y|t21
t2
t1
m
y ydt
t2
mg ydt = 0.
t1
Ya que las variaciones en los extremos son nulas, el primer termino desaparece,
DE LAGRANGE
77
t2
(
y + g) ydt = 0,
t1
con lo que se tiene finalmente

y =
2.12.4.
g.
Transformaciones de Calibraci
on
Si se realiza sobre el lagrangiano la transformacion de calibracion

dF
,
dt
con F = F (q, t), la variaci
on de la accion resulta ser
t2
t2
t2
dF
0
L dt =
Ldt +
dt
t1
t1
t1 dt
t2
t2
t2
L0 dt =
Ldt +
dF
L0 = L +
t1
t1
t2
L0 dt =
t1
(2.12.43)
(2.12.44)
(2.12.45)
t1
t2
t1
Ldt + F kt21 .
(2.12.46)
Ahora bien, ya que la funci

on escalar F depende u
nicamente de las coordenadas
y del tiempo, su variaci
on en los extremos debe ser nula. Por esta razon, el
principio de Hamilton se ve inalterado bajo transformaciones de calibracion,
t2
t2
L0 dt =
Ldt = 0.
(2.12.47)
t1
2.13.
t1
Extensi
on del Principio de Hamilton para
Sistemas no-Hol
onomos
El principio de Hamilton se enuncio u

nicamente para sistemas holonomos,
a
un cuando esta condici
on se utiliza solamente al final de la deduccion cuando
se consideran las variaciones de qk como independientes. Cuando se consideran
sistemas no-hol
onomos las ligaduras pueden hacer que no todas las coordenadas
generalizadas sean independientes.
En esta secci
on se consideraran m ligaduras que puedan escribirse en la
forma
h (q1 , ..., qn , q1 , ..., qn ) = 0,
(2.13.1)
DE LAGRANGE
78
con = 1, 2, ..., m. En este caso el sistema se denomina semi-hol

onomo. Para
eliminar los grados de libertad extras se utiliza el metodo de los multiplicadores
de Lagrange indeterminados, el cual se describe a continuacion.
Si la ecuaci
on (2.13.1) es valida, tambien se cumple
m
X
=0
(2.13.2)
=1
donde los son funciones indeterminadas que pueden depender de las coordenadas generalizadas y del tiempo. Ademas, se asumira que el principio de
Hamilton es valido para los sistemas semi-holonomos, i.e.
t2
Ldt = 0.
(2.13.3)
t1
Sin embargo, al seguir exactamente el mismo procedimiento descrito antes

para deducir las ecuaciones de Euler-Lagrange, se llegara a la ecuacion
n
t2 X
t1
k=1
@L
@qk
d
dt
@L
@ qk
qk dt = 0,
(2.13.4)
pero esta vez los qk no son todos independientes, por lo que no es posible
asegurar que el termino entre parentesis sea nulo. As, en lugar de la ecuacion
(2.13.3), se tomar
a la expresion
!
t2
m
X
L+
(2.13.5)
h dt = 0.
t1
=1
El procedimiento para la variacion del primer termino dentro de la integral

es exactamente igual al descrito antes, mientras que para el segundo termino
debe tenerse encuenta que se consideraran como variables independientes los n
desplazamientos qk y los m desplazamientos . De esta forma se tiene para
este termino
!
t2 X
t2 X
m
m
( h ) dt
(2.13.6)
h dt =
t1
t2
t1
m
X
=1
=1
dt =
m
t2 X
t1
t1
=1
[h
h ] dt.
(2.13.7)
=1
Ya que las ligaduras dependen de las coordenadas y de las velocidades,
t2
t1
m
X
=1
dt =
m
t2 X
t1
=1
"
X @h
k
@qk
#
@h
qk +
qk
dt
@ qk
(2.13.8)
DE LAGRANGE
m
X
t2
t1
m
X
t2
=1
t1
=1
dt =
t1
dt =
t2
t1
"
m
X
t2
=1
m
X
@h
qk +
@qk
dt+
t2
t1
=1
79
m X
X
=1
@h
@ qk
@h
qk +
@qk
dqk
dt
dt
(2.13.9)
@h d
( qk ) dt.
@ qk dt
(2.13.10)
La integraci
on del u
ltimo termino se puede realizar por partes,
m
t2 X
t1
m X
X
@h d
( qk ) dt =
@ qk dt
=1
=1 k
t2
@h
qk
@ qk
X d
dt
=1
m
t2 X
t1
t1
@h
@ qk
qk dt,
(2.13.11)
pero ya que las variaciones en los extremos son nulas, el primer termino desaparece,
t2
t1
t2
t1
m X
X
=1
m X
X
=1
@h d
( qk ) dt =
@ qk dt
@h d
( qk ) dt =
@ qk dt
m X
X
d
dt
=1
t2
t1
t2
t1
m X
X
d
=1
@h
+
dt @ qk
qk dt
dt
@h
@ qk
(2.13.12)
@h
@ qk
qk dt.
(2.13.13)

m
X
t2
t1
=1
dt
m
X
t2
h dt
t1 =1
t2 X
m X
t1 =1 k
t2
t1
m
X
=1
dt =
m
t2 X
t1
@h
@qk
d @h
dt @ qk
dt +
t2
t1
=1
d
dt
@h
@ qk
Qk qk dt,
qk dt,
(2.13.14)
donde se ha definido
Qk =
m
X
=1
@h
@qk
d
dt
@h
@ qk
d @h
dt @ qk
(2.13.15)
Reemplazando este resultado en la ecuacion (2.13.5) y teniendo en cuenta

(2.13.4) la variaci
on de la accion completa es
t2
t1
L+
m
X
=1
dt =
x2
x1
n
X
@L
k=1
@qk
d
dt
@L
@ qk
+ Qk
qk dt+
t2
t1
m
X
=1
dt
= 0.
DE LAGRANGE
Ya que los se asume que tanto los qk como los
obtienen las ecuaciones
h = 0,
80
son independientes se
(2.13.16)
que corresponde a las ecuaciones de ligadura (2.13.1) y
@L
d @L
+ Qk = 0
@qk
dt @ qk
(2.13.17)
que se puede escribir como

d
dt
@L
@ qk
@L
= Qk .
@qk
(2.13.18)
A
un cuando las ecuaciones de ligadura de la forma (2.13.1) no son las mas generales posibles, el metodo de multiplicadores de Lagrange puede ser extendido
tambien a ligaduras holon
omicas con dependecia temporal, i.e. de la forma
h (q1 , ..., qn , t) = 0.
(2.13.19)
Por u
ltimo, cabe aclarar que este metodo es eficaz cuando es inconveniente
reducir las coordenadas generalizadas a un conjunto totalmente independiente
o cuando se quieren encontrar las fuerzas de ligadura.
Ejemplo
Particula en una barra rotante
Partcula en una barra rotante.
z=0
Ligaduras
sin = sin !t = p
y
x2 +y 2
2=1
DE LAGRANGE
81
A
un cuando el problema tiene solamente un grado de libertad, se trabajar
a con dos coordenadas generalizadas (i.e. en R2 ) con el fin de encontrar
la fuerza de ligadura, esto es, la fuerza que la barra le ejerce a la partcula.
Por esta raz
on, se escoger
an las coordenadas
generalizadas
(
q1 = r
q2 =
junto con la ligadura: h1 = !t = 0 y se utilizara el metodo de
multiplicadores de Lagrange.
Transformaci
on de coordenadas:
(
x = r cos
y = r sin .
(
x = r cos r sin
y = r sin + r cos .
a dada por
T
El potencial ser
a
1
1
m x 2 + y 2 = m r 2 + r2 2 .
2
2
V = mgy = mgr sin
1 2
m r + r2 2
2
En este caso los terminos Qk son
L=
Qr =
m
X
=1
Q =
m
X
=1
@h
@r
@h
@
@h
@ r
d @h
dt @
d
dt
mgr sin .
d @h
dt @ r
d @h
,
dt @
pero ya que solo existe una ligadura y esta no depende de las velocidades,
@h1
Qr = 1
=0
@r
@h1
Q = 1
= 1.
@
DE LAGRANGE
82
De esta forma, la ecuacion de Euler-Lagrange con fuerzas de ligadura

para r contiene las derivadas
@L
= mr2
@r
mg sin
@L
= mr
@ r
d @L
= m
r,
dt @ r
mientras que la ecuaci
on para incluye
@L
=
@
mgr cos
@L
= mr2
@
d @L
= mr2 + 2mrr .
dt @
De esta forma, las ecuaciones de Euler-Lagrange con fuerzas de ligadura
son
m
r mr2 + mg sin
mr2 + 2mrr + mgr cos
Qr = 0
Q =
1.
Ahora bien, la ligadura para la coordenada angular permite escribir

= !t, y por ello
=
=
!
0,
con lo cual, las ecuaciones de Euler-Lagrange son

mr! 2 + mg sin !t =
m
r
2mrr!
+ mgr cos !t =
As, el multiplicador de Lagrange
1
es
= r (2mr!
+ mg cos !t) ,
1.
DE LAGRANGE
83
el cual se interpreta como una fuerza generalizada, que en este caso particular toma la forma de un torque o momento y por ello el termino entre
parentesis debe corresponder a la fuerza de ligadura ( 1 = ~r f~). As, se
obtiene finalmente,
f~ = (2mr!
+ mg cos !t) .
Ejemplo
Partcula sobre una superfcie esferica
Partcula deslizando sobre una superficie esf

erica.
z=0
Ligaduras
r R
Grados de Libertad: n = 3N = 3 2 = 1
A
a con dos coordenadas generalizadas (i.e. en R2 ) con el fin de encontrar
la fuerza de ligadura, esto es, la fuerza que la superficie esferica ejerce sobre
la partcula. Por esta raz
on, se escoger
an las coordenadas generalizadas
(
q1 = r
q2 =
junto con la ligadura: h1 = r R
0 y se utilizara el metodo de
Transformaci
on de coordenadas:
(
x = r sin
y = r cos .
DE LAGRANGE
84

(
x = r sin + r cos
y = r cos r sin .
a dada por
El potencial ser
a
1
1
m x 2 + y 2 = m r 2 + r2 2 .
2
2
V = mgy = mgr cos
1 2
m r + r2 2
2
L=
Qr =
m
X
=1
Q =
m
X
=1
@h
@r
d
dt
@h
@
d
dt
mgr cos .
d @h
dt @ r
d @h
,
dt @
@h
@ r
@h
@
@h1
Qr = 1
= 1
@r
@h1
Q = 1
= 0.
@
para r contiene las derivadas
@L
= mr2
@r
mg cos
@L
= mr
@ r
d @L
= m
r,
dt @ r
on para incluye
DE LAGRANGE
85
@L
= mgr sin
@
@L
= mr2
@
d @L
= mr2 + 2mrr .
dt @
son
m
r mr2 + mg cos
mr2 + 2mrr mgr sin
Qr =
Q = 0.
Ahora bien, la ligadura para la coordenada radial permite escribir r = R

durante el intervalo de tiempo que la partcula se encuentra en contacto con
la superficie esferica (i.e. hasta justo antes de separarse de la superficie) , y
por ello
r
r =
0,
con lo cual, las ecuaciones de Euler-Lagrange son

mR2 + mg cos
R g sin
0.
El multiplicador de Lagrange 1 corresponde en este caso a la fuerza

de contacto entre la superficie y la partcula (fuerza normal) y en este caso
resulta ser
1
= mg cos
mR2 .
Para encontrar el punto de la trayectoria donde la partcula se despega

de la superficie esferica se debe imponer la condicion Qr = 1 = 0, que
corresponde a
1
= mg cos c
mR 2
=c
= 0,
donde c corresponde al angulo para el cual la partcula se separa de la

superficie.
Por otro lado, el lagrangiano es independiente del timepo y por ello la
energa generalizada se conserva. En este caso esto es
DE LAGRANGE
pk qk
86
mr 2 + mr2 2
1 2
m r + r2 2 + mgr cos
2
1 2
m r + r2 2 + mgr cos = E
2
que corresponde a la energa mecanica total del sistema. Aplicando la ligadura r = R se tiene
h=
1
mR2 2 + mgR cos .
2
Si el movimiento de la partcula comienza en t = 0 a partir del reposo,
= 0, y desde una coordenada angular incial 0 , el valor de la energa
mecanica total resulta ser
E=
E = mgR cos 0 .
E=
1
mR2 2 + mgR cos = mgR cos 0
2
mR2 = 2mg (cos 0
cos ) .
De esta forma, la condici

on de despegue para la partcula se puede escribir
como
1
mR 2
= mg cos c
mgcosc
2mg (cos 0
3 cos c
=c
=0
cos c ) = 0
2 cos 0 = 0
2
cos 0 .
3
N
otese que si la partcula comienza su movimiento desde el angulo inicial
0 = 0o , el angulo al cual se despega la partcula sera c ' 48o ,2
cos c =
Ejemplo
Escalera que desliza en una superficie sin fricci
on
DE LAGRANGE
87
Escalera deslizando en una superificie sin fricci

on.
Espacio de Configuracion: R6 (cuerpo rgido)

Grados de Libertad: n = 6 5 = 1
Coordenadas Generalizadas: q1 =
Para encontrar la energa cinetica de la escalera, se considerara un corte
de la escalera con espesor ds y ubicado a una distancia s del extremo inferior,
como se muestra en la figura. Las coordenadas (x, y) de este fragmento se
pueden expresar en terminos de la coordenada angular y la posicion del
extremo inferior de la escalera X mediante la transformacion
(
x = X s cos
y = ssin.
La velocidad se escribira entonces
(
x = X + s sin
y = s cos .
Ya que la masa del fragmento de escalera es dm, la contribucion a la
energa cinetica es
h
i
1
1
dm x 2 + y 2 = dm X 2 + s2 2 + 2sX sin .
2
2
Para obtener la energa cinetica total se debe integrar sobre todos los fragmentos. Para ello se realiza el cambio de variable dm = M
L ds donde M
es la amsa total de la escalera, L es la longitud total y se asume que la
distribuci
on de masa es uniforme. As, se tiene
dT =
M
T =
2L
T =
i
X 2 + s2 2 + 2sX sin ds
M 2
L3 2
X L+
+ L2 X sin .
2L
3
DE LAGRANGE
88
La energa potencial tambien se puede mediante integracion. Para ello,

n
otese que la contribuci
on a la energa potencial debido al fragmento considerado es
dV = dmgy = dmgs sin .
Realizando la integraci
on correspondiente se tiene
V =
Mg
sin
L
sds
M gL
sin .
2
De esta forma, el lagrangiano del sistema resulta ser
1
L2 2
M gL
L = M X 2 +
+ LX sin
sin .
2
3
2
V =
A
a con dos coordenadas generalizadas (i.e. en R2 ) con el fin de encontrar la
fuerza de ligadura, esto es, la fuerza que la superficie vertical (pared) ejerce
sobre la escalera. Por esta razon, (
se escogeran las coordenadas generalizadas
q1 = X
q2 =
junto con la ligadura: h1 = X L cos 0 y se utilizara el metodo de
QX =
m
X
=1
Q =
m
X
=1
@h
@X
@h
@
d
dt
d
dt
@h
@ X
@h
@
d @h
dt @ X
d @h
,
dt @
@h1
QX = 1
= 1
@X
@h1
Q = 1
= 1 L sin .
@
para X contiene las derivadas
DE LAGRANGE
89
@L
=0
@X
@L
1
= M X + M L sin
2
@ X
d
dt
@L
@ X
+ 1 M L sin + 1 M L2 cos ,
= MX
2
2

on para incluye
@L
1
= M LX cos
@
2
@L
=
@
d @L
=
dt @
1
M gL cos
2
1
1
M L2 + M LX sin
3
2
d 1
1
2
M L + M LX sin
dt 3
2

son
+ 1 M L sin + 1 M L2 cos
MX
2
2
d
dt
1
1
M L2 + M LX sin
3
2
1
1
M LX cos + M gL cos
2
2
1 L sin .
Ahora bien, la ligadura para la coordenada horizontal se puede tomar

como X = L cos durante el intervalo de tiempo que la escalera se encuentra
en contacto con la superficie vertical (i.e. hasta justo antes de separarse de
la pared) , y por ello
X
=
=
L sin
L sin
L2 cos
con lo cual, las ecuaciones de Euler-Lagrange seran

1
M L sin
2
1
M L2 cos
2
DE LAGRANGE
d
dt
1
M L2
3
1
M L2 sin2
2
90
1 L sin
1
M L2 2 sin cos
2
1
M gL cos .
2
El multiplicador de Lagrange 1 corresponde en este caso a la fuerza de

contacto entre la superficie vertical y la escalera (fuerza normal) y en este
caso resulta ser
1
1
M L sin
M L2 cos .
2
2
Para encontrar el punto de la trayectoria donde la escalera se despega
de la superficie vertical se debe imponer la condicion QX = 1 = 0, que
corresponde a
QX =
=c
sin c
=c
cos c = 0,
donde c corresponde al angulo para el cual la escalera se separa de la

pared. Para lograr despejar este angulo se debe notar que el lagrangiano es
independiente del tiempo y por ello la energa generalizada se conserva. En
este caso se tiene
h
pk qk
h=
1
1
1
M X 2 + M LX sin + M L2 2 + M LX sin
2
3
2
2
1
L
M
gL
M X 2 +
2 + LX sin +
sin
2
3
2
1
L2 2
M gL
M X 2 +
+ LX sin +
sin = E
2
3
2
que corresponde a la energa mecanica total del sistema. Aplicando la ligadura X = L cos se tiene
1 M L2 2 M gL
+
sin .
2 3
2
Si el movimiento de la partcula comienza en t = 0 a partir del reposo,
= 0, y desde una coordenada angular incial 0 , el valor de la energa
mecanica total resulta ser
E=
E=
M gL
sin 0 .
2
DE LAGRANGE
E=
91
1 M L2 2 M gL
M gL
+
sin =
sin 0
2 3
2
2
3g
2 =
(sin 0
L
De esta relaci
on tambien se obtiene,
2 =
sin ) .
3g
cos
L
es decir
3g
cos .
2L
De esta forma, la condicion de despegue para la partcula se puede escribir como
3g
3g
cos c sin c
(sin 0 sin c ) cos c = 0
2L
L
=
1
sin c
2
sin 0 + sin c = 0
3
sin c = sin 0
2
2
sin 0
3
Que corresponde al angulo en el que la escalera se despega de la pared.
Si se esta buscano la altura hc del punto superior de la escalera en la cual
ocurre el despegue, se multiplica esta relacion por la longitud L, obteniendo
sin c =
L sin c =
hc =
donde h0 es la altura inicial.
2
L sin 0
3
2
h0
3
Captulo 3
Problema de la Fuerza
Central
Se consideraran dos partculas de masas m1 y m2 , ubicadas en las posiciones
dadas por los vectores ~r1 y ~r2 , respectivamente. Se define el vector ~r que va
desde una de las partculas hasta la otra mediante la relacion
~r = ~r2
~r1 ,
(3.0.1)
y con ello la fuerza a las que estan sujetas las partculas se representa
por una
energa potencial que puede tomar la forma general U = U ~r, ~r, ... . De esta
forma, el lagrangiano del sistema es
1
1
m1 v12 + m2 v22 U ~r, ~r, ... .
(3.0.2)
2
2
La ubicaci
on del centro de masa del sistema esta dada por el vector
L=
Figura 3.0.1: Dos partculas y ubicacion del centro de masa.
92
CAPITULO 3. PROBLEMA DE LA FUERZA CENTRAL
93
~ = m1~r1 + m2~r2 ,
R
m1 + m2
(3.0.3)
y por ello la posici

on de las dos partculas se puede escribir como
(
m2
~
~r1 = R
r
m1 +m2 ~
m1
~
~r2 = R + m1 +m2 ~r.
(3.0.4)
Este par de ecuaciones puede interpretarse como una transformacion de coordenadas de la forma ~ri = ~ri (q1 , q2 , ...qn , t), donde las coordenadas generalizadas
~ A partir de ellas, las velocidades resultan ser
corresponden a ~r y R.
(
m2
~
~r1 = R
r
m1 +m2 ~
(3.0.5)
~ + m1 ~r,
~r2 = R
m1 +m2
y con esto, el lagrangiano puede re-escribirse en la forma
L=
1
~
m1 R
2
L
m2
~r
m1 + m2
1
m1
2
1
+ m2
2
L=
2
1
m1
~ +
+ m2 R
~r
2
m1 + m2
U ~r, ~r, ... (3.0.6)
2 !
m2
~
r 2
m1 + m2
2 !
2m1 ~
m1
2
~
R +
~
rR+
~
r 2
m1 + m2
m1 + m2
~ 2
R
2m2 ~
~
rR+
m1 + m2
1
~ 2 + 1
(m1 + m2 ) R
2
2
m1 m2
m1 + m2
~r 2
U ~r, ~r, ... .
(3.0.7)
(3.0.8)
Como puede observarse, el lagrangiano puede descomponerse en un lagrangiano del centro de masa y un lagrangiano que depende de la posicion relativa
entre las partculas, i.e.
L = LCM + Lrel .
(3.0.9)
~ es cclico, se tiene
Ahora bien, ya que R
@L
~ = cte.,
= (m1 + m2 ) R
~
@R
es decir que se puede escribir
~ = A
~
R
(3.0.10)
(3.0.11)
~ un vector constante, y por ello

con A
~ = At
~ + B,
~
R
(3.0.12)
94
~ otro vector constante. Esta u

con B
ltima ecuacion representa el movimiento del
centro de masa del sistema y ya que el termino correspondiente al centro de
masa en el lagrangiano es constante es posible tomar u
nicamente los terminos
que dependen de la posici
on relativa,
1
m1 m2
~r 2 U ~r, ~r, ... .
(3.0.13)
L=
2 m1 + m2
Si se define la masa reducida del sistema mediante
=
m1 m2
,
m1 + m2
(3.0.14)
el lagrangiano se convierte en
1 2
~r
U ~r, ~r, ... ,
(3.0.15)
2
el cual puede interpretarse como el lagrangiano de una partcula de masa
moviendose con respecto a un centro fijo de fuerzas bajo un potencial U .
L=
3.1.
Cantidades Conservadas
Si se supone que la fuerza central proviene de un potencial que depende

u
nicamente de la distancia entre las partculas, i.e.
U = V (r) ,
(3.1.1)
se tiene
dV
r.
dr
Esto implica que el torque sobre el sistema es
F~ (r) =
(3.1.2)
~ = ~r F~ = 0
N
(3.1.3)
y ya que el torque y el momento angular se relacionan mediante

~
~ = dl ,
N
(3.1.4)
dt
podemos concluir que el momento angular del sistema es constante. Ahora bien,
de la definici
on de ~l se tiene
por lo tanto
~l = ~r m~v ,
(3.1.5)
~r ~l = ~r (~r m~v ) = 0.
(3.1.6)
Esto quiere decir que los vectores ~r y ~l son siempre perpendiculares, y ya que
el momento angular es constante, podemos concluir que el movimiento esta
restringido a un plano.
3.1.1.
95
Lagrangiano en el Plano del Movimiento
Si se restringe el an
alisis al plano en el cual se lleva a cabo el movimiento
del sistema, la velocidad ~r se puede calcular de la forma usual,
d
d
r
~r =
(r
r) = r
r + r ,
dt
dt
y recordando que
d
r
= ,
dt
(3.1.7)
se tiene
~r = r
r + r.
De esta forma,
~r 2 = ~r ~r = r 2 + r2 2 .
(3.1.8)
As, el lagrangiano del sistema se escribira

L=
3.1.2.
1 2
r + r2 2
2
V (r) .
(3.1.9)
Momento Angular y Ley de la Areas
N
otese que en el lagrangiano (3.1.9) la coordenada es cclica, lo que implica
que
p =
@L
= r2 = cte.
@
(3.1.10)
Al comparar con la ecuacion (3.1.5) se nota inmediatamente que esta cantidad corresponde a la magnitud del momento angular,
l = r2 ,
(3.1.11)

l = 2
r2
2
(3.1.12)
Ahora bien, cuando el radio vector se desplaza en un d, barre un area dada

por
1
r (rd) ,
(3.1.13)
2
por lo que el termino entre parentesis en la ecuacion (3.1.12) se puede interpretar
como el area barrida por el radio vector en un cierto intervalo de tiempo, como
se observa en la Figura. Ya que l es constante, se puede afirmar que
dA =
96
Figura 3.1.1: Area barrida por el radio vector.
dA
r2
l
=
=
= cte.,
dt
2
2
lo que se conoce como Ley de las Areas de Kepler.
3.1.3.
(3.1.14)
Energa y Cuadraturas
El lagrangiano (3.1.9) es independiente del tiempo, es decir que la energa

generalizada se conserva,
h=
X @L
qk
@ qk
L = cte.,
(3.1.15)
y en este caso esta corresponde a la energa mecanica total,
1 2
r + r2 2 + V (r) = E.
2
Utilizando la definici
on del momento angular se tiene
h=
E=
1 2 1 l2
r +
+ V (r) .
2
2 r2
(3.1.16)
(3.1.17)
Despejando r,
2
1 l2
E
V (r)
2 r2
s
dr
2
1 l2
=
E
V (r) .
dt
2 r2
r 2 =

r
dr
r h
r0
2
1 l2
E
2 r 2
V (r)
i = t,
(3.1.18)
(3.1.19)
(3.1.20)
97
que permite encontrar la funcion r = r (r0 , E, l, t). Una vez se tenga esta funcion,
la definici
on del momento angular permite escribir
=
l
[r (t)]
2,
(3.1.21)
0 =
l
[r (t)]
2 dt,
(3.1.22)
que permite encontrar la funcion = (0 , E, l, t). Noteseque las condiciones
iniciales del problema son (E, l, r0 , 0 ) o equivalentemente r0 , 0 , r0 , 0 .
3.2.
3.2.1.
Trayectorias
Potencial Efectivo
La ecuaci
on (3.1.17) para la energa mecanica total puede escribirse como
1 2
r + Vef f (r) ,
2
donde se ha definido el potencial efectivo
E=
Vef f (r) =
1 l2
+ V (r) .
2 r2
(3.2.1)
(3.2.2)
De esta forma, la velocidad r esta dada por

r 2 =
2
[E
Vef f (r)]
(3.2.3)
y a partir de esta expresi

on se puede extraer mucha informacion acerca del
movimiento del sistema, como por ejemplo las clases de trayectorias permitidas
para un potencial dado.
Ejemplo
Potencial kr
Si el potencial tiene la forma particular
V (r) =
k
,
r
el potencial efectivo resulta ser

Vef f (r) =
1 l2
2 r2
k
.
r
Potencial Efectivo para V =
98
k
.
r
En la Figura se observa la grafica de este potencial efectivo y se puede

notar que para el movimiento del sistema existen 4 casos de interes que
dependen del valor de la energa mecanica total.
Caso 1: E = E1 > 0
La trayectoria del sistema es abierta, ya que la coordenada radial toma
valores r
r1 , donde r1 corresponde al punto de retorno (denominado
apside).
Caso 2: E = E2 = 0
La trayectoria del sistema es de nuevo abierta, ya que la coordenada
radial toma valores r
r2 , donde r2 corresponde al punto de retorno. La
diferencia con el caso 1 radica en que en este caso = 0 cuando r ! 1.
Caso 3: E = E3 < 0
La trayectoria del sistema es acotada, ya que la coordenada radial toma
valores r4
r
r3 , donde r3 y r4 son los puntos de retorno. Notese
que el hecho de tener una trayectoria acotada NO significa que esta sea
necesariamente cerrada!
Caso 4: E = E4 = (Vef f )min
La trayectoria del sistema es acotada y la coordenada radial toma un
u
nico valor r = r0 , es decir que la trayectoria es un crculo. Ademas, en esta
trayectoria el valor del potencial
efectivo toma un valor extremo (en este
caso un mnimo), i.e.
dVef f
dr
r=r0
= 0. La estabilidad de esta trayectoria
depende de la forma exacta del potencial (especficamente de su segunda

derivada). En el caso del potencial V = kr , la orbitacircular es estable ya
que corresponde a un mnimo del potencial efectivo,
3.2.2.
Ecuaci
on de Lagrange Radial
A partir del lagrangiano (3.1.9) se tiene
d2 Vef f
dr 2
r=r0
> 0.
@L
@r
@L
r
@
d @L
dt @ r
99
dV
dr
r2
(3.2.5)
r.
(3.2.6)
(3.2.4)
Por lo tanto, la ecuaci

on de Lagrange para la coordenada r resulta ser
dV
.
dr
on del momento angular,
r = r2
r=
d
r=
dr
l2
r3
l2
2r2
dV
dr
(3.2.7)
(3.2.8)
dV
,
dr
con lo que se obtiene la ecuacion de movimiento

2
d
l
r=
+
V
,
dr 2r2
(3.2.9)
(3.2.10)
o en terminos del potencial efectivo,

dVef f
.
dr
r=
(3.2.11)
Ejemplo
Trayectorias Vecinas a la Trayectoria Circular (Caso Estable)
Para considerar trayectorias cercanas a la trayectoria circular se puede
tomar la variable radial como el radio constante del circulo r0 mas una
peque
na contribuci
on x, i.e.
r = r0 + x.
Con ello se tiene
r
(3.2.12)
r =
x
.
(3.2.13)
Eel potencial efectivo se puede expandir en serie alrededor del radio del
circulo,
Vef f (r) = Vef f (r0 )+
dVef f
dr
(r
r0 )+
r=r0
1
2
d2 Vef f
dr2
100
(r
r0 ) +...
r=r0
y
ya que
el potencial efectivo tiene un mnimo para la orbita circular,
dVef f
= 0,
dr
r=r0
1 d2 Vef f
2
Vef f (r) = Vef f (r0 ) +
(r r0 ) + ...
2
dr2
r=r0
La ecuaci
on de Lagrange radial es entonces
"
#
d
1 d2 Vef f
2
r=
Vef f (r0 ) +
(r r0 ) + ...
dr
2
dr2
r=r0
2
d Vef f
r=
(r r0 ) ,
dr2
r=r0
o en terminos de x,
x=
x+
Si
d2 Vef f
dr 2
r=r0
d2 Vef f
dr2
d2 Vef f
dr2
x
r=r0
x = 0.
r=r0
> 0, esta ecuacion se puede ver como un oscilador armonico
cuya frecuencia es
1
! =
d2 Vef f
dr2
,
r=r0
con lo que se comprueba que la trayectoria circular es estable bajo peque

nas
perturbaciones.
3.2.3.
Simetria de la Trayectoria
A partir de las ecuaciones (3.2.18) y (3.1.22) se puede obtener la ecuacion

de la trayectoria, i.e. r = r (). Para ello notese que en forma diferencial se tiene
r h
2
dr
E
1 l2
2 r 2
V (r)
i = dt
(3.2.14)
d =
l
[r (t)]
2 dt.
101
(3.2.15)
Por ello,
r2
d = r h
l
2
0 =
r2
dr
1 l2
2 r 2
E
h
ldr
2 E
1 l2
2 r 2
V (r)
(3.2.16)
V (r)
i.
(3.2.17)
Si se mide el
angulo con respecto a la posicion del apside (punto de retorno),
i.e. se toma 0 = 0 en el
apside, la ecuacion sera
ldr
r h
=
(3.2.18)
i.
1 l2
2
r 2 E 2 r2 V (r)
Ahora bien, a partir de la ecuacion (3.2.3) se observa que el radical del

denominador del integrando corresponde a la velocidad, y esta cambia de signo
cuando se pasa por un
apside,
ldr
=
.
(3.2.19)
r2 r
De igual forma, si realiza el cambio ! , entonces la velocidad se invierte
tambien, i.e. r ! r.
Esto muestra que la trayectoria es simetrica con respecto
a los
apsides.
3.2.4.
Trayectorias Acotadas
En el caso de trayectorias acotadas, la coordenada radial r toma valores entre

dos extremos rmin y rmax . A partir de la ecuacion (3.2.18) se puede encontrar
el desplazamiento angular durante el paso por los dos apsides,
rmax
ldr
r h
=
(3.2.20)
i.
rmin
1 l2
2
r 2 E 2 r2 V (r)
Recuerde que una trayectoria acotada NO es sinonimo de una trayectoria

cerrada. Especficamente, para que una trayectoria sea cerrada, debe satisfacerse
=
con p y q numeros enteros.
p
2
q
(3.2.21)

3.2.4.1.
102
Teorema de Bertrand (Orbitas Cerradas)
Como se mostr
o antes, una orbita circular es aquella en la cual el potencial
efectivo posee un extremo (maximo o mnimo), y la energa mecanica total corresponde exactamente a este valor extremo. De la forma del potencial efectivo,
se tiene que la condici
on de extremo es
l2
dV (r)
dVef f
=
+
= 0.
(3.2.22)
dr
r3
dr
r=r0
r=r0
N
otese que el segundo termino en el parentesis corresponde a la fuerza, (3.1.2)
y por ello la condici
on para una trayectoria circular es
F (r0 ) =
l2
,
r03
(3.2.23)
es decir que la fuerza debe ser atractiva. Ademas, la energa mecanica total
debe ser
E = V (r0 ) +
l2
,
2r02
(3.2.24)
lo cual, debido a la ecuaci

on (3.2.3), quiere decir que para la orbita circular
r = 0.
Ahora bien, la estabilidad de la orbita circular depende de la naturaleza del
potencial V (r). Si el extremo del potencial efectivo es un mnimo, la orbita
circular es estable (ver ejemplo anterior), mientras que si este extremo corresponde a un m
aximo, la orbita circular sera inestable. Como es conocido estas
propiedades de estabilidad dependen de la segunda derivada del potencial efectivo (concavidad). Por esta razon, se puede asegurar en general que una orbita
circular es estable si
2
d Vef f
3l
d2 V (r)
=
+
> 0,
(3.2.25)
dr2
r4
dr2
r=r0
r=r0
o en terminos de la fuerza,
3l2
r04
dF (r)
dr
dF (r)
dr
>0
(3.2.26)
r=r0
<
r=r0
3l2
.
r04
(3.2.27)
3F (r0 )
r0
(3.2.28)
3,
(3.2.29)
Utilizando (3.2.23),
dF (r)
dr
<
r=r0
d ln F
d ln r
>
r=r0
103
0)
donde se cambia el signo de desigualdad debido a que se asume que F (r
es
r0
negativo debido a (3.2.23). Ahora bien , si se asume que la fuerza central se
comporta como una ley de potencias (por lo menos en la vecindad de la orbita
circular),
krn ,
F (r) =
(3.2.30)
con k una constante positiva, la condicion de estabilidad resulta ser

knrn
1
r=r0
knr0n
<
3( kr0n )
r0
< 3kr0n
(3.2.31)
(3.2.32)
es decir
n>
3.
(3.2.33)
Como se dedujo en el ejemplo de la orbita circular estable, cuando se consideran peque

nas desviaciones de la orbita circular, la particula ejecuta un movimiento arm
onico simple con respecto a la traycetoria circular con una frecuencia
dada por
1 d2 Vef f
1 3l2
d2 V (r)
2
! =
=
+
,
(3.2.34)
dr2
r4
dr2
r=r0
r=r0
que en terminos de la fuerza central es
!2 =
!2 =
2
! =
3l2
2 r04
1 dF (r)
dr
(3.2.35)
r=r0
3F (r0 )
1 dF (r)
r0
dr
"
F (r0 )
d ln F (r)
3+
r0
d ln r
(3.2.36)
r=r0
r=r0
(3.2.37)
Para que la orbita sea cerrada la frecuencia de oscilacion debe ser un n

umero
racional veces una cantidad fija, tal como en la ecuacion (3.2.21). Comparando
con esta ecuaci
on, el termino entre parentesis debe corresponder a un n
umero
racional, i.e.
3+
d ln F (r)
d ln r
(3.2.38)
r=r0
con 2 = pq con q y p enteros. Esta relacion debe ser valida tamnbien para
peque
nas desviaciones del valor para la orbita circular (es decir para trayectorias
vecinas), con lo que se puede escribir en esta vecindad como
104
d ln F (r)
= 2 3.
(3.2.39)
d ln r
Esta relaci
on puede integrarse para obtener la ley de potencias para la fuerza
central,
k
.
(3.2.40)
r3 2
De esta forma, cualquier fuerza que se exprese en esta forma, con racional
y n = 2 3 > 3 , es decir 2 > 0, puede dar lugar a orbitas cerradas. Uno de
los ejemplos conocidos que satisface estas condiciones es la ley del inverso del
cuadrado ( 2 = 1).
Ahora bien, en esta deduccion y enparticular en la derivacion de la frecuencia !, se consideraron u
nicamente perturbaciones de la orbita circualr en una
expansi
on hasta primer orden. En 1873, J. Bertrand realizo un analisis considerando ordenes superiores en la expansion en serie con lo que obtuvo que los
u
nicos potenciales que producen orbitas cerradas en general son los correspondientes a 2 = 1 (ley de inverso del cuadrado) y 2 = 4 (ley de Hooke). A este
resultado se le conoce como Teorema de Bertrand.
Para finalizar, vale la pena comentar que las observaciones astronomicas
muestran una infinidad de ejemplos de orbitas cerradas y ya que una fuerza del
tipo ley de Kooke no es posible a distancias astronomicas (recuerde que esta
fuerza crece infinitamente para grandes distancias), se puede concluir que la
fuerza gravitacional debe poseer la forma de una ley de inverso del cuadrado.
Algo similar se puede decir de la interaccion electrostatica.
F (r) =
3.2.5.
Ecuaci
on Diferencial de la Trayectoria
La ecuaci
on de Lagrange para la coordenada radial es (3.2.7),
r=
l2
r3
dV
.
dr
(3.2.41)
Utilizando la regla de la cadena

dr
dr d
dr dr l
=
=
=
dt
d dt
d
d r2
(3.2.42)
y por ello
d
d2 r
=
dt2
dt
dr
dt
d
=
d
dr
dt
d
d
=
dt
d
d2 r
d
=
2
dt
d
dr
dt
dr l
d r2
De esta forma, la ecuai

on de la trayectoria es
d
=
d
l
.
r2
dr
dt
l
r2
(3.2.43)
(3.2.44)
d
d
dr l
d r2
l
l2
=
r2
r3
dV
.
dr
105
(3.2.45)
Si se realiza el cambio de variable

r=
se tiene
1
u
dr
=
du
(3.2.46)
1
u2
(3.2.47)
y adem
as
dr
dr du
=
=
d
du d
1 du
.
u2 d
(3.2.48)
Por otro lado,

dV
du dV
dV
=
= u2
.
dr
dr du
du
Con esto, la ecuaci
on de la trayectoria se convierte en
d
1 du l 2
l 2 u3
dV
2
u
lu
=
+ u2
d
u2 d
du

d du l2 u2
l 2 u3
dV
=
+ u2
d d
du
d2 u
dV
=u+ 2
d2
l du
(3.2.49)
(3.2.50)
(3.2.51)
(3.2.52)
d2 u
dV
+u= 2
.
(3.2.53)
2
d
l du
Esta ecuaci
on describe la trayectoria en forma diferencial y corresponde a un
oscilador arm
onico forzado.
3.3.
Problema de Kepler
A partir de este momento se restringira el estudio al potencial

k
,
r
es decir a una fuerza de ley de inverso del cuadrado,
V =
(3.3.1)
k
,
(3.3.2)
r2
con k > 0. Al escoger esta forma particular de potencial, la integral para
(3.1.14) puede realizarse,
F =
0 =
r2
ldr
1 l2
2 r 2
2 E
V (r)
Para ello, se utiliza el cambio de variable

u=
dru =
106
i.
(3.3.3)
1
r
(3.3.4)
1
dr,
r2
(3.3.5)
con lo que se obtiene
0 =
0 =
0 =
ldu
1 l 2 u2
2
2 E
ldu
du
2E
l2
2k
l2 u
Esta integral tiene la forma estandard
du
1
p
=p
cos
+ u + u2
donde q =
(3.3.7)
l2 u2 + 2ku
2E
+ ku
(3.3.6)
(3.3.8)
u2
+2 u
p
q
(3.3.9)
4 . Para la trayectoria estudiada se tiene
=
=
=
2E
l2
2k
l2
1
(3.3.10)
(3.3.11)
(3.3.12)
y
q=
2k
l2
+4
2E
l2
2k
l2
De esta forma, la trayectoria esta dada por

0
0 =
cos
2El2
1+
k 2
2k
2
l q
2k
1
l2
2u
+
2El2
k2
1
A
(3.3.13)
(3.3.14)
0 =
cos
l2 u
k
@q
1+
1
2El2
k2
Despejando r de esta ecuaci

on se obtiene
cos (
s
l2 u
k
0 ) = q
A.
1+
2El2
k2
2El2
l2 u
cos
(
)
=
0
k 2
k
s
"
#
1
k
2El2
u= = 2 1+ 1+
cos ( 0 ) .
r
l
k 2
1+
1+
107
(3.3.15)
(3.3.16)
(3.3.17)
(3.3.18)
Esta ecuaci
on se puede escribir en la forma estandard de una conica,
r=
C
1 + cos (
0 )
(3.3.19)
donde
C=
y
=
l2
k
1+
2El2
k 2
(3.3.20)
(3.3.21)
se conoce como la excentricidad. La naturaleza de la orbita depende de esta

cantidad de acuerdo con
Si > 1, (E > 0), la orbita es una hiperbola.
Si = 1, (E = 0), la orbita es una parabola.
Si < 1, (E
< 0), la orbita es una elipse.
Si = 0, E = Emin =
3.3.1.
k2
2l2
, la orbita es un crculo.
Periodo de la Orbita
Elptica
De la definici
on del momento angular, y especficamente de la ecuacion
(3.2.17), se tiene
dA
r2
l
=
=
dt
2
2
2dA =
l
dt.
(3.3.22)
(3.3.23)
108
Integrando sobre una revolucion completa a lo largo de una elipse con semiejes
mayor y menor dados por a y b, se tiene
2
ab
dA =
l
dt,
(3.3.24)
donde ab es el area de la elipse (barrida por el radio vector en una revolucion)

y es el periodo del movimiento. Realizando las integrales se obtiene
2ab =
l
,
(3.3.25)
es decir que el periodo del movimiento elptico esta dado por

=
3.3.2.
2ab
.
l
(3.3.26)
Energa
La energa mec
anica total encontrada a partir de la primera cuadratura esta
dada por (3.1.17),
E=
1 2 1 l2
r +
+ V (r) .
2
2 r2
(3.3.27)
Para el problema de Kepler se utiliza el potencial (3.3.1) para obtener

E=
1 2 1 l2
r +
2
2 r2
k
.
r
(3.3.28)
Ya que los
apsides son puntos de retorno, en ellos se tiene r = 0, y con ello la
energa satisface la ecuaci
on
E=
1 l2
2 r2
Er2 + kr
k
r
(3.3.29)
1 l2
= 0,
2
(3.3.30)
que tiene la forma general de la cuadratica

ax2 + bx + c = 0.
Las raices x1,2 de esta ecuacion se encuentran mediante
p
b b2 4ac
x1,2 =
,
2a
y por ello satisfacen
x1 + x2 =
b
.
a
(3.3.31)
(3.3.32)
(3.3.33)
109
Figura 3.3.1: Orbita elptica.

De esta forma, la ecuacion (3.3.26) permite encontrar la posicion de los
apsides, los cuales satisfacen
k
.
(3.3.34)
E
Ahora bien, de la Figigura 13 se observa que los apsides deben ubicarse en los
extremos del semieje mayor y por ello se debe satisfacer
r 1 + r2 =
k
.
(3.3.35)
E
De esta ecuaci
on se puede despejar la energa mecanica en terminos del
semieje mayor de la elpse,
r1 + r2 = 2a =
k
.
(3.3.36)
2a
Recuerde que el valor negativo de la energa significa que la partcula se encuentra ligada.
E=
3.3.3.
Tercera Ley de Kepler
Desde el punto de vista geometrico, la excentricidad de la elpse viene dada

en terminos de sus semieje mayor y menor mediante
p
b = a 1 2 .
(3.3.37)
Utilizando esta relaci

on en la ecuacion para el periodo (3.3.26) se tiene
p
2a2 1 2
=
.
(3.3.38)
l
on (3.3.21) para la excentricidad de las trayectorias en terminos de la energa,
1+
2El2
,
k 2
110
(3.3.39)
el periodo resulta ser

2a2
=
2El2
k2
.
l
Elevando al cuadrado esta expresion y utilizando (3.3.19) se tiene
2El2
4 2 2 a4
2
k
2 =
l2
2kl2
4 2 2 a4 2ak
2
2 =
l2
(3.3.40)
(3.3.41)
(3.3.42)
4 2 3
a .
(3.3.43)
k
Este resultado establece que el cuadrado del periodo de una orbita elptica
es proporcional al cubo del radio mayor de la orbita. En el caso del problema
gravitacional, en el cual
2 =
k = Gm1 m2
y
(3.3.44)
m1 m2
,
m1 + m2
(3.3.45)
4 2 a3
.
G (m1 + m2 )
(3.3.46)
=
se tiene
2 =
Cuando se considera un objeto central muy masivo (por ejemplo el sol) con
masa m1 y una particula de masa m2 moviendose alrededor de este (por ejemplo
un planeta), con m1
m2 , se puede aproximar
4 2 a3
Gm1
(3.3.47)
2a3/2
p
.
Gm1
(3.3.48)
A esta relaci
on se le conoce como tercera ley de Kepler y establece que la
constante de proporcionalidad entre y a3/2 es la misma para todos los planetas
3.3.4.
111
Ecuaci
on de Kepler
La integral primera (3.1.20) permite encontrar, en principio, lafuncion r (t),

r
dr
r h
(3.3.49)
i = t.
r0
2
1 l2
V (r)
E
2 r 2
Para el caso especfico del problema de Kepler, esta ecuacion resulta ser
r
dr
r h
(3.3.50)
i = t.
r0
2
k
1 l2
k
2a
2 r 2 + r
De la definici
on de la excentricidad, (3.3.21), se tiene
s
2El2
= 1+
,
k 2
(3.3.51)
que para el problema de Kepler es

l2
,
ka
2 = 1
(3.3.52)
y por ello, el momento angular se puede escribir como

l2 = ka 1
2 .
(3.3.53)
Reemplazando este resultado en la integral (3.3.50), se obtiene

r
dr
r h
i =t
r0
2
k
1 ka(1 2 )
k
+r
2a
2
r2
r0
r0
q
2k
q
2k
dr
1
2a
a(1 2 )
2r 2
+r
=t
(3.3.55)
= t.
(3.3.56)
1
r
rdr
1 2
2a r
a(1 2 )
2
Para resolver esta integral, se introducira la nueva variable

r = a (1
cos ) ,
(3.3.54)
definida por
(3.3.57)
de donde
dr = a sin d .
(3.3.58)
112
La variable angular se denomina anomala exentrica y toma valores en el

intervalo 0 a 2 cuando el angulo (denominado anomala verdadera) completa
una revoluci
on.
Los lmites de la integracion se encuentran teneindo en cuenta que la ecuacion
de la trayectoria (3.3.19),
r=
l2
k
(3.3.59)
a 1 2
.
1 + cos ( 0 )
(3.3.60)
1 + cos (
0 )
se puede escribir tambien como

r=
El radio mnimo en esta trayectoria se obtiene cuando cos (

r0 = rmin =
a 1 2
= a (1
1+
0 ) = 1,
) .
(3.3.61)
Si se compara esta relaci

on con (3.3.57), se observa de inmediato que el radio
mnimo (perihelio) se obtiene cuando cos = 1, es decir
= 0. Con esto en
mente, la integral resulta ser
r
q
2k
q
2k
a (1
1 2
2a a
(1
cos ) a sin d
2
cos ) + a (1
a2 (1
a
2
(1
cos )
a(1 2 )
2
cos ) sin d
2
cos ) + a (1
cos )
a(1 2 )
2
=t
= t.
(3.3.62)
(3.3.63)
N
otese que el radical en el denominador se puede expandir como
r
=
=
=
=
a
a (1 2 )
(1 + 2 cos2
2 cos ) + a (1 cos )
2
2
r
2
a 2
a
a+a
cos2 + a cos
a cos +
2
2
r
2
a 2
a
cos2 +
2
2
r
a 2
(1 cos2 )
2
r
a
sin .
(3.3.64)
2
As, la integral se convierte en
a2 (1
2k
cos ) d
pa
=t
113
(3.3.65)
a3
(1 cos ) d = t
k 0
r
a3
(
sin ) = t.
k
Ya que el periodo del movimiento esta dado por
r
3
= 2
a ,
k
se puede definir la frecuencia angular como
s
2
k
!=
=
,
a3
(3.3.66)
(3.3.67)
(3.3.68)
(3.3.69)
y con ello,
sin
= !t.
(3.3.70)
Esta u
ltima relaci
on se conoce como Ecuaci
on de Kepler. En ella, la cantidad
!t toma valores en el rango de 0 a 2 a lo largo de una revolucion completa,
al igual que . Por esta raz
on se le denomina anomala media. Ahora bien, la
relaci
on entre la anomala excentrica y la anomala verdadera se puede obtener
a partir de la2 ecuaciones (3.3.57) y (3.3.60), que permiten escribir
r=
a 1 2
= a (1
1 + cos ( 0 )
cos ) ,
(3.3.71)
0 )
(3.3.72)
de donde
a 1 2
a (1 cos )
1 = cos (
cos
= cos (
1 cos
0 ) .
(3.3.73)
Si a esta relaci
on se le suma uno y se le resta uno a cada lado se obtiene las
ecuaciones
(
1 1cos cos = 1 cos ( 0 )
(3.3.74)
1 + 1cos cos = 1 + cos ( 0 )
( (1+)(1 cos )
= 1 cos ( 0 )
1 cos
(3.3.75)
(1 )(1+cos )
= 1 + cos ( 0 ) .
1 cos
114
Dividiendo una de estas en la otra se tiene

(1 + ) (1 cos )
1 cos (
=
(1 ) (1 + cos )
1 + cos (
0 )
.
0 )
(3.3.76)
Ahora bien, recordado las identidades trigonometricas para suma de angulos,

esta expresi
on se puede reescribir como

2 sin2
2 sin2 20
2
1+
=
(3.3.77)
1 2 cos2
2 cos2 20
2
1+
1
tan2
= tan2
Es decir que la relaci

on entre las anomalias es
r

1+
0
tan
= tan
.
1
2
2
3.4.
(3.3.78)
(3.3.79)
Dispersi
on por Campos Centrales
A
un cuando el interes por la fuerza central se centro en este captulo en el
estudio del movimiento planetario, este trataimento puede ser aplicado tambien
a otros tipos de fuerzas centrales, como por ejemplo el campo electrostatico. En
estos casos, es interesante analizar el fonomeno de dispersion de partculas por
un centro de fuerza.
Para ello se considerar
a un haz uniforme de particulas puntuales, todas de
igual masa. La intensidad o densidad de flujo del haz, I, se define como el
n
umero de partculas que cruzan una unidad de area perpendicular al haz por
unidad de tiempo. La direcci
on de incidencia corresponde a la recta que pasa
por el centro de fuerzas y que es paralela al vector velocidad de las particulas
incidentes.
Si se supone que el campo central tiende a cero para grandes distancias, el
haz se mueve en linea recta hasta el momento en el quepasa cerca al centro de
fuerzas. All, la interacci
on con cada partcula hace que se cambie su direccion
de forma atractiva o repulsiva, desviando la direccion de la trayectoria en lnea
recta. Luego, al alejarse, la fuerza vuelve a ser cero y la trayectoria es de nuevo
una linea recta con una direccion final que difiere de la direccion de incidencia.
Se define el
angulo de dispersi
on como el angulo agudo entre las direcciones
de incidencia y final.
Finalmente, se define el par
ametro de impacto b, como la distancia entre el
vector de velocidad de las particulas incidentes y la recta que define la direccion
de incidencia. Ya que el efecto de dispersion depende del acercamiento al centro
de fuerzas, se puede decir que la dispersion producida en el haz es inversamente
proporcional al parametro de impacto, dispersi
on 1b .
115
Figura 3.4.1: Dispersion por un campo central
3.4.1.
Secci
on Eficaz Diferencial de Dispersi
on
La secci
on eficaz diferencial de dispersi
on
() d =
() se define como
n
umero de partculas dispersadas en un angulo solido d por unidad de tiempo
,
intensidad del haz incidente
donde d es un elemento de angulo solido. Si se recuerda que el angulo solido

barrido por un elemento de area dA a una distancia R se escribe
dA
,
(3.4.1)
R2
es f
acil comprobar a partir de la Figura 3.4.1, que el angulo solido que barre el
anillo de espesor d ubicado a un angulo y a una distancia R del centro de
fuerzas, resulta ser
d =
d =
2R sin (Rd )
R2
d = 2 sin d .
(3.4.2)
(3.4.3)
Ahora bien, el n
umero de partculas incidentes que pasan por el anillo de
radio b espesor db que se muestra en la Figura 3.4.2 es
# de particulas = I2b |db| = I () |d| ,
(3.4.4)
donde la u
ltima igualdad se consigue utilizando la definicion de la seccion eficaz
diferencial de dispersi
on y los valores absolutos se utilizan porque el n
umero de
partculas siempre debe ser una cantidad positiva. De esta manera, se tiene
2b |db| =
2b |db| =
() |d|
(3.4.5)
() 2 sin |d | ,
(3.4.6)
116
Figura 3.4.2: Seccion Eficaz de Dispersion

es decir
() =
b
sin
db
.
d
(3.4.7)
Para calcular esta cantidad es necesario conocer la funcion b = b ( ) y para

ello se necesita la ecuaci
on de la trayectoria para las partculas. A partir de la
Figura 3.4.3se observa que el angulo de dispersion se puede escribir como
=
2 ,
(3.4.8)
donde es el
angulo entre la direccion de incidenciay la direccion del punto de
m
aximo acercamiento (periapsis). Este angulo puede encontrarse encontrando
la ecuaci
on (3.2.17)
ldr
q
0 =
(3.4.9)
.
l2
2
r 2m E 12 mr
V
(r)
2
Aqui, el momento angular de un partcula que incide con parametro de

impacto b y velocidad v0 se puede escribir como
p
l = mbv0 = b 2mE,
(3.4.10)
donde la u
ltima igualdad se consigue ya que en la region asintotica el campo
central es nulo y la energa es u
nicamente cinetica. De esta manera, se tiene
p
b 2mEdr
q
0 =
(3.4.11)
.
2
r2 2m E 12 b r2E
V (r)
2
El
angulo
se obtendr
a como la diferencia de la direccion asintotica de
llegada y la direcci
on del punto de mayor acercamiento (r = rmin ), i.e.
= (t = +1)
o en terminsos de la integral como
(t = 0) ,
(3.4.12)
117
Figura 3.4.3: Simetra de la trayectoria de las particulas dispersadas
rmin
r2

=
rmin
q
E
r2
rh
p
b Edr
b2 E
r2
bdr
b2
r2
(3.4.13)
i.
(3.4.14)
V (r)
V (r)
E
As, el
angullo de dispersi
1
bdr
rh
= 2
i.
2
rmin 2
V (r)
r
1 rb2
E
(3.4.15)
Al realizar el cambio de variable usual,
r=
1
,
u
se tiene
=
umax
r2
rh
bdu
1
b2 u 2
V (u)
E
i.
(3.4.16)
N
otese que esta ecuaci
on permite, en principio, encontrar una relacion entre
el
angulo de dispersi
on y el parametro de impacto, = (b, E) la cual puede
invertirse para encontrar la relacion buscada, es decir b = b ( , E).
3.4.2.
Dispersi
on de Rutherford
Uno de los problemas de dispersion mas impoirtante es el producido sobre

cargas electricas debido a un campo de Coulomb. La fuerza central entre una
partcula con carga Ze y otra con carga Z 0 e tiene la forma
118
ZZ 0 e2
,
(3.4.17)
r2
es decir, es una ley de inverso de cuadrado. Como se mostro antes, para una
partcula con energia E > 0, la excentricidad es > 1, es decir que la trayectoria
que sigue es una hiperbola. A partir de la ecuacion (3.3.18),
"
#
r
1
mk
2El2
= 2 1+ 1+
cos ( 0 ) ,
(3.4.18)
r
l
mk 2
F (r) =
y el momento angular en terminos del parametro de impacto, se tiene

"
#
r
1
k
4E 2 b2
= 2
1+ 1+
cos ( 0 ) ,
(3.4.19)
r
2b E
k2
donde k = ZZ 0 e2 . El valor mnimo del radio, r = rmin , se obtiene para
= 0 , y si se evalua esta expresion para un tiempo muy grande, t ! 1, el
radio vector tiende a infinito y la expresion toma la forma
"
r
1
k
4E 2 b2
= 2
1+ 1+
cos ( (t = 1)
r (t = 1)
2b E
k2
0 ) = 0
Recordando la definici
on del angulo = (t = 1) 0 , se obtiene
"
#
r
1
k
4E 2 b2
= 2
1+ 1+
cos
= 0.
r (t = 1)
2b E
k2
(3.4.20)
(3.4.21)
De esta forma, se debe cumplir

cos
y recordando que
2 ,
cos
sin
1
q
,
2 2
1 + 4Ek2b
es decir
sin2
1
q
2 2
1 + 4Ek2b
(3.4.22)
1+
4E 2 b2
k2
1
1+
4E 2 b2
k2
Al despejar el termino que incluye el parametro impacto,
(3.4.23)
(3.4.24)
(3.4.25)
1
4E 2 b2
=
2
2
k
sin
1.
119
(3.4.26)
Expresando apropiadamente el uno del u

ltimo termino en el lado derecho,
se puede escribir
sin2
4E 2 b2
1
=
k2
sin2
sin
cos2
sin2
(3.4.27)
es decir que

4E 2 b2
2
=
cot
,
(3.4.28)
k2
2
de donde se puede despejar el parametro de impacto en funcion del angulo de
dispersi
on,

k
cot
.
(3.4.29)
2E
2
Esta funci
on permite encontrar inmediatamente la seccion eficaz diferencial
de dispersi
on,
b( ) =
b
sin
() =
() =
k 2 cot
4E 2 sin
() =
y ya que sin
= 2 sin
cos
(3.4.30)

d
cot
d
2
k 2 cot
4E 2 sin
() =
db
d

1
csc2
2
2
cos 2
k2
8E 2 sin sin3
(3.4.31)
(3.4.32)
(3.4.33)
(3.4.34)
, finalmente
1
() =
4
k
2E
1
sin4
A partir de esta cantidad, es posible calcular la secci

on eficaz total de dispersi
on, T , mediante

=
()
d
=
2
( ) sin d .
(3.4.35)
T
4
Para la dispersi
on de Rutherford, esta integral diverge. Para comprender este
comportamiento, basta con notar que de la definicion de la seccion eficaz total
ser
a el n
umero de partculas dispersadas en todas las direcciones por unidad de
tiempo para un haz con intensidad unitaria. Ya que el campo de Coulomb se
120
extiende en todo el espacio, incluso las partculas con un parametro de impacto

grande sufriran dispersi
on (aunque sea muy peque
na) y todas estas contribuciones entran dentro del calculo de T .
Este mismo comportamiento ocurre para todos los campos que se extienden
por todo el espacio. En realidad, para que T no presente un comportamiento
divergente, la u
nica posibilidad es que exista un corte (cut-o ), es decir que el
campo sea nulo para regiones mayores a una cierta distancia, r > r .
Captulo 4
Cinem
atica del Cuerpo
Rgido
4.1.
Grados de Libertad
Un cuerpo rgido es un conjunto de N partculas , por lo que posee, en principio, 3N grados de libertad. Sin embargo, las distancias mutuas entre partculas
son constantes, lo cual se puede escribir como el conjunto de ligaduras
rij = cij = cte.
(4.1.1)
Para ubicar la posici

on de un punto en un cuerpo rgido, no es necesario
especificar sus distancias a todos los demas puntos. Para ello solamente hace
falta especificar la posici
on con respecto a tres puntos no colineares. Dee sta
forma, una vez que se determina la posicion de tres partculas dentro del cuerpo
rgido, todas las dem
as partculas quedan ubicadas utilizando las ligaduras.
Ejemplo
Una partcula puntual posee tres grados de libertad. Si se consideran
dos partculas puntuales unidas con una barra rigida sin masa existe una
ligadura, r12 = c12 y por ello el n
umero de grados de libertad se reduce a
n = 3N = 6 1 = 5.
Si se consideran tres partculas unidas con dos barras rgidas que pueden
rotar independiente y libremente como se muestra en la Figura, existen dos
ligaduras: r12 = c12 y r13 = c13 . As, el n
umero de grados de libertad se
reduce a n = 3N = 9 2 = 7.
Finalmente, si las tres partculas se unen con tres barras rgidas existen
tres ligaduras r12 = c12 , r13 = c13 y r23 = c23 . Por esta razon, el n
umero
de grados de libertad es de n = 3N = 9 3 = 6.
121

CAPITULO 4. CINEMATICA
DEL CUERPO RIGIDO
122
Figura 4.1.1: Ubicacion y orientacion del Cuerpo Rgidos

Como se muestra en el ejemplo, para ubicar tres partculas unidas con barras
rgidas se tienen 6 grados de libertad, al igual que para determinar la ubicacion
de cualquier cuerpo rgido.
Ahora bien, las coordenadas generalizadas que dan cuenta de estos 6 grados
de libertad se pueden tomar como las tres coordenadas cartesianas que ubican
un punto dentro del objeto (este puede ser un punto fijo, si este existe, o en su
defecto el centro de masa del cuerpo rgido) y los tres angulos que determinan
la orientaci
on del cuerpo rgido con respecto a la ubicacion de este punto.
Denotaremos OXY Z el sistema de coordenadas con respecto al cual queremos ubicar el cuerpo rgido, mientras que o0 xyz corresponde a un sistema
centrado en un punto del cuerpo rgido (punto fijo o centro de masa) y que
tiene sus ejes paralelos al sistema OXY Z. Finalmente, se denotara por o0 x0 y 0 z 0
el sistema de coordenadas fijo al cuerpo y que dara cuenta de la orientacion del
mismo, como se observa en la Figura 4.1.1. Se definiran los vectores unitarios
i, j, k en direcci
on de los ejes X, Y, Z, los cuales satisfacen
i i = j j =
i j = j k =
k k = 1
k j = 0,
(4.1.2)
(4.1.3)
y los vectores unitarios i0 , j 0 , k0 en direccion de los ejes X 0 , Y 0 , Z 0 , con un conjunto de relaciones similar.
Ahora bien, la orientaci
on de cada un de los ejes primados con respecto a los
no primados se puede dar en terminos de los cosenos directores definidos por
las relaciones (ver Figura 4.1.2)
8
0
>
<cos 11 = i i
(4.1.4)
cos 12 = i0 j
>
:
0
cos 13 = i k

DEL CUERPO RIGIDO
123
Figura 4.1.2: Cosenos Directoress

8
0
>
<cos 21 = j i
cos 22 = j 0 j
>
:
cos 23 = j 0 k
8
0
>
<cos 31 = k i
cos 32 = k0 j
>
:
cos 33 = k0 k.
(4.1.5)
(4.1.6)
En esta definici
on de los angulos ij el primer ndice se refiere al sistema
primado y el segundo ndice al sistema no primado. Notese que este conjunto de
nueve cosenos directores determina completamente la orientacion del sistema de
ejes primados con respecto al sistema no primado, ya que los vectores unitarios
primados se pueden escribir en terminos de los no primados mediante
i0
j 0
k0
(4.1.7)
cos 11i + cos 12 j + cos 13 k

cos 21i + cos 22 j + cos 23 k
cos 31i + cos 32 j + cos 33 k.
(4.1.9)
(4.1.8)
Ahora bien, a partir de este conjunto de ecuacioens y de las condiciones de

ortonormalidad de los vectores unitarios primados y no primados, es sencillo
mostrar que los cosenos directores satisfacen las relaciones
3
X
cos lm cos ln = 0
(4.1.10)
l=1
3
X
l=1
cos lm cos ln =
3
X
cos2 lm = 1.
l=1
Estas dos relaciones se pueden reescribir en una sola ecuacion como
(4.1.11)

DEL CUERPO RIGIDO
3
X
cos lm cos ln =
mn ,
124
(4.1.12)
l=1
con
on delta de kronecker.
mn la funci
Un vector cualquiera ~r se puede escribir en los dos sistemas de coordenadas,
~r = xi + yj + z k = x0i0 + y 0 j 0 + z 0 k0 .
(4.1.13)
Las componentes del vector en cada uno de los sistemas se relacionan entre ellas
mediante los cosenos directores,
8
0
0
>
<x = ~r i = cos 11 x + cos 12 y + cos 13 z
0
(4.1.14)
y = ~r j 0 = cos 21 x + cos 22 y + cos 23 z
>
: 0
0
z = ~r k = cos 31 x + cos 32 y + cos 33 z.
Es importante notar aqui que, debido a las relaciones (4.1.12), los cosenos
directores no son todos independientes entre s. Por esta razon, cuando se desea
determinar la oreintaci
ond e un cuerpo rgido no son necesarias nueve coordenadas generalizadas. En realidad, las ecuaciones (4.1.12) son 6 relaciones entre
los cosenos directores y por ello el n
umero de grados de libertad necesarios para
describir la orientaci
on de un cuerpo rgido son solamente tres.
4.2.
Transformaciones Ortogonales
La transformaci
on de coordenadas (4.1.14) se puede interpretar como una
transformaci
on lineal definida en forma general por
8
0
>
<x1 = a11 x1 + a12 x2 + a13 x3
(4.2.1)
x02 = a21 x1 + a22 x2 + a23 x3
>
: 0
x3 = a31 x1 + a32 x2 + a33 x3 ,
identificando los coeficientes
aij = cos ij .
(4.2.2)
Esta transformaci
on lineal se puede escribir en forma corta como
x0i = aij xj ,
(4.2.3)
donde se utiliza la convenci

on de suma de Einstein (esto es, siempre que exista
un par de ndices repetidos se asume una suma sobre todos los valores de ese
ndice, en este caso i, j = 1, 2, 3).
Los coeficientes que representan esta transformacion no son totalmente independientes. Para encontrar las relaciones entre ellos, se puede considerar la
magnitud de un vector, la cual debe permanecer invariante. Esto es, en coordenadas cartesianas

DEL CUERPO RIGIDO
3
X
3
X
x2i =
i=1
x02
i .
125
(4.2.4)
i=1
Utilizando la transformaci
on lineal en el lado derecho,
3
X
3
X
x2i =
i=1
3
X
x2i =
i=1
x0i x0i
3 X
3
X
3
X
aij xj
i=1 j=1
3
X
x2i =
i=1
(4.2.5)
i=1
aik xk
(4.2.6)
k=1
aij aik xj xk .
(4.2.7)
i,j,k
Esta relaci
on es v
alida solamente si
X
aij aik =
jk ,
(4.2.8)
conocida como la condici

on de ortogonalidad.
4.2.1.
Representaci
on Matricial
Ahora bien, la transformacion lineal se puede representar matematicamente

en forma matricial como
x0 = Ax,
donde
a11
A = 4 a21
a31
a12
a22
a32
(4.2.9)
3
a13
a23 5 .
a33
(4.2.10)
Esta matriz puede interpretarse como un operador que actua sobre el sistema
de coordenadas (punto de vista pasivo de la transformacion) o como un operador
que actua sobre los vectores (punto de vista activo de la transformacion). Por
otro lado, la condici
on de ortogonalidad se representa matricialmente mediante
la expresi
on
= AA
= 1,
AA
(4.2.11)
representa la matriz transpuesta de A y 1 es la matriz identidad.

donde A
Si se considera el enfoque activo de la transformacion y la matriz A se aplica
a un vector F, se obtendr
a un nuevo vector G, como
G = AF.
(4.2.12)

DEL CUERPO RIGIDO
126
Adem
as, si se utiliza ahora el enfoque pasivo y se considera la accion de una
matriz B sobre el sistema de coordenadas, las componentes del vector G seran
ahora
BG = BAF.
(4.2.13)
Esta expresi
on se puede reescribir introduciendo una matriz identidad adecuadamente,
BG = BA1F = BAB
BF = BAB
BF = A0 BF,
(4.2.14)
donde en la u
ltima igualdad se ha considerado la ecuacion (4.2.12) y A0 representa el operador A en el nuevo sistema de coordenadas y que esta dado
por
A0 = BAB
(4.2.15)
A esta relaci
on se le conoce como transformaci
on de semejanza o de similaridad. Ahora bien, esta ecuacion puede reescribirse como
A0 B = BA.
(4.2.16)
Al tomar el determinante de esta expresion,

det [A0 B] = det [BA] ,
(4.2.17)
y debido a las propiedades de los determinantes,

det [A0 ] det [B] = det [B] det [A]
(4.2.18)
det [A0 ] = det [A] ,
(4.2.19)
es decir que el determinante de una matriz es invariante bajo una transformacion

lineal.
Ahora bien, de la condicion de ortogonalidad para la matriz A se tiene
h i
= det [1] = 1,
det [A] det A
(4.2.20)
y ya que el determinante de la matriz transpuesta es igual al de la matriz original
(el determinante no cambia si se intercambian filas y columnas), se tiene
2
(det [A]) = 1,
(4.2.21)
lo que implica que el determinante de una matriz ortogonal solo puede tomar
dos valores,
det [A] = 1.
(4.2.22)

DEL CUERPO RIGIDO
127
El signo menos no sirve para representar rotaciones, ya que una matriz con
este determinante, como por ejemplo
2
3
1 0
0
4 0
1 0 5
(4.2.23)
0
0
1
produce una inversion en los ejes (la cual nunca se puede obtener para un cuerpo
rigido ya que no existe forma de invertir ejes mediante rotaciones sin utilizar al
menos una reflecci
on). Por esta razon se consideraran solamente matrices con
det [A] = +1, denominadas matrices ortogonales propias.
4.3.
Angulos de Euler
Como se analiz
o anteriormente, los nueve angulos ij no son independientes
entre s, y por esta raz
on no sirven como coordenadas generalizadas. Las seis
relaciones de ortogonalidad dan como resultado que solo se tienen tres grados
de libertad y por ello para determinar la orientacion de un cuerpo rgido se
necesitar
an solamente 3
angulos. A
un cuando la escogencia de los angulos es
completamente arbitaria, la eleccion mas com
un corresponde a los denominados
Angulos de Euler.
Para obtener un sistema de coordenadas cartesiano a partir de otro se puede
realizar mediante tres rotaciones sucesivas en un orden especfico. La convencion
que se describir
a aqui corresponde a la utilizada en la mecanica celeste. Para
representar las rotaciones alrededor de los diferentes ejes se utilizara la notacion
matricial
R1 (')
R2 (')
R3 (')
1
0
0
@ 0 cos ' sin '
0
sin ' cos '
0
cos ' 0
sin '
@ 0
1
0
sin ' 0 cos '
0
cos ' sin ' 0
@ sin ' cos ' 0
0
0
1
A rotacion con respecto al primer eje de coordenadas

1
A rotacion con respecto al segundo eje de coordenadas

1
A rotacion con respecto al tercer eje de coordenadas.
Partiendo del sistema xyz, se rota en un angulo en contra de las manecillas

del reloj y alrededor del eje z. Con ello se obtiene el sistema de ejes . Notese
que esta rotaci
on se puede representar matematicamente como
0
1
0
1
x
@ A = R3 ( ) @ y A .
(4.3.1)

DEL CUERPO RIGIDO
128
Figura 4.3.1: Angulos de Eulers

Luego, se realiza una segunda rotacion alrededor del eje y en contra de las
manecillas del reloj en un angulo , para obtener el sistema 0 0 0 . Matematicamente, esto corresponde a
0 0 1
0
1
@ 0 A = R1 () @ A .
(4.3.2)
0
N
otese que el eje 0 se encuentra ubicado en la interseccion de los planos xy
y 0 0 y se conoce como lnea de los nodos.
Finalmente, la tercera rotacion se realiza alrededor del eje 0 en un angulo
en contra de las manecillas del reloj para producir el sistema x0 y 0 z 0 ,
0 0 1
0 0 1
x
@ y 0 A = R3 ( ) @ 0 A .
(4.3.3)
z0
0
Los tres angulos de Euler, , mostrados en la Figura 4.3.1, permiten describir completamente la orientacion del sistema de cooredenadas x0 y 0 z 0 con respecto al sistema xyz, y por ello conforman un buen sistema de coordenadas
generalizadas para describir la orientacion de un cuerpo rgido.
Ahora bien, la transformacion completa se puede representar matricialmente
como
0 0 1
0
1
x
x
@ y 0 A = R3 ( ) R1 () R3 ( ) @ y A
(4.3.4)
z0
z
0 0 1
0
1
x
x
@ y0 A = A @ y A ,
(4.3.5)
z0
z
donde la matriz A resulta ser
A = R3 ( ) R1 () R3 ( )
(4.3.6)

DEL CUERPO RIGIDO
cos
A = @ sin
0
0
cos
A = @ sin
0
0
sin
cos
0
sin
cos
0
10
0
1
0 A@ 0
1
0
10
0
0 A@
1
0
cos
sin
cos
cos sin
sin sin
cos cos
sin cos sin
cos cos sin
A = @ sin cos
sin sin
4.4.
10
0
cos
sin A @ sin
cos
0
sin
cos cos
sin cos
129
sin
cos
0
1
0
0 A
1
1
0
sin A (4.3.7)
cos
cos sin + sin cos cos

sin sin + cos cos cos
sin cos
1
sin sin
cos sin A .
cos
(4.3.8)
Teorema de Euler para el Movimiento de

un Cuerpo Rigido
Como se observ
o, la orientacion de un cuerpo rgido se puede expresar con
ayuda de los tres angulos de Euler y mediante la matriz de transformacion A.
Con esto en mente, es posible enunciar el teorema de Euler sobre el movimiento
de un cuerpo rgido, el cual se puede escribir como
El desplazamiento general de un cuerpo rgido con un punto fijo es una
rotaci
on alrededor de un eje.
Este teorema quiere decir que para cualquier movimiento de un cuerpo rgido con un punto fijo se puede encontrar un eje que pase por ese punto fijo y
orientado mediante un par de angulos y de tal forma que la rotacion en un
angulo con respecto a este eje, reproduzca el movimiento del cuerpo rgido.
Ahora bien, si el punto fijo se toma como origen del sistema de ejes que
describiran el movimiento, no existiran traslaciones sino u
nicamente rotaciones
involucradas, y por ello la transformacion general que describira el movimiento
estar
a representada por la matriz A definida arriba. Ahora bien, en toda transformaci
on de este estilo, el eje de rotacion es inalterado, y por esta razon, un
vector en direcci
on de este eje no se ve afectado. As, para probar el teorema de
~ que tenga las mismas componentes
Euler debe mostrarse que existe un vector R
antes y despues de la rotaci
on. Esto es,
~ 0 = AR
~ = R.
~
R
(4.4.1)
Esta ecuaci
on es unc aso particular de la ecuacion general de valores propios
para la matriz A,
~ 0 = AR
~ = R,
~
R
(4.4.2)

DEL CUERPO RIGIDO
130
donde es, precisamente, uno de lo eigenvalores de la matriz A. De esta forma,

para probar el teorema de Euler, lo que se debe comprobar es que uno de los
valores propios de A es = +1. Ya que la matriz que representa una rotacion
no cambia la magnitud de los vectores, se tiene para todo valor propio
~
AR
~
R
2 ~
=| | R
~ ,
= R
(4.4.3)
es decir que los tres eigenvalores deben satisfacer

|
1|
=|
2|
=|
3|
= 1.
(4.4.4)
Se designar
an las componente la matriz como
2
3
a11 a12 a13
A = 4 a21 a22 a23 5
a31 a32 a33
(4.4.5)
y las componentes del vector como
1
x1
~ = @ x2 A .
R
x3
(4.4.6)
~ =0
1) R
(4.4.7)
De esta forma la ecuaci

on de eigenvalores sera
(A
0
a11
@ a21
a31
a12
a13
a23
a22
a32
a33
10
1
x1
A @ x2 A = 0.
x3
(4.4.8)
Para que exista una soluci

on no trivial debe cumplirse que su determinante no
sea nulo,
det [A
1] = 0,
(4.4.9)
condici
on que se conoce como la ecuaci
on caracterstica o secular para la matriz
y que debe complirse para cada uno de los valores propios.
Para comprobar el teorema de Euler solo es necesario notar que
(A
=1
1) A
A,
(4.4.10)
= AA
=1
debido a que la matriz A debe ser ortogonal (lo que implica que AA
). De esta forma, si se toma el determinante de esta expresion,
h i
h
i
= det 1 A
,
det [A 1] det A
(4.4.11)
h i
= det [A] = 1, se tiene
pero ya que A es ortogonal, det A

DEL CUERPO RIGIDO
det [A
1] = det [1
131
A] .
(4.4.12)
De las propiedades de los determinantes se sabe que para toda matriz de

tama
no n n se satisface
n
det [ B] = ( 1) det [B] .
(4.4.13)
En nuestro casose tienen matrices de tama

no 3 3 y por ello se puede escribir
det [A
1] = det [1
A] = ( 1) det [A
det [A
1] = 0.
1]
(4.4.14)
(4.4.15)
Comparando esta relacion con la ecuacion secular se observa que uno de los
valores propios debe ser = +1.
Ahora bien, si se denotan los valores propios como k y sus correspondientes
vectores propios por Rk = (x1k , x2k , x3k ), las ecuaciones de valores propios se
pueden escribir de forma compacta como
3
X
aij xjk =
k xik .
(4.4.16)
j=1
Si se define una matriz formada a partir de

2
x11 x12
X = 4 x21 x22
x31 x32
los vectores propios en la forma

3
x13
x23 5 ,
(4.4.17)
x33
se puede reescribir la ecuaci

on de valores propios como
3
X
aij xjk =
j=1
donde el factor
pios,
jk k
3
X
xij
jk k
(4.4.18)
j=1
define una matriz cuyos elementos son los valores pro2
=4 0
0
0
2
3
0
0 5.
(4.4.19)
En terminos matriciales, la ecuacion sera ahora

AX = X,
(4.4.20)
o tambien
X
AX = .
Tomando el determinante de esta ecuacion, se tiene
(4.4.21)

DEL CUERPO RIGIDO
det X
AX = det X
det [X]
132
det [A] det [X] = det []
det [A] det [X] =
det [A] =
(4.4.22)
(4.4.23)
1 2 3
1 2 3.
(4.4.24)
Como se mostr
o antes, si la matriz A es ortogonal se cumple det [A] = 1, pero
si se consideran u
nicamente las transformaciones propias (i.e. no inversiones de
ejes) debe tomarse solamente el signo positivo y por ello
= 1.
1 2 3
(4.4.25)
Ya que al menos uno de los eigenvalores (por ejemplo

igual a 1 = +1, esta ecuaci
on resulta en
2 3
1)
debe ser real e
= 1.
(4.4.26)
As, se pueden analizar tres casos posibles para los dos valores propios restantes:
Caso 1. En el caso trivial, la matriz de transformacion es la identidad, y
por ello
1
= 1.
(4.4.27)
Caso 2. 1 = +1 y los otros dos valores propios son negativos, 2 = 3 = 1.

Caso 3. 1 = +1 y los otros dos valores propios son complejos conjugados
mutuos, es decir 2 = 3 . As, se tiene
2 3
|
As, se tiene, por ejemplo,
4.4.1.
= 3
3|
=|
= ei' ,
= 2
2|
=1
= 1.
=e
i'
(4.4.28)
(4.4.29)
Transformaci
on de Similaridad
Si la matriz B define un cambio de coordenadas de la forma

B : (x, y, z) ! (X, Y, Z) ,
y la matriz A representa una rotacion en el sistema (x, y, z) tal que
A : (x, y, z)
~r
! (x, y, z)
! ~r0 = A~r
(4.4.30)

DEL CUERPO RIGIDO
133
entonces la transformacion de similaridad de la matriz A da lugar a una

matriz que representa rotaciones en el sistema (X, Y, Z),
BAB
: (X, Y, Z)
~s
4.5.
! (X, Y, Z)
! ~s0 = BAB
~s
Tensor de Inercia
~ y velocidad
El Tensor de Inercia I relaciona los vectores momento angular L
angular !
~,
~ = I~
L
!.
(4.5.1)
Si se considera un cambio de coordenadas representado por la matriz A se

tiene que
~ 0 = AL
~ = A (I~
L
! ) = AIA
A~
! = AIA
~ 0 = I0 !
L
~ 0,
I0 = AIA
!
~0
(4.5.2)
(4.5.3)
(4.5.4)
El caracter tensorial de I se puede observar al considerar esta relacion de similaridad en componentes. N

otese que si las componentes de la matriz de transformaci
on se denotan por aij , entonces las componentes de la inversa seran aji
(ya que para una matriz ortogonal A 1 = A).
X
0
Iij
=
aik Ikl ajl .
(4.5.5)
k,l
4.6.
Rotaciones Infinitesimales
A
un cuando las rotaciones finitas no pueden representarse por vectores (ya
que no cunmplen con la conmutatividad de la adicion), si se puede asociar un
vector a las rotaciones infinitesimales. Para comprender esto, considerese un
vector ~r al cual se aplica una rotacioninfinitesimal. Cada una de las coordenadas
del vector cambiar
a en una cantidad muy peque
na para dar lugar a un nuevo
vector ~r0 cuyas componentes seran
x01
x1 + 11 x1 + 12 x2 + 13 x3
(4.6.1)
x02
x03
x2 + 21 x1 + 22 x2 + 23 x3
(4.6.2)
x3 + 31 x1 + 32 x2 + 33 x3 ,
(4.6.3)

DEL CUERPO RIGIDO
134
donde las cantidades ij son infinitesimales. Este conjunto de expresiones se

puede escribir en forma resumida como
x0i = xi +
3
X
ij xj
(4.6.4)
+ ij ) xj .
(4.6.5)
j=1
o tambien
x0i =
3
X
ij
j=1
En notaci
on matricial se puede escribir
~r0 = (1 + ) ~r
(4.6.6)
donde la matriz de transformacion (1 + ) es la matriz identidad afectada por

un operador infinitesimal. Ahora bien, la aplicacion consecutiva de dos transformaciones infinitesimales resulta en el operador
(1 + 1 ) (1 + 2 ) = 1 + 1 + 2 + 1 2 = 1 + 1 + 2 + O 2 .
(4.6.7)
Si se desprecian ordenes superiores al primero en el operador infinitesimal, se

tiene
(1 + 1 ) (1 + 2 ) = 1 + 1 + 2 = (1 + 2 ) (1 + 1 ) ,
(4.6.8)
es decir que los operadores de transformacion infinitesimales conmutan a primer

orden en .
Ahora bien, la inversa de la matriz de transformacion infinitesimal A =
(1 + ) est
a dada por
A
= (1
) ,
(4.6.9)
ya que a primer orden se tiene

A
A = AA
= (1 + ) (1
) = 1 +
= 1.
(4.6.10)
Si se considera una rotacion finita alrededor del eje z, esta se representa por
la matriz
0
1
cos
sin 0
R3 () = @ sin cos 0 A .
(4.6.11)
0
0
1
Si la rotaci
on es en un
angulo infinitesimal d, se pueden realizar las aproximaciones

DEL CUERPO RIGIDO
sin d
cos d
'
'
(4.6.12)
1,
(4.6.13)
y por ello la matriz de transformacion sera

0
1
d
1 + = @ d 1
0
0
As, la matriz infinitesimal se
0
0
d
= @ d 0
0
0
135
1
0
0 A.
1
puede escribir como

1
0
1
0
0 1 0
0 A = d @ 1 0 0 A .
0
0 0 0
(4.6.14)
(4.6.15)
Es claro que la matriz es antisimetrica, es decir que es igual al negativo de

su transpuesta,
=
(4.6.16)
Si ahora se consideran rotaciones infinitesimales alrededor de los tres ejes, es

f
acil mostrar que la matriz que representa la transformacion se puede escribir
en la forma general
0
1
0
d3
d2
0
d1 A ,
= @ d3
(4.6.17)
d2
d1
0
donde d1 .d2 y d3 son los tres parametros que determinan la rotacion

(angulos de rotaci
on alrededor de cada uno de los ejes).
4.6.1.
~
El pseudovector d
El cambio de un vector bajo una transformacion infinitesimal esta dado por

d~r = ~r0
~r,
(4.6.18)
y debido a (4.6.6),
d~r = ~r.
(4.6.19)
Expandiendo esta expresi

on en terminos de las componentes del vector y de la
matriz infinitesimal se tiene
dx1
x2 d3
x3 d2
(4.6.20)
dx2
x3 d1
x1 d3
(4.6.21)
dx3
x1 d2
x2 d1 .
(4.6.22)

DEL CUERPO RIGIDO
136
N
otese que el lado derecho de esta expresion puede escribirse en la forma del
producto vectorial
~
d~r = ~r d
(4.6.23)
0
1
d1
~ = @ d2 A .
d
d3
(4.6.24)
~ es un vector debe comprobarse

A
un cuando la notaci
on parece indicar que d
como transforma este objeto matematico bajo una transformacion ortogonal
~ fuese un vector y se le aplica
para poder asegurarlo. Para ello, notese que si d
~
una matriz ortogonal B a d deberan obtenerse las componentes
d0i =
3
X
bij dj .
(4.6.25)
j=1
Ahora bien, bajo la transformacion B, el vector d~r transforma de acuerdo con

d~r0 = Bd~r
(4.6.26)
y debido a (4.6.19),
d~r0 = B~r = BB
B~r = 0 B~r = 0~r0 ,
(4.6.27)
donde 0 = BB 1 es la matriz infinitesimal afectada por la transformacion de

similitud. Las componentes de esta nueva matriz estan dadas por
0jk =
3
X
bjm mn bkn .
(4.6.28)
m,n=1
Ya que la propiedad de antisimetria se conserva bajo una transformacion ortogonal, se puede asegurar que 0 es antisimetrico y por ello esta u
ltima ecuacion
puede escribirse en forma similar a (4.6.23), i.e.
~ 0.
d~r0 = ~r0 d
(4.6.29)
Las cantidades di est

an relacionadas con las componentes ij de la matriz
mediante
di =
3
1 X
2
ijk jk
j,k=1
donde
ijk
es la densidad de Levi-Civita definida por
(4.6.30)

DEL CUERPO RIGIDO
ijk
8
>
<+1 si ijkes una permutacion par de 123
=
1 si ijkes una permutacion impar de 123
>
:
0
en otro caso.
137
(4.6.31)
Ejemplo
Considerese la componente d1 . De acuerdo con (4.6.30) esta debe corresponder a
3
1 X
d1 =
1jk jk .
2
j,k=1
Esto es
d1
d1
1
( 123 23 + 132 32 )
2
1
(23 32 ) .
2
Ya que la matriz es antisimetrica, se tiene 23 =
32 , y por ello
d1 = 23 .
La densidad de Levi-Civita permite escribir tambien la relacion inversa

mn =
3
X
lmn dl .
(4.6.32)
l=1
Ejemplo
Considerese la componente 23 . De acuerdo con (4.6.32) esta debe ser
23 =
3
X
l23 dl .
l=1
Esto es
23
23
123 d1
d1 .
De la misma forma, en el nuevo sistema de coordenadas se debe tener

d0i =
3
1 X
2
j,k=1
0
ijk jk
(4.6.33)

DEL CUERPO RIGIDO
138
y reemplazando0jk de la ecuacion (4.6.28),

d0i =
3
1 X
2
3
X
1
=
2
bjm mn bkn
(4.6.34)
m,n=1
j,k=1
d0i
3
X
ijk
ijk bjm bkn mn .
(4.6.35)
j,k,m,n=1
Utilizando (4.6.32), se tiene

d0i =
1
2
d0i =
3
X
ijk bjm bkn
j,k,m,n=1
1
2
3
X
lmn dl
(4.6.36)
l=1
3
X
ijk lmn bjm bkn dl .
(4.6.37)
j,k,l,m,n=1
El determinante de la matriz B se puede escribir como

det [B] =
3
X
lmn bil bjm bkn
(4.6.38)
l,m,n=1
si ijk corresponden a una permutacion par de 123 (notese que si los ndices
ijk corresponden a una permutacion impar de 123 el resultado sera det [B]).
Ejemplo
Si los indices i, j, k son 1, 2, 3 respectivamente, la ecuacion (4.6.38) es
det [B] =
3
X
lmn b1l b2m b3n
l,m,n=1
det [B]
123 b11 b22 b33
132 b11 b23 b32
231 b12 b23 b31 +
det [B] = b11 b22 b33
b11 b23 b32
det [B] = b11 (b22 b33
b23 b32 )
213 b12 b21 b33
321 b13 b22 b31 +
b12 b21 b33 + b12 b23 b31

b12 (b21 b33
312 b13 b21 b32
b13 b22 b31 + b13 b21 b32
b23 b31 ) + b13 (b21 b32
b22 b31 ) ,
que coincide con el c

alculo usual del determinante de B.
De esta forma, al tener en cuenta tanto las permutaciones pares como impares de los indices ijk se puede escribir
det [B] =
1
2
3
X
j,k,l,m,n=1
ijk lmn bil bjm bkn
(4.6.39)

DEL CUERPO RIGIDO
139
para cada uno de los valores de i, y donde se ha introducido el factor 12 para

evitar la doble contribuci
on en la suma. Esta expresion se puede reescribir como
3
det [B] =
1X
bil
2
l=1
3
X
Ya que la matriz B es ortogonal (i.e.

3
X
b2il det [B] =
l=1
3
X
l=1
1X
bil
2
l=1
bil (bil det [B]) =
3
X
l=1
ijk lmn bjm bkn .
(4.6.40)
j,k,m,n=1
1
bil @
2
P3
2
l=1 bil
3
X
= 1), se tiene
ijk lmn bjm bkn
(4.6.41)
j,k,m,n=1
3
X
ijk lmn bjm bkn
j,k,m,n=1
A.
(4.6.42)
Identificando cada termino a lado y lado de la ecuacion se obtiene

bil det [B] =
1
2
3
X
ijk lmn bjm bkn ,
(4.6.43)
j,k,m,n=1
y al reemplazar este resultado en la ecuacion (4.6.25)

d0i =
3
X
bil det [B] dl ,
(4.6.44)
l=1
es decir
d0i = det [B]
3
X
bil dl .
(4.6.45)
l=1
~ para transSi se compara esta ecuaci

on con la relacion que debera satisfacer d
formar como vector, (4.6.25), se observa como en esta expresion aparece el factor
extra det [B]. Con ello podemos concluir que si la transformacion ortogonal es
~ transforma como un vector, pero si
propia (i.e. det [B] = +1), se tiene que d
se consideran las transformaciones ortogonales impropias (i.e. det [B] = 1), se
~ transforma con un signo menos adicional.
tiene que d
Las cantidades que transforman bajo transformaciones ortogonales en esta
manera se conocen como vectores axiales o Pseudovectores. Es posible demostrar
~yB
~ da como resultado un pseudovecque el producto cruz entre dos vectoresA
~ =A
~ B,
~ ya que sus componentes pueden escribirse como
tor, C
C i = Aj B k
Ak B j
(4.6.46)
con ijk en orden cclico. Se nota entonces que bajo una inversion de ejes, las
~ yB
~ cambian de signo mientras que las componentes de C
~
componentes de A
no cambian.

DEL CUERPO RIGIDO
140
Por otro lado, el producto interno de un vector y un pseudovector se llama

pseudoescalar, ya que es una cantidad que cambia de signo bajo una transformaci
on impropia.
4.7.
Raz
on de Cambio de un Vector
~ medido con respecto a los ejes del cuerpo (x0 , y 0 , z 0 ).

Suponga un vector G
su cambio en un intervalo de tiempo dt difiere del correspondiente cambio del
mismo vector definido con respecto a los ejes del espacio (x, y, z) u
nicamente
por el efecto de la rotaci
on del sistema del cuerpo con respecto al sistema del
espacio. Esto es

~ = dG
~ + dG
~
dG
.
(4.7.1)
c
rotaci
on
En la secci
on anterior se mostro que el cambio de un vector bajo una rotacion
infinitesimal es

~
~ d.
~
dG
=G
(4.7.2)
rotaci
on
Por lo tanto,
o equivalentemente
~
dG
~
dG

~ +G
~ d,
~
= dG
(4.7.3)

~ + d
~ G.
~
= dG
(4.7.4)
Si se divide entre el intervalo de tiempo en el que se produce el cambio,

!
!
~
~
dG
dG
~
=
+!
~ G,
(4.7.5)
dt
dt
e
donde se ha definido la velocidad angular de la rotacion del sistema del cuerpo

~
como !
~ = ddt . Ahora bien, ya que en esta deduccion no se ha tenido en cuenta
~ esta relacion se puede escribir en forma de
ninguna restricci
on para el vector G,
operadores,

d
d
=
+!
~ .
(4.7.6)
dt e
dt c
4.8.
Velocidad Angular en t
erminos de los angulos de Euler
La velocidad angular del sistema del cuerpo con respecto al sistema del
espacio, !
~ , puede ser expresada en terminos de tres rotaciones infinitesimales

DEL CUERPO RIGIDO
141
Figura 4.8.1: Angulos de Euler

en los angulos de Euler, , y . De la Figura 4.8.1 se observa que = !
esta ubicada sobre el eje z, la velocidad = ! esta ubicada sobre la lnea de
los nodos y = ! est
a ubicada sobre el eje z 0 .
Para conseguir las componentes del vector !
~ en el sistema del cuerpo (x0 , y 0 , z 0 )
se utilizar
an las matrices de rotacion
R3 ( )
R1 ()
R3 ( )
1
cos
sin
0
@ sin
cos
0 A
0
0
1
0
1
1
0
0
@ 0 cos
sin A
0
sin cos
0
1
cos
sin
0
@ sin
cos
0 A.
0
0
1
Ahora bien, ya que ! est

a ubicada sobre el eje z, deben aplicarse las tres
matrices de transformaci
on para llevarla al sistema del cuerpo,
! 0 = R3 ( ) R1 () R3 ( ) !
0
1
0
1
0
! x0
@ ! y0 A = R3 ( ) R1 () R3 ( ) @ 0 A
! z0
0
1 0
1
sin sin
! x0
@ ! y0 A = @ sin cos A .
cos
! z0
(4.8.1)
(4.8.2)
(4.8.3)
Por otro lado, ya que ! esta sobre la linea de los nodos, solo debe aplicarse
una de las matrices de transformacion para llevarla al sistema del cuerpo,

DEL CUERPO RIGIDO
!0 = R3 ( ) !
0
1
0
!x0
@ !y0 A = R3 ( ) @
!z0
0
1 0
!x0
cos
@ !y0 A = @ sin
!z0
0
142
(4.8.4)
1
0 A
0
1
A.
(4.8.5)
(4.8.6)
Por u
ltimo, ! est
a ubicada sobre el eje z 0 , es decir que ya se encuentra
definida en el sistema del cuerpo,
0
1 0
1
0
! x0
@ ! y0 A = @ 0 A .
(4.8.7)
! z0
De esta forma, la velocidad angular completa en el sistema del cuerpo resulta
ser
0
1 0
1 0
1 0
1
!x 0
! x0
!x0
! x0
@ !y0 A = @ ! y0 A + @ !y0 A + @ ! y0 A .
(4.8.8)
!z 0
! z0
!z0
! z0
Esto da como resultado las componentes
8
>
<!x0 = sin sin + cos
!y0 = sin cos

sin
>
: 0
!z = cos + .
4.8.1.
(4.8.9)
Fuerza de Coriolis
Si se considera una partcula con vector posicion ~r medida con respecto al

espacio, al aplicar el operador para la razon de cambio (4.7.6) se obtiene

d~r
d~r
=
+!
~ ~r
(4.8.10)
dt e
dt c
~ve = ~vc + !
~ ~r,
(4.8.11)
donde~ve es la velocidad de la partcula medida en el sistema del espacio y ~vc es

su velocidad medida en el sistema del cuerpo. Al aplicar de nuevo el operador
para la raz
on de cambio se tiene
d~ve
d~ve
=
+!
~ ~ve .
(4.8.12)
dt e
dt c

DEL CUERPO RIGIDO
143
El lado izquierdo se identifica con la aceleracion de la partcula medida en el

sistema del espacio y por ello
d
~ae =
[~vc + !
~ ~r] + !
~ [~vc + !
~ ~r]
(4.8.13)
dt
c
d~vc
d
~ae =
+
[~
! ~r] + !
~ ~vc + !
~ (~
! ~r) .
(4.8.14)
dt c
dt
c
El primer termino de la derecha corresponde a la aceleracion de la partcula
vc
medida en el sistema del cuerpo, ~ac = d~
dt c ,
~ae = ~ac + !
~ ~vc + !
~ ~vc + !
~ (~
! ~r)
(4.8.15)
~ae = ~ac + 2~
! ~vc + !
~ (~
! ~r) .
(4.8.16)
Si se mutiplica esta relaci

on por la masa de la partcula, se obtiene una expresion
para la fuerza medida en el sistema del cuerpo,
F~ = m~ac = m~ae
2m~
! ~vc
m~
! (~
! ~r) .
(4.8.17)
Es f
acil observar que el primer termino , m~ae , es la fuerza medida en el sistema del espacio. Por otro lado, el tercer termino, m~
! (~
! ~r), es perpendicular
a!
~ y apunta hacia afuera. Ademas su magnitud es m! 2 r sin , con el angulo
entre la velocidad angular y el vector posicion. Por estas razones concluimos que
este termino corresponde a la fuerza centrifuga. Notese que cuando la partcula
est
a en reposo con respecto al sistema rotante, este termino no desaparece.
Finalmente, el segundo termino, 2m~
! ~vc , depende del movimiento de la
partcula con respecto al sistema del cuerpo y se conoce como fuerza de Coriolis.
4.9.
Velocidad angular y origen del sistema de

coordenadas
En esta secci
on se mostrara que la velocidad angular !
~ del sistema de coordenadas fijo al cuerpo es independiente de la ubicacion de su origen. Para ello
~ 1 como el vector de posicion
se consideraran dos origenes O1 y O2 y se definir
aR
~ 2 es el vector posicion
de O1 con respecto al sistema del espacio mientras que R
~
de O2 como se observa en la Figura 4.9.1. El vector R corresponde al vector de
posici
on del origen O2 con respecto a O1 . De esta forma se tiene
~ =R
~2
R
~ 1.
R
(4.9.1)
Primero se realizar
a un analisis con respecto a O1 . Al aplicar el operador
~ 2 se tiene
para la raz
on de cambio (4.7.6) del vector R

DEL CUERPO RIGIDO
144
Figura 4.9.1: Relaci

on entre la velocidad angular y el origen del sistema de
coordenadass
~2
dR
dt
~2
dR
dt
!
!
~1
dR
dt
=
e
~1
dR
dt
=
e
!
!
~
dR
dt
+
e
~
dR
dt
+
e
!
!
(4.9.2)
e
~
+!
~ 1 R,
(4.9.3)
~ vista desde el sistema del cuerpo es cero y por

pero la raz
on de cambio de R
ello el segundo termino de la derecha desaparece,
!
!
~2
~1
dR
dR
~
=
+!
~ 1 R.
(4.9.4)
dt
dt
e
Por otro lado, al analizar con respecto a O2 la razon de cambio del vector
~ 1 es
R
~1
dR
dt
~1
dR
dt
!
!
~2
dR
dt
=
e
~2
dR
dt
=
e
!
!
~
dR
dt
~
dR
dt
!
!
(4.9.5)
e
~
!
~2 R
(4.9.6)
~ con respecto al sistema del cuerpo es nula,

y de nuevo la raz
on de cambio de R
!
!
~1
~2
dR
dR
~
=
!
~ 2 R.
(4.9.7)
dt
dt
e
De esta forma, a partir de las ecuaciones (4.9.4) y (4.9.7) se tiene

!
!
~2
~1
dR
dR
~ =!
~
=!
~2 R
~1 R
dt
dt
e
(4.9.8)

DEL CUERPO RIGIDO
145
de donde
(~
!2
~ =0
!
~ 1) R
(4.9.9)
y por esta raz

on concluimos que la velocidad angular es independiente de la
elecci
on de sistema de coordenadas, como se queria demostrar,
!
~2 = !
~ 1.
(4.9.10)
Captulo 5
Din
amica del Cuerpo
Rgido
5.1.
Momento Angular del Cuerpo Rgido
Como es conocido, el momento angular de una partcula puntual con masa

mi est
a dado por
~li = mi (~ri ~vi ) ,
(5.1.1)
con ~ri y ~vi los vectores posicion y velocidad de la partcula con respecto al
sistema del espacio, respectivamente. Si se considera que el cuerpo rgido esta
formado por N partculas, el momento angular total se puede escribir como la
suma de los momentos angulares de cada una de las partculas,
~l =
N
X
~li =
i=1
N
X
i=1
mi (~ri ~vi ) .
(5.1.2)
Deibido al operador para la razon de cambio de un vector (4.7.6) se tiene
d~ri
d~ri
=
+!
~ ~ri ,
(5.1.3)
dt e
dt c
pero ya que el cuerpo es rgido, las particulas que lo componen no cambian su
posici
on relativa entre ellas ni con respecto al punto elegido como origen del
ri
sistema de coordenadas del cuerpo, i.e. d~
dt c = 0, y por ello
d~ri
= ~vi = !
~ ~ri .
(5.1.4)
dt e
De esta forma el momento angular del cuerpo rgido es
~l =
N
X
i=1
mi (~ri (~
! ~ri )) .
146
(5.1.5)

CAPITULO 5. DINAMICA
DEL CUERPO RIGIDO
5.2.
147
El tensor de Inercia
~ B
~ C
~ = A
~C
~ B
~
Utilizando la identidad vectorial A
tiene
~l =
N
X
mi !
~ ri2
~ri (~
! ~ri ) ,
i=1
~B
~ C,
~ se
A
(5.2.1)
donde ri2 = ~ri ~ri . Si se consideran las componentes ~ri = (xi , yi , zi ) y !

~ =
(!x , !y , !z ), se puede escribir
~l =
N
X
i=1
2
mi !
~ ri
~ri (xi !x + yi !y + zi !z ) .
(5.2.2)
La componente x de esta ecuacion resulta ser

lx =
N
X
i=1
lx =
N
X
mi !x ri2
mi
i=1
ri2
xi (xi !x + yi !y + zi !z )
x2i !x
x i yi !y
(5.2.3)
x i zi ! z .
(5.2.4)
Con un an
alisis similar a este, se obtienen las componentes y y z del momento
angular, con lo que se obtiene el conjunto de ecuaciones
lx
N
X
mi
i=1
ly
N
X
mi
i=1
lz
N
X
i=1
mi
ri2
x2i !x
xi yi !x + ri2
x i zi ! x
Este conjunto de ecuaciones se puede

0
1 0
lx
Ixx
@ ly A = @ Iyx
lz
Izx
x i yi ! y
yi2 !y
yi zi !y + ri2
x i zi ! z
y i zi ! z
(5.2.5)
zi2 !z .
(5.2.6)
(5.2.7)
escribir en forma matricial como

10
1
Ixy Ixz
!x
Iyy Iyz A @ !y A
(5.2.8)
Izy Izz
!z
donde los elementos de la matriz resultan ser los momentos de inercia con respecto al origen O

DEL CUERPO RIGIDO
Ixx
N
X
148
mi ri2
x2i
(5.2.9)
mi ri2
yi2
(5.2.10)
mi ri2
zi2
(5.2.11)
mi xi yi
(5.2.12)
mi xi zi
(5.2.13)
mi yi zi .
(5.2.14)
i=1
Iyy
N
X
i=1
Izz
N
X
i=1
y los productos de inercia con respecto a O,
Ixy = Iyx
N
X
i=1
Ixz = Izx
N
X
i=1
Iyz = Izy
N
X
i=1
La matriz que aparece en la ecuacion (5.2.8) se conoce como Matriz de

Inercia, I, y de sus componentes se puede comprobar que es real y simetrica.
~l = I~
!
(5.2.15)
y las componentes de I se pueden escribir en forma general como

Ixj xk =
N
X
i=1
mi ri2
jk
(xj )i (xk )i
(5.2.16)
donde j, k = 1, 2, 3 . Si el cuerpo rgido se considera como un objeto continuo y

no discreto, esta definici
on de la matriz de inercia se cambia por
Ixj xk =
(~r) r2 jk xj xk dV,
(5.2.17)
V
donde V representa el volumen del cuerpo y

(~r) = lm
V !0
es la densidad de masa en el cuerpo.
m
V
(5.2.18)

DEL CUERPO RIGIDO
5.3.
149
Energa Cin
etica de Rotaci
on
Para un cuerpo rgido compuesto por N partculas se define la energa

cinetica como
N
T =
1X
1X
mi vi2 =
mi~vi ~vi
2 i=1
2 i=1
(5.3.1)
con ~vi la velocidad medida con respecto al sistema del espacio. Debido al
operador para la raz
on de cambio de un vector se tiene
d~ri
d~ri
= ~vi =
+!
~ ~ri ,
(5.3.2)
dt e
dt c
y ya que la ubicaci
on de cada partcula no cambia con respecto al sistema
del cuerpo,
~vi = !
~ ~ri .
(5.3.3)
De esta forma,
N
1X
mi~vi (~
! ~ri ) ,
2 i=1
~ B
~ C
~ =B
~ C
~ A
~
y al utilizar la identidad vectorial A
T =
(5.3.4)
1X
T =
mi !
~ (~ri vi )
2 i=1
T =
N
X
1
!
~
mi (~ri vi )
2
i=1
T =
5.4.
1 ~
!
~ l.
2
(5.3.5)
(5.3.6)
(5.3.7)
Diadas
Una diada es un tensor de segundo orden, escrito en una forma especial,

junto con una notaci
on y operaciones especiales analogos a los existentes en
algebra matricial. Si se tienen los vectores tridimensionales
~ =
A
~ =
B
Axi + Ay j + Az k
Bxi + By j + Bz k,
!
se puede formar a partir de ellos la diada AB con componentes
(5.4.1)
(5.4.2)

DEL CUERPO RIGIDO
!
~B
~ = AB
A
=
150
Ax Bxii + Ax Byij + Ax Bzik

+Ay Bx ji + Ay By j j + Ay Bz j k
(5.4.3)
+Az Bx ki + Az By kj + Az Bz kk.
(5.4.5)
(5.4.4)
De forma estricta se suele denominar di

adica al polinomio de diadas y por ello
!
AB sera una di
adica, donde cada uno de los terminos corresponde a una diada.
Sin embargo, en estas notas utilizaremos indistintamente los dos terminos. En
representaci
on matricial se puede escribir
0
1
A B
Ax B y Ax B z
! @ x x
Ay B x Ay B y Ay B z A .
(5.4.6)
AB =
Az B x Az B y Az B z
Se define la diada unidad como
1
! @
0
1 = ii + j j + k k =
0
5.4.1.
0
1
0
1
0
0 A.
1
(5.4.7)
Operaciones B
asicas
Una diada puede combinarse con un vector mediante el producto punto,

definido por
!
~ = A
~B
~ C
~ =A
~ B
~ C
~ .
AB C
(5.4.8)
Tambien es posible realizar el producto punto en la forma
!
~ AB
~ A
~B
~ = C
~ A
~ B.
~
C
=C
(5.4.9)
En los dos casos el resultado del producto punto entre una diada y un vector
es un vector, pero debe notarse que en general
! !
~ AB
~
C
6= AB C.
(5.4.10)
El producot de la diada unidad por cualquier vector da como resultado el
mismo vector,
! ~
~ !
~
C
1 = 1 C
= C.
(5.4.11)
Tambien es posible realizar el doble producto punto entre dos diadas para
obtener como resultado un escalar definido por
! !

~B
~ : C
~D
~ =C
~ AB
~ = C
~ A
~ B
~ D
~ . (5.4.12)
AB : CD = A
D

DEL CUERPO RIGIDO
5.5.
151
La diada de Inercia
A partir de la ecuaci
on (5.2.1) el momento anguklar de un cuerpo rgido se
puede escribir como
~l =
N
X
mi !
~ ri2
~ri (~
! ~ri ) .
i=1
(5.5.1)
Utilizando la noci
on de diada unidad, el primer termino de la derecha se puede
escribir
!
!
~ ri2 = ri2 1 !
~.
(5.5.2)
~ri (~
! ~ri ) = ~ri (~ri !
~ ) = (~ri~ri ) !
~,
(5.5.3)
Por otro lado, el segundo termino de la derecha resulta ser
donde (~ri~ri ) es una diada. As, el momento angular es

~l =
N
X
i=1
~l =
h !
mi ri2 1 !
~
N
X
i=1
(~ri~ri ) !
~
h !
mi ri2 1
i
(~ri~ri ) !
~
~l = !
I !
~,
(5.5.4)
(5.5.5)
(5.5.6)
donde se ha definido la diada de inercia,
h !
! X
I =
mi ri2 1
N
i=1
i
(~ri~ri ) .
(5.5.7)
Ejemplo
Para comprobar que la representacion matricial de la diada de inercia
coincide con la representacion matricial del tensor de inercia solo basta
calcular sus componentes explcitamente. Notese que
!
I
N
X
i=1
N
X
i=1
h !
mi ri2 1
(~ri~ri )
mi ri2 ii + j j + kk
xii + yi j + zi k
!
Por ejemplo, la componente ii de la diada I es
N
X
i=1
mi ri2
x2i ii
i
xii + yi j + zi k

DEL CUERPO RIGIDO
152
que coincide exactamente con la componente Ixx del tensor de inercia.

Con esta forma de escribir el momento angular, la energa cinetica del cuerpo
rgido (5.3.7) ser
a
T =
5.6.
!
1 ~ 1
1!
!
~ l = !
~ I !
~ = I : (~
!!
~).
2
2
2
(5.5.8)
Momentos de Inercia
En la representaci
on matricial, la diada (o tensor) de inercia I se puede
diagonalizar mediante una transformacion de semejanza,
I0 = R
IR,
(5.6.1)
donde R es la matriz de valores propios. Si se denotan por e1 , e2 , e3 los vectores

de la base en la que el tensor de inercia es diagonal, el momento angular se
puede escribir
0
1 0
10
1
l1
I1 0 0
!1
@ l2 A = @ 0 I 2 0 A @ ! 2 A ,
(5.6.2)
l3
0 0 I3
!3
o tambien
~l = I1 !1 e1 + I2 !2 e2 + I3 !3 e3 .
(5.6.3)
Los vectores e1 , e2 , e3 definen los ejes principales del cuerpo rgido y los valores
I1 , I2 , I3 se denominan momentos de inercia principales.
En esta misma base, la energa cinetica sera
1
1
1
I1 !12 + I2 !22 + I3 !32 .
(5.6.4)
2
2
2
Ahora bien, si la direcci
on del eje instantaneo de rotacion del cuerpo rgido
est
a definido por el vector unitario n
, la velocidad angular sera !
~ = !
n y la
energa cinetica se convierte en
T =
!
!
1
1
1
!
~ I !
~ = !2 n
I n
= !2 I
(5.6.5)
2
2
2
donde se ha definido el momento de inercia con respecto al eje instant
aneo
de rotaci
on
T =
h
X
!
I=n
I n
=
mi ri2
N
i=1
(~ri n
)
(5.6.6)
Para comprobar que esta definicion coincide con el momento de inercia trabajado en la mec
anica newtoniana, notese de la Figura 5.6.1 que para cada una

DEL CUERPO RIGIDO
153
Figura 5.6.1: Momento de Inercia

h
i
2
de las partculas, el factor ri2 (~ri n
) corresponde a la distancia existente
entre la partcula y el eje de rotacion al cuadrado. De la misma forma, de la
Figura 5.6.1 se observa que esta distancia se puede escribir como la norma de
un producto vectorial en la forma
h
i
2
2
ri2 (~ri n
) = (~ri n
) .
(5.6.7)
De esta forma, el momento de inercia se puede escribir en la forma usual
N
X
!
2
I=n
I n
=
mi (~ri n
) .
(5.6.8)
i=1
5.6.1.
Teorema de los Ejes Paralelos
Para mostrar que el teorema de ejes paralelos surge naturalmente de la

definici
on de la diada de inercia, considere el cuerpo rigido mostrado en la Figura
5.6.2, donde se han dibujado dos ejes paralelos. El eje A pasa por el punto O,
mientras que el eje B pasa por el centro de masa y es paralelo al eje A. Se
considerar
a una partcula de masa mi ubicada con el vector ~ri utilizando como
origen el punto O y con el vector ~ri0 con respecto al centro de masa. Ademas el
~ define la posici
vector R
on del centro de masa con respecto a O. As, se observa
que
~
~ri = ~ri0 + R.
(5.6.9)
A partir de la ecuaci
on (5.6.8) se tiene que el momento de inercia con respecto
al eje A es

DEL CUERPO RIGIDO
154
Figura 5.6.2: Teorema de los Ejes Paralelos
IA =
N
X
i=1
o utilizando (5.6.9),
IA
N
X
mi
i=1
IA
N
X
i=1
IA =
N
X
i=1
IA =
N
X
i=1
IA =
i=1
(5.6.10)
i2
~ n
~ri0 + R
(5.6.11)
h
i2
~ n
mi ~ri0 n
+R
(5.6.12)
2
~ n
~ n
mi (~ri0 n
) + R
+ 2 (~ri0 n
) R
mi (~ri0 n
) +
N
X
mi (~ri n
) ,
mi (~ri0
N
X
i=1
X
~ n
~ n
mi R
+2
mi (~ri0 n
) R
(5.6.14)
i=1
~ n
n
) + M R
PN
(5.6.13)
+2
N
X
i=1
mi~ri0
~ n
R
, (5.6.15)
donde se M = i=1 mi es la masa total del cuerpo rgido. Notese que debido a
la definici
on del centro de masa el tercer termino del lado derecho desaparece,

DEL CUERPO RIGIDO
155
Figura 5.6.3: Teorema de la Diada de Inercia

PN
~ n
ri0 = 0, y por otro lado el termino R
= D equivale a la distancia D
i=1 mi~
entre los ejes A y B. Finalmente, el primer termino del lado derecho corresponde
a la definici
on del momento de inercia con respecto al eje B. De esta forma se
tiene
IA = ICM + M D2 .
5.6.2.
(5.6.16)
Teorema de la Diada de Inercia
Ahora consideraremos dos ejes A y B que no son necesariamente paralelos.

El eje A pasa por un punto O y el eje B pasa por el centro de masa. De acuerdo
con la geometra de la Figura 5.6.3 se observa que la relacion (5.6.9) a
un se
mantiene, i.e.
~
~ri = ~ri0 + R.
(5.6.17)
De la definici
on de la diada de inercia (5.7.3) se tiene que con respecto al eje
A,
h !
X
!
I A=
mi ri2 1
N
i=1
N
2 !
X
!
~
I A=
mi ~ri0 + R
1
i=1
X
!
~ !
I A=
mi ri02 + R2 + 2~ri0 R
1
N
i=1
(~ri~ri )
~ ~ri0 + R
~
~ri0 + R
(5.6.18)
(5.6.19)
i
~R
~ + ~ri0 R
~ + R~
~ ri0
~ri0 ~ri0 + R
(5.6.20)

DEL CUERPO RIGIDO
!
I A
N
X
i=1
h !
mi ri02 1
N
X
i=1
N
i X
h !
~ri0 ~ri0 +
mi R2 1
i=1
~!
mi 2~ri0 R
1
~
~ri0 R
i
~ r0 .
R~
i
N
otese que debido a la definicion del centro de masa,
el u
ltimo termino del lado derecho desaparece.
!
I A
N
X
i=1
h !
mi ri02 1
156
PN
i=1
N
i X
h !
~ri0 ~ri0 +
mi R2 1
i=1
~R
~
R
i
(5.6.21)
mi~ri0 = 0, y por ello
i
~R
~ .
R
En esta ecuaci
on, el primer termino del lado derecho corresponde a la diada de
inercia con respecto al eje B que pasa por el centro de masa y por ello se tiene
finalmente
!
I A
5.7.
h !
!
I CM + M R2 1
i
~R
~ .
R
Transformaci
on del Tensor de Inercia a los
Ejes Principales
En la representaci
on matricial del tensor de inercia, llevar este a un sistema
de ejes principales se reduce a solucionar la ecuacion caracterstica para la matriz
I, que est
a dada por
I~r = ~r,
(5.7.1)
donde y ~r son los valores y vectores propios de la matriz I respectivamente.

Multiplicando a la izquierda por el complejo conjugado ~r ,
~r I~r = ~r~r.
(5.7.2)
Para escribir esta relaci

on en forma matricial se designaran con Iik las componentes del tensor de inercia y con Xkj la k esima componente
P del j esimo
vector propio. As el lado izquierdo de esta ecuacion sera ~r I~r = ik Xil Iik Xkj .
Adem
as, si se designa con Ij el j esimo valor propio, el conjunto de las tres
ecuaciones de valores propios se puede escribir en la forma
X
Xil Iik Xkj = Ij ~rl ~rj .
(5.7.3)
ik
Tomando el conjugado complejo de esta relacion se tiene

DEL CUERPO RIGIDO
X
157
Xil Iik
Xkj
= Ij~rl ~rj
(5.7.4)
o reorganizando terminos en el lado izquierdo,

X

Xkj
Iik Xil = Ij~rl ~rj .
(5.7.5)
ik
ik
Ya que el tensor de inercia es hermiteano, Iik = Iki

(ya que este tensor
es simetrico y sus componentes tienen valores reales), esta ecuacion se puede
escribir
X
Xkj
Iki Xil = Ij~rl ~rj .
(5.7.6)
ik
Realizando el intercambio de indices mudos (i $ k) en esta expresion se

obtiene
X
Xij
Iik Xkl = Ij~rl ~rj
(5.7.7)
ik
y realizando el intercambio (j $ l) se tiene finalmente

X
Xil Iik Xkj = Il~rj ~rl .
(5.7.8)
ik
N
otese que el lado izquierdo de esta ecuacion es exactamente igual al lado
izquierdo de la ecuaci
on (5.7.3). De esta forma restando estas dos ecuaciones
resulta
X
X
Xil Iik Xkj
Xil Iik Xkj = 0 = Ij ~rl ~rj . Il~rj ~rl
(5.7.9)
ik
ik
(Ij
Il ) ~rj ~rl = 0.
(5.7.10)
Ij = Ij ,
(5.7.11)
Para analizar este resultado notese inicialmente que si l = j se tiene ~rj ~rl =
2
~rj ~rj = |rj | > 0 y por ello la ecuacion (5.7.10) nos asegura que
es decir que los valores propios del tensor de inercia son reales.
Ahora bien, ya que los valores propios son reales y el tensor de inercia tiene
componentes reales, los cosenos directores de los vectores propios tambien deben
ser reales (para comprobarlo notese la ecuacion de valores propios y tomese
su complejo conjugado). Con este resultado, y considerando el caso l 6= j, la
ecuaci
on (5.7.10) indica que
(Ij
Il ) ~rj ~rl = 0.
(5.7.12)
Si todos los valores propios son diferentes, Ij 6= Il , se puede concluir que

~rj ~rl = 0, es decir que todos los vectores propios son ortogonales entre s.

DEL CUERPO RIGIDO
158
Por otro lado, si dos de los valores propios son iguales, Ij = Il , los correspondientes vectores propios NO son necesariamente ortogonales. Sin embargo,
ya que cualquier combinaci
on lineal de estos dos vectores propios tambien es un
vector propio. Es decir que todos los vectores de este plano son vectores propios
y el tercer vector propio es perpendicular a este plano. De esta forma, para
diagonalizar el tensor de inercia siempre se pueden tomar tres vectores propios
ortogonales entre s.
Finalmente, si los tres valores propios son iguales, se concluye que todas las
direcciones del espacio son vectores propios y por ello el tensor de inercia ya es
diagonal.
Para cualquier punto en un cuerpo rgido es posible encontrar un conjunto de
ejes cartesianos en donde el tensor de inercia es diagonal. Los ejes en los caules sucede esto se conocen como Ejes Principales y los correspondientes valores
propios se denominan Momentos de Inercia Principales. En la practica, para
encontrar los valores propios se soluciona la ecuacion secular
Ixx I
Iyx
Izx
5.8.
Ixy
Iyy I
Izy
Ixz
Iyz
Izz
= 0.
(5.7.13)
Ecuaciones de Euler para el Cuerpo Rgido
El lagrangiano para un cuerpo rgido sometido u

nicamente a fuerzas conservativas se puede escribir como
1
I1 !12 + I2 !22 + I3 !32
V (, , ) ,
(5.8.1)
2
donde los momentos de inercia estan referidos a los ejes principales del cuerpo
y el potencial esta escrito en terminos de los angulos de Euler , y . Las velocidades angulares !1 , !2 y !3 pueden expresarse en terminos de estos angulos
mediante la transformaci
on dada en (4.8.9),
8
>
<!x0 = !1 = sin sin + cos
(5.8.2)
!y0 = !2 = sin cos
sin
>
: 0
!z = !3 = cos + ,
L=T
V =
con lo que el lagrangiano

se convierte
en funcion exclusiva de estas variables y
sus derivadas, L = L , , , , , . Ahora bien, como se estudio en capitulos

anteriores, cuando las coordenadas generalizadas son angulos, las correspondientes fuerzas generalizadas se pueden interpretar como torques. En este caso
las fuerzas correspondientes a las coordenadas generalizadas , y
son las
componentes del torque total, pero estas no se orientan en direccion de los ejes
principales sino que van a lo largo de la lnea de los nodos (), el eje z del sistema
del espacio ( ) y a lo largo del eje principal 3 o z 0 del sistema del cuerpo ( ).

DEL CUERPO RIGIDO
159
Resumiendo, la u
nica fuerza generalizada que va sobre un eje principal es la
correspondiente a la coordenada . Por esta razon comenzaremos el analisis de
las ecuaciones de Euler-Lagrange por esta componente. As, esta ecuacion es
d @T
@T
= N3
(5.8.3)
dt @
@
con N3 el torque a lo largo del tercer eje principal. A partir del lagrangiano
mostrado se tiene
@T
@
1
@!3
2
=
I3 !3 = I3 !3
= I3 !3
(5.8.4)
2
@
@
@
d @T
d
=
(I3 !3 ) = I3 ! 3
(5.8.5)
dt @
dt
y adem
as
@T
@
@T
@
@T
@
@T
@
=
=
@!1
@!2
+ I 2 !2
@
@
I1 !1 sin cos
sin
+ I 2 !2
I1 !1
I1 !1 !2
(I1
sin sin
cos
I2 !2 !1
I2 ) !1 !2 .
(5.8.6)
De esta forma, la ecuacion de Euler-Lagrange de primera especie para la

coordenada resulta ser
I3 ! 3
(I1
I2 ) !1 !2 = N3 .
(5.8.7)
Mediante la permutaci
on cclica de los ndices 1, 2, 3 se obtienen las ecuaciones de Euler para los tres ejes principales,
8
>
<I1 ! 1 (I2 I3 ) !2 !3 = N1
(5.8.8)
I2 ! 2 (I3 I1 ) !3 !1 = N2
>
:
I3 ! 3 (I1 I2 ) !1 !2 = N3 .
Ejemplo
Para una derivaci
on alternativa de las ecuaciones de Euler-Lagrange
para el cuerpo rgido se puede considerar la ecuacion
!
d~l
~
=N
dt
e

DEL CUERPO RIGIDO
160
que es v
alida el sistema de coordenadas del espacio (sistema inercial). Transformando el lado izquierdo al sistema de coordenadas del cuerpo (ejes principales) se tiene
!
!
d~l
d~l
~.
=
+!
~ ~l = N
dt
dt
e
Considerando u
nicamente la componente 1 de esta ecuacion se obtiene
dl1
+ !
~ ~l = N1
dt
1
dl1
+ (!2 l3 !3 l2 ) = N1 .
dt
Ahora bien, para los ejes principales se tiene
l1
I1 !1
l2
I 2 !2
l3
I 3 !3 ,
y por ello
d (I1 !1 )
+ !2 I 3 !3
dt
I1 ! 1 + !2 !3 (I3
!3 I 2 !2 = N1
I2 ) = N1 .
De forma similar se obtienen las ecuaciones para los ejes principales 2 y

3.
5.9.
Cuerpo Rgido Libre Sim

etrico
Un cuerpo rgido libre es aquel sobre el cual no actuan fuerzas externas, i.e.
~ = 0. Las ecuaciones de Euler-Lagrange en este caso toman la forma
N
8
>
<I1 ! 1 = (I2 I3 ) !2 !3
(5.9.1)
I2 ! 2 = (I3 I1 ) !3 !1
>
:
I3 ! 3 = (I1 I2 ) !1 !2 .
Ahora bien, si se considera un cuerpo rgido simetrico de tal manera que

I1 = I2 estas ecuaciones se reducen a

DEL CUERPO RIGIDO
8
>
<I1 ! 1
I1 ! 2
>
:
I3 ! 3
= (I1
= (I3
= 0.
I 3 ) !2 !3
I 1 ) !3 !1
161
(5.9.2)
La tercera de estas ecuaciones permite concluir de inmediato que !3 = cte.

Por lo tanto el sistema se reduce al par de ecuaciones
(
I1 ! 1 = (I1 I3 ) !2 !3
(5.9.3)
I1 ! 2 = (I3 I1 ) !3 !1 .
Para solucionar este sistema se diferenciara la primera ecuacion para obtener
I1 !
1 = (I1
! 2 =
(I1
I3 ) ! 2 !3
(5.9.4)
I1
!
1
I 3 ) !3
(5.9.5)
y al reemplazar en la segunda ecuacion del sistema

I1 ! 2 =
(I1
!
1 +
I12
!
1 = (I3
I3 ) !3
(I3
I 1 ) !3 !1
(5.9.6)
I1 ) !32
!1 = 0.
I12
(5.9.7)
Como es conocido, la solucion tpica para esta ecuacion diferencial de oscilador arm
onico simple es
!1 = A cos t
(5.9.8)
(I3 I1 )!3
.
I1
donde A es una constante y =

Reemplazando en cualquiera de las
ecuaciones del sistema se obtiene la solucion para !2 ,
!2 = A sin t.
(5.9.9)
N
otese que las soluciones para !1 y !2 permiten concluir que el vector
!
~ 12 = !1 e1 + !2 e2
(5.9.10)
tiene magnitud constante

|~
!12 | = A
y rota con velocidad angular constante alrededor del eje e3p
del cuerpo.
El vector completo !
~ tambien posee una magnitud constante ! = A2 + !32 y
posee un movimiento de precesi
on alrededor del eje e3 con velocidad angular
~ = (I3
I 1 ) !3
e3 .
I1
(5.9.11)

DEL CUERPO RIGIDO
162
Figura 5.9.1: Vector !

~ i.e. con el eje e3 , este puede
Si se nombra el angulo entre el vector !
~ y ,
obtenerse mediante la relaci
on
tan =
A
.
!3
(5.9.12)
De esta forma, a la constante A se le denomina amplitud de precesi

on. Notese
que la magnitud de la velocidad angular de precesion al igual que su direccion
dependen de la diferencia entre los momentos de inercia I e I3 .
Ejemplo
Si se considera a la Tierra como un cuerpo rgido simetrico libre (esferoide achatado sin torques externos) es de esperar que su eje de rotacion
tenga un movimiento de precesion. Numericamente se tiene que para nuestro planeta
I3
I1
I1
' 0,00327
y por ello la velocidad angular de precesion es

!3
.
306
Ya que para el caso terrestre la componente !3 es practicamente igual
a la magnitud de la velocidad angular de rotacion de la Tierra (! =
1 rev/dia), se puede concluir que el periodo del movimiento de presecion
debe ser de 306 das, i.e. cerca de 10 meses.
'

DEL CUERPO RIGIDO
163
Cuidadosas observaciones del movimiento de nuestro planeta han mostrado que este movimiento de precesion enr ealidad existe y que su amplitud es del orden de algunas decenas desegundo de latitud (esto corresponde
aproximadamente a A ' 10 m.). Sin embargo, superpuesto con esta precesi
on se encuentran otros efectos que desvan el movimiento del eje haciendo
que la Tierra cabecee . En el siguiente captulo se discutira mas al respecto.
A partir de la forma del tensor de inercia se puede encontrar una relacion
~ En el sistema de ejes principales se tienen
interesante entre los vectores !
~ , ~l y .
las componentes
!
I = I1 e1 e1 + I1 e2 e2 + I3 e3 e3
(5.9.13)
o arreglando algunos terminos,

!
I = I1 (
e1 e1 + e2 e2 + e3 e3 ) + (I3
!
!
I = I1 1 + (I3
I1 ) e3 e3
I1 ) e3 e3
(5.9.14)
(5.9.15)
Reemplazando esta expresion en el momento angular,

~l = !
I !
~,
(5.9.16)
se tiene
h
~l = I1 !
1 + (I3
~l = I1 !
~ + (I3
~l = I1 !
~ + (I3
i
I1 ) e3 e3 !
~
(5.9.17)
I1 ) e3 e3 !
~
(5.9.18)
I1 ) !3 e3 .
(5.9.19)
on (5.9.11),
~l = I1 !
~
~ + I1
(5.9.20)
~l = I1 !
~ ,
~ +
(5.9.21)
!
~ ~l = !l cos ,
(5.9.22)
~ pertenecen al mismo plano.

es decir que los vectores !
~ , ~l y
Si se denomina el angulo entre el vector !
~ y el momento angular ~l, este se
puede calcular mediante el producto interno
ya que es decir

DEL CUERPO RIGIDO
164
~ y ~l
Figura 5.9.2: Vectores !
~,
cos
!
!
~ ~l
!
~ I !
~
2T
=
=
= cte.
!l
!l
!l
(5.9.23)
Es decir que el vector !

~ traza un cono en el espacio alrededor de ~l y con un
angulo .
Con esta informaci
on, es posible graficar estos tres vectores. El caso en el
que = (I3 II11 )!3 > 0 y !3 > 0 se observa en la Figura 5.9.2. Notese que en
este caso se debe tener > para que las relaciones tengan sentido.
Por otro lado, si = (I3 II11 )!3 < 0 la disposicion de los vectores es la
ilustrada en la Figura 5.9.3.
5.10.
Construcci
on de Poinsot
5.10.1.
Elipsoide de Inercia
El momento de inercia con respecto al eje instantaneo de rotacion n

esta
definido por
!
I=n
I n
(5.10.1)
y si este eje se escribe en terminos de sus cosenos directores ,
n
= i + j + k,
como
(5.10.2)
el momento de inercia sera

I = Ixx 2 + Iyy
+ Izz
+ 2Ixy + 2Iyz
+ 2Ixz
(5.10.3)

DEL CUERPO RIGIDO
165
~ y ~l
Figura 5.9.3: Vectores !
~,
o tambien
1 = Ixx
2
2
2
+ Iyy
+ Izz
+ 2Ixy
+ 2Iyz
+ 2Ixz
.
I
I
I
I
I
I
(5.10.4)
Definiendo el vector
~ = (x , y , z ) =
p ,p ,p
I
I
I
=p
I
(5.10.5)
esta ecuaci
on se reescribe como
1 = Ixx 2x + Iyy 2y + Izz 2z + 2Ixy x y + 2Iyz y z + 2Ixz x z .
(5.10.6)
Considerando las cantidades x , y y z como variables, esta ecuacion representa una superficie en el espacio. Especficamente, esta corresponde a un
elipsoide denominado elipsoide de inercia. Desde este punto de vista geometrico es conocido que siempre es posible encontrar un sistema de coordenadas
(1 , 2 , 3 ), que lleven la ecuacion a su forma canonica,
1 = I1 21 + I2 2 2 + I3 3 2 .
(5.10.7)
En este caso los ejes principales del elipsoide de inercia estan ubicados a lo largo
de los ejes de coordenadas. De igual forma, los momentos de inercia principales
Ixx , Iyy e Izz determinan la longitud de estos ejes principales. Ademas, si dos
de las raices de la ecuaci
on secular (5.7.13) son iguales, el elipsoide posee dos
ejes principales iguales (i.e. se tiene un elipsoide de revolucion). Si las tres raices
de la ecuaci
on secular son iguales, el elipsoide se degenera en una esfera.

DEL CUERPO RIGIDO
5.10.2.
166
Movimiento del Elipsoide
Definiremos ahora la funcion

!
F (~
) =
~ I
~.
(5.10.8)
Las superficies de nivel de F , i.e. aquellas para las cuales F (~

) = cte, son
elipsoides. En particular, la superficie F (~
) = 1 es la que se identifica con el
elipsoide de inercia.
Ya que en general el vector n
vara en el tiempo, el vector
~ tambien cambia
y lo hace de tal forma que su extremo siempre define un punto sobre el elipsoide.
La normal al elipsoide de inercia en el punto extremo de
~ viene dada por
@F @F @F
rF (~
) =
,
,
.
(5.10.9)
x y z
Si se trabaja en el sistema de ejes principales (1 , 2 , 3 ) la funcion F se
escribe
F (~
) = I1 21 + I2 2 2 + I3 3 2 ,
(5.10.10)
rF (~
) = 2 (I1 1 , I2 2 , I3 3 ) .
(5.10.11)
y por lo tanto
Ahora bien, debido a la definicion del vector

~ se tiene
n
!
~
1
~ = (1 , 2 , 3 ) = p = p = p (!1 , !2 , !3 )
I
! I
! I
y con ello el vector normal al elipsoide es
2
p (I1 !1 , I2 !2 , I3 !3 ) .
! I
En el sistema de ejes principales se cumple
8
>
< l1 = I 1 !1
l2 = I 2 !2
>
:
l3 = I 3 !3 ,
rF (~
) =
(5.10.12)
(5.10.13)
(5.10.14)
y por ello
rF (~
) =
2
p (l1 , l2 , l3 )
! I
(5.10.15)
2~l
p .
(5.10.16)
! I
Luego, el vector
~ y por consiguiente !
~ se mueven de tal manera que la normal
al elipsoide de inercia est
a siempre en la direccion del momentum angular ~l.
rF (~
) =

DEL CUERPO RIGIDO
167
Figura 5.10.1: Elipsoide de Inercia

En el caso partcular en el que la fuerza externa total sobre el cuerpo rgido
es cero, el vector ~l est
a fijo en el espacio, por lo que el elipsoide de inercia debe
moverse para preservar la conexion entre !
~ y ~l. La distancia entre el elipsoide y
el plano tangente al elipsoide y perpendicular al vector momento angular viene
dada por la proyecci
on de
~ en ~l,
~ ~l
!
~ ~l
= p
l
!l I
(5.10.17)
I~
!!
~
I! 2
p = p
!l I
l I! 2
(5.10.18)
D=
D=
2T
2T
D= p
= p
(5.10.19)
2
l 2T
l I!
p
~ ~l
2T
D=
=
.
(5.10.20)
l
l
Ya que la energa cinetica T y el momento angular l son constantes, la
distancia del origen del elipsoideal plano tangente es constante. Ademas, ya que
la normal al plano est
a siempre en la direccion de ~l(que tambien es fija), el plano
permanece fijo y por ello se denomina plano invariante (ver Figura 5.10.1).
El movimiento sin fuerzas externas se puede ver entonces como si el elipsoide
de inercia rodara sin deslizar sobre el plano invariante y con su origen a una
altura constante sobre el plano. El rodamiento ocurre sin deslizar porque el
punto de contacto instant
aneo definido por
~ esta sobre el eje instantaneo de
rotaci
on, el cual sta momentaneamente en reposo.
La curva trazada por el punto de contacto del elipsoide sobre el plano se llama
herpolodia y la correspondiente curva sobre el elipsoide se denomina polodia.

DEL CUERPO RIGIDO
Figura 5.10.2: Movimiento del Elipsoide de Inercia
168
Captulo 6
Aplicaciones
6.1.
Trompo Sim
etrico Pesado con un Punto Fijo
La energa cinetica asociada con el trompo simetrico que se observa en la

Figura 6.1.1 es
1
1
I1 !x20 + !y20 + I3 !z20 .
(6.1.1)
2
2
Reemplazando las componentes de la velocidad angular mediante la ecuacion
(5.8.2) se tiene
T =
1
sin sin
T = I1
2
+ cos
sin cos
sin
2
1
+ I3 cos +
2
(6.1.2)
1
2
1 2 2
I1
sin + 2 + I3 cos + .
2
2
La energa potencial es
T =
V = M gh cos
(6.1.3)
(6.1.4)
por lo que el lagrangiano viene dado por
L=T
V =
1
2
1 2 2
I1
sin + 2 + I3 cos +
2
2
M gh cos . (6.1.5)
Se observa claramente que y

son coordenadas cclicas y por ello los momentum generalizados correspondientes se conservan. Esto se puede comprobar
tambien al notar que el torque hecho por el peso (
unica fuerza externa) esta
169
CAPITULO 6. APLICACIONES
170
Figura 6.1.1: Trompo Simetrico con un punto fijo

dirigido a lo largo de la lnea de los nodos y por ello no existe ning
una componente sobre el eje z ni sobre la vertical (estos son tres ejes perpendiculares). Por
esta raz
on el momentum relacionado con estas componentes debe conservarse.
De esta forma se tienen las primeras integrales de movimiento
P =
P =
@L
= I3 + cos = I3 !3
@
@L
= I1 sin2 + I3 cos2 + I3 cos .
@
(6.1.6)
(6.1.7)
Por otro lado, el lagrangiano no depende explcitamente del tiempo y ya que

la energa cinetica posee u
nicamente terminos cuadraticos, concluimos que la
energa generalizada que se conserva corresponde a la energa mecanica total,
E =T +V =
1
2
1 2 2
I1
sin + 2 + I3 cos + + M gh cos . (6.1.8)
2
2
Ya que se tienen tres coordenadas generalizadas (, , ) y tres integrales

primeras, el problema es soluble analticamente. De la ecuacion (6.1.6) se tiene
I3 = P
I3 cos
(6.1.9)
y reemplazando en (6.1.7),
P = I1 sin2 + I3 cos2 + P
I3 cos cos
P = I1 sin2 + I3 cos2 + P cos
I3 cos2
(6.1.10)
(6.1.11)
171
P = I1 sin2 + P cos
=P
(6.1.12)
P cos
.
I1 sin2
(6.1.13)
De esta forma la ecuaci

on de energa (6.1.8) se puede escribir como
2
E=
1 (P
P cos )
1
1
+ I1 2 + I3 !32 + M gh cos .
2
2
2
I1 sin2
Ya que el termino
E 12 I3 !32 y con ello
1
2
2 I 3 !3
(6.1.14)
es constante, podemos definir la constante E 0 =

2
E0 =
1 (P
P cos )
1
+ I1 2 + M gh cos .
2
2
2
I1 sin
(6.1.15)
Definiendo ahora la energa potencial efectiva

2
Uef f () =
1 (P
P cos )
+ M gh cos
2
I1 sin2
(6.1.16)
se obtiene nla ecuaci

ond iferencial para la coordenada ,
1 2
I1 + Uef f ()
2
que se puede integrar para obtener = (t),
r

d
2
p
=
(t
0
I
E
Uef f ()
1
0
E0 =
(6.1.17)
t0 ) .
(6.1.18)
Una vez se conoce la funci

on = (t) esta puede reemplazarse en la ecuacion
(6.1.13) que al integrarse permite obtener = (t),
P
P cos (t)
(t) =
dt.
(6.1.19)
I1 sin2 (t)
Finalmente, conociendo esta funcion se puede obtener
la ecuaci
on (6.1.6),
(t) =
t0
I3 cos
dt.
I3
(t) al integrar
(6.1.20)
6.1.1.
172
An
alisis de la Energa Potencial Efectiva
Analizando el comportamiento de la energa potencial efectiva es posible

obtener informaci
on acerca del sistema fsico estudiado. Para comenzar, se buscara la existencia de m
aximos o mnimos. Para ello se deriva una vez la ecuacion
(6.1.16),
1 2 (P
dUef f
=
d
2
(P
dUef f
=
d
P cos ) P I1 sin3 2 (P
I12 sin4
P cos ) P sin2
dUef f
(P
=
d
(P
P cos ) I1 sin cos
(6.1.21)
P cos ) cos
I1 sin3
P cos ) (P
I1 sin3
M gh sin
P cos )
M gh sin .
M gh sin
(6.1.22)
(6.1.23)
dU
ef f
N
otese que para ! 0 se tiene d
! 1, mientras que para ! se
dUef f
tiene d ! +1. Por lo tanto debe existir un valor 0 para el cual la primera
derivada del potencial efectivo es cero,
dUef f
d
= 0,
(6.1.24)
=0
es decir, la energa potencial efectiva posee un mnimo en 0 . El comportamiento

dela funci
on Uef f () puede verse en la Figura 6.1.2.
6.1.1.1.
Caso Particular (!3 = 0)
En el caso particular en el que !3 = 0 (i.e. el trompo no gira sobre su eje de

simetra), el potencial efectivo toma la forma
Uef f =
1 P2
+ M gh cos ,
2 I1 sin2
(6.1.25)
y el sistema fsico se comporta como un pendulo esferica.

6.1.1.2.
Caso Particular (!3 6= 0)
Cuando el trompo gira sobre su eje de simetra (!3 6= 0), la energa total
E 0 no puede tomar valores menores que el potencial efectivo Uef f ya que la
cantidad
2 (E 0
2 =
debe ser mayor que cero.
Uef f )
I1
(6.1.26)
173
Figura 6.1.2: Energia Potencial Efectiva para el Trompo Simetrico con un punto
fijo
A) Subcaso E 0 = Uef f (0 )
Si la energa total es tal que E 0 = Uef f (0 ), se tiene
2 = 0
(6.1.27)
y por ello el valor de la coordenada esta restringido a tomar un u

nico valor,
= 0 = cte. La ecuaci
on (6.1.13) se convierte entonces en
=P
P cos 0
= cte.
(6.1.28)
I1 sin2 0
Esto muestra que el eje de simetra del trompo tiene un movimiento de precesi
on uniforme. Para profundizar un poco en este movimiento de precesion se
considerar
a la condici
on del mnimo para el potencial efectivo,
dUef f
d
(P
P cos 0 ) P sin2 0
(P
=0
(6.1.29)
=0
P cos 0 ) cos 0
I1 sin3 0
(P
P cos 0 ) P
I1 sin 0
P sin 0
(P
M gh sin 0 = 0
(6.1.30)
P cos 0 ) cos 0
I1 sin3 0
2 I1 sin 0 cos 0
M gh sin 0 = 0
M gh sin 0 = 0
(6.1.31)
(6.1.32)
174
P
+ M gh = 0.
I1 cos 0
I1 cos 0
(6.1.33)
La soluci
on de esta ecuaci
on cuadratica para la velocidad angular de precesion
es
"
#
s
P
4M ghI1 cos 0
=
1 1
.
(6.1.34)
2I1 cos 0
P2
a. Trompo por encima del punto de apoyo. Cuando el trompo se
encuentra por encima de su punto de apoyo, i.e. para 0 < 2 , se tiene cos 0 > 0
y por lo tanto existe un valor crtico para la precesion uniforme dado por
1
4M ghI1 cos 0
=0
P2
(6.1.35)
P 2 = 4M ghI1 cos 0
(6.1.36)
2
I32 !3min
= 4M ghI1 cos 0
(6.1.37)
!3min =
4M ghI1 cos 0
.
I32
(6.1.38)
De esta forma se tiene que para !3 < !3min no existe precesion uniforme,
mientras que para !3 > !3min existen dos valores para la velocidad angular
de precesi
on. Para estimar estos dos valores, notese quecuando !3
!3min el
1 cos 0
termino 4M ghI
es
peque
n
o.
De
esta
forma,
la
ecuaci
o
n
para
las
raices
de
2
2
I3 ! 3
se puede aproximar a
'
I 3 !3
1 1
2I1 cos 0
(6.1.39)
(6.1.40)
2M ghI1 cos 0
I32 !32
es decir
'
I3 !3
1 1
2I1 cos 0
2
1 !3min
2 !32
As, las primera velocidad angular de precesion sera
2
1 !3min
1 = I 3 !3
1+ 1
2I1 cos 0
2 !32
2
1 !3min
1 = I3 !3
2
2I1 cos 0
2 !32
1
I3 !3
I1 cos 0
(6.1.41)
(6.1.42)
(6.1.43)
!3
175
donde se ha despreciado el segundo termino en el lado derecho debido a que

!3min . Esta velocidad es grande (movimiento rapido).
La segunda velocidad de precesion posible es
2
1 !3min
2 = I 3 !3
1
1
(6.1.44)
2I1 cos 0
2 !32
2
1 !3min
2 = I 3 !3
(6.1.45)
2I1 cos 0 2 !32
2M ghI1 cos 0
2 = I3 !3
(6.1.46)
2I1 cos 0
I32 !32
2 = M gh
I3 !3
(6.1.47)
y ya que !3 es grande, esta es una velocidad de precesion peque

na (movimiento lento). En la pr
actica esta velocidad peque
na es la que usualmente se observa.
b. Trompo por debajo del punto de apoyo. Cuando el trompo se encuentra por debajo de su punto de apoyo, i.e. para 0 > 2 , se tiene cos 0 < 0 y
por lo tanto siempre existen dos valores para la velocidad angular de precesion,
s
"
#
I
4M
ghI
cos
3
1
0
=
!3 !32
.
(6.1.48)
2I1 cos 0
I32
como caso particular, cuando el trompo no gira sobre su eje de simetra
(pendulo esferico), !3 = 0, las velociades de precesion seran
s
I3
4M ghI1 cos 0
=
(6.1.49)
2I1 cos 0
I32
o mejor
I3
=
2I1 cos 0
4M ghI1 cos 0
.
I32
(6.1.50)
B) Subcaso E 0 > Uef f (0 )

Cuando la energa total es tal que E 0 > Uef f (0 ), la coordenada angular
puede tomar valores entre los dos puntos dados por la interseccion de las curvas
como se muestra en la Figura 6.1.3, i.e. 1 2 .
En este caso la ecuaci
on para el angulo sera
=P
P cos
,
(6.1.51)
I1 sin2
pero ya que no toma un valor fijo, concluimos que la precesion no es uniforme.En este caso, adem
as del movimiento de precesion se sobrepone una nutaci
on
176
Figura 6.1.3: Energia Potencial Efectiva para el Trompo Simetrico con E 0 >
Uef f (0 )
(oscilaci
on del eje en la direccion ). Los angulos 1 y 2 entre los cuales socila
el eje deben satisfacer la ecuacion
2
E 0 = Uef f =
1 (P
P cos )
+ M gh cos
2
I1 sin2
(6.1.52)
o reescribiendo esta ecuaci

on
2I1 E 0 sin2 = (P
2I1 E 0 2I1 E 0 cos2 = (P
P cos ) + 2I1 M gh sin2 cos
(6.1.53)
P cos ) +2I1 M gh cos 2I1 M gh cos3 (6.1.54)
I1 M gh) cos +2I1 E 0 P 2 = 0.

(6.1.55)
Esta es una ecuaci
on cubica para cos y por ello existen, en general, tres raices.
Dos de ellas estan en el intervalo [ 1, +1]. La tercera raiz es mayor que 1 y por
ello no representa ning
un
angulo fsico.
Con el fin de analizar algunas de las caractersticas de este tipo de movimiento, suponga que las condiciones fsicas iniciales son tales que |P | < |P |.
En este caso definimos1
2I1 M gh cos3
2I1 E 0 + P 2 cos2 +2 (P P
cos r =
1 Si
las condiciones inicales son tales que P
P
.
P
> P
(6.1.56)
se define cos r =
P
P
177
De esta forma, la primera derivada del potencial efectivo (6.1.23) se puede reescribir como
dUef f
(P
=
d
dUef f
=
d
P cos ) (P
I1 sin3
P
P2 P
cos 1
I1 sin3
P 2 (cos r
dUef f
=
d
cos ) (1
P cos )
P
P
cos
cos r cos )
I1 sin
M gh sin
(6.1.57)
M gh sin
(6.1.58)
M gh sin .
(6.1.59)
N
otese que para = r se tiene
dUef f
d
M gh sin r < 0,
(6.1.60)
=r
y por lo tanto se debe tener r < 0 (pendiente negativa en la Figura 6.1.3).

De forma similar, la ecuaci
on para la velocidad angular de precesion (6.1.51) se
puede reescribir como
P
P P
cos
=
(6.1.61)
I1 sin2
= P (cos r cos ) .
I1 sin2
(6.1.62)
De acuerdo con los valores de las condiciones iniciales, son posibles varios
casos particulares,
a. Si r < 1 .
En este caso > r ya que 1 2 . Por lo tanto cos r > cos y debido
a la ecuaci
on (6.1.62) la velocidad angular de precesion siempre debe tener el
mismo signo que P = I3 !3 . La Figura 6.1.4 nos muestra el movimiento del eje
de simetra del trompo en esta clase de movimiento.
b. Si 1 < r < 2 .
En este caso el movimiento tiene dos partes. Cuando < r se tiene cos >
cos r y por ello tiene el signo contrario de P . Por otro lado, cuando > r
se tiene cos r > cos y por ello tiene el mismo signo de P . De esta forma,
la precesi
on cambia de signo y por ello el movimiento del eje de siemtra del
trompo es el que se muestra en la Figura 6.1.5.
178
Figura 6.1.4: Movimiento del eje de simetria del trompo cuando r < 1
Figura 6.1.5: Movimiento del eje de simetria del trompo cuando 1 < r < 2
179
Caso Particular
Un caso muy particular del movimiento del trompo es aquel en el que
las condiciones iniciales son tales que en t = 0
!3 ,
es decir que inicialmente se sostiene el trompo moviendose u

nicamente con la
velocidad angular = !3 y formando un angulo 1 para luego ser liberado.
De aqui se tiene (6.1.6-6.1.7)
P = I3 + I3 cos = I3 !3
P = I1 sin2 + I3 cos2 + I3 cos = I3 !3 cos 1
y la energa es
2
E0 =
1 (P
P cos )
1
+ I1 2 + M gh cos
2
2
I1 sin2
2
E0 =
1 (I3 !3 cos 1 I3 !3 cos 1 )

+ M gh cos 1
2
I1 sin2 1
E 0 = M gh cos 1 .
Adem
as, se tiene
cos r =
P
I3 !3 cos 1
=
P
I 3 !3
cos r = cos 1 ,
es decir
r = 1 .
Esto implica que la velocidad angular de precesion es cero cuando = 1
y por ello el movimiento del eje de simetra del trompo es el que se muestra
en la siguiente Figura.
180
Movimiento del eje de simetria del trompo en el caso particular

descrito
6.2.
Cilindro en un Plano Inclinado
Se cosiderar
a ahora un cilindro de radio R que rueda sin deslizar sobre la
superficie de un plano inclinado con un angulo como se muestra en la Figura
6.2.1. Se encontrar
a la aceleracion del sistema y las fuerzas de ligadura.
Ya que el cilindro es un cuerpo rgido, posee 6 grados de libertad, pero se
tienen 5 ligaduras en el sistema.
1. zCM = 0
2. El eje de rotaci
on tiene una direccion fija. Vectorialmente se puede escribir
~ = !
~ . Esta condici
on implica dos ligaduras: = cte. y = cte.
3. El movimiento se da sobre el plano inclinado. Esta ligadura se puede
escribir
tan =
R
cos
(6.2.1)
o mejor
R
.
(6.2.2)
cos
4. El cilindro rueda sin deslizar. Esta ecuacion de ligadura se puede escribir
como
x tan = y
(x cos + y sin ) = R .
(6.2.3)
181
Figura 6.2.1: Cilindro rodando en un plano inclincado
Para describir el sistema es conveneinte realizar un cambio de las coordenadas cartesianas (x, y) a las coordenadas (, ) que se muestran en la Figura
6.2.2. Esta transformaci
on esta dada por la rotacion
(
x = cos sin
(6.2.4)
y = sin + cos
o por la transformaci
on inversa
(
=
=
x cos + y sin
x sin + y cos .
(6.2.5)
De esta forma, el numero de grados de libertad del sistema es de n = 6 5 =

1. Sin embargo, ya que se quieren encontrar las fuerzas de ligadura, debe utilizarse el metodo de multiplicadores de lagrange con un espacio de configuracion
de 3 dimensiones. As, se tomaran las coordenadas generalizadas (, , ) y las
ligaduras que permiten aplicar el metodo de multiplicadores seran
3. Movimiento sobre el plano inclinado:
h1 =
R=0
(6.2.6)
4. El cilindro rueda sin deslizar:

h2 =
D + + R = 0.
(6.2.7)
La energa cinetica del cilindro esta dada por las contribuciones del movimiento del centro de masa y de la rotacion,
182
Figura 6.2.2: Cilindro rodando en un plano inclincado

1
1 2
M + 2 + I 2 ,
(6.2.8)
2
2
con M la masa del cilindro e I su momento de inercia con respecto al eje de
simetra. El potencial del cilindro es
T =
V = M gy = M g ( sin + cos )
(6.2.9)
y con ello el lagrangiano ser

a
1
1 2
M + 2 + I 2 M g ( sin + cos ) .
(6.2.10)
2
2
Para aplicar el metodo de multiplicadores se necesitan las derivadas
L=
Q1 =
Q1 =
Q1 =
@h1
@
@h1
@
@h1
@
=0
=1
=0
Q2 =
Q2 =
Q2 =
@h2
@
@h2
@
@h2
@
=1
=0
=R
y con ello las ecuaciones de Lagrange se pueden escribir

8
>
<M + M g sin = Q1 1 + Q2 2
M + M g cos = Q1 1 + Q2 2
>
:
I
= Q1 1 + Q2 2
(6.2.11)
(6.2.12)
y que se reducen a
>
<M + M g sin
M + M g cos
>
:
I
= 2
= 1
= R 2.
(6.2.13)
183
Combiando la primera y la tercera ecuacion se obtiene

I
,
(6.2.14)
R
per adem
as, la ecuaci
on de ligadura para el movimiento de rodar sin deslizar h2
permite escribir
M + M g sin =
(6.2.15)
y por ello
M + M g sin =
M+
I
R2
I
R2
M g sin
(6.2.16)
(6.2.17)
Es decir que la aceleraci

on lineal del centro de masa es
=
g sin
.
1 + MIR2
(6.2.18)
La aceleraci
on angular del cilindro es
=
g sin
.
R 1 + MIR2
(6.2.19)
Para encontrar las fuerzas de ligadura se encuentran los multiplicadores

De la segunda ecuaci
on de Lagrange se tiene
2.
= M + M g cos
(6.2.20)
pero debido a la ecuaci

on de ligadura h1 se sabe que = 0 y por ello
1
= M g cos .
(6.2.21)
Por otro lado, de la primera ecuacion de Lagrange

2
M g sin
+ M g sin
1 + MIR2
!
1
= M g sin 1
1 + MIR2
!
2
= M + M g sin
= M g sin
I
M R2
+ MIR2
(6.2.22)
(6.2.23)
(6.2.24)
(6.2.25)
184
M g sin
2 .
1 + MIR
(6.2.26)
Con ello, las fuerzas de ligadura resultan ser

~ 1 = M g cos
Q
(6.2.27)
que corresponde a la normal del cilindro y
~ 2 = M g sin
Q
+
R
2
1 + MIR
(6.2.28)
M g sin
se identifica con la fuerza de friccion
2
1+ MIR
M gR sin
Q2 =
se identifica con el torque hecho
2
1+ MIR
donde la componente Q2 =
mientras que la componente
por la fricci
on.
Caso Particular
Si el cilindro es macizo, el momento de inercia es I = 12 M R2 y por ello
la aceleraci
on lineal resulta ser
2g sin
3
mientras que la aceleraci
on angular es
=
= 2g sin .
3R
La fuerza normal es
~ =Q
~ 1 = M g cos
N
y la fuerza de fricci
on es
M g sin
f~ = Q2 =
.
3
N
otese que si en este caso se supone que la fuerzade friccion es proporcional a la normal,
f = N,
el coeficiente de fricci
on sera
=
f
1
= tan .
N
3
185
Figura 6.3.1: Lamina con un punto fijo deslizando
6.3.
Lamina con un punto fijo deslizando en un

plano horizontal
Se considerar
a ahora una lamina plana cuadrada de lado a con un punto fijo
(en x = y = z = 0) que desliza sin friccion para caer sobre un plano horizontal.
El sistema de coordeanas (x, y, z) esta fijo en el espacio mientras que el sistema
(x0 , y 0 , z 0 ) se mueve con la l
amina. Uitlizando los angulos y que se muestran
en la Figura 6.3.1, el movimiento de la lamina se puede describir en terminos
de la velocidad angular
!
~ = ! k + !i0 = k + i0 .
(6.3.1)
Para escribir esta velocidad con componentes u

nicamente en el sistema primado se utiliza la transformacion
k = cos j 0
sin k0 ,
(6.3.2)
con lo que se tiene

!
~ = i0 + cos j 0
sin k0 .
(6.3.3)
Ahora bien, para calcular las componentes del tensor de inercia procederemos
mediante integraci
on, ver ecuacion (5.2.17). Si denotamos por
la densidad
superficial de masa para la lamina y asumimos que esta es constante, = M
a2 ,
se tiene
a a
1
Ix0 x0 =
y 02 dy 0 dx0 = M a2 = Iy0 y0
(6.3.4)
3
0
0
Iz 0 z 0 =
186
x02 + y 02 dx0 dy 0 =
Ix0 y 0 = Iy 0 x0 =
1
1
2
M a2 + M a2 = M a2
3
3
3
1
M a2
4
xydx0 dy 0 =
Ix0 z0 = Iz0 x0 = Iy0 z0 = Iz0 y0 = 0.
(6.3.5)
(6.3.6)
(6.3.7)
As, la energa cinetica puede calcularse a partir de

!
1
!
~ I !
~
2
T =
T =
1
2
cos , sin @
,
1
2
3Ma
1
2
4Ma
1
2
4Ma
1
2
3Ma
(6.3.8)
10
1
0
A @ cos A
0
2
2
sin
M
a
3
(6.3.9)
que resulta ser

T =
1
1
1
M a2 2 + M a2 2 sin2 + M a2 2 cos2
6
3
6
1
M a2 cos .
4
(6.3.10)
El potencial es
a
V = M gz = M g cos
2
(6.3.11)

a
M g cos .
2
(6.3.12)
Se observa que L no depende explcitamente del tiempo y ya que la energa
cinetica es cuadr
atica en las velocidades, la energa generalizada se conserva y
corresponde a la energa mecancia total,
L=
1
1
1
M a2 2 + M a2 2 sin2 + M a2 2 cos2
6
3
6
1
a
M a2 cos + M g cos .
4
2
(6.3.13)
Si las condiciones iniciales son tales que en t = 0,
E=
1
1
1
M a2 2 + M a2 2 sin2 + M a2 2 cos2
6
3
6
1
M a2 cos
4
0,
187
la energa mec
ancia total sera
1
M ga.
2
Reemplazando esta constante en la ecuacion de energa obtenemos
E=
(6.3.14)
1
1
1
1
1
a
M ga = M a2 2 + M a2 2 sin2 + M a2 2 cos2
M a2 cos +M g cos
2
6
3
6
4
2
(6.3.15)
3
3g
cos =
(1 cos ) .
(6.3.16)
2
a
Se observa tambien que la coordenada es cclica en el lagrangiano y por
ello se conserva su momentum conjugado,
2 + 2 1 + sin2
P =
@L
2
1
= M a2 sin2 + M a2 cos2
3
3
@
1
M a2 cos = cte.
4
(6.3.17)
Este momentum, que corresponde en realidad a la componente lz del momento angular, se conserva debido a que el peso genera un torque que va a lo
largo del eje x0 . Al aplicar las mismas condiciones iniciales que se consideraron
para la energa, el momentum resulta ser
P = lz = 0.,
(6.3.18)
esto es
2
1
M a2 sin2 + M a2 cos2
3
3
1
M a2 1 + sin2
3
1
M a2 cos = 0
4
1
M a2 cos = 0
4
(6.3.19)
(6.3.20)
1
1
1 + sin2 = cos
3
4
(6.3.21)
= 3 cos .
4 1 + sin2
(6.3.22)
Reemplaznado este resultado en la ecuacion de la energa (6.3.16), se tiene

9 2 cos2
9 2 cos2
3g
2 +
=
(1 cos )
16 1 + sin2
8 1 + sin2
a
"
#
9
cos2
3g
2 1
=
(1 cos )
2
16 1 + sin
a
(6.3.23)
(6.3.24)
188
3g
1 cos
h
i.
2 =
9
cos2
a 1
2
(6.3.25)
16 (1+sin )
Definiendo la funci
on
se tiene
v
u 3g (1 cos )
u
i,
f () = t h
9
cos2
a 1 16
(1+sin2 )
= f ()
(6.3.26)
(6.3.27)
que permite encontrar = (t) mediante integracion,
d
= t.
f ()
Con esta funci

on es posible encontrar
(6.3.28)
(t) utilizando (6.3.22),
= 3 (t) cos (t)

4 1 + sin2 (t)
3 t (t) cos (t)

(t) =
dt.
4 0 1 + sin2 (t)
(6.3.29)
(6.3.30)
De esta forma, el problema queda resuelto analticamente.
6.4.
Precesi
on de Partculas Cargadas en un campo Magn
etico.
El momento magnetico de una partcula cargada se define como

~ i = 1 qi (~ri ~vi ) ,
M
(6.4.1)
2
donde qi es la carga de la partcula y ~ri y ~vi son el vector posicion y velocidad de
la partcula referidos a un sistema de coordenadas inercial. Para una distribucion
discreta de partculas, esta relacion se generaliza a
~ =
M
N
X
X
~i = 1
M
qi (~ri ~vi ) ,
2 i=1
i=1
mientras que para distribuciones continuas se tiene
1
1
~
~
M = dM =
dq (~r ~v ) =
e (~r) (~r ~v ) d
2
2
con e (~r) la densidad de carga electrica y d el elemento de volumen.
(6.4.2)
(6.4.3)
189
Por otro lado, el momento angular de una distribucion discreta de particulas

esta definido por
~l =
N
X
~li =
i=1
N
X
i=1
mi (~ri ~vi ) ,
(6.4.4)
con mi la masa de la i esima partcula. De nuevo, la generalizacion al caso

continuo ser
a
~l = d~l = dm (~r ~v ) = m (~r) (~r ~v ) d

(6.4.5)
q
con m(~r) la densidad de masa. Si la razon carga-masa m
de todas las partculas es la misma, se puede asegurar que el momento magnetico es proporcional
al momento angular,
~ / ~l
M
(6.4.6)
~ = ~l
M
(6.4.7)
o mejor
q
donde = 2m
es conocido como el radio giromagnetico. Como es conocido,
cuando un campo magnetico actua sobre un momento magnetico no produce
una fuerza neta (recordar la fuerza sobre una espira de corriente o un motor
electrico), pero si produce un torque que esta dado por
~ =M
~ B.
~
N
(6.4.8)
En el sistema de referencia del espacio se puede hacer

~
~ = dl
N
dt
esp
~ =
= ~l B
~ ~l.
B
(6.4.9)
Esta ecuaci
on muestra que el torque es perpendicular tanto al campo magnetico
como al momento angular y por ello se puede concluir que ~l es un vector de
~ con
magnitud constante que rota en el espacio alrededor de la direccion de B
velocidad angular
!
~ =
~
B.
(6.4.10)
Si el campo magnetico es uniforme, produce una rotacion (precesion) uniforme

del momento angular ~l con frecuencia
qB
,
(6.4.11)
2m
conocida como frecuencia de Larmor. Cabe notar que en el caso especfico de
eB
electrones, la carga electrica es q = e y la frecuencia de Larmor es ! = 2m
.
!=
B=
Captulo 7
Formulaci
on Hamiltoniana
Un sistema de n grados de libertad tiene n ecuaciones de Lagrange,
d @L
@L
=0
(7.0.1)
dt @ qk
@qk
que son ecuacioens diferenciales de sgundo orden para las coordenadas generalizadas. Esto quiere decir que consittuye un sistema de orden 2n, el cual esta
totalmente especificado si se conocen las condiciones iniciales qk (0) y qk (0).
La formulaci
on hamiltoniana de la mecanica clasica se base en un cambio de
base para este sistema de ecuaciones que pasa del conjunto de variables generalizado (q, q,
t) al sistema (q, p, t) con p el momento canonicamente conjugado a la
variable q. Para estudiar esta formulacion es necesario profundizar incialmente
en las transformaciones de Legendre ya que el cambio de base que se utilizara
es un caso particular de estas.
7.1.
Transformaciones de Legendre
Dada una funci

on de dos variables f (x, y) su diferencial esta dado por
df = udx + vdy
(7.1.1)
con
u
@f
@x
@f
.
@y
Ahora se realizar
a el cambio de la base (x, y) a la base (u, y). Para ello
considerese la funci
on
g=f
190
ux
HAMILTONIANA
191
cuyo diferencial ser

a
dg = df
udx
xdu.
(7.1.2)
Reemplazando el diferencial de f en esta expresion se tiene

dg = udx + vdy
udx
dg = vdy
xdu
xdu
(7.1.3)
(7.1.4)
de donde se concluye queesta corresponde a la funcion buscada, g = g (u, y),

si
7.1.1.
@g
@y
@g
.
@u
(7.1.5)
(7.1.6)
Transformaci
on de Legendre Total
Si se considera ahora una funcion de n variables F = F (x1 , x2 , ..., xn ), se

definir
an las nuevas variables
yi =
@f
@xi
(7.1.7)
con i = 1, 2, ..., n. Si la matriz de segundas derivadas parciales J tiene un

determinante diferente de cero, i.e.
2
@ F
det [J ] = det
6= 0,
(7.1.8)
@xi @xj
entonces se garantiza la independencia de las variables xi y yj . Es decir, se puede
afirmar que xi = xi (y1, y2 , ..., yn ).
Una transformaci
on total de Legendre se define con la funcion
G (y1 , y2 , ..., yn ) =
n
X
x i yi
F (y1 , y2 , ..., yn ) .
(7.1.9)
i=1
N
otese que el diferencial de esta funcion es
n
n
X
X
@G
dG =
dyi =
(xi dyi + yi dxi )
@yi
i=1
i=1
dF
(7.1.10)
y utilizando el diferencial de la funcion F ,
n
n
X
X
@F
dF =
dxi =
yi dxi ,
@xi
i=1
i=1
(7.1.11)
HAMILTONIANA
192
se obtiene
dG =
n
n
X
X
@G
dyi =
xi dyi
@yi
i=1
i=1
(7.1.12)
que muestra la correcta dependencia de la funcion G si

xi =
7.1.2.
@G
.
@yi
(7.1.13)
Transformaci
on de Legendre Parcial
Se considerar
a ahora la funcion de n+m variables F = F (x1 , x2 , ..., xn , z1 , z2 , ..., zm ).
Se definen como variables activas aquellas que se cambiaran con la transformaci
on de Legendre, en este caso las xi ; y se denominan variables pasivas aquellas
que no se cambiar
an, en este caso las zj .
Para realizar la transformacion se definen las nuevas variables
yi =
@f
@xi
(7.1.14)
con i = 1, 2, ..., n. De nuevo si la matriz de segundas derivadas parciales J tiene

un determinante diferente de cero, i.e.
2
@ F
det [J ] = det
6= 0,
(7.1.15)
@xi @xj
entonces se garantiza la independencia de las variables xi y yj y se podr
a escribir
xi = xi (y1, y2 , ..., yn ).
Una transformaci
on parcial de Legendre se define con la funcion
G (y1 , y2 , ..., yn , z1 , z2 , ..., zm ) =
n
X
x i yi
F (y1 , y2 , ..., yn , z1 , z2 , ..., zm ) .
i=1
(7.1.16)
El diferencial de esta funcion es
dG =
n
m
n
X
X
X
@G
@G
dyi +
dzj =
(xi dyi + yi dxi )
@yi
@zj
i=1
j=1
i=1
dF.
(7.1.17)
Al utilizar el diferencial de la funcion F ,
dF =
se obtiene
n
m
n
m
X
X
X
X
@F
@F
@F
dxi +
dzj =
yi dxi +
dzj ,
@xi
@zj
@zj
i=1
j=1
i=1
j=1
(7.1.18)
HAMILTONIANA
dG =
n
m
n
X
X
X
@G
@G
dyi +
dzj =
xi dyi
@yi
@zj
i=1
j=1
i=1
193
m
X
@F
dzj .
@zj
j=1
(7.1.19)
Esta vez la dependencia de la funcion G es correcta si

xi =
@G
@yi
(7.1.20)
y
@F
=
@zj
7.2.
@G
.
@zj
(7.1.21)
El Hamiltoniano
La funci
on Hamiltoniana o Hamiltoniano se define como una transformacion
parcial de Legendre del Lagrangiano. Ya que en general L = L (qi , qi , t) se
definen las variables
pi =
@L
@ qi
(7.2.1)
conocidas como momentum can

onicamente conjugado a la variable qi . Se tomar
an como variables pasivas los qi y t, mientras que las variables activas seran
los qi . Se define entonces el Hamiltoniano mediante
H (qi , pi , t) =
n
X
qi pi
L (qi , qi , t) .
(7.2.2)
i=1
N
otese que esta funci
on es exactamente igual a la definicion de la energa
generalizada dada en (2.10.13). Para comprobar la correcta dependencia del
Hamiltoniano, se toma su diferencial
dH =
n
X
@H
i=1
@qi
dqi +
n
X
@H
i=1
X
@H
dpi +
dt =
(qi dpi + pi dqi )
@pi
dt
i=1
dL.
(7.2.3)
Utilizando el diferencial del lagrangiano,

n
n
X
X
@L
@L
@L
dL =
dqi +
dqi +
dt
@q
@
q
@t
i
i
i=1
i=1
dL =
se tiene
n
n
X
X
@L
@L
dqi +
pi dqi +
dt,
@qi
@t
i=1
i=1
(7.2.4)
(7.2.5)
HAMILTONIANA
dH =
n
X
@H
i=1
@qi
dqi +
n
X
@H
i=1
@pi
dpi +
n
n
X
X
@H
@L
dt =
qi dpi
dqi
dt
@qi
i=1
i=1
194
@L
dt, (7.2.6)
@t
de donde se tienen las condiciones

@H
=
@t
@L
@t
@H
= qi
@pi
@H
=
@qi
(7.2.7)
(7.2.8)
@L
.
@qi
(7.2.9)
Ahora bien, utilizando las ecuaciones de Lagrange se puede asegurar que
@L
d @L
dpi
=
=
= pi .
(7.2.10)
@qi
dt @ qi
dt
Por esta raz
on, la ultima de las relaciones con el hamiltoniano se puede escribir
@H
=
@qi
p i .
(7.2.11)
El conjunto de ecuaciones
(
@H
@t
@H
@qi
=
=
@L
@t
@L
@qi
representan los teoremas de conservaci

on, mientras que
(
@H
qi = @p
i
p i = @H
@qi
(7.2.12)
(7.2.13)
se denominan Ecuaciones Can

onicas de Hamilton. Estas conforman un sistema
de 2n ecuaciones de primer orden que reemplazan las ecuaciones de Lagrange.
Ejemplo.
Pendulo esferico
HAMILTONIANA
195
Pendulo Esf
erico.
La energa cinetica para el pendulo esferico mostrado en la Figura en

coordenadas esfericas, toma la forma
1 2
M r + r2 2 + r2 2 sin2
2
sujeto a la condici
on de una cuerda que tiene longitud constante, r = L,
con lo que se tiene
T =
1 2 2
M L + L2 2 sin2 .
2
El potencial viene dado por
T =
V =
mgz =
mgL cos ,
con lo que el lagrangiano es
= 1 M L2 2 + L2 2 sin2 + mgL cos .

L , , ,
2
Los momentum can
onicamente conjugados a las variables y
p
son
@L
= M L2
@
@L
= M L2 sin2 .
@
La matriz de transformacion J (segundas derivadas) se puede obtener

f
acilmente al notar que
mL2 sin2
0
=
,
p
0
mL2
HAMILTONIANA
196
de donde
J =
mL2 sin2
0
0
mL2
El determinante de esta matriz no es nulo,
det [J ] = m2 L4 sin2 6= 0.
Definimos el Hamiltoniano del sistema mediante la transformacion de

Legendre
H = p + p
L (, , p , p ) ,
donde la dependencia de L se debe cambiar mediante la sustitucion
p
M L2
p
.
M L2 sin2
De esta forma el Hamiltoniano sera

"
#
2
p
p 2
p
1
p
2
2
2
H = p
+p
M L
+L
sin mgL cos
M L2
2
M L2
M L2 sin2
M L2 sin2
p2
p2
H=
+
+
M L2
M L2 sin2
"
#
p2
1
2
p +
2M L2 sin2
"
#
2
p
1
H=
p2 +
2M L2 sin2
mgL cos
mgL cos .
Integrales Primeras
Las Leyes de conservacion aplicables a este Hamiltoniano corresponden
a
1. El Hamiltoniano no depende explcitamente del tiempo, i.e.
@H
= 0,
@t
por lo que el Hamiltoniano debe ser constante y en este caso, corresponde
a la energa mec
anica total,
"
#
p2
1
2
E=
p +
mgL cos .
(7.2.14)
2M L2 sin2
HAMILTONIANA
197
2. El Hamiltoniano no depende explcitamente de la variable , por lo

tanto su momento conjugado se conserva,
p = 0
es decir
p = cte.
Ecuaci
ones de Hamilton
Las ecuacioens de Hamilton
(
qi
p i
=
=
@H
@pi
@H
@qi
corresponden a las cuatro ecuaciones diferenciales

8
@H
>
= @p
= MpL 2
>
>
>
p
@H
<
= @p
= M L2 sin2
>
p
>
>
>
:
p
=
=
@H
@
@H
@
p2 cos
= M L2 sin3
= 0.
mgL sin .
Un resultado interesante se obtiene al tomar la derivada total del Hamiltoniano con respecto al tiempo,
n
X @H dqi X @H dpi
dH
@H
=
+
+
dt
@q
dt
@p
dt
@t
i
i
i=1
i=1
n
n
X
X
dH
@H
@H
@H
=
qi +
p i +
dt
@q
@p
@t
i
i
i=1
i=1
(7.2.15)
(7.2.16)
y utilizando las ecuaciones de Hamilton,

dH
=
dt
n
X
i=1
p i qi +
n
X
i=1
qi p i +
@H
@t
(7.2.17)
dH
@H
=
,
(7.2.18)
dt
@t
es decir que el Hamiltoniano se conserva si no depende explcitamente del tiempo.
HAMILTONIANA
7.3.
198
Derivaci
on de las Ecuaciones de Hamilton
a partir de un Principio Variacional
El principio variacional de Hamilton dice que a partir de la accion
I = Ldt
(7.3.1)
y mediante la condici
on
I=
t2
Ldt = 0
(7.3.2)
t1
se obtienen las ecuaciones de Lagrange. Ahora bien, ya que el Hamiltoniano esta

definido como
X
H=
pi qi L,
(7.3.3)
i
puede invertirse esta relaci

on para obtener
X
L=
pi qi H (qi , pi , t) .
(7.3.4)
De esta forma, el principio variacional toma la forma

#
t2 "X
pi qi H dt = 0
t1
(7.3.5)
el cual se conoce como principio modificado de Hamilton. Las ecuaciones de

Euler a las que lleva este principio seran:
1. Para qk ,
"
!#
!
X
X
d
@
@
pi qi H
pi qi H = 0.
(7.3.6)
dt @ qk
@qk
i
i
Ya que H = H (qi , pi , t) se tiene
dpk
@H
+
=0
dt
@qk
p k =
2. Para pk ,
"
d
@
dt @ p k
X
i
pi qi
!#
(7.3.7)
@H
.
@qk
@
@pk
(7.3.8)
X
i
pi qi
=0
(7.3.9)
HAMILTONIANA
@
@pk
pi qi
qk
=0
(7.3.10)
@H
=0
@pk
(7.3.11)
@H
.
@pk
(7.3.12)
qk =
7.3.1.
199
Transformaciones de Calibraci
on
Ahora se mostrar
a que las trasnformaciones de calibracion para H no afectan
el principio modificado de Hamilton. Este tipo de transformacion se escribe
H (qi , pi , t) ! H 0 (qi , pi , t) = H (qi , pi , t) +
dF (qi , pi , t)
.
dt
(7.3.13)
El principio variacional para el nuevo Hamiltoniano es
t2
t1
t2
t1
"
"
pi qi
pi qi
dt =
dt =
"
t2
t1
t2
t1
"
pi qi
pi qi
H dt
dF
dt
t2
t1
dt
(7.3.14)
dF
dt (7.3.15)
dt
pero debido al principio variacional para el Hamiltoniano original el primer

termino de la derecha es cero,
#
t2 "X
t2
dF
0
pi qi H dt =
dt
(7.3.16)
dt
t1
t1
i
t2
t1
"
X
i
pi qi
dt =
t2
dF =
t1
{F [q (t2 ) , p (t2 ) , t2 ]
F [q (t1 ) , p (t1 ) , t1 ]}
(7.3.17)
y ya que no existen variaciones en los extremos,

#
t2 "X
pi qi H 0 dt = 0,
t1
(7.3.18)
es decir que el principio modeificado de Hamilton no se ve afectado por transformaciones de calibraci

on.
HAMILTONIANA
200
Figura 7.4.1: Diagrama de Fase
7.4.
Espacio de Fase
El Espacio de Fase se define como un espacio 2n dimensional donde cada

punto corresponde a una configuracion posible del sistema fsico. Se utiliza como coordenadas el conjunto {q1 , q2 , ..., qn , p1 , p2 , ..., pn }. Ademas se construye
el campo vectorial denominado Velocidad de Fase definido en cada punto del
espacio de fase como
~f = {q1 , q2 , ..., qn , p 1 , p 2 , ..., p n } .
V
(7.4.1)
A su vez, este campo vectorial define en el espacio de fase las de nominadas

curvas de fase y el conjunto de todas estas se conoce como flujo de fase. Una
visi
on gr
afica de estas definiciones se puede observar en la Figura 7.4.1.
Ahora bien, a partir de las ecuaciones canonicas de Hamilton, la velocidad
de fase se puede escribir como
@H @H
@H
@H
@H
@H
~
Vf =
,
, ...,
,
,
, ...,
.
(7.4.2)
@p1 @p2
@pn
@q1
@q2
@qn
Recordando la noci
on de gradiente, para el Hamiltoniano se tiene
~ = @H , @H , ..., @H , @H , @H , ..., @H
rH
@q1 @q2
@qn @p1 @p2
@pn
(7.4.3)
~ es perpendicular a V
~f . Para sistemas conservativos
y as es f
acil mostrar que rH
el Hamiltoniano es constante y por ello la condicion H = cte. define hipersu~f es tangente
perficies en el espacio de fase y es posible concluir que el vector V
a esta hipersuperficie.
HAMILTONIANA
201
Ejemplo.
Particula en Caida Libre
El Hamiltoniano de una partcula en caida libre es
p2
+ mgq,
2m
de donde se observa que las hipersuperficies H = cte. son parabolas en el
espacio de fase.
El vector tangente a estas parabolas es
~f = @H , @H = p , mg .
V
@p
@q
m
H=
Si las condiciones inciales del sistema son tales que

(
p =0
q = q1
el Hamiltoniano se puede calcular como
H = mgq1 =
p2
+ mgq,
2m
es decir
q = q1
p2
.
2m2 g
Esta ecuaci
on representa una familia de parabolas como se mues~f = 0 para un cierto ~r0 =
tra en la Figura. N
otese que si V
(q01 , q02 , ..., q0n , p01 , p02 , ..., p0n ), entonces ~r0 es un punto fijo.
Diagrama de Fase para una partcula en caida libre.
HAMILTONIANA
202
Ejemplo.
Sistemas Conservativos Lineales
I. Potencial Lineal: V (q) = aq con a > 0.
El potencial tiene la forma lineal mostrada en la siguiente Figura y el
Hamiltoniano est
a dado por
H=
p2
+ aq.
2m
Potencial Lineal.
Las hipersuperficies de energa constanteson parabolas, como se muestra

en la FIGURA XXX. No existen puntos fijos
Diagrama de Fase para una partcula en un potencial lineal.
II. Oscilador Lineal: V (q) = 12 aq 2 con a > 0.

El Hamiltoniano es
p2
1
+ aq 2 .
2m 2
El punto q = 0, p = 0 es un punto fijo estable (elptico).
H=
HAMILTONIANA
203
Diagrama de Fase para una partcula en un oscilador lineal.
III. Fuerza Repulsiva: V (q) =

El Hamiltoniano es
1
2
2 aq
con a > 0.
p2
1
+ aq 2 .
2m 2
El punto q = 0, p = 0 es un punto fijo inestable (hiperbolico). Las
trayectorias que pasan por este punto se denominan separatrices.
H=
Diagrama de Fase para una partcula en un potencial repulsivo.
7.4.1.
Teorema de Liouville
Considere el Hamiltoniano H = H (q, p, t) que describe el comportamiento

de una partcula (n = 1) tal que su diagrama de fase sea el que se muestra en la
Figura XXXX. DEfinimos dos puntos sobre la trayectoria en el espacio de fase
parametrizados mediante
HAMILTONIANA
204
! (q0 , p0 )
t0
(7.4.4)
! (q1 , p1 ) .
t1
(7.4.5)
Suponga que la separaci

on entre estos dos puntos es infinitesimal en el parametro t, es decir que t1 = t0 + t. Asi, se puede realizar una expansion en
terminos de este par
ametro para obtener

8
<q1 = q (t0 ) + dq
t + O t2
dt t0
(7.4.6)
:p1 = p (t0 ) + dp
t + O t2 .
dt
t0
Utilizando las ecuaciones de Hamilton se puede escribir

8
<q1 = q (t0 ) + @H
t
@p t0
@H
:p1 = p (t0 )
t.
@q
(7.4.7)
t0
Estas ecuaciones muestran que este tipo de relaciones se pueden interpretar

como un cambio de coordenadas en el espacio de fase con la forma
(
q1 = q1 (q0 , p0 )
(7.4.8)
p1 = p1 (q0 , p0 ) .
El Jacobiano de esta transformacione sta dado por el determinante
kJ k =
kJ k = 1 +
@q1
@q0
@p1
@q0
@q1
@p0
@p1
@p0
@2H
@q0 @p0
kJ k = 1 +
2
2
H
@ H
1 + @q@0 @p
t
t
2
2 0
@p02
@ H
@ H
t
1
t
@p0 @q0
@q 2
(7.4.9)
@2H
@q0 @p0
@2H
@p0 @q0
@2H
@p0 @q0
kJ k = 1 + O
t2 .
@2H
@p20
t+O
t2
@2H
@q02
t2 (7.4.10)
(7.4.11)
(7.4.12)
Ya que a primer orden en t se tiene kJ k = 1, se concluye que el area se

preserva en el espacio de fase de una partcula. En general, para n-partculas se
concluye que el volumen de fase permanece constante o equivalentemente, que
el flujo de fase permanece constante.
HAMILTONIANA
7.5.
205
Principio de la Mnima Acci

on
La Acci
on de un sistema se define como
t2 X
A=
pi qi dt.
t1
(7.5.1)
El principio de mnima accion establece que en un sistema en el que el

Hamiltoniano H se conserve, se satisface
t2 X
A=
pi qi dt = 0,
(7.5.2)
t1
donde
representa un nuevo tipo de variacion de la trayectoria. Para comprender a que se hace referencia es conveniente recordar que la variacion ,
introducida en capitulos anteriores, hace referencia a desplazamientos virtuales,
en los cuales el tiempo permanece fijo y las coordenadas varian sujetas a las ligaduras. En estas variaciones el sistema puede moverse en formas que no ocurren
durante la evoluci
on del sistema fsico (e.g. si las ligaduras son no-holonomas).
En general, en estas variaciones el Hamiltoniano no es conservado.
Ahora bien, la variaci
on
permitira incluir variaciones en el tiempo y el
desplazamiento debe ser consistente con la trayectoria del movimiento fsico,
es decir que si el Hamiltoniano se conserva en el sistema fsico, tambien debe
conservarse en la trayectoria de la variacion. Esta construccion implica que el
tiempo a lo largo de las trayectorias variadas no es necesariamente igual ya que
este puede variar de tal manera que H permanezca constante. De esta forma la
variaci
on incluye variaciones de t incluso en los puntos extremos (a
un cuando
las variaciones de los qi sean cero en estos puntos).
La trayectoria variada en el espacio de configuracion puede ser igual para
las variaci
ones y ; pero en el sistema viaja con una velocidad tal que el
intervalo de tiempo recorrido sea igual para la trayectoria original y la variada,
mientras que en
el sistema viaja a traves de ella con diferente velocidad de
tal forma que H permanezca constante.
Si qi = qi (t) entonces
qi = qi + qi t.
(7.5.3)
Por lo tanto, para cualquier funcion f = f (qi , t) se tiene

f=
X @f
@qi
i
qi +
@f
@t
X @f
X @f
@f
qi +
qi t +
t
@q
@q
@t
i
i
i
i
!
X @f
X @f
@f
f=
qi +
qi +
t
@qi
@qi
@t
i
i
f=
(7.5.4)
(7.5.5)
(7.5.6)
HAMILTONIANA
206
f = f + f t.
(7.5.7)
Ahora bien, la acci

t2 X
t2
A=
pi qi dt =
[L + H] dt.
t1
(7.5.8)
t1
Si H se conserva, la segunda integral se puede realizar para obtener

t2 X
t2
A=
pi qi dt =
Ldt + H (t2 t1 ) .
(7.5.9)
t1
Realizando la variaci
on
t1
a esta ecuacion se tiene

t2
A=
Ldt + H ( t2
t1 )
(7.5.10)
t1
A=
t2
t1
La integral del lado derecho es

t2
Ldt =
Ldt + H t|t21 .
I (qi , t2 )
(7.5.11)
I (qi, t1 )
(7.5.12)
t1
por lo que al aplicar (7.5.7),

t2
Ldt = I (t2 ) + I (t2 )
t2
I (t1 )
I (t1 )
t1
(7.5.13)
I (t1 )
t1
(7.5.14)
t1
t2
I (t1 ) + I (t2 )
Ldt = I (t2 )
t2
t1
t2
Ldt =
t1
t2
t1
Ldt + L t|t21 .
El primer termino del lado derecho resulta ser
t2
t2
t2 X
@L
@L
qi +
qi dt
Ldt =
Ldt =
@qi
@ qi
t1
t1
t1
i
y por las ecuaciones de Lagrange,
t2
t2 X
d @L
@L
Ldt =
qi +
qi dt
dt @ qi
@ qi
t1
t1
i
t2
t1
Ldt =
t2
t1
X d @L
qi dt.
dt @ qi
i
(7.5.15)
(7.5.16)
(7.5.17)
(7.5.18)
HAMILTONIANA
207
Utilizando la relaci
on (7.5.3),
t2
Ldt =
t1
t1
t2
@L
@ qi
X @L
t2
Ldt =
t1
En los extremos, los
d
dt
@ qi
qi
@L
qi t
@ qi
qi
@L
qi t
@ qi
dt
(7.5.19)
t2
(7.5.20)
t1
qi son cero y por ello

X @L
qi t
@ qi
i
t2
Ldt =
t1
t2
(7.5.21)
t1
on del momentum canonicamente conjugado,
t2
Ldt =
t1
t2
pi qi t
(7.5.22)
t1

on (7.5.15) sera
A=
t2
A=
"
pi qi t
+ L t|t21 + H t|t21
(7.5.23)
(7.5.24)
t1
pi qi + L + H
t2
,
t1
y debido a la definici
on del Hamiltoniano, se obtiene finalmente la condicion
buscada
A = 0.
7.6.
(7.5.25)
Coordenadas Cclicas y M
etodo de Routh
Una coordenada se denomina cclica si no aparece explcitamente en el La@L

grangiano, i.e. @q
= 0. El momento canonicamente conjugado a esta coordek
@L
nada, pk = @ qk , es constante y por ello, las ecuaciones de Hamilton implican
que
p k =
@H
= 0,
@qk
(7.6.1)
es decir que qk tampoco aparece en el Hamiltoniano.

Cuando la coordenada qk es cclica, la dependencia de la funcion lagrangiana
se puede especificar mediante
HAMILTONIANA
L = L [q1 , q2 , ..., qk
208
1 , qk+1 , ..., qn , q1 , q2 , ..., qk , ..., qn , t]
(7.6.2)
y ya que el momento conjugado es constante, podemos hacer pk = con lo que

la dependencia de la funci
on Hamiltoniana es
H = H [q1 , q2 , ..., qk
1 , qk+1 , ..., qn , p1 , p2 , ..., , ..., pn , t] .
(7.6.3)
Esto muestra que a

un cuando L tiene n grados de libertad, H tiene solamente
n 1 grados de libertad. El comportamiento de la coordenada cclica en el
tiempo est
a dado por la ecuacion de Hamilton
qk =
7.6.1.
@H
.
@
(7.6.4)
M
etodo de Routh
Este procedimiento consiste en transformar de la base (q, q)

a la base (q, p)
u
nicmaente las coordenadas cclicas. Si se tiene un sistema de n grados de libertad con m coordenadas cclicas q1 , q2 , ..., qm , se define el Routhiano como la
transformada parcial de Legendre
R (q1 , q2 , ..., qn , p1 , p2 , ..., pm , qm+1 , ..., qn , t) =
m
X
pj qj L (q1 , q2 , ..., qn , q1 , ..., qn , t) .
j=1
(7.6.5)
As, se tiene
dR =
n
X
@R
i=1
@qi
dqi +
m
n
X
X
@R
@R
@R
dpj +
dqk +
dt,
@p
@
q
@t
j
k
j=1
(7.6.6)
k=m+1
pero de la definici
on del Routhiano tambien se tiene
dR =
m
X
(qj dpj + pj dqj )
dL
(7.6.7)
j=1
y reemplazando el diferencial del lagrangiano,
dR =
m
X
j=1
dR =
m
X
j=1
qj dpj
(qj dpj + pj dqj )
n
X
@L
dqi
@q
i
i=1
n
m
X
X
@L
dqi +
pj
@qi
i=1
j=1
Por la definici
on del momento conjugado,
@L
@ qj
n
X
@L
dqi
@
qi
i=1
dqj
n
X
@L
dt
@t
k=m+1
@L
dqk
@ qk
(7.6.8)
@L
dt.
@t
(7.6.9)
HAMILTONIANA
dR =
m
X
qj dpj
j=1
n
X
@L
dqi
@qi
k=1
n
X
k=m+1
@L
dqk
@ qk
209
@L
dt.
@t
(7.6.10)
Comparando esta ecuaci

on con (7.6.6) se obtienen el conjunto de ecuaciones,
@L
=
@qi
qj =
@L
@ qk
@R
para (i = 1, ..., n) ,
@qi
@R
para (j = 1, ..., m) ,
@pj
@R
para (k = m + 1, ..., n)
@ qk
(7.6.11)
(7.6.12)
(7.6.13)
y
@L
@R
=
.
(7.6.14)
@t
@t
Ya que los momentum conjugados a las coordenadas cclicas son constantes,
estos se pueden escribir como pj = j y con ello la segunda de estas ecuaciones
es
qj =
@R
para (j = 1, ..., m) .
@j
De las ecuaciones de Lagrange para las coordenadas cclicas,
d @L
@L
=0
dt @ qj
@qj
dpj
@R
= 0,
dt
@qj
(7.6.15)
(7.6.16)
(7.6.17)
es decir
p j =
@R
para (j = 1, ..., m) .
@qj
Estas relaciones permiten escribir las ecuaciones de Lagrange para

denadas no-cclicas en terminos del Routhiano. Para ello notese que
d @L
@L
=0
dt @ qk
@qk
d
@R
@R
=0
dt
@ qk
@qk
d @R
@R
= 0 para (k = m + 1, ..., n) .
dt @ qk
@qk
(7.6.18)
las coor-
(7.6.19)
(7.6.20)
(7.6.21)
HAMILTONIANA
7.6.1.1.
210
Ecuaciones de Routh
Resumiendo, las ecuaciones de Routh para las coordenadas cclicas son

qj =
@R
para (j = 1, ..., m) ,
@j
(7.6.22)
mientras que las ecuaciones para las coordenadas no-cclicas se tiene
d @R
@R
= 0 para (k = m + 1, ..., n) .
dt @ qk
@qk
7.6.1.2.
(7.6.23)
Teoremas de Conservaci
on
Los teoremas de conservacion se representan por el par de ecuaciones

(
@L
@R
para (i = 1, ..., n)
@qi =
@qi
(7.6.24)
@L
@R
@t =
@t .
7.7.
Ecuaciones de Hamilton en Forma Matricial
Para un sistema de un grado de libertad (n = 1) las ecuaciones de Hamilton

(
q = @H
@p
(7.7.1)
p = @H
@q
se pueden escribir en forma matricial en la forma
q
p
0
1
1
0
@H
@p
@H
@q
(7.7.2)
Definiendo
=
=
E=
@H
=
@
q
p
q
p
0
1
1
0
@H
@p
@H
@q
(7.7.3)
(7.7.4)
(7.7.5)
las ecuaciones de Hamilton se pueden escribir en forma compacta como
(7.7.6)
HAMILTONIANA
= E
@H
.
@
211
(7.7.7)
Para un sistema de n grados de libertad la definicion de los elementos matriciales ser

a
0
1
q1
B .. C
B . C
B
C
B qn C
B
C
=B
(7.7.8)
C
B p1 C
B . C
@ .. A
pn
0
1
q1
B .. C
B . C
B
C
B qn C
B
C
= B
(7.7.9)
C
B p 1 C
B . C
@ .. A
p n
0
1n
E=
(7.7.10)
1n 0
0 @H 1
B
B
B
@H B
B
=B
B
@
B
B
@
@q1
..
.
@H
@qn
@H
@p1
..
.
@H
@pn
C
C
C
C
C
C
C
C
C
A
(7.7.11)
donde 1n es la matriz identidad en n dimensiones, y con ello las ecuaciones

de Hamilton continuan siendo
= E
7.8.
@H
.
@
(7.7.12)
Corchetes de Poisson
Para las funciones

u
u (q, p, t)
(7.8.1)
v (q, p, t)
(7.8.2)
w (q, p, t)
(7.8.3)
HAMILTONIANA
212
se define el corchete de Poisson como la funcion
X @u @v
@u @v
[u, v]q,p =
.
@qi @pi
@pi @qi
i
(7.8.4)
De esta definici
on es inmediato comprobar que se satisfacen las propiedades
1. [u, u]q,p = 0
2. Antisimetra: [u, v]q,p =
[v, u]q,p
3. Linealidad: [u + v, w]q,p = [u, w]q,p +
[v, w]q,p
4. [uv, w]q,p = u [v, w]q,p + [u, w]q,p v

5. Identidad de Jacobi: [u, [v, w]]q,p + [v, [w, u]]q,p + [w, [u, v]]q,p = 0.
Esta definici
on muestra que los corchetes de Poisson forman un Algebra de Lie.
7.8.1.
Corchetes Fundamentales
Como caso particular de los corchetes de Poisson se definen los corchetes

fundamentales,
a) Si u = qj y v = qk se tiene
[qj , qk ]q,p = 0
b) Si u = pj y v = pk se tiene
[pj , pk ]q,p = 0
c) Si u = qj y v = pk se tiene
[qj , pk ]q,p = jk .
Estos corchetes jugar
an un papel muy importante en el calculo de diferentes
relaciones en los siguientes captulos.
7.9.
Ecuaciones de Hamilton y Corchetes de Poisson
Las ecuaciones de Hamilton se pueden reescribir utilizando los corchetes de

Poisson. Para ello n
otese que
[qj , H]q,p
X @qj @H
=
@qi @pi
i
@qj @H
@pi @qi
X
i
ij
@H
@H
=
@pi
@pj
(7.9.1)
HAMILTONIANA
[pj , H]q,p =
X @pj @H
@qi @pi
i
@pj @H
@pi @qi
ij
213
@H
=
@qi
@H
.
@qj
Utilizando las ecuaciones de Hamilton se tiene que

(
[qj , H]q,p = qj
.
[pj , H]q,p = pj
Por otro lado, para cualquier funcion F = F (q, p, t) se tiene
X @F
dF
@F
@F
=
qi +
p i +
dt
@qi
@pi
@t
i
X @F @H
dF
@F @H
@F
=
+
dt
@qi @pi
@pi @qi
@t
i
dF
@F
= [F, H]q,p +
.
dt
@t
Si F es una integral primera, i.e.
dF
dt
(7.9.2)
(7.9.3)
(7.9.4)
(7.9.5)
(7.9.6)
= 0, esta relacion sera
dF
@F
= [F, H]q,p +
=0
dt
@t
(7.9.7)
@F
= [H, F ]q,p
(7.9.8)
@t
y si adem
as F no depende explcitamente del tiempo, F = F (q, p) esta relacion
se reduce a
[H, F ]q,p = 0.
(7.9.9)
Ejemplo.
Al aplicar la ecuaci
on (7.9.6) al Hamiltoniano se obtiene de inmediato
dH
@H
= [H, H]q,p +
dt
@t
dH
@H
=
.
dt
@t
HAMILTONIANA
7.9.1.
214
Teorema de Poisson
El teorema de Poisson asegura que el corchete de dos primeras integrales es

tambien una primera integral. Para mostrarlo, sean u = u (q, p) y v = v (q, p)
dos primeras integrales, es decir
du
dv
=
=0
dt
dt
(7.9.10)
[u, H]q,p = [v, H]q,p = 0.
(7.9.11)
o equivalentemente
Aplicando la identidad de Jacobi se tiene

[u, [v, H]]q,p + [v, [H, u]]q,p + [H, [u, v]]q,p = 0
(7.9.12)
[u, 0]q,p + [v, 0]q,p + [H, [u, v]]q,p = 0
(7.9.13)
[H, [u, v]]q,p = 0
(7.9.14)
es decir que [u, v]q,p tambien es una primera integral.
7.9.2.
Corchetes de Poisson en Forma Matricial
En el caso de un sistema de un grado de libertad (n = 1), la definicion del

corchete de Poisson para dos funciones u = u (q, p, t) y v = v (q, p, t) permite
escribir
[u, v]q,p =
@u @v
@q @p
@u @v
,
@p @q
(7.9.15)
que se puede escribir en forma matricial como

[u, v]q,p =
@u
@q
@u
@p
0
1
1
0
@v
@q
@v
@p
(7.9.16)
Si se definen los elementos matriciales

@u
=
@
@u
@q
@u
@p
!
@v
@v
@q
=
@v
@
@p
0 1
E=
,
1 0
el corchete de Poisson se escribe
(7.9.17)
(7.9.18)
(7.9.19)
HAMILTONIANA
[u, v]q,p =
g
@u @v
E .
@ @
215
(7.9.20)
N
otese que la matriz E puede escribirse en terminos de los corchetes fundamenteales,
0 1
[q, q] [q, p]
E=
=
(7.9.21)
1 0
[p, q] [p, p]
o mejor
E = [, ] .
(7.9.22)
La extensi
on a sistmeas de n-partculas es directa.
7.10.
Par
entesis de Lagrange
En una forma muy similar se definen los parentesis de Lagrange para dos
funciones u = u (q, p, t) y v = v (q, p, t) como
X @qi @pi
@qi @pi
{u, v}q,p =
,
(7.10.1)
@u @v
@v @u
i
aunque estos parentesis no satisfacen la identidad de Jacobi y por ello no forman

un Algebra de Lie. Los parentesis fundamentales resultan ser
{qi , qj }q,p = {pi , pj }q,p = 0
(7.10.2)
y
{qi , pj }q,p =
ij .
(7.10.3)
Siguiendo el mismo procedimiento descrito para los corchetes de Poisson, es

posible escribir en forma matricial los parentesis de Lagrange como
{u, v}q,p =
g
@ @
E .
@u @v
(7.10.4)
Captulo 8
Transformaciones
Can
onicas
Las transformaciones de punto son aquellas que se pueden escribir en la
forma
Qi = Qi (qj , t)
(8.0.1)
donde las Qi son las nuevas coordenadas y las qj son las antiguas coordenadas.
Sin embargo, en la formulacion Hamiltoniana los momentos generalizados son
variables independientes tambien, por lo que un cambio de coordenadas debe
escribirse en terminos generales como
(
Qi = Qi (qj , pj , t)
.
(8.0.2)
Pi = Pi (qj , pj , t)
Ahora bien, para la formulacion Hamiltoniana nos interesaran u
nicamente
las transformaciones para las cuales Q y P sean can
onicas, es decir, aquellas para
las cuales exista una funci
on K (Qi , Pi , t) tal que las ecuaciones de movimiento
tomen la forma Hamiltoniana,
Q i
P i
@K
@Pi
@K
.
@Qi
(8.0.3)
(8.0.4)
Las transformaciones que satisfacen estas condiciones se denominan Transformaciones Can

onicas o de Contacto, y la funcion K hace el papel del Hamiltoniano en el nuevo sistema. A partir de lo descrito en capitulos anteriores, es facil
comprobar que las nuevas coordenadas deben satisfacer un principio modificado
de Hamilton,
216

CAPITULO 8. TRANSFORMACIONES CANONICAS
t2
t1
"
Pi Q i
K (Qj , Pj , t) dt = 0
al igual que las coordenadas antiguas satisfacen

#
t 2 "X
pi qi H (qj , pj , t) dt = 0.
t1
217
(8.0.5)
(8.0.6)
La validez simult
anea de las dos integrales no requiere que los integrandos
sean iguales, ya que estos pueden diferir en una derivada total del tiempo de
una funci
on arbitraria F . Para comprender esto, notese que el integral entre los
dos puntos extremos de este termino sera
t2
dF
dt = F (t2 ) F (t1 )
(8.0.7)
dt
t1
y la variaci
on de esta integral sera cero pues como es costumbre, se asume que
las variaciones en los extremos son nulas.
Ya que la funci
on arbitraria F especifca completamente la transformacion,
se le denomina Funci
on Generadora. En general, F es funcion de las coordenadas nuevas y antiguas,es decir de 4n variables, pero utilizando las ecuaciones
de transformaci
on, la funci
on F se puede escribir en terminos de tan solo 2n
variables (sin contar t). De esta forma, la funcion generadora puede escribirse
en cuatro formas de acuerdo con su dependencia:
F1 (q, Q, t)
F2 (q, P, t)
F3 (p, Q, t)
F4 (p, P, t)
(8.0.8)
y las circunstancias del problema deciden cual forma se utiliza.
8.0.1.
Caso 1
Si tomamos la forma F1 (q, Q, t) de la funcion generadora se tiene que

X
pi qi
H (qj , pj , t) =
Pi Q i
K (qj , pj , t) +
dF1 (q, Q, t)
.
dt
(8.0.9)
Adem
as, se tiene que
X dF1
dF1 (q, Q, t) X dF1
@F1
=
qj +
Q j +
dt
dq
dQ
@t
j
j
j
j
(8.0.10)
y por lo tanto
X
i
pi qi
H=
X
i
Pi Q i
K+
X dF1
j
dqj
qj +
X dF1
@F1
Q j +
.
dQ
@t
j
j
(8.0.11)

218
Ya que en este caso las variables independientes son las qi y las Qi , a partir
de esta ecuaci
on se tienen las condiciones
8
dF1
>
<pi = dqi
dF1
(8.0.12)
Pi = dQ
i
>
:
@F1
K = H + @t .
8.0.2.
Caso 2
Para obtener la forma F2 (q, P, t) de la funcion generadora se realiza una

dF1
transformaci
on de Legendre ya que del caso anterior se tiene Pi = dQ
. Por
i
lo tanto hacemos
X
F2 (q, P, t) = F1 (q, Q, t) +
Pi Q i
(8.0.13)
i
o equivalentemente
F1 = F2
Pi Q i .
(8.0.14)
De esta forma se tiene que

X
pi qi
pi qi
H (qj , pj , t) =
Pi Q i
Pi Q i
"
d
K (qj , pj , t) +
F2
dt
H (qj , pj , t) =
K (qj , pj , t) +
pi qi
H (qj , pj , t) =
P i Qi
dF2
dt
X
X
P i Qi
K (qj , pj , t) +
Pi Q i
dF2
dt
(8.0.15)
Pi Q i
(8.0.16)
(8.0.17)
Esta vez se tiene
y por ello
X
i
pi qi
X dF2
dF2 (q, P, t) X dF2
@F2
=
qj +
P j +
dt
dqj
dPj
@t
j
j
H=
X
i
P i Qi
K+
X dF2
j
dqj
qj +
X dF2
j
dPj
@F2
P j +
@t
(8.0.18)
(8.0.19)
En este caso las variables independientes son las qi y las Pi , por lo que a
partir de esta ecuaci

8.0.3.
8
>
< pi
Qi
>
:
K
Caso 3
2
= dF
dqi
dF2
= dPi
=H+
219
(8.0.20)
@F2
@t .
La forma F3 (Q, p, t) de la funcion generadora se obtiene a partir de una

1
transformaci
on de Legendre ya que del Caso 1 se tiene pi = dF
dqi . Por lo tanto
hacemos
X
F3 (Q, p, t) = F1 (q, Q, t)
pi q i
(8.0.21)
i
o equivalentemente
F1 = F3 +
pi q i .
(8.0.22)

X
pi qi
H (qj , pj , t) =
"
#
X
d
K (qj , pj , t) +
F3 +
pi qi (8.0.23)
dt
i
Pi Q i
pi qi
H (qj , pj , t) =
Pi Q i
K (qj , pj , t) +
p i qi
H (qj , pj , t) =
Ahora se tiene
y por ello
X
i
p i qi
Pi Q i
X
dF3 X
+
p i qi +
pi qi
dt
i
i
(8.0.24)
K (qj , pj , t) +
dF3
dt
X dF3
dF3 (Q, p, t) X dF3
@F3
=
Qj +
p j +
dt
dQ
dp
@t
j
j
j
j
H=
X
i
Pi Q i
K+
X dF3
X dF3
@F3
Q j +
p j +
dQ
dp
@t
j
j
j
j
(8.0.25)
(8.0.26)
(8.0.27)
En este caso las variables independientes son las Qi y las pi , por lo que a
partir de esta ecuaci
8
dF3
>
<qi = dpi
dF3
(8.0.28)
Pi = dQ
i
>
:
3
K = H + @F
.
@t

8.0.4.
220
Caso 4
Finalmente, la forma F4 (p, P, t) de la funcion generadora se obtiene a partir

de la forma F3 mediante una transformacion de Legendre ya que se tiene Pi =
dF3
dQi . Esta vez se hace
X
F4 (p, P, t) = F3 (Q, p, t) +
Pi Q i
(8.0.29)
i
o equivalentemente
F3 = F4
Pi Q i .
(8.0.30)
Utilizando el caso anterior se puede escribir

X
F3 = F1
p i q i = F4
de donde
F1 = F4 +
pi q i

X
pi qi
pi qi H (qj , pj , t) =
H (qj , pj , t) =
Pi Q i
X
i
p i qi
Pi Q i
Pi Q i .
(8.0.32)
"
X
d
K (qj , pj , t) +
F4 +
pi q i
dt
i
dF4
Pi Q i K (qj , pj , t)+
+
dt
H (qj , pj , t) =
(8.0.31)
P i Qi
p i qi +
pi qi
K (qj , pj , t) +
dF4
dt
Pi Q i
(8.0.33)
P i Qi
(8.0.34)
(8.0.35)
Esta vez
X dF4
dF4 (p, P, t) X dF4
@F4
=
p j +
P j +
dt
dp
dP
@t
j
j
j
j
(8.0.36)
y por ello
X
i
p i qi
H=
X
i
P i Qi
K+
X dF4
j
dpj
p j +
X dF4
j
dPj
@F4
P j +
@t
(8.0.37)
X
i
Pi Q i

221
En este caso las variables independientes son las pi y las Pi y por ello las
condiciones son
8
dF4
>
<qi = dpi
dF4
(8.0.38)
Qi = dPi
>
:
@F4
K = H + @t .
Ejemplo
Transformaci
on Identidad
La transformaci
on identidad se obtiene a partir de la funcion generadora
X
F2 (q, P, t) =
q j Pj ,
(8.0.39)
j
ya que a partir de las condiciones

8
>
< pi
Qi
>
:
K
obtenidas se tiene
2
= dF
dqi = Pi
2
= dF
dPi = qi
= H.
(8.0.40)
Ejemplo
Transformaci
on de Punto
La transformaci
on de punto se obtiene a partir de la funcion generadora
X
F2 (q, P, t) =
fj (q1 , q2 , ..., qn , t) Pj ,
(8.0.41)
j
donde fj es cualquier funcion (o conjunto de funciones independientes). A

esta transformaci
on se le denomina de punto porque a partir de las condiciones obtenidas se tiene que las nuevas coordenadas generalizadas son
Qi =
dF2
= fi (q1 , q2 , ..., qn , t) ,
dPi
(8.0.42)
y esta relaci
on no depende de ninguno de los momentos pi ni Pi . Ya que las
funciones fi son totalmente arbitrarias, este caso incluye todas las transformaciones de punto y todas ellas son can
onicas. Las relaciones restantes
resultan ser
(
P @fj
2
pi = dF
j @qi Pj
dqi =
(8.0.43)
P @f
K = H + j @tj Pj .

222
Ejemplo
Transformaciones Ortogonales
Las transformaciones ortogonales son un caso particular de las transformaciones de punto en la cual se toma
X
fj =
ajk qk
(8.0.44)
k
donde los coeficientes ajk satisfacen

X
aki aji =
kj .
(8.0.45)
As, la funci
on generadora es
F2 (q, P, t) =
XX
j
ajk qk Pj ,
(8.0.46)
y por ello las nuevas coordenadas generalizadas son simplemente

Qi =
X
dF2
=
aik qk .
dPi
(8.0.47)
X
dF2
=
aji Pj .
dqi
j
(8.0.48)
La relaci
on para los momentos generalizados es
pi =
Para despejar los nuevos momentos Pj en terminos de los antiguos pi tomamos esta ecuaci
on yhacemos
X
XX
aki pi =
aki aji Pj
(8.0.49)
i
y por la relaci
on de ortogonalidad,
X
X
aki pi =
i
kj Pj ,
(8.0.50)
de donde se obtiene
Pk =
aki pi .
(8.0.51)
Esta relaci
on muestra que el momentum tambien transforma de manera
ortogonal.
(
P @fj
2
pi = dF
j @qi Pj
dqi =
(8.0.52)
P @f
K = H + j @tj Pj .

223
Ejemplo
Transformaci
on de Intercambio
La transformaci
on de intercambio de coordenadas y momentum se obtiene a partir de la funci
on generadora
X
F1 (q, Q, t) =
qj Qj ,
(8.0.53)
j
ya que a partir de las condiciones obtenidas se tiene

8
dF1
>
<pi = dqi = Qi
dF1
Pi = dQ
= qi
i
>
:
K = H.
8.1.
(8.0.54)
El Oscilador Arm
onico
Como una aplicaci

on completa de la aplicacion de las transformaciones canonicas en la resoluci
on de un sistema fsico, considere una partcula que se mueve
bajo el potencial
kq 2
2
donde k es una constante. El Hamiltoniano de este sistema sera
V =
H=
(8.1.1)
p2
kq 2
+
2m
2
donde m es la masa de la partcula. Definiendo la constante ! 2 =

toniano se escribe
(8.1.2)
k
m,
el Hamil-
p2
m! 2 q 2
+
.
(8.1.3)
2m
2
Para resolver este problema utilizaremos la transformacion canonica generada por la funci
on
H=
1
m!q 2 cot Q.
2
Las condiciones para este tipo de transformacion resultan ser
8
dF1
>
<p = dq = m!q cot2 Q
1 m!q
1
P = dF
dQ = 2 sin2 Q
>
:
K = H.
F1 =
(8.1.4)
(8.1.5)
Dee stas relaciones despejaremos las variables antiguas q y p. Notese que

q=
224
2P
sin Q
m!
(8.1.6)
y adem
as
r
p = m!
p=
!
2P
sin Q cot Q
m!
(8.1.7)
2m!P cos Q.
(8.1.8)
Ya que la funci
on generadora no depende explcitamente del tiempo, se tiene
K = H y por lo tanto para obtener el nuevo Hamiltoniano basta con reemplazar
las antiguas coordenadas en terminos de las nuevas en H. As se tiene
K=
2m!P cos Q
K=
2m
m! 2
+
2
2P
sin Q
m!
!2
(8.1.9)
2m!P cos2 Q m! 2 2P
+
sin2 Q
2m
2 m!
(8.1.10)
K = !P cos2 Q + !P sin2 Q
(8.1.11)
K = !P.
(8.1.12)
De esta forma, el Hamiltoniano es cclico en la coordenada Q y por ello el

momentum can
onicamente conjugado es constante,
K
E
=
= constante,
!
!
donde E es el valor de la energia del oscilador.
La ecuaci
on de movimiento para Q es
P =
(8.1.13)
@K
Q =
=!
@P
(8.1.14)
Q = !t +
(8.1.15)
e integrando se tiene
con una constante de integracion que depende de las condiciones iniciales del
problema.
Finalmente, reemplazando los valores de Q y P se obtiene la solucion del
problema en las coordenadas originales,
s
2 E
!
q=
sin (!t + )
(8.1.16)
m!

q=
y
p=
8.2.1.
2E
sin (!t + )
m! 2
2m!
p=
8.2.
E
!
225
(8.1.17)
cos (!t + )
2mE cos (!t + ) .
(8.1.18)
(8.1.19)
Diferenciales Exactos y Funciones Generadoras de Transformaciones Independientes

del Tiempo
Diferenciales Exactos
Considere el conjunto de funciones

f1
[pk dqk
Pk dQk ]
(8.2.1)
[pk dqk + Qk dPk ]
(8.2.2)
[ qk dpk
(8.2.3)
f2
f3
Pk dQk ]
f4
[ qk dpk + Qk dPk ] .
(8.2.4)
Es f
acil mostrar que estas son formas diferenciales exactas en un solo juego
de variables. Por ejemplo, para mostrar que f1 es un diferencial exacto en el
juego de variables qk , pk n
otese que al considerar las nuvas coordenadas como
funci
on de las antiguas, se puede escribir
2
3
X
X @Qk
@Q
k
4pk dqk Pk
f1 =
dqj +
dpj 5
(8.2.5)
@q
@p
j
j
j
k
f1 =
X
k
20
4@pk
f1 =
1
@Qj A
Pj
dqk
@qk
X
j
[Ak dqk + Bk dpk ]
donde se han definido los coeficientes
3
@Qj
Pj
dpk 5
@pk
(8.2.6)
(8.2.7)

Ak = p k
@Qj
@qk
(8.2.8)
@Qj
.
@pk
(8.2.9)
Pj
Bk =
Pj
226
De esta forma, para probar que f1 es un diferencial exacto en el juego de variables

qk , pk debemos mostrar que estos coeficientes satisfacen las ecuaciones
@Ak
@qi
@Bk
@pi
@Ak
@pi
@Ai
@qk
@Bi
@pk
@Bi
.
@qk
=
=
=
(8.2.10)
(8.2.11)
(8.2.12)
Para comprobar la primera condicion hacemos

2
3
X @Qj
X @ @Qj
@Ak
@ 4
5
=
pk
Pj
=
Pj
@qi
@qi
@qk
@qi
@qk
j
j
X @Pj @Qj
@qi @qk
j
@Ak
=
@qi
Sumando y restando el termino

se tiene
X @Qj @Pj
@Ak
=
@qi
@qi @qk
j
X @Qj @Pj
@Ak
=
@qi
@qi @qk
j
X @Pj @Qj
@qi @qk
j
@Pj @Qj
@qi @qk
X
j
@Qj @Pj
j @qi @qk
X
X
j
Pj
@ 2 Qj
.
@qi @qk
(8.2.14)
al lado derecho de esta ecuacion
Pj
Pj
(8.2.13)
@ 2 Qj
@qi @qk
@ 2 Qj
@qi @qk
X @Qj @Pj
@qi @qk
j
(8.2.15)
X @Qj @Pj
. (8.2.16)
@qi @qk
j
El primer termino al lado derecho corresponde al parentesis de Lagrange

fundamental de las funciones canonicas qi , pk ,
X @Qj @Pj
@Pj @Qj
{qi , qk }Q,P =
=0
(8.2.17)
@q
@q
@qi @qk
i
k
j
y por lo tanto
@Ak
=
@qi
X
j
Pj
@ 2 Qj
@qi @qk
X @Qj @Pj
@qi @qk
j
(8.2.18)

2
@Ak
@ 4
=
@qi
@qk
Pj
227
@Qj 5
@qi
(8.2.19)
o incluyendo pi y teniendo en cuenta la independencia de los momentos y las

coordenadas,
2
3
X @Qj
@Ak
@ 4
5
=
pi
Pj
(8.2.20)
@qi
@qk
@q
i
j
@Ak
@Ai
=
.
@qi
@qk
(8.2.21)
Para comprobar la segunda condicion tenemos un proceso similar,

2
3
@Bk
@ 4 X @Qj 5
=
Pj
=
@pi
@pi
@pk
j
se tiene
X @Qj @Pj
@Bk
=
@pi
@pi @pk
j
X @Pj @Qj
@pi @pk
j
P
@Pj @Qj
@pi @pk
@Qj @Pj
j @pi @pk
Pj
Pj
@ 2 Qj
.
@pi @pk
(8.2.22)
@ 2 Qj
@pi @pk
X @Qj @Pj
. (8.2.23)
@pi @pk
j

fundamental de las funciones canonicas pi , pk ,
X @Qj @Pj
@Pj @Qj
{pi , pk }Q,P =
=0
(8.2.24)
@pi @pk
@pi @pk
j
y por lo tanto
@Bk
=
@pi
X
j
Pj
@ 2 Qj
@pi @pk
X @Qj @Pj
.
@pi @pk
j
2
3
@Bk
@ 4 X @Qj 5
=
Pj
@pi
@pk
@pi
j
@Bk
@Bi
=
.
@pi
@pk
Finalmente, para comprobar la tercera condicion tenemos
(8.2.25)
(8.2.26)
(8.2.27)

2
@Ak
@ 4
=
pk
@pi
@pi
X
j
@Ak
=
@pi
3
@Qj 5 @pk
Pj
=
@qk
@pi
X @Pj @Qj
@pi @qk
j
ki

se tiene
@Ak
=
@pi
X @Qj @Pj
ki +
@pi @qk
j
X @ @Qj
Pj
@pi
@qk
j
(8.2.28)
(8.2.29)
Pj
@Qj @Pj
j @pi @qk
@Pj @Qj
@pi @qk
228
@ 2 Qj
.
@pi @qk
X
j
Pj
@ 2 Qj
@qi @qk
X @Qj @Pj
.
@pi @qk
j
(8.2.30)
fundamental de las funciones canonicas pi , qk ,
X @Qj @Pj
@Pj @Qj
{pi , qk }Q,P =
= {qk , pi }Q,P =
(8.2.31)
ki
@pi @qk
@pi @qk
j
y por lo tanto
@Ak
=
@pi
ki
ki
Pj
@ 2 Qj
@qi @qk
X @Qj @Pj
.
@pi @qk
j
2
3
@Ak
@ 4 X @Qj 5
=
Pj
@pi
@qk
@pi
j
@Ak
@Bi
=
.
@pi
@qk
(8.2.32)
(8.2.33)
(8.2.34)
De manera completamente analoga se puede demostrar que las funciones f2 ,

f3 y f4 tambien son diferenciales exactos.
8.2.2.
Transformaciones Can
onicas y Diferenciales Exactos
Si existe una funci

on generadora cuyo diferencial sea una forma diferencial
exacta, la transformaci
on obtenida a partir de ella es Canonica. Por ejemplo, si
la funci
on generadora F1 (q, Q) es tal que
X
dF1 (q, Q) = f1 =
[pk dqk Pk dQk ]
(8.2.35)
k
entonces la transformaci
on canonica generada satisface que

(
pk
Pk
=
=
@F1
@qk
@F1
@Qk
229
(8.2.36)
Si la funci
on generadora F2 (q, P ) satisface
X
dF2 (q, P ) = f2 =
[pk dqk + Qk dPk ]
(8.2.37)
on canonica cumple
(
2
pk = @F
@qk
.
@F2
Qk = @Pk
Si la funci
on generadora F3 (p, Q) es tal que
X
dF3 (p, Q) = f3 =
[ qk dpk
(8.2.38)
Pk dQk ]
(8.2.39)
(
3
qk = @F
@pk
@F3 .
Pk = @Qk
Finalmente, si la funci
on generadora F4 (p, P ) cumple que
X
dF4 (p, P ) = f4 =
[ qk dpk + Qk dPk ]
(8.2.40)
(8.2.41)
on canonica generada es tal que
(
4
qk = @F
@pk
.
@F4
Qk = @P
k
(8.2.42)
Ejemplo
Transformaci
on Identidad
La transformaci
on de identidad se expresa en coordenadas por
(
Q =q
(8.2.43)
P = p.
Para encontrar la funci
on generadora correspondiente buscaremos una forma diferencial exacta. Considerando primero las condiciones para una funci
on de la forma F1 (q, Q) dada por las ecuaciones (8.2.36),
(
(q,Q)
p = @F1@q
(8.2.44)
@F1 (q,Q) .
P =
@Q

230
Sin embargo, en este caso particular, el lado derecho de las ecuaciones

son funciones exclusivamente de q y de Q, mientras que el lado izquierdo
de la ecuaci
on son los momentos. Si se intenta integrar cualquiera de estas
ecuaciones, se obtendra una funcion F1 que dependeria de los momentos, lo
cual no concuerda con nuestra suposicion de dependencia. Por esta razon,
NO es posible encontrar una funcion generadora de la forma F1 (q, Q) para
la transformaci
on identidad.
Considerando ahora las condiciones para una funcion de la forma
F2 (q, P ) dada por las ecuaciones (8.2.38), se tiene esta vez
(
2
p = @F
@q = P
(8.2.45)
@F2
Q = @P = q
Esta vez el problema si puede resolverse. Integrando la primera ecuacion
se tiene
F2 = P q + f (P )
(8.2.46)
Derivando este resultado y reemplazando en la segunda ecuacion se tiene

@F2
df
=q+
=q
@P
dP
(8.2.47)
df
= 0 =) f = C = constante.
(8.2.48)
dP
De esta forma, la funcion generadora de la transformacion identidad es
F2 (q, P ) = qP + C.
(8.2.49)
Consideremos las condiciones para una funcion de la forma F3 (p, Q)

dada por las ecuaciones (8.2.40). Estas son
(
3
q = @F
@p = Q
(8.2.50)
3
P = @F
@Q = p
las cuales si pueden ser integradas. De la primera ecuacion se obtiene
F3 =
Qp + f (Q) .
(8.2.51)
Reemplazando en la segunda ecuacion se obtiene

@F3
df
=p+
=p
@Q
dQ
df
dQ
(8.2.52)
(8.2.53)

231
De esta manera, la funcion generadora es

F3 (p, Q) =
Qp + C.
(8.2.54)
Finalmente, las condiciones para una funcion de la forma F4 (p, P ) dada

por las ecuaciones (8.2.42), resultan ser
(
(p,P )
q = @F4@p
.
(8.2.55)
@F4 (p,P )
Q = @P
Sin embargo, al igual que en el caso de la funcion F1 , la dependencia
de los lados derecho e izquierdo de estas ecuaciones no permite la integraci
on. Por esta raz
on concluimos que NO es posible encontrar una funcion
generadora de la forma F4 (p, P ) para la transformacion identidad.
Ejemplo
Transformaci
on de Intercambio
La transformaci
on de intercambio se expresa en coordenadas por
(
Q =p
(8.2.56)
P = q.
Analizaremos las condiciones para una funcion de la forma F1 (q, Q),
dadas por las ecuaciones (8.2.36). Estas se escriben
(
(q,Q)
p = @F1@q
=Q
.
(8.2.57)
(q,Q)
P = @F1@Q
= q
Integrando la primera ecuacion se obtiene la funcion
F1 = Qq + f (Q)
(8.2.58)
y reemplazando en la segunda condicion se tiene

@F1 (q, Q)
=
@Q
q+
df
=
dQ
df
dQ
Por lo tanto la funci
on generadora de la trabsformacion de intercambio
sera
F1 (q, Q) = Qq + C.
(8.2.59)

232
Ejemplo
Probar que
8
q1
>
>
>
<q
2
>
p1
>
>
:
p2
= Q1 cos Q2
= Q1 sin Q2
= P1 cos Q2
= P1 sin Q2 +
P2
Q1
P2
Q1
(8.2.60)
sin Q2
cos Q2
es una transformaci
on canonica.
Para mostrar que esta es una transformacion canonica, encontraremos
una funci
on generadora a partir de una forma diferencial exacta. Antes
de comenzar, de las ecuaciones de transformacion para p1 y p2 se pueden
despejar los valores de P1 y P2 como
P1
P2
p1 cos Q2 + p2 sin Q2
(8.2.61)
p1 Q1 sin Q2 + p2 Q1 cos Q2 .
Analizaremos las condiciones para una funcion

F3 (p1 , p2 , Q1 , Q2 ), dadas por las ecuaciones (8.2.40),
(
3
qk = @F
@pk
@F3 .
Pk = @Qk
(8.2.62)
de
la
forma
(8.2.63)
Para esta transformacion particular, estas condiciones corresponden a

las cuatro ecuaciones diferenciales
q1
q2
P1
P2
@F3
@p1
@F3
@p2
@F3
@Q1
@F3
@Q2
= Q1 cos Q2
(8.2.64)
= Q1 sin Q2
(8.2.65)
= p1 cos Q2 + p2 sin Q2
(8.2.66)
(8.2.67)
p1 Q1 sin Q2 + p2 Q1 cos Q2 .
Integrando la primera ecuacion se obtiene

F3 =
p1 Q1 cos Q2 + f (p2 , Q1 , Q2 ) .
(8.2.68)
Al reemplazar en la segunda ecuacion se obtiene

@F3
=
@p2
@f
= Q1 sin Q2
@p2
(8.2.69)

233
que se puede integrar para obtener

f=
p2 Q1 sin Q2 + g (Q1 , Q2 )
(8.2.70)
y con ello la funci

on generadora sera
F3 =
p1 Q1 cos Q2
p2 Q1 sin Q2 + g (Q1 , Q2 ) .
(8.2.71)
Derivando y reemplazando en la terera ecuacion diferencial se tiene

@F3
@Q1
@g
@Q1
@g
= 0 =) g = g (Q2 ) .
@Q1
(8.2.72)
(8.2.73)

on generadora es
F3 =
p1 Q1 cos Q2
p2 Q1 sin Q2 + g (Q2 ) .
(8.2.74)
Finalmente, de la cuarta ecuacion diferencial se tiene la condicion

@F3
=
@Q2
p1 Q1 sin Q2 + p2 Q1 cos Q2 +
dg
=
dQ2
p1 Q1 sin Q2 + p2 Q1 cos Q2
dg
= 0 =) g = C = constante.
dQ2
(8.2.75)
(8.2.76)
Con ello concluimos que la funcion generadora de la transformacion

can
onica es
F3 (p1 , p2 , Q1 , Q2 ) =
p1 Q1 cos Q2
p2 Q1 sin Q2 + C.
(8.2.77)
Ejemplo
Probar que
(
Q
P
p
= ln 1 + q cos p
p
p
= 2 1 + q cos p q sin p
(8.2.78)
es una transformaci
on canonica.
Para mostrar que esta es una transformacion canonica, encontraremos
una funci
on generadora a partir de una forma diferencial exacta. Antes de

234
comenzar, de la primera ecuacion de transformacion se pueden despejar

q=
eQ 1
cos2 p
(8.2.79)
y por lo tanto
P = 2eQ
eQ 1
sin p = 2eQ eQ
cos p
1 tan p
(8.2.80)
Analizaremos las condiciones para una funcion de la forma F3 (p, Q),

dadas por las ecuaciones (8.2.40),
8
2
<
( eQ 1 )
3
q = @F
=
2
@p
cos p
.
(8.2.81)
:P = @F3 = 2eQ eQ 1 tan p
@Q
F3 =
eQ 1
cos2 p
F3 =
eQ
dp =
eQ
sec2 pdp
tan p + f (Q) .
(8.2.82)
(8.2.83)
Al derivar y reemplazar en la segunda ecuacion se obtiene

@F3
= 2 eQ
@Q
1 eQ tan p +
df
= 2eQ eQ
dQ
1 tan p
(8.2.84)
de donde
@f
@Q
(8.2.85)

on generadora de la transformacion canonica es
F3 =
8.3.
8.3.1.
eQ
tan p + C.
(8.2.86)
onicas en Forma Matricial
Algunas Relaciones Matem
aticas
Considere la matriz

E=
0
1n
1n
0
235
(8.3.1)
donde 1n es la matriz identidad en n-dimensiones. La transpuesta de esta matriz

es
0
1n
=
E
= E,
(8.3.2)
1n
0
mientras que su cuadrado resulta ser
E2 =
1.
(8.3.3)
De esta relaci
on concluimos que
E=
E.
(8.3.4)
Por otro lado, de la definicion de inversa se tiene que

EE
=1
= EE
(8.3.5)
y tomando el detemrinante de la ultima igualdad obtenemos

= kEk E
= k1k = 1.
EE
(8.3.6)
Ya que el determinante de la transpuesta de una matriz es igual al determinante de la matriz esta relacion sera
2
kEk kEk = kEk = 1
(8.3.7)
kEk = 1.
(8.3.8)
Considere ahora una matriz cuadrada A de tama

no 2n 2n. Si A satisface
la condici
on
AEA
=E
(8.3.9)
se dice que esta es una matriz simplectica. A partir de esta relacion se obtienen
algunas de las propiedades de las matrices simplecticas. Por ejemplo, tomando
el determinante de esta relacion se tiene
AEA
= kEk
(8.3.10)
kEk kAk = 1
A
(8.3.11)
kAk = 1
A
(8.3.12)
kAk = 1
(8.3.13)

236
kAk = 1.
(8.3.14)
AEA
=E
(8.3.15)
Por otra parte,
EAEA
= E2 =
EAE
A=
(8.3.16)
(8.3.17)
de donde concluimos que la inversa de una matriz simplectica es

A
EAE.
(8.3.18)
Adem
as, se tiene que
AEA
=E
AEAA
E=A
=A
1
o tomando inversos y recordando que E

E
= A
EA
EA
EA
= AE
(8.3.19)
1
(8.3.20)
(8.3.21)
E,
1
(8.3.22)
(8.3.23)
E = A ( E) A
(8.3.24)
E = AEA.
(8.3.25)
Finalmente, n
otese que la matriz E es en s misma simplectica ya que
EEE
= E.
(8.3.26)

8.3.2.
237
Transformaciones de Coordenadas
Considere la transformacion
Qi
Qi (q1 , ..., qn , p1 , ..., pn , t)
(8.3.27)
Pi
Pi (q1 , ..., qn , p1 , ..., pn , t) con i = 1, ..., n.
(8.3.28)
Introducimos las cantidades

i
qi
(8.3.29)
i+n
pi
(8.3.30)
Qi
(8.3.31)
i+n
Pi .
(8.3.32)
De esta forma, la transformacion de coordenadas se puede escribir como

= (1 , ..., 2n , t) con = 1, ..., 2n.
Se define la matriz de transformacion
0
@1
...
B @. 1
..
B
J = @ ..
.
@2n
@1
o en componentes
J =
@1
@2n
..
.
@2n
@2n
1
C
C
A
@
.
@
(8.3.33)
(8.3.34)
(8.3.35)
El Jacobiano es el determinante de esta matriz de transformacion, y si se

cumple que kJ k 6= 0 entonces es posible encontrar la transformacion inversa
= (1 , ..., 2n ) con = 1, ..., 2n.
(8.3.36)
La matriz J contiene toda la informacion de la transformacion. En particular, se establece que una transformacion es can
onica sii J es simplectica, es
decir si satisface
JEJ = E.
Esta afirmaci
on tiene diferentes consecuencias, como por ejemplo
(8.3.37)

238
1. La inversa de una transformacion canonica es tambien una transformacion

can
onica.
2. La transformaci
on identidad es canonica. Para mostrarlo definimos J = 1
y con ello es claro que
JEJ = 1E1 = E.
(8.3.38)
De acuerdo con esta definicion, los elementos de J diferentes de cero son

u
nicamente los de la diagonal,
J =
@
=1
@
(8.3.39)
que corresponden a
@Q1
@Q2
@Qn
=
= ... =
=1
@q1
@q2
@qn
(8.3.40)
@P1
@P2
@Pn
=
= ... =
= 1.
@p1
@p2
@pn
(8.3.41)
Esto quiere decir que la transformacion que se describe con esta matriz es
(
Qj = qj
(8.3.42)
Pj = p j .
3. La composici
on de dos transformaciones canonicas es una transformacion
can
onica. Para mostrar esto considere las transformaciones descritas por las
matrices simplecticas J1 y J2 , que satisfacen
J1 EJ1
J2 EJ2
(8.3.43)
E.
(8.3.44)
De esta forma, tomando la segunda relacion y multiplicando por J1 y su

transpuesta, obtenemos
J1 J2 EJ2 J1 = J1 EJ1
(8.3.45)
(8.3.46)
J1 J2 E (J2 J1 ) = E.
4. Las transformaciones canonicas se componen de forma asociativa y por

ello forman un Grupo.

8.3.3.
239
Invariantes
Las transformaciones canonicas dejan algunas cantidades invariantes, las

cuales adquieren importancia por este hecho. Aqui se analizaran algunas de
estas cantidades.
8.3.3.1.
Ecuaciones de Hamilton (Transformaciones Independientes

del Tiempo)
En las coordenadas originales , las ecuaciones de Hamilton se escriben en

notaci
on vectorial en la forma
= E
@H
.
@
(8.3.47)
Consideremos ahora una transformacion de coordenadas representada por

= () .
(8.3.48)
@
@
@
=
1 +
2 + ... +
2n
@1
@2
@2n
(8.3.49)
De esta relaci
on se tiene que
X @
(8.3.50)
o introduciendo la matriz de transformacion,

= J .
Si kJ k =
6 0 se puede calcular la matriz inversa
0
@1
@1
. . . @
@1
2n
B
..
..
..
J 1=B
.
.
@ .
@2n
@2n
@1
@2n
o en componentes
J =
@
,
@
(8.3.51)
1
C
C
A
(8.3.52)
(8.3.53)
y por lo tanto la transformacion inversa

= () .
(8.3.54)
Con ello se puede invertir la relacion de la derivada temporal para obtener

= J
(8.3.55)

240
Ahora bien, consideraremos la funcion Hamiltoniana en el nuevo sistema de

la cual se obtiene a partir del Hamiltoniano original H mediante
coordenadas H,
() = H [ ()] .
H
(8.3.56)
X @H @
@H
=
@
@
(8.3.57)
Derivando se obtiene
@H
@H @1
@H @2
@H @2n
=
+
+ ... +
.
@
@1 @
@2 @
@2n @
(8.3.58)
Los elementos matriciales que a aparecen en esta expresion corresponden a

la transpuesta de la inversa de la matriz de transformacion, y por ello la relacion
matricial correspondiente resulta ser
@H
= J
@
1 @H
(8.3.59)
o equivalentemente
@H
@H
= J
.
@
@
(8.3.60)
Reemplazando las ecuaciones de transformacion (8.3.55) y (8.3.60) en la

ecuaci
on de Hamilton (8.3.47) se obtiene
J
@H
= EJ
@
(8.3.61)
@H
= J EJ
,
@
(8.3.62)
@H
= E
,
@
(8.3.63)
y si la transformaci
on es canonica (i.e. que J es simplectica) esta expresion se
reduce a
lo cual muestra que en efecto las ecuaciones de Hamilton son invariantes bajo
transformaciones can
onicas.
8.3.3.2.
Corchetes de Poisson
Dadas las funciones

u
v
=
=
u (q, p, t)
v (q, p, t)
(8.3.64)
(8.3.65)

241
su corchete de Poisson en forma matricial se escribira

g
@u @v
E .
@ @
(8.3.66)
X @u @
@u
=
@
@ @
(8.3.67)
[u, v] =
Si se realiza una transformacion canonica representada por la ecuacion =

(, t)se tendr
a
@u
@u @1
@u @2
@u @2n
=
+
+ ... +
.
@
@1 @
@2 @
@2n @
(8.3.68)
En forma matricial esta ecuacion se escribe

@u
@u
= J
@
@
(8.3.69)
y al tomar la transpuesta de esta ecuacion obtenemos

g
@u g
@u
=
J.
@
@
(8.3.70)
@v
@v
= J .
@
@
(8.3.71)
De la misma forma, es inmediato obtener que
Reemplazando estas expresiones en el corchete de Poisson obtenemos

[u, v] =
g
@u
@v
J EJ
@
@
(8.3.72)
g
@u @v
E ,
@ @
(8.3.73)
y ya que la transformaci
on es canonica se tiene
[u, v] =
lo cual muestra que los corchetes de Poisson son invariantes bajo estas transformaciones.
8.3.3.3.
Par
entesis de Lagrange
Los parentesis de Lagrange son invariantes canonicos. La prueba se realiza de

forma completamente an
aloga a la demostracion para los corchetes de Poisson.

8.3.3.4.
242
Integrales de Movimiento de Poincar

e
Considere el conjunto de coordenadas

= (q1 , q2 , ..., qn , p1 , p2 , ..., pn ) .
(8.3.74)
las cuales definen el elemento de medida en el espacio de fase

d = dq1 ...dqn dp1 ...dpn .
(8.3.75)
Bajo una transformaci

on canonica de la forma = () el nuevo elemento
de medida ser
a
d = dQ1 ...dQn dP1 ...dPn ,
(8.3.76)
y la relaci
on entre los dos elementos se da atraves del jacobiano de la transformaci
on,
d = kJ k d.
(8.3.77)
Para las transofrmaciones canonicas (i.e. J simplectica) se tiene kJ k = 1 y

por ello el elemento de medida es un invariante,
d = d.
(8.3.78)
Esta expresi
on corresponde a una reescritura del teorema de Liouville.
8.3.3.5.
Ecuaciones de Hamilton (Transformaciones Dependientes

del Tiempo)
En las coordenadas originales, , las ecuaciones de Hamilton se escriben

= E
@H
.
@
(8.3.79)
Consideremos ahora una transformacion de coordenadas dependiente del

tiempo, representada por
= (, t) .
(8.3.80)
Si la matriz de transformaci
on tienekJ k 6= 0, se puede calcular la transformacion
inversa
= (, t) .
(8.3.81)
Derivando con respecto al tiempo se tiene

@
@
=
+
@
@t
o en terminos de la matriz de transformacion,
(8.3.82)

243
@
(8.3.83)
@t
se obtiene
La funci
on Hamiltoniana en el nuevo sistema de coordenadas H
a partir del Hamiltoniano original H mediante la relacion
= J
(, t) = H [ (, t) , t] .
H
(8.3.84)
X @H @
@H
=
@
@
(8.3.85)
Derivando se obtiene
@H
@H @1
@H @2
@H @2n
=
+
+ ... +
.
@
@1 @
@2 @
@2n @
(8.3.86)
Los elementos matriciales que a aparecen en esta expresion corresponden a

la transpuesta de la inversa de la matriz de transformacion, y por ello la relacion
matricial correspondiente resulta ser
@H
= J
@
1 @H
(8.3.87)
o equivalentemente
@H
@H
= J
.
@
@
(8.3.88)
Reemplazando las ecuaciones de transformacion (8.3.83) y (8.3.88) en la

ecuaci
on de Hamilton (8.3.79) se obtiene
J
@
@H
+
= EJ
@t
@
@H
@
= J EJ
J
@
@t
@H
1 @
= J EJ
J EJ
J
@
@t
(8.3.89)
(8.3.90)
(8.3.91)
y ya que asumimos que la transformacion es canonica (i.e. que J es simplectica)

esta expresi
on se reduce a

1 @
@H
=E
J EJ
J
(8.3.92)
@
@t

@H
@
= E
J 1 E 1 J 1 J
(8.3.93)
@
@t

@H
@
= E
J 1 E 1
.
(8.3.94)
@
@t

Ya que E
E esta expresion se reduce a

@
@H
=E
+ J 1 E
.
@
@t
244
(8.3.95)
De esta expresi
on podemos concluir que las ecuaciones de Hamilton son
invariantes bajo transformaciones canonicas dependientes del tiempo si existe
una funci
on = (, t) tal que
@
@
= J 1 E ,
(8.3.96)
@
@t
ya que de tenerse esta funcion, las ecuaciones de Hamilton se escribiran en la
forma

@H @
=E
+
(8.3.97)
@
@
@
= E
H+
@
@K
= E
@
(8.3.98)
(8.3.99)
donde el nuevo Hamiltoniano es

+
K=H
(8.3.100)
Exitencia de la funci
on
Notese que el termino que define la funcion
depende de la matriz J 1 cuyas componentes son
0
1
@1
1
. . . @
@1
@1
f
B .
.. C
..
C @
J 1 = B
(8.3.101)
.
. A = @ .
@ ..
@2n
@2n
@2n
@2n
Por lo tanto se tiene que
J
f @
@
@
=
E
= {, t},
@t
@ @t
(8.3.102)
donde se ha utilizado la ecuacion (7.10.4) para identificar el parentesis de Lagrange de las funciones y t. As, la ecuacion que define la funcion (8.3.96)
se convierte en
@
= {, t},
@
(8.3.103)
@
= { , t} .
@
(8.3.104)
o en componentes,

245
Esta expresi
on es equivalente a
d
= {1 , t} d1 + {2 , t} d2 + ... + {2n , t} d2n + {t, t} dt
(8.3.105)
pero ya que {t, t} = 0 esta expresion se reduce a

d
= {1 , t} d1 + {2 , t} d2 + ... + {2n , t} d2n .
De esta expresi
on es claro que la funcion
del diferencial exacto
(8.3.106)
existe si se cumplen las condiciones
@ { , t}
@ { , t}
=
.
@
@
(8.3.107)
Para probar que estas condiciones se satisfacen y por lo tanto

utilizamos la definici
on del parentesis de Lagrange,
X @q @p
@p @q
{ , t} =
.
@ @t
@ @t
si existe,
(8.3.108)
Derivando se tiene
@ { , t} X @
@q @p
=
@
@ @ @t
@
@
X @ @q @p
@ { , t}
@q @
@p
=
+
@
@ @
@t
@ @
@t
X @ @q @p
@ { , t}
=
@
@ @
@t
@
@
Sumando y restando los terminos

si
on se puede reescribir como
@ { , t}
@
@ { , t}
@
@p
@
@p @q
@ @t
@
@
@p
@
@q
@q @
+
@t
@ @t
@q
@
@ @
@p
@t
(8.3.109)
@q
@t
@p
@
@p
@
@ @
@p @
@ @
@p @
@ @t
@q
@t
X @ @q @p
@q @
@p
@
@p
@q
+
@ @
@t
@ @
@t
@ @
@t
@q @
@p
@p @
@q
@q @
@p
@p
+
+
@ @
@t
@ @
@t
@ @t @
@
X @ @q @p
@ @ @t
@q @
@p
@p
+
@ @t @
@
@ { , t}
@
@
@p @q
@ @ @t
@
@q
@q @
@p
+
@t @
@ @t @
@q
@t
@q
@
esta expre
@p @
@q
@ @
@t
@
@q
@t @
@p @
@ @t
X @ @q @p
@
@p @q
@ @ @t
@ @ @t
@ @q @p
@ @p @q
+
@t @ @
@t @ @
@q
@
(8.3.110)

@ { , t}
@
@ X @q @p
@
@ @t
@ X @q @p
+
@t
@ @
246
@p @q
@ @t
@p @q
.
@ @
(8.3.111)
Identificando los parentesis de Lagrange correspondientes se tiene

@ { , t}
@ {v , t} @ { , }
=
+
@
@
@t
(8.3.112)
y ya que el parentesis fundamental se anula, { , } = 0, se obtiene la relacion

buscada
@ { , t}
@ {v , t}
=
,
@
@
(8.3.113)
la cual asegura la existencia de la funcion

y por lo tanto asegura que las
ecuaciones de Hamilton son invariantes bajo transformaciones canonicas dependientes del tiempo.
8.4.
8.4.1.
Diferenciales Exactos y Funciones Generadoras de Transformaciones Dependientes del

Tiempo
Diferenciales Exactos
Considere el conjunto de funciones

f1
[pk dqk
Pk dQk ] +
dt
(8.4.1)
[pk dqk + Qk dPk ] +
dt
(8.4.2)
f2
X
k
f3
[ qk dpk
Pk dQk ] +
dt
(8.4.3)
[ qk dpk + Qk dPk ] +
dt.
(8.4.4)
f4
X
k
Mostraremos ahora que estas son formas diferenciales exactas en un solo

juego de variables. Para mostrar que f1 es un diferencial exacto en el juego
de variables Qk , Pk n
otese que al considerar la transformacion de coordenadas
dependiente del tiempo

(
qk
pk
247
= qk (Qj , Pj , t)
= pk (Qj , Pj , t)
(8.4.5)
se puede escribir
f1 =
X
k
f1 =
4 pk
"
X X
j
8
<X @q
:
@qk
pk
@Qj
@qk
k
dQj +
dPj
@Qj
@Pj
#
Pj dQj +
f1 =
"
X X
j
9
@qk =
+
dt
@t ;
Aj dQj +
Pk dQk 5 +
dt (8.4.6)
#
"
X @qk
@qk
pk
dPj +
pk
+
@Pj
@t
k
Bj dPj + Cdt
dt
(8.4.7)
(8.4.8)
donde se han definido los coeficientes

Aj =
pk
@qk
@Qj
pk
Bj =
C=
pk
Pj
@qk
@Pj
@qk
+
@t
(8.4.9)
(8.4.10)
(8.4.11)
De esta forma, para probar que f1 es un diferencial exacto en el juego de variables

Qk , Pk debemos mostrar que estos coeficientes satisfacen las ecuaciones
@Ai
@Qk
@Bi
@Pk
@Ai
@Pk
@Ai
@t
@Bi
@t
=
=
=
=
=
@Ak
@Qi
@Bk
@Pi
@Bk
@Qi
@C
@Qi
@C
.
@Pi
(8.4.12)
(8.4.13)
(8.4.14)
(8.4.15)
(8.4.16)
Las tres primeras condiciones se comprueban de forma analoga a la realizada para las transformaciones independientes del tiempo. Por esta razon nos

248
concentraremos u
nicamente en las dos ultimas condiciones. Para comprobar la
condici
on (8.4.15) se toma
"
#
X @ @qk
@Ai
@ X @qk
=
pk
Pj =
pk
(8.4.17)
@t
@t
@Qj
@t
@Qj
k
donde se ha considerado que las coordenadas Pj y t son independientes. Con

ello se logra
X @pk @qk
@Ai
@ 2 qk
=
+ pk
.
(8.4.18)
@t
@t @Qj
@t@Qj
k
P
k @pk
Sumando y restando el termino j @q
on
@t @Qj al lado derecho de esta ecuaci
se tiene
X @pk @qk
@Ai
=
@t
@t @Qj
k
X @qk @pk
@qk @pk
@ 2 qk
+
+ pk
@t @Qj
@t @Qj
@t@Qj
X @pk @qk
@Ai
=
@t
@t @Qj
k
(8.4.19)
@qk @pk
@ X
@qk
+
pk
.
@t @Qj
@Qj
@t
(8.4.20)
El primer termino del lado derecho corresponde al parentesis de Lagrange

de las funciones Qj y t,
X @qk @pk
@pk @qk
{Qj , t}q,p =
,
(8.4.21)
@Qj @t
@Qj @t
k
el cual, de acuerdo con la ecuacion (8.3.104) resulta ser

{Qj , t}q,p =
@
,
@Qj
(8.4.22)
y con ello se tiene
@Ai
@
@ X
@qk
=
+
pk
@t
@Qj
@Qj
@t
k
"
#
X @qk
@Ai
@
=
pk
+
@t
@Qj
@t
(8.4.23)
(8.4.24)
@Ai
@C
=
,
@t
@Qj
(8.4.25)
como se queria mostrar. Finalmente, para comprobar la condicion (8.4.16) tenemos un proceso similar,
"
#
X @pk @qk X
@Bj
@ X @qk
@ 2 qk
=
pk
=
+
pk
.
(8.4.26)
@t
@t
@Pj
@t @Pj
@t@Pj
k

se tiene
X @pk @qk
@Bj
=
@t
@t @Pj
k
@qk @pk
k @t @Pj
249
X @qk @pk
@qk @pk
@ 2 qk
+
+ pk
@t @Pj
@t @Pj
@t@Pj
(8.4.27)
X @pk @qk
@Bj
=
@t
@t @Pj
@qk @pk
@ X
@pk
+
qk
.
@t @Pj
@t
@Pj
(8.4.28)
El primer termino al lado derecho corresponde al parentesis de Lagrange de

las funciones can
onicas Pj y t,
X @qk @pk
@pk @qk
@
=
{Pj , t}q,p =
(8.4.29)
@Pj @t
@Pj @t
@Pj
k
donde se hautilizado de nuevo la ecuacion (8.3.104). Por lo tanto
@Bj
@
@ X
@pk
=
+
qk
@t
@Pj
@t
@Pj
k
"
#
@Bj
@ X @pk
=
qk
+
@t
@t
@Pj
(8.4.30)
(8.4.31)
@Bj
@C
=
.
(8.4.32)
@t
@t
De manera completamente analoga se puede demostrar que las funciones f2 ,
f3 y f4 tambien son diferenciales exactos.
8.4.2.
onicas y Diferenciales Exactos con Dependencia Temporal
Si existe una funci

on generadora cuyo diferencial sea una forma diferencial
exacta, incluso con dependencia temporal, la transformacion obtenida a partir
de ella es Can
onica. Por ejemplo, si la funcion generadora F1 (q, Q, t) es tal que
X
dF1 (q, Q, t) = f1 =
[pk dqk Pk dQk ] + dt
(8.4.33)
k
8
@F1
>
<pk = @qk
@F1
.
Pk = @Q
k
>
:
@F1
= @t
Si la funci
on generadora F2 (q, P, t) satisface
(8.4.34)

dF2 (q, P, t) = f2 =
[pk dqk + Qk dPk ] +
250
dt
(8.4.35)
on canonica cumple
8
@F2
>
<pk = @qk
@F2
.
Qk = @P
k
>
:
@F2
= @t
(8.4.36)
Si la funci
on generadora F3 (p, Q, t) es tal que
X
dF3 (p, Q, t) = f3 =
[ qk dpk Pk dQk ] +
dt
(8.4.37)
8
@F3
>
<qk = @pk
@F3
.
Pk = @Q
k
>
:
@F3
= @t
Finalmente, si la funci
on generadora F4 (p, P, t) cumple que
X
dF4 (p, P, t) = f4 =
[ qk dpk + Qk dPk ] + dt
(8.4.38)
(8.4.39)
on canonica generada es tal que
8
@F4
>
<qk = @pk
@F4
.
Qk = @P
k
>
:
@F4
= @t
(8.4.40)
Ejemplo
Considere el Hamiltoniano
H = p1 p2 sin (!t + 1 q1
2 q2 )
donde !, 1 y 2 son constantes. Muestre que las ecuaciones

8
Q1 = q1
>
>
>
<Q = q
!t
2
2
2
>
P1 = p 1
>
>
:
P2 = p 2
(8.4.41)
(8.4.42)
representan una transformacion canonica y encuentre el Hamiltoniano en

el nuevo sistema de coordenadas, K (Q1 , Q2 , P1 , P2 , t).

251
Para mostrar que la transformacion es canonica, encontraremos su funci

on generadora. Considerando las condiciones para una transformacion de
la forma F2 (q1 , q2 , P1 , P2 , t) dadas por las ecuaciones (8.4.36),
8
@F2
>
<pk = @qk
@F2
,
(8.4.43)
Qk = @P
k
>
:
@F2
= @t
se escriben ene ste caso como
8
>
p1
>
>
>
>
>
< p2
Q1
>
>
>
Q2
>
>
>
:
=
=
=
=
=
@F2
@q1 =
@F2
@q2 =
@F2
@P1 =
@F2
@P2 =
@F2
@t .
P1
P2
q1
q2
(8.4.44)
!t
2
Integrando la primera relacion se tiene

F2 = P1 q1 + f (q2 , P1 , P2 ) .
(8.4.45)
Reemplazando en la segunda ecuacion diferencial obtenemos

@F2
@f
=
= P2 =) f = P2 q2 + g (P1 , P2 )
@q2
@q2
(8.4.46)
y por lo tanto la funci

on generadora sera
F2 = P1 q1 + P2 q2 + g (P1 , P2 ) .
(8.4.47)
Derivando y reeemplazando en la tercera ecuacion diferencial se obtiene

la condici
on
@F2
@g
= q1 +
= q1
@P1
@P1
(8.4.48)
@g
= 0 =) g = g (P2 )
@P1
(8.4.49)
F2 = P1 q1 + P2 q2 + g (P2 ) .
(8.4.50)
y con ello
Derivando nuevamente y reemplazando en la cuarta ecuacion diferencial

se tiene
@F2
dg
= q2 +
= q2
@P2
dP2
!t
2
(8.4.51)

dg
=
dP2
!t
=) g =
2
!t
P2 + h (t) .
2
252
(8.4.52)
Asi, la funci
on generadora sera
!t
P2 + h (t) .
2
F2 (q1 , q2 , P1 , P2 , t) = P1 q1 + P2 q2
Para finalizar, la funcion
diferencial,
=
(8.4.53)
se obtiene a partir de la ultima ecuacion

@F2
=
@t
!
dh
P2 +
.
2
dt
(8.4.54)
Ya que esta funci

on generadora satisface las condiciones de diferencial
exacto, concluimos que la transformacion es canonica.
Para obtener el nuevo Hamiltoniano, simplemente utilizamos la ecuacion
(8.3.100),
+
K=H
(8.4.55)
El primer termino es
= P1 P2 sin !t + 1 Q1
H
!t
2 Q2 +
2
= P1 P2 sin [1 Q1
H
2 Q2 ]
(8.4.56)
(8.4.57)
por lo cual
K = P1 P2 sin (1 Q1
2 Q2 )
!
dh
P2 +
.
2
dt
(8.4.58)
Sin embargo, el ultimo termino es una derivada total con respecto al tiempo y por lo tanto puede ser eliminado mediante una transformacion de
calibraci
on. Por esta raz
on, concluimos que el Hamiltoniano en las nuevas
coordenadas ser
a
K = P1 P2 sin (1 Q1
8.5.
2 Q2 )
!
P2 .
2
(8.4.59)
Oscilador Arm
onico Amortiguado
Un oscilador amortiguado unidimensional esta descrito por el lagrangiano
Rt
1
1 2
L = em
mx 2
kx .
(8.5.1)
2
2

253
La ecuaci
on de movimiento correspondiente se obtiene facilmente a partir de las
ecuaciones de Euler-Lagrange. Para ello se tiene
@L
=
@x
Rt
e m kx
(8.5.2)
y
d
dt
@L
@ x
d Rt
e m mx .
dt
Por lo tanto la ecuaci

on de movimiento es
Rt
d @L
@L
d Rt
=
e m mx + e m kx = 0
dt @ x
@x
dt
Rt
em
(8.5.3)
Rt
Rt
R
mx + e m m
x + e m kx = 0
m
(8.5.4)
m
x + Rx + kx = 0.
(8.5.5)
Para obtener el Hamiltoniano de este sistema, definimos el momentum canonicamente conjugado como
p=
Rt
@L
= e m mx
@ x
(8.5.6)
de donde se puede despejar

p
.
(8.5.7)
m
Realizando la tranformacion de Legendre del Lagrangiano tenemos
Rt
m
x = e
H=
X
i
pi x i
L=p e
H=e
Rt
m
Rt
m
p
m
p2
m
e
1
e
2
Rt
m
Rt
m
1
m e
2
Rt
m
p 2
m
Rt 1
p2
+ e m kx2
m
2
Rt 1
p2
+ e m kx2 .
2m
2
Realizaremos ahora la transformacion
(
Rt
q = e 2m x
.
Rt
= e 2m p
H=e
Rt
m
La matriz de transformacion tiene las componentes

!
!
Rt
@q
@q
2m
e
0
@x
@p
J =
=
.
Rt
@
@
0
e 2m
@x
@p
1 2
kx
2
(8.5.8)
(8.5.9)
(8.5.10)
(8.5.11)
(8.5.12)

254
N
otese que esta matriz es simplectica ya que
Rt
JEJ =
e 2m
0
0
e
Rt
2m
Rt
JEJ =
e 2m
0
0
1
0
Rt
e 2m
0
JEJ =
1
1
0
Rt
e 2m
0
0
Rt
e 2m
1
0
0
Rt
2m
e
e
Rt
2m
(8.5.13)
(8.5.14)
= E.
(8.5.15)
Por ello concluimos que la transformacion (8.5.11) es canonica. y para encontrar su funci
on generadora consideraremos las condiciones (8.4.36) que definen
una funci
on del tipo F2 (x, , t),
8
@F2
>
<pk = @qk
@F2
.
(8.5.16)
Qk = @P
k
>
:
@F2
= @t
En este caso corresponden a las ecuaciones diferenciales
8
Rt
@F2
>
<p = @x = e 2m
Rt
2
2m x .
q = @F
@ = e
>
:
2
= @F
@t
(8.5.17)

Rt
F2 = e 2m x + f (, t)
(8.5.18)
y al reemplazar en la segunda ecuacion,

Rt
Rt
@F2
@f
= e 2m x +
= e 2m x
@
@
(8.5.19)
@f
= 0 =) f = f (t) .
@
De esta forma la funci
on generadora sera
(8.5.20)
Rt
F2 = e 2m x + f (t) .
La u
ltima ecuaci
on diferencial permite encontrar la funcion
(8.5.21)
,
Rt R
@F2
df
= e 2m
x + .
(8.5.22)
@t
2m
dt
El Hamiltoniano en las nuevas coordenadas, K (q, , t) se obtiene mediante
la relaci
on

+
K=H
255
(8.5.23)
donde el primer termino del lado derecho es

=e
H
Rt
m
Rt
e 2m
2m
Rt
+em
1
k e
2
Rt
2m
2
= + 1 kq 2
H
2m 2
se escribe en la nuevas coordenadas como
mientras que la funci

on
R
df
R
df
x +
=
q + .
2m
dt
2m
dt
As, el nuevo Hamiltoniano es
Rt
= e 2m
(8.5.24)
(8.5.25)
(8.5.26)
2
1
R
df
+ kq 2 +
q +
(8.5.27)
2m 2
2m
dt
y ya que el u
ltimo termino es una derivada total con respecto al tiempo, este
termino se puede eliminar con una transformacion de calibracion y por ello el
resultado es simplemente
K=
2
1
R
+ kq 2 +
q.
(8.5.28)
2m 2
2m
N
otese que con esta transformacion canonica se obtuvo un Hamiltoniano
independiente de t.
K=
8.6.
onicas Infinitesimales
Considerese una transformacion infinitesimal definida por las ecuaciones

(
Q i = q i + qi
(8.6.1)
Pi = pi + pi
o en forma vectorial como
= + .
(8.6.2)
N
otese que esta transformacion es la identidad mas las correcciones infinitesimales. Por lo tanto la funcion generadora se podra escribir como
X
F2 (qi , Pi , t) =
qi Pi + G (qi , Pi , t)
(8.6.3)
i
donde es un par
ametro infinitesimal, 1. Para que la transformacion sea
can
nonica, la funci
on generadora debe satisfacer

dF2 =
256
[pk dqk + Qk dPk ]
(8.6.4)
@F2
@qk
@F2
@Pk .
(8.6.5)
con
pk
Qk
=
=
Utilizando (8.6.3), estas ecuaciones seran

(
@G
pk = Pk + @q
k
@G
Qk = qk + @P
,
k
(8.6.6)
o reordenando,
(
Pk
Qk
@G
= pk @q
k
@G
= qk + @P
,
k
(8.6.7)
Es decir que, al comparar con (8.6.1),
qk
pk
@G
@Pk
@G
.
@qk
(8.6.8)
(8.6.9)
Ahora bien, notese que la expansion de la funcion G en terminos del parametro infinitesimal ser
a
G (qk , Pk , t) = G (qk , pk + pk , t) G (qk , pk , t) +
@G
@Pk
pk + ...
Pk =pk
(8.6.10)
Ya que la funci
on G siempre esta acompa
nado del parametro infinitesimal
n
otese que
@G
G (qk , Pk , t) G (qk , pk , t) +
pk + ...
(8.6.11)
@Pk Pk =pk
pero debido a la forma que adquiere el infinitesima pk , ecuacion (8.6.9), el
segundo termino en esta expansion es de orden O 2 y por lo tanto se puede
despreciar, dando lugar a
G (qk , Pk , t) = G (qk , pk , t) + O 2 .
(8.6.12)
Debido a esta relaci

on y a la forma que adquieren los terminos infinitesimales
(8.6.8) y (8.6.9), estos se puede escribir en forma matricial como
= E
@G
,
@
(8.6.13)

257
y la ecuaci
on de transformacion (8.6.2) se convierte en
= + = + E
@G
.
@
(8.6.14)
Derivando con respecto a las coordenadas originales se obtienen las componentes de la matriz de transformacion,
@
@2G
= J = 1 + E
,
@
@@
(8.6.15)
donde el segundo termino de la derecha representa las componentes simetricas

de la forma
@2G
@2G
=
.
@ @
@ @
(8.6.16)
La matriz de transformacion transpuesta es

^
^
@2G
@2G e
J = 1 + E
=1+
E
@@
@@
@2G
@2G
pero ya que @@
es simetrica, entonces ]
@@ =
E. Por lo tanto
J = 1
@2G
@@
=
y ademas se tiene queE
@2G
E.
@@
De esta manera,podemos calcular el producto
@2G
@2G
JEJ = 1
E E 1 + E
@@
@@
@2G
@2G
JEJ = 1
E
E + E2
@@
@@
@2G
@2G
J EJ = 1
E
E E
@@
@@
JEJ = E
@2G
@@
JEJ = E
@2G
@2G
+
E + O 2 .
@@
@@
Debido a la simetra de
se cancelan para obtener
@2G
@@
(8.6.17)
@2G 2
E + O 2
@@
(8.6.18)
(8.6.19)
(8.6.20)
(8.6.21)
(8.6.22)
(8.6.23)
y a la forma de E los dos terminos de la derecha
JEJ = E + O 2 .
(8.6.24)
Es decir que a primer orden en , la matriz de transformacion es simplectica,

JEJ = E
258
(8.6.25)
y por lo tanto la transformacion infinitesimal es canonica.
8.6.1.
Transformaciones Infinitesimales y Corchetes de Poisson
En terminos matriciales, el corchete de Poisson entre dos funciones u y v se

escribe en la forma
g
@u @v
E .
@ @
(8.6.26)
f @G
@
@G
E
=E
.
@ @
@
(8.6.27)
[u, v], =
Tomando como caso particular las funciones y G se tiene

[, G], =

on (8.6.13) se convierte en
= E
@G
= [, G], .
@
(8.6.28)
Ejemplo
Hamiltoniano como Generador del Movimiento
Considere la transformacion infinitesimal
(t) ! (t + dt)
(8.6.29)
donde el parametro infinitesimal que determina la transformacion es = dt.

Otra forma de escribir esta transformacion es
= + = + dt.
(8.6.30)
Para representar esta transformacion en terminos de los corchetesde

Poisson basta con elegir la funcion generadora como el Hamiltoniano, G =
H, ya que entonces la ecuacion (8.6.13) se convierte en
= [, G], = dt [, H],
(8.6.31)
= dt.
(8.6.32)
Esto muestra que el Hamiltoniano es el generador del movimiento mediante una transformaci
on canonica dependiente del tiempo.

8.6.2.
259
Cambio de una Funci

on bajo una Transformaci
on
Can
onica Infinitesimal
Considere una funci

on escalar de las coordenadas en el espacio de fase, f (),
y una transformaci
on can
onica infinitesimal
! = + .
(8.6.33)
El cambio en la funci
on al aplicar la transformacion estara dado por
@f = f ( + )
f () .
(8.6.34)
Esta expresi
@f = f () +
f
@f
f ()
(8.6.35)
f
@f
,
@
(8.6.36)
f @G
f @G
@f
@f
E
= E
@
@
@ @
(8.6.37)
@f = [f, G], .
(8.6.38)
@f =
f
donde @@f es el gradiente de la funcion f . Introduciendo la funcion generadora
G, el cambio en la funci
on bajo la transformacion infinitesimal es
@f =
8.6.3.
Cambio en el Hamiltoniano bajo una Transformaci

on Can
onica Infinitesimal
Bajo una transformaci

on canonica dependiente del tiempo, el Hamiltoniano
H (, t) cambia de acuerdo con (8.3.100),
() + @F
K () = H
@t
(8.6.39)
() = H [ ()]. Si
donde F es la funci
on generadora de la transformacion y H
la transformaci
on es infinitesimal tenemos
=+
(8.6.40)
F = G,
(8.6.41)
y la funci
on generadora como
por lo que el nuevo Hamiltoniano sera

K ( + ) = H ( + ) +
@G
.
@t
(8.6.42)

260
El cambio en la funci
on Hamiltoniana debido a la transformacion estara dado
por
@H = K ( + )
H ()
@G
H ()
@t
pero de acuerdo con la ecuacion (8.6.38) se tiene que
(8.6.43)
@H = H ( + ) +
(8.6.44)
H ( + )
(8.6.45)
H () = [H, G],
y por lo tanto
@H = [H, G], +
@H =
@G
@t
dG
,
dt
(8.6.46)
(8.6.47)
donde se ha utilizado la relacion (7.9.6).

Un caso particular de interes de esta relacion ocurre cuando la transformaci
on es generada por una constante de movimiento, en cuyo caso se tendra
dG
= 0,
(8.6.48)
dt
es decir que las constantes de movimiento generan transformaciones canonicas
infinitesimales que dejan invariante el Hamiltoniano.
@H =
Ejemplo
Transformaci
on generada por una constante de movimiento.
Considere un sistema en el cual la coordenada qk es cclica y por lo tanto
su momentum can
onicamente conjugado, pk , es una constante. Tomaremos
como funci
on generadora
G (q, p, t) = pk .
(8.6.49)
El cambio en las coordenadas bajo esta transformacione sta dado por

= [, G], = [, pk ], .
(8.6.50)
Escribiendo en componentes esta ecuacion y utilizando los corchetes

fundamentales se tiene
(
qi = [qi , pk ]q,p = ik
(8.6.51)
pi = [pi , pk ]q,p = 0.
Esto muestra que el u
nico cambio que se realzia corresponde a un desplazamiento (traslaci
on) infinitesimal en la direccion

261
qk = .
(8.6.52)
Es inmediato concluir que ya que qk es una coordenada cclica, el Hamiltoniano es un invariante bajo esta traslacion infinitesimal.
Ejemplo
Rotaciones como transformaciones generada por el momento angular.
Considere un sistema fsico descrito por las coordenadas ~r = (x, y, z) y
los correspondientes momentos p~ = (px , py , pz ). Una rotacion infinitesimal
en un
angulo d alrededor del eje z estara representada por la matriz
0
cos d
R = @ sin d
0
sin d
cos d
0
1 0
0
1
0 A ' @ d
1
0
d
1
0
1
0
0 A.
1
(8.6.53)
Bajo esta transformaci

on se obtienen las nuevas coordenadas y momentos
0
1 0
X
1
@ Y A = @ d
Z
0
0
1 0
PX
1
@ PY A = @ d
PZ
0
d
1
0
d
1
0
10
1 0
1
0
x
x yd
0 A @ y A = @ xd + y A
1
z
z
(8.6.54)
10
1 0
1
0
px
px py d
0 A @ py A = @ px d + py A .
1
pz
pz
(8.6.55)
Para representar esta transformacion utilizaremos una funcion generadora de la forma

G (x, y, z, px , py , pz ) = xpy
ypx
(8.6.56)
y un par
ametro infinitesimal
= d.
(8.6.57)
N
otese que la funci
on generadora no es mas que la componente z del momento angular,
G = `z = (~r p~)z .
(8.6.58)
El cambio en las coordenadas esta dado por la ecuacion

= [, G], = d [, xpy
ypx ], ,
que en este caso particular se descompone en las ecuaciones
(8.6.59)

8
>
< x
y
>
:
z
= d [x, xpy
= d [y, xpy
= d [z, xpy
ypx ]
ypx ] .
ypx ]
262
(8.6.60)
La porimera de estas relaciones resulta en
x = d [x, xpy
x = d
ypx ] = d
X @x @ (xpy ypx )
@ri
@pi
i
)
@ (xpy ypx ) @x
@ri
@pi
(8.6.61)
@x @ (xpy ypx ) @x @ (xpy ypx ) @x @ (xpy ypx )

+
+
@x
@px
@y
@py
@z
@pz
(8.6.62)
x=
yd.
(8.6.63)
La segunda ecuaci
on es
y = d [y, xpy
x = d
ypx ] = d
X @y @ (xpy ypx )
@ri
@pi
i
)
@ (xpy ypx ) @y
@ri
@pi
(8.6.64)
@y @ (xpy ypx ) @y @ (xpy ypx ) @y @ (xpy ypx )

+
+
@x
@px
@y
@py
@z
@pz
(8.6.65)
y = xd,
(8.6.66)
mientras que la tercera resulta en
z = d [z, xpy
x = d
ypx ] = d
X @z @ (xpy ypx )
@ri
@pi
i
)
@ (xpy ypx ) @z
@ri
@pi
(8.6.67)
@z @ (xpy ypx ) @z @ (xpy ypx ) @z @ (xpy ypx )

+
+
@x
@px
@y
@py
@z
@pz
(8.6.68)
z = 0.
(8.6.69)

263
Resultados similares se obtienen para los cambios en los momentos. De

esta manera, la ecuaci
on (8.6.59) permite la identificacion del momento
angular como generador de las rotaciones rigidas de un sistema. Ademas,
esta relaci
on se puede generalizar de tal forma que el cambio de cualquier
~ bajo una rotacion infinitesimal del sistema alrededor de
funci
on vectorial A
un eje fijo n
, generado por ~` n
, puede ser escrito en notacion vectorial como
h
i
~ = d A,
~ ~` n
@A
.
(8.6.70)
En la ecuaci
on (4.6.23) se comprobo que el cambio de un vector bajo
una rotaci
on infinitesimal se puede escribir como el producto cruz
~ = d
~
@A
n A.
y por lo tanto el corchete de Poisson se puede escribir como
h
i
~ ~` n
~
d A,
= d
nA
h
i
~ ~` n
~
A,
=n
A.
(8.6.71)
(8.6.72)
(8.6.73)
Captulo 9
Teoria de Hamilton-Jacobi
La teora de Hamilton-Jacobi se base en buscar una transformacion canonica
dependiente del tiempo tal que convierta las coordenadas y los momentos (qj , pj )
en cualquier instante de tiempo t en un conjunto de 2n cantidades constantes. Es
decir que las ecuaciones de movimiento en el nuevo sistema seran simplemente
(
Q i = 0
(9.0.1)
P i = 0.
Es usual que las nuevas coordenadas coincidan con los valores iniciales, i.e.
(Qi , Pi ) = (qi0 , pi0 ). De esta forma, las ecuaciones de transformacion inversas
(
qj = qj (qi0 , pi0 , t)
(9.0.2)
pj = pj (qi0 , pi0 , t)
corresponden a la soluci
on del problema.
Para asegurar que las nuevas variables sean constantes en el tiempo basta
con lograr que el nuevo Hamiltoniano sea identicamente nulo, K = 0, ya que en
este caso se tendra
(
@K
Q i = @P
=0
i
(9.0.3)
@K
Pi = @Qi = 0.
Ahora bien, ya que en general la transformacion canonica buscada depende del
tiempo, esta condici
on implica que la funcion generadora F debe satisfacer la
condici
on
@F
= 0.
(9.0.4)
@t
Si por ejemplo se considera una funcion generadora de la forma F2 (qi , Pi , t)
la cual debe cumplir
K = 0 =) H (qi , pi , t) +
264
CAPITULO 9. TEORIA DE HAMILTON-JACOBI

8
>
< pk
Qk
>
:
=
=
=
@F2
@qk
@F2
@Pk
@F2
@t
entonces se tiene la condici

on
@F2
@F2
@F2
H q1 ...qn ,
, ...,
,t +
= 0.
@q1
@qn
@t
265
(9.0.5)
(9.0.6)
Esta se conoce como la Ecuaci

on de Hamilton-Jacobi y es una ecuacion
diferencial parcial no lineal en n + 1 variables: q1 , ..., qn , t. La solucion de esta
ecuaci
on se suele denotar como
F2 = S (q1 , ..., qn , 1 , ...., n+1 , t)
(9.0.7)
y se le denomina la Funci
on Principal de Hamilton. Las cantidades 1 , ...., n+1
corresponden a las n + 1 constantes de integracion independientes que aparecen
durante el proceso de integracion. Sin embargo, una de estas constantes es irrelevante ya que en la ecuaci
on de Hamilton-Jacobi solamente aparecen derivadas
de la funci
on F2 y por lo tanto si S es una solucion, tambien lo es S + con
= constante. Es decir que una de las n + 1 constantes de integracion es aditiva
y al no ser importante para generar la transformacion, esta puede ser olvidada.
De esta forma, la soluci
on completa puede escribirse con la dependencia
F2 = S (q1 , ..., qn , 1 , ...., n , t)
(9.0.8)
donde ahora ninguna de las constantes 1 , ..., n es aditiva. Al comparar con

la dependencia esperada para una funcion del tipo F2 es facil notar que estas
constantes pueden identificarse con los valores de los nuevos momentos Pi , es
decir
Pi = i .
(9.0.9)
Estos valores constantes se pueden poner en terminos de los valores iniciales

de las coordenadas y los momentos. Para ello, notese que el primer conjunto de
condiciones en la ecuaci
on (9.0.5) permite escribir
pk =
@S (q, , t)
.
@qk
(9.0.10)
Al evaluar esta ecuaci

on en t = t0 se obtiene un conjunto de n-relaciones
entre los y los valores iniciales (qi0 , pi0 ),
pk0 =
@S [(q1 )0 , ..., (qn )0 , 1 , ..., n , t0 ]

,
@qk
(9.0.11)
de donde se puede despejar y obtener los n-valores

k = k (qi0 , pi0 , t0 ) .
(9.0.12)
266
El segundo conjunto de condiciones en la ecuacion (9.0.5) resulta ser

Qk =
@S (q, , t)
@S (q, , t)
=
=
@Pk
@k
(9.0.13)
donde k representa los valores constantes de las nuevas coordenadas Qk , loscuales tambien pueden ponerse en terminos de las condiciones iniciales (qi0 , pi0 ).
Para ello basta con evaluar esta relacion en t = t0 con n
p que se tiene
@S [(q1 )0 , ..., (qn )0 , 1 , ..., n , t0 ]

=
@k
(qi0 , pi0 , t0 ) .
(9.0.14)
Finalmente, dadas las constantes i y i , la relacion (9.0.13) que es valida

para cualquier instante de tiempo t permite, en principio, resolverse para obtener
la soluci
on del problema,
qj = qj (, , t)
(9.0.15)
y reemplazando esta soluci

on en la ecuacion (9.0.10) se obtienen los momentos
soluci
on,
pj = pj (, , t) .
(9.0.16)
El significado fsico de la funcion principal de Hamilton puede establecerse

m
as profundamente al considerar su derivada temporal
X @S
dS
@S
=
qi +
,
dt
@qi
@t
i
(9.0.17)
ya que los momentos Pi son constantes. A partir de la ecuacion de HamiltonJacobi se puede escribir
X
dS
=
pi qi
dt
i
H = L.
(9.0.18)
Esta ecuaci
on muestra que la funcion principal de Hamilton es la integral
del Lagrangiano en el tiempo, excepto por una constante aditiva,
S = Ldt + constante.
(9.0.19)
Es decir que S es la integral de accion pero en forma indefinida. A
un cuando
esta relaci
on es interesante, no presenta una utilidad practica ya que para poder
realizar la integraci
on debe conocerse la solucion del problema (es decir los
valores de los qi y lospi ).
Ahora bien, cuando el Hamiltoniano no depende explcitamente del tiempo,
la funci
on principal de Hamilton puede separarse en la forma
S (q, t) = W (q)
S0 (t)
(9.0.20)

y la Ecuaci
on de Hamilton-Jacobi tendra la forma restringida
@W
@S0
H q,
+
=0
@q
@t
la cual se puede separar utilizando una constante
@W
@S0
H q,
=
= .
@q
@t
267
(9.0.21)
(9.0.22)
De este par de ecuaciones es claro que

S0 =
(9.0.23)
y por lo tanto
S (q, , t) = W (q, )
(9.0.24)
donde W (q, ) se denomina la Funci

on Caracterstica de Hamilton. De nuevo,
para profundizar en el significado fsico de esta funcion, tomamos su derivada
total con respecto al tiempo,
X @W
dW
=
qi .
dt
@qi
i
(9.0.25)
@S
@W
=
,
@qk
@qk
(9.0.26)
Por otro lado, el primer conjunto de ecuaciones en (9.0.5) resultan ser

pk =
por lo cual se tendr
a
X
dW
=
pi qi .
dt
i
(9.0.27)
Al integrar esta ecuaci

on se obtiene
X
X
W =
pi qi dt =
pi dqi
i
(9.0.28)
que es una forma abreviada de la accion.
Ejemplo
Caida Libre
Una partcula libre sujeta a la aceleracion gravitacional en la superficie
de la Tierra estar
a descrita por el Lagrangiano
1
my 2 mgy.
2
El momento can
onicamente conjugado a la variable y es
L=
(9.0.29)
py =
@L
= my
@ y
268
(9.0.30)
y el Hamiltoniano es
"
p2y
H=
m
H=
1 p2y
2m
mgy
(9.0.31)
1 p2y
+ mgy.
2m
(9.0.32)
@S
@y
(9.0.33)
Utilizando
py =
la ecuaci
on de Hamilton-Jacobi toma la forma
1
2m
@S
@y
+ mgy +
@S
= 0.
@t
(9.0.34)
Ya que el tiempo no aparece explcitamente en el Hamiltoniano, la funci

on principal de Hamilton se puede separar como
S = W (y, )
(9.0.35)
con lo cual se tiene

1
2m
@W
@y
+ mgy = .
(9.0.36)
Esta ecuaci
on muestra que la constante debe ser identificada con la
energia mec
anica total y corresponde al nuevo momentum generalizado
1 p2y
+ mgy.
(9.0.37)
2m
En particular, al evaluar en el instante inicial t = t0 se identifica la
constante con
P ==H=
1 (p0y )
+ mgy0 .
2 m
Al integrar la ecuaci
on de Hamilton-Jacobi se obtiene
=
2
@W
= 2m ( mgy)
@y
p
W =
2m ( mgy)dy
(9.0.38)
(9.0.39)
(9.0.40)
269

on principal de Hamilton sera formalmente
p
S=
2m ( mgy)dy t.
(9.0.41)
El momento can
onicamente conjugado es
p
@S
@W
=
= 2m (
@y
@y
py =
mgy).
(9.0.42)
La nueva coordenada generalizada se obtiene mediante

Q=
=
=
=
@ p
2m (
@
(9.0.43)
mgy)dy
dy
2m ( mgy)
1 p
2m ( mgy)
mg
Para identificar la constante

=
@S
@S
=
@P
@
t
(9.0.44)
(9.0.45)
t.
(9.0.46)
evaluamos esta expresion en t = t0 ,
1 p
2m (
mg
mgy0 )
t0
(9.0.47)
y utilizamos el valor de obtenido antes,
v
"
!
u
2
1 u
1 (p0y )
t2m
+ mgy0
mg
2 m
p0y
mg
mgy0
t0
t0
(9.0.48)
(9.0.49)
La soluci
on del problema se obtiene despejando la coordenada y,
+t=
1 p
2m (
mg
2
m2 g 2 (t + ) = 2m (
2m2 gy = 2m
y=
mg
mgy)
(9.0.50)
mgy)
(9.0.51)
(9.0.52)
m2 g 2 (t + )
1
2
g (t + ) .
2
(9.0.53)
270
Reemplazando los valores encontrados para y en terminos de los

valores iniciales se tiene
!
2
2
1
1 (p0y )
1
p0y
y=
+ mgy0
g t
t0
(9.0.54)
mg 2 m
2
mg
2
1 (p0y )
y=
+ y0
2 m2 g
1
g
2
"
p0y
mg
p0y
2
(t
mg
t0 ) + (t
t0 )
p0y
1
2
(t t0 ) +
g (t t0 ) ,
m
2
la cual corresponde a la bien conocida solucion del problema.
Para finalizar, el momento canonicamente conjugado es
y = y0 +
py =
p
@S
@W
=
= 2m (
@y
@y
mgy)
y en terminos de las conidciones iniciales este es

v
"
!
u
2
u
1
(p
)
0y
py = t2m
+ mgy0
2 m
py = m
mgy
(9.0.55)
(9.0.56)
(9.0.57)
(9.0.58)
(p0y )
+ 2g (y0
m2
y)
(9.0.59)
y0 ) .
(9.0.60)
o mejor
p 2
y
p 2
0y
2g (y
Ejemplo
El Oscilador Arm
onico Unidimensional
El Hamiltoniano del oscilador armonico unidimensional se puede escribir
H=
o definiendo ! 2 =
p2
1
+ kq 2
2m 2
(9.0.61)
k
m,
1 2
p + m2 ! 2 q 2 .
(9.0.62)
2m
Para escribir la ecuaci
on de Hamilton-Jacobi en terminos de la funcion
S utilizamos
H=
p=
@S
@q
271
(9.0.63)

1
2m
"
@S
@q
+ m2 ! 2 q 2 +
@S
=0
@t
(9.0.64)
y ya que el Hamiltoniano no depende explcitamente del tiempo, supondremos que la funci

on principal de Hamilton se puede separar en la forma
S (q, , t) = W (q, )
t.
Reemplazando en la ecuacion de Hamilton-Jacobi se tiene

"
#
2
1
@W
2 2 2
+m ! q
= 0.
2m
@q
(9.0.65)
(9.0.66)
Esta ecuaci
on muestra que la constante debe ser identificada con la
energia mec
anica total y corresponde al nuevo momentum generalizado
H = = P.
(9.0.67)
Despejando de la ecuacion de Hamilton-Jacobi se tiene
@W
@q
+ m2 ! 2 q 2 = 2m
p
@W
= 2m m2 ! 2 q 2
@q
p
W =
2m m2 ! 2 q 2 dq
(9.0.68)
(9.0.69)
(9.0.70)

on principal de Hamilton sera formalmente
p
S (q, , t) =
2m m2 ! 2 q 2 dq t.
(9.0.71)
La nueva coordenada generalizada se obtiene mediante
Q=
=
@S
@S
=
@P
@
i
@ hp
2m m2 ! 2 q 2 dq t
@
m
p
dq t.
=
2m m2 ! 2 q 2
(9.0.72)
(9.0.73)
(9.0.74)
272
La integral se puede reescribir como

r
m
1
q
=
dq
2 2
2
1 m!2q
y su valor se puede obtener facilmente como

r r
r
m 2 1
m
=
arcsin
!q
2 m !
2
r
1
m
= arcsin
!q
t.
!
2
(9.0.75)
(9.0.76)
(9.0.77)
La soluci
on del problema se obtiene despejando la coordenada q,
r
1
m
t + = arcsin
!q
(9.0.78)
!
2
r
2
q=
sin (!t + ! )
(9.0.79)
m! 2
q = q0 sin (!t + ')
(9.0.80)
q
2
donde se ha definido el valor inicial q0 = m!
2 y la constante ' = ! , la
cual corresponde a una fase en el comportamiento de la coordenada q.
Finalmente, el momentum se obtiene mediante la relacion
p=
p
@S
@W
=
= 2m
@q
@q
m2 ! 2 q 2 .
Reemplazando la coordenada q se tiene

q
p = 2m m2 ! 2 q02 sin2 (!t + ')
p=
2m
p=
m2 ! 2
2m 1
p=
2
m! 2
sin2 (!t + ')
sin2 (!t + ')
(9.0.81)
(9.0.82)
(9.0.83)
(9.0.84)
2m cos (!t + ')
(9.0.85)
p = p0 cos (!t + ')

p
donde se ha definido el valor inicial p0 = 2m.
(9.0.86)
273
Ejemplo
Oscilador Armonico Bidimensional Anisotr
opico
Consideremos ahora un oscilador armonico anisotropico en dos dimensiones. El Hamiltoniano de este sistema sera
1 2
px + p2y + m2 !x2 x2 + m2 !y2 y 2
2m
donde m es la masa del cuerpo oscilante y
(
!x2 = kmx
k
!y2 = my
H=
(9.0.87)
(9.0.88)
son las frecuencias de oscilacion en las direcciones x y y, correspondientemente. Ya que las coordenadas y los momentos se agrupan en dos conjuntos
separados y debido a que el Hamiltoniano no depende del tiempo, propondremos que la funci
S (x, y, x , y t) = W (x, y, x , y )
t.
(9.0.89)
(9.0.90)
As, la ecuaci
on de Hamilton-Jacobi sera
1
2m
"
@W
@x
@W
@y
+ m2 !x2 x2 + m2 !y2 y 2 =
y con ello se nota que la constante se identifica con la energa mecanica

total del oscilador. Para resolver esta ecuacion separamos las contribuciones
de las variables introduciendo las constantes x y y . Con ello
8
< 1 @W 2 + 1 m!x2 x2 = x
2m @x
2
2
(9.0.91)
: 1 @W + 1 m!y2 y 2 = y
2m
@y
2
y por lo tanto las constantes x y y no son independientes, sino que estan
ligadas con la energa total mediante
x + y = .
(9.0.92)
Esto muestra que en realidad solo son necesarias constantes. Ya que las
ecuaciones de Hamilton-Jacobi para las componentes x y y tienen exactamente la misma forma que la presentada en la ecuacion (9.0.66), su solucion
tambien es la misma. Por ello tenemos
8
x = x0 sin (!x t + 'x )
>
>
>
<y
= y0 sin (!y t + 'y )
(9.0.93)
>
p
= px0 cos (!x t + 'x )
x
>
>
:
py = py0 cos (!y t + 'y )
274
donde las constantes iniciales se han definido como
x0
y0
p0x
p0y
s
s
2x
m!x2
(9.0.94)
2y
m!y2
(9.0.95)
y
p
2mx
p
2my .
(9.0.96)
(9.0.97)
Ejemplo
Oscilador Armonico Bidimensional Isotr
opico
A partir de los resultados del ejemplo anterior analizaremos ahora el
socilador arm
onico bidimensional isotropico. Para ello tomamos
kx = ky = k
(9.0.98)
!x = !y = !.
(9.0.99)
y
Si utilizamos ahora coordenadas polares (r, ) definidas mediante
(
p
r = x2 + y 2
(9.0.100)
= tan 1 xy
se tiene que
(
x
y
= r cos
= r sin
y derivando con respecto al tiempo,

(
x = r cos r sin
y = r sin + r cos .
A partir de esta relaci
on tenemos que
p2 = p2x + p2y = m2 r 2 + r2 2
(9.0.101)
(9.0.102)
(9.0.103)
p2 = p2r +
275
p2
r2
(9.0.104)
donde se ha utilizado
(
pr
p
= mr
.
= mr2
(9.0.105)
De esta manera, el Hamiltoniano tomara la forma

H=
1 2
p + p2y + m2 ! 2 x2 + m2 ! 2 y 2
2m x
1
p2
H=
p2r + 2 + m2 ! 2 r2 .
2m
r
(9.0.106)
(9.0.107)
N
otese que este Hamiltoniano es cclico en la coordenada y no depende
explcitamente del tiempo. Por ello propondremos que la funcion principal
de Hamilton se puede separar en la forma
S (r, , , , t) = Wr (r, ) + W (, )
S (r, , , , t) = Wr (r, ) +
t
t,
(9.0.108)
(9.0.109)
donde se ha utilizado que para una coordenada cclica qk , la funcion caracterstica siempre toma la forma Wqk = k qk (esto se demostrara en forma
general en la secci
on siguiente). As, el momento p , canonicamente conjuado a la variable se calcula a partir de la funcion generadora simplemente
como
@W
@S
=
= .
@
@
Al sustituir en la ecuacion de Hamilton-Jacobi se obtiene
p =
1
2m
@Wr
@r
2
1
+ m2 ! 2 r2 = .
2mr2
2
(9.0.110)
(9.0.111)
De nuevo, la constante se identifica con la energa mecanica total del

oscilador. En lugar de resolver esta ecuacion para obtener Wr , utilizaremos
las soluciones encontradas en el ejemplo anterior, las cuales se escribiran en
este caso como
8
x = x0 sin (!t + 'x )
>
>
>
<y
= y0 sin (!t + 'y )
(9.0.112)
>
p
= px0 cos (!t + 'x )
x
>
>
:
py = py0 cos (!t + 'y )
276
donde
r
2
m! 2
r
2
m! 2
x0
y0
p0x
p0y
(9.0.113)
(9.0.114)
y
p
p
2m
(9.0.115)
2m.
(9.0.116)
Utilizando las ecuaciones de transformacion se obtiene la solucion en

coordenadas polares
8
q
q
2
2
<r =
' ) + sin2 (!t + 'y )
2
m! h sin (!t +
i x
(9.0.117)
: = tan 1 sin(!t+'y )
sin(!t+'x )
junto con los momentos
pr
p
= mr
= mr2 .
(9.0.118)
A partir de esta soluci

on se pueden identificar dos casos particulares de
interes. El caso lineal ocurre cuando las fases son iguales, 'x = 'y = ', con
lo cual la soluci
on del sistema se reduce a
q
(
4
r = m!
2 sin (!t + ')
(9.0.119)
= tan 1 [1] = 4
(
pr
p
p
= 2m cos (!t + ')
= 0.
(9.0.120)
En este caso, el movimiento en un diagrama x y es una linea recta

como se muestra en la Figura XXXX a.
El segundo caso limite ocurre cuando la diferencia entre las fases es de
'
on del sistema es
x = 'y + 2 , con lo cual la soluci
2
8
<r
=
=
2
m! 2h= r0
i
sin(!t+' )
tan 1 cos(!t+'yy )
= tan
[tan (!t + 'y )] = !t + 'y
(9.0.121)
277

(
pr
p
=0
= mr02 !.
(9.0.122)
El movimiento en un diagrama x y es un circulo de radio r0 como se

muestra en la Figura XXXX b.
Para otros valores de la diferencia de fase de las componentes resulta
en elipses. Por ejemplo la Figura XXXX c. corresponde al caso en el que
la diferencia de fases es de ' = 4 . Estos casos particulares son algunos
ejemplos de las famosas Figuras de Lissajous.
9.1.
Separaci
on de Variables
Una variable q1 es separable si la funcion principal de Hamilton se puede

escribir en la forma
S = S1 (q1 , 1 , t) + S (q2 , q3 , ..., qn , , t)
(9.1.1)
y la ecuaci
on de Hamilton-Jacobi se puede separar en dos ecuaciones (una para
Por otro lado, se dice que la ecuacion de Hamilton-Jacobi es
S1 y otra para S).
completamente separable si todas las coordenadas del problema son separables,
con lo cual la funci
on caracterstica de Hamilton tomara la forma
S=
n
X
S (qi , 1 , ..., n , t)
(9.1.2)
i=1
y por lo tanto la ecuaci

on de Hamilton-Jacobi se convierte en n-ecuaciones de
la forma
Hj
9.1.1.
@Sj
@Sj
qj ,
, 1 , ..., n , t +
= 0 para j = 1, 2, ..., n.
@qj
@t
(9.1.3)
Separaci
on del tiempo
Si el Hamiltoniano no depende explcitamente del tiempo, para cada una de

las contribuciones Sj se tendra
Sj (qj , 1 , ..., n , t) = Wj (qj , 1 , ..., n )
j t
y se tendr
an n-ecuaciones restringidas de Hamilton-Jacobi,
@Sj
Hj q j ,
, 1 , ..., n = j para j = 1, 2, ..., n.
@qj
(9.1.4)
(9.1.5)
278
Aqui las funciones Hj pueden ser o no Hamiltonianos y las constantes j

pueden ser energias, momentos angulares o diferentes cantidades conservadas
de acuerdo con la naturaleza de las coordenadas qj correspondientes.
9.1.2.
Separaci
on de una Coordenada Cclica
Si la coordenada qk es cclica (pk = k ) y el Hamiltoniano no depende del

tiempo explcitamente, la ecuacion de Hamilton-Jacobi se scribira en la forma
H (q1 , ...qk
1 , qk+1 , ..., qn , p1 , ..., pk 1 , k , pk+1 , ..., pn )
(9.1.6)
H q1 , ...qk
donde
@W
@W
, ...,
1 , qk+1 , ..., qn ,
@q1
@qn
k =
@W
.
@qk
(9.1.7)
(9.1.8)
Separando la coordenada cclica, escribimos la funcion caracterstica en la

forma
(q1 , ...qk
W = Wk (qk , ) + W
1 , qk+1 , ..., qn , ) .
(9.1.9)
Por lo tanto, de la ecuacion

k =
@W
@Wk
=
@qk
@qk
(9.1.10)
se tiene que el termino separado es

Wk = k qk
(9.1.11)
y con ello la funci

on caracterstica de Hamilton se convierte en
(q1 , ...qk
W = k qk + W
1 , qk+1 , ..., qn , )
(9.1.12)
y la funci
on principal de Hamilton sera
(q1 , ...qk
S = k qk + W
1 , qk+1 , ..., qn , )
t.
(9.1.13)
Si todas las coordenadas son cclicas excepto q1 , la funcion principal de

Hamilton tomar
a la forma
S = W (q1 , ) + 2 q2 + 3 q3 + ... + n qn
y la unica ecuaci
on de Hamilton-Jacobi a solucionar sera
@W
H q1 ,
= .
@q1
(9.1.14)
(9.1.15)
279
Ejemplo
Fuerza Central en Coordenadas Esfericas
Consideramos una partcula moviendose bajo la influencia de un potencial central V = V (r). En coordenadas esfericas (r, , ) la energa cinetica
tendra la forma
i
1 h
T = m r 2 + r2 2 + r2 sin2 2
(9.1.16)
2
y por lo tanto el Lagrangiano es
L=T
V =
i
1 h 2
m r + r2 2 + r2 sin2 2
2
V (r) .
(9.1.17)
Los momentos can

onicamente conjugados son
8
>
< pr
p
>
:p
=
=
=
@L
@ r
@L
@
@L
@
= mr
= mr2
= mr2 sin2 .
(9.1.18)
Ya que la coordenada es cclica, el momento p es constante y debido

a que en el Lagrangiano no aparece el tiempo explcitamente la energa
generalizada (en este caso la energa mecanica total) se conserva. Mediante
una transformaci
on de Lagrange se obtiene el Hamiltoniano,
H=
3
X
pi qi
(9.1.19)
i=1
H=
p2
p2r
p2
+ 2 +
m mr
mr2 sin2
i
1 h 2
m r + r2 2 + r2 sin2 2 +V (r) (9.1.20)
2
"
#
p2
1
p2
2
H=
p +
+ 2 2
+ V (r) .
2m r r2
r sin
(9.1.21)

on de Hamilton-Jacobi en terminos de la funcion S
utilizamos
pi =
@S
@qi
(9.1.22)

1
2m
"
@S
@r
1
+ 2
r
@S
@
1
+ 2 2
r sin
@S
@
2 #
+V (r)+
@S
= 0. (9.1.23)
@t
280
Ya que la energia se conserva y el momentum p es constante, propondremos

que la funci
S (r, , , , t) = W (r, , , , )
(9.1.24)
con lo que se tiene

1
2m
"
@W
@r
1
+ 2
r
@W
@
1
+ 2 2
r sin
@W
@
2 #
+ V (r) = . (9.1.25)
De esta ecuaci
on se observa que la constante se identifica con la energia
mec
anica total. Por otro lado, la constante se identificara con el momento
conservado p a traves de
p =
@S
@W
=
= ,
@
@
(9.1.26)
y corresponde a la componente `z = del momento angular. Debido a la

existencia de esta cantidad conservada, la funcion W debe separarse en la
forma
(r, , ) +
W (r, , , , ) = W
(9.1.27)
y la ecuaci
on de Hamilton-Jacobi se convierte en
2
1 4 @W
2m
@r
!2
@W
@
1
r2
!2
2
r2 sin2
5 + V (r) = .
(9.1.28)
se puede separar
Para integrar esta ecuaci
on, supondremos que la funcion W
en la forma
W (r, , , , ) = Wr (r, ) + W (, ) +
(9.1.29)
con lo cual la ecuaci

on de Hamilton-Jacobi tomara la forma
1
2m
"
@Wr
@r
@Wr
@r
1
+ 2
r
@W
@
@W
@
2
2
r2 sin2
2
sin2
= 2mr2 [
V (r)
V (r)]
(9.1.30)
(9.1.31)
con lo cual separamos las ecuaciones introduciendo una nueva constante
2mr [
V (r)]
@Wr
@r
@W
@
281
2
sin2
Integrando estas dos ecuaciones diferenciales se obtiene

r
(9.1.32)
Wr =
2m [
W =
V (r)]
dr + constante
(9.1.33)
d + constante,
(9.1.34)
r2
2
sin2
con lo cual se ha resuelto el problema en forma analtica. Sin embargo, aun

queda una cantidad conservada que no se ha analizado. Para encontrarla, consideraremos el movimiento de la particula en el plano de la orbita
utilizando las coordenadas polares (r, ). El Hamiltoniano en el espacio,
"
#
p2
1
p2
2
H=
p +
+ 2 2
+ V (r) .
(9.1.35)
2m r r2
r sin
se puede restringir a este plano haciendo la identificacion
p2 = p2 +
p2
(9.1.36)
sin2
con lo cual el Hamiltoniano toma la forma usual en coordenadas polares
bi-dimensionales,
"
#
p2
1
2
H=
p + 2 + V (r) .
(9.1.37)
2m r
r
Ya que la coordenada
es cclica, su momento conjugado se conserva,

p = ` = p2 +
sin2
y corresponde al momento angular total del sistema.
9.2.
Condiciones de Staeckel
9.3.
Variables Acci
on-Angulo
(9.1.38)
Muchos de los sistemas fsicos importantes en la fsica tiene un comportamiento periodico. Para ellos existe una modificacion de la formulacion de
Hamilton-Jacobi que permite analizarlos elegantemente. La modificacion con-
282
siste en definir unas nuevas constantes Ji las cuales forman un conjunto de n

funciones independientes de las cantidades conservadas i .
9.3.1.
Sistemas de un Grado de Libertad
Para comprender el procedimiento de las variables accion-angulo consideraremos un sistema fsico de un solo grado de libertad, n = 1, para el cual el
Hamiltoniano no depende explcitamente del tiempo,
@H
= 0 =) H (q, p) = .
(9.3.1)
@t
De esta ecuaci
on es posible despejar el momentum como la ecuacion
p = p (q, ) ,
(9.3.2)
la cual describe la trayectoria seguida por el sistema en el espacio de fase bidimensional p q para un valor constante del Hamiltoniano H = . La forma
de esta curva en el espacio de fase permite distinguir dos clases de movimiento
periodico:
1. Si la orbita es cerrada (ver Fig. XXXa), el punto que describe el sistema
traza la misma curva una y otra vez en forma perodica. Por esta razon, las
funciones q y p son tambien funciones periodicas en el tiempo con la misma
frecuencia. Este tipo de movimiento recibe el nombre astronomico de Libraci
on
y un ejemplo es el oscilador armonico unidimensional.
2. La segunda clase de movimiento periodico es aquel en el cual p presenta
una orbita en el espacio de fase que es una funcion periodica de la variable q
y con un cierto periodo q0 (ver Fig. XXXb). Este tipo de movimiento recibe
el nombre de Rotaci
on y el ejemplo mas familiar es el de un pendulo fsico
(cuerpo rgido rotando alrededor de un eje fijo) donde el angulo de rotacion es
la corodenada generalizada q y el periodo es q0 = 2.
Ejemplo
Pendulo Simple
El Hamiltoniano que describe un pendulo simple es
p2
mgl cos = E
2ml2
de donde el momentum se puede escribir como
p
p = 2ml2 (E + mgl cos ).
H=
El comportamiento de esta funcion en el espacio de fase p

valor de la energa mec
anica total E.
(9.3.3)
(9.3.4)
depende del
283
a) Si E < mgl se tiene que el valor de la coordenada esta acotado por

E
la condicioncos
mgl . Es decir que la coordenada solo puede tomar
valores en el rango
m m
con m dado por
cos m =
E
.
mgl
(9.3.5)
Esto quiere decir que el pendulo oscila entre los angulos m y m , el

cual es un movimiento periodico de Libracion, como se puede observar en
la Figura XXXXX.
b) Si E > mgl se tiene que la coordenada puede tomar todos los
valores posibles, incrementandose sin limite. Fsicamente, este pendulo
tiene una energa tan grande que pasa por la posicion vertical = y
continua girando. El movimiento producido es del tipo Rotacion
c) El caso crtico E = mgl es aquel en el que el pendulo llega hasta la
posici
on vertical = sin energa cinetica, es decir que all p = 0. Este
es un punto de equilibrio inestable y cualquier perturbacion puede llevar el
sistema al movimiento de libracion o rotacion.
Esto sucede porque el punto de coordenadas = , p = 0 es un punto
de silla en el cual se cruzan dos trajectorias de E constante (punto de
bifurcaci
on).
Para cualquiera de los dos tipos de movimiento periodico, se introduce una
nueva variable
J = pdq
(9.3.6)
de donde se observa que posee dimensiones de [J] = momento angular, por lo
cual se denomina variable acci
on. En esta definicion la integracion se realiza
sobre un periodo completo de libracion o de rotacion, seg
un sea el caso. Al
integrar el momentum con respecto a q, se obtiene una funcion exclusivamente
de ,
J = J ()
(9.3.7)
y al invertir esta relaci

on se tendra
= (J)
(9.3.8)
con lo que podemos concluir que el Hamiltoniano es una funcion de la variable

acci
on,
= H = H (J) .
(9.3.9)
284
Si se identifica el nuevo momentum como

P = J,
(9.3.10)
la funci
on caractersitica de Hamilton se podra escribir como
W = W (q, J)
(9.3.11)
y la funci
on caracterstica de Hamilton como
S = W (q, J)
(J) t.
(9.3.12)
La coordenada generalizada conjugada a J se conoce como variable angulo

$ y est
a definida por
$=
@W
.
@J
(9.3.13)
Su ecuaci
on de movimiento sera
@H
= (J) .
@J
Por otra parte, la nueva coordenada Q esta dada por
$
=
Q=
@S
@S
=
@P
@J
(9.3.14)
(9.3.15)
que en este caso resulta se

@W
=
@J
=$
@
@J
(J) t
(9.3.16)
(9.3.17)
donde se ha utilizado
@H
@
=
.
@J
@J
Por lo tanto se tiene la expresion para la variable angulo
(J) =
$ = t + .
(9.3.18)
(9.3.19)
La importancia de estas definiciones radica en la interpretacion fsica que

se le puede dar a la cantidad . Para comprenderlo, consideremos el cambio
que sufre la variable angulo cuando q completa un ciclo completo de libracion o
rotaci
on,
@$
$=
dq
(9.3.20)
@q
@ @W
$=
dq.
(9.3.21)
@q @J
285
Ya que J es constante, la derivada correspondiente puede salir de la integral,
d
@W
d
d
$=
dq =
pdq =
(J) = 1.
(9.3.22)
dJ
@q
dJ
dJ
Esta ecuaci
on establece que $ cambia en una unidad cuando q completa un
periodo completo. Sin embargo, de la ecuacion (9.3.19) se nota que si es el
periodo para un ciclo completo en la variable q entonces
$ = = 1,
(9.3.23)
de donde
1
.
(9.3.24)
Por lo tanto, la constante es identificada con la frecuencia asociada al

movimiento periodico de q, y el metodo de las variables accion-angulo permite
necontrar esta frecuencia de una forma simple sin necesidad de encontrar la
soluci
on completa del problema.
=
Ejemplo
Oscilador Arm
onico Simple
El Hamiltoniano que describe un oscilador armonico simple es
H=
donde ! 2 =
k
m.
1 2
p + m2 ! 2 q 2 = E
2m
El momentum se puede escribir como

p
p = 2m (E m2 ! 2 q 2 )
y con ello definimos la variable accion como

p
2m (E m2 ! 2 q 2 )dq
J=
J=
2mE
m! 2 2
q dq.
2E
Para integrar esta expresion realizamos el cambio de variable

r
m! 2
sin =
q
2E
de donde
r
m! 2
cos d =
dq.
2E
As, la integral se convierte en
(9.3.25)
(9.3.26)
(9.3.27)
(9.3.28)
(9.3.29)
(9.3.30)
J=
286
2 q
2E
1 sin2 d
m! 2 0
2E 2
J=
cos2 d .
! 0
2mE
(9.3.31)
(9.3.32)
N
otese que la integraci
on en un ciclo completo de la coordenada q se convierte ahora en una integral sobre el periodo del angulo . Esta integral es
inmediata,
J=
2E
!
sin (2 )
4
=
0
2E 2 sin 4
+
!
2
4
2E
,
!
con lo que la energa se puede escribir como
J=
sin 0
4
(9.3.33)
(9.3.34)
J!
= H = (J) .
(9.3.35)
2
Derivando esta expresion obtenemos la frecuencia de movimiento del
sistema,
E=
@H
!
=
.
@J
2
La variable angulo est
a dada por
=
$ = t +
!
t+
2
(9.3.36)
(9.3.37)
es decir que tenemos

2$ = !t + 2
(9.3.38)
2$ = !t + '.
(9.3.39)
De esta forma, la solucion completa del problema obtenida en las ecuaciones (9.0.80) y (9.0.86)
q
(
2
q = m!
2 sin (!t + ! )
(9.3.40)
p
p = 2m cos (!t + ')
puede ser escrita en terminos de las variables accion-angulo como
8
q
J
<q =
sin 2$
q m!
(9.3.41)
:p = Jm! cos 2$.
287
Por otro lado, estos resultados tambien nos dan informacion acerca de
la trayectoria del sistema en el espacio de fase. Para ello considerese la
ecuaci
on de la energa
H=
1 2
p + m2 ! 2 q 2 =
2m
p2
m! 2 q 2
+
=1
2m
2
q2
2
m! 2
(9.3.42)
(9.3.43)
p2
=1
(2m)
(9.3.44)
la cual claramente representa una elipse en el espacio de fase

q2
p2
+
=1
a2
b2
(9.3.45)
con
2
m! 2
p
2m.
(9.3.46)
(9.3.47)
Finalmente, es muy interesante calcular el area de esta elipse, la cual esta

dada por
r
2 p
Area de la Elipse = ab =
2m
(9.3.48)
m! 2
Area de la Elipse = ab =
2
!
Area de la Elipse = ab = J,
(9.3.49)
(9.3.50)
es decir que la variable accion corresponde al area encerrada por la curva

en el espacio de fase (lo cual es trivial al ver su definicion en forma de una
integral!).
9.3.2.
Sistemas de n Grados de Libertad Completamente

Separables
Consideremos ahora un sistema fsico de n grados de libertad descrito por

un Hamiltoniano independiente del tiempo y cuya ecuacion de Hamilton-Jacobi
es completamente separable. La funcion principal de Hamilton de este sistema
sera
S=W
con
W =
n
X
288
(9.3.51)
Wi (qi , i ) .
(9.3.52)
i=1
El momento can
onicamente conjugado a la coordenada qk esta dado por
pk = pk (qk , 1 , ..., n ) =
@Wk
.
@qk
(9.3.53)
En general, los periodos para pk y qk son diferentes. Sin embargo, si los

periodos de todas las funciones en el espacio de fase son iguales o multiplos
racionales unos de otros, entonces el movimiento total es periodico. Las variables
acci
on se definen en la forma usual
Jk = pk dqk
(9.3.54)
y si la coordenada qk es cclica, su momento conjugado pk es constante. Por lo
tanto esta integral se puede realizar obteniendo
J k = pk
dqk = pk
dqk = 2pk .
(9.3.55)
Como puede observarse en la Figura XXXX, la representacion grafica de la

variable acci
on es el area bajo la curva en el espacio de fase.
Por otro lado, las variables accion tambien pueden escribirse en la forma
@Wk (qk , 1 , ..., n )

Jk = pk dqk =
dqk .
(9.3.56)
@qk
Al integrar sobre la variable qk , solamente quedan las variables i es decir
que cada una de las variables accion tiene la dependencia
Jk = Jk (1 , ..., n ) .
(9.3.57)
Es decir que estas variables forman un conjunto de n funciones de los

y que son independientes de las qi . Por lo tanto estas funciones pueden ser
identificadas con el nuevo conjunto de momentos constantes
Pk = J k .
(9.3.58)
De esta forma, la funci

on caracterstica se puede expresar con la dependencia
W = W (q1 , ..., qn , J1 , ...., Jn ) =
n
X
Wj (qj , J1 , ..., Jn )
j=1
mientras que el Hamiltoniano tendra la dependencia
(9.3.59)
289
H = = H (J1 , ..., Jn ) .
(9.3.60)
En forma similar a lo que se mostro para el caso unidimensional, definimos

las variables angulo en la forma
n
$k =
X @Wj (qj , J1 , ..., Jn )

@W
=
@Jk
@Jk
j=1
(9.3.61)
y las ecuaciones de movimiento de estas variables son

$
k =
@H (J1 , ..., Jn )
= k (J1 , ..., Jn ) .
@Jk
(9.3.62)
Al igual que en el caso anterior, ya que los i son constantes esta relacion se
puede integrar y se obtine funciones lineales para las variables angulo,
$k = k t +
k.
(9.3.63)
Sin embargo es importante notar que cada una de als $i se incrementan

en el tiempo con razones diferentes, y cada una de las i se identifican con las
frecuencias de cada uno de los movimientos periodicos.
9.4.
El Problema de Kepler
"
#
p2
1
p2
2
H=
p +
+ 2 2
+ V (r) .
2m r r2
r sin
(9.4.1)

on de Hamilton-Jacobi en terminos de la funcion S utilizamos
pi =
@S
@qi
(9.4.2)

1
2m
"
@S
@r
1
+ 2
r
@S
@
1
+ 2 2
r sin
@S
@
2 #
+ V (r) +
@S
= 0.
@t
(9.4.3)
Ya que la energia se conserva y el momentum p es constante, propondremos

que la funci
S (r, , , , t) = W (r, , , , )
con lo que se tiene
(9.4.4)
1
2m
"
@W
@r
1
+ 2
r
@W
@
1
+ 2 2
r sin
290
2 #
@W
@
+ V (r) = .
(9.4.5)
De esta ecuaci
on se observa que la constante se identifica con la energia
mec
anica total. Por otro lado, la constante se identificara con el momento
conservado p a traves de
@S
@W
=
= ,
@
@
p =
(9.4.6)
y corresponde a la componente `z = del momento angular. Debido a la

existencia de esta cantidad conservada, la funcion W debe separarse en la forma
(r, , ) +
W (r, , , , ) = W
(9.4.7)
y la ecuaci
on de Hamilton-Jacobi se convierte en
2
3
!2
!2
2
1 4 @W
1 @W
+ 2
+ 2 2 5 + V (r) = .
2m
@r
r
@
r sin
(9.4.8)
se puede separar en
Para integrar esta ecuaci
on, supondremos que la funcion W
la forma
W (r, , , , ) = Wr (r, ) + W (, ) +
(9.4.9)
con lo cual la ecuaci

on de Hamilton-Jacobi tomara la forma
"
#
2
2
2
1
@Wr
1 @W
+ 2
+ 2 2
= V (r)
2m
@r
r
@
r sin
r
@Wr
@r
@W
@
= 2mr2 [
sin2
(9.4.10)
V (r)]
(9.4.11)
con lo cual separamos las ecuaciones introduciendo una nueva constante
2mr [
V (r)]
@Wr
@r
@W
@
2
sin2
Integrando estas dos ecuaciones diferenciales se obtiene

r
(9.4.12)
Wr =
W =
2m [
V (r)]
2
sin2
r2
dr + constante
d + constante,
(9.4.13)
(9.4.14)
291
con lo cual se ha resuelto el problema en forma analtica. Sin embargo, aun

queda una cantidad conservada que no se ha analizado. Para encontrarla, consideraremos el movimiento de la particula en el plano de la orbita utilizando las
coordenadas polares (r, ). El Hamiltoniano en el espacio,
"
#
2
2
p
1
p
H=
p2 + + 2 2
+ V (r) .
(9.4.15)
2m r r2
r sin
se puede restringir a este plano haciendo la identificacion
p2 = p2 +
p2
(9.4.16)
sin2
con lo cual el Hamiltoniano toma la forma usual en coordenadas polares bidimensionales,
"
#
p2
1
2
H=
p + 2 + V (r) .
(9.4.17)
2m r
r
Ya que la coordenada
es cclica, su momento conjugado se conserva,

p = ` = p2 +
sin2
y corresponde al momento angular total del sistema.
(9.4.18)

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Mecanica Analtica.

2.5. Fuerzas Conservativas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.3.1. Periodo de la Orbita

8.6.1. Transformaciones Infinitesimales y Corchetes de Poisson . 258

Para describir el movimiento de una partcula se utiliza el vector de posicion,

Tambien se define el momentum lineal o cantidad de movimiento como

Las leyes de Newton describen la dinamica de la partcula y pueden resumirse

Ley de Accion y Reaccion: F~12

En un sistema de coordenadas cartesianas, la segunda ley de Newton corresponde a las ecuaciones

A partir de estas ecuaciones, se puede encontrar la ley de movimiento, es

y con ello se define el impulso como el cambio de momentum,

Ahora bien, si la fuerza depende ademas de la posicion y de la velocidad, se

Trabajo y Energa Cin

donde se ha utilizado la definicion de velocidad. Ahora bien, recordando que

Fuerzas Conservativas y Energa Potencial

~ es el vector de area para la superficie encerrada por la trayectoria

Ya que el rotacional de un gradiente siempre es cero, una fuerza conservativa

En coordenadas cartesianas, el gradiente se escribe

y por ello, el trabajo resulta ser

donde se ha definido la Energa Mec

Figura 1.1.1: Posicion y Momentum referidos a un punto Q

El momentum lineal de una partcula se conserva si no act

El momentum angular de una partcula se define como

Si se utiliza la segunda ley, se tiene

debido a que ~v y p~ son paralelos. Por ello el torque resulta ser

Si se toma un punto de referencia xref para medir la energa potencial, se define

Se dice entonces que el problema se llevo a su primera cuadratura, dada por

Si se tiene un sistema de N partculas, las fuerzas que act

Al sumar sobre todas las partculas del sistema se tiene

Debido a la tercera ley de Newton, el u

Momentum Lineal Total

El momentum total del sistema se define en terminos de la masa total del

Momento Angular Total

El momento angular medido con respecto a un punto Q para una de las

Ahora bien, multiplicando la ecuacion (1.2.1) por la posicion ~riQ de la

que puede re-escribirse como

Al sumar sobre todas las partculas del sistema se tiene

Definiendo el torque externo total del sistema mediante

La tercera ley de Newton (F~ji =

F~ij ) permite escribir

~riQ F~ji + ~rjQ F~ij = ~rij F~ji .

Con esta relaci

De esta forma, si el sistema de N partculas satisface la tercera ley fuerte,

Momento Angular y Centro de Masa

Como se dijo arriba, el momento angular total de un sistema depende del

Derivando con respecto al tiempo se tiene

Por ello, el momento angular total del sistema resulta ser

El primer termino puede identificarse como el momento angular total medido

El trabajo realizado sobre un sistema de N partculas puede escribirse como

donde el primer termino representa las contribuciones de las fuerzas externas y

~vi ~vi dt.

Utilizando el resultado ~v ~v = vv,

Definiendo la energa cinetica del sistema como

se obtiene el teorema del trabaj-energa para un sistema de N partculas,

Sin embargo, debido a la definicion del centro de masa,

De esta forma, la energa cinetica es

El primer termino en esta expresion es la energa cinetica del sistema medida

En coordenadas cartesianas se tiene

Si las energas potenciales no dependen del tiempo, dUi =

Si se cumple la tercera ley fuerte, se tiene

per para que esto sea cierto debe cumplirse

Con ello, concluimos que la energa potencial Uji dependera u

~ri |) = Uji (s) ,