ACCIONAMIENTO DE MQUINAS ELCTRICAS - UFRO - SEGUNDO SEMESTRE 2014

Modelo y simulacin del motor de induccin con

referencia giratoria al eje del rotor
Alfredo Haro Lobos - Alex Inzunza Snchez - Felipe Neira Malatesta -Jovanni Pino Benavides
Ingeniera Civil Elctrica - Universidad de La Frontera
Profesor: Nelson Aros Oate

ResumenEn este trabajo se mostrar el modelo fenomenolgico del motor de induccin bajo el eje dq, en el cual se
eligir como marco de referencia el rotor. Luego se implementara
este modelo en una simulacin realizada en el software SIMULINK/MATLAB. Posteriormente en el simulador elaborado se
realizaran pruebas de partida , frenado, cambios de voltaje e
inversin de marcha, para analizar como ser el comportamiento
del motor simulado ante estas situaciones.

con una prdida insignificante. Se tendr que el comportamiento fenomenolgico del motor de induccin esta dado por tres
conjunto de ecuaciones
El primer conjunto de ecuaciones es el de voltajes del motor
(1), (2)

vs = s + Rs is + j s
dt

(1)

vr = r + Rr ir + j( r )r
dt

(2)

Index TermsModelo motor de induccin, frenado, partida,

inversin de marcha, escaln de voltaje

I.

I NTRODUCCIN

os motores de induccin en la actualidad son muy ocupados en la industria, debido a su robustez, casi nula
mantencin y economa. Debido a lo anterior, establecer un
simulador del motor de induccin cobra mucha importancia, ya
que con este se puede prever como ser el comportamiento del
motor ante distintas situaciones, como son la partida , frenado,
cambios de voltaje e inversin de marcha, etc. Anticiparse
al comportamiento del motor como posibilita un simulador
trae ventajas econmicas considerables, como por ejemplo se
puede simular la inversin de marcha de un motor y concluir
que el torque elctrico producido en esta maniobra da la
posibilidad a que se rompa el eje del rotor, por lo cual se
evitara realizar esta accin en un futuro. Todo esto gracias a
la informacin recabada del simulador

II.
II-A.

s = Ls is + Lm ir

(3)

r = Lr ir + Lm is

(4)

O BJETIVOS

Objetivo general
Analizar el comportamiento del motor de induccin ante
distintos escenarios de pruebas.

II-B.

Donde
vs y
vr son los vectores de tensiones de fase del

estator y rotor, respectivamente, s y r son los vectores de

flujo concatenado por fase del estator y rotor, is y ir son los

vectores de corrientes por fase del estator y rotor, Rs y Rr son
las resistencias por fase del estator y rotor y r es la velocidad
angular del rotor (elctrica).
El segundo conjunto de ecuaciones es el que representa las
ecuaciones de flujo (3) y (4)

Objetivos especficos
Analizar la fenomenologa que existe detrs del motor de
induccin.
Simular el funcionamiento del motor de induccin con
el modelo ortogonal dq
Evaluar pruebas mediante simulacin del motor de induccin.

III.

M ODELACIN MATEMTICA DE LA MQUINA DE

INDUCCIN .

III-A.

Modelo vectorial del motor de induccin (Eje abc)

Si supone en el siguiente anlisis, que el motor de induccin

es trifsico y simtrico y adems el ncleo magntico es lineal

Donde Ls = Lls + Lm representa la autoinductancia del

estator y Lr representa la auto inductancia del rotor; Lls y
Llr son las inductancias de fuga del estator como rotor
respectivamente.
Finalmente el tercer conjunto de ecuaciones representan el
comportamiento mecnico del motor (5) y (6)
J dr
= Te TL
P dt

Te =






3P
3P
Re j s is =
Re j r ir
2
2

(5)

(6)

Donde J es el momento de inercia total del rotor y carga, P

es el numero de pares de polo, TL es el torque de carga y Te
es el torque elctrico.
Las ecuaciones anteriores constituyen la representacin del
modelo vectorial del motor de induccin.

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III-B.

Transformacin abc/dq

Si bien la modelacin presentada en la subseccin anterior

es correcta, resulta ser bastante engorrosa su aplicacin, debido
a la presencia de expresiones en el dominio complejo. Para
evitar lo anterior, se lleva el modelo del motor del eje abc
(trifsico) al eje dq (bifsico), como se puede apreciar en (7).



fa
fq
= [Tdq ()] fb
(7)
fd
fc
Donde las variables f , pueden representar voltajes, corrientes o flujos del motor
La encargada de llevar el sisterma trifsico abc a un sistema
bifsico dq es la matriz de transformacin Tdq () representada
en (8)
[Tdq ()] =

2
3

cosr
senr

cos 2
3

sen 2
3


cos 4
3

sen 4
3

(8)

y su inversa en (9)

cosr

[Tdq ()]1 = cos 2
3

cos 4
3

senr

sen 2
3

sen 4
3

(9)

Zt
(t) =

(t)dt + (0)

dds

v
qs
ds = Rs ids +
dt

(17)

dqs

v
+ ds
qs = Rs iqs +
dt

(18)

ddr

v
( r )qr
dr = Rr idr +
dt

(19)

dqr

+ ( r )dr
v
qr = Rr iqr +
dt

(20)

Donde el flujo del estator como del rotor pueden ser

calculado como en (21), (22), (23) y (24)
ds = Lls ids + Lm (ids + idr )

(21)

qs = Lls iqs + Lm (iqs + iqr )

(22)

dr = Llr idr + Lm (ids + idr )

(23)

qr = Llr iqr + Lm (iqs + iqr )

(24)

Por ltimo, el ngulo de transformacin, (t), entre el eje

q del marco de referencia giratorio a velocidad de referencia
y el eje del estator, se pueden expresar como se ndica en
(10)
(10)

Donde (0) es el ngulo en condiciones iniciales.

III-C.

Modelo del motor en el eje dq

Se descomponen los vectores del espacio vectorial en el

espacio vectorial dentro de las componentes del eje dq, esto
se representa en (11), (12), (13), (14), (15), (16)

vs = vds + jvqs

(11)

vr = vdr + jvqr

(12)

is = ids + jiqs

(13)

ir = idr + jiqr

(14)

s = ds + jqs

(15)

r = dr + jqr

(16)

Sustituyendo (11), (12), (13), (14), (15) y (16) en (1)

y (2); se obtienen las ecuaciones de voltaje en el eje dq,
representadas en (17), (18), (19), (20).

Finalmente el torque elctrico puede ser expresado de varias

formas (25)

3P

2 (iqs ds ids qs )
Te = 3P2Lm (iqs idr ids iqr )

3P Lm
2Lr (iqs dr ids qr )

(25)

Las ecuaciones vistas en esta seccin representan el modelo

del motor en el eje dq. Su configuracin circuital se puede ver
en la Figura 1

Figura 1. Modelo del motor en el eje dq

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S IMULACIN

a)

Para llevar a cabo la simulacin de la mquina de induccin,

se elige como marco de referencia la velocidad del rotor r ,
por lo cual reemplazando r en la ecuaciones (21), (22),
(23) y (24), se generan una serie de ecuaciones que modelan
el comportamiento del motor de induccin con marco de
referencia del rotor, dichas ecuaciones se encuentran en (26),
(27), (28) y (29).

1000
500

Corriente [A]

IV.

0
500
1000

0.5

1.5
Tiempo [s]
b)

2.5

0.5

1.5
Tiempo [s]

2.5

1000

ddr

v
dr = Rr idr +
dt

(27)

500

Corriente [A]

dqs

v
+ r ds
qs = Rs iqs +
dt

(26)

0
500
1000

(28)

dqr

(29)
v
qr = Rr iqr +
dt
Para el caso de la simulacin, esta se realiz mediante el
software SIMULINK/MATLAB de MATHWORK. Se utiliz
los parmetros correspondientes a la mquina de induccin de
la librera de SIMULINK, cuyo modelo corresponde al nmero
11. En el cuadro 1 se muestran los datos de este modelo.
Parmetro
Valor
Potencia aparente nominal [kVA]
37.3kVA
Voltaje entre lineas [V]
575 V
Corriente nominal [V]
30 [A]
Frecuencia nominal [Hz]
60 Hz
Resistencia de estator (Rs )
0.09871
Inductancia de estator (Lls ) [H]
0.001245
Resistencia de rotor (Rr ) [Ohm]
0.1081
Inductancia rotor (Llr ) [H]
0.001245
Inductancia mutua (Lm ) [H]
0.4717
Momento de inercia (J) [Kgm2 ]
0.4
Factor de friccin (b)
0.02481
Par de polos
2
Velocidad nominal [rpm]
1775
Torque nominal [Nm]
210,66
Cuadro I
PARMETROS DEL MOTOR A SIMULAR

Figura 2. a) Corriente Isq b) Corriente Isd

V-B. Comportamiento torque - velocidad de la mquina de

induccin estudiada.
La caracterstica de torque velocidad del motor de induccin
estudiado, se encuentra en la Figura 3, de esta curva se puede
ver que el motor en la partida no desarrolla un gran torque si
no que este se desarrollar en mayor medida para velocidades
cercanas a los 1600 [rpm] (torque mximo).
Por otro lado, del anlisis de la caracterstica torque velocidad de este motor, se determina que este corresponde a un
motor de induccin clase A.
1800
1600
1400
1200
Torque[Nm]

dds

r qs
v
ds = Rs ids +
dt

1000
800
600
400

V.

R ESULTADOS OBTENIDOS A PARTIR DE LA

200

SIMULACIN

V-A.

Identificacin grfica de marco de referencia del rotor.

En la grficas de la Figura 2, se puede ver el comportamiento tanto de la corriente Isq como de la corriente Isd ,
cuando el motor se encuentra en un marco de referencia del
rotor. Se puede apreciar que estas corrientes en los primeros
milisegundos oscilan con una frecuencia muy alta, para luego
quedar oscilando con una frecuencia muy baja (casi corriente
constante). Cabe mencionar que si el motor se hubiera simulado con un marco de referencia del estator, las corriente Isq
e Isd resultaran oscilatorias en todo momento, en cambio si
se hubiera trabajado en un marco de referencia sincrnico, las
corrientes resultantes de Isq e Isd seran constantes - corrientes
continua - en todo momento.

200

400

600
800
1000 1200
Velocidad angular [RPM]

1400

1600

1800

Figura 3. a) Caracterstica torque - velocidad

V-C.

Partida con el motor en vaco

Para esta prueba se trabajo con el motor en condiciones

nominales y sin carga, de este modo se registro las curvas de
corriente, torque elctrico y velocidad angular. En la curva de
corriente se puede apreciar el alto valor que alcanza esta, en la
partida del motor, la cual especficamente para este es de 353,7
[A] que corresponden a 12 veces la corriente nominal. Por

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a)
1000
500

Corriente [A]

otro lado est el torque elctrico, el cual en la partida alcanza

valores cercano a los 1819 [Nm], valor que corresponde a un
torque de 9 veces el torque nominal. Finalmente la velocidad
en estado estacionario es de 1799 [rpm], velocidad que es muy
cercana a la velocidad de sincronismo del motor, la cual es de
1800 [rpm].

1000

0.1

0.2

X: 0.02938
Y: 1819

0.5

0.3
0.4
Tiempo [s]
b)

0.5

0.6

0.7

1.5
Tiempo [s]
a)

2.5

2.5

2000
1000
0
X: 2
Y: 0

1000
2000

0.5

2000

1.5
Tiempo [s]

X: 0.5998
Y: 9.048

Figura 5. a) Corrientes de fase b) Torque elctrico

2000

0.1

0.2

0.3
0.4
Tiempo [s]
c)

0.5

0.6

0.7

2000

X: 0.59
Y: 1799

2000

1800
X: 2
Y: 1799

1600
1000

1400

0.1

0.2

0.3
0.4
Tiempo [s]

0.5

0.6

0.7

Velocidad [rpm]

Velocidad [rpm]

Torque elctrico [Nm]

Torque elctrico [Nm]

Corriente [A]

X: 0.5508
Y: 19.9

1000

a)

X: 0.008517
Y: 716

1000

X: 2
Y: 0

500

1200
1000
800
600

Figura 4. a) Corriente de partida b) Torque elctrico c) Velocidad angular

400
200

V-D.

Frenado

Se lleva a cabo est prueba, en condiciones nominales y

en vaci. Para llevar a cabo el frenado, se simula el corte de
corriente en un tiempo de t = 2 [s], como se puede ver en la
Figura 5, en este instante de tiempo la corrientes de fase se
anulan, al igual que el torque elctrico. De esta prueba lo que
resulta ms interesante es el comportamiento de la velocidad
en el tiempo (ver Figura 6), curva en la cual se evidencia el
comportamiento exponencial decreciente debido al efecto del
roce en el motor. Cabe hacer notar que el motor demora mas
de 2 minutos en detenerse, producto del gran tamao de este,
lo anterior queda justificado por el alto momento de inercia
que presenta este motor, especficamente 0, 4[kg m2 ].
V-E.

Escaln de voltaje

Se realizo un escaln de voltaje en un tiempo t=2 [s], con

el motor en condiciones nominales y con carga nominal. El
escaln de voltaje fue desde un valor inicial de 469,49 [V]
hasta un valor final de 657,3 [V] (1,4 veces el valor inicial).
En la Figura 7 se puede apreciar que al momento de efectuar
el escaln de voltaje, se produjeron peaks en las corrientes
de fase y peaks en el torque elctrico, sin embargo estos no
fueron mayores a los que se producen en la partida, aun as
se deben tener en cuenta estos peaks, cuando se realice un
cambio de voltaje repentino en un motor de induccin. Otro

X: 140
Y: 0.345

20

40

60
80
Tiempo [s]

100

120

140

Figura 6. Velocidad del motor cuando serealizo un frenado en t = 2 [s]

punto que se debe hacer notar, es el caso de la velocidad, la

cual cuando se realizo el escaln de voltaje produjo que esta
aumentara desde 1788 [rpm] a 1794 [rpm], lo cual evidencia
que cuando hay cambios de voltajes, estos producen pequeas
variaciones en la velocidad del motor de induccin.
V-F.

Inversin de marcha

Con el motor en condiciones nominales y sin carga, se

realizo una inversin de marcha en un tiempo de t = 0,7
[s], esto se evidencia por la curva que se encuentra en la
Figura 8d, en la que se aprecia claramente que a partir de
0,7 [s] la posicin del rotor se encuentra girando en sentido
inverso. En el instante en que se llevo a cabo la inversin
de marcha se produjo un peak de corriente de 1356 [A] lo
que corresponde 2.66 veces la corriente de partida. En el
caso del torque elctrico se evidencia que la inversin de
marcha produjo un peak de torque elctrico de 7548 [Nm],
lo que corresponde a 4.1 veces el torque de partida. Lo
hechos expuestos anteriormente evidencian los peligros que

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C ONCLUSIN
a)

b)

1000

X: 1.032
Y: 657.1

X: 0.5987
Y: 469.2

X: 1.008
Y: 326.3

500
Corriente [A]

Tensin [V]

500

500

0.2

0.4

0.6
0.8
Tiempo [s]

1.2

1000

1.4

0.2

0.4

c)

0.6
0.8
Tiempo [s]

1.2

1.4

d)

2000

2000
X: 0.02892
Y: 1923

1500

X: 1.004
Y: 1413

1000
500
0

X: 1.326
Y: 211

X: 0.8702
Y: 210.1

500

X: 1.347
Y: 1794

X: 0.8199
Y: 1788

1500
Velocidad [rpm]

Torque elctrico [Nm]

X: 1.285
Y: 41.55

X: 0.817
Y: 39.15

500

1000

X: 0.007486
Y: 754.7

1000

1000

500

1000
1500

0.2

0.4

0.6
0.8
Tiempo [s]

1.2

1.4

0.2

0.4

0.6
0.8
Tiempo [s]

1.2

1.4

Figura 7. a) Voltajes de fase. b) Corrientes de fase. c) Torque elctrico. d)

Velocidad angular. Cuando se realizo un escaln de voltaje en t = 2 [s]

Corriente [A ]

trae realizar una inversin de marcha, ya que un gran peak de

corriente puede producir daos internos en el motor y por otro
lado los altos niveles de torque elctrico que se generan en la
inversin de marcha, puede provocar que se rompa el eje del
rotor del motor de induccin.

1000

T orque elc tric o [Nm ]

a)

X: 0.5677
Y: 34.75

X: 0.9854
Y: 487.9

X: 1.405
Y: 37.37

0
-1000
0

V eloc idad [rpm ]

X: 0.707
Y: 1356

X: 0.2691
Y: 510.7

0.2

0.4

0.6

0.8

1.2

1.4

1.6

2000
0
-2000
-4000
-6000
-8000

X: 1.621
Y: 191.3

0.2

0.4

X: 0.70550.8
Y: -7548

0.6

1.2

1.4

1.6

1.8

Tiempo [s]
c)

B IBLIOGRAFA

2000
X: 0.7
Y: 1788

0
-2000

0.2

0.4

0.6

0.8

1.2

1.4

X: 1.471 1.6
Y: -1811

Tiempo [s]
d)
ngulo theta [rad]

1.8

Tiempo [s]
b)

1.8

2000
0
X: 0.7
Y: 135.8

-2000

X: 4.977
Y: -1329

-4000
0

0.5

1.5

En primera parte se evidencio que realizar el modelo del

motor de induccin a partir del modelo ortogonal dq, simplifica enormemente la matemtica en comparacin al modelo de
forma vectorial directa (en ejes trifsicos). En lo que respecta
al uso del marco de referencia en el rotor, se comprob que
el uso de este se puede evidenciar al ver el comportamiento
de las corriente Isq e Isd , las cuales en este eje de referencia
sern oscilatorias a alta frecuencia en los primeros instantes de
tiempo para despus quedar oscilando a frecuencia muy baja
(casi constantes).
Por otro lado se determino a partir de la caracterstica
de torque-velocidad, que el motor con el que se trabajo
corresponde a un motor clase A. Lo anterior justifica los
resultados obtenidos a partir de la prueba de partida, en la cual
se registraron altos niveles de corriente de partida (12 veces
la corriente nominal), situacin caracterstica de los motores
clase A.
Para el caso del frenado, se verific una situacin que puede
ser importante en la prctica, el cual es el hecho que estos
motores presentan tiempo muy altos de frenado cuando estn
trabajando sin carga, es por esto que se deben emplear tcnicas
para que el frenado se realice de forma ms rpida, una de ellas
puede ser la de inyectar corriente continua (frecuencia cero)
para que el motor se frene ms rpido.
Cuando se realizo el escaln de voltaje lo ms importante
que se pudo concluir de est prueba fueron las pequeas variaciones de velocidad en estado estacionario que se producen
cuando se realizan variaciones de voltaje.
Finalmente cuando se llevo a cabo la inversin de marcha
se concluyo que esta es muy peligrosa para los motores de
induccin, debido a que generan altos niveles de corriente en
el instante en que est se realiza, corriente que debido a su
magnitud, puede producir daos en los devanados del motor
o incluso poder llegar a activar alguna proteccin. Por otro
lado tambin, se registraron altos niveles de torque elctrico
al momento de realizar la inversin de marcha, lo cual puede
llegar a producir que se rompa el eje del rotor, debido a la
alta fuerza aplicada. Por los hechos antes mencionados se
deben buscar tcnicas que aminoren estos efectos cuando se
requiera llevar a cabo una inversin de marcha en un motor
de induccin.

2.5
Tiempo [s]

3.5

4.5

Figura 8. Inversin de marcha. a) Corrientes de fase. b) Torque elctrico. c)

Velocidad angular. d) Posicin de rotor (ngulo theta)

[1]
Wu.
[2]
Aros,
[3]

High power converters and ac drives, chapters 14, Bin

Apuntes accionamiento de mquinas elctricas, Nelson
Universidad de La Frontera.
Mquinas elctricas, Stephen Chapman.