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M1
U.E. Csy module P2
Annee 20142015
CSy P2
CSy P2
Probl`
eme n 1
o
On consid`ere que
le syst`eme est en equilibre du point de vue des debits : tous les debits entrants et
sortants sont constants (egaux `a Q0 ), le volume de liquide dans chaque cuve etant
alors egalement constant ;
la temperature du liquide dentree de la premi`ere cuve est constante et egale `a 0 ;
le thermocouple (capteur de la temperature 2 (t) renvoyant la mesure vmes (t)) est
parfaitement lineaire et se comporte comme un gain Kt = 0, 15 V/o C.
E
CHIMIQUE
1. ANALYSE DUN PROCED
Ce syst`eme nest pas lineaire dans son fonctionnement global (echanges thermiques). Toutefois, en considerant un point de fonctionnement du syst`eme et des petites variations des
differents signaux autour de ce point, lanalyse peut raisonnablement se faire sur un mod`ele
linearise. Cest dans cette hypoth`ese que nous travaillons ici.
1.1
Mod
elisation (mod`
ele de repr
esentation autour
dun point de fonctionnement)
Plusieurs experiences ont ete menees sur le procede `a partir de letat dequilibre choisi
comme point de fonctionnement (on notera dune les variations autour de ce point) :
une variation de type echelon de 0.1 volt sur lentree u1 (t) a conduit `a levolution
de la temperature 1 (t) representee sur la figure 1.2 ;
0.45
0.4
0.35
rponse (t)
0.3
0.25
0.2
0.15
0.1
0.05
500
1000
1500
2000
2500
3000
3500
temps (sec)
2 (p)
1 (p)
1 (p)
U1 (p)
1
.
1+1200p
et G2 (p) =
2 (p)
U2 (p)
CSy P2
1.2
Asservissement en temp
erature du proc
ed
e
1.2.1
0.9
0.8
0.7
Amplitude
0.6
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
500
1000
1500
2000
2500
Time (sec)
1.2.2
On asservit desormais le procede en temperature en r`eglant le signal u1 (t) qui devient signal de commande.
1. Dessiner le schema bloc de lasservissement ;
2. Discuter des notions dasservissement et de regulation du syst`eme ;
CSy P2
E
CHIMIQUE
1. ANALYSE DUN PROCED
2 (p)
.
c (p)
1.4
1.2
Amplitude
0.8
0.6
0.4
0.2
500
1000
1500
2000
2500
Time (sec)
3000
3500
4000
4500
1.2.3
Comparaison
1.3
CSy P2
1.4. ANALYSE DUNE CORRECTION INTEGRALE
1.4
On pose :
G(p) = G1 (p)G3 (p) =
5, 56.106
2 (p)
=
U1 (p)
p2 + 2, 5.103 p + 1, 39.106
E
CHIMIQUE
1. ANALYSE DUN PROCED
10
Bode Diagram
80
Magnitude (dB)
60
40
20
0
20
40
60
90
180
225
270
4
10
10
Frequency (rad/sec)
10
10
1.8
1.6
1.4
1.2
Amplitude
Phase (deg)
135
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0
10000
20000
Time (sec)
30000
40000
CSy P2
1.5. CORRECTION PROPORTIONNELLE-INTEGRALE
(PI)
1.5
11
Correction Proportionnelle-Int
egrale (PI)
Pour que lasservissement presente une erreur de position nulle et des caracteristiques
dynamiques (temps de montee, de reponse et premier depassement) acceptables comme
par exemple celles obtenues pour une correction proportionnelle K = 5 (paragraphe 1.2.2)
nous proposons de faire la synth`ese du correcteur PI de fonction de transfert :
D(p) =
K
(1 + Ti p)
Ti p
40
Magnitude (dB)
20
0
20
40
60
0
Phase (deg)
45
90
135
180
5
10
10
10
10
Frequency (rad/s)
CSy P2
E
CHIMIQUE
1. ANALYSE DUN PROCED
12
Step Response
Amplitude
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0
1000
2000
3000
4000
5000
6000
7000
8000
Time (seconds)
1.6
Analyse et simulation `
a laide de MATLAB
K3
K1
(1 + 1 p) (1 + 3 p)
1.6.1
1. Apr`es avoir proprement defini les differents param`etres et les differentes fonctions de
transfert sous MATLAB, ecrire les fonctions de transfert T (p) en boucle ouverte et
F (p) en boucle fermee [feedback ] pour une correction proportionnelle de gain K = 5,
K = 20 et K = 50.
2. Quelle est la fonction de transfert utilisee pour le crit`ere des marges de stabilite ?
Quel est lobjectif de ce crit`ere ?
Donner les marges de stabilite [margin] pour les trois cas.
Quelle conclusion peut-on tirer du resultat de marge de gain ?
3. Donner les poles [pole] de la fonction de transfert en boucle fermee, le coefficient
damortissement [damp] et tracer les reponses indicielles [step] de lasservissement
pour les 3 valeurs de K.
Ecole des Mines Albi Carmaux
CSy P2
` LAIDE DE MATLAB
1.6. ANALYSE ET SIMULATION A
13
1.6.2
Correction Int
egrale D2 (p) =
K
p
1.6.3
K
Ti p (1
+ Ti p)
1.6.4
CSy P2
E
CHIMIQUE
1. ANALYSE DUN PROCED
14
K
(1 + Ti p)(1 + Td p)
Ti p
1.6.5
K
(1 + Ti p)(1 + Td p)
Ti p
CSy P2
` LAIDE DE MATLAB
1.6. ANALYSE ET SIMULATION A
15
CSy P2
16
E
CHIMIQUE
1. ANALYSE DUN PROCED
CSy P2
Probl`
eme n 2
o
R
egulation de temp
erature
On dispose dune enceinte dont on souhaite reguler la temperature par le controle dun
debit de vapeur.
Le syst`eme represente sur le schema fonctionnel de la figure 2.1 decrit le fonctionnement
dune enceinte `a chauffage indirect. Il est constitue dune vanne que lon va commander
(application dune tension u(t) sur un servomoteur permettant douvrir ou de fermer la
vanne), dun echangeur eauvapeur, dune enceinte dont on veut commander la temperature
en agissant sur la vanne et dune pompe `a debit constant. De louverture de la vanne va
decouler le debit de vapeur, la temperature de leau dans lechangeur, le debit de vapeur
et la temperature de lenceinte.
2. REGULATION
DE TEMPERATURE
18
pour lequel x(t) est la position lineaire de la soupape montee sur larbre du moteur. On
donne Kp = 2.104 m/V et p = 0.5s.
La fonction de transfert de la vanne est assimilable `a un gain de valeur Kv = 100(m3 /s)/m.
Lorgane de mesure de la temperature est un capteur de gain Kc = 5.102 V/0 C.
1. Representer le schema blocs de la chane directe du procede ;
2. Un regulateur proportionnel K est implante pour commander la temperature de
lenceinte par action sur la tension u(t). Representer le schema bloc de lasservissement ;
3. Ecrire les fonctions de transfert en boucle ouverte et en boucle fermee ;
4. Faire une analyse de la stabilite de lasservissement par le crit`ere algebrique de
Routh et le crit`ere geometrique du revers ;
5. Le lieu de transfert de la boucle ouverte pour K = 1 represente dans le plan de
Bode est donne figure 2.2. Retrouver le resultat de la question precedente dans ce
plan.
Bode Diagram
40
Magnitude (dB)
20
0
20
40
60
80
90
Phase (deg)
135
180
225
270
10
10
10
Frequency (rad/s)
CSy P2
19
1.2
Amplitude
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0
1000
2000
3000
4000
5000
6000
7000
Time (seconds)
CSy P2
20
2. REGULATION
DE TEMPERATURE
CSy P2
Probl`
eme n 3
o
K
(1
Ti p
+ Ti p)
7. La reponse frequentielle de G(p) est reportee sur la figure 3.1. Proposer un correcteur
D(p) construit `a partir de la plus grande valeur de gain trouvee `a la question 5.
8. Calculer un nouveau correcteur D(p) repondant aux specifications : temps de reponse
tr = 20s et amortissement = 0.8.
`
3. ASSERVISSEMENT DE NIVEAU DANS UN BAC SYNTHESE
DE CORRECTEURS P.I.
22
Bode Diagram
40
20
33,3 G(p)
Magnitude (dB)
0
20
G(p)
40
60
80
100
0
Phase (deg)
30
60
90
3
10
10
10
10
Frequency (rad/sec)
10
10
10
Step Response
1.8
1.6
1.4
Amplitude
1.2
0.8
0.6
0.4
0.2
50
100
150
200
Time (sec)
250
300
350
400
0.33
p
et D(p) =
33.3
p
CSy P2
23
Step Response
1.4
1.2
Amplitude
0.8
0.6
0.4
0.2
10
15
20
25
30
35
40
45
Time (sec)
33,3
(1
10p
+ 10p) et D(p) =
Bode Diagram
80
60
Magnitude (dB)
40
20
0
20
40
60
0
Phase (deg)
45
90
135
3
10
10
10
10
10
10
Frequency (rad/sec)
CSy P2
24
`
3. ASSERVISSEMENT DE NIVEAU DANS UN BAC SYNTHESE
DE CORRECTEURS P.I.
CSy P2
Probl`
eme n 4
o
1.69
K
=
p(1 + Tm p)
p(1 + 0.16p)
1 + 1 p
1 + p
`
4. ASSERVISSEMENT DE POSITION ANGULAIRE SYNTHESE
DUN CORRECTEUR AVANCE DE
26
PHASE
Synth`
ese du correcteur D(p) par la m
ethode du mod`
ele
On appelle methode du mod`ele la methode qui permet dobtenir, par identification, les
param`etres dun correcteur afin dobtenir un mod`ele desire en boucle fermee.
Nous proposons de calculer les param`etres 1 et du correcteur D(p) afin que le syst`eme
asservi se comporte comme un syst`eme du second ordre avec un amortissement = 0.7.
1. Quel effet peut avoir le correcteur D(p) sur la precision de lasservissement ? Argumenter.
2. Nous avons deux param`etres `a regler pour repondre `a une specification (amortissement) ; le degre de liberte va etre utilise en faisant une compensation du p
ole lie
`a la constante de temps mecanique : on pose 1 = Tm .
Montrer que le mod`ele fonction de transfert du syst`eme asservi est, dans ce cas, un
mod`ele du second ordre.
3. Calculer le param`etre qui permet davoir un facteur damortissement = 0.7.
4. Esquisser lallure de la reponse indicielle de lasservissement 1 et la comparer qualitativement `a celle obtenue pour D(p) = 1.
Synth`
ese dun correcteur avance de phase
On pose 1 = a avec a > 1. Le correcteur avance de phase secrit alors :
D(p) =
1 + a p
,
1 + p
a>1
Caract
eristiques harmoniques de lavance de phase
1. Tracer le comportement frequentiel asymptotique de D(p) dans le plan de Bode.
2. Ecrire le module et largument de D(j).
3. Montrer que largument est maximal 2 pour la pulsation max =
pulsation sur le trace asymptotique.
1 .
a
Placer cette
1
max = arctan a arctan
a
En utilisant les egalites trigonometriques adequates 3 , montrer que lon a la relation :
sin max =
a1
a+1
1. On rappelle que pour un mod`ele du second ordre, les caracteristiques dynamiques sont : tr
d arctan u
d
1.8
n
; D1 = e
12
1 du
1+u2 d
1
,
1+x2
sin(arctan x) =
CSy P2
27
Application `
a lasservissement de position
Soient T1 (p) la fonction de transfert en boucle ouverte pour D(p) = 1 et TAv (p) la fonction
p
de transfert en boucle ouverte pour D(p) = 11++a
.
p
La reponse harmonique de T1 (p) est representee sur la figure 4.2, reponse `a partir de laquelle
nous avions mesure une marge de phase de 35o `a la pulsation 0dB = 9.5rad/s.
Lobejctif de lexercice est de placer lavance de phase D(p) pour ameliorer le degre de
stabilite de lasservissement et obtenir une marge de phase de 65o . Le correcteur D(p) doit
donc etre calcule pour apporter :
Marge de phase `a apporter = Marge de phase desiree Marge de phase avant correction
soit :
max = 65o 35o = 30o
2. Sur la boucle ouverte apr`es correction notee TAv (p), on souhaite que la pulsation de
mesure de la nouvelle marge de phase corresponde `a celle que nous avons note max ,
cest `a dire `a la pulsation o`
u le correcteur apporte le maximum max de phase.
Determiner graphiquement la valeur de max .
3. Deduire des resultats precedents la valeur de .
4. Esquisser la reponse harmonique de ce correcteur considere seul en notant les valeurs
remarquables.
5. A partir de cette esquisse, tracer, sur la figure 4.2, la reponse harmonique de la
fonction de transfert TAv (p), boucle ouverte apr`es correction.
6. Mesurer la nouvelle marge. Pourquoi ce resultat est-il un peu inferieur `a la marge
escomptee ?
7. Afin de mettre en uvre la demarche de placement dun correcteur avance de phase
dans son integralite, calculer un nouveau correcteur avance de phase tel que la
marge de phase egale 70o (travailler sur la figure 4.4. On majorera la quantite max
de depart de 20%).
La figure 4.3 illustre les reponses indicielles de lasservissement pour le correcteur D(p) = 1,
lavance de phase no 1 de fonction de transfert D(p) = 1+0.133p
et lavance de phase no 2 de
1+0.044p
fonction de transfert D(p) = 1+0.15p
.
1+0.03p
CSy P2
`
4. ASSERVISSEMENT DE POSITION ANGULAIRE SYNTHESE
DUN CORRECTEUR AVANCE DE
28
PHASE
Phase (deg)
Gain en dB
40
30
20
10
10
20
30
40
90
135
180
10
10
Bode Diagram
Frequency (rad/sec)
1
10
10
CSy P2
29
Step Response
1.4
D(p)=1
avance de phase n1
avance de phase n2
1.2
Amplitude
0.8
0.6
0.4
0.2
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
Time (sec)
0.6
0.7
0.8
0.9
CSy P2
`
4. ASSERVISSEMENT DE POSITION ANGULAIRE SYNTHESE
DUN CORRECTEUR AVANCE DE
30
PHASE
Phase (deg)
Gain en dB
40
30
20
10
10
20
30
40
90
135
180
10
10
Bode Diagram
Frequency (rad/sec)
1
10
10
CSy P2