GRADO EN ARQUITECTURA NAVAL

E INGENIERA MARITIMA

ELECTRNICA Y AUTOMTICA DE
CONTROL APLICADA AL BUQUE

AUTMATAS PROGRAMABLES

Contenido
1.
AUTMATA PROGRAMABLE ..................................................................... 3
2.
BLOQUES ESENCIALES DE UN AUTMATA PROGRAMABLE ......... 3
3.
UNIDAD CENTRAL DE PROCESO, CPU .................................................. 5
4.
MEMORIA ........................................................................................................ 7
4.1. MEMORIAS INTERNAS ................................................................................ 9
4.2. MEMORIA DE PROGRAMA ....................................................................... 11
5.
LAS INTERFACES DE ENTRADA Y SALIDA ......................................... 12
6.
FUENTE DE ALIMENTACIN .................................................................... 13
7.
MODOS DE OPERACIN........................................................................... 15
8.
CICLO DE FUNCIONAMIENTO ................................................................. 16
9.
TIEMPO DE CICLO, RETARDOS E/S, TIEMPO DE RESPUESTA Y
CONTROL EN TIEMPO REAL .............................................................................. 19
9.1. TIEMPO DE CICLO ...................................................................................... 19
9.2. RETARDOS DE CONMUTACIN DE LAS E/S ...................................... 20
9.3. TIEMPO DE RESPUESTA Y EJECUCIN EN TIEMPO REAL ........... 21
10. PROCESADO Y TRATAMIENTO DE SEALES RPIDAS ................. 22
10.1. TAREAS RPIDAS, PROCESADO RPIDO DE SUBRUTINAS ..... 23
10.2. CONTADORES DE ALTA VELOCIDAD ................................................ 24
10.3. ENTRADAS DETECTORAS DE FLANCOS ......................................... 25
11. CONFIGURACIN EXTERNA DEL AUTMATA ................................... 26
12. TIPOS DE MICROPROCESADORES DE LA CPU ................................ 26
13. CONFIGURACION DEL CONTROL DEL PROCESO ............................ 28
13.1. MULTIPROCESADORES CENTRALES ............................................... 30
13.2. MULTIPROCESADORES PERIFERICOS ............................................ 31
14. REDUNDANCIA CON AUTMATAS PROGRAMABLES ..................... 32
15. CONFIGURACIONES POSIBLES DEL SISTEMA DE ENTRADAS /
SALIDAS ................................................................................................................... 33
15.1. ENTRADAS / SALIDAS CENTRALIZADAS.......................................... 33
15.2. ENTRADAS/ SALIDAS DISTRIBUIDAS ................................................ 36

1. AUTMATA PROGRAMABLE
Un autmata programable industrial API - ( PLC Programmable Logic
Controller), es un equipo electrnico de control con una circuitera y cableado
interno (hardware) independiente del proceso a controlar, que se adapta a
dicho proceso mediante un programa especfico (software) que contiene la
secuencia de las operaciones a realizar. Esta secuencia de operaciones se
define sobre seales de entrada y salida del proceso, cableada directamente
en los bornes de conexin del autmata.
El autmata gobierna las seales de salida segn un programa de control
previamente almacenado en una memoria, a partir del estado de las entradas.
Una caracterstica diferenciadora del API frente a otros sistemas de control
programables est en la estandarizacin del hardware.
El autmata se configura alrededor de una unidad central de control (CPU),
que, unida mediante unos buses internos a las interfaces de entrada y salida y
a las memorias, define lo que se conoce como estructura interna del autmata.

Fuente de
alimentacin
con salida
auxiliar para
circuitos de
E/S

Interfaces
de entradas
y salidas

CPU, con puertos de

comunicaciones y ranura
de memoria externa.

2. BLOQUES ESENCIALES DE UN AUTMATA

PROGRAMABLE
Un autmata programable se compone esencialmente de los siguientes
bloques:
-

Unidad central de proceso o de control, tambin conocida como

procesador o CPU.
Memorias internas.
Memoria de programa.
Interfaces de E/S.
Fuente de alimentacin.
3

La unidad central de proceso consulta el estado de las entradas y recoge de

la memoria la secuencia de instrucciones a ejecutar, elaborando a partir de
ellas las seales de salida u rdenes que se enviarn al proceso. Durante la
ejecucin del programa, las instrucciones son procesadas en serie, una tras
otra.
La unidad de control es tambin responsable de actualizar continuamente los
temporizadores y contadores internos que hayan sido programados.
La memoria interna es la encargada de almacenar datos intermedios de
clculo y variables internas que no aparecen directamente sobre las salidas,
as como una imagen de los ltimos estados ledos sobre las seales de
entrada o enviados a las seales de salida.
La memoria de programa contiene la secuencia de operaciones que deben
realizarse sobre las seales de entrada para obtener las seales de salida, as
como los parmetros de configuracin del autmata.
Las interfaces de entrada y salida establecen la comunicacin del autmata
con la planta. Se conectan por un lado con las seales procedentes del
proceso a travs de los bornes previstos y, por otra, con el bus interno del
autmata. La interfaz se encarga de adaptar las seales que se manejan en el
proceso a las utilizadas internamente por la mquina.
La fuente de alimentacin proporciona, a partir de una tensin de exterior, las
tensiones necesarias para el buen funcionamiento de los distintos circuitos
electrnicos del sistema. El autmata tambin puede estar equipado con una
batera conectada a la fuente de alimentacin, lo que asegura el mantenimiento
del programa y algunos datos en las memorias en caso de fallo de la
alimentacin externa del sistema.
Se conoce como bus interno al conjunto de lneas y conexiones que permiten
la unin elctrica entre la unidad de control, las memorias y las interfaces de

entrada y salida. El bus se compone de un conjunto de lneas utilizados para

intercambiar datos u rdenes. Este conjunto de hilos del bus es compartido por
todos los bloques del autmata, pero en todo momento slo puede haber un
nico dispositivo utilizndolo.
El bus interno est formado por:
-

Bus de datos, por donde circulan las transmisiones de datos entre los
dispositivos del autmata.
Bus de direcciones, a travs del cual se direccionan las memorias y el
resto de dispositivos.
Bus de control, constituido por todas las conexiones destinadas a
gobernar los intercambios de informacin y habilitar el funcionamiento de
cada dispositivo.

3. UNIDAD CENTRAL DE PROCESO, CPU

La CPU, construida alrededor de un sistema basado en microprocesador, es la
encargada de ejecutar el programa de usuario y de ordenar las transferencias
de informacin en el sistema de entradas/salida.
Tambin establece comunicacin con perifricos externos, otros PLC u
ordenadores.
Para ejecutar el programa de usuario, la CPU adquiere sucesivamente las
instrucciones una a una desde la memoria de programa, y realiza las
operaciones especificadas en las mismas.

El funcionamiento es tipo interpretado, decodificando las instrucciones cada

vez que son ejecutadas.
Esta decodificacin puede realizarse mediante un sistema de lgica estndar
con microprocesadores ms memoria, o puede estar microprogramada por
hardware en el propio procesador, segn diseo propio del fabricante utilizando
tecnologas custom o personalizadas. La primera solucin, ms barata, es la
ms frecuente en autmatas de gama baja, mientras que la segunda, con
mayores costes de diseo y desarrollo, es propia de autmatas de gamas
medias y altas.
La decodificacin interna de instrucciones es transparente al usuario, que no
puede modificarla de ninguna forma. En algunos procesadores, la
decodificacin se realiza mediante una memoria externa, denominada
intrprete.
La siguiente figura muestra los bloques fundamentales de una CPU:

ALU, Aritmetic Logic Unit, encargada de realizar las operaciones

aritmticas y lgicas (Y, O, suma, comparaciones ).
Acumulador, que almacena el resultado de la ltima operacin realizada
por la ALU.
Flags, o indicadores de resultado de la operacin (mayor que, positivo,
negativo, cero, etc.).
Contador de programa, program counter, PC, encargado de la lectura
de las instrucciones de usuario y de la secuencia de ejecucin.
Decodificador de instrucciones y secuenciador, donde se decodifican las
instrucciones ledas en la memoria y se generan las seales de control.
Programa ROM monitor del sistema, donde se almacena la secuencia de
puesta en marcha, las rutinas de test y de error en la ejecucin, etc.
Registros de pila, que permiten almacenar resultados parciales del
programa.

En autmatas de gamas alta y media la tarea de la CPU se subdivide con

objeto de optimizar el funcionamiento. Dando lugar a dos posibles
configuraciones:
-

Arquitectura coprocesador: Existen en la CPU varios microprocesadores

que ejecutan el programa de forma concurrente, trabajando en paralelo y
mejorando sustancialmente las prestaciones del sistema en cuanto a
velocidad y potencia de clculo.
Estructura de control distribuido: Emplea mdulos inteligentes equipados
con procesadores especializados en ciertas tareas de medida y
regulacin, lo que permite traspasar ciertas funciones crticas en el
tiempo a estos mdulos, descargando a la CPU central de unos
procesos que no podra atender con la necesaria rapidez.

4. MEMORIA
En la memoria es donde el autmata guarda todo cuanto necesita:
Datos del proceso:
- Seales de la planta, entradas y salidas.
- Variables internas, bits o palabras que utiliza para la ejecucin del
programa del usuario.
- Constantes.
Datos del control:
- Programa del usuario.
- Configuracin del autmata: modo de funcionamiento, configuracin de
las E/S, parmetros de comunicaciones, errores
Una memoria es un dispositivo electrnico capaz de almacenar datos binarios,
que pueden ser ledos bit a bit, por bloques de ocho bits (byte), por bloques de
diecisis bits (palabra) o por bloques de 32 bits (doble palabra).

La memoria ideal de ser rpida, pequea de tamao, barata, de bajo consumo

y de alta capacidad de almacenamiento.
Las memorias se clasifican atendiendo a sus caractersticas de
lectura/escritura:
RAM: memorias de lectura/escritura.
Las memorias RAM pueden ser ledas y modificadas cuantas veces sea
necesario, de forma rpida. Sus inconvenientes es su baja densidad de
integracin y el carcter voltil, que provoca la prdida de la informacin cada
vez que cae la tensin de alimentacin. Las RAM se utilizan principalmente
como memoria de datos internos para los datos del proceso, y en ocasiones
como memoria de programa y configuracin en el caso de que estn
respaldadas por bateras.
ROM: memoria de slo lectura, no reprogramables.
Las ROM no pueden ser modificadas de ninguna forma. Las memorias ROM se
utilizan para almacenar el programa monitor, que realiza las siguientes
funciones en el autmata programables:
- Inicializacin del sistema tras la puesta en tensin o reseteo.
- Rutinas de test y de respuesta a errores de funcionamiento.
- Control de las comunicaciones con el exterior.
- Rutinas de lectura escritura de las interfaces de E/S.
- Interprete del programa del usuario.
EPROM: memoria de slo lectura, reprogramable, con borrado por radiacin
ultra-violeta.
Las EPROM se reprograman con un circuito especial tras borrar su contenido
mediante luz ultravioleta. Estas memorias se utilizaban en los primeros
autmatas programables para almacenar el programa del usuario, una vez
depurado. Actualmente han sido sustituidas por las tarjeta de almacenamiento
tipo SD, micro-SD, que se pueden en cuadrar dentro del grupo de memorias
EEPROM.
EEPROM: memoria de slo lectura, reprogramable, y alterable elctricamente.
Las EEPROM son memorias de slo lectura alterables por medios elctricos,
reprogramables sobre el propio autmata, sin necesidad de borrado y
extraccin.
Las memorias EEPROM tienen tiempos de acceso a la lectura y escritura
largos, en comparacin con las RAM, por ello se usan combinaciones de RAM
+ EEPROM, utilizando las EEPROM como memoria de seguridad que salvan el
contenido de la RAM en caso de interrupcin del suministro elctrico. Una vez
reanudada la alimentacin del autmata, el contenido de la EEPROM se vuelve
a volcar en la RAM, con lo que el autmata puede continuar por el mismo punto
del programa en que fue interrumpido por la prdida de tensin. Este tipo de
soluciones estn sustituyendo a las anteriores RAM+ batera de respaldo.

Cuadro resumen de tipos de memoria y en un autmata programable

4.1. MEMORIAS INTERNAS

La memoria interna es aquella en la que se almacena el estado de las variables
que maneja el autmata durante la ejecucin del programa de usuario:
entradas (%I), salidas (%Q), contadores, temporizadores, bits internos (%M),
bytes, palabras y dobles palabras internas (%MB, %MW o %MD), bits y
palabras de estado del sistema (%M y %MW) y datos constantes (%K).
En la memoria interna existen dos reas diferencias: rea de bits y rea de
registros (bytes, palabras o doble palabras).
Se denomina memoria imagen la zona donde se almacena las ltimas seales
ledas de los interfaces de entrada y enviadas a los interfaces de salida, que se
actualiza tras cada ejecucin completa del programa.
La CPU ordena el intercambio de seales entre la memoria imagen y las
interfaces fsicas de E/S tras cada ejecucin cclica completa de todas las
instrucciones del programa. Mientras que dura la ejecucin los estados de las
seales de entrada considerados para el clculo no son los actuales en la
plante, sino los presentes en la memoria imagen ledos tras el fin del ciclo de
ejecucin del programa anterior.
De la misma manera, los resultados obtenidos en el clculo no van
directamente a la interfaz de salidas, sino a la memoria imagen, realizando la
transferencia global de todas las seales (lectura de entradas y escritura de
salidas) cuando finaliza cada ciclo de ejecucin del programa.

De forma que el funcionamiento de la memoria imagen es el siguiente:

-

La CPU consulta la interfaz de entrada y carga el estado de cada

entrada en la memoria imagen de las entradas.

La CPU ejecuta el programa de usuario, con los datos de la memoria

imagen de las entradas, y el estado de las dems variables internas. El
resultado de los clculos se deposita en la memoria imagen de las
salidas.

La CPU transfiere a las interfaces de salida los estados de las seales

contenidos en la memoria imagen de las salidas tras finalizar la
ejecucin del programa. El sistema queda preparado para iniciar un
nuevo ciclo.

10

La secuencia real no es exactamente la indicada, ya que para optimizar los

tiempos de acceso a las interfaces, los procesos de lectura y escritura de las
interfaces de E/S se efectan a la vez.

Las posiciones de la memoria imagen de entradas y salidas se denominan

puntos de E/S. Se pueden clasificar los autmatas en funcin del nmero de
puntos de E/S fsicos que pueden manejar:
-

Gama baja: < 256 E/S.

Gama media: entre 256 y 1024 E/S.
Gama altas: con ms de 1024 E/S.

El resto de la memoria interna se utiliza como memoria de datos para el

proceso de ejecucin.
Los bits internos (rels internos) y registros internos ocupan posiciones de la
memoria interna. Estos no se asocian a un borne de E/S del autmata, son
utilizados como datos temporales de operaciones internas.
Algunas posiciones internas pueden estar respaldadas por batera, o ir
guardndose cclicamente en la EEPROM, de forma que quedan protegidas
contra la perdida de tensin de alimentacin.
Los bits y palabras del sistema guardan seales del estado del autmata.
Estos datos pueden consultarse por el usuario en su programa, para responder
adecuadamente a las variaciones del estado del autmata.

4.2. MEMORIA DE PROGRAMA

La memoria del programa, normalmente externa y enchufable en la CPU (Ej:
tarjeta SD), almacena el programa escrito por el usuario para su aplicacin.
Contiene tambin datos e informacin sobre los parmetros de la configuracin

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del autmata (configuracin de las E/S, configuracin de los puertos de

comunicaciones ).
La capacidad total del programa de usuario depende del tipo de CPU utilizada,
y puede oscilar entre los 1K pasos en un autmata compacto hasta cientos o
miles Kinstrucciones en un autmata de gama alta.
Las memorias del programa del usuario son siempre del tipo permanente (RAM
+ batera, o EPROM / EEPROM).
El mapa de memoria es el conjunto de direcciones correspondientes a toda la
memoria del autmata que puede direccionar la CPU. Su tamao depende de
los siguientes factores:
-

Capacidad de direccionamiento de la CPU.

El nmero de E/S conectadas.
La longitud de la memoria del programa del usuario.

5. LAS INTERFACES DE ENTRADA Y SALIDA

Establecen la comunicacin entre la CPU y el proceso, filtrando, adaptando y
codificando de forma compresible para la CPU las seales procedentes de los
elementos de entrada, y decodificando y amplificando las seales generadas
durante la ejecucin del programa antes de enviarlas a los elementos de salida.

Estas interfaces pueden clasificarse de distintas formas:

-

Por el tipo de seales:

o Digitales de 1 bit.
o Digitales de varios bits.
o Analgicas.

Por la tensin de alimentacin:

o De corriente continua (24 Vcc 110 Vcc).
o De corriente continua a colector abierto (PNP NPN).
o De corriente alterna ( 110 Vac 230 Vac).
o Salidas por contacto de rel libre de potencial.

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Por el aislamiento:
o Con separacin galvnica (opto-acopladores para las entradas,
salidas de contacto de rel para las salidas).
o Acoplamiento directo.

Por la forma de comunicacin con la unidad central:

o Serie.
o Paralelo.

Por la ubicacin:
o Locales.
o Remotas.

6. FUENTE DE ALIMENTACIN
La fuente de alimentacin proporciona las tensiones necesarias para el
funcionamiento de los distintos circuitos del sistema.
Es frecuente que la alimentacin se obtenga de varias fuentes separadas,
procurando independizar las siguientes partes del circuito:
-

CPU e interfaces de E/S.

Alimentacin de entradas.
Alimentacin de salidas, cargas, generalmente de tipo electromagntico
(contactores, vlvulas solenoides ..)

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La alimentacin a la CPU puede ser a 24Vcc o 230 Vac. La propia CPU

alimenta a las tarjetas de interface de E/S a travs del bus interno.
La alimentacin a los circuitos de E/S puede realizarse, segn tipos, en alterna
48/110/230 Vac, o en continua a 12/24/48/110 Vcc.
En algunos modelos, la fuente de alimentacin puede contener una batera en
tampn para mantener algunas posiciones de memoria. El estado de la batera
es monitorizado por la CPU.
Los autmatas compactos suelen disponer de salida de tensin a 24Vcc de
baja potencia, para la alimentacin directa de sensores y actuadores.
A continuacin se muestra el esquema de una nica fuente de alimentacin
incorporada en el autmata, la cual alimenta la CPU, los interfaces y los
circuitos de E/S:

El siguiente esquema muestra la solucin de varias fuentes de alimentacin:

- La propia del autmata.
- Externa para entradas a corriente continua.
- Externa para salidas a corriente continua.
- Externa para salidas a corriente alterna.

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La eleccin de uno u otro esquema de alimentacin para un sistema basado en

autmatas programables depende fundamentalmente de las caractersticas de
las entradas y las salidas:
-

Niveles de potencia necesarios.

Compatibilidad entre la tensin auxiliar de la fuente del autmata y las
necesarias para el sistema de E/S.
Funcionamiento o no de sensores y cargas a igual tensin de
alimentacin.
Necesidad de aislamiento galvnico en el sistema de E/S.

7. MODOS DE OPERACIN
Un autmata programable bajo tensin puede mantenerse en uno de los
siguientes modos de funcionamiento:
RUN (en ejecucin): El autmata ejecuta normalmente el programa del
usuario contenido en su memoria, evolucionando las salidas en funcin de las
entradas y de las rdenes del programa.
STOP (detenido): La ejecucin del programa se detiene por voluntad del
operador. Todas las salidas pasan a estado OFF. Las posiciones de la
memoria interna mantienen sus valores. Cuando se vuelve a pasar a estado
RUN, las posiciones de memoria interna pasan a 0, excepto aquellas
declaradas como mantenidas.
ERROR (error): El autmata detiene su funcionamiento de forma automtica
tras detectar un error, quedando bloqueado hasta que se corrige dicho error.
Todas las salidas pasan a estado OFF. Se vuelve al estado RUN tras un
reseteo, o bien desde selectores en la CPU (si estn disponibles), o desde el
software de programacin.
El modo de operacin del autmata puede ser controlado desde conmutadores
situados en la CPU, o desde el software de programacin.
Tras la puesta en tensin, el autmata pasa al modo RUN o STOP,
dependiendo de la configuracin del programador. Las conmutaciones
RUN/STOP pueden ser forzadas por el usuario desde el software de
programacin o desde los interruptores previstos en la CPU (si estn
disponibles en ese modelo).
Si durante la puesta en marcha se detecta algn mal funcionamiento en el
dispositivo o en el programa, el autmata pasa automticamente a modo
ERROR.
La siguiente figura muestra la relacin entre los distintos modos, indicndose
como se producen los cambios de acuerdo con los siguientes cdigos:
-

SIS Cambio ordenado por el programa monitor del autmata.

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CPU Cambio ordenado por el operador desde los conmutadores de la

CPU, si es que sta dispone de ellos.
PRG Cambio ordenado a travs del operador mediante la aplicacin
software de programacin.

El modo de funcionamiento en el que est el sistema se puede verificar a

travs de los diodos LED disponibles en la CPU, o a travs de la aplicacin de
programacin si es que est conectada al autmata.

8. CICLO DE FUNCIONAMIENTO
El funcionamiento del autmata es, salvo en el proceso inicial que sigue a un
reinicio, de tipo secuencial y cclico, es decir, las operaciones tienen lugar una

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tras otra, y se van repitiendo continuamente mientras el autmata est en modo

run bajo tensin.
La siguiente figura muestra el diagrama de flujo de las operaciones que se
realizan durante el ciclo operacin, y que se repiten indefinidamente:

Antes de entrar en el ciclo de operacin el autmata realiza una serie de

acciones comunes (power-on sequence), que tratan fundamentalmente de
inicializar los estados del mismo y chequear el hardware.
Las rutinas de chequeo iniciales incluidas en el programa monitor de la ROM
comprueban los siguientes aspectos del sistema fsico:
-

El bus de conexin de las unidades de E/S.

El nivel de la batera, si sta existe.

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La conexin de las memorias internas y externas.

Si se encuentra algn error en el chequeo inicial, se activa el LED de error de la

CPU y queda registrado en la memoria de datos del sistema el cdigo del error.
El funcionamiento puede quedar interrumpido en ese punto, segn la gravedad
del error.
A continuacin se inicializan las variables internas:
-

Se ponen a OFF las posiciones de memoria interna, excepto las

mantenidas o protegidas contra perdidas de tensin.
Se borran todas las posiciones de la memoria imagen de las E/S.
Se borran todos los contadores y temporizadores.

Transcurrida la secuencia de inicializacin, y si no han aparecido errores, el

autmata entra en el ciclo de operacin, constituido por aquellas operaciones
que se ejecutan continuamente. Este ciclo puede considerarse dividido en tres
bloques:
-

Proceso comn.
Ejecucin del programa de usuario y entrada / salida de datos..
Servicio a perifricos.

En el proceso comn se comprueba el reloj de guardia (watchdog) y se

realizan los chequeos cclicos del sistema (conexiones y memoria de
programa), protegiendo al sistema contra:
-

Errores de hardware.
Errores de sintaxis.

El reloj de guarda (watchdog) es un temporizador interno que fija el tiempo

mximo de ejecucin de un ciclo de operacin. Si este temporizador alcanza el
tiempo prefijado, entre 0,1s y 0,5s, el autmata pasa a estado STOP (detenido)
y se ilumina el indicador de error. La activacin del reloj de guardia puede ser
por:
-

Existencia de algn error en el programa que no alcanza el fin.

Bloqueo en las comunicaciones.
Avera de la CPU.

En los chequeos cclicos se comprueba:

-

Niveles de tensiones.
Estado de la batera si existe.
Conexin de las interfaces de E/S.
Comprobacin de los datos de la memoria.
Estructura de programa correcta.

En la fase de ejecucin se consultan y actualizan las interfaces de entradas y

salidas, volcando el resultado en la memoria imagen de E/S. Se elaboran las

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rdenes de mando en funcin de la memoria imagen de E/S por ejecucin

secuencial de las instrucciones del programa.
El tiempo de ejecucin de esta parte del ciclo de operacin depende de:
-

El tiempo de acceso a las interfaces de E/S, que a su vez depende del

nmero y ubicacin de esas interfaces de E/S.
Tiempo de escrutacin del programa, que depende de la longitud del
programa y del tipo de CPU.

Por ltimo, el servicio a perifricos externos, que slo es atendido si hay

pendiente algn intercambio con el exterior.
Durante el chequeo inicial y durante los chequeos cclicos se pueden producir
dos tipos de errores: fatales y no fatales. Los primeros provocan la deteccin
del autmata (paso a STOP), y exigen la reinicializacin de la mquina por
reset o puesta en tensin.
Los errores no fatales quedan recogidos y sealizados en el autmata, pero no
provocan la parada de la mquina.
Los errores ms frecuentes son:
-

Fallos de alimentacin en algn mdulo.

Ausencia de la tarjeta de memoria.
Desbordamiento del reloj de guardia.
Perdida del programa o parte de l.
Valores fuera de rango en bloques funcionales (temporizadores,
contadores )
Fallos de conexin en los interfaces de E/S.
Fallo de comunicacin con otros PLC o con el sistema de programacin.
Direccionamiento incorrecto de variables.
Error al transferir el programa.

9. TIEMPO DE CICLO, RETARDOS E/S, TIEMPO DE

RESPUESTA Y CONTROL EN TIEMPO REAL
9.1. TIEMPO DE CICLO
Tiempo de ejecucin de ciclo, o simplemente tiempo de ciclo (Scan Time),
es el tiempo total que el autmata emplea para realizar un ciclo de operacin
completo. Dicho tiempo depende de:
-

El n de entradas / salidas involucradas.

La longitud del programa de usuario.
El n y tipo de perifricos conectados al autmata.

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El tiempo de ciclo es la suma de los tiempos que tarda el autmata en realizar

las distintas operaciones del ciclo:
-

Chequeos.
Actualizacin de E/S.
Ejecucin del programa.
Servicio a puertos de comunicaciones y perifricos.

Los chequeos y comprobaciones cclicas son del orden de 1 a 2 ms.

Los tiempos de ejecucin de las instrucciones del programa se miden en
unidades de microsegundos, resultando un tiempo de ejecucin del programa
variable en funcin del nmero y tipo de instrucciones a ejecutar. El tiempo de
ejecucin del programa se mide en milisegundos por cada mil instrucciones
(ms/K). Tpicamente es de 1 a 15 ms/K, dependiendo del tipo de CPU.
Los tiempos de acceso al exterior para la lectura/escritura de datos son del
orden de 1 a 5 ms, dependiendo del n de E/S a explorar.
Para una aplicacin de unas 1000 instrucciones de programacin el tiempo
total de ciclo puede estar alrededor de 20 ms.
Este tiempo de ciclo es uno de los factores determinantes en el diseo del
sistema de control cuando en ste aparezcan seales muy rpidas.

9.2. RETARDOS DE CONMUTACIN DE LAS E/S

La electrnica de los interfaces de entradas y salidas introducen tambin
retardos, definindose los siguientes parmetros:
Retardo de conmutacin de entradas: Tiempo que tardan las seales de
entrada del proceso desde que se establecen hasta que estn accesibles para
la memoria interna de la imagen de las entradas. Este retardo lo provoca el
filtrado, adaptacin y codificacin de la seal.
Retardo de conmutacin de las salidas: Tiempo que tardan las seales de
salida en pasar desde la memoria interna de la imagen de las salidas al control
del proceso. Este retardo lo provoca la codificacin, adaptacin y amplificacin
de la seal.

Retardos de conmutacin de las E/S

20

9.3. TIEMPO DE RESPUESTA Y EJECUCIN EN TIEMPO

REAL
Dada una seal de control de salida que sea funcin de una o varias seales
de entrada, se denomina tiempo de respuesta al que transcurre desde que un
cambio en las seales de entrada es reflejado en la seal de salida de control
de la planta.
Este tiempo depende de los retardos de conmutacin de las entradas y de las
salidas. TINPUT delay TOUTPUT delay, y del tiempo de ciclo del autmata.
El tiempo de respuesta es variable dependiendo del instante en que cambia la
entrada respecto al ciclo de operacin. Se mueve siempre entre dos valores
lmites:
-

Valor mnimo, cuando la seal est disponible en la interfaz justo antes

de la lectura de las entradas:

Valor mximo, cuando la seal est disponible en la interfaz justo

despus de la lectura de las entradas:

21

10. PROCESADO Y TRATAMIENTO DE SEALES RPIDAS

Algunas seales en el proceso pueden tener una constante de tiempo baja, o lo
que es lo mismo, una alta frecuencia de variacin, este tipo de seales se le
denominan seales rpidas.
Puede darse el caso que el tiempo de respuesta mximo del autmata sea
mayor que el tiempo mnimo que una determinada seal rpida cambia de
estado, con lo cual el autmata puede no detectar dicho cambio de estado.,
provocando oscilaciones, saturacin o incluso bloqueo del sistema.

Error de lectura de entradas rpidas

Error de lectura de tren de impulsos rpidos

Para poder tratar con garantas las seales rpidas, los autmatas
programables disponen de tres mecanismos:
-

Ejecucin de subrutinas o programas a intervalos menores de los que

permite el tiempo de ciclo general del autmata. Se denominan tareas
tpidas (Fast Task).

Entradas especiales de lectura de impulsos de alta frecuencia,

denominados contadores rpidos.

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Entradas especiales para seales rpidas, con un mecanismo interno de

enclavamiento para que puede ser almacenada la entrada en la
memoria hasta que el autmata haga la lectura de E/S en su ciclo
general. Denominadas entradas detectoras de flancos.

10.1. TAREAS RPIDAS, PROCESADO RPIDO DE

SUBRUTINAS
Se pueden crear subrutinas del programa que atienda a las seales rpidas,
estas subrutinas se pueden ejecutar de las siguientes formas:
-

Dentro del ciclo principal se procesan ciclos completos ms cortos, de

una duracin pre-establecida, que permiten la atencin de las seales
rpidas. De forma que, dentro del ciclo principal se ejecuta varias veces
los ciclos cortos de las subrutinas de las seales rpidas.

Mediante una seal externa de interrupcin exterior, que permite al

autmata atender con rapidez a estmulos externos. El programa se
ejecuta normalmente mientras no se activa la seal de interrupcin.
Cuando se activa la interrupcin se interrumpe momentneamente el
programa principal y se ejecuta la subrutina, atendiendo a las entradas,
ejecutando el programa de la subrutina y refrescando las salidas, tras lo
cual se vuelve al programa principal, quedando la subrutina en espera
de una nueva interrupcin.

23

Las interrupciones pueden ser por una seal fsica externa o por una variable
interna que alcance un determinado valor.

10.2. CONTADORES DE ALTA VELOCIDAD

El contador de alta velocidad es un mdulo interface de entrada que es capaz
de contar impulsos en sus entradas mediante un hardware independiente de la
CPU. Estos impulsos pueden venir de distintos tipos de sensores: proximidad,
encoders
El contador de alta velocidad cuenta los impulsos de forma asncrona con el
resto del autmata, utilizando sus propias entradas dbilmente filtradas.
Una vez iniciada la cuenta, el contenido del contador puede ponerse a cero
(reset):
-

Por software, actuando el programa principal en una variable interna

asociada al reset.

Por hardware, actuando sobre una entrada externa especial de reset

disponible en el mdulo contador rpido.

En los autmata compactos de baja gama, este contador rpido se asocia a

una de la entradas disponibles en el equipo.
En los autmatas modulares, de media y alta gama, los contadores rpidos son
mdulos enchufables en el bastidor de configuracin del autmata.
24

La interaccin entre el programa del usuario y el contador rpido se realiza de

dos formas:
-

Consultando desde el programa del usuario el registro de memoria

donde el contador rpido guarda el contaje.

Actuando desde el contador rpido en una interrupcin para ejecutar una

tarea rpida. Cuando se alcanza un determinado nivel de cuenta en el
mdulo del contador, se enva una interrupcin al programa principal.

Existen tanto mdulos uni-direccionales como bidireccionales.

10.3. ENTRADAS DETECTORAS DE FLANCOS

Las entradas detectoras de flancos tienen por objeto leer entradas de muy alta
velocidad sin contaje. Es una entrada especial, normalmente disponible en una
de las entradas de un autmata compacto.
El flanco de la seal de entrada, que debe mantenerse en ON durante un
tiempo mnimo, activa un rel interno que se queda enclavado (mantiene su
estado) hasta el final del siguiente ciclo de operacin, aunque la seal de
entrada haya pasado a estado OFF.
El rel interno puede ser ledo por el programa de usuario, obteniendo la
lectura de la seal rpida.
El rel interno se resetea automticamente tras un ciclo de programa sin
impulso de entrada.

25

11. CONFIGURACIN EXTERNA DEL AUTMATA

Se entiende por configuracin externa de un sistema de control basado en
autmatas programables a la estructura que adopta el sistema fsico,
esencialmente las unidades de control y el sistema de entradas / salidas para
adaptarlo a las particularidades de la aplicacin: nmero de entradas salidas,
ubicacin de las mismas, potencia y velocidad de clculo de las unidades de
control.
Las unidades de control pueden adaptar dos configuraciones posibles:
-

Unidad de control centralizada. Una nica CPU.

Unidad de control distribuida. Varias CPU.

Con una nica CPU, el control queda centralizado en dicha mquina. Esta CPU
puede controlar varios mdulos de E/S, ubicados en el mismo bastidor de la
CPU, o localizados remotamente donde interese.
En los sistemas con control distribuido existen varios autmatas, cada uno con
su CPU, y en general con sus propias interfaces de E/S, controlando una parte
del proceso. Estos autmatas se conectan a un autmata central, principal, que
acta como CPU maestra, supervisora, que gestiona de forma general el
sistema y permite el intercambio de datos entre todo el sistema.
El sistema de entradas / salidas a su vez puede adoptar dos configuraciones
posibles:
-

Entradas / Salidas centralizadas (locales).

Entradas / Salidas distribuidas (remotas).

Las interfaces de E/S son centralizadas cuando se comunican con el autmata

a travs del bus interno, sin utilizar procesadores de comunicaciones
intermedios.
Si la comunicacin entre las E/S y el la CPU del autmata que las controlas
necesita un procesador intermedio de comunicaciones conectado por un lado
con la CPU, a travs del bus interno, y por otro lado con los mdulos de E/S
externos mediante un cable especial de comunicaciones, el sistema de
entradas salidas se denomina distribuidas.
No hay que confundir los conceptos de E/S distribuidas con el control
distribuido. El primero hace referencia a la localizacin y conexin de las E/S
con la CPU que las controlas, y el segundo hace referencia al n de CPU que
controla el proceso.

12. TIPOS DE MICROPROCESADORES DE LA CPU

Principalmente utilizan microprocesadores de bits y microprocesadores de
palabras, de 8 a 32 bits.
26

Los microprocesadores de bits son los responsables de realizar las

operaciones combinacionales lgicas booleanas entre variables de 1 bit. Los
microprocesadores de palabras son los encargados de ejecutar los clculos de
instrucciones digitales entre palabras de 8, 16 o 32 bits, que contienen datos de
operaciones aritmticas, seales analgicas previamente convertidas a digital,
comparacin de datos, etc..
Los microprocesadores de bits se fabrican con tecnologa ASIC (Application
Specific Integrated Circuit), es decir fabricados a medida, tambin conocidos
como custom circuit).
Los microprocesadores de palabras suelen ser microprocesadores comerciales
adaptados al lenguaje del autmata mediante un intrprete, aunque en
autmatas de alta gama se recurre tambin a tecnologa ASIC.
Sin embargo, en autmatas de alta gama modulares de elevada potencia de
proceso se incorpora en la CPU ms microprocesadores, con objeto de
subdividir las operaciones del microprocesador de palabras entre varios
microprocesadores especializados:
-

Microprocesador para operaciones aritmticas.

Microprocesador para gestionar las interfaces de E/S.
Microprocesador para controlar las comunicaciones.
Microprocesador especfico para el control de temporizadores y
contadores.

De esta forma se consigue lo que se llama una arquitectura de

coprocesadores, consiguiendo optimizar el tiempo de respuesta de la CPU.

27

En la arquitectura coprocesadores, todos estn coordinados por el

microprocesador de servicios para el acceso al mapa de memoria del
autmata.
El siguiente cuadro resume las distintas arquitecturas de microprocesadores
que puede adoptar la CPU:

La arquitectura y tipo de CPU influye en la velocidad de proceso de la mquina,

pasando de 10-50 ms/K en las ms sencillas, a 1-5 ms/K en las soluciones
coprocesadores con circuitos ASIC.

13. CONFIGURACION DEL CONTROL DEL PROCESO

El programa del usuario puede ir desde sencillas combinaciones de variables
lgicas mediante funciones AND, OR o NOT, utilizando biestables,
temporizadores y contadores, hasta estructuras de programacin multitarea
que controlan distintos subprocesos de la planta.
28

Estos programas complejos multitareas, que no slo gobiernan diferentes

variables, sino tambin subprocesos distintos, pueden tener tiempos de
respuesta prohibitivos para el control en tiempo real si la ejecucin del
programa del usuario la lleva a cabo una nica CPU.
La solucin pasa por repartir la tarea de control entre varios procesadores,
resultando entonces dos configuraciones de control distintas:
-

Unidad de control compacta formada por una nica CPU que controla
todo el proceso con un nico programa (monoproceso).

Unidad de control modular, con ejecucin multiproceso, donde en un

momento dado varios procesadores ejecutan distintos programas o
tareas de control.

La siguiente figura muestra una configuracin monoproceso, con una nica

CPU que se encarga de controlar toda la planta:

Se observa que una nica CPU controla todas las entradas salidas, incluso las
remotas conectadas al bastidor principal mediante un bus de comunicaciones
industriales.
Por otro lado, la siguiente figura muestra una configuracin multiproceso,
donde la tarea de control est repartida entre varias CPU trabajando en
paralelo, lo que permite repartir entre ellas, segn la programacin del usuario,
las tareas de control.

29

Esta arquitectura multiproceso aporta al sistema un aumento de su potencia de

proceso, ejecutando las tareas de control de forma ms eficiente, y con mayor
rapidez.
A su vez, la arquitectura multiproceso se puede clasificar por la ubicacin y
forma de interconexin de las CPU (procesadores):
-

Multiprocesadores centrales en un mismo bastidor.

Procesador central + procesadores perifricos.
Procesadores conectados en red.

13.1. MULTIPROCESADORES CENTRALES

La arquitectura multiproceso con multiprocesadores centrales se obtiene al
conectar sobre un mismo bastidor varias CPU gestionadas por una unidad de
coordinacin. Cada una de las CPU controla una parte del programa de usuario
(subprograma) de forma independiente de las dems, definiendo su propio ciclo
de ejecucin. De esta forma, el mximo tiempo de respuesta para una seal de
la planta viene dado por el mayor de los tiempos de ciclo, y no por la suma de
todos.
Todas las CPU tienen acceso al mismo mapa de memoria de entradas/salidas
del autmata, estableciendo cada una la gestin del bus y el intercambio de
datos con la periferia y las otras CPU, cuando lo permite la unidad
coordinadora.

La unidad de coordinacin es una pieza fundamental en el funcionamiento de

las dems CPU. Esta unidad de coordinacin tiene dos funciones:
-

Asigna cclicamente a cada procesador el control del bus para gestionar

las E/S y las comunicaciones.

30

Acta como origen / destino de la informacin transmitida entre

procesadores.

La unidad coordinadora acta tambin como CPU principal, incorporando los

mandos principales del autmata:
-

Selectores Run / Stop.

Rutina de inicio tras un reset.
Watchdog.

13.2. MULTIPROCESADORES PERIFERICOS

Los procesadores perifricos son CPU especializadas en ciertas aplicaciones
de regulacin y control, con entradas y salidas analgicas y digitales
incorporadas, que solicitan al programa de usuario nicamente los parmetros
y consignas para su funcionamiento. El funcionamiento de los perifricos es
totalmente autnomo de la CPU principal.
Son procesadores auxiliares con sus propias memorias e interfaces de
entradas / salidas, que contiene una rutina especializada para ejecutar una
tarea concreta.
Estos procesadores auxiliares se comunican con la CPU slo para el
intercambio de informacin, como son:
-

Parmetros de configuracin.
rdenes de control del funcionamiento (parada, marcha, modo de
funcionamiento ).
Seales de interrupcin.
Transferencia de informacin.

Entre estos procesadores especializados podemos destacar los siguientes:

-

Medida de posicin, velocidad y aceleracin.

Contaje y tratamiento de impulsos a alta frecuencia.
Controladores de temperatura.
Controladores de motores de CC y CA.
Controladores de motores paso a paso.
Controladores de vlvulas y servo-vlvulas.
Reguladores PID.
Procesadores de comunicaciones serie mediante buses de campo
(Modbus, Profibus, Bus AS-i ..).
Procesadores de comunicaciones de red local (Ethernet).

31

14. REDUNDANCIA CON AUTMATAS PROGRAMABLES

Muchas aplicaciones de automatizacin exigen seguridad en el funcionamiento,
donde se debe aportar la mxima disponibilidad, o probabilidad de que el
esquipo se mantenga en funcionamiento.
Existen dos formas de aumentar la disponibilidad cuando se trabaja con
autmatas programables:
-

Funcionamiento redundante, o redundancia total.

Funcionamiento supervisado, o redundancia parcial.

Para disponer de redundancia total se tiene que implementar dos unidades

idnticas (CPU, programa y E/S), acopladas entre s, en enlace permanente
con el proceso y funcionamiento en paralelo. Ambos autmatas comparan
continuamente sus estados y variables internas, y si los valores observados
difieren entre s, el autmata responde de una de las siguientes formas:
-

Entrando en un subprograma de seguridad que lleve al proceso a un

punto de no peligro.
Conmutando la unidad de reserva con la defectuosa.

En el funcionamiento supervisado se tienen dos CPU idnticas, tambin

acopladas entre s, pero conectadas a las mismas interfaces de E/S. Por lo
tanto la redundancia queda limitada a la CPU y a la memoria del programa.

32

15. CONFIGURACIONES POSIBLES DEL SISTEMA DE

ENTRADAS / SALIDAS
Las configuraciones posibles son:
-

Centralizadas:
o Autmatas compactos, ampliables mediante mdulos de
extensin de E/S compactas.
o Autmatas modulares, construidos a base de mdulos / tarjetas
insertados en un bastidor, ampliables mediantes bastidores de
extensin.
Distribuidas:
o Locales:
Autmatas compactos + mdulos de extensin distribuidos.
Autmatas modulares + bastidores de extensin
distribuidos.
o Remotas: Interconectadas mediante buses de campo, mediante
pares de cables trenzados, F.O., coaxial o radio.

15.1. ENTRADAS / SALIDAS CENTRALIZADAS

Las entradas / salidas centralizadas se disponen en las inmediaciones de la
CPU, o autmata base, con el objetivo de aumentar el nmero de puntos E/S
disponibles, dentro de la capacidad de direccionamiento de la CPU.
Las caractersticas principales de esta configuracin son:
-

Se conectan a la CPU a travs del bus interno del autmata.

Las transferencias de datos se realizan en paralelo.

Estn colocadas a distancias inferiores de 5m del autmata base.

Segn modelos, pueden no usar fuente de alimentacin propia,

recogiendo las tensiones de trabajo sobre las mismas lneas del bus
interno.

Hay que distinguir entre autmatas compactos y autmatas modulares.

Los autmatas compactos presentan una estructura cerrada, con la CPU y
las interfaces contenidas en una envolvente comn, denominado autmata
base.

33

Autmata programable compacto

Los autmatas compactos pueden ampliarse mediante unidades de expansin
E/S compactas, siempre conectados entre s y al autmata base mediante
cables especiales de expansin del bus interno del autmata.
Es posible conectar varias unidades expansin sobre el mismo bus interno del
autmata, unidas todas ellas a la misma CPU hasta el lmite de
direccionamiento que sta permita.

Autmata programable compacto + expansiones de E/S

Los autmatas programables modulares estn construidos sobre un bastidor,
donde cada bloque esencial es un mdulo enchufado al bastidor (fuente de
alimentacin, CPU e interfaces de E/S).
Mdulos
Bastidor

Autmata programable modular sobre bastidor

34

Los autmatas programables modulares se pueden ampliar de las siguientes

formas:
-

Conectando nuevas tarjetas o mdulos de E/S en posiciones libres del

bastidor base (bastidor en el que est la fuente de alimentacin y la
CPU).
Colocando nuevos bastidores conectados al bastidor base cuando todas
las posiciones del bastidor base estn ocupadas.

Los mdulos quedan unidos al bastidor por enganche mecnico,

establecindose la unin elctrica con las lneas del bus mediante un conector
posterior.
El nmero de espacios o puestos de enchufe en un bastidor est limitado.
Si se ocupan todos los puestos de enchufe del bastidor base, puede ampliarse
el sistema colocando bastidores adicionales, unidos entre s y al primero de
ellos mediante interfaces de conexin especficos (cables + conectores en los
bastidores).
La configuracin resulta entonces de la forma de bastidor principal ms
bastidores de expansin:
-

El bastidor principal contiene la fuente de alimentacin, CPU,

procesadores perifricos, procesadores de comunicaciones y mdulos
de E/S.
Los bastidores de expansin pueden contener mdulos de E/S y
procesadores de comunicaciones, para enlace con otros autmatas o
con unidades de E/S remotas.

Autmata programable modular + bastidores de expansin de E/S

35

En un mismo armario se pueden colocar varios bastidores de expansin, hasta

el lmite de direccionamiento de la CPU, extendido sobre distancias inferiores a
5m.

15.2. ENTRADAS/ SALIDAS DISTRIBUIDAS

Es frecuente que las mquinas y los procesos bajo control en el buque no se
encuentren localizados en una misma zona, sino distribuidos a lo largo del
mismo.
Por lo tanto, se plantea la necesidad de conectar la CPU del autmata con
sensores y actuadores alejados de l.
La solucin pasa por instalar interfaces de E/S en los puntos donde se
necesitan e interconectarlas con el autmata base que contiene la CPU que
controla los procesos a travs de mdulos de comunicaciones industriales, que
agrupan las seales en tramas o paquetes de datos digitales y los enva por
transmisin serie al autmata base, resultando lo que se conoce como
configuracin de entradas / salidas distribuidas o descentralizadas.
La siguiente figura muestra la diferencia entre las E/S centralizadas y las E/S
distribuidas, donde se puede apreciar el ahorro considerable de cableado:

Las ventajas del sistema de E/S distribuidas son las siguientes:

-

Permite el control a distancia de los procesos y la maquinaria.

Disminuye el coste de instalacin.
Disminuye el coste de materiales.
Aumenta la seguridad del sistema de control.

36

El sistema de E/S distribuidas se puede clasificar segn como se realice la

conexin de las E/S distribuidas con el autmata base que contiene la CPU,
adoptndose las siguientes configuraciones:
BUS: En el autmata base que contiene la CPU se dispone un nico
procesador de comunicaciones industriales, que se conecta con el procesador
de comunicaciones de la primera unidad de E/S distribuidas, y las E/S
distribuidas se van enlazando una tras otra de la misma manera, formando lo
que se conoce como una estructura en bus. A su vez, al autmata base o a
cualquier unidad de E/S distribuidas, se le puede conectar un bastidor o una
unidad de expansin para ampliar E/S. Tiene la ventaja de que aporta un
considerable ahorro de cableado, sin embargo tiene el inconveniente de que la
interrupcin del bus en un punto ocasiona la perdida de todas las E/S
distribuidas que cuelgan del punto de interrupcin. Esta desventaja se puede
solventar implementando un sistema de doble bus redundante.

Nota: En verde la CPU del autmata base, en amarillo los procesadores de

comunicaciones industriales, y en naranja los bastidores o unidades de
expansin de E/S.
La siguiente figura muestra la opcin de doble bus redundante:
37

ESTRELLA: La unidad base contiene tantos procesadores de comunicaciones

industriales de enlace como unidades de expansin se necesiten, de forma que
es posible la desconexin total de cualquiera de ellas sin afectar al
funcionamiento del resto de unidades de E/S distribuidas. En cambio tiene la
desventaja de mayor cantidad de cableado respecto a la solucin en bus.

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MIXTA: La unidad base contiene tantos procesadores de comunicaciones

industriales de enlace como ramales de bus se necesiten, de forma que es
posible la desconexin total de un ramal sin afectar al funcionamiento del resto
de ramales. Los ramales en bus se configuran como se describi anteriormente
en la configuracin BUS. Se trata de aprovechar las ventajas de ambos
sistemas.

Las comunicaciones siempre se hacen va serie entre el autmata base y los

procesadores de comunicaciones de las unidades remotas de E/S. Se realizan
mediante interfaces estndar RS-422 / RS-485 utilizando protocolos
normalizados (PROFIBUS, MODBUS, BUS AS-I, CAN BUS ). Para
distancias largas y zonas con alta influencia de ruido electromagntico se utiliza
la fibra ptica para las comunicaciones serie en vez del cableado elctrico, por
su inmunidad a las interferencias. (Vase el tema de Comunicaciones
Industriales).

39

Configuracin mixta con fibra ptica

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