CODIGO

ALUMNO: COYLLO LLACSA JOSE LUIS

1112200

Lunes 21 de Marzo del 2016

RESUMEN
Ao de la Consolidacin del Mar de Grau

En la actualidad los robots se utilizan de manera extensa en la

industria automotriz, siendo un elemento indispensable en
una gran parte de los procesos de manufactura. Impulsados
principalmente en el sector automotriz los robots han dejado
de ser maquinas misteriosas propias de la ciencia ficcin para
ser un elemento ms de muchos talleres y lneas de
produccin.

Facultad: Ing. Industrial y Mecnica

Por su propia definicin el robot industrial es multifuncional,

esto es, puede ser aplicado a un nmero, en principio
ilimitado de funciones. No obstante la prctica ha demostrado
CAD/CAM
En La en
Industria
Automotriz
que su Curso:
adaptacin
es ptima
determinados
procesos
(soldadura, paletizacin, etc) en los que hoy en da el robot
es, sin duda alguna, la solucin ms rentable.
La robtica
es un
concepto deDEdominio
pblico. EN
La LA
mayor
Tema:
APLICACIN
LA ROBTICA
parte de la gente tiene
una idea AUTOMOTRIZ
de lo que es la robtica, sabe
INDUSTRIA
sus aplicaciones y el potencial que tiene, sin embargo, no
conocen el origen de la palabra robot, ni tienen idea del
origen de las aplicaciones tiles de la robtica como ciencia.

Docente: Christian Oliva Chirinos

Lima - Per
2016

INTRODUCCIN
Durante los ltimos cincuenta aos, la robtica no solo ha
incursionado en la industria, centros de investigacin,
universidades y hospitales, actualmente existen fbricas
completamente
automatizada
mediante
robots
manipuladores. Hoy en da, la robtica es tan familiar que se
pueden encontrar robots en el hogar realizando tareas
domsticas. No obstante, se considera como un rea joven en
constante crecimiento.
La robtica es una disciplina cientfica que aborda la
investigacin y desarrollo de una clase particular de sistemas
mecnicos, denominados robots manipuladores, diseados
para realizar una amplia variedad de aplicaciones industriales,
cientficas, domsticas y comerciales.
La naturaleza multidisciplinaria de la robtica permite
involucrar una gran cantidad de reas del conocimiento tales
como matemticas, fsica, electrnica, computacin, visin e
inteligencia artificial, entre otras, como se muestra en la
figura 1.1. Por otro lado, aun cuando la robtica es un rea
eminentemente experimental todos sus resultados estn
sustentados con un estricto rigor cientfico.

OBJETIVOS

OBJETIVO GENERAL:
Estudiar y conocer la aplicacin de los robots en la industria
automotriz

OBETIVOS ESPECIFICOS:
Conocer las aplicaciones especficas de los distintos tipos
de robots, as tambin como su clasificacin.
Conocer las partes principales de las que estn hechas los
robots en la industria automotriz.
Entender cmo funcionan los robots, as tambin como
conocer los tipos de robots que existen.
Saber cul es el tipo de robot ms adecuado para el tipo de
trabajo que se desea realizar.

MARCO TERICO
1. HISTORIA:
Desde los inicios de la civilizacin, el hombre se ha sentido
atrado por aquellas mquinas que puedan imitar el movimiento
de los seres vivos. Si nos remitimos a la historia podemos
encontrar muchos casos y ejemplos que ponen este hecho de
manifiesto.
En los comienzos de esta tecnologa, sus creadores la utilizaron
exclusivamente con fines ldicos, eran sistemas accionados por
diversas poleas y palancas que tenan como objetivo divertir y
entretener a la gente perteneciente a las ms elevadas clases
sociales. Varios de los autores de tales obras permanecen hoy en
el anonimato, quizs por su poca relevancia, pero algunos otros
preservaron su autora hasta nuestros das. Son un buen caso de
ejemplo algunos mecanismos diseados por Hern de Alejandra
a fines del siglo I (85 DC).
Avanzando un poco en la lnea cronolgica, fueron los rabes
quienes adoptaron los conocimientos
de los griegos y
comenzaron a aplicarlos de manera prctica para brindar
soluciones en la vida cotidiana, como por ejemplo algunos
dispensadores de agua automticos para tomar o lavarse.
Los griegos ya haban bautizado a estas mquinas con el nombre
de automatos (mquina que imita los movimientos de un ser
animado), de donde luego deriv la palabra autmata,
actualmente utilizada en nuestro idioma.

Se pueden nombrar algunos desarrollos ulteriores de los que se

tiene escasa pero existente documentacin al da de hoy. Entre
esos casos podemos nombrar: El Hombre de Hierro de Alberto
Magno, la Cabeza parlante de Roger Bacon, el Gallo de
Estrasburgo (ver imagen 2.1) cuyo autor es desconocido, el Len
mecnico de Da Vinci y el Hombre de palo de Juanelo Turriano,
entre otros.

Ms tarde, en los albores del siglo XVIII naci Jacques Vaucanson

quien despertara una gran pasin por los mecanismos autmatas.
Pjaros
Gallo De
Pato de
En sus principios creo obras tales como El de
Flautista
(1737) que
Hern
Estrasbur
Vaucanso
poda reproducir hasta 12 melodas. Tambin construy un pato
mecnico (1738) que poda imitar varias de las acciones de tal
animal (ver imagen 2.1), pero no fue hasta 1745 que aplic sus
conocimientos y habilidades en las ciencias de la mecanizacin,
para construir un aparato aplicado a un proceso productivo,
cuando creo el primer telar mecnico.
Con este puntapi, propiciado por Vaucanson, fue que estas
ciencias empezaron a aplicarse en la industria, y tal como lo haba
hecho su precursor, varios personajes desarrollaron dispositivos
tiles para la produccin de la industria textil. Algunos de los
sucesores de Vaucanson fueron Hargreaves quien invent la
hiladora giratoria (1770), Crompton con su hiladora mecnica
(1779), Cartwright con el telar mecnico (1785) y finalmente
Jacquard quien tambin desarrollo un telar tomando como base
aquel diseado por Vaucanson (1801)
(Ver imagen 2.2). Este ltimo utilizaba una cinta de papel
perforada como un programa para las acciones de la mquina. Es a
partir de este momento cuando se empiezan a utilizar dispositivos

automticos en la produccin, dando paso a la automatizacin

industrial.

Hargreaves

Cartwright

La palabraJacquard
robot fue usada por primera vez en el ao 1921, cuando
el escritor checo Karel Capek estrena en el teatro nacional de
Praga su obra Rossum's Universal Robot (R.U.R.). Su origen es la
palabra eslava robota, que se refiere al trabajo realizado de
manera forzada. Los robots de R.U.R. servan a sus jefes humanos
desarrollando todo tipo de trabajos fsicos, hasta que finalmente se
rebelan contra sus dueos, destruyendo toda la vida humana, a
excepcin de uno de sus creadores, con la frustrada esperanza de
que les ensee a reproducirse.
Fue el posterior uso de este nuevo trmino por parte de distintos
autores del gnero, lo que permiti su conservacin, debido a que
acerc a ste a la comunidad no industrializada y provoc que
quedara asociado de manera no oficial el trmino robot con las
mquinas autnomas.
Isaac Asimov (1920-1992) autor de origen ruso y nacionalidad
americana, fue el autor ms importante y el mximo impulsor del
uso de la palabra robot, y en su publicacin Galaxy Science Fiction
(1945) enunci sus tres leyes de la robtica.

1. Un robot no puede perjudicar a un ser humano, ni con su

inaccin permitir que un ser humano sufra dao.
2. Un robot ha de obedecer las rdenes recibidas de un ser
humano, excepto si tales rdenes entran en conflicto con la
primera ley.
3. Un robot debe proteger su propia existencia mientras tal
proteccin no entre en conflicto con la primera o segunda ley.

2. DEFINICION:
Un robot es una entidad virtual o mecnica artificial. En la prctica,

esto es por lo general un sistema electromecnico que, por su

apariencia o sus movimientos, ofrece la sensacin de tener un
propsito propio.
La independencia creada en sus movimientos hace que sus acciones
sean la razn de un estudio razonable y profundo en el rea de la
ciencia y tecnologa. Limpieza y mantenimiento del hogar son cada
vez ms comunes en los hogares. No obstante, existe una cierta
ansiedad sobre el impacto econmico de la automatizacin y la
amenaza del armamento robtico, una ansiedad que se ve reflejada
en el retrato a menudo perverso y malvado de robots presentes en
obras de la cultura popular. Comparados con sus colegas de ficcin,
los robots reales siguen siendo limitados.

2.1 DEFINICION DE ROBOT INDUSTRIAL

Existen ciertas dificultad a la hora de establecer una definicin
formal de lo que es un robot industrial. La primera de ellas surge de
la diferencia conceptual entre el mercado japons y el euroamericano de lo que es un robot y lo que es un manipulador. As,
mientras que para los japoneses un robot industrial es cualquier
dispositivo mecnico dotado de articulaciones mviles destinado a la
manipulacin, el mercado occidental es ms restrictivo, exigiendo
una mayor complejidad, sobre todo lo relativo al control.
En segundo lugar, y centrndome en el concepto occidental, aunque
existe una idea comn acerca de lo que es un robot industrial, no es
fcil ponerse de acuerdo a la hora de establecer una definicin
formal. Adems la evolucin de la robtica ha ido obligando a
diferentes actualizaciones de su definicin. La definicin ms

aceptada posiblemente sea la de la Asociacin de Industrias Robtica

(RIA)

3. DISEO DE ROBOTS INDUSTRIALES

Los robots industriales se componen de seis elementos bsicos
constituyentes, que son: el sistema dinmico, la herramienta de
fin
de
brazo, el controlador
digital
computarizado, los accionadores, los
dispositivos
de
realimentacin y el sensor.

Seis elementos bsicos de un robot.

3.1 SISTEMA DINMICO

Se necesita un sistema dinmico para el movimiento en la zona
de trabajo. El ms importante de los cuales es el brazo
robtico. De acuerdo con los diseos del robot, el eje principal
se mover linealmente o en rotacin. El nmero de ejes
representa el nmero de direccin que un robot se puede
mover de forma individual. Esto puede ser llamado el grado de
libertad. Como se muestra en la Figura, si los volmenes de los
robots son la misma, el robot con 3 ejes de rotacin o el ms
alto grado de libertad tiene el rea de trabajo ms grande. Un

robot por lo general tiene de 2 a 10 ejes, la mayora de los

robots tienen de 5 a 6 grados de libertad.

Estructura tridica y la zona de trabajo de los robots industriales

Por lo general, hay 3 tipos de sistemas de accionamiento, que

son: elctrica, hidrulica y neumtica. Sistema elctrico utiliza
la dinamo para conducir a los robots. Se necesita S imple fuente
elctrica para proporcionar energa, a diferencia del sistema de
conduccin hidrulica o neumtica que necesita una gran
cantidad de accesorios. Las ventajas de un sistema elctrico es
que es simple, un lugar limpio y silencioso, pero no puede
levantar o mover objetos pesados. I t es de uso comn en los
robots de tamao mediano o pequeo medio.
Un sistema de conduccin HIDRULICA utiliza El dnamo para
bombear aceite en la unidad de almacenamiento, a
continuacin,
se
comprime
el
pistn
para
producir una conduccin
de
fuerza.
La
unidad
de
almacenamiento
puede
producir una fuerza de salida
de
accionamiento en breve con alta presin. As que este que
puede producir una fuerza motriz ms grande y puede ser
controlado
ms
fcilmente.
Sin
embargo, un
sistema de accionamiento hidrulico es caro y complejo en
las estructuras. Una fuga de aceite es fcil que se produzca
entre las tuberas y los componentes.
Un sistema de conduccin neumtica tiene ventajas similares a
la del sistema de conduccin hidrulico. El sistema neumtico
puede producir un movimiento rpido con una menor potencia.
La
mayora
de
fbricas
de
productos
qumicos
automticas utilizan aparatos
neumticos
ya
que
el
costo es bajo. Sin embargo, ya que el aire es ms fcil de
comprimir, la precisin de los movimientos de los robots y la

precisin de control de momento son ms bajos. Por lo tanto, el

sistema de conduccin neumtica por lo general necesita
algunos componentes colaboradores o de diseo especial para
determinar suposiciones.

3.2 HERRAMIENTA DE FIN DE BRAZO

Los brazos de los robots se pueden utilizar para instalar
herramientas
como
pinza, pistola
de
soldadura,
electroimn, almohadilla
de
aspiracin,
huellas
de
succin, ganchos, patas, etc. Con el fin de operar algn
procedimiento especfico. Una lmpara es una herramienta de
brazo robot multifuncional .Hay diferentes diseos. La pinza
se puede utilizar para mantener apretado, mantener y
transmitir componentes o herramientas, y har que se dirijan
en una posicin adecuada. Por ejemplo, una pinza con 3 ejes
puede realizar acciones complejas como la inclinacin hacia
adelante y hacia atrs, remolino y moviendo de izquierda a
derecha.

Robots utilizando distintos brazos.

3.3 CONTROLADOR DIGITAL COMPUTARIZADO

El sistema de control computarizado en robots controla cada
parte para operar propiamente. Se puede introducir y
almacenar
diferentes
programas en los que trabaja
la
secuencia, la vinculacin y las relaciones pueden ser
determinadas. En un sistema de proceso, el ordenador en los
robots podra necesitar controlar o conectarse a otros sistemas
como el cinturn, las mquinas
de
proceso,

etc. Diferentes ordenadores en los robots

diferentes idiomas, como VAL, RAPID, etc.

pueden

utilizar

Muchos
robots
tambin
utilizan
un
aparato
llamado el entrenador que est conectado al controlador. El
entrenador puede controlar algunos de los movimientos de un
robot, por ejemplo, para dirigir la pistola de soldadura en el
brazo robtico para cada punta de soldadura. Los robots
tambin
registran
la
informacin
y la almacenan en el ordenador, de modo que la informacin se
puede utilizar en varias ocasiones cuando los robots se
ejecutan. Esto puede ahorrar tiempo en la programacin.

3.4 ACTUADORES
Los actuadores controlan cada uno de los ejes y mantienen la
direccin del movimiento. Desde que los robots necesitan
manejar un peso de varios componentes, este tiene un
cambio mayor en el movimiento. Por lo tanto, el movimiento
de los actuadores es muy importante. Comandos sobre la
direccin de movimiento se envan desde el equipo de los
robots y las evaluaciones se comprueban al mismo tiempo
para asegurar que las partes mviles sigan el camino
correcto. Este proceso requiere un ordenador de gran
potencia para enviar comandos, y la lectura del movimiento
de la mquina a una velocidad razonable.

Actuador

Actuador

Actuador Elctrico

3.5 SISTEMA DE RETROALIMENTACIN

Los dispositivos de realimentacin de un robot miden la
posicin de cada eje, la velocidad y su aceleracin en
movimiento. Cada eje puede establecer cualquier punto
cero como punto de referencia, a continuacin, un movimiento
lineal relativo puede ser realizado. Sin embargo, la abrazadera
utiliza generalmente absoluta medidas de valor absoluto. Esto
se da porque cuando el robot comienza a operar, la posicin
de la abrazadera debe estar garantizada.

3.6 SENSORES
Los robots usan sensores para identificar y evaluar el cambio
de posicin, la diferencia en los patrones y las dificulta o el
fracaso de los sistemas externos. La Tabla 1 enumera algunos
de los sensores usados comnmente.
Sentidos

Sensor

Cosas a ser
Determinadas

Escucha

Micrfonos

Sonido

Visin

Diodos Led

Luz

Tacto

Termmetros and sensores

magnitudes Fsicas

Calor, Peso, presin,

Formas, dimensiones,
posicin

Olor

Gas o detectores de olor

Olor

4. OPERACIN DE ROBOTS INDUSTRIALES

Hay una gran cantidad de flexibilidad en las operaciones de los
robots industriales, el robot industrial puede manejar las
demandas de las diferentes tareas. Esto se debe a los robots
industriales son controlados por programas de ordenador. Por lo
tanto, cambiando el programa, las operaciones se pueden
cambiar en consecuencia. Esto es similar a las mquinas
herramientas de control numrico. Tanto que el ordenador y las
mquinas de control numrico de los robots necesitan una gran
cantidad de memoria, programas de ejecucin repetibles,

aparatos de edicin de programas, funciones accesorias de

entrada y salida, y la capacidad de clculo rpido.
Sin embargo, los equipos de robots industriales requieren
algunas funciones especiales como programas de entrada para
entrenadores, siendo el movimiento horizontal en brazos
oscilantes, y la compensacin de la fuerza automtica al
sostener objetos pesados. El modo de funcionamiento de robots
industriales puede ser clasificada como: punto a punto y la va
continua.

4.1 PUNTO A PUNTO

abrazadera se mantiene en movimiento
Cuando un robot se mueve en varias posiciones individuales y
especficas de acuerdo con las instrucciones del programa, el
modo de operacin se denomina punto a punto. Este tipo de
robot tiene una retroalimentacin y servomecanismo en cada
uno de sus ejes, pero el movimiento y la trayectoria de
movimiento de un punto a otro es independiente de otros
puntos. Cuando se utiliza este modo de funcionamiento, los
programas pueden ser editados por el mtodo entrenador o
entrada manual. El sistema de control de un punto a otro es
relativamente simple, por lo que es ms adecuado para controlar
los componentes en las mquinas de control numrico.

Operacin Punto a

Componentes de

4.2 CONTORNEADO
Si
un
robot
tiene
que
seguir
el
camino
del
programa totalmente, este modo de funcionamiento se llama
trayectoria
continua. Este
tipo
de
robot
tiene
una
retroalimentacin y servomecanismo en cada uno de su eje.
Este tambin puede trasladarse a cualquier punto entre las
posiciones polares. Robots de trayectoria continua como modo
de operacin puede manejar las tareas ms complicadas, como
la soldadura de metal en un camino particular, la pulverizacin
de pinturas sobre la superficie de un coche, etc. Cuando se
utiliza este tipo de modo de operacin, es mejor usar el mtodo
de entrenador para escribir el programa.

Operacin de

5. CLASIFICACIN
Trayectoria Continua DE LOS ROBOTS SEGN AFRI:
TIPO A Manipulador con control manual Soldadura
o telemando.
TIPO

B
Manipulador automtico ciclos preajustado;
regulacin mediante fines de carrera o topes; control
por PLC; accionamiento neumtico, elctrico o
hidrulico.

TIPO C Robot programable con trayectoria continua o

punto a punto. Carece de conocimientos sobre su
entorno
TIPO D Robot capaz de adquirir datos de su entorno,
readaptando su tarea en funcin de estos.

6. CLASIFICACIN DE LOS ROBOTS INDUSTRIALES

SEGN SU GENERACIN

1RA GENERACIN Repite la tarea programada

secuencialmente.
No toma en cuenta las posibles alteraciones
de su entorno
2da GENERACIN Adquiere la informacin limitada de
su entorno y acta en
consecuencia.
Puede localizar, clasificar (VISION) y
detectar esfuerzos y adaptar sus
movimientos en consecuencia
3Ra GENERACIN Su programacin se realiza mediante el
empleo de un lenguaje natural.
Posee capacidad para la planificacin
automtica de tareas

7. CLASIFICACION
Los robots industriales son robots que se emplean para tareas
vinculadas con la produccin de bienes de origen manufacturado
en fbricas o industrias. Los tipos ms habituales son:
a Robots de paletizado
b Robots de soldadura
c Robots de carga
d Robots SCARA
e Robots de ensamblaje
f Robots para aplicacin de pintura
g Robots para logstica
f Robots para inspeccin de productos

a) Robots de paletizado
Los robots de paletizado permiten ubicar productos, materiales y
en general objetos que se encuentren situado sobre un palet.
Los sistemas automticos de paletizado son de muy diversa
naturaleza y aspecto. Algunos robots de paletizado se encuentran
distribuidos por todo el recinto de almacenaje y tienen la forma de
cintas de transporte y numerosas carretillas que permiten situar
los palets a diferentes alturas.
Otros robots de paletizado, presentan la forma de un eje de dos
dimensiones que permite situar los palets en repisas a una sola
altura.

b) Robots de soldadura
Se emplean masivamente en el ensamblaje de vehculos a motor,
la soldadura por arco es la ms habitual.
Los robots de soldadura suelen tener la apariencia de un brazo
articulado que mediante algn mecanismo alimenta los electrodos
necesarios para producir la soldadura

c) Robots de Carga
Este tipo de robots suele estar formado por un doble eje (X e Y)
que permite desplazar cargas sobre dos puntos, de esta forma nos
situamos en el punto A y recogemos el objeto en cuestin para a
continuacin desplazarnos sobre el plano y situarlo en un punto B.
Suele ser necesario un tercer grado de libertad (en Z) para poder
desplazar los objetos verticalmente y evitar as que toquen el
suelo.
Un lugar muy frecuente de aplicacin de este tipo de robots son los
puertos aduaneros y se aplican tanto a la carga como a la
descarga de barcos de transporte de cargas.

d) Robots SCARA
Los robots SCARA (Selective Compliance Assembly Robot Arm) son
robots equipados de libertad total de movimientos en los ejes X e Y
pero limitados severamente en sus desplazamientos en el eje Z
(ver imagen 7.4).
Es decir, se comportan de forma parecida al brazo humano,
permitiendo ubicar el extremo de la mano en cualquier ubicacin
pero siempre sobre el plano. En el eje vertical solo realizan
manipulaciones simples que habitualmente consisten en presionar
y desplazarse unos pocos centmetros.
Debido a estas caractersticas se usan sobremanera en la
fabricacin de electrnica de consumo y en la clasificacin de
artculos para su empaquetado.

e) Robots de ensamblado o Sistema de manufactura

integrada
Los robots de ensamblado no poseen las mismas caractersticas de
otros tipos de robots, en este caso hablamos de sistemas
autnomos controlados por computadora, son muy empleados en
la industria de hoy en da ya que se enfocan al desarrollo de
procesos automatizados para la fabricacin (ver imagen 7.5).
En dichos sistemas se incluyen elementos robticos y estaciones
para diversos propsitos como lo son: maquinados, inspeccin,
transporte, almacenamiento, ensamble, entre otros. El ensamble
manual se clasifica con frecuencia como una operacin "no
calificada", sin embargo, en el diseo de robots se pretende
obtener estabilidad y precisin, considerando que la industria
actual requiere ensambles y movimientos no solo en una posicin,
siendo ste uno de los problemas que se presentan en el
laboratorio de manufactura integrada.

f) Robots de pintura
Su morfologa es similar a la de otros robots, como por ejemplo a la
de los robots de soldadura, solo que en este caso particular estn
combinados con otro tipo de herramienta, en vez de poseer un
cabezal con electrodos, poseen inyectores de pintura, que podrn
variar notoriamente segn el trabajo a realizar (ver imagen 7.6).
Son utilizados para esta aplicacin dada su conocida precisin y
uniformidad de movimiento, lo que logra un acabado ptimo en la
superficie tratada. No obstante, usualmente son ayudados por
mano de obra humana debido a que dependiendo de la
complejidad de la pieza sobre la que se efecta el trabajo puede
darse la situacin de que el robot no alcance todos los espacios
que requieran cobertura, necesitando as una supervisin extra.

g) Robots para logstica

Estos robots se utilizan para resolver la logstica dentro de grandes
depsitos, logrando un incremento sensiblemente notable en la
velocidad de despachos de mercadera (ver imagen 7.7).
En semejanza con los sistemas robotizados de manufactura
integrada, los robots de logstica estn conformados por varias
unidades robticas, que tal como la definicin de sistema lo
especfica, la suma individual de sus partes no da el mismo

resultado que analizando al sistema como un todo. Cada una de las

unidades conformantes posee cierto grado de autonoma que esta
expresada en la capacidad de resolver dificultades tales como la
deteccin de obstculos en las vas destinadas para el trnsito. En
caso de encontrar alguna anomala o contingencia, la unidad que
lo haga reporta tal suceso a una unidad central. Esta unidad
central es de carcter esttico, tiene un aspecto similar a una
estacin de servidores de computadoras, y es la encargada de
realizar el planeamiento y determinacin de rutas para cada uno
de los despachadores ya que es la que conoce el estado de todo el
sistema, ya sea rutas bloqueadas, sectores de excesivo trnsito,
ubicacin de las mercaderas, etc. Una vez determinada la solucin
del problema, la central enva la informacin pertinente a la unidad
que la solicito.