9/12/15

Brazo
Robtico
de 6
Grados de
Libertad

Alfredo Agustn Lpez Cuevas

Luis Antonio Monroy Salinas
ngel Daniel Aranda Tllez

Brazo Robotico de 6 Grados de libertad

Pues este es un brazo hecho de plastico donde fue utilizado un arduino mega para la
programacion en donde se controlaron los servomotores con unos push boton para simular
un teach pendant y asi poder mover los servos poco a poco se utilizaron servomotores de
15kg y servomotores de 1kg para simular los grados de libertad del robot.

Este robot tiene la funcion de acomodar materiales especificos en un determinado lugar

con el fin de prevenir accidentes con los trabajadores ya que estos materiales salen muy
calientes y son dificiles de transportar por un humano .

Especificaciones:
Un Gripper es el mecanismo que est situado entre el manipulador robot y el objeto que
se desea manipular entre los grippers ms comunes son los que poseen 2 "dedos.
Navegando por la Web se puede encontrar varios modelos de Grippers, habr que elegir
el ms acorde a nuestras necesidades. En este caso la construccin se complica ya que el
volumen que ocupe el Gripper deber estar dentro de un volumen de 5 cm3
aproximadamente. Se desea construir un gripper basado en este mecanismo mas no ser
el mismo solo seguir su mecnica y funcionamiento.

Un push-button es un interruptor momentneo, que d inicio esta normalmente abierto

y cuando se presiona se cierran los contactos en su interior. Existen tambin los
interruptores normalmente cerrados donde los contactos en su interior estn cerrados
y cuando se presionan momentneamente se abren los contactos. En ambos casos cuando
se deja de presionar el interruptor est vuelve a su posicin original, esta es la
diferencia entre este tipo de interruptores y los interruptores dip, vistos en los
artculos pasados.

SERVOMOTORES
Servo miniatura con una fuerza de 1,3 Kg. que destaca por su pequesimo tamao y su
poco peso de solo 8 gr. Ideal para aplicaciones de peso critico como aeronaves, y
pequeos robots donde el espacio o el peso este limitado. Incluye juego de platos de
fijacin. Las caractersticas son: Alimentacin de 4,8V - 7,2V. Fuerza: 1,3 Kg./cm.
Velocidad 0,12 sec/60. Dimensiones 22,8 x 11,6 x 20,6 mm. Conexiones Rojo - positivo,
Negro - negativo. Blanco - seal.

Especificaciones servo motor 15kg.

Voltage: +4.8-7.2V

Current: 180mA(4.8V)220mA6V

Speed(no load)0.17 s/60 degree (4.8V);0.25 s/60 degree (6.0V)

Torque10Kgcm(4.8V) 12KGcm(6V) 15KGcm(7.2V)

Temperature:0-60 Celius degree

Size40.2 x 20.2 x 43.2mm

Weight48g

ARDUINO MEGA

El Arduino Mega es probablemente el microcontrolador ms capaz de la familia Arduino.

Posee 54 pines digitales que funcionan como entrada/salida; 16 entradas anlogas, un
cristal oscilador de 16 MHz, una conexin USB, un botn de reset y una entrada para la
alimentacin de la placa. El servomotor tiene 3 cables, Alimentacin, Masa y la seal.
La comunicacin entre la computadora y arduino se produce a travs del puerto serie, sin
embargo posee un convertidor usb-serie, por lo que slo se necesita conectar el
dispositivo a la computadora utilizando un cable USB como el que utilizan las impresoras.

Arduino Mega posee algunos pines para la alimentacin del circuito aparte del adaptador
para la alimentacin:
VIN: A travs de este pin es posible proporcionar alimentacin a la placa.
5V: Podemos obtener un voltaje de 5V y una corriente de 40mA desde este pin.
3.3V: Podemos obtener un voltaje de 3.3V y una corriente de 50mA desde este pin.
GND: El ground (0V) de la placa.

Arduino puede ser programado de una manera muy fcil utilizando el lenguaje
propio de Arduino junto con la interfaz Arduino IDE.

Los colores son los siguientes:

Rojo - Alimentacin(Normalmente 5 V aunque pueden ser mas)

Negro o Marrn -Masa

Blanco o Naranja - Seal de control (pulso enviado al servomotor)

Bsicamente un servomotor es un motor de corriente continua con un potencimetro que

le permite saber la posicin en la que se encuentra y as poder controlarla.
Para controlar el servomotor se le enva pulsos cada 20 ms es decir 50Hz. La anchura del
pulso es lo que codifica el ngulo de giro, es decir lo que se conoce como PWM,
codificacin por ancho de pulso. Esta anchura vara segn el servomotor pero
normalmente va entre 0.5 y 2.5 ms aunque pueden variar.

Dependiendo del tamao del servo y su consumo es posible que deba ser alimentado
desde la placa arduino, en este caso fue necesaria una fuente de 5V independiente para
poder moverlo. Sobre el peso que pueden levantar se puede deducir con el par del servo.
Normalmente los servos indican el par o torque que pueden realizar para un
servo estndar suele ser 5kg/cm es decir puede mover 5kg a 1 cm de distancia. En caso
de querer mover lo a 5 cm el servo solo podr mover 1kg.

Con esto incorporamos la librera, aunque tambin podemos escribir el texto

directamente. Una vez hecho esto ya podemos usar la librera Servo.
Ahora vamos a definir nuestro objeto Servo, esto es como definir una variable de tipo int
o float, pero un poco ms completa con funciones y campos que le pertenecen. Para poner
el nombre del servo.
Con el objeto servo definido vamos a pasar a inicializarlo, para ello usaremos
la funcin attach (pin, min, Max) los parmetros de esta funcin son el pin, casi cualquier
pin del Arduino puede controlar un Servomotor y no es necesario que sea uno de los
PWM. En las placas que no son la Mega la utilizacin de la librera Servo inhabilita el
PWM en los pines 9 y 10 se usen estos pines o no como servo. Los dos
siguientes parmetros son opcionales e indican cual es el ancho de pulso en

microsegundos para 0 y para 180 por defecto 544 y 2400.

Como programar un servo a travs de un push botn

#include <Servo.h>
Servo myservo;
const int buttonPin = 2;
int val;
int buttonState = 0;
void setup()
{
myservo.attach(9);
pinMode(buttonPin, INPUT);
}
void loop()
{
buttonState = digitalRead(buttonPin);
if (buttonState == HIGH) {
val = 90;
}
else {
val = 0;
}
myservo.write(val);
delay(15);
}

Este es un pequeo ejemplo de cmo controlar los servos motores con push botn