FACULDADE DE ENGENHARIA DA UNIVERSIDADE DO PORTO

Mestrado Integrado em Engenharia Electrot

ecnica e de Computadores

An
alise Matem
atica 2
Apontamentos das aulas te
oricas-Curvas
2009/2010

Maria do Ros
ario de Pinho
Maria Margarida Ferreira

CURVAS
o caso
O conceito de curva n
ao e novo e mesmo algumas curvas foram ja estudadas com algum cuidado. E
da circunferencia, elipse, par
abola, hiperbole, etc. Estas curvas foram definidas como um conjunto de pontos
no plano que devem satisfazer uma determinada equacao, motivada por uma interpretacao geometrica. Por
exemplo, a circunferencia de centro (0, 0) e raio r, foi definida como sendo o conjunto de pontos do plano
que estao a uma dist
ancia r da origem e pode ser descrita pela equacao x2 + y 2 = r2 . Ja a elipse foi definida
como o conjunto de pontos do plano tal que a soma das suas distancias a dois pontos fixos, designados por
x2 y 2
focos, e constante. A equac
ao 2 + 2 = 1, descreve um conjunto nessas condicoes.
a
b
Neste captulo vamos estudar uma forma de representar curvas. Forma essa que pode ser utilizada para
definir curvas j
a conhecidas ou n
ao. Intuitivamente nos classificamos um conjunto de pontos como sendo
uma curva quando a sua representac
ao no plano constitui uma linha, ou seja uma recta ou segmento de
recta que sofreu uma especie de deformacao.

Curvas Parametrizadas

Consideremos a circunferencia de centro na origem e raio 1, x2 + y 2 = 1.

Associando a um ponto P sobre a circunferencia o angulo , tal como esta descrito na figura, as componentes
(x, y) que definem P est
ao relacionadas com da seguinte forma:
x = cos

y = cos

Todos os pontos da circunferencia podem ser representados nesta forma tomando para valor de a amplitude
do angulo que a semirecta com origem na origem dos eixos e que passa por P faz com o eixo dos xx. Assim,
o conjunto de pontos
{(x, y) = (cos , sin ) : 0 2}
define uma circunferencia de centro na origem e raio 1.
Consideremos a func
ao:
F : [0, 2] R2
7 (cos , sin )
2

Esta funcao com domnio [0, 2] R e espaco de chegada R2 , e designada por func
ao vectorial de vari
avel
2
real. A sua imagem, ou seja o conjunto de pontos de R que sao atingidos pela funcao F ,
{(x, y) : t, F (t) = (x, y)}
coincide com a circunferencia de centro na origem e raio 1. Diz-se que F e uma representac
ao parametrica da
circunferencia. Parametrica porque cada ponto da circunferencia esta definido em termos de um par
ametro,
neste caso o par
ametro e .
Consideremos agora a seguinte func
ao:
F : [0, 2] R2
7 (2 cos , 2 sin )
A imagem desta func
ao e agora constituida pelos pontos de R2 , (x, y) tais que
x = 2 cos

y = 2 sin

Se eliminarmos o par
ametro nestas equacoes, por exemplo elevando ao quadrado os membros de ambas as
equacoes, somando-as e usando a f
ormula fundamental da trignometria, obtemos a relacao x2 + y 2 = 4. Ou
seja, a imagem da func
ao F est
a contida na circunferencia centrada na origem e raio 2. Nao e difcil concluir
que quando o par
ametro percorre todo o intervalo [0, 2], os pontos (x, y) correspondentes percorrem toda
a circunferencia. A func
ao F e uma representac
ao parametrica ou parametrizac
ao desta circunferencia.

Tomemos agora a func

ao G definida da seguinte forma:
G : [0, 2] R3
7 (cos , sin , )
A imagem desta func
ao est
a contida no espaco R3 . As componentes (x, y) tem forma identica `a do exemplo
1, mas para cada valor de a imagem correspondente esta a uma altura z = relativamente ao plano xoy.
A curva constituida pela imagem desta funcao designa-se por helice. A funcao G e uma parametrizac
ao
desta helice.
Exerccio 1.1 Faca um esboco da imagem de G.
3

A palavra parametrica foi j

a utilizada quando foi efectuado o estudo da recta. Dado um ponto A = (a1 , a2 , a3 )
e um vector ~u = (u1 , u2 , u3 ), as equac
oes parametricas da recta que passa por A e tem a direcc
ao do vector
~u foram definidas como:

x = a1 + u1
y = a2 + u2

z = a3 + u3 , R
Ou seja, a recta em R3 fica definida em termos do parametro e constitui a imagem da func
ao F () =
(a1 + u1 , a2 + u2 , a3 + u3 ), R.
Genericamente, dada uma curva C em Rn , n = 1, 2, ..., uma parametrizac
ao ou representac
ao parametrica
de C e uma func
ao vectorial, definida num intervalo real e cuja imagem coincide com C:
F : I R Rn
t 7 F (t) = (F1 (t), ..., Fn (t))

A variavel t designa-se por par

ametro. Muitas vezes este parametro tem uma interpretacao geometrica
simples. Melhor dizendo, diversas vezes quando pretendemos definir parametricamente uma curva C fazemos
uso de alguma caracterstica geometrica dessa curva que possa servir de parametro.

Exemplos 1.2

1. Representac
ao parametrica da recta y = 2x + 5:

Identificando a componente x com um par

ametro t podemos afirmar que os pontos desta recta s
ao da
forma:
x(t) = t

y(t) = 2x + 5 = 2t + 5, t R

A func
ao F (t) = (t, 2t + 5), t R constitui uma representac
ao parametrica da recta dada.
4

2. Identificar a curva parametrizada por x(t) = t + 1, y(t) = 2t 5, t R.

Eliminando o par
ametro t numa das equac
oes podemos obter uma relac
ao a ser satisfeita pelas componentes (x, y):



t=x1
t=x1
x=t+1

y = 2x 7
y = 2(x 1) 5
y = 2t 5
Da relac
ao entre x e t, por exemplo, podemos concluir que se t pode tomar qualquer valor em R ent
ao
tambem x pode ser qualquer n
umero real. A curva parametrizada constitui toda a recta y = 2x 7.

3. Identificar a curva parametrizada por x(t) = 2t, y(t) = t2 , 21 t 12 .



x = 2t

y = t2

t = x2

2
y = x2

Uma vez que t percorre o intervalo [ 12 , 21 ], tem-se 1 x = 2t 1. A curva e constituida pelo arco
2
de par
abola y = x4 , correspondente a 1 x 1.
5

Exerccio 1.3

1. Determine uma representac

ao parametrica do gr
afico da func
ao y = f (x), a x b.

2. Determine uma representac

ao parametrica do segmento de recta que une os pontos A e B no plano.
E no espaco R3 ?
3. Determine uma representac
ao parametrica para a semi-circunferencia de centro em (1, 1) e raio 3 que
est
a acima da recta y = 1.
A representacao parametrica de uma curva nao e u
nica. Se considerarmos as funcoes F (t) = (cos (2t), sin (2t)),
t [0, 1], e G(t) = (cos (4t), sin (4t)), t [0, 21 ] a imagem de ambas as funcoes constitui a circunferencia
centrada na origem e raio 1. Interpretando o parametro t como tempo, podamos afirmar que no segundo
caso a circunferencia foi percorrida a uma velocidade dupla. E e facil definir uma infinidade de representac
oes
da mesma circunferencia considerando intervalos para o parametro de diferentes amplitudes.
O exemplo anterior sugere que se considerarmos uma representacao parametrica de uma curva C, mais do
que definir o tipo de curva, tal representacao pode simular, por exemplo, o movimento de uma partcula
sobre a curva, descrevendo as caractersticas desse movimento: posicao, velocidade, etc.
Considerando estas quest
oes, vamos fazer um pequeno estudo sobre funcoes vectoriais de vari
avel real.
Muitas vezes a pr
opria func
ao e designada por curva. Outras, o termo curva e reservado para a imagem da
funcao. De uma maneira geral, o contexto em que o termo esta inserido permite identificar facilmente qual
a associacao que deve ser feita.
Estas funcoes s
ao modelos matem
aticos naturais para descrever o movimento de partculas. O par
ametro
t pode ser interpretado como tempo e nesse caso F (t) descreve a posicao da partcula no instante t, relativamente a algum sistema de coordenadas x, y, z. Nesta situacao, a funcao vectorial de vari
avel real F
e designada por func
ao posic
ao. Como veremos, conceitos fsicos como velocidade e aceleracao podem ser
definidos atraves das derivadas da func
ao posicao.

Fun
c
oes Vectoriais de Vari
avel Real

Como ja foi dito, func

oes vectoriais de variavel real sao funcoes do tipo:
F : I Rn
I = [t0 , t1 ], intervalo de R
t F (t) = (F1 (t), . . . , Fn (t))
Cada func
ao componente,
Fi : I R
t Fi (t)
e uma funcao real, de vari
avel real, j
a nossa conhecida. No estudo que vamos efectuar de seguida vamos
verificar que muitas das propriedades das funcoes vectoriais podem ser deduzidas a partir das mesmas
propriedades das func
oes componentes.

2.1

Operac
oes Alg
ebricas

As operacoes usuais da
algebra vectorial podem ser aplicadas a funcoes de valores vectoriais gerando novas
n
funcoes. Se F : I R , G : I Rn e u : I R, podemos definir as funcoes F +G : I Rn , soma de func
oes
de valores vectorias, uF : I Rn , produto de uma funcao escalar por uma funcao vectorial e F G : I R,
produto (interno) de func
oes de valores vectoriais, considerando a lei de associacao naturalmente definida
respectivamente por:
(F + G)(t) = F (t) + G(t)

(uF )(t) = u(t)F (t)

(F G)(t) = F (t) G(t)

No caso particular de n = 3, ou seja quando F e G tomam valores em R3 e ainda possvel definir uma outra
operacao produto (externo ou vectorial) atraves da associacao:
(F G)(t) = F (t) G(t)
onde o segundo membro representa o produto externo de dois vectores.
Dados ~u = (u1 , u2 , u3 ), e ~v = (v1 , v2 , v3 ), vectores em R3 , define-se o produto externo entre eles como sendo
ainda um vector em R3 de componentes:
~u ~v = (u2 v3 u3 v2 , u1 v3 + u3 v1 , u1 v2 u2 v1 )
Este produto pode calcular-se facilmente usando a

 ~i

 u1

 v1

(1)

seguinte regra pratica: escrever o determinante


~j ~k 

u2 u3  ,
v2 v3 

calcular formalmente este determinante e considerar depois ~i, ~j, ~k os versores usuais em R3 . Calculando o
determinante, obtinhamos ~i(u2 v3 u3 v2 ) ~j(u1 v3 u3 v1 ) + ~k(u1 v2 u2 v1 ). Substituindo depois ~i = (1, 0, 0),
~j = (0, 1, 0) e ~k = (0, 0, 1) vem (1).
7

A operacao de composic
ao de func
oes pode tambem ser utilizada para gerar novas funcoes. Assim, se
n
F : I R e u : J R R, com u(J) I, entao G = F u : J Rn , fica definida por
G(t) = F (u(t)) = (F1 (u(t)), . . . , Fn (u(t)))

2.2

Limite, Continuidade e Derivac

ao

Os conceitos de limite, continuidade e derivada sao facilmente estendidos ao caso de funcoes vectoriais se
exprimirmos a func
ao em termos das suas componentes. Estas componentes sao funcoes reais de vari
avel
real, para as quais tais conceitos s
ao j
a bem conhecidos. Vejamos entao como isso pode ser feito.
Seja

F : I Rn
I = [a, b], intervalo de R
t F (t) = (F1 (t), . . . , Fn (t))

No que respeita `
a definic
ao de limite, o limite de F (t) quando t t0 sera um vector cujas componentes s
ao
os limites das componentes de F , mais precisamente:


lim F (t) =

tt0


lim F1 (t), lim F2 (t), . . . , lim Fn (t)

tt0

tt0

tt0

sempre que os limites no segundo membro existam.

A funcao F diz-se contnua em t0 I = [a, b] se cada uma das funcoes componentes Fi : I = [a, b] R e
contnua nesse ponto. Em termos de limites podemos ainda escrever que F e contnua em t0 se:

lim F (t) = F (t0 )

tt0

Tal como no caso real o conceito de continuidade para funcoes vectoriais tem uma interpretacao geometrica
simples. F e contnua em I se for possvel desenhar a imagem sem necessidade de levantar o lapis. Na figura
seguinte esta um exemplo de uma func
ao vectorial descontnua.
8

Passemos agora ao conceito de derivada.

Seja F : I Rn uma func
ao vectorial, contnua, e t I. Se existir lim

tt0

em t0 e escreve-se F 0 (t0 ).

F (t) F (t0 )
diz-se que F e deriv
avel
t t0

F diz-se derivavel se existir F 0 (t), para todo o t pertencente a I.

Atendendo `a definic
ao de limite e de derivada, mais uma vez podemos escrever:

F 0 (t0 ) = (F10 (t0 ), . . . , Fn0 (t0 ))

Exerccio 2.1 Verifique a igualdade anterior.

A derivada de uma func
ao deste tipo tem tambem uma interpretacao geometrica simples. A diferenca
F (t) F (t0 ) e um vector que pode ser desenhado com origem em F (t0 ) e cuja extremidade coincide com
F (t) (ver fig. seguinte). A divis
ao pelo escalar t t0 da origem a um vector com a mesma direcc
ao e com o
0
`
mesmo sentido, se t > t0 , ou com sentido contrario, se t < t0 . Suponhamos que F (t0 ) 6= 0. A medida que
t se aproxima de t0 , e porque F e contnua, o ponto F (t) vai aproximar-se de F (t0 ). No limite obtem-se
um vector tangente `
a imagem de F , no ponto F (t0 ). No caso de F 0 (t0 ) = 0 nao esta associada nenhuma
direccao ao vector derivada.

Se F 0 (t0 ) for n
ao nulo ser
a tangente `
a curva no ponto F (t0 ). Designa-se F 0 (t0 ) por vector velocidade da
curva F , no instante t0 . A norma deste vector, k F 0 (t0 ) k= v(t0 ), designa-se por velocidade escalar em t0 .
Suponha que F : I R e deriv
avel em todo o ponto de I. A funcao
F 0 : I Rn
t F 0 (t) = (F10 (t), . . . , Fn0 (t))
esta bem definida e e ainda uma func
ao vectorial de variavel real.
F diz-se continuamente deriv
avel ou de classe C 1 , se a funcao F 0 for contnua.
Se F 0 for deriv
avel para todo o t, a func
ao F 00 , obtida por derivacao de F 0 , esta bem definida e e uma func
ao
do mesmo tipo. Aplicando sucessivamente a operacao de derivacao podemos definir F 000 , F (4) ,...etc.
Dizemos que F e de classe C n se existirem e forem contnuas as derivadas de F ate `a ordem n.

Exemplos 2.2

1. Seja
F : [0, 2] R2
t (a cos (t), a sin (t))

F e deriv
avel e a sua derivada e:
F 0 : [0, 2] R2
t (a sin (t), a cos (t))
A velocidade escalar em cada ponto e constante e igual a a. Nos pontos (a, 0) e (0, a) os vectores
tangentes s
ao respectivamente F 0 (0) = (0, a) e F 0 ( 2 ) = (a, 0) (ver fig.1, abaixo).
2. Consideremos agora
G : [0, ] R2
t (a cos (2t), a sin (2t))
Neste caso, vem
G0 : [0, ] R2
t (2a sin (2t), 2a cos (2t))
A imagem de G continua a ser a circunferencia de centro na origem e raio a, mas agora,
v(t) =k G0 (t) k= 2a
A velocidade escalar e dupla da anterior. Interpretando t como tempo, podemos afirmar que neste
caso a circunferencia est
a a ser percorrida a uma velocidade dupla da anterior. Para efectuar todo o
percurso foi apenas necess
ario metade do tempo utilizado anteriormente (ver fig.2, abaixo).
10

2.3

Regras de C
alculo

O facto de a derivada de uma func

ao vectorial estar relacionada com as derivadas das funcoes componentes,
como acima foi descrito, permite obter facilmente as seguintes regras de calculo:
Sejam F : I Rn , G : I Rn e f : I R derivaveis. Entao,
(F + G)0 (t) = F 0 (t) + G0 (t)
(f F )0 (t) = f 0 (t)F (t) + f (t)F 0 (t)
(F G)0 (t) = F 0 (t) G(t) + F (t) G0 (t)
0

(F G) (t) = F (t) G(t) + F (t) G (t)

( produto escalar)
( produto externo)

Exerccios 2.3
1. Verifique as regras de derivac
ao acima descritas. Verifique ainda se a ordem com
0
0
que aparecem F , G, F e G , na express
ao da derivada do produto externo, e arbitr
aria. (Note que o
produto externo n
ao e uma operac
ao comutativa.)
2. Seja F : I Rn , deriv
avel tal que F (t) 6= 0, t I.
Mostre que a func
ao f : I R definida por f (t) =k F (t) k e deriv
avel e que
d
F (t) F 0 (t)
k F (t) k=
dt
k F (t) k

11

Comprimento de arco

Seja
F : I Rn ,

I = [a, b], a, b R

de classe C 1

Consideremos uma partic

ao do intervalo [a, b]:
a = t0 < t1 < . . . < ti1 < ti < . . . < tn1 < tn = b
e defina-se
Pi = F (ti )
A linha poligonal obtida pela uni
ao dos pontos Pi por segmentos de recta e uma aproximac
ao polinomial
da curva C.

O comprimento desta linha poligonal e dado por (denotamos por d, a distancia):

d(P0 , P1 ) + d(P1 , P2 ) + ... + d(Pi1 , Pi ) + ... + d(Pn1 , Pn ) =
k F (t1 ) F (t0 ) k + k F (t2 ) F (t1 ) k +...+ k F (ti ) F (ti1 ) k +...+ k F (tn ) F (tn1 ) k
Se aumentarmos o n
umero de pontos da particao do intervalo [a, b] a linha poligonal obtida ser
a de uma
maneira geral mais pr
oxima da curva C. Por outro lado, se acrescentamos pontos a uma partic
ao, o
comprimento da nova linha poligonal aumenta. Num triangulo, qualquer lado tem comprimento menor do
que a soma dos comprimentos dos outros dois (desigualdade triangular). Intuitivamente podemos ainda
afirmar que o comprimento desta linha poligonal nao excede o comprimento da curva, o trajecto mais curto
entre dois pontos e feito segundo o segmento que os une.
Define-se o comprimento da curva como o supremo do conjunto de comprimentos de linhas poligonais
inscritas na curva da forma referida.
Para as curvas que estamos a considerar, descritas por funcoes vectoriais de classe C 1 e definidas num
intervalo limitado [a, b], este supremo esta bem definido e e finito. Existe mesmo um metodo f
acil de
o calcular, como a definic
ao seguinte ilustra. Contudo, existem curvas para as quais isso nao acontece.
Quando o conjunto dos comprimentos de linhas poligonais inscritas na curva tem supremo +, dizemos
que a curva e n
ao rectific
avel.
Tendo em conta a definic
ao de integral definido podemos definir o comprimento da curva, da forma seguinte:
12

Defini
c
ao 3.1 Seja F : I Rn , I = [a, b], de classe C 1 . O comprimento total da curva definida por F
entre t = a e t = b e
Z b
Z b
k F 0 (t) k dt
v(t) dt =
L=
a

Exemplo 3.2 Utilizando a parametrizac

ao F (t) = (a cos (t)), a sin (t)), 0 t 2, da circunferencia de
raio a e centro na origem, podemos calcular o seu comprimento:
F 0 (t) = (a sin (t), a cos (t)),
Z
L=

k F 0 (t) k= a

a dt = 2a
0

que corresponde, como seria de esperar, ao valor conhecido do permetro da circunferencia.

13