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Universit de Batna
S
N
LSP-IE
Batna2000
Dpartement dElectrotechnique
Laboratoire des Systmes Propulsion-Induction Electromagntiques, LSPIE, Batna2000
Mmoire pour lObtention du Diplme de
BENAICHA Samira
Ingnieur dtat, Magister en Electrotechnique de lUniversit de Batna
Matre Assistante A, Universit de Stif
Thme
CONTRIBUTION A LA COMMANDE TOLERANTE
AUX DEFAUTS DUN SYSTEME A MOTORISATION ASYNCHRONE :
"Apport de lIntelligence Artificielle pour laide la Supervision et la Dcision "
Professeur
Universit de Batna
Prsident
F. ZIDANI
Professeur
Universit de Batna
Universit de Batna
S. CHAOUCH
Matre de Confrences A
Universit de MSila
Examinateur
L. RAHMANI
Matre de Confrences A
Universit de Stif
Examinateur
A. COLEA
Professeur
Universit de Biskra
Examinateur
REMERCIEMENTS
Cest la premire des pages qui reste, pourtant, la dernire crire... Et voila enfin, le
moment dachever ces annes de travail et de recherche au sein du laboratoire de recherche
LSP-IE, ou Laboratoire des systmes de Propulsion-Induction Electromagntique, Facult
dIngnieur , Dpartement de Gnie Electrique Universit de Batna.
Madame
Fatiha
Zidani,
Professeur
au
Dpartement
de
Gnie
Electrique
(Electrotechnique) Universit de Batna, pour avoir su diriger ce travail, pour ses grandes
comptences scientifiques, pour ses remarques pertinentes et pour ses conseils constructifs
pour mener bien un travail de recherche. Cela va avec la manire de mettre tous les atouts
pour aboutir et pour russir. Ces orientations mont profondment marqus et jespre
pouvoir continuer en tirer les bnfices pendant la carrire venir. Je lui suis
particulirement reconnaissante pour avoir toujours rpondu prsente, surtout pendant les
moments difficiles o des verrous de nature technico-scientifique semblaient difficiles
surmonter. Enfin, je dois lui reconnatre sa clairvoyance sur les axes de recherche suivre et
sa dtermination mener les travaux de recherche jusquau bout, sans oublier son soutien
avec la confiance et lamiti quelle ma toujours tmoignes. Que ce mmoire soit la marque
de toute ma considration et de mon estime envers elle.
Que Monsieur Mohamed-Sad Nat-Sad, Professeur au Dpartement de Gnie Electrique
(Electrotechnique) Universit de Batna, soit galement remerci pour lhonneur quil ma
fait en acceptant dtre lun des rapporteurs de cette thse, mais aussi pour ses remarques et
S. Benaicha
Lab. LSPIE, Mars 2010
CONTRIBUTION
LA
COMMANDE
TOLERANTE
AUX
RsumLa prsente thse traite les diffrentes contributions apportes par lusage des
techniques de la logique floue quant lamlioration des performances de la commande par
orientation du flux (FOC) et la commande directe du couple (DTC) utilises dans un
entranement motorisation asynchrone. Ces amliorations concernent la robustification de
la premire contre les drives paramtriques et la rduction des taux dondulations sur le
couple pour la seconde. Ce qui donnera motivation chercher aussi performer une
continuit de service du fonctionnement du systme en jumelant les deux commandes
prcites dans le contexte des commandes tolrantes aux dfauts, particulirement ceux
manant du capteur de vitesse. A ce niveau l, il sagit bien de raliser une transition
judicieuse entre les deux commandes en plein fonctionnement lorsque un dfaut capteur
vitesse intervient et quun relais est tabli entre les deux commandes pour le fonctionnement
normal (sain) et celui dit dgrad. Les propositions exposes dans la thse ont t valides
sur la base des travaux de simulations reposant sur des contrleurs flous FLC conus sur la
base dune expertise labore partir du fonctionnement du systme. Il est toutefois
mentionn que lune des commandes baptise DTC_SVM_FLC, qui garde dexcellentes
caractristiques dynamiques attribues aux stratgies DTC classiques, a t valide
exprimentalement sur un banc dessai intgrant un onduleur deux niveaux alimentant, une
machine asynchrone de 1kW et un systme de commande DSPACE.
i
_
) (FOC ) (DTC (IM).
.
)( .
.
DTC SVM FLC "
" DTC
1 . DSPACE
) (IM ) (SVM
) (FOC ) (DTC
) (FLC ).(FTC
Abstact
This thesis is devoted to present the different contributions using the fuzzy logic techniques to improve the
performances when the induction motor is controlled by the two popular controls: the field oriented control
(FOC) and the direct torque control (DTC).These improvements have been carried out to solve the problem of
the parameters variations in FOC and the torque ripple reduction in DTC. What motivation will also look for to
perform a service continuity of system operation by combining the above two commands in the context of the
fault tolerant control, particularly when the speed sensor failure is detected. At this level, a transition between
FOC and DTC should be occurred and relay could be established between the normal and abnormal operating
regime of the machine. The underline proposals have been validated on the numerical simulation when different
fuzzy controllers (FLC) have been designed from the realized expertise extracted form the knowledge of the
functioning system. Note that the so-called control DTC_SVM_FLC, which presents a very interesting dynamic
performances like those attributed to the classical DTC, has been validated experimentally on 1 kW induction
motor stator voltage PWM supplied and controlled by the DSPACE system.
Keywords Induction Machine (IM), Space Vector Modulation (SVM), Field Oriented
Control (FOC)), Parametric Variation, Direct Torque Control (DTC), Torque Ripple
Minimization, Fuzzy Logic, Fuzzy Logic Controller (FLC), Fault Tolerant Control (FTC).
Revues internationales
S. Benaicha, R. Nait-Said, F. Zidani and M.S Nait-Said Fuzzy Fault Tolerant Control of
an Induction Motor, International Journal Modelling, Identification and Control, Vol. 4,
No. 2, pp. 60-69, 2008.
S. Benaicha, R. Nait-Said, F. Zidani, M.S. Nait. Said and B. Abdelhadi A Direct Torque
fuzzy Control of SVM Inverter-Fed Induction Motor Drive, International Journal
Artificial Intelligence and Soft Computing, Vol. 1, No. 2/3/4, pp. 259-270, 2009.
S. Benaicha, R. Nait-Said, F. Zidani and M.S. Nait. Said Direct Torque with Fuzzy
Logic Torque Ripple Reduction based Stator Flux Vector Control, Mediamira Science
PuPlisher, ACTA Electrotechnica, Vol. 50, N 1, pp. 31-37, 2009.
Confrences internationales
S. Benaicha, R. Nait-Said, F. Zidani and M.S. Nait-Said, A Rotor Time Constant
Adaptation In Direct Field Orientation Control Using Fuzzy Logic For An Induction
Motor, International Conference on Electrical Engineering Design and Technologies
(ICEEDT09), Sousse Tunisia, October 31-Novomber 02, 2009.
S. Benaicha, R. Nait-Said, F. Zidani and M.S. Nait. Said Direct Torque with Fuzzy
Logic Torque Ripple Reduction based Stator Flux Vector Control, Second International
Conference on Computer and Electrical Engineering (ICCEE 2009), Dubai, UAE, Vol.2,
pp.130-135, December 28 - 30, 2009.
Confrences nationales
SOMMAIRE
SOMMAIRE
ii
NOTATIONS ET SYMBOLES
vi
INTRODUCTION GENERALE
Chapitre.1
ETAT DE LART SUR LAMELIORATION DES PERFORMANCES DES
COMMANDES VECTORIELLE ET DIRECTE DU COUPLE DUNE MACHINE
ASYNCHRONE POUR LE FONCTIONNEMENT EN DEGRADE
1.1 Introduction
10
10
11
1.6 Conclusion
12
ii
Chapitre 2
MODELISATION DE LA MACHINE ASYNCHRONE DEDIEE POUR LES DEUX
COMMANDES TYPES FOC ET DTC
2.1 Introduction
13
14
14
14
17
18
18
18
19
19
20
23
24
24
2.5 Conclusion
26
Chapitre 3
ESTIMATEURS FLOUS DE LA CONSTANTE DU TEMPS ROTORIQUE POUR
UNE CV-OFR DUNE MACHINE ASYNCHRONE
3.1 Introduction
27
27
27
31
33
35
3.4 Conclusion
43
iii
Chapitre 4
APPROCHE FLOUE POUR LA MINIMINATION DES ONDULATIONS DE
COUPLE DUNE MAS COMMANDEE PAR DTC
4.1 Introduction
44
45
45
46
50
55
59
59
61
62
62
70
4.4 Conclusion
Chapitre 5
COMMANDE TOLERANTE AUX DEFAUTS : CAPTEUR APPROCHE DE
GESTION FLOUE DES TRANSITIONS ENTRE COMMANDES
5.1 Introduction
71
72
73
73
73
73
5.3.4
73
74
74
74
5.4.3
79
4.5 Conclusion
82
iv
Chapitre 6
SIMULATION EN TEMPS REL DE LA MINIMISATION DES ONDULATIONS
DE LA COMMANDE DTC
6.1 Introduction
84
85
86
6.3.1
86
6.3.2
Rsultats exprimentaux
87
6. 4 CONCLUSION.
92
CONCLUSION GENERALE
93
ANNEXES
Annexe A : Thorie de la logique floue
Annexe B : Paramtres des machines induction et machine courant continu
96
100
REFERENCE BIBLIOGRAPHIQUE
101
98
Notations et Symboles
NOTATIONS ET SYMPOLES
C
Ce
Couple lectromagntique
[Nm]
Cr
[Nm]
f
f
[Nmsrad-1]
Coefficient de frottement
I
ia, b, c
[A]
is
[A]
is
[A]
isd
[A]
isq
[A]
J
J
[Nms2rd-1]
L
ls
[H]
lr
[H]
M
Ms
[H]
Mr
[H]
Msr
[H]
Mrs
[H]
P
p
[-]
[-]
R
Rr
[]
Rs
[]
T
vi
Notations et Symboles
Te
Priode dchantillonnage
[s]
U
U0
[V]
V
Va, b, c
[V]
Vsd
[V]
Vsq
[V]
LETTRES GRECQUES
Axes correspondant au rfrentiel fixe par rapport au stator
[-]
[-]
obs
[degr]
[rds-1]
[rds-1]
Pulsation statorique
[rds-1]
sd
[wb]
sq
[wb]
[wb]
[wb]
[rds-1]
NOTATIONS
*
^
~
Grandeur de commande
s, r
Grandeur estime
Grandeur mesure
ACRONYMES
MAS
DTC
FOC
FTC
MLI
SVM
DSP
vii
Introduction Gnrale
INTRODUCTION GENERALE
Introduction Gnrale
Elaborer une commande tolrante aux dfauts, particulirement le dfaut qui surgit au
niveau du capteur de la vitesse dune machine asynchrone.
Afin de rpondre aux objectifs cits ci-dessus, le manuscrit de la thse sera organis autour de
six chapitres :
Le chapitre 1 est consacr ltat de lart des principaux problmes rencontrs dans
les diffrents contrles utiliss dans notre tude. Nous nous attachons une analyse plus
approfondie des ces diffrentes problmes utilisant des informations issues dune synthse
bibliographique dun certain nombre darticles de revues et de confrences. Cette analyse
nous permettra de mettre en vidence certaines limitations de ces commandes, de prciser les
hypothses de travail et de motiver les orientations adoptes par la suite.
Introduction Gnrale
ii. Apres avoir tester via des simulations, les performances de la commande "DTC
discrte" nous avons aussi prsenter une commande dveloppe dans le cadre de cette
thse dnomme "DTC continue" associe la technique de Modulation Vectorielle
(SVM) et la logique floue.
Afin dapprcier les performances de ces deux approches, une analyse comparative, entre le
DTC classique (2-niveaux) et les stratgies proposes, est ralise par des simulations, mettant
en exergue lintrt dune association entre les lois de contrle direct du couple avec la SVM
et la logique floue. Lapproche classique, largement dcrite dans la littrature scientifique, est
base sur la reconstitution des tats flux et couple partir de lintgration du vecteur tension
Introduction Gnrale
Chapitre 1
Etat de lArt
Chapitre 1
ETAT DE LART SUR LAMELIORATION DES PERFORMANCES
DES COMMANDES VECTORIELLE ET DIRECTE DU COUPLE
DUNE MACHINE ASYNCHRONE POUR LE FONCTIONNEMENT
EN MODE DEGRADE
1.1 INTRODUCTION
La machine asynchrone cage connait un succs croissant depuis deux dcennies en
remplaant progressivement les machines courant continu et synchrones dans de
nombreuses applications industrielles et dans les transports. Les dernires gnrations de
trains grande vitesse en sont un exemple difiant. Ce succs acquis par la machine
asynchrone sexplique par sa conception robuste rduisant les frais de maintenance, par son
cot relativement moindre par rapport aux autres machines lectriques et galement par
laugmentation des capacits de calcul des microprocesseurs permettant de raliser une
commande performante. En effet, de par ces moyens les systmes lectriques dactionnement
et dentrainement, utilisant des moteurs asynchrones aliments par onduleur de tension,
peuvent actuellement atteindre des hautes performances statiques et dynamiques des variables
couple et flux du moteur [1-6].
Chapitre 1
Etat de lArt
Depuis une trentaine dannes, des contrles spcifiques occurrent un dcouplage des
variables contrles par lutilisation de repres appropris. Ces mthodes appeles vectorielles
par orientation du flux (statorique ou rotoriques) "FOC" (Field Oriented Control) assurent des
performances dynamiques quivalentes celles obtenues par la machine courant continu [7].
Il advient notamment, que le dveloppement des nouvelles techniques de traitement des
signaux qui ont donn lieu la ralisation de stratgies de rgulation entirement indites. Les
plus rcentes dmarches dans cette direction sont celles regroupes sous le terme de contrle
direct du couple lectromagntique "DTC" (Direct Torque Control) [8-9]. Malgr les
performances apportes par les commandes vectorielles et par la commande directe du couple,
des inconvnients inhrents leurs propres conceptions peuvent affecter ces performances
dans certaines applications titre dexemples linfluence des variations paramtriques dans la
FOC, le taux dondulations du couple dans la DTC et mme le comportement en
fonctionnement dgrad.
Dans ce qui suit, il sera expos un tat de lart succinct des diffrents problmes rencontrs
quant lapplication de ces dites commandes utilisant un moteur asynchrone, tout en
prsentant les quelques solutions dusage, notamment la logique floue en sera un des moyens
pour parvenir cette fin et dont la prsente thse lui sera consacre.
1.2 DERIVES PARAMETRIQUES
La principale difficult de la mise en ouvre des commandes FOC et DTC du moteur
asynchrone est lie au contrle du flux dans la machine, en raison de la difficult de mesure
directe et qui fait le recours son estimation. Cette dernire dpend du modle de la machine
asynchrone qui peut induire dimportants problmes de sensibilit lies essentiellement aux
incertitudes de modlisation. Ces incertitudes sont dues aux variations des rsistances
statoriques ou rotoriques avec la temprature et leffet de peau et
inductances avec la saturation magntique. Cette sensibilit paramtrique est lie la nature
de la stratgie de commande utilise [2].
1.2.1
Lorsque le moteur est contrl par la mthode de commande vectorielle (orientation du flux
rotorique), il est expos des contraintes qui peuvent affecter potentiellement ses
performances. Autrement dit, le contrle linaire du couple, obtenu grce au dcouplage
effectif de la machine, nest plus valable lorsque la rsistance rotorique change avec la
temprature. Ce paramtre peut varier 100% avec la temprature et peut induire des erreurs
sur lamplitude et sur lorientation du flux dans la machine avec les consquences suivantes
[2] :
Chapitre 1
Etat de lArt
Pour dvelopper un couple donn, le courant statorique peut croitre et augmente les
pertes du systme inutilement.
La rsistance statorique est thoriquement le seul paramtre de la machine qui intervient dans
la commande directe du couple, ceci pour lestimation du vecteur flux statorique. De ce point
de vue, qui est purement thorique, on peut donc considrer une robustesse infinie par rapport
aux autres paramtres de la machine, et en particulier par rapport aux paramtres rotoriques.
Nanmoins, dans toute application relle o le fonctionnement basses vitesses est exig,
lestimation du flux statorique par une intgration en boucle ouverte de la tension statorique
diminue de la chute rsistive conduit une estimation errone du flux [16]. Ceci peut
sagraver notamment sous linfluence des temps morts, les seuils de tension des semi7
Chapitre 1
Etat de lArt
Chapitre 1
Etat de lArt
Chapitre 1
Etat de lArt
svrit de limpact du dfaut sur le systme, une nouvelle loi de commande (modification de
la structure ou/et des paramtres) est applique aprs que le dfaut ait t dtect et localis.
Dfaut affectant le systme
Consigne
Rgulateur
Actionneurs
Systme a
contrl
Capteurs
10
Chapitre 1
Etat de lArt
leur aspect externe. Dun point de vue interne, un mcanisme de calcul est associ chaque
famille de systme. Pour les systmes de Sugeno, celui-ci est purement numrique et
sexprime aisment de manire analytique selon une approche unique, commune lensemble
des systmes de la famille. Par contre limplantation des systmes de Mamdani peut tre
envisage de diffrentes faons.
Dans cette thse, on limite la prsentation des systmes flous ceux qui seront directement
exploits dans les approches de commande dveloppes, savoir les systmes flous de
Mamdani..Toute une srie de notions fondamentales sont dveloppes dans la logique floue.
Ces notions permettent de justifier et de dmontrer certains principes de base, on ne retiendra
que les lments indispensables la comprhension du principe du rglage par logique floue
(voir Annexe.A).
1.5.2 Logique floue dans les applications gnie lectrique
Lavancement des recherches dans le domaine du flou a prouv la capacit et la puissance des
modles flous dans lidentification (apprentissage) floue des procds non linaires. Plusieurs
chercheurs utilisent cette puissance dapprentissage pour reprsenter la dynamique des
procds non linaires [42] [46-48]. La problmatique de lidentification et de la commande
floue est base sur la proprit dapproximation universelle des systmes flous. En effet,
ceux-ci sont capables dapproximer, avec un degr de prcision arbitraire fix, nimporte
quelle dynamique non linaire sur un ensemble compact [49-50].
Si thoriquement il est toujours possible de reprsenter la dynamique dun systme non
linaire par un systme flou, en pratique cette reprsentation peut ncessiter lutilisation dun
nombre trs grand, voire infini, de rgles floues. Dans ce cas, un systme non linaire est
reprsent par un modle flou nominal, comportant un nombre fini et raisonnable de rgles
floues fix a priori, auquel on attache une erreur dapproximation vue comme une incertitude.
Pendant longtemps, les recherches en commande floue nont intress quun nombre restreint
de chercheurs, car malgr le succs du contrle flou dans le domaine industriel, les
automaticiens ont souvent t trs critiques lgard de cette technique. Parmi les remarques
invoques, on trouve :
- labsence de rsultats a priori sur la stabilit dans les problmes de commande floue,
- labsence dexplication profonde de la robustesse des systmes de commande floue.
Il a fallu attendre la dernire dcennie pour que des mthodes de commande floue assurant la
stabilit et parfois la robustesse des structures de commande soient proposes [51-53]
Si les premires applications de la commande floue ont t dveloppes en Europe par
Mamdani, Van Lauta Lemke, Willayes dans les annes 1975, ce type de commande a t
11
Chapitre 1
Etat de lArt
largement utilis au Japon la fin des annes 80 et au dbut des annes 90, sur le mtro
Sendai (Juillet 1987), dans la conception du lave-linge Asago Day Fuzzy de Matsushita
(Fvrier 1990), par exemple.
Tirant profil d'une volution de la technologie permettant d'aborder des problmes en temps
rel, dynamique rapide (plus rapide que dans les premires applications de type conduite de
processus lents: chaudire, fours,......), l'industrie japonaise a dvelopp des produits grand
public base de logique floue:
Terminons cette liste par une application, savoir la commande distance d'un hlicoptre
sans pilote, pour des oprations de sauvetage ou dinspection de sites dangereux, travail
dvelopp par l'quipe du Professeur Sugeno. Ce systme intrinsquement non linaire,
instable et prsentant de fort couplage, est caractris par 15 variables d'tat et 4 commandes
(vitesse et inclinaison des rotors), reoit des ordres globaux du style: atterrissage, dcollage,
vol stabilis, vol avant, vol arrire, virage droite, virage gauche,....
1. 6 CONCLUSION
Au cours de cette prospection bibliographique nous avons essay de pointer un certain
nombre dtudes de travaux effectus pour les commandes vitesse variables utilisant la
MAS. Ces tudes portent principalement sur les problmes lies lusage mme des
commandes FOC et DTC tels que les variations paramtriques et la sret de fonctionnement.
Dans ce contexte dtudes nous orientons notre travail en premier lieu vers une tude de
modlisation de la MAS pour les commandes types FOC et DTC. Puis nous nous intressons
la rsolution de problmes de variation paramtriques de la commande vectorielle par
orientation du flux rotorique et commande directe du couple o il sera question de minimiser
les ondulations du couple dans la commande DTC. Le dernier volet de notre travail est la
sret de fonctionnement de dispositif suite un dfaut de capteur de vitesse.
12
Chapitre 2
Chapitre 2
MODELISATION DE LA MACHINE ASYNCHRONE DEDIEE
POUR LES DEUX COMMANDES TYPES FOC ET DTC
2.1 INTRODUCTION
Dans ce chapitre, le modle de la machine asynchrone est dabord explicit dans le repre
triphas li son alimentation en mettant profil un formalisme matriciel. Ensuite, des
transformations mathmatiques sont prsentes et utilises afin de substituer aux grandeurs
lectriques, des composantes qui vont faciliter les calculs et simplifier les reprsentations. Un
modle gnral de cette machine est ensuite prsent ainsi que des modles plus propices la
conception des commandes abordes dans le cadre de ce travail.
Nous dcrivons ensuite la philosophie gnrale de la commande par la mthode dite flux
orient (FOC) ainsi celle de la commande directe du couple (DTC). Ce qui nous permet
dvaluer limportance du rle de chacun de ses commandes.
13
Chapitre 2
Une machine asynchrone cage est constitue de deux parties, le stator et le rotor. Le stator,
reprsente la partie statique de la machine. Il est constitu dun circuit magntique comportant
de multiples encoches lintrieur desquelles sont bobines trois enroulements formant les
enroulements statoriques. Au centre de ce cylindre, on retrouve le rotor de la machine dont le
circuit magntique est gnralement en cuivre ou en aluminium coul. Ces barres sont relies
entres elles chaque extrmit par un anneau de court circuit. Il est not que les barres sont
lgrement inclines pour viter leffet magntique dencochage d la forte variation de
reluctance perturbant le couple. Cette cage est traverse par larbre mcanique pouvant sortir
ou non de chaque cot de la machine [4], [6].
2.2.4
[V ] = [R ][i ]+ dtd [ ]
(2.1)
[ ] = [L ][i ]+ [M ][i ]
(2.2)
abc
abc
abc
abc
abc
abc
[V ] = [V
Vb
[i ] = [i
i b
abc
abc
[ ] = [
abc
[R ] = R [Identit] :
Vc :
i c :
c ]:
Chapitre 2
[L ] = M
M
l
M
cos
[M ( )] = M cos + 43
cos + 2
3
(2.3)
cos +
cos +
3
cos +
3
cos
4
cos +
cos
sb
(2.4)
Sb
Ra
rb
ra
Sa
Rb
Rc
sa
obs
U
S c rc
sc
Figure 2.1 : Reprsentation des diffrents systmes d'axes
(U ,W ) quivalent, voir figure 2.1. Dans cette tude, la dite transformation concerne
l'invariance de la puissance et elle est donne telle que [1], [4] :
[X ] = [P( ][X ]
abc
obs
(2.5)
U ,W
15
Chapitre 2
cos( obs )
1 2
cos( obs 2 3 )
sin( obs 2 3 )
1
cos( obs 4 3 )
sin( obs 4 3 )
1 2
(2.6)
cos( obs )
= 2 3 cos( obs 2 3 )
cos( obs 4 3 )
sin( obs )
sin( obs 2 3 )
sin( obs 4 3 )
(2.7)
Pour les transformations des lments du rotor langle devient ( obs ) . La transformation
dite de Concordia est obtenue pour obs = 0 .
Lapplication de la transformation de Park, en ngligeant les composantes homopolaires, au
systme (2.1) donne les quations suivantes:
Equations tensions:
(2.8)
(2.9)
dt
dt
Equations flux:
(2.10)
(2.11)
Avec:
[ j ] = 10
M =
3
M sr
2
16
Chapitre 2
(2.12)
d
+ f .
dt
(2.13)
Cr
d
Couple dinertie des masses tournantes, avec J moment dinertie.
dt
Du moment que le repre (U ,W ) est arbitraire, trois choix peuvent tre dfinis, selon les
applications envisages, tels que
(U ,W ) ( ,
(U ,W ) ( x, y
M
M
1
M2
Rs +
I sd + s I sq +
rd +
rq +
Vsd
Ls Lr Tr
Ls Lr
Ls
Lr Tr
dI sq
M
M
1
M2
1
Rs +
I sq
= s I s d
rd +
rq +
Vsq
Ls
Ls Lr
Ls Lr Tr
Ls
Lr Tr
dt
dI sd
1
=
Ls
dt
1
d rd M
=
I sd rd + ( s ) rq
Tr
dt
Tr
d rq
dt
Ce = p
(2.14)
1
M
I sq ( s ) rd rq
Tr
Tr
M
( rd isq rq isd )
Lr
17
Chapitre 2
2.2.4
La commande DTC est dveloppe dans le repre fixe au stator ( , ) . Le modle en criture
complexe qui lui sera ddi est donn par les quations (2.9-2.10) et (2.12) pour obs = 0 :
d s
Vs = Rs is +
dt
d r
j r
0 = Rr ir +
dt
Ce = p i
s s
(2.15)
Avec x = Vs , is , s , r ou x = x + j x et j = 1
2.3
18
Chapitre 2
Cette technique de commande, dite aussi mthode du champ orient permet dobtenir un
contrle dcoupl du flux et du couple semblable celui dune machine a courant continu
excitation spare. Le couple lectromagntique pouvait sexprimer de diffrentes manires,
mais toutes ces expressions reposent sur une forme mathmatique commune : laddition de
deux produits. On pourrait comprendre que chaque produit correspond un couple issu dune
machine fictive d et dune autre q . La singularit de cette relation conduit une infinit de
solution pour rpartir la valeur dun couple de rfrenc. Mais, cette forme mathmatique peut
tre significativement simplifie en annulant un des deux termes (Tab. 2.1) [2].
La stratgie de la commande vectorielle consiste alors orienter le repre de Park (d, q ) de
manire annuler une des composantes du flux (directe ou, plus couramment, quadratique)
afin dobtenir une expression mathmatique du couple simplifie. Cette expression simplifie
est ensuite utilise pour concevoir le contrle du couple. [1], [5], [58].
M
(isq rd isd rq )
Lr
Ce = p
M
(isq rd )
Lr
M
(isd rq )
Lr
Ce = p (isq sd )
Cette commande est ralise en orientant le flux rotorique suivant laxe direct "d " du repre
tournant, tels que rq = 0 .
A partir du systme dquations (2.14) le modle de la machine devient :
19
Chapitre 2
Au rotor :
Tr
d r
+ r = M i sd
dt
s = Rr
(2.16)
M i sq
Lr r
(2.17)
Le couple,
Ce = p
M
r i sq
Lr
(2.18)
Au stator :
Vsd = Ls
Vsq = Ls
disd
M2
M
+ Rs + Rr 2 isd s Ls isq Rr 2 r
dt
Lr
Lr
(2.19)
M2
M
+ Rs + Rr 2 isq + s Ls isd r
dt
Lr
Lr
(2.20)
disq
Les quations (2.16 et (2.17) reprsentent lestimateur du flux rotorique en termes de module
et argument. On retrouve partir de lquation (2.18) la configuration des machines courant
continu constituant la base de la commande flux orient.
Les quations (2.19) et (2.20) reprsentent les tensions reconstitues aprs rgulation des
courants la commande vectorielle par orientation du flux rotorique et pour une alimentation en
tension de la machine, nest pas toute fait dcouple. Elle ncessite un bloc de dcouplage
entre les tensions ( Vsd ,Vsq ) permettent de contrler, dune manire indpendante le couple
par la composante i sq et le flux rotorique par la composante i sd , do les termes de
compensation reconstituer artificiellement partir des mesures et estimation.
ed = Ls s i sd + Rr
M
r
L2r
(2.21)
eq = Ls s isq + Rr
M
r
Lr
(2.22)
La figure 2.2 reprsente la stratgie de la commande vectorielle flux rotorique orient pour
une alimentation en tension.
2.4.1 2 Commande vectorielle par Orientation du Flux Statorique (CV-OFS)
Cette commande est ralise en orientant le flux statorique suivant laxe direct "d " du repre
tournant, tels que sq = 0 et ( sd = s ).
20
Chapitre 2
Au rotor :
d
d
( s Lsisd )r
(2.23)
1
d
1 + Tr Ls isq = 0
Tr
dt
(2.24)
Au stator :
2
d
1 + (Tr + Ts )s + TrTs 2
dt
LsTr
s +
i
Vsd =
d
d sd r
Ts 1 + Tr
Ts 1 + Tr
dt
dt
(2.25)
Vsq = Rs isq + s s
(2.26)
Ainsi le couple lectromagntique (2.12), peut s'exprimer dsormais par le produit du flux
stator et de la composante de courant i sq :
Ce = p s isq
(2.27)
Reg-
Vsd
Reg- isq
+
-
MAS
+
Reg-
Onduleur
MLI
*
r
~
isq r
~
isd
dq
Dcouplage V
sq
r
s
1s
1,2,3
Bloc
Estimateur
~
isd
~
isq
~
isq
~
is
1,2,3
dq
21
Chapitre 2
Ces deux dernires quations modlise la partie lectromagntique qui apparait comme deux
processus monovariables coupls par les grandeurs de perturbations ed et eq , soit :
ed =
LsTr
d
Ts 1 + Tr
dt
isd r
(2.28)
eq = ss
(2.29)
(2.30)
s
s
(2.31)
s = artg
r = s p
(2.32)
s
-
*
s
Reg-
Reg-
Onduleur
MLI
Vsd
Compensation
dq
et
Vsq
Dcouplage
MAS
1,2,3
s
s
r
Bloc
s
Estimateur+Auto
pilotage
~
is
~
is
~
is
1,2,3
22
Chapitre 2
*
s
+
-
Ce
+
.Squenceur
Reg- C
e
Sa
1
C e
Sb
Sc
MAS
Onduleur
Ce
s
Ce
Vs
Vs
, Vs
1,2,3
Bloc
Estimateur
is
, is
23
~
is
Chapitre 2
1 r
M
s
Lr Lr Ls
(2.33)
d s
Vs = Rs is +
dt
d r + 1 j = M 1
r L T s
dt Tr
s
r
(2.34)
Ces relations montrent quil est possible de contrler le vecteur s partir du vecteur Vs la
chute de tension Rs is prs. Le flux r suit les variations de s avec une constante de
temps Tr , le rotor agit comme un filtre de constante de temps Tr entre les flux s et
r .
Lm
s r sin
Ls Lr
(2.35)
Chapitre 2
Lorsque le flux s se trouve dans la section k, le contrle du flux et du couple peut tre
assur en slectionnant lun des huit vecteurs tensions voir tableau 2.2 [9].
C e s
Ce s
Ce s
Ce s
Vk +1
Vk + 2
Vk 1
Vk 2
Tableau. 2.2:Table gnrale de vrit pour un vecteur flux statorique situ dans un secteur (k)
Vk+2
2
1
5
Vk
s
Vk-2
s
Ce
Vk+1
Vk+3
3
Ce
Vk-1
Ce
Ce
( , )
1
(isb isc )
2
(2.43)
3
isa
2
(2.42)
25
Chapitre 2
Vs =
Vs =
2
1
.U 0 . S a ( Sb + S c )
3
2
(2.44)
1
.U 0 .(Sb S c )
2
(2.45)
(2.46)
Ce = p ( s is s is )
(2.47)
Couple
C e =1
Flux
s
N=1
N=2
N=3
N=4
N=5
N=6
V2
V3
V4
V5
V6
V1
V3
V4
V5
V6
V1
V2
=1
V7
V0
V7
V0
V7
V0
V7
V0
V7
V0
V7
V0
=1
s =
C e =
s =
2.5 CONCLUSION
26
Chapitre 3
Chapitre 3
ESTIMATEURS
ROTORIQUE
FLOUS
POUR
DE
LA
UNE
CONSTANTE
CV-OFR
DUNE
DU
TEMPS
MACHINE
ASYNCHRONE
3. 1
INTRODUCTION
Dans ce chapitre, deux mthodes base de la logique floue, vont tre exposes pour
lamlioration de la robustesse de la CV-OFR contre la variation de la rsistance rotorique.
Dans la premire partie, partir de grandeurs mesurables courants et tensions, lidentification
permet de reconstituer un paramtre physique, en loccurrence la constante de temps
rotorique. Cette dernire est base sur lestimateur du flux rotorique quadratique [12]. La
deuxime partie est consacre la conception dun estimateur flou de la constante du temps
rotorique bas sur lestimateur du flux rotorique directe et en quadrature.
3. 2.
3.2.1
Lanalyse de ltat de lart effectu dans le chapitre 1, a montr que le paramtre le plus
sensible pour la commande FOC est la constante de temps rotorique. Ce paramtre est dfini
comme tant le quotient de linductance rotorique sur la rsistance dune phase rotorique. Par
27
Chapitre 3
* rd
Ce = p
(3.1)
M * *
rd i sq
Lr
(3.2)
*
1 isq
= * *
Tr isd
*
r
(3.3)
Dans le cas ou on considre la rsistance rotorique variable nous observons, par consquent,
lerreur de flux provoque sur les deux axes du repre tournant. Si on considr le rgime
permanent du flux rotorique de la machine induction, par annulation des termes dynamiques
(les drivs) dans les quations du flux rotorique du moteur asynchrone nous obtenons :
rd = M
rq = M
isd + r Tr isq
(3.4)
1 + (r Tr )
isq r Tr isd
(3.5)
1 + (r Tr )
Si on remplace la vitesse de glissement (3.3) dans (3.4) et (3.5), en utilisant les paramtres
correctes de Tr nous obtenons rd = M .ird et rq = 0 Ceci correspond au dcouplage idal de
la machine, et servira comme modle de rfrence pour le mcanisme dadaptation.
Sil ya un dsaccord de la constante du temps Tr , les quations (3.4) et (3.5) deviennent :
2
*
Tr isq
1 + * *
Tr isd
rd = M ird*
2
Tr i*sq
1 + * . *
Tr isd
(3.6)
28
Chapitre 3
i*sq
*
i
* sd
rq = M ird
Tr
*
T
r
*
isq
isd
2
Tr i*sq
1 + * . *
Tr isd
(3.7)
i*sq
Tr
Si on posse = * et = * les quations (3.6) et (3.7) deviennent :
isd
Tr
rd = M i*sd
1 + .( )
2
1 + ( . )
(3.8)
rq = M i*sd
( )(1 )
2
1 + ( )
(3.9)
On pose :
Les erreurs sur les flux des deux axes sont dfinies par :
rd = r* rd
(3.10)
rq = rq
Figure 3.1: Effet de la variation de Tr sur les deux composantes du flux rotorique
Il est clair, partir des courbes de la figure.3.1, que laugmentation du ( > 1 ) provoque la
diminution du niveau du flux rotorique sur les deux axes et la diminution ( < 1 ) provoque
laugmentation sur ces derniers on peut dduire donc :
Si = 1 Tr = Tr* on a alors rd = r* et rq = 0 rd = 0 et rq = 0
Si > 1 Tr > Tr* on a alors rd > r* et rq > 0 rd > 0 et rq > 0
Si < 1 Tr < Tr* on a alors rd < r* et rq < 0 rd < 0 et rq < 0
29
Chapitre 3
a)
b)
c)
d)
e)
f)
Figure 3.2 : Performance de la CV-OFR dans le cas dune variation de la constante du temps rotorique
Lanalyse effectue, montre que leffet indsirable de la mauvaise orientation du flux entrane
la dtrioration de lefficacit du variateur. Cependant, cette tude est valable uniquement en
rgime statique.
La figure 3.2 montre leffet dune variation plus concrte de la rsistance rotorique, suppose
linaire telle que montre dans la figure 3.1.a sur les performances de la commande
vectorielle de la machine induction lors dun fonctionnement en charge.
Laugmentation et la diminution de Tr , dgrade normment les performances de la
commande vectorielle, provoque la perte du dcouplage entre le flux et le couple, figure
30
Chapitre 3
3.2.b, figure 3.2.c, figure 3.2. d, engendre des pics que ce soit sur de vitesse de rotation
(fig.3.e.), le flux ou le courant statorique figure 3.2.f lors de variation de Tr
De ce qui a t constat prcdemment et tant donn la dgradation importante des
performances de la commande vectorielle directe, il savre indispensable que le paramtre
intervenant dans le calcul de la vitesse de glissement (la constante de temps rotorique) soit,
tout instant, en accord avec celle de la machine contrle par la technique champ rotorique
orient.
3 .2.2 Premire approche de lestimateur flou de la constante du temps rotorique
Comme premire approche et afin d'amliorer le dcouplage affect par la variation de la
constante du temps rotorique Tr et d' aprs lanalyse faite on peut conclure que la composante
quadratique du flux rotorique rq peut tre utilise comme moyen de correction. Cette
composante peut tre obtenue par le modle de tension de la machine statorique.
Dans cette technique, lestimation des flux statorique, rotorique et de s dans le rfrentiel
is .Rs dt
s
r =
(3.11)
Lr
~
s .Ls .is
Ls
(3.12)
s = Arctg
(3.13)
Les composantes directe et quadrature estimes rdq dans le rfrentiel lie au champ tournant
Par principe, les rgulateurs par la logique floue sont non linaires. Pour pouvoir appliquer
lestimateur de la constante du temps rotorique dans la CV-OFR de la MAS, on dfinit un
rq du flux
ensemble de stratgies de contrle bases sur la composante quadratique
rq :
rotorique. Comme on dfinit aussi un autre ensemble, la variation sur
31
Chapitre 3
e( k ) = * rq ( k ) ( k )
(3.14)
(k )
(k 1)
e ( k ) =
(3.15)
rq
rq
rq
Avec * rq ( k ) = 0
La variable de sortie du contrleur flou est la constante du temps rotorique Tr* . Les fonctions
[ 1 1]
consquents les variables sont multiplies par des gains proportionnels. La structure de
lestimateur de la constante du temps rotorique par la logique flou est illustre dans la figure
3.3.
Tr
e (k )
Estimateur flou
T *
r
~
is
~
is
Z-1
e( k ) =
(Eqs 3.113.13)
~
Vs
~
Vs
rq
(e(k ))
NG NP ZE
NG NP ZE PP PG
PP PG
e(k )
e(k )
-1 -0.6
-0.4 0 0.4
0.6 1
(Tr* (k ))
VN
0.6 1
Tr* (k )
0.3
0 .4
c
0.5
32
Chapitre 3
la procdure (dduite daprs lanalyse fait). Les rgles sont crites de telle sorte que le
rq puisse tre corrig. Le tableau 3.1 donne les rgles possibles correspondant aux
diffrentes situations.
e(k )
NG
A
A
A
A
A
e(k )
NG
NP
ZE
PP
PG
NP
A
VN
D
D
D
PP
ZE
D
A
VN
VN
D
PG
D
D
D
D
D
A
A
D
D
D
Avec :
NG
NP
ZE
PP
PG
VN
Ngatif
Ngatif
Environ
Positif
Positif
Augmenter
Valeur
Diminuer
Grand
Petit
Zro
petit
Grand
Nominal
e(k ) est NG
ET
e(k ) est NG
Alors
Tr* est A.
e(k ) est NG
ET
e(k ) est PG
Alors
Tr* est D.
Dans ce cas, si la composante quadrature du flux rotorique est ngative grande et si la drive
de sa variation et positive grande la constante du temps rotorique peut tre rduit de manire
surmonter le problme de la sur excitation sans perte de couplage.
La mthode dinfrence Max-Min est utilise pour les implications floues. La mthode du
centre de gravit est adopte pour ltape de dfuzzification [41], [42].
3.2.3 Deuxime approche de lestimateur flou de la constante du temps rotorique
Une deuxime approche est propose pour rsoudre le problme de linfluence de la variation
de la constante du temps rotorique sur les performances de la commande CV-OFR. La
composante quadratique du flux rotorique rq ainsi que lerreur sur la composante directe du
flux rotorique seront utiliss pour corriger cette dviation.
33
Chapitre 3
(3.16)
rq
e ( k ) = * ( k ) ( k )
2
e1 (k )
e2 (k )
(3.17)
rd
Tr* (k 1)
*
Estimateur flou de Tr (k )
+
Tr*
Tr (0) +
-1
Tr* (k )
(e2 (k ))
ZE
ZE
e1 (k )
-1
-0.2
0.2
e2 (k )
-1
-0.2
0.2
b
(Tr (k ))
NG
NM NP ZE
PP PM
PG
Tr ( k )
-1
0.4 0.8
c
Figure 3. 6 : Distribution des fonctions d'appartenances des variables entres/sorties
34
Chapitre 3
T * (k ) = T * (k 1) + T * (k )
r
(3.18)
Les variables entres/ sortie sont normalises et quantifies par des ensembles flous. Le choix
des fonctions dappartenances dpend essentiellement de la prfrence de lutilisateur. Les
formes trapzodales et triangulaires figure 3.6 sont choisies pour les variables dentres /
sortie. Le tableau 3. 2 donne les rgles possibles correspondant aux diffrentes situations.
e (k )
1
e (k )
ZE
NM
NP
NG
ZE
NP
ZE
PP
PM
PP
PG
3.3
LOGIQUE FLOUE
En vue de connatre et vrifier leffet des mcanismes suscits, nous allons simuler la commande
directe en premier lieu avec variation de la rsistance rotorique pour les conditions suivantes (avec
comparaison des deux approches proposes):
En charge dans le cas ou la vitesse est nominale et au mode haute vitesse (dfluxage).
Dans le cas des rsultats de simulations illustrs par les figures (3.7), (3.8), le moteur dmarr
en charge pour atteindre une certaine vitesse en rgime permanent. Les rsultats des figures
(3.9) et (3.10) le moteur dmarre en charge pour un profil de vitesse variable (mode deflux)
afin de pouvoir juger les performances des estimateurs vis--vis de variation de la constante
du temps rotorique. Pour les deux approches, lestimation est efficace, et converge trs
rapidement vers la valeur nominale. Par variation de la constante du temps rotorique, les deux
mthodes suivent parfaitement ce changement et convergent rapidement vers la nouvelle
valeur.
Par ailleurs en labsence du couple de charge (Fig.3.11 et Fig.12), les deux mthodes sont
incapables de donner une estimation prcise de la rsistance rotorique lorsque la constante du
temps rotorique change. Et finalement et dans le but de cerner les performances donnes par
les deux approches et daprs les rsultats des figures. (3.13) et figure (3.14), on remarque
bien que dans la premire mthode, les erreurs de lestimateurs flou Tr , et des deux
composantes du flux rotoriques rd et rq sont moins importantes que celle de la deuxime
mthode.
35
Chapitre 3
a)
b)
c)
d)
e)
36
Chapitre 3
a)
b)
c)
d)
e)
37
Chapitre 3
a)
c)
b)
d)
e)
38
Chapitre 3
a)
b)
c)
d)
e)
39
Chapitre 3
a)
b)
c)
d)
e)
40
Chapitre 3
a)
b)
c)
d)
e)
41
Chapitre 3
42
Chapitre 3
2. 4 CONCLUSION
43
Chapitre 4
Chapitre 4
APPROCHE
FLOUE
POUR
LA
MINIMISATION
DES
4.1 INTRODUCTION
Ce chapitre est consacr ltude de minimisation des ondulations de la commande directe du
couple. Afin de remdier ce problme dj signal dans ltat de lart, deux approches
base de la logique floue vont tre proposes :
Dans la premire lapproche les rgulateurs hystrsis seront remplaces par des
rgulateurs base de la logique floue avec association de la technique de la
Modulation vectorielle (SVM) [29].
44
Chapitre 4
fait
que
ceci
peut
naturellement
soulever
des
problmes
de
compatibilit
45
Chapitre 4
L'ide de base est de remplacer les blocs dhystrsis du flux et couple par des contrleurs
base de la logique floue (FLC). Vue que les sorties boolennes classiquement dtermines par
les sorties des rgulateurs hystrsis prennent les valeurs "0" ou "1" (vrai ou faux : logique
binaire) et comme la rgulation par logique floue ne peut pas prendre que ces valeurs, tant
donn que le degr dappartenance ou la variable floue appartient lintervalle [0 1], [38], ces
sorties seront donc dtermines par les blocs de convertisseur "CAN" (Convertisseur
Analogique Numrique) (Fig.4.2), qui sont dfinis daprs un raisonnement ayant trait la
logique floue [67]: FLC
FLC
e
Z
-1
+
-
eC e
Z-1
FC
Convertisseur
"CAN"
Sa
Sb
4
Rgulateur
Flou
+
-
Rgulateur
Flou
FC
Convertisseur
"CAN"
Sc
5
c
e
46
Chapitre 4
Les blocs flous de flux et couple admettent comme entre les deux variables d'entres :
e ( k ) = ( k ) ( k )
s
(4.1)
e ( k ) = e ( k ) e ( k 1 )
Et :
eC ( k ) = Ce ( k ) Ce ( k )
e
(4.2)
e ( k ) = eC ( k ) eC ( k 1 )
C
FC et C FC voir
e
comparateurs hystrsis de lerreur sur le couple et le flux sont dtermines par la mthode
suivante:
0
=
1
Ce =
1
si
FC
< 0.5
(4.3)
si
FC
si
FC
0.5
< 0.5
(4.4)
si
FC
0.5
Lexpertise est obtenue par valuation du comportement de la variation des deux inputs dans
une commande DTC base d'hystrsis. On note que le choix des fonctions d'appartenance
des ces deux inputs (nombre 3) est fait suite plusieurs essais (cinq partitions pour les inputs
qui nont pas apports d'amlioration). Pour la sortie le choix de cette fonction est bien
argument vu qu'on ne doit pas s'loigner du comportement de rgulateurs par l'hystrsis.
Les rgles floues traduisent le comportement des deux inputs, la sortie traduit l'action de
commande dsire (sortie du bloc flou) pour rduire les pulsations du couple. Les variables
entres / sortie sont normalises et quantifies par des ensembles flous. Le choix de types de
fonctions dappartenance dpend essentiellement de la prfrence de lutilisateur. La forme
triangulaire figure (4.3. a) et figure (4. 4.a) est choisie pour les variables de variation
derreurs du flux et du couple. La forme trapzodale (Fig. (4.b. c) ; (Fig.4 ; 4. b. c)) est
utilise successivement pour les variables dentrs et sorties dans les deux cas de rgulateurs
47
Chapitre 4
-1
ZE
-0.25 0
0.25
-1
a)
0.5
b)
-0.5
FC
0
0.5
c)
Figure .4. 3: Distribution des fonctions d'appartenances des variables
floues entres/sorties du contrleur flux
NH
NS ZE
PS
eCe
-1 -0.75 -0.25 0 0.25 0.75
a)
eC
-1
-0.5
0.5
b)
FC
0.5
c)
Les rgles linguistiques du contrle sont labores et stockes respectivement pour le flux et
le couples dans le tableau 4.1 et tableau 4.2. Les variables de sorties
FC et C FC sont
e
Chapitre 4
ZE
FC
FC
eC
e
eC
FC
NG
NP
ZE
PP
PG
C FC
Avec :
NG
NP
ZE
PP
PG
Ngatif
Ngatif
Environ
Positif
Positif
Augmenter
Diminuer
Grand
Petit
Zro
petit
Grand
Positif
Ngatif
Si
Alors ( e
ET e est N)
( e est N
FC
est D):
La rgle extraite suggre que dans le cas ou il ya un grand dpassement de lerreur du flux
par consquent augmentation des ondulations du flux donc il faut diminuer e
FC
Si
Alors ( e
ET eC est P)
( eCe est PG
C FC
e
est A) :
Linformation extraite ici indique que si lerreur sur le couple est grande donc elle peut
dpasser les limites de la bande par consquent peut causer linversion de la tension
slectionns [61], [24], ce qui provoquera la diminution du couple. Pour remdier ce
problme, il faut augmenter e
C FC
e
et
.
e
49
FC
, C
FC
et les
Chapitre 4
Afin de dmontrer lefficacit des rgulateurs flous permettant didentifier les sorties, les
rsultats dune simulation numrique sont prsents pour les paramtres de commande
suivants : La rfrence du flux statorique gale 1.1 Wb avec une bande dhystrsis de 0.1
Wb (10%), la bande dhystrsis pour le couple est de 2.8Nm et la tension dalimentation de
londuleur est de 517 V. La figure 4.6 montre les performances des rgulateurs dvelopps
en rgime dynamique ou en statique. Pour le rgime dynamique, on remarque que la
commande DTC sans et avec rgulateurs flous garde les mmes performances, en rgime
statique une nette amlioration avec la diminution des ondulations de couple et flux, est
enregistre.
4.2.1.2 DTC avec Modulation vectorielle (SVM)
Dans cette partie, on va exposer la stratgie de la commande DTC qui fait appel un
modulateur MLI vectorielle (frquence impose constante). Il sagit dune stratgie de
gnration dune tension de rfrence statorique quil faudrait appliquer la machine et qui
ensuite sera introduit dans un bloc MLI vectorielle (Fg. 4.7). La position du vecteur tension
sera dtermine grce une opration de quantification qui sera quivalent la limitation des
six secteurs du plan complexe ( , ) , voir figure 2.5.
50
Chapitre 4
DTC-contrleurs flous
51
Chapitre 4
Vs = Vsref exp j ( q + d i )
(4.5)
O:
2
.U 0 : tension de rfrence
3
Vref =
et , ce choix
3
3
nest pas arbitraire mas il est dduit pour avoir la table conventionnelle de Takahashi voir
Annexe C, [9].
Vsdq = Ce 2 U 0 exp [ j ( + d . i )]
3
(4.6)
Avec = s q
s
d s . i
+
Vs ref
Sa
+
SVM
C e
( )
2
Vs ref
Vs ref
52
Sb
Sc
Chapitre 4
Dans cette approche, la premire chose quon peut remarquer est la sortie boolenne figure 4.
8 (a ,b ,c,d). Dans le cas de lutilisation de la logique floue figure 4.8. (c, d), on remarque
bien que le passage de la position "0" "1"ne se fait pas brusquement comme dans le cas de
a) : DTC classique
b) : DTC -SVM
c) : DTC- FLC
53
Chapitre 4
54
Chapitre 4
s s
1 Vsref
Ts
Sa
SVM
+ +
Ts
RLF
s Rgulateur
flou
eC
Estimation du flux
e
Ce
eC
Sb
Vs
I s
Sc
Onduleur
, Vs
statorique /couple
, Is
Concordia
Transformation
C e
Figure.4. 10: Bloc de contrle bas sur la commande DTC de la machine asynchrone
55
MAS
Chapitre 4
Lestimateur du flux et couple sont ceux de la commande DTC classique quations (2.462.47).
Langle de position s du flux statorique s est exprim par lquation suivante :
s = s + s
(4.7)
Avec,
s = s Ts
(4.8)
Vsref =
s
T
(4.9)
+ Rs is
~
Ou s reprsente lincrmentation du flux statorique s (la chute de tension Rs is est
considre ngligeable).
La tension de rfrence Vsref augmente et dpasse la valeur maximale de londuleur quand
lerreur du couple est grande. Dans ce cas la valeur de Vsref doit rest dans les limites de la
tension de londuleur [70] :
Vsref <
3
U0
3
(4.10)
Les entres du contrleur flou sont choisies comme tant lerreur du couple et la variation de
cette erreur :
eC ( k ) = C e ( k ) Ce ( k )
(4.11)
eC ( k ) = eC
e
( k ) eC
( k 1)
e
La valeur de sortie du contrleur est la pulsation statorique s elle est obtenue aprs
dfuzzification en utilisant la mthode de centre de gravit.
Pour chaque grandeur, la rpartition des ensembles flous pourrait tre symtrique ou nonsymtrique, quidistante ou non-quidistante, sans ou avec chevauchement [39]. Aprs
plusieurs simulations, nous constatons que, pour augmenter la robustesse du contrleur envers
les paramtres d'un procd, il est avantageux de choisir une plus grande densit autour de la
valeur nulle, figure 4.11 montre le diagramme de rpartition floue pour les grandeurs
dentrs eCe et eCe et sortie s . Tel indique la figure 4.11, .la forme triangulaire est utilise
56
Chapitre 4
NH
NM ZE PM
PH
eCe
-1
0.5
eC
-1
-0.5
0.5
(b)
PP
PH
0.3
0.5
(c)
Figure 4.11: Fonctions dappartenance (a) variable dente eCe (b) variable dentre eCe (c)
variable de sortie s
e ce
NG
NP
ZE
PP
PG
PG
PP
PP
PP
PG
PG
PP
PS
PS
PG
Afin d'valuer les performances du RLF, nous comparons les rponses du RLF avec celles
d'un rgulateur PI. Le rgulateur PI de vitesse a t conu partir de la fonction de transfert du
modle de la machine asynchrone. La comparaison est base sur l'valuation des
performances dj dcrite.
57
Chapitre 4
(a)
(b)
Figure.4.12: b). Performance de la commande DTC continue : a)DTC_PI ; b) DTC_SVM-RLF (couple,
tension statorique, courant statorique, trajectoire du flux)
58
Chapitre 4
Les rponses du rgulateur PI et du RLF sont illustres la figure 4.12 et figure 4.13. Nous
pouvons dtecter une amlioration du taux dondulation (couple, courant et trajectoire du flux,
tension).
Les diffrentes techniques de commande DTC cites prcdemment savoir la commande
DTC classique avec les diffrents stratgies : DTC_SVM, DTC_ FLC, DTC_SVM_ FLC et la
commande DTC ont t simules Pour un aspect comparatif, les performances de ces
diffrentes mthodes de commande sont groups et comments dans le tableau suivant.
Temps de rponse du couple
(s)
0.07
[+ 3.7
DTC_ classique_SVM
0.07
[+ 1.3
_ -1.3]
0.07
[+ 1.3
_ -2]
0.07
[+ 0.36
_ 0]
0.25
[+ 1.2
SVM_DTC_continu _RLF
0.15
[+1
FLC
-3]
_ -1.2]
_
-1]
On peut constater quen rgime dynamique, les rponses de la commande DTC classique
(discret) et de la commande continue ne sont pas semblables si lon compare le temps de
rponse. Pour la DTC classique et pour les diffrentes stratgies, la commande garde les
mmes performances dynamiques. La commande DTC continue en utilisant le rgulateur flou
59
Chapitre 4
et plus rapide que celui de PI. Nous pouvons aussi dtecter une amlioration de la
minimisation du taux dondulation dans les diffrentes commandes particulirement dans le
cas de la commande DTC_SVM_F LC ou lon peut constate une remarquable amlioration.
4.3 ESTIMATION DE LA RESISTANCE STATORIQUE PAR LA LOGIQUE
FLOUE
En rgime permanent, les expressions des grandeurs machines (2.8-2.9) scrivent dans le
rfrentiel li au stator :
Vs = Rs is + j s s
(4.12)
0 = Rr ir + jr r
(4.13)
A partir de lquation du flux rotorique (2.11) et lexpression (4.14) on peut dduire le courant
rotorique :
ir =
j r M
is
Rr + jr Lr
(4.14)
Lexpression du flux statorique est obtenue partir des expressions (2.12) et (4.14) :
s = Ls
Rr + jr Lr
is
Rr + jr Lr
(4.15)
R + jr Lr
Vs = Rs + j s Ls r
Rr + jr Lr
is
(4.16)
D'aprs l'expression (4.16), pour des pulsations suffisamment leve, linfluence du terme
rsistif Rs est ngligeable, alors que pour les faibles pulsations elle diminue considrablement
la tension statorique. Les effets de la variation de rsistance, sur le flux statorique, sur le
couple lectrique et sur le courant du stator peuvent tre expliqus par l'analyse suivante.
60
Chapitre 4
c
Ce = p. Im . is . s
(4.17)
s =
j Rs is Vs
(4.18)
(4.19)
R Rs 2
Ce = p s
.is + pM 2
r Rr
.i 2
2 2 s
R + r Lr
(4.20)
2
r
r Rr
is2
R + r2 L2s
(4.21)
2
r
R Rs 2
C e C e = p s
.i s
(4.22)
L'expression (4.22) montre bien l'influence d'une drive paramtrique de ( Rs Rs ) sur les
performances du contrle du couple. Ainsi, pour des valeurs leves des courants statorique et
pour des faibles vitesses, la commande est plus sensible cette variation. Donc, toute
variation de la rsistance statorique entrane une modification du courant et cela justifie la
conception de l'estimateur flou et le choix des entres. La figure 4.14 montre l'effet de la
variation de Rs sur les performances de la DTC.
4.3.2. Interprtation des rsultats de simulation
61
Chapitre 4
Premier cas : R s = 0
Si on nglige le terme rsistif dans la commande, il apparat un cart entre le couple estim et
le couple de la machine et aussi un dcalage de la trajectoire du flux estim part rapport a
celle du flux du moteur, voir figure4. 14 (a).
Cette condition est trs rarement observe lors de fonctionnement. On observe un dcalage de
la trajectoire du flux de la machine par rapport l'origine. Le flux de la machine s devient
estim voir figure 4.16.
alors suprieur au flux
s
Dans ce dernier cas, on observe bien l'influence de la variation de rsistance statorique sur les
performances de la commande de la machine asynchrone, particulirement au niveau du
courant statorique qui est considr comme un indicateur de variation la rsistance statorique
voir figure 4.17.
4.3.3
D'aprs l'analyse faite prcdemment, on peut conclure que l'erreur entre le courant statorique
de commande et le courant rel de la machine ainsi que la variation de cet cart peuvent tre
utilises comme variables d'entres de l'estimation floue de la rsistance Rs . On s'intressera
dans cette tude qu' la variation de la rsistance statorique en rgime permanent. La figure
4.18 illustre la commande directe du couple avec l'estimateur flou de la rsistance Rs .
4.3.4
Lerreur entre le courant de commande et du moteur ainsi que sa variation sont dfinies par :
e( k ) = I s ( k )* I s ( k )
(4.24)
e ( k ) = e ( k ) e ( k 1)
(4.25)
I s*
I s = is2 + is2
(4.26)
62
Chapitre 4
Figure 4.14 : Influence de la rsistance sur les performances de la commande DTC dans le
cas R s = 0
63
Chapitre 4
Figure 4.15 : Influence de la rsistance sur les performances de la commande DTC dans le
cas ( R s < Rs )
64
Chapitre 4
Figure 4.16: Influence de la rsistance sur les performances de la commande DTC dans le
( R s > Rs )
65
Chapitre 4
Figure 4.17: Influence de la rsistance sur les performances de la commande DTC dans le
cas dune variation de la rsistance statorique
66
Chapitre 4
Rs(k)
Estimateur flou de
Rs
Rs(k-1)
+
Rs(0) +
-1
Rs(k)
Is
(4.27)
Chacune des deux variables dentre e(k ) , e(k ) et la variable de sortie Rs est divise en
cinq segments flous. Figure 4.19 (a,b,c) reprsente les fonctions dappartenances de e(k ) ,
e(k ) et Rs
(e)
(e)
NG
NP
ZE
PP
PG
NG
NP
ZE
PP
PG
e
-1
-0.5
0
(a)
0.5
-1
-0.5
0
(b)
0.5
(Rs )
NG
NP
ZE
PP
PG
Rs
-1
-0.5
0.5
(c)
Les rgles dinfrence sont rcapitules dans le tableau 4.7. Si la rsistance statorique
augmente, le courant statorique du moteur diminue. Il faut donc ajuster Rs afin d'viter tout
problme d'chauffement de la machine.
67
Chapitre 4
NG
NP
ZE
PP
PG
NG
NG
NG
NG
NP
ZE
NP
NG
NG
NP
ZE
PP
ZE
NG
NP
ZE
PP
PG
PP
NP
ZE
PP
PG
PG
PG
ZE
PP
PG
PG
PG
68
Chapitre 4
69
Chapitre 4
4.4 CONCLUSION
A cause des rgulateurs par hystrsis et la frquence de commutation qui est fortement
variable, les ondulations de couple dpassent considrablement leurs bandes dhystrsis. Par
consquent, on obtient une distorsion harmonique typiquement plus importante que celle
obtenue avec les stratgies qui comportent un modulateur, comme cest le cas des commandes
vectorielles. Motive par une tentative de minimisation ces inconvnients tout en conservant
au maximum leurs avantages, on a pu vrifier une volution significative de deux stratgies
de contrle direct.
La premire stratgie que nous avons propose et tudie au cours de ce chapitre sest rvle
comme une solution prometteuse, capable de combiner harmonieusement hautes
performances dynamiques et statique, imposition de la frquence de commutation et faible
distorsion harmonique du courant statorique.
Quant la deuxime stratgie, elle est base sur le mme principe de rgulation directe et
dcouple du couple et du flux statorique, mais son algorithme diffre considrablement de
celle propose initialement (DTC classique). Les rsultats de simulation obtenus ont permis
de valider lapproche. Ils mettent en vidence les bonnes performances statiques et
dynamiques. Mais les rsultats obtenus sont remarquablement mois performants que la
premire stratgie.
A bases vitesses, l'influence de la rsistance statorique devient un grand problme, une
correction labore sur l'estimation de la rsistance statorique nous a permis de garder les
avantages de cette mthode de contrle avec une bonne prcision de contrle et ce quelque
soit l'influence de la rsistance statorique.
Cette analyse nous permet d'aborder prsent les dveloppements du chapitre suivant. Il s'agit
dlaborer une stratgie de commande tolrante bas sur un schma qui permet dutiliser les
deux commandes dj tudies (FOC et DTC).
70
Chapitre 5
Chapitre 5
COMMANDE
TOLERANTE
AUX
DEFAUTS
CAPTEURS :
5.1. INTRODUCTION :
Lobjectif de notre travail est dlaborer un systme de dcision flou qui permet une
commande tolrante un dfaut. Le dfaut concerne le capteur mcanique, en l'occurrence le
capteur de vitesse [35].
Lapproche propose permet une reconfiguration automatique du systme dans le cas o un
dfaut surgit au niveau du capteur de vitesse. Deux types de commande ont t utiliss pour
illustrer la transition du contrleur base de la logique floue. La transition se fait entre les
deux types de commandes tudies prcdemment (FOC et DTC). La commande vectorielle
associe l'estimateur flou de la constante de temps rotorique offre des performances FOC
trs acceptables son seul dfaut est la ncessit de la prsence permanente du capteur
mcanique. En cas de dfaut au niveau de ce capteur, une dgradation totale des performances
71
Chapitre 5
est remarque [35]. Le recours une commande sans capteur mcanique ; telle que la DTC,
semble tre une alternative intressante pour assurer le bon fonctionnement du systme.
Dans ce chapitre, on propose un contrleur base de la logique floue qui permet de dtecter
un dfaut au niveau du capteur mcanique en offrant, par la suite le moyen de transition vers
une commande sans capteur. Lapproche floue en question permet une transition totale ou
partielle vers une autre commande en se substituant la commande errone suite lapparition
du dfaut. Les deux commandes peuvent cohabiter mais avec deux degrs de contributions
diffrentes.
5.2
La figure 5.1 illustre larchitecture gnrale dune proposition dun contrle tolrant aux
dfauts, notons quil y a diffrentes combinaisons des schmas concernant ce type de
problmes [73], [74].
(Cap ) (Cap i )
(Cap V ) (Cap )
1/0
Contrle vectoriel
FOC/IFOC
Contrle sans
capteur
DTC
Contrle scalaire
Du courant
CSC
Contrle en
Volts/Hz
V/f
absence du capteur
1:
prsence du capteur
Diffrentes structures de commande peuvent tre prises en considration. Parmi les plus
connues [74]:
72
Chapitre 5
FOC/IFOC (contrle flux rotorique orient direct et indirect), DTC (contrle directe du
couple), CSC (contrle scalaire en courant), et la V/f (contrle scalaire en boucle ouverte).
5.3. POSITION DU PROBLEME ET PROCEDURE DE LA TRANSITION
Les performances de la MAS dpendent de la stratgie de commande adopter:
5.3.1. Contrle flux rotorique orient
Le contrle flux rotorique orient offre des performances satisfaisantes en rgime transitoire
et permanent sur une plage de vitesse bien large. La connaissance de la position du flux
rotorique spcialement avec IFOC rend le systme trs sensible un dfaut du capteur de
vitesse, cela peut tre expliqu par les deux quations du flux rotorique et de sa position selon
les quations (2.16-2.17), voir chap.2.
Pour des applications exigeant des hautes performances, le paramtre Tr est souvent estim et
rajust au niveau de la commande. Et ceci pour rsoudre le problme des drives
paramtriques des la temprature et la saturation. En plus si le capteur de vitesse subit
une dfaillance, les performances du FOC/IFOC seront dtriores, do lutilit dune
commande sans capteur de vitesse.
5.3.2. Contrle sans capteur de vitesse
Lestimation de flux est le module le plus important dans la conception du contrle sans
capteur, elle dpend de la connaissance des tensions appliques la machine. La tension
statorique peut tre mesure par un capteur de tension ou partir de la tension continue du
convertisseur.
Si un dfaut ou un problme surgit au niveau du capteur de tension ou au niveau du
convertisseur, il faut faire appel un autre type de contrle ne ncessitant pas un capteur de
tension.
5.3.3. Contrle scalaire du courant
Le contrle scalaire du courant prsente l'inconvnient au niveau des performances
dynamiques qui dpendent normment des bandes dhystrsis. Si le capteur du courant
subit une dfaillance, on peut faire appel un contrle scalaire simple la loi V/f.
5.3.4
Le principe de cette commande est fond sur la modlisation en rgime permanent du moteur
induction. En cherchant maximiser les capacits de couple (Cmax), le flux doit tre
maintenu dans une large plage gale sa valeur nominale correspondant au maintien du
73
Chapitre 5
rapport V/f = constante. De part son fondement, cette technique est sensible dans les phases
transitoires aux variations paramtriques savoir la rsistance statorique [55], [75]
5.4. STRATEGIE DU CONTROLEUR DE TRANSITION "SYSTEME DE DECISION
FLOUE"
La commande tolrante dans notre systme, voir figure 5.2, adopte les deux techniques de
commandes vues aux chapitres prcdents. Le dfaut dans notre cas rsulte d'une dfaillance
au niveau du capteur de la vitesse, La transition de la technique FOC la commande DTC
doit assurer la continuit du fonctionnement du systme donc la continuit de la commande de
la MAS.
L'ide de base est d'laborer un bloc de transition capable de gnrer une loi U Tr :tension de
transition dfinie partir d'une combinaison linaire entre la tension dlivre par la DTC,
(5.1)
Avec:
Fs : Fonction de transition obtenue partir d'un bloc base de la logique floue, Fs [0 1] .
Contrle
vectoriel FOC
U FOC
U Tr
*+
-
MAS
2/3
S1
Stratgie de
contrleur
Contrle tolrant
au dfaut
Fs
S3
Systme de
dcision floue
Le bloc de dcision floue admet comme entre les deux variables d'entres, et I s et
comme sortie la variable Fs :
74
Chapitre 5
e1 (k ) = (k ) = * (k ) (k )
(5.2)
e2 (k ) = I s (k ) = I s (k ) I s (k 1)
(5.3)
NG
NP
ZE
PP
PG
NG
ZE
PG
I s
-3
-2
-1
-1
F s
0
b
1 E
Fs
0.5
c
Figure.5.3: Distribution des fonctions d'appartenances des variables entres/sorties
Avec :
E:
lev
F:
faible.
(k )
NG
NP
ZE
PP
PG
NG
ZE
PG
I s (k )
On peut remarquer que certaines cases ne concernent pas le mode de fonctionnement en mode
tolrant, dans ce cas, la technique du FOC est slectionne puisque elle offre des
performances acceptables sur une large plage de vitesse.
75
Chapitre 5
suggre que dans le cas ou le I s et lerreur sur la vitesse sont ngatives ou positives
grandes, la quantit Fs (dtecteur de dfaut) doit tre leve dans ce cas la technique
FOC est slectionne. Donc aucune dfaillance au niveau du capteur de vitesse,
implique aucune transition.
indique que dans le cas ou le courant et nul, la svrit de dfaut est plus significative
il vient que Fs diminue donc une transition vers la commande sans capteur de vitesse
DTC
Si ( I s est ZE) Et ( est ZE) Alors ( Fs est E) : dans ce cas, mme si I s est nulle,
76
Chapitre 5
77
Chapitre 5
(a)
(b)
Figure 5. 5 : Performances des deux commandes lors de transition : (a) FOC, (b) DTC
78
Chapitre 5
Pour rendre le systme de dcision floue plus performant et daprs les rsultats obtenus, il est
intressant denvisager quelques amliorations pour la continuit du travail savoir :
-
L'approche par le systme adaptatif avec modle de rfrence MRAS a t propose par
Schauder [76], par la suite, elle a t exploite dans plusieurs travaux [77-85]. La technique
MRAS est compos de deux estimateurs de flux, Le premier, qui n'introduit pas la vitesse est
appel le modle de rfrence (gnralement c'est un modle en tension). Le deuxime est
appel le modle ajustable (gnralement c'est un modle en courant) (figure 5.6). L'erreur,
produit du dcalage entre les sorties de deux estimateurs, pilote un algorithme d'adaptation qui
gnre la vitesse estime. Cette dernire est applique au modle ajustable.
Le modle de rfrence et le modle ajustable sont prsents respectivement par les quations
(4. 6) et (4.7).
Equation du modle de rfrence
di
d r Lr
= Vs Rs is Ls s
dt
M
dt
(5.4)
(5.5)
Lerreur entre ces deux modles, injecte dans un correcteur de type PI, donne la vitesse
rotorique. La stabilit de cet algorithme est montr, grce au critre dhyperstabilit de popov
[76].
On dfinit le collage vectoriel statique entre le flux rel et le flux estim par :
79
Chapitre 5
e = r r
(5.6)
Produit vectoriel
Onduleur
DTC
MAS
MLI_SVM
Mcanisme
dAdaptation
Modle de
rfrence
Modle
Ajustable
80
Chapitre 5
Figure5.7: Amlioration des rsultats lors de transition pour une charge Cr = Crn / 2
81
Chapitre 5
de couple aprs la transition. On peut remarquer aussi que la tension U Tr garde avec une
grande prcision sa valeur aprs la transition, cela peut tre expliqu par le fait que le mode
dalimentation de londuleur pour deux commandes (FOC et DTC) est le mme.
Une autre simulation (figure. 5.8) a t ralise, afin de tester lefficacit de lapproche
propose (aprs amlioration). Pour une vitesse de 157rd/s, le couple varie de 0 N.m 50% de
sa valeur nominale la figure 5.9 reprsente les rsultats de simulation des flux statorique et
rotorique lors de transition.
La qualit de la transition dune technique de contrle une autre dpend normment de la
position de flux rotorique dans le rfrentiel statorique ncessaire pour calculer les
transformations des vecteurs. Pour obtenir une transition avec moins de perturbations
possibles, on propose la transition doit tre faite quand la diffrence s=0 [88].
4.5. CONCLUSION
Dans ce chapitre deux stratgies de contrle ont t utilises pour assurer la continuit du
systme tout en appliquant un contrleur flou capable de dtecter le dfaut au niveau du
capteur de la vitesse et par la suite raliser la transition. Les rsultats obtenus sont satisfaisants
et confirment lapproche utilise et peuvent tre rsums par :
82
Chapitre 5
Dans le but de rendre le systme de dcision floue plus performante, des amliorations
sont apportes pour les deux commandes, savoir mme type dalimentation
(Onduleur MLI vectorielle), minimisation des ondulations du couple et intgration
dun estimateur de vitesse au niveau de la commande DTC. Dans ces conditions, le
dtecteur flou a prsent un assez bon fonctionnement lors de la transition savoir le
suivit de la vitesse et une minimisation de taux dondulations de couple.
Finalement ce quon peut dduire et retenir dans ce travail est que la technique de la
commande tolrante aux dfauts des systmes dentranement permet aussi de sappuyer sur
lexistence dune structure de commande fonctionnant correctement sous lhypothse que les
dfauts ne sont pas prsents et quelle entre aussi dans le cadre de la robustesse des systmes
dentranement
83
Chapitre 6
Validation Exprimentation
Chapitre 6
VALITATION EXPERIMENTALE DE LA MINIMISATION DES
ONDULATIONS DE LA COMMANDE DTC
6.1 INTRODUCTION
Il convient a prsent de valider de manire exprimentale les diffrentes stratgies de
commande DTC dans un environnement de simulation en temps rel dont le principe de base
a t thoriquement prsent et illustr par des rsultats de simulation au cours du 4me
chapitre dont le but tait la minimisation des ondulations de couple.
Dans une premire partie, nous prsenterons succinctement la plate-forme de commande qui a
servi pour la validation exprimentale en prsence dun onduleur 2-niveaux. Soulignons que
cette validation t effectue sur le banc dessai de laboratoire dAutomatique et
Informatique Industrielle de Poitiers (LAII). Il est signaler qui ne sagit pas de la mme
machine MAS utilise en chapitre quatre et celle utilise exprimentalement.
84
Chapitre 6
Validation Exprimentation
Une machine courant continu charge par des rsistances parallles, voir Annexe B.
Systmes de
mesures
Alimentation
continue
MCC
Onduleur
De tension
Capteurs
Filtres
i a ib i c
Va Vb Vc
Carte DSP
85
Codeur incrmental
Chapitre 6
Validation Exprimentation
commutation 10 kHz
Un environnement Matlab/Simulink.
Un environnement ControlDesk.
Une photo du banc dessai au sein du laboratoire LAII est donne sur la figure 6.2.
6.3 VALIDATION
6.4 DES MODELES DE SIMULATION
6.4.1
Chapitre 6
Validation Exprimentation
6.4.2
Rsultats exprimentaux
Ce* = 5 N .m , le temps
dchantillonnage fixe Te=10-4 sec en utilisant Euler et une charge mcanique: gnratrice
87
Chapitre 6
Validation Exprimentation
courant continu directement couple la machine. Les boucles des rgulateurs flous
dhystrsis ont ts implants sur la DSP de type 1104 en exploitants directement le "Fuzzy
Logic Toolbox" du Matlab/ Simulink.
Gnralement un contrleur flou comporte un nombre de paramtres qui influent directement
sur les rsultats tels que la position des sommets des fonctions dappartenances en entres et
sortie, des rgles flous mises en jeu dans le tableau de dcision et les facteurs de normalisation
dentrs et sortie. Ces derniers ont un effet global sur la surface de rponse obtenue, ils la
modifient donc entirement et sont donc, de ce fait, trs influents sur les rponses [39]. Donc
pour effectuer loptimisation du rglage de nos contrleurs flous, il nous est possible de
choisir le facteur de normalisation de lentre directement gale linverse de la valeur de
lchelon de consigne appliqu. Avec la connaissance relativement grossire du systme
commander, il est galement possible de dterminer la valeur du facteur de normalisation de
sa drive sur lentre en fonction des caractristiques du systme. La dtermination de ces
rglages peut tre dtermine en simulation puis valid exprimentalement
Comme, il sagit, ici, dexprimentation et non de simulation, il faut prendre certaines
prcautions dans lanalyse des rsultats obtenus puisque il sagit dun grand nombre de
paramtres de rglages, dont la variation de tel ou de tel de ces paramtres donnera
ventuellement une influence sur le rsultat final. Donc il est notamment important et
ncessaire de rpter chaque essai un certain nombre de fois pour pouvoir obtenir une
estimation de la variance de rptition qui permet de dfinir si leffet dun facteur est
rellement significatif ou non.
Les figures 6.4 A et B prsentent, respectivement, les rsultats exprimentaux et de
simulation obtenus des diffrentes stratgies de la DTC en charge. On peut remarquer la vrais
semblance de cet ensemble de rsultats en particulier en ce qui concerne la technique DTC
classique et DTC_SVM. Ce mme rsultat peut tre observ dans les figure. 6.5. A et B du
flux statorique, une ressemblance et a remarque dans les cas de la DTC classique et la
DTC_SVM. Les justifications pour ce type de comportement peut tre expliqu par le fait
quon simulation, il est assez dlicats de simuler le continu qui signifie que le pas de
simulation h 0 et le pas dchantillonnage Te selon la prcision exige par le matriel
dacquisition des mesures
Finalement, la figure 6.6 montre des rsultats exprimentaux obtenus des sorties des
rgulateurs flous On vrifie que les correcteurs flous remplacent bien les rgulateurs par
hystrsis. Ceci met indirectement aussi en vidence la qualit de la rgulation par la logique
floue
88
Chapitre 6
Validation Exprimentation
a) :DTC_classique
b) : DTC_SVM
c) : DTC_Contrleurs Flous
(A)
89
(B)
Chapitre 6
Validation Exprimentation
a) : DTC_Classique
b) : DTC_SVM
(A)
90
(B)
Chapitre 6
Validation Exprimentation
b) : DTC_Contrleurs Flous
91
Chapitre 6
Validation Exprimentation
6. 4 CONCLUSION.
Aprs une brve description de la plate-forme de commande conduisant la validation des
diffrentes stratgies de la DTC, nous avons retenu comme organe principal de commande un
contrleur numrique bas sur lutilisation conjointe dun DSP et de lutilisation de
MATLAB+ControlDesk. La DSPACE apponte sa puissance de calcul et sa prcision, et elle
se prte bien limplmentation des tches relatives au contrle du processus de degr de
complexit accru. Le ControlDesk permet quant lui de grer une grande quantit de signaux
en temps rel.
Les rsultats exprimentaux obtenus ont ts confronts avec des rsultats de simulation sous
les mmes conditions de fonctionnement qui au gr des diffrences simulation-exprimental
que lon peut faire agrer un degr de prcision lev ( Te nest pas le mme dans les cas ou
on introduit le rgulateurs flous). La validation exprimentale des stratgies DTC effectue au
4me chapitre tant acquise, par une tude comparative de diffrentes stratgies de commande
exprimentalement.
On retiendra de cette validation exprimentale quun tel matriel DSPACE permet
normment de rapprocher la thorie laborieux lexprimental
92
Conclusion Gnrale
CONCLUSION GENERALE
Le travail prsent dans cette thse a port dabord sur lapport de la logique floue
quant la rsolution des problmes non linaires rencontrs avec lusage des commandes
largement utilises pour la machine asynchrone, en loccurrence la commande vectorielle par
orientation du flux (FOC) et la commande directe du couple ou DTC. La premire commande
souffre du problme des drives paramtriques et la deuxime du problme dondulations du
couple. Dans une seconde tape, on sest intress aussi lapport de la logique floue lorsque
la machine asynchrone est sujet un fonctionnement en mode dgrad o une transition entre
commande FOC-DTC est effectue suite une dfaillance enregistre au niveau du capteur de
vitesse dont le principe est dassurer la continuit du fonctionnement du systme.
Une vision gnrale des diffrents axes tudis dans ce travail est illustre dans
lintroduction gnrale.
93
Conclusion Gnrale
Ltat de lart sur les problmatiques des commandes FOC et DTC dune machine
induction permet de mettre au point les fonctionnements ventuels en mode dgrad lorsque
ces dites commandes sont appeles cohabiter. A travers ce rcit bibliographique on a montr
aussi lintrt de sorienter vers lusage des techniques de la logique floue pour rsorber
certains problmes non linaires et donc apporter les performances dsires au systme.
Pour remdier aux problmes lis aux drives paramtriques affectant la FOC,
essentiellement dus leffet de la variation de la constante rotorique, deux estimateurs flous
ont t conus tests avec succs par simulation.
Une tude de minimisation des ondulations de la commande directe du couple a t
expose en partant de la DTC classique de Takahashi vers quatre autre approches numres
comme suit :
1. DTC_classique_SVM
2. DTC_classique_FLC
3. DTC_ classique _SVM_FLC
4. DTC_continue
En outre, dans les fonctionnements basses vitesses, linfluence de la rsistance statorique sur
la commande DTC se fait sentir et donnant lieu une estimation errone du flux du stator, ce
qui causera inluctablement une dtrioration des performances de la commande. Lusage
dun estimateur flou destin ladaptation de ce paramtre a donn satisfaction pour un regain
des performances basses vitesses en terme dynamique et statique de la DTC.
Comme susmentionne, la dernire tape du travail a t consacre prsenter une
approche floue ddie llaboration du systme de dcision flou en assurant un
fonctionnement en mode dgrad de la machine asynchrone. Lapproche en question sest
avre un moyen crdible et prcis pour la dtection de dfaillance du capteur de vitesse.
Comme elle offre notamment un moyen de transition dune commande avec capteur (FOC)
vers une commande sans capteur de vitesse (DTC) et en terme flou den assurer la
cohabitation des deux commandes ce qui pourrait tre qualifie dune approche floue multi
commande. Ce qui a t intressant de noter quavec pareille cohabitation de deux
commandes le systme se maintient en stabilit moyennant un certain degr de performances
en prsence de dfaut capteur.
94
Conclusion Gnrale
En dernier lieu, dans le sixime chapitre, nous avons prsent les rsultats
exprimentaux obtenus thoriquement dans le chapitre quatre par lapplication de la
commande DTC associe la technique de SVM et la logique floue. Les rsultats qui restent
cependant parfaire saverrent trs encourageants, ce qui est tout fait un travail pionnier au
sein du laboratoire LSPIE de Batna. Donc partant de ce dernier constat, il nous semble que les
perspectives du prsent travail pourront prendre appui sur ce dernier volet exprimental
surtout en terme doptimiser davantage limplantation soft et expertes des rgles floues
appliques ces deux commandes FOC et DTC de la MAS en solo ou en cohabitation.
95
Annexe A
Annexe A
DE LA THEORIE : LA LOGIQUE FLOUE
Fuzzification.
Dfuzzification.
Entres
floues
Entres
non floues
Fuzzification
Sorties
floues
Base de rgles
et infrence
floue
Dfuzzification
sorties
non floues
96
Annexe A
distinguons une varit importante dinfrences floues, parmi cette varit le Max-min
(Mamdani), le Max-prod, le Som-prod et le Sugeno. Les quatre infrences diffrent par la
manire de dterminer les sorties [38].
A.1.4. Dfuzzification
Le rsultat de linfrence en utilisant une des mthodes dimplication floue, Max-min, Maxprod ou Som-prod, est une valeur floue. Cette information ne peut tre utilise directement
pour contrler le systme. Une transformation doit tre prvue la sortie du bloc dinfrence
pour la convertir en grandeur fixe, cette transformation tant connue par le terme
dfuzzification (concrtisation).
Plusieurs mthodes de dfuzzification existent en logique floue, les plus utilises sont [40-41]
:
e1 ( k ) = yref ( k ) y ( k )
(A.2)
1 Z 1
e1
e2
Processus
Contrleur
Flou
Sortie
Annexe B
Annexe B
PARAMETRES ET DATA DES MACHINES ASYNCHRONES
UTILISEES
Rsistance statorique
Rr = 1.8
Rsistance rotorique
Ls = 0.1564 H
Inductance statorique
Lr = 0.1564 H
.Inductance rotorique
M = 0.15 H
Inductance mutuelle
P = 4 kW
Puissance nominale
Vs = 220 / 380 V
Tension nominale
I sn = 8.6 / 15 A
Courant nominal
Moment dinertie
f = 0.00 SI
Coefficient de frottement
n = 1440 tr / min
Vitesse nominale
p=2
*N1 : Cest une Machine Induction de rfrence pour plusieurs doctorats au LSPIE
98
Annexe B
B.2 MACHINE A INDUCTION N2 (Type LS9O, LER0Y S0MER, Labo LAII, Poitiers)
B.2.1 PARAMETRES ELECTRIQUES
Rs = 9.65
Rsistance statorique
Rr = 4.3047
Rsistance rotorique
Lr = 0.4718 H
Inductance statorique
Ls = 0.4718 H
.Inductance rotorique
M = 0.4475 H
.Inductance mutuelle
P = 1.1 K w
Puissance nominale
Courant nominal
f = 0.00119 SI
Coefficient de frottement
Cen = 5 N .m
Couple nominal
p=2
P = 0.93 K w
Puissance nominale
U a = 170 V
Tension d induit
U f = 190 V
Tension dinducteur
I a = 6.5 A
Courant dinduit
I a = 0.4 A
Courant dinducteur
99
Annexe C
TRADUCTION DE LA TABLE DE TAKAHASHI PAR UNE
TENSION GENEREE
Si on prend par exemple les valeurs de sorties boolennes des comparateurs hystrsis :
Vs = (1).U 0
2
2 j
2
Exp j 0 +
( 1 ). = U 0 . e 3 = V2
3
3
3
3
(C.1)
Pour les cas possibles de position du flux et du couple et pour diffrentes valeurs de
quantification q on peut obtenir la table de Takahashi,voir Table C.1.
Secteurs
C e =1
=1
C e =1
=0
C e =
0/
=1
C e =
0/
s =
N=1
2 .U 0 .e j 3 = V2
3
2 .U 0 .e j 3 = V3
3
N=2
2 .U 0 .e j 2 3 = V3
3
2 .U 0 = V4
3
V0
V0
N=3
2 .U 0 = V4
3
2 .U 0 .e j 4 3 = V5
3
V7
V7
N=4
2 .U 0 .e j 4 3 = V5
3
2 .U 0 .e j 5 3 = V6
3
V0
V0
N=5
2 .U .e j 5 3 = V
6
3 0
2 .U = V
1
3 0
V7
V7
N=6
2 .U 0 = V1
3
2 .U 0 .e j 3 = V2
3
V0
V0
( 0 ) 2 .U 0 .e j 3 = V7
3
( 0 ) 2 .U 0 .e j 2 3 = V7
3
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