OBJETIVOS

Los filtros digitales se pueden clasificar en dos grandes grupos: aquellos que presentan una
respuesta al impulso de duracin infinita (IIR) y, por el contrario, los sistemas FIR o de respuesta
al impulso finita.
En el apartado de fundamentos tericos se van a introducir los conceptos fundamentales que
caracterizan a cada uno de los grupos, para a continuacin estudiar con detalle las tcnicas ms
empleadas en la etapa de aproximacin o clculo de los coeficientes.
Para sistemas IIR se van a presentar los mtodos de ubicacin de polos y ceros, y el diseo de
filtros digitales a partir de prototipos analgicos. Se emplearn las transformaciones invariantes
de impulso y bilineal. En este apartado se pretende que se distingan las diferencias que se
producen al emplear cada una de ellas, y que se elija en cada momento y en funcin del tipo de
filtro la ms apropiada.
Una de las caractersticas ms importantes de los sistemas FIR se debe a que pueden presentar
una fase de la respuesta en frecuencia lineal.

DISEO DE FILTROS IIR

1.1

Propiedades de los filtros IIR

Para sistemas IIR la relacin entrada-salida viene establecida por la expresin (1.1).

[ ]=

[ ]+

[ ]

(1.1)

Estos sistemas no pueden realizarse de forma no recursiva, ya que para calcular la salida en el
instante "n" hemos de considerar las salidas en los instantes "n-k", necesitando la estructura lazos
de realimentacin. Estas realizaciones realimentadas son potencialmente inestables.
Para calcular la salida por la expresin (1.1) necesitamos N+M+1 multiplicaciones y
N+M sumas. Sin embargo, empleando la expresin establecida para la convolucin directa (1.2)
el nmero de operaciones se hara infinito.

[ ]=

[ ] [ ]

[ ]

La funcin de sistema se rige por la expresin 1.3

( )=

(1.2)

( )

=
( ) 1

(1.3)

Dicha funcin no puede tratarse en forma de polinomio, pues tendra infinitos trminos, sino
como una funcin racional, cociente de dos polinomios, que tendr polos en puntos nitos del
plano z en general situados fuera del origen, lo cual no ocurre en los sistemas F.I.R. La presencia
de estos polos proporciona mayor flexibilidad y potencia en el problema de la aproximacin,
pero conlleva otras dificultades.
Normalmente un filtro I.I.R. necesita menos coeficientes que el correspondiente F.I.R. para las
mismas especificaciones. Se emplean cuando se requieren transiciones abruptas y alto
rendimiento. El precio que se paga es que se convierta en inestable o se degraden las
caractersticas en frecuencia si no se toman algunas precauciones.
La respuesta en frecuencia (1.4) se obtiene, si el sistema es estable, particularizando en la
funcin del sistema los puntos z en la circunferencia de radio unidad z=ej .

() =

[ ]

(1.4)

Los sistemas I.I.R. no van a poder presentar una caracterstica de fase exactamente lineal si
queremos que sean causales. La solucin ms habitual se basa en aproximar el mdulo de la
funcin de transferencia sin preocuparnos de la fase, bien porque no sea importante o bien
porque se ajuste en una etapa posterior de tipo paso-todo.

Si los coeficientes ak y bk de H(z) son reales, los polos y los ceros aparecen por parejas
conjugadas o son reales. Para que el sistema sea estable y causal todos los polos deben situarse
exactamente en el interior de la circunferencia unidad (o ser coincidentes con ceros en dicha
circunferencia), no habiendo restriccin para los ceros.

1.2

Especificaciones del filtro

Para filtros selectivos en frecuencia (paso bajo, paso banda,...) las especificaciones se suelen dar
como un esquema de tolerancia. Para un filtro paso bajo podemos tener la plantilla representada
en la figura 1.1.

fig. 1.1: Plantilla de especificaciones para un filtro IIR paso bajo.

Para especificar la respuesta en frecuencia se emplean unos parmetros:

2: parmetro de rizado de la banda de paso
p: desviacin de la banda de paso
s: desviacin de la banda eliminada
p: pulsacin de corte de la banda de paso
s: pulsacin de corte de la banda eliminada.
En algunas ocasiones las frecuencias de corte se dan normalizadas con respecto a la frecuencia
de muestreo, debiendo expresar las unidades correctamente.
Para filtros I.I.R. el rizado de la banda de paso se suele indicar como la diferencia entre el
mximo y el mnimo de la desviacin en la banda de paso. Sin embargo para filtros F.I.R. el
rizado de la banda de paso es la diferencia entre la respuesta ideal y la mxima (o la mnima)
desviacin en la banda de paso. Es decir, en sistemas I.I.R., el rizado de la banda de paso es el
rizado pico a pico en dicha banda.

1.3

Etapa de aproximacin

El objetivo de esta etapa es seleccionar un mtodo de aproximacin para calcular los coeficientes
ak y bk, de manera que el mdulo de la respuesta en frecuencia se ajuste a la plantilla de
especificaciones.
El mtodo ms sencillo consiste en colocar los polos y los ceros en el plano z a simple vista, de
forma que se obtenga la respuesta en frecuencia deseada. Otros mtodos ms eficientes se van a
basar en disear el equivalente analgico que cumpla las plantillas dadas, y convertirlo en uno
digital. Estos ltimos son los que ms se suelen utilizar.

1.3.1 Mtodo de colocacin de polos y ceros

Este mtodo se basa en la propia definicin de polo y cero. Un cero es un punto del plano z en el
que la funcin del sistema se hace nula, mientras que en un polo el valor de dicha funcin tiende
a infinito. En puntos del plano z prximos a un polo, el valor del | ( )|es elevado, mientras que
en puntos cercanos a un cero el valor del | ( )| se reduce considerablemente.
Este mtodo consiste en colocar los polos y los ceros en el plano z de manera que se obtenga un
mdulo de la respuesta en frecuencia aproximado al que se desea. Como la respuesta en
frecuencia se evala en la circunferencia de radio unidad del plano z, si existe un polo prximo a

dicha circunferencia, el valor de

ser elevado en aquellos puntos cercanos a dicho polo.

Si se coloca un cero cercano a dicha circunferencia, se conseguir reducir el valor del

.
j
Se obtiene atenuacin total en una frecuencia 0 situando un cero en z=e 0.
As, se pueden disear distintos filtros en los que no se especifica de manera meticulosa la
plantilla de especificaciones y calcular de manera sencilla filtro paso bajo, paso alto, etc. Es
obvio que este mtodo se emplea en contadas ocasiones y para funciones de sistema
extremadamente simples.
1.3.2 Diseo de filtros IIR a partir de prototipos analgicos
Es la forma tradicional de diseo de sistemas I.I.R. por varias razones:
El diseo de filtros analgicos es un problema muy estudiado.
En bastantes aplicaciones interesan filtros digitales que simulen el funcionamiento de un
filtro analgico.
Los mtodos de aproximacin convencionales funcionan bien en los filtros analgicos
pero no dan lugar a frmulas sencillas de diseo cuando se aplican directamente a los
sistemas discretos.
Los mtodos se basan en el diseo del equivalente analgico que cumpla las plantillas dadas para
convertirlo posteriormente en uno digital.
La especificacin de partida se har siempre en el dominio discreto. Aprovechando que el diseo
de filtros analgicos es un campo bien estudiado, se traslada el problema de la aproximacin al
dominio s. De aqu se obtendr una funcin del sistema analgico Ha(s)
(expresin (1.5)).

( )=

Una vez que se han obtenido los coeficientes {

}y{

(
(

)
)

(1.5)

}, o bien los ceros y los polos

{ } y { } del filtro analgico, se emplean algunas transformaciones para convertirlo en un

filtro digital. Esta tcnica ser efectiva si tiene unas propiedades:
a) El eje "j" del plano s debera transformarse en la circunferencia unidad del plano z. De
esta forma la transformacin conserva en lo esencial el comportamiento en frecuencia del
sistema continuo.
b) La transformacin debe conservar la estabilidad del sistema. Cada punto del semiplano
izquierdo del plano s debera transformarse en otro interior a la circunferencia unidad.
Existen diversos mtodos para realizar la conversin de la funcin de sistema analgica en la
digital, destacando por su utilizacin la transformacin invariante de impulso y la transformacin
bilineal. La relacin dificultad/eficiencia de estas tcnicas es muy baja.

1.3.2.1 Transformacin invariante de impulso

Se basa en tomar como respuesta al impulso del filtro digital una versin muestreada de
la respuesta al impulso del sistema de tiempo continuo empleando un perodo de muestreo T
(expresin 1.6). Dicho valor es irrelevante cuando la especificacin original se da en el
dominio discreto. Adems, no tiene por qu coincidir con el valor del perodo que introduce el
convertidor A/D.

h[n]= k ha (n T ) (1.6)
Cuando empleamos la transformacin invariante de impulso para disear un sistema de
tiempo discreto a partir de una especificacin de su respuesta en frecuencia, es especialmente
importante la relacin entre las respuestas en frecuencia de los sistemas de tiempo continuo y
discreto. Si prescindimos del solapamiento (suponiendo espectros limitados en banda
muestreados a suficiente velocidad), las frecuencias de los sistemas de tiempo discreto y de
tiempo continuo se relacionan de forma lineal como se indica en la expresin (1.7). El primer
problema surge porque no hay sistemas analgicos limitados en banda y el solapamiento ser
inevitable.

= T (1.7)
Para demostrar cmo se consigue el sistema de tiempo discreto, vamos a partir de la
funcin de sistema dada en la expresin (1.5). Supondremos que M < N y que todos los
polos de Ha(s) son simples. En caso contrario el mtodo se complica, necesitando
realizar algunas modificaciones en lo que se explica a continuacin.
En primer lugar se desarrolla en fracciones simples la funcin de sistema (1.8), donde
las constantes Ak se calculan a partir de la expresin (1.9).

( )=
=

( )(

(1.8)

)
)| =

(1.9)

La respuesta al impulso del sistema causal de tiempo continuo resultante (1.10) se obtiene
calculando la Transformada Inversa de Laplace. La respuesta al impulso del sistema de tiempo
discreto (1.11) ser la del sistema analgico muestreada a 1/T muestras por segundo.

( )=

( )

(1.10)

[ ]= (

)=

[ ]

(1.11)

La funcin del sistema se obtiene calculando la Transformada Z de la respuesta al

impulso h[n].

( )=

( )=

[ ]

) =

(1

(1.12)

(1.13)

De las expresiones (1.8) y (1.13) se deduce que un polo en s=dk en el plano s se transforma
en un polo en z = edk T, siendo los residuos de los desarrollos en fracciones simples iguales.
La figura 1.2 muestra la transformacin del plano s en el plano z. Cada banda horizontal
del plano s de anchura 2/T se transforma en todo el plano z. Por tanto, para que el filtro
digital se corresponda exactamente con el analgico de partida es necesario que este ltimo
sea de banda limitada, es decir, que Ha()=0 para ||>/T.

fig. 1.2: transformacin de planos empleando la transformacin invariante de impulso.

Las caractersticas del filtro digital diseado son:

Tiene el mismo nmero de polos que el prototipo analgico.
La transformacin de los polos s = dk en z = edk T garantiza el mantenimiento de la
estabilidad en la transformacin.
Cuando el solapamiento sea irrelevante, la respuesta en frecuencia es una versin
plegada de la respuesta en frecuencia del filtro analgico, conservndose las
propiedades ptimas de este.
En resumen:
a. La respuesta al impulso del filtro discreto es idntica a la del filtro analgico en los
instantes t = nT
b. La frecuencia de muestreo afecta a la respuesta en frecuencia del filtro invariante al
impulso. Se necesita una frecuencia muy alta para que el sistema discreto sea igual
que el analgico.
c. El mtodo debe usarse para filtros paso bajo con banda de transicin muy reducida, y
empleando una frecuencia de muestreo elevada. No puede emplearse para filtros
paso alto o filtros banda eliminada, pues el solapamiento en estos es inevitable.

1.3.2.2 Transformacin bilineal

El mtodo descrito en el apartado anterior tiene un grave inconveniente: la

transformacin de cada tramo de longitud 2/T del eje j del plano s en toda la
circunferencia de radio unidad va a conllevar en ocasiones un solapamiento, de forma
que la tcnica es impracticable en algunos tipos de filtros. Con la transformacin
bilineal evitamos esos problemas. Las relaciones algebraicas que la caracterizan son
las indicadas en 1.14

2 (1
(1 +

)
)

1+
1

2
2

(1.14)

Esta transformacin conserva el comportamiento en frecuencia del sistema continuo, ya

que si s=j, se tiene el cociente de dos nmeros complejos conjugados, luego |z|=1 para
cualquier valor de . Con esto se demuestra que el eje j se transforma en la circunferencia
unidad del plano z. Cada uno de los valores de se transforma en un solo punto de , de
forma que < . Podemos establecer que si s , en el plano z tenemos z = -1. Si
s=0, el nuevo punto es z=1.
t

1+
1

(1.15)

La transformacin bilineal tambin mantiene la estabilidad del sistema, ya que si < 0

(cualquier punto del semiplano izquierdo de s) se obtiene que |z|<1. Esto significa que dicho
semiplano izquierdo de s se transforma en el interior de la circunferencia unidad del plano z.
El resultado de la transformacin se puede observar en la figura 1.3.

1+
1

2
2

( +
( +

)
)

1+
1

2
2

2
2

(1.16)

fig. 1.3: transformacin de planos empleando la transformacin bilineal.

La funcin del sistema del filtro digital se obtiene mediante un cambio de variable en la
funcin de sistema del filtro analgico (expresin 1.17). Hay que advertir que si bien se
conserva el orden del denominador en ambos sistemas, sin embargo, el orden del numerador
puede ser mayor en el sistema discreto que en el continuo debido a que los ceros en del
plano s se transforman en ceros en z = -1.

( )=

( )

2 (1
(1 +

)
)

(1.17)

La transformacin bilineal presenta como inconveniente que aparece distorsin en el eje

de frecuencia digital . Si se estudia la relacin entre los dos ejes de frecuencia se podr corregir
la distorsin en la etapa de diseo del filtro. Esta relacin se puede obtener comprobando en qu
se transforma el eje j (expresiones 1.18 y 1.19).

2 1

(1 +

2 sin 2
2

=
=
tan
)
2
cos 2

= 2 tan

(1.18)

(1.19)

En la figura 1.4 se representa la funcin establecida por (1.19). En la figura 1.5 se puede
observar el efecto que trae consigo la relacin no lineal que existe entre la frecuencia
analgica y la digital. Esta no linealidad limita la aplicacin de la transformacin bilineal a
respuestas en frecuencia analgicas idealmente formadas por tramos constantes, caso en el
que se mantienen las caractersticas del diseo analgico (decrecimiento montono, rizado
constante, etc.).

fig. 1.4: transformacin del eje de frecuencias de tiempo contino en la circunferencia de radio unidad.

fig. 1.5: representacin del efecto de la no linealidad en la aplicacin de la transformacin bilineal

Por ello, cuando las especificaciones se dan en el dominio discreto es conveniente realizar
una predistorsin de los valores extremos de las bandas para fijar la especificacin del filtro
analgico de partida.
Se puede resumir el mtodo de la transformacin bilineal en los pasos siguientes:
Especificar el conjunto de frecuencias crticas {k} del filtro digital deseado. No hay
limitacin para el nmero de estas frecuencias.
Predistorsionar dichas frecuencias crticas para obtener las frecuencias crticas
analgicas {k} mediante la expresin (1.20).

tan

(1.20)

Disear un filtro analgico con las frecuencias crticas analgicas calculadas. Las
aproximaciones ms utilizadas en esta fase son las de Butterworth, Chebyshev o
elptica.
Obtener la funcin del sistema discreto empleando la transformacin bilineal
(expresin 1.17)
Cuando no interesa mantener la respuesta al impulso o la fase de la respuesta en
frecuencia del filtro analgico, la transformacin bilineal siempre resulta mejor que la invariante
de impulso debido a que no tiene problemas de solapamiento.

1.3.3 Transformacin de frecuencias

Hasta aqu hemos estudiado cmo obtener filtros paso bajo digitales a partir de
prototipos analgicos, tambin paso bajo. Cuando se desean filtros con otro comportamiento
en frecuencia como paso alto, paso banda o banda eliminada se parte tambin de un prototipo
analgico paso bajo al que hay que aplicar dos transformaciones:

Una para convertir el filtro analgico en digital.

Otra para trasladar la banda de paso donde sea conveniente (ser la transformacin
de frecuencias).

Estas dos operaciones se pueden hacer en el orden que queramos (figura 1.6), pero si
realizamos primero la transformacin de frecuencias no podemos aplicar la transformacin
invariante de impulso.

fig. 1.6: operaciones de conversin de un filtro paso bajo analgico en un filtro digital.

Las transformaciones de frecuencia en el plano z son muy similares a la transformacin

bilineal. Sea l () la funcin del sistema discreto paso bajo obtenida a partir del
prototipo analgico, y H (z) la funcin del sistema discreto transformado.
La proyeccin del plano sobre el plano z se define a travs de una funcin G ()
(expresin 1.21). Si l () es la funcin racional de un sistema causal y estable, se debe
conseguir que (z) (1.22) sea una funcin racional tambin de un sistema causal y estable.

1 = G (z 1)
( )=

( )|

= (

(1.21)
)

(1.22)

Por otra parte, la transformacin G () debe controlar el comportamiento en frecuencia

del filtro transformado a partir del comportamiento en frecuencia del filtro prototipo. Para
satisfacer estas necesidades, la funcin de transformacin G () debe presentar las siguientes
caractersticas:

( )

1. G z 1 debe ser una funcin racional de z-1.

2. El interior del circulo unidad del plano debe proyectarse en el interior del circulo
unidad del plano z.
3. La circunferencia unidad del plano debe proyectarse en la circunferencia del plano
z.

Las funciones que realizan las transformaciones de frecuencias ms utilizadas se indican

en la tabla 1.1, donde y representan respectivamente las variables de
frecuencia en los planos y z.

COMPARACIN ENTRE FILTROS FIR E IIR

La primera pregunta que se plantea al abordar el diseo de un filtro de tiempo discreto
se refiere a la eleccin entre un sistema FIR o IIR. En dicha eleccin intervienen numerosos
factores, y no siempre hay una opcin claramente favorable. Algunas veces es conveniente
realizar dos diseos completos, uno FIR y otro IIR antes de tomar una decisin que se basar
en factores de tipo prctico como complejidad, consumo de potencia, velocidad de clculo,
facilidad de integracin, etc., o factores de tipo econmico. Tambin hay criterios tcnicos
basados en las caractersticas que sealamos a continuacin.

FUNCIN DE SISTEMA: en un FIR son del tipo slo ceros, ya que todos los polos se
encuentran en el origen, (salvo si se emplean diseos de muestreo en frecuencia). Los
sistemas IIR pueden tener sus polos y sus ceros en cualquier punto finito del plano z, lo
que proporciona mayor flexibilidad en el diseo de filtros sencillos (mtodo de
ubicacin de polos y ceros).
MDULO DE LA RESPUESTA EN FRECUENCIA: se puede conseguir cualquier
distribucin de bandas con cualquiera de los dos tipos de filtros. Sin embargo, hay algunas
caractersticas de amplitud, como la requerida en los sistemas diferenciadores,
que se realiza mejor con un sistema FIR. Sin embargo, los filtros paso-todo slo se pueden
realizar con sistemas IIR, ya que los FIR tienen todos sus polos en el origen.
FASE DE LA RESPUESTA EN FRECUENCIA: los sistemas FIR pueden conseguir una
caracterstica de fase exactamente lineal, mientras que los IIR slo se pueden aproximar a
ella a costa de un gran aumento de la complejidad.
ESTABILIDAD: los filtros FIR realizados de forma no recursiva son
intrnsecamente estables, mientras que los IIR slo sern estables (y causales
simultneamente) si todos sus polos estn en el interior de la circunferencia unidad.
DIFICULTAD EN EL DISEO: los clculos necesarios para disear un filtro FIR suelen
exigir aproximaciones iterativas, mientras que los sistemas IIR suelen disearse con
frmulas cerradas y transformaciones sencillas como la bilineal.
ESTRUCTURAS: los sistemas FIR admiten realizaciones recursivas y no recursivas.
Se puede reducir el nmero de multiplicaciones si se emplean estructuras de fase lineal.
Sin embargo, los sistemas IIR slo pueden realizarse con estructuras recursivas. Lo
ms usual es utilizar estructuras en cascada de secciones de primer o segundo orden, por lo
que una parte importante del diseo consiste en distribuir los polos y los ceros en distintas
secciones y elegir el orden de conexin de las mismas.

SENSIBILIDAD A LAS INTERFERENCIAS: la salida de un sistema puede verse

afectada por su estado inicial (contenido de la memoria) o por cualquier interferencia de
corta duracin. Si la realizacin es no recursiva, lo anterior slo ocurre durante la longitud
de la respuesta al impulso. Sin embargo, en los sistemas IIR la perturbacin puede afectar
a la seal de salida indefinidamente.

ERROR DE CUANTIFICACIN: en los sistemas FIR los efectos de la

cuantificacin pueden hacerse irrelevantes si se utilizan longitudes de palabra a partir de
doce bits. Cuando estos filtros se realizan de forma recursiva debe conseguirse una
cancelacin exacta de polos y ceros despus de la cuantificacin, y esto obligan a aumentar
la longitud de palabra. Para sistemas IIR la cuantificacin no slo afecta a la respuesta en
frecuencia sino que puede desplazar los polos fuera de la circunferencia unidad del plano
z, y hacer que el sistema no pueda ser simultneamente causal y estable. Tambin, debido

a la cuantificacin pueden producirse oscilaciones indeseadas en la salida a causa del

desbordamiento o de los ciclos lmite.

MEMORIA: los filtros FIR necesitan mucha memoria para almacenar la muestra actual y
las anteriores de la seal de entrada, as como los coeficientes del filtro. Este inconveniente
se va reduciendo con el abaratamiento y el aumento de la escala de integracin de las
memorias. Los filtros IIR necesitan menos registros de almacenamiento, ya que el nmero
de coeficientes es menor que el equivalente FIR.

EFICIENCIA: A pesar de que los sistemas IIR tienen menor nmero de coeficientes
que sus equivalentes FIR, puede ocurrir que el sistema FIR emplee menos tiempo
para calcular la salida que el IIR. La razn es la regularidad en las operaciones que se
realizan en un filtro no recursivo, comparada con la irregularidad necesaria para un
sistema recursivo.