CENTROS INSTANTNEOS

Un centro instantneo de velocidad se define como un punto comn a dos

cuerpos en movimiento plano que tiene la misma velocidad instantnea en
cada cuerpo. Los centros instantneos en ocasiones tambin se denominan
centros o polos. Puesto que se requieren dos cuerpos o eslabones para crear un
centro instantneo (IC, por sus siglas en ingls), se puede predecir con
facilidad la cantidad de centros instantneos que se puede esperar en
cualquier conjunto de eslabones. La frmula para la combinacin de n cosas
tomadas de r a la vez es:

C=

n ( n1 ) ( n2 ) ( nr +1)
r!

(6.8
a)

Aqu r = 2 y se reduce a:

C=

n(n1)
2

(6.8
b)

Por la ecuacin 6.8b, se puede ver que un mecanismo de cuatro barras tiene 6
centros instantneos, uno de seis tiene 15 y uno de ocho tiene 28.
La figura 1 muestra un mecanismo de cuatro barras en una posicin arbitraria.
Tambin muestra una grfica lineal que es til para rastrear los centros
instantneos encontrados. Esta grfica particular puede crearse al trazar un
crculo en el cual se marcan tantos puntos como eslabones hay en el ensamble.
Luego se traza una lnea entre los puntos que representan pares de eslabones
cada vez que se encuentra un centro instantneo. La grfica lineal resultante
es el conjunto de lneas que conectan puntos. No incluye el crculo, que se
utiliz slo para colocar los puntos. Esta grfica en realidad es una solucin
geomtrica de la ecuacin 6.8b, puesto que la conexin de todos los puntos en
pares genera todas las combinaciones posibles tomadas de dos en dos.
Algunos centros instantneos son encontrados por inspeccin con slo la
definicin del centro instantneo. Observe en la figura 1a que cada una de las
cuatro juntas de pasador satisface la definicin. Claramente deben tener la
misma velocidad en ambos eslabones en todo momento. stos han sido
rotulados I1,2, I2,3, I3,4 e I1,4. El orden de los subndices no importa. El centro
instantneo I2,1 es el mismo que I1,2. Estos centros instantneos de junta de
pasador en ocasiones se denominan centros instantneos permanentes, ya
que permanecen en el mismo lugar en todas las posiciones del mecanismo. En
general, los centros instantneos se movern a nuevas ubicaciones conforme
el mecanismo cambia de posicin, de ah el adjetivo de instantneo. En este
ejemplo de mecanismo de cuatro barras existen dos centros instantneos ms

que deben ser encontrados. Ayudar utilizar el teorema de Aronhold-Kennedy

tambin llamado regla de Kennedy, para localizarlos.

FIGURA 1 LOCALIZACIN DE CENTROS INSTANTNEOS EN EL MECANISMO DE JUNTAS DE

PASADOR

REGLA DE KENNEDY
Tres cuerpos cualesquiera en movimiento plano tendrn exactamente tres
centros instantneos, y quedarn en la misma lnea recta.
La primera parte de esta regla es simplemente el replanteamiento de la
ecuacin 6.8b con n = 3. La segunda clusula de esta regla es la ms til.
Observe que esta regla no requiere que los tres cuerpos estn conectados de
algn modo. Podemos utilizarla, junto con la grfica lineal, para encontrar los
centros instantneos restantes que no son obvios en la inspeccin. La figura 1b
muestra la construccin necesaria para localizar el centro instantneo I1,3. La
figura 1c muestra la construccin necesaria para localizar el centro instantneo
I2,4. El ejemplo siguiente describe el procedimiento detallado.

LOCALIZACIN DE CENTROS INSTANTNEOS DE

VELOCIDAD
En las dos ltimas secciones se han visto varios medios para localizar centros
instantneos de velocidad. Con frecuencia se pueden localizar por simple
observacin de la figura de un mecanismo y buscando visualmente un punto
que se ajuste a la definicin, como por ejemplo, el centro de una articulacin
de pasador. Tambin, una vez que se encuentran algunos centros instantneos,
se pueden localizar otros a partir de ellos, aplicando el teorema de los tres
centros. Es posible encontrar un centro instantneo entre un cuerpo en
movimiento y el eslabn fijo si se conocen las direcciones de las velocidades
absolutas de dos puntos del cuerpo, o si se conocen la velocidad absoluta de
un punto y la velocidad angular del cuerpo.
Considrese el sistema de leva y seguidor que aparece en la figura 2. Los
centros instantneos PI2 y Pl3 se pueden localizar, por simple observacin, en
los dos centros de los pasadores. No obstante, el centro instantneo que falta,
P23, no es tan obvio. Segn el teorema de Aronhold-Kennedy, debe estar sobre
la recta que conecta a P12 y P13, pero, en dnde? Tras cierta reflexin, se ve
que la direccin de la velocidad aparente V A2!3 debe ser a lo largo de la
tangente comn a los dos eslabones en movimiento en el punto de contacto y,
como la percibe un observador situado en el eslabn 3, esta velocidad debe
aparecer como resultado de la rotacin aparente del cuerpo 2 en torno al
centro instantneo P23 Por consiguiente, P23 debe encontrarse sobre la
perpendicular a V Az!3. Esta recta ubica ahora a P23 como se indica. Es
importante recordar el concepto ilustrado en este ejemplo, porque con
frecuencia es de gran utilidad para localizar los centros instantneos de
mecanismos que comprenden un contacto directo.

FIGURA 2 CENTROS INSTANTNEOS DE UNA LEVA DE DISCO CON SEGUIDOR DE CARA PLANA

Un caso especial de contacto directo, como se vio con anterioridad, es el

contacto por rodadura sin deslizamiento. Considerando el mecanismo de la
figura 3, se localizan inmediatamente los centros instantneos P12, P23 Y P34
Si el contacto entre los eslabones 1 y 4 comprende algn deslizamiento, lo
nico que es factible afirmar es que el centro instantneo PI4 est localizado
sobre la recta vertical que pasa por el punto de contacto. Sin embargo, si
tambin se sabe que no hay deslizamiento, esto es, si se tiene contacto por
rodadura, el centro instantneo se localiza en el punto de contacto. Este es
tambin un principio general, como resulta obvio al comparar la definicin del
contacto por rodadura, con la de un centro instantneo; resultan ser
equivalentes.

FIGURA 3 CENTRO INSTANTNEO EN UN PUNTO DE CONTACTO POR RODADURA

MTODO CIRCULAR PARA LOCALIZACIN DE

CENTROS INSTANTNEOS
Cuando un mecanismo tiene seis eslabones, son quince el nmero de centros
instantneos a localizar. Entonces es aconsejable tener un mtodo sistemtico
para tabular el progreso y para que ayude en la determinacin. Esto se puede
complementar por medio de un diagrama circular o por el uso de tablas.
Diagrama circular. Un diagrama de la forma mostrada en la figura, nos es til
para encontrar centros instantneos, puesto que nos da una visualizacin del
orden en que los centros se pueden localizar por el mtodo del teorema de
Kennedy y tambin, en cualquier estado del procedimiento, muestra que
centros faltan por encontrarse. El diagrama circular ser til para encontrar los
centros en el mecanismo de seis eslabones de la figura 4. El siguiente
procedimiento se emplea para localizarlos.

FIGURA 4 MECANISMO DE TRITURADORA

Trazamos un crculo como el de la figura 4 (b) y marcamos los puntos 1, 2, 3, 4,
5 y 6 alrededor de la circunferencia, representando los seis eslabones del
mecanismo. Conforme se van localizando los centros, trazamos lneas uniendo
los puntos de los nmeros correspondientes en este diagrama.
De este modo, la lnea tendr lnea uniendo todos los pares de puntos; cuando
todos los centros instantneos hayan sido determinados. Los nmeros en las
lneas, indican la secuencia en que fueron trazados, para facilitar su cotejo. En
un estado del procedimiento (despus de que se han encontrado 10 centros) el
diagrama aparecera como lo muestra la figura 4b. Inspeccionando los
diagramas c) notamos que uniendo 4-6 cerramos dos tringulos 4-6-5 y 4-6-1
ya que ste es el caso, localizamos el centro instantneo O46 en la
interseccin de O41 O61 y O45 O56. Si en lugar hubiramos trazado 6-2,
solamente un tringulo es decir, el 6-2-1, se habra formado; por esto, el centro
O62 no se podra encontrar en este estado; no obstante, su puede encontrar
despus de que se ha tazado O25 (lnea 1-4). Por lo consiguiente, la lnea 6-2
se numera 15. El procedimiento es el mismo para los puntos restantes.
Si cada lnea se puntea primero, mientras se est localizando el centro y
despus, cuando se ha encontrado, se repasa hacindola una lnea slida, se
evitan los errores. La figura 4a muestra la localizacin de todos los centros
instantneos y la figura 4c el diagrama circular terminado.