CNC Cap I PDF

Sistemas No-Lineales: Caracterizacin.
UdeC - DIE
Ilustrar las ventajas de estudiar sistemas no-lineales.
Problema
Mejorar sistemas de control.

Anlsis de no-linealidades extremas.
Manejar incertidumbres en el modelo.
Simplicidad de diseo.
filtro
ac
red
Ejemplo
vsabc
isabc
vcabc
rectificador fuente
de corriente
filtro
dc
Ldc
irabc
carga
d q
1
1
is isd v cq v sq
dt
Li
Li
vr
b
c
Rdc
d d
1
1
v c v qq isd Gac idc md
dt
Ci
Ci
d q
1
1
v c v cd isq G ac idc mq
dt
Ci
Ci
R
d
1
idc
Gac (md vcd mq v cq ) dc idc
dt
Ldc
Ldc
Lr
Cr
d d
1
i
is isq v cd v sd
dt
Li
Li
idc
i sd
i sq
2n
i sdd
i sdq
s 2 2n 2n
Modelo
Clase de sistemas a estudiar.
x f ( x, u, t )
y h ( x , u, t )
Captulo I - Introduccin
x1 f 1 ( x, u, t )

,
x n f n ( x, u, t )
y1 h1 ( x, u, t )

y q hq ( x, u, t )
1 de 33
Control Nolineal de Convertidores - 543 455
Caractersticas
Caractersticas de estos sistemas.
UdeC - DIE
En sistemas lineales se cumple que:

i)
Tienen un nico punto de equilibrio si A es no singular.
ii)
El punto de equilibrio es estable si todos los valores propios de A tienen parte real negativa, independiente de la c.i..
iii)
La solucin general puede obtenerse analticamente.
iv)
En presencia de una entrada u(t) se cumple: (a) el principio de superposicin, (b) la estabilidad asinttica implica
que para entradas acotadas se tienen respuestas acotadas, y (c) una entrada sinusoidal genera una salida sinusoidal de
la misma frecuencia.
En sistemas no-lineales se puede tener que:

Tiempo de escape finito. Una variable de estado de un sistema no estable lineal se va a infinito a medida que el
i)
tiempo va a infinito; en cambio, un sistema no-lineal inestable puede hacerlo en un tiempo finito.
Mltiples puntos de operacin. Un sistema no-lineal puede tener mltiples puntos de operacin, los que pueden ser
ii)
estables o inestables. Los estados del sistema convergen a uno u otro dependiendo del estado inicial.
Ciclos lmites. Un sistema lineal invariante debe tener dos polos en el eje imaginario para oscilar permanentemente, lo
iii)
que no se puede sostener en la realidad. Sistemas no-lineales pueden oscilar con amplitud y frecuencia constante
independiente del punto inicial.
Subarmnico, armnico u oscilaciones casi-peridicas. Un sistema lineal bajo excitacin sinusoidal, genera una
iv)
salida sinusoidal de la misma frecuencia. Un sistema no-lineal ante excitacin sinusoidal puede generar frecuencias que son
submltiplos o mltiplos de la frecuencia de entrada. Tambin puede generar una oscilacin casi-peridica (suma de
componentes con frecuencias que no son mltiples entre s).
Caos. Se produce en sistemas en que la salida es extremadamente sensible a las condiciones iniciales. La salida no
v)
est en equilibrio y no es oscilacin peridica o casi peridica.
Mltiples modos de comportamiento. Ms de un ciclo lmite. Dependiendo de la entrada (amplitud y frecuencia) la
vi)
salida puede exhibir armnicos, subarmnicos, etc.
2 de 33
Ejemplos de Sistemas No-Lineales
UdeC - DIE
Problema
Ilustrar las caractersticas de sistemas no-lineales mediante ejemplos tpicos.
Pndulo
Plano de fase y respuesta en el tiempo

Parmetros
m 5
Modelo
k 1
l 4.9
g 9.8
rg
180
2d d
m l
2d
= l m g sin( ) k l T( t)
dt dt
dt
Variables de Estado
x1 =
x2 =
d
=
dt
T(t)
Simulacin. Hay roce pero no torque externo y se suelta el pndulo con CI distintas.
tf 25
n f 500
n 0 n f
T( t) 0
D( t x ) g
k
u ( t) Za rkfixed 0 tf n f D
3
l sin x0 m x1
2
m
l
Pndulo (Plano de Fase)

4
Pndulo (Respuesta en el Tiempo)
360
400
0
0
2
0 0 t n D
f f
3.5
Zb rkfixed
600
4
200
u ( t) T( t)
360
200
0
200
400
600
200
10
3 de 33
20
30
Pndulo
invertido
Parmetros (varilla despreciable)

M 2
m 1
l 1
Modelo sin roce ni torque en la masa m.
g 9.8
x3 =
d d
d d
x g sin( ) = 0
cos( )
dt dt
dt dt
m l cos( )
x2 =
d
x =v
dt
m
2
Variables de Estado
x1 = x
UdeC - DIE
x4 =
d d
d d
d
x m l sin( ) = f
( M m)
dt dt
dt dt
dt
d
=
dt
F(t)
Simulacin. Slo una condicin inicial en el ngulo de 15.
tf 10
n f 500
n 0 n f
f ( t) 0
u ( t) f ( t)
x
3
u ( t) m l x sin x m g sin x cos x

3
1
1
1
D( t x )
2
M m 1 cos x
2
u ( t) cos x1 m l x 3 sin x 1 cos x 1 ( M m) g sin x1
l M m 1 cos x
1
posicin del carro [cm]
ngulo del pndulo []
40
0

10
CIa rg
0

0
posicin carro vs velolcidad carro
400
20
300
200
20
100
10
10
2
40
4 de 33
ngulo pndulo vs vel. ang. pndulo

10
360
40
Za rkfixed CIa 0 tf n f D
360
5
0
0
5
20
20
40
10
100
200
300
400
Estanque
piramidal
invertido.
Parmetros
1.8
fm
1000
a 2
k v
Modelo
0.5
cm
g 10
1000
dh
1000
dt
fm fa k v g h
dcs
dt
H 8
1 h
3 2
a
Flujos de Entrada (fa ) para obtener determinadas alturas (h) en S.S.
x1 = h
h o1 3 fao1 fm k v g h o1
h o2 4
h o3 2 fao3 fm k v g h o3
Variables de Estado
x 2 = cs
UdeC - DIE
fm cm fm cs fa cs
fa
fm , c m
h
fao2 fm k v g h o2
y = 2ax
Simulacin
fa( t) fao1 fao2 fao1 ( t 1 60 60) fao3 fao2 ( t 13 60 60) fao1 fao3 ( t 20 60 60)
tf 24 60 60
n f 2000
n 0 n f
fm fa( t) kv g x0
x0
2
a
D( t x )
f c f x f ( t) x
1
m m m 1 a
x
1 0
2
3
a
cso1 fm
cm
fs, cs
g h o1 k v
h o1
0 tf n f D
cso1
Za rkfixed
h [m], ca [pm], fa [lt/s] vs t [hrs]
altura [m] vs conc. de salida [pmil]

3.4
3.2
3
3
2.8
2
2.6
1
0
2.4
0
10
20
2.2
2.5
5 de 33
3.5
4
Reactor
Exotrmico
Parmetros
Modelo
4
q 100 V 100
H 5 10 UA 5 10
CAf 1 1000 ER 8750 Cp 0.239

Tc0 311.071
T0 350
UdeC - DIE
dCA
ER
= CAf CA k 0 exp
CA
dt
V
T
Tf 350
10
k 0 7.2 10
dT
CA0 0.093413
dt
H
ER
UA
Tf T
k 0 exp
T T
CA
Cp
V Cp c
V
T
q
Simulacin
n f 1000
n 0 n f
F1
tf 8
F2
Para una temperatura Tc de 311 + 5 K

q
ER
CAf x k 0 exp
x
0
0
V
x
1
D1 ( t x )
q
H
ER
UA
V Tf x 1 C k0 exp x x 0 V C Tc0 x 1 5 ( t 2)
p
p
Tc
Fs
T, CA
Para una temperatura Tc de 311 - 5 K

q
ER
CAf x k 0 exp
x
0
0
V
x
1
D2 ( t x )
q
H
ER
UA
V Tf x 1 C k0 exp x x 0 V C Tc0 x 1 5 ( t 2)
p
p
Temperatura T
0.093413 0 t n D
f f 1
385
Za rkfixed
0.093413 0 t n D
f f 2
385
Zb rkfixed
Concentracin CA
395
0.18
390
0.16
0.14
385
0.12
380
0.1
375
370
0.08
0
0.06
6 de 33
Compensad
or de
potencia
reactiva
Parmetros
UdeC - DIE
Va 220 2
3
Vsd Va
2
ws 2 50
Vdc 650
Li 5 10
Lt 5 10
Vsq 0
isabc
Lt
iiabc
Rt
Li
Lo 39.086 10
6
voabc
Rt 1
Ro 16.372
Cdc 500 10
PCC
Ro
abc
s
Lo
mabc
Rdc 5000
idc
vdc
Lo Li Lt Lo Lt Li
Rdc
fuente
lnea de transmisin
b)
is a
Ltl
Cdc
compensador
Li Ro Lt Ro
L
d
ioq = ws iod
dt
d
isd =
dt
d
isq =
dt
d
v dc =
dt
Li Ro
iod ws ioq
Li Ro Lt Ro
2
ioq ws isd
L
Li Ro
ioq
L
Rt Lo Li Rt
iod
Li Rt
L
Li Rt
L
Cdc
Rt Lo Li Rt
2
md v dc
Lt
isq
isd ws isq
L
L
md iod mq ioq md isd mq isq
Lt
isd
L
Lo
isq
L
Lo
L
mq v dc
md v dc
io
vi
L
Li v sq
fuente
lnea de transmisin
Ro
Li
ii a
v sa
Li v sd
carga
v la
Rt
Modelo en ejes dq0.

d
iod =
dt
abc
o
Lo
compensador
carga
mq v dc
L
Lo Li v sd
L
Lo Li v sq
v dc
c)
v sa
io a
is a
jLtisa
ii a
voa
Cdc Rdc
7 de 33
UdeC - DIE
Punto de Operacin Inicial.

M d 0.6
M q 0.03
Isd 19
Isq 12
Iod 19
Ioq 8
fpi 0.93
Dado
Li Ro Lt Ro Iod ws Ioq L2 Li Rt Isd Lt Md Vdc Li Vsd = 0

2
ws Iod L Li Ro Lt Ro Ioq Li Rt Isq Lt M q Vdc Li Vsq = 0
Li Ro Iod Rt Lo Li Rt Isd ws Isq L Lo M d Vdc Lo Li Vsd = 0

2
Li Ro Ioq ws Isd L Rt Lo Li Rt Isq Lo M q Vdc Lo Li Vsq = 0

M d Iod M q Ioq M d Isd M q Isq
Cdc
Vdc
Cdc Rdc
=0
ws Lo Iod Ro Ioq
Isq
atan = fpi
ws Lo Ioq Ro Iod
Isd
cos atan
Soli Find M d M q Iod Ioq Isd Isq
Soli ( 0.615 0.048 13.747 12.063 15.264 4.716 )
8 de 33
Simulacin dq0. Aumento de la potencia consumida y cada de la tensin de red.
Md
M q Iod Ioq Isd Isq
UdeC - DIE
Soli0 Soli1 Soli2 Soli3 Soli4 Soli5
ro ( t) Ro ( 1 0.1 ( t 0.11) )
lo ( t) Lo ( 1 0.1 ( t 0.11) )
v sd ( t) Vsd ( 1 0.05 ( t 0.01) )
rdc( t) Rdc
L( t)
v sq Vsq
md ( t) M d
mq ( t) M q
n f 1000
n 0 n f
l o ( t ) Li Lt l o ( t ) Lt Li
CIdq Iod Ioq Isd Isq Vdc
tf .2
Li ro ( t) Lt ro ( t)
Li Rt
Lt
Li v sd ( t)
x ws x
x
md ( t) x
0
1
4
2
2 2
2
2
L( t )
L( t )
L( t )
L( t )
Li ro ( t) Lt ro ( t)
Li Rt
Lt
Li v sq
ws x
x
x
mq ( t) x
0
1
4
2
2 3
2
2
L( t )
L( t )
L( t )
L( t )
Rt lo ( t) Li Rt
lo ( t)
lo ( t) Li v sd ( t)
Li ro ( t)
x 0 x
x ws x
m ( t) x
D( t x )
0
1
2
3
4
2
2
2 d
2
L( t )
L
(
t
)
L
(
t
)
L
(
t
)
L r ( t)
R l ( t) Li Rt
lo ( t)
lo( t) Li vsq
0 x i o x ws x t o
x
mq ( t) x
1
2
3
4
2
2
2
2
0
L( t )
L( t )
L( t )
L( t )
x
md ( t) x mq ( t) x md ( t) x mq ( t) x
0
1
2
3
4
Cdc
Cdc rdc( t)
Zaa rkfixed CIdq 0 tf n f D
Zaa
n 6
Zaa
Zaa
n 1
n 3
Zaa
n 7
Zaa
Zaa
n 2
n 4
tf
tf
Li ro n Lt ro n
tf
nf
nf Z
v od( n ) lo n
aa n 1 ws Zaa n 2
2
nf
tf
L n
nf
tf
Li v sd n
Lt
Li Rt
tf
nf
Zaa
md n Zaa
2
n 3
2
n 5
2
nf
tf
tf
tf
L n
L n
L n
nf
nf
nf
9 de 33
w l n tf Z
s o n aa n 2
tf
ro n Zaa
n 1
nf

tf
tf
Li ro n Lt ro n
tf
nf
nf Z
v oq( n ) lo n ws Zaa
aa n 2
n 1
2
nf
tf
L n
nf
Lt
Li v sq
tf
Li Rt Z
m
n
aa n 4
q
aa n 5
2
2
2
nf
tf
tf
tf
L n
L n
L n n
f
nf
nf
corriente carga (dq0)
tf
ro n Zaa
n 2
nf
UdeC - DIE
corriente total (dq0)
20
20
10
15
0
10
20
tf
l
s o n n Zaa n 1
10
0.05
0.1
0.15
0.2
0.05
corriente inversor (dq0)
0.1
0.15
0
0.2
voltage dc
30
650
640
20
630
10
620
0
0
10
0.05
0.1
0.15
0.2
610
600
0.05
10 de 33
0.1
0.15
0.2
voltaje de carga (dq0)
moduladoras (dq0)
400
0.8
300
0.6
200
0.4
100
0.2
0
0
100
0.05
0.1
0.15
UdeC - DIE
0.2
0.2
0.05
0.1
0.15
0.2
El factor de potencia y potencias instantneas en el PCC.
v PCC v od( n ) v oq( n ) 0

n
T
p PCC v PCC iPCC
n
n
n
iPCC
n
Zaan 3 Zaan 4 0
T
T
q PCC v PCC iPCC
n
n
n
p PCC
fpPCC
n
2
T
p PCCn q PCCn q PCCn
v ( n)
Zaan 4
oq
fp ( n ) cos atan
atan
v od( n)
Zaa
n 3
Ntese que la expresin anterior se puede

escribir en trminos de atan's y cos. Esto es til
a la hora de linealizar.
p y |q| en el PCC
factor de potencia en el PCC
6 10
5 10
0.93
0.9
4 10
3 10
0.8
3
2 10
1 10
0.05
0.1
0.15
0.2
0.7
0.05
11 de 33
0.1
0.15
0.2
El factor de potencia y potencias instantneas en la carga.
v dq0 v od( n ) v oq( n ) 0

n
p dq0 v dq0 idq0
n
n
n
idq0
n
q dq0 v dq0 idq0

n
n
n
p y |q| de la carga
UdeC - DIE
Zaan 1 Zaan 2 0
fpdq0
n
p dq0
2
T
pdq0 n q dq0 n qdq0 n
factor de potencia de la carga
5.5 10
0.82
0.815
5 10
0.81
3
4.5 10
0.805
3
4 10
0.8
0.8
3
3.5 10
0.05
0.1
0.15
0.2
0.795
0.05
0.1
0.15
0.2
El factor de potencia y potencias instantneas en el inversor.
v dq0 v od( n ) v oq( n ) 0

n
T
p dq0 v dq0 idq0
n
n
n
idq0
n
Zaan 3 Zaan 1 Zaan 4 Zaan 2 0
T
T
q dq0 v dq0 idq0
n
n
n
p y |q| del inversor
fpdq0
n
p dq0
2
T
factor de potencia del inversor
8 10
0.1
6 10
4 10
2 10
0.1
0
0
3
2 10
0.05
0.1
0.15
0.2
0.2
0.05
12 de 33
0.1
0.15
0.2
UdeC - DIE
El factor de potencia y potencias instantneas en la fuente.
v dq0 Vsd 0 0
n
idq0
n
T
p dq0 v dq0 idq0
n
n
n
Zaan 3 Zaan 4 0
T
T
q dq0 v dq0 idq0
n
n
n
fpdq0
n
p y |q| total
p dq0
2
T
factor de potencia total
8 10
6 10
0.95
0.93
4 10
0.9
2 10
0.85
0.05
0.1
0.15
0
0.2
0.8
0.05
13 de 33
0.1
0.15
0.2
UdeC - DIE
Puntos de Operacin y Caracterizacin

Problema
Ilustrar las diferentes opciones de puntos de operacin.
x f ( x, t )
Def.: Se define punto de equilibrio al vector xo = x(to) en el instante to si ste satisface:
f (x o , to ) 0
t to.
Def.: Se define punto de equilibrio aislado al vector xo = x(to) en el instante to si existe

una vecindad entorno a xo de manera que no contiene otros puntos de
equilibrio.
Teorema: Considerar el sistema x f ( x, t ) y suponer que xo es un punto de equilibrio al
instante to, adems que f es continuamente diferenciable y se define A(to)

f ( x, t o )
. Si A(to) es no-singular,
como la matriz dada por A (t o )
x x x o
entonces xo es un punto de equilibrio aislado al instante to.
14 de 33
UdeC - DIE
Una solucin x(t), t 0, es acotada si || x(t) || M, t 0.

Una solucin x(t) es peridica u oscilatoria si existe un numero real T > 0 de
manera que x(t + T) = x(t), t 0. El menor T se conoce como perodo. Una
solucin es peridica si y slo si la trayectoria en el espacio de estados es una curva
cerrada.
iii) Una solucin x(t), t 0 es una solucin peridica aislada si para algn > 0, no
existe otra solucin peridica con un estado inicial x(0) que satisfaga min{|| x(0) x(t) ||} < para t 0.
iv) Una de las ms importantes soluciones peridicas es el ciclo lmite.
v)
Una solucin peridica es un ciclo lmite si x(t) es una solucin aislada.
vi) Propiedades asintticas de soluciones peridicas revelan su estabilidad, dada una
solucin peridica xp(t), t 0, si para cada > 0, > 0, de manera que || x(0) xp(0) || < garantiza que || x(t) - xp(t) || < y que || x(t) - xp(t) || 0 cuando t ,
entonces la solucin peridica xp(t), t 0 es estable asintticamente en el sentido de
Lyapunov.
vii) En el caso de ciclos lmites se aplica el concepto de estabilidad orbital. Si para cada
> 0, > 0 de manera que min{|| x(0) - xp(t) ||} < para t 0 implica que min{||
x(t) - xp() ||} < para t, 0, y que || x(t) - xp() || 0 cuando t , para 0
entonces la solucin peridica xp(t) es orbitalmente estable.
i)
ii)
15 de 33
Ejemplos de Puntos de Operacin y Caracterizacin

Problema
Ilustrar las caractersticas de sistemas no-lineales mediante ejemplos tpicos.
Pndulo

Parmetros
UdeC - DIE
Modelo
m 5 k 3
l 4.9
g 9.8
rg
180
2d d
m l
2d
= l m g sin( ) k l T( t)
dt dt
dt
Variables de Estado
x2 =
x1 =
d
=
dt
T(t)
Punto de Operacin estn dados por
0 = l m g sin o To
To
sin o =
l m g
To
sin o 2 n =
l m g
To
o To n asin
n
m g l
Simulacin. Hay roce y torque externo y se suelta el pndulo con CI nulas.

tf 35
n f 500
n 0 n f
T( t) m g l
2
2
u ( t) T( t) ( 1 0.35 ( t 20) )
D( t x ) g
k
u ( t) Za rkfixed 0 tf n f D
0
l sin x0 m x1
2
m
l
Regin de Operacin
To 0 1 m g l
Regin de Operacin
Pndulo (Respuesta en el Tiempo)
600
100
400
ngulo
90
50
m g l
200
45
90
0
10
20
30
200
40
100
200
300
Torque
16 de 33
Estanque
piramidal
invertido.
Parmetros
1.8
fm
1000
a 2
k v
Modelo
0.5
1000
g 10
cm
dh
1000
dt
fm fa k v g h
dcs
H 8
dt
1 h
3 2
a
Los puntos de operacin estn dados por,
UdeC - DIE
fm cm fm cs fa cs
fa
fm , c m
Los puntos de operacin en funcin de una

entrada arbitraria son,
fm fao k v g h o = 0
fm cm fm cso fao cso = 0
ho =
fm 2 fm fao fao
g kv
h o fao
cm
cso = fm
fm fao
2
fm 2 fm fao fao
g kv
h
y = 2ax
cm
cso fao fm
fm fao
x
Regin de Operacin
h o_min
fao 0
1000 1000
g kv
fa_max 1000
altura [m]
15
10
H
5
0
ho_min
0
fs, cs
cso fa_max 1000 1.61
Regin de Operacin
concentracin de salida cs [pmil]
Regin de Operacin
20
fa_max k v g H fm
Regin de Operacin
fa_max 1000
5
cm 1000
4
3
2
1
flujo de agua fa [lt/s]
cm 1000
ho_min
cso fa_max 1000

0
cso fa_max 1000

10
altura [m]
0.1
fm 2 fm 0 0
5
concentracin de salida cs [pmil]
flujo de agua fa [lt/s]
17 de 33
Reactor
Exotrmico
Los Puntos de Operacin

q 100 V 100
UdeC - DIE
4
H 5 10 UA 5 10
Tf 350
Tm0 335.67
dCA
F1
10
CAf 1 1000 ER 8750 Cp 0.239
k 0 7.2 10
Tm1 379.61
Tc
ER
Modelo
= CAf CA k 0 exp
CA
dt
V
T
H
ER
UA
dT
q
= Tf T
k 0 exp
T T
CA
Cp
V Cp c
dt
V
T
q
CA( T)
F2
CAf
Fs
T, CA
T 310 395
Puntos de Operacin
q k exp ER
0
V
T
CAf
q
V Cp
q
H
ER q
UA
Tc( T) Tf T
k 0 exp
V
Cp
T V q k exp ER V Cp UA
V
V
T
T vs Tc
Tc TTcm0
Tm1
Tm1
380
360
340
Tm0
320
T vs CA
400
Tc TTcm0
Tm1
0.8
Concentracin
Temperatura en el Reactor
CA vs Tc
400
CA Tm0
0.6
0.4
0.2
CA Tm0
CA Tm1
Tm1
380
360
340
Tm0
320
CA Tm1
300
280
290
300
310
Temperatura de Control
320
330
0
280
290
300
310
Temperatura de Control
18 de 33
320
330
300
0.2
0.4
0.6
0.8
Concentracin
UdeC - DIE
Para derivar las caractersticas del los puntos de equilibrio se grafica el determinante de A en funcin del
punto de operacin dado por T.
Modelo
dCA
dt
dT
dt
ER
CAf CA k 0 exp
C
V
T A
q
V
q
Tf T
H
Cp
k 0 exp
ER
T T
C
T A V Cp c
UA
Los coeficientes de A son:

ER
ER
q k exp ER
k 0
exp
0
V
T
CA To
2
T
o
o
To
A To
H k 0 exp ER q H k0 ER exp ER CA To UA
2
V Cp
Cp
To V Cp
To
To
Determinante de A
Determinante de A
40
2
20
0
0
0
320
340
360
380
2
330
340
350
19 de 33
360
370
Compensad
or de
potencia
reactiva
Parmetros
UdeC - DIE
Va 220 2
ws 2 50
3
Vsd Va
2
Lt 5 10
Vsq 0
Vdc 650
Rt 1
Ro 16.372
Li 5 10
Cdc 500 10
Lo 39.086 10
6
ioabc
PCC
voabc
Rdc 5000
isabc
Lt
iiabc
Rt
Li
Lo Li Lt Lo Lt Li
Ro
abc
s
Lo
mabc
idc
Puntos de Operacin encontrados Numricamente
vdc
Rdc
M d 0.6
M q 0.03
Isd 19
Iod 19
Ioq 8
fpi 0.93
Cdc
Isq 12
fuente
lnea de transmisin
compensador
carga
Dado
Li Ro Lt Ro Iod ws Ioq L2 Li Rt Isd Lt Md Vdc Li Vsd = 0

2
ws Iod L Li Ro Lt Ro Ioq Li Rt Isq Lt M q Vdc Li Vsq = 0
Li Ro Iod Rt Lo Li Rt Isd ws Isq L Lo M d Vdc Lo Li Vsd = 0

2
Li Ro Ioq ws Isd L Rt Lo Li Rt Isq Lo M q Vdc Lo Li Vsq = 0

M d Iod M q Ioq M d Isd M q Isq
Cdc
Vdc
Cdc Rdc
=0
Soli M d M q Find Iod Ioq Isd Isq Vdc
20 de 33
A graficar el factor de potencia en el PCC, la tensin continua y la componente q de la corriente en PCC
ws Lo Soli xd xq 0 Ro Soli x d x q 1
Soli
atan
fp x d x q cos atan
ws Lo Soli xd xq Ro Soli x d x q
Soli
1
0
v dc x d x q Soli x d x q
4
IPCC_q x d x q Soli x d x q
3
Sfp CreateMesh fp 1 1 1 1 mesh
Sfp Sfp_op
Svdc CreateMesh v dc 1 1 1 1 mesh
SIPCC_q0 CreateMesh IPCC_q0 1 1 1 1 mesh
Factor de Potencia en el PCC
Sfp_op CreateMesh fp_op 1 1 1 1 mesh
SIPCC_q CreateMesh IPCC_q 1 1 1 1 mesh
xd xq3 f x x f
p_op d q pi
x
x
d q2
v dc_op x d x q Vdc
IPCC_q0 x d x q 0
mesh 20
Se graficar para md y mq en el rango -1 a 1.
UdeC - DIE
Svdc_op CreateMesh v dc_op 1 1 1 1 mesh
Voltaje dc del Compensador
Svdc Svdc_op
Componente q de la corriente en el PCC
SIPCC_q SIPCC_q0
21 de 33
UdeC - DIE
mesh 10
Se graficar para el rango 0.2 a 1 para md y -0.1

a 0 para mq
Sfp CreateMesh fp 0.2 1 0.1 0.01 mesh
SIPCC_q CreateMesh IPCC_q 0.2 1 0.1 0.01 mesh
Factor de Potencia en el PCC
Svdc CreateMesh v dc 0.2 1 0.1 0.01 mesh
SIPCC_q0 CreateMesh IPCC_q0 0.2 1 0.1 0.01 mesh
Sfp Sfp_op
Sfp_op CreateMesh fp_op 0.2 1 0.1 0.01 mesh
Svdc_op CreateMesh v dc_op 0.2 1 0.1 0.01 mesh

Voltaje dc del Compensador
Componente q de la corriente en el PCC
SIPCC_q SIPCC_q0
Svdc Svdc_op
22 de 33
Matriz A
UdeC - DIE
2
L R L R
ws L
Li Rt
0
Lt M d
i o
t o
2
ws L
Li Ro Lt Ro
0
Li Rt
Lt M q
0
Rt Lo Li Rt
ws L
Lo M d 1
Li Ro
A M d M q
2
2
Li Ro
ws L
Rt Lo Li Rt Lo M q L
0
2
2
2
2
2
M q L
Mq L
Md L
L
Md L
Cdc
Cdc
Cdc
Cdc
Cdc Rdc
Se graficar para el rango 0.2 a 1 para md y -0.1 a 0 para mq
detA M d M q A M d M q
det0 M d M q 0
Sdet CreateMesh detA 0.2 1 0.1 0.01 mesh
Sdet0 CreateMesh det0 0.2 1 0.1 0.01 mesh
Determinante de la Matriz A en
funcin de Mdo y Mqo.
Sdet Sdet0
23 de 33
Soluciones Periodicas (Ciclos Lmites)

Volterra
Predator
Prey
n f 200
n 0 n f
tf 20
x 0 x0 x 1
Z rkfixed 0.9 0 t n D
D( t x )
f f
x 1 x0 x 1 a
1.1
Volterra (Plano de Estados)

2
UdeC - DIE
.6 0 t n D
f f
.5
Zb rkfixed
Volterra (Respuesta en el Tiempo)
1
0
50
100
150
200
Direccin de Movimiento
den( x y )
V( x y )
( x x y ) ( y x y )
x x y 1
y x y den( x y )
x l 0.5
x h 2.01
xh xl
xind x l i
i
xn 1
x n 20 i 0 x n 1
y l 0.5
yh yl
yind y l j
j
yn 1
i j
y h 2.01
V xind yind
i
y n 20 j 0 y n 1
M
i j
ij0
i j
ij1
Volterra
( M N)
24 de 33
Oscilador
Van der Pol
UdeC - DIE
2
d d
d
x x 1 x x = 0
dt dt
dt
n f 200
n 0 n f
x
D( t x )
x x 2 1 x
0
0
1
0.5
Oscilador (Plano de Fase)

4
tf 20
0 0 t n D
f f
4
0 0 t n D
f f
1
Za rkfixed
Zb rkfixed
Oscilador (Respuesta en el Tiempo)

3
0
2
6
3
D( t x )
x 2 x 2 1 x
0
0
1
10
15
0 0 t n D
f f
4
Oscilador (Respuesta en el Tiempo)
2
1
0
2
0 0 t n D
f f
1
Zb rkfixed
6
3
20
Za rkfixed
Oscilador (Plano de Fase)

4
2
2
10
25 de 33
15
20
Ciclo Lmite
Estable

n f 200
n 0 n f
x x x 2 x 2 1
1 0 0 1
D( t x )
Za rkfixed 0 8 nf D
1.5
x 0 x1 x 0 2 x1 2 1
Ciclo Lmite (Plano de Estados)

2
0 0 8 n D
f
0.5
UdeC - DIE
Zb rkfixed
Ciclo Lmite (Respuesta en el Tiempo)
0
1
1
0
0
1
50
100
150
200
den( x y )
V( x y )
y x x2 y 2 1 x y x2 y 2 1
den(x y)
y x x2 y2 1
2
2
x y x y 1
x n 20
i 0 x n 1
y n 20
j 0 y n 1
x l 1.5001
x h 1.5
y l 1.5
y h 1.5001
xh xl
yh yl
xind x l i
yind y l j
F V xind yind
i
j
i j
i
j
xn 1
yn 1
i j
ij0
i j
ij1
Ciclo Lmite
( M N)
26 de 33
Ciclo Lmite
Semi-Estable

n f 200
n 0 n f
x x x 2 x 2 1
1
0 0
1

0 0 10 n D
D( t x )
Za rkfixed
2
1.5
2
2
x 0 x1 x 0 x1 1
Ciclo Lmite (Plano de Estados)
UdeC - DIE
0 0 10 n D
Zb rkfixed
f
0.9
Ciclo Lmite (Respuesta en el Tiempo)
2
1
1
0
0
1
50
100
150
200
2
2
2
2
2
2
2
den( x y ) y x x y 1 x y x y 1 x l 1.501
x h 1.5
2
y l 1.5
y h 1.501
y x x2 y2 1
1
V( x y )
xh xl
yh yl
2 den( x y )
xind x l i
yind y l j
F V xind yind M F
2
2
i
j
i j
i
j
i j
i j 0
xn 1
yn 1
x y x y 1
i j
ij1
Ciclo Lmite
( M N)
27 de 33
Reactor
Exotrmico
Parmetros
q 100 V 100
H 5 10 UA 5 10
Tf 350
Tc0 311.071
F1
k 0 7.2 10
Tc( t) Tc0 6 ( t 3 ) n f 1000
UdeC - DIE
CA0 0.093413
10
CAf 1 1000 ER 8750 Cp 0.239

Simulacin
T0 350
n 0 n f
F2
tf 15
Para una temperatura Tc de 311 - 5 K

q
ER
CAf x k 0 exp
x
0
V
x 0
Tc
1
Z rkfixed 0.093413 0 t n D
D2 ( t x )
b
f f 2
q
H
385
ER x UA T ( t) x
exp
V f
x 0 V C c
1
1
Cp 0
p
Temperatura T
Fs
T, CA
Concentracin CA
410
0.3
400
0.2
390
380
0.1
370
360
CA( T)
q
V
10
CAf
q k exp ER
0
V
T
10
Tm0 335.67
Tm1 379.61
15
T 300 450
T vs CA
450
Temperatura de Control Tc
312
CA Tm0
CA Tm1
310
400
Tm1
308
Tm0
306
350
300
15
0.2
0.4
0.6
Concentracin
0.8
28 de 33
304
10
15
Concentracin
Anlisis en el Plano de Estados (Fase)
UdeC - DIE
Problema
Ilustrar la construccin de planos de fase y de estado de sistemas de 1er y 2do orden.
Oscilador
Lineal

n f 200 n 0 n f
tf 20
D( t x )
Volterra (Plano de Estados)

2
x1

x 0

0.9 0 t n D
f f
1.1
Za rkfixed
.6 0 t n D
f f
.5
Zb rkfixed
Volterra (Respuesta en el Tiempo)

2
1
0
2
2
50
100
150
200
den( x y )
V( x y )
y ( x )
y 1

x den( x y )
x l 2
x h 2.01
y l 2
y h 2.01
i j
V xind yind
i
x n 20 i 0 x n 1
xh xl
yh yl
y n 20 j 0 y n 1 xind x l i
yind y l j
i
j
xn 1
yn 1
M F
N F
i j
ij0
i j
ij1
Oscilador Lineal
( M N)
29 de 33
Sistema de
Segundo
Orden

n f 200 n 0 n f
tf 10
Plano de Estados
3
UdeC - DIE
D( t x )
x 2 3 x 0.6 x
0
1
0
Za rkfixed
0 tf n f D
Zb rkfixed
0 tf nf D
Respuesta en el Tiempo
1
1
1
0
0
2
1
3
2
4
50
100
150
200
den( x y )
V( x y )
y x 3 x 0.6 y
1
2
den
(
x y )
x 3 x 0.6 y
x l 4
x h 2
y l 2
y h 4
i j
V xind yind
i
xh xl
xind x l i
i
xn 1
M F
i j
ij0
yh yl
yind y l j
j
yn 1
N F
i j
ij1
( M N)
30 de 33
Control
On-Off
n f 200 n 0 n f
u 20
UdeC - DIE
x
1
t 2 Z rkfixed 1 0 t n D Z rkfixed 1.75 0 t n D
D( t x )
a
f f
f f
if yd x0 0 u u f
0
b
1
y d 2
Plano de Estados
10
Respuesta en el Tiempo
4
yd
10
0
0
den( x y )
V( x y )
y if y d x 0 u u
1
if y x 0 u u
den( x y )
d
y
50
100
150
x l 0
x h 4
y l 10
xh xl
xind x l i
i
xn 1
F V xind yind
i j
200
y h 10
yh yl
yind y l j
j
yn 1
M F
i j
ij0
i j
ij1
( M N)
31 de 33
Plano de Estados de Sistemas Lineales
UdeC - DIE
Problema
Ilustrar los planos de estado de los diferentes casos encontrados en sistemas lineales.
Parmetros
den x y a11 a12 a21 a22
a11 x a12 y
x l 2.0 x h 2.001 x n 15
a21 x a22 y
Caso I b
a11 a222 4 a11 a22 a12 a21
a11 a222 4 a11 a22 a12 a21
V xind yind 2 0 1 1
V xind yind 2 1 0 4
V xind yind 1 2 1 1
V xind yind 1 2 1 1
V xind yind 1 2 1 1
V xind yind 1 1 1 1
V xind yind 1 1 1 1
V xind yind 1 1 1 1
i j
i j
Caso II
i j
i j
i j
i j
j 0 y n 1
V xind yind 2 0 1 1
i j
y n 15
i j
Val_Prop2 a11 a12 a21 a22 0.5 a11 a22

i j
V x y a11 a12 a21 a22
i 0 x n 1 y l 2.001y h 2.0
Val_Prop1 a11 a12 a21 a22 0.5 a11 a22
Caso I a
M Iaiii
i j
ij0
ij0
i j
M IIiii
ij0
i j
i j
M IIii
ij0
M Ibii
M IIi
ij0
i j
M Ibiii
ij0
i j
M Ibi
NIai F
i j 1
i j
i j
ij0
i j
M Iaii
M Iai
i j
a22 y den x y a11 a12 a21 a22
xind x l i
i
xh xl
xn 1
yind y l j
j
yh yl
yn 1
Val_Prop1 ( 2 0 1 1 ) 1
Val_Prop2 ( 2 0 1 1 ) 2
NIaii F
i j 1
i j
Val_Prop1 ( 2 0 1 1 ) 2
Val_Prop2 ( 2 0 1 1 ) 1
Val_Prop1 ( 2 1 0 4 ) 2
Val_Prop2 ( 2 1 0 4 ) 4
Val_Prop1 ( 1 2 1 1 ) i
Val_Prop2 ( 1 2 1 1 ) i
NIaiii F
i j 1
i j
NIbi F
i j 1
i j
NIbii F
i j 1
i j
NIbiii F
i j 1
i j
Val_Prop1 ( 1 2 1 1 ) 1 1.414i Val_Prop2 ( 1 2 1 1 ) 1 1.414i

Val_Prop1 ( 1 2 1 1 ) 1 1.414i
Val_Prop2 ( 1 2 1 1 ) 1 1.414i
Val_Prop1 ( 1 1 1 1 ) 0
Val_Prop2 ( 1 1 1 1 ) 2
Val_Prop1 ( 1 1 1 1 ) 2
Val_Prop2 ( 1 1 1 1 ) 0
Val_Prop1 ( 1 1 1 1 ) 0
Val_Prop2 ( 1 1 1 1 ) 0
NIIi F
i j 1
i j
NIIii F
i j 1
i j
ij0
NIIiii F
i j 1
i j
a12 y
ij0
a11 x
a21 x
32 de 33
Caso I a i
Caso I a ii
Caso I a iii
UdeC - DIE
Caso I a
MIai NIai
MIaii NIaii
Caso I b i
MIaiii NIaiii
Caso I b ii
Caso I b iii
Caso I b
MIbiNIbi
MIbii NIbii
Caso II i
MIbiii NIbiii
Caso II ii
Caso II iii
Caso II
MIIi NIIi
MIIii NIIii
MIIiiiNIIiii
33 de 33

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Sistemas No-Lineales: Caracterizacin.

Ilustrar las ventajas de estudiar sistemas no-lineales.

Mejorar sistemas de control.

Clase de sistemas a estudiar.

Control Nolineal de Convertidores - 543 455

Caractersticas de estos sistemas.

En sistemas lineales se cumple que:

Tienen un nico punto de equilibrio si A es no singular.

La solucin general puede obtenerse analticamente.

En sistemas no-lineales se puede tener que:

Control Nolineal de Convertidores - 543 455

Ejemplos de Sistemas No-Lineales

Ilustrar las caractersticas de sistemas no-lineales mediante ejemplos tpicos.

Plano de fase y respuesta en el tiempo

Pndulo (Plano de Fase)

Pndulo (Respuesta en el Tiempo)

Control Nolineal de Convertidores - 543 455

Parmetros (varilla despreciable)

Modelo sin roce ni torque en la masa m.

u ( t) m l x sin x m g sin x cos x

posicin del carro [cm]

ngulo del pndulo []

posicin carro vs velolcidad carro

ngulo pndulo vs vel. ang. pndulo

Control Nolineal de Convertidores - 543 455

Flujos de Entrada (fa ) para obtener determinadas alturas (h) en S.S.

h [m], ca [pm], fa [lt/s] vs t [hrs]

altura [m] vs conc. de salida [pmil]

CAf 1 1000 ER 8750 Cp 0.239

Para una temperatura Tc de 311 + 5 K

Para una temperatura Tc de 311 - 5 K

Control Nolineal de Convertidores - 543 455

Modelo en ejes dq0.

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Punto de Operacin Inicial.

Li Ro Lt Ro Iod ws Ioq L2 Li Rt Isd Lt Md Vdc Li Vsd = 0

ws Iod L Li Ro Lt Ro Ioq Li Rt Isq Lt M q Vdc Li Vsq = 0

Li Ro Iod Rt Lo Li Rt Isd ws Isq L Lo M d Vdc Lo Li Vsd = 0

Li Ro Ioq ws Isd L Rt Lo Li Rt Isq Lo M q Vdc Lo Li Vsq = 0

Soli Find M d M q Iod Ioq Isd Isq

Soli ( 0.615 0.048 13.747 12.063 15.264 4.716 )

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Simulacin dq0. Aumento de la potencia consumida y cada de la tensin de red.

M q Iod Ioq Isd Isq

Soli0 Soli1 Soli2 Soli3 Soli4 Soli5

v sd ( t) Vsd ( 1 0.05 ( t 0.01) )

CIdq Iod Ioq Isd Isq Vdc

Zaa rkfixed CIdq 0 tf n f D

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corriente carga (dq0)

corriente total (dq0)

corriente inversor (dq0)

voltaje de carga (dq0)

El factor de potencia y potencias instantneas en el PCC.

v PCC v od( n ) v oq( n ) 0

Ntese que la expresin anterior se puede

factor de potencia en el PCC

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El factor de potencia y potencias instantneas en la carga.

v dq0 v od( n ) v oq( n ) 0

q dq0 v dq0 idq0

factor de potencia de la carga

El factor de potencia y potencias instantneas en el inversor.