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Sumrio
1
Miniglossrio ............................................................................................................. 3
1.2
1.3
1.4
1.5
1.5.1
1.5.2
1.5.3
1.6
1.6.1
1.6.2
1.6.3
1.6.4
1.6.5
1.7
1.8
Na prtica ................................................................................................................ 18
1.9
1.10
1.11
1.12
a histria da automao
1.1 Miniglossrio
Automao. Realizao de tarefas sem a interveno humana.
Controlador. Elemento de um sistema de controle automtico responsvel pelo
comando das variveis.
Controle automtico. Controle para manter a grandeza controlada dentro de valores
previstos.
Controle de processo. Controle de um processo produtivo
Distrbio. Qualquer sinal que tenda a afetar adversamente o valor de uma grandeza.
O mesmo que perturbao.
Engenheiro de automao. Especialista nos sistemas de automao de um sistema
produtivo
Engenheiro de processo. Especialista no processo especfico do sistema produtivo
3
controle
automtico
propicia
meios para
desempenho
otimizado
de
produo de Ford e mostra que mais barato adquirir um carro do que manter uma
carroa com cavalo, uma das razes do sucesso desse empreendimento.
Com relao automao, a primeira fase foi a mecanizao, ou seja a realizao de
tarefas que o ser humano no tinha condies de realizar sem o auxlio de dispositivos
que aumentassem sua capacidade de trabalho. A mecanizao a substituio do
trabalho humano ou animal por equipamentos.
Segundo Bennett [BEN2002] e Oliveira [OLV1999] o conceito de sistemas de
realimentao foi estudado e modelado matematicamente por James Clerk Maxwell
(conhecido na rea de eletromagnetismo) em 1868 no controle de velocidade de
rotao de dispositivos mecnicos. Um grande desenvolvimento de sistemas de
controle automtico para a estabilizao de navios e avies ocorreu no incio do sculo
XX [BIS2009] [OLV1999].
Os primeiros sistemas de automao, portanto, eram mecnicos em funo das
tecnologias disponveis na poca. Antiga tambm a tecnologia pneumtica que
7
10
11
com processos produtivos mais especficos, h variveis que precisam ser controladas,
normalmente pelos sistemas de automao. o denominado controle de processo.
uma
operacionalizao
fcil.
Pode-se
tambm desenvolver
modelos
alterar o ponto de ajuste (set point) do maarico para mandar mais ou menos energia
para o material em aquecimento. Observe-se que, embora seja uma operao manual,
o operador atua indiretamente nas grandezas do processo. Ele muda o ponto de ajuste
(set point) que pode ser uma temperatura que, por sua vez, atua na quantidade de
combustvel - na verdade uma malha PID - que, por sua vez , arrasta a quantidade de
ar (outra malha PID) que fornece a mistura estequiomtrica adequada para no faltar
oxignio para combusto. O sistema uma coleo de malhas de controle, vinculadas
umas s outras, que permite o controle correto do processo. Processos completos
possuem dezenas ou at centenas de malhas de controle.
Em uma operao automtica, a atuao no processo realizada sem a interferncia
humana.
O elemento de controle, por sua vez, possui ao menos uma sada para influir no
sistema controlado e tambm precisa identificar quando deve ser realizada esta
interferncia. Por exemplo, se houver a necessidade de controlar alguma grandeza
como presso ou temperatura, deve haver um valor de referncia e, quando o sistema
controlado desvia desse valor, necessria uma atuao. Outra forma de realizar essa
16
17
1.8 Na prtica
Estudar automao sem conhecer quais so as principais empresas que fornecem
equipamentos e sistemas um aprendizado incompleto. Nesta seo sero
apresentadas algumas empresas do mercado de automao. Esta lista apenas a
relao de algumas empresas tradicionais que atuam no mercado brasileiro h muitos
anos.
Siemens uma das maiores empresas alems, fundada por Werner von Siemens
em 1847, que atua em diversas reas como energia, hidro geradores,
transformadores, semicondutores, equipamentos mdicos e automao:
http://www.industry.siemens.com.br/automation/br/pt/automacao-econtrole/pages/automacao-e-controle.aspx
http://www.abb.com/product/us/9AAC115756.aspx
http://honeywell.com/Solutions-Technologies/Pages/energy.aspx
18
http://www.yokogawa.com.br/index.php
pneumticos
sistemas
de
automao.
http://www.festo.com/cms/pt-
br_br/index.htm
Como curiosidade, observe o voo de um pssaro mecnico no endereo:
http://www.youtube.com/watch?v=4l0xavWi7kU obtido em 03/03/2013
http://www.fanucrobotics.com/Products/Robots/IndustryApplications.aspx
http://www.weg.net/br/Produtos-e-Servicos/Drives/CLPs-e-Controle-de-Processos
http://www.ecil.com.br/
http://www.smar.com
http://coel.com.br/
[OGT1993]
OGATA,
Katsuhiko.
Engenharia
de
Controle
Moderno
Trad.
[WHT2009] WHITNEY, R.; FLETCHER. Henry Ford, Model T, and the Assembly
Line.
2009.
Disponvel
em
http://www.youtube.com/watch?v=-
CdZvLvu8IQ&feature=plcp&context=C3a00295UDOEgsToPDskKytr28M1nw13q1yXVd
N_YB. Acessado em 12/02/2012.
23
Lista de figuras
Figura 1 - Tipos de processos de produo (adaptado de [SIL1992])............................. 5
Figura 2 - Tipos de produo (adaptado de [PES2006]) ................................................. 6
Figura 3 - Usina hidroeltrica [GEP2012] ...................................................................... 10
Figura 4 - Fbrica de cimento [SNC2006] ..................................................................... 11
Figura 5 Torre de Destilao de Petrleo [TOD2008] ................................................ 12
Figura 6 - Produo em Massa da Ford [CAR2012] ..................................................... 16
Figura 7 - Produo do Audi A1 em Bruxelas [AUD2010] ............................................. 17
Figura 8 Produo de perus em Mineiros [EAG2012] ................................................ 17
Figura 9 - Produo de celulares Sony-Ericsson [SON2010] ........................................ 18
Figura 10 - Indstria de Autopeas [TCI2010] ............................................................... 22
Figura 11 Indstria moveleira ..................................................................................... 22
Figura 12 - Produo de paredes de madeira [RND2008 ............................................. 23
Figura 13 Ciclo de vida tpico de Grandes Projetos ................................................... 26
Figura 14 - Ark hotel no Japo [ARK2010] .................................................................... 27
Figura 15 Construo civil na China [BSB2012] ......................................................... 27
Figura 16 Processo de construo de estrada [LOI2007] .......................................... 28
Figura 17 Ampliao da Rodovia dos Imigrantes [EFF2012] ..................................... 28
Figura 18 - Produo Naval [OIL2009] ......................................................................... 29
Figura 19 Classificao de Servios de Silvestro (adaptado de [SIL1992]) ............... 32
Lista de quadros
Quadro 1 - Tipos bsicos de Produo (adaptado de [PES2006]) .................................. 6
Quadro 2 - Caractersticas do Fluxo Contnuo (adaptado de [PES2006]) ....................... 9
Quadro 3 - Temperatura e tamanho das molculas dos derivados de petrleo
[TOD2008] ..................................................................................................................... 12
Quadro 4 - Caractersticas da Produo em Massa (adaptado de [PES2006]) ............ 15
Quadro 5 - Caractersticas da Produo em Massa (adaptado de [PESS2006]) .......... 20
Quadro 6 - Caractersticas da Produo em Massa (adaptado de [PES2006]) ............ 25
Quadro 7 - Classificao de Servios (adaptado de [COK2000]) .................................. 31
Sumrio
2
Miniglossrio ............................................................................................................. 4
2.2
2.3
Fluxo contnuo........................................................................................................... 8
2.3.1
2.3.2
2.3.3
2.3.4
2.3.5
2.4
2.4.1
2.4.2
2.4.3
2.4.4
2.5
2.5.1
2.5.2
2.5.3
2.5.4
2.6
2.6.1
2.6.2
2.6.3
2.6.4
2.7
2.8
2.9
Na prtica ................................................................................................................ 34
2.10
Consideraes Finais.............................................................................................. 35
2.11
2.12
2.13
2.14
equipamentos
mo de obra
automao
2.1 Miniglossrio
Grandes projetos. Tipo de produo caracterizada por possuir longa durao e um
grande nmero de atividades diversificadas.
Produo discreta intermitente. Tipo de produo caracterizada por produzir uma
quantidade limitada de produtos em lotes. A organizao da produo deve ser flexvel
para permitir variao nos produtos produzidos.
Produo em massa. Tipo de produo caracterizada por produzir em grande volume
de um s produto ou produtos com pouca variao.
Fluxo contnuo. Tipo de produo caracterizada por operar continuamente sem
interrupes. Normalmente a produo medida em quantidades fornecidas no tempo
(por hora, por minuto).
como
diferentes
variedades
de
produtos
padronizados
sem
nenhuma
Exemplo
Fluxo Contnuo
Produo Discreta
Em massa
Intermitente
Pura
Com
diferenciao
Eletrodomsticos
Repetitiva
Mveis, Autopeas
Sob encomenda
Bens de capital
Grandes Projetos
A produo discreta, por sua vez, pode ser classificada em produo discreta em
massa, produo discreta intermitente e grandes projetos.
A produo discreta em massa trata da fabricao de produtos em grandes volumes.
6
Os tipos de produo sero descritos nos prximos tpicos de acordo com a seguinte
estrutura:
Caractersticas gerais do processo produtivo
Exemplos
Neste item so apresentados um ou mais exemplos
Caractersticas da mo de obra
7
Caractersticas da automao
Neste item, so descritas as principais caractersticas da automao para cada
um dos tipos de produo.
Fluxo Contnuo
Caracterstica
Processo
Equipamentos
Mo de Obra
Automao
Normalmente a matria prima circula por dentro dos equipamentos produtivos e vai se
transformando at chegar ao produto acabado. Muitas vezes o tempo decorrido para
um elemento de matria prima chegar sada do processo demora algumas horas. Por
exemplo, um "pellet" de minrio de ferro em um alto forno demora cerca de 8 horas
para se transformar em ferro gusa.
Uma produo desse tipo normalmente possui um processo delicado para partir, ou
seja, sair de uma situao de produo parada para a situao de produo em regime
pode demorar horas ou mesmo dias. Similarmente, as paradas de produo, quando
necessrias para troca de algum equipamento ou pea que quebrou ou desgastou
requer tambm operaes delicadas.
Cada planta possui caractersticas especficas e nicas. Duas plantas idnticas com os
mesmos equipamentos podem ter pontos de operao diferentes e uma equipe que
sabe operar uma planta pode ter dificuldade para assumir a outra em funo dessas
especificidades.
Cada planta possui caractersticas especficas e nica. Duas plantas idnticas podem
ter pontos de operao diferentes e uma equipe que sabe operar uma planta pode no
assumir a outra imediatamente.
10
Produo de Cimento
A produo de cimento outro processo contnuo tpico. As matrias primas so
retiradas de Minas de Calcrio e Argila. Esse material passa por um processo de
britagem, moagem, queima e moagem para ensacamento.
Esse material chega na usina, entra em um moinho de bolas para quebrar a matria
prima em pedaos pequenos.
O segundo passo do processo a moagem da mistura crua que deve ser
homogeneizada para entrar no forno e ser feita a queima. Esse material todo
queimado em um forno a uma temperatura de 1.450 C para formar o Clinquer. Vale
observar que cerca de 46% do custo do cimento energia gasta no processo de
transformao. O Clinquer, depois de modo junto com gesso e calcrio, produz
finalmente o cimento. Esse material ensacado e despachado para o mercado.
Na Figura 4 pode ser vista uma fbrica de cimento, uma cena do filme produzido pelo
SNIC Sindicato Nacional das Indstrias de Cimento ilustra o processo de fabricao de
cimento e pode ser obtido no endereo: http://www.youtube.com/watch?v=XadBPx_48E [SNC2006].
Subproduto
Gs Natural
Faixa de temperatura
tomos de Carbono
Temperatura Ambiente
1a4
40 a 75 C
5 a 10
Querosene
175 a 235 C
11 a 12
leo Diesel
235 a 305C
13 a 17
305 C
>17
Resduos
>510 C
>35
Gasolina
12
13
Esta produo, pelo fato de possuir um alto volume de apenas um produto (em massa
pura) ou produtos similares com pouca variao (em massa com diferenciao),
necessita de equipamentos com alto grau de produtividade e muitas vezes com alto
grau de automao, mas no precisam de flexibilidade no caso da pura. Para a
produo com diferenciao, a flexibilidade somente necessria nos pontos de
variao dos produtos.
14
Produo em Massa
Caracterstica
Processo
Pura
Grande volume de um s
Com Diferenciao
modelo de produto
Equipamentos
Equipamentos dedicados
Mo de Obra
Automao
flexibilidade
com os veculos sendo movimentados por cima foi ideia do prprio Henry Ford
inspirado na observao de matadouros. Nessa poca a produo toda era manual
com o auxlio de dispositivos que facilitavam o trabalho humano de forma a maximizar
a produtividade.
16
mo de obra.
Processo
Sob Encomenda
Equipamentos
utilizao de equipamentos
dedicados ou universais
Mo de Obra
Mo de obra semiqualificada
Automao
21
Auto peas
O caso de Autopeas (Figura 10) est ilustrado no vdeo da empresa americana TCI
que apresenta a produo da unidade de controle da transmisso (automtico) que
pode ser vista no endereo desse fabricante [TCI2010].
Indstria Moveleira
A indstria moveleira tipicamente classificada como produo discreta intermitente
em funo do grande nmero de diferentes modelos fabricados.
22
[CFF2010]
23
utilizada
uma
mquina
dedicada
que
realiza
muitas
soldas
Produo em Massa
Caracterstica
Grandes Projetos
Processo
Equipamentos
Equipamentos flexveis
Os recursos de produo vo ao produto
Mo de Obra
Automao
a concepo at a desativao.
A evoluo do sistema trata das diversas fases pelas quais este passa. A primeira fase
a identificao das necessidades da existncia do sistema e a anlise de sua
viabilidade. A segunda fase de levantamento de requisitos, cujo objetivo definir a
especificao do sistema, conforme ilustrado na Figura 13. A terceira fase o projeto
do sistema. A quarta fase sua construo, a quinta sua utilizao (operao)
concomitante com a manuteno e a sexta e ltima, desativao.
residncias
produzidas
individualmente.
arquiteto
idealiza
Construo de estradas
O vdeo referenciado a seguir mostra o processo construtivo de uma estrada,
detalhando todas as fases desde o desmatamento at a colocao do asfalto. Pode-se
observar que o processo tambm tpico de grandes projetos, e possui as
caractersticas descritas no Quadro 6:
http://www.youtube.com/watch?v=NdDKIvijkh8&feature=player_detailpage. Trata-se da
27
Notar como existe uma importante integrao entre o projeto e as tcnicas construtivas
e como so escolhidas solues especficas para situaes especficas. Na fase 2, de
requisitos do empreendimento (Figura 17), houve uma grande preocupao com o
meio ambiente pois a estrada passa em cima de um parque estadual. Observar que
isso direcionou uma srie de decises tomadas pelos engenheiros. Embora o foco do
28
Construo de petroleiro
A indstria naval outro exemplo tpico de grandes projetos. O navio, com capacidade
para 53 bilhes de litros, leva 16 meses para ser construdo. Observar no vdeo a
seguir que o navio petroleiro tambm montado no estaleiro como se fosse um kit,
como observado nos vdeos do Japo e da China. Tal fato exige uma grande
integrao entre o projeto e a produo das peas da estrutura do navio. Em termos de
sistemas de automao pode-se dizer que h a necessidade de integrao entre as
ferramentas de CAD (Computer-Aided Design) que realiza os desenhos, CAE
(Computer-Aided Engineering) que realiza as tarefas de clculos de engenharia
(resistncia dos materiais, fluxo de fluidos e termodinmica, entre outros), e o CAMComputer Aided Manufacturing que gera os programa de movimentao das mquinas
ferramenta e equipamentos de corte de chapa. Observar o rob que posiciona as
peas com preciso nos respectivos lugares e o equipamento de medio da
espessura da camada de tinta no casco [OIL2009] (Figura 18):
http://www.youtube.com/watch?v=r8p5iSHmSBY
produo em massa, mas como so todas iguais, esse exemplo no mais de grandes
projetos. Por outro lado, o pr-moldado um caso de construes de galpes
customizados produzidos com tcnicas de produo discreta intermitente.
Isto significa que os sistemas mais modernos de produo tendem a migrar de um para
outro procurando obter as vantagens de cada um. Os sistemas de automao e
controle da produo tm um papel importante dentro desse quadro.
Valor agregado
Na presena
do cliente
Hbrido
Isolado
cliente
do
Pessoas
Assistncia
tcnica
domiciliar
Jardinagem
Vigilncia
Consultores
Advogados
Arquitetos
Recrutamento de
executivos
Contato do cliente
Hbrido
Consultrio mdico
Hospitais
Companhia area
Restaurantes
Hotis
Bancos
Assistncia tcnica
Lavanderia
Sapataria
Escritrio de Contabilidade
Equipamentos
Cinema
Lava rpido
Transporte urbano
Desenvolvimento de
software
Instalao de rede de
computador
Internet banking
Venda internet
CAE
Vale observar que a coluna da direita (dos equipamentos) e a coluna do meio (Quadro
7 e Figura 19), possuem importantes sistemas muitas vezes com alto grau de
automao que so objeto de estudo deste livro. A abordagem aqui dada refere-se,
portanto, apenas a uma anlise dos tipos de servio que podem utilizar sistemas de
automao. Outros aspectos como definio dos processos da qualidade perceptveis
pelo o cliente, design dos equipamentos, organizao do trabalho para servios no
sero aqui abordados.
Os casos em que a realizao de servios feita atravs de equipamentos esto
representados na coluna da direita e so aqueles que apresentam maior facilidade de
automao:
As atividades com valor agregado isolado do cliente so aquelas nas quais o
consumidor tem menor contato com os prestadores de servio e que permitem o
maior grau de automao. Exemplos desse caso so os projetos de engenharia
32
Os casos que utilizam servios realizados diretamente por pessoas possuem menor
facilidade para automao e dependem mais das atividades das pessoas:
Os casos hbridos, cujas atividades utilizam tanto pessoas como equipamentos para
sua realizao, podem possuir diversos sistemas de automao:
Na presena do cliente h o exemplo dos hospitais e dos mdicos que
possuem muitos sistemas, principalmente na rea de diagnstico. Outro
exemplo desta clula das companhias areas.
Os servios realizados isolados do cliente so atividades como assistncia
tcnica (oficinas), lavanderia, sapataria e escritrio de contabilidade.
No caso intermedirio hbrido podem ser identificadas as atividades dos
restaurantes, hotis e bancos.
Observar tambm que o volume tambm tem influncia no nvel de automao dos
servios (Figura 19). Tomando um exemplo de servios de massa, o transporte urbano
que tem como caractersticas ser realizado na presena do cliente e com o uso de
equipamentos (seria um cubo direita em cima). Em pequenas cidades o transporte
feito com baixo nvel de automao atravs de sistemas de nibus pois o volume
33
baixo. Nos grandes centros urbanos h o metr com alto nvel de automao e,
somente com esse tipo de transporte possvel atender o alto volume de passageiros
com um nvel de qualidade adequado.
Outro caso interessante que merece ser mencionado o servio dos laboratrios de
anlises que realizam os exames de sangue. Trata-se de um servio realizado sem a
presena do cliente (o cliente apenas colhe a amostra), realizado automaticamente
por equipamentos e realizado em alto volume.
Um ltimo exemplo onde a automao importante o servio de autoatendimento
dos bancos nos quais o servio realizado na presena do cliente, atravs de
equipamentos e realizado em alto volume. O internet banking uma extenso desse
exemplo anterior no qual o cliente no tem necessidade de se deslocar at o banco.
2.9 Na prtica
Qual a utilidade de se conhecer a classificao de diferentes tipos de produo e
servios?
Evidentemente estas classificaes so conceituais e poucas so as operaes que
seguem exatamente estes tipos, mas para se definir uma nova importante conhecer
esta estrutura. O termo operao aqui usado para expressar uma manufatura ou um
servio.
Primeiro porque para cada um dos tipos de produo ou servio h caractersticas que
precisam ser obedecidas, como por exemplo, a qualificao da mo de obra e a
seleo dos equipamentos produtivos e de automao.
Segundo, esta classificao obriga a organizao, quando estiver definindo uma
operao, estabelecer no longo prazo o que vai ocorrer: se a operao vai aumentar de
volume e a gama de produtos ou servios vai ser limitada ou se a operao vai se
34
Soluo
Para responder a estas questes foi localizado um vdeo institucional da Sabesp,
36
[FLE1983]
Vdeos
[ARK2010] Ark Hotel Building
http://www.youtube.com/watch?v=Ps0DSihggio&feature=player_detailpage
http://www.youtube.com/watch?v=rwvmru5JmXk&feature=player_detailpage , na data
15/07/2012.
[CAR2012] Car data Video.Ford Historic Model T 100 years later. Obtido em
http://www.modelt.org/index.php?option=com_content&view=article&id=52&Itemid=72
na data 12/02/2012.
[CFF2010] How is the furniture made? Century Furniture Factory Tour. Obtido no
endereo http://www.youtube.com/watch?v=h6yjZCTytSQ na data 02/05/2012.
[EFF2012]
[LOI2007]
UFC..
Cear.
2007.
Obtido
no
endereo
http://www.youtube.com/watch?v=NdDKIvijkh8&feature=player_detailpage obtido
na
data 12/05/2012.
[SLA2011] Slack, N. Operations and Strategy. University of San Diego. 2011. Obtido
no
endereo
http://www.youtube.com/watch?v=ZRcDVm6G50Y.
Obtido
na
data
22/02/2013.
40
Tratamento
de
gua
Sabesp.
Obtido
no
endereo:
https://www.youtube.com/watch?v=P2ShcHsEGts&playnext=1&list=PLEAF3E874947E
4F1D&feature=results_main na data 23/02/2013.
41
Lista de figuras
Figura 1 Etapas do processo de modelagem e simulao ........................................... 7
Figura 2 Diagrama causal: lei de Newton ..................................................................... 9
Figura 3 Diagrama causal: relao entre nascimentos e populao .......................... 10
Figura 4 - Diagrama causal: incluso das mortes no diagrama ..................................... 10
Figura 5 - Diagrama causal: fogo domstico ............................................................... 12
Figura 6 - Diagrama causal: relaes causa-efeito no forno de uma padaria ............... 12
Figura 7 - Simbologia dos diagramas de Forrester ....................................................... 14
Figura 8 Forno de uma padaria: diagrama de Forrester ............................................. 15
Figura 9 Forrester: modelagem discreta no tempo ..................................................... 16
Figura 10 Simulao de forno de uma padaria: planilha ............................................ 19
Figura 11 Simulao de forno de uma padaria: evoluo da temperatura com o tempo
...................................................................................................................................... 20
Figura 12 - Simulao de forno de uma padaria: temperatura e erro ............................ 21
Figura 13 - Simulao de forno de uma padaria: diagrama de Forrester no Vensim .... 22
Figura 14 - Simulao de forno de uma padaria: resultado da simulao no Vensim ... 22
Figura 15 Diagrama de blocos de um sistema de controle (baseado em Ogata, 1993)
...................................................................................................................................... 23
Figura 16 Controlador ON-OFF: diagrama de blocos ................................................. 24
Figura 17 - taxa de incidncia de AIDS ......................................................................... 29
Figura 18 - Taxa de mortalidade da AIDS ..................................................................... 30
Figura 19 - Relao causal do piano ............................................................................. 30
Figura 20 - Relao causal do piano com um efeito ..................................................... 31
Figura 21 - Diagrama causal do crescimento prdios industrias em uma cidade .......... 32
Sumrio
1
Miniglossrio ............................................................................................................. 4
3.2
3.3
3.4
3.5
3.6
3.7
3.8
3.8.1
3.8.2
3.9
Na prtica ................................................................................................................ 18
3.9.1
3.9.2
3.10
3.10.1
3.10.2
3.10.3
3.10.4
3.10.5
3.10.6
3.11
3.12
3.13
3.13.1
3.13.2
3.13.3
3.13.4
3.14
3.15
3.1 Miniglossrio
Sistema. Conjunto de elementos que possam ser relacionados entre si, funcionando
sob estrutura organizada.
Modelo. Uma descrio esquemtica de um sistema, teoria ou fenmeno que
representa as suas propriedades conhecidas ou inferidas e pode ser usado para
estudos mais aprofundados de suas caractersticas.
Simulao de sistema. Operao de um modelo do sistema.
Entende-se por sistema qualquer conjunto de elementos que possam ser relacionados
entre si, funcionando sob estrutura organizada. [MIL1971] Alguns exemplos de
sistemas so: carro, linha de montagem, populao, economia, corpo humano,
somente para citar alguns.
Simulao de um sistema a operao de um modelo do sistema. [MAR1997]
Originalmente, a palavra simular significava imitar ou fingir. Este significado sugere
uma importante caracterstica da simulao: simular imitar algo. Por exemplo,
4
crianas brincando de casinha esto simulando uma vida familiar, pilotos de caa
voando em misso de treinamento esto simulando um combate real.
Simulao geralmente envolve algum tipo de modelo ou representao simplificada. No
decorrer de uma simulao, o modelo fornece elementos importantes do que est
sendo simulado. Um modelo uma descrio esquemtica de um sistema, teoria ou
fenmeno que representa as suas propriedades conhecidas ou inferidas e pode ser
usado para estudos mais aprofundados de suas caractersticas [FRE2012]: um modelo
de um tomo, um modelo econmico, um modelo de um sistema de produo, um
modelo de sistema de automao.
Um modelo de simulao pode ser fsico, conceitual, matemtico, pode tambm ser um
modelo por computador ou ento uma combinao de todos esses. Para as crianas
brincando de casinha o modelo so os brinquedos que elas utilizam juntamente com
personagens imaginrios. Para um piloto da fora area em treinamento o modelo
pode ser um simulador de voo (cabine que simula todas as condies reais de um voo).
Quadro 1 - Sistema, modelo e simulao
Modelo
Srie de fatores
Simplificao da
dependentes entre si
realidade
Simulao
Utilizao de informaes
Equaes
matemticas,
simular o comportamento
maquetes, etc.
dinmico do sistema
emprego, habitao e outros benefcios sociais para seus habitantes. Uma empresa
pode ser vista como um sistema que produz e comercializa determinados produtos,
mantm inventrios, contrata empregados e executa outras funes para sobreviver e
crescer economicamente. Um avio pode ser considerado um sistema de pessoas e
componentes eletroeletrnicos, mecnicos e hidrulicos coordenados de maneira a
propiciar um servio de transporte confortvel, seguro e eficiente.
A viso sistmica utilizada para estudar sistemas como estes enfatiza as conexes
entre as vrias partes que constituem um todo. Por sua natureza, a abordagem
sistmica possui como caracterstica marcante a interdisciplinaridade.
Na busca por solues e no estudo dos problemas esto envolvidas disciplinas que a
princpio parecem no possuir nenhuma ligao. Por exemplo, uma empresa pode ser
considerada como um sistema que integra disciplinas como economia, no estudo de
mercado, sociologia, nas relaes trabalhistas, e tecnologia nos diferentes processos
de manufatura. Por sua vez, a viso sistmica de uma cidade envolve aspectos de
cincia poltica, geografia, economia, sociologia, entre outras. A forma com que estas
diferentes perspectivas de cada rea podem ser integradas constitui um dos maiores
desafios da abordagem sistmica.
Um exemplo desta relao causa e efeito que pode ser citado a Lei de Newton: uma
fora aplicada sobre um objeto inicialmente em repouso far com que ele comece a se
mover na direo desta fora e uma aplicao contnua desta ir ocasionar uma
acelerao
contnua.
Esta
relao
poderia
ser
representada pelo
diagrama
representado na Figura 2.
Este diagrama poderia ser lido da seguinte forma: uma fora (neste caso, aplicada
sobre um objeto) CAUSA uma acelerao (neste objeto). O sinal positivo na ponta da
seta indica uma relao positiva, ou seja, um aumento da fora determina um
correspondente aumento na acelerao.
mortes.
Cabe aqui uma observao importante: o sinal (+) significa relao direta entre as
variveis, ou seja, quando a primeira aumenta, a segunda aumenta e quando a
primeira diminui, a segunda diminui tambm. O sinal (-) significa relao inversa entre
as variveis: quando a primeira aumenta, a segunda diminui e vice-versa.
Olhando o sistema inteiro, a Figura 4 mostra que, se a taxa de natalidade for maior que
a taxa de mortalidade, a populao aumenta e vice-versa. Isso indica como
importante considerar as principais variveis que influem no comportamento de um
sistema, pois apenas o elo de nascimentos no suficiente para representar o sistema,
bem como o elo de mortes isolado tambm. A fidelidade do modelo depende da
considerao correta de todas as variveis que afetam o sistema com o mesmo grau
de intensidade.
Um refinamento posterior consideraria outras variveis secundrias tais como migrao
de pessoas para uma regio, aspectos de sade e aumento da expectativa de vida,
entre outras. Dependendo do objetivo do estudo, podero ser construdos modelos
diferentes ao inserir as variveis pertinentes que influem no processo. Por exemplo, se
o estudo econmico, pode-se considerar migraes e incentivos que existem em uma
regio que atraiam pessoas e aumentem a populao. Por outro lado, se o estudo um
estudo na rea da sade, devem ser inseridas no modelo variveis que representem
iniciativas de sade pblica como vacinao, programas de sade da famlia, por
exemplo.
11
Situao diferente do fogo domstico o caso do forno eltrico da padaria que possui
sistema de controle de temperatura. Neste caso o operador estabelece a temperatura
desejada. Esta temperatura desejada, o valor ajustado pelo operador denominado
set-point. O diagrama causal desse fenmeno est representado na Figura 6.
eltrica, mais temperatura. A diferena aqui reside no fato de existir uma temperatura
desejada (set-point) que vai influir na quantidade de energia fornecida ao forno. Tratase de um sistema de malha fechada que vai garantir que a temperatura do forno igual
(ou procura ser igual) temperatura desejada (ao set-point). O diagrama causal
representa muito bem esse fenmeno: a temperatura do forno comparada com a
temperatura desejada (set-point) gerando um sinal de erro que a diferena entre o
que temos e o que desejamos. Por exemplo, se o forno ajustado para 230C e a
temperatura ambiente 25C, o erro medido 205C e, como um valor alto, dever
ser liberada uma grande quantidade de energia para aquecer o forno rapidamente. Se,
ao contrrio, o forno tiver com a temperatura de 210C, o erro ser de 20C, levando o
sistema a liberar pouca energia para atingir a temperatura desejada.
Uma vez atingido o equilbrio, o erro ser zero e a energia tambm, pois a temperatura
desejada igual temperatura real. Em uma situao real, entretanto, o forno
provavelmente tem perdas e a temperatura dever cair, fazendo com que o sistema
reaja para repor a energia perdida mantendo sempre a temperatura desejada.
Este tipo de sistema denominado sistema de malha fechada pois a informao da
temperatura influi na quantidade de energia liberada formando um elo fechado,
diferentemente do caso do fogo domstico que no compensa quando h perda de
calor pois no h relao inversa entre a temperatura e a quantidade de gs. Em
outras palavras, quando se abre a porta do forno, por exemplo, perde-se calor e a
temperatura reduzida, mas a quantidade de gs no aumentada para compensar.
Por isso o nome de sistema de malha aberta.
Observar que nos exemplos anteriores sempre foram trabalhados dois tipos de
variveis: nveis e fluxos. Explicando melhor:
Nveis so variveis que possuem um determinado valor acumulado, como
populao (pessoas) e temperatura (C), vistos nos exemplos anteriores.
Fluxos so variveis medidas por unidade de tempo como taxa de natalidade ou
mortalidade ou fluxo de calor. A medida aqui sempre uma unidade por perodo.
A varivel de fluxo no caso a energia para aquecer o forno. A varivel de nvel nesse
caso a temperatura. Essa temperatura do forno lida para ser comparada com o setpoint, a temperatura desejada. O sinal de erro, representado pela diferena entre a
14
Aqui h uma diferena entre o que havia sido representado no diagrama causal e no
diagrama de Forrester que o uso do CT coeficiente de transferncia que utilizado
para determinar qual a quantidade de energia eltrica necessria para uma unidade
de erro. Essa equao necessria para compatibilizar as equaes que sero
construdas e ajustar tambm as unidades.
Observe que a linha cheia representa o fluxo de material e as linhas pontilhadas
representam fluxo de informao. Neste diagrama no so colocados sinais como nos
diagramas causais.
Dessa forma o diagrama de Forrester representa o mesmo fenmeno dos diagramas
causais com a diferena que, neste caso, feita distino entre as variveis de nvel e
de fluxo. O prximo passo quantificar essas grandezas para permitir a realizar a
simulao propriamente dita.
15
O nvel nos diagramas de Forrester pode ser representado pelas seguintes variveis:
NVEL.K
NVEL.L
DT
O fluxo nos diagramas de Forrester pode ser representado pelas seguintes variveis:
Fluxo.JK
Fluxo.KL
Voce sabia?
A Dinmica de Sistemas foi desenvolvida pelo Prof. Jay Forrester no MIT na dcada de
60. O professor Forrester um engenheiro de automao que aplicou esses conceitos
em outras reas do conhecimento tais como sistemas sociais, crescimento urbano e
economia. Nos seus estudos, fazendo simulaes de crescimento urbano, concluiu que
as polticas praticadas pelos prefeitos na poca (1971) estava errada e criou problemas
com os polticos mas acabou convencendo-os que estava certo com o modelo que
desenvolveu. Esse modelo pode ser encontrado no livro Urban Dynamics publicado
originalmente em 1972 e o diagrama causal desse modelo pode ser encontrado em
http://www.exponentialimprovement.com/cms/uploads/UrbanDynMfg03.PDF.
Mais
tarde, o Prof Forrester, atravs de uma simulao da dinmica global (1972), mostrou
cenrios ruins para a economia como um todo em um trabalho denominado The limits
to Growth. Esse trabalho teve grande repercusso em 1972 na reunio internacional do
Clube de Roma, tendo sido proibido na Rssia e os autores foram investigados por
17
uma comisso nomeada pelo presidente dos Estados Unidos! Jornais ridicularizaram o
trabalho mas, infelizmente, diversos cenrios previstos no modelo se concretizaram.
Esse livro teve atualizaes feitas a cada dcada e um modelo utilizado at hoje.
3.9 Na prtica
Com as equaes do modelo da padaria em mos, possvel fazer a simulao do
comportamento do sistema. Para isso ser usada uma planilha eletrnica e um
software especfico.
que aquece o
Clula
Valor
DT
B3
CT
B4
0,2
SP
B5
230
18
Varivel
Clula
Valor inicial
Frmula
TEMP0
D8
25,0
ERRO
B9
=$B$5-D8
FLUX
C9
=B9*$B$4
TEMP
D9
=D8+C9*$B$3
Analisar dados numricos no formato de tabela uma tarefa por vezes rdua. Melhor
identificar uma maneira de visualiz-los em forma de grficos. Por essa razo, foi
levantado o grfico da temperatura em funo do tempo na Figura 11. Observar que o
tipo de grfico selecionado o grfico de disperso porque nesse caso os pontos so
desenhados aos pares (x,y). No eixo horizontal est o tempo em minutos e no eixo
vertical a temperatura em C (pode ser observado que a temperatura sai dos 25C no
minuto zero e chega ao valor final de 230C aps cerca de 20 minutos, um valor
prximo a uma situao real).
1
Em planilhas eletrnicas, o $ na frente da identificao da linha (1, 2, ...) ou coluna (A, B. ...) em uma
frmula significa que essa linha ou coluna fixa, devendo permanecer inalterada quando a frmula
for copiada e reproduzida em outra clula. Isso vale, por exemplo, para as constantes utilizadas.
19
Um forno real com potncia maior deve aquecer em um tempo menor e o coeficiente
de transferncia CT deve ser menor que o valor da simulao 0,2. Se for adquirido um
forno igual ao anterior com menor potncia, o valor de CT deve ser maior e o valor final
atingido em mais de 20 minutos. Experimente e observe.
20
21
Controladores industriais
1. Controlador ON-OFF (duas posies)
2. Controlador Proporcional (P)
3. Controlador Proporcional-Integral (PI)
4. Controlador Proporcional-Derivativo (PD)
5. Controlador Proporcional-Integral-Derivativo (PID)
3.10.1
O controlador ON-OFF tal que a sada tem duas posies fixas, ativadas conforme o
valor de entrada (erro) seja negativo ou positivo, como mostram a Equao 1 e a
Figura 16. Um exemplo tpico desse tipo de controle a boia de uma caixa dgua
caseira.
23
u (t ) U1 , e(t ) 0
U 2 , e(t ) 0
Equao 1 Controlador ON-OFF
3.10.2
u(t ) K p e(t )
Equao 2 Controlador Proporcional (P)
3.10.3
24
1
u (t ) K p e(t ) Ki e(t )dt K p [e(t ) e(t )dt ]
Ti 0
0
Ki
Kp
Ti
Equao 3 Controlador Proporcional-Integral (PI)
3.10.4
de(t )
de(t )
u (t ) K p e(t ) K d
K p [e(t ) Td
]
dt
dt
K d K pTd
Equao 4 Controlador Proporcional-Derivativo (PD)
3.10.5
25
de(t )
dt
1
de(t )
u (t ) K p [e(t ) e(t )dt Td
]
Ti 0
dt
Equao 5 Controlador Proporcional-Integrativo-Derivativo (PID)
3.10.6
Tipo de controle
Kp
Ti
Td
26
Tipo de controle
Kp
Ti
Td
Kcr / 2
PI
Kcr / 2,2
Tcr / 1,2
PID
Kcr / 1,7
Tcr / 2
Tcr / 8
Este e outros mtodos tm-se mostrado muito teis na prtica, mas muitas vezes no
so aplicveis (no se obtm, por exemplo, no mtodo apresentado, uma oscilao
crtica sustentada). Nesses casos, necessrio utilizar mtodos mais elaborados de
anlise do sistema, que no so objeto deste texto.
3.13.2
Caso da AIDS
Imagine que o Ministro da Sade queira definir polticas pblicas para controle da
AIDS. O primeiro passo tomado foi chamar especialistas em sade pblica e na doena
especfica e solicitar um estudo para entender os mecanismos e as variveis que
influem nesse sistema. Foi ento entregue um relatrio que dizia o seguinte:
A AIDS uma doena que pode ser adquirida atravs de contatos infectantes como
transmisso sexual ou partilhamento de agulhas entre drogados. A amamentao de
mes que possuem a doena outra forma de transmisso. Transfuso de sangue ou
algum acidente hospitalar tambm pode transmitir a doena.
As pessoas que j contraram a AIDS no tm cura, mas podem manter uma vida
quase saudvel desde que tome rotineiramente um coquetel de remdios que
controlem a doena. Esses remdios podem ser doados pelo governo pois so de
custo muito alto.
Para aqueles que no contraram a doena podem ser feitas campanhas educacionais
para gerar preocupao e fazer com que as pessoas previnam-se contra a doena.
28
Por outro lado o governo pode incentivar pesquisas para o desenvolvimento de novos
remdios que eliminem a doena.
Outro fato importante que, conforme publicao do Ministrio da Sade (2005)
mostrado nas Figura 20 e Figura 21 , a partir do meio da dcada de 1990, com a
descoberta do coquetel de remdios para controlar a AIDS, a curva de pessoas mortas
pela doena e a curva de pessoas infectadas se afastaram. Sem o coquetel essas
curvas caminhavam mais prximas.
29
Identificar quais podem ser as aes do governo para controlar a doena. Fazer o
Diagrama causal deste caso.
(Caso adaptado de Amaral, 2011)
3.13.3
Aumentando a habilidade para tocar aumenta o gosto pelo piano em virtude dos
resultados positivos obtidos pela quantidade de prtica, conforme representado na
Figura 16
30
3.13.4
31
A rea mdia por construo aumentando implica em uma maior frao de terra
ocupada (sinal positivo) ao passo que uma maior rea de terra disponvel
para a construo de indstrias resulta em uma menor frao de terra
ocupada (sinal negativo);
Uma maior frao de terra ocupada, por sua vez, implica em uma menor frao
de construo (-). Continuando a percorrer a malha fechada pode-se ver que
uma maior frao de construo resulta em maior construo (+), que por
sua vez, implica em mais prdios industriais (outro sinal positivo). Esse maior
nmero de indstrias, entretanto, implicar em uma maior frao de terras
ocupadas, o que ter efeitos em todo o resto do sistema.
32
THE
FREE
DICTIONARY.
Model.
Disponvel
em
Simulation
Conference.
Proceedings,
p.
7-13.
Disponvel
em:
http://delivery.acm.org/10.1145/270000/268440/p7maria.pdf?ip=143.107.252.161&acc=ACTIVE%20SERVICE&CFID=275150369&CFTO
KEN=18752322&__acm__=1360439356_1437c1f843fc76cc19744cb11c2614a3.
[MIL1971] MILLER, James G. Living systems. Currents in modern biology.
4(1971):55-256. North Holland Publishing Company.
[MIN2005] Ministrio da Sade do Brasil. Resposta: Experincia do Programa
Brasileiro
de
AIDS.
2005.
Disponvel
em
OGATA,
Katsuhiko.
Engenharia
de
Controle
Moderno
Trad.
34
Sumrio
CAPTULO 4 ........................................................................................................................... 2
MODELAGEM DE SISTEMAS DINMICOS COM TRANSFORMADAS DE LAPLACE ....... 3
4.1 Miniglossrio .................................................................................................................. 3
4.2 A Transformada de Laplace ........................................................................................... 3
4.2.1 Transformada de Laplace de funes comuns................................................ 5
4.2.2 Propriedades da Transformada de Laplace .................................................... 7
4.2.3 Transformada inversa de Laplace ................................................................. 12
4.3 Modelagem matemtica de sistemas dinmicos ......................................................... 14
4.3.1 Funo de transferncia de um circuito eltrico RLC .................................... 18
4.3.2 Funo de transferncia de um sistema massa-mola-amortecedor .............. 21
4.3.2 Equivalncia das funes de transferncia ................................................... 23
4.3.3 Resposta do circuito eltrico RLC ................................................................. 24
4.3.4 Resposta do Sistema Mecnico .................................................................... 32
4.4 Transformadas de Laplace de controladores automticos .......................................... 32
4.5 Resposta a degrau com realimentao proporcional ................................................... 33
4.6 Regras de sintonia para controladores PID ................................................................. 35
4.5 Na prtica .................................................................................................................... 36
4.6 Leituras recomendadas ............................................................................................... 37
4.7 Exerccios e atividades ................................................................................................ 37
4.8 Solues de alguns exerccios .................................................................................... 38
4.9 Referncias bibliogrficas ............................................................................................ 38
Captulo 4
4.1 Miniglossrio
Transformada de Laplace. Funo matemtica que permite levar a resoluo de
equaes diferenciais resoluo de equaes polinomiais, muito mais simples de
resolver. Realiza a transformao de funes no domnio do tempo para funes no
domnio das frequncias.
Polo. Valor da raiz do polinmio do denominador da funo de transferncia no plano s
vide item 4.2.3
Zero. Valor da raiz do polinmio do numerador da funo de transferncia no plano s
vide item 4.2.3
L[ f (t )] F ( s) f (t )e st dt
0
1
L [ F ( s)] f (t )
F ( s)e st ds, t 0
2j c j
1
1.
Funo
Transformada de Laplace
f(t)
F(s) = [f(t)]
(t)
1(t) ou u(t)
1
s
Degrau unitrio
3.
1
s2
Rampa unitria
4.
tn
n!
s n 1
(n inteiro positivo)
5.
e-at
1
sa
Exponencial
6.
te-at
1
(s a)2
7.
tne-at
n!
( s a ) n 1
8.
sen t
s 2
2
9.
cos t
s
s 2
2
10.
e-at sen t
s
(s a)2 2
11.
e-at cos t
sa
(s a)2 2
12.
t sen t
2s
(s 2 )2
2
13.
t cos t
s2 2
(s 2 2 )2
5
L[ f (t )] L[ Ae t ] Ae t e st dt Ae ( s ) t dt
A
s
0, t 0
f (t )
A, t 0
L[ f (t )] L[ A] Ae st dt
0
A
s
0, t 0
1(t ) u(t )
1, t 0
1
s
0, t 0
f (t )
At , t 0
6
e st
Ae st
A st
A
L[ f (t )] L[ At ] Ate dt At
dt e dt 2
s 0 0 s
s 0
s
0
st
0, t 0
f (t )
Asent , t 0
A jt
A
A 1
A 1
A
(e e jt )]
(e jt e jt )e st dt
2j
2j 0
2 j s j 2 j s j s 2
0, t 0
f (t )
A cos t , t 0
Resulta:
L[ f (t )] L[ A cos t ]
As
s 2
2
4.2.2.2 Aditividade
7
A transformada de Laplace da soma de duas funes f1(t) f2(t) igual soma das
transformadas de Laplace dessas funes F1(s) F2(s).
Seja f(t) = 0 para t < 0 e f(t-) = 0 para t < , representadas na Figura 4.2.
Como f()1() = 0 para < 0, podemos trocar o limite inferior de integrao de - para
0.
f ( )1( )e s ( )d f ( )1( )e s ( )d
0
f ( )e s e s d e s f ( )e s d e s F ( s )
A
Para 0 t t0
f t t0
0 Para t 0 e t 0 t
onde A e t0 so constantes. A funo pulso pode ser considerada uma funo degrau
de altura A/t0 comeando em t = t0. Matematicamente:
f (t )
A
A
1(t ) 1(t t0 )
t0
t0
A
A
A st0
A
L f (t ) L 1(t ) L (t t0 )
e
(1 est0 )
st0
t0
t0
st0 st0
L f t lim
t0 0
A
t0 s
1 e
st0
d
A(1 e st0 )
As
dt0
lim
A
t0 0
d
s
t0 s
dt0
0, t 0
, t 0
(t )
L[
d
f(t)] LDf (t ) sF ( s) f (0)
dt
L D n f t s n F s s n 1 f t sDn 2 f 0 D n 1 f 0
1
D 1 f 0
L[ f(t)dt ] L D 1 f (t ) F ( s)
s
s
onde o operador D-1 representa a integral no tempo. O termo D-1f(0+) igual ao valor da
integral na origem.
A Transformada de Laplace da integral de uma funo igual Transformada de
Laplace da funo multiplicada por 1/s menos o valor da integral da funo no instante
zero dividido por s. Para memorizar, lembrar que D-1f(t) vira F(s)/s.
Analogamente,
F ( s) D 1 f (0) D 2 f (0)
L D f (t ) 2
s
s2
s
L D n f (t )
F ( s) D 1 f (0)
D n f (0)
sn
sn
s
10
f (0 ) lim sF ( s)
s
Esse teorema estabelece que o comportamento de f(t) nas vizi nhanas de t = 0 est
relacionado com o comportamento de sF(s) nas vizinhanas de |s|=. No h
limitaes quanto aos polos de sF(s).
lim f (t ) lim sF ( s)
t
s0
d
d
L f t F ( s)
ds
ds
O valor da funo no instante zero o valor no instante 0 + pelo fato da derivada de Laplace ser vlida para valores de
t 0 .
11
L et f (t ) et f (t )estdt es t f (t )dt F ( s )
Assim, a multiplicao de f(t) por e-t tem o efeito de substituir s por s+ no domnio s.
t
L f F( s)
1
L [ F ( s )] f (t )
F ( s )e st ds, t 0
2j cj
1
f (t ) L1 [ F ( s )] L1 [ F1 ( s )] L1 [ F2 ( s )] ... L1 [ Fn ( s )]
f (t ) f1 (t ) f 2 (t ) ... f n (t )
F ( s)
B( s )
A( s )
F ( s)
B( s) k ( s z1 )( s z2 ) ( s zm )
, com m<n.
A( s ) ( s p1 )( s p2 ) ( s pn )
F ( s)
B( s )
a
a
a
1 2 n
A( s) s p1 s p2
s pn
A( s ) ( s p k ) s p ak
Temos que:
a
L-1 k ak e pk t
s pk
Como
F ( s)
s3
s 1s 2
F ( s)
s3
a
a
1 2
s 1s 2 s 1 s 2
s3
s 1
a1
2
s 1s 2
s 1
s3
s 2
a2
1
s 1s 2
s 2
13
Como
a
L-1 k ak e pk t
s pk
Ento
2
-1 s
f (t ) L-1 F ( s ) L-1
L
s 2
s 1
f ( t ) 2e t e 2 t
t0
Os sistemas que podem ser representados por esse tipo de equao esto ilustrados
na Figura 4.4 e na Figura 4.5, nos quais as variveis independentes so o
deslocamento e o tempo e todos os demais parmetros so constantes, tais como a
constante da mola e a massa.
15
Essa equao pode ser colocada na forma Y(s)/X(s), que a relao de dois
polinmios, conforme representado na Equao 4.3. Lembre-se de que n>m, ou seja, o
polinmio do denominador maior que o polinmio do numerador. Essa forma
denominada funo de transferncia G(s)=Y(s)/X(s).
Y ( s ) bm s m bm 1 s m 1 ... b1s b0
G( s)
X ( s ) a n s n a n 1 s n 1 ... a1 s a0
Y ( s) G( s) X ( s)
Equao 4.3 - Equao polinomial, representada na forma Y(s)/X(s), e funo de transferncia
G(s)
17
v(t ) Ri (t )
dv(t )
dt
di (t )
v(t ) L
dt
i (t ) C
A funo de transferncia desse circuito vai fornecer a relao entre a sada Vo(s) e a
entrada Vi(s). Em outras palavras, ser necessrio determinar G(s)=V o(s)/Vi(s).
Observe que a funo de transferncia definida no domnio das frequncias e no no
domnio do tempo!
H trs formas de se determinar a funo de transferncia aqui ilustrada: determinar a
equao diferencial e realizar a transformada, fazer a diviso das equaes ou fazer a
abordagem de impedncia diretamente no plano s.
a) Determinao da equao diferencial
A Equao 4.5 mostra que a tenso de entrada vi(t) dada pela soma das
18
vi (t ) vo (t ) L
di(t )
dt
vo (t ) Ri (t )
1
i(t )dt
C
A Equao 4.6 mostra que a tenso de sada a que aparece entre os terminais do
capacitor e do resistor. A corrente i(t) a mesma da Equao 4.5.
A Equao 4.7 e a Equao 4.8 representam as transformadas de Laplace da Equao
4.5 e da Equao 4.6, respectivamente.
Vo ( s ) RI ( s )
1
I ( s)
sC
ou
I ( s)
Vo ( s )
1
R
sC
Substituindo o valor de I(s) da Equao 4.8 na Equao 4.7, fica identificada a funo
de transferncia do circuito:
19
Vi ( s) V0 ( s) sL
Vo ( s)
1
R
sC
Vo ( s)
sRC 1
2
Vi ( s) s LC sRC 1
Equao 4.10 Circuito eltrico RLC: funo de transferncia
VR ( s )
I ( s)
1 VC ( s )
ZC
sC
I ( s)
V ( s)
Z L sL L
I ( s)
ZR R
20
Vo ( s )
Z1 ( s )
Vi ( s ) Z1 ( s ) Z 2 ( s )
Z1 ( s ) R
1
sC
Z 2 ( s ) sL
Figura 4.9 Circuito eltrico RLC: divisor de
1
sC
Vo ( s)
Z1 ( s)
sRC 1
2
Vi ( s) Z1 ( s) Z 2 ( s) R 1 sL s LC sRC 1
sC
Equao 4.13 Circuito eltrico RLC: funo de transferncia obtida com a abordagem de
impedncias
21
Esse sistema pode ser modelado aplicando-se as equaes da fsica referentes fora
na massa, na mola e no amortecedor, conforme a Equao 4.14.
Equao da massa
Equao da mola
Equao do amortecedor
F ma
F1 k ( y u)
F2 b
d ( y u)
dt
d2y
dy du
m 2 b( ) k ( y u )
dt dt
dt
d2y
dy
du
m 2 b ky b ku
dt
dt
dt
Equao 4.15 Sistema mecnico massa-mola-amortecedor: equaes diferenciais
22
(ms2 bs k )Y ( s ) (bs k )U ( s)
b
s 1
Y ( s)
bs k
k
G(s)
2
U ( s) ms bs k m s 2 b s 1
k
k
Equao 4.16 Sistema mecnico massa-mola-amortecedor: funo de transferncia
1
k
Rb
Lm
23
G( s)
Vo ( s )
sRC 1
2
Vi ( s ) s LC sRC 1
Vi ( s ) 1
Vo ( s ) G ( s )Vi ( s)
sRC 1
s 2 LC sRC 1
existente
na
internet
denominada
Wolfram
Alpha,
disponvel
no
site
http://www.wolframalpha.com.
Como esse software no trabalha com literais, mas sim com valores numricos, ser
feito o exemplo com os valores apresentados no Quadro 4.2.
Quadro 4.2 - Circuito eltrico RLC: valores adotados para obteno da resposta
R=2
C=10F
L=1mH
sRC 1
20.106 s 1
G( s) 2
Figura 4.11 - Circuito eltrico RLC: programao para obteno da reposta ao impulso.
25
Figura 4.12 Circuito eltrico RLC: resposta a impulso (obtida por Wolfram Alpha).
O nico cuidado a ser tomado o fato de esse software considerar a faixa de tempos
negativos que no so vlidos pela definio da Transformada de Laplace. Os grficos
gerados esto representados na Figura 4.13. Esse grfico pode ser interpretado da
seguinte forma: no instante zero aplicado um pulso unitrio de durao praticamente
nula (como se fosse uma martelada de energia com valor unitrio). Essa energia
recebida provoca uma reao do sistema que vai oscilar nas frequncias prprias
dadas pelos componentes oscilatrios LC. Como esses componentes foram modelados
como ideais, sem perda, o movimento oscilatrio continua com dissipao de energia
apenas pelo resistor.
Essa energia dissipada faz com que o sistema reduza a amplitude de oscilao, fato
que explica a envoltria exponencial amortecida. Essa oscilao decai at a exausto
da energia.
Para maior fidelidade na resposta pode-se acrescentar ao comando a diretiva from
0<t<5e-3 and -10000<y<10000 para fazer o grfico apenas nesse intervalo. O
resultado est apresentado na Figura 4.14.
26
b) Resposta a degrau
Para esse caso, a Transformada de Laplace do degrau unitrio 1/s. Portanto,
para determinar a resposta a degrau, basta multiplicar a funo de transferncia
por esse valor, conforme apresentado na Equao 4.19.
G ( s)
Vo ( s)
sRC 1
2
Vi ( s ) s LC sRC 1
Vi ( s )
1
s
Vo ( s ) G ( s )Vi ( s )
sRC 1
s( s LC sRC 1)
2
Figura 4.15 Circuito eltrico RLC: programao para obteno da reposta ao degrau.
27
Figura 4.16 Circuito eltrico RLC: resposta a degrau (obtida por Wolfram Alpha).
Os grficos gerados esto representados na Figura 4.17. Esse grfico pode ser
interpretado da seguinte forma: no instante zero aplicado um degrau unitrio. Com
tempo infinito a sada tende ao valor unitrio. Observando o circuito, pode-se concluir
que a tenso da sada tender a igualar a tenso da entrada, e a corrente tender a
zero. O que se pode observar tambm o fenmeno transitrio da evoluo do estado
inicial nulo para o estado final de tenso unitria. Nesse intervalo ocorre fenmeno
semelhante ao caso anterior, em que ocorre oscilao na frequncia prpria (perodo
de cerca de 600 s que corresponde a um =2f=10.472 rd/s) devido aos polos da
funo de transferncia. Novamente trata-se de uma oscilao amortecida at se
chegar ao regime permanente j descrito.
28
Vi ( s )
s2 2
Vo ( s )
sRC 1
Vi ( s ) LCs 2 sRC 1
( sRC 1)
Vo ( s ) 2 2
( s )( LCs 2 RCs 1)
G( s)
Figura 4.18 Circuito eltrico RLC: programao para obteno da resposta entrada senoidal
com =3000/s.
A interpretao da equao feita pelo Wolfram Alpha est na Figura 4.19. Observe que
a equao no tempo possui a senoide original multiplicada por uma cossenoide e uma
exponencial com outras frequncias. A exponencial representa o transitrio que, com
tempo longo, desaparece. A cossenoide representa a deformao que a funo de
transferncia provoca na forma de onda da sada.
29
Figura 4.19 Circuito eltrico RLC: resposta entrada senoidal com =3000/s (obtida por
Wolfram Alpha).
Figura 4.20 Circuito eltrico RLC: resposta entrada senoidal com =3000/s.
30
Figura 4.21 Circuito eltrico RLC: resposta entrada senoidal com =45000/s.
Figura 4.22 Circuito eltrico RLC: resposta entrada senoidal com =200000/s.
1
1000.000
C
bR2
m L 0.01
k
Tipo de controle
Transformada de Laplace
U ( s) K p E ( s)
PI
U ( s) ( K p
PD
PID
U ( s) ( K p
Ki
1
) E ( s) K p (1 ) E ( s)
s
Ti s
Ki
1
K d s) E ( s) K p (1
Td s) E ( s)
s
Ti s
32
Tipo de controle
Transformada de Laplace
Parmetros
sRC 1
V ( s)
G ( s) P( s)
LCs 2 sRC 1
G( s) o
sRC 1
Vi ( s) 1 G ( s) P( s) 1 K
p
LCs 2 sRC 1
Kp
33
G(s)
G(s)
K p ( sRC 1)
Vo ( s )
20.106 s 1
G ( s ) 8 2
10 s 40.106 s 2
Equao 4.22 - funo de transferncia com realimentao unitria
Como o sistema proporcional possui erro de regime permanente, esse erro ficou muito
alto e o valor final ficou com 0,5 e no 1 como no caso sem realimentao (Figura
4.25). Para corrigir isso, pode-se mudar o valor de Kp = 20 (veja equao na Figura
4.26), fato que leva o sistema a um erro de regime permanente bem menor, na faixa de
0,1, sobressinal de 30% e regime permanente atingido em 0,25 ms. Isso demonstra
34
Tipo de controlador
Kp
Ti
Td
0,50 ku
PI
0,45 ku
1,2/Pu
PID
0,60 ku
Pu/8
2/Pu
4.5 Na prtica
A Transformada de Laplace tem aplicaes nas vrias reas da engenharia e tambm
em outras reas de atuao.
A aplicao prtica em automao de sistemas se d em todas as situaes que
permitem fazer a modelagem atravs de equaes diferenciais ordinrias. Os passos
tipicamente seguidos so:
Descrever o sistema no controlado atravs de equaes diferenciais.
Aplicar a Transformada de Laplace, levando a equaes no domnio s.
Resolver as equaes no domnio s.
Realizar a antitransformada e obter as solues no domnio t.
Realizar simulaes do sistema, compreendendo a influncia dos parmetros no
seu desempenho e predizendo as sadas geradas pelas entradas programadas;
comparar com os resultados reais conhecidos; ajustar o modelo.
Desenhar sistemas de controle com foco no desempenho desejado para o
sistema e realizar novas simulaes.
36
1
s 5s 6
1
1
R2 ( s ) 2
s 5s 6 s
R1 ( s )
b) 5/s2
c) 5/(s+4)
d) 15/(s2+9)
2. Funes no tempo
r1 (t ) e 2t e 3t
r2 (t )
1 3 t 1 2 t 1
e e
3
2
6
Acesso
em:
09/08/2012.
[OGA2003] OGATA, Katsuhiko. Engenharia de controle moderno. Trad. Paulo Alves
Maia. Rev. Tc. Fabrizio Leonardi et al. 4. ed. So Paulo: Pearson Prentice Hall, 2003.
KAF PRESS. Histria dos nibus espaciais. Disponvel em: http://wwwexel.blogspot.com.br/2011/12/historia-dos-onibus-espaciais.html.
Acesso
em:
09/08/2012.
[SCH1999] SCHIFF, Joel L. The Laplace transform: theory and applications. Nova
York: Springer Verlag, 1999.
38
Sumrio
CAPTULO 7 ........................................................................................................................... 2
PROCESSOS DISCRETOS .................................................................................................... 3
7.1 Miniglossrio .................................................................................................................. 3
7.1 Os Processos Discretos................................................................................................. 3
7.1.1 Motivao ........................................................................................................ 4
7.2 Principais Caractersticas de um Processo Discreto...................................................... 4
7.3 Exemplos de Processos Discretos................................................................................. 5
7.3.1 Controle Discreto de Grandezas Discretas ..................................................... 5
7.3.2 Processo Batelada .......................................................................................... 6
7.3.3 Controle discreto de grandezas contnuas ...................................................... 7
7.3.4 Intertravamento ............................................................................................... 9
7.4 Classificao das operaes na manufatura ................................................................. 9
7.5 Mquina de estados..................................................................................................... 10
7.6 A Norma IEC 61131-3.................................................................................................. 12
7.7 Transdutores para processos discretos ....................................................................... 14
7.7.1 Sensores ....................................................................................................... 14
7.7.2 Atuadores ...................................................................................................... 22
7.8 Equipamentos para automao discreta ...................................................................... 29
7.8.1 Painis de Controle e Controladores Programveis...................................... 29
7.8.2 Equipamentos Dedicados ............................................................................. 31
7.8.3
7.8.6
Captulo 7
Processos discretos
Este captulo apresenta conceitos, mtodos e aplicaes da automao de processos
discretos.
7.1 Miniglossrio
Controlador programvel. Equipamento utilizado para realizar o controle de
processos discretos, admitindo tambm algumas variveis contnuas.
Intertravamento. Conjunto de dispositivos que tm por finalidade garantir a segurana
operacional de forma independente do sistema de automao.
Mquina de estados. Conjunto de situaes bem definidas que um processo discreto
pode assumir.
Varivel discreta. Varivel que assumem valores discretos ao longo do tempo.
7.1.1 Motivao
Recordando a classificao dos diferentes tipos de produo discreta, qual foi o critrio
utilizado para fazer essa classificao?
Reveja os filmes e observe. Procure outros vdeos na internet.
Basicamente o volume de produo que os diferencia. Isso tem uma implicao
direta nos equipamentos utilizados para a execuo dos trabalhos, bem como a
necessidade de utilizao de automao. Outra caracterstica dos processos discretos
o fato de ser intensivo em mo de obra, oposto ao que ocorre nos processos
contnuos. Esses processos so originrios da produo com baixo grau de
automao, como o caso clssico do Ford modelo T que possui maquinrio somente
para reduzir o esforo humano. No outro extremo, observe a produo do AUDI A1,
praticamente sem interveno humana.
Esse largo espectro de possibilidades torna os processos discretos com muitas
possibilidades de arranjos e permite tambm que processos manuais evoluam
gradativamente para uma maior automao das operaes. Na indstria metalrgica,
por exemplo, as mquinas-ferramenta funcionavam manualmente operadas pelos
torneiros mecnicos. Com a automao dos movimentos das mquinas-ferramenta
atravs dos sistemas CNC Controle Numrico por Computador, os torneiros viraram
programadores dessas mquinas, e os operadores passaram a fazer o carregamento e
descarregamento das mquinas, alm da movimentao dos materiais entre as etapas
de produo. Ao longo do tempo, essas tarefas tambm foram automatizadas com
equipamentos de transferncia (transfer machines) e com veculos guiados
automaticamente (AGVs Automatic Guided Vehicles).
exemplos
Observe-se que a informao de tanque cheio ou vazio, vlvula aberta ou fechada foi
assumida como sendo discreta. Na verdade, essas variveis tambm poderiam ser
contnuas: tanque 30% cheio ou vazio, vlvula aberta 75%.
A questo que se coloca se realmente, no caso de um processo especfico,
necessrio
considerar
essas
variveis como
contnuas
ou
como
discretas.
Abrir as vlvulas gua e E para colocar gua no reator at a quantidade necessria, medida na
balana que est embaixo do reator (varivel analgica de valor do peso).
D d reno
gu a
S
Figura 7.2 Sequenciao de um processo qumico de batelada.
Esse exemplo mostra que as variveis so todas digitais, mas o peso uma varivel
analgica que dispara aes no processo.
fica oscilando entre dois valores, um que liga e outro que desliga o compressor,
formando, com isso, uma histerese (Figura 7.3).
tem p e ra tu ra
m xmi o
H SI TER ESE
m n mi o
L GI A COM PR ESSO R
D ESL GI A
L GI A
7.3.4 Intertravamento
7.3.4.1 Sistema de proteo
Outro exemplo clssico para esse tipo de controle o intertravamento.
Intertravamento um conjunto de dispositivos que tem por finalidade garantir uma certa
segurana operacional em equipamentos. Normalmente o intertravamento projetado
de forma independente do equipamento de automao para que, na falha deste, possa
ser garantida a segurana operacional sem provocar acidentes.
Controle da qualidade
Os equipamentos de automao para essas operaes sero detalhados neste
captulo mais adiante.
Para melhor exemplificar essa tcnica, ser ilustrado o caso da caixa dgua de um
edifcio que normalmente possui um reservatrio de gua no subsolo para receber
gua da rua por gravidade. necessrio bombear gua desse reservatrio para a
caixa dgua no topo do edifcio para fazer a distribuio s unidades.
10
Suponha
que
edifcio
possui
um
sistema
de
bombeamento
controlado
As entradas so:
N1 nvel baixo da caixa superior
N2 nvel alto da caixa superior
As sadas so:
Bomba desligada ou ligada com V1 ou V2.
A sequncia de eventos :
1. Caixa vazia. N1 =0 e N2=0 Sada: bomba na velocidade V1.
2. Caixa enchendo e alcanou o nvel N1=1 e N2=0 Sada Bomba em V2.
3. Caixa enchendo e alcanou o nvel N1=1 e N2=1 Sada Bomba desligada.
11
Observe que no foi colocado no sistema o estado da caixa inferior. Se no tiver gua
vai dar problema. Vale ressaltar que um evento pode ser o tempo. Assim, o evento que
o sistema aguarda para realizar alguma atividade pode ser um relgio interno
controlador que dispara quando chegar o momento.
13
Maiores detalhes sobre a programao desta Norma podem ser estudados no livro de
Karl-Heinz [KAR2001].
7.7.1 Sensores
Os sensores podem ser divididos em sensores propriamente ditos, ou seja, que
identificam a presena ou passagem de objetos, e identificadores que, alm de
notarem a presena de objetos, so capazes de identific-los.
O sensores aqui estudados so:
Sensor mecnico
Sensor capacitivo
Sensor indutivo
Sensor fotoeltrico
Sensor ultrassnico
Os identificadores aqui estudados so:
ticos
Eletromagnticos
Magnticos
Eletrnicos
Identificadores por imagem
14
7.7.1.1 Sensores
Definio
Sensor de proximidade tem por objetivo detectar a presena de uma pea dentro do
processo produtivo.
Elementos Sensores e Descrio de Propriedades
Os elementos sensores de presena utilizam diversas tcnicas diferentes, conforme
descritas a seguir.
eltrico que se projeta para fora do sensor. A aproximao de um objeto altera o valor
desse capacitor e fecha um contato. Esses sensores so capazes de detectar objetos a
distncias de 5 a 20mm, dependendo do modelo, e possuem a vantagem de no
precisarem de contato da pea para sua deteco [SEN2001] [SEN2013].
16
17
7.7.1.2 Identificadores
Definio
Os identificadores so elementos que fazem parte dos dispositivos denominados AIDC
Automatic Identification and Data Capture, identificao automtica e captura de
dados, que permitem a entrada de dados em sistemas computacionais sem
interveno humana. Isso muito til na produo para o apontamento de produo,
ou seja, registrar que o produto em processo passou por aquela etapa da manufatura,
uma vez que essa tarefa realizada manualmente sempre foi problemtica pelas
seguintes razes:
Ocorrncia de erros devido digitao errada ou entrada manual.
Atraso entre a ocorrncia do fato e sua insero correta no sistema.
Custo de pessoal para registrar a entrada de dados.
Essa tecnologia tambm muito popular no comrcio para automatizar o inventrio,
reposio de estoque e para sistemas de segurana. Para o funcionamento dessa
18
tecnologia os objetos precisam ter algum tipo de marcao, como uma etiqueta de
cdigo de barras ou eletrnica [GRO2008].
necessrio tambm ter clareza da finalidade da marcao dos objetos. Quando o
objetivo identificao dos produtos no controle da produo, essa identificao
simples, pois depende somente de definies internas. Quando a identificao tem por
objetivo cobrir a cadeia de suprimentos at o consumidor final, a complexidade maior,
pois essas identificaes dependem de acordos entre empresas ou mesmo
internacionais para que exista um cdigo nico.
Por essa razo, normalmente a identificao do produto feita utilizando-se padres
internacionais, e a identificao de lotes de fabricao ou nmeros de srie para
oferecerem rastreabilidade dos produtos so especficas de cada empresa.
Elementos Identificadores e Descrio de Propriedades
Os elementos identificadores utilizam diversas tcnicas diferentes, conforme descritas
a seguir. Todos os sistemas, entretanto, operam com trs componentes principais:
padro de codificao, etiqueta e leitor.
A G1 tem
Identificadores Eletrnicos
Os identificadores eletrnicos so similares aos cartes de crdito com chip. So, na
verdade chips de memria que podem armazenar dados como o caso anterior, mas
possuem tambm a desvantagem de necessitar contato com o equipamento de leitura
[GRO2006].
Identificadores por Imagem
Os identificadores por imagem funcionam atravs da leitura de imagem. Uma cmera
captura a imagem e um reconhecedor de caracteres (OCR Optical Character
Recognition) realiza a identificao dos caracteres e identifica o material, porm so
difceis de utilizar por causa do posicionamento do scanner, que exige prtica do
operador [GRO2006]. Novas tecnologias de tratamento de imagens tm sido
desenvolvidas nos ltimos anos, tornando esse tipo de identificador tambm importante
para o reconhecimento de objetos.
Seleo dos identificadores
A seleo dos identificadores depende da aplicao especfica. Os identificadores de
mais baixo custo so os cdigos de barra, que permitem leitura a distncias de
aproximadamente 20 cm, enquanto os tags permitem leitura na faixa de 2 m.
7.7.2 Atuadores
O atuadores aqui estudados so:
Atuadores Eltricos
Atuadores Hidrulicos
Atuadores Pneumticos
Definio
Os atuadores so dispositivos que convertem o comando de um controlador em um
parmetro fsico de atuao no processo. Essa atuao no processo normalmente
mecnica, como uma mudana de posio ou de velocidade [GRO2008].
22
Rels
Contactores
Solenoides
Motores: CC, CA e de passo
Inversores
Rel
O rel o mais simples dos atuadores e tem a finalidade de acionar outros
equipamentos eltricos. Conforme ilustrado na Figura 7.15(a) um dispositivo
eletromecnico que possui uma bobina que, quando energizada fecha um contato
eltrico. Esse contato possui a vantagem de ser isolado do circuito de acionamento e
permite que, com um sinal de baixa corrente, seja acionado um dispositivo com
corrente muito maior. A simbologia utilizada para o rel est ilustrada na Figura 7.15(b).
H diversas configuraes possveis de rels, com capacidade de corrente maior ou
menor e tambm com mais de um contato. A Figura 7.15(c) ilustra um rel com dois
contatos reversveis, ou seja um NA e outro NF, construtivamente similar ao sensor da
Figura 7.8.
23
Contactor
O contactor um dispositivo similar ao rel, mas possui caractersticas construtivas
mais robustas, normalmente utilizado em instalaes eltricas para acionamento de
dispositivos de potncia maior.
Solenoide
O solenoide um dispositivo eletromecnico que possui uma bobina e, em seu interior
um brao metlico que fica submerso no campo magntico da bobina. Dessa forma,
possvel, atravs de um comando na bobina, realizar um deslocamento mecnico,
conforme ilustrado na Figura 7.16 [REC2013].
duas escovas que, no momento que chega posio estvel, feita a comutao, e
a atrao passa a ser para ele se estabilizar do outro lado, mantendo, dessa forma, o
rotor girando [SIE2006].
Motor CA
No motor CC o campo magntico fixo, e no motor CA esse campo magntico
alternado por causa da rede eltrica que o alimenta. Fica, assim, criado um campo
magntico girante, e as bobinas do rotor imerso nele transformam o campo magntico
em corrente de tal forma que o rotor gira correndo atrs do campo magntico do
estator. A curva de torque do motor CA diferente do motor CC, conforme ilustrado na
Figura 7.19. Os motores CA podem ser de induo ou sncronos. Os motores de
induo so mais simples e populares. Ambos os tipos possuem rotao proporcional
frequncia da rede: com dois polos possui uma rotao de 3600 rpm; com quatro polos
possui rotao de 1800 rpm; com seis polos, 1200 rpm; e com oito polos, 900 rpm.
Por essa razo, os motores CA sncronos no variam a rotao quando se aumenta a
carga, caracterstica muitas vezes importante para determinados processos. Cuidado
deve ser tomado no sentido de no ultrapassar a capacidade mxima do motor e
provocar sua queima. Por outro lado, para aplicaes em automao, h dificuldades
com o uso desses motores, pois h a necessidade de variar a rotao e provocar
muitas partidas e paradas [GRO2006] [MER2000].
Motor de Passo
O Motor de Passo construdo para receber pulsos eltricos. A cada pulso o motor
realiza uma rotao angular, um passo. Dessa forma, para avanar um determinado
26
Inversor de frequncia
O Inversor de Frequncia um dispositivo que, de alguma forma, revolucionou o
comando de mquinas. Anteriormente esses comandos eram feitos com motores CC
que so muito fceis de controlar. O inversor de frequncia, na verdade, um gerador
senoidal construdo com pulsos, conforme ilustrado na Figura 7.20. Como o motor CA
possui rotao proporcional frequncia, com o inversor fica fcil fazer essa tarefa.
Alm disso, na partida do motor possvel injetar correntes altas para vencer a inrcia
de forma bastante controlada, pois so pulsos de curta durao que permitem fazer
isso. Existem inversores com diversos nveis de potncia, e so equipamentos de custo
relativamente baixo.
27
29
30
7.8.3
movimentao necessria.
As principais vantagens do uso de maquinrio CNC so [CAS2013] [GRO2006]:
Repetibilidade de fabricao das peas, pois segue exatamente a mesma
movimentao.
Maior preciso dimensional e geomtrica das peas produzidas.
Maior preciso no clculo de custos, pois reduz a variabilidade dos tempos, uma
vez que a operao toda automatizada.
Permite a construo de peas com alta complexidade de formato, muito difceis
de serem executadas manualmente.
Reduo de tempo de preparao de mquina (setup).
Permite a construo de lotes menores.
Reduo no investimento em dispositivos de furar, traar, modelos, gabaritos,
cames, mscaras, chapelonas etc.
Reduo de requisitos de inspeo.
Maior facilidade de realizao de modificaes de engenharia.
Reduo do perfil do operador, com menos necessidade de habilidade manual.
As desvantagens so:
Maior investimento inicial na aquisio das mquinas.
Maior necessidade de manuteno das mquinas.
Necessidade de programador CNC com alta qualificao.
A programao das mquinas CNC pode ser feita na prpria mquina e, conforme j
citado, requer do programador conhecimento profundo do processo de usinagem para
33
34
7.8.5
Veculos automatizados
37
38
7.8.6
Inspeo automatizada
o impacto na automao.
Outro assunto importante o uso de cdigo de barras, e a GS1 [GS12013] possui
muito material que detalha esse assunto. Esto eles envolvidos com RFID tambm.
Automatic
Identification
and
Mobility.
Obtido
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no
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&cad=rja&sqi=2&ved=0CF4QFjAF&url=http%3A%2F%2Fwww.telecom.uff.br%2Fpet%2
Fpetws%2Fdownloads%2Ftutoriais%2Fstepmotor%2Fstepmotor2k81119.pdf&ei=u6Hg
UYquGo-s4AOuxYCQDA&usg=AFQjCNEZRkP66LoouO6-3dFU8ye_zF5DA&bvm=bv.48705608,d.dmg em 04/07/2013.
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[GS12013] GS1 is the official provider of barcode numbers. Obtido no endereo:
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Automao.
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avanada, compatvel com os AIs - Identificadores de Aplicao. GS1. Texto em PDF.
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http://www.google.com.br/url?sa=t&rct=j&q=&esrc=s&source=web&cd=5&cad=rja&ved=
0CFwQFjAE&url=http%3A%2F%2Fwww.gs1br.org%2Flumis%2Fportal%2Ffile%2FfileD
ownload.jsp%3FfileId%3D480F89A8360711C201361214377323CA&ei=UHLhUe6QC_f
94APk7IHYAw&usg=AFQjCNFh2j2Vfk54RtoF5yGVOOvuasmZTA&bvm=bv.48705608,
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Programming
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http://www.mecanicaindustrial.com.br/conteudo/338-o-que-e-um-atuador-
pneumatico-linear em 08/07/2013
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[MER2000] MERHEB Ney E.T. Notas Tcnicas de Motores. NT-01. GEVISA. General
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2000.
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endereo:
http://www.google.com.br/url?sa=t&rct=j&q=motor+CA&source=web&cd=7&cad=rja&ve
d=0CEoQFjAG&url=http%3A%2F%2Fwww.geindustrial.com.br%2Fdownload%2Fartigo
s%2Fnt01.pdf&ei=s9PfUbmDDIPj4AOGsoHwDQ&usg=AFQjCNGCsL_IMRL1IO_ZX0ct
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[RAM2005] Ramos, Bruno. Ramos, Rui. Calado, Srgio. Automated Guided Vehicle.
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Texto
em
PDF.
Obtido
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http://www.google.com.br/url?sa=t&rct=j&q=&esrc=s&source=web&cd=7&sqi=2&ved=0
CE0QFjAG&url=http%3A%2F%2Fwww.colegiobatistavr.com.br%2Fsite_batista%2Fdo
wnloads%2Fcurso_de_clp.pdf&ei=_UrjUf8wr6zgA8H2gSA&usg=AFQjCNEx9iOcBEh_z
2WrIrKcg4lrmGa7iw&bvm=bv.48705608,d.aWM&cad=rja em 10/7/2013.
[REC2013] Recaf indstria de bobinas, motores e solenoides. Obtido no
endereo: http://www.recaf.com.br/2013/?dt_catalog=solenoides em 11/07/2013.
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43
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ftp://ftp.unilins.edu.br/etl/T_cnico%20em%20Eletroeletr_nica%20%20ETL%20de%20Lins/1_%20Turma%202006/M_quinas%20El_tricas%203/M_quinas
%20CC%20Siemens.pdf em 05/07/2013
de
Janeiro.
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http://www.google.com.br/url?sa=t&rct=j&q=&esrc=s&source=web&cd=9&cad=rja&sqi=
2&ved=0CFwQFjAI&url=http%3A%2F%2Fwww.lee.eng.uerj.br%2Fdownloads%2Fcurs
os%2Fclp%2Fclp.pdf&ei=_UrjUf8wr6zgA8H2gSA&usg=AFQjCNEnVYq7xB12TJBF_gw
LZxnwYJeOfg&bvm=bv.48705608,d.aWM em 12/7/2013.
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Estadual de Paulista. Campus de Guaratinguet. Colgio Tcnico de Guaratinguet.
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44
Lista de quadros
Quadro 1 Identificao e contexto: principais aspectos a considerar ........................... 5
Quadro 2 Segurana e outros conceitos correlatos ..................................................... 6
Quadro 3 Especificao de requisitos funcionais ....................................................... 10
Quadro 4 Especificao de requisitos no funcionais ................................................ 10
Quadro 5 Especificao de dispositivos de entrada e sada ...................................... 11
Sumrio
8
Miniglossrio ............................................................................................................. 3
8.2
8.3
8.4
8.5
8.5.1
8.5.2
8.6
8.7
8.8
Na prtica ................................................................................................................ 16
8.9
8.10
8.11
8.12
8 (Captulo
8)
Especificao,
desenvolvimento
implantao de sistemas de automao
No final deste captulo voc estar apto para preparar e realizar as seguintes atividades
tpicas de um projeto de sistema de automao:
identificar as principais etapas do projeto,
especificar o sistema,
planejar o seu desenvolvimento,
planejar e gerenciar a sua implantao e manuteno,
conhecer os principais critrios, riscos e consideraes tcnicas de cada etapa.
8.1 Miniglossrio
Arquitetura de sistema. Estrutura integrada para desenvolver e manter tecnologias
existentes e adquirir novas tecnologias para apoiar os objetivos de um projeto.
Componente de sistema. Parte de um sistema (hardware, software ou mecnica).
Confiabilidade de sistema. Habilidade para consistentemente desempenhar suas
funes de acordo com a especificao.
Construo de sistema. Fase do desenvolvimento que implementa o sistema,
deixando-o em condies para as anlises finais e incio de seu uso.
Design de sistema. Fase do desenvolvimento que estabelece uma soluo tcnica
economicamente vivel para atender s especificaes estabelecidas. A modelagem
de arquitetura, componentes, interfaces e dados criada, documentada e verificada
para atender aos requisitos de sistema.
Disponibilidade de sistema. O grau em que um sistema (ou componente de sistema)
operacional e acessvel quando requerido para uso.
Disposio de sistema. Atividade voltada para conduzir o trmino da operao e uso
3
do sistema.
Especificao de sistema. Fase do desenvolvimento que estabelece o enunciado dos
requisitos do sistema.
Implantao de sistema. Rene as atividades voltadas para a preparao e a
disponibilizao do sistema para operao.
Manuteno de sistema. Rene as atividades voltadas para manter o sistema
operacional aps a sua implementao.
Operao de sistema. Rene as atividades voltadas para operar o sistema.
Segurana de sistema.
Segurana. Proteo contra incidentes acidentais ou intencionais.
Stakeholder. Um grupo ou indivduo que afetado por ou de alguma maneira
responsvel pelo resultado de um projeto.
Validao de sistema. Atividade voltada para avaliar o grau em que o sistema atende
a seu uso pretendido (you built the right thing)
Verificao de sistema. Atividade voltada para avaliar o grau em que os produtos de
trabalho (artefatos) atendem aos requisitos especificados (you built it right).
Identificao e contexto
Caractersticas e necessidades do sistema produtivo
Lista inicial de sensores e atuadores
Interface humano-sistema
Questes operacionais
automao: papel dos operadores e caractersticas essenciais da interao homemcomputador (HCI Human Computer Interaction).
Por fim, algumas questes operacionais necessitam ser respondidas nesta fase
inicial, entre elas:
o sistema deve oferecer apoio a registros (para referncia, rastreabilidade,
histrico, anlise de tendncias etc.), como os oferecidos em sistemas da
categoria SCADA (Supervisory Control And Data Acquisition)?
quais as precises requeridas?
Realizada a atividade de identificao e contexto, o prximo passo definir os
requisitos de segurana, para depois especificar detalhadamente as demais
caractersticas do sistema.
Termo
Segurana
Definio
contra A proteo contra incidentes randmicos indesejveis (que
incidentes
podem
randmicos (safety)
coincidncias).
acontecer
como
resultado
de
uma
ou
mais
[ALB2003; ALB2002]
Termo
Segurana
Definio
contra A proteo contra incidentes intencionais (que podem ocorrer
incidentes
intencionais
[ALB2002; ALB2003]
(security)
ocorridos
devido
ao
desejo
de
uma
(availability)
Termo
Definio
Confiabilidade
(reliability)
procedimentos
de
Lockout/tagout
(LOTO),
para
preservar
Occupational
Safety
and
Health
Administration
http://www.osha.gov/SLTC/controlhazardousenergy/).
Definir mtodo manual e meios para paradas de emergncia, permitindo a
desconexo de todos os sistemas de potncia para as mquinas, equipamentos
e
processos.
Registros
automticos
de
status
necessrios
para
como rels) que fornecem proteo para qualquer parte do sistema que possa
causar prejuzos ou danos s pessoas.
Estabelecer e documentar procedimentos para desligamento ordenado de
equipamentos em caso de falha, de maneira que retornem a seu estado seguro
para parada.
Incorporar boas prticas de aterramento.
Estabelecer um esquema de distribuio de energia de maneira a garantir que
os circuitos sejam protegidos contra fuso.
Garantir que, se algum sinal de realimentao dos sistemas de malha fechada
for perdido, o sistema para, de maneira a evitar ferimentos para as pessoas ou
danos aos equipamentos.
2.
3.
Controle
automtico:
subsistemas,
aes
regras para
controle
automtico.
3.
4.
exigncias
de usabilidade
apreensibilidade.
5.
6.
7.
8.
9.
10.
Restries e
exigncias devidas a
caractersticas
da
rea
de
12.
13.
2.
3.
5.
de
automao,
que
possuem
13
[M1]apresenta
essas
Planejamento de implantao
Planejamento de segurana da operao (safety e security).
Documentao de recomendaes para usurios.
Integrao e instalao paulatina dos subsistemas e componentes, e integrao
destes com os demais sistemas de produo.
Educao e treinamento dos usurios e demais envolvidos com o sistema.
Ao final do seu ciclo de operao (e, portanto, de seu ciclo de vida), o sistema deve ser
desativado. A disposio do sistema requer planejamento e um conjunto de cuidados,
em especial quando o sistema tem grande impacto sobre pessoas e equipamentos.
So atividades tpicas da disposio [MAR2013]:
Notificao dos tcnicos, operadores, usurios e gestores de processos
produtivos e sistemas que tm relao com o sistema sendo desativado.
Desativao do sistema.
Disposio dos equipamentos remanescentes.
Arquivamento de dados e componentes do sistema.
15
8.8 Na prtica
Melhorar, se possivel
2002.
Disponvel
em
http://www.iot.ntnu.no/users/albrecht/rapporter/generic%20comparision%20of%20ind%
20saf%20and%20inf%20sec.pdf. (Acessado em 02/01/2012).
[ALB2003] ALBRECHTSEN, Eirik. Security vs safety. Technical Report. Norwegian
University
of
Science
and
Technology,
2003.
Disponvel
em
http://www.iot.ntnu.no/users/albrecht/rapporter/notat%20safety%20v%20security.pdf.
(Acessado em 02/01/2012)
[ELA2008] ELAVSKY, Tom. A condensed guide to automation control system
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2010.
Disponvel
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http://whatis.techtarget.com/definition/0,,sid9_gci1232701,00.html.
(Acessado
em
02/01/2012)
18
Lista de figuras
Figura 1 - Pirmide Integrada de Sistemas ..................................................................... 5
Figura 2 Controle digital hierrquico (ISA) [BER2006] ................................................. 8
Figura 3 - Samuel Morse, o telgrafo e o cdigo Morse ................................................ 13
Figura 4 - Alexander Graham Bell e o telefone ............................................................. 14
Figura 5 Algumas topologias de rede ......................................................................... 19
Figura 6 - Estrutura de um protocolo de comunicao .................................................. 21
Figura 7 - Fluxo de Informao do servio Honeywells Loop Scout [SAM2006] .......... 26
Lista de quadros
Quadro 1 Camadas da pirmide integrada de sistemas [WIL1983] ............................. 5
Quadro 2 Controle digital hierrquico (ISA): nveis e tarefas/deveres (Baseado em
[BER2006]) ...................................................................................................................... 9
Quadro 3 - Algumas faixas do espectro de telecomunicaes [ANA2012].................... 15
Quadro 4 - Principais tecnologias sem fio ..................................................................... 16
Quadro 5 Tecnologias sem fio emergentes ................................................................ 17
Quadro 6 Modelo ISO/OSI ......................................................................................... 22
Sumrio
9
Miniglossrio ............................................................................................................. 3
9.2
9.3
9.3.1
9.3.2
9.3.3
9.4
9.4.1
9.4.2
9.4.3
9.4.4
9.4.5
9.5
9.5.1
9.5.2
9.5.3
9.6
Na prtica ................................................................................................................ 26
9.7
9.8
9.9
9.1 Miniglossrio
Arquitetura de sistema. Estrutura integrada para desenvolver e manter tecnologias
existentes e adquirir novas tecnologias para apoiar os objetivos de um projeto.
Arquitetura Orientada a Servio (SOA Service-Oriented Architecture). Conjunto
de princpios de arquitetura para construo de sistemas autnomos e interoperveis.
Tempo
Maior
meses e anos
Gerenciamento
corporativo
semanas e meses
Gerenciamento
da planta
Operao da Planta
semanas e meses
Gerenciamento
do processo
Unidades Fabris
dias e
semanas
segundos
e
minutos
Menor
Operao da Empresa
Operao de
uma Unidade
Superviso do processo
Controle do processo
Lgica e
Malhas
de
Controle
Nvel / Camada
Nvel 1
Controle
Descrio
de Nesse
processo
Nvel 2
Superviso
nvel
esto
todos
os
equipamentos
que
processo
funcionamento
dos
equipamentos
controlados
Gerenciamento
de processo
Nvel 4
Gerenciamento
da planta
Nvel 5
Gerenciamento
corporativo
Nvel
0
Descrio
Processo.
Deveres / Tarefas
Define
os
de
dos
diretas
(sensores, elementos de
controle
finais,
de
informao
envio
nveis
controles
PID
contnuos,
intertravadores
sequenciais,
alarmes
dispositivos
e
de
monitoramento). Sistemas
de
controle
complexo
Controle
supervisrio.
Atuao
de
controle
(resposta
Define as atividades de
processos
de uma rea)
fsicos.
Inclui
funes
voltadas
para
aumento
da
produo,
melhoria
da
proteo
ambiental, conservao de
energia,
supervisor)
otimizao,
manuteno preventiva e
segurana da planta.
Nvel
Descrio
Deveres / Tarefas
Programao
da
produo
(inclui
desejados.
Envolve
operacionais
de
manuteno,
padronizao
linguagem.
(gesto
da
qualidade,
acompanhamento
da
Programao e gesto.
Define
as
relacionadas
atividades
a
negcio
longo
prazo,
modificaes
impactam
todas
as
otimizao
de
nveis
inventrio)
organizao
da
que
programaes,
timos
de
Envolve
(4B).
de
finanas,
manufatura.
As
atividades
recursos
humanos, programao da
produo e inventrio. H
pacotes
de
organizao)
Garantia de confiabilidade (diagnsticos)
software
Essas tendncias tm tambm sua base na convergncia tecnolgica cada vez maior.
Para atender a essas demandas, as arquiteturas de sistemas de automao tendem a
se tornar cada vez mais abertas e orientadas a servio.
Chama-se Arquitetura Orientadas a Servio (SOA Service-Oriented Architecture)
o paradigma de arquitetura para componentes de um sistema e interaes ou padres
entre eles. O componente oferece um servio que espera em estado de prontido.
Outros componentes podem invocar o servio em conformidade com o contrato do
servio [NIC2005].
Podemos entender SOA como um conjunto de princpios de arquitetura para
construo de sistemas autnomos e interoperveis.
A autonomia envolve
Terminais
Canais de Comunicao
Processadores de Comunicao
Software de Comunicao.
A comunicao de voz teve em Alexander Graham Bell seu principal nome. Bell
considerado o inventor do telefone. Em 1877, fundou a Bell Telephone. A partir dessa
data, o mundo todo instalou cabos e redes para comunicao por voz.
13
Diversos
cientistas
como
Tesla,
Maxwell
Marconi
estudaram
as
ondas
Mnimo
Mximo
Finalidade
8,3 kHz
9 kHz
9,0 kHz
14,0 kHz
Radio navegao
14 kHz
19,95 kHz
Mvel Martima
19,95 kHz
20,05 kHz
20,05 kHz
160 kHz
535 kHz
1705 kHz
1525 kHz
1800 kHz
Auxlio Meteorologia
15
Mnimo
Mximo
Finalidade
1800 kHz
1850 kHz
Radioamador
2495 kHz
2505 kHz
10
2850 kHz
3155 kHz
Mvel Aeronutica
11
7000 kHz
7100 kHz
12
21000 kHz
21450 kHz
13
26990 kHz
29700 kHz
Radio do cidado
14
30 MHz
300 MHz
15
88 MHz
108 MHz
Radiodifuso (FM)
16
300 MHz
3000 MHz
UHF TV e outros
17
401 MHz
402 MHz
Operao espacial
18
432 MHz
438 MHz
Radioamador - automao
19
806 MHz
890 MHz
Telefonia celular
20
896 MHz
898,5 MHz
Servio Telecomunicaes
21
1870 MHz
1880 MHz
Telefonia celular
22
2,401 GHz
2,473
23
47 GHz
47,2 GHz
24
202 GHz
209 GHz
Pesquisa espacial
25
248 GHz
259 GHz
Radioastronomia
Wireless
Caracterstica
Distncia
Velocidade
GPRS
alcance celular
40 a 170 kbps
Bluetooth
conexo perifricos
10 a 100 m
1 a 3 Mbps
16
Tecnologia
Caracterstica
Distncia
Velocidade
WiFi
40 a 90 m
11 Mbps
WiMax
50 km
40 Mbps
alcance celular
5 a 10 Mbps
5
6
3G
4G
3 gerao celulares
a
4 gerao celulares
smartphones,
telefones
celulares,
17
WiFi
Utiliza uma rede privada de curto alcance. Usa o conceito
de ponto de acesso (apenas repete o sinal para
aumentar a cobertura). O roteador um elemento ativo,
que atribui endereos IP e gerencia a sub-rede. H um
padro de protocolo: IEEE 802.11. O alcance de 40 a
90m em recintos fechados ou at 300m em lugares sem
nenhum obstculo. Sua velocidade de at 11Mbps.
Tem capacidade de 10 at 100 pontos de acesso. A
segurana se faz com uso de criptografia, que garante
privacidade comparvel a de redes LAN fixas.
WiMax
Padro
similar
ao
WiFi,
com
agregao
de
18
Estrela
Barramento
Anel
e padres
bem definidos
para
permitirem a
comunicao
entre
computadores.
Outra comparao interessante seria: porque existem tantas lnguas no mundo, no
seria melhor que houvesse uma nica lngua que todos os seres terrestres utilizassem
para se comunicar? As tentativas de unificar a lngua com a criao do esperanto como
lngua universal foi frustrada e o ingls nos dias de hoje virou uma lngua padro de
fato e no por projeto como foi o esperanto. De forma muito similar pode-se fazer os
mesmos questionamentos com relao aos protocolos de comunicao: h uma
quantidade muito grande de protocolos, e no h um protocolo nico que todos os
computadores utilizam para se comunicar. H tambm os padres estabelecidos por
entidades de normalizao que tiveram pouca disseminao e os padres de fato
criados por empresas que tiveram sucesso e obtiveram um grande nmero de adeptos.
Outra razo para a existncia de diversos protocolos de comunicao seu
desempenho em determinadas situaes. Por exemplo, o protocolo TCP/IP
(Transmission Control Protocol - Protocolo de Controle de Transmisso / Internet
Protocol Protocolo Internet), largamente utilizado na internet teve como premissa de
projeto a garantia de entrega, ou seja, a certeza de que uma vez enviada a mensagem
h a certeza que ela chegue ao destinatrio. S que o preo pago por isso o tempo,
ou seja, no caso de rudos ou perda de dados, o receptor solicita novamente os dados
at que eles cheguem de forma completa e sem erros. Tal caracterstica, por exemplo
no permite o seu uso em aplicaes onde o tempo de resposta crtico.
20
Modelo ISO/OSI
Camada
7 Aplicao
Descrio
A camada de aplicao fornece servios de rede aos usurios
finais. Correio, ftp, telnet, DNS, NIS, NFS so exemplos da
camada de aplicao.
6 Apresentao
5 Sesso
22
Modelo ISO/OSI
Camada
4 Transporte
Descrio
A camada de transporte subdivide o buffer do usurio em buffers
de rede dimensionados em datagramas para forar o controle
desejado
de
transmisso.
Dois
protocolos
do
transporte,
UDP por
reconhecimento
causa de
de
sua
estado
velocidade
da falta de
(statelessness).
falta
23
Modelo ISO/OSI
Camada
3 Rede
Descrio
O NFS (Network File System) usa o IP (Protocolo Internet) como
interface para a camada de rede. O IP responsvel pelo o
roteamento, direcionando datagramas de uma rede para outra. A
camada de rede pode ter que quebrar os datagramas grandes,
maiores do que o MTU, em pacotes menores e no servidor que
recebem o pacote ter que remontar o datagrama fragmentado. O
protocolo da rede interna identifica cada servidor com um
endereo IP de 32 bits. Os endereos IP so escritos como
quatro blocos de nmeros separados por ponto cujos valores so
decimais entre 0 e 255, por exemplo, 129.79.16.40. Os primeiros
1 a 3 bytes (cabea) do endereo IP identificam a rede e os
demais bytes identificam o servidor nessa rede.
A parcela do endereo IP referente rede definida pelo Servio
de Registro InterNIC, a cargo da National Science Foundation
(nos Estados Unidos e FAPESP no Brasil), e a parcela do
endereo de responsabilidade do servidor IP atribuda pelos
administradores locais da rede. Para redes locais grandes,
geralmente so criadas sub-redes, geralmente os primeiros dois
bytes representam a parcela da rede do IP, e os terceiros e
quartos
bytes
identificam
sub-rede
servidor
respectivamente.
Mesmo que os pacotes do IP sejam dirigidos usando endereos
do IP, os endereos do hardware devem ser usados transportar
realmente dados de um servidor a outro. O Address Resolution
Protocol (ARP) usado mapear o endereo IP para o endereo
do hardware.
24
Modelo ISO/OSI
Camada
2 Enlace
Descrio
A camada de enlace (ou link de dados) define o formato dos
dados na rede. Um frame dos dados da rede inclui controle de
erro com checksum, o endereo de origem, o endereo de
destino, e os dados. O maior pacote que pode ser emitido com
uma camada de link de dados define o Maximum Transmission
Unit (MTU).
A camada enlace manipula as conexes fsicas e lgicas para o
destino do pacote, usando uma interface de rede. Um servidor
conectado a uma rede Ethernet teria uma interface do Ethernet
para manipular as conexes para o mundo exterior, e uma
interface de retorno para enviar pacotes para si mesma (interna
rede). O endereo da Ethernet enderea a um servidor usando
um endereo nico de 48-bit chamado endereo do Ethernet ou
endereo
do
Media
Access
Control
(MAC),
exemplo
25
9.6 Na prtica
Um exemplo utilizao da World Wide Web em sistemas de automao de processos
o servio Honeywells Loop Scout (www.loopscout.com) [SAM2006]. Uma assinatura do
servio permite obter dados de processo automaticamente coletados, comunicados
pela Web para um servidor remoto e analisados por algoritmos hospedados nesse
servidor (veja Figura 7). Os relatrios so liberados para o cliente pela prpria Web.
Servios de suporte so tambm disponibilizados.
26
Journal
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10.1080/09511920903440313.
2,
2010.
p.
126-145.
Disponvel
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em:
http://dx.doi.org/10.1080/09511920903440313.
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http://www.nt.ntnu.no/users/skoge/prost/proceedings/adchem06/PDF_Files/P1_ADCHE
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[SAU2010] SAUTER, Thilo. The three generations of field-level networks evolution
and compatibility issues. IEEE Transactions on Industrial Electronics, Vol. 57, n. 11,
November 2010.
[WIL1983] WILLIAMS, Theodore J. Hierarchical distributed control: progress and
28
Lista de figuras
Figura 1 - Localizao fsica da equipe de automao: (a) na rea de TI; (b) na rea
industrial ........................................................................................................................ 14
Sumrio
10
10.1
Miniglossrio ............................................................................................................. 2
10.2
10.3
10.3.1
10.3.2
10.3.3
10.3.4
10.3.5
10.3.6
10.4
10.4.1
10.4.2
10.4.3
10.4.4
10.4.5
10.5
Na prtica ................................................................................................................ 17
10.6
10.7
10.8
Ao trmino da leitura deste captulo voc estar apto para preparar e realizar as
seguintes atividades tpicas da gesto de sistemas de automao:
definir a estratgia e a poltica de automao de uma organizao,
planejar e gerenciar projetos de automao,
planejar e gerenciar operaes de sistemas automatizados.
10.1 Miniglossrio
Estratgia de automao. Definio de objetivos organizacionais para a automao e
um plano de ao de longo prazo para a automao na organizao, alinhado com a
estratgia organizacional
Gesto da inovao tecnolgica da automao. Planejamento e gerncia das
tarefas voltadas para a inovao e a evoluo das tecnologias utilizadas na automao.
Gesto da manuteno da automao. Planejamento e gerncia das atividades
rotineiras voltadas para garantir a disponibilidade e a qualidade das operaes
automatizadas.
Gesto da qualidade e da produtividade da automao. Planejamento e gerncia
das tarefas voltadas para a avaliao, preveno e melhoria da qualidade e da
produtividade em processos produtivos.
Gesto da segurana da automao. Planejamento e gerncia das tarefas voltadas
para garantir o alinhamento da segurana dos sistemas de automao com os
objetivos da produo e do negcio.
Gesto de aquisio da automao. Planejamento e gerncia das tarefas de deciso,
planejamento, execuo e monitorao de aquisies em projetos de automao.
Gesto de configurao. Planejamento e gerncia das tarefas voltadas para
estabelecer e manter a integridade dos produtos gerados durante todo o processo de
projeto.
Operao. Esforo contnuo e repetitivo.
10.3.1
Gesto da qualidade
Gesto da configurao
Gesto da inovao tecnolgica
10.3.2
humanos,
responsabilidades,
estrutura
fsica,
equipamentos,
ferramentas e mtodos.
Estabelecimento dos objetivos da produo e do projeto de automao.
Estudos do impacto social e conscientizao das pessoas envolvidas nos
diversos nveis.
Estudos de viabilidade tcnico-econmica, com estimativas de investimento e
anlise do Retorno sobre o Investimento (ROI Return on Investment). Anlise
do custo-benefcio do processo atual para o automatizado (tratar a automao
como um investimento). [SEL2008]
Detalhamento das atividades do projeto. Desenvolvimento de uma Estrutura
Analtica de Projeto (WBS Work Breakdown Structure).
Estimativas de esforo, recursos e custos para engenharia e administrao do
projeto.
Definio do cronograma.
Responsabilidades para as vrias etapas do projeto.
Definio das atividades de comunicao.
Identificao e avaliao de riscos. Estabelecimento de planos para mitigao.
Desenvolvimento do Plano de Projeto de Automao, documento que
consolida as vrias decises do planejamento. Envolvimento dos stakeholders.
6
10.3.3
Gesto de aquisio
recursos
humanos,
responsabilidades,
estrutura
fsica,
dos
requisitos
dos
sistemas,
subsistemas,
componentes,
histrico
relacionamento
de longo
demonstrado
(fornecedores
prazo, capacidade
tcnica
consolidados),
(demonstrada
em
7
das
aquisies,
considerando
os
requisitos
os
acordos
estabelecidos.
Avaliao dos fornecedores, considerando qualidade do fornecimento e
cumprimento dos acordos.
Avaliao das atividades de aquisio. Registro, anlise e disponibilizao das
lies aprendidas.
A gesto da aquisio de grande importncia para os projetos de automao, pois
muito comum a necessidade de adquirir as solues, j que a automao no constitui,
em geral, o principal negcio da organizao que pretende automatizar seus
processos. Da a necessidade de a contratante estabelecer claramente as polticas e
procedimentos para essa atividade, com base nas diretrizes aqui propostas.
10.3.4
Gesto da qualidade
10.3.5
Gesto da configurao
humanos,
responsabilidades,
estrutura
fsica,
equipamentos,
9
ferramentas e mtodos.
Escolha do mtodo de gerncia de configurao a ser adotado (critrios para
identificao e caracterizao de itens, momento em que os itens so colocados
sob controle, nvel de formalismo requerido, critrios para armazenamento na
biblioteca, ferramentas utilizadas).
Identificao dos produtos de trabalho a serem colocados sob gerncia de
configurao (itens de configurao), de acordo com o mtodo de gerncia de
configurao estabelecido.
Planejamento das atividades de gesto da configurao do projeto, gerando o
Plano de Configurao, que inclui o cronograma de configuraes bsicas
(baselines) e liberaes, assim como as responsabilidades.
Manuteno de repositrio de configuraes, que contm os itens de
configurao armazenveis em computador (documentos, cdigos de software,
desenhos informatizados de projetos de hardware etc.), os registros associados
a todos os itens e a matriz de rastreabilidade entre sistema, subsistemas e
componentes e entre esses elementos e os requisitos.
Controle e disponibilizao dos itens de configurao. Registros.
Auditorias de configurao. Avaliam as configuraes bsicas, o ambiente e os
processos adotados. Esta tarefa fundamental para a integridade do sistema
em desenvolvimento e deve ser realizada por pessoas ou grupos independentes
em relao a esta atividade de projeto.
Comunicao das tarefas e resultados de gerncia de configurao, garantindo
clareza e conhecimento de todos os envolvidos inclui profissionais do processo
produtivo interessados no projeto de automao - em relao situao dos
produtos e seus componentes. Esta comunicao necessria sobretudo em
eventos de mudana, sendo dirigida a desenvolvedores, clientes e outros grupos
envolvidos.
Avaliao das atividades de gesto da qualidade. Registro, anlise e
disponibilizao das lies aprendidas.
A gesto da configurao acompanha todo o projeto de automao e tem o relevante
papel de garantir a integridade do sistema completo, envolvendo processo produtivo e
os elementos do sistema de automao.
10
10.3.6
recursos
humanos,
responsabilidades,
estrutura
fsica,
ao sistema de automao.
Avaliao das atividades de gesto da inovao tecnolgica. Registro, anlise e
disponibilizao das lies aprendidas.
A gesto da inovao tecnolgica de projetos de automao tem impactos tcnicos
(sobre o desempenho do sistema de automao) e econmicos (sua deciso no tempo
certo pode levar a maiores lucros e melhores resultados).
12
10.4.1
10.4.2
humanos,
responsabilidades,
estrutura
fsica,
equipamentos,
Figura 1 - Localizao fsica da equipe de automao: (a) na rea de TI; (b) na rea industrial
10.4.3
10.4.4
Gesto de manuteno
10.4.5
Gesto da segurana
16
10.5 Na prtica
Entre as prticas de planejamento de projetos de automao, a identificao de
riscos uma das mais complexas, pois eles dependem de caractersticas especficas
dos processos, dos sistemas e das pessoas envolvidas, entre elas os usurios dos
sistemas. Um estudo desenvolvido por pesquisadores dos EUA e do Canad analisou
o impacto do envolvimento de usurios na identificao e gesto de riscos em sistemas
de informao, resultado vlido tambm para sistemas de automao. Entre outros
resultados, o estudo mostra que essa prtica leva a maior engajamento dos usurios
nas atividades voltadas para segurana dos sistemas. [SPE2010]
Experiences
(Disponvel
em:
http://frontpage.okstate.edu/coe/toddhubbard/Courses/AVED%205020/Automatio
n%20Management.pdf) e analise criticamente as preferncias dos pilotos
relatadas no artigo.
(Acessado
em:
01/12/2012)
[HEN2011] HENSLEY, Rhonda L.; UTLEY, Joanne S. Using reliability tools in service
operations. International Journal of Quality & Reliability Management, Vol. 28, N. 5,
2011.
p.
587-598.
Disponvel
em:
18
http://www.emeraldinsight.com/journals.htm?articleid=1923632&show=abstract.
(Acessado em 01/12/2012)
[ISO2011] ISO/IEC/IEEE 42010 Systems and software engineering Architecture
description. 1. ed. ISO, 2011.
[LIN2010] LINDSTRM, Veronica; WINROTH, Mats. Aligning manufacturing strategy
and levels of automation: a case study. Journal of Engineering and Technology
Management.
27(34):SepDec
2010,
Pages
148159.
Disponvel
em:
http://dx.doi.org/10.1016/j.jengtecman.2010.06.002.
[OLS2000] OLSON, Wesley A.; SARTER, Nadine B. Automation management
strategies: pilot preferences and operational experiences. The International Journal of
Aviation
Psychology,
10(4):327341.
Disponvel
em:
http://frontpage.okstate.edu/coe/toddhubbard/Courses/AVED%205020/Automation%20
Management.pdf. (Acessado em: 01/12/2012)
[PMI2012] PMI. A guide to the Project Management Body of Knowledge (PMBOK
Guide). 4. ed. PMI, 2012.
[SAN1999] SANTOS, Raul Gustavo de Cerqueira Jdice dos; TVORA Jr., Jos
Lamartine;
University,
August
2010.
http://www.sei.cmu.edu/library/abstracts/reports/10tr033.cfm
Disponvel
(acessado
em
em
01/12/2011).
[SEL2008] SELEME, Robson; SELEME, Roberto Bohlen. Automao da produo:
abordagem gerencial. Curitiba: IBPEX, 2008.
[SPE2010] SPEARS, Janine L.; BARKI, Henri. User participation in Information
Systems Security risk management. MIS Quarterly. Vol. 34, n. 3, pp. 503-522.
September 2010.
19
Lista de figuras
Figura 1 Atividades relacionadas a desenvolvimento e fabricao de produto ............ 5
Figura 2 - Representao 2D .......................................................................................... 6
Figura 3 Representao 3D wireframe ......................................................................... 6
Figura 4 Representao 3D superfcies ....................................................................... 7
Figura 5 Representao 3D slidos ............................................................................. 7
Lista de quadros
Quadro 1 Mritos das diversas dimensionalidades de sistemas CAD.......................... 7
Sumrio
11
11.1
Miniglossrio ............................................................................................................. 3
11.2
11.3
CAD .......................................................................................................................... 5
11.3.1
Dimensionalidade ..................................................................................... 5
11.3.2
11.4
CAID ......................................................................................................................... 9
11.5
CAE ........................................................................................................................... 9
11.5.1
11.5.2
11.6
CAM ........................................................................................................................ 11
11.7
CIM ......................................................................................................................... 11
1
11.8
Na prtica ................................................................................................................ 12
11.9
11 (Captulo
11)
Sistemas
(CAD/CAE/CAM/CAID)
de
apoio
projetos
Tem sido cada vez maior a utilizao de sistemas computacionais nas diversas
atividades da engenharia. A melhoria contnua das caractersticas de hardware est
trazendo como resultado uma grande expanso da disponibilidade dos sistemas
computadorizados na manufatura.
11.1 Miniglossrio
CAD (Computer-aided Design, Design auxiliado por computador). Uso de
ferramentas baseadas em computador que apoiam engenheiros, arquitetos e outros
profissionais de design nas suas atividades. As mais tpicas ferramentas esto
classificadas nas seguintes categorias: MCAD (projetos mecnicos), ECAD (eltricos e
eletrnicos) e AEC (de arquitetura).
CAE (Computer-aided Engineering, Engenharia Auxiliada por Computador). Uso
de Tecnologia da Informao para apoiar engenheiros em tarefas tais como anlise,
simulao, diagnstico e manuteno.
CAID (Computer-aided Industrial Design, Desenho Industrial Auxiliado por
Computador). O mesmo que CAS.
CAM (Computer-aided Manufacturing, Fabricao Auxiliada por Computador).
Uso de ferramentas para apoiar engenheiros na fabricao de componentes de
3
produto.
CAS (Computer-aided Styling, Modelagem Auxiliada por Computador). Uma
especialidade de CAD voltada para a concepo de produtos, antes de seu
detalhamento. O mesmo que CAID.
PLM (Product Lifecycle Management, Gesto do Ciclo de Vida de Produto).
Processo de gesto de todo o ciclo de vida de um produto desde a concepo,
passando por design e manufatura, at o servio e a disponibilizao.
11.3 CAD
Os sistemas CAD - Computer-aided Design (Projeto Auxiliado por Computador)
auxiliam as atividades de criao, modificao, anlise ou otimizao de um projeto
(design). O software desses sistemas baseado em interface grfica orientada ao
usurio. Podem ser desenvolvidos projetos mecnicos, eltricos, eletrnicos, de
engenharia civil, aeronutica, naval etc. [GRO1984, XUE2005]
11.3.1
Dimensionalidade
Figura 2 - Representao 2D
Mrito
Mrito
Documentao
Detalhamento
Controle numrico 2D
2D
Partes torneadas
Partes esculpidas
3D wire frame
Extenso simples do 2D
3D superfcies
Remoo de linhas
escondidas
Controle numrico multieixo
Especificaes de superfcies
3D slidos
Visualizao
Anlise de elementos finitos
Anlise dinmica
11.3.2
Geometria e topologia
tanto quanto a geometria. Por exemplo, um usurio entra com um arco, especifica que
possui um dado raio, tangente ao final de um segmento previamente definido, e com
um dado ngulo. O sistema variacional guarda no somente a localizao dos pontos e
do arco, mas tambm as regras para o arco. Se, mais tarde, o usurio decide trocar a
regra do ngulo interno por uma de tangncia com outro segmento, ele deve apenas
selecionar a regra do ngulo incluso e troc-la por uma regra de tangncia apropriada.
O sistema recupera as outras regras sobre o arco e automaticamente recalcula a
geometria.
11.4 CAID
Uma especialidade de sistemas CAD tem se desenvolvido nos ltimos anos, para
apoiar as caractersticas especiais das atividades de concepo inicial de modelos,
antes do projeto propriamente dito: os sistemas CAID - Computer-Aided Industrial
Design (Desenho Industrial Auxiliado por Computador). Alguns autores identificam
esses sistemas por CAS (Computer-aided Styling) [WEI2011]. Os recursos grficos
so, tambm aqui, muito utilizados, contando ainda com a incluso de recursos
sofisticados de tratamento de cores e sombras, para estudos da aparncia do futuro
produto.
O que diferencia CAID de CAD que o primeiro bem mais conceitual e menos
tcnico que o segundo, pois busca auxiliar os profissionais de design a expressar suas
ideias para discuti-las com seus pares (setores de engenharia, marketing, vendas etc.).
11.5 CAE
As atividades de anlise de engenharia so auxiliadas pelos sistemas CAE Computer-Aided Engineering (Engenharia Auxiliada por Computador). Tendo-se
desenvolvido um projeto em CAD (mesmo que sem o detalhamento final), possvel
realizar vrios estudos baseados na geometria estabelecida, acrescida com
informaes adicionais relevantes para a anlise a ser realizada (p. ex. tipo e
densidade do material, capacidade trmica etc.). A anlise pode envolver:
clculos de esforos,
11.5.1
11.5.2
10
11.6 CAM
CAM - Computer-Aided Manufacturing (Fabricao Auxiliada por Computador)
pode ser definido como o uso de sistemas computacionais para planejar, gerenciar, e
controlar as operaes de uma planta de fabricao atravs de uma interface direta ou
indireta com os recursos de produo da planta. H duas categorias de aplicaes:
monitoramento/controle e apoio.
Aplicao 1 Monitoramento e controle do processo de fabricao:
aplicaes diretas em que o computador conectado diretamente ao processo.
Aplicao 2 Apoio fabricao: aplicaes indiretas em que o computador
usado para suporte s operaes de produo da planta, sem que haja uma
interface direta entre o computador e o processo. Exemplos:
o preparao de programas de controle numrico (atravs de psprocessadores que geram cdigo para mquinas CNC a partir da base de
dados do projeto em CAD),
o projeto de ferramentas,
o projeto de moldes,
o planejamento do processo automatizado por computador,
o padres de trabalho gerados por computador (ex. tempos padres),
o programao da produo,
o BOM (Bill of Materials),
o MRP (Material Requirement Planning) / MRP II (Manufacturing Resources
Planning), ERP (Enterprise Resource Planning).
11.7 CIM
A integrao dos diversos processos de uma organizao uma necessidade. O
conceito de CIM - Computer-Integrated Manufacturing (Fabricao Integrada por
Computador) est voltado exatamente para a disponibilizao da informao
necessria em toda a empresa. Quanto maior a integrao de informaes e
atividades, maior a capacidade da empresa de melhorar seu espao competitivo. As
11
11.8 Na prtica
O aprendizado dos conceitos e prticas de sistemas de apoio engenharia pode ser
feito pelo uso de sistemas CAD livres e/ou abertos. Segue uma relao de alguns
desses sistemas:
Art
of
Illusion
(http://www.artofillusion.org/downloads).
Trabalha
com
modelagem 3D de superfcie.
Blender (http://www.blender.org/download/get-blender/). Software aberto, com
recursos avanados profissionais.
FreeCAD (http://sourceforge.net/projects/free-cad/?source=directory). Software
aberto, possui recursos avanados de modelagem e simulao.
OpenSCAD (http://www.openscad.org/). Voltado para programadores (que
escrevem programas para gerar as formas desejadas). Usa intensamente o
conceito de parametrizao.
SketchUp
(http://www.sketchup.com/intl/pt-BR/download/).
Possui
recursos
11.10Exerccios e atividades
Escolha pelos menos 3 sistemas CAD 3D livres da lista apresentada na seo Na
prtica acima, considerando os recursos de cada um para:
Modelagem 2D
Modelagem 3D (vises slidos, superfcies e wireframe)
Geometria e topologia
Concepo e design avanados
Anlises de engenharia
Simulao
Preparao para fabricao
11.11Referncias bibliogrficas
[BRI2012] BRIRE-CT, Antoine; RIVEST, Louis; MARANZANA, Roland. Comparing
3D CAD models: uses, methods, tools and perspectives. Computer-Aided Design &
13
Acesso
em
01/12/2012.
14
Lista de figuras
Figura 1 - Tecnologias de entrada para automao comercial ........................................ 6
Figura 2 Terminais de autoatendimento ..................................................................... 10
Figura 3 - Rota traada por software ............................................................................. 11
Figura 4 Central de atendimento ................................................................................ 12
Sumrio
12
12.1
Miniglossrio ............................................................................................................. 2
12.2
12.3
12.4
12.5
12.5.1
12.5.2
Comrcio eletrnico.................................................................................. 8
12.6
12.7
12.8
12.9
Na prtica ................................................................................................................ 12
12.1 Miniglossrio
Automao bancria. Automao de servios bancrios.
Automao comercial. Automao de servios que envolvem processos comerciais.
Automao de servios. Conjunto de mtodos, tcnicas e ferramentas automatizadas
voltadas para apoiar as atividades de concepo, planejamento, execuo,
disseminao e controle de servios.
Comrcio eletrnico. Uso de recursos eletrnicos para a compra e venda de
produtos, servios ou informaes.
Servio. Resultado gerado por atividades na interface entre fornecedor e cliente e por
atividades internas do fornecedor para atender s necessidades do cliente.
Sistema de servio. Sistema caracterizado pela criao compartilhada de valor
baseada na configurao de pessoas, tecnologias, e outros sistemas de servio,
compartilhando informaes e, geralmente, associado troca econmica.
Estudos dos anos 2000 buscaram caracterizar os servios como objeto de engenharia
e gesto. Jim Spohrer, Paul P. Maglio, John Bailey e Daniel Gruhl [SPO2007],
pesquisadores da IBM, estudaram as caractersticas de sistemas de servios:
Sistema de servios. Sistema caracterizado pela criao compartilhada de valor
baseada na configurao de pessoas, tecnologias, e outros sistemas de servio,
compartilhando informaes (linguagem, leis, medidas e mtodos) e, geralmente,
associado troca econmica.
12.5.1
Cdigo de barras
RFId
Carto
integrados
num
modelo
de
gesto
de
negcios.
Atravs
do
seu uso poupa-se tempo das pessoas e de mquinas que at ento seriam utilizados
para processamento de dados manual e automaticamente.
Os principais elementos dos sistemas CRM so:
Vendas. Atividades voltadas para automatizar a fora de vendas (SFA - Sales
Force Automation): prospeco e previses, principalmente.
Servio ao cliente. Registro e acompanhamento de questes, problemas,
reclamaes, sugestes, pedidos de informao relacionados a clientes.
Envolve
acompanhamento
dos
assuntos,
agendamento
gesto
do
conhecimento.
Marketing. Recursos de data warehouse e data mining facilitam anlise,
permitindo descobrir relaes no antecipadas e padres de consumo e
comportamento. So identificados perfis de consumo, auxiliando na tomada de
deciso.
Os CRMs e suas aplicaes so apresentados no Captulo 9.
12.5.2
Comrcio eletrnico
transaes entre
governo
empresas,
(Government-to-Government):
transaes
entre
departamentos
do
governo.
O B2B corresponde maioria das transaes.
principais equipamentos da
automao
bancria
so
os
terminais
de
terminal de autoatendimento.
Devido a vrias caractersticas dos servios prestados e a forte presso exercida pelas
exigncias de produtividade e efetividade esperadas para os atendimentos, tem havido
grande impacto sobre a sade de pessoas que realizam esta atividade.
12.9 Na prtica
[Exemplos prticos]
[Atualidade]
[Formas: casos sucintos, links para aplicaes (sites, relatos, vdeos)]
[Provavelmente sero boxes na edio final]
12.10Leituras recomendadas
12
12.11Exerccios e atividades
Procure um servio comercial ativo em seu bairro ou sua cidade. Realize sobre ele as
seguintes atividades:
1. Descreva os objetivos do servio e caracterize seu fornecedor e seu cliente.
Desenhe o fluxo do processo de servio.
2. H algum sistema de automao associado? Se houver, observe e responda:
a. Quais so as suas funes e caractersticas gerais?
b. Quais so os dispositivos de entrada de dados utilizados? Descreva-os.
c. Quais so os sistemas de informao de apoio? Quais as suas funes
especficas?
d. Levante os problemas e necessidades de melhoria do servio atual.
e. Que melhorias voc prope para aprimorar o sistema de automao atual
de forma que o servio seja tambm melhorado?
3. Se no houver nenhum tipo de automao instalado, faa o seguinte:
a. Levante os problemas e necessidades de melhoria do servio atual.
b. Levante os requisitos de um sistema de automao para o servio em
anlise, considerando funes, caractersticas no funcionais, dispositivos
de entrada e sada, sistemas de informao de apoio.
c. Discuta as melhorias do servio que a automao proposta dever
13
conseguir.
12.12Referncias bibliogrficas
[COR2012] CORRA, Gilson Cesar Pianta. Tecnologia, automao e desemprego no
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[ROT2012] ROTONDARO, Roberto Gilioli; CARVALHO, Marly Monteiro. Qualidade em
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da qualidade: teoria e casos. 2. ed. Rio de Janeiro: Elsevier / ABEPRO, 2012, p. 327350. (Srie ABEPRO)
[VAR2004] VARGO, Stephen L.; LUSCH, Robert F. Evolving to a new dominant logic
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http://www.jstor.org/stable/pdfplus/30161971.pdf. Acesso em: 01/12/2012.
[SPO2007] SPOHRER, Jim; MAGLIO, Paul P.; BAILEY, John; GRUHL, Daniel. Steps
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Acesso
em:
em:
01/12/2013.
14
Sumrio
ANEXO II ROTEIRO DE ATIVIDADE: TRABALHO 2 SIMULAO DINMICA DE
SISTEMAS ....................................................................................................................3
Introduo .............................................................................................................................3
1. Simulao do sistema sem realimentao........................................................................4
2. Simulao do sistema com realimentao - Controle proporcional ..................................5
3. Simulao do sistema com realimentao - Controle proporcional e integrativo ..............7
4. Simulao do sistema com realimentao - Controle proporcional, integrativo e
derivativo ....................................................................................................................9
Concluses .........................................................................................................................10
RESPOSTAS ......................................................................................................................11
Introduo
Este trabalho tem por objetivo demonstrar o comportamento de sistemas de controle
utilizando a tcnica de simulao em uma planilha eletrnica. Foram elaborados na
forma de instruo programada e o aluno dever execut-lo passo a passo, na frente
de
um
computador,
seguindo
as
instrues
procurando
compreender
VAZSAI =
ALT
SIGMA
(01)
onde:
VAZSAI - vazo de sada (volume / tempo)
ALT - altura (comprimento)
SIGMA - constante de proporcionalidade (tempo / rea)
Esse sistema, evidentemente, fica em equilbrio quando a vazo de sada se iguala
vazo de entrada.
(VAZENTJK VAZSAI JK ) * DT
AREA
(02)
Fluxo:
VAZSAI KL =
ALTK
SIGMA
(03)
onde:
VAZENT - vazo de entrada (volume / tempo)
AREA - seo do tanque
Para cada uma das simulaes a seguir, apresente as respostas s questes
propostas, desenhe os diagramas solicitados e imprima as tabelas e grficos
envolvidos.
(04)
DT = 0,2 (constante)
(05)
AREA = 1 (constante)
(06)
(07)
(08)
As equaes Dnamo apresentadas utilizam a notao de Michael Goodman (Study Notes in System
Dynamics).
(09)
3.6. DT menor. Alterar DT para o valor abaixo. O que acontece? Por qu? (Ateno: o
degrau de VAZENT deve continuar em T = 2,0.)
DT = 0,1 (constante)
(10)
Nvel:
ALTK = ALTJ +
(VAZENTJK VAZSAI JK ) * DT
AREA
(02)
Auxiliar:
ERRO K = ALTK ALTOBJ
(11)
VAZSAI KL = K1 * ERRO K
(12)
Fluxo:
AREA = 1 (constante)
(06)
(13)
(14)
DT = 0,005 (constante)
(15)
(16)
(17)
2.7. Aumentar o valor do ganho K1 para o valor abaixo (ganho alto). Refazer os
6
(18)
2.8 Mantendo esse valor do ganho, reduzir o valor de DT para 1/3 do valor utilizado.
Refazer os grficos. O que acontece? Por qu? (o degrau de 5 para 8 mudou de
instante, mas isso no tem importncia !)
DT = 0,005 / 3 (constante)
(19)
2.9. Por que em alguns instantes os valores de vazo oscilam entre o valor final 8,0?
2.10. Reduzir ainda mais o valor de DT para 1/8 do valor original. (lembrar que o
degrau de 5 para 8 mudou de instante de novo, tambm no importa) Refazer os
grficos. De quanto tempo o transitrio?
DT = 0,005 / 8 (constante)
(20)
2.11. Por que o valor da altura praticamente no se altera quando h o salto de 5,0
para 8,0?
2.12. Acrescentar linhas na planilha at que o instante simulado 2,000 possa ser lido
(isso d cerca de 420 linhas na planilha). Registrar para T=2,000 segundos, os valores
ALT, VAZSAI e ERRO.
2.13. Voltar para os valores originais de DT e K1. Multiplicar por (-1) o valor do ERRO.
O que acontece? Por qu?
DT = 0,005 (constante)
(15)
(17)
(21)
(06)
(13)
(14)
DT = 0,005 (constante)
(15)
(16)
(22)
(23)
Nvel:
ALTK = ALTJ +
(VAZENTJK VAZSAI JK ) * DT
AREA
(02)
Auxiliares:
ERRO K = ALTK ALTOBJ
(11)
(24)
(25)
Fluxo:
(26)
(27)
ERRO K ERRO J
DT
(28)
(29)
(06)
(13)
(14)
DT = 0,005 (constante)
(15)
(16)
e no grfico.
K2 = 500 (constante - controle integrativo)
(26)
(30)
4.4 Qual seria um valor de K3 que no tenha esta instabilidade (manter fixos os demais
parmetros).
Concluses
Escrever, sucintamente, as principais concluses tiradas deste trabalho.
10
RESPOSTAS
PRO2512 Trabalho T02 Simulao dinmica de sistemas
Item
Questo
1.1
1.3
1.5
O que ocorre?
1.6
2.1
2.2
2.3
2.4
2.6
2.7
2.8
2.9
Resposta
3.3
3.4
3.5
4.3
4.4
11