Documente Academic
Documente Profesional
Documente Cultură
TEORIA SISTEMELOR
ùI ELEMENTE DE REGLAJ AUTOMAT
Editura TEHNICA-INFO
CHIùINĂU 2006
CZU 681.51 (075.8)
A 11
681.51 (075.8)
I. NOğIUNI INTRODUCTIVE
În natură regăsim sisteme care se bucură de proprietăĠile enunĠate mai înainte, în cele
mai diverse domenii (economie, biologie, tehnică, etc.).
Analiza unitară a unei asemenea diversităĠi de sisteme impune elaborarea unor
principii, a unor metode úi reguli generale pe baza cărora să se poată face aprecieri asupra
sistemelor din cele mai diverse domenii.
Teoria sistemelor este útiinĠa care se ocupă cu elaborarea metodelor de studiu cele mai
generale utilizabile în studierea sistemelor din cele mai diverse ramuri de activitate.
O categorie aparte de sisteme o formează sistemele automate. Acestea sunt sisteme
tehnice care funcĠionează în mod automat (fără intervenĠia omului) pentru realizarea unui
scop impus de realizatorii sistemelor respective.
Automatica este ramura útiinĠei care se ocupă de elaborarea metodelor de analiză úi
sinteză a sistemelor automate.
Implementarea practică a principiilor úi metodelor automaticii poartă numele de
automatizare. Automatizarea proceselor industriale rezolvă cu succes probleme legate de
asigurarea unor regimuri optime dorite pentru acestea fără intervenĠia subiectivă a
operatorului uman, asigură conducerea unor procese greu accesibile în care prezenĠa omului
este imposibilă.
Problematica generală a automaticii ca ramură a útiinĠei conducerii vizează în primul
rând conceperea structurilor úi strategiilor optime pentru conducerea proceselor úi în al doilea
rând implementarea pe un suport fizic (hardware) corespunzător acestor strategii.
O primă problemă strâns legată de elaborarea structurilor úi strategiilor de conducere,
o constituie construcĠia modelelor funcĠionale úi structural-funcĠionale pentru procesele
supuse automatizării, respectiv identificarea cât mai exactă a proceselor tehnologice. O altă
11
NOğIUNI INTRODUCTIVE
Obiectivele sistemelor automate sunt definite în general prin realizarea unor anumite
legături între două sau mai multe mărimi fizice, chiar dacă acestea nu sunt legate prin legi
fizice. Pentru exemplificare vom presupune că dorim să realizăm o dependenĠă impusă între
două mărimi variabile în timp i(t) úi y(t), dependenĠă exprimată printr-o funcĠie:
f(i,y,t)=0 (1.1)
Pentru aceasta vom intercala între ele un dispozitiv de automatizare (DA) care va
realiza această funcĠie ca în figura 1.2.
Fig. 1.2.
ieúire al traductorului (în cazul nostru tensiunea v poartă numele de mărime de acĠionare, se
notează cu a úi constituie mărimea de intrare pentru elementul 2.
Fig.1.3
Fig. 1.4.
Fig. 1.5.
Fig. 1.6.
y. În caz general el poartă numele de traductor de reacĠie iar mărimea generală se numeúte
reacĠie úi se notează de obicei cu r.
- elementul 6 face compararea prin diferenĠă a mărimilor obĠinute de la traductoarele
de intrare úi de reacĠie úi aplică acest semnal notat cu Hҏ(eroare) amplificatorului 2. În cazul
instalaĠiei noastre acest element a fost obĠinut prin legarea în opoziĠie a celor două celule
fotoelectrice.
Analizând schemele din fig. 1.4. úi 1.6. observăm câteva deosebiri:
1. Sensul de transmisie a semnalului este unic în cazul schemei din fig. 1.4., de la
intrare spre ieúire, úi dublu, atât de la intrare spre ieúire pe ramura superioară cât úi de la ieúire
spre elementul de comparaĠie pe ramura inferioară.
2. Schema din fig. 1.4. se prezintă ca un circuit deschis iar cea din fig. 1.6. se prezintă
ca un circuit închis (cu reacĠie).
Rezultă o primă clasificare a instalaĠiilor de automatizare:
a) InstalaĠii cu circuit deschis care au o singură cale de transmitere a informaĠiei,
aceasta circulând de la intrare spre ieúire. Am văzut că aceste instalaĠii nu preiau informaĠii
referitoare la mărimea de ieúire, deci nu sunt sensibile la eroare. Precizia acestor instalaĠii
depinde numai de liniaritatea elementelor componente. Conectarea la instalaĠia automatizată
se realizează printr-un singur punct.
b) InstalaĠii de automatizare cu circuit închis care au două sensuri de transmitere a
informaĠiei, corespunzător celor două căi de transmitere a informaĠiei, care sunt conectate la
instalaĠia automatizată în două puncte: legătura principală (legătura directă) care asigură
transmiterea informaĠiei de la intrare spre ieúire úi legătura secundară (legătura inversă sau
reacĠia) care asigură transmiterea informaĠiei de la ieúire spre intrare. Aceste instalaĠii
stabilesc un circuit închis úi sunt denumite în mod curent bucle de automatizare.
Schemele de automatizare în circuit închis nu sunt sensibile la mărimea de intrare ci la
diferenĠa dintre mărimea de intrare (sau mărimea dependentă de aceasta) úi mărimea de
reacĠie (care poate fi chiar mărimea de ieúire sau o mărime dependentă de aceasta); în cazul
exemplului nostru g=v1-v2. Deducem că instalaĠia automatizată în circuit deschis este un caz
particular al instalaĠiei cu circuit închis la care s-a întrerupt reacĠia (făcând v2=0 rezultă
H=v1=mărimea de intrare în elementul de comandă a instalaĠiei de automatizare deschise).
mărimi din sistem precum: convertoare, adaptoare, elemente de calcul, înregistratoare, surse
de energie, etc.
Fig. 1.7.
(Legendă: TrI – traductor de intrare; Ec – comparator diferenĠial;
RA – regulator automat; EE – element de execuĠie; IT – instalaĠie
tehnologică; TrR – traductor de reacĠie; P – perturbaĠie; W – perturbaĠie pe calea de reacĠie)
1.5.1. Semnale
Unei funcĠii continui úi integrabilă pe orice interval finit i se poate asocia o distribuĠie
notată [f], astfel:
f
¢> f @,M ² ³ f (t )M (t )dt (1.2)
f
O distribuĠie importantă este distribuĠia Dirac notată G care asociază fiecărei funcĠii M
numărul M (0):
¢G ,M ² M ( 0) (1.3)
¢G a , M ² M (a) (1.4)
K
Curentul prin circuit, aproape peste tot nul,
E UC C există totuúi deoarece condensatorul se încarcă
úi are semnificaĠia unei distribuĠii.
Fig. 1.9
Dintre proprietăĠile distribuĠiilor amintim:
a) Egalitatea a două distribuĠii T1 úi T2:
T1=T2 dacă T1, M! T2, M! pentru orice funcĠie MWҗ) din D.
b) produsul unei funcĠii g printr-o distribuĠie T, notat gT sau Tg este o distribuĠie
definită prin:
gT, M! Tg, M! T, gM!
unde gM este produsul algebric a două funcĠii. Pentru ca Tg să existe este necesar ca g să fie o
funcĠie indefinit derivabilă.
c) Derivata T’ a unei distribuĠii T este definită prin procedeul:
T’, M! T M ́̓ ’!
Dacă distribuĠia este asociată unei funcĠii continui f atunci:
>f@’, M! >f’@, M!
Dacă distribuĠia este asociată unei funcĠii discontinui în punctul a, atunci:
>f@’, M! >f’@, M!^f(a+)-f(a-)`M(a) >f’@, M!'fG(t-a), M!
unde s-a notat f(a+) valoarea în vecinătatea din dreapta iar cu f(a-) valoarea din vecinătatea din
stânga lui punctului a a funcĠiei f(t), iar:
'f f(a+)-f(a-) saltul funcĠiei în punctul a.
DistribuĠia >f@ există pentru că f este local integrabilă.
19
NOğIUNI INTRODUCTIVE
0 t0
V (t ) ® (1.7)
¯1 t!0
t
t 0 t
H H
2 2
Fig. 1.10 a) b)
Fig. 1.11
Graficul funcĠiei treaptă este prezentat în figura 1.10. FuncĠia treaptă unitară (treaptă
Heaviside) nu este definită pentru t=0; funcĠia treaptă aproximează într-o formă ideală
fenomenele de cuplare la reĠea a aparatelor electrice.
Răspunsul unui sistem la semnal treaptă unitară este numit răspuns indicial sau funcĠie
indicială úi se notează cu w(t).
b) Impulsul unitar G(t) (Impulsul Dirac) este definit de :
+ f pentru t=0
G(t) (1.8)
0 pentru t z 0
Graficul funcĠiei impuls unitar este prezentat în figura 1.11.a. Impulsul unitar are o
amplitudine infinită úi o durată infinit mică; acest semnal poate fi aproximat printr-un semnal
de amplitudine finită (1/Hҗ úi de durată (H) cât mai mică, ca în fig. 1.11.b.
Răspunsul unui sistem la semnalul impuls unitar se numeúte funcĠie pondere (răspuns
pondere).
Se observă că atunci când H tinde spre zero impulsul real prezentat în figura 1.11.b.
tinde spre G(t).
Semnalul impuls unitar se bucură de proprietatea că suprafaĠa sa este egală cu unitatea;
acest lucru se exprimă prin relaĠia:
f
³ G (t )dt
f
1 (1.9)
0 pentru t0
r(t) (1.10)
t pentru t t 0
20
TEORIA SISTEMELOR ùI REGLAJ AUTOMAT
r(t)
Semnalul rampă exprimă viteza de variaĠie a
mărimii considerate iar reprezentarea grafică este
tgD 1 prezentată în figura 1.12. Trebuie remarcat faptul că
t panta semnalului rampă poate fi diferită de unitate.
Fig. 1.12
d) Semnalul armonic sinusoidal este un semnal periodic necauzal definit prin relaĠia:
u(t)=ejZt (1.12)
0 pentru k z 0
G(k)= (1.13)
1 pentru k=0
0 pentru k<0
V(t)= (1.14)
1 pentru k t 0
0 pentru k<0
r(k)= (1.15)
k pentru k t 0
k k k
0 1 2 3 4 0 1 2 3 4 0 1 2 3 4
fără a afecta prea mult acurateĠea (precizia cu care descrie cantitativ funcĠionarea sistemului)
acestuia.
2. Stabilirea ecuaĠiilor de bilanĠ dinamic pentru masele energiile sau impulsurile care
apar în cadrul sistemului respectiv. În cadrul acestei etape pe baza ipotezelor simplificatoare
stabilite la etapa 1, se pun în evidenĠă elementele care realizează acumularea, disiparea sau
transferul de masă, energie sau impuls úi ecuaĠiile ce descriu funcĠionarea acestor elemente.
FuncĠionarea elementelor care realizează acumularea de energie, masă sau impuls este
descrisă cu ajutorul ecuaĠiilor diferenĠiale, iar funcĠionarea elementelor disipative este descrisă
cu ajutorul ecuaĠiilor algebrice ordinare. În această etapă se stabileúte ce tip de ecuaĠie se
ataúează fiecărui element. EcuaĠiile de bilanĠ care reflectă variaĠiile acumulărilor, reprezintă
ecuaĠii diferenĠiale, acestea fiind ecuaĠii de stare ale sistemului.
3. Stabilirea ecuaĠiilor de stare fizico-chimice; ecuaĠiilor generale stabilite anterior li
se ataúează mărimi fizico-chimice coerente, implicate în funcĠionarea sistemului respectiv.
4. Simplificarea modelului prin operaĠii specifice precum:
- liniarizarea ecuaĠiilor neliniare în jurul punctului nominal de funcĠionare;
- aproximarea ecuaĠiilor cu derivate parĠiale prin ecuaĠii diferenĠiale ordinare;
- reducerea ordinului ecuaĠiilor diferenĠiale ordinare.
5. Validarea modelului; în cadrul acestei etape se face comparaĠie între datele deja
cunoscute referitoare la funcĠionarea sistemului (din experimente deja realizate sau pe baza
experienĠei anterioare cu privire la sisteme similare) úi datele obĠinute prin calcul pe baza
modelului matematic. De asemenea se fac predicĠii asupra funcĠionării sistemului pe baza
modelului matematic úi se concep úi se realizează experimente cu ajutorul cărora să se verifice
aceste predicĠii. Atunci când datele experimentale coincid cu cele teoretice (cu o marjă de
eroare impusă de aplicaĠia respectivă) modelul matematic este corect. În caz contrar se
corectează modelul matematic acĠionând asupra ipotezelor simplificatoare de la etapa 1 sau
asupra simplificărilor efectuate la etapa 4, până când verificările experimentale coincid cu
predicĠiile teoretice făcute pe baza modelului, deci modelul este validat.
Există două mari categorii de caracterizări a sistemelor prin modele matematice
analitice:
În acest caz sistemul este văzut ca un tot (cutie neagră) iar caracterizarea acestuia se
face numai prin intermediul descrierii interacĠiunii cu mediul ca în fig. 1.16. Modelul
matematic va fi constituit în acest caz dintr-un set de relaĠii între mărimile de intrare u ce
acĠionează din exterior asupra procesului úi mărimile de ieúire y prin care sistemul acĠionează
asupra mediului exterior. Aceste relaĠii se obĠin din condiĠii de echilibru dinamic al mărimilor
ce intervin în funcĠionarea sistemului respectiv.
Pentru exemplificare vom considera cazul unui sistem format dintr-un cuadripol de
elemente pasive RLC ca în fig. 1.17.: mărimea de intrare în sistem este constituită de
tensiunea de intrare Ui(t) iar mărimea de ieúire din sistem de către mărimea de ieúire Ue(t),
ambele variabile în timp.
Modelul matematic va descrie legătura în regim dinamic dintre mărimea de intrare úi
mărimea de ieúire.
În componenĠa circuitului intră elementul disipativ constituit din rezistorul R úi
elemente acumulatoare (inductanĠa L úi capacitatea C)
23
NOğIUNI INTRODUCTIVE
i R L
u y Ui UR UL UC C Ue
du
y(t) =K
(1.17)
dt
di
UL = L (1.19)
dt
duC
iC(t) = C (1.20)
dt
RelaĠia de bilanĠ dinamic din care se obĠine modelul matematic intrare-ieúire este dată
de legea lui Kirckhoff:
ui =ur + uL + uC (1.21)
di
ui = R
i + L + ue (1.22)
dt
d 2 ue dU e
LC 2
RC ue (1.23)
dt dt
24
TEORIA SISTEMELOR ùI REGLAJ AUTOMAT
d2y dy
LC 2
RC y u (1.24)
dt dt
1
Notând în continuare: Z n pulsaĠie naturală
LC
R C
[ - factor de amortizare
2 L
K = 1 – factor de amplificare
obĠinem o formă generală a modelului matematic al unei categorii largi de sisteme dat de
ecuaĠia:
d2y dy
2
2[Z n Z n2 y KZ n2 u (1.27)
dt dt
unde an-1, an-2, ... ,a0, bm, bm-1, ... ,b0 sunt constante, y(t) este mărimea de ieúire iar u(t)
mărimea de intrare.
După cum se observă, ecuaĠia (1.26) este o particularizare de ordin 2 (n=2, m=0) a
modelului general prezentat de (1.28). Prin identificare a1 2[Zn, a0 = Zn2, b0 = KZn2.
Pornind de la descrierea externă exprimată de ecuaĠia (1.28) care reprezintă modelul
matematic intrare-ieúire în domeniul real se poate obĠine modelul matematic intrare-ieúire în
domeniul complex úi modelul intrare-ieúire în frecvenĠă.
Aplicând transformarea Laplace în ambii membri ai relaĠiei (1.29) se obĠine modelul
matematic intrare-ieúire în domeniul complex reprezentat de funcĠia de transfer notată în
general cu H(s), unde s este o variabilă complexă s = VҏҙjZҏ prin definiĠie, funcĠia de transfer
este raportul dintre imaginea prin transformarea Laplace a răspunsului normal a unui sistem
úi imaginea prin transformarea Laplace a semnalului de intrare care a provocat acel răspuns.
Din relaĠia (1.29) se obĠine:
Y ( s) bm s m bm 1 s m 1 ..... b0
H ( s) (1.30)
U ( s) s n a n 1 s n 1 ..... a 0
25
NOğIUNI INTRODUCTIVE
FuncĠia de transfer fiind determinată de coeficienĠii bm, bm-1, ... , b0, an-1, an-2, ... , a0 ca
úi modelul matematic în domeniul timpului descris de relaĠia (1.29), evoluĠia în planul
complex a funcĠiei de transfer va oferi informaĠii despre evoluĠia în planul real al semnalului
de ieúire y(t), deci va descrie funcĠionarea sistemului.
Înlocuind în relaĠia (1.30) variabila complexă s cu j se obĠine funcĠia de transfer în
fecvenĠă cu ajutorul căreia se poate descrie comportarea sistemului atunci cînd la intrare este
aplicat un semnal sinusoidal cu frecvenĠă variabilă.
b) Descrierea internă
Descrierea internă a unui sistem este realizată de către ecuaĠiile intrare stare ieúire a
căror formă generală este:
X c(t ) f ( X (t ),U (t ), t )
(1.31)
Y (t ) g ( X (t ), t )
x (t ) M (t ,W , xW , Z ) (1.32)
X ( k 1) f ( X ( k 1),U ( k ), k )
(1.34)
Y (k ) g ( X ( k ), k )
f ( t , X ,U ) A(t ) X (t ) B (t ) U (t ) (1.35)
úi:
g (t , X ) C (t ) X (t ) (1.36)
2. Dacă variabila t nu apare explicit în funcĠiile f úi g atunci sistemul dinamic este invariant
în timp úi se poate scrie pentru sistemele continui:
f ( X (t ),U (t )) A
X (t ) B
U (t )
(1.38)
g ( X (t )) C
X (t )
este un sistem dinamic cu parametrii distribuiĠi, ecuaĠiile care constituie modelul lor
matematic fiind ecuaĠii cu derivate parĠiale.
4. Dacă toate semnalele ce intervin în (1.31) sunt semnale deterministe atunci sistemul
este un sistem determinist; dacă cel puĠin unul din semnale este nedeterminist atunci sistemul
este stocastic (nedeterminist).
5. Dacă în spaĠiul stărilor este un spaĠiu cu un număr finit de dimensiuni sistemul
dinamic este un sistem finit dimensional; dacă mulĠimea stărilor este o mulĠime finită atunci
sistemul este un sistem cu un număr finit de stări; dacă un sistem cu un număr finit de stări
are mulĠimea mărimilor de intrare úi mulĠimea mărimilor de ieúire finite, atunci sistemul este
un sistem finit.
28
TEORIA SISTEMELOR ùI REGLAJ AUTOMAT
f ( x (t ), u(t ), t ) 0
(2.1)
g ( x (t ), t ) 0
X c(t ) AX (t ) BU (t )
(2.2)
Y (t ) CX (t ) DU (t )
X ( pI A) 1 Bu (2.3)
unde I este matricea unitate. Introducând în cea de a doua ecuaĠie (2.2) rezultă:
adj ( pI A)
y (t ) C T ( pI A) 1 Bu du CT
Bu du (2.4)
'
unde s-a notat cu ' determinantul matricii (pI-A) care va fi un polinom de gradul n cu
variabila p. Elementele matricii adj(pI-A) vor fi polinoame în p de grad cel mult n-1. Dacă
d=0 (cazul sistemelor proprii), atunci relaĠia (2.4) se poate scrie:
P( p )
y (t ) u (t ) (2.5)
Q( p)
unde P(p) este un polinom de grad mxn iar Q(p) este un polinom de grad n în p. Explicitând
cele două polinoame se obĠine:
bm p m bm 1 p m 1 .... b0
y (t )
u (t ) (2.6)
p n a n 1 p n 1 .... a 0
29
DESCRIEREA EXTERNĂ A SISTEMELOR
Fig. 2.1
y (t ) y l (t ) y f (t ) (2.8)
Componenta yl(t) se determină ca o sumă de exponenĠiale de forma:
n
y l (t ) ¦ C eO
i 1
i
it
(2.9)
n
y f (t ) ¦ q (t )e O
i 1
i
i
(2.10)
f f
Vt
L[ f (t )] F ( s) ³ f (t )e st dt ³ f (t )e e jZt dt (2.11)
0 0
unde s este o variabilă complexă s VjZ. Transformata Laplace operează cu funcĠii care se
consideră nule pentru t <0. f(t) se numeúte funcĠie original, iar F(s) imaginea lui f(t) prin
transformata Laplace.
ğinând cont de formula lui Euler:
f f
L [ f (t )] ³ f (t )e Vt cosZt j ³ f (t )e Vt sin Ztdt (2.12)
0 0
De aici rezultă în primul rând că transformata Laplace a unei funcĠii de timp este o funcĠie
complexă. În al doilea rând se constată că pentru ca transformata Laplace să existe, este
necesar ca amândouă integralele din relaĠia (2.12) să fie convergente, adică suprafeĠele închise
de curbele:
0 la t0
f(t) =
eat la t!0 cu a!0
f f
at st s Vt jZt e ( s a )t f 1
F ( s) ³ e e dt
0
³e e
0
H (s)
sa
0
sa
jZ
a V
Fig.2.2
c jZ
1
F ( s )e st ds L 1 F ( s )]
2Sj c ³jZ
f (t ) (2.13)
unde c este abscisa de minimă convergenĠă úi c este mai mare decât partea reală a oricăruia
din polii funcĠiei F(s); f(t) este funcĠia original iar F(s) =L >f(t)@ poartă numele de funcĠie
imagine.
ProprietăĠi ale transformatei laplace:
- Liniaritate: L [f1(t)+f2(t)]=L [f1(t)]+L [f2(t)]=F1(s)+F2(s) (2.14)
L [af(t)]=aL []f(s)]=aF(s) (2.15)
- Derivarea originalului: L [f(n)(t)]=snF(s)-sn-1f(0+)-sn-2f’(0+)- ....-f(n-1)(0+)
úi dacă f(0) ..... f(n-1)(0) = 0 atunci L [f(n)(t)]=snF(s) (2.16)
- Integrarea originalului:
t
F ( s)
L [ ³ f (W )dW ] (2.17)
0
s
- Deplasarea imaginii
L[e at f (t )] F ( s a ) (2.18)
- Derivarea imaginii
d
L[tf (t )] F ( s) (2.19)
ds
- Integrarea imaginii
f (t ) f
L[ ] ³ F ( s)ds (2.20)
t 0
t
L[ f ( )] aF ( as ) (2.21)
a
- Deplasarea originalului
L[ f (t a ) e as F ( s ) (2.22)
- Teorema valorii iniĠiale
lim t o0 f (t ) lim s of sF ( s ) (2.23)
- Teorema valorii finale
lim t of f (t ) lim s o0 sF ( s ) (2.24)
32
TEORIA SISTEMELOR ùI REGLAJ AUTOMAT
în care n t m .
Dacă în momentul excitării sale sistemul se află în stare de echilibru de zero (y(0),
yc(0), .... , y(n)(0) = 0) úi u(t)=0 pentru t0, atunci, operând transformarea Laplace termen cu
termen se obĠine următoarea expresie operaĠională a ecuaĠiei (2.25):
bm s m bm 1 s m 1 ..... b1 s b0
H ( s) (2.27)
a n s n a n 1 s n 1 .... a1 s a 0
Y ( s) L [ y (t )]
H (s) (2.28)
U ( s) L [u (t )]
FuncĠia de transfer a unui sistem este definită prin raportul dintre imaginea prin transformata
Lapalce a mărimii de ieúire a sistemului, ce se obĠine în cadrul răspunsului normal úi imaginea
mărimii de intrare care a provocat acel răspuns. Dacă u(t) este un impuls unitar G(t) atunci
răspunsul lui normal este funcĠia pondere h(t) úi cum L>G(t)@=1 rezultă că (2.28) devine:
f
st
H (s) L[h(t )] ³ h(t )e
0
dt (2.29)
Deci funcĠia de transfer este imaginea funcĠiei pondere, adică imaginea răspunsului normal
provocat de impulsul unitar.
R
+
ui C ue Rs
Fig.2.3
ui Ri u e
i ie i s
du e
ie C (2.30)
dt
ue
is
Rs
ue R
Deci: u i R(ic i s ) u e R(Cu e/ ) ue sau RCu e/ (1 )u e ui (2.31)
Rs Rs
R
[ RCs (1 )]U e ( s ) U i ( s ) (2.32)
Rs
1
H g (s) (2.34)
1 RC s
1
H s (s) (2.35)
R
1 R C s
Rs
(2.34) – pentru funcĠionarea în gol;
(2.35) – pentru funcĠionarea în sarcină.
34
TEORIA SISTEMELOR ùI REGLAJ AUTOMAT
jZ jHim
s3
s3 s2
s1
s2
0
V s1 Hre
Fig.2.4.a. Fig. 2.4.b.
Vârful acestuia descrie un contur care constituie reprezentarea grafică a respectivei
funcĠii de transfer (fig. 2.4.b)
Pe acest contur fiecare punct corespunde unei anume valori s úi de aceea conturul
trebuie gradat în valori ale variabilei s.
Să considerăm o funcĠie de transfer care admite m zerouri úi n poli pe care s-o scriem
sub forma:
( s z1 )( s z 2 )......(s z m )
H ( s) A (2.37)
( s p1 )( s p 2 ).......(s p n )
jZ MN
s-zk Q zk s-p
u 4Q
jjjjjjjjjjjj
jjj
C C
V
Fig.2.5
35
DESCRIEREA EXTERNĂ A SISTEMELOR
Din fig. 2.5 se constată că termenii de forma s-zk respectiv s-pQ, care apar în expresia
funcĠiei de transfer sunt vectori care pleacă din punctul de localizare al zeroului zk, respectiv
al polului pQ úi se opresc în punctul curent Q de pe contur. ExprimaĠi sub formă polară aceúti
vectori devin:
Dacă punctul în care este localizat zeroul sau polul respectiv se află în interiorul
conturului C, atunci parcurgerea integrală a acestuia în sens pozitiv duce la o variaĠie a
argumentului Irespectiv 4cuSîn caz contrar această variaĠie este egală cu zero.
Ca atare se poate formula următoarea teoremă: dacă conturul închis C din planul s
cuprinde z zerouri úi p poli ai funcĠiei de transfer în interiorul său, atunci la parcurgerea
integrală a acestui contur în sens pozitiv, argumentul fazorului H(s) înregistrează o variaĠie
egală cu 2S(z-p).
Altfel spus, graficul funcĠiei de transfer (H(s) este un contur închis care înconjoară
originea de z-p ori. În cazul cel mai general o funcĠie de transfer se poate exprima în forma:
( s z1 )( s z 2 ).......( s z m )
H ( s) A (2.40)
s D ( s 2 Z12 )( s p1 )( s p 2 )......( s p q )
unde D+2+q=n!m.
jZ Un contur care cuprinde în
interiorul său toate zerourile úi toĠi polii
GrejE Ro f funcĠiei de transfer (2.40) situaĠi în
+jZ Go 0 semiplanul drept úi în acelaúi timp,
RejT înconjoară prin cercuri de rază infinit mică
polii funcĠiei de transfer situaĠi pe axa
V imaginară a planului s poartă numele de
contur Nyquist úi este prezentat în fig. 2.6.
Pentru a obĠine hodograful funcĠiei
C de transfer când s parcurge în sens pozitiv
un asemenea contur trebuie determinată
-jZ
evoluĠia vectorului de poziĠie H(s) atunci
când s parcurge semicercurile de rază
infinit mică úi semicercul de rază infinit
mare ale acestuia.
Fig.2.6
b) Atunci când s parcurge în sens pozitiv semicercul de rază infinit mare al conturului
Nyquist, se obĠine un hodograf sub formă de arc de cerc de rază infinit mică cu centrul în
originea axelor, vectorul rotindu-se în sens negativ.
În cazul cel mai general o funcĠie de transfer este dată de expresia (2.40) în care
D+2+q=n!m.
Această funcĠie de transfer se caracterizează prin aceea că are un pol de ordin de
multiplicitate D în origine, are polii (-jZ1, +jZ1) situaĠi pe axa imaginară, polii p1, .... ,pq úi z1,
.... ,zm situându-se în afara axei imaginare. Pentru studiul sistemelor este foarte important să
se cunoască graficul funcĠiei de transfer exprimată de relaĠia (2.40) atunci când conturul C (pe
care se deplasează s) are forma din fig. 2.7.
Acesta se caracterizează prin aceea că el închide în interiorul său toate zerourile úi toĠi
polii funcĠiei de transfer care se află în semiplanul drept úi în acelaúi timp înconjoară prin
semicercuri de rază infinit mică polii funcĠiei de transfer situaĠi pe axa imaginară a planului s
pentru care H (s ) f .
jZ
V
Fig.2.7 Fig.2.8
În felul acesta funcĠia H(s) devine analitică în orice punt al acestui contur. Un
asemenea contur poartă numele de contur Nyquist. Pentru a obĠine locul de transfer al
funcĠiei H(s) este necesar să cunoaútem ce devin în planul Hre-Him semicercurile de rază
infinit mică úi cele de rază infinit mare ale conturului Nyquist din planul s.
Pentru aceasta să considerăm în fig. 2.8 un semicerc de rază infinit mică ce înconjoară
polul s=jZ1. Când s parcurge acest semicerc expresia sa este:
s jZ1 G r e jE (2.41.a)
s z k Rk e jM k úi s pQ SQ e j4Q (2.41.b)
Respectiv:
s zk Rk e jM k úi s pQ SQ e j4Q (2.41.c)
37
DESCRIEREA EXTERNĂ A SISTEMELOR
s S 0 e j4 0
La rândul său vectorul 2 jZ1 G r e jE se poate exprima sub formă polară: (2.43)
2 jZ 1 G r e j J ( E )
úi cu aceasta (2.42) devine:
m q
j ( ¦ M k ¦ 4Q D40 E J )
R1 R2 ...... Rm
H ( s) A e 1 1
(2.44)
S 0 G r U ( E ) S1 S 2 ...... S q
M (E )
H ( s) e j [I ( E ) E ] (2.45)
Gr
q
R1 R2 ....... Rm m
unde: M ( E ) A ; ) ( E ) ¦ ek ¦ 4Q D4 0 J
S 0 U ( E ) S1 ...... S q 1 1
cum însă semicercul de rază infinit mică se poate considera că atât modulele cât úi
argumentele rămân constante când E variază de la S/2 la –S/2 deci:
Cu alte cuvinte când s parcurge în sens negativ semicercul de rază infinit mică ce
înconjoară polul s=jZ1, în planul funcĠiei H(s) de obĠine un loc geometric în formă de arc de
cerc cu raza infinit mare úi cu centrul în originea axelor. Argumentul fazorului respectiv H(s)
variază în acest caz de la IS/2 când Z Z+ la IS/2 când Z Z- vectorul rotindu-se deci în
sens pozitiv.
Pentru a vedea ce se întâmplă când s parcurge semicercul de rază infinit mică din jurul
originii (deci înconjoară polii de origine), vom menĠine notaĠia:
s S 0 e j40
cu menĠiunea că de această dată S0 este foarte mic, aceasta face ca în expresia (2.40) să să
putem neglija vectorul punctului s faĠă de vectorii polilor úi zerourilor respective. Deci:
38
TEORIA SISTEMELOR ùI REGLAJ AUTOMAT
ObĠinem:
m q
j ( ¦M k ¦KQ D40 ) S
( Z 1 )( Z 2 ).......( Z m ) j (M e )
H ( s) A 2
e 1 1
N e 2
(2.49)
S 0 Z1 ( P1 )( P2 ).......( Pq )
m q A( Z )( Z 2 ).....( Z m )
unde M t ¦ U ¦KQ
1
k
1
úi N o f
S 0 Z12 ( P1 )( P2 ).....( Pq )
(2.50)
Deci semicercul de rază infinit mică ce înconjoară polul de origine devine în planul
funcĠiei H(s) un arc de cerc cu R f úi cu centrul în originea axelor. Argumentul complex
arg[H(s)] variază de la Mt-DS2 când Z la MtDS/2 când Z -.
S Re j4 cu R o f (2.51)
sm Sm 1
H ( s) A A A n m
e j ( n m )4 (2.52)
S S2 Sq
a
Sn R
Rezultă că dat fiind n!m, când s parcurge în sens pozitiv semicercul de rază infinit
mare al conturului Nyquist de la 4 S/2 (corespunzător valorii Z f ), în planul funcĠiei,
fazorul de rază infinit mică se roteúte în sens negativ, începând cu argumentul S/2*(n-m)
pentru Z f până la –S/2*(n-m) când Z f .
Am văzut că sistemele sunt caracterizate prin funcĠia de transfer dată în general sub
forma unui raport cu polinoame de variabilă complexă s VjZ. Un mod de reprezentare a
sistemelor care pune în evidenĠă relaĠiile ce există între diferitele părĠi componente ale unui
sistem este schema funcĠională (exemplu fig. 2.9):
1 – Regulatorul;
2 – Elementul de execuĠie;
3 – Elementul supus automatizării;
4 – Elementul de reacĠie;
H1(s)=Y1/H; H2(s)=Y2/Y1;
H3(s)=Y1/Y2; H4(s)=Y4/Y;
Y1-mărimea de comandă; Y2 – mărimea de execuĠie;
Y – mărimea de ieúire (reglată);
Y4 – mărimea perturbatoare.
39
DESCRIEREA EXTERNĂ A SISTEMELOR
Mărimea perturbatoare poate fi aplicată direct sau prin intermediul unui bloc funcĠional la
intrarea în elementul supus automatizării sau la ieúire (fig. 2.10)
Y4
U+ H Y1 Y
H1(s) H2(s)
- H3(s)
-
H4(s)
Fig. 2.9
P(s) P(s)
Hp(s) Hp(s)
Fig. 2.10
Pentru aflarea funcĠiei de transfer a întregului sistem vom prezenta mai întâi regulile de
operare cu funcĠiile de transfer:
a) Legarea în serie:
U(s) Y1 Y2 Y
H1 H2 H3
Fig. 2.11
Y 1 1 1
H ( s) H 3 Y2 H 3 H 2 Y1 H 3 H 2 H1 U (2.53)
U U U U
H (s) H1H 2 H 3
n
H(s ) H
1
k
40
TEORIA SISTEMELOR ùI REGLAJ AUTOMAT
Y1
H1(s)
U Y2 Y
H2(s)
Y3
H3(s)
Fig. 2.12
Y 1 1
H ( s) (Y1 Y2 Y3 ) ( H 1 U H 2 U H 3 U ) H1 H 2 H 3 (2.54)
U U U
U + H H1
Y
-
Y1
H2
Fig, 2.13
Y=H1H=H1(U-Y1) =H1(U-H2Y);
deci: Y+H1H2Y=H1U
úi:
H1
H (2.55)
1 H1H 2
H1
H
1 H1
U Y1+ H Y
Hx=1/H2 H1 H2
Fig. 2.14
H1H 2 H1 1
U( Hx ) U( ) o Hx (2.56)
1 H1H 2 1 H1H 2 H2
41
DESCRIEREA EXTERNĂ A SISTEMELOR
U H1
Y1 Y U Y2 Y
+ H1
+ Z’
Z
Hx=1/H1
Z
Fig. 2.15
1
U H1 Z (U Z H x ) H 1 o H x (2.57)
H1
f) Deplasarea unui bloc de sumare după un bloc.
U + Y1 Y U + Y
H1 H1
+ +
Y1 +
Z Hx=H1
Z
Fig2.16
Fig2.17
Punând condiĠia ca valoarea semnalului Z să nu se modifice se obĠine:
HU=HxU o Hx=H (2.59)
h) Deplasarea unui punct de intersecĠie după un bloc.
Fig. 2.18
Cu aceste operaĠii oricare ar fi sistem închis poate fi pus sub forma canonică din fig.
2.19 unde H – funcĠia de transfer a sistemului deschis úi H0 – funcĠia de transfer a sistemului
42
TEORIA SISTEMELOR ùI REGLAJ AUTOMAT
închis, iar Hd – funcĠia de transfer a elementului de comparaĠie; între aceste funcĠii se pot scrie
relaĠiile:
Y Y H
H ;H0 úi H d
H U U
H
H0 (2.61)
1 H
H0
H (2.62)
1 H0
1 H U Y y
H 0 1; H 0 ;Hd 1 1 H0
1 H U U U
Y Y H
H0 Hd H;H0 H Hd
U H U
Hd
U H Y
+ H H0
-
Fig.2.19
H1 H 2 H 3 H1 H 2 H 3
H oY U (2.63)
1 H1 H 2 H 3 H 4 1 H1 H 2 H 3 H 4
H3 H p
Y P (2.65)
1 H1 H 2 H 3 H 4
Semnalul de ieúire se obĠine prin principiul superpoziĠiei, deci:
H1 H 2 H 3 H3 H p
Y U P
1 H1 H 2 H 3 H 4 1 H1 H 2 H 3 H 4
sau: Y Y1 Y2 H 0 ( s ) H 0 p( s ) P
unde H0 úi H0p sunt funcĠiile de transfer raportate la intrare , respectiv la reacĠie.
43
DESCRIEREA EXTERNĂ A SISTEMELOR
Pentru sistemele care conĠin mai multe bucle úi mai multe intrări, se poate obĠine o
schemă echivalentă, a cărei funcĠie de transfer se poate scrie pe baza relaĠiilor deja stabilite.
Procedura de reducere a schemelor funcĠionale complexe poate fi prezentată sub forma
următorului algoritm:
1. Se combină toate elementele legate în serie.
2. Se combină toate elementele legate în paralel.
3. Se combină toate buclele interioare(secundare).
4. Se deplasează punctele de sumare la stânga úi/sau punctele de intersec Ġie la dreapta
buclei principale, astfel încât să se obĠină bucle interne.
5. Se repetă punctele 1-4 până ce o formă canonică a fost obĠinută.
6. Se repetă punctele 1-5 pentru fiecare intrare a sistemului.
Exemplificarea acestui algoritm este prezentată în fig 2.18.
Fig 2.18
H1 H 2( H 3 + H 4 )
unde H 0 ( s ) =
1 - H 1 H 2 G1
= H1 H 2( H 3 + H 4 ) (2.66)
H H ( H + H4 ) 1 - H 1 H 2 G1 + H 1 H 2 ( H 3 + H 4 ) G 2
1+ 1 2 3 G2
1 - H 1 H 2 G1
dy
T + y = k 0 U(t)
dt
funcĠia de transfer
k0 (2.67)
H(s) =
Ts+1
- funcĠia de transfer
H(s) = K0 (2.69)
(T1 s + 1)(T 2 s + 1)
y(t) = u(t - W )
- funcĠia de transfer:
H(s) = e sW (2.70)
2
d y (t ) dy (t )
T 1T 2 2
+(T1+T 2 ) + y (t ) = K 0 u(t - W )
dt dt
- funcĠia de transfer:
45
DESCRIEREA EXTERNĂ A SISTEMELOR
- sW
H(s) = K0 e (2.72)
(T1 s + 1)(T 2 s + 1)
- Regulator PI
- ecuaĠia diferenĠială:
1
u(t) = K 0 [ H (t) + ³ H (t)dt]
Ti
- funcĠia de transfer:
1
H(s) = K 0 (1 + ) (2.75)
s Ti
-Regulator PD
dH
u(t) = K 0 [ H (t) + T d ]
dt
-Regulator PID
ecuaĠia diferenĠială:
1 dH
u(t) = K 0 [ H (t) + ³ H (t)dt + T d ] (2.77)
Ti dt
T
funcĠia de transfer în cazul în care u(t)=G(t) este:
H(s) = Y(s) = K 0
Ts + 1
46
TEORIA SISTEMELOR ùI REGLAJ AUTOMAT
Ts + 1 T
Pentru o intrare treaptă unitară L[u(t)]=1/s, răspunsul sistemului fiind:
1 K0 T
] = L -1 [ K 0 - K 0 ] = K 0 [1 - e- T ]
t
y(t) = L -1 [H(s)U(s)] = L -1 [
s Ts + 1 s Ts + 1
În cazul general când funcĠia de transfer a sistemului este cunoscută úi dată sub forma :
m m -1
b s + b s + ....... + b0
H(s) = m n m-1 n -1
a n s + a n-1 s + ....... + a0
pentru aplicarea transformatei Laplace inversă în vederea determinării răspunsului sistemului
la o intrare dată, este necesară dezvoltarea în sumă de fracĠii simple a funcĠiei.
Pentru un sistem a cărei funcĠie de transfer are n poli reali simpli úi intrarea este o
treaptă unitară, funcĠia de ieúire poate fi pusă sub forma :
m
¦b s i
i
C0 n Cj
Y(s)= 0
n
¦ (2.78)
s 1 s pj
s¦ a j s j
0
iar răspunsul sistemului se calculează cu relaĠia:
n n
C 1
y(t) = L -1 [Y(s)] = L -1 [ 01 + 6 ] = C 0 + ¦ C i1 e- p it (2.79)
s i=1 s + p1 i=1
unde C01, C11, C21, ......,Cn1 sunt reziduurile funcĠiei (Ys). Reziduurile func Ġiei (Y s) se
calculează cu relaĠia:
C i1 = (s + pi )Y(s) | s pi (2.80)
Dacă o funcĠie complexă F(s) are un număr pi de poli multipli de ordin de multiplicitate ni,
adică:
m
¦b j sj r ni
j=0 C ik
F(s) = r
=66 (2.81)
i=1 k =1 (s + pi )k
(s+ p )
i=1
i
ni
Exemplu:
Să aflăm transformata Laplace inversă pentru funcĠia F(s)=1/(s+1)2(s+2);
funcĠia F(s) are un pol multiplu de ordin 2 úi un pol simplu s=-2 deci :
C C 12 C
F(s) = 11 + + 21 (2.83)
(s + 1) (s + 2 )2 s + 2
C11, C12 se calculează cu relaĠiile:
47
DESCRIEREA EXTERNĂ A SISTEMELOR
d 1 1
C11(i = 1 ,k = 1 ,ni = 2) : C11 = ((s + 1 )2 =- =1
ds (s + 1 )2 (s + 2) s 1
(s + 2 )2
2 1 1
C12 (i = 1 ,k = 2 ,ni = 2) : C12 = (s + 1 ) ( ) = =1
(s + 1 )2 (s + 2) s 1
s+2
1
i = 2 ; pi = 2 : C 21 = (s + 2)( ) =1
(s + 1 )2 (s + 2) s 2
deci:
1 1 1
L 1 [ F ( s )] L 1 [ 2
] e t te t e 2t
s 2 ( s 1) s2
Eroarea sistemului în regim staĠionar Hst se poate obĠine direct cu ajutorul funcĠiei de
transfer a sistemului deschis H(s) în condiĠiile în care reacĠia este rigidă. Pentru sistemul din
fig (2.19.b) funcĠia de transfer a sistemului deschis Hd(s) în condiĠiile în care reacĠia este
unitară poate fi pusă sub forma generală:
K (s)
H(s) = D P1 (2.84)
s P 2 (s)
unde Kreprezint ă factorul de amplificare al căii directe, D reprezintă numărul de poli în
origine ai funcĠiei pentru calea directă, iar polinoamele P1(s) úi P2(s) au ultimul termen egal cu
unitatea.
Această expresie se obĠine dacă plecând de la forma generală :
m m -1
b s + b s + ....... + b0
H(s) = m n m-1 n -1 (2.85)
a n s + a n-1 s + ....... + a0
scoatem factor comun b0/a0=K este factorul de amplificare al sistemului deschis úi deci vom
avea :
b m m b m -1 m - 1
s + s + .......+ 1
b b (s) (s)
H(s) = 0 b0 b0 = 0 P1 = K P1 (2.86)
a0 a n n + a n-1 n-1 + .......+ 1 a0 P 2 (s) P 2 (s)
s s
a0 a0
Dacă H(s) are un pol multiplu de ordin D în origine (P2(s) are rădăcină multiplă de ordin D
s=0) atunci:
b
K= 0
aD
Valoarea D defineúte tipul sistemului. Astfel sistemul definit în fig (2.19,a) este de tip 0 (D=0)
cel definit în fig (2.19,b) este de tip 1 (D=1), iar sistemul definit în fig (2.19,c) este de tip 2
(D=2)
48
TEORIA SISTEMELOR ùI REGLAJ AUTOMAT
Fig. 2.19
Pentru intrarea treaptă unitară se defineúte coeficientul de eroare de poziĠie Kp sub forma :
KP1 (0)
K P1 (s) ° =K pentru D = 0
K p = lim s o0 D = ® P 2 (0) (2.87)
s P 2 (s) °̄ f pentruD ! 0
iar eroarea în regim staĠionar pentru intrare treaptă unitară se defineúte astfel
1
H (s) = U(s) - Y(s)= U(s) - H(s)H (s) H (s) = U (s )
1 + H(s)
Pentru un sistem cu D=0 úi cu reacĠie rigidă(unitară), eroarea în regim staĠionar este :
ª º
« 1 »1 1 1
H st = lim s o0 s « » = = (2.91)
K (s)
« 1 + P1 » s 1 + K p 1 + K
«¬ P 2 ( s ) »¼
Pentru intrarea rampă unitară se defineúte coeficientul de eroare de viteză :
0 pentru D = 1
K P1 (s) °° KP1 (0)
K v = lim s o0 sH(s) = lim s o0 D -1
=® =K pentru D = 1 (2.92)
s P 2 (s) ° P 2 (0)
°¯ f pentru D > 1
ª º
« 1 »1 1 1
H st = lim s o0 « s » 2= = (2.93)
K
« 1 + P1 » s (s) K v K
«¬ s P 2 (s) »¼
Coeficientul de eroare de acceleraĠie se defineúte pentru un sistem cu reacĠie unitară la
intrarea căreia se aplică o funcĠie parabolă unitară u(t)=t22/ .
0 pentru D = 0
2 K P1 (s) °° KP1 (0)
K a = lim so0 [ s H(s)] = lim so0 D -2 = ® =K pentru D = 1 (2.94)
s P2 (s) ° P2 (0)
°¯ f pentru D > 1
iar eroarea de regim staĠionar pentru un sistem de ordin 2:
ª º ª º
« 1 »1 « 1 » 1 1
H st = lim s o0 sH (s) = lim s o0 « s » 3 = lim s o0 « »= = (2.95)
« 1 + K P1 (s) » s « 2 + K P1 (s) » K a K
«¬ s
s P 2 (s) »¼ «¬ P 2 (s) »¼
2
Fig. 2.20
1
H st = ,
- pentru intrare treapta unitara
Kp
1
H st = ,
- pentru intrare rampa unitara
Kv
1
H st = ,
- pentru intrare parabola unitara
Ka
Pentru a stabili o relaĠie între coeficienĠii de eroare în general, ’K p, ’K v, úi K’a úi
coeficienĠii de eroare pentru sistemul cu reacĠie unitară, considerăm că sistemul dorit (ideal)
are funcĠia de transfer egală cu unitatea Hi(s)=1, iar sistemul real are reacĠia unitară
H0(s)=H(s)/1+H(s). ğinând seama de definiĠia coeficienĠilor de eroare, se obĠine :
, 1
K p= = 1 + lim s o0 H(s) = 1 + K p
1
lim s o0 [ ]
1 + H(s)
, 1
Kv= = lim s o0 sH(s) = K v
1 1
lim s o0
s 1 + H(s)
, 1 1
Ka= = lim s o0 2 H(s) = K a
1 1 s
lim s o0 2
s 1 + H(s)
51
DESCRIEREA EXTERNĂ A SISTEMELOR
……………………………
n
(n)
y (0 ) ¦c y
i 1
i
( n 1)
l (0) y (fn 1) (0)
Considerăm o evoluĠie oarecare (cunoscută) a lui u(t) (figura 2.21.a); cunoaútem toate
valorile u(t) atât pentru t<0 cât úi pentru t>0. Dacă u(t) este cauzal, u(t) = 0 pentru t<0 úi
u(0)= 0.
52
TEORIA SISTEMELOR ùI REGLAJ AUTOMAT
u y(t)
t t
a b
Fig. 2.21
condiĠii iniĠiale în intervalul (0+, t) de obicei în 0+, numite condiĠii iniĠiale convenĠionale.
Dacă valorile lui y(t) pentru t<0 (y(0)) pot fi determinate din evoluĠia anterioară a
sistemului (aúa numita preistorie a sistemului) valorile y(0+) nu sunt în general cunoscute
(linie punctată în figura 2.21.b) ele trebuind să fie determinate plecând de la
y(0),y’(0),…….,y(n-1)(0) úi de la discontinuităĠile în origine ale lui u(t) úi ale derivatelor
acestuia.
y c(0 ) n 2
H ( s ) U ( s ) y ( 0 ) ( s n 1 a n 1 s n 2 ... a1 ) [ s an 1 s n 3 ... a 2 ]
P(s)
u ( 0 ) (0 ) u c(0)
... y ( n ) [bm s m 1 bm 1 s m 2 ... b1 ] [bm s m 2 bm 1 s m 1 (2.111)
P(s) P(s)
... b2 ] ... u ( m 1)
ªn m º
Y (s) H (s) U (s) «¦ H ai y (i) (0 ) ¦ Hbj u ( j ) (0 )» H (s) U (s) H 0 (s) (2.112)
¬i 1 j 1 ¼
unde
1 n
H ai ¦ ak s nk
P( s ) k i
1 m
H bj ¦ bk s mk
P( s) k j
Pentru calcularea răspunsului în timp aplicăm transformata Laplace în relaĠia (2.112)
úi obĠinem:
t
Y ( s) ³ h(t W )u(W )dW h (t )
0
0 (2.113)
ª sn1 sn º
lim«s2H(s)U(s) [y(0) bnu(0)] (yc(0) an1y(0) bnuc(0) bnu(0))...sy(0)»
sof
¬ P(s) P(s) ¼
sn1 ½
lim{H(s)s[sU(s) u(0)]}lim®sH(s)u(0) (y(0) bnuc(0) bn(0) bnu(0_)]sy(0)¾
tof tof
¯ P(s) ¿
[yc(0) an1(0) bnuc(0) bn1i(0)]
Când u(t) prezintă puncte de discontinuitate cu salturi, 'u 0 , 'u 0c ,..., '(0n 1) , finite, rezolvarea
ecuaĠiei (2.98), sau simularea pe calculatorul numeric a sistemului corespunzător, trebuie să se
facă pe intervale de continuitate (calculatorul nu poate prelucra distribuĠii Dirac). Pentru
fiecare început de interval de continuitate trebuie să se determine condiĠiile iniĠiale
convenĠionale după procedura prezentată.
DefiniĠie
Se numeúte funcĠie pondere sau distribuĠie pondere úi se notează h(t) unui sistem la
impuls unitar, răspuns ce reprezintă originalul corespunzător funcĠiei de transfer:
h(t ) L1[ H ( s )]
Se numeúte funcĠie pondere datorită rolului jucat de aceasta în calculare răspunsului
unui sistem la o intrare oarecare cu relaĠia (2.124).
FuncĠia pondere se bucură de proprietăĠi remarcabile úi anume:
1. Pentru t < 0, h(t) este nulă; această proprietate rezultă din faptul că
semnalul G(t) este cauzal iar sistemul se consideră în repaus la aplicarea acestuia.
2. Pentru t > 0, h(t) va trebui să satisfacă ecuaĠia (2.98); aplicând
derivarea în sens distribuĠie obĠinem:
D n [h(t )] an1 D n1[h(t )] ... a0 h(t ) bm D m [G (t )] bm1 D m1[G (t )] ... b0G (t )
această proprietate rezultă din faptul că pentru t > 0, G(t) = 0, h(t) obĠinut astfel este o funcĠie
continuă úi infinit derivabilă, funcĠie ce apare ca o combinaĠie de exponenĠiale.
4. În cazul m d n–1, h(t) nu conĠine distribuĠia Dirac úi derivatele sale
se pot calcula condiĠiile iniĠiale convenĠionale pentru t = 0+, aplicând teorema valori finale a
transformatei Laplace:
b s n bn 2 s n1 ... b0
h(0 ) lim sH ( s ) lim n1n n 1
bn1 ,
s of s of s a ... a 0
n 1 s
ª b s n bn 2 s n 1 ... b0 º
h c(0 ) lim s[ sH ( s ) h(0 )] lim s « n 1n n 1
bn 1 »
s of « s a ... a 0
n 1 s
s of
¬ ¼»
bn1 1
bn2 bn1an1
bn2 an1
bn1 1 0 ... 1
bn2 an 1 1 ... 0
(n)
h (0 ) bn 3 an 2 an1 ... 0
...... ....... ....... ... ...
b0 a1 a2 ... an1
5. Pentru t t 0, h(t) va avea loc forma:
q ni
h(t ) ¦¦ c ik t ni k e pit (2.125)
i 1 k 1
s-a considerat H(s) sub forma:
(s z )
j 1
i
H ( s) k q
(s p )
i 1
i
ni
constantele cik se calculează cu relaĠiile prezentate anterior ca reziduri ale funcĠiei în poli.
Din relaĠia (2.124) se observă că răspunsul unui sistem la o intrare oarecare la un
moment dat, depinde atât de valoarea intrării la momentul respectiv cât úi de evoluĠia acestuia
până la un moment considerat. Istoria evoluĠiei intrării va influenĠa răspunsul cu o pondere
dată de funcĠia pondere. Se poate considera aceea funcĠie pondere ca o memorie a sistemului
monovariabil, memorie care se manifestă numai în prezenĠa mărimii de intrare. Răspunsul la
impuls se poate obĠine experimental (în mod aproximativ) aplicând sistemului la un semnal de
o amplitudine cât mai mare (dar care să poată fi suportat de sistem) úi de o durată cât mai
mică, dar care să aibă o energie suficientă astfel ca să reacĠioneze printr-un răspuns la ieúire.
H ( s)
Y ( s) H ( S )U ( s ) (2.126)
s
DefiniĠie:
Se numeúte răspuns indicial (funcĠie indicială) úi se notează cu w(t) răspunsul unui
sistem la o intrare impuls unitar în condiĠii iniĠiale nule.
Din relaĠia (2.126) rezultă:
t t
w(t ) L-1[ H ( s )V ( s)] (h V )(t ) ³ h(W )V (t W )dW ³ h(W )dW (2.127)
0 0
úi
H (s)
w( s ) (2.128)
s
ProprietăĠile răspunsului indicial sunt similare funcĠiei pondere úi anume:
1. Răspunsul indicial este nul pentru t<0, această proprietate derivând
din faptul că un sistem cauzal nu poate răspunde anticipat la o intrare treaptă.
2. Răspunsul indicial w(t) satisface ecuaĠia (2.98) pentru t>0 atunci când semnalul de
intrare este V(t). Aplicând derivata în sens distribuĠie în relaĠia (1), obĠinem:
D n [ w(t ) a n D n 1[ w(t ) ... a0 (t )] bm D m [V (t )] ... b0V (t )
úi aplicând transformata Laplace obĠinem:
1
( s n a n 1 s n 1 ... a0 ) w( s ) (bm s m bm1 s m 1 ... b0 )
s
relaĠie care devine identitate atunci când Ġinem cont de relaĠiile (2.128) úi de modul de definire
a funcĠiei transfer.
3. Răspunsul indicial pentru t>0 se obĠine ca soluĠie a ecuaĠiei neomogene:
w n (t ) an 1w n 1 (t ) ... a0 b0 (2.128)
acest lucru rezultând din definiĠia lui V(t).
4. Legătura dintre răspunsul la o intrare oarecare úi răspunsul indicial
Derivând obĠine:
d
h(t ) w(t ) (2.129)
dt
Ġinând cont de proprietăĠile transformatei Laplace úi ale distribuĠiilor din (2.129)
obĠinem:
H ( s ) sw( s ) L[ D[ w( s )]]
úi h(t ) ( Dw G )(t ) ( w DG )(t )
Răspunsul la o intrare oarecare se va putea scrie ca:
y (t ) ( h u )(t ) ( Dw u )(t ) ( w dG u )(t )
úi:
d t
w(t W )u (GW )dW
dt ³0
y (t ) D[( w u u )(t )] (2.130)
Ġinând cont de formula de derivare a relaĠiei:
b(t )
M (t ) ³ f (t ,W )dW
a (t )
ca fiind:
b(t ) d d b (t ) d a (t )
M c(t ) ³a (t ) dt f (t ,W )dW f (t ,W ) f (t , W )
dt dt
obĠinem din (34)
58
TEORIA SISTEMELOR ùI REGLAJ AUTOMAT
t
y (t ) w(0 )u (t ) ³ wc(t W )u (W )dW (2.131)
0
unde:
1 ª d gi j § gi H ( s ) ·º
k ij « g i j ¨ ( s Oi ) ¸»
( g i j )! ¬ ds © s ¹¼
(2.134)
Componenta permanentă a răspunsului indicial este:
b0
w p (t ) H ( 0) (2.134)
a0
Răspunsul indicial se poate obĠine cu o bună aproximare aplicând un semnal impuls
dreptunghiular cu o durată suficient de mare ca să se ajungă la regimul staĠionar úi o viteză
foarte mare a frontului.
59
DESCRIEREA EXTERNĂ A SISTEMELOR
1 2
T ³T
b0 f (t )dt
2
T
1 2
f (t ) sin kZ 0 tdt
T ³T
ak
2
T
2
1
f (t ) cos kZ 0 tdt
T ³T
bk
2
Z0 úi T fiind pulsaĠia respectiv perioada semnalului iniĠial iar b0 fiind valoarea medie a
acestuia.
Ġinând cont de formulele lui Euler:
e jD e jD e jD e jD
sin D ; cosD
2j 2
seria Fourier din relaĠia (2.136) se transformă în seria complexă:
f
jkZ 0t
f (t ) ¦c e
k f
k
unde:
T
1 2
ck ³ f (t )e jkZ 0 t
T T
2
Ġinând cont că sinkZ0t úi coskZ0t au aceeaúi pulsaĠie, relaĠia (2.136) se poate scrie sub
forma:
f
f (t ) b0 ¦ Ak sin( kZ 0 t M k )
k 1
unde:
Ak ak2 bk2
úi
60
TEORIA SISTEMELOR ùI REGLAJ AUTOMAT
bk
Mk arctan
ak
Indiferent de forma în care este scrisă seria Fourier, ea tinde la f (t) pentru orice t
pentru care f (t) este continuă, úi tinde la valoarea medie a saltului f (t) pentru valorile lui t
pentru care f (t) este discontinuă.
Considerăm acum o funcĠie continuă neperiodică f (t) úi o funcĠie obĠinută prin
T T
repetarea lui f (t) între úi pe care o notăm f (t).
2 2
~
f (t) f (t)
T T 3T T T 3T
2 2 2 2 2 2
Fig. 2.22
~
Unde funcĠia f (t ) este periodică cu un număr finit de discontinuităĠi de speĠa 1, deci
poate fi descompusă într-o serie Fourier astfel:
f
~
f (t ) ¦ ck e jkZot (2.139)
k f
2S ~
unde Z o este pulsaĠia lui f (t ) , sau notând cu 'Z distanĠa dintre două frecvenĠe vecine
T
din spectru, în cazul nostru fiind 'Z =Zo, rezultă expresia:
k f
~ c
f (t ) ¦ k e jkZ 0t 'Z (2.140)
k f Z0
unde:
T
1 2~
ck ³ f (t )e jkZ0t dt
T T
2
sau
T
2
~ jkZ 0t
Tck ³ f (t )e
T2
dt (2.141)
Notăm cu
F ( jZ ) Tck (2.142)
úi rezultă:
ck F ( jZ )
(2.143)
'Z 2S
61
DESCRIEREA EXTERNĂ A SISTEMELOR
Fie o funcĠie f (t) continuă, cu un număr finit de maxime úi minime, úi un număr finit
de discontinuităĠi de speĠa 1(deci care admite transformata Fourier). Considerăm că f (t) este o
funcĠie de bandă limitată, adică spectrul de frecvenĠă al acesteia este limitat la o frecvenĠă de
pulsaĠie Zc, adică F[f (t)] = F(jZ) = 0 pentru oricare Z > Zc. Eúantionăm acest semnal cu o
frecvenĠă a cărei perioadă este T. Semnalul eúantionat rezultat va fi:
f
f * (t ) ¦ f (kT )G (t kT )
k 0
(2.147)
§ 1· § 1·
ú-f,fĠ repetă aspectul lui F*(jZ) în intervalul ¨ n ¸Z T d Z d ¨ n ¸Z T , cu :
© 2¹ © 2¹
2S
ZT
T
Pentru a arăta acest lucru vom considera F*(jZ0) úi F [j(Zo + nZT)] astfel:
f f
jkT (Z 0 nZ T ) kTZ 0
F * [ j (Z 0 nZ T )] ¦ f (kT )e
k 0
¦ f (kT )e
k 0
e
jknT 2TS
S-a Ġinut cont că: e jkTnZT e e jkn 2S 1 . Deci
f
jkTZ 0
*
F [ j (Z 0 nZ T )] ¦ f (kT )e
k 0
*
F ( jZ ) , ceea ce era de demonstrat.
62
TEORIA SISTEMELOR ùI REGLAJ AUTOMAT
Dacă f(t) este banda limitată, spectrul ei de frecvenĠă arată de exemplu ca în fig. 2.23.
F(Z) F*(Z)
Dacă frecvenĠa de eúantionare este mai mare decât dublul frecvenĠei de tăiere:
ZT > 2Zc, atunci spectrul de frecvenĠă a lui f*(t) va arăta ca în figura 2.24, astfel spus, spectrul
de frecvenĠă al semnalului eúantionat este complet caracterizat de spectrul semnalului
continuu úi se obĠine prin repetarea acestuia. Dacă ZT > 2Zc atunci spectrul semnalului
eúantionat obĠinut prin adunarea spectrelor în intervalul ú-Zc,ZcĠ va arăta ca în figura 2.25.
Se observă apariĠia suprapunerilor în jurul pulsaĠiei ZT/2 ceea ce face ca spectrul
semnalului eúantionat să nu mai fie identic cu spectrul semnalului continuu.
F*(Z)
-Zc -Z ZT/2 Zc Z
T/2
Fig. 2.25
Teorema Shanon: Dacă un semnal f (t) este de bandă limitată (adică nu conĠine frecvenĠe mai
mari de Zc), atunci acesta este complet caracterizat de eúantioanele lui luate cu frecvenĠa ZT
dacă este îndeplinită condiĠia: ZT > 2Z. Dacă nu este îndeplinită această condiĠie, prin
eúantionare se va pierde din informaĠia semnalului f(t).
În practică se ia frecvenĠa de eúantionare de 10y100 de ori mai mare decât frecvenĠa Zc.
1 AZ
Y ( s) H (s) U (s) 2 (2.150)
Ts 1 s Z 2
Prin dezvoltarea în fracĠii simple se obĠine:
1
T AZ C1 C2 C3
Y (s) (2.151)
s T1 s 2 Z 2 s T1 s jZ s jZ
Pentru t o f primul termen a cărui transformare inversă este e-t/T tinde la 0, deci mărimea de
ieúire va fi determinată în regim staĠionar de ultimii 2 termeni. După evaluarea coeficienĠilor
vom obĠine:
A A
Y ( s) (2.152)
2 j (TjZ 1) ( s jZ ) 2 j ( s jZ ) (TjZ 1)
Aplicând transformata inversă avem:
1 ª e jM e jZt e jM e jZt º
y st (t ) L 1 [Yst ( s)] A « » (2.153)
TjZ 1 ¬ 2j ¼
e jDt e jDt
Din formula lui Euler, sin Dt , rezultă
2j
1
y st (t ) A sin(Zt M ) (2.154)
TjZ 1
unde: M = -arctgZt.
În mod similar pentru un sistem de ordinul n a cărei funcĠie de transfer este H(s) se obĠine
răspunsul staĠionar al sistemului la intrarea sinusoidală sub forma:
ª A H ( jZ ) A H ( jZ ) º ª e jM e jZt e jM e jZt º
y st L 1 « A | H ( s ) | « »
¬ 2 j ( s j Z ) 2 j ( s jZ ) »¼ ¬ 2j ¼
rezultă
H ( s) A H ( jZ ) sin(Zt M ) (2.155)
unde M = arg[H(jZ)]
Deci un sistem liniar stabil are la ieúire un răspuns sinusoidal când la intrare se aplică
un semnal sinusoidal, acest răspuns fiind caracterizat prin vectorul H(jZ), al cărui modul este
|H(jZ)| úi al cărui argument este M (Z) = argH(jZ).
Dacă notăm B = A|H(s)| atunci raportul dintre cele două amplitudini ale semnalului de la
ieúire úi de la intrare este chiar modulul funcĠiei de transfer a sistemului pentru s=jZ.
Astfel pentru aprecierea răspunsului în frecvenĠă al unui sistem definit prin funcĠia de transfer
H(s) se înlocuieúte s = jZ în expresia funcĠiei de transfer úi pentru diverse valori ale pulsaĠiei
Z se determină modulul úi argumentul funcĠiei H(jZ).
Pentru analiza úi sinteza sistemelor automate în domeniul frecvenĠelor sunt utilizate mai multe
caracteristici de frecvenĠă úi anume:
- caracteristica amplitudine fază sau locul de transfer
- caracteristica amplitudine pulsaĠie
- caracteristica fază pulsaĠie
- caracteristica reală de frecvenĠă
- caracteristica imaginară de frecvenĠă
64
TEORIA SISTEMELOR ùI REGLAJ AUTOMAT
Este cea mai importantă pentru un sistem automat. Această caracteristică se trasează
pentru sistemul deschis:
H ( jZ ) H ( jZ ) e jM (Z ) A(Z )e jM (Z ) (2.156)
H ( jZ ) A(Z )[cos M (Z ) j sin M (Z )] Re[ H ( jZ )] j Im[ H ( jZ )] (2.157)
Locul de transfer sau caracteristica amplitudine fază reprezintă hodograful vectorului H(jZ) în
planul complex pentru valori ale lui Z cuprinse între -f úi +f) conform graficului fig 2.26.
Pentru exemplificare vom considera un sistem închis cu reacĠie neunitară a cărei funcĠie de
1
transfer a căii deschise este H ( s ) .
Ts 1
Im
A1
M1
Mn M M2
3 Re
A2
A3
An
Fig. 2.26
úi M (Z ) arctan(TZ )
Pentru Z = 0, Z = 1, Z = f úi T = 1
H ( j 0) 1 (0 $ ) punctul a din figura 2.27
1
H ( j1) (45$ ) punctul b din figura 2.27
2
H ( jf) 0 (90 $ ) punctul c din figura 2.27
Pentru un sistem cu H ( s ) 1 Ts (anticipaĠie de ordin 1) avem: H ( jZ ) 1 jZT (figura
2.28) úi:
H ( jZ ) 1 Z 2T 2
M (Z ) arctan ZT
Pentru un sistem cu H(s) = 1+Ts (anticipaĠie de ordin 1) avem: H(jZ) = 1+jZT (vezi
fig 2.28) úi:
65
DESCRIEREA EXTERNĂ A SISTEMELOR
Im Im
c c
Re 1 Re
H ( jZ ) 1 Z 2T 2
M (Z ) arctan ZT
1
H ( jZ
2 2
ª §Z · º §Z ·
«1 ¨¨ ¸¸ » 4[ 2 ¨¨ ¸¸
«¬ © Z n ¹ »¼ © Zn ¹
iar argumentul:
Z
2[
Zn
M (Z ) arctan 2
§Z ·
1 ¨¨ ¸¸
© Zn ¹
În cazul general a unui sistem definit prin funcĠia de transfer deschis:
K P1 ( s )
H ( s) (2.159)
s D P2 ( s )
se determină mai întâi locul de transfer la frecvenĠe care tind spre 0 úi spre f
Înlocuind s = jZ obĠinem:
66
TEORIA SISTEMELOR ùI REGLAJ AUTOMAT
K Q1 ( jZ )
úi lim H ( jZ ) lim
Z of Z o f ( jZ )T Q ( jZ )
2
z i m
K n
1
(1 jZTi )
p k
1
H d ( jZ ) 1
n
( jZ )D (1 jZTk )
1
m
K b (1 jZTi )
sau H d ( jZ ) 1
n
A(Z ) e jM (Z ) (2.163)
D
( jZ ) (1 jZTk )
1
67
DESCRIEREA EXTERNĂ A SISTEMELOR
z1
i
unde Kb n
p
1
k
m n
A(Z) 20lg Hd ( jZ) 20lg Kb ¦20lg1 jZTi ¦20lg1 jZTk 20lgZ (2.164)
i 1 i 1
úi
m n
S
M (Z ) ¦ arg(1 jZT ) ¦ arg(1 jZT ) D 2
i 1
i
i 1
k (2.165)
A[dB] M[rad]
20lgk 0
lgZ –S
Fig. 2.29
§ ZT · S
- argumentul: arg[ H ( jZ )]
arctan¨ ¸
© 0 ¹ 2
caracteristicile sunt prezentate în figura (2.30)
A[dB] M[rad]
S
2
0 1 lgZ 0 lgZ
Z
T
Fig. 2.30
1 j
c) Termen liber la numitor H ( jZ )
jZT ZT
1
- amplitudinea: A(Z ) 20 lg 20 lg ZT deci tot o dreaptă care trece prin Z 1
T ,0 ,
ZT
Panta dreptei: -20lg2 = -6dB/octavă
-20lg10 = -20dB/decadă
A[dB]
M[rad]
0 lgZ
1
Z
T 1
0 lgZ S
Fig. 2.31
- argumentul:
§ ZT · S
M arctan ¨ ¸
© 0 ¹ 2
caracteristicile sunt reprezentate în figura 2.31
69
DESCRIEREA EXTERNĂ A SISTEMELOR
Trasând punct cu punct valorile lui HdB se obĠine caracteristica exactă (caracteristica punctată
din figura 2.32, a).
A[dB]
M
S
2
S
4
Hmax
1 lgZ lgZ
0 Z 0 Z
1
T
T
a) b)
Fig. 2.32
70
TEORIA SISTEMELOR ùI REGLAJ AUTOMAT
1
A(Z ) 20 lg 20 lg 1 Z 2T 2
1 jZ T
Pentru trasarea caracteristici se procedează îm mod similar cu punctul
1 1
ca la punctul d. Deci pentru Z se consideră A(jZ) = 0, iar pentru Z !! se consideră
T T
A(jZ) = –20lgZT.
1
Pentru cazul Z avem caracteristica unui termen proporĠional.
T
1 §1 ·
Pentru cazul Z !! avem o dreaptă care trece prin punctul ¨ ,0 ¸ úi al cărei pantă este –
T ©T ¹
6dB/octavă sau – 10dB/decadă.
Deci caracteristica este cea prezentată în figura 2.33, a.
Se defineúte la fel ca la punctul d) coeficientul de eroare HdB a cărei valoare maximă se
1
obĠine de asemenea pentru Z úi HdBmax = 20lg2 # 3dB.
T
A[dB] 1 Z 1
Z M T
T
a) b)
Fig. 2.33
71
DESCRIEREA EXTERNĂ A SISTEMELOR
§1 S·
Caracteristica de frecvenĠă trece prin punctul ¨ , ¸ iar asimptotele ei sunt (0,0) úi
©T 4 ¹
§ S ·
¨ f, ¸ úi este reprezentată în figura 2.33.b.
© 2¹
§ 1·
Se trasează o caracteristică aproximativă pe intervalul Z ¨ 0, ¸ úi una pentru
© T¹
§1 · § 1·
Z ¨ , f ¸ . În intervalul Z ¨ 0, ¸ se poate considera Z2T2 << 1 úi deoarece [ este
©T ¹ © T¹
subunitar [ << 1 se poate neglija termenul 4[2Z2T2, se obĠine A(Z) = 20lg11/2=0.
2
§1 ·
În intervalul Z ¨ , f ¸ se observă că ZT > 1 deci Z2T2 >> 1 úi deci se poate neglija
©T ¹
unitatea úi cum [ <<1 úi termenul 4[2Z2T2, se obĠine A(Z) = 20lgZ2T2 = 40lgZT.
2
Deci pentru primul interval se poate reprezenta Z ca o dreaptă ce se confundă cu axa Z, iar cel
§ 1·
de-al doilea interval ca un segment de dreaptă care trece prin punctul ¨ 0, ¸ úi care are panta
© T¹
40lg2 # 12dB/octavă, cele 2 drepte fiind reprezentate în figura 2.34, a.
~
Se defineúte eroarea HdB într-un punct dat HdB = A (Z) – A(Z) care pentru cele 2 intervale are
expresiile
§ 1·
2
H dB 20 lg 1 Z 2T 2 4[ 2Z 2T 2 pentru intervalul Z ¨ 0, ¸
© T¹
§1 ·
úi H dB 40 lg TZ 20 lg 1 Z 2T 2 4[ 2Z 2T 2 pentru intervalul Z ¨ , f ¸ .
2
©T ¹
1
Se observă că HdB este funcĠie de valorile [. Astfel, încât punctul Z , se obĠine
T
H dB Z 1 20 lg 2[ care în funcĠie de valorile lui [ care variază de la 0 la 1 este:
T
f pentru [ 0
° 1
H dB 20 lg 2[ ®0 pentru [
° 20 lg 2 6dB 2
¯ pentru [ 1
Pentru [ = 0, HdB = +f rezultă o discontinuitate în reprezentarea grafică (ca în figura
2.34, a), de natura unui vârf în jos.
Argumentul este:
2[TZ
M (Z ) arctan
1 Z 2T 2
72
TEORIA SISTEMELOR ùI REGLAJ AUTOMAT
§ 1 S·
cu valorile particulare: (Z = 0, M = 0); ¨ Z ,M ¸ úi (Z = + f, M = S);
© T 2¹
M
A[dB]
1
[
2 S
S
[=1
2
Hmax
0 1 lgZ 0 lgZ
Z 1
T Z
T
[=0 a) b)
Fig. 2.34
Caracteristica M(Z) este reprezentată în figura 2.34,b ; caracteristica M(Z) depinde de valorile
lui [, pentru diferite valori obĠinându-se diferite forme de variaĠie.
1
H ( jZ )
Z 2T 2 2 j[ZT 1
având amplitudinea:
A(Z )
20 lg 1 Z 2T 2 4[ 2Z 2T 2
§ 1· §1 ·
care se aproximează pe două intervale ¨ 0, ¸ úi ¨ , f ¸ ; pe primul interval A(Z) = 0, iar pe
© T¹ ©T ¹
al doilea interval A(Z) = –20lgZ2T2 = –40lgZT cu panta –40lg2 = –12dB/octava
A[dB]
M
[=0
1
1 Z
Z T
T
Hmax lgZ
0 0 lgZ
[=1 S
2
S
1
[
2
a) b)
Fig. 2.35
73
DESCRIEREA EXTERNĂ A SISTEMELOR
Caracteristica A(Z) este prezentată în figura 2.35, a. Se observă că această caracteristică este
simetrică în raport cu axa Z faĠă de caracteristica pentru termenul cvadric la numărător.
Caracteristica M = f (Z) are forma dată de relaĠia:
2[ZT
M (Z ) arctan
1 Z 2T 2
Y ( jZ ) H 0 ( jZ ) U ( jZ ) (2.166)
Pentru intrarea în impuls unitar se obĠine funcĠia pondere a sistemului prin aplicarea
transformatei Fourier inversă relaĠiei 2.166:
f
1
h(t ) F -1[Y ( jZ )]
2S ³ >H
f
0 @
( j Z ) e j Zt d Z (2.167)
74
TEORIA SISTEMELOR ùI REGLAJ AUTOMAT
f f
1
>P(Z) jQ(Z)@e jZt dZ 1 ³ >P(Z) jQ(Z)@ >cosZt j sinZ@dZ (2.168)
2S ³f
h(t)
2S f
unde cu P(Z) sa notat partea reală, iar cu Q(Z) s-a notat partea imaginară a
funcĠiei H0(jZ). Dacă Ġinem seama de tipul fincĠiilor de sub integrală (P(Z) este o funcĠie pară
iar Q(Z) o funcĠie impară), funcĠia pondere a sistemului liniar continuu se poate calcula cu
ajutorul relaĠiei:
f f
1
>P(Z) cosZt Q(Z) sinZt@dZ 1 ³ >P(Z) cosZt Q(Z) sinZt@dZ (2.169)
2S ³f
h(t)
S 0
sau Ġinând seama că răspunsul sistemului este definit numai pentru t > 0, obĠinem pentru t < 0:
f
P(Z) 1
>P(Z) cosZt Q(Z) sinZt@dZ
S ³f
h(t)
a2 B C
a1 (2.170)
A
Prin însumarea relaĠiilor (2.169) úi
(2.170) obĠinem:
f
2
h (t )
S ³ P (Z ) cos ZtdZ
0
0 (2.171)
Z
a3 D G Astfel răspunsul tranzitoriu al unui
sistem liniar continu poate fi
a4 F
E determinat dacă este cunoscută
P(Z) caracteristica reală de frecvenĠă a
a2+a3 C sistemului. FuncĠia indicială
(răspunsul sistemului la o intrare
treaptă unitară aplicată la intrare), se
poate calcula cu relaĠia:
t f t
2 ª º
w(t ) ³ h(t )dt ³ « P (Z ) ³ cos Ztdt »dZ
0
S 0¬ 0 ¼
a4 – a3 D
0
Z sau
a4 B E G
A
a2 – a1 F f
2 sin Zt
Fig. 2.37 w(t )
S ³ P(Z )
0
Z
dZ (2.172)
Integrala 2.172 poate fi rezolvată prin mai multe metode din care prezentăm o metodă grafo-
analitică numită metoda trapezelor. În esenĠă această metodă constă în aproximarea curbei
reprezentative pentru variaĠia P(Z) prin segmente de dreaptă astfel alese încât să delimiteze cu
axele (sau cu segmente paralele la axele de coordonate (P,Z) un număr de trapeze
dreptunghiulare ca în figura 2.37.
Se consideră de arie pozitivă trapezele formate cu segmente înclinate pentru care P(Z)
descreúte cu Z ; ele se reprezintă deasupra axei Z (trapezele a2BCEa3 úi a3EFa4).
75
DESCRIEREA EXTERNĂ A SISTEMELOR
Se consideră cu arie negativă úi se reprezintă dedesubtul exei Z acele trapeze formate din
segmente înclinate pentru care P(Z) creúte cu Z (trapezele a1ABa2 úi a4FGHa4).
În acest fel curba P(Z) poate fi înlocuită printr-o serie de segmente de dreaptă care
determină cu axele, trapeze dreptunghiulare; rezultă penru n trapeze:
n
P (Z ) ¦ P (Z )
i 1
i (2.173)
Pi(Z)
M N
Pi(0)
R
Zdi ZOi Z
0
Fig. 2.38
Se observă că aria delimitată de P(Z) úi axele de coordonate este aproximativ egală cu suma
algebrică a ariilor trapezelor Ai în care s-a descompus P(Z):
f n
În exemplul considerat în figura 2.37; i = 1,2,3,4 (n = 4). Răspunsul y(t) pentru o variaĠie la
intrare tip treaptă unitară este:
n f
2 dZ
y (t ) 1
S
¦ ³ P (Z ) sin Zt
i 1 0
i
Z
(2.175)
RelaĠia 2.174 permite efectuarea integralei 2.171 ca o sumă de integrale ale unor funcĠii
simple, determinate de trapeze tip, de aceeaúi formă cu trapezul elementar din fig 2.38 care
diferă de acesta din urmă numai prin constantele geometrice Pi(0), Zdi, ZOi.
VariaĠia Pi(Z) corespunzătoare trapezului elementar OMNR din figura 2.38, este o funcĠie
discontinuă úi se defineúte astfel:
2 Pi (0)
yi (t ) 1 >Z Oi tSi (Z Oit ) Z di tSi (Z di t ) cos(Z Oi t ) cos(Z di t )@ (2.178)
S (Z Oi Z di )
În care ZOi úi Zdi caracterizează trapezele dreptunghiulare extrase din reprezentarea lui P(Z),
ca în figura (2.37). FuncĠia (2.178) poate fi calculată pentru fiecare trapez în parte; de regulă
funcĠia sinus integral este tabelată ceea ce permite determinarea comodă a răspunsurilor
parĠiale pentru P1(Z),P2(Z), ..., Pn(Z). Cum sistemul este liniar răspunsul rezultant se obĠine
prin însumarea grafică a funcĠiilor y1(t), y2(t), ..., yn(t) corespunzătoare trapezelor. Astfel:
n
y (t ) ¦ y (t )
i 1
i (2.179)
Metoda trapezelor este simplă, comodă dar ca orice metodă grafo-analitică introduce
aproximaĠii care sunt acceptabile pentru aflarea răspunsului indicial al sistemului automat
liniar presupus stabil úi determinarea calităĠii răspunsului sistemului.
Deoarece răspunsul unui sistem este determinat aúa cum am văzut în paragrafele
anterioare de semnalul de intrare, acesta fiind specific fiecărei aplicaĠii în parte, iar
proprietăĠile sistemului determinate de parametrii membrului stâng ai ecuaĠiei diferenĠiale, ce
constituie modelul matematic intrare-ieúire al sistemului, sunt independente de semnalul de
intrare, a apărut necesitatea definirii unor indici care să descrie performanĠele sistemelor,
performanĠe determinate de proprietăĠile interne ale acestora. Aceúti indici de performanĠă au
fost definiĠi în relaĠie cu răspunsul unui sistem oscilant la o intrare treaptă unitară úi
caracterizează comportarea sistemului atât în regim staĠionar cât úi în regim dinamic
(tranzitoriu). Indicii de performanĠă sunt:
a) Indici de performanĠă staĠionari:
x eroarea staĠionară Hst ; se defineúte ca diferenĠă între valoarea de regim staĠionar a
semnalului de intrare úi valoarea de regim staĠionar a semnalului de ieúire corespunzător
(figura 2.39)
b) Indici de performanĠă de regim dinamic
x suprareglajul V ; se defineúte ca diferenĠă între valoarea maximă a semnalului de ieúire úi
valoarea de regim staĠionar a acestuia (figura 2.39)
x timpul total tranzitoriu tt ; se defineúte ca intervalul de timp dintre momentul aplicării
semnalului de intrare úi momentul când semnalul de ieúire intră în gama (0,95 – 1,05)yst úi
nu mai părăseúte această gamă
x timpul de creútere tc ; se defineúte ca fiind intervalul de timp dintre momentul când
semnalul de ieúire atinge valoarea 0,05yst úi momentul când semnalul de ieúire atinge
valoarea 0,95yst
x timpul întârziere tî ; se defineúte ca intervalul de timp dintre momentul aplicării
semnalului de intrare úi până când semnalul de ieúire atinge valoarea 0,5yst.
Aceúti indici sunt utilizaĠi pentru a caracteriza performanĠele în domeniu timpului
a sistemelor dinamice.
77
DESCRIEREA EXTERNĂ A SISTEMELOR
y(t)
u(t)
ymax
y(t)
V
1,05yst
yst
0,95yst
u(t) Hst
0,5yst
0,05yst
0 tc
tî t
tt
Fig. 2.39
78
TEORIA SISTEMELOR ùI REGLAJ AUTOMAT
Un sistem neted liniar oarecare, a cărui funcĠie de transfer se prezintă sub forma:
bm s m bm1 s m1 ... b0
H ( s) (2.181)
s n an1 s n1 ... a0
+
1 Y(s)
bm 1 s m 1 n
+ s an1 sn1 ... a0
+
b0
Fig.2.39
(s z )
1
i
H ( s) k n
(2.182)
(s p j )
1
atunci sistemul poate fi descompus în m elemente legate în serie de forma s+zI înseriate cu n
elemente a căror funcĠie de transfer este de forma 1/(s+pj) úi un element k, schema bloc
funcĠională fiind cea din figura 2.40;
U(s) 1 1 1 Y(s)
K s+z1 s+z2 s+zm
s p1 s p2 s pn
Fig. 2.40
Z n2
H ( s)
s 2 2]Z n s Z n2
unde,
1
Zn
T1T2
poartă numele de pulsaĠie naturală, iar
80
TEORIA SISTEMELOR ùI REGLAJ AUTOMAT
1 T1 T2
]
2 T1T2
poartă numele de factor de amortizare.
Pentru unele elemente tipice există un interval de timp între momentul aplicării semnalului
de intrare úi momentul în care semnalul de ieúire începe să se modifice. Acest interval poartă
numele de timp mort (întârziere pură), úi prezenĠa lui în funcĠionarea elementelor constituie un
criteriu de clasificare în:
- elemente cu timp mort, descrise de:
y(t) = u(t-W)
sau,
H(s) = e-sW
- elemente fără timp mort.
Există posibilitatea combinării unor elemente, razultând elemente tip PT1,
PT2, PT1 cu timp mort, PT2 cu timp mort, etc.
Din punct de vedere al poziĠionării polilor funcĠiei de transfer, elementele tipice se
clasifică în:
- elemente stabile, ale căror funcĠii de transfer au polii poziĠionaĠi în semiplanul stâng, pe
axa imaginară având eventual numai poli simpli (ordin de multiplicitate 1);
- elemente instabile, ale căror funcĠii au polii repartizaĠi în întreg planul complex.
Din punct de vedere al poziĠionării zerourilor funcĠiei de transfer, elementele
tipice se împart în:
- elemente de fază minimă, a căror zerouri sunt poziĠionate în semiplanul stâng;
- elemente de fază neminima, a căror zerouri sunt poziĠionate în întreg planul S.
kp kp kp
0 Z
–S
0 Z 0 Z 0 Z 0 HRe
a) b) c) d) e)
Fig. 2.43
Caracteristicile de frecvenĠă pentru elementul de tip proporĠional sunt prezentate în
figura 2.43.
Caracteristicile Bode au expresiile:
A(Z)=20lnkp
M(Z)=0
Exemple de elemente cu funcĠionare ideală de tip proporĠional sunt:
- amplificatorul electronic;
- traductorul potenĠiometric, reductor mecanic.
§ t ·
w(t ) k p ¨1 e T ¸
© ¹
Derivata în origine w(0+) = kp/T este tangenta la curbă în origine. Deci, dreapta a cărei
pantă este D =kp/T va intersecta dreapta paralelă cu axa t care trece prin kp la timpul t = T,
putându-se astfel determina T. Înlocuind în relaĠia lui Z(t) pe t = T, se obĠine
w(t ) k p 1 1e 0,632k p . Cum kp = wst = limw(t) pentru t tinzând la infinit rezultă
w(t) = 0,632 wst.
Punând condiĠia w(t) = 0,95kp obĠinem:
tt
§ ·
0,95kp = kp ¨1 e T ¸
¨ ¸
© ¹
Atunci va rezulta că tt = Tln 0,05 ~ 3T.
Graficul funcĠiei pondere este prezentat în figura 2.44, a iar graficul răspunsului indicial este
prezentat în figura 2.44, b.
h(t) w(t)
kp kp
T T
0 t 0 T t
a) b)
Fig. 2.44
FuncĠia de transfer în frecvenĠă are expresia:
kp
H ( jZ )
TjZ 1
RaĠionalizând, obĠinem:
k p (1 jZT )
H ( jZ )
1 Z 2T 2
de unde rezultă caracteristica modulului, a argumentului úi caracteristica amplitudinii:
kp
M (Z )
1 Z 2T 2
M (Z ) arctan ZT
A(Z ) 20 lg k p 20 lg 1 Z 2T 2
Caracteristica reală este dată de expresia
kp
H Re (Z ) P(Z )
1 Z 2T 2
cu maximul în HRe(0).
83
DESCRIEREA EXTERNĂ A SISTEMELOR
kp
2 b) 0 Z
c)
0 Z A(Z) M(Z) 1
a) Z
T
HIm(Z) 0
lgZ
kp Z 0 S
Z f 2 lgZ 4
HRe Z 1 S
T 2
0
0
f)
e)
Fig.2.46
Un exemplu de element cu funcĠionare de tip PT1 este cuadripolul RC din figura 2.47, a.
Ġinând cont de notaĠiile de pe figură, ecuaĠia de funcĠionare a acestui cuadripol se obĠine
astfel:
Aplicând legea a doua a lui Kircoff se obĠine
84
TEORIA SISTEMELOR ùI REGLAJ AUTOMAT
due du
ui Ri uc , i C , rezultă RC e ue ui ,
dt dt
cu ue = y, ui = uRC, kp = 1, rezultă
dy
T y k p ui .
dt
Un alt exemplu de element cu funcĠionare de tip PT1 este cel prezentat în figura 2.47, b.
Făcând notaĠiile:
Rh = rezistenĠa hidraulică a ventilului V1;
S = suprafaĠa bazei;
p = presiunea coloanei.
V1
R Qi
ui C ue h
S
a) V2
Fig. 2.47
b)
Qe
sau:
d2y dy
2]Z n Z n2 y k pZ n2 yu (II)
dt 2 dt
k pZ n2
H (s) 2
s 2]s 1
85
DESCRIEREA EXTERNĂ A SISTEMELOR
1
Răspunsul indicial w(t)se obĠine pentru intrarea u(t) = V(t), deci U ( s ) .
s
W
ª 1 § T11 1 ·º
w(t ) ³ h(W )dW
k p «1 ¨¨ T1e T2 e T2 ¸¸»
0 ¬ T1 T2 © ¹¼
Pe baza răspunsului experimental la intrare treaptă unitară se pot aproxima cele două
constante de timp pe baza relaĠiilor
t
T1 T2 70
12
t30 t70 t
T1 T2 0,45 30
0,6 t70
30
unde t30 este timpul pentru care w(t30 ) wst iar t70 este timpul pentru care
100
70
w(t 70 ) wst .
100
Răspunsul indicial:
ª k pZ n2 1º ª C0 C1 C1 º
1
w(t ) L -1[ H ( s )u ( s )] L -1
« »
2 s
k pZ n2 L « 2 »
«¬ ( s Z n ) »¼ ¬« s s Z n ( s Z n ) ¼»
rezultă,
1 1 1 1 1 1
C0 ; C1 ; C2 .
(s Z n ) 2 s 0
Z n2 s2 s Z n Z n2 ss Z n Zn
Deci,
w(t ) >
k p 1 (1 Z n )e Z nt @
ª § t · t º
w(t ) k p «1 ¨1 ¸e T »
¬ © T ¹ ¼
87
DESCRIEREA EXTERNĂ A SISTEMELOR
k pZ n2 1
w(0 ) lim sw( s) lim s 2
0
s of s of (s Z n ) s
ª k pZ n2 1º
wc(0 ) lim s[ sw( s ) w(0 )] lim s « s » 0
s of s of « (s Z )2 s »
¬ n ¼
1
S-a notat Z n , vom avea: w(f) = kp.
T
h(t) w(t)
kp
t1 t2 t t
a) b)
Fig 2.48
În figura (2.48,a) este prezentat aspectul răspunsului la impuls unitar al unui element
PT2 iar in figura (2.48,b) este prezentat răspunsul indicial aperiodic critic, punctat; în figură a
fost reprezentat răspunsul indicial pentru sisteme PT2 aperiodice, observând că răspunsul
aperiodic critic este mai rapid.
1
Rezultatul de mai sus s-a obĠinut notând cu D d ]Z n ; Z d Z n 1 ] 2 2 iar cu
p2 D d r jZ d , rădăcinile ecuaĠiei caracteristice. Prin descompunere în factori simpli se
obĠine:
ª C1 C2 º
h(t ) k pZ n2 L -1« »
¬ s D d jZ d s D d jZ d ¼
1 1 1
C1 ; C2
s D d jZ d s D d jZ d
2 jZ d s D d jZ d s D d jZ d
k pZ n2 1§ 1 1 ·
h(t ) L ¨¨ ¸¸
2 jZ d © s D d j Z d s D d jZ d ¹
k pZ n2
2 jZ d
>e (D d jZ d )t
e (D d jZ d )t @
88
TEORIA SISTEMELOR ùI REGLAJ AUTOMAT
k pZ n2 e jZ d t e jZ d t k pZ n e ]Z d t
e D d t sin §¨ Z n 1 ] 2 t ·¸
Zd 2j
1] 2 t © ¹
CondiĠiile iniĠiale convenĠionale se calculează cu ajutorul teoremei valorii iniĠiale úi au
expresiile:
h(0 ) lim sH ( s ) 0
s of
hc(0 ) lim s>sH ( s ) h(0 )@ k pZ n2
s of
În figura (2.49, a) este reprezentat aspectul grafic al funcĠiei pondere h(t) pentru un
element oscilant de tip PT2.
Perioada proprie de răspuns a oscilatoriu a cărei semnificaĠii este cea din figură, se
calculează cu relaĠia:
2S
T
Zn 1 ] 2
0 Tp t 0 t
b)
a)
Fig. 2.49
Răspunsul indicial w(t) calculat prin aplicarea transformatei Laplace inverse imaginii
semnalului corespunzător unei intrări de tip treaptă se calculează cu:
1º § e ]Z nt ·
ª
w(t ) L 1« H ( s ) » k p ¨1 sin 1 ] 2 I ¸
s¼ ¨ ¸
¬
© 1] 2 ¹
unde:
Zd 1] 2
I arctan arctan
Dd ]
Punând condiĠia w = 0 obĠinem expresia analitică a suprareglajului:
]S
1] 2
V e
V
úi cu ln 1 E , unde V1 reprezintă suprareglajul maxim iar V2 diferenĠa dintre al doilea
V2
maxim úi valoarea de regim staĠionar a răspunsului indicial, rezultă:
89
DESCRIEREA EXTERNĂ A SISTEMELOR
2S
E
1] 2
Legătura dintre Zp corespunzătoare perioadei proprii Tp úi Zp este dată de Z p Zn 1 ] 2 .
Punând condiĠia ca extremele relative ale lui w(t) să se încadreze în limitele (0,95 – 1,05)yst,
obĠinem expresia analitică a timpului total tranzitoriu:
ln 0,05 1 ] 2
tt
]Z n
4
se ia acoperitor tt .
]Z n
§ § S ··
Pentru ] = 0 se obĠine Z (t ) k p ¨¨1 sin¨ Z nt ¸ ¸¸ k p (1 cos Z nt ) .
© © 2 ¹¹
Pentru ] = 1 se obĠine expresia elementului critic amortizat prezentată anterior.
Aspectul grafic al răspunsului indicial pentru diferite valori ele factorului de amortizare este
prezentat în figura (2.49,b).
Aspectul grafic al caracteristici M(Z) pentru un element PT2 este prezentat în figura (2.50,d).
1 2] adică,
1
2 2
Punând condiĠia M(Z) = 0 obĠinem Q 0 pulsaĠia de rezonanĠă
kp
Z0 Z n 1 2] 2 , iar valoarea de vârf MQ .
] 1 2] 2
Valoarea iniĠială a modulului este:
M (0) k p lim y (t ) y st
s of
H ( jZ )
>
k p 1 Q 2 2 j]Q @
2
1 Q 2 4] 2Q 2
rezultă partea reală a funcĠiei de transfer în frecvenĠă:
H Re (Z )
k p 1 Q 2
2
1 Q 2 4] 2Q 2
úi partea imaginară:
90
TEORIA SISTEMELOR ùI REGLAJ AUTOMAT
k p]Q
H Im (Z )
1 Q
2 2
4] 2Q 2
kp 1
Punând HcR(Z) = 0 rezultă Q1 1 2] ; H R (Q 1 ) ;
4 ] (1 ] )
kp 1
Q2 1 2] ; H R (Q 2 ) ;
4 ] (1 ] )
Caracteristica reală de frecvenĠă este reprezentată în figura (2.50,a) iar caracteristica
imaginară de frecvenĠă este prezentată în figura (2.50,b).
Expresia defazajului va fi:
2]Q
I arctan
1 Q 2
Expresia defazajului se obĠine prin eliminarea variabilei Z între expresiile HRe(Z) úi HIm(Z),
aspectul grafic al acestuia fiind prezentat în figura (2.50,c).
HIm(Z)
HRm(Z)
Q3
kp Z
0
b)
Q1 Z
0
Q2 M(Z)
a)
HIm(Z) MQ
Z=f Z=0 M(0)
HRm(Z)
0
0 Z0 Z
c)
d)
Fig. 2.50
Caracteristicile Bode sunt date de expresiile:
- caracteristicile amplitudine-frecvenĠă:
A(Z ) 20 lg k p 20 lg (1 Q 2 ) 2 4] 2Q 2
- caracteristicile defazaj-frecvenĠă
2]Q
I (Z ) arctan
1 Q 2
91
DESCRIEREA EXTERNĂ A SISTEMELOR
Aspectul grafic al caracteristicilor Bode este prezentat în figura 2.51; caracteristicile au fost
trasate prin asimptote, caracteristica exactă fiind reprezentată cu linie întreruptă:
A(Z) M(Z)
20lgkp
lgZ
lgkp
b)
a)
Fig. 2.51
Un exemplu de element PT2 aperiodic este ansamblul format din două recipiente
reprezentat în figura (2.52,a).
V1 R L
Qi
ui C ue
h1
Rh1
S1
b)
Q1
h2
a) V2
S2
Rh2 Qe
Fig. 2.52
Pentru primul recipient, din condiĠia de echilibru dinamic rezultă: US1dh1 (Q1 Qi )dt , de
unde U reprezintă densitatea lichidului.
Pentru al doilea recipient: US 2 dh2 (Qi Qe )dt , notând cu Rh1 úi Rh2 rezistenĠele hidraulice
P1 Ugh1 P2
ale robinetelor se obĠine: Q1 ; Q1 .
Rh1 Rh1 Rh 2
dh1 Ugh1 dh2 § h1 h ·
de unde: US1 Q1c úi US 2 U ¨¨ 2 ¸¸
dt Rh1 dt © Rh1 Rh2 ¹
S 2 Rh1 dh2 Rh1
rezultă h1 h2 úi înlocuind în prima ecuaĠie rezultă succesiv
g dt Rh2
ª S 2 d 2 h2 1 dh2 º Ug § S 2 dh Rh ·
US1 Rh1 « » ¨¨ Rh1 2 1 h2 ¸¸ Qe
2
¬« g dt Rh2 dt ¼» Rh1 © g dt Rh2 ¹
92
TEORIA SISTEMELOR ùI REGLAJ AUTOMAT
d 2 h2 dh
US1Rh1S 2 Rh2 UgS1Rh1 US 2 Rh2 2 Qic
dt dt
1 d 2 h2 § Rh2 · dh2 1
S1Rh1S 2 Rh2 ¨¨ SRh1 S 2 ¸ h2 Qc
g dt 2 © g ¸¹ dt Ug 1
T Rh
Notând k p ; S1Rh1 T1; S 2 2 T2 , obĠinem
g g
d 2 h2
(T1 T2 ) h2 k pQic
T1T2
dt 2
Un element PT2 oscilant este cuadripolul din figura (2.52,b). Aplicând legile lui Kirckoff se
di du du d 2u e
obĠine ui Ri L ue , i C e rezultă ui RC e LC ue
dt dt dt dt 2
d 2u e R due 1 1
rezultă: ue ui .
dt 2 L dt LC LC
1 r C
Notând Z n2 ; ] ;kp 1 rezultă
LC 2 L
d 2ue due
2
2]Z Z n2ue k pZ n2ui .
dt dt
2.5.1.4. Elementul integrator I:
Modelul matematic are expresia:
t
1
y (t )
Tt ³ u(W )dW
0
sau
1
H (s)
Ti S
dy 1
Care se obĠine pornind de la a0 y bo u , unde a0 = 0 úi b0
dt Ti
1 ª 1 º 1
FuncĠia pondere este dată de: H (t ) L « » V (t )
¬ Ti S ¼ Tt
1 1º 1 1 ª
Răspunsul indicial este dat de expresia: w(t ) « » t V (t )
L
¬ Ti S s ¼ Tt
Aspectul grafic al funcĠiei pondere úi al răspunsului indicial sunt prezentate în figura (2.53,a),
respectiv (2.53,b).
w(t)
h(t)
1
Ti
1
0 t 0 Ti t
a)
b)
Fig. 2.53
93
DESCRIEREA EXTERNĂ A SISTEMELOR
Z Z 1
0 Ti
0 lg(Z) 0 lg(Z)
Z
0 S2
a) b) c) d)
Fig. 2.54
Ca exemplu prezentăm cuadripolul din figura (2.55). Aplicând legile lui Kirchoff se
obĠine succesiv:
du du
RC e e ui
dt dt
due du dy
Pentru valori succesive ale lui RC avem RC !! e , rezultă RC u i , cu RC Ti úi
dt dt dt
t
1
y
Tt ³ u(W )dW
0
ui C ue
Fig. 2.55
du
a0 y b1 b0u
dt
b1
punând condiĠia Td úi b0 a0
a1
FuncĠia pondere are expresia:
1
h(t ) L [Td sG ( s )] Td G c(t )
Răspunsul indicial se calculează astfel:
ª 1º
w(t ) L 1«Td » Td G (t )
¬ s¼
0 t 0 t
a) b)
Fig. 2.56
Din aceste răspunsuri se vede că elementul de tip D are un efect de anticipare a
mărimii de intrare.
FuncĠia de transfer în frecvenĠă:
H ( jZ ) jZTd
Caracteristica reală úi cea imaginară au expresiile H Re 0 úi respectiv H Im ZTd
Modulul úi defazajul au expresiile M (Z ) ZTd úi respectiv M (Z ) S2
Reprezentarea grafică a caracteristicilor de frecvenĠă este prezentată în figura (2.57).
M(Z) HRe(Z) A(Z) M(Z)
HIm(Z)
S
2
0 Z 0 Z 0 Z 0 lg(Z) 0 lg(Z)
a) b) c) d) e)
Fig. 2.57
Un exemplu de element derivativ este cuadripolul din figura 2.58.
RelaĠiile care constituie modelul matematic al cuadripolului sunt:
1 ue 1 1
uc
C ³ic dt , ic
R
, ui uc ue , rezultă ui
C ³
ic dt ue úi ui
RC ³
ue dt ue .
95
DESCRIEREA EXTERNĂ A SISTEMELOR
dui due du
RC ue RC , dacă RC este ales astfel încât RC e ue .
dt dt dt
C
ui R ue
Fig. 2.58
due du
ue RC , RC Td , ui u rezultă y T .
dt dt
96
TEORIA SISTEMELOR ùI REGLAJ AUTOMAT
CAPITOLUL III
Sistemele discrete sunt acele sisteme pentru care variabila independentă este definită
numai pe submulĠimi ale mulĠimii numerelor întregi. Putem deosebi sisteme discrete propriu-zise
la care variabila independentă nu poate avea decât valori discrete úi sisteme eúantionate care se
obĠin din sistemele continui la care valoarea de ieúire este definită numai pentru multiplii întregi
ai unei anumite cantităĠi a variabilei de intrare.
Un exemplu de sisteme discrete propriu-zise poate fi considerat cantitatea de marfă
transportată pe calea ferată cu trenurile de marfă; fiecărui tren i se asociază un număr prin care el
poate fi identificat, acest număr fiind evident întreg úi constituind variabila discretă propriu-zisă.
Fiecărui tren i se poate asocia o cantitate ce constituie o valoare inclusă în mulĠimea numerelor
reale; considerând ca variabilă de intrare numărul de identificare a trenului úi ca variabilă de
ieúire cantitatea de marfă transportată de acesta se poate defini un sistem discret.
Un exemplu de sistem discret obĠinut prin eúantionarea unui sistem continuu în timp, se
poate obĠine dacă se citeúte valoarea energiei electrice consumate la intervale de timp fixe (de
exemplu la aceiaúi oră în fiecare zi); în acest fel variabila continuă timp este transformată într-o
variabilă definită numai pe mulĠimea numerelor întregi.
Pornind de la modelul matematic în domeniul real al unui sistem dinamic continuu:
(n) (n -1)
y (t) + a n -1 y (t) + ... + a0 y(t) = b m u (m) (t) + b m-1 u(m-1) + ... + b0 u(t) (3.1)
aproximând derivata într-un punct a unei funcĠii y(t) prin tangenta în acel punct la curba de
reprezentare a funcĠiei,
dy y(t + T) - y(t)
= (3.2)
dt T
iar derivata a doua prin tangentă la curba primei derivate, adică:
2
= = [ - ]
dy T T T T
(3.3)
1
= 2 [y(t + 2T) - 2y(t + T) + y(t)]
T
Procedând similar obĠinem pentru derivata de ordin i expresia:
i
d y 1
i
= i [ C 0i y(t + iT) - C1i y(t + (i - 1)T) + ... + (-1 )(i) C ii y(t)] (3.4)
dt T
Înlocuind expresiile derivatei de ordin i ale funcĠiei de ieúire úi ale funcĠiei de intrare conform
(3.4) în ecuaĠia (3.1), se obĠine o expresie de forma:
y(t + nT) + D n-1 y(t + (n - 1)T) + ...+ D 0 y(t) = E m u(t + mT) + E m-1 u(t + (m - 1)T) + ... E 0 u(t) (3.5)
97
DESCRIEREA EXTERNĂ A SISTEMELOR DISCRETE
unde D0, D1,..., Dn-1 sunt coeficienĠii lui y(t), y(t+T),...,y(t+(n-1)T) iar E0, E1,...,
Em sunt coeficienĠii corespunzători ai termenilor u(t), u(t+T),...,u(t+mT). Făcând notaĠiile
D0=a0, D1=a1, ,..., Dn-1=an-1, E=b0, E1=b1, ..., Em=bm úi considerând T
(pasul de eúantionare) ca unitate de măsură a timpului (ceea ce înseamnă t=kT unde kZ úi T=1)
obĠinem din (3.5):
y(k + n) + a n-1 y(k + n - 1) + ... + a0 y(k) = bm u(k + m) + b m -1 u(k + m - 1) + ... + b0 u(k) (3.6)
RelaĠia (3.6) constituie modelul matematic intrare-ieúire în domeniul real al sistemelor
dinamice discrete. După cum se vede aceasta este o ecuaĠie cu diferenĠe úi corespunde ecuaĠiei
diferenĠiale ce constituie modelul matematic al sistemelor continui. Pentru sistemele fizic
realizabile, la fel ca úi în cazul sistemelor continui, este necesar ca ntm.
Dacă aproximarea derivatelor se face prin cu ajutorul semnalului întârziat:
dy y(t) - y(t - T)
= (3.7)
dt T
se obĠine relaĠia:
y(k - n) + a n-1 y(k - (n - 1)) + ... + a0 y(k) = bm u(k - m) + bm -1 u(k (m - 1)) + ... + b0 u(k) (3.8)
RelaĠia (3.6) constituie modelul matematic intrare-ieúire al sistemelor discrete sub formă
avansată, iar relaĠia (3.8) constituie modelul matematic al sistemelor discrete sub formă întârziată.
Cele două forme sunt echivalente.
Considerăm o funcĠie de variabilă discretă f(k), k=. Pentru funcĠiile cauzale (f(k)=0
pentru k<0) se defineúte transformata Z unilaterală astfel:
f
F(z) = Z[f(k)] = ¦ f(k)* z - k (3.9)
k =0
unde z este o variabilă complexă.
Transformata Z astfel definită este unilaterală deoarece suma începe de la k=0; se poate
defini úi o transformată Z bilaterală cu suma începând de la k= -f
Pentru ca transformata Z să fie definită de relaĠia (3.9) este necesar ca seria definită de
(3.9) să fie convergentă. Pentru aceasta este necesar ca z-k să fie cât mai mic. Deci ~z~ să fie cât
mai mare. În acest caz, în mod similar condiĠiei de existenĠă a transformatei Laplace pentru
sistemele continui (abscisa de convergenĠă), pentru transformata Z se defineúte raza de
convergenĠă astfel încât transformata Z există pentru ~z~>R0 unde R0 este raza de convergenĠă.
Deci transformata Z va exista numai pentru acele valori ale lui z poziĠionate în afara cercului de
rază R0 (în afara zonei haúurate din figura 3.1)
Legătura dintre transformata Z úi transformata Laplace se poate stabili eúantionând cu
pasul T o funcĠie continuă oarecare f(t). Se obĠine seria echivalentă funcĠiei f(t):
f f
f (t) = ¦ f(kT)G (t - kT) = ¦ f(k)G (t - k) (3.10)
k =0 k =0
În cea de-a doua parte a relaĠiei 3.10 s-a considerat T=1 sau t’=t/T notat abuziv tot cu t.
Aplicând transformata Laplace în (3.10) se obĠine:
98
TEORIA SISTEMELOR ùI REGLAJ AUTOMAT
ªf º f
L [ f (t)] L «¦ f(kT)G (t - kT)» = ¦ f(kT) e- kTs (3.11)
¬ k=0 ¼ k=0
Fig. 3.1
În relaĠia (3.11) s-a Ġinut cont că transformata Laplace este liniară úi LGD HDs Realizând
schimbarea de variabilă eTs =z se obĠine din (3.11)
f
F(z) = L [ f (t)] = ¦ f(k) z - k (3.12)
k =0
sT
e z=
1) Liniaritatea: fiind date 2 funcĠii cauzale discrete f(k) úi g(k) úi două constante C1 úi C2
atunci:
Z[ C 1 f(k) + C 2 g(k)] = C 1 F(z) + C 2 G(z) (3.14)
unde F(z)=Z[f(k)] úi G(z)= Z[g(k)]
2) Transformat Z a unui semnal cauzal întârziat. Fie f(k) un semnal cauzal discret (vezi
fig. 3.2) úi g(k)=f(k-k0). Atunci:
f f
G(z) = Z[g(k)] = ¦ g(k) z - k = ¦ f(k - k 0 ) z - k (3.15)
k =0 k =0
Făcând schimbarea de variabilă i=k-k0 rezultă:
f f
G(z) = ¦ f(i) z -(i+k 0 ) = z - k 0 ¦ f(i) z -i (3.16)
i= k 0 i=0
În (3.16) s-a Ġinut seama de faptul că pentru i<k0 (deci pentru k<0) funcĠia f(i)=0 (pentru-că f(k)
este cauzală). Se obĠine deci din (3.16):
99
DESCRIEREA EXTERNĂ A SISTEMELOR DISCRETE
f f f
Z[(f * g)(k)] = ¦ [f(i)g(k - i)] z -k = ¦ f(i) ¦ g(k - i) z -k (3.20)
k =0 i=0 k =0
Am schimbat ordinea de sumare úi am scos pe f(i) în afara sumei după k. ğinând cont că
transformata Z a unui semnal cauzal întârziat este conform proprietăĠii 2, Z[g(k-i)]=z -iG(z)
înlocuind în relaĠia anterioară obĠinem:
f f
Z[(f * g)(k)] = ¦ f(i) z -i G(z) = G(z) ¦ f(i) z -i = F(z)G(z) (3.21)
i=0 i=0
Din relaĠia (3.21) rezultă că transformata Z a produsului de convoluĠie a două funcĠii este
produsul imaginilor prin transformata Z a celor două funcĠii.
4) Transformata Z a unui semnal necauzal decalat
Fie f(k) un semnal necauzal úi g(k)=f(k+k 0) (vezi figura 3.3).Calculând transformata Z a
semnalului g(k) obĠinem:
f f f f
G(z) = Z[g(k)] = ¦ g(k) z - k = ¦ f(k + k 0 ) z - k ¦ f(i) z -(i- k 0 ) = z k 0 ¦ f(i) z -i =
k =0 k =0 i= k 0 i= k0
f k 0 -1 k 0 -1
= z k 0 [ ¦ f(i) z -i - ¦ f(i) z -i ] = z k 0 F(z) - ¦ f(i) z k 0 -i
i=0 i=0 i=0
(3.22)
100
TEORIA SISTEMELOR ùI REGLAJ AUTOMAT
Fig. 3.3.
Deci pentru a obĠine transformata Z a unui semnal necauzal avansat cu k0 paúi, se înmulĠeúte
imaginea cu zk0 úi se scad eúantioanele pierdute prin decalare.
Dacă k0 este negativ, atunci semnalul va fi întârziat úi:
f -1 f
G(z) = ¦ f(k - k 0 ) z - k = ¦ f (i ) z -(i+k0 ) + ¦ f(i) z -(i+k 0 ) =
k =0 i=- k 0 i=0
f -1
(3.23)
=z -k 0
¦ f(i) z -i
+ ¦ f(i) z -(i+k 0 )
i=0 i=- k 0
bm z m bm 1 z m 1 ... b0
H ( z) (3.29)
z n a n 1 z n 1 ... a0
H(z) se numeúte funcĠie de transfer a sistemului discret (3.26) úi se defineúte ca raport între
imaginile prin transformarea Z a mărimii de ieúire úi a mărimii de intrare. FuncĠia de transfer
a unui sistem discret descrie în planul complex evoluĠia sistemului. Un sistem discret se poate
reprezenta prin evidenĠierea funcĠiei de transfer. FuncĠia de transfer este o funcĠie raĠională de
variabilă complexă Z úi reflectă în spaĠiul imaginilor structura sistemului discret; am numit-o
funcĠie raĠională datorită faptului că prin înlocuirea variabilei complexe z în H(z) cu o
variabilă reală se obĠine o funcĠie reală.
Datorită similitudinii relaĠiei (3.29) cu relaĠia de definire a funcĠiei de transfer a
sistemelor netede, algebra funcĠiilor de transfer a sistemelor discrete va avea aceleaúi reguli ca
úi algebra funcĠiilor de transfer a sistemelor netede; ca exemplu:
- legarea în paralel:
n
H ( z) ¦ H i ( z)
i 1
- legarea în serie:
n
H ( z) H ( z)
i 1
i
- legarea în reacĠie:
H1 ( z)
H ( z)
1 H1 ( z)H 2 ( z)
102
TEORIA SISTEMELOR ùI REGLAJ AUTOMAT
Fig.3.4
Ansamblu CNA, proces continuu, CAN constituie un proces continuu discretizat.
Pentru a calcula funcĠia de transfer a acestui sistem vom considera pentru CNA úi CAN
structura convenĠională din figura 3.5.
Fig.3.5
u 0 (t ) V (t ) V (t T ) hER (t ) (3.30)
L[u 0 (t )] 1 e sT
H ER ( s ) (3.31)
L[G (t )] s
103
DESCRIEREA EXTERNĂ A SISTEMELOR DISCRETE
úi
yk n >an1yk n 1 an2yk n 2 ... a0yk@ gk (3.36)
unde y(n-1), y(n-2), ...,y(0) sunt cunoscute. Dând succesiv lui k valori: k = 0, 1, ... se obĠin
tocmai termenii seriei soluĠie. Acest lucru justifică úi determinarea de relaĠii de recurenĠă ce
sunt atribuite relaĠiilor (3.26).
Există posibilitatea dea exprima soluĠia ecuaĠiei (3.26) sub o formă analitică compactă,
similară soluĠiei sistemelor netede, adică:
yk yl k yf k (3.37)
unde yl(k) este soluĠie a ecuaĠiei omogene:
yk n an1 yk n 1 ... a0yk 0 (3.38)
iar yf(k) este o soluĠie parĠială a ecuaĠiei (3.26).
Dacă ecuaĠia asociată omogenei:
z n a n1 z n1 ... a 0 0 (3.39)
are soluĠiile Ji atunci yl(k) se prezintă ca o combinaĠie liniară de forma:
n
y l k i¦1 c k y il k
(3.40)
unde:
- în cazul Ji soluĠii distincte úi reale atunci:
J lk
y il ( k ) (3.41)
- în cazul că una din soluĠiile Ji este multiplă de ordin de multiplicitate j atunci în loc de j
termeni, în (3.40) vom avea:
(3.42)
- în cazul că Ji, JI+1 sunt două rădăcini complex conjugate ale ecuaĠiei (3.40) atunci:
(3.43)
y f k p 0 gk p 1 gk 1 ... p p gk p (3.44)
unde coeficienĠii pi se determină din condiĠia ca yf(k) din (58) să satisfacă ecuaĠia neomogenă
(40), pentru orice k t 0.
Cu yl din (3.40) úi yf din (3.44) se obĠine o soluĠie dependentă de n constante. Cele n
constante se determină impunând condiĠia de satisfacere a celor n condiĠii iniĠiale y(0),
y(1),..., y(n-1).
În cazul în care mărimea de intrare este impulsul unitar discret G(k), mărimea de ieúire
se numeúte secvenĠă de ponderare úi se determină ca soluĠie a ecuaĠiei omogene (3.38) pentru
k > 0 având deci o formă identică cu (3.40) adică:
n
h( k ) ¦C J
i 1
i i
k
pentru kt0 (3.45)
105
DESCRIEREA EXTERNĂ A SISTEMELOR DISCRETE
Cunoscut fiind h(k) se poate calcula soluĠia forĠată la o intrare oarecare cunoscută u(k)
cu ajutorul produsului de convoluĠie discret:
k1
y f k i60 hk i ui
(3.46)
soluĠia generală căpătând forma:
n k1
yk i60 c i Jki i60 hk iui
(3.47)
În cazul în care sistemul pleacă din repaus, deci condiĠiile iniĠiale sunt nule din relaĠia
(3.30) rezultă:
Yz HzUz (3.48)
Răspunsul discret se va putea calcula aplicând transformata Z inversă relaĠiei (3.48),
deci:
yk Z1>HzUz@ (3.49)
Pentru calculul transformatei Z inverse a unei funcĠii oarecare există mai multe
metode:
a) Aplicarea funcĠiei de inversiune:
1
Y ( z ) z k 1 dz
2Sj ³*
y (k ) (3.50)
unde * este un contur circular centrat pe originea planului Z úi de rază ec (c fiind abscisa de
minimă convergenĠă a integralei din L-1(Y(s)) care trebuie să conĠină toate singularităĠile lui
Y(z)zk-1. Această metodă este incomodă în cazul general úi de aceea ea are numai o
importanĠă pur teoretică.
b) Descompunerea funcĠiei Y(z) = H(z)U(z) în funcĠii simple:
P( z )
Să considerăm: Y ( z )
Q( z )
YZ
Se descompune z în sumă de funcĠii simple:
n
Y ( z) ci
z
¦i 1 z p
(3.51)
f
M (J ) ¦ ck J k (3.54)
k 0
cu:
1 d k M (J )
ck
k ! dJ k J 0
y(k) = ck
úi deci termenii y(k) se pot calcula cu relaĠia (3.54).
Dezvoltarea funcĠiei MJ în jurul originii este echivalentă cu dezvoltarea lui Y(z) în
jurul punctului de la f.
Atunci când ne interesează un număr finit de termeni ai úirului y(k) în loc de a utiliza
relaĠia (3.54) se poate face împărĠirea directă a polinoamelor Q(z) úi P(z) din Y(z). De aici
rezultă úi denumirea metodei.
1 pentru k 0
Dacă semnalul de intrare este impulsul unitar : u (k ) G (k ) ®
¯0 pentru k z 0
y (0) 0
y (1) b0
Se obĠine succesiv: y (2) b0 a
.................
y (k ) b0 a k 1
b0 a k 1 k ! 0
® h( k )
¯0 k 0
Pentru un sistem care nu pleacă din repaus ci dintr-o condiĠie dată y(k0) răspunsul
sistemului de ordin unu va fi:
yk yl k yf k
unde yl(k) este soluĠia ecuaĠiei: y(k+1) - ay(k) = 0.
y (k 0 1) ay (k 0 )
y (k 0 1) a 2 y (k 0 )
Pentru k>k0 se obĠine:
.............................
y (k 0 k ) a k y (k 0 )
k
iar pentru k0 = 0 avem: yk a y0
Se observă rolul similar al termenului ak cu termenul eat din cazul sistemelor netede.
Pentru calculul răspunsului forĠat vom amplifica relaĠiile:
an1/ yk0 1 ayk0 b0uk0
an2 / yk0 2 ayk0 1 b0uk0 1
...............................................................................
a0/ yk0 n ayk0 n 1 b0 uk0 n 1
Adunând relaĠiile, obĠinem:
yk 0 n a n yk 0 b 0 ª¬a n1 uk 0 ... uk 0 n 1 º¼
n
yk 0 n a n yk 0 b 0 i61 a ni uk 0 i 1
kk 0
k0 n k yk a kk 0 yk 0 b 0 i6 a kk0 i uk 0 i 1
1
k1
k0 i 1 i yk a kk 0 yk 0 b 0 6 a ki1 ui
i k0
Pentru cazul general: k0 = 0 de unde rezultă:
k1
yk a k y0 i60 b 0 ak1i ui
k 1 k1i hk i .
cum: hk b 0 a b 0 a
k1
k
yk a y0 i60 hk iui
Pentru sisteme de ordin n avem:
yk n an1yk n 1 ... a0yk bmuk m ... b0uk
k1
y f k i60 hk iuk
Deci secvenĠa h(k) se numeúte secvenĠă de ponderare datorită rolului ei în calcularea
răspunsului unui sistem la o intrare oarecare.
Se poate defini úi un sens fizic al funcĠiei de transfer discrete ca fiind imaginea
răspunsului la intrare impuls unitar.
108
TEORIA SISTEMELOR ùI REGLAJ AUTOMAT
Fie o funcĠie f(t) continuă, cu un număr finit de maxime úi minime úi un număr finit de
discontinuităĠi de speĠa 1 (deci care admite transformata Fourier). Considerăm că f(t) este o
funcĠie de bandă limitată, adică spectrul de frecvenĠă al acesteia este limitat la o frecvenĠă de
F>ft@ Z Fj 0
pulsaĠie Zc adică pentru oricare Z>Zc.
Eúantinăm acest semnal cu o frecvenĠă a cărei perioadă este T. Semnalul eúantionat
rezultat va fi aúa cum am văzut:
f
f
t 6 fkT G t kT
k 0 (3.56)
Aplicând transformata Fourier în relaĠia (3.56), obĠinem:
f
F
jZ k60 fkTe jkZT
(3.57)
S-a Ġinut cont că:
F [G (t kT )] L[G (t kT )] | s jZ e kTs | s jZ e jkZT
adică F*(jZ) pentru Zff repetă aspectul lui F*(jZ) în intervalul
n 12 Z T d Z d n 12 Z T 2S
, cu Z T T .
Pentru a arăta acest lucru vom considera F*(jZ) úi F*(jZnZ7) astfel:
f f
F * [ j (Z 0 nZT )] ¦ f (kT )e kT (Z0 nZT ) ¦ f (kT )e jkTZ0 e jkTnZT
k 0 k 0
jkTnZ T jknT 2S jkn2S
Cum e e eT 1
f
F
>jZ 0 nZ T @ k6 fkTe jkTZ 0 F
jZ 0
0
ceea ce era de demonstrat.
Dacă f(t) este de bandă limitată, spectrul ei de frecvenĠă arată de exemplu ca în figura 3.5.
Dacă frecvenĠa de eúantionare este mai mare decât dublul frecvenĠei de tăiere:
Z T ! 2Z c, atunci spectrul de frecvenĠă a lui f*(t) va arată ca în figura 3.6., astfel spus,
spectrul de frecvenĠă al semnalului eúantionat este complet caracterizat de spectrul semnalului
continuu úi se obĠine prin repetarea acestuia obĠinut.
Dacă Z T 2Z c atunci spectrul semnalului eúantionat obĠinut prin adunarea spectrelor
în intervalul >Z c, Z c@ va arăta ca în figura 3.7.
109
DESCRIEREA EXTERNĂ| A SISTEMELOR DISCRETE
Fig. 3.7..
fig.3.8
Răspunsul indicial este dat de: w(k) = Z-1[kpz/(z-1)] = kpV(k); graficul este cel din fig. 3.9.
111
DESCRIEREA EXTERNĂ A SISTEMELOR DISCRETE
Fig. 3.9
Răspunsul în frecvenĠă : H(ejZ) = kp,
Caracteristicile de frecvenĠă având expresiile: M(Z) kp; HRe(Z) = kp; HIm(Z) = 0.
Aspectul grafic al caracteristicilor de frecvenĠă este prezentat în figura 3.10.
Fig. 3.10
b) Element de tip I:
Este descris de un model matematic de forma:
[y(k+1)-y(k)] = k1u(k),
rezultă
H(z) = k1 /(z-1).
FuncĠia pondere va fi:
ki ;
h(k) = Z -1 []
z -1
H(z) c1 c
= + 2 ,
z z z -1
rezultă
z
h(k) = Z -1 k 1 [ - 1] = k 1 [ V (k) - G (k)] .
z -1
Răspunsul indicial:
,
k1 z
w(k) = Z -1 [H(z)V (z)] = Z -1 [ ] = k 1, k .
z -1 z -1
Aspectul grafic al răspunsurilor în domeniul real este prezentat în figura 3.11.
Fig. 3.11
112
TEORIA SISTEMELOR ùI REGLAJ AUTOMAT
Răspunsul în frecvenĠă:
, , ,
k1 k1 K1
H( e jZ ) = jZ
= = =
e - 1 cos Z + j sin Z - 1 cos Z - 1 + j sin Z
, ,
k 1 ( cos Z - 1 - j sin Z ) k 1 ( cos Z - 1 - j sin Z )
2
=
( cos Z - 1 ) + sin 2 Z 2(1 - cos Z )
, ,
k 1 ( cos Z - 1) k
H Re = =- 1 ,
2(1 - cos Z ) 2
Z Z
2 sin cos ,
, sin Z 2 2 = - k 1 ctg Z ,
H Im = - k 1 = - k 1,
2(1 - cos Z ) Z 2 2
4 sin 2
2
, ,
K1 k1
| H( e jZ ) |= = ;
2(1 - cos Z ) 2 sin Z
2
MZ = arctg (ctg Z/2) = arctg(tg(-(S/2 + Z))),
MZ SZ
$Z lgk’ilg(sinZ
Aspectul grafic al răspunsului la frecvenĠă este prezentat în figura 3.12.
Fig. 3.12
113
DESCRIEREA EXTERNĂ A SISTEMELOR DISCRETE
c) Element derivativ:
Modelul matematic este:
u(k + 1) - u(k) z -1
y(k + 1) = k d ; H(z) = k d ,
T z
FuncĠia pondere are expresia:
z -1 k
h(k) = Z -1 [ k d ] = Z -1 [ k d - d ] = k d ( Z -1 (1 - z -1 )) = k d ( G (k) - G (k - 1)) .
z z
Răspunsul indicial se calculează cu relaĠia:
z -1 z
w(k) = Z -1 [ k d ] = k d G (k)
z z -1
Aspectul grafic al răspunsului în domeniul real este prezentat în figura 3.13.
Fig. 3.13
Răspunsul în frecvenĠă:
jZ
e -1 cos Z + j sin Z - 1 ( cos Z - 1 + j sin Z )( cos Z - j sin Z )
H( e jZ ) = k d jZ = k d = kd
e cos Z + j sin Z 1
= (1 - cos Z + j sin Z ) k d
HRe=kd(1-cosZ; HIm=NdsinZMZ=arctg sinZ(1-cosZ)=arctg(ctgZ/ SZ
Z
M( Z ) = (1 - cos Z )2 + sin 2 Z = 2(1 - cos Z ) = 2 sin 2
2
Caracteristicile de frecvenĠă ale elementului de tip D sunt prezentate în figura 3.14.
Fig. 3.14
114
TEORIA SISTEMELOR ùI REGLAJ AUTOMAT
d) Element PT1:
Pornind de la modelul matematic al unui element de tip PT1 continuu:
dy
T1 + y(t) = ku(t) ,
dt
y(k + 1) - y(k)
T1 + y(k) = k p u(k)
T
rezultă
T T
y(k + 1) - y(k)(1 - ) = k p u(k) .
T1 T1
Notăm 1-T/T1 = a rezultă y(k+1)-ay(k) = kp(1-a)u(k)
(1 - a)
úi H(z) = k p
z-a
pentru a în intervalul [-1,1), relaĠii ce constituie modelul matematic al elementului PT1 discret.
FuncĠia pondere are expresia:
1- a 1 H(z) c1 c 2 1 1
h(k) = Z -1 k p = k p (1 - a) Z -1 ; = + =- + , rezultă:
z-a z-a z z z-a z a a(z - a)
(1 - a) -1 z (1 - a) k
h(k) = k p Z ( - 1) = k p ( a - G (k)) .
a z-a a
Aspectul grafic al răspunsului la intrare impuls unitar este prezentat în figura 3.15.
Fig. 3.15
Răspunsul indicial se calculează astfel:
1- a z z
w(k) = Z -1 [ k p * ] = k p (1 - a)* Z -1 [ ].
z - a z -1 (z - a)* (z - 1)
H(z) c c 1 1 1 1
= 1 + 2 = * + * ,
z z - a z -1 a -1 z - a 1- a z -1
z z
rezultă Z (k) = k p Z -1 [ - ] = k p ( V (k) - a k )
z -1 z - a
Aspectul grafic al răspunsului pentru diferite valori ale parametrului a este cel din fig. 3.16.
Fig. 3.16
115
DESCRIEREA EXTERNĂ A SISTEMELOR DISCRETE
Fig. 3.17
e) Element PT2:
EcuaĠia care constituie modelul matematic în domeniul real este:
y(k+2) - 2aKy(k+1) + a2y(k) = ku(k), cu |a| < 1; _K_ < 1, 1- 2aK+ a2 = kp astfel că H(0) = 1.
Modelul în domeniul complex rezultă:
kp
H(z) = 2 2
.
z - 2aKz + a
FuncĠia pondere are expresia:
2 2 2
h(z) = Z -1 [ 2
kp
] = -1 k p
[ * z - 2az + a - ( z - 2aKz) ] =
2 Z 2 2 2
z - 2aKz + a a z - 2aetaz + a
k p -1 2
z - aKz + aKz 1 - K 2
= 2 Z
[1 - 2
]
z - 2aKz + a
2
a 1 - K 2 ( z 2 - 2aKz + a 2 )
Notând cu K cosZ rezultă:
116
TEORIA SISTEMELOR ùI REGLAJ AUTOMAT
Răspunsul indicial:
k z
w(k) = Z -1 2 2
* = k p ( V (k) - a k sin( Z k - D )) ,
z - 2aKz + a z - 1
1 - Ka
unde s-au folosit notaĠiile: K = cosZ, kp 1-2Ka+a2, ctgD = .
1 -K2
Aspectul grafic al răspunsului la impuls úi la treaptă este prezentat în figura 3.18.
Fig. 3.18
FuncĠia de transfer în frecvenĠă are expresia:
kp kp
H( e jZ ) = 2jZ jZ 2
= .
e - 2Ka e + a cos 2Z - 2Ka cos Z + a 2 + 2j sin Z ( cos Z - Ka)
117
DESCRIEREA INTERNĂ A SISTEMELOR DINAMICE
CAPITOLUL IV
Dezvoltată în ultima perioadă, descrierea internă a sistemelor sau descrierea prin ecuaĠii
de stare, presupune punerea în evidenĠă a variabilelor de stare, numărul variabilelor de stare fiind
egal cu ordinul ecuaĠiei diferenĠiale care, constituie domeniul matematic în domeniul timpului a
sistemului respectiv sau cu gradul polinomului de la numitorul funcĠiei de transfer.
Descrierea internă se realizează aúa cum a fost arătat deja, prin două seturi de ecuaĠii:
- un set de ecuaĠii diferenĠiale care exprimă evoluĠia în timp a variabilelor de stare în
funcĠie de evoluĠia semnalului ( variabilelor de intrare). Acest set poartă numele de ecuaĠii de
stare sau ecuaĠii stare-intrare;
- un set de ecuaĠii algebrice care exprimă evoluĠia semnalelor de ieúire funcĠie de evoluĠia
în timp a variabilelor de stare, eventual de variaĠia în timp a semnalelor de intrare. Acest set
poartă numele de ecuaĠii ieúire-stare-intrare.
Forma generală a descrierii este:
,
X = AX + BU (4.1)
Y = CX + DU
Pentru rezolvarea primului set de ecuaĠii este nevoie de cunoaúterea valorilor de stare la
un moment dat (X ( W)), aceste valori constituind condiĠiile iniĠiale, precum úi de cunoaúterea
evoluĠiei în timp a mărimilor de intrare. SoluĠia generală a ecuaĠiei va fi obĠinută pentru t > W.
Unei descrieri interne îi corespunde o singură descriere externă.
Unei descrieri externe însă, îi pot fi asociate o infinitate de descrieri externe. Acest lucru
poate fi arătat intuitiv astfel: fie Xun vector de stare a c ărui evoluĠie caracterizează intern un
sistem. Dacă aplicăm un operator liniar N acestuia, obĠinem un alt vector X1 = NX care are valori
diferite de valorile lui Xpent ru oricare moment t, dar a cărui variaĠie în timp este identică cu a lui
. Aplicarea operatorului liniar corespunde modific ării (translatării) originii spaĠiului vectorului
X
.XCum evolu Ġia în timp a vectorului de stare caracterizează sistemul úi cum cei doi vectori au
evoluĠii identice, rezultă că vectorul X1 este de asemenea un posibil vector de stare; deoarece
putem defini o infinitate de operatori liniari, rezultă posibilitatea obĠinerii unui număr infinit de
descrieri interne.
S-a dezvoltat descrierea internă deoarece prezintă unele avantaje precum:
- descriere formală identică pentru sisteme monovariabile úi multivariabile;
- utilizarea calculului matricial convenabil din punct de vedere al analizei prin intermediul
calculatoarelor numerice;
- oferă posibilităĠi largi de rezolvare a problemelor de optimizare;
- se pot explicita noi proprietăĠi ale sistemelor precum observabilitatea úi controlabilitatea.
118
TEORIA SISTEMELOR ùI REGLAJ AUTOMAT
Fig. 4.1.
Se aleg ca variabile de stare originalul semnalului convenĠional Y1(s) úi cele n-1 derivate
ale acestuia, adică:
x1 = y 1
, ,
x 2 = y 1 = x1 ,
x1 = x 2
,,
, ,, ,
x 3 = y 1 = x 2 = x1 x 2 = x3
(4.4) aranjând convenabil rezultă (4.5)
... ...
,
(n - 2)
x n -1 = y 1 = xn, - 2 = x(n1-2 ) x n -1 = x n
(n -1) , (n -1)
x n = y 1 = x n -1 = x1
Cum setul ecuaĠiilor de stare conĠine n ecuaĠii iar în (4.5) avem numai (n-1) ecuaĠii cea de
a n-1 ecuaĠie se obĠine extrapolând (4.4) úi anume:
xnî = y1(n) (4.6)
Din figura 4.1. rezultă: Y1(s)(sn + an-1sn-1 + ...+ a0) = U(s) (4.7)
Trecând în domeniul timpului prin transformata Laplace inversă obĠinem:
y1(n) = -an-1 y(n-1) - an-2 y(n-2) - ... - a0 y + u (4.8)
Ġinând seama de (4.4) úi (4.6) din (4.8) obĠinem:
xnî = - a0 x1 - a1 x2 - ... - an-1 xn + u (4.9)
RelaĠia (4.9) completează setul (4.5) obĠinându-se astfel setul ecuaĠiilor de stare:
Xî = AX + BU, unde
0
0 1 0 0 ... 0
0
A= [ 0 0 1 0 ... 0 ] , A(n x n) úi B = [ ] , B(n x1). (4.10)
..
- a0 - a1 ... ... ... - a n-1
1
119
DESCRIEREA INTERNĂ A SISTEMELOR DINAMICE
x1 = y - bn u
x 2, = x3 - ( a n-2 y - bn-1 u)
(4.18)
..............................
x n, -1 = xn - ( a1 y - b1 u)
x n, = -( a0 y - b0 u)
Înlocuind pe y din prima relaĠie y = x1 + bnu se obĠine:
,
x1 = x2 - a n-1 x1 + u( bn-1 - bn a n 1 )
,
x 2 = x3 - a n-2 x1 + u( bn-2 - bn a n- 2 )
...................................... (4.19)
,
x n-1 = x n - a1 x1 + u( b1 - bn a1 )
,
x n = - a0 x1 + ( b0 - bn a0 u)
Notând cu Ek = bn-k - bnan-k obĠinem:
,
x 1 = x 2 - a n -1 x1 + u E 1
,
x 2 = x 3 - a n - 2 x1 + u E 2
........ (4.20)
,
x = x n - a 1 x1 + u E n -1
n -1
,
x n = - a 0 x1 + u E n
Setul de ecuaĠii (4.20) va reprezenta setul ecuaĠiilor de stare unde:
ª E 1º
ª a n 1 1 0 ... 0 º « »
« a 0 1 ... 0 » «E 2»
« n 2 » « »
A « ... ... ... ... ...» , B = « ...» .
« » « »
« a1 0 0 ... 1 » « ...»
«¬ a 0 0 0 ... 0 »¼ « »
¬E n¼
Prima ecuaĠie din (4.19) y = x1 + bnu va reprezenta setul ieúire-stare-intrare cu:
CT = [1 0 ... ... 0] , D = bn.
CondiĠiile iniĠiale se obĠin din ecuaĠiile (4.18) considerând y(0-) úi u(0-) cunoscute.
C1 C C
Y(s) = U(s) + 2 U(s) + ....+ n U(s) (4.21)
s - O1 s - O2 s - On
1
X 2 (s) = U(s)
s - O2 (4.22)
...
1
X n (s) = U(s)
s - On
trecând în domeniul timpului obĠinem:
,
x1 = O 1 x 1 + u
,
x2 = O 2 x2 + u
(4.23)
....
,
xn = O n xn + u
y(t) = C 1 x1 + C 2 x2 + ... + C n x n
T
,
C = [ C 1 C 2 ... C n ]
iar
D = 0.
b) Dacă polii funcĠiei de transfer sunt reali multipli (exemplu: fie O1 ordin multiplu de ordin k)
atunci imaginea ieúirii poate fi scrisă sub forma:
C 1k C 2k C kk C C
Y(s) = [[ + + ..+ ] + k+1 + ..+ n ]U(s) (4.24)
s - O 1 (s - O 1 )2 (s - O 1 )k s - O k +1 s - On
Se aleg variabilele de stare astfel:
122
TEORIA SISTEMELOR ùI REGLAJ AUTOMAT
1
X1= X2
s - O1
1
X2= X3
s - O1
...
1
X k -1 = Xk
s - O1
(4.25) ;
1
Xk= U
s - O1
1
X k+1 = U
s - O k +1
...
1
Xn= U
s - On
trecând în domeniul timpului rezultă:
,
x 1 = O 1 x1 + x 2
,
x 2 = O 1 x2 + x3
...
,
x k -1 = O 1 x k -1 + x k
,
(4.26)
xk = O 1 xk + u
,
x k+1 = O k +1 x k+1 + u
...
,
xn = O n xn + u
ª 0º
« »
« 0»
«...»
« »
«...»
B= « ».
« 1»
« »
« 1»
« »
«...»
«¬ 1»¼
,
x1 = O 1 x1 + u = ( D + j E ) x1 + u
,
(4.27)
x 2 = O 2 x 2 + u = ( D - jE ) x 2 + u
Cum variabilele complexe nu au în general sens fizic definim două variabile de stare
reale:
x1 + x 2 x -x
x11 = ; x12 = 1 2 (4.28)
2 2j
Rezultă din (4.27) úi (4.28) :
, ,
x1 + x 2 x +x x -x
,
x11 = = D 1 2 + jE 1 2 + u = D x11 - Ex12 + u
2 2 2
, ,
x1 - x 2 x -x x +x
,
x12 = = D 1 2 + jE 1 2 = E x11 + D x12
2j 2j 2j
EcuaĠiile matriciale vor fi:
,
ª x11 º ªD - E 0 0 ... 0 º ª x11º ª 1º
« » « » « »
« x12 » « E
,
D 0 0 ... 0 » « x12 » «« 0 »»
« » « » « »
« x3, » = « 0 0 O3 0 ... 0 » * « x3 » + «« 1»» * u (4.29)
« » « » « »
« ...» « ... ... ... ... ... 0 » « ...» «...»
« » « « »
» « »
«¬ x n, »¼ ¬ 0 0 0 0 ... O n ¼ ¬ x n ¼ «¬ 1»¼
Din descompunerea lui Y (s) în frac Ġii simple rezultă:
cu
C11 = (C1 + C2)/2 úi C12 = (C1 - C2)/2j
unde C11, C12 se determină ca orice reziduu al lui Y
(s) într-un pol simplu.
124
TEORIA SISTEMELOR ùI REGLAJ AUTOMAT
Fig 4.2
Se aleg ca variabile de stare mărimile de ieúire a fiecărui element din schema 4.2.
funcĠională, rezultând sistemul:
1
X 1 (s) U (s)
s O1
1
X 2 ( s) X 1 (s)
s O2
:
:
1
X n ( s) X n 1 ( s )
s On
x'1 O1 x1 u (t )
x' 2 O 2 x 2 x1
: (4.32)
:
x' n O n x n x n 1
Fig. 4.3.
Fig 4.4.
Se aleg ca imagini ale variabilelor de stare mărimile de ieúire din fiecare element al schemei
funcĠionale din figura 4.4.
O1 z1
X 1 ( s) U ( s)
s O1
O2 z 2
X 2 ( s) ( X 1 ( s ) U ( s ))
s O2
.............................................
Om z m
X m ( s) ( X m 1 ( s ) X m 2 ( s ) ... X 1 ( s ) U ( s ))
s Om
(4.35)
1
X m 1 ( s ) ( X m ( s ) X m 1 ( s ) ... X 1 ( s ) U ( s ))
s O m 1
1
X m 2 ( s) X m 1 ( s )
s Om2
.............................................
1
X n ( s) X n 1 ( s )
s On
Aplicând transformata Laplace inversă se ajunge în domeniul real la:
126
TEORIA SISTEMELOR ùI REGLAJ AUTOMAT
« : » « : : : : : : : : »« : » « : »
« » « »« » « »
« x' m » «O m z m Om z m ... O m 0 0 ... 0 » « x m » «O m z m »
u (4.37)
« x' m 1 » « 1 1 ... 1 O m1 0 ... 0 » « x m 1 » « 1 »
« » « »« » « »
« x' m 2 » « 0 0 ... 0 1 Om2 ... 0 » « x m 2 » « 0 »
« : » « : : : : : : : : »« : » « : »
« » « »« » « »
«¬ x' n »¼ «¬ 0 0 ... 0 0 0 ... O n »¼ «¬ x n »¼ «¬ 0 »¼
Y ( s) kX n ( s )
RelaĠie care devine în domeniul real:
y (t ) kx n (t )
Rezultă forma matricilor C úi D:
«:» «:» «: : : : » « : : : : » « : : : : »
« » « » « » « » « »
¬um ¼ «¬ y p »¼ ¬bn1 bn 2 ... bnm ¼ «¬c p1 c p 2 ... c pn »¼ «¬d p1 d p 2 : d pm »¼
Analiza unui sistem descris prin ecuaĠii de stare presupune determinarea variaĠiei în
timp a variabilelor de stare, adică rezolvarea ecuaĠiei de stare (prima relaĠie din 4.41).
M ' (t ) AM (t ) (4.43)
Conform definiĠiei produsului matricial, fiecare coloană a acestei matrici va satisface ecuaĠia
omogenă, adică:
M 'i (t ) AM i (t ) (4.44)
Presupunând că determinantul matricii M(t) este diferit de zero, deci matricea este
nesingulară, matricea M(t) se va numi matrice soluĠie a sistemului.
Facem o schimbare a vectorului de stare definită astfel:
X (t ) M (t ) X (t ) (4.45)
Noul vector de stare trebuie să satisfacă de asemenea ecuaĠia omogenă (4.42), adică:
M ' (t ) X (t ) M (t ) X ' (t ) AM (t ) X (t ) (4.46)
Cum însă M(t) este o matrice soluĠie, atunci satisface relaĠia (4.43) úi deci din (4.46) rezultă:
M (t ) X ' (t ) 0 (4.47)
ğinând cont că determinantul matricii M(t) este diferit de zero, rezultă că singura
posibilitate de a satisface ecuaĠia (4.47) este ca :
X ' (t ) 0
Deducem de aici că matricea Xeste constant ă. Orice soluĠie a ecuaĠiei omogene se va obĠine
prin înmulĠirea matricii soluĠie cu o matrice constantă (notată C), adică:
X (t ) M (t )C (4.48)
128
TEORIA SISTEMELOR ùI REGLAJ AUTOMAT
Din relaĠia (4.48) rezultă că orice soluĠie a ecuaĠiei omogene este o combinaĠie liniară
a coloanelor matricii soluĠie.
Dat fiind că determinantul matricii M este diferit de zero, rezultă că coloanele matricii
M(t) sunt liniar independente úi formează un sistem fundamental de soluĠii.
Presupunem în continuare o matrice )(t,W) care se bucură de proprietăĠile:
)(W , W ) I matricea unitate
)' (t , W ) A) (t , W ) satisface ecuatia omogena
Dat fiind că )(t,W)=I rezultă că determinantul matricii )(t,W) este diferit de zero, deci
coloanele matricii )(t,W) sunt liniar independente úi formează un sistem fundamental de
soluĠii. SoluĠia generală a ecuaĠiei omogene va fi o combinaĠie liniară a acestora, adică:
X (t ) ) (t , W )C (4.49)
( W) din relaĠia
Punând condiĠia ca soluĠia generală să satisfacă condiĠiile iniĠiale X
(4.49) obĠinem:
X (W ) ) (W , W )C (4.50)
ğinând cont de faptul că: )(W , W ) I , rezultă: X (W ) C
Înlocuin în 4.49 obĠinem:
X (t ) ) (t , W ) X (W ) (4.51)
Expresia (4.51) defineúte soluĠia generală a ecuaĠiei omogene care satisface condiĠiile
iniĠiale (deci o soluĠie particulară). Această soluĠie descrie evoluĠia liberă a variabilelor de
stare pornind din condiĠiile iniĠiale X ( W), atunci când u(t)=0, notată Xl(t). SoluĠia liberă a B B
Matricea )(t,W) care exprimă componentă liberă Xl(t) determinată de condiĠiile iniĠiale
B B
vom considera că toate elementele vectorului X (t) sunt nule cu excep Ġia componentei xi(t) B B
ª x1 (t ) º ª ) 11 ) 12 ... ) 1i ... ª ) 1i º
) 1n º ª0º
« x (t ) » «) ) 22 ... ) 2i ... «) »
) 2 n »» ««0»»
« 2 » « 21 « 2i »
« : » « : : : : : « : »
: » «:»
X l (t ) « » « « ..» u « »
» (4.54)
« xi (t ) » « ) i1 ) i2 ... ) ii ... « ) ii »
) in » «1»
« : » « : : : : : « : »
: » «:»
« » « « »
» « »
¬« x n (t )¼» ¬«) n1 ) n2 ... ) ni ... ¬«) ni ¼»
) nn ¼» ¬«0¼»
Adică fiecare termen )ij reprezintă
BU UB evoluĠia liberă a variabilei de stare xi determinată de B B
M (t W ) I M 1 u (t W ) M 2 u (t W ) 2 ... M k u (t W ) k (4.56)
Cum M(t-W) este matricea soluĠie, ea va satisface ecuaĠia (4.42). Înlocuind în relaĠia (4.42) pe
M(t-W) din (4.56) se obĠine:
M 1 A
° M1 1 2
°M 2 A A
°° 2 2
M 1 1 3 (4.58)
®M 3 A 2 A3 A
° 3 2 u 3 3!
°...................................
°M 1 k
A
°¯ k k!
Înlocuind M1, M2, ,…M k din relaĠia (4.58) în relaĠia (4.56) úi Ġinând cont că pentru
B B B B B B
A2 Ak An
A k u (t W ) k f
M (t W ) I A u (t W ) u (t W ) 2 ... (t W ) k ... (t W ) n ¦
2 k! k 0 k!n!
(4.59)
Suma din membrul drept al relaĠiei (4.59) reprezintă dezvoltarea în serie în jurul
originii a funcĠiei de matrice eA*(t-W), deci:
P P P P
A2t 2 Ak t k f Ak t k
e Aut I At ... ¦ (4.62)
2 k! k 0 k!
e A*t va fi o matrice în care elementele vor avea valori numerice úi nu analitice, pentru
P
P
sX ( s ) X (W ) * L[G (t W )] AX ( s )
sX ( s ) X (W ) * e sW AX ( s ) (4.63)
( sI A) X ( s ) X (W )e sW
X ( s ) ( sI A) 1 X (W )e sW
Polinomul '(s) definit de relaĠia de mai jos se numeúte polinom caracteristic al sistemului:
s n D n 1 s n 1 ... D 0 0 (4.65)
Rădăcinile ecuaĠiei caracteristice se numesc valori proprii ale matricii A.
Teorema Cayley-Hamilton se enunĠă astfel:
Orice matrice pătrată de ordin n îúi satisface propria ecuaĠie caracteristică.
În cazul nostru, ecuaĠia (4.65) fiind ecuaĠia caracteristică va rezulta:
A n D n 1 A n 1 ... D 0 I 0 (4.66)
unde I este matricea unitate, iar 0 este matricea nulă.
În acest fel putem calcula orice putere a unei matrici pătratice A dacă se cunoaúte un
număr finit n-1 de puteri ale acesteia. Din relaĠia 4.66 rezultă:
Unde E0,E1,…En-1, vor fi funcĠii de timp, deoarece în dezvoltarea eA*t apar termeni de
B B B B B B P P
forma Aktk. P
P
P
P
n 1
e Ok t E 0 E 1O k ... E n 1O k (4.69)
Scrisă sub formă matricială pentru k=1… .. n ecua Ġia 4.69 devine:
ª1 O1 O1 2 ... O1 n 1 º ª E 0 º ª e O1t º
« 2 n 1 » « » « O2t »
«1 O 2 O 2 ... O 2 » « E 1 » « e »
«1 O O 2
... O3 » « E 2 » « e O3t »
n 1
(4.70)
3 3
« »« » « »
«: : : : : »« : » « : »
«1 O O 2 ... O n 1 » « E » «e On1t »
¬ n n n ¼ ¬ n 1 ¼ ¬ ¼
Adică un sistem de n ecuaĠii cu n necunoscute care admite un sistem unic de soluĠii
dacă OzOz…zOn, adică, dacă ecuaĠia caracteristică are rădăcini distincte.
B B B B B B
Ok1 t
e E 0 E1Ok E 2 O2k ... E n 1Onk 1
Ok1t
te 0 0 E 1 2 E 1O k ... n 1E n 1Onk 2
Ok1 t
t 2e 0 0 0 E1 ... (n 1)(n 2) E n 1Onk 3 (4.71)
...............................................................
Ok1 t
t p 1e 0 0 0 ... (n 1)(n 2)...(n p 1) E n 1Onk p 1
Un număr de p ecuaĠii din (4.70) vor fi înlocuite cu (4.71). presupunând că Ok=O1, relaĠia B B B B
(4.70) devine:
ª1 O1 O12 O13 ... ...
... O1n 1 ºª E 0 º ª e O1t º
« n2 »« » « O1t »
«0 1 2O1 3O12 ... ...
... (n 1)O1 » « E1 » « te »
«0 0 2 6O1 ... ...
... (n 1)(n 2)O1n 2 »« E 2 » « t 2 e O1t »
« »« » « »
« : : : : : : : : »« : » « : » (4.72)
«0 0 0 0 ... ... (n 1)(n 2)...(n p 1)O1n p 1 » « : »
... «t p 1e O1t »
« »« » « O p 1t »
« 1 O p 1 O 2
p 1 O3p 1 ... ... ... Onp11 »« : » « e »
«: : : : : : : : »« : » « : »
« »« » « »
«¬1 O n O2n O3n Onn 1
»¼ «¬ E n 1 »¼ «¬ e Ont »¼
132
TEORIA SISTEMELOR ùI REGLAJ AUTOMAT
Aplicând transformata Laplace inversă ecuaĠiei omogene (4.42) se obĠine aúa cum am
arătat:
X ( s) ( sI A) 1 X (W )e sW (4.73)
ğinând cont de modul în care se calculează matricea inversă (sI-A)-1 rezultă următoarea
P
P
adj ( sI A) sW
)( s) e (4.74)
'
unde ' este polinomul caracteristic de grad n, iar adj(sI-A) are ca termeni polinoame de grad
adj ( sI A)
cel mult egal cu n-1. Cum n-1<n atunci fiecare termen al matricii va fi o
'
funcĠie raĠională cu gradul numitorului n úi cu gradul numărătorului cel mult egal cu n-1, deci
va admite transformata Laplace inversă. În acest caz, matricea de tranziĠie se poate calcula
direct aplicând transformata Laplace inversă în 4.71, adică:
adj ( sI A) sW
)(t W ,0) e Au(t W ) L1
e (4.75)
'
Metoda se poate aplica atunci când ordinul polinomului caracteristic nu este prea
mare, dar are avantajul că furnizează expresia analitică pentru matricea de tranziĠie.
d) Diagonalizarea matricii A
ªO1 0 ... 0 º
«0 O2 ... 0 »»
A / « (4.76)
«: : : :»
« »
¬0 0 ... O n ¼
atunci:
ª s O1 0 ... 0 º
« 0 s O2 ... 0 »»
( sI A) «
« : : : : »
« »
¬ 0 0 ... s O n ¼
Matricea inversă are expresia
133
DESCRIEREA INTERNĂ A SISTEMELOR DINAMICE
ª 1 º
«s O 0 ... » 0
« 1
»
« 0 1
... 0 »
( sI A) 1 « s O2 » (4.77)
« : : : : »
« 1 »
« 0 0 ... »
¬« s O n ¼»
Originalul matricii 4.77 va fi:
ªe O1t 0 ... 0 º
« »
« 0 e O2 t ... 0 »
e At e /t (4.78)
« : : : : »
« On t »
«¬ 0 0 ... e »¼
ªe O 1 ( t W ) 0 ... º
0
« »
« 0 e O 2 (t W ) ... 0
»
)(t W ,0) e A u (t W ) (4.79)
« : : : : »
« O n (t W ) »
«¬ 0 0 ... e »¼
Rezultă că atunci când matricea sistemului este diagonală de forma diag(O1,O2,…,On) matricea B B B B B B
de tranziĠie va fi tot o matrice diagonală de forma diag(eO1(t-W), eO2(t-W),…, eOn(t-W)). Metoda caută
P PB PB P P PB PB P P PB PB P
AV OV si W T A WTO (4.80)
Vectorii V úi W
se numesc vectori proprii:
V –vector propriu la dreapta;
W
–vector propriu la stânga.
Pentru a demonstra afirmaĠia de mai sus vom porni de la relaĠiile (4.80) din care rezultă:
(OI A)V 0
® T (4.81)
¯W (OI A) 0
Cum O este o valoare proprie a lui A, atunci determinantul matricii (OI-A) este egal cu zero,
deci sistemul (4.81) admite úi soluĠii nebanale Vz0 úi Wz0.
În ceea ce priveúte prima afirmaĠie, din relaĠia 4.80, înmulĠind cu O obĠinem:
134
TEORIA SISTEMELOR ùI REGLAJ AUTOMAT
AV OV
° AOV A 2V O2V
°
® (4.82)
°............................
°¯ AOi 1V A iV OiV
Din 4.82 rezulă că V este vector propriu a matricii AI úi deci OI este valoare proprie a matricii
P
P
P
P
Ai.
P P
Din cele arătate rezultă că dacă matricea A nu este diagonală, dar este diagonalizabilă
(nu este singulară), atunci matricea V-1AV va fi o matrice diagonală / adică:
P
P
V 1 AV A / (4.83)
Unde V este matricea proprie a matricii A úi are ca úi coloane vectorii proprii a matricii A.
Matricea / este o matrice diagonală constituită din valorile proprii ale matricii A úi deci:
ªe O1t 0 0 ... 0 º
« O2 t »
« 0 e 0 ... 0 »
e At e /t « 0 0 e O3t ... 0 » (4.84)
« »
« : : : : : »
« 0 0 0 ... e Ont »¼
¬
e At Ve A tV 1
135
DESCRIEREA INTERNĂ A SISTEMELOR DINAMICE
X ' AX BU (4.85)
Xf(t) –este o solu Ġie particulară a ecuaĠiei (4.85) dependentă de vectorul de intrare, U
(soluĠie de regim forĠat). SoluĠia de regim forĠat se poate determina prin metoda variaĠiei
constantelor. Pentru aceasta se consideră Xf(t) de aceia[i form ă cu soluĠia de regim liber Xl(t),
constantele din expresia soluĠiei de regim liber fiind înlocuite cu funcĠii de timp ce se
determină din condiĠia ca soluĠia particulară să satisfacă ecuaĠia neomonenă (4.85). Deoarece
( W), soluĠia
constantele din soluĠia de regim liber sunt reprezentate de vectorul de stare inĠial X
de regim forĠat va avea forma:
X (t ) ) (t W )q (t ) (4.86)
f
Punând condiĠia ca Xf(t) din (4.86) să satisfacă ecuaĠia neomogenă (4.85) obĠinem:
)' (t W )q(t ) ) (t W )q ' (t ) A) (t W )q (t ) BU (t )
Cum )(t-W) este soluĠie a ecuaĠiei omogene :
) ' (t W ) A) (t W )
înlocuind în relaĠia precedentă se obĠine:
A) (t W )q (t ) ) (t W )q ' (t ) A)(t W )q (t ) BU (t )
q' (t ) ) 1 (t W ) BU (t ) (4.87)
Cum )(t-W) este matrice de tranziĠie de forma eA*(t- W), se bucură de proprietăĠile:
) 1 (t W ) )(W t )
)(t W 1 ))(W 1 W ) )(t W )
t
q (t ) ³W )(W V ) BU (V )dV (4.88)
t
X f (t ) ) (t W ) ³ ) (W V ) BU (V )dV (4.89)
W
136
TEORIA SISTEMELOR ùI REGLAJ AUTOMAT
Introducând )(t-W) sub integrală úi Ġinând cont de proprietăĠile enunĠate anterior, se obĠine:
t
X f (t ) ³W )(t V ) BU (V )dV (4.90)
t
X (t ) X l (t ) X f (t ) ) (t W ) X (W ) ³ ) (t V ) BU (V )dV (4.91)
W
t
X (t ) e Au( t W ) X (W ) ³ e Au(t V ) BU (V )dV (4.92)
W
Înlocuind expresia vectorului de stare în ecuaĠia intrare –stare –ie úire se obĠine:
t
Y (t ) C[) (t W ) X (W ) ³ ) (t V ) BU (V )dV ] DU (t ) (4.93)
W
sau:
t
Y (t ) C[e Au( t W ) X (W ) ³ e Au(t V ) BU (V )dV ] DU (t ) (4.94)
W
t
Au( t V )
° X (t ) ³ e BU (V )dV (4.95)
° 0
® t
°Y (t ) C e Au( t V ) BU (V )dV DU (t ) (4.96)
°¯ ³
0
Expresiile (4.91 –4.96) r ămân valabile úi pentru sisteme monovariabile, fiind date de
formele particulare ale matricilor CT, B úi D.
t
h(t ) C T ³ e Au(t V ) BG (V )dV (4.98)
0
t f
³ f (W )G (W )d (W ) ³ f (W )G (W )d (W )
0 f
f (0)
rezultă:
h(t ) C T e At B (4.99)
ª1º
«1»
U (t ) « »G (t ) (4.100)
«: »
«»
¬1¼
Răspunsul unui sistem multivariabil la un vector de intrare de forma celui definit de
relaĠia (4.100) va fi răspunsul la impuls al acelui sistem úi va fi determinat cu relaĠia:
h(t ) Ce At B (4.101)
H ( s ) Y ( s )U ( s ) 1 (4.102)
Aplicând transformata Laplace în condiĠii iniĠiale nule în relaĠia (4.85) se obĠine:
sX ( s ) AX ( s ) BU ( s ) sau
( sI A) X ( s ) BU ( s )
Imaginea vectorului de stare va fi determinată cu:
X ( s) ( sI A) 1 BU ( s ) (4.103)
138
TEORIA SISTEMELOR ùI REGLAJ AUTOMAT
Aplicând transformata Laplace în condiĠii iniĠiale nule în ecuaĠia intrare –stare –ie úire
se obĠine:
Y ( s) CX ( s ) DU ( s ) (4.104)
Y ( s ) [C ( sI A) 1 B D]U ( s ) (4.105)
ğinând cont de modul de definire al matricii de transfer (4.102) se obĠine din (4.105):
H ( s) Y ( s )U ( s ) 1 C ( sI A) 1 B D (4.106)
H(s) este o matrice de dimensiuni rxm; elementele sale sunt funcĠii raĠionale în s, cu
numitorul de grad n úi numărătorul de grad mdn.
Matricea de transfer este imaginea răspunsului la impuls unitar; pentru sisteme proprii:
H ( s) C ( sI A) 1 B L[Ce At B ] (4.108)
H ( s) C ( sI A) 1 B D L[Ce At B DG (t )] (4.109)
H (s) C T ( sI A) 1 b d (4.110)
X PX (4.111)
unde P este o matrice nesingulară nxn (det(P)z0). Atunci matricea P este inversabilă úi :
X P 1 X (4.112)
P 1 X ' AP 1 X BU
® 1
¯ Y CP X DU
După înmulĠirea primei relaĠii cu P rezultă:
A PAP 1
°
°B PB
® (4.113)
°C CP 1
°¯ D D
X ' AX BU
(4.114)
Y CX DU
X ' AX BU
Y CX DU
este de stare complet controlabilă dacă pentru oricare W există un vector de intrare U(t) care
determină tranziĠia din oricare stare iniĠială X ( W) în oricare stare finală X(t 1) pentru oricare
t1>W>0 úi t1 finit.
Există multe teoreme care definesc condiĠiile necesare úi suficiente pentru ca un sistem
să fie de stare complet controlabilă; vom afirma fără demonstraĠie două dintre cele mai
utilizate:
a) Un sistem A,B,C,D este de stare complet controlabilă dacă úi numai dacă liniile
matricii eA*(t-W)B sunt liniar independente pentru oricare t>W.
b) Un sistem A,B,C,D este de stare complet controlabilă dacă úi numai dacă matricea de
controlabilitate Qc de dimensiune nxnm definită de relaĠia (4.115) este de rang n.
Qc [ B ¦ AB ¦ A 2 B ¦ ..... ¦ A n 1 B ] (4.115)
După cum se observă din cele două definiĠii controlabilitatea stărilor sistemelor nu
depinde decât de matricile A úi B; de aceea se poate afirma că un sistem este de stare complet
controlabilă dacă perechea de matrici (A,B) este complet controlabilă.
Controlabilitatea stărilor sistemelor este invariantă la transformările liniare nesingulare
ale vectorului de stare. Aplicând o transformare liniară nesingulară definită printr-o matrice
nesingulară P de dimensiune nxn, unui sistem dinamic A,B,C,D se obĠine un sistem
echivalent, . Între A , B , C , D , matricile A,B ale celor două sisteme existând relaĠiile:
A PAP 1 ; B PB
Calculând matricea de controlabilitate pentru sistemul A , B se obĠine:
Qc [ PB ¦ PAP 1 PB ¦ ......... ¦ P 1
AP PAP
1
PAP
.... 1
PB]
de n ori
al cărei rang este n1. În acest caz numai primele n1 stări sunt controlabile (n1+n2=n);
deoarece ultimele n2 variabile nu vor depinde de vectorul de intrare nici direct, nici prin
intermediul componentelor vectorului X 1 .
(4.117)
H ( s) C ( sI A11 ) 1 B D
ğinând cont de modul în care sunt definite matricile A , B , C , D , rezultă funcĠia de transfer:
În cazul în care matricea A este diagonală, atunci sistemul este de stare complet
controlabilă numai dacă nici o coloană a matricii B nu are elementele identic nule. Dacă
există coloane ale matricii B care au toate elementele egale cu zero, atunci variabilele de stare
a căror indici sunt egali cu indicii coloanelor matricii B formate numai din zerouri sunt
necontrolabile.
Orice matrice nesingulară A pătrată poate fi transformată într-o matrice diagonală A
care are pe diagonala principală valorile proprii ale matricii printr-o transformare liniară:
A / V 1 AV
unde V este matricea proprie a matricii A; considerând matricea care defineúte transformarea
B PB V 1 B
Dacă matricea B nu are nici o coloană cu toate elementele nule, atunci sistemul A B ,
este de stare complet controlabilă; cum controlabilitatea este invariantă la transformările
liniare rezultă că úi sistemul (A,B) va fi de stare complet controlabilă.
x Controlabilitatea ieúirilor
Un sistem propriu (D=0) are ieúirea complet controlabilă dacă matricea de dimensiune rxnm
definită de relaĠia (4.119) este de rang r.
Un sistem care nu este propriu (Dz0) are ieúirea complet controlabilă dacă matricea
definită de relaĠia (4.120) este de rang r.
Un sistem este de stare complet observabilă dacă pentru oricare t, vectorul de stare
( W) poate fi complet determinat pe baza cunoaúterii vectorului de ieúire Y
X (t) pe un interval
(W,t1) cu t1>W>
0
Există de asemenea multe teoreme care stabilesc condiĠiile necesare úi suficiente
pentru ca un sistem să fie de stare complet observabilă. Vom prezenta aici:
a) CondiĠia necesară úi suficientă pentru ca un sistem să fie de stare complet
observabilă este ca cele n coloane ale matricii CeAt să fie liniar independente
pentru t[0, f)
b) CondiĠia necesară úi suficientă pentru ca un sistem să fie de stare complet
observabilă este ca matricea de observabilitate Qo definită de relaĠia (4.121) de
dimensiuni nrxn să fie de rang n.
ªC º
« CA
»
« »
Q0 «: » (4.121)
« »
«: »
« n1 »
¬CA ¼
După cum se observă în cele două teoreme care definesc observabilitatea nu intervin decât
matricile A, úi C; de aceea se spune că un sistem A,B,C,D este de stare complet observabilă
dacă matricile A úi C sunt observabile.
Fie două sisteme echivalente A,B,C,D úi A , B , C , D , ; între matricile lor vor exista
relaĠiile:
A PAP 1 si C CP 1
A, B , C , D ,
ªCP 1 º ªC º
« 1 1
» « CA
»
«CP PAP
» « »
«: » «: » P 1
Qo « » Qo P 1 (4.122)
«: » « »
« 1 1 1 1 » «: »
«C P PAP
PAP .... PA P » « n1 »
¬CA ¼
¬ ( n 1) ori ¼
Cum P este nesingulară deci úi P-1 este nesingulară; rezultă că rangul matricilor de
observabilitate definite de (4.121) úi (4.122) este n, adică dacă sistemul A,B,C,D este
observabil úi sistemul A , B , C , D , este observabil; deci observabilitatea este invariantă la
transformările liniare.
143
DESCRIEREA INTERNĂ A SISTEMELOR DINAMICE
CondiĠia necesară úi suficientă pentru ca un sistem care are matricea A diagonală să fie
observabil este ca matricea C să nu aibă nici o coloană cu toate elementele nule. Cum orice
matrice nesingulară A poate fi transformată într-o matrice diagonală printr-o transformare
liniară de forma:
A / V 1 AV
unde V este matricea proprie a lui A, iar observabilitatea este invariantă la transformările
liniare, considerând matricea de transformare liniară nesingulară P=V-1 obĠinem:
CondiĠia necesară úi suficientă pentru ca un sistem să fie de stare complet observabilă
este ca matricea CV să nu aibă nici o coloană cu toate elementele nule.
Dacă pentru un sistem oarecare A,B,C,D se poate găsi o transformare liniară astfel
încât:
atunci sistemul A,B este de stare complet observabilă. Acest lucru poarte fi arătat calculând
rangul matricii de observabilitate pentru matricile A C
ªC1 ¦ º
«C A ¦ »
« 1 11 »
Qo «C1 A112 ¦ 0»
« »
«: ¦ »
«¬C1 A11n 1 ¦ »¼
Deoarece rangul matricii Q0 este n2 rezultă că numai n2 variabile de stare pot fi observate.
FuncĠia de transfer va fi în acest caz:
Fie un sistem:
X ' AX BU
® (4.125)
¯Y CX
Se numeúte dualul sistemului (4.125) sistemul definit de relaĠiile (4.126), unde AT, BT,
CT sunt transpusele matricilor A,B respectiv C.
X '* A T X * C T U * (4.126)
® T
¯Y* B X *
Schema bloc a sistemului definit de relaĠiile (4.125) este prezentată în figura 4.5.
Fig 4.5
Schema bloc a sistemului definit de relaĠiile (4.126) este prezentată în figura 4.6.
Fig. 4.6.
După cum se observă din figurile 4.5 úi 4.6. schema dualului se obĠine schimbând
intrările cu ieúirile úi matricile A,B,C cu transpusele lor. Pe baza acestei observaĠii se poate
enunĠa următoarea teoremă:
Un sistem A,B,C este controlabil (sau observabil), dacă úi numai dacă dualul său este
observabil (sau controlabil).
145
DESCRIEREA INTERNĂ A SISTEMELOR DINAMICE
X (k 1) = Ad X (k ) + Bd U (k )
®
¯ Y ( k ) = C d X ( k ) + Dd U ( k )
ª x1 (k ) º ª u1 (k ) º ª y1 (k ) º ª a11 a12 ... a1n º
« x (k )» « u (k ) » « y (k )» «a a 2 n »»
X ( k ) « 2 »; U ( k ) « 2 » ; Y ( k ) « 2 » A « 21 a 22 ... (4.127)
d
« : » « : » « : » « : : : : »
« » « » « » « »
¬ x n (k )¼ ¬u m (k )¼ ¬ y r (k ) ¼ ¬a n1 a n 2 : a nn ¼
ªb11 b12 ... b1m º ª c11 c12 ... c1n º ª d11 d12 ... d1m º
«b b22 ... b2 m » » «c c 22 ... c 2 n »» «d d 22 ... d 2 m »»
Bd « 21 ; C d « 21 Dd « 21
« : : : : » « : : : : » « : : : : »
« » « » « »
b
¬ n1 b n2 ... b nm ¼ c
¬ r1 c r2 ... c rn ¼ d
¬ r1 d r2 ... d rm ¼
ª b1 º
«b »
Bd « 2 »; C d >c1 c 2 ... c n @; Dd d
«:»
« »
¬bn ¼
unde : - Bd este un vector coloană de dimensiune n
- Cd este un vector linie de dimensiune n
- Dd este un scalar
Pornind de la descrierea externă a sistemelor discrete monovariabile, trebuie determinate
variabilele de stare úi matricile Ad,Bd,Cd úi Dd asociate descrierii interne.
Modelul matematic intrare–ie úire în domeniul real pentru sistemele monovariabile
discrete este reprezentat sub forma generală de ecuaĠia cu diferenĠe (4.128).
y (k n) + a n-1 y ( k n 1) + ..... + a0 y (k ) = bm u ( k m) + bm -1 u (k m 1) + .... + b0 u (k ) (4.128)
146
TEORIA SISTEMELOR ùI REGLAJ AUTOMAT
Pentru descrierea internă a unui sistem discret este necesar ca dimensiunea vectorului
de stare să aibă dimensiunea egală cu ordinul ecuaĠiei cu diferenĠe (sau ordinul polinomului
de la numitorul z-funcĠiei de transfer).
Fig. 4.7
x1 (k ) = y1 (k )
°
° x (k ) = y (k 1) = x (k 1)
° 2 1 1
°
° x3 (k ) = y1 (k 2) = x1 (k 2) = x2 (k 1)
® (4.130)
°................................................
°
° xn-1 (k ) = y1 (k n 2) = x1 (k n 2) = xn 2 (k 1)
°
°
¯ x n (k ) = y1 (k n 1) = x1 (k n 1) = x n 1 (k 1)
Rearanjând relaĠiile (4.130) se obĠine:
x1 (k 1) = x2 (k )
°
°° x2 (k 1) = x3 (k )
® (4.131)
° ...........................
°
°¯ xn-1 (k 1) = xn (k )
Ultima relaĠie din setul de ecuaĠii intrare-stare-ieúire care completează relaĠiile (4.131)
se obĠine aplicând transformata Z inversă în relaĠia ce descrie legătura dintre semnalul Y1 úi U
din figura 4.7., adică în relaĠia:
Y1(z)(zn + an-1zn-1 + ...+ a0) = U(z)
147
DESCRIEREA INTERNĂ A SISTEMELOR DINAMICE
ª x1 (k 1) º ª 0 1 0 ... 0 º ª x1 (k ) º ª0º
« x (k 1) » « 0 0 1 ... 0 »» «« x 2 (k ) »» ««0»
« 2 » «
»u (k ) (4.134)
« : » « : : : : : » « : » «:»
« » « » « » « »
¬ x n (k 1)¼ ¬ a0 a1 a2 ... a n 1 ¼ ¬ x n (k )¼ ¬1¼
y(k n) + a n-1 y(k n 1 ) + ... + a0 y(k) = bn u(k n) + b n -1 u(k n 1 ) + ... + b0 u(k) (4.141)
y = x1 + bnu
x1 (k 1) = x 2 (k ) - a n-1 x1 (k ) + u (k )( bn-1 - bn a n 1 )
°
° x 2 (k 1) = x3 (k ) - a n- 2 x1 (k ) + u (k )( bn- 2 - bn a n- 2 )
°°
®.................................................................. (4.146)
°
° x n-1 (k 1) = x n (k ) - a1 x1 (k ) + u (k )( bn - bn a1 )
°
°¯ x n (k 1) = - a0 x1 (k ) + u (k )( b0 - bn a0 )
Se notează Ek = bn-k - bnan-k úi relaĠia (4.146) se poate scrie sub formă matricială:
ª x1 (k 1) º ª a n 1 1 0 ... 0º ª x1 (k ) º ª E 1 º
« x (k 1)» « a 0 1 ... 0»» «« x 2 (k ) »» «« E 2 »»
« 2 » « n2 u
« : » « : : : : :» « : » « : » (4.147)
« » « » « » « »
¬ x n (k 1)¼ ¬ a0 0 0 ... 0¼ ¬ x n (k )¼ ¬ E n ¼
ª a n 1 1 0 ... 0º ª E1 º
« a 0 1 ... 0»» «E »
« n2 « 2 » (4.148)
Ad « : : : : :»; Bd « : »
« » « »
« a1 0 0 ... 1» « E n 1 »
«¬ a 0 0 0 ... 0»¼ «¬ E n »¼
m rezultă Dd = 0.
În cazul în care n>
150
TEORIA SISTEMELOR ùI REGLAJ AUTOMAT
(z z )
1
i
H ( z) n (4.150)
(z p j )
1
C1 C C
Y(z) = U(z) + 2 U(z) + ....+ n U(z) (4.151)
z - O1 z - O2 z - On
Trecând relaĠiile (4.152) în domeniul real prin aplicarea transformatei Z inverse se obĠine:
x1 (k 1) = O 1 x1 (k ) + u (k )
°
° x 2 (k 1) = O 2 x 2 (k ) + u (k )
®
° .......................................
° x n (k 1) = O n x n (k ) + u (k )
¯ (4.153)
ªO1 0 ... 0 º ª1º
«0 O2 ... 0 »» «1»
Ad « ; Bd «»
«: : : :» «: »
« » «»
¬0 0 ... O n ¼ ¬1¼
y(k) = C 1 x1 (k ) + C 2 x 2 (k ) + ...+ C n x n (k )
(4.155)
C dT = [ C 1 C 2 ... C 3 ] Dd 0
b0
H ( z) n
( z O i )
i 1
ğinând cont de regulile algebrei funcĠiilor de transfer acest sistem poate descompus într-o
serie de subsisteme legate în serie ca în figura 4.8.
Fig. 4.8.
Se aleg ca variabile de stare variabilele a căror imagini sunt mărimi de ieúire din
elementele legate în serie în figura 4.8., adică:
1
° X 1 ( z) z O U ( z)
° 1
° X ( z) 1
U ( z) (4.157)
° 2 z O2
® :
°
° :
° 1
° X n ( z) U ( z)
¯ z On
x1 (k 1) O1 x1 (k ) u (k )
° x (k 1) O x (k ) x (k )
° 2 2 2 1
(4.158)
®:
°:
°
¯ x n (k 1) O n x n (k ) x n 1 (k )
ªO1 0 0 ... 0º ª1 º
«1 O2 0 ... 0 »» «0 »
« « » (4.159)
Ad «0 1 O3 ... 0 »; Bd «0 »
« » « »
«: : : : :» «:»
«¬ 0 0 0 ... O n »¼ «¬0»¼
y (k ) b0 x n (k ) (4.160)
C dT >0 0 0 ... bn @; Dd 0
În cazul în care z-funcĠia de transfer a sistemului are forma generală dată de relaĠia
(4.161)
m
( z z j ) (4.161)
j 1
H ( z) K n
( z Oi )
i 1
Fig. 4.9.
Fiecare z-funcĠie de transfer de forma (z-JI)/(z -OI) poate fi pusă sub forma (4.162).
z zj Oi z j
1 (4.162)
z Oi z Oi
ğinând în continuare cont de
regulile algebrei funcĠiilor de transfer, pornind de la sistemul a cărei schemă funcĠională este
prezentată în figur (4.9) se obĠine schema funcĠională din figura 4.10.
Fig. 4.10.
153
DESCRIEREA INTERNĂ A SISTEMELOR DINAMICE
Alegând variabile de stare originalele semnalelor de ieúire din fiecare element din
figura 4.10 obĠinem:
O1 z1
° X 1 ( z) z O U ( z)
° 1
° X ( z ) O 2 z 2 ( X ( z ) U ( z ))
° 2 z O2
1
°.............................................
° Om z m
° X m ( z) ( X m 1 ( z ) X m 2 ( z ) ... X 1 ( z ) U ( z )) (4.163)
° z Om
® 1
° X m 1 ( z ) ( X m ( z ) X m 1 ( z ) ... X 1 ( z ) U ( z ))
° z O m 1
° 1
° X m 2 ( z ) X m 1 ( z )
° z Om 2
°.............................................
° X ( z) 1
° n X n 1 ( z )
¯ z On
x1 (k 1) O1 x1 (k ) (O1 z1 )u (k )
° x (k 1) (O z ) x (k ) O x (k ) (O z )u (k ) (4.164)
° 1 2 2 1 2 2 2 2
°........................................................................
°
° x m (k 1) (O m z m ) x1 (k ) (O m z m ) x 2 (k ) ... (O m z m ) x m 1 (k ) O m x m (k ) (O m z m )u (k )
®
° x m 1 (k 1) x1 (k ) x 2 (k ) ... O m 1 x m 1 (k ) u (k )
° x m 2 (k 1) x1 (k ) O m 2 x m 2 (k )
°
°...............................................
° x (k 1) x (k ) O x (k )
¯ n n 1 n n
ª O1 0 ... 0 0 0 ... 0º ª O1 z1 º
«O z O2 ... 0 0 0 ... 0 »» «O z »
« 2 2 « 2 2 »
« : : : : : : : :» « : »
« » « »
Ad «O m z m O m z m ... O m 0 0 ... 0»
; Bd «O m z m » (4.165)
« 1 1 ... 1 O m 1 0 ... 0» « 1 »
« » « »
« 0 0 ... 0 1 O m 2 ... 0» « 0 »
« : : : : : : : :» « : »
« » « »
¬« 0 0 ... 0 0 0 ... O n ¼» ¬« 0 ¼»
Din z-funcĠia de transfer a ultimului termen din figura (4.100 se obĠine ecuaĠia ieúirii:
y (k ) Kx n (k ) CT d >0 0 0 ... k @; Dd 0
154
TEORIA SISTEMELOR ùI REGLAJ AUTOMAT
Presupunem cunoscute condiĠiile iniĠiale exprimate prin (Xk 0). Din ecuaĠia:
X (k 1) Ad X (k ) Bd U (k )
se poate scrie succesiv începând cu k=k0:
X (k 0 1) Ad X (k 0 ) Bd U (k 0 )
° X (k 2) A X (k 1) B U (k 1) A ( A X (k ) B U (k )) B U (k 1)
° 0 d 0 d 0 d d 0 d 0 d 0
(4.167)
° A 2
X ( k ) A B X ( k ) B U ( k 1 )
® d 0 d d 0 d 0
°............................................................................
° i
k 1
i 1 j
° X (k 0 i ) Ad X (k 0 ) j¦0 Ad Bd U (k 0 j )
¯
Dacă
notăm în ultima relaĠie k0+i=k, rezultă:
k k 0 1
X (k ) Adk k0 X (k 0 ) ¦ Adk k0 j 1 Bd U (k 0 j ) (4.168)
j 0
1
X (k ) Adk k0 X (k 0 ) ¦ Adj 1 Bd U (k j ) (4.170)
k k0
k k0
X (k ) Adk k0 X (k 0 ) ¦ Adj 1 Bd U (k 0 j ) (4.171)
j 1
EcuaĠia (4.169) sau (4.171) reprezintă soluĠia generală a ecuaĠiei cu diferenĠe intrare-
stare. Ea este compusă din două părĠi:
- soluĠia de regim liber:
Xl(k)=Adk-k0 X(k0)
care este soluĠia generală a ecuaĠiei omogene úi depinde de condiĠiile iniĠiale X(k0). Adk-k0
reprezintă matricea de tranziĠie a stărilor úi se bucură de toate proprietăĠile funcĠiilor de
tranziĠie a stărilor. Notând Adk-k0=)(k,k0) vor fi adevărate relaĠiile:
- cel de-al doilea termen al membrului drept din expresiile (4.169) úi (4.171)
reprezintă o soluĠie particulară a ecuaĠiei neomogene, soluĠie dependentă de
vectorul de intrare.
TranziĠia intrare-ieúire se obĠine din ecuaĠia intrare-stare-ieúire (ecuaĠia ieúirii)
înlocuind x(t) cu (4.163) sau (4.171), adică:
k 1
ª º
Y (k ) C d « Adk k0 X (k 0 ) ¦ Adk k0 1 Bd U (i )» Dd U (k ) (4.172)
¬ i k 0 ¼
sau:
k k0
ª º
Y (k ) C d « Adk k0 X (k 0 ) ¦ Adj 1 Bd U (k j )» Dd U (k )
¬ i 1 ¼ (4.173)
Pentru un sistem monovariabil propriu (Dd=0) care plecă din condiĠii iniĠiale nule
(k0=0 úi X(k0)=0), aplicând la intrare un impuls unitar discret G(k), din (4.172) sau (4.173) se
obĠine:
Y (k ) C d Adk 1 Bd (4.175)
Y(k) din (4.175) poartă numele de matrice pondere úi este o matrice de dimensiune rxm,
fiecare coloană a matricii descriind evoluĠia vectorului de ieúire atunci când toate
componentele vectorului de intrare sunt nule cu excepĠia componentei cu indicele egal cu
indicele coloanei respective, această componentă fiind egală cu impulsul unitar discret G(k).
156
TEORIA SISTEMELOR ùI REGLAJ AUTOMAT
care reprezintă imaginea răspunsului liber a sistemului. Comparând cu relaĠia (4.171) obĠinem
imaginea matricii de tranziĠie a stărilor:
)( z ) z ( zI Ad ) 1 (4.179)
Imaginea răspunsului forĠat va fi:
X f ( z ) ( zI Ad ) 1 Bd U ( z ) (4.180)
H ( z ) Y ( z )U 1 ( z ) C d ( zI Ad ) 1 Bd Dd (4.183)
Pentru sisteme proprii (pentru care Dd=0), H(z) este o matrice rxm úi reprezintă imaginea
răspuns la impuls:
H ( z ) C ( zI A ) 1 B D
d d ǽ C A k 1 B
d d >
(4.184)
d d @
Pentru sistemele pentru care Ddz0 matricea de transfer are expresia:
H ( z) C d ( zI Ad ) 1 Bd Dd ǽ>C d A k 1 Bd Dd G (k ) @ (4.185)
x Un sistem discret este de stare complet observabilă în k paúi, dacă úi numai dacă
matricea de observabilitate Qok este de rang n, unde:
ª Cd º
«C A » (4.186)
Qod « d d »
« : »
« k 1 »
¬Cd Ad ¼
157
STABILITATEA SISTEMELOR LINIARE
y(t)=yl(t)+yf(t) (5.2)
unde: - yl(t) este componenta de regim liber, determinată de proprietăĠile interne ale
sistemului;
- yf(t) este componenta forĠată determinată de semnalul de intrare, iar componenta
forĠată are forma generală identică cu yl(t) cu menĠiunea că în locul constantelor ce
apar expresia lui yl(t) vor apărea funcĠii de timp.
Din aspectul soluĠiei generale (5.2) rezultă că pentru ca y(t) să fie mărginită este necesar ca
yl(t) să fie mărginită. Cum yl(t) reprezintă răspunsul la un impuls unitar, putem afirma că un
sistem este stabil IMEM dacă există un număr M cu proprietatea |M|<f (finit) astfel încât:
Un sistem este strict stabil IMEM dacă este stabil IMEM úi în plus:
f
³ h(t )dt d f
0
(5.4.)
Răspunsul indicial al unui sistem de reglare oarecare poate fi pus sub forma:
sau:
t t
sk Z n[ r jZ n 1 [ 2 adica : V k Z n[ si Z k Zn 1[ 2
CondiĠia de stabilitate (5.6) implică sI<0 úi Re[sk]<0; deci poziĠionarea polilor funcĠiei
de transfer în planul V+jZ evidenĠiază stabilitatea sau instabilitatea sistemului.
Dacă toate rădăcinile ecuaĠiei caracteristice (toĠi polii funcĠiei de transfer) sunt
localizate în semiplanul stâng al planului s úi au partea imaginară diferită de zero, sistemul
este stabil úi răspunsul indicial va fi oscilatoriu amortizat ca în fig 5.1.a..
Dacă toate rădăcinile ecuaĠiei caracteristice sunt reale úi negative, sistemul este stabil,
iar răspunsul indicial este amortizat aperiodic (fără oscilaĠii) ca în figura 5.1.b. Cu cât polii
sunt mai depărtaĠi de axa imaginară, cu atât durata de existenĠă a componentei yl(t) este mai
mică, deci úi durata regimului tranzitoriu este mai scurtă.
ExistenĠa unor poli reali sau complecúi în semiplanul drept (deci sI>0 sau ReúskĠ>0
determină un răspuns instabil; în caz că polii din semiplanul drept sunt imaginari răspunsul
este oscilatoriu amplificat (ca în figura 5.1.c. ) iar dacă toĠi polii poziĠionaĠi în semiplanul
drept sun reali, răspunsul va fi aperiodic amplificat (figura5.1.d).
PrezenĠa unor poli pe axa imaginară (fie chiar úi în origine) provoacă un răspuns
indicial oscilatoriu neamortizat (figura 5.1.e); din punct de vedere al definiĠiei sistemul este
stabil (răspunsul are valoare finită), dar din punct de vedere al aplicaĠiilor practice este instabil
–se spune c ă sistemele se află la limita critică de stabilitate.
Fig. 5.1.
Se poate deci enunĠa criteriul matematic general de stabilitate absolută a sistemelor
automate:
Pentru ca un sistem automat să fie stabil este necesar úi suficient ca toĠi polii funcĠiei
de transfer (deci toate rădăcinile ecuaĠiei caracteristice) să fie localizaĠi în semiplanul stang al
variabilei planului variabilei s=V+jZ.
În cazul sistemelor de reglare automată tipul de celui prezentat în figura 5.2. condiĠia
de stabilitate absolută se formulează astfel:
160
TEORIA SISTEMELOR ùI REGLAJ AUTOMAT
Pentru ca un sistem de reglare automată să fie stabil este necesar úi suficient ca toĠi
polii funcĠiei de transfer a sistemului închis H0 (deci toate rădăcinile ecuaĠiei caracteristice
1+H(s)=0 să fie localizaĠi în semiplanul stâng al variabilei s=V+jZ.
Fig. 5.2.
Q(s)=1+H(s)=ansn+an-1sn-1+…+a1s+a0=0 (5.10)
ªa n 1 a n 3 a n 1 º
ªa n 1 a n 3 º «a
'H 1 a n 1 ; 'H 2 «a ; 'H 3 a n2 a n 2 »»; ....... 'H n 1 (5.12)
¬ n a n 2 »¼ « n
«¬ 0 a n 1 a n 3 »¼
Când Z variază în intervalul (-f,+f), variază argumentele fazorilor elementari din structura
lui Q(Z), deci úi argumentul fazorului rezultant Q(jZ).
Considerăm că din cele n rădăcini ale polinomului caracteristic Q(jZ) un număr de n1
rădăcini sunt poziĠionate în semiplanul drept úi n2=n-n1 în semiplanul stâng (poli stabili). Se
consideră pozitive rotaĠiile fazoriale în sens trigonometric úi negative cele în sens opus.
Atunci când Z parcurge axa imaginară de la -f la +f fazorul corespunzător unei rădăcini
poziĠionate în semiplanul stâng efectuează o rotaĠie de +S radiani, pe când cel corespunzător
unui pol poziĠionat în semiplanul drept efectuează o rotaĠie de –S radiani. VariaĠia totală de
argument va fi:
162
TEORIA SISTEMELOR ùI REGLAJ AUTOMAT
Fig.5.3.
Q(jZ)=U(Z)+jV(Z) (5.21)
unde:
Re>Q( jZ )@ U (Z ) a 0 a 2Z 2 a 4Z 4 ..................
(5.22)
Im>Q( jZ )@ V (Z ) a1Z a3Z 3 a5Z 5 ..................
Având în vedere că U(Z)=U(-Z), adică partea reală este o funcĠie pară deoarece
conĠine numai puteri pare ale variabilei Z, úi V(Z)=-V(-Z), adică partea imaginară este
impară deoarece conĠine numai puteri impare ale variabilei Z, rezultă că hodograful funcĠiei
Q(jZ) este simetric faĠă de axa reală, deci:
163
STABILITATEA SISTEMELOR LINIARE
Q( jZ ) U (Z ) jV (Z ) . pentru Z ! 0
(5.23)
Q( jZ ) U (Z ) jV (Z ) . pentru Z 0
Este deci suficient să se construiască acest hodograf numai pentru 0dZ<+f; condiĠia
(5.12) devine în acest caz:
S
'arg[Q( jZ}] |0dZ f n (5.24)
2
Rezultă că un sistem de reglare automată este stabil dacă hodograful Q(jZ) parcurge în sens
pozitiv (antiorar) în planul complex, pornind din punctul a0> 0, n cadrane, când Z variază de la
0 la +f, unde n reprezintă gradul ecuaĠiei caracteristice a sistemului automat.
Este necesar ca hodograful funcĠiei Q(jZ) trebuie să nu treacă prin originea planului
complex, deci a0z0.
În figura 5.4 sunt prezentate câteva exemple de sisteme automate stabile (5.4.a) úi
instabile (5.4.b) cu variaĠiile corespunzătoare ale hodografelor Q(jZ).
Fig. 5.4.
A1 ( s ) A (s)
H (s) H a ( s) H b ( s) k1 k2 2 (5.25)
B1 ( s ) B2 ( s )
1 1 jT
G ( s) e (5.28)
K K
1
G(s) (5.29)
K
(s z )
1
i
G ( s) n
(s p )
1
i
165
STABILITATEA SISTEMELOR LINIARE
În cazul unor funcĠii de transfer simple se poate trasa direct locul rădăcinilor pornind
de la definiĠie. În cazul unor funcĠii de transfer mai complexe se aplică o serie de reguli
generale úi anume:
1. Curbele continui, care reprezintă ramurile locului pleacă din fiecare pol al funĠiei
de transfer H(s). pentru care K=0. Ramurile locului se termină în zerourile funcĠiei
H(s) pentru care K=f;
2. Locul rădăcinilor cuprinde toate punctele axei reale care se află la stânga unui
număr impar de poli úi zerouri.
3. Pentru Kof, ramurile locului tind asimptotic către linii drepte cu unghiurile:
2q 1
D S ; q n {0,r1,r2,... r (n m 1)}
nm
unde s-a considerat:
m
(s z )
1
i
H (s) n
(s p )
1
i
4. Abscisa punctului de pe axa reală din care diverg liniile asimptotice este dată de
relaĠia de mai jos; acest punct se numeúte centrul de greutate al configuraĠiei
polilor sistemului automat.
n m
¦ p ¦z
1
i
1
i
S med
nm
5. IntersecĠia locului cu axele de coordonate:
- intersecĠia cu axa imaginară : folosind determinantul Hurw itz 'Hn-1=0 se obĠin
valorile lui K corespunzătoare unor rădăcini imaginare conjugate;
- intersecĠia cu axa reală (punct de ramificare) se produce în punctele de extrem ale
expresiei A(s)/B(s) unde s-a considerat:
§ A( s ) ·
d ¨¨ ¸
A( s ) 1 © B( s ) ¸¹
G ( s) rezultă: 0
B( s) K ds
s s0
de unde:
m n
1 1
¦s ¦
1 0 zi 1 s0 pi
S-a arătat că locul de transfer al unei funcĠii H(s) înconjoară originea în sens pozitiv de
(m-n) ori atunci când s parcurge un contur închis în care sunt incluúi toĠi polii úi zerourile
funcĠiei de transfer, m úi n fiind numărul de zerouri, respectiv de poli ai funcĠiei de transfer.
Atunci când poli sau zerouri ai funcĠiei de transfer se află în exteriorul conturului închis
parcurs de variabila s, variaĠia argumentului vectorului de poziĠie a funcĠiei de transfer H(s)
nu este influenĠată de existenĠa acestor poli sau zerouri.
Considerăm un sistem de reglare a cărei funcĠie de transfer pe calea directă este
H(s). FuncĠia caracteristică a acestui sistem va fi în acest caz, considerând reacĠia unitară:
F(s)=1+H(s)
F(s)=1+H(s)=0
Dacă conturul după care variază variabila s este conturul lui Nyquist, atunci hodograful
funcĠiei caracteristice F(s) va înconjura în sens pozitiv originea, de un număr de ori egal cu
diferenĠa dintre numărul de zerouri (z) úi respectiv de poli (p) ai funcĠiei caracteristice aflaĠi în
semiplanul drept, adică de N=(z-p) ori. Deoarece locul geometric ai funcĠiei caracteristice
reprezintă de fapt locul de transfer al funcĠiei H(s) raportat la punctul critic (-1,j0) aúa cum se
vede din ecuaĠia anterioară, rezultă că locul de transfer se va roti în sens pozitiv în jurul
punctului critic(-1,j0) de N=(z-p) ori.
Conform condiĠiei impuse de criteriul matematic general de stabilitate, pentru ca
sistemul de reglare să fie stabil este necesar ca funcĠia de transfer a sistemului închis să nu
aibă poli poziĠionaĠi în semiplanul drept; cum polii funcĠiei de transfer ai sistemului închis
sunt zerourile funcĠiei caracteristice, rezultă că, pentru ca sistemul să fie stabil este necesar ca
z=0 úi N=(-p). Din expresia funcĠiei F(s) se observă evident că polii funcĠiei caracteristice
sunt aceiaúi cu polii funcĠiei de transfer ai sistemului deschis. Rezultă următoarea formulare a
criteriului de stabilitate Nyquist pentru sistemele închise :
CondiĠia necesară úi suficientă pentru ca un sistem cu reacĠie unitară (sistem de reglare
automată) să fie stabil este necesar úi suficient ca hodograful funcĠiei de transfer a căii directe
H(s) (funcĠia de transfer a sistemului deschis) să se rotească în sens negativ (orar) în jurul
punctului critic (-1,j0) de un număr de ori egal cu numărul de poli ai funcĠiei H(s) poziĠionaĠi
în semiplanul drept.
În cazul în care sistemul deschis este el însuúi stabil, conform criteriului matematic de
stabilitate nu trebuie să aibă poli poziĠionaĠi în semiplanul drept, deci p=0 úi N=0, iar criteriul
Nyquist de stabilitate se reformuleaz ă astfel.
CondiĠia necesară úi suficientă pentru ca un sistem cu reacĠie unitară (sistem de reglare
automată) să fie stabil este necesar úi suficient ca hodograful funcĠiei de transfer a căii directe
H(s) (funcĠia de transfer a sistemului deschis) să nu înconjoare punctul critic (-1,j0), adică
hodograful H(jZ) trebuie să intersecteze axa reală în sensul crescător a lui Z într-un punct
situat la dreapta punctului critic (-1,j0), vezi figura 5.5.
167
STABILITATEA SISTEMELOR LINIARE
Fig. 5.5.
În mod evident, dacă locul de transfer trece prin punctul critic (-1,j0) sistemul se află la limita
critică de stabilitate (caz în care sistemul are cel puĠin un pol aflat pe axa imaginară), deci din
punct de vedere practic este considerat instabil. Se poate ajunge într-o astfel de situaĠie dacă,
pornind dintr-o situaĠie de stabilitate, se măreúte factorul de amplificare a sistemului deschis
peste o anumită valoare klim; se spune în acest caz să sistemul automat este condiĠionat stabil.
Când forma locului de transfer este complicată, corespunzător unei funcĠii de transfer
a sistemului deschis H(s) cu mai mulĠi termeni, determinarea argumentului sau a numărului N
de ocoliri a punctului critic nu mai este comodă. De exemplu, pentru o funcĠie de transfer de
forma:
k (1 T11 s ) (1 T12 s )
H (s)
s 2 (1 T21 s ) (1 T22 s )
Fig. 5.6.
168
TEORIA SISTEMELOR ùI REGLAJ AUTOMAT
Dacă hodograful funcĠiei de transfer al unui sistem oarecare trece prin punctul critic (-
1,j0), înseamnă că:
H ( jZ ) 1 si arg>H ( jZ )@ S (5.31)
Dacă amplitudinea este exprimată în decibeli, atunci se poate scrie pentru pulsaĠia
corespunzătoare punctului critic relaĠia:
A(Z)dB=20lg|H(jZ)|=20lg1=0 (5.32)
Asta înseamnă că pentru sistemele stabile intersecĠia cu axa pulsaĠiilor a caracteristicii A(Z)dB
se realizează la o pulsaĠie mai mică decât pulsaĠia pentru care MZ S.
Pentru orice sistem, punctul corespunzător pulsaĠiei Z0 de pe hodograf se afla la
intersecĠia acestuia cu cercul de rază unitate úi centrul în origine (vezi figura 5.7 în care curba
1 corespunde unui sisten stabil, curba 2 unui sistem aflat la limita critică de stabilitate iar
curba 3 unui sistem instabil)
169
STABILITATEA SISTEMELOR LINIARE
Fig. 5.7.
Pentru a caracteriza gradul de stabilitate al unui sistem se definesc două mărimi
caracteristice:
x rezerva de stabilitate în modul, numită úi margine de amplitudine
x rezerva de stabilitate în fază numită úi margine de fază.
Se defineúte marginea de fază ca fiind unghiul J care satisface relaĠia:
J=1800+M(Z0) (5.34)
Marginea de fază se vizualizează fie prin unghiul corespunzător punctului de
intersecĠie între locul de transfer úi cercul de rază unitate în sens trigonometric pozitiv (figura
5.7), fie pe diagrama fază pulsaĠie faĠă de dreapta M=- S, la pulsaĠiile critice (fig 5.8). Sistemul
este stabil dacă marginea de fază este pozitivă (J> 0) iar rezerva de stabilitate se apreciaz ă în
raport cu valoarea acesteia.
Valorile uzuale pentru rezerva de stabilitate sunt J=200…60 0; pentru sistemele
automate cu un răspuns bine amortizat se recomandă J=300… 60 0.
Fig. 5.8
170
TEORIA SISTEMELOR ùI REGLAJ AUTOMAT
mk dB
H (Z S ) dB A(Z ) (5.36)
Un sistem este stabil dacă marginea de amplitudine exprimată în decibeli este pozitivă.
Marginea de amplitudine mk|dB este pozitivă dacă mk> 1, ceea ce presupune |H(jZ)|<1. Pentru
ca marginea de amplitudine să fie pozitivă, este necesar ca punctul de intersecĠie cu axa reală
a hodografului funcĠiei să se afle la dreapta punctului critic. Pe diagramele Bode marginea de
amplitudine se măsoară pe diagrama A(Z) la pulsaĠia ZS (vezi figura 5.8) úi este pozitivă dacă
diagrama A(Z) se află se află sub axa Z la pulsaĠia Zp úi negativă dacă diagrama A(Z) se află
deasupra axei.
Valori uzuale pentru marginea de amplitudine în cazul sistemelor automate cu
amortizare bună sunt mk|dB=10… 20bB.
Criteriul de stabilitate Bode se poate exprima astfel:
CondiĠia necesară úi suficientă pentru ca un sistem automat să fie stabil este ca
reprezentarea fază-pulsaĠie să intersecteze axa pulsaĠiilor într-un punct situat la stânga
pulsaĠiei corespunzătoare intersecĠiei caracteristicii A(Z) cu axa pulsaĠiilor.
Justificarea acestui criteriu reiese din cele prezentate anterior.
171
STABILITATEA SISTEMELOR LINIARE
Se consideră un sistem discret a cărui z-funcĠie de transfer este dată de relaĠia (5.37).
bm z m bm 1 z m 1 ... b0
H ( z) (5.37)
z n a n 1 z m ... a 0
EcuaĠia caracteristică a sistemului va fi în acest caz:
z n a n 1 z m ... a 0 0 (5.38)
Seria pondere obĠinută prin aplicarea transformatei Z inverse în relaĠia (5.39) va fi:
|O i| < 1 (5.41)
Din această relaĠie rezultă criteriul matematic general de stabilitate pentru sistemele
discrete.
Un sistem discret este stabil IMEM dacă rădăcinile ecuaĠiei caracteristice (polii
funcĠiei de transfer în z) sunt poziĠionate în interiorul cercului de rază unitate.
La fel ca în cazul sistemelor netede úi pentru sistemele discrete au fost elaborate
criterii care fac posibilă determinarea stabilităĠii sistemelor fără a fi necesară rezolvarea
ecuaĠiei caracteristice.
Acest criteriu este un criteriu algebric care permite determinarea stabilităĠii sistemelor
discrete prin calcularea unui număr de 2n determinanĠi. Pentru aceasta se construiesc matricile
Ak úi Bk (k=1-n) asociate sistemului discret care conĠin coeficienĠii ecuaĠiei caracteristice:
a0 a1 a2 ... ... a n 2 a n 1 an
an a n 1 an2 ... ... a 2 a1 a0
b0 b1 b2 bn 2 bn 1
bn 1 bn 2 bn 3 b1 b0
c0 c1 c2 cn2 (5.44)
cn2 c n 3 cn4 c0
: : : : : : : :
p0 p1 p2
p2 p1 p0
q0 q1
q1 q0
r0
r0
CeilalĠi coeficienĠi ai
tabelei (5.44.) se calculează cu relaĠiile (5.45).
bj a0 a j a n a n j
cj b0 b j bn 1bn 1 j
: (5.45)
qj p 2 p j p 2 p 2 j
r0 q 02 q12
Criteriul Jury de determinare a stabilităĠii afirmă că un sistem discret este stabil IMEM
dacă sunt îndeplinite condiĠiile:
x P(1)>0; P(-1)>0 pentru n par
P(-1)<0 pentru n impar
úi:
an>a0; b0>bn-1; c0>cn-2……p0>p2
unde P(1) reprezintă valoarea polinomului caracteristic (5.46) pentru z=1.
P( z ) a n z n a n 1 z m ... a0 (5.46)
173
STABILITATEA SISTEMELOR LINIARE
Dacă rădăcinile ecuaĠiei (5.47) sunt poziĠionate în semiplanul stâng, atunci sistemul al
cărui polinom caracteristic este dat de (5.46) este stabil.
174
TEORIA SISTEMELOR ùI REGLAJ AUTOMAT
limitele impuse prin specificaĠia tehnică a beneficiarului atunci orice modificare trebuie făcută
numai cu acordul acestuia.
M m = 2[ 1 - [ 2 -1
(6.2)
- PulsaĠia oscilaĠiilor răspunsului indicial (în caz că el e oscilatoriu) :
Z =Zn 1-[ 2 (6.3)
- Valoarea maximă a răspunsului indicial (în caz că prezintă suprareglaj) :
-[S
y max = 1 + e 1-[ 2 (6.4)
- Inegalitatea :
m
(s - zi )
1
H 0 (s) = k 0 n
(6.6)
(s - p j )
j
răspunsul indicial va fi de forma :
n
y(t) = 1 + ¦ Ak e p k t (6.7)
k =1
unde Ak este funcĠie de Zi , Pj astfel : Ak = Ak (Zi , Pj) unde j z k, relaĠii ce permit aflarea
răspunsului indicial din configuraĠia polilor úi a zerourilor sistemului închis .
RelaĠii pentru determinarea lui Ak sub forma dată se găsesc în literatura de specialitate .
Vom prezenta forma acestor relaĠii pentru un sistem care are la intrare un semnal treaptă unitară
úi care trebuie să realizeze o eroare staĠionară nulă :
m
1
(- z )
i
(- p j )
k0 = m
(6.9)
(- zi )
Din (6.6) úi (6.9) rezultă :
n m
(- p ) (s - z )
j i
H0= m n
(6.10)
(- zi ) (s - p j )
Presupunând că valorile pj sunt distincte se obĠine prin descompunerea în fracĠii simple:
1 1 n
Y(s)= H 0 (s) = + ¦ Ak (6.11)
s s k=1 s - p j
înmulĠind ambii termeni cu s-pk avem :
n m
1
(- p j ) (s - z i )
(s - p k ) n s pk
m n
(s - p k ) = + ¦ Aj (6.12)
s s j=1 s pj
(- z i ) (s - p j )
Făcând ca s să tindă spre pk rezultă pentru un k oarecare :
n m
* (- p j ) ( p k - zi )
m n
= Ak (6.13)
(- zi ) * ( pk - p j )
n
unde * are semnificaĠia de produs după n cu excepĠia valorii k .
177
SINTEZA SISTEMELOR AUTOMATE LINIARE ùI CONTINUI
2. În ipotezele :
a) exceptând polii dominanĠi ceilalĠi poli ai sistemului închis sunt depărtaĠi mult de axa
imaginară ;
b) polii care nu sunt depărtaĠi de axa imaginară se află fiecare în vecinătatea unui zero ;
se pot determina următoarele relaĠii :
S
( - ¦ )Z + ¦ I P )
tm = 2 2
(6.14)
Zn 1-[
|Pj| | Z i - P0 | -[ Z n
V = * e x100% (6.15)
| P j - P0 | | Zi |
unde : - tm = este valoarea aproximativă a timpului pentru care :
y( t m ) = y max (6.16)
- 6 Iz = suma argumentelor vectorilor ce unesc un pol dominant P0 al sistemului închis cu
fiecare zero Zi :
¦ ) Z = ¦ arg( Z i - P0 ) (6.17)
- 6 Ip = suma argumentelor vectorilor ce unesc un pol dominant P0 al sistemului închis cu
fiecare alt pol Pj :
¦ ) P = ¦ arg( P j - P0 )(j z0) (6.18)
- V = suprareglajul (procentual)
- | Z i | ; | P j | = modulele vectorilor de poziĠie ai zerourilor úi respectiv polilor sistemului
închis, în planul S ;
- | Z i - P0 | ; | P j - P0 | = distanĠele zerourilor úi polilor faĠă de un pol dominant P0 .
3. S-au stabilit de asemenea următoarele relaĠii aproximative :
1
ti #
kv
(6.19),(6.20)
2 1
tc # 2S - ( ) - ( 2
)
k0 kv
unde :
ti = timp de întârziere
tc = timp de creútere
kv = coeficient de eroare de viteză
ka = coeficient de eroare de acceleraĠie
4. Răspunsul la frecvenĠă e complet determinat de poziĠia polilor úi zerourilor sistemului
în circuit închis .
Din relaĠia (6.10) avem :
n m
(- p j ) (jZ - zi )
H 0 (jZ ) = m n
(6.21)
(- zi ) (jZ - p j )
Din cele expuse rezultă că, cunoaúterea locului rădăcinilor permite un control simultan al
efectului poziĠionării punctelor singulare ale sistemului asupra răspunsului în timp úi a
răspunsului în frecvenĠă .
178
TEORIA SISTEMELOR ùI REGLAJ AUTOMAT
Elementele de corecĠie pot fi amplasate în serie pe legătura principală (fig. 6.1) sau pe o
reacĠie (fig. 6.2) .
Fig. 6.1
Fig 6.2
Nu se poate da o regulă generală pentru alegerea uneia sau alteia din metodele de legare, dar se
pot face precizări asupra factorilor ce trebuie luaĠi în consideraĠie :
1. Caracteristicile unui compensator serie se calculează mai uúor ca ale unuia paralel .
2. În general se obĠine o durată mai mică pentru procesul tranzitoriu în cazul compensării
serie .
3. Amplasarea corecĠiei serie impune adesea introducerea unui amplificator pentru
adaptarea sau mărirea amplificării lucru ce nu este necesar în cazul corecĠiei pe reacĠie .
4. În cele mai multe cazuri, elementele de compensare serie sunt reĠele electrice simple R,
L, C - ieftine úi uúor de introdus în sistem .
5. Gradul de stabilitate úi precizie a funcĠionării sistemului în condiĠiile unor perturbaĠii úi
neliniarităĠi pronunĠate se poate îmbunătăĠi prin compensarea pe reacĠie .
6. În cazurile în care introducerea corecĠiei serie necesită un amplificator se va Ġine seama
că zgomotele din sistem pot deveni deosebit de mari úi că acestea pot fi atenuate cu o reĠea de
compensare pe reacĠie .
7. La aplicarea unei compensări pe reacĠie este adesea necesar să se menĠină tipul
sistemului de bază, fapt ce implică existenĠa în funcĠia de transfer a compensatorului a unui
factor derivativ cu ordin cel puĠin egal cu al sistemului de bază .
8. Elementul de corecĠie rezultat în urma proiectării se poate întâmpla să nu fie realizabil
fizic.
Fig. 6.3
R1 si C1
D d = 1+ Td= (6.23)
R2 1 1
+
R1 R 2
Fig. 6.6
Din figura 6.6 se constată că Mcd(Z) t0 pentru Zt 0 ceea ce justifică denumirea de
reĠele cu avans de fază pentru acest tip de reĠele .
Avansul maxim dat de o astfel de reĠea se calculează cu relaĠia :
-1
M cd max = arcsin D d (6.26)
D d +1
úi se constată că el depinde numai de valoarea lui Dd .
Din caracteristica A(Z) se observă că această reĠea se comportă ca un filtru „trece sus”.
În practică valorile luiDd sunt cuprinse pentru o reĠea între 5 - 10 pentru care Mcd max # 420 - 550 ;
dacă este necesar un avans mai mare de 550 se folosesc mai multe astfel de reĠele înseriate
(separate de etaje de amplificare înseriate).
1+ T i s
H ci (s) = (6.27)
1+ D i T i s
cu Di >1 .
O astfel de reĠea poate fi realizată fizic cu un circuit ca cel din fig. 6.7., parametrii funcĠiei
de transfer având în acest caz valorile :
R1 si
D i = 1+ T i = R2 C (6.28)
R2
Hodograful funcĠiei de transfer Hci(jZ) este prezentat în figura 6.8.
1
Se observă că pentru Z mare H ( jZ ) ci = iar pentru Z mici H ci ( jZ ) = 1 .
Z of Di Z o0
Amplitudinea
181
SINTEZA SISTEMELOR AUTOMATE LINIARE ùI CONTINUI
A( Z ) = 20 lg 1 + Z 2 T i2 - 20 lg 1 + D i2 T i2 Z 2 (6.29)
iar reprezentarea ei dată în fig. 6.9. cu următoarele aproximaĠii :
1 ~
a) Z < A ( Z ) # 20 lg 1 - 20 lg 1 = 0
DiTi
1 1
b) < Z < A( Z ) # - 20 lg Z T i D i
DiTi Ti
1 ~
c) Z > A ( Z ) # 20 lg T i Z - 20 lg D i - 20 lg T i Z = - 20 lg D i
Ti
Expresia Mci(Z) este :
M ci ( Z ) = arctg( T i Z ) - arctg( D i T i Z ) (6.30)
úi reprezentarea ei este dată în figura 6.10.
Fig. 6.11
Hodograful funcĠiei Hcid(jZ) este prezentat în figura 6.12.
Fig. 6.12
Fig. 6.13
Expresia Mcid(Z) este dată de relaĠia :
Mcid(Z) = Mcd(Z) + Mci(Z) (6.41)
iar reprezentarea ei este dată în fig. 6.14.
Fig. 6.14
183
SINTEZA SISTEMELOR AUTOMATE LINIARE ùI CONTINUI
Pentru o mai bună orientare privind alegerea reĠelelor de compensare prezentăm efectele
acestora :
1- ReĠelele cu avans de fază :
*m ăresc într-o măsură moderată factorul de amplificare k al sistemului îmbunătăĠind
precizia în regim staĠionar .
*m ăresc considerabil pulsaĠia naturală Zn , reducând astfel mult durata procesului
tranzitoriu;
1
*introduc atenuare ( ), necesitând un amplificator cu factorul de amplificare mai
Dd
mare decât factorul de amplificare k scontat pentru tot sistemul .
2- ReĠele cu întârziere de fază :
*m ăresc substanĠial factorul de amplificare total k al sistemului, micúorând eroarea
staĠionară .
*m icúorează valoarea pulsaĠiei naturale Zn mărind astfel durata regimului tranzitoriu .
3- ReĠele cu întârziere úi avans de fază :
*com bină efectele favorabile sus menĠionate pentru cele 2 tipuri de sisteme .
*Referitor la m odul de conectare a reĠelelor de corecĠie trebuie arătat că se foloseúte
compensarea serie în principal pentru corectarea performanĠelor sistemului cu ajutorul reĠelelor
pasive .
*Com pensarea pe reacĠie se utilizează mai ales pentru stabilizarea caracteristicilor unor
elemente din sistem, dar poate fi utilizată úi în acelaúi mod ca úi compensarea serie ; se pot utiliza
în aceste scopuri traductoare de viteză sau acceleraĠie, respectiv reĠele electrice pasive .
În cazul compensării pe o reacĠie locală (ca în fig. 6.15) în jurul unui element al
sistemului, ansamblul format de bucla de compensare are un efect invers faĠă de cazul când
compensatorul ar fi montat în serie pe legătura directă .
Fig. 6.15
H 1 (s)
H k (s) = (6.37)
1+ H 1 (s) H c (s)
Pentru o gamă de pulsaĠii corespunzătoare hodografului sistemului dat în vecinătatea punctului
critic (-1, j0) se poate considera :
1
H k (jZ ) # (6.39)
H c (jZ )
Pentru corecĠia serie cu ajutorul reĠelelor electrice pasive standard se pot folosi următorii
algoritmi de proiectare :
I. Compensarea prin reĠele cu avans de fază :
1- Se ajustează factorul de amplificare al sistemului (necompensat) astfel încât să se
obĠină valoarea dorită Mm a vârfului din caracteristica de frecvenĠă a sistemului închis . Această
operaĠie se execută în următoarele etape :
a) Se trasează hodograful funcĠiei de transfer H(s) a sistemului necompensat în stare
deschisă (vezi fig. 6.16) .
b) Se trasează semidreapta
1
\ = arcsin( ) (6.40)
Mm
c) Prin încercări, se caută a se trasa cercul cu centrul pe axa reală negativă úi care să fie tangent
atât la hodograf, cât úi la semidreapta (6.40) .
d) Odată găsit acest cerc, se coboară pe axa reală perpendiculara din punctul de tangenĠă
dintre cerc úi semidreaptă . Notăm acest punct cu a .
e) Valoarea căutată a factorului de amplitudine este :
k
kc= (6.41)
0a
unde k este valoarea iniĠială .
2- Se alege valoarea factorului Dd , Ġinând cont de amplificarea dorită la frecvenĠă zero
(corespunzătoare la regim staĠionar) úi de eventualul defazaj necesar pentru obĠinerea unei
margini de fază acceptabile .
3- Se alege valoarea produsului Dd Td egală sau puĠin mai mică decât valoarea celei mai
mari constante de timp de la numitorul funcĠiei de transfer a sistemului necompensat în stare
deschisă - la sistemele de tip 1 sau mai mare, respectiv valoarea celei de-a doua constante de
timp în ordine descrescătoare - pentru sistemul de tip 0 .
4- Se repetă punctul 1) pentru sistemul compensat (Ġinând cont úi de atenuarea Dd) .
Fig. 6.16
Elementele obligate din sistem determină excesul numărului de poli faĠă de cel al
zerourilor în funcĠia de transfer a sistemului închis .
Pentru a arăta acest lucru, notând cu NPI úi NZI numărul de poli úi respectiv zerouri ai
funcĠiei de transfer a elementelor obligate a face parte din sistem, se obĠine proprietatea :
Np – Nz > 0 (6.44)
Pentru realizabilitatea fizică a elementului de compensare, trebuie ca :
NP - NZ = Np - Nz (6.46)
iar pe de altă parte, există relaĠia evidentă :
În ceea ce priveúte legătura dintre localizarea punctelor singulare ale sistemului închis úi
performanĠele în regim staĠionar, precizăm următoarele :
Dacă H(s) are prin definiĠie forma :
k(1 + b1 s + _ + bm s m )
H(s) = D E
cu ( D + E = n > m) (6.49)
s (1 + a1 s + _ + a E s )
avem funcĠia de transfer a comparatorului diferenĠial :
D E
1 s (1 + a1 s + ...+ a E s )
H d (s) = = D E
=
1 + H(s) s (1 + a1 s + ...+ a E s ) + k(1 + b1 s + ...+ bm s m )
+ s + ...+ An s n 1
= A0 A1 n
= c0 + c1 s + c 2 s 2 + ...= + (6.50)
+
B0 B1 s + ... + Bn s 1 + kp
1 1
+ s + s 2 + ...
kv ka
unde :
k p = lim
s o0
H(s) (6.51)
reprezintă coeficientul de eroare la poziĠie .
k v = lim sH(s)
s o0
(6.52)
este coeficientul de eroare la viteză úi
2
k a = lim s H(s) (6.53)
s o0
(s - Z i )
Cum H0 poate fi scris sub forma H 0 (s) = k 0 n
rezultă :
(s - P j )
m
k 0 (- Z i )
H 0 (0) =
kp= n m
(6.57)
1 - H 0 (0)
(- P j ) - k 0 (- Z i )
d 1
[ H 0 (s)] | (6.58)
ds s=0 kv
În cazul sistemelor de tip I pentru care Kp = f rezultă :
H0(0) = 1 (6.58.1)
úi
d
[ H 0 (s)]
1 d ½
=- s
d =-® [ ln H 0 (s)] ¾ (6.59)
kv H 0 (s) ¯d s ¿ s =0
s 0
sau :
m n
1 d ½
=-® [ ln k 0 + ¦ ln (s - Z i ) - ¦ ln (s - P j )] ¾ =
kv ¯d s ¿s 0
(6.60)
§ m 1 n
1 · m
1 n 1
= - ¨¨ ¦ -¦ ¸ =¦ -¦
© s - Zi s - P j ¸¹ Zi Pj
s 0
În cazul în care H0(0) z 1 atunci rezultatul trebuie înmulĠit úi cu H0(0) úi cu (6.57) obĠinem:
m
k 0 (- Z i )
1 k p §¨ m
1 1 ·
n § m 1 n 1 ·
kv
= ¨ ¦
1+ k p © Z i
- ¦ ¸¸ =
Pj ¹
n
¨¦ - ¦ ¸
¨ ¸ (6.61)
Pi © Z i P j ¹
(- )
d
2
d
2 (s - Z i )
d
2
d
2 m
ln H 0 (s) = ln [ k 0 n
]= ln k 0 + 2 ln (s - Z i ) -
d s2 d s2 d s2 ds
(s - P j ) 1
2 n 2 m 2 n
d d d
- ln (s - Pi ) = 2¦
ln (s - Z i ) - 2¦
ln (s - Pi ) = (6.65)
d s2 1 d s 1 d s 1
d m 1 d n 1 n
1 m 1
=
ds
¦ -
s - Zi d s
¦ s- Pj
=¦ 2 -¦ 2
Pj Zi
Pentru sisteme de tip I (H0(0) = 1) se obĠine :
n
2 1 1 m 1
- = 2 +¦ 2 - ¦ 2 (6.66)
ka kv 1 P j 1 Zi
189
SINTEZA SISTEMELOR AUTOMATE LINIARE ùI CONTINUI
2 1+ k p 1 kp 1 n
1 m (- Z i )
- = 2
+ ( ¦ 2 - ¦ 2 )= k0 n
ka kp k v 1+ k p 1 P j 1 Z i
(- P j ) (6.67)
m n n m
1 1 2 1 1
[ (¦ -¦ ) +¦ 2 ¦
- 2
]
1 Zi 1 Pj 1 Pj 1 Zi
Pe baza relaĠiilor (6.60), (6.61), (6.66) úi (6.67) se pot stabili configuraĠii ale zerourilor úi
polilor funcĠiei de transfer a sistemului închis care corespund unor anumite valori ale
constantelor kv úi ka. Pentru exemplificare vom considera cazul particular kv =f, deci 1/k v = 0.
Pentru sistemele în care kp f (deci H(0) = 1) expresia lui kv este furnizată de ecuaĠia (6.60).
Vom considera o configuraĠie poli zerouri ca în figura 6.18 care are doi poli complecúi conjugaĠi
úi un zero real.
Fig. 6.18
1 1 1 2[
¦ = + =-
Zi -[ Zn+ jZn 1-[
2
-[ Zn - jZn 1-[
2
Zn
1 2[
RelaĠia: ¦ =- se poate aplica direct rezultând Z1 = -1
Zi Zn
implică în cazul sintezei sistemelor automate nu numai determinarea unei configuraĠii oarecare a
polilor funcĠiei de transfer a sistemului deschis care să satisfacă condiĠiile de performanĠă impuse
191
SINTEZA SISTEMELOR AUTOMATE LINIARE ùI CONTINUI
a) Expunerea metodei
Această metodă serveúte la determinarea rădăcinilor reale ale ecuaĠiei (6.71). În acest scop se
reprezintă grafic modul de variaĠie a polinoamelor n(s) úi K0p(s) pentru toate valorile reale s=V
Punctele de intersecĠiei a curbelor celor două polinoame furnizează rădăcinile reale ale ecuaĠiei
n(s)=k0p(s) adică ale ecuaĠiei (6.71). Facem menĠiunea că rădăcinile polinoamelor n(s) úi p(s)
sunt cunoscute ceea ce uúurează trasarea curbelor de variaĠie n(V) úi p(V.
Vom considera cazul unei configuraĠii cu o pereche de poli dominanĠi. Fie:
n( V ) = ( V 2 + 2[ Z n V + Z 2n )( V - P3 )( V - P4 ) (6.72)
numitorul funcĠiei de transfer a sistemului închis.
Dacă polii P3 úi P4 sunt mult depărtaĠi faĠă de polii complecúi, atunci curba de variaĠie a funcĠiei
n(V úi p(V vezi figura (6.19) prezintă un minim lângă origine. Acest minim are loc la V [Zn úi
este cu atât mai pronunĠat cu cât [ este mai mare.
Fig. 6.19
192
TEORIA SISTEMELOR ùI REGLAJ AUTOMAT
La limită, când [ = 1 minimul de lângă origine se află pe axa reală, polii complecúi conjugaĠi
devenind poli reali dubli.
Pentru a afla rădăcinile ecuaĠiei (6.94) vom considera mai multe forme de variaĠie a curbei
polinomului p(s).
x K*pV K0;
Dacă eroarea de poziĠie în regim staĠionar este nulă atunci una dintre rădăcini se află în
origine V 0 ca în figura (6.20).
Fig. 6.22
b) RelaĠii analitice auxiliare care permit determinarea unora dintre rădăcinile ecuaĠiei
n(s)-K0p(s)=0
În unele cazuri determinarea unora dintre rădăcinile ecuaĠiei n(s)-K0p(s)=0 prin metoda
grafică expusă mai sus introduce erori inacceptabile (pentru rădăcini aflate foarte aproape una de
alta de exemplu). În acest caz se pot folosi unele relaĠii analitice pentru determinarea unora dintre
aceste rădăcini, relaĠii ce vor fi prezentate în continuare
O primă relaĠie se bazează pe determinarea coeficientului kv prin două metode diferite.
În primul rând din configuraĠia poli zerouri pentru kp = f se obĠine conform relaĠiei (6.60)
1 1 1
=¦ -¦ (6.73)
kv Zi Pj
Pe de altă parte cu :
193
SINTEZA SISTEMELOR AUTOMATE LINIARE ùI CONTINUI
p(s)
H(s) = (6.74)
n(s) - kp(s)
ObĠinem conform relaĠiei de definiĠie a coeficientului de eroare de viteză:
p(s)
k v = lims o0 sH(s) = lims o0 [s ] (6.75)
n(s) - kp(s)
unde rădăcinile lui p(s) precum úi o parte din rădăcinile lui q(s)=p(s)-kn(s) sunt cunoscute. Din
comparaĠia relaĠiilor (6.73) úi (6.75) se obĠine o primă relaĠie analitică.
Cea de-a doua relaĠie analitică se bazează pe o relaĠie între coeficienĠii úi rădăcinile
ecuaĠiei q(s) = 0. Astfel expresiile polinoamelor p(s) úi n(s) sunt în general de forma:
m m
p(s) = k 0 (s - Z 1 )(s - Z 2 )...(s - Z m ) = k 0 ( s m - s m-1 ¦ Z j ... ( 1 )m Z j ) (6.76)
j=1 j=1
respectiv
n n
n(s) = k 0 (s - P1 )(s - P 2 )...(s - P n ) = k 0 ( s n - s n-1 ¦ P j + ...+ (1 )n P j ) (6.77)
j=1 j=1
n n
q(s) = n(s) - p(s) = (s - p1 )(s - p 2 )...(s - p n ) = s n - s n-1 ¦ p j + ...+ (1 )n p j (6.78)
j=1 j=1
n n
¦P = ¦ p
j=1
j
j=1
j (6.79)
Fig. 6.23
Se obĠine:
kG(s)
H(s) = kG(s) = k 1 G1 (s) k 2 G 2 (s) k 2 G 2 (s) = (6.80)
k 1 G1 (s)
În scopul obĠinerii unor reĠele de compensare cât mai simple trebuie, aúa cum am mai
arătat, ca funcĠia de transfer a reĠelei de corecĠie să conĠină cât mai puĠini termeni iar polii
acesteia să fie reali úi negativi.
Elementul de compensare ar trebui să elimine o parte din zerourile úi polii funcĠiei de
194
TEORIA SISTEMELOR ùI REGLAJ AUTOMAT
transfer a elementelor obligate a face parte din sistem; deoarece pe de o parte acestea din urmă nu
sunt liniare decât în urma unei prime aproximări úi pe un domeniu limitat de frecvenĠe, iar pe de
altă parte constantele de timp nu sunt cu totul fixe ci variază între anumite limite funcĠie de
domeniul de lucru úi condiĠiile de funcĠionare, elementele de compensare nu vor face o eliminare
completă a polilor úi zerourilor respective dar vor compensa efectul acestora într-o măsură
suficientă pentru realizarea performanĠelor impuse asupra sistemului.
Fig. 6.24
Notând RC=T (constanta de timp a elementului) se obĠine funcĠia de transfer a acestei reĠele
derivative particulare sub forma:
Ts
H(s) = (6.81)
Ts + 1
Se remarcă faptul că reĠeaua are caracter de filtru trece sus, utilizarea lui ca atare în curent
continuu nefiind posibilă. Dacă însă montăm o astfel de reĠea pe calea inversă a unui element
proporĠional cu factorul de amplificareP ca în figura 6.25 vom obĠine:
Fig. 6.25
- funcĠie de transfer pe calea directă:
H(s) = P (6.82)
- funcĠia de transfer pe calea de reacĠie:
Ts
H r (s) = a (6.83)
Ts + 1
- funcĠia de transfer a sistemului cu reacĠie:
195
SINTEZA SISTEMELOR AUTOMATE LINIARE ùI CONTINUI
P (1+ Ts)
H 0 (s) = (6.84)
1+ (1 - Pa)Ts
Dacă se ajustează amplificarea (a) a elementului proporĠional montat pe reacĠie în serie cu
reĠeaua de corecĠie astfel încâtPa=1, se obĠine pentru sistemul închis funcĠia de transfer:
Fig. 6.26
În mod similar pornind de la cuadripolul din figura 6.7. care reprezintă o reĠea de
corecĠie integrativă, pentru R2=0 se obĠine cuadripolul din figura 6.27 a cărei funcĠie de transfer
este:
1
H(s) = (6.86)
Ts + 1
unde s-a notat RC = T (constanta de timp a elementului).
Fig. 6.27
Un element a cărei funcĠie de transfer este dată de relaĠia (6.86) este o formă particulară de reĠea
de corecĠie integrativă, are o comportare de filtru trece jos úi deci poate fi montat în serie pe calea
directă. Dacă însă se montează cuadriplolul din figura 6.27 în serie cu un amplificator cu
amplificarea a în reacĠia unui element proporĠional cu factorul de proporĠionalitate P ca în figura
(6.28) se obĠine o reĠea a cărei funcĠie de transfer este:
1+ Ts
H(s) = P (6.87)
1 - Pa + Ts
Dacă se reglează amplificarea a astfel încât Pa=1 se obĠine o funcĠie de transfer de forma:
1
H(s) = P (1+ ) (6.88)
Ts
funcĠie de transfer ce caracterizează comportarea unui element proporĠional-integrativ (PI).
196
TEORIA SISTEMELOR ùI REGLAJ AUTOMAT
Fig. 6.28
Fig. 7.1
w y st
= Sk z 0 (7.1)
w pk
unde Sk este gradul de statism úi este un factor adimensional .
w y st
Dacă : = S = 0 atunci sistemul este astatic în raport cu perturbaĠia pk deci SRA are
w pk
gradul de statism nul în raport cu perturbaĠia pk . Un SRA poate fi static în raport cu una sau mai
multe perturbaĠii simultan ; el este astatic cu celelalte mărimi perturbatoare .
În cazul majorităĠii SRA se poate considera o perturbaĠie dominantă în raport cu celelalte
úi deci găsindu-se perturbaĠia dominantă se face studierea funcĠionării SRA în raport cu această
perturbaĠie .
De asemenea se poate aproxima printr-o dependenĠă liniară variaĠia erorii staĠionare în
raport cu perturbaĠia dominantă :
Hst = Sp (7.2)
factorul de proporĠionalitate fiind gradul de statism S . În acest fel, legea de reglare (legea
variaĠiei mărimii de ieúire) se poate scrie :
y st = y0 - Sp (7.3)
În absenĠa perturbaĠiei (p = 0) yst = y0 . În prezenĠa perturbaĠiei, legea de reglare este dată de
wy
(7.3). Se observă că = - S ; sensul minus exprimă sensul de variaĠie al mărimii de ieúire în
wp
raport cu creúterea lui p .
198
TEORIA SISTEMELOR ùI REGLAJ AUTOMAT
yst = y0 - Sp (7.4)
- SRA static negative cu s <0 úi legea de reglare :
yst = y0 + Sp (7.5)
În figura 7.2. sunt reprezentate caracteristicile static pozitivă, static negativă úi astatică
(S=0) pentru un SRA .
Fig. 7.3
Se poate vedea că panta dreptelor obĠinute pentru aceste variaĠii reprezintă statismul S :
BC ' y st
tg T = =r =rS (7.6)
OA P
Pentru caracteristica astatică (S = 0) reprezentarea este o dreaptă paralelă la axa absciselor care
trece prin punctul y0 = u0 (consemnul sau mărimea de funcĠionare în gol pentru SRA respectiv).
Dacă în relaĠia (7.3) se împart ambii membri prin y0 iar perturbaĠia p se exprimă sub forma :
p = p* p0 unde p0 este perturbaĠia de bază (reprezentând valoarea nominală a mărimii
perturbatoare) se obĠine o expresie în unităĠi relative (u.r.) :
y st p p
=1- S 0 * (7.7)
y0 y 0 p0
de unde :
yst * = 1 - S*p* (7.8)
S p0 P 0
unde s-a notat S * = = gradul de statism relativ, sau exprimat procentual: S* % = S 100 .
y0 y0
În figura 7.3. s-a reprezentat caracteristica statică a unui SRA oarecare în unităĠi relative
(u.r.). Se constată că statismul relativ S* este abaterea relativă a mărimii de la ieúire, pentru o
perturbaĠie relativă egală cu unitatea (deci p = p0 ) .
Se deosebesc două tipuri de grade de statism :
- statismul propriu (sau natural) Sn , al fiecărei instalaĠii (proces tehnologic)
- statismul artificial S, obĠinut după introducerea reglării automate .
199
STATICA SISTEMELOR DE REGLARE AUTOMATĂ
Aplicând suprapunerea efectelor, studierea funcĠionării se poate face în cele două situaĠii
extreme:
- cu perturbaĠie nulă (p = 0) când :
y = y0 = u0 (7.9.)
úi deci :
y
Y(s)= 0 (7.10)
s
pentru o intrare treptată ;
- cu variaĠie la intrare nulă
u0 = 0 , H = 0 - y = -y
când schema 7.4. se poate transforma ca în figura 7.5. iar legea de variaĠie pentru mărimea de la
ieúire devine :
1
Y(s)= - S n P(s) (7.11)
1+ H(s)
Ca urmare a suprapunerii efectelor se poate scrie că variaĠia totală pentru un SRA supus atât unei
variaĠii la intrare cât úi perturbaĠiei este :
y Sn
Y(s)= 0 - P(s) (7.12)
s 1+ H(s)
P
În cazul unei mărimi perturbatoare cu variaĠie treptată P(s) = ecuaĠia (7.12.) devine:
s
y P
Y(s)= 0 - S n H d (s) (7.13)
s s
unde Hd(s) este funcĠia de transfer a comparatorului diferenĠial . Valoarea staĠionară a mărimii de
ieúire se află aplicând teorema valorii finale :
ªy Pº
y st = lim y(t) = lim s Y(s)= lim s « 0 - S n H d (s) » (7.14)
t of s o0 s o0
¬ s s¼
rezultă :
200
TEORIA SISTEMELOR ùI REGLAJ AUTOMAT
S = SnHd(0) (7.16)
Un sistem automat de ordinul D are funcĠia de transfer a comparatorului diferenĠial Hd(s)
de forma :
D
s
H d (s) = D (7.17)
s + k G(s)
unde D este de ordinul SRA úi k este factorul de amplificare în circuit deschis . Dacă G(0) = 1 se
observă că pentru D = 0 se poate scrie :
S S
S = S n H d (0) = n | n (7.18)
1+ k k
pentru k >1 . Deci SRA de ordinul zero ( D = 0) sunt SRA statice (au eroarea staĠionară diferită
de zero pentru o variaĠie la intrare treaptă unitară) ; cu cât factorul k este mai mare, cu atât
statismul este mai mic (panta caracteristicii statice este mai redusă) .
În cazul unui SRA de ordinul Dt 1, Hd(0) = 0 deci S = 0 . În consecinĠă sistemele de
ordin 1 sunt astatice (nu prezintă eroarea staĠionară nenulă pentru o variaĠie treaptă la intrare). Se
poate constata că introducerea unui pol suplimentar pe legătura directă, poate face ca un SRA
static să devină astatic, pentru o variaĠie dată la intrare .
InstalaĠiile care realizează procese de reglare pot funcĠiona izolat sau cuplate între ele . În
cazul celor care funcĠionează izolat, reglarea astatică (cu abatere staĠionară nulă pentru anumite
variaĠii la intrare) corespunde pe deplin ; nu se justifică prin nimic introducerea reglării statice
(cu excepĠia unor condiĠii speciale care ar impune o lege de reglare statică cu Sz0) .
În cazul instalaĠiilor (sau proceselor) care funcĠionează cuplate într-un anume mod,
reglare astatică nu satisface deoarece, nu permite repartiĠia univocă a mărimilor perturbatoare pe
diferitele instalaĠii (sau procese) úi nici modificarea în raport cu necesităĠile, a acestei repartiĠii.
La astfel de instalaĠii trebuie să se asigure distribuĠia univocă, pe fiecare din ele, a unei cote părĠi
n
din perturbaĠia totală, P = ¦ P k , care să nu depăúească totodată valoarea maximă admisibilă (de
k =1
exemplu, sarcina maximă pentru un cazan sau generator) . Evident un SRA astatic, la care
mărimea reglată nu depinde de perturbaĠie nu va putea satisface aceste cerinĠe; pentru mai multe
SRA astatice cuplate în paralel, având acelaúi consemn, toate caracteristicile de reglare se vor
suprapune, dând o infinitate de intersecĠii (deci nedeterminare, fig 7.6.a) . Dacă avem mai multe
SRA astatice cu consemnuri diferite cuplate în paralel (fig 7.6.b) nu se poate găsi nici un punct
comun, deci nu se poate face o distribuĠie a mărimilor perturbatoare (determinată) între ele.
201
STATICA SISTEMELOR DE REGLARE AUTOMATĂ
Fig. 7.6
Spre deosebire de SRA astatice, cele statice permit o repartiĠie univocă a perturbaĠiilor,
precum úi modificarea unei anumite repartiĠii date a mărimilor perturbatoare pe două sau mai
multe sisteme (respectiv instalaĠii, procese) care funcĠionează cuplat . În figura 7.7 s-a considerat
cazul a două SRA cu caracteristici statice pozitive (S1 >0, S 2 0> úi S1 zS2) úi consemnuri diferite
(y01 = u01 úi y02 = u02) pentru instalaĠii (procese) cuplate la ieúire (y1 = y2) .
Fig. 7.7
Datorită cuplării în paralel, mărimea reglată y are aceeaúi valoare y1 = y2 = yp , pentru care
distribuĠia perturbaĠiilor este :
ptotal = p = p1 + p2
acestei repartiĠii îi corespund abaterile :
' y1 = S1P1
' y2 = S2P2
Fig. 7.8
k=n
Fie perturbaĠia totală ptot = p = ¦ p k ; să se determine mărimea perturbatoare pk ce revine
k =1
sistemului k . Se pot scrie ecuaĠiile :
y = y01 - S 1 p1
y = y02 - S 2 p 2
..................
(7.19)
y = y0k - S k p k
..................
y = y0n - S n p n
PerturbaĠia totală este :
n
p = p1 + p 2 + ...+ p n = ¦ p k (7.20)
k =1
PerturbaĠia pk ce revine sistemului k este :
y -y
p k = 0k : y = ct (7.21)
Sk
PerturbaĠia totală p devine :
n
y -y y 1
p = ¦ p k = ¦ 0k = ¦ 0k - y ¦ (7.22)
k =1 k Sk Sk k Sk
Se poate scrie :
y
¦k S0kk p
y= - (7.23)
1 1
¦k S k ¦ S k
notând:
y
¦k S0kk 1
y0 = si S = (7.24)
1 1
¦S
k k
¦S
k k
203
STATICA SISTEMELOR DE REGLARE AUTOMATĂ
y = y0 - Sp (7.25)
Din relaĠia (7.21) cu (7.25) se obĠine :
y -y y y S
p k = 0k = ( 0k - 0 ) + p (7.26)
Sk Sk Sk Sk
Dacă se notează expresia dintre paranteze cu pk0 , relaĠia (7.26.) devine :
S
p k = p k0 + p (7.27)
Sk
n
Se observă că : ¦p
k =1
k0 0 . RelaĠia stabilită exprimă următoarele :
Fig 8.1.
Dacă se consideră transfigurarea acestei scheme bloc într-o schemă în care pentru
uúurinĠa calculului, reacĠia a fost făcută unitară, se obĠine un sistem automat ca cel reprezentat
în figura 8.2., în care H este eroare funcĠională (eroarea) úi are expresia (considerând r=kry;
i=kiq):
H i y (8.1)
Asupra instalaĠiei tehnologice supuse automatizării acĠionează mărimile perturbatoare p1,p2,…
pl, a căror variaĠie în timp este aleatoare. Sistemul automat trebuie să combată efectul
perturbaĠiilor asupra mărimii de ieúire. Clasa de sisteme automate la care mărimea de intrare
este deterministă úi la care rejectarea perturbaĠiilor este esenĠială reprezintă sistemele de
reglare automată (SRA).
Fig. 8.2
Scopul reglării constă în obĠinerea în mod automat a unei dependenĠe între mărimile y
úi i, prin compararea acestor mărimi sau a unor funcĠii de aceste mărimi. Eroarea H, obĠinută
205
REGULATOARE AUTOMATE
Fig 8.3.
Fig. 8.4
Răspunsul indicial ideal este prezentat în figura 8.4. În caz real, în funcĠionarea
oricărui regulator proporĠional intervine o întârziere de ordin I sau II). FuncĠia de transfer a
unui regulator de tip P ideal fiind egală cu factorul de amplificare kR, iar a unui regulator de
tip P real care prezintă o întârziere de ordin 1 fiind:
kR
H R ( s) (8.6)
T1 s 1
208
TEORIA SISTEMELOR ùI REGLAJ AUTOMAT
Răspunsul indicial al unui regulator de tip P cu întârziere de ordin 1 este prezentat în figura
8.4 cu linie întreruptă.
Introdus într-o buclă de reglare, regulatorul de tip P poate conduce la funcĠionare
stabilă însă cu o eroare staĠionară a cărei valoare variază invers proporĠional cu factorul de
amplificare al regulatorului pentru un sistem a cărui funcĠie de transfer nu conĠine poli în
origine, la o variaĠie treaptă a mărimii de intrare.
Pentru o structură de sistem ca cea din figura 8.5 unde partea fixă este caracterizată
printr-o funcĠie de transfer de forma (8.7) utilizarea unui regulator de tip P asigură bune
performanĠe tranzitorii, însă eroarea de regim staĠionar este funcĠie de funcĠie de valoarea
factorului de amplificare kR.
kf
H f ( s) (8.7)
Tf s 1
Fig. 8.5.
RelaĠia (8.10) evidenĠiază faptul că precizia reglării este funcĠie de valoarea factorului
de amplificare a regulatorului kR; creúterea acestuia determină conform relaĠiei (8.10) o
reducere a erorii staĠionare úi conform relaĠiei (8.9) o reducere a constantei de timp a
sistemului T0, deci a o creútere a vitezei de răspuns.
În general pentru procese care nu conĠin elemente integratoare (funcĠia de transfer nu
are poli în origine) prezenĠa regulatorului de tip P atrage după sine funcĠionarea sistemului cu
eroare staĠionară nenulă la o variaĠie treaptă a mărimii de intrare úi nu se recomandă utilizarea
unui regulator de tip P singur, decât în cazurile în care precizia se încadrează în limitele
admise.
209
REGULATOARE AUTOMATE
Fig. 8.6
Fig. 8.7
dH
u (t ) k R H (t ) Td (8.17)
dt
sau prin relaĠia:
ª dH º
k R «H (t ) TD
u (t ) (8.18)
¬ dt »¼
Coeficientul TD=Td/k R se numeúte constantă de timp de derivare a regulatorului. Cele mai
multe regulatoare industriale PD realizează legi de reglare de forma relaĠiei (8.18). Unele
regulatoare de tip PD sunt construite astfel încât modificarea factorului de amplificare kR,
determină modificarea constantei TD astfel încât produsul TDkR să rămână constant.
Parametrii de acord ai regulatorului sunt factorul de amplificare kR úi constanta de
timp de derivativă TD.
Răspunsul în timp u(t) la o intrare treaptă unitară al unui regulator de tip PD este
prezentat în figura 8.8.
Fig. 8.8
Se observă că componenta derivativă introduce un salt infinit al mărimii de ieúire în
momentul apariĠiei frontului pozitiv al treptei H(t). Prin componenta derivativă, comanda
creúte proporĠional cu viteza abaterii, deci mai rapid decât abaterea, obĠinându-se un efect de
anticipare.
Eroarea de regim staĠionar Hst, este diferită de zero ca úi în cazul regulatorului de tip P,
având aceiaúi valoare, însă durata procesului tranzitoriu scade, adică viteza de răspuns este
mai mare.
Nu se recomandă utilizarea unor astfel de regulatoare în cazul sistemelor cu timp mort,
deoarece în acest caz principalului avantaj al acestor regulatoare este anulat.
Algoritmul de reglare al regulatorului de tip PID ideal este descris prin relaĠia:
t
ª 1 dH (t ) º
k R «H (t ) ³ H (W )d (W ) Td
u (t ) » (8.19)
¬ Ti 0 dt ¼
Modelul matematic în domeniul complex fiind exprimat de funcĠia de transfer de forma:
U ( s) § 1 ·
H R (s) k R ¨¨1 Td ( s ) ¸¸ (8.20)
H ( s) © Ti ( s ) ¹
212
TEORIA SISTEMELOR ùI REGLAJ AUTOMAT
Fig. 8.9
După cum rezultă din relaĠia (8.19) algoritmul PID se obĠine ca o combinaĠie liniară a celor
trei moduri de acĠiune, de tip P, de tip I úi de tip D. Astfel, se regăsesc în acest tip de algoritm
avantajele úi în parte dezavantajele fiecărei componente.
În cazul unor structuri de regulatoare PID la care există interdependenĠă între
parametrii de acord, funcĠia de transfer a regulatoarului capătă alt aspect decât relaĠia (8.20).
Astfel, pentru un algoritm PID oĠinut din legarea în serie a unor structuri PI úi PD funcĠia de
transfer are expresia:
§ 1 · § 1 T ·
H R ( s ) k R ¨¨1 ¸¸1 Td s k R ¨¨1 Td s d ¸¸ (8.22)
© Ti s ¹ © Ti s Ti ¹
Factorul de influenĠă, care descrie contribuĠia interacĠiunii componentelor I úi D la funcĠia de
transfer este în acest caz q=1. În general algoritmul PID cu întârziere W1 úi cu factorul de
interinfluenĠă qeste descris de func Ġia de transfer:
§ 1 T ·
k R ¨¨1 Td s q d ¸¸
H R ( s) © Ti s Ti ¹
(8.23)
W 1s 1
Pentru un regulator PID cu factorul de interinfluenĠă qcu func Ġionare ideală (W1=0), funcĠia de
transfer se poate pune sub forma:
ª º
« »
§ T · 1 Td s »
H R ( s ) k R ¨¨1 q d ¸¸ «1 (8.24)
© Ti ¹ « § Td · § Td · »
« Ti ¨¨1 q ¸¸ s ¨¨1 q ¸¸ »
¬« © Ti ¹ © Ti ¹ ¼»
sau, introducându-se noi parametrii de acord:
213
REGULATOARE AUTOMATE
§ 1 ·
H R ( s) k Rc ¨1 Tdc s ¸ (8.25)
¨ c ¸
© Ti s ¹
Fig 8.10
În figura 8.10.a este prezentată caracteristica ideală a regulatorului, ca o caracteristică
de tip releu exprimată prin relaĠia:
U m pentru H 0
u (t ) ® (8.31)
¯ U m pentru H ! 0
Pentru H=0, ieúirea de comandă u a regulatorului poate lua orice valoare între rUm.
Regulatoarele bipoziĠionale se pot realiza úi în varianta în care saltul mărimii de ieúire u să se
manifeste între valori nesimetrice în raport cu nivelul de zero. Se presupune de asemenea că
regulatorul are o constantă de timp proprie neglijabilă.
În mod obiúnuit regulatoarele bipoziĠionale au o caracteristică reală de tip releu cu
histerezis, prezentată în figura 8.10.b úi evidenĠiată prin relaĠia de dependenĠă:
U m pentru H H p
° U pentru H p H H p daca H a trecut prin H p
° m
u (t ) ® (8.32)
° U m pentru H p H H p daca H a trecut prin H p
°¯ U m pentru H ! H p
Regulatorul bipoziĠional mai este numit úi regulator de tip tot sau nimic, deoarece
mărimea de ieúire poate primi numai două valori.
Imposibilitatea obĠinerii unor mărimi intermediare pentru mărimea de comandă u,
reprezintă unul din dezavantajele acestui tip de regulatoare.
215
REGULATOARE AUTOMATE
Fig. 8.11
U m pentru H H p
°
u (t ) ®0 pentru H p H H p (8.33)
° U pentru H ! H p
¯ m
Trebuie făcută precizarea că în cele ce urmează vom considera că, în cadrul noĠiunii de
proces, sunt incluse úi traductoarele úi elementele de execuĠie aferente sistemului de reglare.
k e sTm
H (s) (8.34)
Ts 1
De multe ori lipsesc datele necesare deducerii analitice a funcĠiei de transfer a procesului; în
acest caz funcĠia de transfer se poate obĠine pe cale experimentală, pe baza aspectului úi a
217
REGULATOARE AUTOMATE
valorilor răspunsului procesului, aplicând procesului semnale tipice (de obicei semnale
treaptă). În acest caz se recomandă respectarea unor reguli care să asigure un minim de
acurateĠe procedeului experimental:
- semnalul treaptă aplicat va avea o valoare de circa 15%din valoarea m axim
admisibilă a semnalului de intrare, pentru a nu se depăúi zona de liniaritate a
caracteristicilor statice a elementelor proceselor pe de o parte, úi pentru a putea fi
sesizat cu siguranĠă de acestea;
- se vor face mai multe determinări în scopul eliminării erorilor de măsură, valorile
utilizate pentru determinarea funcĠiei de transfer fiind valorile medii obĠinute;
- înainte de aplicarea semnalului experimental este necesar ca procesul să
funcĠioneze în regim staĠionar (toate mărimile constante), în caz contrar existând
riscul considerării unor valori determinate de variaĠia dinamică anterioară aplicării
semnalului de probă;
- dacă există deja o instalaĠie de reglare, aceasta trebuie deconectată pe timpul
procesului experimental;
- dacă procesul nu are autoreglare (valoarea de ieúire nu tinde spre o valoare
staĠionară ci tinde spre infinit) se va considera procesul experimental încheiat
atunci când viteza de variaĠie a semnalului de ieúire va rămâne constantă.
Fig. 8.12
Din analiza rezultatelor reglării a numeroase sisteme de reglare (deci din considerente
practice), s-a constat că amplitudinea perturbaĠiilor este mai importantă la frecvenĠe apropiate
de Zr după care acestea scad cu o pantă de aproximativ 6dB/octav ă.
Analizând influenĠa asupra unui sistem fără regulator (curba 1 din figura 8.15) a
diferitelor caracteristici de reglare s-au constatat următoarele:
a) O caracteristică de tip P determină o creútere a frecvenĠei de rezonanĠă (Zr) úi deci a
porĠiunii pentru care q< 1 precum úi o creútere a valorii raportului q la pulsa Ġia de
rezonanĠă cu atât mai mare cu cât kR (factorul de amplificare al regulatorului) este mai
mare (curba 2 din figura 8.15).
b) Introducerea sau creúterea efectului de tip I (prin scăderea constantei de integrare TI)
determină micúorarea valorii pulsaĠiei de rezonanĠă, deci micúorarea zonei pentru care q<1
úi creúterea valorii maxime a raportului q(curba 3 din figura 8.15)
c) Introducerea sau creúterea efectului de tip D (creúterea valorii constantei de derivare Td)
determină creúterea valorii pulsaĠiei de rezonanĠă úi a valorii maxime a raportului q(curba
4 din figura 8.15)
Fig. 8.16
1
BP0 100[%
] (8.37)
k R0
Criteriul modului permite realizarea unui regim optim din punct de vedere al comportării
sistemului în prezenĠa perturbaĠiilor. El se bazează pe compararea regimului realizat în
condiĠii ideale cu un regim care are loc în condiĠii de funcĠionare reale. Pentru un sistem ideal,
este necesar ca semnalul de ieúire să fie în permanenĠă egal cu semnalul de la intrarea
sistemului (semnalul de referinĠă), iar efectul perturbaĠiilor să fie complet eliminat, ceea ce se
traduce prin realizarea condiĠiilor (8.38) pentru toată gama pulsaĠiilor.
H 0 ( jZ ) 1
(8.38)
H 0 p ( jZ ) 0
ğinând cont de reprezentarea funcĠiei H0(jZ) realizarea condiĠiilor (8.38) impune
îndeplinirea condiĠiilor (8.39) pentru întreaga gamă a pulsaĠiilor.
H 0 ( jZ ) M (Z ) 1
(8.39)
H 0 p ( jZ ) M p (Z ) 0
Pentru a studia cazurile reale se consideră dezvoltarea în serie în jurul punctului Z=0
pentru funcĠiile M(Z) úi Mp(Z). Interesează în mod deosebit comportarea în domeniul
frecvenĠelor joase, deoarece în domeniul frecvenĠelor înalte se asigură o anumită comportare a
sistemului în raport cu perturbaĠiile prin însăúi lărgimea de bandă impusă ca indice de
performanĠă. Dezvoltarea în serie în jurul originii a celor două funcĠii conduce la:
dM (Z ) d 2 M (Z )
M (Z ) M (0) Z Z 2 ....
dZ Z 0 dZ 2 Z 0
(8.40)
dM p (Z ) d 2 M p (Z ) 2
M p (Z ) M p (0) Z Z ....
dZ Z 0 dZ 2
Z 0
Satisfacerea condiĠiilor de funcĠionare ideale reprezentate de relaĠiile (8.40) implică
satisfacerea simultană a relaĠiilor următoare:
k
d k M (Z ) d M p (Z )
M (0) 1; M p (0) 0; 0 pentru k 1,2,... (8.41)
dZ k dZ k
partea fixă a sistemului sunt incluse elementul de execuĠie úi traductorul, funcĠia de transfer a
părĠii fixe, notată Hf(s), putând avea poli în origine sau nu; vom considera cele ambele cazuri.
a) FuncĠia de transfer a părĠii fixe nu conĠine poli în origine, adică are forma (8.43).
kf
H f ( s) n l
(8.43)
(1
1
sTk
) (1 sTJi )
1
În relaĠia (8.43) s-a notat cu Tk constantele de timp principale ale procesului, iar cu TJI
constantele de timp parazite, între cele două categorii de constante de timp existând relaĠia
TJI<<min[Tk] (de obicei Tk sunt de 5-10 ori mai mari decât cea mai mare valoare TJI). Dacă
facem notaĠia:
l
T6 ¦ TJ
1
i
(8.44)
(1 sTJ ) # 1 s¦ TJ
1
i
1
i
1 sT6 (8.45)
(1 sC
1
k )
H RA ( s ) (8.47)
A s
RelaĠiile de acordare optimă pleacă de la valorile cunoscute pentru kk, TS, úi TJI úi au
forma:
Ck Tk
A 2k f T6 (8.48)
m n
Pentru aprecierea performanĠelor unui sistem acordat prin varianta Kessler a criteriului
modulului se înlocuiesc valorile (8.48) în relaĠia (8.47) úi se calculează funcĠia de transfer a
sistemului deschis, care va avea forma:
kf
H ( s ) H RA ( s ) H f ( s ) (8.49)
2T6 s (1 sT6 )
Din relaĠia (8.49) se poate observa că factorul de amplificare a părĠii fixe kf úi constantele de
timp principale Tk nu mai apar în funcĠia de transfer a sistemului deschis úi deci nu vor mai
influenĠa performanĠele sistemului de reglare automată, funcĠionarea acestuia fiind influenĠată
numai de constantele de timp parazite T6. Datorită prezenĠei polului în origine în funcĠia de
transfer a căii directe (funcĠia de transfer a sistemului deschis) eroarea staĠionară a sistemului
de reglare la o intrare treaptă va fi nulă. FuncĠia de transfer a sistemului închis va fi:
1
H 0 (s) 2 2
(8.50)
2T6 s 2T6 s 1
225
REGULATOARE AUTOMATE
(1 sC
1
k )
H RA ( s ) (8.53)
A
Parametrii de acord ai regulatorului vor avea valorile date de:
C k Tk
A kf (8.54)
m n
Avantajele alegerii úi acordării regulatoarelor conform variantei Kessler a criteriului
modulului constau în obĠinerea directă a structurii regulatorului (deci a funcĠiei de transfer a
acestuia) úi a parametrilor de acord, dar are ca dezavantaj faptul că atunci când în funcĠia de
transfer a părĠii fixe există mai mult de două constante de timp principale, implementarea
regulatorului cu funcĠii simple de tip P,I,D devine imposibilă.
³ (i y)dt
0
³ H (t )dt
0
0 (8.55)
Fig. 8.17
226
TEORIA SISTEMELOR ùI REGLAJ AUTOMAT
Comportarea sistemului real este cu atât mai aproape de comportarea sistemului ideal, cu cât
aria suprafeĠei cuprinse între curba mărimii de intrare úi curba mărimii de ieúire y în cazul
răspunsului real, este mai mică, ceea ce se exprimă prin:
f
I 1 ³ H (t )dt minim (8.56)
0
Prin eliminarea influenĠei semnului asupra sumei algebrice, se efectuează medii ale
erorii medii pătratice. Foarte frecvent se utilizează criteriul de acordare optimă reprezentat de:
f
2
I2 ³H
0
dt minim (8.58)
f
2
I3 ³ (H T 2 H c 2 dt minim (8.59)
0
unde T este o constantă de timp. Trebuie remarcat faptul că criteriul (8.59) asigură o reducere
a suprareglajului întrucât acesta conĠine sub integrală atât eroarea cât úi derivata acesteia.
Trebuie specificat de asemenea că acest criteriu nu se poate aplica decât sistemelor care
funcĠionează cu eroare staĠionară nulă, deoarece în caz contrar integrala care defineúte
criteriul devine infinită.
1,5 T f
kR
k f Tm
Ti=2,5Tm
Td=0,5Tm
Pentru un regulator de tip PID cu factor de interinfluenĠă q=1:
1, 2 T f
kR
k f Tm
Ti=2Tm
Td=0,5Tm
2. Conform îmbunătăĠirilor Van Oppelt se recomandă:
Pentru un regulator de tip P:
1 Tf
kR
k f Tm
Pentru un regulator de tip PI:
0 ,8 T f
kR
k f Tm
Ti=3Tm
Pentru un regulator PID:
1, 2 T f
kR
k f Tm
Ti=2Tm
Td=0,42Tm
229
ECU ğIE
ELEMENTE DE EX
Fig. 9.1
Elementele de execuĠie pot fi clasificate funcĠie de mai multe criterii astfel:
x FuncĠie de natura energiei utilizate pentru realizarea funcĠiei de acĠionare elementele de
execuĠie se clasifică în :
- elemente de execuĠie pneumatice;
- elemente de execuĠie hidraulice;
- elemente de acĠionare electrice;
x După modul de acĠionare se deosebesc:
- elemente cu acĠiune continuă;
- elemente cu acĠiune bipoziĠională;
- elemente de tip pas cu pas.
x FuncĠie de relaĠia între mărimea de comandă furnizată de regulatorul automat u(t) úi
mărimea de execuĠie m(t) se utilizează în practică două tipuri de elemente de execuĠie:
- elemente de execuĠie cu acĠiune integrală ( caracterizate cu ajutorul unei funcĠii de
transfer care conĠine un pol în origine) –m ărimea de execuĠie este proporĠională cu
integrala din mărimea de comandă;
- elemente cu acĠiune proporĠională - la care mărimea de execuĠie este proporĠională cu
mărimea de comandă.
230
TEORIA SISTEMELOR ùI REGLAJ AUTOMAT
k
H a ( s) 2
(9.1)
a s s a1 s a0
unde k, a0, a1 úi a2 sunt parametrii elementului de acĠionare care depind de masa pieselor în
miúcare, de elasticitatea membranei úi a resortului, precum úi de forĠa de frecare vâscoasă ce
apare în funcĠionare. În figura 9.2. este reprezentat schematic un astfel de element de
acĠionare. Într-o cameră C se găseúte o membrană elastică M prevăzută cu un disc de susĠinere
a arcului A ce transmite miúcarea la organul de reglare; cuplul rezistent este asigurat de un
resort R. Sub acĠiunea presiunii aerului comprimat p membrana se deformează úi antrenează
în deplasare úi axul A. Aducerea în poziĠia iniĠială a membranei în absenĠa presiunii p este
asigurată de resortul R. Se poate observa că poziĠia axului se poate modifica în mod continuu
sub acĠiunea presiunii. DependenĠa între deplasarea h úi presiunea de comandă p este
prezentată în figura 9.3. ğinând cont de faptul că masele în miúcare ale elementului sunt
reduse se poate neglija inerĠia elementului iar modelul matematic al elementului de acĠionare
cu membrană cu simplu efect se poate simplifica prin neglijarea termenului a2 obĠinându-se:
231
ECU ğIE
ELEMENTE DE EX
k
H a ( s) (9.2)
Ta s 1
unde Ta reprezintă constanta de timp a elementului determinată de parametrii geometrici ai
acestuia úi de caracteristicile membranei úi ale resortului.
În aplicaĠiile uzuale constanta de timp pentru elementele de execuĠie este mai mică de
3 secunde.
ÎmbunătăĠirea răspunsului tranzitoriu úi a preciziei în funcĠionare se poate realiza prin
intermediul introducerii unui poziĠioner; acesta este un amplificator diferenĠial de presiune
pneumatic care conduce la creúterea domeniului de liniaritate a caracteristicii h=f(p).
PoziĠionerul necesită un consum suplimentar de aer, creúte costul elementului de execuĠie dar
permite utilizarea unui acelaúi element de acĠionare pentru diverse ventile úi cu diferite curse
de acĠionare, deoarece are înglobat un circuit mecanic de reglare a poziĠiei.
Elementele de acĠionare pneumatice sunt utilizate pentru curse mici úi dezvoltă forĠe
mici úi variabile.
Sunt utilizate atunci când sunt necesare curse úi pentru forĠe mari úi relativ constante.
În figura 9.4 sunt prezentate schematic un element de acĠionare pneumatic cu piston cu simplu
efect (figura 9.4.a) úi un element de acĠionare pneumatic cu piston cu dublu efect (figura
9.4.b) .
Fig. 9.4
232
TEORIA SISTEMELOR ùI REGLAJ AUTOMAT
FuncĠionarea elementului de acĠionare cu piston cu simplu efect este identică din punct
de vedere principial cu a elementelor de acĠionare pneumatice cu membrană cu simplu efect úi
de aceea caracteristica dinamică a elementului de acĠionare va fi una de tip proporĠional.
Caracteristica dinamică a elementului de acĠionare pneumatic cu piston cu dublu efect
este una de tip integral; pentru a deduce această caracteristică care exprimă legătura în regim
dinamic dintre mărimea de intrare (presiune de comandă pc) úi mărimea de acĠionare
(deplasarea h) vom porni de la relaĠia dintre variaĠia volumului V de gaz din piston úi debitul
Q al acestuia:
dV Qdt (9.3)
Notând cu S aria secĠiunii transversale a pistonului se obĠine relaĠia (9.4):
Fig. 9.5
233
ECU ğIE
ELEMENTE DE EX
k
H m ( s)
s (Ts 1)(Tm s 1)
unde: - Tm este constanta de timp mecanică a elementului de execuĠie;
- T este constanta de timp a circuitului electric.
La alegerea unui element de acĠionare de tip motor electric trebuie avute în vedere
următoarele criterii:
1. Realizarea unei anumite abateri de poziĠie cauzată de frecările statice;
2. Realizarea vitezei úi acceleraĠiei necesare acĠionării la sarcină dată;
3. Asigurarea unui domeniu de liniaritate în funcĠionare cât mai mare.
Utilizarea unor reacĠii tahometrice sau utilizarea unor elemente de corecĠie în jurul
elementului de acĠionare pot îmbunătăĠi performanĠele acestora.
235
ECU ğIE
ELEMENTE DE EX
unde: 'p 0 p1 p 2 reprezintă căderea de presiune totală în sistem, între sursă úi proces;
'Pc reprezintă căderea de presiune pe conductele de legătură (figura 9.7)
Fig. 9.7.
Fig. 9.8.
Fig. 9.9
1 'p 0
Q Kv (9.16)
§ Kv ·
2 U
1 ¨¨ ¸¸
© Kc ¹
Dacă se admite că pentru întreg sistemul hidraulic variaĠia căderii de presiune cu sarcina este
neglijabilă, în urma unor calcule simple se obĠine expresia caracteristicii statice a unui robinet
sub forma:
Q 1
(9.17)
Q100 'p 1
1 r100 [ 2
1]
'p 0 § Kv ·
¨¨ ¸¸
© K v100 ¹
unde: - 'pr100 este căderea de presiune pe robinet la deschidere nominală;
- 'p0 este căderea de presiune în sistem (conductă robinet de reglare, sursă).
238
TEORIA SISTEMELOR ùI REGLAJ AUTOMAT
Fig. 9.10
La alegerea unui robinet de reglare pentru un proces dat, este necesară cunoaúterea
caracteristicii statice a robinetului corespunzătoare raportului 'pr100/'p0. O caracteristică
statică reală optimă este acea caracteristică care se apropie cel mai mult de caracteristica
liniară úi de aceea pentru procesele în care raportul 'pr100/'p0 are valori mici se recomandă
robinete cu caracteristică intrinsecă logaritmică, în timp ce pentru procesele în care raportul
'pr100/'p0 are valori mari (apropiate de unitate) se recomandă robinete de reglare cu
caracteristică intrinsecă liniară). Factorul de amplificare al robinetului de reglare este o funcĠie
de raportul căderilor de presiune pe robinet úi pe sistem. O alegere necorespunzătoare a
caracteristicii de lucru a robinetului poate duce la instabilitatea sistemului.
Pentru alegerea corespunzătoare a unui robinet de reglare se impune a lua în
consideraĠie efectul vâscozităĠii, a compresibilităĠii, precum úi fenomenele acustice ce apar în
regimul de funcĠionare critic al robinetului úi a fenomenului de cavitaĠie.
În ceea ce priveúte caracteristica dinamică a robinetului de reglare aceasta se defineúte
Ġinând seama de tipul úi caracteristica elementului de acĠionare. Trebuie menĠionat faptul că
dinamica unui element de execuĠie este influenĠată de parametrii fluidului, de dimensiunile úi
tipul organului de reglare, precum úi de caracteristicile elementului de acĠionare. Pentru zona
liniară a caracteristicii statice, modelul matematic al elementului de execuĠie poate fi
aproximat printr-o funcĠie de transfer de forma:
k
H e ( s) (9.18)
T2 s 2 T1 s 1
sau:
239
ECU ğIE
ELEMENTE DE EX
k
H e ( s) (9.19)
s (Ta s 1)(Tb s 1)
Coeficientul de transfer este dat de produsul dintre factorul de amplificare al
elementului de acĠionare úi coeficientul de transfer al organului de reglare. Acest coeficient
este o funcĠie neliniară de deplasarea h a organului de reglare úi de aceea la proiectarea unui
sistem de reglare trebuie definit domeniul de lucru al elementului de execuĠie. O alegere
necorespunzătoare a elementului de execuĠie poate duce la instabilitatea în funcĠionare a
sistemului automat dată fiind modificarea factorului de amplificare a acestuia funcĠie de
regimul de funcĠionare, ca urmare a caracterului neliniar a caracteristicii statice a organului de
reglare.
Constantele de timp au în general valori reduse pentru elementele de execuĠie
pneumatice úi hidraulice, acestea depinzând úi de tipul organului de reglare.
În afară de organele de reglare a debitelor de fluid, în practică în practică se întâlnesc
diferite tipuri de organe de reglare electrice cum ar fi redresoare comandate cu tiristoare,
convertizoare de frecvenĠă cu tiristoare, autotransformatoare, etc.
K vs
Rr
K vs min
8. Se calculează Kv pentru debitul nominal Qn, stabilindu-se poziĠia de funcĠionare a
robinetului de reglare în condiĠii nominale.
240
TEORIA SISTEMELOR ùI REGLAJ AUTOMAT
CAP. X. TRADUCTOARE
Element Convertor
y x r
sensibil de ieúire
(g) (detector) (adaptor) (i)
Fig. 10.1
r = f(y) (10.1)
Această caracteristică poate fi liniară (fig. 10.2.b), neliniară univocă (fig. 10.2.b) sau neliniară
neunivocă (fig. 10.2.c). În practică caracteristicile statice pot prezenta un grad mai mic sau
mai mare de neliniaritate úi de aceea e necesară liniarizarea lor, printr-o metodă adecvată, în
gama de variaĠie a mărimi de intrare úi de ieúire. Cu cât gama de variaĠie liniară este mai
mare, cu atât traductorul este mai bun. Gradul de liniaritate se poate aprecia prin abaterea
(eroarea) de neliniaritate definită prin:
rl r
Hl 100% (10.2)
rl
unde r este valoarea reală iar rl este valoarea liniarizată de gama pe variaĠie.
Această mărime se poate exprima úi în funcĠie de mărimea de intrare (y).
Pe baza caracteristicilor statice se pot defini următoarele mărimi:
242
TEORIA SISTEMELOR ùI REGLAJ AUTOMAT
r r r
y y
a) b) c)
Fig. 10.2
De cele mai multe ori ne interesează comportarea la o mărime standard de intrare sau
caracteristicile de frecvenĠă, mai ales dacă elementul are o comportare tip filtru.
5) Pragul de sensibilitate reprezintă limita inferioară a variaĠiei mărimi de intrare
sesizată cu certitudine de către traductor. Atunci când acesta este raportat la
domeniu de măsură exprimă rezoluĠia (puterea de rezoluĠie).
6) Gradul de precizie (Clasa) este raportul dintre eroarea maximă admisibilă a
mărimi de ieúire care se produce în regim staĠionar de funcĠionare úi domeniul ei
de măsurare, exprimat în procente.
7) Nivelul de zgomot (zgomotele interne úi externe) al traductorului
trebuie să fie cât mai redus pentru a nu influenĠa deciziile sistemului în care traductorul este
element primar.
243
TRADUCTOARE
a) Un prim criteriu este cel determinat de forma semnalului de ieúire; după acest criteriu
traductoarele se împart în:
- traductoare analogice –care au la intrare un sem nal cu variaĠie continuă
- traductoare numerice –care au la ie úire un semnal cu variaĠie discontinuă
b) Criteriul principal de clasificare este cel funcĠie de mărimea de intrare úi cea de ieúire.
- Intrare –electric ă –frecven Ġă, curent, tensiune, putere, fază
–neelectric ă –debit, nivel, deplasare, vitez ă, acceleraĠie,
temperatură, presiune, etc.
- Ieúire –Param etrică –Rezistive –Reostatice, term orezistive
–Inductive–de înalt ă úi de joasă frecvenĠa.
–Capacitive –cu S, d, sau H variabil
–Generatoare –Inductive, Piezoelectrice, term oelectrice,
Holl, etc.
Vom considera cazul cel mai des întâlnit în practică, care constă în transformarea mărimi de
intrare a traductorului într-o mărime electrică.
Traductoarele analogice sunt acele traductoare la care atât mărimea de măsurat cât úi
mărimea de ieúire sunt mărimi analogice, adică sunt definite pe submulĠimi ale numerelor
reale
Traductoarele analogice se împart în:
a) Traductoare parametrice în care, sub influenĠa mărimii de intrare se modifică după
o lege bine determinată unul din parametri electrici (rezistenĠă, inductanĠă, capacitate) ai
circuitelor electrice a traductorului. Pentru detectarea acestei modificări traductorul are
nevoie de o sursă de energie exterioară úi o schemă de măsură.
b) Traductoare generatoare (energetice) la care mărimea de intrare este transformată
într-o tensiune electromotoare ce poate fi utilizată nemijlocit în sistemul de reglare.
Aceste traductoare nu necesită o sursă de alimentare exterioară
l
R U (10.6)
S
Ro
yRy (10.7)
l
unde l = lungimea bobinajului, Ro = rezistenĠa totală a rezistorului bobinei.
În cazul traductoarelor reostatice unghiulare relaĠia este similară cu menĠiunea că y
reprezintă deplasarea unghiulară:
Ro
Ry y (10.8)
D
unde D = unghiul maxim posibil de rotaĠie a cursorului.
Erorile de conversie sunt cauzate de variaĠia lui R cu temperatura mediului ambiant,
neuniformităĠi de bobinare úi frecări ale cursorului.
Ro
y
U Ro
l U
Uieú
Uieú
y
a)
b)
Fig. 10.4
CMi
Pi
Fig. 10.5
245
TRADUCTOARE
G
1
T
1
To
RT Roe (10.10)
unde G este o constantă de material.
10.2.1.3.Traductoarele tensometrice
Ts Ts
P2
activ compensator SM
Ts
R1 R2 Ts compensator
activ
R1 R2
R4 R3
A
R4 P1 R3
P1
Ualim Ualim
a b
Fig 10.6
246
TEORIA SISTEMELOR ùI REGLAJ AUTOMAT
tensometrul activ, iar pe celălalt se montează tensometrul compensator. Se pot utiliza două
metode de măsurare statică: prin deviaĠie úi prin metoda de zero ( fig. 10.6.a respectiv fig.
10.6.b). PotenĠiometrul P1 este utilizat pentru echilibrarea punĠii înainte de solicitarea
mecanică. La apariĠia solicitării Ts tensometrul activ îúi modifică rezistenĠa, puntea se
dezechilibrează úi acul aparatului de măsură (microvoltmetru) este deviat. Semnalul de
tensiune astfel obĠinut este amplificat úi eventual convertit într-un semnal de curent, putând fi
folosit în sistemul de reglare.
Semnalul de tensiune care apare ca urmare a dezechilibrului punĠii este aplicat prin
intermediul amplificatorului A servomotorului SM care deplasează cursorul lui P2 până la
reechilibrarea punĠii, putându-se grada deplasarea úi citi direct valoarea corespunzătoare a
efortului.
Este de menĠionat că principiul de măsurare în punte se poate aplica tuturor traductoarelor
parametrice, puntea putând fi alimentată în curent continuu sau curent alternativ.
Traductoarele inductive sunt realizate din una sau mai multe bobine cu miez de fier
sau cu aer a căror inductanĠă variază sub acĠiunea mărimi de intrare.
Întrucât această inductanĠă este dată de o relaĠie de forma:
L = N2Rm-1 ú H Ġ (10.12)
unde N = numărul de spire al bobinei
R = reluctanĠa circuitului magnetic
iar
lf G
Rm (10.13)
P f S1 Pa Sa
cu: lf = lungimea circuitului magnetic în fier măsurat în m.
G = lungimea întrefierului în m
Sf, Sa = secĠiunea fierului, respectiv secĠiunea activă a întrefierului
Pf, Pa = permeabilitatea fierului, respectiv a aerului în H/m
rezultă că modificând unul din parametri din relaĠia (10.13) se vor obĠine diferite tipuri de
traductoare inductive.
Lx
R
U~ G G
N2 K
LS PoSo (10.14)
G G
În figura 10.7 se prezintă principiul de funcĠionare a unui traductor inductiv de forĠă.
Se poate observa că sub acĠiunea forĠei se modifică G ceea ce conduce la modificarea lui Lx.
Întrucât curentul ce trece prin bobină este:
U
Ix (10.15)
R Z 2 L2x
2
Va rezulta că atunci când F creúte va creúte úi Lx. Aceste traductoare au o sensibilitate mare,
dar caracteristica statică este neliniară (fig. 10.8)
Pentru îmbunătăĠirea performanĠelor acestor traductoare, în special pentru mărirea zonei de
liniaritate se folosesc montaje diferenĠiale ca în figura 10.9.
+F –F Lx1
Lx1 Lx2
Lx1 – Lx2
G1 G2
G
G1 G2
Lx2
Ro Ix Ro
Fig. 10.10
U~
Fig. 10.9
Aceste traductoare se prezintă sub forma a două înfăúurări a căror inductanĠă mutuală
poate fi modificată sub acĠiunea mărimii de intrare, fie prin modificarea poziĠiei miezului sau
întrefierului, fie prin modificarea poziĠiei înfăúurării primare printr-o miúcare liniară sau de
rotaĠie, ca în figura 10.11.a (cu modificarea întrefierului) sau 10.11.b (cu modificarea poziĠiei
înfăúurării primare).
248
TEORIA SISTEMELOR ùI REGLAJ AUTOMAT
F i U~
G
BS N2
N2 BS
BP
–F
+F
i Uieú
BP
U~ Uieú
a) b)
Fig. 10.11
N12
ĭ L i
i (10.17)
Rm
curentul i din bobina primară BP trebuie să fie de amplitudine constantă úi independentă de
variaĠia inducĠiei bobinei.
Aceste traductoare prezintă avantajul separării galvanice a circuitelor de intrare úi de
ieúire. O caracteristică dinamică bună, în special la cele cu bobină mobilă, se obĠine dacă
alimentarea bobinei BP se face în înaltă frecvenĠă.
L1
(B1) Z1
d
Uies
L2
Z2
(B2)
B1 B2
U~
a) b)
Fig. 10.12
Traductoarele de acest fel sunt des utilizate în convertirea deplasărilor mecanice într-o
mărime electrică, de obicei o tensiune alternativă. Ele constau dintr-o bobină cu miez mobil,
249
TRADUCTOARE
mărimea de intrare acĠionând asupra acestui miez. Întrucât caracteristica statică este neliniară
se foloseúte un montaj diferenĠial.
Un traductor de acest fel este prezentat în figura 10.12.a, iar montajul utilizat în figura
10.12.b. În poziĠia neliniară a miezului Uies | 0. Amplitudinea semnalului de ieúire este
proporĠională cu deplasarea (pe zona de liniaritate) iar faza acestuia depind de sensul
acestuia.
Elementul variabil constă dintr-un condensator care are una dintre armături fixă iar
cealaltă mobilă, ultima putându-se deplasa sub acĠiunea mărimi de intrare.
Din relaĠia (10.18) rezultă o dependenĠă hiperbolică a capacităĠii faĠă de distanĠa
dintre armături. Pentru a se realiza o liniaritate bună a caracteristicii statice úi o sensibilitate
ridicată, traductorul este utilizat la variaĠi relativ mici ale poziĠiei armăturii mobile
Sunt destinate în special măsurări unor deplasări liniare sau unghiulare. Principal, elementul
sensibil este format din 2 plăci plan paralele din care un fixă úi alta glisantă sub acĠiunea
mărimi de intrare (fig. 10.13 a, b).
Cx
d
Cx
a) b)
Fig.10.13
250
TEORIA SISTEMELOR ùI REGLAJ AUTOMAT
Aceste traductoare ca úi cele dinainte pot lucra în regim de control activ. FuncĠionarea lor se
bazează pe faptul că dacă la un condensator se introduce între armături o placă cu material
dielectric cu H z Hr úi de grosime G, capacitatea se exprimă printr-o relaĠie de forma:
S
C (10.20)
d G G
H Hr
În figura 10.14 se prezintă un traductor de nivel al benzinei într-un rezervor. Aceste
traductoare au avantajul că nu prezintă piese în miúcare dar pot prezenta erori datorită
variaĠiei cu temperatura a permitivităĠi relative a dielectricului.
R1
C1
Cx
A
d
G
SM
R2
Fig. 10.14
10.2.4.1.Traductoare de inducĠie
BI
uH RH [V ] (10.22)
d
unde RH este constanta lui Hall (dependentă de material);
d grosimea plăcii.
Pe baza relaĠiei de mai sus se pot măsura mărimi ce pot fi transformate în variaĠii ale
inducĠiei B sau a curentului I sau a ambelor mărimi.
În figura 10.15 se prezintă principiul de realizarea unui traductor Hall.
B
U
I
UH
Fig. 10.15
Spre deosebire de automatizările continui, în care mărimile (de intrare, ieúire, stare)
pot lua un număr infinit de valori pe un interval finit aparĠinând mulĠimilor de definiĠie, în
cazul automatelor finite există un număr finit de valori pentru variabila timp úi un număr finit
de valori pe care le pot lua mărimile de intrare, de ieúire úi de stare.
Variabila discretă timp se incrementează la fiecare schimbare de stare úi are rolul de a
ordona mulĠimea stărilor. Acest fapt nu înseamnă că procesul se desfăúoară neapărat discret
în timp, ci numai că se consideră modificarea variabilei timp la momente discrete.
NoĠiunea de automat finit este definită ca sistem dinamic prin axiomele specifice
sistemelor dinamice úi anume:
a) Există o mulĠime dată a valorilor variabilei timp TZ, o mulĠime a valorilor
stărilor X, o mulĠime a valorilor intrărilor I úi o mulĠime a valorilor ieúirilor Y, o
mulĠime : a intrărilor acceptate :={Z(t) : Z o I}, úi o submulĠime a funcĠiilor
de ieúire *={J(t) : Z o Y}, cu I,Y = F{0,1};
b) Z este o submulĠime ordonată a mulĠimii R (direcĠionarea timpului)
c) SpaĠiul intrărilor : satisface condiĠiile:
- 1 : este nevidă (netrivialitate)
- 2 Un segment de intrare Z(t1, t2Ġ este restrâns la (t1,t2ĠZ dacă: ZZ’: úi
t1<
t 2<t 3, există un Z”: astfel încât Z”(t 1,t2Ġ = Z(t1,t2Ġ úi Z” (t 2,t3Ġ=
Z’(t 2,t3Ġ (concatenarea intrărilor)
d) Există o funcĠie de tranziĠie a stărilor M, dată de ZxZxX xW oX , a c ărei valoare
este starea x(t)=M(t,t0,x0,Z)oXcare rezult ă la timpul tZ din starea iniĠială
x0=x(t0) sub acĠiunea intrării Z;Mavând proprietăĠile:
1. este definită pentru t³(direc Ġionarea timpului)
2. M(t,t0,x0,Z) = x(t), pentru orice tZ úi oricare xX úi oricare Z:
(proprietatea de consistenĠă)
3. pentru orice t1< t 3 : M(t3,t1,x,Z)=M(t3,t2,M(t2,t1,x,Z),Z) pentru oricare
t 2<
xX úi oricare Z: (proprietatea de compunere)
4. Dacă ZZ’: úi Z(t0,tĠ=Z’(t 0,tĠ atunci M(t,t0,x,Z)=M(t,t0,x,Z’)
(cauzalitatea)
e) Există o aplicaĠie a ieúirii K:ZxXoYcare define úte ieúirea y(t)=y(t,x(t)).
Tabelul 2
u1 u2 u3 y Sunt definite două forme canonice pentru scrierea funcĠiilor
0 0 0 0 logice:
0 0 1 0 - Forma canonică disjunctivă (FCD), când funcĠia
0 1 0 1 logică este exprimată ca o disjuncĠie (SAU) de conjuncĠii
0 1 1 0 ({I); fiecare conjunc Ġie reprezintă un minitermen care
1 0 0 1 corespunde unei valori 1 a funcĠiei de ieúire din tabela de
1 0 1 1 adevăr úi conĠine combinaĠia corespunzătoare de valori ale
1 1 0 0 variabilei de intrare luate sub formă directă:
1 1 1 0 q
y (u1 , u 2 ,..., u m ) ¦ u u
...
1
1 2 u
m (11.1)
min itermen
255
SINTEZA AUTOMATELOR FINITE
unde qreprezint ă numărul de valori 1 ale variabilei de ieúire din tabela de adevăr.
- Forma canonică conjunctivă când funcĠia logică este exprimată ca o conjuncĠie ({I)
de disjuncĠii (SAU); fiecare conjuncĠie reprezintă un maxitermen care corespunde unei valori
0 a funcĠiei de ieúire din tabela de adevăr úi conĠine combinaĠia corespunzătoare de valori ale
variabilei de intrare luate sub formă negată:
1
y (u1 , u 2 , u 3 ...u m ) ( u
1
1u u ... u )
2 3
m (11.2)
max itermen
unde p reprezintă numărul de valori 0 ale variabilei de ieúire din tabela de adevăr, iar bara de
deasupra variabilei semnifică faptul că aceasta este negată).
Ca exemplu pentru funcĠia logică descrisă de tabela de adevăr din tabelul 2, scrierea
sub forma canonică disjunctivă are forma:
Cele două forme de scriere a funcĠiei logice sunt echivalente, dar nu minime; ele
conĠin termeni redondanĠi ce pot fi eliminaĠi printr-o operaĠie de minimizare (cum se va vedea
ulterior)
După cum se observă atât din descrierea în forma generală cât úi din exemplul
considerat, forma canonică disjunctivă este mai comodă în cazul în care funcĠia de ieúire are
mai puĠine valori de 1 decât valori de 0, iar forma canonică conjunctivă este mai avantajoasă
în caz contrar. Se poate observa de asemenea că pentru a defini complet oricare funcĠie în
FCD sau în FCC sunt suficiente funcĠiile {I, SAU, NU,. Se poate dem onstra că există
posibilitatea implementării acestor forma canonice numai cu funcĠii NAND (SI negat) sau
NOR (SAU negat).
Tabel nr. 3
Nr. Simbol SemnificaĠie
crt
1 Contact normal deschis
3 Contact comutator
4 Bobină de releu
FCD cât úi FCC, putere mare la ieúire úi deci posibilitatea cuplării directe cu partea de forĠă,
dar au un gabarit relativ mare, frecvenĠa de comutare este limitată la 50Hz, úi prezintă pericol
de explozie în mediile care conĠin vapori explozivi.
Ca exemplu implementarea cu relee a funcĠiei logice definită de ecuaĠia 11.3 se va
realiza ca în figura 11.1.
Fig 11.1.
Tabel nr. 4
Nr. Simbol SemnificaĠie
crt
1 AcĠionarea releelor hidraulic
hidraulice
2 mecanic
3 electric
4 pneumatic
Supapă de izolare
8
Se realizează ca porĠi logice I{-NU (NAND), SAU-NU (NOR) sau por Ġi inversoare
(NU) montate singure sau mai multe pe un circuit integrat, alimentate la 24V sau 5Vc.c.
(compatibile TTL). Au o viteză foarte mare de lucru, sunt foarte puĠin voluminoase, dar pot
comanda puteri foarte mici.
Principalele simboluri utilizate în schemele logice pentru implementarea cu elemente
electronice de comutaĠie sunt cele prezentate în tabelul 5.
259
SINTEZA AUTOMATELOR FINITE
Tabel nr. 5
Nr. Simbol SemnificaĠie
Crt.
1 Poarta NU
2 Poarta ùI
4 Poarta SAU
Fig. 11.3
Dacă descrierea automatului poate fi făcută numai pe baza legăturilor Y
=f (u),
ceea ce înseamnă:
y1 f1 (u1 , u 2 ,..., u m )
°
®............................... (11.5)
°y
¯ n f n (u1 , u 2 ,..., u m )
atunci avem de a face cu o schemă logică combinaĠională (SLC) cu m intrări úi n ieúiri.
260
TEORIA SISTEMELOR ùI REGLAJ AUTOMAT
Această funcĠie presupune existenĠa unor reacĠii ieúire-intrare, reacĠii pe care apar elemente
de memorie (cu întârzieri 't).
b) FuncĠia ieúirilor K care reprezintă relaĠia dintre variabilele de stare úi de
intrare la momentul t úi variabilele de ieúire la momentul t.
Yt K ( X t ,U t ) (11.7)
261
SINTEZA AUTOMATELOR FINITE
În acest fel orice schemă logică secvenĠială poate fi descompusă în două structuri ca
în figura 11.4
SecĠiune
combinaĠională
SecĠiune de
memorare
Fig. 11.4
Logică
combinaĠională
Întârziere
NAND NOR
Întârziere
NAND NOR
Întârziere
NAND NOR
Fig. 11.5
Tabel nr. 6
S R Qt Qt+1
0 0 0 0
0 0 1 1
0 1 0 0
0 1 1 0
1 0 0 1
1 0 1 1
1 1 0 *
1 1 1 *
Fig. 11.6
Qt 1 S t Rt Qt (11.8)
Stările notate cu *din tabelul 6 sunt st ări incerte úi de aceea trebuie luate măsuri ca să
nu poată apărea simultan pe cele două intrări valoarea 1.
În cazul general comutarea este asincronă deoarece ea este determinată de
modificarea intrărilor S úi R ce poate surveni la momente aleatoare de timp. Se remarcă faptul
263
SINTEZA AUTOMATELOR FINITE
că la bistabilii RS este asigurată memorarea stării curente, bascularea (trecerea dintr-o stare în
alta, făcându-se asincron, fiecare bistabil comutând la momente proprii (cu întârzieri proprii).
Datorită timpilor proprii de comutare diferiĠi, chiar dacă intrările ar fi sincronizate (s-
ar modifica numai la anumite valori de timp) deci chiar dacă excitaĠiile R úi S a bistabililor s-
ar modifica în acelaúi timp, bascularea diferiĠilor bistabili ar fi asincronă. O schemă
secvenĠială asincronă care are secĠiunea de memorare realizată cu automate elementare este
prezentată în figura 11.7.
SecĠiune
combinaĠională
Fig. 11.7
Fig 11.8
Fig. 11.9
Tabel nr. 7
S R Qt Qt+1
0 0 0 0 Tabela de adevăr este cea din tabelul 6 úi după cum
0 0 1 1 se poate observa diferă de cea a automatului RS prin
0 1 0 0 eliminarea stărilor incerte.
0 1 1 0 FuncĠia de ieúire a acestor automate este dată de
1 0 0 1 ecuaĠia:
1 0 1 1 Qt 1 J t Qt K t Qt (11.9)
1 1 0 *
1 1 1 *
Un automat e tip T se poate realiza dintr-un automat de tip JK aúa cum se poate vedea
în figura 11.10.a, iar simbolizarea grafică se realizează ca în figura 11.10.b. Un astfel de
automat realizează o funcĠie de forma:
Qt 1 Qt (11.10)
265
SINTEZA AUTOMATELOR FINITE
Automatele de tip RST comută pe frontul crescător al impulsului de tact iar cele de tip
JK úi T pe frontul descrescător al impulsului de tact. Se impun câteva condiĠii în ceea ce
priveúte impulsul de tact:
- durata impulsului trebuie să fie compatibilă cu elementele schemei, adică
trebuie să fie suficient de mare pentru ca impulsul să poată fi sesizat cu
siguranĠă de către elementele din compunerea schemei;
- frecvenĠa trebuie să fie de cel puĠin două ori mai mare decât frecvenĠa de
modificare a intrărilor (pentru a nu exista riscul pierderii de informaĠie);
- raportul impuls/pauz ă trebuie limitat superior pentru a preveni apariĠia a
mai mult de o comutare în circuitul combinaĠional.
x1 x1 x 2 x1 (1 x 2 ) x1
- absorbĠie: ®
¯ x1 ( x1 x 2 ) x1 x1 x 2 x1
x1 x 2 x1 x 2 x1 ( x 2 x 2 ) x1
- alipire: ®
¯( x1 x 2 )( x1 x 2 ) x1 0 x1
- reducere:
x1 x1 x1 ; x1 x1 1; x1 1 1; x1 0 x1 ; 1 1 1; 1 0 1; 0 0 0
®
¯ x1 x1 x1 ; x1 x1 0; x1 1 x1 ; x1 0 0; 1 1 1; 1 0 0; 0 0 0
Forma de exprimare a unei funcĠii în care se execută toate aceste operaĠii se numeúte
disjuncĠie completă.
267
SINTEZA AUTOMATELOR FINITE
Aúa cum se observă operaĠiile logice de reducere, absorbĠie úi alipire au fost definite
pentru exprimarea funcĠiilor logice în forma canonică disjunctivă; pentru minimizarea
funcĠiilor logice exprimate în forma canonică conjunctivă se calculează negata acesteia (care
va fi exprimată în forma canonică disjunctivă), se minimizează negata cu ajutorul operaĠiilor
prezentate úi în final se neagă funcĠia minimizată obĠinându-se din nou o funcĠie în forma
canonică conjunctivă.
Schemele combinaĠionale pot avea una, două sau mai multe ieúiri, metodele de
proiectare fiind specifice fiecărui caz.
În cazul minimizării schemelor combinaĠionale cu o singură ieúire una dintre cele mai
utilizate metode de minimizare este utilizarea diagramelor Karnaugh.
Fiecărei funcĠii logice depinzând de m variabile i se poate asocia o diagramă
Karnaugh care este un tabel cu 2l linii úi 2s coloane, unde l+s=m.
Fiecare linie corespunde unei conjuncĠii de valori posibile a l variabile de intrare, iar
frecare coloană corespunde unei conjuncĠii de valori posibile a celorlalte s variabile. În afara
tabelei se trasează pornind din colĠul din stânga sus o linie oblică; deasupra acesteia se trece
conjuncĠia variabilelor corespunzătoare coloanelor, iar dedesubt conjuncĠia variabilelor
corespunzătoare liniilor.
CombinaĠiile de valori ale variabilelor corespunzătoare fiecărei coloane se aleg în aúa
fel încât trecerea de la o coloană la coloana alăturată să se realizeze prin modificarea valorii
unei singure variabile (se consideră alăturate úi prima cu ultima coloană); se trece în dreptul
fiecărei coloane combinaĠia valorilor variabilelor de intrare în ordinea specificată deasupra
liniei oblice ca úi conjuncĠii de zero úi unu.
CombinaĠiile de valori ale variabilelor corespunzătoare fiecărei linii se alege în aúa fel
încât trecerea de la o linie la linia alăturată să se realizeze prin modificarea valorii unei
singure variabile (se consideră alăturate úi prima cu ultima linie); se trece în dreptul fiecărei
linii combinaĠia valorilor variabilelor de intrare în ordinea specificată dedesubtul liniei oblice
ca úi conjuncĠii de zero úi unu.
Se consideră că fiecare celulă a tabelei corespunde unui minitermen în care variabilele
de intrare apar sub formă directă acolo unde în poziĠia corespunzătoare ei din coloana sau
linia respectivă apare valoarea 1 úi sub formă negată acolo unde în poziĠia corespunzătoare ei
din coloana sau linia respectivă apare valoarea 0.
Se trece valoarea 1 în fiecare celulă a tabelei care corespunde unui minitermen din
expresia formei canonice disjunctive a funcĠiei, restul celulelor fiind completate cu zerouri.
Pentru minimizare se fac inele cu dimensiunea 2kx2r (k,r=0,1,...) care să conĠină
numai valori de 1 alăturate din tabelă, încercându-se obĠinerea unor inele de dimensiuni cât
mai mari; este necesar ca toate celulele cu valori 1 să fie cuprinse cel puĠin odată într-un inel.
Fiecare inel va corespunde unui implicant prim care înlocuieúte toĠi minitermenii
corespunzători valorilor 1 cuprinse în inelul respectiv; minitermenul corespunzător fiecărui
inel se obĠine din conjuncĠia variabilelor care nu-úi schimbă valoarea în interiorul inelului
respectiv, sub forma directă sau negată aúa cum apar în coloanele úi liniile cuprinse în inel (se
elimină variabilele care-úi schimbă valoarea în interiorul inelului respectiv).
Forma minimizată a funcĠiei va fi obĠinută prin disjuncĠia tuturor implicanĠilor primi
astfel obĠinuĠi.
268
TEORIA SISTEMELOR ùI REGLAJ AUTOMAT
Tabel nr. 8
x1 x2 x3 y Tabel nr. 9
0 0 0 0 x1x2 În cazul în care numărul de
0 0 1 0 x3 00 01 11 10 variabile de intrare este prea
0 1 0 1 mare (mai mult de 6 variabile
0 1 1 1 0 0 1 0 1 de intrare) utilizarea diagramei
1 0 0 1 1 0 1 1 1 Karnaugh pentru minimizarea
1 0 1 1 funcĠiei devine greoaie úi în
1 1 0 0 acest caz se recomandă utilizarea
I II III altor algoritmi de minimizare a
1 1 1 1
funcĠiilor combinaĠionale, unul dintre acestea fiind Algoritmul
Quine-Mc Cluskey
y=0+1+2+4+3+5+9+12+11+19+25+15
2. Repartizându-i sub formă tabelară pe grupe funcĠie de numărul de zerouri conĠinute
de fiecare minitermen se obĠine:
I II III IV V
u1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 1 0
u2 0 0 0 0 0 0 1 1 1 0 1 1
u3 0 0 0 1 0 1 0 1 0 0 0 1
u4 0 0 1 0 1 0 0 0 1 1 0 1
u5 0 1 0 0 1 1 1 0 1 1 1 1
0 1 2 4 3 5 9 12 11 19 25 15
I II III IV
u1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 - 0 - 0
u2 0 0 0 0 0 - 0 - - 0 1 1 1
u3 0 0 - 0 - 0 1 1 0 0 0 0 -
u4 0 - 0 - 0 0 0 0 1 1 - 0 1
u5 - 0 0 1 1 1 - 0 1 1 1 1 1
a b c d e f g h i j k l m
Se pot face noi alipiri astfel:
grupele I-II minitermenii: a-g, b-d, c-e
grupele II-III minitermenii: d-k, f-i,
Termenii h,j l úi m nu au fost cuprinúi în nici o alipire. Se reconstruieúte tabelul:
I II III
u1 0 0 0 0 0 0 - - 0
u2 0 0 0 - - - 0 1 1
u3 - 0 - 1 0 0 0 0 -
u4 0 - 0 0 - - 1 0 1
u5 - - - 0 1 1 1 1 1
Primul úi al treilea termen din grupa I sunt identici úi de asemenea primul úi al doilea termen
din grup II. FuncĠia minimizată rezultă din disjuncĠia termenilor din tabel sub forma:
y u1u 2 u 4 u1u 2 u 3 u1u 3 u 4 u 5 u1u 3u 5 u 2 u 3u 4 u 5 u 2 u 3 u 4 u 5 u1u 2 u 4 u 5
270
TEORIA SISTEMELOR ùI REGLAJ AUTOMAT
După cum se observă termenul u2u3 este parte comună. Pentru elementele
unidirecĠionale această parte comună se poate utiliza o singură dată fără nici un fel de
probleme; astfel pentru o implementare cu relee alimentate în curent continuu montarea unor
diode transformă schema în schemă unidirecĠională ca în figura 11.13
a) Scrierea stea
Se consideră în acest caz cele două ieúiri sub forma unui sistem:
y1 v12 v1
® (11.13)
¯ y 2 v12 v 2
unde v12 reprezintă partea comună.
Pentru determinarea părĠii v12 se procedează astfel: se trec într-o diagrama Karnaugh
valori de 1 în locaĠiile pentru care y1+y2=1; restul locaĠiilor se consideră 0. Se face
minimizarea obĠinându-se valoarea v12.
Pentru determinarea valorii v1 se procedează astfel: se trec într-o diagrama Karnaugh
valori de 1 în locaĠiile pentru care y1 este 1, restul locaĠiilor fiind indiferente; se face
minimizarea, inelele putând cuprinde úi locaĠii indiferente dar în număr cât mai mic.
Pentru v2 se procedează în mod similar considerându-se valorile ieúirii y2.
Cu regulile prezentate pentru exemplul considerat se obĠin următoarele diagrame:
271
SINTEZA AUTOMATELOR FINITE
b) Scrierea triunghi
y1 u1u 3 u1 u 2 u 3
®
¯ y2 u1u 2 u1 u 2 u 3
y1 y2 y3
9 13 9 11 13 9 11
y1 A(1,5,9,13) x x
y2 D (5,13) x
E (9,11) x x
y3 H (9,11) x x
y1y2 I (5,13) x x
J (9,13) x x x x
y1y3 K (9) x x
y2y3 L (9,11) x x x x
y1y2y3M (9) x x x
y1 (1,3,5,7) (9,13) u1 u 4 u1 u 3 u 4
y2 (4,5) (2,10) (9,13) (9,11) u1 u 2 u 3 u 2 u 3 u 4 u1 u 3 u 4 u1 u 2 u 4
y3 (6.14) (9,11) u 2 u 3 u 4 u1 u 2 u 4
Există situaĠii când anumite combinaĠii de intrări din tabela de adevăr nu se pot realiza
fizic; valoarea funcĠiei logice corespunzătoare acestor combinaĠii se consideră indiferentă.
Pentru minimizarea acestor funcĠii se utilizează diagrama Karnaugh în care pentru
combinaĠiile de intrare corespunzătoare valorilor indiferente ale funcĠiei se introduce câte un
x. Pentru minimizare se fac inele (la fel ca pentru diagramele Karnaugh obiúnuite) care pot să
275
SINTEZA AUTOMATELOR FINITE
cuprindă úi locaĠii notate cu x dar nu se pot realiza inele numai din locaĠii care cuprind x-uri.
Se extrag implicanĠii primi din fiecare locaĠie úi se realizează disjuncĠia lor, disjuncĠie ce va
constitui forma minimizată a funcĠiei de ieúire.
Pentru exemplificare vom considera cazul unui funcĠiei logice care permite
deplasarea unui ascensor de marfă prevăzut cu trei limitatoare (a,b,c) pentru măsurarea
greutăĠii ca în figura 14. Închiderea limitatorului a sesizează că liftul nu mai este gol,
închiderea limitatorului b sesizează faptul că sarcina liftului a depăúit limita minimă
economică (să spunem 100 kg) iar limitatorul c sesizează faptul că sarcina a depăúit limita de
siguranĠă (să zicem 1000 Kg). Liftul poate să se deplaseze când este gol (atunci când este
chemat de la alte etaje) sau când sarcina se află peste limita economică úi sub limita de
siguranĠă.
Tabel nr. 10
a b c y
0 0 0 1
0 0 1 x
0 1 0 x
0 1 1 x
1 0 0 0
1 0 1 x
1 1 0 1
1 1 1 0
a b c
Fig. 14
ab
c 00 01 11 10
0 1 x 1 0
1 x x 0 x
La aceste scheme funcĠia de memorare a stării anterioare este realizată prin linii de
întârziere cu elemente NAND sau NOR
O astfel de schemă prezintă un număr finit de stări Si (i=1...r) determinate de o
combinaĠie de p variabile de stare xj; Fiecare variabilă de stare este legată printr-o funcĠie de
tranziĠie de o variabilă de excitaĠie Xj, determinată la rândul ei combinaĠional de variabilele
de intrare úi de variabilele de stare, astfel încât
x j (t 't ) X j (t ) (11.15)
TranziĠiile pentru fiecare linie j (corespunzătoare variabile xj) se realiza asincron, 't
fiind determinat de lungimea liniei de întârziere pentru fiecare variabilă de stare. TranziĠia
schemei dintr-o stare Si într-o altă stare Sk se consideră încheiată când s-au modificat toate
cele p variabile de stare xj corespunzătoare noii stări; acest fapt va avea loc când variabila de
stare pe care se află linia de memorare cea mai lungă úi-a schimbat starea. Dacă notăm 'tM
această întârziere atunci tranziĠia Si o Sk va fi încheiată când vor fi satisfăcute relaĠiile
(11.15) pentru oricare j (1...p).
Stabilitatea unui astfel de sistem este asigurată dacă pe timpul 'tM setul de intrări nu
se modifică. ~n caz contrar sistemul execută tranziĠii incorecte, care determină valori
incorecte ale mărimilor de ieúire. După stabilizarea setului variabilelor de stare úi de ieúire,
acestea rămân nemodificate până la apariĠia unei noi modificări ale uneia din variabilele de
intrare uj.
În sinteza automatelor secvenĠiale cu linii de întârziere vom presupune că la un
moment dat nu se modifică mai mult de o intrare.
Descrierea funcĠionării se face prin cuvinte sau prin diagrame de semnal. În ambele
cazuri, corespondenĠa dintre ieúiri úi intrări trebuie descrisă pentru toate secvenĠele posibile,
în caz contrar schema rezultată putând duce la funcĠionări eronate.
Încă din această fază se stabilesc traductoarele de intrare úi elementele de execuĠie
corespunzătoare ieúirilor funcĠie de specificul instalaĠiei automatizate, condiĠii de funcĠionare
úi preĠ.
Pentru exemplificarea descrierii funcĠionării vom considera un automat secvenĠial cu
două intrări (u1 úi u2) úi o singură úi o singură ieúire (y) care trebuie să realizeze următoarele
condiĠii de funcĠionare:
La ieúirea automatului se obĠine semnal logic 1 (y=1) atunci când atât u1 cât úi u2 sunt
1, dar numai dacă u2 se aplică înaintea lui u1 (u2 trece în 1 logic înaintea lui u1); ieúirea y
apărută în aceste condiĠii se menĠine 1 atâta timp cât este 1 úi semnalul u2. Se consideră (ca la
orice automat) că intrările nu se pot modifica simultan.
Diagrama de semnale conĠine toate secvenĠele de
Tabel nr. 11.11
intrare posibile. Pentru a obĠine de la început numărul
u1 u2 y Stare stărilor posibile se realizează o tabelă similară tabelei de
0 0 0 S1 adevăr în care sunt evidenĠiate numai stările
0 0 1 --- corespunzătoare combinaĠiilor de intrare úi ieúire posibile;
0 1 0 S2 pentru exemplu nostru se obĠine tabelul nr. 11.11.
0 1 1 S3 Ciclu complet de funcĠionare a automatului va putea
1 0 0 S4 fi descris printr-o diagramă de semnal ca cea din fig 11.15
1 0 1 --- în care sunt evidenĠiate toate tranziĠiile de stare posibile.
1 1 0 S5
1 1 1 S6
u1
u2
1 4 1 2 1 4 5 4 1 2 6 3 6 4 1 4 5 2 1 2 6 3 1
Fig. 10.15
Se întocmeúte o tabelă care are 2n coloane (unde n este numărul intrărilor) úi un număr
de linii egal cu numărul de stări primitive. Coloanele se vor codifica cu combinaĠii adiacente
ale valorilor posibile ale intrărilor.
Pentru fiecare linie se procedează astfel:
- se trece în dreptul coloanei cu combinaĠia de intrări ce caracterizează starea de pe
linia respectivă numărul stării úi se încercuieúte; aceste stări sunt stări stabile
278
TEORIA SISTEMELOR ùI REGLAJ AUTOMAT
i j i j k i - i - k -
i j i j k - j - j - k
Utilizarea completă a tuturor alipirilor posibile este posibilă prin utilizarea tuturor
legăturilor (poligonul alipirilor). Acest poligon marchează prin segmente de dreaptă toate
alipirile posibile dintre o linie i úi toate celelalte linii ale matricii primitive a stărilor. k stări
nereduse ale matricii primitive pot fi reduse dacă ele formează un poligon interior úi exterior
279
SINTEZA AUTOMATELOR FINITE
cu k laturi. Pentru exemplul prezentat anterior poligonul alipirilor poate avea una dintre
următoarele forme:
1 1 1
2 6 2 2
6 6
3 5 3 3
5 5
4 4 4
a) b) c)
Fig. 11.15
Numărul variabilelor de stare necesare codificării a p stări este un număr q pentru care
este îndeplinită condiĠia: 2q tp. Pentru exemplul nostru q=2.
Pentru codificarea stărilor este necesar ca să se determine mai întâi liniile adiacente din
matricea redusă a stărilor. Se consideră că două linii ale matricii reduse sunt adiacente (linia j
este adiacentă cu i) dacă cel puĠin într-o coloană apare situaĠia: k-în linia i , k în linia j.
Vom nota starea redusă S1-S2=A, S3-S6=B úi S4-S5=C.
280
TEORIA SISTEMELOR ùI REGLAJ AUTOMAT
A B Tabel nr.11.16
x1
x2 0 1
C
0 A B
1 C x
Fig. 11.17
u1u2
x1x2 00 01 11 10
00 0 0 x 0
01 x 1 1 x
11 x x x x
10 0 0 0 0
282
TEORIA SISTEMELOR ùI REGLAJ AUTOMAT
y X2
u1 u1 u1 u2 x2
u2
u2 x1 x2
x1
X1 X2 y
Fig. 11.18
u2/y1
u1/y1 u2/y2
u1/y1
s2 s4
u1/y2
u2/y1 u1/y2
s3
u2/y2
Fig. 11.19
Acest automat este univoc definit prin setul intrărilor U={u1,u2}, al stărilor S={s1,s2,s3,s4} úi al
ieúirilor Y={y1,y2}.
Sunt prezentate de asemenea toate tranziĠiile posibile între stări, prin aceasta
evidenĠiindu-se funcĠia de tranziĠie a stărilor. În cadrul automatelor de tip Mealy ieúirile sunt
asociate tranziĠiilor M, acest lucru definind funcĠiile de ieúire K, funcĠii ce sunt evidenĠiate pe
figură.
Etapa 3.
Codificarea stărilor are ca scop determinarea suportului fizic pentru cele trei seturi de
mărimi, operaĠie ce se realizează cu elemente de circuit (automate elementare, porĠi
logice,etc.). Codificarea permite astfel realizarea tabelei tranziĠiilor úi a ieúirilor, adică
reprezentarea codificată a automatului secvenĠial. Pentru exemplul nostru se va adopta
următoarea codificare:
u1 : 0 s1 : 00 y1 : 0
u2 : 1 s2 : 01 y2 : 1
s3 : 11
s4 : 10
Astfel pentru intrările u1 úi u2 suportul fizic devine prezenĠa sau absenĠa unui semnal;
în mod similar pentru ieúirile y1úi y2. În ceea ce priveúte stările acestea se codifică cu
elemente de memorare de tipul automatelor elementare de tipul bistabilior RS. În general,
pentru a codifica r stări stabile sunt necesare q automate elementare, unde q este dat de relaĠia
2q t r. Cele patru stări se codifică astfel cu două automate elementare.
În continuare se realizează tabela tranziĠiilor úi ieúirilor. Această tabelă se realizează
astfel: în primele coloane sunt marcate toate combinaĠiile posibile de intrări úi stări. Pe baza
tranziĠiilor reprezentate în descrierea formală a funcĠionării automatului se determină valorile
variabilelor stare cu care este codificată starea în care se face tranziĠia pornind de la starea
284
TEORIA SISTEMELOR ùI REGLAJ AUTOMAT
codificată pe linia respectivă determinată de valorile de pe linie a intrărilor; aceste valori ale
variabilelor de stare reprezintă valoarea variabilelor de stare la momentul următor (t+1) úi
evidenĠiază funcĠia de tranziĠie a stărilor. Ultima (ultimele) coloană este rezervată ieúirii úi
evidenĠiază modul de evoluĠie a ieúirii corespunzător tranziĠiei de stare descrisă pe linia
respectivă. Pentru exemplul considerat tabela tranziĠiilor úi ieúirilor are aspectul din tabelul
11.19
Tabel nr. 11.21 Tabel nr.11.22 Tabel nr. 11.23 Tabel nr. 11.24 Tabel nr. 11.25
u u u u u
Q0Q1 0 1 Q0Q1 0 1 Q0Q1 0 1 Q0Q1 0 1 Q0Q1 0 1
00 x 0 00 0 1 00 0 x 00 1 0 00 0 1
01 0 0 01 1 1 01 1 0 01 0 x 01 0 0
11 0 0 11 x x 11 1 0 11 0 x 11 1 1
10 1 1 10 0 0 10 0 x 10 1 0 10 1 0
R0 S0 R1 S1 y
285
SINTEZA AUTOMATELOR FINITE
y Q0 Q1 u Q0 uQ0 Q1
Etapa 6.
R0 Q0
S0 Q 0
R1 Q1
S1 Q 1
Fig. 11.20
286
TEORIA SISTEMELOR ùI REGLAJ AUTOMAT
d)
a) b) c)
Fig. 11.21
- Elementul de ieúire are o intrare úi o ieúire. Realizează activarea sau dezactivarea
unor ieúiri. Simbolul grafic este prezentat în figura 11.21.c, iar în interiorul lui se trece de
obicei acĠiunea pe care o realizează elementul respectiv.
- Elementul de stare are una sau mai multe intrări úi o ieúire. Semnifică o stare în care
sistemul poate ajunge. Simbolul grafic este cel din figura 11.21.d, iar în interiorul simbolului
se trece numărul stării.
Elementele de bază pot fi interconectate în diferite moduri pentru a realiza o descriere
completă a funcĠionării automatului sincron. Ca regulă generală pentru descrierea funcĠionării
schemelor secvenĠiale sincrone se va păstra regula ca ultima stare în care poate basculă
automatul să fie conectată la starea iniĠială.
287
SINTEZA AUTOMATELOR FINITE
Etapa 1.
În această etapă se realizează o descrierea cât mai amănunĠită úi completă a
protocolului de funcĠionare pe care trebuie să-l realizeze automatul respectiv.
Pentru exemplul nostru se utilizează două semnale de intrare (senzori de proximitate)
montaĠi la o distanĠă egală cu dimensiunea standard unul faĠă de celălalt, în dreptul liniei
transportoare ca în figura 11.22 (u1,u2). Atunci când reperul se află în dreptul unui senzor
acesta trece în valoarea 1 logic, în caz contrar având valoarea 0 logic. Dacă reperul se află
simultan în dreptul celor doi senzori, atunci se consideră reperul respectiv “reper lung” úi este
activată o ieúire corespunzătoare (y1). Dacă reperul este mai scurt decât distanĠa dintre
senzori, atunci se consideră că este “reper scurt” úi este activată o altă ieúire (y2). Pentru o
bună funcĠionare a automatului se impune ca între două repere succesive să existe o distanĠă
suficient de mare pentru ca momentul de pauză între repere să poată fi detectat cu certitudine
de automat.
u1 u2
senzor
reper
bandă
Fig. 11.22
Etapa 2.
Organigrama transpune într-un graf logic condiĠiile de funcĠionare impuse, utilizând
elementele de bază prezentate anterior. Organigrama începe cu o stare iniĠială, care
corespunde începutului unui ciclu de funcĠionare impus; ultima stare a ciclului este conectată
la starea iniĠială, marcând în acest fel o reacĠie proprie ciclurilor de funcĠionare secvenĠială cu
circuit închis. Pentru exemplul considerat organigrama are aspectul din figura 11.23. Intrările
u1 úi u2 sunt asincrone, în sensul că se pot modifica la momente de timp oarecare. Plecând din
stare iniĠială (A) în care nu se află reper pe bandă, se testează intrarea u1 pentru a detecta
începutul ciclului de selectare. Când intrarea u1 comută în 1 se trece în starea următoare (B)
în care se aúteaptă ieúirea reperului din dreptul senzorului u1. Când reperul iese de pe senzorul
u1 se trece în starea următoare (C) în care se face trierea prin testarea intrării u2; dacă u2 este 1
288
TEORIA SISTEMELOR ùI REGLAJ AUTOMAT
atunci reperul este un reper lung iar automatul trece în starea corespunzătoare (D) în care este
activată ieúirea y1. În caz că u2 este zero atunci reperul este scurt iar automatul trece în starea
corespunzătoare (E) în care este activată ieúirea y2.
Q2Q1Q0
0 0 0
A
NU
u1=1
DA
001 B
u1=0 NU
DA
011 C
DA u2=1 NU
010 D 110 E
LUNG SCURT
Fig. 11.23
Etapa 3.
Etapa 4.
Etapa 5
Pe baza analizei diagramei stărilor la momentul t úi a analizei tranziĠiilor în
organigramă se determină pentru fiecare variabilă de stare în parte diagramele stării
următoare (la momentul t+1). Aceste diagrame reflectă prin conĠinutul lor toate tranziĠiile
posibile ale automatului sincron, din orice stare stabilă la un moment de timp t, evidenĠiind în
felul acesta funcĠiile M (U,X) de tranziĠie.
Numărul de variabile de control ale diagramelor Karnaugh de tranziĠie în starea
următoare este m+q unde m este numărul variabilelor de intrare. Datorită faptului că aceste
automate utilizează un număr mare de variabile de intrare, iar utilizarea diagramelor
Karnaugh clasice este greoaie în acest caz, se vor folosi diagrame Karnaugh cu variabile
incluse (VID = variabile incluse în diagramă). În acest caz atunci când pornind de la o stare
stabilă la momentul t tranziĠia este condiĠionată de o variabilă de intrare, în locaĠia
corespunzătoare variabilei de stare la momentul t+1 se introduce variabila de intrare, directă
sau negată după cum se realizează tranziĠia variabilei respective (dacă atunci când pentru
valoarea 1 a variabilei de intrare valoarea variabilei de stare respective la momentul t+1 este
1, variabila se introduce în diagramă cu starea directă, în caz contrar introducându-se
variabila negată). Minimizarea diagramelor VID se realizează astfel:
I. Se consideră toate valorile înglobate egale cu 0 úi se formează inele cu valorile
1 din diagramă;
II. Se consideră toate valorile 1 din diagrama iniĠială indiferente (x), úi se
formează inele cu variabilele înglobate.
III. Se consideră conjuncĠia variabilelor înglobate cu inele formate în etapa II.
290
TEORIA SISTEMELOR ùI REGLAJ AUTOMAT
Etapa 6
ğinând cont de diagramele variabilelor de stare la momentul t úi la momentul t+1
precum úi de tabela de adevăr a bistabililor elementari aleúi pentru implementarea registrului
de stare se determină diagramele funcĠiilor de excitaĠia pentru fiecare variabilă printr-un
proces identic celui de determinare a variabilelor de excitaĠie în cazul proiectării automatelor
asincrone cu secĠiunea de memorare implementată cu bistabili elementari, minimizarea
făcându-se cu regulile enunĠate anterior.
Pentru exemplul considerat vom alege bistabili de tip D pentru implementarea
registrului de stare. ğinând cont de faptul că funcĠionare bistabilului de tip D este descrisă de
relaĠia Qt 1 Dt se trage concluzia că diagrama funcĠiei de excitaĠie a fiecărui bistabil va fi
identică cu diagrama corespunzătoare stării următoare (tabelele 11.25-11.27). Prin
minimizare cu regulile expuse anterior se obĠin funcĠiile de excitaĠie:
D0 Q0 Q1 u1Q1 u 2 Q0
D1 Q0 Q1 u1Q1
D2 u 2 Q0 Q1
Etapa 7
Expresiile variabilelor de ieúire se obĠin prin completarea diagramelor de ieúire ale
automatului, de aceeaúi dimensiune úi cu aceleaúi variabile de control ca úi diagramele stărilor
următoare. În fiecare locaĠie a diagramei se trece valoarea variabilei de ieúire
corespunzătoarea stării
codificate în locaĠia Tabel nr. 11.28 Tabel nr. 11.29
respectivă. Pentru exemplul Q2Q1 Q2Q1
considerat se obĠin Q0 00 01 11 10 Q0 00 01 11 10
diagramele din tabelele
0 0 1 0 x 0 0 1 0 x
11.28-11.29.
1 0 0 x x 1 0 0 x x
Prin minimizare se obĠin
funcĠiile de ieúire: y1 y2
y1 Q0 Q1Q2
y2 Q2
Etapele 8,9 Se realizează identic cu etapele de implementare úi verificare a
funcĠionării prezentate la sinteza automatelor asincrone.
291
BIBLIOGRAFIE
BIBLIOGRAFIE
1. Ababei, ùt Teoria sistemelor úi reglaj automat –Note de curs, Universitatea Bacău, 2001
2. Ababei, ùt. Teoria sistemelor úi elemente de reglaj automat – Îndrumar de laborator,
Universitatea Bacău, 1996
3. Ababei, ùt. Culea G., Rotar D. Teoria sistemelor úi elemente de reglaj automat, Îndrumar
de laborator, Universitatea Bacău, 1996
4. Ababei ùt., Culea G. Program de simulare úi trasare a răspunsului în timp, a locului
rădăcinilor úi de rezolvare a problemelor cu amplificatoare operaĠionale Studii úi cercetări,
Energetică, Electrotehnică, Automatizări, Bacău, 1993 pag 192-195
5. Ababei ùt., Puiu-BerizinĠu, M., .Rotar D., Identificarea numerică a sistemelor ConferinĠa
NaĠională cu participare internaĠională de Energetică Industrială "Optimizarea regimurilor de
funcĠionare úi modernizarea instalaĠiilor energetice CNEI'96", Universitatea Bacău, 31oct. - 2
nov. 1996, Ed. "Plumb", Bacău, 1996, pag 193 - 197. ISBN 973-9150-77-2
6. Ababei ùt. InfluenĠa perturbaĠiilor parametrice asupra sistemelor de reglare cu
regulatoare acordate prin metoda Ziegler Nichols Prima ConferinĠă InternaĠională de
Sisteme electromecanice, SIELMEN 97, , Ed „Tehnica”, Chiúinău, 1997, vol II, pag 148-14
7. Ababei ùt., Culea, G., Rotar, D. The analysys and data compresion using freuency analysis
MOCM-8, BACĂU 2002, PAG 328-325, ISSN1224-7480
8. Bistriceanu, E., Algebre Booleene úi circuite digitale, MATRIX ROM, Bucureúti, 1997
Bruce F.A. A Course in Hf Control Theory, Springer Verlag, Berlin, 1987
9. Călin, S. Regulatoare automate Editura Didactică úi Pedagogică, Bucureúti, 1976
10. Călin, S., Dumitrache, I. Regulatoare automate, EDP, Bucureúti, 1986
11. Drăgan, V., Halanuy, A. Stabilizarea sistemelor liniare Editura All, Bucureúti, 1994
12. Dumitrache I. Reglaj automat, Ed. Tehnică, Bucureúti, 1986
13. Dumitrache I., Tehnica reglării automate, EDP, Bucureúti, 1980
14. Dumitrache I., ú.a. Automatizări electronice E.D.P. Bucureúti, 1993
15. Florea S. Catană I. Echipamente de automatizare pneumatice úi hidraulice E.D.P. ,
Bucureúti, 1979
16. Francis, B.A., Doyle, J.C. Linear Control Theory with an Hf optimality criterion. SIAM
J. Control Opt. 25, 815-844
17. Franklin, F.G., Powel, J.D. Digital Control of Dynamic Systems, Addison-Wesley,
Reading, Mass, 1980
18. Guran, M., Filip, F. Sisteme ierarhizate în timp real cu prelucrarea distribuită a datelor ,
Ed. Tehnică, Bucureúti, 1986
19. Guzun, B., Mucichescu C., Chiracu A. Automatizări în hidroenergetică, Editura Tehnică,
Bucureúti, 1995
20. Hall D, V. Digital Circuits and Systems, McGraw Hill, New York, 1989
21. Ionescu G. Măsurări úi traductoare EDP, Bucureúti, 1984
22. Ionescu, G., Popescu, ùt. Aparatură pentru automatizări, E.D.P. Bucureúti, 1979
23. Ionescu Tr. Sisteme úi echipamente pentru conducerea proceselor, Editura Tehnică
Bucureúti, 1986
24. Ionescu G. ú.a. Traductoare pentru automatizări industriale, Editura Tehnică, Bucureúti,
1985
25. Ionescu V. Teoria sistemelor automate, EDP, Bucureúti, 1985
26. Ionescu, V. Sinteza structurală a sistemelor liniare, Editura Academiei R.S.R. Bucureúti,
1979
27. Ionescu V., Varga A., Teoria sistemelor Editura ALL, Bucureúti, 1994
292
TEORIA SISTEMELOR ùI REGLAJ AUTOMAT
28. Koppel B.L., Introduction to Control Theory, Pretnice-Hall Englewood Cliffs, New
Jersey, 1968
29. Kuo J.B. Digital Control Systems, Holt Reinerhardt and Winston Inc., 1980
30. Lazăr C., ú.a. Conducerea asistată de calculator a proceselor tehnice, MATRIX ROM
Bucureúti, 1996
Leonhrad W. Control of Electrical Drives, Springer Verlag, Berlin, 1985
31. Leopold, S. Teoria sistemelor úi reglaj automat, I.P.Iaúi, 1980
32. LivinĠi, Ghe. Teoria sistemelor Universitatea Gh. Asachi, Iaúi, 2000
33. Marinoiu, V., Poúchină, I. Robinete de reglare,. Îndreptar de alegere úi calcul. ColecĠia A
nr. 31, Editura Tehnică, Bucureúti, 1972
34. Mats, L. Controller Design by Frequency Domain Approximation. Doctoral Dissertation
Lund Institute of Technologz, 1989
35. Mihoc, D ú.a. Teoria úi elementele sistemelor de reglare automată, E.D.P. Bucureúti,
1980
36. Moore, B.C. Principial component analysis in linear systems: controllability,
observability and model reduction, IEEE Trans. Autom. Control, 26, 17-32
37. Nitu C., Matlac.I., Feútilă C., Echipamente electrice úi electronice de automatizare, EDP,
Bucureúti, 1980
38. Papadache, I. Automatică aplicată Editura Tehnică, Bucureúti, 1971
39. Popov, V.M. Hiperstability of control systems – Springer Verlag 1973
40. Răzvan V. Teoria stabilităĠii Ed. ùtiinĠifică úi Enciclopedică, Bucureúti, 1987
41. Saberi A., Sannuti P., Cheap and singular control for linear quadratic regulators, IEEE
Trans. Aut. Control, 1987
42. Sângeorzan D ., Echipamente de reglare numerică, Ed. Militară, Bucureúti, 1980
43. Sprînceană, N., Dobrescu, R., Borangiu, Th. Automatizări discrete în industrie, Editura
Tehnică, Bucureúti, 1976
44. Tetriúco, M., Stoica, P. Identificarea asistată de calculator Editura Tehnică, Bucureúti,
1987
45. Varga, A., Ionescu, V. HTOOLS – A toolbox for solving Hf and H2 synthesis problem,
Proc. of Swansea Conf. on Computers and Control, 1991 pp. 178-182
46. Vidyasagar, M. Control System synthesis: A Factorization Approach. MIT Press,
Cambridge, MA., 1985
47. Voicu M. Tehnici de analiză a stabilităĠii sistemelor, Ed. Tehnică, Bucureúti,
48. Wonham, V.M. On pole assignment in multi-input contrllable linear systems, IEEE
Trans. Aut. Control AC -12, 660-665, 1967
49. *** PC-MATLAB – User’s Manual, MATWORK, 1987
50.*** MOS Databook, Microelectronica, Bucureúti, 1992
51. *** OS and Optoelectronic Device Databook, Microelectronica, Bucureúti, 1985
52. *** Test and Measurement. Catalogue, Tektronix, 1993