Sunteți pe pagina 1din 290

ùtefan Ababei

TEORIA SISTEMELOR
ùI ELEMENTE DE REGLAJ AUTOMAT

Editura TEHNICA-INFO
CHIùINĂU 2006
CZU 681.51 (075.8)
A 11

ùtefan Ababei – Teoria sistemelor úi elemente de reglaj automat


Editura “TEHNICA-INFO”, Chiúinău, 2006. – 292 p.

ReferenĠi útiinĠifici: Dan Rotar, doctor inginer, profesor la Universitatea din


Bacău, România
Mihai Romanca, doctor inginer, profesor la Universitatea
Transilvania Braúov, România

Descrierea CIP a Camerei NaĠionale a CărĠii


Ababei, ùtefan
Teoria sistemelor úi elemente de reglaj automat/ùtefan Ababei.
– Ch.: “TEHNICA-INFO”, 2006 (Tipogr. Iaúi). – 294 p.
Bibliogr. p.291-292 (52 titluri.)
ISBN 978-9975-910-04-0
300 ex.

681.51 (075.8)

Consilier editorial: Alexandru MARIN, doctor în útiinĠe tehnice, DHC, profesor


la Universitatea Tehnică din Moldova, Chiúinău

ISBN 978-9975-910-04-0 © ùt. Ababei,


2006
CUPRINS

CAP. I. NOğIUNI INTRODUCTIVE 9


1.1. Sistem úi mediu 9
1.2. Definirea noĠiunii de teoria sistemelor úi automatică 10
1.3. Elementele unui sistem automat 11
1.4. Reglare automată. Sistem de reglare automată 14
1.4.1. Clasificarea sistemelor de reglare 15
1.5. NoĠiuni introductive referitoare la sistemele dinamice 16
1.5.1. Semnale 16
1.5.1.1. Clasificarea semnalelor 17
1.5.1.2. Semanle definite printr-o distribuĠie 17
1.5.1.3. Reprezentarea temporală a semnalelor continui în timp 19
1.5.1.4. Reprezentarea temporală a semnalelor discrete în timp 20
1.5.2. Modele matematice 21
1.5.2.1. ObĠinerea modelelor matematice pe cale analitică 21
1.5.3. Tipuri de sisteme 26
CAP. II. DESCRIEREA EXTERNĂ A SISTEMELOR DINAMICE NETEDE 28
2.1. Modelul matemetic intrare-ieúire al sistemelor monovariabile, liniare, cu parametri concentraĠi 28
2.2. Analiza sistemelor automate liniare úi continui prin metode operaĠionale 30
2.2.1. Transformata Laplace 30
2.2.2. FuncĠia de transfer 32
2.2.2.1. DependenĠa funcĠiei de transfer de sarcină 32
2.2.2.2. Reprezentarea grafică a funcĠiei de transfer 34
2.2.2.3. Schema funcĠională 38
2.2.2.4. Reducerea formei schemelor funcĠionale complexe 43
2.2.2.5. Calculul funcĠiei de transfer pentru elementele tip ale sistemelor de reglare 43
automată
2.2.2.6. Calculul răspunsului unui sistem pe baza funcĠiei de transfer 45
2.2.2.7. Calculul erorii în regim staĠionar cu ajutorul funcĠiei de transfer 47
2.3. Analiza în domeniul timpului a sistemelor netede 51
2.3.1. Calculul răspunsului sistemelor netede 51
2.3.2. Utilizarea transformatei Laplace pentru calculul condiĠiilor iniĠiale convenĠionale 52
ale sistemelor netede
2.3.3. Determinarea condiĠiilor iniĠiale 53
2.3.4. Răspunsul la impuls 55
2.3.5. Răspunsul indicial 56
2.4. Analiza în frecvenĠă 59
2.4.1. Transformata Fourier 59
2.4.2. Teorema eúantionării (Shanon) 61
2.4.3. Răspunsul unui sistem liniar la o intrare sinusoidală 62
2.4.4. Caracteristica amplitudinii úi a fazei 64
2.4.5. Caracteristici de frecvenĠă în reprezentare logaritmică 66
2.4.5.1. Reprezentarea prin caracteristici a funcĠiei de transfer a unor elemente tip 67
2.4.6. PerformanĠele unui sistem în domeniul frecvenĠelor 73
2.4.7. Legătura dintre răspunsul în timp úi răspunsul în frecvenĠa 73
2.4.8. Indici de performanĠă în domeniul timpului 76
2.5. Elemente tipice din compunerea sistemelor automate netede 78
2.5.1. Analiza principalelor elemente tipice netede 80
2.5.1.1. Element proporĠional (element de tip P) 80
2.5.1.2. Element cu întârziere de ordin 1(PT1) 81
2.5.1.3. Element cu întârziere de ordin 2 (PT2) 84
2.5.1.4. Element integrator (I) 92
2.5.1.5. Element derivativ (D) 93
CAP. III. DESCRIEREA EXTERNĂ A SISTEMELOR DISCRETE 96
3.1. Modelul matematic intrare ieúire al sistemelor discrete 96
3.2. Analiza sistemelor discrete prin metode operaĠionale 97
3.2.1. Aplicarea transformatei Z în studiul sistemelor discrete în timp 97
3.2.1.1. ProprietăĠile transformatei Z 98
3.2.2. FuncĠia de transfer a unui sistem discret în timp 101
3.2.3. FuncĠia de transfer a unui sistem cu eúantionare 102
3.2.4. Răspunsul unui sistem discret în timp 103
3.2.4.1. Utilizarea funcĠiei de transfer discrete úi a transformatei Z inverse la calculul 105
răspunsului unui sistem discret în timp
3.3. Răspunsul la impuls a unui sistem discret în timp 106
3.4. Analiza în frecvenĠă a sistemelor discrete 108
3.4.1. Teorema eúantionării 108
3.4.2. Caracteristici de frecvenĠă pentru sisteme discrete 109
3.5. Elemente tipice din compunerea sistemelor discrete 110
CAP. IV. DESCRIEREA INTERNĂ A SISTEMELOR DINAMICE 117
4.1. Metode de alegere a variabilelor de stare pentru sisteme netede monovariabile 118
4.1.1. Forma canonică controlabilă 118
4.1.2. Forma canonică observabilă 119
4.1.3. Forma canonică diagonală 120
4.1.4. Variabile de stare fizice 124
4.2. Sisteme multivariabile netede 127
4.2.1. Matricea de tranziĠie 127
4.2.1.1. Determinarea matricii de tranziĠie a stărilor 129
4.2.1.2. Metode de calcul a matricii de tranziĠie 129
4.2.3. SoluĠia ecuaĠiei neomogene 135
4.2.4. Răspunsul la impuls 136
4.2.5. Matricea de transfer 137
4.2.6. Sisteme dinamice echivalente 138
4.2.7. Controlabilitatea úi observabilitatea sistemelor netede 139
4.2.7.1. Controlabilitatea stărilor sistemelor netede 139
4.2.7.2. Observabilitatea sistemelor liniare netede 142
4.2.8. dualitatea sistemelor dinamice 144
4.3. Descrierea internă a sistemelor discrete 145
4.3.1. Alegerea variabilelor de stare pentru sistemele monovariabile 145
4.3.1.1. Variabile de stare sub forma canonică controlabilă 146
4.3.1.2. Variabile de stare sub formă canonică observabilă 148
4.3.1.3.Variabile de stare sub formă canonică diagonală 150
4.3.1.4. Variabile de stare fizice 151
4.3.2. Sisteme discrete multivariabile 154
4.3.2.1. EcuaĠia intrare-ieúire 154
4.3.2.1. Răspunsul al impuls 155
4.3.2.3. Matricea de transfer 156
4.3.2.4. Controlabilitatea úi observabilitatea sistemelor discrete 156
CAP. V. STABILITATEA SISTEMELOR LINIARE 157
5.1. Stabilitatea externă a sistemelor netede 158
5.1.1. Criteriul matematic general de stabilitate 158
5.1.2. Criteriul Algebric (Ruth-Hurwitz) 160
5.1.3. Criteriul Cramer-Leonhard 161
5.1.4. Metoda locului rădăciniilor 163
5.1.5. Criteriul de stabilitate Nyquist 166
5.1.6. Marginea de amplitudine úi marginea de fază; criteriul lui Bode 168
5.2. Stabilitatea externă a sistemelor discrete 171
5.2.1. Criteriul matematic general de stabilitate a sistemelor discrete 171
5.2.2. Criteriul Schur-Cohn 171
5.2.3. Criteriul Jury 172
5.2.4. Criterii bazate pe transformări omografice 173
CAP. VI. SINTEZA SISTEMELOR AUTOMATE LINIARE ùI CONTINUI 174
6.1. Problemele sintezei SALC 174
6.2. Proiectarea prin încercări 174
6.2.1. Reprezentări grafice utilizate la proiectarea prin încercări 175
6.2.2. Amplasarea elementelor de corecĠie 178
6.2.3. ReĠele de compensare 178
6.2.3.1. ReĠele cu avans de fază (reĠele derivative) 179
6.2.3.2. ReĠele cu întârziere de fază (reĠele integratoare) 180
6.2.3.3. reĠele cu întârziere úI avans de fază (integro-derivative) 181
6.2.4. Realizarea proiectării prin metoda încercării-etapa compensării 183
6.3. Proiectarea analitică bazată pe localizarea punctelor singulare ale sistemului 186
6.3.1. Determinarea funcĠiei de transfer a sistemului deschis din specifiaĠii 186
6.3.1.1. Determinarea excesului poli-zerouri 186
6.3.1.2. Localizarea punctelor singulare funcĠie de performanĠele de regim static 187
6.3.1.3. Legătura dinre performanĠele de regim dinamic úi localizarea punctelor singulare 190
6.3.2. Determinarea funcĠiei de transfer a sistemului deschis din funcĠia de transfer a 190
sistemului închis
6.3.2.1. Metoda reprezentării grafice a polinoamelor 191
6.3.3. Determinarea funcĠiei de transfer a elementului de compensare 193
6.3.3.1. Implementarea reĠelelor de corecĠie cu ajutorul cuadripolilor pasivi RLC 194
CAP VII. STATICA SISTEMELOR DE REGLARE AUTOMATĂ 197
7.1. NoĠiuni introductive 197
7.2. Statica SRA cuplate la ieúire 200
CAP. VIII. REGULATOARE AUTOMATE 204
8.1. Principii generale. Clasificări 204
8.1.1. Locul regulatorului automat într-un sisteme de reglare automată 204
8.1.2. Structura de bază a regulatorului 205
8.1.3. Clasificarea regulatoarelor automate 206
8.2. Caracterizarea funcĠională a regulatoarelor automate 207
8.2.1. Regulatoare liniare 207
8.2.1.1. Regulator proporĠional 207
8.2.1.2. Regulator integral (de tip I) 209
8.2.1.3. Regulator proporĠional-integrativ (PI) 210
8.2.1.4. Regulator proporĠional derivativ (PD) 210
8.2.1.5. Regulator proporĠional-integro-derivativ (PID) 211
8.2.2. Caracterizarea funcĠională a regulatoarelor continui neliniare 214
8.2.2.1. Regulatorul bipoziĠional 214
8.2.2.2. Regulatorul tripoziĠional 215
8.3. Criterii de alegere úi acordare a regulatoarelor 215
8.3.1. Obiectivele proiectării în cazul utilizării regulatoarelor automate 215
8.3.2. Criterii de alegere a regulatoarelor 216
8.3.2.1. Alegerea tipului de regulator pe baza caracteristicilor procesului reglat 216
8.3.2.2. Alegerea tipului de regulator funcĠie de natura fizică a parametrului reglat 219
8.3.2.3. Alegerea tipului de regulator pe baza caracteristicilor de frecvenĠă a procesului 219
8.3.3. Criterii de acordare a regulatoarelor 223
8.3.3.1. Criteriul modulului. Varianta Kessler a criteriului modulului 223
8.3.3.2. Criteriul suprafeĠei minime a erorii ziegler Nichols 225
8.3.3.3. Criteriul suprafeĠei patratice a erorii 227
8.3.3.4. Metode de acordare bazate pe funcĠia de transfer a părĠii fixe 227
CAP. IX. ELEMENTE DE EXECUğIE 229
9.1. Locul úi rolul elementelor de execuĠie în cadrul sistemelor de reglare automată 229
9.2. Elemente de acĠionare 230
9.2.1. Elemente de acĠionare pneumatică 230
9.2.1.1. Elemente de acĠionare pneumatică cu membrană cu simplu efect 230
9.2.1.2. Elemente de acĠionare pneumatică cu piston cu simplu úi dublu efect 231
9.2.2. Elemente de acĠionare hidraulice 232
9.2.3. Elemente de acĠionare electrică 233
9.3. Organe de reglare 235
9.4. Alegerea úi dimensionarea elementelor de execuĠie 239
CAP. X. TRADUCTOARE 241
10.1 Caracteristicile traductoarelor. Clasificări 241
10.1.1. Clasificarea traductoarelor 243
10.2. Traductoare analogice 243
10.2.1. Traductoare parametrice rezistive 243
10.2.1.1. Traductoare reostatice 244
10.2.1.2. Traductoare termorezistive 245
10.2.1.3. Traductoare tensometrice 245
10.2.2. Traductoare parametrice inductive 246
10.2.2.1. Traductoare cu întrefier 247
10.2.2.2. Traductoare de tip transformator 247
10.2.2.3. Traductoare cu miez mobil 248
10.2.3. Traductoare parmetrice capcitive 249
10.2.3.1. Traductoare cu distanĠa dintre armături variabilă 249
10.2.3.2. Traductoare cu suprafaĠa armăturilor variabilă 249
10.2.3.3. Traductoare cu permitivitatea dielectricului dintre armături variabilă 250
10.2.4. Traductoare generatoare 250
10.2.4.1. Traductoare de inducĠie 250
10.2.4.2. Traductoare termolelectrice 251
10.2.4.3. Traductoare Hall 251
CAP XI. SINTEZA AUTOMATELOR FINITE 253
11.1 Automat finit 253
11.2. Realizabilitatea fizică a expresiilor logice 254
11.2.1. Reprezentarea funcĠiilor booleene 254
11.2.2. ParticularităĠile elementelor fizice utilizate în implementarea schemelor logice 255
11.2.2.1. Implementarea cu relee 255
11.2.2.2. Implementarea cu elemente pneumatice 257
11.2.2.3. Implementarea cu elemente hidraulice 258
11.2.2.4. Implementarea cu elemente electronice de comutaĠie 258
11.3. Clasificarea schemelor logice 259
11.3.1. Scheme logice combinaĠionale 259
11.3.2. NoĠiunea de schemă secvenĠială 260
11.3.2.1. Scheme secvenĠiale asincrone 261
11.3.2.2. Scheme secvenĠiale sincrone 263
11.4. Metode de proiectare a schemelor logice 266
11.4.1. Sinteza schemelor logice combinaĠionale 266
11.4.1.1. Etape úi operaĠii logice utilizate 266
11.4.1.2. Sinteza schemelor combinaĠionale cu o singură ieúire 267
11.4.1.3. Minimizarea cshemelor combinaĠionale cu mai multe ieúiri 270
11.4.2. Sinteza schemelor secvenĠiale asincrone cu linii de întârziere 276
11.4.2.1. Descrierea funcĠionării automatului 276
11.4.2.2. Determinarea matricii (tabelei) primitive a stărilor úi a ieúirilor 277
11.4.2.3. Întocmirea matricii reduse a stărilor úi a ieúirilor 278
11.4.2.4. Codificarea stărilor matricii reduse 279
11.4.2.5. Determinarea matricii de tranziĠie a stărilor úi obĠinerea funcĠiilor de excitaĠie 281
11.4.2.6. Determinarea funcĠiilor de ieúire 281
11.4.2.7. Implementarea schemei 282
11.4.2.8. Analiza schemei obĠinute 282
11.4.3. Sinteza schemelor secvenĠiale sincrone cu automate elementare 282
11.4.4. Sinteza schemelor secvenĠiale sincrone 286
11.4.4.1. Întocmirea organigramelor 286
11.4.4.2. Etapele sintezei schemelor logice secvenĠiale sincrone 287
BIBLIOGRAFIE 291
9
NOğIUNI INTRODUCTIVE

I. NOğIUNI INTRODUCTIVE

1.1. Sistem úi mediu


NoĠiunea de sistem este o noĠiune complexă, în literatura de specialitate găsindu-se
multiple definiĠii. Am preferat-o pe cea din [1], úi anume:
În sens fizic larg, prin sistem se înĠelege un complex unitar, relativ delimitat faĠă de
mediu, printr-o structură internă. Pentru explicitarea acestei definiĠii vom apela la un exemplu,
a cărei schemă este prezentată în fig. 1.1:

În figură este prezentat un ansamblu format


dintr-un recipient (R), în care se află lichid; prin
reglarea deschiderii ventilului de intrare (V1) se
poate modifica debitul de intrare (Qi), iar prin
modificarea deschiderii ventilului (V2) se poate
modifica debitul de ieúire (Qe). În recipient se mai
află o spirală (SC) prin care circulă un agent de
încălzire al cărui debit (Q1) poate fi reglat cu
ajutorul ventilului (V1).
Pentru desfăúurarea corectă a procesului
tehnologic reprezentat în figură presupunem că este
necesar să fie rezolvate simultan două probleme:
a) Să se modifice adecvat debitul de intrare
Qi , astfel încât nivelul lichidului în recipient (h) să
rămână constant, indiferent de variaĠia debitului de
ieúire Qe; acest lucru poate fi realizat prin
intermediul unui operator uman, care să urmărească
nivelul lichidului din recipient úi în funcĠie de
Fig. 1.1. tendinĠa de modificare a acestuia să regleze debitul
de intrare, sau utilizând un echipament specializat
(un regulator automat de nivel) care să realizeze aceeaúi funcĠie ca úi operatorul uman.
Elementele care concură la realizarea scopului propus acĠionează într-o anumită ordine úi
sunt intercorelate.
Deúi din punct de vedere fizic spirala se află în interiorul recipientului, încălzirea
lichidului nu influenĠează păstrarea constantă a nivelului (neglijând dilatarea recipientului úi a
lichidului).
S-a pus în evidenĠă un prim sistem.
b) Să se modifice adecvat debitul Qt al agentului termic astfel încât temperatura
lichidului din recipientul R să rămână constantă.
Ca úi prima problemă, această problemă poate fi rezolvată utilizând un operator uman
sau un echipament automat specializat (regulator de temperatură). úi în acest caz se
evidenĠiază o unitate, respectiv un sistem; de această dată, variaĠia nivelului din recipient
aparĠine unităĠii, deoarece temperatura lichidului (determinată de schimbul de căldură între
agentul de încălzire úi lichidul din recipient) depinde de volumul lichidului din recipient
(conform legii calorimetriei), deci de nivelul lichidului din recipient, care la rândul său
depinde de debitele Qi úi Qe.
10
TEORIA SISTEMELOR ùI REGLAJ AUTOMAT

Pe baza acestui exemplu se pot formula următoarele caracteristici relative la noĠiunea


de sistem:
1. Pentru un sistem este esenĠial faptul că părĠile sale componente sunt într-o anumită
relaĠie, care constituie totodată criteriul de delimitare faĠă de mediul exterior.
2. PărĠile sau elementele componente au funcĠii precise úi ocupă în cadrul sistemului
poziĠii bine determinate, ceea ce permite să se afirme că sistemul se caracterizează printr-o
anumită structură.
3. Între mărimile fizice ale sistemului există legături de cauzalitate concretizate în
procesarea substanĠei, energiei úi informaĠiei în conformitate cu legile generale ale naturii.
4. Legăturile de cauzalitate pot fi astfel ordonate încât în cadrul sistemului să existe
legături inverse – reacĠii. Acest tip de conexiune este specifică sistemelor cibernetice.
5. AcĠiunea comună a părĠilor sistemului asigură realizarea unui anumit scop; prin
reuniunea părĠilor, sistemul dobândeúte calităĠi noi, care nu pot fi identificate din analiza
părĠilor sale, luate separat.
6. Realizarea scopului propus în exemplul dat, se poate face utilizând un operator
uman sau un regulator automat. FuncĠional, cele două soluĠii au la bază aceeaúi structură
abstractă a comunicaĠiilor între părĠile sistemului. Faptul acesta arată că legăturile din cadrul
sistemului pot fi descrise pe baza unei scheme abstracte. Sistemele care au aceeaúi schemă
abstractă sunt izomorfe.
7. NoĠiunea de sistem este relativă deoarece una úi aceeaúi realitate fizică poate
cuprinde diverse sisteme corelate sau nu între ele.

1.2. Definirea noĠiunii de teoria sistemelor úi automatică

În natură regăsim sisteme care se bucură de proprietăĠile enunĠate mai înainte, în cele
mai diverse domenii (economie, biologie, tehnică, etc.).
Analiza unitară a unei asemenea diversităĠi de sisteme impune elaborarea unor
principii, a unor metode úi reguli generale pe baza cărora să se poată face aprecieri asupra
sistemelor din cele mai diverse domenii.
Teoria sistemelor este útiinĠa care se ocupă cu elaborarea metodelor de studiu cele mai
generale utilizabile în studierea sistemelor din cele mai diverse ramuri de activitate.
O categorie aparte de sisteme o formează sistemele automate. Acestea sunt sisteme
tehnice care funcĠionează în mod automat (fără intervenĠia omului) pentru realizarea unui
scop impus de realizatorii sistemelor respective.
Automatica este ramura útiinĠei care se ocupă de elaborarea metodelor de analiză úi
sinteză a sistemelor automate.
Implementarea practică a principiilor úi metodelor automaticii poartă numele de
automatizare. Automatizarea proceselor industriale rezolvă cu succes probleme legate de
asigurarea unor regimuri optime dorite pentru acestea fără intervenĠia subiectivă a
operatorului uman, asigură conducerea unor procese greu accesibile în care prezenĠa omului
este imposibilă.
Problematica generală a automaticii ca ramură a útiinĠei conducerii vizează în primul
rând conceperea structurilor úi strategiilor optime pentru conducerea proceselor úi în al doilea
rând implementarea pe un suport fizic (hardware) corespunzător acestor strategii.
O primă problemă strâns legată de elaborarea structurilor úi strategiilor de conducere,
o constituie construcĠia modelelor funcĠionale úi structural-funcĠionale pentru procesele
supuse automatizării, respectiv identificarea cât mai exactă a proceselor tehnologice. O altă
11
NOğIUNI INTRODUCTIVE

problemă ce se impune rezolvată în cadrul automaticii, o reprezintă sinteza structurilor úi


strategiilor de conducere, în vederea realizării unor obiective prestabilite la valori optime.
Odată elaborată structura teoretică a sistemelor de reglare precum úi a strategiei de
conducere a acestora, este necesar să se analizeze posibilitatea implementării acesteia cu
elemente fizice (dispozitive de automatizare) care să realizeze cât mai fidel, cu o fiabilitate
maximă úi preĠ minim, performanĠele úi strategiile de conducere determinate teoretic.
O ultimă etapă în realizarea sistemelor automate este validarea structurilor hardware
alese la etapa precedentă, acest lucru realizându-se prin determinarea performanĠelor
structurilor hardware alese pentru implementare.
SoluĠia de automatizare este determinată de tipul procesului supus automatizării, de
particularităĠile úi complexitatea acestuia, de gradul de cunoaútere a procesului úi de cerinĠele
de performanĠă impuse acestuia. Gradul de automatizare úi complexitatea echipamentelor
destinate conducerii unui proces sunt determinate de complexitatea strategiilor sintetizate, de
cerinĠele de performanĠă impuse sistemului de conducere.

1.3. Elementele unui sistem automat úi ale unui sisteme de reglare


automată

Obiectivele sistemelor automate sunt definite în general prin realizarea unor anumite
legături între două sau mai multe mărimi fizice, chiar dacă acestea nu sunt legate prin legi
fizice. Pentru exemplificare vom presupune că dorim să realizăm o dependenĠă impusă între
două mărimi variabile în timp i(t) úi y(t), dependenĠă exprimată printr-o funcĠie:

f(i,y,t)=0 (1.1)

Pentru aceasta vom intercala între ele un dispozitiv de automatizare (DA) care va
realiza această funcĠie ca în figura 1.2.

Fig. 1.2.

Ne propunem să realizăm prin intermediul unui dispozitiv de automatizare legătura


între iluminatul interior al unei camere Ei úi iluminatul exterior Ee.
Un dispozitiv automat ca cel din figura 1.3. va realiza ceea ce ne-am propus.
InstalaĠia este compusă dintr-o lampă L alimentată la o sursă de tensiune U prin
intermediul uni reostat R. Dispozitivul de automatizare este format din celula fotoelectrică
CFE care măsoară iluminarea exterioară Ee, un amplificator AMP úi un motor M care
acĠionează cursorul reostatului úi care este alimentat cu tensiunea de la ieúirea
amplificatorului.
Elementele ce alcătuiesc dispozitivul de automatizare precum úi legăturile funcĠionale
dintre acestea sunt reprezentate în fig. 1.4.
Elementul 1 – celula fotoelectrică realizează transformarea mărimii de intrare
(iluminarea exterioară) într-o mărime accesibilă celorlalte elemente ale dispozitivului de
automatizare (o tensiune proporĠională cu iluminarea). Această funcĠie se realizează în caz
general de traductorul de intrare. Semnalul (mărimea) de intrare în elementul 1, Ee
(iluminarea exterioară) este numit în general mărime de intrare úi este notat cu i. Semnalul de
12
TEORIA SISTEMELOR ùI REGLAJ AUTOMAT

ieúire al traductorului (în cazul nostru tensiunea v poartă numele de mărime de acĠionare, se
notează cu a úi constituie mărimea de intrare pentru elementul 2.

Fig.1.3

Fig. 1.4.

Elementul 2 – (Amplificatorul AMP) prelucrează semnalul primit de la traductor úi generează


la rândul său un semnal (în cazul nostru o tensiune proporĠională cu tensiunea celulei
fotoelectrice) care să comande elementul 3 în scopul realizării de către DA a scopului propus.
În caz general elementul 3 poartă numele de element de amplificare úi comandă iar semnalul
generat de el (în cazul nostru tensiunea V) se numeúte semnal (mărime) de comandă úi se
notează cu u.
Elementul 3 – (motorul M în cazul exemplului nostru) realizează o acĠiune (o rotaĠie în
exemplul nostru) care este în general de natură mecanică (rotaĠie, translaĠie), capabilă să
influenĠeze procesul tehnologic în sensul dorit. El se numeúte în caz general element de
execuĠie iar mărimea generată de el mărime de execuĠie., notată în caz general cu m.
Elementele 1-3 formează împreună dispozitivul de automatizare.
Elementul 4 reprezintă instalaĠia automatizată (numit uneori procesul tehnologic
supus automatizării, pe scurt PT) iar la ieúirea lui se obĠine mărimea de ieúire (în cazul nostru
iluminatul Ei) notată în caz general cu y, mărime ce trebuie corelată cu mărimea de intrare.
Dispozitivul de automatizare împreună cu instalaĠia tehnologică formează sistemul
automat.
Pentru o iluminare exterioară constantă (deci pentru o aceeaúi poziĠie a cursorului pe
rezistenĠa R) trebuie să avem o iluminare constantă Ei. Dacă însă la Ee =constant variază
tensiunea de alimentare a becului U, atunci Ei se va modifica în sensul modificării lui U;
Acelaúi lucru se întâmplă dacă se modifică rezistenĠa becului sau a rezistorului R (datorită
uzurii sau îmbătrânirii, de exemplu).
Există două posibilităĠi de a corecta funcĠionarea instalaĠiei.
1. Să intercalăm în circuitul becului o rezistenĠă variabilă care să aibă o curbă de
variaĠie astfel încât să compenseze variaĠia tensiunii de alimentare U a becului; acest lucru
13
NOğIUNI INTRODUCTIVE

presupune ca să fie cunoscută anticipat curba de variaĠie a tensiunii U. Pentru a realiza o


corecĠie eficientă ar trebui introduse un număr de rezistenĠe variabile egal cu numărul
factorilor perturbatori care pot interveni în funcĠionarea instalaĠiei. În caz general acest lucru
nu este posibil pentru că pe de o parte nu putem cunoaúte modul de evoluĠie în timp a
factorilor perturbatori dintr-o instalaĠie úi chiar dacă am cunoaúte acest lucru, compensarea
prin mijloace tehnice a fiecărui factor perturbator ar duce la un preĠ prea mare al DA.

Fig. 1.5.

Fig. 1.6.

2. Să realizăm o supraveghere simultană a celor două iluminări úi atunci când


Ee=constant iar Ei variază să acĠionăm în aúa fel încât să compensăm această variaĠie. Un
operator uman ar putea realiza acest lucru dacă ar avea afiúate la un loc valorile celor două
iluminări (Ei úi Ee), iar când Ee = ct. úi Ei tinde să varieze ar acĠiona asupra cursorului
reostatului R astfel încât să compenseze variaĠia lui Ei. Înlocuirea operatorului uman se poate
face prin modificarea instalaĠiei ca în figura 1.5.
Prin introducerea celulei fotoelectrice CFE2 úi legarea ei în sens opus lui CFE1 vom
transmite amplificatorului AMP un semnal egal cu diferenĠa de tensiune v1-v2; astfel motorul
M va fi acĠionat numai când diferenĠa v1-v2 este diferită de zero.
Schema funcĠională a instalaĠiei este prezentată în figura 1.6. Observăm că faĠă de
schema din fig. 1.4. au apărut două noi elemente:
- elementul 5 – celula fotoelectrică CFE2 care are ca intrare mărimea de ieúire din
sistem (Ei în cazul nostru) úi generează la ieúirea lui un semnal compatibil cu DA, în relaĠie cu
14
TEORIA SISTEMELOR ùI REGLAJ AUTOMAT

y. În caz general el poartă numele de traductor de reacĠie iar mărimea generală se numeúte
reacĠie úi se notează de obicei cu r.
- elementul 6 face compararea prin diferenĠă a mărimilor obĠinute de la traductoarele
de intrare úi de reacĠie úi aplică acest semnal notat cu Hҏ(eroare) amplificatorului 2. În cazul
instalaĠiei noastre acest element a fost obĠinut prin legarea în opoziĠie a celor două celule
fotoelectrice.
Analizând schemele din fig. 1.4. úi 1.6. observăm câteva deosebiri:
1. Sensul de transmisie a semnalului este unic în cazul schemei din fig. 1.4., de la
intrare spre ieúire, úi dublu, atât de la intrare spre ieúire pe ramura superioară cât úi de la ieúire
spre elementul de comparaĠie pe ramura inferioară.
2. Schema din fig. 1.4. se prezintă ca un circuit deschis iar cea din fig. 1.6. se prezintă
ca un circuit închis (cu reacĠie).
Rezultă o primă clasificare a instalaĠiilor de automatizare:
a) InstalaĠii cu circuit deschis care au o singură cale de transmitere a informaĠiei,
aceasta circulând de la intrare spre ieúire. Am văzut că aceste instalaĠii nu preiau informaĠii
referitoare la mărimea de ieúire, deci nu sunt sensibile la eroare. Precizia acestor instalaĠii
depinde numai de liniaritatea elementelor componente. Conectarea la instalaĠia automatizată
se realizează printr-un singur punct.
b) InstalaĠii de automatizare cu circuit închis care au două sensuri de transmitere a
informaĠiei, corespunzător celor două căi de transmitere a informaĠiei, care sunt conectate la
instalaĠia automatizată în două puncte: legătura principală (legătura directă) care asigură
transmiterea informaĠiei de la intrare spre ieúire úi legătura secundară (legătura inversă sau
reacĠia) care asigură transmiterea informaĠiei de la ieúire spre intrare. Aceste instalaĠii
stabilesc un circuit închis úi sunt denumite în mod curent bucle de automatizare.
Schemele de automatizare în circuit închis nu sunt sensibile la mărimea de intrare ci la
diferenĠa dintre mărimea de intrare (sau mărimea dependentă de aceasta) úi mărimea de
reacĠie (care poate fi chiar mărimea de ieúire sau o mărime dependentă de aceasta); în cazul
exemplului nostru g=v1-v2. Deducem că instalaĠia automatizată în circuit deschis este un caz
particular al instalaĠiei cu circuit închis la care s-a întrerupt reacĠia (făcând v2=0 rezultă
H=v1=mărimea de intrare în elementul de comandă a instalaĠiei de automatizare deschise).

1.4. Reglare automată. Sistem de reglare automată

Reglarea automată este definită ca fiind un ansamblu de operaĠii care se efectuează în


circuit închis, alcătuind o buclă echipată cu dispozitive anume prevăzute, cu ajutorul cărora se
efectuează o comparaĠie prin diferenĠă a valorii măsurate a unei mărimi din procesul reglat, cu
o valoare prestabilită, constantă sau variabilă în timp, úi se acĠionează asupra procesului astfel
încât să se tindă spre anularea acestei diferenĠe.
Schema funcĠională a unui sistem de reglare automată este prezentată în fig. 1.7.
Cel mai important element al sistemului de reglare automată este regulatorul automat
(RA); din punct de vedere constructiv, în general, regulatoarele automate conĠin înglobate úi
elementele de comparaĠie având deci două intrări, una pentru semnalul de intrare (referinĠă),
iar alta pentru semnalul reacĠie.
În instalaĠii regulatorul poate fi reprezentat de un calculator numeric care are
implementaĠi algoritmi de reglare.
În sistemele de reglare automată se întâlnesc de obicei úi alte elemente menite să
asigure buna funcĠionare a sistemului sau să ofere informaĠii suplimentare despre diferite
15
NOğIUNI INTRODUCTIVE

mărimi din sistem precum: convertoare, adaptoare, elemente de calcul, înregistratoare, surse
de energie, etc.

Fig. 1.7.
(Legendă: TrI – traductor de intrare; Ec – comparator diferenĠial;
RA – regulator automat; EE – element de execuĠie; IT – instalaĠie
tehnologică; TrR – traductor de reacĠie; P – perturbaĠie; W – perturbaĠie pe calea de reacĠie)

1.4.1. Clasificarea sistemelor de reglare

Există mai multe criterii de clasificare a sistemelor de reglare:


1. După principiul de funcĠionare deosebim:
a) sisteme de reglare convenĠionale de bază la care mărimea de ieúire (y) urmăreúte
mărimea de intrare (i) úi care la rândul lor pot fi:
- sisteme de urmărire la care mărimea de ieúire urmăreúte mărimea de intrare
indiferent de evoluĠia în timp a mărimii de intrare;
- sisteme de reglare automată la care mărimea de intrare are o evoluĠie în timp
predeterminată;
b) sisteme de reglare specializate care pot fi adaptive, optimale sau extremale.
2. După aspectul variaĠiei în timp a mărimii de intrare:
a) sisteme de stabilizare automată la care mărimea de intrare este fixă (invariantă în
timp) – se mai numesc úi sisteme de reglare automată cu consemn fix;
b) sisteme de reglare automată cu program variabil la care mărimea de intrare are o
evoluĠie impusă în timp;
c) sisteme de reglare automată de urmărire la care mărimea de intrare variază
aleatoriu.
3. În funcĠie de viteza de variaĠie a mărimii de ieúire:
a) sisteme de reglare automată pentru procese lente;
b) sisteme de reglare automată pentru procese rapide;
4. În funcĠie de numărul de intrări úi ieúiri:
a) sisteme de reglare cu o singură intrare úi o singură ieúire;
b) sisteme de reglare cu mai multe intrări úi/sau ieúiri.
5. În funcĠie de natura comenzii:
a) cu comandă continuă, când mărimea de comandă (u) a regulatorului automat este o
funcĠie continuă;
b) cu comandă discretă, când mărimea de comandă este un tren de impulsuri (modulat
în amplitudine, frecvenĠă, fază, etc.).
6. După complexitatea schemei funcĠionale:
a) simple, care au o singură buclă;
b) complexe, care au mai multe bucle úi care pot fi:
16
TEORIA SISTEMELOR ùI REGLAJ AUTOMAT

- în cascadă, la care în cursul reglării pe lângă mărimea de ieúire sunt reglate úi


alte mărimi intermediare;
- cu reglare combinată, la care în schemă sunt prevăzute mai multe regulatoare
care însă intervin numai în anumite momente funcĠie de evoluĠia unor parametri din instalaĠia
tehnologică.

1.5. NoĠiuni introductive referitoare


la sistemele dinamice

1.5.1. Semnale

În timpul funcĠionării oricărui sistem automat, în elementele care îl constituie se


procesează materie sau energie.
Legăturile ce se stabilesc între diferitele elemente ale sistemelor automate sunt
materializate prin mărimi fizice care se transmit între aceste elemente. Indiferent de natura
fizică úi de parametrii acestor mărimi fizice, ceea ce le este comun tuturor, este că ele pot fi
caracterizate în fiecare moment prin anumite valori ale parametrilor acestor mărimi, adică
conĠin o încărcătură informaĠională ce se transmite între elementele sistemului. În analiza
sistemelor proprie teoriei sistemelor se ia în considerare în primul rînd caracterul
informaĠional al mărimilor implicate în funcĠionarea sistemului respectiv, acest mod de
abordare conferind analizei cel mai înalt grad de generalitate. Ceea ce caracterizează orice fel
de informaĠie este faptul că ea nu este cunoscută dinainte.
O mărime fizică prin care se transmite o informaĠie se numeúte semnal.
Mărimile fizice sunt caracterizate de o multitudine de parametri fizici (de exemplu o
tensiune alternativă este caracterizată de frecvenĠă, amplitudine, defazaj); nu toĠi parametrii ce
caracterizează mărimea fizică transmit informaĠia în cadrul legăturilor dintre elementele
sistemului.

Parametrul care se modifică dependent de informaĠia


transmisă de semnalul respectiv se numeúte parametru
JC informaĠional.
JR e În cazul oricărei transmisii de informaĠie există
implicit un emiĠător úi un receptor al informaĠiei. Legătura
între informaĠie úi parametrul informaĠional se realizează
pe baza unui cod la emiĠătorul informaĠiei. Pentru ca să
poată fi înĠeles întregul conĠinut informaĠional al unui
Fig.1.8. semnal, este necesar ca la receptor să se realizeze operaĠia
inversă, adică din variaĠia parametrului informaĠional să fie
extrasă, pe baza aceluiaúi cod, ca úi la emisie, informaĠia.
Pentru exemplificare vom considera cazul măsurării unei temperaturi cu un
termocuplu ca în figura 1.8.; informaĠia este constituită de valoarea temperaturii . La capetele
joncĠiunii reci (JR) a termocuplului apare o tensiune continuă, a cărei valoare este
proporĠională cu temperatura joncĠiunii calde (JC). Semnalul este constituit în acest caz de
tensiunea continuă ce apare la capetele joncĠiunii calde iar parametrul informaĠional este
constituit din valoarea efectivă a tensiunii (e).
17
NOğIUNI INTRODUCTIVE

1.5.1.1. Clasificarea semnalelor

Se pot stabili diverse criterii de clasificare a semnalelor:


1. După efectele produse asupra sistemului în care acestea sunt transmise:
a) semnale utile, care introduc efecte dorite;
b) semnale perturbatoare, care introduc efecte nedorite asupra sistemului.
2. După natura mărimii fizice care constituie suportul semnalului:
a) semnale electrice (tensiune, curent, parametrii de circuit);
b) semnale mecanice (forĠe, cupluri, etc.);
c) semnale hidraulice (presiuni de lichide);
d) semnale pneumatice (presiuni de gaze).
3. După mulĠimea valorilor pe care le poate lua parametrul informaĠional între două valori ale
acestuia:
a) semnale analogice, atunci când mulĠimea valorilor pe care le poate lua parametrul
informaĠional este o mulĠime inclusă în mulĠimea numerelor reale;
b) semnale numerice la care mulĠimea valorilor parametrului informaĠional este o
mulĠime inclusă în mulĠimea numerelor întregi.
4. După modul de definire a parametrului informaĠional funcĠie de variabila de timp:
a) semnale continui în timp, la care pentru fiecare valoare a variabilei timp este
definită o valoare a parametrului informaĠional;
b) semnale discrete în timp, la care valorile parametrului informaĠional sunt definite
numai pentru diferite valori admisibile ale variabilei de timp.
5. După previzibilitatea evoluĠiei în timp:
a) semnale deterministe, la care valoarea parametrului informaĠional poate fi
cunoscută aprioric pentru orice valoare admisibilă a timpului;
b) semnale nedeterministe, la care pentru orice valoare admisibilă a timpului nu se
poate face decât o estimare probabilistică a valorilor parametrului informaĠional.

1.5.1.2. Semnale definite printr-o distribuĠie

Vom defini noĠiunea de distribuĠie prin analogie cu definirea unei funcĠii.


O funcĠie este un procedeu prin care se asociază fiecărui număr din mulĠimea de definiĠie un
număr (nici unul, mai multe sau o infinitate) din mulĠimea valorilor.
O distribuĠie T este un procedeu care asociază fiecărei funcĠii M din mulĠimea de
definiĠie un număr notat <T,M>, sau T(M).
FuncĠiile M pe care operează distribuĠia T aparĠin unui domeniu D. FuncĠiile M satisfac
condiĠii severe:
a) funcĠiile M sunt nule în afara unui interval finit :;
b) funcĠiile Mҏ sunt indefinit derivabile;
c) pe D – domeniul funcĠiilor M, este definită funcĠia normă, . care
permite să se măsoare “distanĠa” dintre două funcĠii M 1  M 2 .
Un úir de funcĠii Mn din D converge la M implică faptul că toate distanĠele M n  M ,
M (1) n  M (1) , ...... M ( p ) n  M ( p ) , tind către zero când n tinde la infinit.
DistribuĠia este un procedeu liniar úi continuu.
18
TEORIA SISTEMELOR ùI REGLAJ AUTOMAT

Unei funcĠii continui úi integrabilă pe orice interval finit i se poate asocia o distribuĠie
notată [f], astfel:

f
¢> f @,M ² ³ f (t )M (t )dt (1.2)
f

O distribuĠie importantă este distribuĠia Dirac notată G care asociază fiecărei funcĠii M
numărul M (0):

¢G ,M ² M ( 0) (1.3)

În mod asemănător se defineúte Ga astfel ca:

¢G a , M ² M (a) (1.4)

Un exemplu sugestiv referitor la modul de definire al distribuĠiei îl constituie


curentul care apare într-un circuit în care este conectată o capacitate la conectarea circuitului
ca în fig. 1.9. Considerând tensiunea pe condensator definită de:
­ 0 pt. t  0
U C (t ) ® (1.6)
¯ E pt. t ! 0

K
Curentul prin circuit, aproape peste tot nul,
E UC C există totuúi deoarece condensatorul se încarcă
úi are semnificaĠia unei distribuĠii.

Fig. 1.9
Dintre proprietăĠile distribuĠiilor amintim:
a) Egalitatea a două distribuĠii T1 úi T2:
T1=T2 dacă T1, M! T2, M! pentru orice funcĠie M Wҗ) din D.
b) produsul unei funcĠii g printr-o distribuĠie T, notat gT sau Tg este o distribuĠie
definită prin:
gT, M! Tg, M! T, gM!
unde gM este produsul algebric a două funcĠii. Pentru ca Tg să existe este necesar ca g să fie o
funcĠie indefinit derivabilă.
c) Derivata T’ a unei distribuĠii T este definită prin procedeul:
T’, M! T M ́̓ ’!
Dacă distribuĠia este asociată unei funcĠii continui f atunci:
>f@’, M! >f’@, M!
Dacă distribuĠia este asociată unei funcĠii discontinui în punctul a, atunci:
>f@’, M! >f’@, M!^f(a+)-f(a-)`M(a) >f’@, M!'fG(t-a), M!
unde s-a notat f(a+) valoarea în vecinătatea din dreapta iar cu f(a-) valoarea din vecinătatea din
stânga lui punctului a a funcĠiei f(t), iar:
'f f(a+)-f(a-) saltul funcĠiei în punctul a.
DistribuĠia >f@ există pentru că f este local integrabilă.
19
NOğIUNI INTRODUCTIVE

1.5.1.3. Reprezentarea temporală a semnalelor continui în timp

Principalele semnale utilizate în analiza sistemelor continui sunt:


a) Semnalul treaptă unitară V(t) este definit de relaĠia:

­0 t0
V (t ) ® (1.7)
¯1 t!0

V(t) G(t) GH(t)

t
t 0 t
H H
 
2 2

Fig. 1.10 a) b)

Fig. 1.11

Graficul funcĠiei treaptă este prezentat în figura 1.10. FuncĠia treaptă unitară (treaptă
Heaviside) nu este definită pentru t=0; funcĠia treaptă aproximează într-o formă ideală
fenomenele de cuplare la reĠea a aparatelor electrice.
Răspunsul unui sistem la semnal treaptă unitară este numit răspuns indicial sau funcĠie
indicială úi se notează cu w(t).
b) Impulsul unitar G(t) (Impulsul Dirac) este definit de :

+ f pentru t=0
G(t) (1.8)
0 pentru t z 0

Graficul funcĠiei impuls unitar este prezentat în figura 1.11.a. Impulsul unitar are o
amplitudine infinită úi o durată infinit mică; acest semnal poate fi aproximat printr-un semnal
de amplitudine finită (1/Hҗ úi de durată (H) cât mai mică, ca în fig. 1.11.b.
Răspunsul unui sistem la semnalul impuls unitar se numeúte funcĠie pondere (răspuns
pondere).
Se observă că atunci când H tinde spre zero impulsul real prezentat în figura 1.11.b.
tinde spre G(t).
Semnalul impuls unitar se bucură de proprietatea că suprafaĠa sa este egală cu unitatea;
acest lucru se exprimă prin relaĠia:
f

³ G (t )dt
f
1 (1.9)

relaĠie ce constituie un mod de definiĠie a lui G(t).


c) Semnalul rampă unitară r(t) este definit de relaĠia:

0 pentru t0
r(t) (1.10)
t pentru t t 0
20
TEORIA SISTEMELOR ùI REGLAJ AUTOMAT

r(t)
Semnalul rampă exprimă viteza de variaĠie a
mărimii considerate iar reprezentarea grafică este
tgD 1 prezentată în figura 1.12. Trebuie remarcat faptul că
t panta semnalului rampă poate fi diferită de unitate.
Fig. 1.12
d) Semnalul armonic sinusoidal este un semnal periodic necauzal definit prin relaĠia:

u(t)= sin Zt (1.11)

úi este utilizat pentru a studia comportarea sistemelor în domeniul frecvenĠelor. Uneori se


foloseúte semnalul armonic complex mult mai uúor de manipulat:

u(t)=ejZt (1.12)

1.5.1.4. Reprezentarea temporală a semnalelor discrete în timp

Principalele semnale discrete utilizate în studiul sistemelor sunt:


a) Semnalul impuls unitar discret G(k) definit de relaĠia:

0 pentru k z 0
G(k)= (1.13)
1 pentru k=0

iar graficul este prezentat în figura 1.13.


b) semnalul treaptă discret V(k) definit de relaĠia:

0 pentru k<0
V(t)= (1.14)
1 pentru k t 0

Graficul semnalului treaptă discret este prezentat în figura 1.14.


c) Semnalul rampă unitară discretă r(k) definit de relaĠia:

0 pentru k<0
r(k)= (1.15)
k pentru k t 0

úi cu graficul din figura 1.15.

G(k) V(k) r(k)

k k k

0 1 2 3 4 0 1 2 3 4 0 1 2 3 4

Fig. 1.13 Fig. 1.14 Fig. 1.15


21
NOğIUNI INTRODUCTIVE

1.5.2. Modele matematice

Prin analiza unui sistem se urmăreúte determinarea comportării sistemului respectiv în


diferite condiĠii, comportare ce este descrisă prin evoluĠia anumitor mărimi ce intervin în
funcĠionarea sistemului respectiv.
O analiză exhaustivă în domeniul sistemelor tehnice ce ar implica determinarea
evoluĠiei tuturor mărimilor ce intervin în funcĠionarea sistemului respectiv, este pe de o parte
foarte dificil de realizat, iar pe de altă parte lipsită de utilitate practică deoarece influenĠa
anumitor mărimi asupra evoluĠiei generale a sistemului este neglijabilă în raport cu alte
mărimi.
Teoria sistemelor elaborează legi generale pe baza cărora se poate face analiza
sistemelor tehnice úi fizice din cele mai diverse domenii. Pentru ca aceste reguli cu caracter
general să poată fi aplicate unor sisteme particulare este necesar ca, în prealabil, acestea să fie
prezentate într-o formă generală care să uniformizeze modul de prezentare a sistemelor;
această formă generală de prezentare se constituie ca un model a sistemului respectiv.
Un model a unui sistem este o imagine a acestuia, care reflectă într-o formă
simplificată úi idealizată úi cu o acurateĠe suficientă (determinată de necesităĠile practice de
utilizare) relaĠiile cauzale ce se stabilesc între elementele sistemului (structura acestuia) úi
care determină evoluĠia mărimilor de interes pentru analiza sistemului respectiv.
Deoarece limbajul cu gradul de universalitate cel mai ridicat este limbajul matematic,
forma cea mai generală úi în acelaúi timp cea mai abstractă de prezentare a modelelor o va
reprezenta modelul matematic.
Un model matematic ataúat unui sistem reprezintă un set de relaĠii matematice de tipul
ecuaĠiilor algebrice sau diferenĠiale în care sunt implicate variabile fizice specifice sistemului
respectiv, pe baza căreia se poate obĠine o caracterizare cantitativă a funcĠionării sistemului
cât mai apropiată de realitate.
Modelele matematice utilizate pentru caracterizarea proceselor pot fi structurale sau
sintetice. Parametrii unui model structural au o interpretare structurală naturală úi sunt
determinaĠi pe baza legilor fizice ce guvernează sistemul căruia îi este ataúat modelul
matematic. Modelele sintetice nu sunt bazate pe legile fizice ce caracterizează sistemul
respectiv.
Un model matematic eficient trebuie să satisfacă următoarele cerinĠe:
-universalitate (se poate aplica tuturor obiectelor ce fac parte dintr-o clasă de interes);
-un număr limitat de parametri;
-identificabilitatea parametrilor.
Modelele matematice se pot obĠine pe cale analitică, pe cale experimentală sau prin
metode mixte.
Pe baza unui model matematic corect întocmit se pot explica anumite aspecte ale
funcĠionării sistemului deja cunoscute úi se pot face predicĠii asupra funcĠionării sitemului în
diverse situaĠii.

1.5.2.1. ObĠinera modelelor matematice pe cale analitică

ObĠinerea pe cale analitică a modelelor se face pe baza legilor fizice ce guvernează


sistemul respectiv úi care determină legăturile între elementele sistemului respectiv. Etapele
obĠinerii pe cale analitică a unui model matematic sunt:
1. Stabilirea conexiunilor exterioare ale procesului cu mediul úi a ipotezelor
simplificatoare utilizate în elaborarea modelului, ipoteze ce vor micúora efortul de modelare
22
TEORIA SISTEMELOR ùI REGLAJ AUTOMAT

fără a afecta prea mult acurateĠea (precizia cu care descrie cantitativ funcĠionarea sistemului)
acestuia.
2. Stabilirea ecuaĠiilor de bilanĠ dinamic pentru masele energiile sau impulsurile care
apar în cadrul sistemului respectiv. În cadrul acestei etape pe baza ipotezelor simplificatoare
stabilite la etapa 1, se pun în evidenĠă elementele care realizează acumularea, disiparea sau
transferul de masă, energie sau impuls úi ecuaĠiile ce descriu funcĠionarea acestor elemente.
FuncĠionarea elementelor care realizează acumularea de energie, masă sau impuls este
descrisă cu ajutorul ecuaĠiilor diferenĠiale, iar funcĠionarea elementelor disipative este descrisă
cu ajutorul ecuaĠiilor algebrice ordinare. În această etapă se stabileúte ce tip de ecuaĠie se
ataúează fiecărui element. EcuaĠiile de bilanĠ care reflectă variaĠiile acumulărilor, reprezintă
ecuaĠii diferenĠiale, acestea fiind ecuaĠii de stare ale sistemului.
3. Stabilirea ecuaĠiilor de stare fizico-chimice; ecuaĠiilor generale stabilite anterior li
se ataúează mărimi fizico-chimice coerente, implicate în funcĠionarea sistemului respectiv.
4. Simplificarea modelului prin operaĠii specifice precum:
- liniarizarea ecuaĠiilor neliniare în jurul punctului nominal de funcĠionare;
- aproximarea ecuaĠiilor cu derivate parĠiale prin ecuaĠii diferenĠiale ordinare;
- reducerea ordinului ecuaĠiilor diferenĠiale ordinare.
5. Validarea modelului; în cadrul acestei etape se face comparaĠie între datele deja
cunoscute referitoare la funcĠionarea sistemului (din experimente deja realizate sau pe baza
experienĠei anterioare cu privire la sisteme similare) úi datele obĠinute prin calcul pe baza
modelului matematic. De asemenea se fac predicĠii asupra funcĠionării sistemului pe baza
modelului matematic úi se concep úi se realizează experimente cu ajutorul cărora să se verifice
aceste predicĠii. Atunci când datele experimentale coincid cu cele teoretice (cu o marjă de
eroare impusă de aplicaĠia respectivă) modelul matematic este corect. În caz contrar se
corectează modelul matematic acĠionând asupra ipotezelor simplificatoare de la etapa 1 sau
asupra simplificărilor efectuate la etapa 4, până când verificările experimentale coincid cu
predicĠiile teoretice făcute pe baza modelului, deci modelul este validat.
Există două mari categorii de caracterizări a sistemelor prin modele matematice
analitice:

a) Caracterizarea externă (caracterizare intrare-ieúire)

În acest caz sistemul este văzut ca un tot (cutie neagră) iar caracterizarea acestuia se
face numai prin intermediul descrierii interacĠiunii cu mediul ca în fig. 1.16. Modelul
matematic va fi constituit în acest caz dintr-un set de relaĠii între mărimile de intrare u ce
acĠionează din exterior asupra procesului úi mărimile de ieúire y prin care sistemul acĠionează
asupra mediului exterior. Aceste relaĠii se obĠin din condiĠii de echilibru dinamic al mărimilor
ce intervin în funcĠionarea sistemului respectiv.
Pentru exemplificare vom considera cazul unui sistem format dintr-un cuadripol de
elemente pasive RLC ca în fig. 1.17.: mărimea de intrare în sistem este constituită de
tensiunea de intrare Ui(t) iar mărimea de ieúire din sistem de către mărimea de ieúire Ue(t),
ambele variabile în timp.
Modelul matematic va descrie legătura în regim dinamic dintre mărimea de intrare úi
mărimea de ieúire.
În componenĠa circuitului intră elementul disipativ constituit din rezistorul R úi
elemente acumulatoare (inductanĠa L úi capacitatea C)
23
NOğIUNI INTRODUCTIVE

i R L

u y Ui UR UL UC C Ue

Fig. 1.16 Fig. 1.17


RelaĠia ce caracterizează funcĠionarea unui element disipativ este o ecuaĠie algebrică
de forma:

y(t) = K u(t) (1.16)

RelaĠia ce caracterizează funcĠionarea unui element acumulator este de forma:

du
y(t) =K (1.17)
dt

Pentru elementul R considerând mărimea de intrare i (curentul prin circuit) iar


mărimea de ieúire UR (căderea de tensiune pe rezistor) se particularizează astfel:

UR(t) =K i(t) (1.18)

Pentru inductanĠa L considerăm mărimea de ieúire UL (căderea de tensiune pe


inductanĠă) iar relaĠia capătă forma particulară:

di
UL = L (1.19)
dt

Pentru elementul acumulator C, considerând mărimea de intrare UC(t) úi mărimea de


ieúire iC(t) (curentul prin condensator) relaĠia se pune sub forma particulară:

duC
iC(t) = C (1.20)
dt

RelaĠia de bilanĠ dinamic din care se obĠine modelul matematic intrare-ieúire este dată
de legea lui Kirckhoff:

ui =ur + uL + uC (1.21)

ğinând cont că uC =ue úi i = iC (quadripolul funcĠionează în gol) obĠinem:

di
ui = R i + L + ue (1.22)
dt

Înlocuind i = iC din relaĠie obĠinem:

d 2 ue dU e
LC 2
 RC  ue (1.23)
dt dt
24
TEORIA SISTEMELOR ùI REGLAJ AUTOMAT

RelaĠie ce constituie modelul matematic al sistemului constituit din quadripolul din


fig. 1.17. Notând Ue = y úi Ui = u se obĠine relaĠia:

d2y dy
LC 2
 RC y u (1.24)
dt dt

1
Notând în continuare: Z n pulsaĠie naturală
LC

R C
[ - factor de amortizare
2 L

K = 1 – factor de amplificare
obĠinem o formă generală a modelului matematic al unei categorii largi de sisteme dat de
ecuaĠia:

d2y dy
2
 2[Z n  Z n2 y KZ n2 u (1.27)
dt dt

Descrierea externă este utilă în special în cazul analizei úi a sintezei sistemelor


monovariabile, forma generală a modelului matematic intrare – ieúire fiind:

f ( y ( n ) , y ( n 1) ,......, y , u ( m ) , u ( m 1) ,....., u, t ) 0 (1.28)

Pentru sistemele liniare, continui, cu parametrii concentraĠi forma generală a


modelului matematic a unui sistem de ordin n este:

y ( n )  a n 1 y ( n 1)  a n  2 y ( n 2 )  .......  a 0 y bm u ( m )  bm 1u ( m 1)  .......  b0 u (1.29)

unde an-1, an-2, ... ,a0, bm, bm-1, ... ,b0 sunt constante, y(t) este mărimea de ieúire iar u(t)
mărimea de intrare.
După cum se observă, ecuaĠia (1.26) este o particularizare de ordin 2 (n=2, m=0) a
modelului general prezentat de (1.28). Prin identificare a1 2[Zn, a0 = Zn2, b0 = KZn2.
Pornind de la descrierea externă exprimată de ecuaĠia (1.28) care reprezintă modelul
matematic intrare-ieúire în domeniul real se poate obĠine modelul matematic intrare-ieúire în
domeniul complex úi modelul intrare-ieúire în frecvenĠă.
Aplicând transformarea Laplace în ambii membri ai relaĠiei (1.29) se obĠine modelul
matematic intrare-ieúire în domeniul complex reprezentat de funcĠia de transfer notată în
general cu H(s), unde s este o variabilă complexă s = VҏҙjZҏ prin definiĠie, funcĠia de transfer
este raportul dintre imaginea prin transformarea Laplace a răspunsului normal a unui sistem
úi imaginea prin transformarea Laplace a semnalului de intrare care a provocat acel răspuns.
Din relaĠia (1.29) se obĠine:

Y ( s) bm s m  bm 1 s m 1  .....  b0
H ( s) (1.30)
U ( s) s n  a n 1 s n 1  .....  a 0
25
NOğIUNI INTRODUCTIVE

FuncĠia de transfer fiind determinată de coeficienĠii bm, bm-1, ... , b0, an-1, an-2, ... , a0 ca
úi modelul matematic în domeniul timpului descris de relaĠia (1.29), evoluĠia în planul
complex a funcĠiei de transfer va oferi informaĠii despre evoluĠia în planul real al semnalului
de ieúire y(t), deci va descrie funcĠionarea sistemului.
Înlocuind în relaĠia (1.30) variabila complexă s cu j se obĠine funcĠia de transfer în
fecvenĠă cu ajutorul căreia se poate descrie comportarea sistemului atunci cînd la intrare este
aplicat un semnal sinusoidal cu frecvenĠă variabilă.

b) Descrierea internă

Descrierea internă a unui sistem este realizată de către ecuaĠiile intrare stare ieúire a
căror formă generală este:

X c(t ) f ( X (t ),U (t ), t )
(1.31)
Y (t ) g ( X (t ), t )

unde, fiind definite XX = mulĠimea valorilor variabilelor de stare, U U = mulĠimea valorilor


semnalelor de intrare, YY = mulĠimea valorilor variabilelor de ieúire:
- X (t )  X  R n reprezintă vectorul variabilelor de stare care determină comportarea
unui sistem atunci cînd starea actuală a sistemului úi intrările sunt cunoscute
( X (t ) [ x1 , x 2 ,.... x n ]T ) ;
- U (t )  U  R m reprezintă vectorul de intrare (U (t ) [u1 , u 2 ..., u m ]T )
- Y (t )  Y  R p reprezintă vectorul de ieúire (Y (t ) [ y1 , y 2 ,..., y p ]T )
Modelul matematic ce asigură descrierea internă a unui sistem, numit úi sistem dinamic
neted, este reprezentat de către tripleta (:,f,g) care satisface relaĠiile matematice (1.31), unde:
1- : –este clasa admisibilă a funcĠiilor de intrare; := {Z (t ) t  T , Z U } iar TT este
mulĠimea valorilor variabilei independente de timp T  R ; un operator SZ extrage mărimile
de comandă u(t) din evoluĠiile admisibile Z(t):u(t)=SZZ(t);
2- f:Rn*Rm*R o Rn este o funcĠie continuă în x úi u úi global Lipschitziană în raport cu
x, adică fiind date două faze x1 úi x2 oarecare, există un număr L astfel
încît: f ( x1 , u, t )  f ( x 2 , u, t )  L x1  x 2 ;
3- g:R*Rn o Rp este o funcĠie continuă.
CondiĠiile 1 úi 2 asigură existenĠa locală a soluĠiei ecuaĠiei diferenĠiale x’=f(t,x,u)
pentru orice comandă u(t)  U úi condiĠie iniĠială x(W)=xW, soluĠie care se scrie:

x (t ) M (t ,W , xW , Z ) (1.32)

MulĠimea {M (t,W , xW , Z t  R} se numeúte traiectorie de stare, care trece prin x la


momentul W.
FuncĠia M(t,W,xWZ) se numeúte funcĠie de tranziĠie a stărilor.
Atunci cînd variabila independentă este definită pe mulĠimea numerelor întregi, k Z
atunci sistemele dependente de această variabilă sunt sisteme discrete, modelele lor
matematice similare ecuaĠiilor (1.29), (1.31) fiind:
- modelul matematic intrare-ieúire în domeniul real pentru sisteme liniare invariante:
26
TEORIA SISTEMELOR ùI REGLAJ AUTOMAT

y (k  n)  a n 1 y (k  n  1)  ...  a 0 y (k ) bm u (k  m)  bm 1u (k  m  1)  ...  b0 u (k ) (1.33)


pentru sistemele fizic realizabile n t m.
- modelul matematic intern:

X ( k  1) f ( X ( k  1),U ( k ), k )
(1.34)
Y (k ) g ( X ( k ), k )

unde: 1 – U {u (.) u (.) : Z o R m }


2 - f : Z * R n * R m o R n continuă
3 - g : Z * R n o R p continuă în raport cu x

1.5.3. Tipuri de sisteme

Pornind de la ecuaĠiile (1.31) care descriu modelul, matematic al sistemelor netede


impunînd anumite restricĠii asupra funcĠiilor f úi g, se poate face următoarea clasificare a
sistemelor dinamice:
1. Dacă funcĠia f este liniară în x úi u úi funcĠia g este liniară în x atunci sistemul
dinamic este liniar. Aceasta înseamnă că se poate scrie:

f ( t , X ,U ) A(t ) X (t )  B (t ) U (t ) (1.35)

úi:

g (t , X ) C (t ) X (t ) (1.36)

cu A(t )  R nxn , B(t )  R nxm , C (t )  R pxn


Dacă f sau g nu sunt liniare sistemul este neliniar.
În cazul sistemelor liniare funcĠia de tranziĠie a stărilor M t,W,xWZ)җ este o aplicaĠie
liniară în argumentele x,ZҠ Datorită liniarităĠii se poate scrie:

M (t ,W , c1 x1W  c2 x 2W , c1Z1  c2Z 2 ) c1M (t ,W , x1W ,Z1 )  c2M (t ,W , x 2W ,Z 2 ) (1.37)

2. Dacă variabila t nu apare explicit în funcĠiile f úi g atunci sistemul dinamic este invariant
în timp úi se poate scrie pentru sistemele continui:

f ( X (t ),U (t )) A X (t )  B U (t )
(1.38)
g ( X (t )) C X (t )

unde A,B,C sunt matrici constante de dimensiuni corespunzătoare.


Dacă funcĠiile f úi/sau g depind explicit de timp atunci sistemul dinamic este variant în
timp.
3. Dacă în cazul ecuaĠiilor (1.31) se poate pune în evidenĠă o singură variabilă
independentă (t pentru sistemele netede) atunci sistemul este un sistem cu parametrii
concentraĠi; când în (1.31) pot fi puse în evidenĠă mai multe variabile independente sistemul
27
NOğIUNI INTRODUCTIVE

este un sistem dinamic cu parametrii distribuiĠi, ecuaĠiile care constituie modelul lor
matematic fiind ecuaĠii cu derivate parĠiale.
4. Dacă toate semnalele ce intervin în (1.31) sunt semnale deterministe atunci sistemul
este un sistem determinist; dacă cel puĠin unul din semnale este nedeterminist atunci sistemul
este stocastic (nedeterminist).
5. Dacă în spaĠiul stărilor este un spaĠiu cu un număr finit de dimensiuni sistemul
dinamic este un sistem finit dimensional; dacă mulĠimea stărilor este o mulĠime finită atunci
sistemul este un sistem cu un număr finit de stări; dacă un sistem cu un număr finit de stări
are mulĠimea mărimilor de intrare úi mulĠimea mărimilor de ieúire finite, atunci sistemul este
un sistem finit.
28
TEORIA SISTEMELOR ùI REGLAJ AUTOMAT

CAP.II DESCRIEREA EXTERNĂ A SISTEMELOR


DINAMICE NETEDE

2.1. Modelul matematic intrare-ieúire al sistemelor monovariabile, liniare,


invariante în timp cu parametrii concentraĠi

Pornind de la relaĠiile care descriu un sistem dinamic:

f ( x (t ), u(t ), t ) 0
(2.1)
g ( x (t ), t ) 0

Pentru sistemele netede invariante în timp ecuaĠiile anterioare se particularizează


astfel:

X c(t ) AX (t )  BU (t )
(2.2)
Y (t ) CX (t )  DU (t )

unde A,B,C,D sunt matrici de elemente constante de dimensiuni corespunzătoare (A(nxn),


B(nxm), C(pxn), D(pxm)); în cazul sistemelor monovariabile m=p=1. Introducând un
operator de derivare p, astfel încât p*f=df/dt, din prima relaĠie (2.2), presupunând matricea A
nesingulară, se obĠine:

X ( pI  A) 1 Bu (2.3)

unde I este matricea unitate. Introducând în cea de a doua ecuaĠie (2.2) rezultă:

adj ( pI  A)
y (t ) C T ( pI  A) 1 Bu  du CT Bu  du (2.4)
'

unde s-a notat cu ' determinantul matricii (pI-A) care va fi un polinom de gradul n cu
variabila p. Elementele matricii adj(pI-A) vor fi polinoame în p de grad cel mult n-1. Dacă
d=0 (cazul sistemelor proprii), atunci relaĠia (2.4) se poate scrie:

P( p )
y (t ) u (t ) (2.5)
Q( p)

unde P(p) este un polinom de grad mxn iar Q(p) este un polinom de grad n în p. Explicitând
cele două polinoame se obĠine:

bm p m  bm 1 p m 1  ....  b0
y (t ) u (t ) (2.6)
p n  a n 1 p n 1  ....  a 0
29
DESCRIEREA EXTERNĂ A SISTEMELOR

ğinând cont de semnificaĠia operatorului p din (2.6) rezultă:

y (t ) ( n )  a n 1 y (t ) ( n 1)  ....  a 0 y (t ) bm u (t ) ( m )  bm 1u (t ) ( m 1)  ....  b0 u (t ) (2.7)

RelaĠia (2.7) constituie modelul matematic intrare-ieúire în domeniul timpului al


sistemului dinamic monovariabil neted liniar cu parametri concentraĠi exprimat de (2.2). În
cazul sistemelor care nu sunt proprii relaĠia (2.70) rămâne valabilă cu precizarea că în acest
caz n=m.
RelaĠia (2.7) descrie interacĠiunile sistemului dinamic cu mediul, sistemul fiind văzut
în acest caz ca o cutie neagră asupra căruia acĠionează mărimea de intrare u din exterior úi
care reacĠionează prin intermediul mărimii de ieúire y (vezi fig 2.1).

u(t) Sistem y(t)


dinamic

Fig. 2.1

A analiza un sistem descris de o ecuaĠie de tipul (2.7) înseamnă a determina modul în


care sistemul răspunde la diferite semnale de intrare, ceea ce presupune rezolvarea ecuaĠiei
diferenĠiale (2.7); pentru a putea rezolva această ecuaĠie diferenĠială este necesar să fie
cunoscute condiĠiile iniĠiale pentru y(t) úi cele n-1 derivate ale lui y precum úi evoluĠia în
timp a mărimii de intrare, atât pentru t0 cât úi pentru t t 0. SoluĠia generală a ecuaĠiei
diferenĠiale (2.7) va avea două componente: o componentă determinată numai de condiĠiile
iniĠiale úi de proprietăĠile sistemului dinamic (soluĠia ecuaĠiei omogene) numită componenta
de regim liber, yl úi o soluĠie determinată de mărimea de intrare u(t) (o soluĠie particulară a
ecuaĠiei neomogene) numită componenta de regim forĠat yf, adică:

y (t ) y l (t )  y f (t ) (2.8)
Componenta yl(t) se determină ca o sumă de exponenĠiale de forma:
n
y l (t ) ¦ C eO
i 1
i
it
(2.9)

unde Oi sunt soluĠiile ecuaĠiei caracteristice ataúate ecuaĠiei omogene;


Ci sunt constante care se determină din n condiĠii iniĠiale ale ieúirii úi derivatelor
acesteia.
Componenta de regim forĠat yf se calculează prin metoda variaĠiei constantelor,
căutându-se o soluĠie de aceeaúi formă cu componenta liberă în care constantele sunt înlocuite
prin funcĠii de timp ce urmează a fi determinate din condiĠia ca soluĠia de regim forĠat să
satisfacă ecuaĠia neomogenă (2.7).

n
y f (t ) ¦ q (t )e O
i 1
i
i
(2.10)

Această modalitate de analiză devine dificilă în cazul sistemelor de grad n!3.


30
TEORIA SISTEMELOR ùI REGLAJ AUTOMAT

2.2. Analiza sistemelor automate liniare úi continui


prin metode operaĠionale

2.2.1. Transformata Laplace

Transformata Laplace obiúnuită (unilaterală) a unei funcĠii f(t) se defineúte ca fiind):

f f
Vt
L[ f (t )] F ( s) ³ f (t )e  st dt ³ f (t )e e  jZt dt (2.11)
0 0

unde s este o variabilă complexă s VjZ. Transformata Laplace operează cu funcĠii care se
consideră nule pentru t <0. f(t) se numeúte funcĠie original, iar F(s) imaginea lui f(t) prin
transformata Laplace.
ğinând cont de formula lui Euler:

e  jZt cos Zt  j sin Zt


ultima integrală din relaĠia (2.11) devine:

f f
L [ f (t )] ³ f (t )e Vt cosZt  j ³ f (t )e Vt sin Ztdt (2.12)
0 0

De aici rezultă în primul rând că transformata Laplace a unei funcĠii de timp este o funcĠie
complexă. În al doilea rând se constată că pentru ca transformata Laplace să existe, este
necesar ca amândouă integralele din relaĠia (2.12) să fie convergente, adică suprafeĠele închise
de curbele:

f (t )e Vt cos Zt úi f (t )eVt sin Zt

pe intervalul t t 0 să fie finite. ApariĠia în transformata Laplace a termenului eVt facilitează


sensibil această cerinĠă. Astfel fie:

0 la t0
f(t) =
eat la t!0 cu a!0

Pentru o asemenea funcĠie transformata Laplace este:

f f
at  st s Vt  jZt e ( s a )t f 1
F ( s) ³ e e dt
0
³e e
0
H (s) 
sa
0
sa

Această integrală există (este convergentă) numai când V!a.


Deci pentru funcĠia f(t) = eat transformata Laplace există când V!a; valoarea lui V0=a se
numeúte abscisă de convergenĠă (vezi fig. 2.2).
31
DESCRIEREA EXTERNĂ A SISTEMELOR

jZ

a V

Fig.2.2

Transformata Laplace inversă este dată de relaĠia:

c  jZ
1
F ( s )e st ds L 1 F ( s )]
2Sj c ³jZ
f (t ) (2.13)

unde c este abscisa de minimă convergenĠă úi c este mai mare decât partea reală a oricăruia
din polii funcĠiei F(s); f(t) este funcĠia original iar F(s) =L >f(t)@ poartă numele de funcĠie
imagine.
ProprietăĠi ale transformatei laplace:
- Liniaritate: L [f1(t)+f2(t)]=L [f1(t)]+L [f2(t)]=F1(s)+F2(s) (2.14)
L [af(t)]=aL []f(s)]=aF(s) (2.15)
- Derivarea originalului: L [f(n)(t)]=snF(s)-sn-1f(0+)-sn-2f’(0+)- ....-f(n-1)(0+)
úi dacă f(0) ..... f(n-1)(0) = 0 atunci L [f(n)(t)]=snF(s) (2.16)
- Integrarea originalului:
t
F ( s)
L [ ³ f (W )dW ] (2.17)
0
s
- Deplasarea imaginii
L[e  at f (t )] F ( s  a ) (2.18)
- Derivarea imaginii
d
L[tf (t )] F ( s) (2.19)
ds
- Integrarea imaginii
f (t ) f
L[ ] ³ F ( s)ds (2.20)
t 0
t
L[ f ( )] aF ( as ) (2.21)
a
- Deplasarea originalului
L[ f (t  a ) e  as F ( s ) (2.22)
- Teorema valorii iniĠiale
lim t o0 f (t ) lim s of sF ( s ) (2.23)
- Teorema valorii finale
lim t of f (t ) lim s o0 sF ( s ) (2.24)
32
TEORIA SISTEMELOR ùI REGLAJ AUTOMAT

2.2.2. FuncĠia de transfer

Fie un sistem liniar continuu úi staĠionar descris de ecuaĠia diferenĠială:

any(n)+an-1y(n-1)+ ...... +a1yc+a0y=bmu(m) +bm-1u(m-1) + ..... +b1uc+b0u (2.25)

în care n t m .
Dacă în momentul excitării sale sistemul se află în stare de echilibru de zero (y(0),
yc(0), .... , y(n)(0) = 0) úi u(t)=0 pentru t0, atunci, operând transformarea Laplace termen cu
termen se obĠine următoarea expresie operaĠională a ecuaĠiei (2.25):

(a0sn+an-1sn-1+ ... +a1s+ao)Y(s)=(bmsm+bm-1sm-1+ ... +b1s+b0)U(s) (2.26)

ProprietăĠile interne ale sistemului sunt determinate de coeficienĠii a0....an ai ecuaĠiei


operaĠionale. Transferul informaĠional este determinat în plus úi de coeficienĠii b0 ... bm. De
aceea pentru a caracteriza transferul informaĠional realizat de un sistem descris de ecuaĠia
(2.26) se poate construi o funcĠie de variabilă s conĠinând atât coeficienĠii a0 ... an cât úi b0 ...
bm.
O astfel de funcĠie este o funcĠie de transfer:

bm s m  bm 1 s m 1  .....  b1 s  b0
H ( s) (2.27)
a n s n  a n 1 s n 1  ....  a1 s  a 0

Din (2.26) rezultă:

Y ( s) L [ y (t )]
H (s) (2.28)
U ( s) L [u (t )]

FuncĠia de transfer a unui sistem este definită prin raportul dintre imaginea prin transformata
Lapalce a mărimii de ieúire a sistemului, ce se obĠine în cadrul răspunsului normal úi imaginea
mărimii de intrare care a provocat acel răspuns. Dacă u(t) este un impuls unitar G(t) atunci
răspunsul lui normal este funcĠia pondere h(t) úi cum L>G(t)@=1 rezultă că (2.28) devine:

f
 st
H (s) L[h(t )] ³ h(t )e
0
dt (2.29)

Deci funcĠia de transfer este imaginea funcĠiei pondere, adică imaginea răspunsului normal
provocat de impulsul unitar.

2.2.2.1. DependenĠa funcĠiei de transfer de sarcină

NoĠiunea de funcĠie de transfer este proprie sistemelor liniare, monovariabile


staĠionare úi continui. RelaĠia (2.27) arată că funcĠia de transfer este deplin determinată dacă
se cunoaúte ecuaĠia diferenĠială respectivă. Se impune totuúi următoarea observaĠie:
Pentru acelaúi element expresia ecuaĠiei diferenĠiale care determină transferul intrare-
ieúire úi deci úi expresia funcĠiei de transfer depinde de faptul că elementul funcĠionează în
gol sau în sarcină. Fie ca exemplu circuitul din fig. 2.3.
33
DESCRIEREA EXTERNĂ A SISTEMELOR

R
+

ui C ue Rs

Fig.2.3

ui Ri  u e
i ie  i s
du e
ie C (2.30)
dt
ue
is
Rs

ue R
Deci: u i R(ic  i s )  u e R(Cu e/  )  ue sau RCu e/  (1  )u e ui (2.31)
Rs Rs

sau sub formă operaĠională:

R
[ RCs  (1  )]U e ( s ) U i ( s ) (2.32)
Rs

dacă circuitul funcĠionează în gol, Rs= f úi (2.32) devine:

( RCs  1)U e ( s ) U i ( s ) (2.33)

obĠinându-se următoarele expresii pentru funcĠia de transfer:

1
H g (s) (2.34)
1  RC ˜ s

1
H s (s) (2.35)
R
1  R ˜C ˜ s
Rs
(2.34) – pentru funcĠionarea în gol;
(2.35) – pentru funcĠionarea în sarcină.
34
TEORIA SISTEMELOR ùI REGLAJ AUTOMAT

2.2.2.2. Reprezentarea grafică a funcĠiei de transfer

Orice funcĠie de transfer este o funcĠie complexă úi poate fi reprezentată în planul


complex Re>H(s)@, Im>H(s)@.
Variabila ei complexă s=V+jZ poate fi reprezentată grafic în planul Re(s)=V úi Im(s)=jZ.
De aceea pentru a putea reprezenta grafic o funcĠie de transfer trebuie mai întâi cunoscut
conturul după care variază în planul (V, jZ) variabila s (fig. 2.4a.).
Pentru fiecare pereche (si, jZL) (i=1,2,3, ... ) se obĠine în planul funcĠiei de transfer un vector
complex.

Hi(s)=Hre ViZi)+jHim ViZi)=Hre+jHim (2.36)

jZ jHim

s3
s3 s2
s1
s2

0
V     s1  Hre
Fig.2.4.a. Fig. 2.4.b.
Vârful acestuia descrie un contur care constituie reprezentarea grafică a respectivei
funcĠii de transfer (fig. 2.4.b)
Pe acest contur fiecare punct corespunde unei anume valori s úi de aceea conturul
trebuie gradat în valori ale variabilei s.
Să considerăm o funcĠie de transfer care admite m zerouri úi n poli pe care s-o scriem
sub forma:

( s  z1 )( s  z 2 )......(s  z m )
H ( s) A (2.37)
( s  p1 )( s  p 2 ).......(s  p n )

Fie de asemenea în planul s un contur închis C (fig. 2.5); se cere să se reprezinte


graficul funcĠiei de transfer (2.37) în cazul când vârful vectorului s parcurge conturul C în
sensul indicat de săgeată (antiorar) considerat ca sens pozitiv.

jZ MN
s-zk Q zk s-p

u 4Q
jjjjjjjjjjjj
jjj
C C
V

Fig.2.5
35
DESCRIEREA EXTERNĂ A SISTEMELOR

Din fig. 2.5 se constată că termenii de forma s-zk respectiv s-pQ, care apar în expresia
funcĠiei de transfer sunt vectori care pleacă din punctul de localizare al zeroului zk, respectiv
al polului pQ úi se opresc în punctul curent Q de pe contur. ExprimaĠi sub formă polară aceúti
vectori devin:

s  zk RkeM k respectiv s  pQ NQ e j4Q (2.38)

Cu aceasta funcĠia de transfer devine:

R1 ˜ R2 ˜ ....... ˜ Rm j (M1 M 2 ......M m  41  42 ....... 4n )


H ( s) ˜e (2.40)
N 1 ˜ N 2 ....... ˜ N n

Dacă punctul în care este localizat zeroul sau polul respectiv se află în interiorul
conturului C, atunci parcurgerea integrală a acestuia în sens pozitiv duce la o variaĠie a
argumentului Irespectiv 4cuSîn caz contrar această variaĠie este egală cu zero.
Ca atare se poate formula următoarea teoremă: dacă conturul închis C din planul s
cuprinde z zerouri úi p poli ai funcĠiei de transfer în interiorul său, atunci la parcurgerea
integrală a acestui contur în sens pozitiv, argumentul fazorului H(s) înregistrează o variaĠie
egală cu 2S(z-p).
Altfel spus, graficul funcĠiei de transfer (H(s) este un contur închis care înconjoară
originea de z-p ori. În cazul cel mai general o funcĠie de transfer se poate exprima în forma:

( s  z1 )( s  z 2 ).......( s  z m )
H ( s) A (2.40)
s D ( s 2  Z12 )( s  p1 )( s  p 2 )......( s  p q )
unde D+2+q=n!m.
jZ Un contur care cuprinde în
interiorul său toate zerourile úi toĠi polii
GrejE Ro f funcĠiei de transfer (2.40) situaĠi în
+jZ Go 0 semiplanul drept úi în acelaúi timp,
RejT înconjoară prin cercuri de rază infinit mică
polii funcĠiei de transfer situaĠi pe axa
V imaginară a planului s poartă numele de
contur Nyquist úi este prezentat în fig. 2.6.
Pentru a obĠine hodograful funcĠiei
C de transfer când s parcurge în sens pozitiv
un asemenea contur trebuie determinată
-jZ
evoluĠia vectorului de poziĠie H(s) atunci
când s parcurge semicercurile de rază
infinit mică úi semicercul de rază infinit
mare ale acestuia.
Fig.2.6

Se poate demonstra că:


a) Atunci când s parcurge în sens negativ un semicerc de rază infinit mică ce
înconjoară polii de pe axa imaginară, în planul funcĠiei H(s) se obĠine un hodograf sub formă
de arc de cerc de rază infinit mare cu centrul în originea axelor, vectorul rotindu-se în sens
pozitiv.
36
TEORIA SISTEMELOR ùI REGLAJ AUTOMAT

b) Atunci când s parcurge în sens pozitiv semicercul de rază infinit mare al conturului
Nyquist, se obĠine un hodograf sub formă de arc de cerc de rază infinit mică cu centrul în
originea axelor, vectorul rotindu-se în sens negativ.
În cazul cel mai general o funcĠie de transfer este dată de expresia (2.40) în care
D+2+q=n!m.
Această funcĠie de transfer se caracterizează prin aceea că are un pol de ordin de
multiplicitate D în origine, are polii (-jZ1, +jZ1) situaĠi pe axa imaginară, polii p1, .... ,pq úi z1,
.... ,zm situându-se în afara axei imaginare. Pentru studiul sistemelor este foarte important să
se cunoască graficul funcĠiei de transfer exprimată de relaĠia (2.40) atunci când conturul C (pe
care se deplasează s) are forma din fig. 2.7.
Acesta se caracterizează prin aceea că el închide în interiorul său toate zerourile úi toĠi
polii funcĠiei de transfer care se află în semiplanul drept úi în acelaúi timp înconjoară prin
semicercuri de rază infinit mică polii funcĠiei de transfer situaĠi pe axa imaginară a planului s
pentru care H (s ) f .
jZ

+jZ GrejE R o f  jZ


Go 0
GrejE
jT +
Re jZ
V P
jZ RkejMk

-jZ C jZ zk


s =s0ejTo

V
Fig.2.7 Fig.2.8

În felul acesta funcĠia H(s) devine analitică în orice punt al acestui contur. Un
asemenea contur poartă numele de contur Nyquist. Pentru a obĠine locul de transfer al
funcĠiei H(s) este necesar să cunoaútem ce devin în planul Hre-Him semicercurile de rază
infinit mică úi cele de rază infinit mare ale conturului Nyquist din planul s.
Pentru aceasta să considerăm în fig. 2.8 un semicerc de rază infinit mică ce înconjoară
polul s=jZ1. Când s parcurge acest semicerc expresia sa este:

s jZ1  G r e jE (2.41.a)

Pentru un zero oarecare zk (k=1,2,....,m), respectiv un pol oarecare pQ Q 1,2,....q)


putem scrie:

s z k  Rk e jM k úi s pQ  SQ e j4Q (2.41.b)

Respectiv:

s  zk Rk ˜ e jM k úi s  pQ SQ ˜ e j4Q (2.41.c)
37
DESCRIEREA EXTERNĂ A SISTEMELOR

úi cu aceasta expresia (2.40) devine:


m q
j ( ¦ M k  ¦ 4Q )
R1 ˜ R2 ˜ ..... ˜ Rm
H ( s) A D jE jE
˜e 1 1
(2.42)
S ˜ G r ˜ e ( 2 jZ1  G r e ) ˜ S1 ˜ S 2 ˜ ....... ˜ S q

Vectorul s se poate exprima sub formă polară:

s S 0 ˜ e j4 0

La rândul său vectorul 2 jZ1  G r ˜ e jE se poate exprima sub formă polară: (2.43)

2 jZ 1  G r ˜ e j J ( E )
úi cu aceasta (2.42) devine:
m q
j ( ¦ M k  ¦ 4Q D40  E J )
R1 ˜ R2 ˜ ...... ˜ Rm
H ( s) A ˜e 1 1
(2.44)
S 0 ˜ G r ˜ U ( E ) ˜ S1 ˜ S 2 ˜ ...... ˜ S q

În această relaĠie atât calculele R1......Rm, S1.......Sq úi U cât úi argumentele M1.....Mm,


T1......Tq, úi J sunt funcĠii de E aúa că ultima relaĠie se poate scrie:

M (E )
H ( s) ˜ e j [I ( E )  E ] (2.45)
Gr

q
R1 ˜ R2 ˜ ....... ˜ Rm m
unde: M ( E ) A˜ ; ) ( E ) ¦ ek  ¦ 4Q  D4 0  J
S 0 U ( E ) ˜ S1 ˜ ...... ˜ S q 1 1

cum însă semicercul de rază infinit mică se poate considera că atât modulele cât úi
argumentele rămân constante când E variază de la S/2 la –S/2 deci:

H ( s ) N ˜ e j (I  E ) cu N const. úi ) = const. (2.46)


În plus No’ când G o 0.

Cu alte cuvinte când s parcurge în sens negativ semicercul de rază infinit mică ce
înconjoară polul s=jZ1, în planul funcĠiei H(s) de obĠine un loc geometric în formă de arc de
cerc cu raza infinit mare úi cu centrul în originea axelor. Argumentul fazorului respectiv H(s)
variază în acest caz de la IS/2 când Z Z+ la IS/2 când Z Z- vectorul rotindu-se deci în
sens pozitiv.
Pentru a vedea ce se întâmplă când s parcurge semicercul de rază infinit mică din jurul
originii (deci înconjoară polii de origine), vom menĠine notaĠia:

s S 0 ˜ e j40

cu menĠiunea că de această dată S0 este foarte mic, aceasta face ca în expresia (2.40) să să
putem neglija vectorul punctului s faĠă de vectorii polilor úi zerourilor respective. Deci:
38
TEORIA SISTEMELOR ùI REGLAJ AUTOMAT

( z1 )( z 2 ).......( z m ) zD40Z12 (  p1 )(  p2 ).....(  pq )


H ( s) A e (2.47)
S0

Notând cu: zk Z k ˜ e jU k (k=1,2,...); pQ PQ ˜ e jKQ (2.48)

ObĠinem:
m q
j ( ¦M k  ¦KQ D40 ) S
(  Z 1 )(  Z 2 ).......(  Z m ) j (M e  )
H ( s) A 2
˜e 1 1
N ˜e 2
(2.49)
S 0 ˜ Z1 (  P1 )(  P2 ).......(  Pq )

m q A(  Z )(  Z 2 ).....(  Z m )
unde M t ¦ U  ¦KQ
1
k
1
úi N o f
S 0 ˜ Z12 (  P1 )(  P2 ).....( Pq )
(2.50)

Deci semicercul de rază infinit mică ce înconjoară polul de origine devine în planul
funcĠiei H(s) un arc de cerc cu R f úi cu centrul în originea axelor. Argumentul complex
arg[H(s)] variază de la Mt-DS2 când Z la MtDS/2 când Z -.

S Re j4 cu R o f (2.51)

În cazul transformării semicercului de rază infinit mare al conturului Nyquist în planul


funcĠiei H(s), dat fiind că de data aceasta în conformitate cu fig. 2.8 vectorii zerourilor z1.....zm
úi polilor +/-jZ1, p1......pq se pot neglija în raport cu vectorul variabilei s, ecuaĠia devine:

sm Sm 1
H ( s) A A A n m
e  j ( n m )˜4 (2.52)
S ˜S2 ˜Sq
a
Sn R

Rezultă că dat fiind n!m, când s parcurge în sens pozitiv semicercul de rază infinit
mare al conturului Nyquist de la 4 S/2 (corespunzător valorii Z f ), în planul funcĠiei,
fazorul de rază infinit mică se roteúte în sens negativ, începând cu argumentul S/2*(n-m)
pentru Z f până la –S/2*(n-m) când Z f .

2.2.2.3. Schema funcĠională

Am văzut că sistemele sunt caracterizate prin funcĠia de transfer dată în general sub
forma unui raport cu polinoame de variabilă complexă s VjZ. Un mod de reprezentare a
sistemelor care pune în evidenĠă relaĠiile ce există între diferitele părĠi componente ale unui
sistem este schema funcĠională (exemplu fig. 2.9):
1 – Regulatorul;
2 – Elementul de execuĠie;
3 – Elementul supus automatizării;
4 – Elementul de reacĠie;
H1(s)=Y1/H; H2(s)=Y2/Y1;
H3(s)=Y1/Y2; H4(s)=Y4/Y;
Y1-mărimea de comandă; Y2 – mărimea de execuĠie;
Y – mărimea de ieúire (reglată);
Y4 – mărimea perturbatoare.
39
DESCRIEREA EXTERNĂ A SISTEMELOR

Mărimea perturbatoare poate fi aplicată direct sau prin intermediul unui bloc funcĠional la
intrarea în elementul supus automatizării sau la ieúire (fig. 2.10)

Y4
U+ H Y1 Y
H1(s) H2(s)
- H3(s)
-
H4(s)

Fig. 2.9

P(s) P(s)
Hp(s) Hp(s)

H2(s) H3(s) H2(s) H3(s)

Fig. 2.10
Pentru aflarea funcĠiei de transfer a întregului sistem vom prezenta mai întâi regulile de
operare cu funcĠiile de transfer:
a) Legarea în serie:

U(s) Y1 Y2 Y
H1 H2 H3

Fig. 2.11

Y 1 1 1
H ( s) H 3 ˜ Y2 H 3 ˜ H 2 ˜ Y1 H 3 ˜ H 2 ˜ H1 ˜U (2.53)
U U U U

H (s) H1˜H 2 ˜H 3

pentru n elemente legate în serie:

n
H(s ) –H
1
k
40
TEORIA SISTEMELOR ùI REGLAJ AUTOMAT

b) Legarea în paralel înainte:

Y1
H1(s)
U Y2 Y
H2(s)
Y3
H3(s)

Fig. 2.12

Y 1 1
H ( s) (Y1  Y2  Y3 ) ( H 1 ˜U  H 2 ˜U  H 3 ˜U ) H1  H 2  H 3 (2.54)
U U U

c) Legarea în paralel înapoi:

U + H H1
Y
-
Y1
H2

Fig, 2.13

Y=H1H=H1(U-Y1) =H1(U-H2Y);

deci: Y+H1H2Y=H1U
úi:
H1
H (2.55)
1  H1H 2

dacă reacĠia este rigidă (H2=1) atunci:

H1
H
1  H1

d) Eliminarea blocului pe calea de reacĠie.


Pornind de la schema din figura 2.13, punînd condiĠia ca Y să fie egal obĠinem:

U Y1+ H Y
Hx=1/H2 H1 H2

Fig. 2.14

H1H 2 H1 1
U( Hx ) U( ) o Hx (2.56)
1  H1H 2 1  H1H 2 H2
41
DESCRIEREA EXTERNĂ A SISTEMELOR

e) Deplasarea unui bloc de sumare înaintea unui bloc.


Punând condiĠia ca Y să fie egal rezultă:

U H1
Y1 Y U Y2 Y
+ H1
+ Z’
Z
Hx=1/H1
Z

Fig. 2.15

1
U ˜ H1  Z (U  Z ˜ H x ) ˜ H 1 o H x (2.57)
H1
f) Deplasarea unui bloc de sumare după un bloc.

U + Y1  Y U + Y
H1 H1
+ +
Y1 +
Z Hx=H1
Z
Fig2.16

Din condiĠia ca Y să fie egal se obĠine:

H1(U+Z)=H1U+HxZ; Hx=H1 (2.58)

g) Deplasarea unui punct de intersecĠie înaintea unui bloc.

Fig2.17
Punând condiĠia ca valoarea semnalului Z să nu se modifice se obĠine:
HU=HxU o Hx=H (2.59)
h) Deplasarea unui punct de intersecĠie după un bloc.

Fig. 2.18

Punân condiĠia ca Z să nu se modifice se obĠine:


U=YHx=HUHx o Hx=1/H (2.60)

Cu aceste operaĠii oricare ar fi sistem închis poate fi pus sub forma canonică din fig.
2.19 unde H – funcĠia de transfer a sistemului deschis úi H0 – funcĠia de transfer a sistemului
42
TEORIA SISTEMELOR ùI REGLAJ AUTOMAT

închis, iar Hd – funcĠia de transfer a elementului de comparaĠie; între aceste funcĠii se pot scrie
relaĠiile:
Y Y H
H ;H0 úi H d
H U U
H
H0 (2.61)
1 H
H0
H (2.62)
1 H0
1 H U Y y
H 0 1; H 0 ;Hd 1 1 H0
1 H U U U

Y Y H
H0 Hd ˜ H;H0 ˜ H  Hd
U H U

Hd
U H Y
+ H H0
-

Fig.2.19

Revenind la schema din fig. 2.9 considerând perturbaĠia = 0 rezultă:

H1 ˜ H 2 ˜ H 3 H1 ˜ H 2 ˜ H 3
H oY ˜U (2.63)
1  H1 ˜ H 2 ˜ H 3 ˜ H 4 1  H1 ˜ H 2 ˜ H 3 ˜ H 4

Considerând acum U=0 úi P z 0 (Y4)úi aplicând regulile de algebră prezentate obĠinem:


H3 ˜ H p
H (2.64)
1  H1 ˜ H 2 ˜ H 3 ˜ H 4
sau:

H3 ˜ H p
Y ˜P (2.65)
1  H1 ˜ H 2 ˜ H 3 ˜ H 4
Semnalul de ieúire se obĠine prin principiul superpoziĠiei, deci:

H1 ˜ H 2 ˜ H 3 H3 ˜ H p
Y ˜U  ˜P
1  H1 ˜ H 2 ˜ H 3 ˜ H 4 1  H1 ˜ H 2 ˜ H 3 ˜ H 4

sau: Y Y1  Y2 H 0 ( s )  H 0 p( s ) ˜ P
unde H0 úi H0p sunt funcĠiile de transfer raportate la intrare , respectiv la reacĠie.
43
DESCRIEREA EXTERNĂ A SISTEMELOR

2.2.2.4. Reducerea formei schemelor funcĠionale complexe

Pentru sistemele care conĠin mai multe bucle úi mai multe intrări, se poate obĠine o
schemă echivalentă, a cărei funcĠie de transfer se poate scrie pe baza relaĠiilor deja stabilite.
Procedura de reducere a schemelor funcĠionale complexe poate fi prezentată sub forma
următorului algoritm:
1. Se combină toate elementele legate în serie.
2. Se combină toate elementele legate în paralel.
3. Se combină toate buclele interioare(secundare).
4. Se deplasează punctele de sumare la stânga úi/sau punctele de intersec Ġie la dreapta
buclei principale, astfel încât să se obĠină bucle interne.
5. Se repetă punctele 1-4 până ce o formă canonică a fost obĠinută.
6. Se repetă punctele 1-5 pentru fiecare intrare a sistemului.
Exemplificarea acestui algoritm este prezentată în fig 2.18.

Fig 2.18

H1 H 2( H 3 + H 4 )
unde H 0 ( s ) =
1 - H 1 H 2 G1
= H1 H 2( H 3 + H 4 ) (2.66)
H H ( H + H4 ) 1 - H 1 H 2 G1 + H 1 H 2 ( H 3 + H 4 ) G 2
1+ 1 2 3 G2
1 - H 1 H 2 G1

2.2.2.5. Calculul funcĠiei de transfer pentru elementele tip


ale sistemelor de reglare automată.

Pentru un element proporĠional definit prin relaĠia :


y(t)=k1u(t)
aplicarea transformatei Laplace duce la
Y(s)=k1U(s)
iar funcĠia de transfer are forma:
Y(s)
H(s) = = K1 (2.67)
U(s)
Procedând în mod similar se obĠin funcĠiile de transfer pentru elementele tip ale
sistemului de reglare úi anume:

-Element cu întârziere de ordin întâi


ecuaĠia diferenĠială:
44
TEORIA SISTEMELOR ùI REGLAJ AUTOMAT

dy
T + y = k 0 U(t)
dt
funcĠia de transfer
k0 (2.67)
H(s) =
Ts+1

-Element de ordin doi(armonic)


- ecuaĠia diferenĠială:
2
d y (t ) dy (t )
2
+ 2[ Z n + Z 2n y (t ) = k 0 Z 2n u (t )
dt dt
- funcĠia de transfer
2
H(s) = 2 k0Z n
2
(2.68)
s + 2[ Z n s + Z n

-Element cu întârziere de ordin doi


-ecuaĠia diferenĠială:
2
d y (t ) dy (t )
T 1T 2 2
+(T1+T 2 ) + y (t ) = K 0 u(t)
dt dt

- funcĠia de transfer
H(s) = K0 (2.69)
(T1 s + 1)(T 2 s + 1)

-Element cu timp mort


- ecuaĠia diferenĠială:

y(t) = u(t - W )
- funcĠia de transfer:
H(s) = e  sW (2.70)

-Element de întârziere cu timp mort


- ecuaĠia diferenĠială:
dy
T + y = K 0 u(t - W )
dt
- funcĠia de transfer:
K 0 e  sW
H ( s) (2.71)
Ts  1

-Element de întârziere de ordin doi cu timp mort


- ecuaĠia diferenĠială:

2
d y (t ) dy (t )
T 1T 2 2
+(T1+T 2 ) + y (t ) = K 0 u(t - W )
dt dt
- funcĠia de transfer:
45
DESCRIEREA EXTERNĂ A SISTEMELOR

- sW
H(s) = K0 e (2.72)
(T1 s + 1)(T 2 s + 1)

-Element de anticipaĠie de ordinul întâi


- ecuaĠia diferenĠială
du (t )
y (t ) = T + u (t )
dt
- funcĠia de transfer:
H(s) = T s  1 (2.73)

-Element de anticipaĠie de ordinul doi


ecuaĠia diferenĠială:
2
d u (t ) du (t )
y (t ) = 2
+ 2[ Z n + Z 2n u (t )
dt dt
funcĠia de transfer:
H(s) = s 2 + 2[ Z n s + Z 2n (2.74)

- Regulator PI
- ecuaĠia diferenĠială:

1
u(t) = K 0 [ H (t) + ³ H (t)dt]
Ti
- funcĠia de transfer:
1
H(s) = K 0 (1 + ) (2.75)
s Ti
-Regulator PD
dH
u(t) = K 0 [ H (t) + T d ]
dt

-Regulator PID
ecuaĠia diferenĠială:
1 dH
u(t) = K 0 [ H (t) + ³ H (t)dt + T d ] (2.77)
Ti dt

2.2.2.6. Calculul răspunsului unui sistem pe baza funcĠiei de transfer

Pentru un sistem de ordinul întâi descris de ecuaĠia


dy (t )
T + y (t ) = k 0 u (t )
dt
funcĠia pondere se determină cu relaĠia:
h(t) = k 0 e- T
t

T
funcĠia de transfer în cazul în care u(t)=G(t) este:
H(s) = Y(s) = K 0
Ts + 1
46
TEORIA SISTEMELOR ùI REGLAJ AUTOMAT

Pentru a obĠine răspunsul sistemului se foloseúte transformata Laplace inversă:


y(t) = L-1 [Y(s)] = L-1 [H(s) x U(s)] (2.77)
adică
y(t) = L -1 [ K 0 ] = K 0 e- T
t

Ts + 1 T
Pentru o intrare treaptă unitară L[u(t)]=1/s, răspunsul sistemului fiind:
1 K0 T
] = L -1 [ K 0 - K 0 ] = K 0 [1 - e- T ]
t
y(t) = L -1 [H(s)U(s)] = L -1 [
s Ts + 1 s Ts + 1
În cazul general când funcĠia de transfer a sistemului este cunoscută úi dată sub forma :
m m -1
b s + b s + ....... + b0
H(s) = m n m-1 n -1
a n s + a n-1 s + ....... + a0
pentru aplicarea transformatei Laplace inversă în vederea determinării răspunsului sistemului
la o intrare dată, este necesară dezvoltarea în sumă de fracĠii simple a funcĠiei.
Pentru un sistem a cărei funcĠie de transfer are n poli reali simpli úi intrarea este o
treaptă unitară, funcĠia de ieúire poate fi pusă sub forma :
m

¦b s i
i
C0 n Cj
Y(s)= 0
n
¦ (2.78)
s 1 s  pj
s¦ a j s j
0
iar răspunsul sistemului se calculează cu relaĠia:
n n
C 1
y(t) = L -1 [Y(s)] = L -1 [ 01 + 6 ] = C 0 + ¦ C i1 e- p it (2.79)
s i=1 s + p1 i=1

unde C01, C11, C21, ......,Cn1 sunt reziduurile funcĠiei (Ys). Reziduurile func Ġiei (Y s) se
calculează cu relaĠia:
C i1 = (s + pi )Y(s) | s  pi (2.80)
Dacă o funcĠie complexă F(s) are un număr pi de poli multipli de ordin de multiplicitate ni,
adică:
m

¦b j sj r ni
j=0 C ik
F(s) = r
=66 (2.81)
i=1 k =1 (s + pi )k
–(s+ p )
i=1
i
ni

reziduurile acestei funcĠii se calculează cu relaĠia :


-k
1 d ni
C ik = [(s + pi )ni x F(s)] (2.82)
( ni - k)! ds ni  k s  pi

Exemplu:
Să aflăm transformata Laplace inversă pentru funcĠia F(s)=1/(s+1)2(s+2);
funcĠia F(s) are un pol multiplu de ordin 2 úi un pol simplu s=-2 deci :
C C 12 C
F(s) = 11 + + 21 (2.83)
(s + 1) (s + 2 )2 s + 2
C11, C12 se calculează cu relaĠiile:
47
DESCRIEREA EXTERNĂ A SISTEMELOR

d 1 1
C11(i = 1 ,k = 1 ,ni = 2) : C11 = ((s + 1 )2 =- =1
ds (s + 1 )2 (s + 2) s 1
(s + 2 )2

2 1 1
C12 (i = 1 ,k = 2 ,ni = 2) : C12 = (s + 1 ) ( ) = =1
(s + 1 )2 (s + 2) s 1
s+2

C21 se calculează cu formula (2.80)

1
i = 2 ; pi = 2 : C 21 = (s + 2)( ) =1
(s + 1 )2 (s + 2) s 2
deci:
1 1 1
L 1 [ F ( s )] L 1 [  2
 ] e t  te t  e  2t
s  2 ( s  1) s2

2.2.2.7. Calculul erorii în regim staĠionar cu ajutorul funcĠiei de transfer.

Eroarea sistemului în regim staĠionar Hst se poate obĠine direct cu ajutorul funcĠiei de
transfer a sistemului deschis H(s) în condiĠiile în care reacĠia este rigidă. Pentru sistemul din
fig (2.19.b) funcĠia de transfer a sistemului deschis Hd(s) în condiĠiile în care reacĠia este
unitară poate fi pusă sub forma generală:
K (s)
H(s) = D P1 (2.84)
s P 2 (s)
unde Kreprezint ă factorul de amplificare al căii directe, D reprezintă numărul de poli în
origine ai funcĠiei pentru calea directă, iar polinoamele P1(s) úi P2(s) au ultimul termen egal cu
unitatea.
Această expresie se obĠine dacă plecând de la forma generală :
m m -1
b s + b s + ....... + b0
H(s) = m n m-1 n -1 (2.85)
a n s + a n-1 s + ....... + a0
scoatem factor comun b0/a0=K este factorul de amplificare al sistemului deschis úi deci vom
avea :
b m m b m -1 m - 1
s + s + .......+ 1
b b (s) (s)
H(s) = 0 b0 b0 = 0 P1 = K P1 (2.86)
a0 a n n + a n-1 n-1 + .......+ 1 a0 P 2 (s) P 2 (s)
s s
a0 a0
Dacă H(s) are un pol multiplu de ordin D în origine (P2(s) are rădăcină multiplă de ordin D
s=0) atunci:
b
K= 0
aD
Valoarea D defineúte tipul sistemului. Astfel sistemul definit în fig (2.19,a) este de tip 0 (D=0)
cel definit în fig (2.19,b) este de tip 1 (D=1), iar sistemul definit în fig (2.19,c) este de tip 2
(D=2)
48
TEORIA SISTEMELOR ùI REGLAJ AUTOMAT

ğinând seama de tipul sistemului úi de tipul funcĠiei aplicate la intrare, pornind de la


expresia (2.83) a funcĠiei de transfer a sistemului deschis se pot defini coeficienĠii de eroare în
regim staĠionar a sistemului.

Fig. 2.19

Pentru intrarea treaptă unitară se defineúte coeficientul de eroare de poziĠie Kp sub forma :
­ KP1 (0)
K P1 (s) ° =K pentru D = 0
K p = lim s o0 D = ® P 2 (0) (2.87)
s P 2 (s) °̄ f pentruD ! 0
iar eroarea în regim staĠionar pentru intrare treaptă unitară se defineúte astfel

İ (f)= İst=1-y(f)=1-yst (2.88)


sau aplicând teorema valorii finale:
lim t of f(t) = lim s o0 sF(s)
(2.89)
H ( f ) = lim t of H (t) = lim s of [sH (s)]
unde H(s) reprezintă transformata Laplace a erorii sistemului care se poate calcula cu formula :
1 1
H (s) = U(s) = U(s) (2.90)
1 + H(s) K (s)
1 + D P1
s P 2 (s)
s-a Ġinut cont că:

1
H (s) = U(s) - Y(s)= U(s) - H(s)H (s) Ÿ H (s) = U (s )
1 + H(s)
Pentru un sistem cu D=0 úi cu reacĠie rigidă(unitară), eroarea în regim staĠionar este :
ª º
« 1 »1 1 1
H st = lim s o0 s « » = = (2.91)
K (s)
« 1 + P1 » s 1 + K p 1 + K
«¬ P 2 ( s ) »¼
Pentru intrarea rampă unitară se defineúte coeficientul de eroare de viteză :

­ 0 pentru D = 1
K P1 (s) °° KP1 (0)
K v = lim s o0 sH(s) = lim s o0 D -1
=® =K pentru D = 1 (2.92)
s P 2 (s) ° P 2 (0)
°¯ f pentru D > 1

iar eroarea de regim staĠionar pentru un sistem de tip 1:


49
DESCRIEREA EXTERNĂ A SISTEMELOR

ª º
« 1 »1 1 1
H st = lim s o0 « s » 2= = (2.93)
K
« 1 + P1 » s (s) K v K
«¬ s P 2 (s) »¼
Coeficientul de eroare de acceleraĠie se defineúte pentru un sistem cu reacĠie unitară la
intrarea căreia se aplică o funcĠie parabolă unitară u(t)=t22/ .
­ 0 pentru D = 0
2 K ˜ P1 (s) °° KP1 (0)
K a = lim so0 [ s H(s)] = lim so0 D -2 = ® =K pentru D = 1 (2.94)
s P2 (s) ° P2 (0)
°¯ f pentru D > 1
iar eroarea de regim staĠionar pentru un sistem de ordin 2:
ª º ª º
« 1 »1 « 1 » 1 1
H st = lim s o0 sH (s) = lim s o0 « s » 3 = lim s o0 « »= = (2.95)
« 1 + K P1 (s) » s « 2 + K P1 (s) » K a K
«¬ s
s P 2 (s) »¼ «¬ P 2 (s) »¼
2

Cunoaúterea coeficienĠilor de eroare uúor calculabili din funcĠia de transfer a


sistemului deschis permite calcului erorii în regim staĠionar, respectiv aprecierea preciziei
sistemului în regim staĠionar.
Rezultatele obĠinute pentru sistemele cu reacĠie unitară pot fi extinse úi la sistemele de
reacĠie neunitară însă stabilă astfel :
Dacă H(s) reprezintă funcĠia de transfer a sistemului real, iar Hi(s) reprezintă funcĠia
de transfer a sistemului ideal (care realizează ieúirea dorită) eroarea se obĠine ca diferenĠă
între cele 2 mărimi Yi(s) úi (Ys) ob Ġinute la ieúirea sistemelor cu funcĠiile de transfer Hi(s) úi
H(s) vezi figura (2.20).

Fig. 2.20

Eroarea de regim staĠionar se calculează în acest caz cu relaĠia :


H st = lim s o0 [sH (s)] = lim s o0 s[ Y i (s) - Y(s)] = lim s o0 sU(s)[H i (s) - H(s)] (2.96)
iar coeficienĠii de eroare sunt definiĠi astfel :
1
K pc = pentru intrare treapta unitara
lim s o0 [ H i (s) - H(s)]
1
K vc = pentru intrare rampa unitara (2.97)
1
lim s o0 [ H i (s) - H(s)]
s
1
K ac = pentru intrarea parabola unitara
1
lim s o0 2 [ H i (s) - H(s)]
s
ğinând seama de relaĠia anterioară úi de definirea coeficienĠilor de eroare ’K p, ’K v úi ’K a
eroarea staĠionară pentru un sistem cu reacĠie neunitară se calculează cu formulele :
50
TEORIA SISTEMELOR ùI REGLAJ AUTOMAT

1
H st = ,
- pentru intrare treapta unitara
Kp
1
H st = ,
- pentru intrare rampa unitara
Kv
1
H st = ,
- pentru intrare parabola unitara
Ka
Pentru a stabili o relaĠie între coeficienĠii de eroare în general, ’K p, ’K v, úi K’a úi
coeficienĠii de eroare pentru sistemul cu reacĠie unitară, considerăm că sistemul dorit (ideal)
are funcĠia de transfer egală cu unitatea Hi(s)=1, iar sistemul real are reacĠia unitară
H0(s)=H(s)/1+H(s). ğinând seama de definiĠia coeficienĠilor de eroare, se obĠine :
, 1
K p= = 1 + lim s o0 H(s) = 1 + K p
1
lim s o0 [ ]
1 + H(s)
, 1
Kv= = lim s o0 sH(s) = K v
1 1
lim s o0
s 1 + H(s)
, 1 1
Ka= = lim s o0 2 H(s) = K a
1 1 s
lim s o0 2
s 1 + H(s)
51
DESCRIEREA EXTERNĂ A SISTEMELOR

2.3. Analiza în domeniul timpului a sistemelor netede

2.3.1. Calculul răspunsului sistemelor netede

Modelul matematic intrare-ieúire este:


y ( n )  an 1 ˜ y ( n 1)  ...  a0 y bm ˜ u ( m )  bm 1 ˜ u ( m 1)  ...  b0 ˜ u (2.98)
considerând o evoluĠie oarecare (cunoscută) a semnalului de intrare u(t), a face analiza
sistemului descris de ecuaĠia (2.98) presupune cunoaúterea mărimii de ieúire atunci când u(t)
are evoluĠie cunoscută, adică determinarea soluĠiei y(t) a ecuaĠiei (2.98)
Această soluĠie are două componente:
y (t ) y l (t )  y f (t ) (2.99)
yl(t) este răspunsul liber (soluĠia ecuaĠiei omogene), răspuns dependent numai de proprietăĠile
interne ale sistemului; forma generală a lui yl(t) este:
n
yl (t ) ¦c ei 1
i
pi t
h(t ) (2.100)

unde pi sunt soluĠiile ecuaĠiei asociate omogenei:


p n  a n 1 p n 1  ...  a0 0 (2.101)
SoluĠia de regim forĠat, dependentă atât de proprietăĠile interne ale sistemului cât úi de
funcĠia de intrare (coeficienĠii b0, b1, …, bn) poate fi calculată utilizând metoda variaĠiei
constantelor sau aplicând produsul de convoluĠie.
Prim metoda variaĠiei constantelor:
y f (t ) Ki (t ) ˜ e pit (2.102)
unde Ki(t) sunt funcĠii ce trebuie determinate din condiĠia ca yf să satisfacă ecuaĠia (2.98).
Aplicând produsul de convoluĠie real pe un interval finit ú0+, fĠ:
t t
y f (t ) ³ h(V ) ˜ u(t  V )dV
0
³ h(t  V ) ˜ u(V )dV
0
(2.103)

SoluĠia generală va fi deci:


n t
y (t ) ¦ ci e pit  ³ h(t  V ) ˜ u (V )dV
i 1
(2.104)
0

Pentru ca soluĠia să fie unic determinată este necesar ca să determinăm constantele ci


din n condiĠii iniĠiale; aceste condiĠii vor fi:
n
y (0  ) ¦ c y ( 0)  y
i 1
i l f (0)
n
y c(0  ) ¦ c yc (0)  yc (0)
i 1
i l f (2.105)

……………………………
n
(n)
y (0  ) ¦c y
i 1
i
( n 1)
l (0)  y (fn 1) (0)

Considerăm o evoluĠie oarecare (cunoscută) a lui u(t) (figura 2.21.a); cunoaútem toate
valorile u(t) atât pentru t<0 cât úi pentru t>0. Dacă u(t) este cauzal, u(t) = 0 pentru t<0 úi
u(0)= 0.
52
TEORIA SISTEMELOR ùI REGLAJ AUTOMAT

Pentru determinarea constantelor ci din relaĠia (2.105) este necesară cunoaúterea a n

u y(t)

t t
a b
Fig. 2.21

condiĠii iniĠiale în intervalul (0+, t) de obicei în 0+, numite condiĠii iniĠiale convenĠionale.
Dacă valorile lui y(t) pentru t<0 (y(0)) pot fi determinate din evoluĠia anterioară a
sistemului (aúa numita preistorie a sistemului) valorile y(0+) nu sunt în general cunoscute
(linie punctată în figura 2.21.b) ele trebuind să fie determinate plecând de la
y(0),y’(0),…….,y(n-1)(0) úi de la discontinuităĠile în origine ale lui u(t) úi ale derivatelor
acestuia.

2.3.2. Utilizarea transformatei Laplace pentru calculul condiĠiilor iniĠiale


convenĠionale ale sistemelor netede.

Aplicând Laplace în sens distribuĠie ecuaĠia (2.98) úi Ġinând seama că


L[ Df ( s )] sL[ f (t )  f (0)] obĠinem:

s nY ( s )  [ s n 1 y (0  )  s n  2 y c(0  )  ...  y ( n 1) (0  )]  a n 1 s n 1Y ( s )  a n 1 [ s n  2 y (0  ) 


 s n 3 y c(0  )  ...  y ( n  2) (0  )]  ...  a1 sY ( s )  a1 y (0  )  a 0Y ( s ) bm s mU ( s ) 
(2.106)
 bm [ s m 1u (0  )  s m  2 u c(0  )  ...  u ( m 1) (0  )]  bm 1 s m 1U ( s )  bm 1 [ s m  2 u (0  ) 
 s m 3 u c(0  )  ...  u m  2 (0  )]  ...  b1 [ sU ( s )  u (0  )]  b0U ( s )
Din relaĠia (2.106) rezultă:
F(s, y(0 ), yc(0 )...,y (n1) (0 ),u(0 ),uc(0 ),...,u (m1) (0 ))
Y(s) H(s) ˜U(s)  (2.107)
s n  an1s n1 ... a0
Pentru sistemele care pleacă din repaus y (0  ) ... y (n1) (0  )
u (0  ) ... u ( n1) (0  ) 0 , relaĠia (2.107) devine:
Y (s) H (s) ˜ U (s) (2.108)
Aplicând transformata Laplace inversă în relaĠia
t
y (t ) L1[ H ( s )U ( s )] ³ h(t  V )u (V )dV (2.109)
0
Dacă am fi aplicat transformata Laplace în sensul funcĠiilor:
L[ f c( s)] sF ( s)  f (0  ) (2.110)
am fi avut nevoie de cunoaúterea condiĠiilor iniĠiale la t = 0+ în general nenule.
Dacă momentul t = 0 y úi u sunt nenule, din relaĠia (2.106) obĠinem:
53
DESCRIEREA EXTERNĂ A SISTEMELOR

y c(0  ) n  2
H ( s ) ˜ U ( s )  y ( 0 ) ( s n 1  a n 1 s n  2  ...  a1 )  [ s  an 1 s n 3  ...  a 2 ] 
P(s)
u ( 0 ) (0  ) u c(0)
 ...  y ( n )  [bm s m 1  bm 1 s m  2  ...  b1 ]  [bm s m  2  bm 1 s m 1  (2.111)
P(s) P(s)
 ...  b2 ]  ...  u ( m 1)

ªn m º
Y (s) H (s) ˜U (s)  «¦ H ai ˜ y (i) (0 )  ¦ Hbj ˜ u ( j ) (0 )» H (s) ˜U (s)  H 0 (s) (2.112)
¬i 1 j 1 ¼
unde
1 n
H ai ¦ ak ˜ s nk
P( s ) k i
1 m
H bj ¦ bk ˜ s mk
P( s) k j
Pentru calcularea răspunsului în timp aplicăm transformata Laplace în relaĠia (2.112)
úi obĠinem:
t
Y ( s) ³ h(t  W )u(W )dW  h (t )
0
0 (2.113)

integrala de convoluĠie reprezentând evoluĠia ieúirii determinată de mărimea de intrare pentru


t t 0, iar h0(t) = L –1[H0(s)] reprezintă evoluĠia ieúirii determinată de valorile nenule a lui y(0-)
úi u(0-), adică componenta datorată preistoriei semnaului.

2.3.3. Determinarea condiĠiilor iniĠiale.

EvoluĠia mărimii de ieúire la momentul t = 0 cere cunoaúterea mărimilor y,y(1), …,y(n-1)


la momentul t = 0, numite condiĠii iniĠiale convenĠionale. Aceste valori nu coincid, în general,
(datorită aplicării unei noi cauze) cu valori iniĠiale la t = 0, care se cunosc din evoluĠia
anterioară a sistemului.
Teorema valorii iniĠiale a transformatei Laplace permite determinarea condiĠiilor
iniĠiale la t = 0, a mărimii de ieúire úi a derivatelor acesteia, fără ca y(t) să fie cunoscut.
Considerând m = n, ecuaĠia (2.106) poate fi sub forma:
s n1 s n2
Y ( s) H ( s) ˜ U ( s)  [ y(0  )  bn u(0  )]  [ y c(0  )  an1 y(0  )  bn u c(0  ) 
P(s) P(s)
1
 bn1u(0  )]  [ y ( n1) (0  )  an1 y ( n2) (0  )  ...  a1 y(0  )  bn u ( n1) (0  )  (2.113)
P(s)
 b( n1) u ( n2) (0  )  ...  b1u(0  )
Aplicând teorema valorii iniĠiale în relaĠia (2.113) úi presupunând că:
u (0  )
U ( s)
s
se obĠine:
y (0  ) lim sY ( s ) bn u (0  )  y (0  )  bn u (0  ) (2.114)
s of

sau sub o altă formă


'y (0) bn 'u (0) (2.115)
unde: 'y (0) y (0  )  y (0  ); 'u (0) u (0  )  u (0  ).
54
TEORIA SISTEMELOR ùI REGLAJ AUTOMAT

Pentru derivata întâi rezultă:


y c(0  ) lim sL[ y c(t )] lim s[ sY ( s )  y (0  )]
s of s of

ª sn1 sn º
lim«s2H(s)U(s)  [y(0) bnu(0)] (yc(0) an1y(0) bnuc(0) bnu(0))...sy(0)»
sof
¬ P(s) P(s) ¼
­ sn1 ½
lim{H(s)s[sU(s) u(0)]}lim®sH(s)u(0)  (y(0) bnuc(0) bn(0) bnu(0_)]sy(0)¾
tof tof
¯ P(s) ¿
[yc(0) an1(0) bnuc(0) bn1i(0)]

­ s n1bn  s n bn1  ...  b0 s s n1bn ½ ­ ª s n1 º½


bn uc(0  )  limu(0  )®  ¾  lim® y(0  )«  s» ¾ 
sof
¯ P(s) P(s) ¿ s of
¯ ¬ P(s) ¼¿
[ yc(0  )  an1 y(0  )  bn u c(0  )  bn1u(0  )]
Rezultă:
y c(0  ) bn u c(0  )  bn1u (0  )  an1 y (0  )  y c(0  )  bn u c(0  )  bn1u (0  )
sau, sub o altă formă:
'y c(0)  an1'y (0) bn 'u c(0)  bn1u (0) (2.116)
În relaĠiile anterioare s-a scăzut úi s-a adunat termenul sH(s)u(0+). Continuând calculele úi
pentru celelalte derivate se obĠine sistemul:
'y (0) bn 'u (0)
an1'y (0)  'y c(0) bn1'u (0)  bn 'u c(0)
……………………………………………………… (2.117)
a1'y (0)  a 2 'y c(0)  ...  'y ( n 1) (0) b1'u (0)  b2 'u c(0)  ...  bn 'u ( n 1) (0)
sistem care are n ecuaĠii úi n necunoscute ('y (0), 'y c(0),..., 'y ( n1) (0)).
Pus sub formă matriceală sistemul (2.117) are forma:
1 0 0 ... 0 'y(0) bn 0 0 ... 0 'u (0)
an1 1 0 ... 0 'yc(0) bn1 bn 0 ... 0 'uc(0)
an  2 an1 1 ... 0 ˜ ... ...... ... .. ... .. ˜ ............. (2.118)
...... ...... ... ... ... ... ...... ... .. ... .. .............
a1 a3 ... 1 'y ( n1) (0)
a2 b1 b2 b3 ... bn 'u n1 (0)
care, datorită faptului că matricea diagonală cu coeficienĠii ai este inversabilă, are soluĠia:
1
'y(0) 1 0 0 ... 0 bn 0 0 ... 0 'u(0)
'yc(0) an1 1 0 ... 0 bn1 bn 0 ... 0 'uc(0)
... an2 an1 1 ... 0 ˜ ...... ... .. ... .. ˜ ............. (2.119)
... ...... ...... ... ... ... ...... ... .. ... .. .............
'y ( n1) (0) a1 a2 a3 ... 1 b1 b2 b3 ... bn 'u ( n1) (0)
Cunoscând y (0  ), y c(0  ),..., y ( n1) (0  ) din preistoria sistemului cu (2.119) se pot
determina condiĠiile convenĠionale iniĠiale cu:
y ( i ) (0  ) 'y ( i ) (0)  y ( i ) (0  ) (2.120)
55
DESCRIEREA EXTERNĂ A SISTEMELOR

Când u(t) prezintă puncte de discontinuitate cu salturi, 'u 0 , 'u 0c ,..., '(0n 1) , finite, rezolvarea
ecuaĠiei (2.98), sau simularea pe calculatorul numeric a sistemului corespunzător, trebuie să se
facă pe intervale de continuitate (calculatorul nu poate prelucra distribuĠii Dirac). Pentru
fiecare început de interval de continuitate trebuie să se determine condiĠiile iniĠiale
convenĠionale după procedura prezentată.

2.3.4. Răspunsul la impuls.

Considerăm un sistem a cărei funcĠie de transfer este H(s), úi aplicăm


acestui sistem o intrare impuls unitar.
Imaginea răspunsului va fi:
Y ( s ) H ( s )U ( s ) H ( s ) ˜1 (2.121)
În relaĠia (2.121) s-a Ġinut cont că: LúG(t)Ġ = 1 úi sistemul fiind cauzal condiĠiile iniĠiale
pentru t < 0 sunt nule.
Aplicând transformata inversă în relaĠia (2.121) obĠinem:

y (t ) L1[ H ( s )] h(t ) (2.122)


ceea ce arată semnificaĠia fizică a funcĠiei de transfer. FuncĠia de transfer reprezintă imaginea
răspunsului la intrare impuls unitar.
Din relaĠia (2.121) rezultă de asemenea:
t
y(t) L1[Y(s)] L1[H(s)U(s)] L1[H(s)'(s)] (h ˜G ) ³ h(t W)G(t)dW h(t) (2.123)
0

unde s-a Ġinut cont de definirea lui G(t):


­0, t z 0
G (t ) ®
¯1, t 0
În cazul general rezultă:
t
y (t ) (h ˜ u )t ³ h(t  W )u(W )dW
0
(2.124)

DefiniĠie
Se numeúte funcĠie pondere sau distribuĠie pondere úi se notează h(t) unui sistem la
impuls unitar, răspuns ce reprezintă originalul corespunzător funcĠiei de transfer:
h(t ) L1[ H ( s )]
Se numeúte funcĠie pondere datorită rolului jucat de aceasta în calculare răspunsului
unui sistem la o intrare oarecare cu relaĠia (2.124).
FuncĠia pondere se bucură de proprietăĠi remarcabile úi anume:
1. Pentru t < 0, h(t) este nulă; această proprietate rezultă din faptul că
semnalul G(t) este cauzal iar sistemul se consideră în repaus la aplicarea acestuia.
2. Pentru t > 0, h(t) va trebui să satisfacă ecuaĠia (2.98); aplicând
derivarea în sens distribuĠie obĠinem:
D n [h(t )]  an1 D n1[h(t )]  ...  a0 h(t ) bm D m [G (t )]  bm1 D m1[G (t )]  ...  b0G (t )

Aplicând transformata Laplace rezultă pentru t t 0:


( a n s n 1  a n 1 s n 1  ...  a 0 ) H ( s ) bm s m  bm 1 s m 1  ...  b0
relaĠie care Ġinând cont de modul în care a fost definit H(s) devin indentitate.
3. Pentru t > 0 funcĠia pondere reprezintă soluĠia ecuaĠiei omogene:
h ( n ) (t )  a n 1h ( n 1) (t )  ...  a0 h(t ) 0
56
TEORIA SISTEMELOR ùI REGLAJ AUTOMAT

această proprietate rezultă din faptul că pentru t > 0, G(t) = 0, h(t) obĠinut astfel este o funcĠie
continuă úi infinit derivabilă, funcĠie ce apare ca o combinaĠie de exponenĠiale.
4. În cazul m d n–1, h(t) nu conĠine distribuĠia Dirac úi derivatele sale
se pot calcula condiĠiile iniĠiale convenĠionale pentru t = 0+, aplicând teorema valori finale a
transformatei Laplace:
b s n  bn 2 s n1  ...  b0
h(0  ) lim sH ( s ) lim n1n n 1
bn1 ,
s of s of s  a  ...  a 0
n 1 s
ª b s n  bn  2 s n 1  ...  b0 º
h c(0  ) lim s[ sH ( s )  h(0  )] lim s « n 1n n 1
 bn 1 »
s of « s  a  ...  a 0
n 1 s
s of
¬ ¼»
bn1 1
bn2  bn1an1
bn2 an1
bn1 1 0 ... 1
bn2 an 1 1 ... 0
(n)
h (0  ) bn 3 an 2 an1 ... 0
...... ....... ....... ... ...
b0 a1 a2 ... an1
5. Pentru t t 0, h(t) va avea loc forma:
q ni
h(t ) ¦¦ c ik t ni k e pit (2.125)
i 1 k 1
s-a considerat H(s) sub forma:
– (s  z )
j 1
i

H ( s) k q

– (s  p )
i 1
i
ni

constantele cik se calculează cu relaĠiile prezentate anterior ca reziduri ale funcĠiei în poli.
Din relaĠia (2.124) se observă că răspunsul unui sistem la o intrare oarecare la un
moment dat, depinde atât de valoarea intrării la momentul respectiv cât úi de evoluĠia acestuia
până la un moment considerat. Istoria evoluĠiei intrării va influenĠa răspunsul cu o pondere
dată de funcĠia pondere. Se poate considera aceea funcĠie pondere ca o memorie a sistemului
monovariabil, memorie care se manifestă numai în prezenĠa mărimii de intrare. Răspunsul la
impuls se poate obĠine experimental (în mod aproximativ) aplicând sistemului la un semnal de
o amplitudine cât mai mare (dar care să poată fi suportat de sistem) úi de o durată cât mai
mică, dar care să aibă o energie suficientă astfel ca să reacĠioneze printr-un răspuns la ieúire.

2.3.5. Răspunsul indicial

Considerăm o intrare unitară V(t) aplicată unui sistem aflat în repaos.


ğinând cont că:
1
V (s)
s
Vom obĠine imaginea ieúirii sub forma:
57
DESCRIEREA EXTERNĂ A SISTEMELOR

H ( s)
Y ( s) H ( S )U ( s ) (2.126)
s
DefiniĠie:
Se numeúte răspuns indicial (funcĠie indicială) úi se notează cu w(t) răspunsul unui
sistem la o intrare impuls unitar în condiĠii iniĠiale nule.
Din relaĠia (2.126) rezultă:
t t
w(t ) L-1[ H ( s )V ( s)] (h ˜ V )(t ) ³ h(W )V (t  W )dW ³ h(W )dW (2.127)
0 0
úi
H (s)
w( s ) (2.128)
s
ProprietăĠile răspunsului indicial sunt similare funcĠiei pondere úi anume:
1. Răspunsul indicial este nul pentru t<0, această proprietate derivând
din faptul că un sistem cauzal nu poate răspunde anticipat la o intrare treaptă.
2. Răspunsul indicial w(t) satisface ecuaĠia (2.98) pentru t>0 atunci când semnalul de
intrare este V(t). Aplicând derivata în sens distribuĠie în relaĠia (1), obĠinem:
D n [ w(t )  a n D n 1[ w(t )  ...  a0 (t )] bm D m [V (t )]  ...  b0V (t )
úi aplicând transformata Laplace obĠinem:
1
( s n  a n 1 s n 1  ...  a0 ) w( s ) (bm s m  bm1 s m 1  ...  b0 )
s
relaĠie care devine identitate atunci când Ġinem cont de relaĠiile (2.128) úi de modul de definire
a funcĠiei transfer.
3. Răspunsul indicial pentru t>0 se obĠine ca soluĠie a ecuaĠiei neomogene:
w n (t )  an 1w n 1 (t )  ...  a0 b0 (2.128)
acest lucru rezultând din definiĠia lui V(t).
4. Legătura dintre răspunsul la o intrare oarecare úi răspunsul indicial
Derivând obĠine:
d
h(t ) w(t ) (2.129)
dt
Ġinând cont de proprietăĠile transformatei Laplace úi ale distribuĠiilor din (2.129)
obĠinem:
H ( s ) sw( s ) L[ D[ w( s )]]
úi h(t ) ( Dw ˜ G )(t ) ( w ˜ DG )(t )
Răspunsul la o intrare oarecare se va putea scrie ca:
y (t ) ( h ˜ u )(t ) ( Dw ˜ u )(t ) ( w ˜ dG ˜ u )(t )
úi:
d t
w(t  W )u (GW )dW
dt ³0
y (t ) D[( w u u )(t )] (2.130)
Ġinând cont de formula de derivare a relaĠiei:
b(t )
M (t ) ³ f (t ,W )dW
a (t )

ca fiind:
b(t ) d d b (t ) d a (t )
M c(t ) ³a (t ) dt f (t ,W )dW  f (t ,W )  f (t , W )
dt dt
obĠinem din (34)
58
TEORIA SISTEMELOR ùI REGLAJ AUTOMAT

t
y (t ) w(0  )u (t )  ³ wc(t  W )u (W )dW (2.131)
0

5. Pentru mdn răspunsul indicial nu conĠine funcĠia pondere úi derivatele acesteia;


condiĠiile iniĠiale convenĠionale pot fi calculate cu relaĠiile:
bn 1 0 ... 0 0
bn 1 a n 1 1 ... 0 0
. . . . . .
w ( n ) (0  ) (1) n (2.132)
b2 a2 a1 ... 0 0
b1 a1 a2 ... a n 1 1
b0 a0 a1 ... a n 2 a n 1
Cu aceste valori iniĠiale se pot determina constantele Ci din soluĠia generală a ecuaĠiei
úi funcĠia treaptă:
r gi
ª H ( s ) º b0 Oi ˜t
w(t ) L1 « » V (t )  ¦¦ k ij t gi  j e (2.133)
¬ s ¼ a0 i 1 j 1

unde:
1 ª d gi j § gi H ( s ) ·º
k ij « g i j ¨ ( s  Oi ) ¸»
( g i  j )! ¬ ds © s ¹¼
(2.134)
Componenta permanentă a răspunsului indicial este:
b0
w p (t ) H ( 0) (2.134)
a0
Răspunsul indicial se poate obĠine cu o bună aproximare aplicând un semnal impuls
dreptunghiular cu o durată suficient de mare ca să se ajungă la regimul staĠionar úi o viteză
foarte mare a frontului.
59
DESCRIEREA EXTERNĂ A SISTEMELOR

2.4. Analiza în frecvenĠă a sistemelor netede

2.4.1. Transformata Fourier

Amintim că dată fiind o funcĠie periodică f (t) cu un număr finit de discontinuităĠi de


speĠa I, úi un număr finit de maxime úi minime, atunci această funcĠie poate fi descompusă în
serie Fourier conform relaĠiei:
f f
f (t ) ¦a
k 0
k sin kZ 0 t  ¦ bk cos kZ 0 t
k 0
f f
f (t ) b0  ¦ a k sin kZ 0 t  ¦ bk cos kZ 0 t (2.136)
k 0 k 1
unde:
T

1 2
T ³T
b0 f (t )dt
2
T

1 2
f (t ) sin kZ 0 tdt
T ³T
ak
2
T
2
1
f (t ) cos kZ 0 tdt
T ³T
bk
2

Z0 úi T fiind pulsaĠia respectiv perioada semnalului iniĠial iar b0 fiind valoarea medie a
acestuia.
Ġinând cont de formulele lui Euler:
e jD  e  jD e jD  e  jD
sin D ; cosD
2j 2
seria Fourier din relaĠia (2.136) se transformă în seria complexă:
f
jkZ 0t
f (t ) ¦c e
k f
k

unde:
T

1 2
ck ³ f (t )e  jkZ 0 t
T T
2

Ġinând cont că sinkZ0t úi coskZ0t au aceeaúi pulsaĠie, relaĠia (2.136) se poate scrie sub
forma:
f
f (t ) b0  ¦ Ak sin( kZ 0 t  M k )
k 1

unde:
Ak ak2  bk2
úi
60
TEORIA SISTEMELOR ùI REGLAJ AUTOMAT

bk
Mk arctan
ak
Indiferent de forma în care este scrisă seria Fourier, ea tinde la f (t) pentru orice t
pentru care f (t) este continuă, úi tinde la valoarea medie a saltului f (t) pentru valorile lui t
pentru care f (t) este discontinuă.
Considerăm acum o funcĠie continuă neperiodică f (t) úi o funcĠie obĠinută prin
T T
repetarea lui f (t) între  úi pe care o notăm f (t).
2 2
~
f (t) f (t)

T T 3T T T 3T
  
2 2 2 2 2 2
Fig. 2.22
~
Unde funcĠia f (t ) este periodică cu un număr finit de discontinuităĠi de speĠa 1, deci
poate fi descompusă într-o serie Fourier astfel:
f
~
f (t ) ¦ ck e jkZot (2.139)
k f

2S ~
unde Z o este pulsaĠia lui f (t ) , sau notând cu 'Z distanĠa dintre două frecvenĠe vecine
T
din spectru, în cazul nostru fiind 'Z =Zo, rezultă expresia:
k f
~ c
f (t ) ¦ k e jkZ 0t 'Z (2.140)
k f Z0
unde:
T

1 2~
ck ³ f (t )e  jkZ0t dt
T T
2

sau
T
2
~  jkZ 0t
Tck ³ f (t )e
 T2
dt (2.141)

Notăm cu
F ( jZ ) Tck (2.142)
úi rezultă:
ck F ( jZ )
(2.143)
'Z 2S
61
DESCRIEREA EXTERNĂ A SISTEMELOR

Înlocuind relaĠia (2.143) în relaĠia (2.140), obĠinem:


~ 1 k f
f (t ) ¦ F ( jZ )e jkZ0t 'Z
2S k f
(2.144)
~
Dacă facem că T o f atunci f (t ) o f (t ) iar distanĠa dintre două pulsaĠii vecine
'Z o 0, spectrul de frecvenĠă devine continuu, relaĠiile (2.142) úi (2.144) devin în acest caz:
f
 j Zt
F ( jZ ) ³ f (t )e dt (2.145)
f
f
1 jZ t
f (t )
2S ³ F ( jZ ) e
f
dZ (2.146)

unde am notat: kZ0 = Z.


RelaĠia (2.145) defineúte transformata Fourier a unei funcĠii continui, iar relaĠia
(2.146) defineúte transformata Fourier inversă sau integrala Fourier.
După cum se poate observa transformata Fourier a unei funcĠii se defineúte în mod identic cu
transformata Laplace unde s = jZ. Din această cauză proprietăĠile transformatei Laplace se vor
păstra úi în cazul transformatei Fourier.

2.4.2 Teorema eúantionării (Shanon)

Fie o funcĠie f (t) continuă, cu un număr finit de maxime úi minime, úi un număr finit
de discontinuităĠi de speĠa 1(deci care admite transformata Fourier). Considerăm că f (t) este o
funcĠie de bandă limitată, adică spectrul de frecvenĠă al acesteia este limitat la o frecvenĠă de
pulsaĠie Zc, adică F[f (t)] = F(jZ) = 0 pentru oricare Z > Zc. Eúantionăm acest semnal cu o
frecvenĠă a cărei perioadă este T. Semnalul eúantionat rezultat va fi:
f
f * (t ) ¦ f (kT )G (t  kT )
k 0
(2.147)

Aplicând transformata Fourier în relaĠia (2.147), obĠinem:


 jkZT
F * ( jZ ) ¦ f (kT )e (2.148)

S-a Ġinut cont că: F [G (t  kT )] L[G (t  kT )] s jZ


e  kTs e  jkZT .FuncĠia F(jZ) pentru Z
s jZ

§ 1· § 1·
 ú-f,fĠ repetă aspectul lui F*(jZ) în intervalul ¨ n  ¸Z T d Z d ¨ n  ¸Z T , cu :
© 2¹ © 2¹
2S
ZT
T
Pentru a arăta acest lucru vom considera F*(jZ0) úi F [j(Zo + nZT)] astfel:
f f
 jkT (Z 0  nZ T )  kTZ 0
F * [ j (Z 0  nZ T )] ¦ f (kT )e
k 0
¦ f (kT )e
k 0
e
 jknT 2TS
S-a Ġinut cont că: e  jkTnZT e e  jkn 2S 1 . Deci
f
 jkTZ 0
*
F [ j (Z 0  nZ T )] ¦ f (kT )e
k 0
*
F ( jZ ) , ceea ce era de demonstrat.
62
TEORIA SISTEMELOR ùI REGLAJ AUTOMAT

Dacă f(t) este banda limitată, spectrul ei de frecvenĠă arată de exemplu ca în fig. 2.23.
F(Z) F*(Z)

- 3ZT/2 -ZT/2 ZT/2 3ZT/2


-Zc Zc Z -Zc Zc Z
-3ZT/2-Zc -3ZT/2+Zc 3ZT/2-Zc 3ZT/2+Zc

Fig. 2.23 Fig. 2.24

Dacă frecvenĠa de eúantionare este mai mare decât dublul frecvenĠei de tăiere:
ZT > 2Zc, atunci spectrul de frecvenĠă a lui f*(t) va arăta ca în figura 2.24, astfel spus, spectrul
de frecvenĠă al semnalului eúantionat este complet caracterizat de spectrul semnalului
continuu úi se obĠine prin repetarea acestuia. Dacă ZT > 2Zc atunci spectrul semnalului
eúantionat obĠinut prin adunarea spectrelor în intervalul ú-Zc,ZcĠ va arăta ca în figura 2.25.
Se observă apariĠia suprapunerilor în jurul pulsaĠiei ZT/2 ceea ce face ca spectrul
semnalului eúantionat să nu mai fie identic cu spectrul semnalului continuu.

F*(Z)

-Zc -Z ZT/2 Zc Z
T/2

Fig. 2.25

Teorema Shanon: Dacă un semnal f (t) este de bandă limitată (adică nu conĠine frecvenĠe mai
mari de Zc), atunci acesta este complet caracterizat de eúantioanele lui luate cu frecvenĠa ZT
dacă este îndeplinită condiĠia: ZT > 2Z. Dacă nu este îndeplinită această condiĠie, prin
eúantionare se va pierde din informaĠia semnalului f(t).
În practică se ia frecvenĠa de eúantionare de 10y100 de ori mai mare decât frecvenĠa Zc.

2.4.3. Răspunsul unui sistem liniar la o intrare sinusoidală

Reprezentarea în frecvenĠa a unui sistem se obĠine prin aplicarea la intrarea sistemului


a unui semnal sinusoidal de frecvenĠă f = Z/2S, care în cazul sistemelor liniare determină la
ieúirea acestora un răspuns sinusoidal cu amplitudinea úi faza diferite de semnalul de la
intrare.
Vom considera un semnal u(t) = A˜sinZt aplicat la intrarea unui element de ordin1.
AZ
U (s) (2.149)
s Z2
2

rezultă că ieúirea sistemului este dată de:


63
DESCRIEREA EXTERNĂ A SISTEMELOR

1 AZ
Y ( s) H (s) ˜ U (s) ˜ 2 (2.150)
Ts  1 s  Z 2
Prin dezvoltarea în fracĠii simple se obĠine:
1
T AZ C1 C2 C3
Y (s) ˜   (2.151)
s  T1 s 2  Z 2 s  T1 s  jZ s  jZ
Pentru t o f primul termen a cărui transformare inversă este e-t/T tinde la 0, deci mărimea de
ieúire va fi determinată în regim staĠionar de ultimii 2 termeni. După evaluarea coeficienĠilor
vom obĠine:
A A
Y ( s)  (2.152)
2 j (TjZ  1) ˜ ( s  jZ ) 2 j ( s  jZ ) ˜ (TjZ  1)
Aplicând transformata inversă avem:
1 ª e jM ˜ e jZt  e  jM ˜ e  jZt º
y st (t ) L 1 [Yst ( s)] A ˜« » (2.153)
TjZ  1 ¬ 2j ¼
e jDt  e  jDt
Din formula lui Euler, sin Dt , rezultă
2j
1
y st (t ) A sin(Zt  M ) (2.154)
TjZ  1
unde: M = -arctgZt.
În mod similar pentru un sistem de ordinul n a cărei funcĠie de transfer este H(s) se obĠine
răspunsul staĠionar al sistemului la intrarea sinusoidală sub forma:

ª A ˜ H ( jZ ) A ˜ H (  jZ ) º ª e jM ˜ e jZt  e  jM ˜ e  jZt º
y st L 1 «  A | H ( s ) | ˜« »
¬ 2 j ( s  j Z )  2 j ( s  jZ ) »¼ ¬ 2j ¼
rezultă
H ( s) A ˜ H ( jZ ) ˜ sin(Zt  M ) (2.155)

unde M = arg[H(jZ)]

Deci un sistem liniar stabil are la ieúire un răspuns sinusoidal când la intrare se aplică
un semnal sinusoidal, acest răspuns fiind caracterizat prin vectorul H(jZ), al cărui modul este
|H(jZ)| úi al cărui argument este M (Z) = argH(jZ).
Dacă notăm B = A˜|H(s)| atunci raportul dintre cele două amplitudini ale semnalului de la
ieúire úi de la intrare este chiar modulul funcĠiei de transfer a sistemului pentru s=jZ.
Astfel pentru aprecierea răspunsului în frecvenĠă al unui sistem definit prin funcĠia de transfer
H(s) se înlocuieúte s = jZ în expresia funcĠiei de transfer úi pentru diverse valori ale pulsaĠiei
Z se determină modulul úi argumentul funcĠiei H(jZ).
Pentru analiza úi sinteza sistemelor automate în domeniul frecvenĠelor sunt utilizate mai multe
caracteristici de frecvenĠă úi anume:
- caracteristica amplitudine fază sau locul de transfer
- caracteristica amplitudine pulsaĠie
- caracteristica fază pulsaĠie
- caracteristica reală de frecvenĠă
- caracteristica imaginară de frecvenĠă
64
TEORIA SISTEMELOR ùI REGLAJ AUTOMAT

2.4.4. Caracteristica amplitudinii úi a fazei

Este cea mai importantă pentru un sistem automat. Această caracteristică se trasează
pentru sistemul deschis:
H ( jZ ) H ( jZ ) e  jM (Z ) A(Z )e  jM (Z ) (2.156)
H ( jZ ) A(Z )[cos M (Z )  j sin M (Z )] Re[ H ( jZ )]  j Im[ H ( jZ )] (2.157)
Locul de transfer sau caracteristica amplitudine fază reprezintă hodograful vectorului H(jZ) în
planul complex pentru valori ale lui Z cuprinse între -f úi +f) conform graficului fig 2.26.
Pentru exemplificare vom considera un sistem închis cu reacĠie neunitară a cărei funcĠie de
1
transfer a căii deschise este H ( s ) .
Ts  1
Im

A1
M1
Mn M M2
3 Re
A2

A3
An
Fig. 2.26

Înlocuind s = jZ úi exprimând H(jZ) în formă polară:


1 1 1
H ( jZ ) arg( arctan(Zt ) H ( s ) (2.158)
jTZ  1 2
T Z 12
T Z 2 1
2

úi M (Z )  arctan(TZ )
Pentru Z = 0, Z = 1, Z = f úi T = 1
H ( j 0) 1 ˜ (0 $ ) punctul a din figura 2.27
1
H ( j1) ˜ (45$ ) punctul b din figura 2.27
2
H ( jf) 0 ˜ (90 $ ) punctul c din figura 2.27
Pentru un sistem cu H ( s ) 1  Ts (anticipaĠie de ordin 1) avem: H ( jZ ) 1  jZT (figura
2.28) úi:
H ( jZ ) 1  Z 2T 2
M (Z ) arctan ZT
Pentru un sistem cu H(s) = 1+Ts (anticipaĠie de ordin 1) avem: H(jZ) = 1+jZT (vezi
fig 2.28) úi:
65
DESCRIEREA EXTERNĂ A SISTEMELOR

Im Im

c c
Re 1 Re

Fig. 2.27 Fig. 2.28

H ( jZ ) 1  Z 2T 2
M (Z ) arctan ZT

Pentru un sistem de ordin 2


Z n2
H ( jZ )
 Z 2  Z n2  2 j[Z nZ
sau
2
§Z · Z
1  ¨¨ ¸¸ 2[
H ( jZ ) © Zn ¹ ˜ j
Zn
2 2 2
ª §Z · §Z · º ª §Z ·
2
º §Z ·
2
«1  ¨¨ ¸¸  4[ 2¨¨ ¸¸ » «1  ¨¨ ¸¸ »  4[ 2 ¨¨ ¸¸
«¬ © Z n ¹ © Zn ¹ »¼ «¬ © Z n ¹ »¼ © Zn ¹
cu modulul:

1
H ( jZ
2 2
ª §Z · º §Z ·
«1  ¨¨ ¸¸ »  4[ 2 ¨¨ ¸¸
«¬ © Z n ¹ »¼ © Zn ¹
iar argumentul:
Z
2[
Zn
M (Z )  arctan 2
§Z ·
1  ¨¨ ¸¸
© Zn ¹
În cazul general a unui sistem definit prin funcĠia de transfer deschis:

K P1 ( s )
˜
H ( s) (2.159)
s D P2 ( s )
se determină mai întâi locul de transfer la frecvenĠe care tind spre 0 úi spre f
Înlocuind s = jZ obĠinem:
66
TEORIA SISTEMELOR ùI REGLAJ AUTOMAT

K P1 ( jZ ) K bmc ( jZ ) m  bmc 1 ( jZ ) m1  ...  b1c( jZ )  1


H ( jZ ) ˜ ˜ (2.160)
jZ D P2 ( jZ ) jZ D a nc ( jZ ) n  acn1 ( jZ ) n1  ...  a1c ( jZ )  1
Pentru a calcula asimptotele locului de transfer vom calcula limitele expresiei (2.160) pentru
Z o f.
K P ( jZ )
lim H ( jZ ) lim ˜ 1
Z o0 Z o 0 ( jZ ) D P ( jZ )
2

K Q1 ( jZ )
úi lim H ( jZ ) lim ˜
Z of Z o f ( jZ )T Q ( jZ )
2

unde T = D + n – m; Q1(jZ) úi Q2(jZ) sunt polinoamele obĠinute prin împărĠirea cu bcm(jZ) úi


bc
acn(jZ) a polinoamelor P1(jZ) úi P2(jZ), iar K c K ˜ m
anc

2.4.5. Caracteristici de frecvenĠă în reprezentare logaritmică

Aceste caracteristici sunt úi caracteristici Bode úi sunt caracteristici amplitudine-


pulsaĠie úi fază-pulsaĠie care au pe abscisă logaritmul pulsaĠiei.
Reprezentarea logaritmică simplifică reprezentarea acestor caracteristici pe de o parte datorită
faptului că logaritmul transformă produsul în sumă (aúa cum vom arăta mai departe), iar pe de
altă parte pentru că folosind o scală logaritmică se pot reprezenta uúor domenii de variaĠie mai
mari pentru Z (ceea ce este necesar de multe ori).
Amplitudine unei funcĠii de transfer se reprezintă în decibeli astfel:
A(Z) = 20 lg |H(jZ)| [dB] (2.161)
Caracteristica amplitudine-pulsaĠie reprezintă deci dependenĠa amplitudini măsurată în
decibeli de logaritmul pulsaĠiei.
Caracteristica fază-pulsaĠie, reprezintă dependenĠa dintre faza úi logaritmul pulsaĠiei.
Pornind de la relaĠia generală ce defineúte funcĠia de transfer a unui sistem deschis, admiĠând
că are numai poli úi zerouri, simpli úi reali, expresia acesteia în domeniul frecvenĠei(pulsaĠiei)
este:
K ( jZ  z1 )( jZ  z 2 )...( jZ  z m )
H d ( jZ ) (2.162)
( jZ )D ( jZ  p1 )( jZ  p 2 )...( jZ  pn )
1 1
sau punând în evidenĠă constantele de timp sub forma: Ti ; Tk , relaĠia 2.162 devine:
Zi Pk
m

–z i m
K˜ n
1
˜ – (1  jZTi )
–p k
1

H d ( jZ ) 1
n
( jZ )D – (1  jZTk )
1
m
K b – (1  jZTi )
sau H d ( jZ ) 1
n
A(Z ) ˜ e jM (Z ) (2.163)
D
( jZ ) – (1  jZTk )
1
67
DESCRIEREA EXTERNĂ A SISTEMELOR

–z1
i
unde Kb n

–p
1
k

Prin logaritmare obĠinem:

m n
A(Z) 20lg Hd ( jZ) 20lg Kb  ¦20lg1  jZTi  ¦20lg1  jZTk  20lgZ (2.164)
i 1 i 1
úi
m n
S
M (Z ) ¦ arg(1  jZT )  ¦ arg(1  jZT )  D ˜ 2
i 1
i
i 1
k (2.165)

Deci prin logaritmare, produsul termenilor liniari de la numărător úi de la numitor se


transformă în sumă. Argumentul reprezintă úi el o sumă întrucât fiecare termen se poate scrie
sub forma:
1 + jZTi = Ai(Z)ejMi
Ġinând cont de relaĠiile (2.164) úi (2.165) caracteristicile A(Z) úi M(Z) se pot obĠine prin
însumarea caracteristicilor de frecvenĠă a unor elemente simple, tip.

2.4.5.1 Reprezentarea prin caracteristici a funcĠiei de transfer a unor elemente tip.

a) Termen proporĠional de forma: H(jZ) = k


- are amplitudinea A(Z) = 20lg|H(jZ)| = 20lgk
- úi argumentul (sau faza):
0 ­0, pentru K ! 0
arg H ( jZ ) arctan ®
k ¯ S , pentru K  0
Caracteristicile sunt reprezentate în figura 2.29

A[dB] M[rad]

20lgk 0

lgZ –S

Fig. 2.29

b) Termenul liber la numărător: H(jZ) = jZT.


- amplitudinea:
A(Z ) 20 lg H ( jZ ) 20 lg Z 2T 2 20 lg ZT
care este o dreaptă care trece prin punctul Z ,0 úi a cărei pantă o calculăm astfel:
1
T

Considerăm intervalul de dublare a pulsaĠiei (care se numeúte octavă); Z1=Z; Z2 = 2Z;


'Z = Z2 – Z1 úi rezultă panta:
68
TEORIA SISTEMELOR ùI REGLAJ AUTOMAT

20lgZ2T – 20lgZ1T = 20lg2Z1T – 20lgZ1T = 20lg2 = 6dB/octavă


sau considerăm intervalul în care creúte de 10 ori (care se numeúte decadă) úi avem:
20lgZ2T – 20lgZ1T = 20lg10Z1T – 20lgZ1T = 20lg2 = 20dB/decadă

§ ZT · S
- argumentul: arg[ H ( jZ )]
arctan¨ ¸
© 0 ¹ 2
caracteristicile sunt prezentate în figura (2.30)

A[dB] M[rad]

S
2

0 1 lgZ 0 lgZ
Z
T
Fig. 2.30

1 j
c) Termen liber la numitor H ( jZ ) 
jZT ZT
1
- amplitudinea: A(Z ) 20 lg 20 lg ZT deci tot o dreaptă care trece prin Z 1
T ,0 ,
ZT
Panta dreptei: -20lg2 = -6dB/octavă
-20lg10 = -20dB/decadă

A[dB]
M[rad]

0 lgZ
1
Z
T 1

0 lgZ S

Fig. 2.31

- argumentul:
§ ZT · S
M arctan ¨  ¸ 
© 0 ¹ 2
caracteristicile sunt reprezentate în figura 2.31
69
DESCRIEREA EXTERNĂ A SISTEMELOR

d) Termen liniar la numărător: H(jZ) = 1 + jTZ.


- amplitudinea:
A(Z )20 lg | H (Z ) | 20 lg 1  T 2Z 2

- argumentul: M(Z) = arctanTZ


Caracteristica A(Z) se trasează aproximativ prin asimptote, considerând 2 cazuri:
1
1. Partea imaginară neglijabilă, TZ << 1 sau Z 
T
1
2. Partea reală neglijabilă TZ >> 1 sau Z !!
T
Pentru cazul 1 caracteristica unui termen proporĠional cu k =1 deci A = lg1 = 0
Pentru cazul 2 caracteristica este A = 20lgTZ care este o dreaptă ce trece prin punctul
§ 1 ·
¨Z ,0 ¸ úi are panta 20lg2/octavă, cele 2 drepte sunt reprezentate în figura2.32, a.
© T ¹
Se poate defini eroarea HdB ca fiind diferenĠa dintre valoarea aproximativă (aproximată
conform celor 2 drepte) úi valoarea exactă a amplitudini.
~
H dB A(Z )  A(Z )
§ 1·
pentru Z  ¨ 0, ¸ H 1dB 20 lg1  20 lg 1  T 2Z 2 20 lg 1  T 2Z 2
© T¹
§1 ·
pentru Z  ¨ , f ¸ H 2dB 20 lg TZ  20 lg 1  T 2Z 2
©T ¹
1
valoarea maximă a lui HdB se obĠine pentru Z = úi este:
T

H 1max Z 1 H 2 max Z 1 20 lg 2 # 3dB


t t

Trasând punct cu punct valorile lui HdB se obĠine caracteristica exactă (caracteristica punctată
din figura 2.32, a).

A[dB]
M

S
2
S
4
Hmax
1 lgZ lgZ
0 Z 0 Z
1
T
T
a) b)
Fig. 2.32
70
TEORIA SISTEMELOR ùI REGLAJ AUTOMAT

Pentru trasarea caracteristici M(Z) se calculează mai întâi: M (Z ) Z  1 argumentul funcĠiei


T
S
H(jZ) = 1 úi arg[H(jZ) = 1] = 0, iar M (Z ) Z !! 1 arg[H(jZ) = jZT] = .
T 2
§1 S·
Caracteristica trece prin punctul particular ¨ , ¸
©T 4 ¹

e) Termen liniar la numitor:


1
H ( jZ )
1  jZT
- faza: -arctan ZT
- amplitudinea:

1
A(Z ) 20 lg 20 lg 1  Z 2T 2
1  jZ T
Pentru trasarea caracteristici se procedează îm mod similar cu punctul
1 1
ca la punctul d. Deci pentru Z  se consideră A(jZ) = 0, iar pentru Z !! se consideră
T T
A(jZ) = –20lgZT.
1
Pentru cazul Z  avem caracteristica unui termen proporĠional.
T
1 §1 ·
Pentru cazul Z !! avem o dreaptă care trece prin punctul ¨ ,0 ¸ úi al cărei pantă este –
T ©T ¹
6dB/octavă sau – 10dB/decadă.
Deci caracteristica este cea prezentată în figura 2.33, a.
Se defineúte la fel ca la punctul d) coeficientul de eroare HdB a cărei valoare maximă se
1
obĠine de asemenea pentru Z úi HdBmax = 20lg2 # 3dB.
T

A[dB] 1 Z 1
Z M T
T

0 Hmax lgZ 0 lgZ


_ S
4
S
_
2

a) b)
Fig. 2.33
71
DESCRIEREA EXTERNĂ A SISTEMELOR

§1 S·
Caracteristica de frecvenĠă trece prin punctul ¨ , ¸ iar asimptotele ei sunt (0,0) úi
©T 4 ¹
§ S ·
¨ f, ¸ úi este reprezentată în figura 2.33.b.
© 2¹

f) Termen quadric la numărător H(jZ) = – Z2T2 + 2jZT + 1


A(Z ) 20 lg 1  Z 2T 2  4[ 2Z 2T 2
2

§ 1·
Se trasează o caracteristică aproximativă pe intervalul Z  ¨ 0, ¸ úi una pentru
© T¹
§1 · § 1·
Z  ¨ , f ¸ . În intervalul Z  ¨ 0, ¸ se poate considera Z2T2 << 1 úi deoarece [ este
©T ¹ © T¹
subunitar [ << 1 se poate neglija termenul 4[2Z2T2, se obĠine A(Z) = 20lg11/2=0.
2

§1 ·
În intervalul Z  ¨ , f ¸ se observă că ZT > 1 deci Z2T2 >> 1 úi deci se poate neglija
©T ¹
unitatea úi cum [ <<1 úi termenul 4[2Z2T2, se obĠine A(Z) = 20lgZ2T2 = 40lgZT.
2

Deci pentru primul interval se poate reprezenta Z ca o dreaptă ce se confundă cu axa Z, iar cel
§ 1·
de-al doilea interval ca un segment de dreaptă care trece prin punctul ¨ 0, ¸ úi care are panta
© T¹
40lg2 # 12dB/octavă, cele 2 drepte fiind reprezentate în figura 2.34, a.
~
Se defineúte eroarea HdB într-un punct dat HdB = A (Z) – A(Z) care pentru cele 2 intervale are
expresiile
§ 1·
2
H dB 20 lg 1  Z 2T 2  4[ 2Z 2T 2 pentru intervalul Z  ¨ 0, ¸
© T¹
§1 ·
úi H dB 40 lg TZ  20 lg 1  Z 2T 2  4[ 2Z 2T 2 pentru intervalul Z  ¨ , f ¸ .
2

©T ¹
1
Se observă că HdB este funcĠie de valorile [. Astfel, încât punctul Z , se obĠine
T
H dB Z 1 20 lg 2[ care în funcĠie de valorile lui [ care variază de la 0 la 1 este:
T

­ f pentru [ 0
° 1
H dB 20 lg 2[ ®0 pentru [
° 20 lg 2 6dB 2
¯ pentru [ 1
Pentru [ = 0, HdB = +f rezultă o discontinuitate în reprezentarea grafică (ca în figura
2.34, a), de natura unui vârf în jos.
Argumentul este:
2[TZ
M (Z ) arctan
1  Z 2T 2
72
TEORIA SISTEMELOR ùI REGLAJ AUTOMAT

§ 1 S·
cu valorile particulare: (Z = 0, M = 0); ¨ Z ,M ¸ úi (Z = + f, M = S);
© T 2¹

M
A[dB]

1
[
2 S

S
[=1
2
Hmax
0 1 lgZ 0 lgZ
Z 1
T Z
T
[=0 a) b)
Fig. 2.34

Caracteristica M(Z) este reprezentată în figura 2.34,b ; caracteristica M(Z) depinde de valorile
lui [, pentru diferite valori obĠinându-se diferite forme de variaĠie.

g) Termen quadric la numitor:

1
H ( jZ )
 Z 2T 2  2 j[ZT  1
având amplitudinea:

A(Z )
20 lg 1  Z 2T 2  4[ 2Z 2T 2
§ 1· §1 ·
care se aproximează pe două intervale ¨ 0, ¸ úi ¨ , f ¸ ; pe primul interval A(Z) = 0, iar pe
© T¹ ©T ¹
al doilea interval A(Z) = –20lgZ2T2 = –40lgZT cu panta –40lg2 = –12dB/octava
A[dB]
M
[=0
1
1 Z
Z T
T
Hmax lgZ
0 0 lgZ

[=1 S
2
S
1
[
2
a) b)
Fig. 2.35
73
DESCRIEREA EXTERNĂ A SISTEMELOR

Caracteristica A(Z) este prezentată în figura 2.35, a. Se observă că această caracteristică este
simetrică în raport cu axa Z faĠă de caracteristica pentru termenul cvadric la numărător.
Caracteristica M = f (Z) are forma dată de relaĠia:

2[ZT
M (Z )  arctan
1  Z 2T 2

úi este reprezentată în figura 2.35, b pentru diferite valori ale lui [.

2.4.6. PerformanĠele unui sistem în domeniul frecvenĠelor

Cu ajutorul caracteristicilor de frecvenĠă pot fi definite mai multe performanĠe


pentru un sistem de reglare, úi anume:
- banda de frecvenĠă
- frecvenĠa de rezonanĠă
- valoarea de vârf a modulului M+
- stabilitatea sistemului.
Banda de frecvenĠă sau lărgimea de bandă caracterizează proprietăĠile de filtru ale sistemului,
comportarea acestuia în raport cu perturbaĠiile de înaltă frecvenĠă. Banda de frecvenĠă (de
trecere) se defineúte ca fiind acel domeniu de
M(Z) frecvenĠă pentru care raportul amplitudinlilor
ieúire-intrare nu scade sub 3dB. În figura 2.36
se indică pulsaĠia ZB care limitează banda de
Mv frecvenĠă a sistemului.
Pentru pulsaĠii 0 < Z < ZB, sistemul se
comportă ca un filtru trece jos. La limita benzi
2 § 2·
de frecvenĠă M(ZB) = iar: 20lg ¨¨ ¸# –
¸
2 2 © 2 ¹
2 3dB. Pentru influenĠa perturbaĠiilor de înaltă
frecvenĠă asupra comportării sistemului - úi
Zr Zb Z deci asupra mărimi de ieúire - să fie cât mai
redusă se impune ca lărgimea de bandă să fie
Fig. 2.36 limitată ZB d ZBimpus.
FrecvenĠa de rezonanĠă Zr se determină, de
asemenea, din caracteristica M(Z). Pentru aceasta frecvenĠă se obĠine valoarea maximă a
modulului M(Zr)=Mv. Cunoaúteara lui permite aprecierea suprareglajului sistemului automat.

2.4.7. Legătura dintre răspunsul în timp úi răspunsul în frecvenĠă

Pentru stabilirea corespondenĠei între caracteristicile de frecvenĠă úi performanĠele


sistemului în domeniu real al timpului se porneúte de la relaĠia:

Y ( jZ ) H 0 ( jZ ) ˜ U ( jZ ) (2.166)
Pentru intrarea în impuls unitar se obĠine funcĠia pondere a sistemului prin aplicarea
transformatei Fourier inversă relaĠiei 2.166:

f
1
h(t ) F -1[Y ( jZ )]
2S ³ >H
f
0 @
( j Z ) e j Zt d Z (2.167)
74
TEORIA SISTEMELOR ùI REGLAJ AUTOMAT

f f
1
>P(Z)  jQ(Z)@e jZt dZ 1 ³ >P(Z)  jQ(Z)@˜ >cosZt  j sinZ@dZ (2.168)
2S ³f
h(t)
2S f
unde cu P(Z) sa notat partea reală, iar cu Q(Z) s-a notat partea imaginară a
funcĠiei H0(jZ). Dacă Ġinem seama de tipul fincĠiilor de sub integrală (P(Z) este o funcĠie pară
iar Q(Z) o funcĠie impară), funcĠia pondere a sistemului liniar continuu se poate calcula cu
ajutorul relaĠiei:

f f
1
>P(Z) cosZt  Q(Z) sinZt@dZ 1 ³ >P(Z) cosZt  Q(Z) sinZt@dZ (2.169)
2S ³f
h(t)
S 0
sau Ġinând seama că răspunsul sistemului este definit numai pentru t > 0, obĠinem pentru t < 0:
f
P(Z) 1
>P(Z) cosZt  Q(Z) sinZt@dZ
S ³f
h(t)
a2 B C
a1 (2.170)
A
Prin însumarea relaĠiilor (2.169) úi
(2.170) obĠinem:
f
2
h (t )
S ³ P (Z ) cos ZtdZ
0

0 (2.171)
Z
a3 D G Astfel răspunsul tranzitoriu al unui
sistem liniar continu poate fi
a4 F
E determinat dacă este cunoscută
P(Z) caracteristica reală de frecvenĠă a
a2+a3 C sistemului. FuncĠia indicială
(răspunsul sistemului la o intrare
treaptă unitară aplicată la intrare), se
poate calcula cu relaĠia:

t f t
2 ª º
w(t ) ³ h(t )dt ³ « P (Z ) ³ cos Ztdt »dZ
0
S 0¬ 0 ¼
a4 – a3 D
0
Z sau
a4 B E G
A
a2 – a1 F f
2 sin Zt
Fig. 2.37 w(t )
S ³ P(Z )
0
Z
dZ (2.172)

Integrala 2.172 poate fi rezolvată prin mai multe metode din care prezentăm o metodă grafo-
analitică numită metoda trapezelor. În esenĠă această metodă constă în aproximarea curbei
reprezentative pentru variaĠia P(Z) prin segmente de dreaptă astfel alese încât să delimiteze cu
axele (sau cu segmente paralele la axele de coordonate (P,Z) un număr de trapeze
dreptunghiulare ca în figura 2.37.
Se consideră de arie pozitivă trapezele formate cu segmente înclinate pentru care P(Z)
descreúte cu Z ; ele se reprezintă deasupra axei Z (trapezele a2BCEa3 úi a3EFa4).
75
DESCRIEREA EXTERNĂ A SISTEMELOR

Se consideră cu arie negativă úi se reprezintă dedesubtul exei Z acele trapeze formate din
segmente înclinate pentru care P(Z) creúte cu Z (trapezele a1ABa2 úi a4FGHa4).
În acest fel curba P(Z) poate fi înlocuită printr-o serie de segmente de dreaptă care
determină cu axele, trapeze dreptunghiulare; rezultă penru n trapeze:
n
P (Z ) ¦ P (Z )
i 1
i (2.173)

Pi(Z)
M N
Pi(0)

R
Zdi ZOi Z
0

Fig. 2.38

Se observă că aria delimitată de P(Z) úi axele de coordonate este aproximativ egală cu suma
algebrică a ariilor trapezelor Ai în care s-a descompus P(Z):

f n

³ P(Z )dZ ¦ (r) A


0 j 1
i (2.174)

În exemplul considerat în figura 2.37; i = 1,2,3,4 (n = 4). Răspunsul y(t) pentru o variaĠie la
intrare tip treaptă unitară este:

n f
2 dZ
y (t ) 1
S
¦ ³ P (Z ) sin Zt
i 1 0
i
Z
(2.175)

RelaĠia 2.174 permite efectuarea integralei 2.171 ca o sumă de integrale ale unor funcĠii
simple, determinate de trapeze tip, de aceeaúi formă cu trapezul elementar din fig 2.38 care
diferă de acesta din urmă numai prin constantele geometrice Pi(0), Zdi, ZOi.
VariaĠia Pi(Z) corespunzătoare trapezului elementar OMNR din figura 2.38, este o funcĠie
discontinuă úi se defineúte astfel:

­ Pi (0) pentru Z  [0, Z di ]


°
° ª Z  Z di º
Pi (Z ) ® Pi (0) ˜ «1  » pentru Z  [Z di , Z oi ] (2.176)
° ¬ Z oi  Z di ¼
°0 pentru Z  [Z di , f]
¯
Se determină răspunsul indicial parĠial dat de trapezul elementelor definit de (2.176):
Z Z
2 di dZ 2 Oi Z Z dZ
yi (t ) ³ Pi (Z ) sin Zt  ³ Pi (0) Oi sin Zt (2.177)
S 0 Z S Z di Z oi  Z di Z
Introducând funcĠia sinus integral:
Z
sin Zt
S i (Zt ) ³ dZ
0
Z
úi integrând relaĠia 2.177 se obĠine:
76
TEORIA SISTEMELOR ùI REGLAJ AUTOMAT

2 Pi (0)
yi (t ) 1 >Z Oi tSi (Z Oit )  Z di tSi (Z di t )  cos(Z Oi t )  cos(Z di t )@ (2.178)
S (Z Oi  Z di )
În care ZOi úi Zdi caracterizează trapezele dreptunghiulare extrase din reprezentarea lui P(Z),
ca în figura (2.37). FuncĠia (2.178) poate fi calculată pentru fiecare trapez în parte; de regulă
funcĠia sinus integral este tabelată ceea ce permite determinarea comodă a răspunsurilor
parĠiale pentru P1(Z),P2(Z), ..., Pn(Z). Cum sistemul este liniar răspunsul rezultant se obĠine
prin însumarea grafică a funcĠiilor y1(t), y2(t), ..., yn(t) corespunzătoare trapezelor. Astfel:
n
y (t ) ¦ y (t )
i 1
i (2.179)

Metoda trapezelor este simplă, comodă dar ca orice metodă grafo-analitică introduce
aproximaĠii care sunt acceptabile pentru aflarea răspunsului indicial al sistemului automat
liniar presupus stabil úi determinarea calităĠii răspunsului sistemului.

2.4.8. Indici de performanta in domeniul timpului

Deoarece răspunsul unui sistem este determinat aúa cum am văzut în paragrafele
anterioare de semnalul de intrare, acesta fiind specific fiecărei aplicaĠii în parte, iar
proprietăĠile sistemului determinate de parametrii membrului stâng ai ecuaĠiei diferenĠiale, ce
constituie modelul matematic intrare-ieúire al sistemului, sunt independente de semnalul de
intrare, a apărut necesitatea definirii unor indici care să descrie performanĠele sistemelor,
performanĠe determinate de proprietăĠile interne ale acestora. Aceúti indici de performanĠă au
fost definiĠi în relaĠie cu răspunsul unui sistem oscilant la o intrare treaptă unitară úi
caracterizează comportarea sistemului atât în regim staĠionar cât úi în regim dinamic
(tranzitoriu). Indicii de performanĠă sunt:
a) Indici de performanĠă staĠionari:
x eroarea staĠionară Hst ; se defineúte ca diferenĠă între valoarea de regim staĠionar a
semnalului de intrare úi valoarea de regim staĠionar a semnalului de ieúire corespunzător
(figura 2.39)
b) Indici de performanĠă de regim dinamic
x suprareglajul V ; se defineúte ca diferenĠă între valoarea maximă a semnalului de ieúire úi
valoarea de regim staĠionar a acestuia (figura 2.39)
x timpul total tranzitoriu tt ; se defineúte ca intervalul de timp dintre momentul aplicării
semnalului de intrare úi momentul când semnalul de ieúire intră în gama (0,95 – 1,05)˜yst úi
nu mai părăseúte această gamă
x timpul de creútere tc ; se defineúte ca fiind intervalul de timp dintre momentul când
semnalul de ieúire atinge valoarea 0,05˜yst úi momentul când semnalul de ieúire atinge
valoarea 0,95˜yst
x timpul întârziere tî ; se defineúte ca intervalul de timp dintre momentul aplicării
semnalului de intrare úi până când semnalul de ieúire atinge valoarea 0,5˜yst.
Aceúti indici sunt utilizaĠi pentru a caracteriza performanĠele în domeniu timpului
a sistemelor dinamice.
77
DESCRIEREA EXTERNĂ A SISTEMELOR

y(t)
u(t)
ymax
y(t)
V
1,05˜yst
yst
0,95˜yst
u(t) Hst

0,5˜yst

0,05˜yst
0 tc
tî t
tt

Fig. 2.39
78
TEORIA SISTEMELOR ùI REGLAJ AUTOMAT

2.5 Elemente tipice din compunerea sistemelor automate netede

Un sistem neted liniar oarecare, a cărui funcĠie de transfer se prezintă sub forma:
bm s m  bm1 s m1  ...  b0
H ( s) (2.181)
s n  an1 s n1  ...  a0

poate fi descompus în subsisteme, descompunerea realizându-se în mai multe moduri pe baza


regulilor algebrei funcĠiilor de transfer.
De exemplu, sistemul a cărui funcĠie de transfer este prezentată în ecuaĠia (2.181) poate
fi descompus în m elemente legate în paralel (corespunzător fiecărui termen de la numărător)
legate în serie cu un element a cărui funcĠie de transfer este 1/(numitor). Schema bloc fiind
prezentată în figura 2.39;
bm s m

+
1 Y(s)
bm 1 s m 1 n
+ s  an1 sn1  ...  a0
+

b0
Fig.2.39

Daca funcĠia de transfer este pusă sub forma:

– (s  z )
1
i
H ( s) k n
(2.182)
– (s  p j )
1
atunci sistemul poate fi descompus în m elemente legate în serie de forma s+zI înseriate cu n
elemente a căror funcĠie de transfer este de forma 1/(s+pj) úi un element k, schema bloc
funcĠională fiind cea din figura 2.40;

U(s) 1 1 1 Y(s)
K s+z1 s+z2 s+zm
s  p1 s  p2 s  pn

Fig. 2.40

Descompunerea sistemelor pune în evidenĠã existenĠa unor elemente simple, numite


elemente tipice, cu ajutorul cărora se realizează analiza sistemelor automate. Fiecare din
aceste elemente tipice va avea o anumitã comportare la transferul semnalelor, comportare
descrisă de funcĠia de transfer. Existã mai multe moduri de clasificare a acestor elemente:
Din punct de vedere al vitezei cu care mărimea de ieúire a elementului urmăreúte mărimea de
intrare, deosebim:
a) elemente neinerĠiale, la care mărimea de ieúire urmăreúte instantaneu mărimea de intrare
(fără nici un fel de întârziere);
b) elementele inerĠiale, la care între momentul în care se modifică mărimea de intrare úi
momentul în care mărimea de ieúire ajunge la valoarea corespunzătoare mărimii de intrare,
trece o anumită perioadă de timp.
79
DESCRIEREA EXTERNĂ A SISTEMELOR

Elementele neinerĠiale descriu comportări ideale la trecerea semnalelor, existând


trei tipuri de comportări neinerĠiale:
- elemente proporĠionale, a căror model matematic în domeniul timpului este
y(t) = kpu(t)
úi în domeniul complex
H(s) = k
kp fiind factor de proporĠionalitate, adimensional.
- Elemente integrative, a căror comportare la trecerea semnalelor (model matematic) este
dat de:
t
1
u (W )dW
Ti ³0
y (t )

Ti fiind constanta de timp de integrare, măsurată în secunde.


- elemente derivative descrise de:
du (t )
y (t ) Td
dt
sau
H(s) = Tds
Td fiind constanta de timp de derivare, măsurată în secunde. Elementele reale au o comportare
inerĠială, acest lucru datorându-se existenĠei elementelor acumulatoare de energie(substanĠă)
sau disipative. ExistenĠa acestor elemente determină o întârziere între semnalul de intrare úi
semnalul de ieúire, ordinul acestor întârzieri fiind dat de numărul elementelor acumulatoare úi
disipative. Ordinul de întârziere este dat de gradul ecuaĠiei diferenĠiale ce descrie funcĠionarea
elementului, egal cu gradul polinomului de la numitorul funcĠiei de transfer. Elementele
inerĠiale tipice cu importanĠă deosebită în analiza sistemelor sunt:
- elemente de ordin 1 (T1), descrise de:
dy
T  y u (t )
dt
sau,
1
H ( s)
Ts  1
T fiind constanta de timp măsurată în secunde.
- elemente de ordin 2 (T2), descrise de:
d2y dy
T1T2 2  (T1  T2 )  y u (t )
dt dt
T1 úi T2 fiind, în acest caz, constante în timp.
Atunci când T1 úi T2 au valori complexe, modelul matematic devine:
d2y dy
 2]Z n  Z n2 y Z n2u (t )
dt 2 dt
sau,

Z n2
H ( s)
s 2  2]Z n s  Z n2
unde,
1
Zn
T1T2
poartă numele de pulsaĠie naturală, iar
80
TEORIA SISTEMELOR ùI REGLAJ AUTOMAT

1 T1  T2
] ˜
2 T1T2
poartă numele de factor de amortizare.
Pentru unele elemente tipice există un interval de timp între momentul aplicării semnalului
de intrare úi momentul în care semnalul de ieúire începe să se modifice. Acest interval poartă
numele de timp mort (întârziere pură), úi prezenĠa lui în funcĠionarea elementelor constituie un
criteriu de clasificare în:
- elemente cu timp mort, descrise de:
y(t) = u(t-W)
sau,
H(s) = e-sW
- elemente fără timp mort.
Există posibilitatea combinării unor elemente, razultând elemente tip PT1,
PT2, PT1 cu timp mort, PT2 cu timp mort, etc.
Din punct de vedere al poziĠionării polilor funcĠiei de transfer, elementele tipice se
clasifică în:
- elemente stabile, ale căror funcĠii de transfer au polii poziĠionaĠi în semiplanul stâng, pe
axa imaginară având eventual numai poli simpli (ordin de multiplicitate 1);
- elemente instabile, ale căror funcĠii au polii repartizaĠi în întreg planul complex.
Din punct de vedere al poziĠionării zerourilor funcĠiei de transfer, elementele
tipice se împart în:
- elemente de fază minimă, a căror zerouri sunt poziĠionate în semiplanul stâng;
- elemente de fază neminima, a căror zerouri sunt poziĠionate în întreg planul S.

2.5.1. Analiza principalelor elemente tipice netede.

2.5.1.1. Elementul proporĠional (element de tip P)

Modelul matematic în domeniul real este:


y (t ) k p u (t )
Modelul matematic în domeniul
h(t) complex va fi dat de funcĠia de
w(t)V(t) transfer definită astfel:
kpG(t) w(t) H (s) k p
kp
Pornind de la forma generală:
1 a0y(t)=b0u(t), notând b0/a0=kp se
V(t) obĠine: y(t)=kpu(t).

t Răspunsul la impuls (funcĠia


t Fig. 2.43 pondere) este:
Fig. 2.41 h(t)=kpG(t)

Graficul acestuia fiind reprezentat în figura 2.41


Răspunsul la treaptă (răspunsul indicial) este dat de :
w(t)=kpV(t)
úi are aspectul din figura 2.42
FuncĠia de transfer în frecvenĠă este:
H(jZ)=kp,
81
DESCRIEREA EXTERNĂ A SISTEMELOR

Se obĠin pentru caracteristica reală, caracteristica imaginară , caracteristica modul úi


defazaj expresiile:
HRe(Z)=kp, HIm(Z)=0,
|H(jZ)| = M(Z)=kp
M(Z)=0 pentru kp > 0,
M(Z) = – S pentru kp < 0.

HRe(Z) HIm(Z) M(Z) M(Z) HIm

kp kp kp
0 Z
–S
0 Z 0 Z 0 Z 0 HRe
a) b) c) d) e)
Fig. 2.43
Caracteristicile de frecvenĠă pentru elementul de tip proporĠional sunt prezentate în
figura 2.43.
Caracteristicile Bode au expresiile:
A(Z)=20lnkp
M(Z)=0
Exemple de elemente cu funcĠionare ideală de tip proporĠional sunt:
- amplificatorul electronic;
- traductorul potenĠiometric, reductor mecanic.

2.5.1.2. Elemente cu întârziere de ordin 1 (PT1)


Este descris de ecuaĠia:
dy
T  y (t ) k p u (t )
dt
sau
kp
H (s)
Ts  1
Parametrii elementului PT1 se obĠin pornind de la forma generală:
dy
 a 0 y b0 u ( t )
dt
b0
notând 1 T úi kp
a0 a0
Răspunsul la impuls (funcĠia pondere) se obĠine astfel:
k k p  T1
h(t) = L -1úH(s)Ġ = L -1 ª p º
« Ts  1 » T e
¬ ¼
Răspunsul la treaptă unitară (răspuns indicial) se obĠine astfel:
ª kp º k p ª 1 ª c 0 c1 º º
w (t ) L1 [W ( s )] L1 « 1 »
«L «  »»
¬ Ts s 
T ¼
T ¬« ¬ s s  T1 ¼ ¼»
kp
T 1
ªT
« 
¬s sT ¼
T º
1 »
> 1
k p V (t )  e T @
Pentru t > 0 rezultă
82
TEORIA SISTEMELOR ùI REGLAJ AUTOMAT

§ t ·
w(t ) k p ¨1  e T ¸
© ¹
Derivata în origine w(0+) = kp/T este tangenta la curbă în origine. Deci, dreapta a cărei
pantă este D =kp/T va intersecta dreapta paralelă cu axa t care trece prin kp la timpul t = T,
putându-se astfel determina T. Înlocuind în relaĠia lui Z(t) pe t = T, se obĠine
w(t ) k p 1  1e 0,632k p . Cum kp = wst = limw(t) pentru t tinzând la infinit rezultă
w(t) = 0,632 wst.
Punând condiĠia w(t) = 0,95kp obĠinem:
tt
§  ·
0,95kp = kp ¨1  e T ¸
¨ ¸
© ¹
Atunci va rezulta că tt = Tln 0,05 ~ 3T.
Graficul funcĠiei pondere este prezentat în figura 2.44, a iar graficul răspunsului indicial este
prezentat în figura 2.44, b.

h(t) w(t)
kp kp
T T

0 t 0 T t
a) b)
Fig. 2.44
FuncĠia de transfer în frecvenĠă are expresia:
kp
H ( jZ )
TjZ  1
RaĠionalizând, obĠinem:
k p (1  jZT )
H ( jZ )
1  Z 2T 2
de unde rezultă caracteristica modulului, a argumentului úi caracteristica amplitudinii:
kp
M (Z )
1  Z 2T 2
M (Z )  arctan ZT
A(Z ) 20 lg k p  20 lg 1  Z 2T 2
Caracteristica reală este dată de expresia
kp
H Re (Z ) P(Z )
1  Z 2T 2
cu maximul în HRe(0).
83
DESCRIEREA EXTERNĂ A SISTEMELOR

Caracteristica imaginară are expresia


k pZT
Q(Z ) 
1  Z 2T 2
Q(0) = 0, Q(f) = 0, Q T1 
kp
2
.
2 2 2 2 2 2
1  Z T  2Z T 1Z T (1  ZT ) ˜ (1  ZT )
Q(Z ) k p T
1  Z T 2 2 2 1  Z 2T 2 1  Z 2T 2
1
Rezultă un maxim în Z .
T
Pentru obĠinerea hodografului se elimină Z din P(Z) úi Q(Z) úi obĠinem:
k p  H Re

H Re 1  Z 2T 2 k p , Z 2T 2
H Re
rezultă
2 k p  H Re
kp
2 H Re
H Im 2
§ k p  H Re ·
¨¨1  ¸¸
© H Re ¹
2 2
§ 1 · 2 §1 · .
2
H Im 2
k p H Re  H Re rezultă ¨ H Re  k p ¸  H Im ¨ kp ¸
© 2 ¹ ©2 ¹
Aspectul caracteristicilor de frecvenĠă pentru un element de tip PT1 este prezentat în
figura 2.46 (Caracteristicile au fost trasate prin asimptote, caracteristicile exacte fiind
prezentate cu linie întreruptă).
HIm(Z)
M(Z)
HRe(Z)
Z
kp M(0)

kp
2 b) 0 Z
c)
0 Z A(Z) M(Z) 1
a) Z
T
HIm(Z) 0
lgZ
kp Z 0 S
Z f 2 lgZ 4
HRe Z 1 S
T 2
0
0
f)
e)

Fig.2.46
Un exemplu de element cu funcĠionare de tip PT1 este cuadripolul RC din figura 2.47, a.
Ġinând cont de notaĠiile de pe figură, ecuaĠia de funcĠionare a acestui cuadripol se obĠine
astfel:
Aplicând legea a doua a lui Kircoff se obĠine
84
TEORIA SISTEMELOR ùI REGLAJ AUTOMAT

due du
ui Ri  uc , i C , rezultă RC e  ue ui ,
dt dt
cu ue = y, ui = uRC, kp = 1, rezultă
dy
T  y k p ui .
dt

Un alt exemplu de element cu funcĠionare de tip PT1 este cel prezentat în figura 2.47, b.
Făcând notaĠiile:
Rh = rezistenĠa hidraulică a ventilului V1;
S = suprafaĠa bazei;
p = presiunea coloanei.

V1
R Qi

ui C ue h
S
a) V2
Fig. 2.47
b)
Qe

VariaĠia volumului este egală cu diferenĠa debitelor úi se obĠin succesiv relaĠiile:


dh
dV (Q1  Q1 )dt rezultă S Q1  Q2
dt
p Ugh dh Ugh
Q2 rezultă S  Q1
Rh Rh dt Rh
R S R dh
notând h T ; h k p rezultă T  h k p Q1 .
Ug Ug dt

2.5.1.3. Element proporĠional cu întârziere de ordin 2 (PT2).


Modelul matematic se poate scrie sub două forme:
d2y dy
T1T2 2  T1  T2  y k p u (I)
dt dt
kp
H ( s)
T1T2 s 2  T1  T2 s  1

sau:
d2y dy
 2]Z n  Z n2 y k pZ n2 yu (II)
dt 2 dt
k pZ n2
H (s) 2
s  2]s  1
85
DESCRIEREA EXTERNĂ A SISTEMELOR

Cele două forme se obĠin de la forma generala a modelului matematic:


d2y dy
2
 a1  a0 y b0u
dt dt
1 a b
úi notând T1T2 ; 1 T1  T2 ; 0 k p , obĠinem
a0 a0 a0
d2y dy
T1T2 T1  T1  y k p u
dt 2 dt
Cum se obĠine forma a doua a fost prezentat anterior, forma a doua, caracteristică
elementul cu răspuns oscilant, fiind cea mai des folosită, deci:
d2y dy
 2]Z n  Z n2 k pZ n2u
dt 2 dt
EcuaĠia asociată omogenei p 2  2]Z n p  Z n2 0 are soluĠiile
p1, 2 ]Z n r 1  ] 2
distingându-se următoarele posibilităĠi:
a) ]>1 rezultă p1,2 rădăcini reale úi Ġinând cont de relaĠiile lui Viete rezultă p1 = T1 úi
p2 = T2. EcuaĠia va avea forma (I), iar elementul se va numi element PT2 aperiodic.
b) ] = 1 rezultă p1 = p2 = - Zn;
c) 0 < ] < 1 rezultă p1,2 rădăcini compelexe.
EcuaĠia va avea forma (II), iar elementul se va numi PT2 oscilant.
- Pentru elementul PT2 aperiodic răspunsul la impuls va fi soluĠia ecuaĠiei:
d2y dy
T1T2 2  T1  T1  y k pG (t )
dt dt
pentru t > 0 devine
d2y dy
T1T2 2  T1  T1  y 0
dt dt
2 1 1
SoluĠiile ecuaĠiei ataúate T1T2 p  (T1  T2 ) p  1 0 vor fi  úi  iar soluĠia generală
T1 T2
1  1
y (t ) h(t ) C1e T1  C2 e T2
CondiĠiile iniĠiale se obĠin aplicând teorema valori iniĠiale, h(0  ) lim sH ( s ) 0
s of
deci:
ª kp º kp
hc(0  ) lim s[ sH ( s )  h(0  )] lim s « s 2 »
s of s o f « T T s  (T  T ) s  1» T1T2
¬ 1 2 1 2 ¼
kp kp  kp
rezultă C1  C2 0,C1T1  C2T2 , deci, C1 , C2 úi
T1T2 (T1  T2 ) (T1  T2 )
§ t kp
t ·
¨ T1 T2 ¸
h(t ) e  e
T1  T2 ¨¨ ¸
¸
© ¹
T1T2 T1
FuncĠia are un maximum pentru t1 ln úi un punct de inflexiune pentru t2 =
T1  T2 T2
2t1.
86
TEORIA SISTEMELOR ùI REGLAJ AUTOMAT

1
Răspunsul indicial w(t)se obĠine pentru intrarea u(t) = V(t), deci U ( s ) .
s

W
ª 1 §  T11  1 ·º
w(t ) ³ h(W )dW
k p «1  ¨¨ T1e  T2 e T2 ¸¸»
0 ¬ T1  T2 © ¹¼
Pe baza răspunsului experimental la intrare treaptă unitară se pot aproxima cele două
constante de timp pe baza relaĠiilor
t
T1  T2 70
12
t30  t70 t
T1  T2 0,45  30
0,6 t70
30
unde t30 este timpul pentru care w(t30 ) wst iar t70 este timpul pentru care
100
70
w(t 70 ) wst .
100

- Pentru elementul PT2, aperiodic critic:


k pZ n2 k pZ n2
H ( s)
s 2  2Z n s  Z n2 ( s  Z n ) 2
FuncĠia pondere:
k pZ n2
h(t ) L -1[ H ( s )] L -1 k pZ n2te Z n t
(s  Z )2
h(0  ) lim sH ( s ) 0; hc(0  ) lim s[ sH ( s )  h(0  )] k pZ n2
s o0 s o0
1
sau notând Z n , rezultă
T
kp  Tt kp
h(t ) 2
te ; h (0  ) 0; hc(0  )
T T2

Răspunsul indicial:
ª k pZ n2 1º ª C0 C1 C1 º
1
w(t ) L -1[ H ( s )u ( s )] L -1
« ˜ »
2 s
k pZ n2 L «   2 »
«¬ ( s  Z n ) »¼ ¬« s s  Z n ( s  Z n ) ¼»
rezultă,
1 1 1 1 1 1
C0 ; C1  ; C2  .
(s  Z n ) 2 s 0
Z n2 s2 s Z n Z n2 ss Z n Zn
Deci,
w(t ) >
k p 1  (1  Z n )e Z nt @
ª § t · t º
w(t ) k p «1  ¨1  ¸e T »
¬ © T ¹ ¼
87
DESCRIEREA EXTERNĂ A SISTEMELOR

k pZ n2 1
w(0  ) lim sw( s) lim s 2
˜ 0
s of s of (s  Z n ) s
ª k pZ n2 1º
wc(0  ) lim s[ sw( s )  w(0  )] lim s « s ˜ » 0
s of s of « (s  Z )2 s »
¬ n ¼
1
S-a notat Z n , vom avea: w(f) = kp.
T
h(t) w(t)

kp

t1 t2 t t
a) b)
Fig 2.48
În figura (2.48,a) este prezentat aspectul răspunsului la impuls unitar al unui element
PT2 iar in figura (2.48,b) este prezentat răspunsul indicial aperiodic critic, punctat; în figură a
fost reprezentat răspunsul indicial pentru sisteme PT2 aperiodice, observând că răspunsul
aperiodic critic este mai rapid.

Pentru elemente PT2 oscilant:


FuncĠia pondere se calculează cu:
ª k pZ n2 º k pZ n
h(t ) L 1« 2 2
» e ]Z n t sin §¨ Z n 1  ] 2 t ·¸
«¬ s  2]Z n s  Z n »¼ 1] 2 © ¹


1
Rezultatul de mai sus s-a obĠinut notând cu D d ]Z n ; Z d Z n 1  ] 2 2 iar cu
p2 D d r jZ d , rădăcinile ecuaĠiei caracteristice. Prin descompunere în factori simpli se
obĠine:
ª C1 C2 º
h(t ) k pZ n2 L -1«  »
¬ s  D d  jZ d s  D d  jZ d ¼
1 1 1
C1 ; C2
s  D d  jZ d s D d  jZ d
2 jZ d s  D d  jZ d s D d  jZ d

k pZ n2 1§ 1 1 ·
h(t ) L ¨¨  ¸¸
2 jZ d © s  D d  j Z d s  D d  jZ d ¹
k pZ n2
2 jZ d
>e  (D d  jZ d )t
 e  (D d  jZ d )t @
88
TEORIA SISTEMELOR ùI REGLAJ AUTOMAT

k pZ n2 e jZ d t  e  jZ d t k pZ n e ]Z d t
e D d t ˜ sin §¨ Z n 1  ] 2 t ·¸
Zd 2j
1] 2 t © ¹
CondiĠiile iniĠiale convenĠionale se calculează cu ajutorul teoremei valorii iniĠiale úi au
expresiile:
h(0  ) lim sH ( s ) 0
s of
hc(0  ) lim s>sH ( s )  h(0  )@ k pZ n2
s of
În figura (2.49, a) este reprezentat aspectul grafic al funcĠiei pondere h(t) pentru un
element oscilant de tip PT2.
Perioada proprie de răspuns a oscilatoriu a cărei semnificaĠii este cea din figură, se
calculează cu relaĠia:
2S
T
Zn 1 ] 2

h(t) w(t) ]=0


]2 > ]1 > 0
]2
]1

0 Tp t 0 t
b)
a)
Fig. 2.49

Răspunsul indicial w(t) calculat prin aplicarea transformatei Laplace inverse imaginii
semnalului corespunzător unei intrări de tip treaptă se calculează cu:
1º § e ]Z nt ·
ª
w(t ) L 1« H ( s ) » k p ¨1  sin 1  ] 2  I ¸
s¼ ¨ ¸
¬
© 1] 2 ¹
unde:
Zd 1] 2
I arctan arctan
Dd ]
Punând condiĠia w = 0 obĠinem expresia analitică a suprareglajului:
]S

1] 2
V e
V
úi cu ln 1 E , unde V1 reprezintă suprareglajul maxim iar V2 diferenĠa dintre al doilea
V2
maxim úi valoarea de regim staĠionar a răspunsului indicial, rezultă:
89
DESCRIEREA EXTERNĂ A SISTEMELOR

2S
E
1] 2
Legătura dintre Zp corespunzătoare perioadei proprii Tp úi Zp este dată de Z p Zn 1 ] 2 .
Punând condiĠia ca extremele relative ale lui w(t) să se încadreze în limitele (0,95 – 1,05)˜yst,
obĠinem expresia analitică a timpului total tranzitoriu:
ln 0,05 1  ] 2
tt
 ]Z n
4
se ia acoperitor tt .
]Z n
§ § S ··
Pentru ] = 0 se obĠine Z (t ) k p ¨¨1  sin¨ Z nt  ¸ ¸¸ k p (1  cos Z nt ) .
© © 2 ¹¹
Pentru ] = 1 se obĠine expresia elementului critic amortizat prezentată anterior.
Aspectul grafic al răspunsului indicial pentru diferite valori ele factorului de amortizare este
prezentat în figura (2.49,b).

FuncĠia de transfer are expresia:


k pZ n2 kp kp
H ( jZ )
Z n  Z 2  2 j]Z nZ
2
Z 2
Z 2
1  Q  2 j]Q
1  2 j]
Z n2 Zn
Z
unde Q .
Zn
Expresia modulului funcĠiei de transfer va fi dată de:
kp
| H ( jZ ) | M (Z )
(1  Q )  4] 2Q 2 2 2

Aspectul grafic al caracteristici M(Z) pentru un element PT2 este prezentat în figura (2.50,d).
1  2] adică,
1
2 2
Punând condiĠia M(Z) = 0 obĠinem Q 0 pulsaĠia de rezonanĠă
kp
Z0 Z n 1  2] 2 , iar valoarea de vârf MQ .
] 1  2] 2
Valoarea iniĠială a modulului este:
M (0) k p lim y (t ) y st
s of

RaĠionalizând în expresia funcĠiei de transfer în frecvenĠă se obĠine:

H ( jZ )
>
k p 1  Q 2  2 j]Q @
2
1  Q 2  4] 2Q 2
rezultă partea reală a funcĠiei de transfer în frecvenĠă:

H Re (Z )
k p 1 Q 2
2
1  Q 2  4] 2Q 2
úi partea imaginară:
90
TEORIA SISTEMELOR ùI REGLAJ AUTOMAT

k p]Q
H Im (Z ) 
1  Q
2 2
 4] 2Q 2
kp 1
Punând HcR(Z) = 0 rezultă Q1 1  2] ; H R (Q 1 ) ;
4 ] (1  ] )
kp 1
Q2 1  2] ; H R (Q 2 )  ;
4 ] (1  ] )
Caracteristica reală de frecvenĠă este reprezentată în figura (2.50,a) iar caracteristica
imaginară de frecvenĠă este prezentată în figura (2.50,b).
Expresia defazajului va fi:
2]Q
I arctan
1 Q 2
Expresia defazajului se obĠine prin eliminarea variabilei Z între expresiile HRe(Z) úi HIm(Z),
aspectul grafic al acestuia fiind prezentat în figura (2.50,c).
HIm(Z)
HRm(Z)
Q3
kp Z
0

b)
Q1 Z
0
Q2 M(Z)
a)
HIm(Z) MQ
Z=f Z=0 M(0)
HRm(Z)
0

0 Z0 Z
c)
d)
Fig. 2.50
Caracteristicile Bode sunt date de expresiile:
- caracteristicile amplitudine-frecvenĠă:
A(Z ) 20 lg k p  20 lg (1  Q 2 ) 2  4] 2Q 2
- caracteristicile defazaj-frecvenĠă
2]Q
I (Z )  arctan
1 Q 2
91
DESCRIEREA EXTERNĂ A SISTEMELOR

Aspectul grafic al caracteristicilor Bode este prezentat în figura 2.51; caracteristicile au fost
trasate prin asimptote, caracteristica exactă fiind reprezentată cu linie întreruptă:
A(Z) M(Z)

20lgkp
lgZ

lgkp

b)
a)
Fig. 2.51
Un exemplu de element PT2 aperiodic este ansamblul format din două recipiente
reprezentat în figura (2.52,a).

V1 R L

Qi
ui C ue
h1
Rh1
S1
b)
Q1

h2
a) V2
S2
Rh2 Qe
Fig. 2.52

Pentru primul recipient, din condiĠia de echilibru dinamic rezultă: US1dh1 (Q1  Qi )dt , de
unde U reprezintă densitatea lichidului.
Pentru al doilea recipient: US 2 dh2 (Qi  Qe )dt , notând cu Rh1 úi Rh2 rezistenĠele hidraulice
P1 Ugh1 P2
ale robinetelor se obĠine: Q1 ; Q1 .
Rh1 Rh1 Rh 2
dh1 Ugh1 dh2 § h1 h ·
de unde: US1 Q1c  úi US 2 U ¨¨  2 ¸¸
dt Rh1 dt © Rh1 Rh2 ¹
S 2 Rh1 dh2 Rh1
rezultă h1  h2 úi înlocuind în prima ecuaĠie rezultă succesiv
g dt Rh2
ª S 2 d 2 h2 1 dh2 º Ug § S 2 dh Rh ·
US1 Rh1 «  » ¨¨ Rh1 2  1 h2 ¸¸ Qe
2
¬« g dt Rh2 dt ¼» Rh1 © g dt Rh2 ¹
92
TEORIA SISTEMELOR ùI REGLAJ AUTOMAT

d 2 h2 dh
US1Rh1S 2 Rh2  UgS1Rh1  US 2 Rh2 2 Qic
dt dt
1 d 2 h2 § Rh2 · dh2 1
S1Rh1S 2 Rh2  ¨¨ SRh1  S 2 ¸  h2 Qc
g dt 2 © g ¸¹ dt Ug 1
T Rh
Notând k p ; S1Rh1 T1; S 2 2 T2 , obĠinem
g g
d 2 h2
 (T1  T2 )  h2 k pQic
T1T2
dt 2
Un element PT2 oscilant este cuadripolul din figura (2.52,b). Aplicând legile lui Kirckoff se
di du du d 2u e
obĠine ui Ri  L  ue , i C e rezultă ui RC e  LC  ue
dt dt dt dt 2
d 2u e R due 1 1
rezultă:   ue ui .
dt 2 L dt LC LC
1 r C
Notând Z n2 ; ] ;kp 1 rezultă
LC 2 L
d 2ue due
2
2]Z  Z n2ue k pZ n2ui .
dt dt
2.5.1.4. Elementul integrator I:
Modelul matematic are expresia:
t
1
y (t )
Tt ³ u(W )dW
0
sau
1
H (s)
Ti S
dy 1
Care se obĠine pornind de la  a0 y bo u , unde a0 = 0 úi b0
dt Ti
1 ª 1 º 1
FuncĠia pondere este dată de: H (t ) L « » V (t )
¬ Ti S ¼ Tt
1 1º 1 1 ª
Răspunsul indicial este dat de expresia: w(t ) « ˜ » t ˜ V (t )
L
¬ Ti S s ¼ Tt
Aspectul grafic al funcĠiei pondere úi al răspunsului indicial sunt prezentate în figura (2.53,a),
respectiv (2.53,b).
w(t)
h(t)

1
Ti
1

0 t 0 Ti t
a)
b)
Fig. 2.53
93
DESCRIEREA EXTERNĂ A SISTEMELOR

Elementul integrator are proprietatea de a memora mărimea de ieúire anterioară, atunci


când intrarea devine zero.
1
FuncĠia de transfer în frecvenĠă are expresia: H ( jZ )
jZTi
Caracteristicile de frecvenĠă fiind date expresiile:
1 S 1
M (Z ) ; M (Z )  ; H Re 0; H Im 
ZTi 2 ZT1
Hodograful este identic cu HIm,
Caracteristica A(Z) are expresia: A(Z)= -20lgZTi.
Aspectul grafic al caracteristicilor de frecvenĠă este prezentat în figura (2.54)

M(Z) HIm(Z) A(Z) M(Z)

Z Z 1
0 Ti
0 lg(Z) 0 lg(Z)
Z
0  S2
a) b) c) d)

Fig. 2.54
Ca exemplu prezentăm cuadripolul din figura (2.55). Aplicând legile lui Kirchoff se
obĠine succesiv:
du du
RC e  e ui
dt dt
due du dy
Pentru valori succesive ale lui RC avem RC !! e , rezultă RC u i , cu RC Ti úi
dt dt dt
t
1
y
Tt ³ u(W )dW
0

ui C ue

Fig. 2.55

2.5.1.5. Elementul derivativ (D):


Modelul matematic al unui element derivativ are formele:
du
y (t ) Td , H ( s ) Td s
dt
Modelele s-au obĠinut pornind de la forma generală a unui element de ordin 1
94
TEORIA SISTEMELOR ùI REGLAJ AUTOMAT

du
a0 y b1  b0u
dt
b1
punând condiĠia Td úi b0  a0
a1
FuncĠia pondere are expresia:
1
h(t ) L [Td sG ( s )] Td G c(t )
Răspunsul indicial se calculează astfel:
ª 1º
w(t ) L 1«Td » Td G (t )
¬ s¼

Reprezentarea grafică a celor două funcĠii este prezentată în figura 2.56


h(t) w(t)

0 t 0 t

a) b)
Fig. 2.56
Din aceste răspunsuri se vede că elementul de tip D are un efect de anticipare a
mărimii de intrare.
FuncĠia de transfer în frecvenĠă:
H ( jZ ) jZTd
Caracteristica reală úi cea imaginară au expresiile H Re 0 úi respectiv H Im ZTd
Modulul úi defazajul au expresiile M (Z ) ZTd úi respectiv M (Z ) S2
Reprezentarea grafică a caracteristicilor de frecvenĠă este prezentată în figura (2.57).
M(Z) HRe(Z) A(Z) M(Z)
HIm(Z)

S
2

0 Z 0 Z 0 Z 0 lg(Z) 0 lg(Z)

a) b) c) d) e)
Fig. 2.57
Un exemplu de element derivativ este cuadripolul din figura 2.58.
RelaĠiile care constituie modelul matematic al cuadripolului sunt:
1 ue 1 1
uc
C ³ic dt , ic
R
, ui uc  ue , rezultă ui
C ³
ic dt  ue úi ui
RC ³
ue dt  ue .
95
DESCRIEREA EXTERNĂ A SISTEMELOR

dui due du
RC ue  RC , dacă RC este ales astfel încât RC e  ue .
dt dt dt
C

ui R ue

Fig. 2.58

due du
ue RC , RC Td , ui u rezultă y T .
dt dt
96
TEORIA SISTEMELOR ùI REGLAJ AUTOMAT

CAPITOLUL III

DESCRIEREA EXTERNĂ A SISTEMELOR DISCRETE

3.1. Modelul matematic intrare ieúire al sistemelor discrete

Sistemele discrete sunt acele sisteme pentru care variabila independentă este definită
numai pe submulĠimi ale mulĠimii numerelor întregi. Putem deosebi sisteme discrete propriu-zise
la care variabila independentă nu poate avea decât valori discrete úi sisteme eúantionate care se
obĠin din sistemele continui la care valoarea de ieúire este definită numai pentru multiplii întregi
ai unei anumite cantităĠi a variabilei de intrare.
Un exemplu de sisteme discrete propriu-zise poate fi considerat cantitatea de marfă
transportată pe calea ferată cu trenurile de marfă; fiecărui tren i se asociază un număr prin care el
poate fi identificat, acest număr fiind evident întreg úi constituind variabila discretă propriu-zisă.
Fiecărui tren i se poate asocia o cantitate ce constituie o valoare inclusă în mulĠimea numerelor
reale; considerând ca variabilă de intrare numărul de identificare a trenului úi ca variabilă de
ieúire cantitatea de marfă transportată de acesta se poate defini un sistem discret.
Un exemplu de sistem discret obĠinut prin eúantionarea unui sistem continuu în timp, se
poate obĠine dacă se citeúte valoarea energiei electrice consumate la intervale de timp fixe (de
exemplu la aceiaúi oră în fiecare zi); în acest fel variabila continuă timp este transformată într-o
variabilă definită numai pe mulĠimea numerelor întregi.
Pornind de la modelul matematic în domeniul real al unui sistem dinamic continuu:

(n) (n -1)
y (t) + a n -1 y (t) + ... + a0 y(t) = b m u (m) (t) + b m-1 u(m-1) + ... + b0 u(t) (3.1)
aproximând derivata într-un punct a unei funcĠii y(t) prin tangenta în acel punct la curba de
reprezentare a funcĠiei,
dy y(t + T) - y(t)
= (3.2)
dt T
iar derivata a doua prin tangentă la curba primei derivate, adică:

d y(t) yc(t + T) - yc(t) 1 y(t + 2T) - y(t + T) y(t + T) - y(t)


2

2
= = [ - ]
dy T T T T
(3.3)
1
= 2 [y(t + 2T) - 2y(t + T) + y(t)]
T
Procedând similar obĠinem pentru derivata de ordin i expresia:
i
d y 1
i
= i [ C 0i y(t + iT) - C1i y(t + (i - 1)T) + ... + (-1 )(i) C ii y(t)] (3.4)
dt T
Înlocuind expresiile derivatei de ordin i ale funcĠiei de ieúire úi ale funcĠiei de intrare conform
(3.4) în ecuaĠia (3.1), se obĠine o expresie de forma:

y(t + nT) + D n-1 y(t + (n - 1)T) + ...+ D 0 y(t) = E m u(t + mT) + E m-1 u(t + (m - 1)T) + ... E 0 u(t) (3.5)
97
DESCRIEREA EXTERNĂ A SISTEMELOR DISCRETE

unde D0, D1,..., Dn-1 sunt coeficienĠii lui y(t), y(t+T),...,y(t+(n-1)T) iar E0, E1,...,
Em sunt coeficienĠii corespunzători ai termenilor u(t), u(t+T),...,u(t+mT). Făcând notaĠiile
D0=a0, D1=a1, ,..., Dn-1=an-1, E=b0, E1=b1, ..., Em=bm úi considerând T
(pasul de eúantionare) ca unitate de măsură a timpului (ceea ce înseamnă t=kT unde kZ úi T=1)
obĠinem din (3.5):

y(k + n) + a n-1 y(k + n - 1) + ... + a0 y(k) = bm u(k + m) + b m -1 u(k + m - 1) + ... + b0 u(k) (3.6)
RelaĠia (3.6) constituie modelul matematic intrare-ieúire în domeniul real al sistemelor
dinamice discrete. După cum se vede aceasta este o ecuaĠie cu diferenĠe úi corespunde ecuaĠiei
diferenĠiale ce constituie modelul matematic al sistemelor continui. Pentru sistemele fizic
realizabile, la fel ca úi în cazul sistemelor continui, este necesar ca ntm.
Dacă aproximarea derivatelor se face prin cu ajutorul semnalului întârziat:
dy y(t) - y(t - T)
= (3.7)
dt T
se obĠine relaĠia:

y(k - n) + a n-1 y(k - (n - 1)) + ... + a0 y(k) = bm u(k - m) + bm -1 u(k  (m - 1)) + ... + b0 u(k) (3.8)
RelaĠia (3.6) constituie modelul matematic intrare-ieúire al sistemelor discrete sub formă
avansată, iar relaĠia (3.8) constituie modelul matematic al sistemelor discrete sub formă întârziată.
Cele două forme sunt echivalente.

3.2. Analiza sistemelor discrete liniare prin metode operaĠionale


3.2.1. Aplicarea transformatei Z în studiul sistemelor discrete în timp

Considerăm o funcĠie de variabilă discretă f(k), k=. Pentru funcĠiile cauzale (f(k)=0
pentru k<0) se defineúte transformata Z unilaterală astfel:
f
F(z) = Z[f(k)] = ¦ f(k)* z - k (3.9)
k =0
unde z este o variabilă complexă.
Transformata Z astfel definită este unilaterală deoarece suma începe de la k=0; se poate
defini úi o transformată Z bilaterală cu suma începând de la k= -f
Pentru ca transformata Z să fie definită de relaĠia (3.9) este necesar ca seria definită de
(3.9) să fie convergentă. Pentru aceasta este necesar ca z-k să fie cât mai mic. Deci ~z~ să fie cât
mai mare. În acest caz, în mod similar condiĠiei de existenĠă a transformatei Laplace pentru
sistemele continui (abscisa de convergenĠă), pentru transformata Z se defineúte raza de
convergenĠă astfel încât transformata Z există pentru ~z~>R0 unde R0 este raza de convergenĠă.
Deci transformata Z va exista numai pentru acele valori ale lui z poziĠionate în afara cercului de
rază R0 (în afara zonei haúurate din figura 3.1)
Legătura dintre transformata Z úi transformata Laplace se poate stabili eúantionând cu
pasul T o funcĠie continuă oarecare f(t). Se obĠine seria echivalentă funcĠiei f(t):
f f
f (t) = ¦ f(kT)G (t - kT) = ¦ f(k)G (t - k) (3.10)
k =0 k =0
În cea de-a doua parte a relaĠiei 3.10 s-a considerat T=1 sau t’=t/T notat abuziv tot cu t.
Aplicând transformata Laplace în (3.10) se obĠine:
98
TEORIA SISTEMELOR ùI REGLAJ AUTOMAT

ªf º f
L [ f (t)] L «¦ f(kT)G (t - kT)» = ¦ f(kT) e- kTs (3.11)
¬ k=0 ¼ k=0

Fig. 3.1

În relaĠia (3.11) s-a Ġinut cont că transformata Laplace este liniară úi L GD HDs Realizând
schimbarea de variabilă eTs =z se obĠine din (3.11)
f
F(z) = L [ f (t)] = ¦ f(k) z - k (3.12)
k =0
sT
e z=

Printr-un abuz de limbaj (pentru că nu se poate vorbi de transformata Z a unei funcĠii


continui) spunem totuúi că transformata Z a unei funcĠii continui f(t) este transformata Laplace a
seriei obĠinute prin eúantionarea funcĠiei continui. Modalitatea practică de trecere din domeniul
continuu în domeniul operaĠional z este următoarea:

f(t) o f (t) Laplace


 o F (s) o F(z) (3.13)
z=e sT
3.2.1.1.ProprietăĠi ale transformatei Z

1) Liniaritatea: fiind date 2 funcĠii cauzale discrete f(k) úi g(k) úi două constante C1 úi C2
atunci:
Z[ C 1 f(k) + C 2 g(k)] = C 1 F(z) + C 2 G(z) (3.14)
unde F(z)=Z[f(k)] úi G(z)= Z[g(k)]
2) Transformat Z a unui semnal cauzal întârziat. Fie f(k) un semnal cauzal discret (vezi
fig. 3.2) úi g(k)=f(k-k0). Atunci:
f f
G(z) = Z[g(k)] = ¦ g(k) z - k = ¦ f(k - k 0 ) z - k (3.15)
k =0 k =0
Făcând schimbarea de variabilă i=k-k0 rezultă:
f f
G(z) = ¦ f(i) z -(i+k 0 ) = z - k 0 ¦ f(i) z -i (3.16)
i=  k 0 i=0

În (3.16) s-a Ġinut seama de faptul că pentru i<k0 (deci pentru k<0) funcĠia f(i)=0 (pentru-că f(k)
este cauzală). Se obĠine deci din (3.16):
99
DESCRIEREA EXTERNĂ A SISTEMELOR DISCRETE

Z[f(k - k 0 )] = z - k0 F(z) (3.17)


3) Transformata Z a produsului de convoluĠie a două semnale cauzale
Se defineúte produsul de convoluĠie a două semnale cauzale discrete f(k) úi g(k) notat(f*g)(k)
astfel:
k 1
(f * g)(k) = ¦ f(i)g(k - i) (3.18)
i=0
Fig. 3.2

Aplicând transformata Z în (3.18) obĠinem:


f
ª k 1 º
Z(f * g)(k)] = ¦ «¦ f(i)g(k - i)» z - k (3.19)
k =0 ¬ i=0 ¼
ğinând cont de faptul că g(k-i)=0 pentru i>k (deoarece g(k) este cauzală) obĠinem în continuare:

f f f
Z[(f * g)(k)] = ¦ [f(i)g(k - i)] z -k = ¦ f(i) ¦ g(k - i) z -k (3.20)
k =0 i=0 k =0
Am schimbat ordinea de sumare úi am scos pe f(i) în afara sumei după k. ğinând cont că
transformata Z a unui semnal cauzal întârziat este conform proprietăĠii 2, Z[g(k-i)]=z -iG(z)
înlocuind în relaĠia anterioară obĠinem:

f f
Z[(f * g)(k)] = ¦ f(i) z -i G(z) = G(z) ¦ f(i) z -i = F(z)G(z) (3.21)
i=0 i=0
Din relaĠia (3.21) rezultă că transformata Z a produsului de convoluĠie a două funcĠii este
produsul imaginilor prin transformata Z a celor două funcĠii.
4) Transformata Z a unui semnal necauzal decalat
Fie f(k) un semnal necauzal úi g(k)=f(k+k 0) (vezi figura 3.3).Calculând transformata Z a
semnalului g(k) obĠinem:

f f f f
G(z) = Z[g(k)] = ¦ g(k) z - k = ¦ f(k + k 0 ) z - k ¦ f(i) z -(i- k 0 ) = z k 0 ¦ f(i) z -i =
k =0 k =0 i= k 0 i= k0

f k 0 -1 k 0 -1
= z k 0 [ ¦ f(i) z -i - ¦ f(i) z -i ] = z k 0 F(z) - ¦ f(i) z k 0 -i
i=0 i=0 i=0
(3.22)
100
TEORIA SISTEMELOR ùI REGLAJ AUTOMAT

Fig. 3.3.

Deci pentru a obĠine transformata Z a unui semnal necauzal avansat cu k0 paúi, se înmulĠeúte
imaginea cu zk0 úi se scad eúantioanele pierdute prin decalare.
Dacă k0 este negativ, atunci semnalul va fi întârziat úi:
f -1 f
G(z) = ¦ f(k - k 0 ) z - k = ¦ f (i ) z -(i+k0 ) + ¦ f(i) z -(i+k 0 ) =
k =0 i=- k 0 i=0
f -1
(3.23)
=z -k 0
¦ f(i) z -i
+ ¦ f(i) z -(i+k 0 )

i=0 i=- k 0

Pentru semnalele necauzale întârziate se înmulĠeúte imaginea cu z-k0 úi se adaugă valorile


corespunzătoare eúantioanelor câútigate prin deplasare.
5) Teorema valorii iniĠiale
ªf º
lim z of F(z) = lim z of «¦ f(k) z - k » = f(0) = lim k o0 f(k) (3.24)
¬ k=0 ¼
Proprietate ce decurge din definiĠia transformatei Z.
6) Teorema valorii finale
lim k of f(k) = lim z o1 (z - 1)F(z) (3.25)
Transformatele Z a unor funcĠiile elementare sunt:
2
z z k 1 z(z + 1) z
Z[ G (k)] = 1; Z[ V (k)] = ; Z[k] = 2
; Z[ ] = ; Z[ a k ] =
z -1 (z - 1 ) 2 2 (z - 1 )3 z-a
za z sin a z(z - cos a)
Z[k a k ] = 2
; Z[ sin(ak)] = 2 ; Z[ cos(ak)] = 2
(z - a ) z - 2z cos a + 1 z - 2z cos a + 1
101
DESCRIEREA EXTERNĂ A SISTEMELOR DISCRETE

3.2.2. FuncĠia de transfer a unui sistem discret în timp.

Consider modelul matematic general în forma anticipată a unui sistem discret:

y k  n  an1y k  n  1  ...  a1y k  1  a0y k


b m u k  m  b m1 u k  m  1  ...  b 0 u k (3.26)

Considerând iniĠial sistemul în repaus (deci condiĠii iniĠiale nule), adică:


y 1 y 2 ... y n  1 0
úi (3.27)
u 1 u 2 ... u m  1 0
Aplicând transformata Z în ambii membrii ai ecuaĠiei (3.26) úi Ġinând cont de
proprietăĠile acesteia precum úi de condiĠiile (3.27) obĠinem:

Y z (z n  a n1 z n1  ...  a 0 ) U z (b m z m  b m1 z m1  ...  b 0 ) (3.28)


unde am notat:
Y z Z>y k @
úi
U z Z> u k @
Din (3.28) obĠinem:

bm z m  bm 1 z m 1  ...  b0
H ( z) (3.29)
z n  a n 1 z n 1  ...  a0
H(z) se numeúte funcĠie de transfer a sistemului discret (3.26) úi se defineúte ca raport între
imaginile prin transformarea Z a mărimii de ieúire úi a mărimii de intrare. FuncĠia de transfer
a unui sistem discret descrie în planul complex evoluĠia sistemului. Un sistem discret se poate
reprezenta prin evidenĠierea funcĠiei de transfer. FuncĠia de transfer este o funcĠie raĠională de
variabilă complexă Z úi reflectă în spaĠiul imaginilor structura sistemului discret; am numit-o
funcĠie raĠională datorită faptului că prin înlocuirea variabilei complexe z în H(z) cu o
variabilă reală se obĠine o funcĠie reală.
Datorită similitudinii relaĠiei (3.29) cu relaĠia de definire a funcĠiei de transfer a
sistemelor netede, algebra funcĠiilor de transfer a sistemelor discrete va avea aceleaúi reguli ca
úi algebra funcĠiilor de transfer a sistemelor netede; ca exemplu:
- legarea în paralel:
n
H ( z) ¦ H i ( z)
i 1

- legarea în serie:
n
H ( z) – H ( z)
i 1
i

- legarea în reacĠie:

H1 ( z)
H ( z)
1  H1 ( z)H 2 ( z)
102
TEORIA SISTEMELOR ùI REGLAJ AUTOMAT

3.2.3. FuncĠia de transfer a unui sistem cu eúantionare.

În cazul sistemelor automate conduse cu calculator numeric este necesar ca datele


prelucrate din sistem să fie discretizate iar semnalele furnizate de calculator (semnale
discrete) să fie transformate în semnale continui; rezultă schema bloc din figura 3.4.

Fig.3.4
Ansamblu CNA, proces continuu, CAN constituie un proces continuu discretizat.
Pentru a calcula funcĠia de transfer a acestui sistem vom considera pentru CNA úi CAN
structura convenĠională din figura 3.5.

Fig.3.5

Similar procesului de conversie numeric úi analog - numerică funcĠiile elementelor 1


úi 2 vor fi:
- elementul 1 din CNA - converteúte impulsurile numerice primite de la calculator în
impulsuri continui;
- elementul 2 din CNA - converteúte impulsurile continui u*(t) în semnalul scară u (t ) ; este
numit element cu reĠinere de ordin zero;
- elementul 1 din CAN - eúantionează semnalele continue y(t) cu perioada T furnizând la
ieúire un tren de impulsuri continui y*(t); este numit eúantionator ideal;
- elementul 2 din CAN converteúte impulsurile continui în impulsuri discrete.
Elementul cu reĠinere de ordin zero furnizează la ieúire atunci când îi este aplicat un
impuls unitar (G(t)) semnalul dreptunghiular:

u 0 (t ) V (t )  V (t  T ) hER (t ) (3.30)

iar funcĠia de transfer a lui va fi:

L[u 0 (t )] 1  e  sT
H ER ( s ) (3.31)
L[G (t )] s
103
DESCRIEREA EXTERNĂ A SISTEMELOR DISCRETE

FuncĠia de transfer a întregii părĠi continui notată H1*(s) se va calcula cu:


H*1(s H ER s H s (3.32)
unde H(s) este funcĠia de transfer a procesului continuu. Se va obĠine:
* H ( s ) H ( s )  sT
H 1 (s)  e (3.33)
s s
FuncĠia de transfer a sistemului discretizat H(z) va fi:
Z [ y ( k )] ª H ( s ) H ( s ) sT º
H d ( z) Z [ H 1* ( s )] Z «  e » (3.34)
Z [u ( k )] ¬ s s ¼
Dacă notăm cu H2(z) funcĠia de transfer a sistemului discret obĠinut prin eúantionarea
H s
sistemului continuu a cărui imagine este s , atunci funcĠia de transfer a sistemului obĠinut
H ( s )  sT
din eúantionarea sistemului a cărei imagine este e va fi: z-1H2(z); am Ġinut cont că
s
H ( s )  sT
e este imaginea unei funcĠii întârziată cu perioada T faĠă de funcĠia a cărei imagine
s
H ( s)
este úi că întârzierea cu un pas în domeniul timpului corespunde înmulĠirii cu z-1
s
domeniul transformatei Z. Se obĠine:
H d ( z ) H 2 ( z )(1  z 1 ) (3.35)
H2(z) se calculează atunci când îl cunoaútem pe H2(s) prin transformările succesive
cunoscute:
L1 esantionar e Z
H 2 ( s ) o h2 (t )    o h2 ( kT ) o H 2 ( z )
Exemplu:
k
Să se calculeze H2(z) atunci când H ( s )
T1 s  1
kT k

Ÿh 2 kT k 1 1  e T1 Ÿh 2 k k 1 1  e  T1
Notând:
1
e T 1 a Ÿh 2 k k 1 1  a k
de unde rezultă:

3.2.4. Răspunsul unui sistem discret în timp

Calculul răspunsului unui sistem discret descris de ecuaĠia (3.26) presupune


determinarea seriei y(k) care satisface ecuaĠia (3.26) pentru orice k  Z atunci când sunt
cunoscute condiĠiile inĠiale convenĠionale atât pentru y(k) cât úi pentru u(k) úi este cunoscută
u(k) pentru orice k.
Cunoscând u(k) pentru k < 0 (k = -1,-2,...) úi pentru k > 0, valorile iniĠiale y(0), y(1),
...,y(n-1) se calculează cu ecuaĠia (3.26) dând lui k valorile -1,-2,... .
Seria soluĠie a ecuaĠiei (3.26), se poate calcula termen cu termen din ecuaĠia (3.26)
Ġinând cont că din (3.26) rezultă:
y k  n >an1y k  n  1  an2y k  n  2  ...  a0y k @ 
bmu k  m  bm1 u k  m 1  ...  b0 u k
ğinând cont că u(k) se consideră cunoscut pentru orice k, atunci este cunoscută úi
valoarea lui g(k) pentru orice k, unde:
g k bmu k  m  bm1 u k  m 1  ...  b0 u k
104
TEORIA SISTEMELOR ùI REGLAJ AUTOMAT

úi
y k  n >an1y k  n  1  an2y k  n  2  ...  a0y k @  g k (3.36)

unde y(n-1), y(n-2), ...,y(0) sunt cunoscute. Dând succesiv lui k valori: k = 0, 1, ... se obĠin
tocmai termenii seriei soluĠie. Acest lucru justifică úi determinarea de relaĠii de recurenĠă ce
sunt atribuite relaĠiilor (3.26).
Există posibilitatea dea exprima soluĠia ecuaĠiei (3.26) sub o formă analitică compactă,
similară soluĠiei sistemelor netede, adică:
y k yl k  yf k (3.37)
unde yl(k) este soluĠie a ecuaĠiei omogene:
y k  n  an1 y k  n  1  ...  a0y k 0 (3.38)
iar yf(k) este o soluĠie parĠială a ecuaĠiei (3.26).
Dacă ecuaĠia asociată omogenei:
z n  a n1 z n1  ...  a 0 0 (3.39)
are soluĠiile Ji atunci yl(k) se prezintă ca o combinaĠie liniară de forma:
n
y l k i¦1 c k y il k
(3.40)
unde:
- în cazul Ji soluĠii distincte úi reale atunci:

J lk
y il ( k ) (3.41)
- în cazul că una din soluĠiile Ji este multiplă de ordin de multiplicitate j atunci în loc de j
termeni, în (3.40) vom avea:
(3.42)

- în cazul că Ji, JI+1 sunt două rădăcini complex conjugate ale ecuaĠiei (3.40) atunci:

(3.43)

unde: ci úi Mi sunt constante utilizate în locul lui c1.


1

Pentru determinarea componentei forĠate există mai multe metode: metoda


coeficienĠilor nedeterminaĠi, metoda variaĠiei constantelor adaptate pentru cazul discret.
Astfel metoda coeficienĠilor nedeterminaĠi constă în:
- dacă există o valoare p astfel încât g(k), g(k+1),..., g(k+p) sunt liniar independente iar
g(k+p+1) se poate exprima ca o combinaĠie liniară a úirurilor g(k), g(k+1),..., g(k+p), adică:

y f k p 0 g k  p 1 g k  1  ...  p p g k  p (3.44)
unde coeficienĠii pi se determină din condiĠia ca yf(k) din (58) să satisfacă ecuaĠia neomogenă
(40), pentru orice k t 0.
Cu yl din (3.40) úi yf din (3.44) se obĠine o soluĠie dependentă de n constante. Cele n
constante se determină impunând condiĠia de satisfacere a celor n condiĠii iniĠiale y(0),
y(1),..., y(n-1).
În cazul în care mărimea de intrare este impulsul unitar discret G(k), mărimea de ieúire
se numeúte secvenĠă de ponderare úi se determină ca soluĠie a ecuaĠiei omogene (3.38) pentru
k > 0 având deci o formă identică cu (3.40) adică:
n
h( k ) ¦C J
i 1
i i
k
pentru kt0 (3.45)
105
DESCRIEREA EXTERNĂ A SISTEMELOR DISCRETE

Cunoscut fiind h(k) se poate calcula soluĠia forĠată la o intrare oarecare cunoscută u(k)
cu ajutorul produsului de convoluĠie discret:
k1
y f k i60 h k  i u i
(3.46)
soluĠia generală căpătând forma:
n k1
y k i60 c i Jki  i60 h k  i u i
(3.47)

3.2.4.1. Utilizarea funcĠiei de transfer discrete úi a transformatei Z inverse la


calculul răspunsului unui sistem discret în timp.

În cazul în care sistemul pleacă din repaus, deci condiĠiile iniĠiale sunt nule din relaĠia
(3.30) rezultă:
Y z H z U z (3.48)
Răspunsul discret se va putea calcula aplicând transformata Z inversă relaĠiei (3.48),
deci:
y k Z1>H z U z @ (3.49)
Pentru calculul transformatei Z inverse a unei funcĠii oarecare există mai multe
metode:
a) Aplicarea funcĠiei de inversiune:
1
Y ( z ) z k 1 dz
2Sj ³*
y (k ) (3.50)

unde * este un contur circular centrat pe originea planului Z úi de rază ec (c fiind abscisa de
minimă convergenĠă a integralei din L-1(Y(s)) care trebuie să conĠină toate singularităĠile lui
Y(z)zk-1. Această metodă este incomodă în cazul general úi de aceea ea are numai o
importanĠă pur teoretică.
b) Descompunerea funcĠiei Y(z) = H(z)U(z) în funcĠii simple:
P( z )
Să considerăm: Y ( z )
Q( z )
Y Z
Se descompune z în sumă de funcĠii simple:
n
Y ( z) ci
z
¦i 1 z  p
(3.51)

unde ci se calculează cu acelaúi expresii ca úi în cazul sistemelor continui. ğinând cont de


liniaritatea transformatei Z obĠinem y(k) ca sumă a transformatelor Z inverse a termenilor din
membrul drept al relaĠiei (3.51).
n
ª z º
y (k ) ¦ Z 1 «ci » (3.52)
i 1 ¬ z  pi ¼
Transformatele inverse a termenilor din relaĠia (3.52) se obĠin din tabele; s-a
descompus Y(z)/z úi nu Y(z) deoarece majoritatea transformărilor Z elementare conĠin
variabila z la numărător.

c) Metoda împărĠirii infinite


106
TEORIA SISTEMELOR ùI REGLAJ AUTOMAT

Această metodă se bazează pe dezvoltarea în serie Taylor a funcĠiei Y(z) în jurul


punctului de la f. Conform relaĠiilor de definiĠie a transformatei Z coeficientul lui z-k va fi
tocmai termenul k din úirul căutat.
P( z )
Fie: Y ( z)
Q( z )
Facem schimbarea de variabilă J =1/z úi definim funcĠia:
M (J ) Y ( z ) z 1 / J Y 1 / J (3.53)
Se dezvoltă M J în serie Taylor în jurul originii. Se obĠine:

f
M (J ) ¦ ck J k (3.54)
k 0
cu:
1 d k M (J )
ck
k ! dJ k J 0

Din relaĠiile (3.53) úi (3.54) rezultă pentru z=J-1 funcĠia Y(z):


f
Y ( z) ¦c
k 0
k zk (3.55)

Comparând (3.55) cu definiĠia transformatei Z pentru y(k) obĠinem:

y(k) = ck
úi deci termenii y(k) se pot calcula cu relaĠia (3.54).
Dezvoltarea funcĠiei M J în jurul originii este echivalentă cu dezvoltarea lui Y(z) în
jurul punctului de la f.
Atunci când ne interesează un număr finit de termeni ai úirului y(k) în loc de a utiliza
relaĠia (3.54) se poate face împărĠirea directă a polinoamelor Q(z) úi P(z) din Y(z). De aici
rezultă úi denumirea metodei.

3.3 Răspunsul la impuls a unui sistem discret

Răspunsul cauzal a unui sistem la o intrare impuls unitar se numeúte secvenĠă de


pondere. Consider:
y k  1  ay k b0u k : cu valoarea y(-1) = 0

­1 pentru k 0
Dacă semnalul de intrare este impulsul unitar : u (k ) G (k ) ®
¯0 pentru k z 0

y (0) 0
y (1) b0
Se obĠine succesiv: y (2) b0 a
.................
y (k ) b0 a k 1

Răspunsul la impuls al unui sistem de ordin 1 va avea forma:


107
DESCRIEREA EXTERNĂ A SISTEMELOR DISCRETE

­b0 a k 1 k ! 0
® h( k )
¯0 k 0
Pentru un sistem care nu pleacă din repaus ci dintr-o condiĠie dată y(k0) răspunsul
sistemului de ordin unu va fi:
y k yl k  yf k
unde yl(k) este soluĠia ecuaĠiei: y(k+1) - ay(k) = 0.
y (k 0  1) ay (k 0 )
y (k 0  1) a 2 y (k 0 )
Pentru k>k0 se obĠine:
.............................
y (k 0  k ) a k y (k 0 )

k
iar pentru k0 = 0 avem: y k a y 0
Se observă rolul similar al termenului ak cu termenul eat din cazul sistemelor netede.
Pentru calculul răspunsului forĠat vom amplifica relaĠiile:
an1/ y k0  1 ay k0  b0u k0
an2 / y k0  2 ay k0  1  b0u k0  1
...............................................................................
a0/ y k0  n ay k0  n  1  b0 u k0  n  1
Adunând relaĠiile, obĠinem:
y k 0  n a n y k 0  b 0 ª¬a n1 u k 0  ...  u k 0  n  1 º¼
n
y k 0  n a n y k 0  b 0 i61 a ni u k 0  i  1
kk 0
k0  n k Ÿ y k a kk 0 y k 0  b 0 i6 a kk0 i u k 0  i  1
1

k1
k0  i  1 i Ÿy k a kk 0 y k 0  b 0 6 a ki1 u i
i k0
Pentru cazul general: k0 = 0 de unde rezultă:
k1
y k a k y 0  i60 b 0 ak1i u i
k 1 k1i h k  i .
cum: h k b 0 a Ÿ b 0 a
k1
k
y k a y 0  i60 h k  i u i
Pentru sisteme de ordin n avem:
y k  n  an1y k  n  1  ...  a0y k bmu k  m  ...  b0u k
k1
y f k i60 h k  i u k
Deci secvenĠa h(k) se numeúte secvenĠă de ponderare datorită rolului ei în calcularea
răspunsului unui sistem la o intrare oarecare.
Se poate defini úi un sens fizic al funcĠiei de transfer discrete ca fiind imaginea
răspunsului la intrare impuls unitar.
108
TEORIA SISTEMELOR ùI REGLAJ AUTOMAT

3.4.Analiza în frecvenĠă a sistemelor discrete.

3.4.1. Teorema eúantionării (Shanon)

Fie o funcĠie f(t) continuă, cu un număr finit de maxime úi minime úi un număr finit de
discontinuităĠi de speĠa 1 (deci care admite transformata Fourier). Considerăm că f(t) este o
funcĠie de bandă limitată, adică spectrul de frecvenĠă al acesteia este limitat la o frecvenĠă de
F>f t @ Z F j 0
pulsaĠie Zc adică pentru oricare Z>Zc.
Eúantinăm acest semnal cu o frecvenĠă a cărei perioadă este T. Semnalul eúantionat
rezultat va fi aúa cum am văzut:
f
f t 6 f kT G t  kT
k 0 (3.56)
Aplicând transformata Fourier în relaĠia (3.56), obĠinem:
f
F jZ k60 f kT e jkZT
(3.57)
S-a Ġinut cont că:
F [G (t  kT )] L[G (t  kT )] | s jZ e  kTs | s jZ e  jkZT
adică F*(jZ) pentru Z ff repetă aspectul lui F*(jZ) în intervalul
n  12 Z T d Z d n  12 Z T 2S
, cu Z T T .
Pentru a arăta acest lucru vom considera F*(jZ) úi F*(jZnZ7) astfel:
f f
F * [ j (Z 0  nZT )] ¦ f (kT )e kT (Z0  nZT ) ¦ f (kT )e  jkTZ0 ˜ e  jkTnZT
k 0 k 0
jkTnZ T jknT 2S jkn2S
Cum e e eT 1Ÿ
f
F >j Z 0  nZ T @ k6 f kT e jkTZ 0 F jZ 0
0
ceea ce era de demonstrat.
Dacă f(t) este de bandă limitată, spectrul ei de frecvenĠă arată de exemplu ca în figura 3.5.

Fig. 3.5. Fig. 3.6.

Dacă frecvenĠa de eúantionare este mai mare decât dublul frecvenĠei de tăiere:
Z T ! 2Z c, atunci spectrul de frecvenĠă a lui f*(t) va arată ca în figura 3.6., astfel spus,
spectrul de frecvenĠă al semnalului eúantionat este complet caracterizat de spectrul semnalului
continuu úi se obĠine prin repetarea acestuia obĠinut.
Dacă Z T  2Z c atunci spectrul semnalului eúantionat obĠinut prin adunarea spectrelor
în intervalul >Z c, Z c@ va arăta ca în figura 3.7.
109
DESCRIEREA EXTERNĂ| A SISTEMELOR DISCRETE

Fig. 3.7..

Se observă apariĠia suprapunerilor în jurul pulsaĠiei Z 2 ceea ce face ca spectrul


T

semnalului eúantionat să nu mai fie identic cu spectrul semnalului continuu.


Teorema lui Shanon: Dacă un semnal f(t) este de bandă limitată (adică nu conĠine
frecvenĠe mai mari de Zc), atunci acesta este complet caracterizat de eúantioanele lui luate cu
frecvenĠa ZT dacă este îndeplinită condiĠia: ZT >2Zc. Dacă nu este îndeplinită acestă condiĠie,
prin eúantionare se va pierde din informaĠia semnalului f(t).
~n practică se ia frecvenĠa de eúantionare de 10 y100 de ori mai mare decât frecvenĠa
Zc.

3.4.2. Caracteristici de frecvenĠă pentru sisteme discrete.

Răspunsul la frecvenĠă a sistemelor discrete reprezintă răspunsul unui sistem discret la


intrare sinusoidală complexă:
u t U m e jZ0 t 
a cărei transformată z este:
z
U ( z) U m
z  e jZ 0
ğinând cont de acest lucru se obĠine răspunsul forĠat a unui sistem discret a cărei
funcĠie de transfer este H(z) sub forma:
y k Y m e j Z0 kM
unde:
Ym U m H (e jZ 0 )
úi
M arg >H e jZ0 @.
Deci răspunsul la intrare sinusoidală este tot un semnal sinusoidal de aceeaúi frecvenĠă
dar de amplitudine úi fază diferite, dependente de H e 0 . Răspunsul la frecvenĠă se obĠine
jZ
jZ
înlocuind z din z-funcĠia de transfer cu e . Caracteristicile de frecvenĠă sunt aceleaúi ca úi în
cazul sistemelor netede, dar intervalul de variaĠie a lui Z va fi 0-S Ġinând cont că H e 0 este
jZ

periodică cu perioada 2S iar caracteristicile continui nu se trasează pentru Z(-f,f) ci pentru


Z(0, f).
110
TEORIA SISTEMELOR ùI REGLAJ AUTOMAT

3.5. Elemente tipice din compunerea sistemelor discrete.

Datorită formalismului identic al funcĠiilor de transfer a sistemelor netede úi a z-funcĠiilor


de transfer a sistemelor discrete, analiza sistemelor discrete se va face prin descompunere în
elemente tipice, conform aceloraúi reguli ca úi în cazul sistemelor netede, rezultând o clasificare
similară a elementelor tipice discrete úi anume:
- Din punct de vedere a întârzierii între mărimea de ieúire úi mărimea de intrare:
- elemente neinerĠiale (ideale). EcuaĠiile elementelor discrete se obĠin din cele ale
elementelor continui, aproximând derivata prin dx/dt = (x(k+1) - x(k))/T. Cele mai importante
sunt:
- element proporĠional discret: y(k) = kpu(k), H(z) = kp
- element integrativ discret: y(k+1) - y(k) = ki - u(k), H(z) = ki/(z-1)
- element derivativ discret: y(k+1) = (u(k+1) - u(k))kd, H(z) = kd(z-1)/z
- elemente inerĠiale:
- element T1 discret: y(k+1)-y(k)(1-T/T1) = T/T1u(k); H(z) = (1-a)/(z-a).
unde a = 1-T/T1, T1 constanta de timp úi T intervalul de eúantionare.
k 1,
- element T2 discret: H(z) = 2 2
cu K<1 úi k1’ = 1-2Ka+a2.
z - 2Kaz + a
- Din punct de vedere al repartizării zerourilor z-funcĠiei de transfer:
- elemente stabile care au polii repartizaĠi în exteriorul cercului de rază unitate, iar
eventualii poli de pe cercul de rază unitate sunt poli simpli;
- elemente instabile cu poli repartizaĠi în întreg planul z.
- Din punct de vedere al repartizării zerourilor:
- elemente în fază minimă - care au zerourile poziĠionate în exteriorul cecului de
rază unitate;
- elemente în fază neminimă - cu zerouri în întreg planul z.
- Din punct de vedere al timpului mort:
- elemente cu timp mort;
- elemente fără timp mort.
a)Element de tip P:
Modelul matematic este:
y(k) = kpu(k) ; H(z) = kp.
FuncĠia pondere are expresia: h(k) = Z-1 [H(z)] = kpG(k); graficul este prezentat în fig. 3.8.

fig.3.8

Răspunsul indicial este dat de: w(k) = Z-1[kpz/(z-1)] = kpV(k); graficul este cel din fig. 3.9.
111
DESCRIEREA EXTERNĂ A SISTEMELOR DISCRETE

Fig. 3.9
Răspunsul în frecvenĠă : H(ejZ) = kp,
Caracteristicile de frecvenĠă având expresiile: M(Z) kp; HRe(Z) = kp; HIm(Z) = 0.
Aspectul grafic al caracteristicilor de frecvenĠă este prezentat în figura 3.10.

Fig. 3.10

b) Element de tip I:
Este descris de un model matematic de forma:
[y(k+1)-y(k)] = k1u(k),
rezultă
H(z) = k1 /(z-1).
FuncĠia pondere va fi:
ki ;
h(k) = Z -1 []
z -1
H(z) c1 c
= + 2 ,
z z z -1
rezultă
z
h(k) = Z -1 k 1 [ - 1] = k 1 [ V (k) - G (k)] .
z -1
Răspunsul indicial:
,
k1 z
w(k) = Z -1 [H(z)V (z)] = Z -1 [ ] = k 1, k .
z -1 z -1
Aspectul grafic al răspunsurilor în domeniul real este prezentat în figura 3.11.

Fig. 3.11
112
TEORIA SISTEMELOR ùI REGLAJ AUTOMAT

Răspunsul în frecvenĠă:
, , ,
k1 k1 K1
H( e jZ ) = jZ
= = =
e - 1 cos Z + j sin Z - 1 cos Z - 1 + j sin Z
, ,
k 1 ( cos Z - 1 - j sin Z ) k 1 ( cos Z - 1 - j sin Z )
2
=
( cos Z - 1 ) + sin 2 Z 2(1 - cos Z )
, ,
k 1 ( cos Z - 1) k
H Re = =- 1 ,
2(1 - cos Z ) 2
Z Z
2 sin cos ,
, sin Z 2 2 = - k 1 ctg Z ,
H Im = - k 1 = - k 1,
2(1 - cos Z ) Z 2 2
4 sin 2
2

, ,
K1 k1
| H( e jZ ) |= = ;
2(1 - cos Z ) 2 sin Z
2
M Z = arctg (ctg Z/2) = arctg(tg(-(S/2 + Z))),
M Z   SZ 

$ Z  lgk’ilg(sinZ 

Aspectul grafic al răspunsului la frecvenĠă este prezentat în figura 3.12.

Fig. 3.12
113
DESCRIEREA EXTERNĂ A SISTEMELOR DISCRETE

c) Element derivativ:
Modelul matematic este:
u(k + 1) - u(k) z -1
y(k + 1) = k d ; H(z) = k d ,
T z
FuncĠia pondere are expresia:
z -1 k
h(k) = Z -1 [ k d ] = Z -1 [ k d - d ] = k d ( Z -1 (1 - z -1 )) = k d ( G (k) - G (k - 1)) .
z z
Răspunsul indicial se calculează cu relaĠia:
z -1 z
w(k) = Z -1 [ k d ] = k d G (k)
z z -1
Aspectul grafic al răspunsului în domeniul real este prezentat în figura 3.13.

Fig. 3.13
Răspunsul în frecvenĠă:
jZ
e -1 cos Z + j sin Z - 1 ( cos Z - 1 + j sin Z )( cos Z - j sin Z )
H( e jZ ) = k d jZ = k d = kd
e cos Z + j sin Z 1
= (1 - cos Z + j sin Z ) k d
HRe=kd(1-cosZ ; HIm=NdsinZM Z =arctg sinZ(1-cosZ)=arctg(ctgZ/ SZ
Z
 M( Z ) = (1 - cos Z )2 + sin 2 Z = 2(1 - cos Z ) = 2 sin 2
2
Caracteristicile de frecvenĠă ale elementului de tip D sunt prezentate în figura 3.14.

Fig. 3.14
114
TEORIA SISTEMELOR ùI REGLAJ AUTOMAT

d) Element PT1:
Pornind de la modelul matematic al unui element de tip PT1 continuu:
dy
T1 + y(t) = ku(t) ,
dt
y(k + 1) - y(k)
T1 + y(k) = k p u(k)
T
rezultă
T T
y(k + 1) - y(k)(1 - ) = k p u(k) .
T1 T1
Notăm 1-T/T1 = a rezultă y(k+1)-ay(k) = kp(1-a)u(k)
(1 - a)
úi H(z) = k p
z-a
pentru a în intervalul [-1,1), relaĠii ce constituie modelul matematic al elementului PT1 discret.
FuncĠia pondere are expresia:
1- a 1 H(z) c1 c 2 1 1
h(k) = Z -1 k p = k p (1 - a) Z -1 ; = + =- + , rezultă:
z-a z-a z z z-a z a a(z - a)
(1 - a) -1 z (1 - a) k
h(k) = k p Z ( - 1) = k p ( a - G (k)) .
a z-a a
Aspectul grafic al răspunsului la intrare impuls unitar este prezentat în figura 3.15.

Fig. 3.15
Răspunsul indicial se calculează astfel:
1- a z z
w(k) = Z -1 [ k p * ] = k p (1 - a)* Z -1 [ ].
z - a z -1 (z - a)* (z - 1)
H(z) c c 1 1 1 1
= 1 + 2 = * + * ,
z z - a z -1 a -1 z - a 1- a z -1
z z
rezultă Z (k) = k p Z -1 [ - ] = k p ( V (k) - a k )
z -1 z - a
Aspectul grafic al răspunsului pentru diferite valori ale parametrului a este cel din fig. 3.16.

Fig. 3.16
115
DESCRIEREA EXTERNĂ A SISTEMELOR DISCRETE

FuncĠia de transfer în frecvenĠă:


1- a 1- a cos Z - a - j * sin Z cos Z - a - j sin Z
H( e j*Z ) = jZ = = (1 - a)* 2 2 2
= (1 - a)
e - a cos Z + j sin Z - a cos Z - 2a cos Z + a + sin Z 1 - 2a cos Z + a 2

Partea reală, respectiv imaginară au expresiile:


cos Z - a sin Z
H Re = (1 - a) , H Im = -(1 - a) .
1 - 2 a cos Z + a 2 1 - 2a cos Z + a 2
Celelalte caracteristici de frecvenĠă au expresiile analitice:
1 sin Z 1- a
M( Z ) = (1 - a) , I ( Z ) = -arctg , A( Z ) = 20lg .
1 - 2a cos Z + a 2 cos Z - a 1 - a cos Z + a 2
Aspectul grafic al caracteristicilor de frecvenĠă este cel din figura 3.17.

Fig. 3.17

e) Element PT2:
EcuaĠia care constituie modelul matematic în domeniul real este:
y(k+2) - 2aKy(k+1) + a2y(k) = ku(k), cu |a| < 1; _K_ < 1, 1- 2aK+ a2 = kp astfel că H(0) = 1.
Modelul în domeniul complex rezultă:
kp
H(z) = 2 2
.
z - 2aKz + a
FuncĠia pondere are expresia:
2 2 2
h(z) = Z -1 [ 2
kp
] = -1 k p
[ * z - 2az + a - ( z - 2aKz) ] =
2 Z 2 2 2
z - 2aKz + a a z - 2aetaz + a
k p -1 2
z - aKz + aKz 1 - K 2
= 2 Z
[1 - 2
]
z - 2aKz + a
2
a 1 - K 2 ( z 2 - 2aKz + a 2 )
Notând cu K cosZ rezultă:
116
TEORIA SISTEMELOR ùI REGLAJ AUTOMAT

k p -1 z(z - a cos Z ) Kza sin Z


h(k) =
2 Z
[1 - 2 2
+ ]
a z - 2a cos Zz + a 2
1 - K ( z 2 - 2a cos Zz + a 2 )
Trecând în domeniul real se obĠine:
k K
h(k) = 2p [ G (k) - a k cos Zk + k
a sin Zk] .
2
a 1 -K
K
Notând = ctgD rezultă:
1 -K2
k
kp a
h(k) = 2
( G (k) + sin( Zk - D ))
a sin D

Răspunsul indicial:
k z
w(k) = Z -1 2 2
* = k p ( V (k) - a k sin( Z k - D )) ,
z - 2aKz + a z - 1
1 - Ka
unde s-au folosit notaĠiile: K = cosZ, kp 1-2Ka+a2, ctgD = .
1 -K2
Aspectul grafic al răspunsului la impuls úi la treaptă este prezentat în figura 3.18.

Fig. 3.18
FuncĠia de transfer în frecvenĠă are expresia:
kp kp
H( e jZ ) = 2jZ jZ 2
= .
e - 2Ka e + a cos 2Z - 2Ka cos Z + a 2 + 2j sin Z ( cos Z - Ka)
117
DESCRIEREA INTERNĂ A SISTEMELOR DINAMICE

CAPITOLUL IV

DESCRIEREA INTERNĂ A SISTEMELOR DINAMICE

Dezvoltată în ultima perioadă, descrierea internă a sistemelor sau descrierea prin ecuaĠii
de stare, presupune punerea în evidenĠă a variabilelor de stare, numărul variabilelor de stare fiind
egal cu ordinul ecuaĠiei diferenĠiale care, constituie domeniul matematic în domeniul timpului a
sistemului respectiv sau cu gradul polinomului de la numitorul funcĠiei de transfer.
Descrierea internă se realizează aúa cum a fost arătat deja, prin două seturi de ecuaĠii:
- un set de ecuaĠii diferenĠiale care exprimă evoluĠia în timp a variabilelor de stare în
funcĠie de evoluĠia semnalului ( variabilelor de intrare). Acest set poartă numele de ecuaĠii de
stare sau ecuaĠii stare-intrare;
- un set de ecuaĠii algebrice care exprimă evoluĠia semnalelor de ieúire funcĠie de evoluĠia
în timp a variabilelor de stare, eventual de variaĠia în timp a semnalelor de intrare. Acest set
poartă numele de ecuaĠii ieúire-stare-intrare.
Forma generală a descrierii este:
,
X = AX + BU (4.1)
Y = CX + DU

Pentru rezolvarea primului set de ecuaĠii este nevoie de cunoaúterea valorilor de stare la
un moment dat (X ( W)), aceste valori constituind condiĠiile iniĠiale, precum úi de cunoaúterea
evoluĠiei în timp a mărimilor de intrare. SoluĠia generală a ecuaĠiei va fi obĠinută pentru t > W.
Unei descrieri interne îi corespunde o singură descriere externă.
Unei descrieri externe însă, îi pot fi asociate o infinitate de descrieri externe. Acest lucru
poate fi arătat intuitiv astfel: fie Xun vector de stare a c ărui evoluĠie caracterizează intern un
sistem. Dacă aplicăm un operator liniar N acestuia, obĠinem un alt vector X1 = NX care are valori
diferite de valorile lui Xpent ru oricare moment t, dar a cărui variaĠie în timp este identică cu a lui
. Aplicarea operatorului liniar corespunde modific ării (translatării) originii spaĠiului vectorului
X
.XCum evolu Ġia în timp a vectorului de stare caracterizează sistemul úi cum cei doi vectori au
evoluĠii identice, rezultă că vectorul X1 este de asemenea un posibil vector de stare; deoarece
putem defini o infinitate de operatori liniari, rezultă posibilitatea obĠinerii unui număr infinit de
descrieri interne.
S-a dezvoltat descrierea internă deoarece prezintă unele avantaje precum:
- descriere formală identică pentru sisteme monovariabile úi multivariabile;
- utilizarea calculului matricial convenabil din punct de vedere al analizei prin intermediul
calculatoarelor numerice;
- oferă posibilităĠi largi de rezolvare a problemelor de optimizare;
- se pot explicita noi proprietăĠi ale sistemelor precum observabilitatea úi controlabilitatea.
118
TEORIA SISTEMELOR ùI REGLAJ AUTOMAT

4.1. Metode de alegere a variabilelor de stare pentru sisteme netede


monovariabile.

4.1.1. Forma canonică controlabilă

Pornim de la descrierea externă în domeniul timpului:


(n) (n -1)
y + a n-1 y + .....+ a0 = bm u(m) + bm-1 u(m-1) + ....+ b0 (4.2)
m m -1
bm s + bm-1 s + ...+ b0
cu funcĠia de transfer: H(s) = n n -1
(4.3)
s + a n-1 s + ...+ a0
Pe baza algebrei funcĠiei de transfer putem considera că sistemul, a cărui funcĠie de
transfer a fost prezentată, este alcătuit din două subsisteme legate în serie ca în figura 4.1.

Fig. 4.1.

Se aleg ca variabile de stare originalul semnalului convenĠional Y1(s) úi cele n-1 derivate
ale acestuia, adică:
x1 = y 1
, ,
x 2 = y 1 = x1 ,
x1 = x 2
,,
, ,, ,
x 3 = y 1 = x 2 = x1 x 2 = x3
(4.4) aranjând convenabil rezultă (4.5)
... ...
,
(n - 2)
x n -1 = y 1 = xn, - 2 = x(n1-2 ) x n -1 = x n
(n -1) , (n -1)
x n = y 1 = x n -1 = x1
Cum setul ecuaĠiilor de stare conĠine n ecuaĠii iar în (4.5) avem numai (n-1) ecuaĠii cea de
a n-1 ecuaĠie se obĠine extrapolând (4.4) úi anume:
xnî = y1(n) (4.6)
Din figura 4.1. rezultă: Y1(s)(sn + an-1sn-1 + ...+ a0) = U(s) (4.7)
Trecând în domeniul timpului prin transformata Laplace inversă obĠinem:
y1(n) = -an-1 y(n-1) - an-2 y(n-2) - ... - a0 y + u (4.8)
Ġinând seama de (4.4) úi (4.6) din (4.8) obĠinem:
xnî = - a0 x1 - a1 x2 - ... - an-1 xn + u (4.9)
RelaĠia (4.9) completează setul (4.5) obĠinându-se astfel setul ecuaĠiilor de stare:
Xî = AX + BU, unde
0
0 1 0 0 ... 0
0
A= [ 0 0 1 0 ... 0 ] , A(n x n) úi B = [ ] , B(n x1). (4.10)
..
- a0 - a1 ... ... ... - a n-1
1
119
DESCRIEREA INTERNĂ A SISTEMELOR DINAMICE

Setul ieúire-stare-intrare se obĠine plecând de la funcĠia de transfer a elementului al doilea


din figura 4.1, rezultă:
m m -1
Y 1 (s)( bm s + bm-1 s + ...+ b0 ) = Y(s) (4.11)
Trecând în domeniul timpului úi Ġinând cont de (4.4) obĠinem:
y(t) = b0 x1 + b1 x 2 + ...+ bm x m+1 (4.12)
Scrisă matricial: Y = CT X (4.13)
T
unde, C este un vector linie cu m+2 elemente CT = [b0 b1 ... bm+1], iar D = 0.
În cazul în care m = n, xn+1 nu există úi ultimul termen, din (4.11) se obĠine cu (4.4) úi
(4.9), rezultând:
y(t) = b0 x1 + b1 x 2 + ...+ bn-1 x n + bn [- a0 x1 - a1 x 2 - ... - a n-1 xn + u]
sau
y(t) = ( b0 - a0 bn ) x1 + ( b1 - a1 bn ) x 2 + ...+ ( bn-1 - a n-1 bn ) x n + u bn
EcuaĠia (4.12) va căpăta forma: Y= C T. X+ D . U, unde:
T
C = [ b0 - a0 bn b1 - a1 bn ... bn-1 - a n-1 bn ]
D = bn
Expresiile obĠinute anterior pentru CT úi D sunt forme particulare a ultimelor expresii.

4.1.2. Forma canonică obsevabilă

Considerăm cazul m = n úi aplicând transformata Laplace în (1) obĠinem:


n n -1 n n -1
s y(s) + a n-1 s y(s) + ...+ a0 y(s) = bn s u(s) + bn-1 s u(s) + ...+ b0 u(s) (4.14)
sau s n (Y(s) - bn U(s)) + s n-1 ( a n-1 Y(s) - bn-1U(s)) + ...+ s( a1 Y(s) - b1U(s))+ a0 Y - b0 U = 0 (4.15)
Se aleg variabilele de stare sub forma:

X 1 (s) = Y(s) - bn U(s)


X 2 (s) = s(Y(s) - bn U(s)) + a n-1 Y(s) - bn-1U(s) = sX 1 (s) + a n-1 Y - bn-1U
2
X 3 (s) = s (Y(s) - bn U(s)) + s( a n-1 Y(s) - bn-1U(s)) + a n- 2 Y(s) - bn- 2 U(s) =
= sX 2 + a n- 2 Y(s) - bn- 2 U(s)
......
(4.16)
k -1
X k (s) = s (Y(s) - bn U(s)) + s k - 2 ( a n-1 Y(s) - bn- 2 U(s)) + ... + a n- k+1 Y(s) - bn-k +1U(s) =
= sX k -1 + a n-k +1 Y(s) - bn-k+1U(s)
......
n -1
X n (s) = s (Y(s) - bn U(s)) + s n-2 ( a n-1 Y(s) - bn-1U(s)) + ... + a1 Y(s) - b1U(s) =
= sX n-1 + a1Y(s) - b1U(s)
ÎnmulĠind ultima ecuaĠie cu s úi Ġinând cont de ecuaĠia (4.15) obĠinem:
sX n (s) = -( a0 Y(s)  b0U(s)) (4.17)
Trecând în domeniul timpului prin transformata Laplace inversă, obĠinem:
120
TEORIA SISTEMELOR ùI REGLAJ AUTOMAT

x1 = y - bn u

x1, = x 2 - ( a n-1 y - bn-1 u)

x 2, = x3 - ( a n-2 y - bn-1 u)
(4.18)
..............................

x n, -1 = xn - ( a1 y - b1 u)

x n, = -( a0 y - b0 u)
Înlocuind pe y din prima relaĠie y = x1 + bnu se obĠine:
,
x1 = x2 - a n-1 x1 + u( bn-1 - bn a n 1 )
,
x 2 = x3 - a n-2 x1 + u( bn-2 - bn a n- 2 )
...................................... (4.19)
,
x n-1 = x n - a1 x1 + u( b1 - bn a1 )
,
x n = - a0 x1 + ( b0 - bn a0 u)
Notând cu Ek = bn-k - bnan-k obĠinem:
,
x 1 = x 2 - a n -1 x1 + u E 1
,
x 2 = x 3 - a n - 2 x1 + u E 2
........ (4.20)
,
x = x n - a 1 x1 + u E n -1
n -1

,
x n = - a 0 x1 + u E n
Setul de ecuaĠii (4.20) va reprezenta setul ecuaĠiilor de stare unde:
ª E 1º
ª  a n 1 1 0 ... 0 º « »
« a 0 1 ... 0 » «E 2»
« n  2 » « »
A « ... ... ... ... ...» , B = « ...» .
« » « »
«  a1 0 0 ... 1 » « ...»
«¬  a 0 0 0 ... 0 »¼ « »
¬E n¼
Prima ecuaĠie din (4.19) y = x1 + bnu va reprezenta setul ieúire-stare-intrare cu:
CT = [1 0 ... ... 0] , D = bn.
CondiĠiile iniĠiale se obĠin din ecuaĠiile (4.18) considerând y(0-) úi u(0-) cunoscute.

4.1.3. Forma canonică diagonală:

Considerăm sistemul cu funcĠia de transfer :


m m -1
b s + bm-1 s + ... + b0
H(s) = m n n -1
s + a n-1 s + ... + a 0
a) Dacă polii funcĠiei de transfer sunt reali simpli O1,O2...On, atunci putem scrie:
121
DESCRIEREA INTERNĂ A SISTEMELOR DINAMICE

C1 C C
Y(s) = U(s) + 2 U(s) + ....+ n U(s) (4.21)
s - O1 s - O2 s - On

unde C1,C2,C3,....Cn se calculează cu Ck =H(s) (s-Ok) ʜ s=Ok

Se aleg variabilele de stare astfel:


1
X 1 (s) = U(s)
s - O1

1
X 2 (s) = U(s)
s - O2 (4.22)
...

1
X n (s) = U(s)
s - On
trecând în domeniul timpului obĠinem:
,
x1 = O 1 x 1 + u
,
x2 = O 2 x2 + u
(4.23)
....
,
xn = O n xn + u

Setul (23) reprezintă ecuaĠiile de stare, matricea de evoluĠie fiind:


ªO1 0 0 ... 0 º ª 1º
«0 O » « »
« 2 0 ... 0 » « 1»
A « 0 0 O3 ... 0 » , iar B = « 1»
« » « »
« ... ... ... ... ... » «...»
«¬ 0 0 0 ... O n »¼ « »
¬ 1¼
unde A este matricea Jordan, úi indică faptul că variabilele de stare sunt complet decuplate
(independente).
EcuaĠiile ieúire-stare-intrare se obĠin din (4.21) prin transformata Laplace inversă, deci:

y(t) = C 1 x1 + C 2 x2 + ... + C n x n
T
,
C = [ C 1 C 2 ... C n ]
iar
D = 0.
b) Dacă polii funcĠiei de transfer sunt reali multipli (exemplu: fie O1 ordin multiplu de ordin k)
atunci imaginea ieúirii poate fi scrisă sub forma:

C 1k C 2k C kk C C
Y(s) = [[ + + ..+ ] + k+1 + ..+ n ]U(s) (4.24)
s - O 1 (s - O 1 )2 (s - O 1 )k s - O k +1 s - On
Se aleg variabilele de stare astfel:
122
TEORIA SISTEMELOR ùI REGLAJ AUTOMAT

1
X1= X2
s - O1
1
X2= X3
s - O1
...
1
X k -1 = Xk
s - O1
(4.25) ;
1
Xk= U
s - O1
1
X k+1 = U
s - O k +1
...
1
Xn= U
s - On
trecând în domeniul timpului rezultă:
,
x 1 = O 1 x1 + x 2
,
x 2 = O 1 x2 + x3
...
,
x k -1 = O 1 x k -1 + x k
,
(4.26)
xk = O 1 xk + u
,
x k+1 = O k +1 x k+1 + u
...
,
xn = O n xn + u

Matricea de evoluĠie va fi:


ªO1 1 0 ... 0 0 ... 0º
«0 O1 1 ... 0 0 ... 0 »»
«
«0 0 O1 ... 0 0 ... 0»
« »
A « ... ... ... ... ... ... ... ... »
,
«0 0 0 ... O1 0 ... 0»
« »
«0 0 0 ... 0 O k 1 ... 0»
« ... ... ... ... ... ... ... ... »
« »
¬« 0 0 0 ... 0 0 ... O n ¼»

iar matricea de intrare:


123
DESCRIEREA INTERNĂ A SISTEMELOR DINAMICE

ª 0º
« »
« 0»
«...»
« »
«...»
B= « ».
« 1»
« »
« 1»
« »
«...»
«¬ 1»¼

c) polii funcĠiei de transfer sunt complex conjugaĠi simpli:


Considerăm o pereche de poli complex conjugaĠi O1,2 = D r jE. Corespunzător celor doi
poli complecúi definim variabilele de stare:

,
x1 = O 1 x1 + u = ( D + j E ) x1 + u
,
(4.27)
x 2 = O 2 x 2 + u = ( D - jE ) x 2 + u
Cum variabilele complexe nu au în general sens fizic definim două variabile de stare
reale:
x1 + x 2 x -x
x11 = ; x12 = 1 2 (4.28)
2 2j
Rezultă din (4.27) úi (4.28) :

, ,
x1 + x 2 x +x x -x
,
x11 = = D 1 2 + jE 1 2 + u = D x11 - Ex12 + u
2 2 2
, ,
x1 - x 2 x -x x +x
,
x12 = = D 1 2 + jE 1 2 = E x11 + D x12
2j 2j 2j
EcuaĠiile matriciale vor fi:

,
ª x11 º ªD - E 0 0 ... 0 º ª x11º ª 1º
« » « » « »
« x12 » « E
,
D 0 0 ... 0 » « x12 » «« 0 »»
« » « » « »
« x3, » = « 0 0 O3 0 ... 0 » * « x3 » + «« 1»» * u (4.29)
« » « » « »
« ...» « ... ... ... ... ... 0 » « ...» «...»
« » « « »
» « »
«¬ x n, »¼ ¬ 0 0 0 0 ... O n ¼ ¬ x n ¼ «¬ 1»¼
Din descompunerea lui Y (s) în frac Ġii simple rezultă:

y(t) = C11 x11 + C12 x12 + C3 x3 +...+Cn xn, (4.30)

cu
C11 = (C1 + C2)/2 úi C12 = (C1 - C2)/2j
unde C11, C12 se determină ca orice reziduu al lui Y
(s) într-un pol simplu.
124
TEORIA SISTEMELOR ùI REGLAJ AUTOMAT

4.1.4.Variabile de stare fizice

Această metodă se poate aplica numai în cazul polilor reali simpli.


Vom considera pentru început un sistem a cărei funcĠie de transfer are forma
particulară:
b
H ( s) n 0 (4.31)
–( s  Oi )
i 1
ğinând seama de regulile algebrei funcĠiilor de transfer, se poate considera că sistemul este
obĠinut din legarea a n+1 elemente în serie, schema funcĠională având forma din figura 4.2.

Fig 4.2

Se aleg ca variabile de stare mărimile de ieúire a fiecărui element din schema 4.2.
funcĠională, rezultând sistemul:
1
X 1 (s) U (s)
s  O1
1
X 2 ( s) X 1 (s)
s  O2
:
:
1
X n ( s) X n 1 ( s )
s  On

Aplicând transformarea Laplace inversă úi trecând în domeniul real se obĠine:

x'1 O1 x1  u (t )
x' 2 O 2 x 2  x1
: (4.32)
:
x' n O n x n  x n 1

Rezultă următoarele expresii pentru matricile A úi B

ªO1 0 0 ... 0º ª1º


«1 O2 0 ... 0»» «0 »
« « »
A «0 1 O3 ... 0»; B «0 » (4.33)
« » « »
«: : : : :» «:»
«¬ 0 0 0 ... 1»¼ «¬0»¼

Trecând în domeniul timpului relaĠia rezultată din funcĠia de transfer a ultimului


element din schema funcĠională din figura 4.2. rezultă:
y b0 x
125
DESCRIEREA INTERNĂ A SISTEMELOR DINAMICE

De unde se pot deduce expresiile matricilor C úi D astfel:


CT >0 0 0 ... bn @; D 0

În cazul în care funcĠia de transfer a sistemului are forma generală:


m
–(s  z j )
j 1
H ( s) k n
(4.34)
–( s  Oi )
i 1

Se poate considera că sistemul este obĠinut din următoarea schemă funcĠională:

Fig. 4.3.

ğinând cont că se poate scrie:


s zj Oi  z j
1
s  Oi s  Oi
schema funcĠională din figura 4.3. poate fi pusă sub forma:

Fig 4.4.

Se aleg ca imagini ale variabilelor de stare mărimile de ieúire din fiecare element al schemei
funcĠionale din figura 4.4.
O1  z1
X 1 ( s) U ( s)
s  O1
O2  z 2
X 2 ( s) ( X 1 ( s )  U ( s ))
s  O2
.............................................
Om  z m
X m ( s) ( X m 1 ( s )  X m  2 ( s )  ...  X 1 ( s )  U ( s ))
s  Om
(4.35)
1
X m 1 ( s ) ( X m ( s )  X m 1 ( s )  ...  X 1 ( s )  U ( s ))
s  O m 1
1
X m 2 ( s) X m 1 ( s )
s  Om2
.............................................
1
X n ( s) X n 1 ( s )
s  On
Aplicând transformata Laplace inversă se ajunge în domeniul real la:
126
TEORIA SISTEMELOR ùI REGLAJ AUTOMAT

x'1 (t ) O1 x1 (t )  (O1  z1 )u(t )


x'1 (t ) (O2  z 2 ) x1 (t )  O2 x2 (t )  (O2  z 2 )u (t )
........................................................................
x' m (t ) (Om  z m ) x1 (t )  (Om  z m ) x2 (t )  ...  (Om  z m ) xm1 (t )  Om xm (t )  (Om  z m )u (t )
(4.36)
x' m1 (t ) x1 (t )  x2 (t )  ...  Om1 xm1 (t )  u (t )
x' m 2 (t ) x1 (t )  Om 2 xm 2 (t )
...............................................
x' n (t ) xn1 (t )  On xn (t )

Scris sub formă matricială sistemul 4.36 devine:

ª x'1 º ª O1 0 ... 0 0 0 ... 0 º ª x1 º ª O1  z1 º


« x' » «O  z O2 ... 0 0 0 ... 0 »» «« x 2 »» «« O 2  z 2 »»
« 2 » « 2 2

« : » « : : : : : : : : »« : » « : »
« » « »« » « »
« x' m » «O m  z m Om  z m ... O m 0 0 ... 0 » « x m » «O m  z m »
 u (4.37)
« x' m 1 » « 1 1 ... 1 O m1 0 ... 0 » « x m 1 » « 1 »
« » « »« » « »
« x' m  2 » « 0 0 ... 0 1 Om2 ... 0 » « x m  2 » « 0 »
« : » « : : : : : : : : »« : » « : »
« » « »« » « »
«¬ x' n »¼ «¬ 0 0 ... 0 0 0 ... O n »¼ «¬ x n »¼ «¬ 0 »¼

EcuaĠia intrare-stare-ieúire se obĠine din funcĠia de transfer a ultimului element din


figura 4.4.:

Y ( s) kX n ( s )
RelaĠie care devine în domeniul real:

y (t ) kx n (t )
Rezultă forma matricilor C úi D:

CT >0 0 0 ... k @; D 0 (4.38)


127
DESCRIEREA INTERNĂ A SISTEMELOR DINAMICE

4.2. Sisteme multivariabile netede


Din punct de vedere al formalismului, descrierea internă a sistemelor multivariabile
este identică cu descrierea internă a sistemelor monovariabile, adică:
­ X ' AX  BU
® (4.41)
¯ Y CX  DU
Deosebirea constă în faptul că U úi Ysunt vectori, iar B C úi D sunt matrici de dimensiuni
corespunzătoare:
ª u1 º ª y1 º ªb11 b12 ... b1m º ª c11 c12 ... c1n º ª d11 d12 ... d1m º
«u » «y » «b b ... b » «c c ... c » «d d 22 ... d 2 m »»
U « 2 »; Y « »; B « 21 22 ;C «
2n »
2m »
;D «
2 21 22 21

«:» «:» «: : : : » « : : : : » « : : : : »
« » « » « » « » « »
¬um ¼ «¬ y p »¼ ¬bn1 bn 2 ... bnm ¼ «¬c p1 c p 2 ... c pn »¼ «¬d p1 d p 2 : d pm »¼
Analiza unui sistem descris prin ecuaĠii de stare presupune determinarea variaĠiei în
timp a variabilelor de stare, adică rezolvarea ecuaĠiei de stare (prima relaĠie din 4.41).

4.2.1. Matricea de tranziĠie (soluĠia ecuaĠiei omogene)

EcuaĠia omogenă a cărei soluĠie o reprezintă matricea de tranziĠie este ecuaĠia


matricială:
X ' AX (4.42)
A rezolva ecuaĠia (4.42) înseamnă a găsi soluĠia generală a acestei ecuaĠii diferenĠiale.
Fie M(t) o matrice pătrată de dimensiune nxn care satisface această ecuaĠie, adică:

M ' (t ) AM (t ) (4.43)
Conform definiĠiei produsului matricial, fiecare coloană a acestei matrici va satisface ecuaĠia
omogenă, adică:
M 'i (t ) AM i (t ) (4.44)
Presupunând că determinantul matricii M(t) este diferit de zero, deci matricea este
nesingulară, matricea M(t) se va numi matrice soluĠie a sistemului.
Facem o schimbare a vectorului de stare definită astfel:

X (t ) M (t ) X (t ) (4.45)
Noul vector de stare trebuie să satisfacă de asemenea ecuaĠia omogenă (4.42), adică:
M ' (t ) X (t )  M (t ) X ' (t ) AM (t ) X (t ) (4.46)
Cum însă M(t) este o matrice soluĠie, atunci satisface relaĠia (4.43) úi deci din (4.46) rezultă:

M (t ) X ' (t ) 0 (4.47)
ğinând cont că determinantul matricii M(t) este diferit de zero, rezultă că singura
posibilitate de a satisface ecuaĠia (4.47) este ca :

X ' (t ) 0
Deducem de aici că matricea Xeste constant ă. Orice soluĠie a ecuaĠiei omogene se va obĠine
prin înmulĠirea matricii soluĠie cu o matrice constantă (notată C), adică:

X (t ) M (t )C (4.48)
128
TEORIA SISTEMELOR ùI REGLAJ AUTOMAT

Din relaĠia (4.48) rezultă că orice soluĠie a ecuaĠiei omogene este o combinaĠie liniară
a coloanelor matricii soluĠie.
Dat fiind că determinantul matricii M este diferit de zero, rezultă că coloanele matricii
M(t) sunt liniar independente úi formează un sistem fundamental de soluĠii.
Presupunem în continuare o matrice )(t,W) care se bucură de proprietăĠile:
)(W , W ) I  matricea unitate
)' (t , W ) A) (t , W )  satisface ecuatia omogena
Dat fiind că )(t,W)=I rezultă că determinantul matricii )(t,W) este diferit de zero, deci
coloanele matricii )(t,W) sunt liniar independente úi formează un sistem fundamental de
soluĠii. SoluĠia generală a ecuaĠiei omogene va fi o combinaĠie liniară a acestora, adică:

X (t ) ) (t , W )C (4.49)
( W) din relaĠia
Punând condiĠia ca soluĠia generală să satisfacă condiĠiile iniĠiale X
(4.49) obĠinem:

X (W ) ) (W , W )C (4.50)
ğinând cont de faptul că: )(W , W ) I , rezultă: X (W ) C
Înlocuin în 4.49 obĠinem:

X (t ) ) (t , W ) X (W ) (4.51)
Expresia (4.51) defineúte soluĠia generală a ecuaĠiei omogene care satisface condiĠiile
iniĠiale (deci o soluĠie particulară). Această soluĠie descrie evoluĠia liberă a variabilelor de
stare pornind din condiĠiile iniĠiale X ( W), atunci când u(t)=0, notată Xl(t). SoluĠia liberă a B B

sistemului Xl(t) depinde de proprietăĠile interne ale sistemului.


B B

Matricea )(t,W) care exprimă componentă liberă Xl(t) determinată de condiĠiile iniĠiale
B B

( W), se numeúte matrice de tranziĠie a stărilor.


X
Fiecărui termen )ij al acestei matrici i se poate atribui un sens fizic. Pentru aceasta
B B

vom considera că toate elementele vectorului X (t) sunt nule cu excep Ġia componentei xi(t) B B

care se consideră egală cu unitatea. ~n acest caz componenta liber ă va fi:

ª x1 (t ) º ª ) 11 ) 12 ... ) 1i ... ª ) 1i º
) 1n º ª0º
« x (t ) » «) ) 22 ... ) 2i ... «) »
) 2 n »» ««0»»
« 2 » « 21 « 2i »
« : » « : : : : : « : »
: » «:»
X l (t ) « » « « ..» u « »
» (4.54)
« xi (t ) » « ) i1 ) i2 ... ) ii ... « ) ii »
) in » «1»
« : » « : : : : : « : »
: » «:»
« » « « »
» « »
¬« x n (t )¼» ¬«) n1 ) n2 ... ) ni ... ¬«) ni ¼»
) nn ¼» ¬«0¼»
Adică fiecare termen )ij reprezintă
BU UB evoluĠia liberă a variabilei de stare xi determinată de B B

condiĠia iniĠială xj(W).


B B
129
DESCRIEREA INTERNĂ A SISTEMELOR DINAMICE

4.2.1.1. Determinarea matricii de tranziĠie a stărilor


U

FuncĠia de tranziĠie a stărilor se bucură de proprietatea:

) (t , W ) ) (t  W ,0) ) (0, W  t ) (4.55)


Matricea de tranziĠie a stărilor se va bucura de aceiaúi proprietate. Fie matricea soluĠie a
ecuaĠiei omogene M(t,W):
M (t , W ) M (t  W ) ) (t , W ) ) (t  W ,0)
Vom considera M(t-W) de forma:

M (t  W ) I  M 1 u (t  W )  M 2 u (t  W ) 2  ...  M k u (t  W ) k (4.56)
Cum M(t-W) este matricea soluĠie, ea va satisface ecuaĠia (4.42). Înlocuind în relaĠia (4.42) pe
M(t-W) din (4.56) se obĠine:

M 1  2 M 2 u (t  W )  ...  kM k (t  W ) k 1 A  AM 1 ˜ (t  W )  AM 2 ˜ (t  W ) 2  ..... (4.57)

Prin identificare după puterile lui t-W se obĠine:

­M 1 A
° M1 1 2
°M 2 A A
°° 2 2
M 1 1 3 (4.58)
®M 3 A 2 A3 A
° 3 2 u 3 3!
°...................................
°M 1 k
A
°¯ k k!
Înlocuind M1, M2, ,…M k din relaĠia (4.58) în relaĠia (4.56) úi Ġinând cont că pentru
B B B B B B

matricea soluĠie )(W,W)=I, adică M(W-W)=M(0)=I se va obĠine:

A2 Ak An
A k u (t  W ) k f
M (t  W ) I  A u (t  W )  u (t  W ) 2  ...  (t  W ) k  ...  (t  W ) n ¦
2 k! k 0 k!n!
(4.59)
Suma din membrul drept al relaĠiei (4.59) reprezintă dezvoltarea în serie în jurul
originii a funcĠiei de matrice eA*(t-W), deci:
P P P P

)(t , W ) e Au(t W ) (4.60)


SoluĠia ecuaĠiei omogene pentru sisteme invariabile în timp devine:

X (t ) ) (t  W ,0) X (W ) e Au(t W ) u X (W ) (4.61)

4.2.1.2. Metode de calcul a matricii de tranziĠie:


U

Matricea de tranziĠie se utilizează pentru calcularea răspunsului sistemelor netede,


având acelaúi rol în calcularea răspunsului sistemelor în cazul descrierii interne ca úi funcĠia
pondere în cazul descrierii externe. Vom prezenta în continuare mai multe metode pentru
calcularea acestei matrici:
130
TEORIA SISTEMELOR ùI REGLAJ AUTOMAT

a) Dezvoltarea în serie Taylor


Este o metodă numerică; matricea pătrată eA*t se poate dezvolta în serie infinită:
P
P

A2t 2 Ak t k f Ak t k
e Aut I  At   ...  ¦ (4.62)
2 k! k 0 k!

Se consideră numai un număr finit de k termeni, astfel încât contribuĠia termenilor de


rang mai mare decât k să poată fi neglijată. Pentru orice valoare ttW se poate calcula numeric
pentru un k finit expresia lui e A*t (4.62). P P

e A*t va fi o matrice în care elementele vor avea valori numerice úi nu analitice, pentru
P
P

orice valoare a lui t. Metoda se pretează la analiza cu ajutorul calculatorului.

b) utilizarea teoremei Cayley-Hamilton


Pornind de la ecuaĠia omogenă X ' AX , aplicăm transformata Laplace în ambii membrii úi
( W):
obĠinem succesiv în condiĠiile iniĠiale X

sX ( s )  X (W ) * L[G (t  W )] AX ( s )
sX ( s )  X (W ) * e  sW AX ( s ) (4.63)
( sI  A) X ( s ) X (W )e  sW
X ( s ) ( sI  A) 1 X (W )e  sW
Polinomul '(s) definit de relaĠia de mai jos se numeúte polinom caracteristic al sistemului:

' ( s ) det( sI  A) s n  D n 1 s n 1  ...  D 0


Egalând polinomul caracteristic cu zero se obĠine ecuaĠia caracteristică:

s n  D n 1 s n 1  ...  D 0 0 (4.65)
Rădăcinile ecuaĠiei caracteristice se numesc valori proprii ale matricii A.
Teorema Cayley-Hamilton se enunĠă astfel:
Orice matrice pătrată de ordin n îúi satisface propria ecuaĠie caracteristică.
În cazul nostru, ecuaĠia (4.65) fiind ecuaĠia caracteristică va rezulta:

A n  D n 1 A n 1  ...  D 0 I 0 (4.66)
unde I este matricea unitate, iar 0 este matricea nulă.
În acest fel putem calcula orice putere a unei matrici pătratice A dacă se cunoaúte un
număr finit n-1 de puteri ale acesteia. Din relaĠia 4.66 rezultă:

An (D n 1 A n 1  D n  2 A n  2 ...  D 0 I ) D 0 n 1 A n 1  D 0 n  2 A n  2 ...  D 0 0 I


A n 1 A u An D 0 n 1 A n  D 0 n 2 A n 1 ...  D 0 0 A
D n 1 (D 0
n 1 A n 1  D 0 n  2 A n  2 ...  D 0 0 I )  D 0 n  2 A n 1  ...  D 0 0 A
(4.67)
D 1 n 1 A n 1  D 1 n  2 A n  2 ...  D 1 0 I
.............................................................................................................
A n  k D k n 1 A n 1  D k n  2 A n  2 ...  D k 0 I
Rezultă că úi matricea e A*t care este o serie infinită de puteri va putea fi calculată cu
P P

ajutorul unui număr finit de termeni:

e Aut E 0 I  E 1 A  ...  E n 1 A n 1 (4.68)


131
DESCRIEREA INTERNĂ A SISTEMELOR DINAMICE

Unde E0,E1,…En-1, vor fi funcĠii de timp, deoarece în dezvoltarea eA*t apar termeni de
B B B B B B P P

forma Aktk. P
P
P
P

FuncĠiile de timp E0,E1,…En-1, se determină din condiĠia ca orice valoare proprie să


B B B B B B

satisfacă condiĠia descrisă de teorema Cayley-Hamilton, adică:

n 1
e Ok t E 0  E 1O k  ...  E n 1O k (4.69)
Scrisă sub formă matricială pentru k=1… .. n ecua Ġia 4.69 devine:

ª1 O1 O1 2 ... O1 n 1 º ª E 0 º ª e O1t º
« 2 n 1 » « » « O2t »
«1 O 2 O 2 ... O 2 » « E 1 » « e »
«1 O O 2
... O3 » « E 2 » « e O3t »
n 1
(4.70)
3 3
« »« » « »
«: : : : : »« : » « : »
«1 O O 2 ... O n 1 » « E » «e On1t »
¬ n n n ¼ ¬ n 1 ¼ ¬ ¼
Adică un sistem de n ecuaĠii cu n necunoscute care admite un sistem unic de soluĠii
dacă OzOz…zOn, adică, dacă ecuaĠia caracteristică are rădăcini distincte.
B B B B B B

Dacă o rădăcină a ecuaĠiei caracteristice este multiplă atunci determinantul primei


matrici din (4.70) va fi nul, deoarece vor fi cel puĠin două linii identice, iar soluĠia sistemului
(4.70) nu va mai putea fi calculată. Presupunând că Ok este o rădăcină multiplă de ordin p a B B

ecuaĠiei caracteristice, atunci Ok va satisface úi p-1 derivate ale relaĠiei (4.69): B B

Ok1 t
e E 0  E1Ok  E 2 O2k  ...  E n 1Onk 1
Ok1t
te 0 0  E 1  2 E 1O k  ...  n  1E n 1Onk  2
Ok1 t
t 2e 0 0  0  E1  ...  (n  1)(n  2) E n 1Onk 3 (4.71)
...............................................................
Ok1 t
t p 1e 0  0  0  ...  (n  1)(n  2)...(n  p  1) E n 1Onk  p 1

Un număr de p ecuaĠii din (4.70) vor fi înlocuite cu (4.71). presupunând că Ok=O1, relaĠia B B B B

(4.70) devine:
ª1 O1 O12 O13 ... ...
... O1n 1 ºª E 0 º ª e O1t º
« n2 »« » « O1t »
«0 1 2O1 3O12 ... ...
... (n  1)O1 » « E1 » « te »
«0 0 2 6O1 ... ...
... (n  1)(n  2)O1n  2 »« E 2 » « t 2 e O1t »
« »« » « »
« : : : : : : : : »« : » « : » (4.72)
«0 0 0 0 ... ... (n  1)(n  2)...(n  p  1)O1n  p 1 » « : »
... «t p 1e O1t »
« »« » « O p 1t »
« 1 O p 1 O 2
p 1 O3p 1 ... ... ... Onp11 »« : » « e »
«: : : : : : : : »« : » « : »
« »« » « »
«¬1 O n O2n O3n Onn 1
»¼ «¬ E n 1 »¼ «¬ e Ont »¼
132
TEORIA SISTEMELOR ùI REGLAJ AUTOMAT

c) Utilizarea transformatei Laplace inversă

Aplicând transformata Laplace inversă ecuaĠiei omogene (4.42) se obĠine aúa cum am
arătat:
X ( s) ( sI  A) 1 X (W )e  sW (4.73)

ğinând cont de modul în care se calculează matricea inversă (sI-A)-1 rezultă următoarea
P
P

expresie pentru matricea de tranziĠie a stărilor

adj ( sI  A)  sW
)( s) e (4.74)
'

unde ' este polinomul caracteristic de grad n, iar adj(sI-A) are ca termeni polinoame de grad

adj ( sI  A)
cel mult egal cu n-1. Cum n-1<n atunci fiecare termen al matricii va fi o
'
funcĠie raĠională cu gradul numitorului n úi cu gradul numărătorului cel mult egal cu n-1, deci
va admite transformata Laplace inversă. În acest caz, matricea de tranziĠie se poate calcula
direct aplicând transformata Laplace inversă în 4.71, adică:

adj ( sI  A)  sW
)(t  W ,0) e Au(t W ) L1
e (4.75)
'
Metoda se poate aplica atunci când ordinul polinomului caracteristic nu este prea
mare, dar are avantajul că furnizează expresia analitică pentru matricea de tranziĠie.

d) Diagonalizarea matricii A

Dacă matricea A este o matrice diagonală de forma:

ªO1 0 ... 0 º
«0 O2 ... 0 »»
A / « (4.76)
«: : : :»
« »
¬0 0 ... O n ¼
atunci:

ª s  O1 0 ... 0 º
« 0 s  O2 ... 0 »»
( sI  A) «
« : : : : »
« »
¬ 0 0 ... s  O n ¼
Matricea inversă are expresia
133
DESCRIEREA INTERNĂ A SISTEMELOR DINAMICE

ª 1 º
«s  O 0 ... » 0
« 1
»
« 0 1
... 0 »
( sI  A) 1 « s  O2 » (4.77)
« : : : : »
« 1 »
« 0 0 ... »
¬« s  O n ¼»
Originalul matricii 4.77 va fi:

ªe O1t 0 ... 0 º
« »
« 0 e O2 t ... 0 »
e At e /t (4.78)
« : : : : »
« On t »
«¬ 0 0 ... e »¼

Matricea de tranziĠie va avea în acest caz forma:

ªe O 1 ( t  W ) 0 ... º
0
« »
« 0 e O 2 (t  W ) ... 0
»
)(t  W ,0) e A u (t  W ) (4.79)
« : : : : »
« O n (t  W ) »
«¬ 0 0 ... e »¼

Rezultă că atunci când matricea sistemului este diagonală de forma diag(O1,O2,…,On) matricea B B B B B B

de tranziĠie va fi tot o matrice diagonală de forma diag(eO1(t-W), eO2(t-W),…, eOn(t-W)). Metoda caută
P PB PB P P PB PB P P PB PB P

să transforme matricea A în general nediagonală, într-o matrice / diagonală, printr-o


transformare liniară.
Vom face următoarea afirmaĠie pe care o vom demonstra ulterior:
Dacă O este o valoare proprie a matricii A atunci OI este o valoare proprie a matricii AI, i1 úi
U U P
P
P
P

există vectorii Vz0 si Wz0 care satisfac relaĠiile:

AV OV si W T A WTO (4.80)
Vectorii V úi W
se numesc vectori proprii:
V –vector propriu la dreapta;
W
–vector propriu la stânga.
Pentru a demonstra afirmaĠia de mai sus vom porni de la relaĠiile (4.80) din care rezultă:

­(OI  A)V 0
® T (4.81)
¯W (OI  A) 0
Cum O este o valoare proprie a lui A, atunci determinantul matricii (OI-A) este egal cu zero,
deci sistemul (4.81) admite úi soluĠii nebanale Vz0 úi Wz0.
În ceea ce priveúte prima afirmaĠie, din relaĠia 4.80, înmulĠind cu O obĠinem:
134
TEORIA SISTEMELOR ùI REGLAJ AUTOMAT

­ AV OV
° AOV A 2V O2V
°
® (4.82)
°............................
°¯ AOi 1V A iV OiV

Din 4.82 rezulă că V este vector propriu a matricii AI úi deci OI este valoare proprie a matricii
P
P
P
P

Ai.
P P

Din cele arătate rezultă că dacă matricea A nu este diagonală, dar este diagonalizabilă
(nu este singulară), atunci matricea V-1AV va fi o matrice diagonală / adică:
P
P

V 1 AV A / (4.83)

Unde V este matricea proprie a matricii A úi are ca úi coloane vectorii proprii a matricii A.
Matricea / este o matrice diagonală constituită din valorile proprii ale matricii A úi deci:

ªe O1t 0 0 ... 0 º
« O2 t »
« 0 e 0 ... 0 »
e At e /t « 0 0 e O3t ... 0 » (4.84)
« »
« : : : : : »
« 0 0 0 ... e Ont »¼
¬

Matricea de tranziĠie a stărilor se va calcula cu ajutorul relaĠiei:

e At Ve A tV 1
135
DESCRIEREA INTERNĂ A SISTEMELOR DINAMICE

4.2.3. SoluĠia ecuaĠiei neomogene (răspunsul forĠat)

EcuaĠia neomogenă a cărei soluĠie trebuie determinată este:

X ' AX  BU (4.85)

soluĠia generală a ecuaĠiei neomogene va avea forma:


X (t ) X l (t )  X f (t )
unde: Xl(t) - este soluĠia ecuaĠiei omogene (soluĠie de regim liber) de forma:
X l (t ) ) (t  W ,0) X (W ) e Au(t W ) u X (W )

Xf(t) –este o solu Ġie particulară a ecuaĠiei (4.85) dependentă de vectorul de intrare, U
(soluĠie de regim forĠat). SoluĠia de regim forĠat se poate determina prin metoda variaĠiei
constantelor. Pentru aceasta se consideră Xf(t) de aceia[i form ă cu soluĠia de regim liber Xl(t),
constantele din expresia soluĠiei de regim liber fiind înlocuite cu funcĠii de timp ce se
determină din condiĠia ca soluĠia particulară să satisfacă ecuaĠia neomonenă (4.85). Deoarece
( W), soluĠia
constantele din soluĠia de regim liber sunt reprezentate de vectorul de stare inĠial X
de regim forĠat va avea forma:
X (t ) ) (t  W )q (t ) (4.86)
f

Punând condiĠia ca Xf(t) din (4.86) să satisfacă ecuaĠia neomogenă (4.85) obĠinem:
)' (t  W )q(t )  ) (t  W )q ' (t ) A) (t  W )q (t )  BU (t )
Cum )(t-W) este soluĠie a ecuaĠiei omogene :

) ' (t  W ) A) (t  W )
înlocuind în relaĠia precedentă se obĠine:
A) (t  W )q (t )  ) (t  W )q ' (t ) A)(t  W )q (t )  BU (t )

Se obĠine următoare relaĠie pentru q’(t):

q' (t ) ) 1 (t  W ) BU (t ) (4.87)

Cum )(t-W) este matrice de tranziĠie de forma eA*(t- W), se bucură de proprietăĠile:
) 1 (t  W ) )(W  t )
)(t  W 1 ))(W 1  W ) )(t  W )

Din relaĠia (4.87) rezultă:

t
q (t ) ³W )(W  V ) BU (V )dV (4.88)

Înlocuind (qt) în (4.86) se ob Ġine soluĠia de regim forĠat:

t
X f (t ) ) (t  W ) ³ ) (W  V ) BU (V )dV (4.89)
W
136
TEORIA SISTEMELOR ùI REGLAJ AUTOMAT

Introducând )(t-W) sub integrală úi Ġinând cont de proprietăĠile enunĠate anterior, se obĠine:

t
X f (t ) ³W )(t  V ) BU (V )dV (4.90)

SoluĠia generală a ecuaĠiei neomogene va fi deci:

t
X (t ) X l (t )  X f (t ) ) (t  W ) X (W )  ³ ) (t  V ) BU (V )dV (4.91)
W

sau înlocuind în expresie )(t-W) :

t
X (t ) e Au( t W ) X (W )  ³ e Au(t V ) BU (V )dV (4.92)
W

Înlocuind expresia vectorului de stare în ecuaĠia intrare –stare –ie úire se obĠine:

t
Y (t ) C[) (t  W ) X (W )  ³ ) (t  V ) BU (V )dV ]  DU (t ) (4.93)
W

sau:
t
Y (t ) C[e Au( t W ) X (W )  ³ e Au(t V ) BU (V )dV ]  DU (t ) (4.94)
W

Dacă momentul iniĠial convenĠional ales este W=0 úi în plus X


( W) = 0 rezultă:

t
­ Au( t V )
° X (t ) ³ e BU (V )dV (4.95)
° 0
® t
°Y (t ) C e Au( t V ) BU (V )dV  DU (t ) (4.96)
°¯ ³
0

Expresiile (4.91 –4.96) r ămân valabile úi pentru sisteme monovariabile, fiind date de
formele particulare ale matricilor CT, B úi D.

4.2.4. Răspunsul la impuls

Pentru calcularea răspunsului la impuls vom considera pentru început un sistem


monovariabil propriu (D=0) în condiĠii iniĠiale nule (W=0, X(W)=0). Expresia mărimii de ieúire
va fi în acest caz:
t
y (t ) C T ³ e Au(t V ) Bu (V )dV (4.97)
0

Considerând că mărimea de intrare este impulsul unitar (u(t)=G(t)) atunci răspunsul va fi


funcĠia pondere determinată cu relaĠia:
137
DESCRIEREA INTERNĂ A SISTEMELOR DINAMICE

t
h(t ) C T ³ e Au(t V ) BG (V )dV (4.98)
0

Cum G(t) este de fapt o distribuĠie úi se bucură de proprietatea:

t f

³ f (W )G (W )d (W ) ³ f (W )G (W )d (W )
0 f
f (0)

rezultă:

h(t ) C T e At B (4.99)

FuncĠia h(t) definită de relaĠia (4.99) reprezintă răspunsul la impuls al sistemelor


monovariabile.
În cazul sistemelor multivariabile, se consideră că vectorul de intrare are toate
componentele egale cu G(t), adică;

ª1º
«1»
U (t ) « »G (t ) (4.100)
«: »
«»
¬1¼
Răspunsul unui sistem multivariabil la un vector de intrare de forma celui definit de
relaĠia (4.100) va fi răspunsul la impuls al acelui sistem úi va fi determinat cu relaĠia:

h(t ) Ce At B (4.101)

După cum se observă, forma lui este identică cu a sistemelor monovariabile, cu


precizarea că h(t) este în acest caz o matrice rxm , fiecare coloană a lui h(t) ,(hi de exemplu)
reprezentând evoluĠia vectorului de ieúire, atunci când toate componentele vectorului de
intrare sunt nule, cu excepĠia componentei i care este un impuls unitar.

4.2.5. Matricea de transfer

Matricea de transfer este definită ca úi în cazul descrierii externe de o relaĠie de forma:

H ( s ) Y ( s )U ( s ) 1 (4.102)
Aplicând transformata Laplace în condiĠii iniĠiale nule în relaĠia (4.85) se obĠine:
sX ( s ) AX ( s )  BU ( s ) sau
( sI  A) X ( s ) BU ( s )
Imaginea vectorului de stare va fi determinată cu:

X ( s) ( sI  A) 1 BU ( s ) (4.103)
138
TEORIA SISTEMELOR ùI REGLAJ AUTOMAT

Aplicând transformata Laplace în condiĠii iniĠiale nule în ecuaĠia intrare –stare –ie úire
se obĠine:

Y ( s) CX ( s )  DU ( s ) (4.104)

Înlocuind expresia lui (Xs) din (4.103) în (4.104) se ob Ġine:

Y ( s ) [C ( sI  A) 1 B  D]U ( s ) (4.105)

ğinând cont de modul de definire al matricii de transfer (4.102) se obĠine din (4.105):

H ( s) Y ( s )U ( s ) 1 C ( sI  A) 1 B  D (4.106)

Pentru sisteme proprii (D=0) matricea de transfer este definită de:


H ( s ) C ( sI  A) 1 B (4.107)

H(s) este o matrice de dimensiuni rxm; elementele sale sunt funcĠii raĠionale în s, cu
numitorul de grad n úi numărătorul de grad mdn.
Matricea de transfer este imaginea răspunsului la impuls unitar; pentru sisteme proprii:

H ( s) C ( sI  A) 1 B L[Ce At B ] (4.108)

Pentru sisteme la care Dz0:

H ( s) C ( sI  A) 1 B  D L[Ce At B  DG (t )] (4.109)

În cazul sistemelor monovariabile, matricea de transfer se reduce la funcĠia de transfer:

H (s) C T ( sI  A) 1 b  d (4.110)

unde b este vector coloană de dimensiune nx1, iar d este scalar.

4.2.6. Sisteme dinamice echivalente

Vectorul de stare evoluează într-un spaĠiu n-dimensional, numit spaĠiul stărilor. O


modificare liniară a vectorului de stare printr-o matrice P constantă, nesingulară de
dimensiune nxn este echivalentă cu modificare originii spaĠiului stărilor.
Considerăm că, printr-o modificare liniară a vectorului de stare se obĠine un nou
vector, astfel:

X PX (4.111)

unde P este o matrice nesingulară nxn (det(P)z0). Atunci matricea P este inversabilă úi :
X P 1 X (4.112)

Introducând noua variabilă de stare în modelul matematic se obĠine:


139
DESCRIEREA INTERNĂ A SISTEMELOR DINAMICE

­ P 1 X ' AP 1 X  BU
® 1
¯ Y CP X  DU
După înmulĠirea primei relaĠii cu P rezultă:

­ X ' PAP 1 X  PBU


® 1
¯Y CP X  DU

Se vor considera matricile definite astfel:

­A PAP 1
°
°B PB
® (4.113)
°C CP 1
°¯ D D

Cu aceste notaĠii se obĠine sistemul:

X ' AX  BU
(4.114)
Y CX  DU

Sistemul descris de relaĠiile (4.114) este echivalent cu sistemul descris de relaĠiile:

X ' AX  BU
Y CX  DU

Rezultă că două sisteme A,B,C,D úi A , B , C , D , sunt echivalente dacă există o


matrice P nesingulară care face ca relaĠiile (4.113) să fie adevărate:
Două sisteme echivalente au aceeaúi ecuaĠie caracteristică, aceeaúi matrice de transfer,
acelaúi răspuns la impuls úi evident acelaúi răspuns liber.
ğinând cont de faptul că se pot defini o infinitate de matrici de dimensiune nxn
nesingulare, rezultă că se pot defini o infinitate de sisteme dinamice echivalente. Cum pentru
sistemele echivalente matricea de transfer este comună, rezultă că unei singure descrieri
externe (reprezentată de modelul matematic intrare-ieúire în complex) îi pot fi asociate o
infinitate de descrieri externe (modele intrare –stare –ie úire).

4.2.7. Controlabilitatea úi observabilitatea sistemelor netede

Controlabilitatea úi observabilitatea sistemelor sunt proprietăĠi interne ale sistemelor


care definesc condiĠiile necesare úi câteodată suficiente pentru existenĠa soluĠiilor de
conducere a proceselor.

4.2.7.1. Controlabilitatea stărilor sistemelor netede

Un sisteme dinamic descris intern de relaĠiile:


X ' AX  BU
Y  CX  DU
140
TEORIA SISTEMELOR ùI REGLAJ AUTOMAT

este de stare complet controlabilă dacă pentru oricare W există un vector de intrare U(t) care
determină tranziĠia din oricare stare iniĠială X ( W) în oricare stare finală X(t 1) pentru oricare
t1>W>0 úi t1 finit.
Există multe teoreme care definesc condiĠiile necesare úi suficiente pentru ca un sistem
să fie de stare complet controlabilă; vom afirma fără demonstraĠie două dintre cele mai
utilizate:
a) Un sistem A,B,C,D este de stare complet controlabilă dacă úi numai dacă liniile
matricii eA*(t-W)B sunt liniar independente pentru oricare t>W.
b) Un sistem A,B,C,D este de stare complet controlabilă dacă úi numai dacă matricea de
controlabilitate Qc de dimensiune nxnm definită de relaĠia (4.115) este de rang n.
Qc [ B ¦ AB ¦ A 2 B ¦ ..... ¦ A n 1 B ] (4.115)

După cum se observă din cele două definiĠii controlabilitatea stărilor sistemelor nu
depinde decât de matricile A úi B; de aceea se poate afirma că un sistem este de stare complet
controlabilă dacă perechea de matrici (A,B) este complet controlabilă.
Controlabilitatea stărilor sistemelor este invariantă la transformările liniare nesingulare
ale vectorului de stare. Aplicând o transformare liniară nesingulară definită printr-o matrice
nesingulară P de dimensiune nxn, unui sistem dinamic A,B,C,D se obĠine un sistem
echivalent, . Între A , B , C , D , matricile A,B ale celor două sisteme existând relaĠiile:
A PAP 1 ; B PB
Calculând matricea de controlabilitate pentru sistemul A , B se obĠine:

Qc [ PB ¦ PAP 1 PB ¦ ......... ¦ P 1
AP PAP


1
PAP
.... 1
PB]
de n ori

>PB ¦ PAB ¦ ...... ¦ PA n 1


B @ PQc

Deoarece matricea P este nesingulară, rezultă că rangul matricii Qc este egal cu


rangul matricii Qc , úi rang( Qc )=n , deci perechea A , B este complet controlabilă.
x Sisteme parĠial controlabile
Presupunem un sistem A,B,C,D care printr-o transformare nesingulară definită de matricea P
este adus la forma :
­ ª X '1 º ª A11 ¦ A12 º ª X 1 º ª B 1 º
° «    » «       » «    »  «    »U
° «¬ X ' 2 »¼ «¬ 0 ¦ A 22 »¼ «¬ X 2 »¼ «¬ 0 »¼
®
° ªX1º
°Y >C 1 ¦ C 2 @«    »  DU (4.116)
¯ ¬« X 2 ¼»
ª A11 ¦ A12 º } n ª B 1 º }n1
A «   » 1 ; B «» ; C [C
,1 ¦ C 2 ]
«¬ 0 ¦ A 22 »¼ «¬ 0 »¼ n1

În acest caz matricea de controlabilitate a sistemului definit de relaĠiile (4.116) va fi:

ª B1 ¦ A11 B1 ¦ ........ ¦ A11n 1 B1 º


Qc «                           .»
«¬ 0 »¼
141
DESCRIEREA INTERNĂ A SISTEMELOR DINAMICE

al cărei rang este n1. În acest caz numai primele n1 stări sunt controlabile (n1+n2=n);
deoarece ultimele n2 variabile nu vor depinde de vectorul de intrare nici direct, nici prin
intermediul componentelor vectorului X 1 .

FuncĠia de transfer a sistemului definit de relaĠiile (4.116) va fi:

(4.117)
H ( s) C ( sI  A11 ) 1 B  D
ğinând cont de modul în care sunt definite matricile A , B , C , D , rezultă funcĠia de transfer:

H (s) C1 ( sI  A11 ) 1 B  D (4.118)

Se poate deci enunĠa următoarea teoremă:


Orice sistem este echivalent în spaĠiul stărilor cu un altul având structura dată de
relaĠiile (4.116), în care sistemul (A11,B1,C1,D) este controlabil úi este echivalent intrare-ieúire
cu sistemul iniĠial.

x Controlabilitatea sistemelor cu matricea A diagonală

În cazul în care matricea A este diagonală, atunci sistemul este de stare complet
controlabilă numai dacă nici o coloană a matricii B nu are elementele identic nule. Dacă
există coloane ale matricii B care au toate elementele egale cu zero, atunci variabilele de stare
a căror indici sunt egali cu indicii coloanelor matricii B formate numai din zerouri sunt
necontrolabile.
Orice matrice nesingulară A pătrată poate fi transformată într-o matrice diagonală A
care are pe diagonala principală valorile proprii ale matricii printr-o transformare liniară:
A / V 1 AV
unde V este matricea proprie a matricii A; considerând matricea care defineúte transformarea

liniară (4.113) de forma P=V-1 se calculează B matricea cu:

B PB V 1 B

Dacă matricea B nu are nici o coloană cu toate elementele nule, atunci sistemul A B ,
este de stare complet controlabilă; cum controlabilitatea este invariantă la transformările
liniare rezultă că úi sistemul (A,B) va fi de stare complet controlabilă.

x Controlabilitatea ieúirilor
Un sistem propriu (D=0) are ieúirea complet controlabilă dacă matricea de dimensiune rxnm
definită de relaĠia (4.119) este de rang r.

Qc >CB ¦ CAB ¦ .......... ¦ CA n 1


B @ (4.119)

Un sistem care nu este propriu (Dz0) are ieúirea complet controlabilă dacă matricea
definită de relaĠia (4.120) este de rang r.

Qc >CB ¦ CAB ¦ .......... ¦ CA n 1


B¦D @ (4.120)
142
TEORIA SISTEMELOR ùI REGLAJ AUTOMAT

Matricea de cuplaj D nu influenĠează controlabilitatea stărilor dar îmbunătăĠeúte


întotdeauna controlabilitatea ieúirilor.

4.2.7.2. Observabilitatea sistemelor liniare netede

Un sistem este de stare complet observabilă dacă pentru oricare t, vectorul de stare
( W) poate fi complet determinat pe baza cunoaúterii vectorului de ieúire Y
X (t) pe un interval
(W,t1) cu t1>W>
0
Există de asemenea multe teoreme care stabilesc condiĠiile necesare úi suficiente
pentru ca un sistem să fie de stare complet observabilă. Vom prezenta aici:
a) CondiĠia necesară úi suficientă pentru ca un sistem să fie de stare complet
observabilă este ca cele n coloane ale matricii CeAt să fie liniar independente
pentru t[0, f)
b) CondiĠia necesară úi suficientă pentru ca un sistem să fie de stare complet
observabilă este ca matricea de observabilitate Qo definită de relaĠia (4.121) de
dimensiuni nrxn să fie de rang n.

ªC º
« CA

»
« »
Q0 «: » (4.121)
« »
«: »
«    n1 »
¬CA ¼
După cum se observă în cele două teoreme care definesc observabilitatea nu intervin decât
matricile A, úi C; de aceea se spune că un sistem A,B,C,D este de stare complet observabilă
dacă matricile A úi C sunt observabile.
Fie două sisteme echivalente A,B,C,D úi A , B , C , D , ; între matricile lor vor exista
relaĠiile:
A PAP 1 si C CP 1

A, B , C , D ,

Calculând matricea de observabilitate a sistemului obĠinem:

ªCP 1 º ªC º
«    1 1
» « CA

»
«CP PAP

» « »
«: » «: » P 1
Qo « » Qo P 1 (4.122)
«: » « »
«    1      1      1      1 » «: »
«C P PAP
PAP .... PA P » «    n1 »
¬CA ¼
¬ ( n 1) ori ¼

Cum P este nesingulară deci úi P-1 este nesingulară; rezultă că rangul matricilor de
observabilitate definite de (4.121) úi (4.122) este n, adică dacă sistemul A,B,C,D este
observabil úi sistemul A , B , C , D , este observabil; deci observabilitatea este invariantă la
transformările liniare.
143
DESCRIEREA INTERNĂ A SISTEMELOR DINAMICE

x Observabilitatea sistemelor cu matricea A diagonală

CondiĠia necesară úi suficientă pentru ca un sistem care are matricea A diagonală să fie
observabil este ca matricea C să nu aibă nici o coloană cu toate elementele nule. Cum orice
matrice nesingulară A poate fi transformată într-o matrice diagonală printr-o transformare
liniară de forma:

A / V 1 AV
unde V este matricea proprie a lui A, iar observabilitatea este invariantă la transformările
liniare, considerând matricea de transformare liniară nesingulară P=V-1 obĠinem:
CondiĠia necesară úi suficientă pentru ca un sistem să fie de stare complet observabilă
este ca matricea CV să nu aibă nici o coloană cu toate elementele nule.

x Sisteme parĠial observabile

Dacă pentru un sistem oarecare A,B,C,D se poate găsi o transformare liniară astfel
încât:

­ª X '1 º ª A11 ¦ 0 º ª X 1 º }n2 ª B1 º }n 2


°«     » «        » «     »  «  » U
°°¬« X ' 2 ¼» ¬« A21 ¦ A22 ¼» ¬« X 2 ¼» ¬« B2 »¼
® ª º ª X1 º
°
°Y ««C » 
,1 ¦ C 2 » u « X » (4.123)
¯° ¬ n2 ¼ ¬« 2 ¼»
ª A11 ¦ 0 º }n2 ª B1 º }n 2 ª º
A «   » B « » C «C1 ¦ C 2 »
,
¬« A21 ¦ A22 ¼» «¬ B2 »¼ «¬ n2 »¼

atunci sistemul A,B este de stare complet observabilă. Acest lucru poarte fi arătat calculând
rangul matricii de observabilitate pentru matricile A C

ªC1 ¦ º
«C A ¦ »
« 1 11 »
Qo «C1 A112 ¦ 0»
« »
«: ¦ »
«¬C1 A11n 1 ¦ »¼

Deoarece rangul matricii Q0 este n2 rezultă că numai n2 variabile de stare pot fi observate.
FuncĠia de transfer va fi în acest caz:

H (s) C ( sI  A) 1 B  D C1 ( sI  A11 ) 1 B1  D (4.123)

Se poate enunĠa următoarea teoremă:


Orice sistem A,B,C,D poate fi descompus într-un sistem echivalent în spaĠiul stărilor
de forma (4.123) în care sistemul A11, C1, este observabil úi echivalent intrare-ieúire cu
sistemul iniĠial.
144
TEORIA SISTEMELOR ùI REGLAJ AUTOMAT

4.2.8. Dualitatea sistemelor dinamice

Fie un sistem:

­ X ' AX  BU
® (4.125)
¯Y  CX
Se numeúte dualul sistemului (4.125) sistemul definit de relaĠiile (4.126), unde AT, BT,
CT sunt transpusele matricilor A,B respectiv C.

­ X '* A T X *  C T U * (4.126)
® T
¯Y* B X *
Schema bloc a sistemului definit de relaĠiile (4.125) este prezentată în figura 4.5.

Fig 4.5
Schema bloc a sistemului definit de relaĠiile (4.126) este prezentată în figura 4.6.

Fig. 4.6.

După cum se observă din figurile 4.5 úi 4.6. schema dualului se obĠine schimbând
intrările cu ieúirile úi matricile A,B,C cu transpusele lor. Pe baza acestei observaĠii se poate
enunĠa următoarea teoremă:
Un sistem A,B,C este controlabil (sau observabil), dacă úi numai dacă dualul său este
observabil (sau controlabil).
145
DESCRIEREA INTERNĂ A SISTEMELOR DINAMICE

4.3 Descrierea internă a sistemelor discrete


Un sistem discret este descris intern prin setul de ecuaĠii:

­ X (k  1) = Ad X (k ) + Bd U (k )
®
¯ Y ( k ) = C d X ( k ) + Dd U ( k )
ª x1 (k ) º ª u1 (k ) º ª y1 (k ) º ª a11 a12 ... a1n º
« x (k )» « u (k ) » « y (k )» «a a 2 n »»
X ( k ) « 2 »; U ( k ) « 2 » ; Y ( k ) « 2 » A « 21 a 22 ... (4.127)
d
« : » « : » « : » « : : : : »
« » « » « » « »
¬ x n (k )¼ ¬u m (k )¼ ¬ y r (k ) ¼ ¬a n1 a n 2 : a nn ¼
ªb11 b12 ... b1m º ª c11 c12 ... c1n º ª d11 d12 ... d1m º
«b b22 ... b2 m » » «c c 22 ... c 2 n »» «d d 22 ... d 2 m »»
Bd « 21 ; C d « 21 Dd « 21
« : : : : » « : : : : » « : : : : »
« » « » « »
b
¬ n1 b n2 ... b nm ¼ c
¬ r1 c r2 ... c rn ¼ d
¬ r1 d r2 ... d rm ¼

unde : - Xreprezint ă vectorul de stare de dimensiune n


- U reprezintă vectorul de intrare de dimensiune m
- Yreprez intă vectorul de ieúire de dimensiune r
- Ad reprezintă matricea sistemului (matricea de evoluĠie) de dimensiune nxn
- Bd reprezintă matricea de intrare de dimensiune nxm
- Cd reprezintă matricea de ieúire de dimensiune rxn
- Dd reprezintă matricea de influenĠă de dimensiune rxm
După cum se observă descrierea internă a sistemelor discrete este similară descrierii interne a
sistemelor netede.

4.3.1. Alegerea variabilelor de stare pentru sistemele monovariabile

În cazul sistemelor monovariabile o parte din matricile asociate descrierii interne


devin vectori sau scalari, astfel:

ª b1 º
«b »
Bd « 2 »; C d >c1 c 2 ... c n @; Dd d
«:»
« »
¬bn ¼
unde : - Bd este un vector coloană de dimensiune n
- Cd este un vector linie de dimensiune n
- Dd este un scalar
Pornind de la descrierea externă a sistemelor discrete monovariabile, trebuie determinate
variabilele de stare úi matricile Ad,Bd,Cd úi Dd asociate descrierii interne.
Modelul matematic intrare–ie úire în domeniul real pentru sistemele monovariabile
discrete este reprezentat sub forma generală de ecuaĠia cu diferenĠe (4.128).
y (k  n) + a n-1 y ( k  n  1) + ..... + a0 y (k ) = bm u ( k  m) + bm -1 u (k  m  1) + .... + b0 u (k ) (4.128)
146
TEORIA SISTEMELOR ùI REGLAJ AUTOMAT

Descrierea externă în domeniul complex a sistemelor discrete este realizată cu ajutorul


funcĠiei de transfer în z sau z-funcĠiei de transfer a cărei formă generală este reprezentată de
relaĠia (4.129)
m
b + bm-1 z m-1 + ... + b0
H(z) = m zn n -1
(4.129)
z + a n-1 z + ... + a0

Pentru descrierea internă a unui sistem discret este necesar ca dimensiunea vectorului
de stare să aibă dimensiunea egală cu ordinul ecuaĠiei cu diferenĠe (sau ordinul polinomului
de la numitorul z-funcĠiei de transfer).

4.3.1.1. Variabile de stare sub formă canonică controlabilă

Considerăm un sistem a cărui model matematic intrare-ieúire este reprezentat de z


funcĠia de transfer din relaĠia (4.129). i}nând cont de regulile algebrei funcĠiilor de transfer
acest sistem poate fi descompus în două subsisteme ca în figura 4.7.

Fig. 4.7

Se aleg ca variabile de stare originalul prin transformarea Z inversă a semnalului Y1(z)


úi n-1 semnale decalate faĠă de acesta, adică:

­ x1 (k ) = y1 (k )
°
° x (k ) = y (k  1) = x (k  1)
° 2 1 1

°
° x3 (k ) = y1 (k  2) = x1 (k  2) = x2 (k  1)
® (4.130)
°................................................
°
° xn-1 (k ) = y1 (k  n  2) = x1 (k  n  2) = xn  2 (k  1)
°
°
¯ x n (k ) = y1 (k  n  1) = x1 (k  n  1) = x n 1 (k  1)
Rearanjând relaĠiile (4.130) se obĠine:

­ x1 (k  1) = x2 (k )
°
°° x2 (k  1) = x3 (k )
® (4.131)
° ...........................
°
°¯ xn-1 (k  1) = xn (k )
Ultima relaĠie din setul de ecuaĠii intrare-stare-ieúire care completează relaĠiile (4.131)
se obĠine aplicând transformata Z inversă în relaĠia ce descrie legătura dintre semnalul Y1 úi U
din figura 4.7., adică în relaĠia:
Y1(z)(zn + an-1zn-1 + ...+ a0) = U(z)
147
DESCRIEREA INTERNĂ A SISTEMELOR DINAMICE

ğinând seama de semnificaĠia înmulĠirii cu zk la trecerea în domeniul real (avans cu k paúi) se


obĠine:

x1 (k+n)+an-1x1(k+n-1)+…+ a0u(k)=u(k) (4.132)

Înlocuind x1(k+i) din (4.131) în (4.132) se obĠine:

xn(k+1) = - a0 x1(k) - a1 x2(k) - ... - an-1 xn(k)+ u(k) (4.133)

Setul de ecuaĠii intrare-stare se poate scrie sub formă matricială astfel:

ª x1 (k  1) º ª 0 1 0 ... 0 º ª x1 (k ) º ª0º
« x (k  1) » « 0 0 1 ... 0 »» «« x 2 (k ) »» ««0»
« 2 » «  »u (k ) (4.134)
« : » « : : : : : » « : » «:»
« » « » « » « »
¬ x n (k  1)¼ ¬ a0  a1  a2 ...  a n 1 ¼ ¬ x n (k )¼ ¬1¼

Matricile Ad úi Bd fiind în acest caz:


ª 0 1 0 0 ... 0º ª0 º
« » « »
« 0 0 0
1 0 ... 0» ; Bd = « » (4.135)
Ad = « » « ..»
« : : : : : :» « »
« »
«- a0 - a1 ... ... ... - an-1» ¬« 1¼»
¬ ¼
EcuaĠia intrare-stare-ieúire se obĠine aplicând transformata Z inversă în relaĠia ce
descrie legătura între intrarea úi ieúirea din cel de-al doilea element din figura 4.7, adică în:
m m-1
Y 1 (z)( bm z + bm-1 z + ...+ b0 ) = Y(z) (4.137)
Se obĠine:
y(k) = b0 x1 (k ) + b1 x 2 ( k ) + ... + b m x m+1 ( k ) (4.138)
Din relaĠia (4.138) se obĠine forma matricilor CdT úi Dd:

CdT = úb0 b1 ... bm+1Ġ, Dd = 0 (4.138)

În cazul particular în care m=n, matricile Ad úi Bd rămân nemodificate dar în relaĠia


(4.137) varibila xn+1 nu mai are semnificaĠie. ğinând însă cont că din relaĠiile (4.130) se obĠine
xn+1(k)=xx(k+1), înlocuind (4.133) în (4.137) se obĠine:

y(k) = b0 x1 (k ) + b1 x 2 ( k ) + ... + b n-1 x n ( k ) + b n [- a0 x1 ( k ) - a1 x 2 ( k ) - ... - a n -1 x n ( k ) + u ( k )]

sau, ordonând după indicii variabilei de stare:


y(k) = ( b0 - a0 b n ) x1 ( k ) + ( b1 - a1 bn ) x 2 ( k ) + ... + ( bn -1 - a n -1 bn ) x n ( k ) + b n u ( k ) (4.139)

Din relaĠia (4.139) se deduce forma vectorilor CdT úi Dd

C d = >b0 - a0 bn b1 - a1 bn ... bn-1 - a n-1 bn @;


T
Dd = b n (4.140)
după cum se observă relaĠiile (4.138) sunt o formă particulară a relaĠiilor (4.140) obĠinută
pentru bn=0.
148
TEORIA SISTEMELOR ùI REGLAJ AUTOMAT

4.3.1.2. Variabile de stare sub formă canonică obsevabilă

Pornind de la modelul intrare-ieúire sub forma ecuaĠiei cu diferenĠe în cazul în care


m=n a cărei formă este:

y(k  n) + a n-1 y(k  n  1 ) + ... + a0 y(k) = bn u(k  n) + b n -1 u(k  n  1 ) + ... + b0 u(k) (4.141)

Aplicând transformata Z în condiĠii iniĠiale nule în relaĠia (4.141) rezultă;


n n -1 n n -1
z Y(s)+ a n-1 z Y(z)+ ...+ a0 Y(z) = bn z U(z) + bn-1 z U(z) + ...+ b0 U(z)

Grupând după puterile variabilei z se obĠine:


n n -1 n -1
z (Y(s)  bn U(z)) + z (a n-1 Y(z)  bn-1 z U(z)) + ...+ a0 Y(z)  b0 U(z) = 0 (4.142)

Se aleg imaginile variabilelor de stare astfel:


­ X 1 (z)=Y(z)- bn U(z)
°
° X 2 (z) = z(Y(z) - bn U(z)) + a n-1 Y(z) - bn-1U(z) = zX 1 (z) + a n-1 Y ( z )  bn-1U ( z )
°
° X 3 (z) = z 2 (Y(z) - bn U(z)) + z( a n-1 Y(z) - bn-1U(z)) + a n- 2 Y(z) - bn- 2 U(z) =
°
° = zX 2 ( z ) + a n- 2 Y(z) - bn-1U(z)
°
°°..................................................................................................................
® (4.143)
° X k (z) = z k -1 (Y(z) - bn U(z)) + z k - 2 ( a n-1 Y(z) - bn- 2 U(z)) + ...+ a n- k +1 Y(z) - bn- k +1U(z) =
°
° = zX k -1 ( z ) + a n- k +1 Y(z) - bn- k +1U(z)
°
°................................................................................................................
° n -1 n- 2
° X n (z) = z (Y(z) - bn U(z)) + z ( a n-1 Y(z) - bn-1U(z)) + ... + a1 Y(z) - b1U(z) =
°
°¯ = zX n-1 ( z ) + a1 Y(z) - b1U(z)
ÎnmulĠind ultima relaĠie din (4.143) cu z úi Ġinând cont de (4.142) obĠinem:

zX n (z) = ( a0 Y(z)  b0U(z)) (4.144)

Aplicând transformata Z inversă în relaĠiile (4.143) úi (4.144) , Ġinându-se cont de proprietăĠile


acesteia se obĠine:
­ x 1 ( k  1) = y ( k ) - b n u ( k )
°
° x 1 ( k  1) = x 2 ( k ) - ( a n -1 y ( k ) - b n -1 u ( k ) )
°
°° x 2 ( k  1) = x 3 ( k ) - ( a n - 2 y ( k ) - b n -1 u ( k ) )
®
(4.145)
°.......... .......... .......... .......... .......... .......... .
°
° x n -1 ( k  1) = x n ( k ) - ( a 1 y ( k ) - b1 u ( k ) )
°
¯° x n ( k  1) = -( a 0 y ( k ) - b0 u ( k ) )
149
DESCRIEREA INTERNĂ A SISTEMELOR DINAMICE

Înlocuind în relaĠiile (4.145) valoarea semnalului de ieúire obĠinută prin aplicarea


transformatei Z inverse în prima relaĠie din setul (4.143), adică :

y = x1 + bnu

se obĠine setul complet al relaĠiilor intrare stare sub forma:

­ x1 (k  1) = x 2 (k ) - a n-1 x1 (k ) + u (k )( bn-1 - bn a n 1 )
°
° x 2 (k  1) = x3 (k ) - a n- 2 x1 (k ) + u (k )( bn- 2 - bn a n- 2 )
°°
®.................................................................. (4.146)
°
° x n-1 (k  1) = x n (k ) - a1 x1 (k ) + u (k )( bn - bn a1 )
°
°¯ x n (k  1) = - a0 x1 (k ) + u (k )( b0 - bn a0 )

Se notează Ek = bn-k - bnan-k úi relaĠia (4.146) se poate scrie sub formă matricială:

ª x1 (k  1) º ª  a n 1 1 0 ... 0º ª x1 (k ) º ª E 1 º
« x (k  1)» « a 0 1 ... 0»» «« x 2 (k ) »» «« E 2 »»
« 2 » « n2 u 
« : » « : : : : :» « : » « : » (4.147)
« » « » « » « »
¬ x n (k  1)¼ ¬  a0 0 0 ... 0¼ ¬ x n (k )¼ ¬ E n ¼

Din relaĠia (4.147) se pun în evidenĠă matricile Ad úi Bd:

ª  a n 1 1 0 ... 0º ª E1 º
« a 0 1 ... 0»» «E »
« n2 « 2 » (4.148)
Ad « : : : : :»; Bd « : »
« » « »
«  a1 0 0 ... 1» « E n 1 »
«¬  a 0 0 0 ... 0»¼ «¬ E n »¼

EcuaĠia intrare-stare-ieúire se obĠine din prima relaĠie a setului (4.143) aplicând


transformata Z inversă:

y(k) = x1(k)+ bnu(k) (4.149)

Din relaĠia (4.149) rezultă forma vectorilor Cd úi Dd úi anume:

CdT = ú1 0 ... ... 0Ġ , Dd = bn

m rezultă Dd = 0.
În cazul în care n>
150
TEORIA SISTEMELOR ùI REGLAJ AUTOMAT

4.3.1.3. Variabile de stare sub formă canonică diagonală

Considerăm un sistem a cărei z-funcĠie de transfer este reprezentată punându-se în


evidenĠă polii úi zerourile, de relaĠia (4.150).

– (z  z )
1
i
H ( z) n (4.150)
– (z  p j )
1

Imaginea răspunsului acestui sistem se va calcula cu relaĠia:

C1 C C
Y(z) = U(z) + 2 U(z) + ....+ n U(z) (4.151)
z - O1 z - O2 z - On

unde C1,C2,C3,....Cn se calculează cu Ck = (s-Ok) |s=Ok..


Se aleg imaginile variabilelor de stare sub forma:
­ 1
° X 1 (z) = z - U(z)
° O1
°
° 1
° X 2 (z) = z - U(z)
® O2 (4.152)
°
° ............................
°
° 1
° X n (z) = U(z)
¯ z - On

Trecând relaĠiile (4.152) în domeniul real prin aplicarea transformatei Z inverse se obĠine:

­ x1 (k  1) = O 1 x1 (k ) + u (k )
°
° x 2 (k  1) = O 2 x 2 (k ) + u (k )
®
° .......................................
° x n (k  1) = O n x n (k ) + u (k )
¯ (4.153)
ªO1 0 ... 0 º ª1º
«0 O2 ... 0 »» «1»
Ad « ; Bd «»
«: : : :» «: »
« » «»
¬0 0 ... O n ¼ ¬1¼

Imaginea în complex a ecuaĠiei intrare-stare-ieúire se obĠine din relaĠia (4.151):

Y(z) = C 1 X 1 ( z ) + C 2 X 2 ( z ) + ... + C n X n ( z ) (4.154)


151
DESCRIEREA INTERNĂ A SISTEMELOR DINAMICE

Trecând în domeniul real prin aplicarea transformatei Z inverse se obĠine:

y(k) = C 1 x1 (k ) + C 2 x 2 (k ) + ...+ C n x n (k )
(4.155)
C dT = [ C 1 C 2 ... C 3 ] Dd 0

4.3.1.4. Variabile de stare fizice

Considerăm un sistem a cărei z-funcĠie de transfer are forma particulară :

b0
H ( z) n
–( z  O i )
i 1

ğinând cont de regulile algebrei funcĠiilor de transfer acest sistem poate descompus într-o
serie de subsisteme legate în serie ca în figura 4.8.

Fig. 4.8.

Se aleg ca variabile de stare variabilele a căror imagini sunt mărimi de ieúire din
elementele legate în serie în figura 4.8., adică:
­ 1
° X 1 ( z) z  O U ( z)
° 1

° X ( z) 1
U ( z) (4.157)
° 2 z  O2
® :
°
° :
° 1
° X n ( z) U ( z)
¯ z  On

Aplicând transformata Z inversă se obĠine:

­ x1 (k  1) O1 x1 (k )  u (k )
° x (k  1) O x (k )  x (k )
° 2 2 2 1
(4.158)
®:
°:
°
¯ x n (k  1) O n x n (k )  x n 1 (k )

Din relaĠiile (4.158) se obĠine forma matricilor Ad úi Bd :


152
TEORIA SISTEMELOR ùI REGLAJ AUTOMAT

ªO1 0 0 ... 0º ª1 º
«1 O2 0 ... 0 »» «0 »
« « » (4.159)
Ad «0 1 O3 ... 0 »; Bd «0 »
« » « »
«: : : : :» «:»
«¬ 0 0 0 ... O n »¼ «¬0»¼

Trecând în domeniul timpului relaĠia rezultată din funcĠia de transfer a ultimului


element din schema funcĠională din figura 4.8. rezultă:

y (k ) b0 x n (k ) (4.160)

Rezultă forma vectorilor Cd úi Dd :

C dT >0 0 0 ... bn @; Dd 0
În cazul în care z-funcĠia de transfer a sistemului are forma generală dată de relaĠia
(4.161)

m
–( z  z j ) (4.161)
j 1
H ( z) K n
–( z  Oi )
i 1

Sistemul poate fi considerat ca fiind format din m elemente a căror z-funcĠie de


transfer are forma (z-JI)/(z- OI) úi n-m elemente a căror z-funcĠie de transfer are forma 1/(z- OI)
legate în serie ca în figura 4.9.

Fig. 4.9.

Fiecare z-funcĠie de transfer de forma (z-JI)/(z -OI) poate fi pusă sub forma (4.162).

z  zj Oi  z j
1 (4.162)
z  Oi z  Oi
ğinând în continuare cont de
regulile algebrei funcĠiilor de transfer, pornind de la sistemul a cărei schemă funcĠională este
prezentată în figur (4.9) se obĠine schema funcĠională din figura 4.10.

Fig. 4.10.
153
DESCRIEREA INTERNĂ A SISTEMELOR DINAMICE

Alegând variabile de stare originalele semnalelor de ieúire din fiecare element din
figura 4.10 obĠinem:

­ O1  z1
° X 1 ( z) z  O U ( z)
° 1

° X ( z ) O 2  z 2 ( X ( z )  U ( z ))
° 2 z  O2
1

°.............................................
° Om  z m
° X m ( z) ( X m 1 ( z )  X m  2 ( z )  ...  X 1 ( z )  U ( z )) (4.163)
° z  Om
® 1
° X m 1 ( z ) ( X m ( z )  X m 1 ( z )  ...  X 1 ( z )  U ( z ))
° z  O m 1
° 1
° X m 2 ( z ) X m 1 ( z )
° z  Om 2
°.............................................
° X ( z) 1
° n X n 1 ( z )
¯ z  On

Trecând în domeniul real se obĠine din (4.163):

­ x1 (k  1) O1 x1 (k )  (O1  z1 )u (k )
° x (k  1) (O  z ) x (k )  O x (k )  (O  z )u (k ) (4.164)
° 1 2 2 1 2 2 2 2

°........................................................................
°
° x m (k  1) (O m  z m ) x1 (k )  (O m  z m ) x 2 (k )  ...  (O m  z m ) x m 1 (k )  O m x m (k )  (O m  z m )u (k )
®
° x m 1 (k  1) x1 (k )  x 2 (k )  ...  O m 1 x m 1 (k )  u (k )
° x m  2 (k  1) x1 (k )  O m  2 x m  2 (k )
°
°...............................................
° x (k  1) x (k )  O x (k )
¯ n n 1 n n

Din relaĠiile (4.164) se obĠin matricile Ad úi Bd sub forma:

ª O1 0 ... 0 0 0 ... 0º ª O1  z1 º
«O  z O2 ... 0 0 0 ... 0 »» «O  z »
« 2 2 « 2 2 »

« : : : : : : : :» « : »
« » « »
Ad «O m  z m O m  z m ... O m 0 0 ... 0»
; Bd «O m  z m » (4.165)
« 1 1 ... 1 O m 1 0 ... 0» « 1 »
« » « »
« 0 0 ... 0 1 O m  2 ... 0» « 0 »
« : : : : : : : :» « : »
« » « »
¬« 0 0 ... 0 0 0 ... O n ¼» ¬« 0 ¼»
Din z-funcĠia de transfer a ultimului termen din figura (4.100 se obĠine ecuaĠia ieúirii:
y (k ) Kx n (k ) CT d >0 0 0 ... k @; Dd 0
154
TEORIA SISTEMELOR ùI REGLAJ AUTOMAT

4.3.2. Sisteme discrete multivariabile

Analiza sistemelor discrete multivariabile presupune rezolvarea ecuaĠiilor cu diferenĠe


atunci când se cunosc condiĠiile iniĠiale úi evoluĠia vectorului de intrare.

4.3.2.1. EcuaĠia intrare-ieúire (ecuaĠia de stare)

Presupunem cunoscute condiĠiile iniĠiale exprimate prin (Xk 0). Din ecuaĠia:

X (k  1) Ad X (k )  Bd U (k )
se poate scrie succesiv începând cu k=k0:

­ X (k 0  1) Ad X (k 0 )  Bd U (k 0 )
° X (k  2) A X (k  1)  B U (k  1) A ( A X (k )  B U (k ))  B U (k  1)
° 0 d 0 d 0 d d 0 d 0 d 0
(4.167)
° A 2
X ( k )  A B X ( k )  B U ( k  1 )
® d 0 d d 0 d 0
°............................................................................
° i
k 1
i 1 j
° X (k 0  i ) Ad X (k 0 )  j¦0 Ad Bd U (k 0  j )
¯
Dacă
notăm în ultima relaĠie k0+i=k, rezultă:
k  k 0 1
X (k ) Adk  k0 X (k 0 )  ¦ Adk  k0  j 1 Bd U (k 0  j ) (4.168)
j 0

Notând în continuare i=j+k0, rezultă:


k 1
X (k ) Adk  k0 X (k 0 )  ¦ Adk i 1 Bd U (i ) (4.169)
i k0

Se consideră în continuare k-i=j úi rezultă succesiv:

1
X (k ) Adk  k0 X (k 0 )  ¦ Adj 1 Bd U (k  j ) (4.170)
k  k0

k  k0
X (k ) Adk  k0 X (k 0 )  ¦ Adj 1 Bd U (k 0  j ) (4.171)
j 1

EcuaĠia (4.169) sau (4.171) reprezintă soluĠia generală a ecuaĠiei cu diferenĠe intrare-
stare. Ea este compusă din două părĠi:
- soluĠia de regim liber:
Xl(k)=Adk-k0 X(k0)
care este soluĠia generală a ecuaĠiei omogene úi depinde de condiĠiile iniĠiale X(k0). Adk-k0
reprezintă matricea de tranziĠie a stărilor úi se bucură de toate proprietăĠile funcĠiilor de
tranziĠie a stărilor. Notând Adk-k0=)(k,k0) vor fi adevărate relaĠiile:

)(k,k0) = )(k-k0,0); )(k-k1)*)(k1-k2)=)(k,k2)


155
DESCRIEREA INTERNĂ A SISTEMELOR DINAMICE

- cel de-al doilea termen al membrului drept din expresiile (4.169) úi (4.171)
reprezintă o soluĠie particulară a ecuaĠiei neomogene, soluĠie dependentă de
vectorul de intrare.
TranziĠia intrare-ieúire se obĠine din ecuaĠia intrare-stare-ieúire (ecuaĠia ieúirii)
înlocuind x(t) cu (4.163) sau (4.171), adică:

k 1
ª º
Y (k ) C d « Adk  k0 X (k 0 )  ¦ Adk  k0 1 Bd U (i )»  Dd U (k ) (4.172)
¬ i k 0 ¼
sau:

k  k0
ª º
Y (k ) C d « Adk  k0 X (k 0 )  ¦ Adj 1 Bd U (k  j )»  Dd U (k )
¬ i 1 ¼ (4.173)

RelaĠiile (4.172) úi (4.173) rămân valabile úi în cazul sistemelor monovariabile


discrete cu observaĠia că Bd este un vector coloană, Cd este un vector linie, iar Dd este scalar.

4.3.2.2. Răspunsul la impuls

Pentru un sistem monovariabil propriu (Dd=0) care plecă din condiĠii iniĠiale nule
(k0=0 úi X(k0)=0), aplicând la intrare un impuls unitar discret G(k), din (4.172) sau (4.173) se
obĠine:

y (k ) h( k ) C dT Adk 1bd (4.174)

RelaĠia (4.174) reprezintă răspunsul la impuls a unui sistem monovariabil discret úi se


numeúte secvenĠă pondere.
În cazul unui sistem multivariabil, răspunsul la impuls va fi răspunsul ce se obĠine
atunci când vectorul de intrare are toate componentele egale cu G(t), adică:
ª1º
«1»
U (k ) « »G (k )
«: »
«»
¬1¼
Pentru un sistem multivariabil propriu care plecă din condiĠii iniĠiale nule, răspunsul
va avea aceiaúi formă ca (4.174), adică:

Y (k ) C d Adk 1 Bd (4.175)

Y(k) din (4.175) poartă numele de matrice pondere úi este o matrice de dimensiune rxm,
fiecare coloană a matricii descriind evoluĠia vectorului de ieúire atunci când toate
componentele vectorului de intrare sunt nule cu excepĠia componentei cu indicele egal cu
indicele coloanei respective, această componentă fiind egală cu impulsul unitar discret G(k).
156
TEORIA SISTEMELOR ùI REGLAJ AUTOMAT

4.3.2.3. Matricea de transfer

Aplicâd transformata Z în condiĠii iniĠiale X(0) în ecuaĠia intrare-stare-ieúire obĠinem:


z ( X ( z )  X (0)) Ad X ( z )  Bd U ( z ) (4.176)
X ( z) z ( zI  Ad ) 1 X (0)  ( zI  Ad ) 1 Bd U ( z ) (4.177)

Dacă sistemul este izolat faĠă de intrări (U(0)=0, U(k)=0), atunci:


X ( z ) z ( zI  Ad ) 1 X (0) (4.178)

care reprezintă imaginea răspunsului liber a sistemului. Comparând cu relaĠia (4.171) obĠinem
imaginea matricii de tranziĠie a stărilor:
)( z ) z ( zI  Ad ) 1 (4.179)
Imaginea răspunsului forĠat va fi:
X f ( z ) ( zI  Ad ) 1 Bd U ( z ) (4.180)

Considerând condiĠiile iniĠiale nule, (Xz)=X f(z) úi înlocuind în transformata Z a


ecuaĠiei intrare-stare-ieúire se obĠine:
>
Y ( z ) C d ( zI  Ad ) 1 Bd  Dd U ( z ) @ (4.181)
ğinând cont de definiĠia z-funcĠiei de transfer se obĠine matricea de transfer sub forma:

H ( z ) Y ( z )U 1 ( z ) C d ( zI  Ad ) 1 Bd  Dd (4.183)
Pentru sisteme proprii (pentru care Dd=0), H(z) este o matrice rxm úi reprezintă imaginea
răspuns la impuls:
H ( z ) C ( zI  A ) 1 B  D
d d ǽ C A k 1 B
d d >
(4.184)
d d @
Pentru sistemele pentru care Ddz0 matricea de transfer are expresia:

H ( z) C d ( zI  Ad ) 1 Bd  Dd ǽ>C d A k 1 Bd  Dd G (k ) @ (4.185)

4.3.2.4. Controlabilitatea úi observabilitatea sistemelor discrete

Stabilirea controlabilităĠii úi observabilităĠii sistemelor discrete se face pe baza


rangului matricilor de controlabilitate úi observabilitate, la fel ca úi în cazul sistemelor netede,
deci:
x Un sistem discret este de stare complet controlabilă în k paúi, dacă úi numai dacă
matricea de controlabilitate Qck este de rang n, unde:

Qc d >B d ¦ Ad Bd ¦ ....... ¦ Adk 1 Bd @ (4.186)

x Un sistem discret este de stare complet observabilă în k paúi, dacă úi numai dacă
matricea de observabilitate Qok este de rang n, unde:

ª Cd º
«C A » (4.186)
Qod « d d »
« : »
« k 1 »
¬Cd Ad ¼
157
STABILITATEA SISTEMELOR LINIARE

V. STABILITATEA SISTEMELOR LINIARE

Stabilitatea este o proprietate intrinsecă a sistemelor (deci o proprietate care nu


depinde de semnalul de intrarea).
Se spune despre un sistem că este stabil, dacă lăsat să evolueze liber (adică cu toate
componentele vectorului de intrare identic nule), pornind dintr-o stare iniĠială oarecare, tinde
spre o stare de echilibru caracterizată prin valori finite ale variabilelor de stare. După cum se
observă stabilitatea este caracterizată de evoluĠia liberă a mărimilor de stare, deci este o
proprietate legată de descrierea internă a sistemelor, adică este o proprietate internă.
Cum orice descriere internă reprezintă suportul pentru un transfer informaĠional
intrare-ieúire, stabilitatea sistemelor poate fi stabilită úi ca o proprietate externă. Deoarece
comportarea externă, ca úi cea internă, este legată de aspectul semnalului de intrare, iar
stabilitatea este o proprietate intrinsecă a sistemelor, se defineúte stabilitatea sistemelor cu
referire la o intrare de valoare finită (deci mărginită). Acest tip de stabilitate va fi numit
stabilitate IMEM (intrare mărginită - ieúire mărginită) úi va fi definită astfel:
Un sistem este stabil IMEM dacă orice semnal de intrare de amplitudine finită,
produce un răspuns de amplitudine finită.
Modelul matematic extern (intrare-ieúire) a unui sistem liniar neted se poate exprima
cu ajutorul unei ecuaĠii diferenĠiale de forma:

y ( n ) (t ) + a n-1 y ( n 1) (t ) + ..... + a0 y (t ) = bm u ( m ) (t ) + bm-1 u ( m 1) (t ) + ....+ b0 u (t ) (5.1)

Deoarece soluĠia generală a ecuaĠiei diferenĠiale (5.1.) are forma generală:

y(t)=yl(t)+yf(t) (5.2)

unde: - yl(t) este componenta de regim liber, determinată de proprietăĠile interne ale
sistemului;
- yf(t) este componenta forĠată determinată de semnalul de intrare, iar componenta
forĠată are forma generală identică cu yl(t) cu menĠiunea că în locul constantelor ce
apar expresia lui yl(t) vor apărea funcĠii de timp.
Din aspectul soluĠiei generale (5.2) rezultă că pentru ca y(t) să fie mărginită este necesar ca
yl(t) să fie mărginită. Cum yl(t) reprezintă răspunsul la un impuls unitar, putem afirma că un
sistem este stabil IMEM dacă există un număr M cu proprietatea |M|<f (finit) astfel încât:

|h(t)| d M pentru tt0 (5.3)

Un sistem este strict stabil IMEM dacă este stabil IMEM úi în plus:
f

³ h(t )dt d f
0
(5.4.)

Un sistem este asimptotic stabil IMEM dacă este stabil úi în plus:


lim t of h(t ) 0 (5.5)
În acest fel se poate afirma că stabilitatea sistemelor se poate aprecia pe baza răspunsului la
impuls a sistemului respectiv (funcĠia pondere).
158
TEORIA SISTEMELOR ùI REGLAJ AUTOMAT

5.1. Stabilitatea externă a sistemelor netede

5.1.1. Criteriul matematic general de stabilitate.

Regimul staĠionar de funcĠionare a unui sistem automat (sau sistem de reglare


automat) reprezintă acea stare a regimului de funcĠionare, caracterizată prin echilibrul
reciproc al absolut tuturor mărimilor fizice în condiĠiile în care toate mărimile sunt constante
în timp.
Pot exista o infinitate de regimuri staĠionare, corespunzătoare diferitelor valori pe care
le pot avea perturbaĠiile úi semnalele de intrare în sistemul respectiv. Stabilitatea dinamică a
sistemelor reprezintă stabilitatea proceselor tranzitorii ale acestuia.
O altă definiĠie posibilă a stabilităĠii externe este:
Un sistem automat este stabil, dacă după ce sub acĠiunea unei perturbaĠii exterioare
(sau unei variaĠii la intrare) de valoare finită îúi părăseúte starea de echilibru stabil, el tinde să
revină în regim staĠionar o dată ce perturbaĠia dispare (sau mărimea de ieúire revine la
valoarea anterioară). Într-un sistem de reglare stabil o perturbaĠie momentană úi limitată
generează un răspuns tranzitoriu amortizat.
Pentru un sistem de reglare instabil răspunsul la o intrare finită, fie că tinde spre infinit
îndepărtându-se continuu de valoarea de regim staĠionar yst, fie că execută oscilaĠii
permanente în jurul valorii staĠionare a răspunsului.
Dat fiind comportarea diferită a unui sistem automat la diferite tipuri de
semnale(variaĠii la intrare sau perturbaĠii) pentru a caracteriza unitar stabilitatea sau
instabilitatea se foloseúte răspunsul indicial.
În general în cazul sistemelor liniare se poate spune că un sistem este stabil dacă:

lim t of y (t ) y f (t ) si lim t of y l (t ) 0 (5.6)

Sistemul este instabil dacă:


lim t of y (t ) z y f (t ) si lim t of y l (t ) z 0 (5.7)

Răspunsul indicial al unui sistem de reglare oarecare poate fi pus sub forma:

w(t)=y(t)|1=u(t)-H(t)=1-H(t) pentru t>0 (5.8)

sau:
t t

w(t ) y (t ) |u (t ) 1 1  ¦ wi e T1i  ¦ w2 k e T2 k sin(Z k t  M k ) (5.9)


1 k

unde: 1/T 1i = sI = polii reali ai funcĠiei de transfer ai sistemului automat


1/T 2k = Re[s k]= partea real ă a polilor complecúi ai funcĠiei de transfer ai sistemului
automat
Comportarea în regim tranzitoriu depinde de semnul rădăcinilor ecuaĠiei caracteristice,
deci de polii funcĠiei de transfer a sistemului.
Pentru sisteme fizic realizabile sI, sk, sunt rădăcinile funcĠiei de transfer a elementelor
din compunerea sistemului automat, úi nu pot fi decât cel mult de ordin 2. Vom considera că sI
sun poli reali iar sk sunt poli complecúi de forma:
159
STABILITATEA SISTEMELOR LINIARE

sk Z n[ r jZ n 1  [ 2 adica : V k Z n[ si Z k Zn 1[ 2

CondiĠia de stabilitate (5.6) implică sI<0 úi Re[sk]<0; deci poziĠionarea polilor funcĠiei
de transfer în planul V+jZ evidenĠiază stabilitatea sau instabilitatea sistemului.
Dacă toate rădăcinile ecuaĠiei caracteristice (toĠi polii funcĠiei de transfer) sunt
localizate în semiplanul stâng al planului s úi au partea imaginară diferită de zero, sistemul
este stabil úi răspunsul indicial va fi oscilatoriu amortizat ca în fig 5.1.a..
Dacă toate rădăcinile ecuaĠiei caracteristice sunt reale úi negative, sistemul este stabil,
iar răspunsul indicial este amortizat aperiodic (fără oscilaĠii) ca în figura 5.1.b. Cu cât polii
sunt mai depărtaĠi de axa imaginară, cu atât durata de existenĠă a componentei yl(t) este mai
mică, deci úi durata regimului tranzitoriu este mai scurtă.
ExistenĠa unor poli reali sau complecúi în semiplanul drept (deci sI>0 sau ReúskĠ>0
determină un răspuns instabil; în caz că polii din semiplanul drept sunt imaginari răspunsul
este oscilatoriu amplificat (ca în figura 5.1.c. ) iar dacă toĠi polii poziĠionaĠi în semiplanul
drept sun reali, răspunsul va fi aperiodic amplificat (figura5.1.d).
PrezenĠa unor poli pe axa imaginară (fie chiar úi în origine) provoacă un răspuns
indicial oscilatoriu neamortizat (figura 5.1.e); din punct de vedere al definiĠiei sistemul este
stabil (răspunsul are valoare finită), dar din punct de vedere al aplicaĠiilor practice este instabil
–se spune c ă sistemele se află la limita critică de stabilitate.

Fig. 5.1.
Se poate deci enunĠa criteriul matematic general de stabilitate absolută a sistemelor
automate:
Pentru ca un sistem automat să fie stabil este necesar úi suficient ca toĠi polii funcĠiei
de transfer (deci toate rădăcinile ecuaĠiei caracteristice) să fie localizaĠi în semiplanul stang al
variabilei planului variabilei s=V+jZ.
În cazul sistemelor de reglare automată tipul de celui prezentat în figura 5.2. condiĠia
de stabilitate absolută se formulează astfel:
160
TEORIA SISTEMELOR ùI REGLAJ AUTOMAT

Pentru ca un sistem de reglare automată să fie stabil este necesar úi suficient ca toĠi
polii funcĠiei de transfer a sistemului închis H0 (deci toate rădăcinile ecuaĠiei caracteristice
1+H(s)=0 să fie localizaĠi în semiplanul stâng al variabilei s=V+jZ.

Fig. 5.2.

În practică rezolvarea ecuaĠiei caracteristice (1+H(s)=0) este dificilă, de aceea s-au


stabilit criterii algebrice úi criterii grafo-analitice care permit determinarea stabilităĠii sau a
instabilităĠii unui sistem de reglare automată, respectiv a unui sistem automat, fără a fi
necesară aflarea rădăcinilor ecuaĠiei caracteristice.

5.1.2. Criteriul algebric (criteriul Ruth-Hurwitz)

Acest criteriu este un criteriu algebric de evaluare a stabilităĠii sistemelor.


Fie ecuaĠia caracteristică a unui sistem de reglare automată:

Q(s)=1+H(s)=ansn+an-1sn-1+…+a1s+a0=0 (5.10)

în care toĠi coeficienĠii sunt constanĠi úi diferiĠi de zero.


Cu ajutorul coeficienĠilor ecuaĠiei caracteristice se întocmeúte un determinant (numit
determinant Hurw itz principal –rela Ġia 5.11), după următoarele reguli:
- pe diagonala principală se trec coeficienĠii ecuaĠiei începând cu al doilea până la
ultimul;
- coloanele de deasupra diagonalei se completează cu coeficienĠii de rang inferior celui
de pe diagonala principală, în ordine descrescătoare
- coloanele de sub diagonala principală se completează cu coeficienĠii de rang superior
celui de pe diagonala principală în ordine crescătoare;
- locurile rămase libere după epuizarea tuturor coeficienĠilor ecuaĠiei caracteristice se
completează cu zerouri.

ªa n  1 an 3 an5 an7 ... 0 0º


« a an 2 an  4 an6 ... 0 0 »»
« n
« 0 an 1 an3 an 5 ... 0 0»
« »
'H n « 0 an an  2 an 4 ... 0 0» (5.11)
« : : : : : : : »
« »
« 0 0 0 0 ... a 1 »
« 0 0 0 0 ... a 2 a 0 »¼
¬

Se separă determinanĠii minori după diagonală astfel:


161
STABILITATEA SISTEMELOR LINIARE

ªa n 1 a n 3 a n 1 º
ªa n 1 a n 3 º «a
'H 1 a n 1 ; 'H 2 «a ; 'H 3 a n2 a n  2 »»; ....... 'H n 1 (5.12)
¬ n a n  2 »¼ « n
«¬ 0 a n 1 a n 3 »¼

Rădăcinile ecuaĠiei caracteristice se găsesc în semiplanul stâng, dacă pentru valori


pozitive ale coeficienĠilor ei, toĠi minorii 'H1, 'H2, .… 'Hn sunt pozitivi, iar sistemul
este stabil. Dacă ultimul determinant 'Hn-1 este nul, atunci ecuaĠia caracteristică admite două
rădăcini imaginare conjugate cu partea reală nulă, iar sistemul se află la limita critică de
stabilitate.
Criteriul prezintă dezavantajul că nu permite să se determine în ce măsură un anumit
coeficient al ecuaĠiei caracteristice contribuie la stabilitatea sau instabilitatea sistemului
respectiv úi nici modul în care acesta trebuie modificat pentru stabilizarea sistemului.

5.1.3. Criteriul Cramer-Leonhard

Criteriul de stabilitate Cramer-Leonhard se bazează pe legătura care există între


poziĠia rădăcinilor polinomului caracteristic Q(s) în planul s=V+jZ úi variaĠia argumentului
vectorului de poziĠie a acestuia atunci când variabila parcurge axa imaginară jZ, fiind deci un
criteriu frecvenĠial.
Dacă presupunem că s1,s2,… .s n sunt rădăcinile ecuaĠiei caracteristice, exprimând
polinomul Q(s) în funcĠie de rădăcini, obĠinem:

Q(s)=(s-s1)(s-s2)… (s-sn) (5.13)

Pentru s=jZ úi oricare Z(-f,+f) din (5.13) rezultă:

Q(jZ)=(jZ -s1)( jZ -s2)… (jZ -sn) (5.14)

Presupunem localizarea rădăcinilor s1,s2, …s n ca în figura 5.3., úi un punct curent pe


axa imaginară s=jZ úi fazorii (jZ-sk) k(1,2,…,n) corespunz ători factorilor din relaĠia (5.14).
Modulul fazorului de poziĠie rezultant va fi dat de:

|Q(jZ)|=|jZ -s1|*| jZ -s2|*… *|jZ -sn| (5.15)

iar argumentul va avera expresia:

argúQ(jZ)Ġ=arg(jZ -s1)+arg( jZ -s2)+… +arg(jZ -sn) (5.16)

Când Z variază în intervalul (-f,+f), variază argumentele fazorilor elementari din structura
lui Q(Z), deci úi argumentul fazorului rezultant Q(jZ).
Considerăm că din cele n rădăcini ale polinomului caracteristic Q(jZ) un număr de n1
rădăcini sunt poziĠionate în semiplanul drept úi n2=n-n1 în semiplanul stâng (poli stabili). Se
consideră pozitive rotaĠiile fazoriale în sens trigonometric úi negative cele în sens opus.
Atunci când Z parcurge axa imaginară de la -f la +f fazorul corespunzător unei rădăcini
poziĠionate în semiplanul stâng efectuează o rotaĠie de +S radiani, pe când cel corespunzător
unui pol poziĠionat în semiplanul drept efectuează o rotaĠie de –S radiani. VariaĠia totală de
argument va fi:
162
TEORIA SISTEMELOR ùI REGLAJ AUTOMAT

'arg[Q( jZ}] | fZ  f (n2  n1 )S (5.17)

sau Ġinând cont de faptul că n2=n-n1 :

'arg[Q( jZ}] | fZ  f (n  2n1 )S (5.18)

Fig.5.3.

RelaĠia (5.18) constituie teorema argumentului úi poate să constituie un criteriu de stabilitate,


astfel:
Pentru a determina dacă un sistem automat cu ecuaĠia caracteristică Q(s)=0 de forma
(5.10) este stabil, se va trasa locul geometric al fazorului rezultant Q(jZ) - hodograful –când
Z variază de la -f la +f. Pentru ca sistemul automat să fie stabil, este necesar úi suficient ca
toĠi polii funcĠiei de transfer să fie localizaĠi în semiplanul stâng al planului s. deci:

n1 0 si 'arg[Q( jZ}] | fZ  f nS (5.19)

Pornind de la Q(jZ)de forma:

Q(jZ) = (jZ) n+an-1(jZ) n-1+…+a1(jZ) +a0=0 (5.20)

se poate pune sub forma:

Q(jZ)=U(Z)+jV(Z) (5.21)
unde:
Re>Q( jZ )@ U (Z ) a 0  a 2Z 2  a 4Z 4  ..................
(5.22)
Im>Q( jZ )@ V (Z ) a1Z  a3Z 3  a5Z 5  ..................

Având în vedere că U(Z)=U(-Z), adică partea reală este o funcĠie pară deoarece
conĠine numai puteri pare ale variabilei Z, úi V(Z)=-V(-Z), adică partea imaginară este
impară deoarece conĠine numai puteri impare ale variabilei Z, rezultă că hodograful funcĠiei
Q(jZ) este simetric faĠă de axa reală, deci:
163
STABILITATEA SISTEMELOR LINIARE

Q( jZ ) U (Z )  jV (Z ) . pentru Z ! 0
(5.23)
Q( jZ ) U (Z )  jV (Z ) . pentru Z  0

Este deci suficient să se construiască acest hodograf numai pentru 0dZ<+f; condiĠia
(5.12) devine în acest caz:
S
'arg[Q( jZ}] |0dZ f n (5.24)
2

Rezultă că un sistem de reglare automată este stabil dacă hodograful Q(jZ) parcurge în sens
pozitiv (antiorar) în planul complex, pornind din punctul a0> 0, n cadrane, când Z variază de la
0 la +f, unde n reprezintă gradul ecuaĠiei caracteristice a sistemului automat.
Este necesar ca hodograful funcĠiei Q(jZ) trebuie să nu treacă prin originea planului
complex, deci a0z0.
În figura 5.4 sunt prezentate câteva exemple de sisteme automate stabile (5.4.a) úi
instabile (5.4.b) cu variaĠiile corespunzătoare ale hodografelor Q(jZ).

Fig. 5.4.

5.1.4. Metoda locului rădăcinilor

Metoda trasării locului rădăcinilor reprezintă o metodă grafo-analitică de sinteză a


sistemelor automate în planul s. Ea se bazează pe cunoaúterea localizării rădăcinilor funcĠiei
de transfer a sistemului deschis, ceea ce permite aprecieri asupra stabilităĠii sistemului de
reglare automată úi a comportării lui în regim tranzitoriu.
Se consideră un sistem de reglare automată cu reacĠie unitară, având funcĠia de
transfer a sistemului deschis de forma:

A1 ( s ) A (s)
H (s) H a ( s) ˜ H b ( s) k1 ˜ k2 2 (5.25)
B1 ( s ) B2 ( s )

unde coeficienĠii k1,k2 se presupun cunoscuĠi (eventual determinaĠi pe cale experimentală.


164
TEORIA SISTEMELOR ùI REGLAJ AUTOMAT

Polii funcĠiei de transfer ai sistemului de reglare automată (sistemul închis) sunt


rădăcinile ecuaĠiei caracteristice:

1+H(s)=0 sau 1+KG(s)=0 (5.26)


unde s-a notat:
A1 ( s ) A2 ( s )
K k1 ˜ k 2 ; G(s) ˜ (5.27)
B1 ( s ) B2 ( s )

Răspunsul sistemului de reglare este determinat de rădăcinile acestei ecuaĠii


caracteristice; modul în care ele sunt distribuite în planul complex determină performanĠele
sistemului. La rândul ei, distribuĠia rădăcinilor ecuaĠiei caracteristice este dependentă de
parametrii fizici ai sistemului, materializaĠi în coeficienĠii ce intervin în ecuaĠia caracteristică.
VariaĠia acestor parametri poate schimba distribuĠia rădăcinilor.
Pornind de la aceste considerente, se va studia distribuĠia rădăcinilor, sau curba după
care evoluează aceste rădăcini în planul s, când un anumit parametru variază, astfel încât să
poată fi alese acele valori ale parametrilor pentru care distribuĠia rădăcinilor ecuaĠiei
caracteristice este optimă.
În funcĠie de variaĠia unui anumit parametru, rădăcinile se vor deplasa pe anumite
curbe în planul s; aceste curbe reprezintă locul rădăcinilor în raport cu parametrul considerat.
De obicei parametrul considerat a fi variabil este factorul de amplificare a sistemului în stare
deschisă.
Metoda locului rădăcinilor constă deci în a determina curbele pe care se deplasează
rădăcinile ecuaĠiei caracteristice ale sistemului în stare închisă atunci când factorul de
amplificare K variază. Putem astfel, pentru o localizare dată a polilor, conform unor
proprietăĠi dorite, să alegem pentru K valoarea optimă.
Se poate spune că locul rădăcinilor reprezintă locul caracteristicii polinomiale a
ecuaĠiei caracteristice a sistemului de reglare automată în planul s, pentru K(0, f).
EcuaĠia locului rădăcinilor este în acest caz:

1 1 jT
G ( s)  e (5.28)
K K

care, se descompune în continuare prin exprimarea modulului úi argumentului în:

1
G(s) (5.29)
K

care serveúte pentru gradarea locului, úi:


m n
T arg[G(s)] ¦ arg(s  zi ) ¦ arg(s  pi )
1 1
(2q  1)S q 0,r1,r2,.....(n  1) (5.30)

S-a considerat G(s) sub forma:


m

– (s  z )
1
i
G ( s) n

– (s  p )
1
i
165
STABILITATEA SISTEMELOR LINIARE

În cazul unor funcĠii de transfer simple se poate trasa direct locul rădăcinilor pornind
de la definiĠie. În cazul unor funcĠii de transfer mai complexe se aplică o serie de reguli
generale úi anume:
1. Curbele continui, care reprezintă ramurile locului pleacă din fiecare pol al funĠiei
de transfer H(s). pentru care K=0. Ramurile locului se termină în zerourile funcĠiei
H(s) pentru care K=f;
2. Locul rădăcinilor cuprinde toate punctele axei reale care se află la stânga unui
număr impar de poli úi zerouri.
3. Pentru Kof, ramurile locului tind asimptotic către linii drepte cu unghiurile:
2q  1
D S ; q n {0,r1,r2,... r (n  m  1)}
nm
unde s-a considerat:
m

– (s  z )
1
i
H (s) n

– (s  p )
1
i

4. Abscisa punctului de pe axa reală din care diverg liniile asimptotice este dată de
relaĠia de mai jos; acest punct se numeúte centrul de greutate al configuraĠiei
polilor sistemului automat.
n m

¦ p ¦z
1
i
1
i
S med
nm
5. IntersecĠia locului cu axele de coordonate:
- intersecĠia cu axa imaginară : folosind determinantul Hurw itz 'Hn-1=0 se obĠin
valorile lui K corespunzătoare unor rădăcini imaginare conjugate;
- intersecĠia cu axa reală (punct de ramificare) se produce în punctele de extrem ale
expresiei A(s)/B(s) unde s-a considerat:
§ A( s ) ·
d ¨¨ ¸
A( s ) 1 © B( s ) ¸¹
G ( s)  rezultă: 0
B( s) K ds

s s0

de unde:
m n
1 1
¦s ¦
1 0  zi 1 s0  pi

în care zI úi pI sunt zerourile, respectiv polii funcĠiei de transfer.


6. Două ramuri ale locului părăsesc sau ating normal (sub un unghi de 900) axa reală
în punctul de ramificare.
7. Unghiurile sub care ramurile părăsesc polii complecúi úi unghiurile de sosire ale
acestora în zerourile complexe, pot fi determinate scăzând 1800 din suma
unghiurilor fazorilor construiĠi între polul (zeroul) complex considerat úi respectiv
toĠi ceilalĠi poli sau zerouri:
ª § n 1 · § m 1 ·º
M i « ¨ ¦T pi ¸  ¨ ¦T zi ¸»  180 0 (2q  1)
¬ © 1 ¹ © 1 ¹¼
166
TEORIA SISTEMELOR ùI REGLAJ AUTOMAT

5.1.5. Criteriul de stabilitate Nyquist

S-a arătat că locul de transfer al unei funcĠii H(s) înconjoară originea în sens pozitiv de
(m-n) ori atunci când s parcurge un contur închis în care sunt incluúi toĠi polii úi zerourile
funcĠiei de transfer, m úi n fiind numărul de zerouri, respectiv de poli ai funcĠiei de transfer.
Atunci când poli sau zerouri ai funcĠiei de transfer se află în exteriorul conturului închis
parcurs de variabila s, variaĠia argumentului vectorului de poziĠie a funcĠiei de transfer H(s)
nu este influenĠată de existenĠa acestor poli sau zerouri.
Considerăm un sistem de reglare a cărei funcĠie de transfer pe calea directă este
H(s). FuncĠia caracteristică a acestui sistem va fi în acest caz, considerând reacĠia unitară:

F(s)=1+H(s)

Rezultă ecuaĠia caracteristică a sistemului de forma:

F(s)=1+H(s)=0

Dacă conturul după care variază variabila s este conturul lui Nyquist, atunci hodograful
funcĠiei caracteristice F(s) va înconjura în sens pozitiv originea, de un număr de ori egal cu
diferenĠa dintre numărul de zerouri (z) úi respectiv de poli (p) ai funcĠiei caracteristice aflaĠi în
semiplanul drept, adică de N=(z-p) ori. Deoarece locul geometric ai funcĠiei caracteristice
reprezintă de fapt locul de transfer al funcĠiei H(s) raportat la punctul critic (-1,j0) aúa cum se
vede din ecuaĠia anterioară, rezultă că locul de transfer se va roti în sens pozitiv în jurul
punctului critic(-1,j0) de N=(z-p) ori.
Conform condiĠiei impuse de criteriul matematic general de stabilitate, pentru ca
sistemul de reglare să fie stabil este necesar ca funcĠia de transfer a sistemului închis să nu
aibă poli poziĠionaĠi în semiplanul drept; cum polii funcĠiei de transfer ai sistemului închis
sunt zerourile funcĠiei caracteristice, rezultă că, pentru ca sistemul să fie stabil este necesar ca
z=0 úi N=(-p). Din expresia funcĠiei F(s) se observă evident că polii funcĠiei caracteristice
sunt aceiaúi cu polii funcĠiei de transfer ai sistemului deschis. Rezultă următoarea formulare a
criteriului de stabilitate Nyquist pentru sistemele închise :
CondiĠia necesară úi suficientă pentru ca un sistem cu reacĠie unitară (sistem de reglare
automată) să fie stabil este necesar úi suficient ca hodograful funcĠiei de transfer a căii directe
H(s) (funcĠia de transfer a sistemului deschis) să se rotească în sens negativ (orar) în jurul
punctului critic (-1,j0) de un număr de ori egal cu numărul de poli ai funcĠiei H(s) poziĠionaĠi
în semiplanul drept.
În cazul în care sistemul deschis este el însuúi stabil, conform criteriului matematic de
stabilitate nu trebuie să aibă poli poziĠionaĠi în semiplanul drept, deci p=0 úi N=0, iar criteriul
Nyquist de stabilitate se reformuleaz ă astfel.
CondiĠia necesară úi suficientă pentru ca un sistem cu reacĠie unitară (sistem de reglare
automată) să fie stabil este necesar úi suficient ca hodograful funcĠiei de transfer a căii directe
H(s) (funcĠia de transfer a sistemului deschis) să nu înconjoare punctul critic (-1,j0), adică
hodograful H(jZ) trebuie să intersecteze axa reală în sensul crescător a lui Z într-un punct
situat la dreapta punctului critic (-1,j0), vezi figura 5.5.
167
STABILITATEA SISTEMELOR LINIARE

Fig. 5.5.
În mod evident, dacă locul de transfer trece prin punctul critic (-1,j0) sistemul se află la limita
critică de stabilitate (caz în care sistemul are cel puĠin un pol aflat pe axa imaginară), deci din
punct de vedere practic este considerat instabil. Se poate ajunge într-o astfel de situaĠie dacă,
pornind dintr-o situaĠie de stabilitate, se măreúte factorul de amplificare a sistemului deschis
peste o anumită valoare klim; se spune în acest caz să sistemul automat este condiĠionat stabil.
Când forma locului de transfer este complicată, corespunzător unei funcĠii de transfer
a sistemului deschis H(s) cu mai mulĠi termeni, determinarea argumentului sau a numărului N
de ocoliri a punctului critic nu mai este comodă. De exemplu, pentru o funcĠie de transfer de
forma:

k (1  T11 s ) ˜ (1  T12 s )
H (s)
s 2 (1  T21 s ) ˜ (1  T22 s )

se obĠine locul de transfer din figura 5.6.

Fig. 5.6.
168
TEORIA SISTEMELOR ùI REGLAJ AUTOMAT

În astfel de situaĠii, pentru aplicarea criteriului Nyquist, se folose úte haúurarea pe


drepta locului de transfer, când acesta este parcurs în sensul crescător al frecvenĠelor:
a) dacă punctul critic se află în afara zonei haúurate, atunci atât sistemul închis cât úi
cel deschis sunt stabile.
b) dacă punctul critic (-1,j0) se află în zona haúurată, atunci sistemul deschis este
instabil, iar pentru a determina stabilitatea sistemului deschis este necesar să se stabilească
numărul de ocoliri al punctului critic în sens antiorar.
Criteriul de stabilitate Nyquist, prezint ă avantajul că se poate utiliza locul de transfer
determinat experimental, fără a fi necesar să se facă apel la un model matematic al sistemului
automat care este uneori greu de stabilit.
Acest criteriu, permite de asemenea, scoaterea în evidenĠă cu relativ destulă uúurinĠă, a
influenĠei unor parametri principali ai sistemului automat –factorul de am plificare úi factorul
de amortizare

5.1.6. Marginea de amplitudine úi marginea de fază; criteriul lui Bode.

Dacă hodograful funcĠiei de transfer al unui sistem oarecare trece prin punctul critic (-
1,j0), înseamnă că:

H ( jZ ) 1 si arg>H ( jZ )@ S (5.31)

Dacă amplitudinea este exprimată în decibeli, atunci se poate scrie pentru pulsaĠia
corespunzătoare punctului critic relaĠia:

A(Z)dB=20lg|H(jZ)|=20lg1=0 (5.32)

Din relaĠia (5.32) rezultă că pulsaĠia corespunzătoare punctului critic reprezintă


pulsaĠia la care caracteristica A(Z)dB intersectează axa pulsaĠiilor; această pulsaĠie este
denumită pulsaĠie critică (sau de tăiere) úi se notează cu Z0.
Pentru sistemele a căror hodograf trece prin punctul critic, Z0 corespunde pulsaĠiei la
care caracteristica argumentului M(Z) ia valoarea – S.
Pentru sistemele stabile, al căror hodograf intersectează axa reală într-un punct aflat la
dreapta punctului critic (conform criteriului Nyquist de stabilitate), m odulul corespunzător
defazajului M=- S va fi mai mic decât unu, adică:

A(Z)dB <0 (5.33)

Asta înseamnă că pentru sistemele stabile intersecĠia cu axa pulsaĠiilor a caracteristicii A(Z)dB
se realizează la o pulsaĠie mai mică decât pulsaĠia pentru care M Z S.
Pentru orice sistem, punctul corespunzător pulsaĠiei Z0 de pe hodograf se afla la
intersecĠia acestuia cu cercul de rază unitate úi centrul în origine (vezi figura 5.7 în care curba
1 corespunde unui sisten stabil, curba 2 unui sistem aflat la limita critică de stabilitate iar
curba 3 unui sistem instabil)
169
STABILITATEA SISTEMELOR LINIARE

Fig. 5.7.
Pentru a caracteriza gradul de stabilitate al unui sistem se definesc două mărimi
caracteristice:
x rezerva de stabilitate în modul, numită úi margine de amplitudine
x rezerva de stabilitate în fază numită úi margine de fază.
Se defineúte marginea de fază ca fiind unghiul J care satisface relaĠia:
J=1800+M(Z0) (5.34)
Marginea de fază se vizualizează fie prin unghiul corespunzător punctului de
intersecĠie între locul de transfer úi cercul de rază unitate în sens trigonometric pozitiv (figura
5.7), fie pe diagrama fază pulsaĠie faĠă de dreapta M=- S, la pulsaĠiile critice (fig 5.8). Sistemul
este stabil dacă marginea de fază este pozitivă (J> 0) iar rezerva de stabilitate se apreciaz ă în
raport cu valoarea acesteia.
Valorile uzuale pentru rezerva de stabilitate sunt J=200…60 0; pentru sistemele
automate cu un răspuns bine amortizat se recomandă J=300… 60 0.

Fig. 5.8
170
TEORIA SISTEMELOR ùI REGLAJ AUTOMAT

Se numeúte margine de amplitudine (amplificare, sau câútig) inversa valorii atenuării


la pulsaĠia ZS pentru care M Z S astfel, marginea de amplitudine mk se exprimă prin
relaĠia:
1
mk (5.35)
H (Z S )
Marginea de amplitudine se poate exprima úi în decibeli cu relaĠia:

mk dB
 H (Z S ) dB  A(Z ) (5.36)

Un sistem este stabil dacă marginea de amplitudine exprimată în decibeli este pozitivă.
Marginea de amplitudine mk|dB este pozitivă dacă mk> 1, ceea ce presupune |H(jZ)|<1. Pentru
ca marginea de amplitudine să fie pozitivă, este necesar ca punctul de intersecĠie cu axa reală
a hodografului funcĠiei să se afle la dreapta punctului critic. Pe diagramele Bode marginea de
amplitudine se măsoară pe diagrama A(Z) la pulsaĠia ZS (vezi figura 5.8) úi este pozitivă dacă
diagrama A(Z) se află se află sub axa Z la pulsaĠia Zp úi negativă dacă diagrama A(Z) se află
deasupra axei.
Valori uzuale pentru marginea de amplitudine în cazul sistemelor automate cu
amortizare bună sunt mk|dB=10… 20bB.
Criteriul de stabilitate Bode se poate exprima astfel:
CondiĠia necesară úi suficientă pentru ca un sistem automat să fie stabil este ca
reprezentarea fază-pulsaĠie să intersecteze axa pulsaĠiilor într-un punct situat la stânga
pulsaĠiei corespunzătoare intersecĠiei caracteristicii A(Z) cu axa pulsaĠiilor.
Justificarea acestui criteriu reiese din cele prezentate anterior.
171
STABILITATEA SISTEMELOR LINIARE

5.2. Stabilitatea externă a sistemelor discrete

5.2.1. Criteriul matematic general de stabilitate a sistemelor discrete

Se consideră un sistem discret a cărui z-funcĠie de transfer este dată de relaĠia (5.37).
bm z m  bm 1 z m 1  ...  b0
H ( z) (5.37)
z n  a n 1 z m  ...  a 0
EcuaĠia caracteristică a sistemului va fi în acest caz:

z n  a n 1 z m  ...  a 0 0 (5.38)

Fie O1,O2,… , On rădăcinile ecuaĠiei caracteristice; în acest caz z-funcĠia de transfer a


sistemului poate fi descompusă în fracĠii simple cu relaĠia (5.39).
H ( z) C1 C2 Cn
  ... 
z z  O1 z  O 21 z  On (5.39)

Seria pondere obĠinută prin aplicarea transformatei Z inverse în relaĠia (5.39) va fi:

h( k ) C1O1k  C 2 Ok2  ...  C n Okn (5.40)

CondiĠia ca seria pondere să fie convergentă pentru kof este ca:

|O i| < 1 (5.41)
Din această relaĠie rezultă criteriul matematic general de stabilitate pentru sistemele
discrete.
Un sistem discret este stabil IMEM dacă rădăcinile ecuaĠiei caracteristice (polii
funcĠiei de transfer în z) sunt poziĠionate în interiorul cercului de rază unitate.
La fel ca în cazul sistemelor netede úi pentru sistemele discrete au fost elaborate
criterii care fac posibilă determinarea stabilităĠii sistemelor fără a fi necesară rezolvarea
ecuaĠiei caracteristice.

5.2.2. Criteriul Schur-Cohn

Acest criteriu este un criteriu algebric care permite determinarea stabilităĠii sistemelor
discrete prin calcularea unui număr de 2n determinanĠi. Pentru aceasta se construiesc matricile
Ak úi Bk (k=1-n) asociate sistemului discret care conĠin coeficienĠii ecuaĠiei caracteristice:

ªa n a n 1 an2 ... a n  k 1 º ªa k 1 ak 2 a k 3 ... a 0 º


«0 an a n 1 ... a n  k  2 »» « : : : : : »»
« « (5.42)
Ak «0 0 an ... a n  k 3 » ; Bk « a2 a1 a0 ... 0 »
« » « »
«: : : : : » « a1 a0 0 ... 0 »
«¬ 0 0 0 ... a n »¼ «¬ a 0 0 0 ... 0 »¼
Se calculează
apoi determinanĠii:
Ck=det(Ak+Bk); Dk=det(Ak-Bk) (5.43)
172
TEORIA SISTEMELOR ùI REGLAJ AUTOMAT

Criteriul Schur-Cohn de stabilitate afirmă că un sistem discret este stabil dacă:


x pentru n par sunt îndeplinite condiĠiile:
C2<0; D2<0; C4>0; D4>0; C6<0; D6<0;……
x pentru n impar sunt îndeplinite condiĠiile:
C1<0; D1>0; C3>0; D3<0; C5<0; D5>0;……

5.2.3. Criteriul Jury

Pentru aplicarea acestui criteriu se construieúte următorul tabel pornind de la


coeficienĠii ecuaĠiei caracteristice a0,…
,a n:

a0 a1 a2 ... ... a n  2 a n 1 an
an a n 1 an2 ... ... a 2 a1 a0
b0 b1 b2 bn  2 bn 1
bn 1 bn  2 bn 3 b1 b0
c0 c1 c2 cn2 (5.44)
cn2 c n 3 cn4 c0
: : : : : : : :
p0 p1 p2
p2 p1 p0
q0 q1
q1 q0
r0
r0
CeilalĠi coeficienĠi ai
tabelei (5.44.) se calculează cu relaĠiile (5.45).

bj a0 a j  a n a n j
cj b0 b j  bn 1bn 1 j
: (5.45)
qj p 2 p j  p 2 p 2 j
r0 q 02  q12
Criteriul Jury de determinare a stabilităĠii afirmă că un sistem discret este stabil IMEM
dacă sunt îndeplinite condiĠiile:
x P(1)>0; P(-1)>0 pentru n par
P(-1)<0 pentru n impar
úi:
an>a0; b0>bn-1; c0>cn-2……p0>p2
unde P(1) reprezintă valoarea polinomului caracteristic (5.46) pentru z=1.

P( z ) a n z n  a n 1 z m  ...  a0 (5.46)
173
STABILITATEA SISTEMELOR LINIARE

5.2.4. Criterii bazate pe transformări omografice

S-au prezentat anterior criterii care determinau plasarea rădăcinilor ecuaĠiei


caracteristice pentru sistemele netede în semiplanul stâng, asigurând astfel stabilitatea
sistemelor netede.
Deoarece condiĠia de stabilitate IMEM pentru sistemele discrete este ca rădăcinile
ecuaĠiei caracteristice să fie poziĠionate în interiorul cercului de rază unitate, se caută o
schimbare de variabilă w care să transforme cercul de rază unitate din planul z în semiplanul
stâng al noii variabile. O astfel de schimbare se realizează cu relaĠia:
z 1
w
z 1
Pentru determinarea stabilităĠii sistemului discret a cărui polinom caracteristic este
P(z) definit de relaĠia (5.46) se calculează polinomul P(w) úi se aplică pentru acest polinom
criteriile de stabilitate specifice sistemelor netede, care stabilesc poziĠionarea rădăcinilor
ecuaĠiei (5.47) în semiplanul stâng.
P(w)=0 (5.47)

Dacă rădăcinile ecuaĠiei (5.47) sunt poziĠionate în semiplanul stâng, atunci sistemul al
cărui polinom caracteristic este dat de (5.46) este stabil.
174
TEORIA SISTEMELOR ùI REGLAJ AUTOMAT

CAP VI. SINTEZA SISTEMELOR AUTOMATE LINIARE ùI CONTINUI

6.1. Problemele sintezei SALC


În proiectarea SALC plecând de la specificaĠiile privind procesul tehnologic úi de la
indicii de performanĠă ce se impun sistemelor (pe baza acestor specificaĠii) trebuie realizată
implementarea fizică a sistemelor automate.
Ca metode de proiectare se pot folosi :
a) metoda de proiectare (de sinteză) directă- prin care pe baza specificaĠiilor úi a
performanĠelor impuse se realizează elaborarea în mod deductiv, riguros a modelului matematic
al dispozitivului de automatizare.
b) metoda de proiectare indirectă - pe baza consideraĠiilor tehnice se aleg elementele
obligatorii a face parte din structura sistemului, după care, se încearcă completarea structurii cu
elementele care să satisfacă cerinĠele impuse asupra performanĠelor sistemului (încercări care se
realizează în cadrul unor proceduri iterative) .

6.2. Proiectarea prin încercări


Etapele acestei metode sunt în general următoarele :
1) Stabilirea pe baza specificaĠiilor tehnice furnizate de beneficiar a indicilor de
performanĠă care trebuie realizaĠi de sistemul automat; aceúti indici sunt legaĠi de condiĠiile
impuse de beneficiar referitoare la natura úi modul de variaĠie al mărimilor perturbatoare, viteza
maximă de variaĠie a mărimii de ieúire, limitele maxime úi minime ale acesteia, deci vor fi indici
de evoluĠie în timp a sistemului (eroarea staĠionară Hst , suprareglajul V, timpul de întârziere ti ,
timpul de creútere tc , timpul de stabilire ts) . Întrucât această metodă face apel la caracteristicile
de frecvenĠă se va face corelarea acestor indici cu caracteristicile de frecvenĠă (amplificarea de
rezonanĠă Mv, pulsaĠia de rezonanĠă Zm , pulsaĠia de tăiere Zc , tipul sistemului) .
2) Alegerea acelor elemente obligatorii a face parte din sistem (funcĠie de natura
mărimilor de intrare - traductoare, funcĠie de natura mărimilor de execuĠie - elemente de
execuĠie) úi a schemei funcĠionale care să realizeze funcĠiile impuse sistemului de automatizare.
3) Unele elemente ale sistemului sunt prevăzute cu posibilitatea de reglare a coeficienĠilor
sau de alegere a unei valori din mai multe valori posibile ale parametrilor; a treia etapă constă în
reglarea sau alegerea acelor valori ale parametrilor elementelor componente care să satisfacă
cerinĠele impuse sistemului (indicii de performanĠă impuúi).
4) Analiza sistemului astfel realizat prin metodele de analiză cunoscute .
Dacă sistemul nu realizează performanĠele impuse (acest lucru fiind reliefat în urma
analizei realizate conform operaĠiei 4) se repetă operaĠia 3.
Dacă în urma reacordării parametrilor elementelor componente nu se realizează
performanĠele impuse, se corectează schema propusă prin introducerea unor elemente
suplimentare (elemente de compensare sau corecĠie) după care se repetă operaĠiile 3 úi 4 .
Dacă nici aúa nu putem găsi elemente de corecĠie care să ducă la satisfacerea parametrilor
de performanĠă aleúi, înseamnă că aceútia sunt incompatibili din punct de vedere al realizării
practice úi se reanalizează aceúti parametri (se modifică) după care se repetă operaĠiile
menĠionate. Modificarea parametrilor úi a indicilor de performanĠă impuúi poate fi făcută:
a) În interiorul limitelor rezultate din specificaĠiile tehnice ale beneficiarului aceste
modificări pot fi făcute fără nici o restricĠie;
b) Atunci când modificarea indicilor de performanĠă impuúi presupune ieúirea din
175
SINTEZA SISTEMELOR AUTOMATE LINIARE ùI CONTINUI

limitele impuse prin specificaĠia tehnică a beneficiarului atunci orice modificare trebuie făcută
numai cu acordul acestuia.

6.2.1. Reprezentări grafice utilizate la proiectarea prin încercări

SpecificaĠiile de performanĠă se dau în general ca performanĠele locale pe curba


răspunsului indicial (deci în domeniul timpului) . Analiza influenĠei pe care elementele de
corecĠie o introduse au se face în domeniul frecvenĠelor (caracteristica polară, hodograful H(jZ),
A(Z), M(Z)) . Trebuie deci găsite corelaĠii între răspunsul în timp úi răspunsul în frecvenĠă al
sistemelor .
Pentru sistemele de ordinul 2 au fost stabilite următoarele relaĠii cantitative .
- FrecvenĠa de rezonanĠă Zm pentru care caracteristica |H 0(jZ)|= M( Z) prezintă un vârf
este dată de :
2
Z m = Z n 1 - 2[ (6.1)
- Valoarea de vârf (de rezonanĠă a caracteristicii) de frecvenĠă :


M m = 2[ 1 - [ 2 -1
(6.2)
- PulsaĠia oscilaĠiilor răspunsului indicial (în caz că el e oscilatoriu) :
Z =Zn 1-[ 2 (6.3)
- Valoarea maximă a răspunsului indicial (în caz că prezintă suprareglaj) :
-[S
y max = 1 + e 1-[ 2 (6.4)
- Inegalitatea :

y max d 1,18 ˜ M m (6.5)


unde Zn este pulsaĠia naturală iar [ factorul de amortizare .
Aceste relaĠii se traduc astfel :
a) Conform relaĠiei (6.1) pentru o valoare dată [, cu cât Zm are o valoare mai mare cu atât
Zn are o valoare mai mare, deci durata regimului tranzitoriu este mai mică .
b) Din relaĠiile (6.2) úi (6.3) se vede că o scădere a valorii lui [ provoacă o creútere
simultană a lui Mm úi ymax . (În practică se folosesc sisteme pentru care 1 > [t 0,4 pentru care se
obĠin valori apropiate a lui ymax úi Mm) .
Aceste relaĠii stabilite pentru sistemele de ordin 2 sunt valabile cel puĠin calitativ úi pentru
sisteme de ordin superior; se pot astfel obĠine informaĠii asupra modului cum trebuie modificaĠi
parametrii elementelor obligate a face parte din sistem în cadrul operaĠiei 3.
InfluenĠa schimbării unor parametri ai sistemului s-au chiar a structurii sale asupra
performanĠelor sistemului se poate studia prin poziĠia în planul variabilei complexe s a polilor
funcĠiei de transfer a sistemului închis .
PoziĠia acestor poli este descrisă de către locul rădăcinilor ecuaĠiei caracteristice a
sistemului.
Referitor la informaĠia dată de amplasamentul polilor sistemului închis asupra răspunsului
în timp úi în frecvenĠă se fac următoarele precizări :
1. Exprimând funcĠia de transfer a sistemului închis sub forma :
176
TEORIA SISTEMELOR ùI REGLAJ AUTOMAT

m
– (s - zi )
1
H 0 (s) = k 0 n
(6.6)
– (s - p j )
j
răspunsul indicial va fi de forma :
n
y(t) = 1 + ¦ Ak e p k t (6.7)
k =1

unde Ak este funcĠie de Zi , Pj astfel : Ak = Ak (Zi , Pj) unde j z k, relaĠii ce permit aflarea
răspunsului indicial din configuraĠia polilor úi a zerourilor sistemului închis .
RelaĠii pentru determinarea lui Ak sub forma dată se găsesc în literatura de specialitate .
Vom prezenta forma acestor relaĠii pentru un sistem care are la intrare un semnal treaptă unitară
úi care trebuie să realizeze o eroare staĠionară nulă :
m

1
–(- z )
i

y st = lim y(t) = lim sY(s) = lim sH 0 (s) = k 0 n


=1 (6.8)
t of s o0 s o0 s
–(- p j )
rezultă :
n

–(- p j )
k0 = m
(6.9)
–(- zi )
Din (6.6) úi (6.9) rezultă :

n m

–(- p ) – (s - z )
j i

H0= m n
(6.10)
–(- zi ) – (s - p j )
Presupunând că valorile pj sunt distincte se obĠine prin descompunerea în fracĠii simple:
1 1 n
Y(s)= H 0 (s) = + ¦ Ak (6.11)
s s k=1 s - p j
înmulĠind ambii termeni cu s-pk avem :
n m


(- p j ) – (s - z i )
(s - p k ) n s  pk
m n
(s - p k ) = + ¦ Aj (6.12)
s s j=1 s  pj
– (- z i ) – (s - p j )
Făcând ca s să tindă spre pk rezultă pentru un k oarecare :
n m

–* (- p j ) –( p k - zi )
m n
= Ak (6.13)
– (- zi ) –* ( pk - p j )
n
unde –* are semnificaĠia de produs după n cu excepĠia valorii k .
177
SINTEZA SISTEMELOR AUTOMATE LINIARE ùI CONTINUI

2. În ipotezele :
a) exceptând polii dominanĠi ceilalĠi poli ai sistemului închis sunt depărtaĠi mult de axa
imaginară ;
b) polii care nu sunt depărtaĠi de axa imaginară se află fiecare în vecinătatea unui zero ;
se pot determina următoarele relaĠii :
S
( - ¦ )Z + ¦ I P )
tm = 2 2
(6.14)
Zn 1-[
|Pj| | Z i - P0 | -[ Z n
V = –* – e x100% (6.15)
| P j - P0 | | Zi |
unde : - tm = este valoarea aproximativă a timpului pentru care :
y( t m ) = y max (6.16)
- 6 Iz = suma argumentelor vectorilor ce unesc un pol dominant P0 al sistemului închis cu
fiecare zero Zi :
¦ ) Z = ¦ arg( Z i - P0 ) (6.17)
- 6 Ip = suma argumentelor vectorilor ce unesc un pol dominant P0 al sistemului închis cu
fiecare alt pol Pj :
¦ ) P = ¦ arg( P j - P0 )(j z0) (6.18)
- V = suprareglajul (procentual)
- | Z i | ; | P j | = modulele vectorilor de poziĠie ai zerourilor úi respectiv polilor sistemului
închis, în planul S ;
- | Z i - P0 | ; | P j - P0 | = distanĠele zerourilor úi polilor faĠă de un pol dominant P0 .
3. S-au stabilit de asemenea următoarele relaĠii aproximative :
1
ti #
kv
(6.19),(6.20)
2 1
tc # 2S - ( ) - ( 2
)
k0 kv
unde :
ti = timp de întârziere
tc = timp de creútere
kv = coeficient de eroare de viteză
ka = coeficient de eroare de acceleraĠie
4. Răspunsul la frecvenĠă e complet determinat de poziĠia polilor úi zerourilor sistemului
în circuit închis .
Din relaĠia (6.10) avem :
n m

– (- p j ) – (jZ - zi )
H 0 (jZ ) = m n
(6.21)
– (- zi ) – (jZ - p j )
Din cele expuse rezultă că, cunoaúterea locului rădăcinilor permite un control simultan al
efectului poziĠionării punctelor singulare ale sistemului asupra răspunsului în timp úi a
răspunsului în frecvenĠă .
178
TEORIA SISTEMELOR ùI REGLAJ AUTOMAT

6.2.2. Amplasarea elementelor de corecĠie. CorecĠia serie . CorecĠia prin reacĠie

Elementele de corecĠie pot fi amplasate în serie pe legătura principală (fig. 6.1) sau pe o
reacĠie (fig. 6.2) .

Fig. 6.1

Fig 6.2
Nu se poate da o regulă generală pentru alegerea uneia sau alteia din metodele de legare, dar se
pot face precizări asupra factorilor ce trebuie luaĠi în consideraĠie :
1. Caracteristicile unui compensator serie se calculează mai uúor ca ale unuia paralel .
2. În general se obĠine o durată mai mică pentru procesul tranzitoriu în cazul compensării
serie .
3. Amplasarea corecĠiei serie impune adesea introducerea unui amplificator pentru
adaptarea sau mărirea amplificării lucru ce nu este necesar în cazul corecĠiei pe reacĠie .
4. În cele mai multe cazuri, elementele de compensare serie sunt reĠele electrice simple R,
L, C - ieftine úi uúor de introdus în sistem .
5. Gradul de stabilitate úi precizie a funcĠionării sistemului în condiĠiile unor perturbaĠii úi
neliniarităĠi pronunĠate se poate îmbunătăĠi prin compensarea pe reacĠie .
6. În cazurile în care introducerea corecĠiei serie necesită un amplificator se va Ġine seama
că zgomotele din sistem pot deveni deosebit de mari úi că acestea pot fi atenuate cu o reĠea de
compensare pe reacĠie .
7. La aplicarea unei compensări pe reacĠie este adesea necesar să se menĠină tipul
sistemului de bază, fapt ce implică existenĠa în funcĠia de transfer a compensatorului a unui
factor derivativ cu ordin cel puĠin egal cu al sistemului de bază .
8. Elementul de corecĠie rezultat în urma proiectării se poate întâmpla să nu fie realizabil
fizic.

6.2.3. ReĠele de compensare

În sistemele automate moderne care conĠin amplificatoare electronice, elementele de


compensare iau forma unor reĠele electrice simple (quadripoli) , care se introduc în serie cu
amplificatorul sau pe o reacĠie a sa .
179
SINTEZA SISTEMELOR AUTOMATE LINIARE ùI CONTINUI

6.2.3.1. ReĠele cu avans de fază (reĠele derivative)

Aceste reĠele sunt descrise de funcĠia de transfer :


1 1+ D d T d s
H cd (s) = (6.22)
D d 1+ T d s
cu Dd constantă úi Dd >1 iar T d constantă de timp derivativă.
El poate fi realizat fizic cu un circuit ca cel din fig. 6.3, parametrii funcĠiei de transfer
având în acest caz valorile :

Fig. 6.3

R1 si C1
D d = 1+ Td= (6.23)
R2 1 1
+
R1 R 2

Caracteristica amplitudine-frecvenĠă A(Z) este dată de relaĠia:


A( Z ) = 20 lg 1 +D d 2 T d 2 Z 2 - 20 lg D d - 20 lg 1+ T 2d Z 2
Hodograful funcĠiei Hcd(jZ) este prezentat în figura 6.4 . Se observă că pentru Z mici se
1
obĠine H cd ( jZ )
Z o0 D
iar pentru Z mari se obĠine H cd ( jZ ) = 1 .
Z o0

Caracteristica A(Z) este prezentată în fig. 6.5.

Fig 6.4 Fig. 6.5


Trasarea ei se face cu aproximările :
1 ~
a) Z < Ÿ D 2 T 2 Z 2 !! 1 si T 2d Z 2 !! 1 Ÿ A ( Z ) = - 20 lg D d
DdTd
1 1 ~
b) < Z < Ÿ D 2 T 2 Z 2 !! 1 si T 2d Z 2  1 Ÿ A ( Z ) - 20 lg D d  20 lg Z T d
DdTd Td
1 ~
c) Z > Ÿ A ( Z ) 20 lg D d + 20 lg T d Z - 20 lg D d - 20 lg T d Z = 0
Td
180
TEORIA SISTEMELOR ùI REGLAJ AUTOMAT

Expresia Mcd(Z) este :


M cd ( Z ) = arctg( D d T d Z ) - arctg T d Z (6.25)
iar caracteristica este prezentată în figura 6.6.

Fig. 6.6

Din figura 6.6 se constată că Mcd(Z) t0 pentru Zt 0 ceea ce justifică denumirea de
reĠele cu avans de fază pentru acest tip de reĠele .
Avansul maxim dat de o astfel de reĠea se calculează cu relaĠia :
-1
M cd max = arcsin D d (6.26)
D d +1
úi se constată că el depinde numai de valoarea lui Dd .
Din caracteristica A(Z) se observă că această reĠea se comportă ca un filtru „trece sus”.
În practică valorile luiDd sunt cuprinse pentru o reĠea între 5 - 10 pentru care Mcd max # 420 - 550 ;
dacă este necesar un avans mai mare de 550 se folosesc mai multe astfel de reĠele înseriate
(separate de etaje de amplificare înseriate).

6.2.3.2. ReĠele cu întârziere de fază (reĠele integratoare)

Aceste reĠele sunt descrise de funcĠia de transfer :

1+ T i s
H ci (s) = (6.27)
1+ D i T i s
cu Di >1 .
O astfel de reĠea poate fi realizată fizic cu un circuit ca cel din fig. 6.7., parametrii funcĠiei
de transfer având în acest caz valorile :
R1 si
D i = 1+ T i = R2 C (6.28)
R2
Hodograful funcĠiei de transfer Hci(jZ) este prezentat în figura 6.8.

Fig 6.7 Fig. 6.8

1
Se observă că pentru Z mare H ( jZ ) ci = iar pentru Z mici H ci ( jZ ) = 1 .
Z of Di Z o0
Amplitudinea
181
SINTEZA SISTEMELOR AUTOMATE LINIARE ùI CONTINUI

A( Z ) = 20 lg 1 + Z 2 T i2 - 20 lg 1 + D i2 T i2 Z 2 (6.29)
iar reprezentarea ei dată în fig. 6.9. cu următoarele aproximaĠii :
1 ~
a) Z < Ÿ A ( Z ) # 20 lg 1 - 20 lg 1 = 0
DiTi
1 1
b) < Z < Ÿ A( Z ) # - 20 lg Z T i D i
DiTi Ti
1 ~
c) Z > Ÿ A ( Z ) # 20 lg T i Z - 20 lg D i - 20 lg T i Z = - 20 lg D i
Ti
Expresia Mci(Z) este :
M ci ( Z ) = arctg( T i Z ) - arctg( D i T i Z ) (6.30)
úi reprezentarea ei este dată în figura 6.10.

Fig. 6.9 Fig. 6.10


Din figura 6.10. se observă că Mci(w ) d 0 pentru Z >0 ceea ce justific ă denumirea reĠelei
de reĠea cu întârziere de fază.
Întârzierea (defazajul) maxim se calculează cu relaĠia :
-1
M cimax = arcsin D i (6.31)
Di 1
+
din care se vede că depinde doar de Di în timp ce
1
Zm= (6.32)
Ti Di
reprezintă pulsaĠia la care apare acest maxim úi depinde úi de Ti .
Pentru aceste reĠele, la fel ca úi în cazul reĠelelor derivative este posibilă cuplarea în serie cu un
amplificator .

6.2.3.3. ReĠele cu întârziere úi avans de fază (integro-derivativă)

Dacă se combină în cascadă o reĠea cu întârziere de fază cu o reĠea cu avans de fază


cuplate prin intermediul unui amplificator separator cu factor de amplificare k (úi cu o impedanĠă
foarte mare astfel încât prima reĠea să poată fi considerată a funcĠiona în gol), rezultă o reĠea de
corecĠie integro-derivativă a cărei funcĠie de transfer este :
k 1+D d T d s 1+ T i s
H cid = (6.33)
D d 1+ T d s 1+D i T i s
obĠinută prin înmulĠirea funcĠiilor de transfer a celor trei elemente dacă Dd = Di = D ; Dd = k úi
Ti>
T d caz frecvent întâlnit
1+D T d s 1 + T i s
H cid = (6.34)
1+ T d s 1+D T i s
Această reĠea poate fi realizată fizic cu un circuit ca cel din figura 6.11.
182
TEORIA SISTEMELOR ùI REGLAJ AUTOMAT

Fig. 6.11
Hodograful funcĠiei Hcid(jZ) este prezentat în figura 6.12.

Fig. 6.12

Amplificarea A(Z) e dată de relaĠia :


A( Z ) = 20 lg 1 +D 2 T 2d Z 2 + 20 lg 1+ T i2 Z 2 - 20 lg 1 + T 2d s = 20 1+D 2 T i2 Z 2 (6.35)
iar caracteristica este cea din figura 6.13.

Fig. 6.13
Expresia Mcid(Z) este dată de relaĠia :
Mcid(Z) = Mcd(Z) + Mci(Z) (6.41)
iar reprezentarea ei este dată în fig. 6.14.

Fig. 6.14
183
SINTEZA SISTEMELOR AUTOMATE LINIARE ùI CONTINUI

6.2.4.. Realizarea proiectării prin metoda încercării - etapa compensării

Pentru o mai bună orientare privind alegerea reĠelelor de compensare prezentăm efectele
acestora :
1- ReĠelele cu avans de fază :
*m ăresc într-o măsură moderată factorul de amplificare k al sistemului îmbunătăĠind
precizia în regim staĠionar .
*m ăresc considerabil pulsaĠia naturală Zn , reducând astfel mult durata procesului
tranzitoriu;
1
*introduc atenuare ( ), necesitând un amplificator cu factorul de amplificare mai
Dd
mare decât factorul de amplificare k scontat pentru tot sistemul .
2- ReĠele cu întârziere de fază :
*m ăresc substanĠial factorul de amplificare total k al sistemului, micúorând eroarea
staĠionară .
*m icúorează valoarea pulsaĠiei naturale Zn mărind astfel durata regimului tranzitoriu .
3- ReĠele cu întârziere úi avans de fază :
*com bină efectele favorabile sus menĠionate pentru cele 2 tipuri de sisteme .
*Referitor la m odul de conectare a reĠelelor de corecĠie trebuie arătat că se foloseúte
compensarea serie în principal pentru corectarea performanĠelor sistemului cu ajutorul reĠelelor
pasive .
*Com pensarea pe reacĠie se utilizează mai ales pentru stabilizarea caracteristicilor unor
elemente din sistem, dar poate fi utilizată úi în acelaúi mod ca úi compensarea serie ; se pot utiliza
în aceste scopuri traductoare de viteză sau acceleraĠie, respectiv reĠele electrice pasive .
În cazul compensării pe o reacĠie locală (ca în fig. 6.15) în jurul unui element al
sistemului, ansamblul format de bucla de compensare are un efect invers faĠă de cazul când
compensatorul ar fi montat în serie pe legătura directă .

Fig. 6.15

Acest lucru se poate arăta pornind de la funcĠia de transfer a elementului H1 úi al


elementului de compensare montat pe reacĠie :

H 1 (s)
H k (s) = (6.37)
1+ H 1 (s) H c (s)
Pentru o gamă de pulsaĠii corespunzătoare hodografului sistemului dat în vecinătatea punctului
critic (-1, j0) se poate considera :

H1(s) Hc(s) >> 1 (6.38)


úi atunci :
184
TEORIA SISTEMELOR ùI REGLAJ AUTOMAT

1
H k (jZ ) # (6.39)
H c (jZ )
Pentru corecĠia serie cu ajutorul reĠelelor electrice pasive standard se pot folosi următorii
algoritmi de proiectare :
I. Compensarea prin reĠele cu avans de fază :
1- Se ajustează factorul de amplificare al sistemului (necompensat) astfel încât să se
obĠină valoarea dorită Mm a vârfului din caracteristica de frecvenĠă a sistemului închis . Această
operaĠie se execută în următoarele etape :
a) Se trasează hodograful funcĠiei de transfer H(s) a sistemului necompensat în stare
deschisă (vezi fig. 6.16) .
b) Se trasează semidreapta
1
\ = arcsin( ) (6.40)
Mm
c) Prin încercări, se caută a se trasa cercul cu centrul pe axa reală negativă úi care să fie tangent
atât la hodograf, cât úi la semidreapta (6.40) .
d) Odată găsit acest cerc, se coboară pe axa reală perpendiculara din punctul de tangenĠă
dintre cerc úi semidreaptă . Notăm acest punct cu a .
e) Valoarea căutată a factorului de amplitudine este :
k
kc= (6.41)
0a
unde k este valoarea iniĠială .
2- Se alege valoarea factorului Dd , Ġinând cont de amplificarea dorită la frecvenĠă zero
(corespunzătoare la regim staĠionar) úi de eventualul defazaj necesar pentru obĠinerea unei
margini de fază acceptabile .
3- Se alege valoarea produsului Dd Td egală sau puĠin mai mică decât valoarea celei mai
mari constante de timp de la numitorul funcĠiei de transfer a sistemului necompensat în stare
deschisă - la sistemele de tip 1 sau mai mare, respectiv valoarea celei de-a doua constante de
timp în ordine descrescătoare - pentru sistemul de tip 0 .
4- Se repetă punctul 1) pentru sistemul compensat (Ġinând cont úi de atenuarea Dd) .

Fig. 6.16

II Compensarea prin reĠele cu întârziere de fază :


1) Se ajustează amplificarea sistemului (necompensat) pentru a obĠine valoarea dorită Mm
185
SINTEZA SISTEMELOR AUTOMATE LINIARE ùI CONTINUI

- valoare ce se obĠine la pulsaĠia Zm .


2) La Z = Zm , defazajul Mci este limitat la aproximativ Mci = -50 cu valoarea Di aleasă mai
mare decât creúterea dorită a aproximării, valoarea lui Ti se află din ecuaĠia :
2 Di -1 1
Ti + Ti+ =0 (6.42)
D i Z m tg M ci D i Z 2m
alegându-se rădăcina mai mare (Pentru D = 1 avem Ti # 10/Zm)
3) Se repetă punctul 1) pentru sistemul compensat . Factorul de amplificare a
amplificatorului adiĠional rezultă din raportul între amplificarea după úi înainte de compensare.
III Compensarea prin reĠele cu întârziere úi avans de fază :
1) Se ajustează amplificarea sistemului (necompensat) astfel încât să fie satisfăcută
valoarea Mm dorită - pentru Z = Zm .
2) Se combină reĠelele de compensare individuale (cea cu avans úi cea cu întârziere de
fază), proiectate ca la I úi II .
3) Se repetă punctul 1) pentru sistemul compensat .
4) Se determină amplificarea amplificatorului suplimentar .
186
TEORIA SISTEMELOR ùI REGLAJ AUTOMAT

6.3. Proiectarea analitică bazată pe localizarea


punctelor singulare ale sistemului
Această metodă de proiectare se realizează în patru etape .
1) Pornind de la performanĠele impuse sistemului automat, se determină (direct) expresia
funcĠiei de transfer a sistemului închis .
2) Din aceasta se deduce funcĠia de transfer în circuit deschis a sistemului .
3) Pe baza expresiei funcĠiei de transfer în circuit deschis, precum úi a expresiei funcĠiei
de transfer. a elementelor obligate a face parte din sistem, se determină funcĠia de transfer a
elementului de compensare .
4) Se aleg elementele de compensare care realizează funcĠia de transfer rezultată mai sus.

6.3.1. Determinarea funcĠiei de transfer a sistemului închis din specificaĠii

6.3.1.1. Determinarea excesului poli-zerouri

Elementele obligate din sistem determină excesul numărului de poli faĠă de cel al
zerourilor în funcĠia de transfer a sistemului închis .
Pentru a arăta acest lucru, notând cu NPI úi NZI numărul de poli úi respectiv zerouri ai
funcĠiei de transfer a elementelor obligate a face parte din sistem, se obĠine proprietatea :

NPI - NZI > 0 (6.43)


O proprietate similară posedă úi funcĠia de transfer a sistemului deschis :

Np – Nz > 0 (6.44)
Pentru realizabilitatea fizică a elementului de compensare, trebuie ca :

NPC - NZC t 0 (6.45)


unde Npc úi Nzc reprezintă numărul de poli, respectiv de zerouri a funcĠiei de transfer a acestuia
Cum însă pentru funcĠia de transfer în circuit închis este valabilă relaĠia :

NP - NZ = Np - Nz (6.46)
iar pe de altă parte, există relaĠia evidentă :

Np -Nz = (NPI - NZI) + (Npc - Nzc) (6.47)


din 6.43 úi 6.47 rezultă că :

NP - NZ t NPI - NZI (6.48)


care exprimă faptul că excesul numărului de poli faĠă de cel al zerourilor sistemului închis este
mai mare sau cel puĠin egal cu excesul poli-zerouri corespunzător funcĠiei de transfer a
elementelor obligate a face parte din sistem .
Această proprietate este esenĠială pentru determinarea numărului minim de poli úi zerouri
ale sistemului închis pentru un caz dat, atunci când se indică elementele obligate a face parte din
sistem.
187
SINTEZA SISTEMELOR AUTOMATE LINIARE ùI CONTINUI

6.3.1.2. Localizarea punctelor singulare funcĠie de performanĠele de regim staĠionar

În ceea ce priveúte legătura dintre localizarea punctelor singulare ale sistemului închis úi
performanĠele în regim staĠionar, precizăm următoarele :
Dacă H(s) are prin definiĠie forma :
k(1 + b1 s + _ + bm s m )
H(s) = D E
cu ( D + E = n > m) (6.49)
s (1 + a1 s + _ + a E s )
avem funcĠia de transfer a comparatorului diferenĠial :
D E
1 s (1 + a1 s + ...+ a E s )
H d (s) = = D E
=
1 + H(s) s (1 + a1 s + ...+ a E s ) + k(1 + b1 s + ...+ bm s m )
+ s + ...+ An s n 1
= A0 A1 n
= c0 + c1 s + c 2 s 2 + ...= + (6.50)
+
B0 B1 s + ... + Bn s 1 + kp
1 1
+ s + s 2 + ...
kv ka
unde :
k p = lim
s o0
H(s) (6.51)
reprezintă coeficientul de eroare la poziĠie .
k v = lim sH(s)
s o0
(6.52)
este coeficientul de eroare la viteză úi
2
k a = lim s H(s) (6.53)
s o0

este coeficientul de eroare la acceleraĠie ;


Se definesc de asemenea pentru un sistem de tip N :
­ 0 pentru i z N
° 1
ci = ® pentru i = N
(6.54)
° lim s N H(s)
¯ s o0
Deci conform relaĠiei (6.50) se obĠine :
kp 1 1
H 0 (s) = 1 - H d (s) = - s - s 2 - ... (6.55)
1+ k p k v k a
aúadar :
kp
H 0 (0) = (6.56)
1+ k p
m

– (s - Z i )
Cum H0 poate fi scris sub forma H 0 (s) = k 0 n
rezultă :
– (s - P j )
m
k 0 – (- Z i )
H 0 (0) =
kp= n m
(6.57)
1 - H 0 (0)
– (- P j ) - k 0 – (- Z i )

Din (6.55) avem :


188
TEORIA SISTEMELOR ùI REGLAJ AUTOMAT

d 1
[ H 0 (s)] | (6.58)
ds s=0 kv
În cazul sistemelor de tip I pentru care Kp = f rezultă :
H0(0) = 1 (6.58.1)
úi
d
[ H 0 (s)]
1 ­ d ½
=- s
d =-® [ ln H 0 (s)] ¾ (6.59)
kv H 0 (s) ¯d s ¿ s =0
s 0

sau :
m n
1 ­ d ½
=-® [ ln k 0 + ¦ ln (s - Z i ) - ¦ ln (s - P j )] ¾ =
kv ¯d s ¿s 0
(6.60)
§ m 1 n
1 · m
1 n 1
= - ¨¨ ¦ -¦ ¸ =¦ -¦
© s - Zi s - P j ¸¹ Zi Pj
s 0

În cazul în care H0(0) z 1 atunci rezultatul trebuie înmulĠit úi cu H0(0) úi cu (6.57) obĠinem:
m

k 0 – (- Z i )
1 k p §¨ m
1 1 ·
n § m 1 n 1 ·
kv
= ¨ ¦
1+ k p © Z i
- ¦ ¸¸ =
Pj ¹
n
¨¦ - ¦ ¸
¨ ¸ (6.61)
– Pi © Z i P j ¹
(- )

În ceea ce priveúte Ka din relaĠia (6.56) rezultă :


2 ª d2 º
- = « 2 H 0 (s)» (6.62)
ka ¬d s ¼s 0
Pornind de la observaĠia că :
2 2
d d
2 H0
(s) ª H (s)
º
d
2
d « 0 »
2
[ ln H 0 (s) ] = s -«d s » (6.63)
ds H 0 ( s) « H 0 (s) »
¬« ¼»
cu 6.58 úi 6.62 obĠinem :
2
2 d 1
- = H 0 2 [ ln H 0 (s) ] + 2 (6.64)
ka ds k v H 0 (s)
Derivata a doua a funcĠiei H0(s) în s=0 se poate calcula cu relaĠia:
m

d
2
d
2 – (s - Z i )
d
2
d
2 m
ln H 0 (s) = ln [ k 0 n
]= ln k 0 + 2 ln – (s - Z i ) -
d s2 d s2 d s2 ds
– (s - P j ) 1

2 n 2 m 2 n
d d d
- ln – (s - Pi ) = 2¦
ln (s - Z i ) - 2¦
ln (s - Pi ) = (6.65)
d s2 1 d s 1 d s 1
d m 1 d n 1 n
1 m 1
=
ds
¦ -
s - Zi d s
¦ s- Pj
=¦ 2 -¦ 2
Pj Zi
Pentru sisteme de tip I (H0(0) = 1) se obĠine :
n
2 1 1 m 1
- = 2 +¦ 2 - ¦ 2 (6.66)
ka kv 1 P j 1 Zi
189
SINTEZA SISTEMELOR AUTOMATE LINIARE ùI CONTINUI

Iar pentru H0(0) z 1 se obĠine :


m

2 1+ k p 1 kp 1 n
1 m – (- Z i )
- = 2
+ ( ¦ 2 - ¦ 2 )= k0 n
ka kp k v 1+ k p 1 P j 1 Z i
– (- P j ) (6.67)
m n n m
1 1 2 1 1
[ (¦ -¦ ) +¦ 2 ¦
- 2
]
1 Zi 1 Pj 1 Pj 1 Zi

Pe baza relaĠiilor (6.60), (6.61), (6.66) úi (6.67) se pot stabili configuraĠii ale zerourilor úi
polilor funcĠiei de transfer a sistemului închis care corespund unor anumite valori ale
constantelor kv úi ka. Pentru exemplificare vom considera cazul particular kv =f, deci 1/k v = 0.
Pentru sistemele în care kp f (deci H(0) = 1) expresia lui kv este furnizată de ecuaĠia (6.60).
Vom considera o configuraĠie poli zerouri ca în figura 6.18 care are doi poli complecúi conjugaĠi
úi un zero real.

Fig. 6.18

Trebuie să îl localizăm pe Z1 astfel încât kv f Din relaĠia (6.66) rezultă:


1 1 1
=¦ -¦
Kv Zi Pj
sau:
1 1 1
0= - -
Z 1 - 1+ j - 1 - j
úi în continuare:
1 1 1 j +1 j - 1 2
= + = 2 - 2 = = -1
Z1 - 1- j - 1- j j - 1 j - 1 - 2
Rezultă Z1 = -1
Acelaúi rezultat se poate obĠine úi plecând de la observaĠia că acestei configuraĠii a polilor îi
corespunde ecuaĠia caracteristică:
2
s + 2s + 2 = 0 si : Z n = 2 ; [ = 0,707
Deci rădăcinile ecuaĠiei caracteristice vor fi:
2
p1 = - [ Z n + j Z n 1 - [
2
p2 = - [ Z n - j Z n 1 - [
Din (6.60) rezultă condiĠia:
190
TEORIA SISTEMELOR ùI REGLAJ AUTOMAT

1 1 1 2[
¦ = + =-
Zi -[ Zn+ jZn 1-[
2
-[ Zn - jZn 1-[
2
Zn
1 2[
RelaĠia: ¦ =- se poate aplica direct rezultând Z1 = -1
Zi Zn

6.3.1.3. Legătura dintre performanĠele de regim dinamic úi localizarea punctelor


singulare

Pentru determinarea configuraĠiei poli zerouri funcĠie de performanĠele de regim dinamic


se utilizează relaĠiile prezentate la paragraful 6.2.1. cu menĠiunea că utilizarea configuraĠiei
particulare cu doi poli principali (poli complecúi conjugaĠi situaĠi relativ aproape de axa
imaginară), restul polilor fiind consideraĠi poli secundari (situaĠi departe de axa imaginară sau în
vecinătatea unor zerouri), este justificată din următoarele considerente:
- majoritatea sistemelor automate se reduc cel puĠin într-o primă aproximaĠie la tipul de
configuraĠie considerat;
- dată fiind o anumită configuraĠie poli-zerouri care realizează anumite performanĠe
dinamice, se poate întotdeauna găsi o configuraĠie de tipul celei considerate care să realizeze
aceleaúi performanĠe; în plus, această configuraĠie permite o mult mai uúoară interpretare a
caracteristicilor răspunsului dinamic funcĠie de localizarea polilor úi zerourilor funcĠiei de
transfer a sistemului închis;
- tipul de configuraĠie specificat permite obĠinerea unor poli reali ai funcĠiei de transfer ai
sistemului deschis, ceea ce este impus de condiĠia ca reĠelele de compensare să fie obĠinute sub
forma unor reĠele RC (pasive).

6.3.2 . Determinarea funcĠiei de transfer a sistemului deschis


din funcĠia de transfer a sistemului închis

Considerându-se cunoscută funcĠia de transfer a sistemului închis H0(s), determinarea


funcĠiei de transfer a sistemului deschis se face cu relaĠia :
(s)
H(s) = H 0 (6.68)
1 - H 0 (s)
Dacă H0(s) are forma:
p(s)
H 0 (s) = K 0 (6.69)
n(s)
unde polii úi zerourile funcĠiei de transfer sunt cunoscute, atunci:
p(s)
H(s) = (6.70)
n(s) - K 0 p(s)
Zerourile funcĠiei de transfer a sistemului deschis vor coincide deci cu zerourile funcĠiei de
transfer a sistemului închis.
Rezolvarea ecuaĠiei:
n(s) - K 0 p(s) = 0 (6.71)

implică în cazul sintezei sistemelor automate nu numai determinarea unei configuraĠii oarecare a
polilor funcĠiei de transfer a sistemului deschis care să satisfacă condiĠiile de performanĠă impuse
191
SINTEZA SISTEMELOR AUTOMATE LINIARE ùI CONTINUI

sistemelor ci úi obĠinerea unei configuraĠii convenabile din punct de vedere al implementării ei


fizice; compensarea sistemelor cu reĠele RC (pasive) impune ca polii funcĠiei de transfer ai
sistemului deschis să fie reali úi negativi, iar necesitatea ca aceste reĠele să fie cât mai simple
impune ca printre polii funcĠiei de transfer ai sistemului deschis să se afle cât mai mulĠi poli ai
funcĠiei de transfer a elementelor obligate a face parte din sistem. Astfel, dacă în funcĠia de
transfer a elementelor obligate a face parte din sistem există poli compex-conjugaĠi, ajustarea
localizării polilor funcĠiei de transfer ai sistemului deschis trebuie făcută în aúa fel, încât polii
funcĠiei de transfer a sistemului deschis să cuprindă toĠi polii complecúi ai funcĠiei de transfer a
elementelor obligate a face parte din sistem.
Îndeplinirea acestor condiĠii ( poli reali negativi pentru reĠele de compensare úi cât mai
mulĠi din polii funcĠiei de transfer a elementelor obligate a face parte din sistem în funcĠia de
transfer a sistemului deschis) se realizează prin ajustarea unora dintre polii úi zerourile funcĠiei de
transfer a sistemului închis în jurul valorilor determinate iniĠial, prin aceasta nemodifundu-se în
mod sensibil performanĠele sistemului închis (a căror specificare nu se face într-o formă rigidă)
deoarece există mai multe configuraĠii poli-zerouri ai funcĠiei de transfer a sistemului închis care
asigură realizarea performanĠelor
Pentru rezolvarea ecuaĠiei (6.71) în condiĠiile arătate mai sus s-au dezvoltat mai multe
metode. Una dintre acestea care permite interpretarea comodă a efectelor modificării
configuraĠiei polilor úi zerourilor funcĠiei de transfer a sistemului închis asupra configuraĠiei
polilor úi zerourilor funcĠiei de transfer a sistemului deschis este metoda reprezentării grafice a
polinoamelor.

6.3.2.1. Metoda reprezentării grafice a polinoamelor

a) Expunerea metodei
Această metodă serveúte la determinarea rădăcinilor reale ale ecuaĠiei (6.71). În acest scop se
reprezintă grafic modul de variaĠie a polinoamelor n(s) úi K0p(s) pentru toate valorile reale s=V
Punctele de intersecĠiei a curbelor celor două polinoame furnizează rădăcinile reale ale ecuaĠiei
n(s)=k0p(s) adică ale ecuaĠiei (6.71). Facem menĠiunea că rădăcinile polinoamelor n(s) úi p(s)
sunt cunoscute ceea ce uúurează trasarea curbelor de variaĠie n(V) úi p(V .
Vom considera cazul unei configuraĠii cu o pereche de poli dominanĠi. Fie:

n( V ) = ( V 2 + 2[ Z n V + Z 2n )( V - P3 )( V - P4 ) (6.72)
numitorul funcĠiei de transfer a sistemului închis.
Dacă polii P3 úi P4 sunt mult depărtaĠi faĠă de polii complecúi, atunci curba de variaĠie a funcĠiei
n(V úi p(V vezi figura (6.19) prezintă un minim lângă origine. Acest minim are loc la V [Zn úi
este cu atât mai pronunĠat cu cât [ este mai mare.

Fig. 6.19
192
TEORIA SISTEMELOR ùI REGLAJ AUTOMAT

La limită, când [ = 1 minimul de lângă origine se află pe axa reală, polii complecúi conjugaĠi
devenind poli reali dubli.
Pentru a afla rădăcinile ecuaĠiei (6.94) vom considera mai multe forme de variaĠie a curbei
polinomului p(s).
x K*p V  K0;
Dacă eroarea de poziĠie în regim staĠionar este nulă atunci una dintre rădăcini se află în
origine V 0 ca în figura (6.20).

Fig. 6.20 Fig. 6.21


Dacă P3 úi P4 sunt destul de departe de polii complecúi, atunci funcĠia de transfer a
sistemului deschis va avea toĠi polii reali negativi. Dacă însă P3 se apropie de origine atunci se
poate ajunge la situaĠia din figura (6.21) în care funcĠia de transfer a sistemului deschis prezintă
doi poli complecúi conjugaĠi. Deoarece valorile lui P3 úi P4 nu sunt critice rezultă că se poate găsi
întotdeuna o distribuĠie corespunzătoare astfel încât toĠi polii funcĠiei de transfer a sistemului
deschis să fie reali negativi.
Pentru situaĠiile în care p V K0 VZ 1) úi p V K0 V2 [’Z’QVZ’Q) sunt trasate
curbele din figura (6.22); |P 3| úi |P 4|se pot alege suficient de m ari astfel încât toate cele 4 puncte
de intersecĠie să fie reale. Similar se pot trata cazurile pentru p(V) având forme mai complicate.

Fig. 6.22
b) RelaĠii analitice auxiliare care permit determinarea unora dintre rădăcinile ecuaĠiei
n(s)-K0p(s)=0
În unele cazuri determinarea unora dintre rădăcinile ecuaĠiei n(s)-K0p(s)=0 prin metoda
grafică expusă mai sus introduce erori inacceptabile (pentru rădăcini aflate foarte aproape una de
alta de exemplu). În acest caz se pot folosi unele relaĠii analitice pentru determinarea unora dintre
aceste rădăcini, relaĠii ce vor fi prezentate în continuare
O primă relaĠie se bazează pe determinarea coeficientului kv prin două metode diferite.
În primul rând din configuraĠia poli zerouri pentru kp = f se obĠine conform relaĠiei (6.60)

1 1 1
=¦ -¦ (6.73)
kv Zi Pj
Pe de altă parte cu :
193
SINTEZA SISTEMELOR AUTOMATE LINIARE ùI CONTINUI

p(s)
H(s) = (6.74)
n(s) - kp(s)
ObĠinem conform relaĠiei de definiĠie a coeficientului de eroare de viteză:

p(s)
k v = lims o0 sH(s) = lims o0 [s ] (6.75)
n(s) - kp(s)
unde rădăcinile lui p(s) precum úi o parte din rădăcinile lui q(s)=p(s)-kn(s) sunt cunoscute. Din
comparaĠia relaĠiilor (6.73) úi (6.75) se obĠine o primă relaĠie analitică.
Cea de-a doua relaĠie analitică se bazează pe o relaĠie între coeficienĠii úi rădăcinile
ecuaĠiei q(s) = 0. Astfel expresiile polinoamelor p(s) úi n(s) sunt în general de forma:

m m
p(s) = k 0 (s - Z 1 )(s - Z 2 )...(s - Z m ) = k 0 ( s m - s m-1 ¦ Z j  ...  ( 1 )m – Z j ) (6.76)
j=1 j=1

respectiv
n n
n(s) = k 0 (s - P1 )(s - P 2 )...(s - P n ) = k 0 ( s n - s n-1 ¦ P j + ...+ (1 )n – P j ) (6.77)
j=1 j=1

ğinând cont de faptul că în general n-mt 2 se obĠine:

n n
q(s) = n(s) - p(s) = (s - p1 )(s - p 2 )...(s - p n ) = s n - s n-1 ¦ p j + ...+ (1 )n – p j (6.78)
j=1 j=1

Rezultă astfel relaĠia:

n n

¦P = ¦ p
j=1
j
j=1
j (6.79)

6.3.3. Determinarea funcĠiei de transfer a elementului de compensare

Determinarea funcĠiei de transfer a elementelor de compensare se face pornind de la relaĠia ce


există între funcĠia de transfer a elementelor de compensare, funcĠia de transfer a elementelor
obligate a face parte din sistem úi funcĠia de transfer a sistemului deschis (figura 6.23)

Fig. 6.23

Se obĠine:
kG(s)
H(s) = kG(s) = k 1 G1 (s) k 2 G 2 (s) Ÿ k 2 G 2 (s) = (6.80)
k 1 G1 (s)
În scopul obĠinerii unor reĠele de compensare cât mai simple trebuie, aúa cum am mai
arătat, ca funcĠia de transfer a reĠelei de corecĠie să conĠină cât mai puĠini termeni iar polii
acesteia să fie reali úi negativi.
Elementul de compensare ar trebui să elimine o parte din zerourile úi polii funcĠiei de
194
TEORIA SISTEMELOR ùI REGLAJ AUTOMAT

transfer a elementelor obligate a face parte din sistem; deoarece pe de o parte acestea din urmă nu
sunt liniare decât în urma unei prime aproximări úi pe un domeniu limitat de frecvenĠe, iar pe de
altă parte constantele de timp nu sunt cu totul fixe ci variază între anumite limite funcĠie de
domeniul de lucru úi condiĠiile de funcĠionare, elementele de compensare nu vor face o eliminare
completă a polilor úi zerourilor respective dar vor compensa efectul acestora într-o măsură
suficientă pentru realizarea performanĠelor impuse asupra sistemului.

6.3.3.1. Implementarea reĠelelor de corecĠie cu ajutorul cudripolilor pasivi RLC.

Realizarea practică a reĠelelor de compensare a căror funcĠie de transfer este determinată


conform punctului anterior, se poate realiza la un preĠ redus, în cazul sistemelor care procesează
semnale electrice, cu ajutorul cuadripolilor pasivi RLC.
Trebuie precizat că realizarea reĠelelor de corecĠie cu funcĠie de transfer impusă se
bazează pe reĠelele de corecĠie derivative, integrative úi integro-derivative prezentate anterior.
Trebuie făcută observaĠia că pornind de la cuadripolul din figura 6.3. care reprezintă o reĠea
derivativă pentru R1 tinzând spre infinit se obĠine cuadripolul din figura 6.24.

Fig. 6.24

Notând RC=T (constanta de timp a elementului) se obĠine funcĠia de transfer a acestei reĠele
derivative particulare sub forma:

Ts
H(s) = (6.81)
Ts + 1
Se remarcă faptul că reĠeaua are caracter de filtru trece sus, utilizarea lui ca atare în curent
continuu nefiind posibilă. Dacă însă montăm o astfel de reĠea pe calea inversă a unui element
proporĠional cu factorul de amplificareP ca în figura 6.25 vom obĠine:

Fig. 6.25
- funcĠie de transfer pe calea directă:

H(s) = P (6.82)
- funcĠia de transfer pe calea de reacĠie:

Ts
H r (s) = a (6.83)
Ts + 1
- funcĠia de transfer a sistemului cu reacĠie:
195
SINTEZA SISTEMELOR AUTOMATE LINIARE ùI CONTINUI

P (1+ Ts)
H 0 (s) = (6.84)
1+ (1 - Pa)Ts
Dacă se ajustează amplificarea (a) a elementului proporĠional montat pe reacĠie în serie cu
reĠeaua de corecĠie astfel încâtPa=1, se obĠine pentru sistemul închis funcĠia de transfer:

H 0 (s) = P (1+ Ts) (6.85)


Se observă că această funcĠie reprezintă de fapt funcĠia de transfer a unui element proporĠional
derivativ ideal, aceast element putându-se monta în serie pe calea directă ca în figura 6.26.

Fig. 6.26

În mod similar pornind de la cuadripolul din figura 6.7. care reprezintă o reĠea de
corecĠie integrativă, pentru R2=0 se obĠine cuadripolul din figura 6.27 a cărei funcĠie de transfer
este:

1
H(s) = (6.86)
Ts + 1
unde s-a notat RC = T (constanta de timp a elementului).

Fig. 6.27

Un element a cărei funcĠie de transfer este dată de relaĠia (6.86) este o formă particulară de reĠea
de corecĠie integrativă, are o comportare de filtru trece jos úi deci poate fi montat în serie pe calea
directă. Dacă însă se montează cuadriplolul din figura 6.27 în serie cu un amplificator cu
amplificarea a în reacĠia unui element proporĠional cu factorul de proporĠionalitate P ca în figura
(6.28) se obĠine o reĠea a cărei funcĠie de transfer este:
1+ Ts
H(s) = P (6.87)
1 - Pa + Ts
Dacă se reglează amplificarea a astfel încât Pa=1 se obĠine o funcĠie de transfer de forma:
1
H(s) = P (1+ ) (6.88)
Ts
funcĠie de transfer ce caracterizează comportarea unui element proporĠional-integrativ (PI).
196
TEORIA SISTEMELOR ùI REGLAJ AUTOMAT

Fig. 6.28

Implementarea reĠelelor de compensare cu elemente pasive RC se poate realiza după


următorul algoritm:
a) - se consideră funcĠia de transfer impusă pentru reĠeaua de compensare ca o combinaĠie
de reĠele de compensare legate în serie cu funcĠia de transfer dată de ecuaĠiile (6.24), (6.34),
(6.81) sau (6.86);
b) - se realizează o reĠea formată din cuadripoli ce implementează reĠelele de compensare
puse în evidenĠă la punctul (a) legaĠi în serie;
c) - se determină modelul matematic al cuadripolului astfel obĠinut aplicând legile lui
Kirkchoff;
d) - din identificarea coeficienĠilor funcĠiei de transfer impuse úi descompuse la punctul
(a) cu coeficienĠii funcĠiei de transfer determinate la punctul (c) se obĠine un sistem de ecuaĠii
care permite determinarea valorii rezistenĠelor úi condensatoarelor din compunerea reĠelei de
corecĠie;
e) - în caz că rezistenĠele úi condensatoarele din compunerea reĠelei sunt în număr mai
mare decât numărul ecuaĠiilor obĠinute se aleg valori arbitrare pentru un număr de componente
egal cu diferenĠa dintre numărul total al elementelor RC úi numărul total de ecuaĠii úi se rezolvă
sistemul cu soluĠie unică rămas pentru determinarea valorilor celorlalte elemente RC;
Dacă valorile elementelor astfel determinate sunt complexe sau negative este din cauză
că:
*valorile alese arbitrar pentru param etrii în exces faĠă de numărul ecuaĠiilor sunt
prea mari sau prea mici.
*func Ġia de transfer impusă pentru reĠeaua de corecĠie nu poate fi realizată prin
cuadripoli pasivi úi necesită înserierea unor etaje separatoare active; această situaĠie apare în
general când pulsaĠiile de tăierea a cudripolilor pasivi legaĠi în serie au valori prea apropiate.
Dacă această apropiere nu este necesară, modificând unul dintre cuadripoli se poate evita
montarea unui etaj separator.
197
STATICA SISTEMELOR DE REGLARE AUTOMATĂ

CAP. VII. STATICA SISTEMELOR DE REGLARE AUTOMATĂ

7.1. NoĠiuni introductive

Sistemele de reglare automată (SRA) reprezintă sisteme automate convenĠionale de bază


(deci supuse convenĠiei y = u) având consemnul fix (u = u0 = ct.) sau programat (u = u(t)) - cu o
anumită lege de variaĠie . În fig. 7.1. este reprezentată o schemă funcĠională pentru un sistem de
reglare automată (SRA) cu consemn programat.

Fig. 7.1

AcĠiunea regulatorului automat (RA) se desfăúoară în sensul realizării interdependenĠei y


= u, indiferent de valoarea perturbaĠiei P, sub influenĠa căreia y suferă modificări (cu alte cuvinte
Ho 0 pentru  p z0) .
Se spune că un SRA este static atunci când există o dependenĠă între mărimea reglată în
regim staĠionar yst úi mărimea perturbatoare p ; el este astatic când nu există o asemenea
dependenĠă.
Fie p1 , p2 , p3 , ... , pn mărimile care pot perturba mărimea reglată . Sistemul se numeúte
static în raport cu mărimea perturbatoare pk dacă

w y st
= Sk z 0 (7.1)
w pk
unde Sk este gradul de statism úi este un factor adimensional .
w y st
Dacă : = S = 0 atunci sistemul este astatic în raport cu perturbaĠia pk deci SRA are
w pk
gradul de statism nul în raport cu perturbaĠia pk . Un SRA poate fi static în raport cu una sau mai
multe perturbaĠii simultan ; el este astatic cu celelalte mărimi perturbatoare .
În cazul majorităĠii SRA se poate considera o perturbaĠie dominantă în raport cu celelalte
úi deci găsindu-se perturbaĠia dominantă se face studierea funcĠionării SRA în raport cu această
perturbaĠie .
De asemenea se poate aproxima printr-o dependenĠă liniară variaĠia erorii staĠionare în
raport cu perturbaĠia dominantă :
Hst = Sp (7.2)
factorul de proporĠionalitate fiind gradul de statism S . În acest fel, legea de reglare (legea
variaĠiei mărimii de ieúire) se poate scrie :
y st = y0 - Sp (7.3)
În absenĠa perturbaĠiei (p = 0) yst = y0 . În prezenĠa perturbaĠiei, legea de reglare este dată de
wy
(7.3). Se observă că = - S ; sensul minus exprimă sensul de variaĠie al mărimii de ieúire în
wp
raport cu creúterea lui p .
198
TEORIA SISTEMELOR ùI REGLAJ AUTOMAT

În raport cu semnul gradului de statism úi implicit cu aspectul legii de reglare exprimată


de relaĠia (7.3) SRA se clasifică în :
- SRA static pozitive cu s > 0 úi legea de reglare :

yst = y0 - Sp (7.4)
- SRA static negative cu s <0 úi legea de reglare :

yst = y0 + Sp (7.5)
În figura 7.2. sunt reprezentate caracteristicile static pozitivă, static negativă úi astatică
(S=0) pentru un SRA .

Fig. 7.3
Se poate vedea că panta dreptelor obĠinute pentru aceste variaĠii reprezintă statismul S :
BC ' y st
tg T = =r =rS (7.6)
OA P
Pentru caracteristica astatică (S = 0) reprezentarea este o dreaptă paralelă la axa absciselor care
trece prin punctul y0 = u0 (consemnul sau mărimea de funcĠionare în gol pentru SRA respectiv).
Dacă în relaĠia (7.3) se împart ambii membri prin y0 iar perturbaĠia p se exprimă sub forma :
p = p* p0 unde p0 este perturbaĠia de bază (reprezentând valoarea nominală a mărimii
perturbatoare) se obĠine o expresie în unităĠi relative (u.r.) :
y st p p
=1- S 0 * (7.7)
y0 y 0 p0
de unde :
yst * = 1 - S*p* (7.8)
S p0 P 0
unde s-a notat S * = = gradul de statism relativ, sau exprimat procentual: S* % = S 100 .
y0 y0
În figura 7.3. s-a reprezentat caracteristica statică a unui SRA oarecare în unităĠi relative
(u.r.). Se constată că statismul relativ S* este abaterea relativă a mărimii de la ieúire, pentru o
perturbaĠie relativă egală cu unitatea (deci p = p0 ) .
Se deosebesc două tipuri de grade de statism :
- statismul propriu (sau natural) Sn , al fiecărei instalaĠii (proces tehnologic)
- statismul artificial S, obĠinut după introducerea reglării automate .
199
STATICA SISTEMELOR DE REGLARE AUTOMATĂ

În practică, se constată că statismul artificial


exprimat în unităĠi relative sau absolute (S, respectiv S* )
este mult mai mic decât statismul natural (sau propriu) Sn.
SRA reduce gradul de statism de la valoarea
statismului natural fie la zero (cazul reglării astatice) fie
la o valoare acceptabilă dar diferită de zero (în general
S*%d 6% ) convenabil ă pentru instalaĠia sau procesul
tehnologic reglat .
În cazul stabilirii unei dependenĠe între Sn úi S, se
Fig. 7.3. consideră SRA cu funcĠionare liniară úi continuă, având
schema bloc din figura 7.4.

Fig. 7.4 Fig. 7.5

Aplicând suprapunerea efectelor, studierea funcĠionării se poate face în cele două situaĠii
extreme:
- cu perturbaĠie nulă (p = 0) când :
y = y0 = u0 (7.9.)
úi deci :
y
Y(s)= 0 (7.10)
s
pentru o intrare treptată ;
- cu variaĠie la intrare nulă
u0 = 0 , H = 0 - y = -y
când schema 7.4. se poate transforma ca în figura 7.5. iar legea de variaĠie pentru mărimea de la
ieúire devine :
1
Y(s)= - S n P(s) (7.11)
1+ H(s)
Ca urmare a suprapunerii efectelor se poate scrie că variaĠia totală pentru un SRA supus atât unei
variaĠii la intrare cât úi perturbaĠiei este :
y Sn
Y(s)= 0 - P(s) (7.12)
s 1+ H(s)
P
În cazul unei mărimi perturbatoare cu variaĠie treptată P(s) = ecuaĠia (7.12.) devine:
s
y P
Y(s)= 0 - S n H d (s) (7.13)
s s
unde Hd(s) este funcĠia de transfer a comparatorului diferenĠial . Valoarea staĠionară a mărimii de
ieúire se află aplicând teorema valorii finale :
ªy Pº
y st = lim y(t) = lim s Y(s)= lim s « 0 - S n H d (s) » (7.14)
t of s o0 s o0
¬ s s¼
rezultă :
200
TEORIA SISTEMELOR ùI REGLAJ AUTOMAT

yst = y0 - SnHd(0)P = y0 - SP (7.15)


de unde, dependenĠa dintre statismul artificial S úi cel natural Sn este

S = SnHd(0) (7.16)
Un sistem automat de ordinul D are funcĠia de transfer a comparatorului diferenĠial Hd(s)
de forma :
D
s
H d (s) = D (7.17)
s + k G(s)
unde D este de ordinul SRA úi k este factorul de amplificare în circuit deschis . Dacă G(0) = 1 se
observă că pentru D = 0 se poate scrie :
S S
S = S n H d (0) = n | n (7.18)
1+ k k
pentru k >1 . Deci SRA de ordinul zero ( D = 0) sunt SRA statice (au eroarea staĠionară diferită
de zero pentru o variaĠie la intrare treaptă unitară) ; cu cât factorul k este mai mare, cu atât
statismul este mai mic (panta caracteristicii statice este mai redusă) .
În cazul unui SRA de ordinul Dt 1, Hd(0) = 0 deci S = 0 . În consecinĠă sistemele de
ordin 1 sunt astatice (nu prezintă eroarea staĠionară nenulă pentru o variaĠie treaptă la intrare). Se
poate constata că introducerea unui pol suplimentar pe legătura directă, poate face ca un SRA
static să devină astatic, pentru o variaĠie dată la intrare .

7.2. Statica SRA cuplate la ieúire

InstalaĠiile care realizează procese de reglare pot funcĠiona izolat sau cuplate între ele . În
cazul celor care funcĠionează izolat, reglarea astatică (cu abatere staĠionară nulă pentru anumite
variaĠii la intrare) corespunde pe deplin ; nu se justifică prin nimic introducerea reglării statice
(cu excepĠia unor condiĠii speciale care ar impune o lege de reglare statică cu Sz0) .
În cazul instalaĠiilor (sau proceselor) care funcĠionează cuplate într-un anume mod,
reglare astatică nu satisface deoarece, nu permite repartiĠia univocă a mărimilor perturbatoare pe
diferitele instalaĠii (sau procese) úi nici modificarea în raport cu necesităĠile, a acestei repartiĠii.
La astfel de instalaĠii trebuie să se asigure distribuĠia univocă, pe fiecare din ele, a unei cote părĠi
n
din perturbaĠia totală, P = ¦ P k , care să nu depăúească totodată valoarea maximă admisibilă (de
k =1
exemplu, sarcina maximă pentru un cazan sau generator) . Evident un SRA astatic, la care
mărimea reglată nu depinde de perturbaĠie nu va putea satisface aceste cerinĠe; pentru mai multe
SRA astatice cuplate în paralel, având acelaúi consemn, toate caracteristicile de reglare se vor
suprapune, dând o infinitate de intersecĠii (deci nedeterminare, fig 7.6.a) . Dacă avem mai multe
SRA astatice cu consemnuri diferite cuplate în paralel (fig 7.6.b) nu se poate găsi nici un punct
comun, deci nu se poate face o distribuĠie a mărimilor perturbatoare (determinată) între ele.
201
STATICA SISTEMELOR DE REGLARE AUTOMATĂ

Fig. 7.6

Spre deosebire de SRA astatice, cele statice permit o repartiĠie univocă a perturbaĠiilor,
precum úi modificarea unei anumite repartiĠii date a mărimilor perturbatoare pe două sau mai
multe sisteme (respectiv instalaĠii, procese) care funcĠionează cuplat . În figura 7.7 s-a considerat
cazul a două SRA cu caracteristici statice pozitive (S1 >0, S 2 0> úi S1 zS2) úi consemnuri diferite
(y01 = u01 úi y02 = u02) pentru instalaĠii (procese) cuplate la ieúire (y1 = y2) .

Fig. 7.7

Datorită cuplării în paralel, mărimea reglată y are aceeaúi valoare y1 = y2 = yp , pentru care
distribuĠia perturbaĠiilor este :
ptotal = p = p1 + p2
acestei repartiĠii îi corespund abaterile :
' y1 = S1P1
' y2 = S2P2

RepartiĠia mărimilor perturbatoare poate fi modificată fie prin schimbarea statismelor S1


úi S2 , fie a valorilor de funcĠionare în gol sau consemnurilor) y01 úi y02 . În primul caz se modifică
panta (înclinarea dreptelor 1 sau 2 - tgq1 úi tg q2 ; în cel de-al doilea caz se deplasează prin
translaĠie câte una din caracteristicile 1 sau 2 .
Se poate determina expresia analitică a repartiĠiei perturbaĠiilor pe diferite instalaĠii (sau)
procese care funcĠionează cuplat într-un anume mod . Vom determina aici relaĠia privind
distribuĠia perturbaĠiilor în cazul a n sisteme de reglare aplicate unor instalaĠii cuplate în paralel la
ieúire (fig. 7.8.) - sistemele SRA 1, SRA 2, ... , SRA n .
202
TEORIA SISTEMELOR ùI REGLAJ AUTOMAT

Fig. 7.8

k=n
Fie perturbaĠia totală ptot = p = ¦ p k ; să se determine mărimea perturbatoare pk ce revine
k =1
sistemului k . Se pot scrie ecuaĠiile :
y = y01 - S 1 p1
y = y02 - S 2 p 2
..................
(7.19)
y = y0k - S k p k
..................
y = y0n - S n p n
PerturbaĠia totală este :
n
p = p1 + p 2 + ...+ p n = ¦ p k (7.20)
k =1
PerturbaĠia pk ce revine sistemului k este :
y -y
p k = 0k : y = ct (7.21)
Sk
PerturbaĠia totală p devine :
n
y -y y 1
p = ¦ p k = ¦ 0k = ¦ 0k - y ¦ (7.22)
k =1 k Sk Sk k Sk
Se poate scrie :
y
¦k S0kk p
y= - (7.23)
1 1
¦k S k ¦ S k
notând:
y
¦k S0kk 1
y0 = si S = (7.24)
1 1
¦S
k k
¦S
k k
203
STATICA SISTEMELOR DE REGLARE AUTOMATĂ

unde S = statismul echivalent al celor n SRA cuplate în paralel se obĠine :

y = y0 - Sp (7.25)
Din relaĠia (7.21) cu (7.25) se obĠine :
y -y y y S
p k = 0k = ( 0k - 0 ) + p (7.26)
Sk Sk Sk Sk
Dacă se notează expresia dintre paranteze cu pk0 , relaĠia (7.26.) devine :
S
p k = p k0 + p (7.27)
Sk
n
Se observă că : ¦p
k =1
k0 0 . RelaĠia stabilită exprimă următoarele :

Mărimea perturbatoare pk preluată de sistemul (instalaĠia) de rang k, se compune dintr-un


termen constant pk0 , reprezentând un termen care nu depinde de perturbaĠie ci numai de valorile
de funcĠionare în gol (sau consemnuri), úi dintr-un termen variabil, reprezentând o cotă parte din
variaĠia totală (deoarece S/S k, este un raport adimensional) .
Se realizează deci o repartiĠie univocă a perturbaĠiei p pe cele n sisteme . Această
repartiĠie se poate modifica funcĠie de necesităĠi prin :
- variaĠia mărimilor de funcĠionare în gol (y01, y02, ..., y0n ) caz în care se influenĠează
numai termenul constant pk0
- variaĠia gradului de statism Sk al SRA de rang k, caz în care se modifică atât termenul
S
constant pk0 cât úi cel variabil ( p) ; o scădere a gradului de statism determină o creútere a
Sk
ambilor termeni .
Atunci când unul din SRA cuplate în paralel la ieúire este astatic (S1 = 0), iar celelalte au
caracteristici statice (S2 ... Sn z 0) statismul echivalent este, de asemenea, egal cu zero (s = 0) .
Dacă presupunem că pentru simplificare y01 = y02 = ... = y0n =y din relaĠia (7.26) vom obĠine
p1 = p
p2 = p3 = ... = pn = 0
Sistemul cu reglare astatică preia deci întreaga perturbaĠie ; un astfel de SRA se numeúte
SRA úef de orchestră .
Se impune o limitare a statismului atât superior (pentru realizarea unei erori staĠionare
mici, cât úi inferior datorită insensibilităĠii regulatoarelor pentru variaĠii foarte mici sau datorită
intersectării caracteristicilor regulatoarelor cu zone de insensibilitate în zonă moartă inacceptabil
de mare .
Pentru statisme relative cuprinse între 0,03 úi 0,06 (3% - 6%
) se ob Ġin zone moarte de
regulatoare automat acceptabile ('pnd3,5 - 7% ).
204
TEORIA SISTEMELOR ùI REGLAJ AUTOMAT

VIII. REGULATOARE AUTOMATE

8.1. Principii generale. Clasificări

8.1.1. Locul regulatorului automat într-un sistem de reglare automată

Regulatorul automat este un bloc principal în cadrul dispozitivului de automatizare.


Pentru o instalaĠie automată în circuit închis, elementele componente sunt prezentate în figura
8.1. Traductorul de intrare preia mărimea de conducere q, furnizând la ieúire semnalul i. Acest
semnal este comparat cu un semnal de reacĠie r, obĠinut prin traductorul de reacĠie ce măsoară
mărimea de ieúire din proces, y. Rezultatul comparaĠiei este reprezentat de abaterea d ce
comandă regulatorul automat (RA). Acesta furnizează la ieúire o mărime de comandă u, în
conformitate cu legea sa de funcĠionare intrare-ieúire, úi însoĠită de o anumită energie.
Elementul de execuĠie (EE) primeúte de la regulatorul automat mărimea u úi determină în
instalaĠia tehnologică (IT) influenĠa dorită asupra mărimii de ieúire y, prin mărimea de
execuĠie m care reprezintă mărimea de intrare în proces.

Fig 8.1.

Dacă se consideră transfigurarea acestei scheme bloc într-o schemă în care pentru
uúurinĠa calculului, reacĠia a fost făcută unitară, se obĠine un sistem automat ca cel reprezentat
în figura 8.2., în care H este eroare funcĠională (eroarea) úi are expresia (considerând r=kry;
i=kiq):
H i y (8.1)
Asupra instalaĠiei tehnologice supuse automatizării acĠionează mărimile perturbatoare p1,p2,…
pl, a căror variaĠie în timp este aleatoare. Sistemul automat trebuie să combată efectul
perturbaĠiilor asupra mărimii de ieúire. Clasa de sisteme automate la care mărimea de intrare
este deterministă úi la care rejectarea perturbaĠiilor este esenĠială reprezintă sistemele de
reglare automată (SRA).

Fig. 8.2
Scopul reglării constă în obĠinerea în mod automat a unei dependenĠe între mărimile y
úi i, prin compararea acestor mărimi sau a unor funcĠii de aceste mărimi. Eroarea H, obĠinută
205
REGULATOARE AUTOMATE

ca rezultat al comparaĠiei, este prelucrată de regulatorul automat pentru comanda


corespunzătoare a surselor de energie ce alimentează celelalte elemente ale sistemului.
DependenĠa între mărimea de ieúire y úi mărimea de intrare i se obĠine prin dependenĠa
pe care o realizează blocul de reglare între mărimea de comandă u úi eroarea H. Regulatorul
automat prelucrează eroarea H furnizând comanda u, care aplicată elementului de execuĠie
asigură mărimea de intrare în proces, úi prin aceasta modificările necesare în funcĠionarea
instalaĠiei tehnologice. Totodată semnalul de comandă u are ca scop anularea efectului
perturbaĠiilor de proces p, perturbaĠii care pot fi de două tipuri:
x perturbaĠii aditive, care modifică mărimile de ieúire din proces fără a modifica
parametrii instalaĠiei tehnologice;
x perturbaĠii parametrice, care modifică pe lângă mărimile de ieúire din proces úi
anumiĠi parametri ai instalaĠiei tehnologice.

8.1.2 Structura de bază a regulatorului automat

Structura tipică a regulatorului automat ce realizează dependenĠa între mărimea de


comandă u úi mărimea de eroare H, este redată în figura 8.3.

Fig 8.3.

Regulatorul înglobează úi funcĠia de comparaĠie a mărimii de referinĠă i cu mărimea de


reacĠie egală cu mărimea de ieúire din proces y, acest lucru realizându-se prin intermediul
blocului de comparaĠie principal (ECP), care furnizează intern la intrarea amplificatorului A
eroarea H. Pentru particularizarea unei anumite dependenĠe funcĠionale u-H amplificatorul este
prevăzut cu o reacĠie negativă introdusă de o reĠea de corecĠie RC, care stabileúte astfel legea
de reglare. Eroarea H a sistemului automat este comparată în permenenĠă cu reacĠia furnizată
de reĠeaua de corecĠie rR, denumită reacĠie secundară, rezultatul acestei comparaĠii fiind
amplificat:
u k A ˜ H 1 k A (H  rR ) (8.2.)
Regulatorul poate să conĠină úi un element de prescriere a referinĠei ER, care poate fi
acĠionat din exterior. Parametrii regulatorului pot fi modificaĠi printr-o acĠiune de ajustare
externă asupra reĠelei de corecĠie prin intermediul elementului de acordare EA.
Structura regulatorului este în unele cazuri mai complexă. La unele regulatoare există
mai multe reacĠii secundare, necesare obĠinerii unei legi de reglare mai complicate, elemente
suplimentare de ajustare, elemente de calcul automat ai unor parametri, protecĠii logice, ú.a..
206
TEORIA SISTEMELOR ùI REGLAJ AUTOMAT

8.1.3. Clasificarea regulatoarelor automate

Cele mai importante criterii de clasificare a regulatoarelor sunt:


a) După sursa de energie exterioară solicitată de funcĠionarea regulatorului, acestea se
clasifică în :
x Regulatoarea directe - aceste regulatoare nu au nevoie de o sursă exterioară, ele
utilizând pentru prelucrarea mărimii de eroare úi pentru transmiterea semnalului de
comandă, energia preluată din proces prin intermediul traductorului de reacĠie.
x Regulatoare indirecte –care folosesc o surs ă de energie exterioară; regulatoarele
indirecte realizează performanĠe superioare regulatoarelor directe.
b) După viteza de răspuns a procesului condus regulatoarele se clasifică în :
x Regulatoare pentru procese rapide – folosite pentru reglarea m ărimilor din
procesele tehnologice care au constante de timp mai mici decât ordinul secundelor;
x Regulatoare pentru procese lente – utilizate pentru conducerea proceselor cu
constante de timp mai mari de 10 secunde.
c) După structura constructivă a regulatoarelor acestea se clasifică în:
x Regulatoare unificate (regulatoare de semnal unificat) –la care atât m ărimea de
intrare (eroarea H) cât úi mărimea de ieúire (mărimea de comandă u) au aceeaúi
natură fizică úi aceeaúi gamă de variaĠie. Semnalele cu care lucrează aceste
regulatoare se numesc semnale unificate, ele putând fi pneumatice în gama 0,2-
1Kgf/cm 2 sau electrice în gamele: 2-10mA c.c., 4-20mA c.c., 0-10V c.c., -10-0-
10V c.c., -5-0-5mA c.c.. Regulatoarele unificate au avantajul tipizării ceea ce
determină un preĠ scăzut, al interúanjabilităĠii, care oferă facilităĠi de întreĠinere a
instalaĠiilor úi permit reglarea unor mărimi fizice de natură diferită.
x Regulatoarea specializate – care sunt destinate în exclusivitate regl ării unei
anumite mărimi din instalaĠia tehnologică, aceste regulatoare având o construcĠie
specială.
d) După tipul acĠiunii realizate regulatoarele se clasifică în:
x Regulatoare cu acĠiune continuă, la care mărimea de eroare úi mărimea de
comandă variază continuu în timp; în funcĠie de legea de dependenĠă între intrare
úi ieúire (u=f(H)), regulatoarele pot fi liniare sau neliniare. Regulatoarele continui
liniare pot fi la rândul lor cu acĠiune proporĠională (P) proporĠional-integrativă
(PI), proporĠional-integrativ-derivativă (PID), etc., iar cele neliniare pot fi
bipoziĠionale sau tripoziĠionale.
x Regulatoare cu acĠiune discretă - sunt acele regulatoare automate la care mărimea
de ieúire u este formată dintr-o succesiune de impulsuri, mărimea de intrare
(eroarea) putând fi continuă. Impulsurile de la ieúirea blocului de reglare discretă
pot fi modulate în amplitudine sau durată, sau codificate (în acest caz regulatorul
discret fiind numeric).
e) După agentul purtător al energiei, regulatoarele se clasifică în:
x Regulatoare electronice –la care m ărimile de intrare (e) úi de ieúire (u) sunt de
natură electrică.
x Regulatoare pneumatice –la care m ărimea de intrare úi de ieúire sunt pneumatice
(presiune de aer).
x Regulatoarea hidraulice la care mărimea de intrare este o deplasare iar mărimea de
ieúire este o presiune de lichid.
207
REGULATOARE AUTOMATE

8.2. Caracterizarea funcĠională a regulatoarelor automate

8.2.1. Regulatoare liniare

8.2.1.1. Regulatorul proporĠional

FuncĠionarea acestui regulator este caracterizată în caz ideal intrare-ieúire printr-o


ecuaĠie de forma:
u (t ) k R H (t ) (8.3)
unde kR reprezintă factorul de amplificare al regulatorului úi este parametrul de acord al
acestuia. Acest parametru poate fi modificat în limite largi în funcĠie de aplicaĠie úi în funcĠie
de performanĠele impuse sistemului de reglare automată.
Uneori, în locul factorului de amplificare kR este foloseúte un parametru de acord legat
de acesta numit bandă de proporĠionalitate (BP). Când domeniul de variaĠie al erorii (H) este
egal cu domeniul de variaĠie al mărimii de comandă (u), banda de proporĠionalitate este
definită prin relaĠia:
1
BP ˜ 100[%] (8.4)
kR
Dacă domeniile de variaĠie a mărimilor de intrare úi de ieúire diferă, atunci banda de
proporĠionalitate este definită prin relaĠia:
100 domeniul H
BP ˜ ]
[% (8.5)
k R domeniul u
Banda de proporĠionalitate reprezintă procentul din domeniul de variaĠie al erorii,
pentru care regulatorul de tip P produce o comandă egală cu 100% din dom eniul de variaĠie al
mărimii de comandă. Regulatoarele sunt prevăzute prin construcĠie cu posibilitatea ajustării
benzii de proporĠionalitate într-o gamă foarte largă (0,1 –4000%pentru regulatoarele din
seria SEROM de exemplu).

Fig. 8.4

Răspunsul indicial ideal este prezentat în figura 8.4. În caz real, în funcĠionarea
oricărui regulator proporĠional intervine o întârziere de ordin I sau II). FuncĠia de transfer a
unui regulator de tip P ideal fiind egală cu factorul de amplificare kR, iar a unui regulator de
tip P real care prezintă o întârziere de ordin 1 fiind:
kR
H R ( s) (8.6)
T1 s  1
208
TEORIA SISTEMELOR ùI REGLAJ AUTOMAT

Răspunsul indicial al unui regulator de tip P cu întârziere de ordin 1 este prezentat în figura
8.4 cu linie întreruptă.
Introdus într-o buclă de reglare, regulatorul de tip P poate conduce la funcĠionare
stabilă însă cu o eroare staĠionară a cărei valoare variază invers proporĠional cu factorul de
amplificare al regulatorului pentru un sistem a cărui funcĠie de transfer nu conĠine poli în
origine, la o variaĠie treaptă a mărimii de intrare.
Pentru o structură de sistem ca cea din figura 8.5 unde partea fixă este caracterizată
printr-o funcĠie de transfer de forma (8.7) utilizarea unui regulator de tip P asigură bune
performanĠe tranzitorii, însă eroarea de regim staĠionar este funcĠie de funcĠie de valoarea
factorului de amplificare kR.
kf
H f ( s) (8.7)
Tf s 1

Fig. 8.5.

FuncĠia de transfer a căii directe va fi în acest caz:


kf kRk f
H d (s) k R (8.8)
Tf s 1 Tf s 1
iar funcĠia de transfer a sistemului închis va fi:
H d (s) k f kR k f kR 1 k0
H 0 (s) ˜ (8.9)
1  H d ( s) T f s  1  k f k R 1  k f k R Tf T0 s  1
s 1
1  k f kR
Analiza funcĠiei de transfer dată de relaĠia (8.9) evidenĠiază faptul că factorul de amplificare al
întregului sistem K0 este mai redus (k0< k=k Rk* f), iar constanta de timp T0 este de asemenea
mai mică decât în cazul în care procesul nu este reglat cu ajutorul unui regulator de tip P
(T0<T f). Eroarea de regim staĠionar pentru o intrare treaptă unitară este dată de relaĠia:
1 1
H st (8.10)
1  k p 1  k f kR
Coeficientul de eroare de poziĠie fiind în acest caz:
k f kR
k p lim k f kR (8.11)
s o0 Ts  1

RelaĠia (8.10) evidenĠiază faptul că precizia reglării este funcĠie de valoarea factorului
de amplificare a regulatorului kR; creúterea acestuia determină conform relaĠiei (8.10) o
reducere a erorii staĠionare úi conform relaĠiei (8.9) o reducere a constantei de timp a
sistemului T0, deci a o creútere a vitezei de răspuns.
În general pentru procese care nu conĠin elemente integratoare (funcĠia de transfer nu
are poli în origine) prezenĠa regulatorului de tip P atrage după sine funcĠionarea sistemului cu
eroare staĠionară nenulă la o variaĠie treaptă a mărimii de intrare úi nu se recomandă utilizarea
unui regulator de tip P singur, decât în cazurile în care precizia se încadrează în limitele
admise.
209
REGULATOARE AUTOMATE

PrezenĠa regulatorului P determină o reducere a efectului perturbaĠiilor, reducerea


fiind cu atât mai mare cu cât factorul de amplificare al regulatorului este mai mare.
În concluzie :
x Un regulator de tip P poate fi ales atunci când sistemul conĠine un element
integrator; în acest caz se asigură o eroare staĠionară nulă úi prin urmare o bună
comportare în regim staĠionar;
x Pentru procese cu mai multe constante de timp fără elemente integratoare, alegerea
unui regulator de tip P poate atrage instabilitatea sistemului, impunându-se de
aceea alegerea unor valori mici ale factorului de amplificare, însă scăderea
acestuia provoacă erori staĠionare de valori mari. Valoarea factorului de
amplificare se va alege funcĠie de tipul procesului astfel încât să fie satisfăcute
cerinĠele de performanĠă impuse.

8.2.1.2. Regulator integral (de tip I)

FuncĠionarea ideală a regulatoarelor de tip integral este caracterizată intrare-ieúire de o


relaĠie de forma:
t
1
H (W )dW
Ti ³0
u (t ) (8.12)

Mărimea de comandă u(t) depinde de integrala erorii úi de constanta de timp de


integrare Ti. Răspunsul la o intrare treaptă unitară al unui regulator de tip I ideal, este
prezentat în figura 8.6. úi reprezintă o dreaptă cu panta tgD=1/Ti.
Ti este constanta acĠiunii integrale úi reprezintă parametrul de acord.

Fig. 8.6

Pornind de la ecuaĠia (8.12) se obĠine funcĠia de transfer a regulatoarelor de tip I de forma:


1
H ( s) (8.13)
Ti s
PrezenĠa polului în origine în funcĠia de transfer asigură o bună comportare a
sistemului în regim staĠionar la o intrare treaptă unitară, eroarea staĠionară fiind în acest caz
nulă.
Acest tip de regulator este rar utilizat sub această formă în sistemele de reglare, úi se
foloseúte în general în combinaĠie cu regulatorul P.
210
TEORIA SISTEMELOR ùI REGLAJ AUTOMAT

8.2.1.3. Regulatorul proporĠional-integrativ (PI)

Acest tip de regulator reprezintă o combinaĠie între un regulator proporĠional úi un


regulator integral. Legea de reglare a acestui regulator conĠine un termen care descrie acĠiunea
proporĠională úi un termen care descrie acĠiunea integrativă, fiind de forma:
t
1
u (t ) k R H (t )  ³ H (W )dW (8.14)
Ti 0
O altă formă în care se poate exprima ecuaĠia de funcĠionare a regulatorului PI, echivalentă
relaĠiei (8.14) este:
t
ª 1 º
u (t ) k R «H (t )  ³ H (W )dW » (8.15)
¬ TI 0 ¼
Răspunsul indicial al regulatorului PI ideal este prezentat în figura 8.7.

Fig. 8.7

DiferenĠa exprimărilor legii de funcĠionare a regulatorului de tip PI în relaĠii; (8.14) úi


(8.15) constă în faptul că în primul caz coeficienĠii celor două componente P úi I se modifică
independent prin coeficienĠii kR úi Ti (care reprezintă coeficienĠii de acord), pe când în cel de-
al doilea caz, modificarea coeficientului kR determină úi modificarea coeficientului
componentei I deoarece:
TI Ti k R (8.16)
Forma (8.15) reprezintă tipul legii de reglare de majoritatea regulatoarelor PI
industriale.
Pentru schimbări rapide ale intrării úi frecvenĠe mari ale perturbaĠiilor nu se
recomandă regulatorul de tip PI.

8.2.1.4 Regulatorul proporĠional-derivativ (PD)

Un astfel de regulator introduce o componentă proporĠională, similară cu aceea a


regulatorului PI úi o componentă derivativă D, ultima componentă introducând o
proporĠionalitate între mărimea de ieúire u úi derivata în timp a mărimii de intrare H. Legea de
reglare proporĠional derivativă se exprimă prin relaĠia:
211
REGULATOARE AUTOMATE

dH
u (t ) k R H (t )  Td (8.17)
dt
sau prin relaĠia:

ª dH º
k R «H (t )  TD
u (t ) (8.18)
¬ dt »¼
Coeficientul TD=Td/k R se numeúte constantă de timp de derivare a regulatorului. Cele mai
multe regulatoare industriale PD realizează legi de reglare de forma relaĠiei (8.18). Unele
regulatoare de tip PD sunt construite astfel încât modificarea factorului de amplificare kR,
determină modificarea constantei TD astfel încât produsul TDkR să rămână constant.
Parametrii de acord ai regulatorului sunt factorul de amplificare kR úi constanta de
timp de derivativă TD.
Răspunsul în timp u(t) la o intrare treaptă unitară al unui regulator de tip PD este
prezentat în figura 8.8.

Fig. 8.8
Se observă că componenta derivativă introduce un salt infinit al mărimii de ieúire în
momentul apariĠiei frontului pozitiv al treptei H(t). Prin componenta derivativă, comanda
creúte proporĠional cu viteza abaterii, deci mai rapid decât abaterea, obĠinându-se un efect de
anticipare.
Eroarea de regim staĠionar Hst, este diferită de zero ca úi în cazul regulatorului de tip P,
având aceiaúi valoare, însă durata procesului tranzitoriu scade, adică viteza de răspuns este
mai mare.
Nu se recomandă utilizarea unor astfel de regulatoare în cazul sistemelor cu timp mort,
deoarece în acest caz principalului avantaj al acestor regulatoare este anulat.

8.2.1.5 Regulatorul proporĠional-integro -derivativ (PID)

Algoritmul de reglare al regulatorului de tip PID ideal este descris prin relaĠia:

t
ª 1 dH (t ) º
k R «H (t )  ³ H (W )d (W )  Td
u (t ) » (8.19)
¬ Ti 0 dt ¼
Modelul matematic în domeniul complex fiind exprimat de funcĠia de transfer de forma:

U ( s) § 1 ·
H R (s) k R ¨¨1   Td ( s ) ¸¸ (8.20)
H ( s) © Ti ( s ) ¹
212
TEORIA SISTEMELOR ùI REGLAJ AUTOMAT

Dacă în funcĠia de transfer a regulatorului se include úi întârzierea proprie a


regulatorului (care în mod real apare la oricare din tipurile de regulatoare prezentate) W1,
expresia funcĠiei de transfer care caracterizează funcĠionarea regulatorului este:
k R (Ti s  Ti Td s 2  1)
H (s) (8.21)
Ti s (W 1 s  1)
Răspunsul indicial al unui regulator de tip PID ideal este prezentat în figura 8.8.a, iar
răspunsul indicial al unui regulator real (cu întârziere proprie) este prezentat în figura 8.9.b.

Fig. 8.9

După cum rezultă din relaĠia (8.19) algoritmul PID se obĠine ca o combinaĠie liniară a celor
trei moduri de acĠiune, de tip P, de tip I úi de tip D. Astfel, se regăsesc în acest tip de algoritm
avantajele úi în parte dezavantajele fiecărei componente.
În cazul unor structuri de regulatoare PID la care există interdependenĠă între
parametrii de acord, funcĠia de transfer a regulatoarului capătă alt aspect decât relaĠia (8.20).
Astfel, pentru un algoritm PID oĠinut din legarea în serie a unor structuri PI úi PD funcĠia de
transfer are expresia:
§ 1 · § 1 T ·
H R ( s ) k R ¨¨1  ¸¸ 1  Td s k R ¨¨1   Td s  d ¸¸ (8.22)
© Ti s ¹ © Ti s Ti ¹
Factorul de influenĠă, care descrie contribuĠia interacĠiunii componentelor I úi D la funcĠia de
transfer este în acest caz q=1. În general algoritmul PID cu întârziere W1 úi cu factorul de
interinfluenĠă qeste descris de func Ġia de transfer:
§ 1 T ·
k R ¨¨1   Td s  q d ¸¸
H R ( s) © Ti s Ti ¹
(8.23)
W 1s  1

Pentru un regulator PID cu factorul de interinfluenĠă qcu func Ġionare ideală (W1=0), funcĠia de
transfer se poate pune sub forma:
ª º
« »
§ T · 1 Td s »
H R ( s ) k R ¨¨1  q d ¸¸ «1   (8.24)
© Ti ¹ « § Td · § Td · »
« Ti ¨¨1  q ¸¸ s ¨¨1  q ¸¸ »
¬« © Ti ¹ © Ti ¹ ¼»
sau, introducându-se noi parametrii de acord:
213
REGULATOARE AUTOMATE

§ 1 ·
H R ( s) k Rc ¨1   Tdc s ¸ (8.25)
¨ c ¸
© Ti s ¹

În relaĠia (8.25) s-au folosit notaĠiile:


§ T ·
k Rc k R ¨¨1  q d ¸¸
© Ti ¹
§ T ·
Tic Ti ¨¨1  q d ¸¸ Ti  qTd (8.26)
© Ti ¹
Td 1
Tdc
§ T · 1 1
¨¨1  q d ¸¸ q
© Td
Ti ¹ Ti
Din relaĠiile (8.26) se poate observa influenĠa pe care o are modificarea parametrilor
de acord a elementelor din compunerea regulatorului asupra parametrilor de acord ai
regulatorului. ğinând cont de efectul interinfluenĠei asupra procesului de acordare a
regulatorului, firmele producătoare de echipamente de automatizare au adoptat diverse soluĠii
constructive pentru reducerea sau chiar eliminarea interinfluenĠei între parametrii de acord.
Algoritmul PID se recomandă în general pentru procesele cu două constante de timp
predominante, alegându-se astfel parametrii de acord ai regulatorului încât acestea să fie
reduse (compensate). Astfel, pentru un proces cu funcĠia de transfer:
kf
H f (s) (8.27)
(T1s  1)(T2 s  1)
se recomandă un regulator PID având funcĠia de transfer:
k R (T1s  1)(T 2 s  1)
H R ( s) (8.28)
Ts (W 1s  1)
În acest caz dacă se aleg parametrii de acord ai regulatorului astfel: T1=T1 úi T2=T2, funcĠia de
transfer a sistemului deschis va fi:
k R (T 1 s  1)(T 2 s  1) kf
H d ( s) H R ( s) ˜ H f ( s) ˜
Ts (W 1 s  1) (T1 s  1)(T2 s  1)
(8.29)
kRk f k
T s(W 2 s  1) s (W 1 s  1)
unde s-a notat: k=kRkf/Tiar funcĠia de transfer a sistemului închis devine:
k
H 0 (s) (8.30)
s (W 1 s  1)  k
Sistemul cu reglare PID va avea performanĠe superioare: o eroare staĠionare nulă
(deoarece funcĠia de transfer a căii directe (8.29) are un pol în origine), o viteză de răspuns
mare (constantele de timp ale sistemului sunt aproximativ egale cu întârzierea proprie a
regulatorului W1), iar prin alegerea corespunzătoarea a factorului k se pot obĠine factori de
amortizare corespunzători. Adăugarea componentei D la un regulator PI impune o atenĠie
mărită la acordare, pentru a obĠine performanĠe îmbunătăĠite.
În cazul proceselor cu timp mort, introducerea componentei D nu aduce o îmbunătăĠire
sensibilă a performanĠelor úi de aceea nu este recomandată.
214
TEORIA SISTEMELOR ùI REGLAJ AUTOMAT

8.2.2. Caracterizarea funcĠională a regulatoarelor continui neliniare

În cazul regulatoarelor continui neliniare, dependenĠa dintre mărimea de comandă u(t)


úi eroarea H(t) în regim staĠionar este neliniară, acesta fiind motivul pentru care, caracterizarea
funcĠionării acestora se face pe baza caracteristicilor statice.

8.2.2.1. Regulatorul bipoziĠional

Regulatoarele bipoziĠionale sunt frecvent utilizate în sistemele de reglare unde nu se


cer performanĠe ridicate în ceea ce priveúte precizia de reglare a mărimii de ieúire din sistem
y, acceptându-se variaĠii ale acesteia între două limite aprioric fixate. Regulatoarele
bipoziĠionale se utilizează în reglarea proceselor care au o constantă de timp dominantă Tp úi
un timp mort Tm mic, de obicei Tm/Tp<0,2.
DependenĠa intrare-ieúire în regim static a unui regulator bipoziĠional este prezentată
în figura 8.10.

Fig 8.10
În figura 8.10.a este prezentată caracteristica ideală a regulatorului, ca o caracteristică
de tip releu exprimată prin relaĠia:
­ U m pentru H  0
u (t ) ® (8.31)
¯  U m pentru H ! 0
Pentru H=0, ieúirea de comandă u a regulatorului poate lua orice valoare între rUm.
Regulatoarele bipoziĠionale se pot realiza úi în varianta în care saltul mărimii de ieúire u să se
manifeste între valori nesimetrice în raport cu nivelul de zero. Se presupune de asemenea că
regulatorul are o constantă de timp proprie neglijabilă.
În mod obiúnuit regulatoarele bipoziĠionale au o caracteristică reală de tip releu cu
histerezis, prezentată în figura 8.10.b úi evidenĠiată prin relaĠia de dependenĠă:
­ U m pentru H  H p
° U pentru  H p  H  H p daca H a trecut prin  H p
° m
u (t ) ® (8.32)
°  U m pentru  H p  H  H p daca H a trecut prin H p
°¯ U m pentru H ! H p
Regulatorul bipoziĠional mai este numit úi regulator de tip tot sau nimic, deoarece
mărimea de ieúire poate primi numai două valori.
Imposibilitatea obĠinerii unor mărimi intermediare pentru mărimea de comandă u,
reprezintă unul din dezavantajele acestui tip de regulatoare.
215
REGULATOARE AUTOMATE

8.2.2.2. Regulatorul tripoziĠional

Regulatoarele tripoziĠionale oferă posibilitatea stabilirii unei valori suplimentare


pentru mărimea de comandă între -Um úi +Um .
Caracteristica statică a unui regulator tripoziĠional ideal este prezentată în figura 8.11.a.

Fig. 8.11

DependenĠa intrare-ieúire a regulatorului tripoziĠional ideal poate fi descrisă printr-o


relaĠie de forma:

­ U m pentru H  H p
°
u (t ) ®0 pentru  H p  H  H p (8.33)
° U pentru H ! H p
¯ m

Caracteristica reală a regulatorului (cu histerezis) apare în figura 8.11.b; ca úi în cazul


regulatorului bipoziĠional, dependenĠa intrare-ieúire poate fi descrisă printr-o relaĠie similară
relaĠiei (8.31).
Intervalul (-Hp,+Hp) de variaĠie a erorii H se numeúte zonă moartă a regulatorului, sau
zonă de insensibilitate.
Pentru unele realizări industriale de regulatoare, se realizează combinaĠia între un bloc
cu caracteristică continuă, ce funcĠionează în regim de semnal mic, úi un bloc de tip releu, ce
funcĠionează la semnale mari, asigurând regimul de putere.

8.3. Criterii de alegere úi acordare a regulatoarelor

8.3.1. Obiectivele proiectării în cazul utilizării regulatoarelor automate.

Obiectivele calculelor sunt diferite în proiectarea sistemelor de reglare atunci când se


utilizează regulatoare tipizate úi în cazul când se utilizează regulatoare specializate.
În cazul alegerii unui regulator tipizat ce urmează a fi inserat într-un sistem de reglare
automată, calculul urmăreúte ca, pornind de la performanĠele impuse asupra funcĠionării
sistemului global cât úi de la caracteristicile instalaĠiei tehnologice, să se obĠină funcĠia de
transfer a regulatorului tipizat (P, PI, PD, PID, bipoziĠional, tripoziĠional, etc.) precum úi
valoarea parametrilor de acord ai acestuia.
216
TEORIA SISTEMELOR ùI REGLAJ AUTOMAT

Pentru proiectarea regulatoarelor specializate este necesar ca, în plus, să se urmărească


úi proiectarea constructivă (dimensionarea úi alegerea valorilor specifice blocurilor
componente, dimensionarea subansamblurilor pentru protecĠia úi conectarea regulatorului,
etc.).
În ambele situaĠii, proiectarea regulatorului automat se face pe baza datelor iniĠiale
furnizate de caracteristicile tehnice ale elementului de execuĠie, a traductorului úi a instalaĠiei
tehnologice ce alcătuiesc partea fixă a sistemului, cât úi pe baza performanĠelor de regim
staĠionar úi tranzitoriu ce urmează a fi realizate de sistem conform temei de proiectare.
Referitor la regimul staĠionar, se impune de obicei realizarea unei anumite erori
staĠionare Hst, pentru un anumit tip de semnal de intrare úi/sau de perturba Ġie. Pentru regimul
tranzitoriu, din datele iniĠiale de proiectare úi din caracteristicile instalaĠiei tehnologice se
stabilesc valorile maxime pentru:
- suprareglaj la intrare úi la perturbaĠie (V);
- durata regimului tranzitoriu (tr);
- gradul de amortizare pentru răspunsul la intrare sau la perturbaĠie;
- timpul de creútere;
- timpul de întârziere.
Cum pentru proiectarea regulatoarelor se utilizează de multe ori metodele de analiză în
frecvenĠă, trebuie făcută corelarea între indicii de performanĠă în domeniul timpului úi indicii
de performanĠă în domeniul frecvenĠelor (pulsaĠia de rezonanĠă, valoarea de vârf, lărgimea de
bandă, etc.)
Deoarece parametrii de acord ai regulatorului automat se pot afla în game mult mai
largi de valori decât cele necesare pentru reglarea procesului respectiv, este necesară operaĠia
de acordare a regulatorului ales. Aceasta constă în ajustarea parametrilor de acord ai
regulatorului la valori care să asigure realizarea optimă a performanĠelor impuse.
Deúi cele două aspecte (alegerea, respectiv acordarea regulatoarelor) nu sunt complet
independente, în sensul că performanĠele sistemului de reglare, caracteristicile procesului úi
posibilităĠile pe care le oferă diferitele tipuri de regulatoare formează un ansamblu de condiĠii
corelate, totuúi, pentru că regulatoarele industriale au coeficienĠii reglabili într-o gamă care să
asigure performanĠele cerute, în mod uzual, în practică, se pot stabili unele indicaĠii care să
ghideze alegerea preliminară a tipului de regulator.

8.3.2. Criterii de alegere a regulatoarelor

8.3.2.1. Alegerea tipului de regulator pe baza caracteristicilor procesului reglat

Trebuie făcută precizarea că în cele ce urmează vom considera că, în cadrul noĠiunii de
proces, sunt incluse úi traductoarele úi elementele de execuĠie aferente sistemului de reglare.

a) Alegerea tipului de regulator pe baza raportului dintre timpul mort úi constanta de


timp a funcĠie de transfer (Tm/T)
Acest criteriu se bazează pe cunoaúterea funcĠiei de transfer a procesului, atunci când
aceasta are o formă specifică, care pune în evidenĠă existenĠa unui timp mort Tm úi a unei
constante de timp T úi anume:

k ˜ e  sTm
H (s) (8.34)
Ts  1
De multe ori lipsesc datele necesare deducerii analitice a funcĠiei de transfer a procesului; în
acest caz funcĠia de transfer se poate obĠine pe cale experimentală, pe baza aspectului úi a
217
REGULATOARE AUTOMATE

valorilor răspunsului procesului, aplicând procesului semnale tipice (de obicei semnale
treaptă). În acest caz se recomandă respectarea unor reguli care să asigure un minim de
acurateĠe procedeului experimental:
- semnalul treaptă aplicat va avea o valoare de circa 15%din valoarea m axim
admisibilă a semnalului de intrare, pentru a nu se depăúi zona de liniaritate a
caracteristicilor statice a elementelor proceselor pe de o parte, úi pentru a putea fi
sesizat cu siguranĠă de acestea;
- se vor face mai multe determinări în scopul eliminării erorilor de măsură, valorile
utilizate pentru determinarea funcĠiei de transfer fiind valorile medii obĠinute;
- înainte de aplicarea semnalului experimental este necesar ca procesul să
funcĠioneze în regim staĠionar (toate mărimile constante), în caz contrar existând
riscul considerării unor valori determinate de variaĠia dinamică anterioară aplicării
semnalului de probă;
- dacă există deja o instalaĠie de reglare, aceasta trebuie deconectată pe timpul
procesului experimental;
- dacă procesul nu are autoreglare (valoarea de ieúire nu tinde spre o valoare
staĠionară ci tinde spre infinit) se va considera procesul experimental încheiat
atunci când viteza de variaĠie a semnalului de ieúire va rămâne constantă.

Fig. 8.12

În cazul în care aspectul răspunsului experimental la semnal treaptă al procesului este


cel prezentat în figura 8.12, atunci funcĠia de transfer a sistemului poate fi aproximată de
relaĠia (8.34) adică se poate aproxima procesul cu un proces cu timp mort Tm, úi o constantă
de timp T; constantele Tm úi T se determină ca în figura 8.12 iar factorul de amplificare al
procesului (k) se determină cu relaĠia:
y st
k (8.35)
i st
unde s-a notat cu yst valoarea de regim staĠionar a semnalului de ieúire, iar cu ist, valoarea de
regim staĠionar a semnalului de intrare aplicat.
Pentru sistemele a căror funcĠie de transfer este descrisă de relaĠia (8.34) se poate
aplica următorul criteriu de alegere a regulatorului funcĠie de valoarea raportului Tm/T:
x dacă Tm/T= 0,2…0,3 se recom andă utilizarea unui regulator bipoziĠional;
x dacă 0,3 <T m/T <1 se recom andă un regulator care combină efectele P,I úi D (PI,
PD, PID)
x dacă Tm/T >1 se recom andă regulatoare cu caracteristici speciale sau sisteme de
comandă compuse (eventual cu structură variabilă) combinând complex efectele
P,I úi D.
218
TEORIA SISTEMELOR ùI REGLAJ AUTOMAT

b) Alegerea tipului de regulator funcĠie de caracteristicile generale ale procesului


În funcĠie de constantele de timp dominante, de amplificarea úi timpul mort al
procesului, precum úi de amplitudinea úi viteza de variaĠie a perturbaĠiilor, se pot aplica
următoarele reguli de alegere a regulatoarelor:
x pentru procese cu o constantă de timp de o mărime mijlocie-mare, cu amplificare
mică úi timp mort mic, în prezenĠa unor perturbaĠii medii cu viteză de variaĠie
mică, se recomandă alegerea unui regulator de tip bipoziĠional sau de tip P;
x pentru procese cu o constantă de timp mică, cu amplificare mare, cu timp mort
mic, cu perturbaĠii cu viteză de variaĠie mică sau medie, se recomandă regulatoare
de tip PI;
x pentru procese cu mai multe constante de timp de valoare medie, cu amplificare
medie sau mică, cu timp mort mic úi perturbaĠii de amplitudine redusă, se
recomandă regulatoare de tip P;
x pentru procese cu mai multe constante de timp, cu timp mort mic sau mediu, cu
perturbaĠii de valoare mare úi de viteză de variaĠie mică sau medie, se recomandă
regulatoarele de tip PI;
x pentru procese cu mai multe constante de timp, cu timp mort mic, cu perturbaĠii de
valori mari úi de viteză de variaĠie mare, se recomandă regulatoarele de tip PID;
x pentru procese cu mai multe constante mici, cu amplificare mare, cu timp mort mic
sau mediu, se recomandă regulatoare de tip PI cu bandă de proporĠionalitate mare
úi constantă de timp mare.
Referitor la aplicarea acestui criteriu de alegere a regulatoarelor trebuie făcute
următoarele precizări:
- În cazul proceselor cu o constantă de timp se consideră că deúi sistemul poate avea
mai multe constante de timp, una dintre ele este mai importantă úi e considerată
constantă principală (Tpr), între aceasta úi celelalte constante de timp ale
procesului, considerate secundare (Tsec), existând relaĠia Tpr>>Tsec; se consideră de
asemenea că constantele secundare au acelaúi ordin de mărime.
- Pentru procesele cu mai multe constante de timp s-a considerat în mod similar că,
constantele de timp secundare sunt cu cel puĠin un ordin de mărime mai mici decât
cele principale;
Concluziile generale ce se desprind din enunĠarea acestui criteriu de alegere a
regulatoarelor sunt:
1. În procesele cu o constantă de timp, prezenĠa componentei P în caracteristica
regulatorului este esenĠială; componenta D nu aduce nici un avantaj. Dacă
variaĠiile de sarcină (perturbaĠiile) sunt mici este de ajuns un regulator de tip P cu
bandă de proporĠionalitate mică, în caz contrar (perturbaĠii mari) fiind necesar
regulator de tip PI, deoarece un regulator de tip P ar produce erori mari la
perturbaĠii mari.
2. În procesele cu mai multe constante de timp un regulator de tip P nu este în
general satisfăcător; se vor folosi regulatoare de tip PI sau de tip PID ( când
constantele de timp ale procesului sunt mari).
3. În procesele cu timpi morĠi mari nu se recomandă utilizarea componentei D.
4. În cazul utilizării unei componente D, parametrul de reglaj Td determinat conform
criteriilor de acordare, trebuie ajustat experimental în instalaĠie.
219
REGULATOARE AUTOMATE

8.3.2.2. Alegerea tipului de regulator funcĠie de natura fizică a parametrului reglat

FuncĠie de natura parametrului reglat, pe baza experienĠei acumulate în realizarea


reglajului cât úi pe baza unor consideraĠii de ordin teoretic s-au stabilit recomandări pentru
alegerea tipului de regulator, astfel:
x În cazul reglărilor de nivel - în cadrul acestor reglări, valoarea raportului Tm/T este
mică. Datorită faptului că reglările de nivel au ca scop în general asigurarea unui
anumit debit în aval, nu au nevoie de precizie foarte ridicată a reglării. Dacă
valoarea factorului de amplificare a procesului este mare, atunci este suficient un
regulator de tip P cu bandă de proporĠionalitate mare, eroarea staĠionară fiind
relativ mică; dacă însă perturbaĠiile sunt foarte mari (determinate de variaĠia
debitelor de intrare úi ieúire), este necesar un regulator de tip PI. Se recomandă de
asemenea regulatoare PI în cazul în care este necesară o reglare cu precizie
ridicată, în special în cazul când nivelul reglat este utilizat ca instrument de măsură
în cazul decontărilor.
x În cazul reglărilor de presiune –constanta de tim p a proceselor este mică în cazul
lichidelor úi mare în cazul aburului úi gazului (mai ales atunci când recipientele în
care se face reglarea au un volum mare). De aceea se recomandă utilizarea unor
regulatoare de tip PI cu bandă de proporĠionalitate mare úi timp de integrare mic în
cazul reglării presiunii unor lichide, úi regulatoare de tip PI cu bandă de
proporĠionalitate mică úi timp de integrare mare în cazul reglării presiunii unor
gaze sau a aburului. Regulatoarele de tip PID nu se utilizează decât în cazuri
excepĠionale.
x În cazul reglărilor de debite úi amestecuri –constanta de tim p a proceselor este
mică, iar amplificarea mare úi ca urmare se recomandă regulatoare de tip PI.
x În cazul reglărilor de temperatură - procesele prezintă un raport Tm/T m are úi ca
urmare un regulator de tip P ar lucra cu erori mari úi de aceea se recomandă
regulatoare de tip PI sau PID.

8.3.2.3. Alegerea tipului de regulator pe baza caracteristicilor


de frecvenĠă a procesului

Utilizând răspunsul în frecvenĠă este posibil să se stabilească unele caracteristici


generale ale efectelor reglării de tip P, I úi D în legătură cu perturbaĠiile care apar în sistemele
de reglare.
Calitatea unei reglări se poate aprecia prin valoarea raportului dintre eroarea la
perturbaĠie în cazul sistemului cu reglare automată úi aceeaúi eroare în cazul sistemului fără
reglare automată (q) care se poate exprim a astfel:
abatere cu reglare 1
q (8.36)
abatere fara reglare 1  H p ( jZ ) H R ( jZ )
unde s-a notat cu Hp(jZ) funcĠia de transfer în frecvenĠă a procesului (inclusiv trductorul úi
elementul de execuĠie) úi cu HR(jZ) funcĠie de transfer în frecvenĠă a regulatorului.
Forma generală a curbei q( Z) are forma din figura 8.14. Pe această curbă se pun în
evidenĠă trei zone:
a) Zona corespunzătoare porĠiunii OA, unde q< 1; în aceast ă zonă efectul
regulatorului este important. Este necesar ca această zonă să fie cât mai mare,
efectul perturbaĠiilor fiind rejectat puternic pentru frecvenĠele joase.
220
TEORIA SISTEMELOR ùI REGLAJ AUTOMAT

1; abaterile datorate perturba Ġiilor sunt


b) Zona corespunzătoare porĠiunii AB, unde q>
mai mari în cazul sistemului cu reglare decât în cazul sistemului deschis (fără
reglare)
c) Zona corespunzătoare porĠiunii Z> B, unde efectul sistem ului de reglare este
neglijabil.

Fig. 8.14 Fig. 8.15

Din analiza rezultatelor reglării a numeroase sisteme de reglare (deci din considerente
practice), s-a constat că amplitudinea perturbaĠiilor este mai importantă la frecvenĠe apropiate
de Zr după care acestea scad cu o pantă de aproximativ 6dB/octav ă.
Analizând influenĠa asupra unui sistem fără regulator (curba 1 din figura 8.15) a
diferitelor caracteristici de reglare s-au constatat următoarele:
a) O caracteristică de tip P determină o creútere a frecvenĠei de rezonanĠă (Zr) úi deci a
porĠiunii pentru care q< 1 precum úi o creútere a valorii raportului q la pulsa Ġia de
rezonanĠă cu atât mai mare cu cât kR (factorul de amplificare al regulatorului) este mai
mare (curba 2 din figura 8.15).
b) Introducerea sau creúterea efectului de tip I (prin scăderea constantei de integrare TI)
determină micúorarea valorii pulsaĠiei de rezonanĠă, deci micúorarea zonei pentru care q<1
úi creúterea valorii maxime a raportului q(curba 3 din figura 8.15)
c) Introducerea sau creúterea efectului de tip D (creúterea valorii constantei de derivare Td)
determină creúterea valorii pulsaĠiei de rezonanĠă úi a valorii maxime a raportului q(curba
4 din figura 8.15)

Fig. 8.16

Utilizând diagramele Bode A(Z) úi M Z se pot obĠine informaĠii despre tipul


regulatorului necesar úi, în plus, chiar o alegere primară (grosolană), a valorii de acord a unor
parametri.
221
REGULATOARE AUTOMATE

Astfel, trasând experimental caracteristica A(Z) a sistemului fără regulator (figura


8.16) úi caracteristica M Z se poate obĠine valoarea coeficientului kR pentru care sistemul se
va afla la limita critică de stabilitate. Se obĠine mai întâi pulsaĠia Z0 corespunzătoare
defazajului –180 0; la această pulsaĠie, pe caracteristica A(Z) se obĠine amplitudinea
corespunzătoare defazajului –180 0 (amplitudinea a pe curba din figură).
Dacă introducem un regulator de tip P cu factorul de amplificare kR, pentru ca sistemul
să se afle la limita critică de stabilitate este necesar ca factorul său de amplificare să fie reglat
astfel încât să fie îndeplinită condiĠia kR=a, ceea ce corespunde unei amplitudini
A(Z)=20lg|H(jZ)|=0; rezultă valoarea critică a factorului de amplificare a regulatorului P
kR0=10a/20 pentru care sistemul se va afla la limita critică de stabilitate, deci pentru un
regulator cu banda de proporĠionalitate reglată la valoarea:

1
BP0 ˜ 100[%
] (8.37)
k R0

Pornind de la considerentele prezentate, precum úi pe baza experienĠei dobândite din


studierea sistemelor de reglare existente, s-au elaborat anumite reguli privitoare la regulatorul
ce trebuie ales pentru obĠinerea unor performanĠe optime, úi anume:
1) În cazul utilizării unui regulator de tip P, valoarea erorii staĠionare este egală cu
aproximativ BP0 /2ú%Ġ (în procente faĠă de valoarea prescrisă) atunci când sistemul este
stabil úi sarcina variază (în prezenĠa perturbaĠiilor). Această valoare a erorii staĠionare este
estimată în condiĠia în care caracteristica logaritmică A(Z) are o înclinare foarte redusă în
domeniul frecvenĠelor joase. Dacă această eroare este acceptabilă din punctul de vedere al
performanĠelor impuse asupra sistemului, atunci, cel puĠin în cazul instalaĠiilor cu
modificări rare a valorii prescrise úi cu perturbaĠii (variaĠii de sarcină) de valori mici, un
regulator de tip P este satisfăcător.
În funcĠie de valoarea amplitudinii exprimată în dB corespunzătoare defazajului –180 0
s-au stabilit următoarele reguli în ceea ce priveúte utilizarea regulatoarelor de tip P úi a
parametrului de acord a acestuia (banda de proporĠionalitate –BP):
x A Z #+8 este necesar ca BP>500% - aceasta este o situaĠie neuzuală
x A Z #+8 … -6 este necesar ca BP>100% - rezultă o eroare staĠionară mare
x A(Z #-8 … -40 este necesar ca 2%<BP<100% - rezultă o eroare staĠionară
mică care satisface în general condiĠiile de performanĠă
x A Z < -40 este necesar ca BP<2% - în acest caz este suficient un regulator
bipoziĠional
2) Dacă valoarea erorii staĠionare (egală cu BP0 /2) este mai mare decât precizia impusă
atunci este necesar să fie studiată adăugarea componentei I úi D.
Dacă frecvenĠa corespunzătoare defazajului –180 0 este mare, adică perioada
corespunzătoare T0 este relativ mică iar curba A(Z) are o pantă relativ abruptă în zona
frecvenĠelor joase, atunci este posibil ca, deúi banda de proporĠionalitate este mare, să nu
fie necesară introducerea unei componente integrative, procesul având el însuúi un
caracter integrator care va duce la anularea erorii în regim staĠionar.
Dacă însă curba A(Z) este aproape orizontală în zona frecvenĠelor joase iar
BP=2BP0>100% atunci introducerea componentei I este obligatorie, parametrul de acord
TI fiind în acest caz aproximativ 0,8*T 0, (unde T0 este perioada corespunzătoare pulsaĠiei
Z0).
3) Necesitatea introducerii componentei D este mai dificil de stabilit. Pentru procesele cu
timp mort neglijabil s-au stabilit următoarele reguli de utilizare a efectului derivativ,
222
TEORIA SISTEMELOR ùI REGLAJ AUTOMAT

funcĠie de diferenĠa între valoarea amplitudinii la frecvenĠa corespunzătoare defazajului


M=-1800 úi valoarea amplitudinii la frecvenĠa joase, când curba A(Z) devine aproape
paralelă cu axa Z:
x Dacă diferenĠa este mai mică de 5dB efectul derivativ (de tip D) are o eficienĠă redusă;
x Dacă diferenĠa este cuprinsă între 5 úi 20dB efectul derivativ este eficient úi
recomandabil
x Dacă diferenĠa este mai mare de 20dB efectul D este eficient, dar nu neapărat necesar.
Pentru procesele cu un timp mort important, necesitatea introducerii efectului derivativ
este dedusă din studierea curbei M Z . Din această curbă se determină frecvenĠa f1
corespunzătoare defazajului –180 0 úi frecvenĠa f2 corespunzătoare defazajului –270 0. În
funcĠie de raportul f2/f 1 s-au stabilit următoarele reguli practice:
x Dacă f2/f1 <2 atunci efectul D are o eficienĠă redusă;
x Dacă f2/f1= 2… 5 atunci efectul D poate fi folositor
x Dacă f2/f1>5 atunci efectul D va fi în mod sigur folositor
Dacă se utilizează úi un regulator care să aibă úi un efect de tip D, atunci valoarea
parametrului de acord Td este cuprinsă între (1/3)T0 úi (1/2)T0 pentru regulatoarele de tip
PID, valorile mari aplicându-se în special regulatoarelor destinate pentru a reduce
depăúirea valorii prescrise la punerea în funcĠiune a procesului.
În cazul utilizării regulatoarelor de tip PID atunci va fi redus úi timpul de integrare la (1/3)T0
… (1/2)T0. Având aceste valori estimative se poate vedea dacă regulatorul industrial ce va fi
folosit are posibilitatea reglării coeficienĠilor BP, TI úi Td astfel încât să acopere valorile
estimate.
Rezumând, datele utilizate pentru acest criteriu sunt:
- amplitudinea în decibeli corespunzătoare defazajului M=-1800
- valoarea BP0 stabilită utilizând diagrama A(Z)
- panta în dB/octav ă la frecvenĠe joase
- raportul f2/f 1 dintre frecvenĠa f2 la defazaj –270 0 úi frecvenĠa f1 la defazaj –180 0
Pe baza acestor date se va proceda astfel:
I. Se va alege un regulator de tip P dacă:
1. - la frecvenĠe joase curba A(Z) tinde spre orizontală;
- valoarea BP0/2 reprezint ă o eroare staĠionară acceptabilă;
2. - la frecvenĠe joase curba A(Z) are o pantă negativă mai mare în valoare
absolută de 6dB/octav ă (adică procesul are un element integrator).
II. Se va alege un regulator de tip PI dacă:
1. - nu se poate accepta o eroare staĠionară de valoare BP0/2;
- la frecvenĠe joase curba A(Z) este orizontală sau are o pantă negativă mai
mică în modul de 6dB/octavă
2. - raportul f2/f1< 2 (efectul D este puĠ in folositor)
III. Se va alege un regulator de tip PID dacă
- (f2/f 1)>
2
În încheierea acestui criteriu trebuie arătat că, deoarece pentru determinarea valorilor BP, Ti úi
Td s-au utilizat numeroase aproximări, această determinare trebuie considerată ca un ghid
preliminar, o determinare exactă realizându-se pe baza criteriilor de acordare a regulatoarelor.
223
REGULATOARE AUTOMATE

8.3.3. Criterii de acordare a regulatoarelor

Acordarea parametrilor reprezintă operaĠia prin care se stabilesc pentru parametrii de


acord ai regulatoarelor din componenĠa sistemelor de reglare automată, valori care să asigure
realizarea simultană a tuturor indicilor de performanĠă impuúi asupra funcĠionării acestora.

8.3.3.1. Criteriul modulului. Varianta Kessler a criteriului modulului

Criteriul modului permite realizarea unui regim optim din punct de vedere al comportării
sistemului în prezenĠa perturbaĠiilor. El se bazează pe compararea regimului realizat în
condiĠii ideale cu un regim care are loc în condiĠii de funcĠionare reale. Pentru un sistem ideal,
este necesar ca semnalul de ieúire să fie în permanenĠă egal cu semnalul de la intrarea
sistemului (semnalul de referinĠă), iar efectul perturbaĠiilor să fie complet eliminat, ceea ce se
traduce prin realizarea condiĠiilor (8.38) pentru toată gama pulsaĠiilor.

H 0 ( jZ ) 1
(8.38)
H 0 p ( jZ ) 0
ğinând cont de reprezentarea funcĠiei H0(jZ) realizarea condiĠiilor (8.38) impune
îndeplinirea condiĠiilor (8.39) pentru întreaga gamă a pulsaĠiilor.

H 0 ( jZ ) M (Z ) 1
(8.39)
H 0 p ( jZ ) M p (Z ) 0
Pentru a studia cazurile reale se consideră dezvoltarea în serie în jurul punctului Z=0
pentru funcĠiile M(Z) úi Mp(Z). Interesează în mod deosebit comportarea în domeniul
frecvenĠelor joase, deoarece în domeniul frecvenĠelor înalte se asigură o anumită comportare a
sistemului în raport cu perturbaĠiile prin însăúi lărgimea de bandă impusă ca indice de
performanĠă. Dezvoltarea în serie în jurul originii a celor două funcĠii conduce la:
dM (Z ) d 2 M (Z )
M (Z ) M (0)  ˜Z  ˜ Z 2  ....
dZ Z 0 dZ 2 Z 0
(8.40)
dM p (Z ) d 2 M p (Z ) 2
M p (Z ) M p (0)  ˜Z  ˜ Z  ....
dZ Z 0 dZ 2
Z 0
Satisfacerea condiĠiilor de funcĠionare ideale reprezentate de relaĠiile (8.40) implică
satisfacerea simultană a relaĠiilor următoare:
k
d k M (Z ) d M p (Z )
M (0) 1; M p (0) 0; 0 pentru k 1,2,... (8.41)
dZ k dZ k

Trecerea de la condiĠiile de funcĠionare ideale la condiĠiile reale este dată de


satisfacerea simultană a relaĠiilor:
d k M (Z ) d k M p (Z )
M (0) 1; M p (0) 0; min; min; pentru k 1,2,... (8.42)
dZ k dZ k

Aceste minime sunt în concordanĠă cu asigurarea simultană a performanĠelor impuse


asupra răspunsului y al sistemului la o mărime de intrare i. Varianta Kessler a criteriului este
operantă pentru procese rapide, în care caracteristicile instalaĠiei tehnologice sunt cunoscute
în amănunt, inclusiv funcĠia de transfer úi constantele de timp parazite. Se consideră că în
224
TEORIA SISTEMELOR ùI REGLAJ AUTOMAT

partea fixă a sistemului sunt incluse elementul de execuĠie úi traductorul, funcĠia de transfer a
părĠii fixe, notată Hf(s), putând avea poli în origine sau nu; vom considera cele ambele cazuri.
a) FuncĠia de transfer a părĠii fixe nu conĠine poli în origine, adică are forma (8.43).
kf
H f ( s) n l
(8.43)
– (1 
1
sTk –
) (1  sTJi )
1

În relaĠia (8.43) s-a notat cu Tk constantele de timp principale ale procesului, iar cu TJI
constantele de timp parazite, între cele două categorii de constante de timp existând relaĠia
TJI<<min[Tk] (de obicei Tk sunt de 5-10 ori mai mari decât cea mai mare valoare TJI). Dacă
facem notaĠia:
l
T6 ¦ TJ
1
i
(8.44)

se poate face aproximaĠia:


l l

– (1  sTJ ) # 1  s¦ TJ
1
i
1
i
1  sT6 (8.45)

Înlocuind (8.45) în (8.43) rezultă următoarea expresie pentru funcĠia de transfer a


părĠii fixe:
kf
H f ( s) n
(8.46)
(1  sT6 )– (1  sTk )
1
Pentru funcĠii de transfer a părĠii fixe de forma (8.46) se varianta Kessler a criteriului
modulului recomandă alegerea unui regulator a cărei funcĠie de transfer are forma:
m

– (1  sC
1
k )
H RA ( s ) (8.47)
A˜ s
RelaĠiile de acordare optimă pleacă de la valorile cunoscute pentru kk, TS, úi TJI úi au
forma:
Ck Tk
A 2k f T6 (8.48)
m n
Pentru aprecierea performanĠelor unui sistem acordat prin varianta Kessler a criteriului
modulului se înlocuiesc valorile (8.48) în relaĠia (8.47) úi se calculează funcĠia de transfer a
sistemului deschis, care va avea forma:
kf
H ( s ) H RA ( s ) ˜ H f ( s ) (8.49)
2T6 s (1  sT6 )
Din relaĠia (8.49) se poate observa că factorul de amplificare a părĠii fixe kf úi constantele de
timp principale Tk nu mai apar în funcĠia de transfer a sistemului deschis úi deci nu vor mai
influenĠa performanĠele sistemului de reglare automată, funcĠionarea acestuia fiind influenĠată
numai de constantele de timp parazite T6. Datorită prezenĠei polului în origine în funcĠia de
transfer a căii directe (funcĠia de transfer a sistemului deschis) eroarea staĠionară a sistemului
de reglare la o intrare treaptă va fi nulă. FuncĠia de transfer a sistemului închis va fi:
1
H 0 (s) 2 2
(8.50)
2T6 s  2T6 s  1
225
REGULATOARE AUTOMATE

Identificând expresia funcĠiei de transfer a sistemului de reglare H0(s) dată de (8.50)


cu funcĠia de transfer a unui sistem de ordin 2, se evidenĠiază valorile pulsaĠiei naturale Zn úi a
factorului de amortizare [, care vor avea expresiile:
1 1
Zn ; [ # 0,7 (8.51)
2T6 2
Aceste valori determină un suprareglaj mic V< 5%( V<#4,3% )deci un suprareglaj bun. Se
obĠine de asemenea o valoare bună pentru durata regimului tranzitoriu care este tt#6,73T6 .
b) FuncĠia de transfer a părĠii fixe conĠine un pol în origine, adică are forma (8.52).
kf
H f ( s) n
(8.52)
s (1  sT6 )– (1  sTk )
1
Dacă funcĠia de transfer a părĠii fixe are forma (8.52), conform variantei Kessler a
criteriului modulului se recomandă un regulator a cărui funcĠie de transfer are forma:
m

– (1  sC
1
k )
H RA ( s ) (8.53)
A
Parametrii de acord ai regulatorului vor avea valorile date de:
C k Tk
A kf (8.54)
m n
Avantajele alegerii úi acordării regulatoarelor conform variantei Kessler a criteriului
modulului constau în obĠinerea directă a structurii regulatorului (deci a funcĠiei de transfer a
acestuia) úi a parametrilor de acord, dar are ca dezavantaj faptul că atunci când în funcĠia de
transfer a părĠii fixe există mai mult de două constante de timp principale, implementarea
regulatorului cu funcĠii simple de tip P,I,D devine imposibilă.

8.3.3.2. Criteriul suprafeĠei minime a erorii Ziegler-Nichols

Criteriile integrale utilizează un indice sintetic de calitate pentru performanĠele


tranzitorii. Criteriul suprafeĠei minime a erorii reprezintă un criteriu integral care constă în
minimizarea erorii dintre răspunsul real al unui sistem úi cel ideal.
Vom presupune un sistem care are un răspuns aperiodic la intrare treaptă ca în figura
8.17.a. Pentru un sistem ideal cu reacĠie unitară este îndeplinită condiĠia:
f f

³ (i  y)dt
0
³ H (t )dt
0
0 (8.55)

Fig. 8.17
226
TEORIA SISTEMELOR ùI REGLAJ AUTOMAT

Comportarea sistemului real este cu atât mai aproape de comportarea sistemului ideal, cu cât
aria suprafeĠei cuprinse între curba mărimii de intrare úi curba mărimii de ieúire y în cazul
răspunsului real, este mai mică, ceea ce se exprimă prin:

f
I 1 ³ H (t )dt minim (8.56)
0

Se poate considera că parametrii de acord ai regulatorului au valori optime dacă


asigură realizarea unui minim de tipul (8.56).
Utilizarea indicelui I1 pentru acordarea sistemelor cu răspuns oscilant nu este posibilă,
deoarece suma algebrică a ariei haúurate din figura 8.17.b. care reprezintă pe I1 poate fi mică
chiar dacă regimul tranzitoriu este necorespunzător (suprareglaj úi durată mare). În mod
asemănător pentru sistemele cu eroare staĠionară diferită de zero, criteriul suprafeĠei minime a
erorii nu mai poate da nici o informaĠie, deoarece I1 devine infinit (aria haúurată în figura
8.17.c). Criteriul integral utilizat în această situaĠie este:
f
I 1c ³(y st  y )dt minim (8.57)
0

ğinând seama de aceste particularităĠi se va utiliza următoarea metodologie de acordare


experimentală a regulatoarelor:
x Se consideră regulatorul de tip P (ceea ce înseamnă că în cazul regulatoarelor PID se
reglează parametrii de acord TIomax úi Tdomin);
x Pornindu-se de la valoarea minimă a factorului de amplificare a regulatorului kR se
măreúte amplificarea până când sistemul va avea un răspuns oscilatoriu neamortizat; se
notează valoarea minimă a factorului de amplificare a regulatorului pentru care sistemul
are o comportare oscilatorie cu kR0 úi cu T0 semiperioada oscilaĠiilor.
x Se recomandă următoarele valori de acord ai parametrilor regulatorului:
- pentru un regulator de tip P: kR = 0,5kR0
- pentru un regulator de tip PI: kR = 0,45kR0
Ti=0,8T0
- pentru un regulator de tip PID cu factorul de interinfluenĠă q =0
kR = 0,75kR0
Ti=0,6T0
Td=0,1T0
- pentru un regulator de tip PID cu factorul de interinfluenĠă q =1
kR = 0,6kR0
Ti=0,5T0
Td=0,12T0
O variantă de aplicare a criteriului integral este metoda Offereins care constă în:
x Se determină kR0 úi T0 ca mai sus
x Cu kR fixat la valoarea optimă, (kR=0,5kR0) se scade valoarea timpului de integrare până
când se obĠine un răspuns oscilatoriu neamortizat (instabil) úi se notează cu Ti0 valoarea
maximă a parametrului de acord pentru care se obĠine comportarea instabilă. În cazul
utilizării unui regulator de tip PI se recomandă pentru parametrii de acord valorile:
kR=0,5kR0
Ti=3Ti0
x În ceea ce priveúte utilizarea componentei D în cazul unui regulator PID se testează mai
întâi utilitatea utilizării acestei componente asupra performanĠelor sistemului astfel:
- Se reglează TI la valoarea maximă, Td la valoarea minimă úi kR la o valoare apropiată
de k0. Dacă mărirea parametrului Td are ca efect îmbunătăĠirea răspunsului úi deci
227
REGULATOARE AUTOMATE

îndepărtarea de zona de instabilitate, atunci efectul D va fi benefic. Pentru


determinarea valorii optime a parametrului de acord Td se menĠine kR la valoarea
kR=k0 úi se creúte Td, până când efectul de creútere a stabilităĠii dat de componenta D
nu se mai manifestă; se reĠine această valoarea a parametrului Td ca valoarea optimă
de acord.

8.3.3.3. Criteriul suprafeĠei patratice a erorii

Prin eliminarea influenĠei semnului asupra sumei algebrice, se efectuează medii ale
erorii medii pătratice. Foarte frecvent se utilizează criteriul de acordare optimă reprezentat de:

f
2
I2 ³H
0
dt minim (8.58)

Un criteriu pătratic care se poate utiliza este dat de:

f
2
I3 ³ (H  T 2 H c 2 dt minim (8.59)
0

unde T este o constantă de timp. Trebuie remarcat faptul că criteriul (8.59) asigură o reducere
a suprareglajului întrucât acesta conĠine sub integrală atât eroarea cât úi derivata acesteia.
Trebuie specificat de asemenea că acest criteriu nu se poate aplica decât sistemelor care
funcĠionează cu eroare staĠionară nulă, deoarece în caz contrar integrala care defineúte
criteriul devine infinită.

8.3.3.4. Metode de acordare bazate pe funcĠia de transfer a părĠii fixe

În cazul aplicării acestor metode se consideră că partea fixă conĠine instalaĠia


tehnologică, elementul de execuĠie úi traductorul. Se consideră că funcĠia de transfer a părĠii
fixe (care se poate obĠine eventual ca la pct. §8.3.2.1) de form a:
k f e Tm s
H f ( s) (8.60)
Tf s 1
unde : kf este factorul de amplificare a funcĠiei de transfer a părĠii fixe
Tm este timpul mort
Tf este constanta de timp a părĠii fixe.
Considerându-se cunoscută funcĠia de transfer a părĠii fixe de forma (8.60) s-au stabilit
o serie de relaĠii care permit reglarea parametrilor de acord la valori care să asigure realizarea
simultană a indicilor de performanĠă, astfel:
1. RelaĠiile Ziegler-Nichols recomandă:
Pentru un regulator de tip P:
1 Tf
kR ˜
k f Tm
Pentru un regulator de tip PI:
0,9 T f
kR ˜
k f Tm
Ti=3,3Tm
Pentru un regulator de tip PID cu factor de interinfluenĠă q=0:
228
TEORIA SISTEMELOR ùI REGLAJ AUTOMAT

1,5 T f
kR ˜
k f Tm
Ti=2,5Tm
Td=0,5Tm
Pentru un regulator de tip PID cu factor de interinfluenĠă q=1:
1, 2 T f
kR ˜
k f Tm
Ti=2Tm
Td=0,5Tm
2. Conform îmbunătăĠirilor Van Oppelt se recomandă:
Pentru un regulator de tip P:
1 Tf
kR ˜
k f Tm
Pentru un regulator de tip PI:
0 ,8 T f
kR ˜
k f Tm
Ti=3Tm
Pentru un regulator PID:
1, 2 T f
kR ˜
k f Tm
Ti=2Tm
Td=0,42Tm
229
ECU ğIE
ELEMENTE DE EX

IX. ELEMENTE DE EXECUğIE

9.1. Locul úi rolul elementelor de execuĠie


în cadrul sistemelor de reglare automată
În cadrul sistemelor de reglare automată, elementele de execuĠie constituie elemente
de cuplare a regulatorului la procesul supus automatizării.
Elementul de execuĠie primeúte la intrare mărimea de comandă u elaborată de
regulator úi furnizează la ieúire mărimea de execuĠie m prin care acĠionează direct asupra
procesului reglat (instalaĠiei tehnologice) pentru modificarea parametrilor acesteia în scopul
obĠinerii valorii impuse a parametrului reglat.
Elementele de execuĠie pot fi privite ca generatoare de cuplu (sau forĠă), cu viteze
date, folosind energia exterioară comandată de semnale de comandă elaborate de regulator.
Elementul de execuĠie are un dublu rol: unul informaĠional úi unul de vehiculare a unor puteri
importante. Prin intermediul elementului de execuĠie se acĠionează asupra surselor de energie
ale procesului tehnologic, comandând aceste surse în concordanĠă cu cerinĠele impuse
variaĠiei mărimii de la ieúirea procesului tehnologic.
Un element de execuĠie este alcătuit din două părĠi: elementul de acĠionare, sau partea
motoare propriu-zisă, úi organul de execuĠie, sau organul de reglare, determinat de natura
procesului tehnologic (figura 9.1). Elementul de acĠionare (EA) transformă mărimea de
comandă u, într-o mărime motoare de execuĠie x (numită mărime de acĠionare) pentru care
natura fizică úi nivelul energetic sunt compatibile ca organul de reglare (OR) care acĠionează
direct asupra procesului tehnologic prin intermediul mărimii de execuĠie m.

Fig. 9.1
Elementele de execuĠie pot fi clasificate funcĠie de mai multe criterii astfel:
x FuncĠie de natura energiei utilizate pentru realizarea funcĠiei de acĠionare elementele de
execuĠie se clasifică în :
- elemente de execuĠie pneumatice;
- elemente de execuĠie hidraulice;
- elemente de acĠionare electrice;
x După modul de acĠionare se deosebesc:
- elemente cu acĠiune continuă;
- elemente cu acĠiune bipoziĠională;
- elemente de tip pas cu pas.
x FuncĠie de relaĠia între mărimea de comandă furnizată de regulatorul automat u(t) úi
mărimea de execuĠie m(t) se utilizează în practică două tipuri de elemente de execuĠie:
- elemente de execuĠie cu acĠiune integrală ( caracterizate cu ajutorul unei funcĠii de
transfer care conĠine un pol în origine) –m ărimea de execuĠie este proporĠională cu
integrala din mărimea de comandă;
- elemente cu acĠiune proporĠională - la care mărimea de execuĠie este proporĠională cu
mărimea de comandă.
230
TEORIA SISTEMELOR ùI REGLAJ AUTOMAT

Principalele calităĠi ce se impun a fi luate în consideraĠie la alegerea unui element de


execuĠie sunt:
1. puterea (cuplul ) rezultată la ieúire trebuie corelată cu puterea necesară organului
de reglare pentru întregul domeniu de încărcare a procesului;
2. domeniu de liniaritate cât mai mare al caracteristicilor statice asigurându-se astfel
o înaltă sensibilitate în funcĠionare;
3. precizie úi siguranĠă cât mai ridicată în funcĠionare;
4. viteze de răspuns cât mai mari (constante de timp cât mai mici)
5. posibilitatea reglării vitezei în limite largi úi reversarea sensului de miúcare;
6. asigurarea unei supleĠi constructive cât mai economice.

9.2. Elemente de acĠionare

9.2.1. Elemente de acĠionare pneumatică

Elementele de acĠionare pneumatică au ca mărime de comandă o presiune de aer;


mărimea de acĠionare este de fiecare dată o deplasare liniară sau circulară.
Din punct de vedere constructiv, elementele de acĠionare pneumatice pot fi: elemente
de acĠionare cu membrană cu simplu efect, elemente de acĠionare cu membrană cu dublu
efect, elemente de acĠionare cu piston cu simplu efect, elemente de acĠionare cu piston cu
dublu efect, pentru miúcări de translaĠie sau pentru miúcări de rotaĠie.
Elementele de acĠionare pneumatice pot fi comandate úi de regulatoare electronice, în
acest caz, cuplarea între regulator úi elementul de execuĠie realizându-se prin intermediul unui
convertor electro-pneumatic, care transformă liniar semnalul unificat electric în semnal
unificat pneumatic.

9.2.1.1 Element de acĠionare pneumatică cu membrană cu simplu efect

Comportarea dinamică a unui element de acĠionare pneumatic cu membrană cu simplu


efect poate fi descrisă pe porĠiunea liniară a caracteristicilor statice printr-o funcĠie de transfer
de forma:

k
H a ( s) 2
(9.1)
a s s  a1 s  a0

unde k, a0, a1 úi a2 sunt parametrii elementului de acĠionare care depind de masa pieselor în
miúcare, de elasticitatea membranei úi a resortului, precum úi de forĠa de frecare vâscoasă ce
apare în funcĠionare. În figura 9.2. este reprezentat schematic un astfel de element de
acĠionare. Într-o cameră C se găseúte o membrană elastică M prevăzută cu un disc de susĠinere
a arcului A ce transmite miúcarea la organul de reglare; cuplul rezistent este asigurat de un
resort R. Sub acĠiunea presiunii aerului comprimat p membrana se deformează úi antrenează
în deplasare úi axul A. Aducerea în poziĠia iniĠială a membranei în absenĠa presiunii p este
asigurată de resortul R. Se poate observa că poziĠia axului se poate modifica în mod continuu
sub acĠiunea presiunii. DependenĠa între deplasarea h úi presiunea de comandă p este
prezentată în figura 9.3. ğinând cont de faptul că masele în miúcare ale elementului sunt
reduse se poate neglija inerĠia elementului iar modelul matematic al elementului de acĠionare
cu membrană cu simplu efect se poate simplifica prin neglijarea termenului a2 obĠinându-se:
231
ECU ğIE
ELEMENTE DE EX

k
H a ( s) (9.2)
Ta s  1
unde Ta reprezintă constanta de timp a elementului determinată de parametrii geometrici ai
acestuia úi de caracteristicile membranei úi ale resortului.

Fig. 9.2 Fig. 9.3

În aplicaĠiile uzuale constanta de timp pentru elementele de execuĠie este mai mică de
3 secunde.
ÎmbunătăĠirea răspunsului tranzitoriu úi a preciziei în funcĠionare se poate realiza prin
intermediul introducerii unui poziĠioner; acesta este un amplificator diferenĠial de presiune
pneumatic care conduce la creúterea domeniului de liniaritate a caracteristicii h=f(p).
PoziĠionerul necesită un consum suplimentar de aer, creúte costul elementului de execuĠie dar
permite utilizarea unui acelaúi element de acĠionare pentru diverse ventile úi cu diferite curse
de acĠionare, deoarece are înglobat un circuit mecanic de reglare a poziĠiei.
Elementele de acĠionare pneumatice sunt utilizate pentru curse mici úi dezvoltă forĠe
mici úi variabile.

9.2.1.2 Element de acĠionare pneumatică cu piston cu simplu úi dublu efect

Sunt utilizate atunci când sunt necesare curse úi pentru forĠe mari úi relativ constante.
În figura 9.4 sunt prezentate schematic un element de acĠionare pneumatic cu piston cu simplu
efect (figura 9.4.a) úi un element de acĠionare pneumatic cu piston cu dublu efect (figura
9.4.b) .

Fig. 9.4
232
TEORIA SISTEMELOR ùI REGLAJ AUTOMAT

FuncĠionarea elementului de acĠionare cu piston cu simplu efect este identică din punct
de vedere principial cu a elementelor de acĠionare pneumatice cu membrană cu simplu efect úi
de aceea caracteristica dinamică a elementului de acĠionare va fi una de tip proporĠional.
Caracteristica dinamică a elementului de acĠionare pneumatic cu piston cu dublu efect
este una de tip integral; pentru a deduce această caracteristică care exprimă legătura în regim
dinamic dintre mărimea de intrare (presiune de comandă pc) úi mărimea de acĠionare
(deplasarea h) vom porni de la relaĠia dintre variaĠia volumului V de gaz din piston úi debitul
Q al acestuia:
dV Qdt (9.3)
Notând cu S aria secĠiunii transversale a pistonului se obĠine relaĠia (9.4):

Qdt Sdh (9.4)


Considerând o relaĠie de dependenĠă proporĠională între variaĠia de presiune úi debit se
obĠine:

Sdh kpc dt (9.5)


úi:
k

h(t ) p c (t )dt (9.6)
Anularea componentei integrative se realizează prin utilizarea poziĠionerului.
AcĠionarea pneumatică a organelor de reglare pentru procese lente (robinete de reglare
a debitelor de substanĠă) este recomandată ca urmare a compatibilităĠii acesteia cu reglarea
pneumatică a unor procese lente din industria chimică úi petrolieră datorită unor viteze bune
de răspuns úi a siguranĠei ridicate în funcĠionare.
Elementele de acĠionare pneumatică au viteze de răspuns ridicate, un domeniu de
liniaritate mare, oferă posibilitatea reglării vitezei de acĠionare, au o construcĠie simplă,
robustă, dezvoltă forĠe úi cupluri suficiente, fiind compatibile cu organele de reglare a
debitelor de substanĠă.

9.2.2. Elemente de acĠionare hidraulice

AcĠionarea hidraulică este caracterizate printr-o viteză de răspuns mare prin


dezvoltarea unor cupluri mari la gabarite reduse úi prin realizarea unor precizii ridicate.
Elementele de acĠionare hidraulice cele mai răspândite sunt elementele cu piston cu
simplu sau dublu efect pentru deplasări liniare (similare cu cele pneumatice) úi elementele cu
mecanism bielă manivelă (figura 9.5.a), cu paletă rotativă (figura 9.5.b) úi de tipul pompelor
volumetrice pentru deplasări unghiulare (figura 9.5.c).

Fig. 9.5
233
ECU ğIE
ELEMENTE DE EX

Sunt utilizate în general, ca elemente de acĠionare în sistemele hidraulice pentru


maúini unelte, pentru sistemele de comandă úi reglare în domeniul aviaĠiei, etc. Aceste
elemente de acĠionare au posibilitatea de a dezvolta viteze de acĠionare reglabile în domenii
largi cu precizie ridicată. Elementele de comandă a elementelor hidraulice pot fi hidraulice
sau electro-hidraulice. Elementele de comandă hidraulice pot avea o caracteristică de
funcĠionare continuă, bipoziĠională sau pot fi comandate pas cu pas.
Pentru procese lente aceste elemente de acĠionare sunt rar întâlnite, utilizarea uleiului
sub presiune ca agent purtător de informaĠii úi energie impune restricĠii asupra domeniului de
utilizare a elementelor de acĠionare hidraulice. Pregătirea uleiului sub presiune din punct de
vedere al calităĠilor necesare (puritate, compresibilitate, vâscozitate, temperatură, etc.)
necesită un preĠ ridicat úi reprezintă un alt factor important ce se impune a fi luat în
consideraĠie la alegerea elementelor de acĠionare hidraulice.
Din punctul de vedere al modelului matematic ce poate fi utilizat pentru descrierea
funcĠionării elementelor de acĠionare hidraulice, acestea pot fi liniarizate în jurul punctului de
funcĠionare nominal, fiind definite prin funcĠii de transfer cu sau fără pol în origine úi una sau
mai multe constante de timp. Trebuie remarcat faptul că constantele de timp sunt foarte mici
(de ordinul zecimilor sau chiar sutimilor de secundă).

9.2.3. Elemente de acĠionare electrică

AcĠionarea electrică a organelor de reglare se poate face continuu, cu ajutorul


motoarelor electrice de curent continuu sau alternativ (monofazate, bifazate, trifazate, cu rotor
disc), úi discontinuu cu ajutorul electromagneĠilor sau a motoarelor comandate pas cu pas.
AcĠionarea cu electromagneĠi se
caracterizează prin realizarea a doar două poziĠii
ale organului de reglare “închis” úi “deschis”.
Asemenea elemente de acĠionare sunt frecvent
întâlnite în reglările industriale bipoziĠionale.
Trecerea dintr-o stare staĠionară în cealaltă stare
staĠionară se realizează într-un timp scurt, de
ordinul secundelor úi chiar a zecimilor de secundă,
la aplicarea semnalului de comandă la nivel
maxim. În figura 9.6 este prezentat schematic un
element de acĠionare cu electromagnet.
Constructiv, sunt realizate dintr-o bobină B úi o
armătură feromagnetică AF. Armătura mobilă este
în legătură cu supapa organului de reglare prin
intermediul unei tije T. Electromagnetul este izolat
de organul de reglare prin garnituri de etanúare.
Sub acĠiunea curentului de comandă Ic aplicat
bobinei, armătura feromagnetică este atrasă în
interiorul bobinei. În poziĠia de repaus,
Fig. 9.6 datorită forĠei create de resortul R (sau uneori datorită

presiunii exercitate de fluidul reglat) armătura feromagnetică apasă supapa pe scaunul


ventilului. Alimentarea electromagnetului se poate face în curent continuu la 6, 24 sau 220V
sau în curent alternativ la tensiuni de 24,110 sau 220V.
234
TEORIA SISTEMELOR ùI REGLAJ AUTOMAT

Pentru puteri reduse necesare acĠionării organului de execuĠie se utilizează ca element


de acĠionare motorul de curent alternativ bifazat. TuraĠia axului motorului pentru o sarcină
dată este proporĠională cu valoarea curentului din înfăúurarea de comandă iar sensul de rotaĠie
depinde de faza curentului de referinĠă care circulă prin cea de-a două înfăúurarea a motorului.
Pentru puteri úi cupluri mari necesare la acĠionarea organului de reglare se utilizează
motoare de curent continuu sau motoare de curent alternativ trifazate.
TuraĠia motoarelor de curent continuu este reglată prin modificarea tensiunii de
alimentare a indusului úi a tensiunii de excitaĠie, sensul de rotaĠie fiind stabilit prin polaritatea
curentului din indus.
Reglarea turaĠiei motoarelor trifazate de curent alternativ se realizează cu prin
intermediul modificării frecvenĠei tensiunii de alimentare cu ajutorul convertizoarelor statice
de frecvenĠă.
Cuplarea la organul de reglare se realizează prin intermediul unui reductor de turaĠie
pentru a se asigura pe de o parte un cuplu corespunzător, iar pe de altă parte, compatibilitatea
între turaĠia motorului úi viteza organului de reglare. PrezenĠa reductorului de turaĠie,
introduce o întârziere în răspunsul elementului de execuĠie úi, în plus, o neliniaritate
suplimentară. Motorul de curent alternativ este mai simplu, mai robust, cu inerĠie mai mică
decât motorul de curent continuu.
Motoarele electrice utilizate ca elemente de acĠionare au o viteză de răspuns mai
redusă decât elementele de acĠionare pneumatice úi hidraulice, dezvoltă un cuplu mai redus
pentru acelaúi volum úi prezintă o siguranĠă în funcĠionare mai scăzută în condiĠii dificile de
mediu. Sunt elemente neliniare, însă pe porĠiunea liniară a caracteristicii statice pot fi descrise
cu ajutorul unei funcĠii de transfer de forma:

k
H m ( s)
s (Ts  1)(Tm s  1)
unde: - Tm este constanta de timp mecanică a elementului de execuĠie;
- T este constanta de timp a circuitului electric.

La alegerea unui element de acĠionare de tip motor electric trebuie avute în vedere
următoarele criterii:
1. Realizarea unei anumite abateri de poziĠie cauzată de frecările statice;
2. Realizarea vitezei úi acceleraĠiei necesare acĠionării la sarcină dată;
3. Asigurarea unui domeniu de liniaritate în funcĠionare cât mai mare.
Utilizarea unor reacĠii tahometrice sau utilizarea unor elemente de corecĠie în jurul
elementului de acĠionare pot îmbunătăĠi performanĠele acestora.
235
ECU ğIE
ELEMENTE DE EX

9.3. Organe de reglare


În funcĠie de natura energiei reglate úi de tipul procesului, organele de reglare pot fi
mecanice úi electrice, pentru reglarea unor debite sau pentru reglarea altor mărimi electrice
sau neelectrice. Cele mai frecvent utilizate organe de reglare pentru procese lente sunt
robinetele de reglare a unor debite de fluid. Aceste elemente au ca mărime de intrare o
mărime mecanică (o deplasare) generată de elementul de acĠionare, iar ca mărime de ieúire un
debit care se introduce sau se evacuează din instalaĠia tehnologică.
RelaĠia dintre debitul de fluid printr-un robinet de reglare úi secĠiunea de trecere a
acestuia este:
'p r
Qv C d ˜ S r (9.8)
U
unde: - Cd este coeficientul de debit caracteristic unei rezistenĠe hidraulice;
- Sr este aria secĠiunii de trecere a fluidului prin robinet;
- 'pr reprezintă căderea de presiune pe robinet;
- U reprezintă densitatea fluidului.

Căderea de presiune pe robinet este - Ġinând seama de faptul că robinetul reprezintă o


rezistenĠă hidraulică variabilă între sursa de energie úi instalaĠia tehnologică - dată de relaĠia:
'p r 'p0  'pc (9.9)

unde: 'p 0 p1  p 2 reprezintă căderea de presiune totală în sistem, între sursă úi proces;
'Pc reprezintă căderea de presiune pe conductele de legătură (figura 9.7)

Fig. 9.7.

ğinând seama de relaĠiile (9.8) úi (9.9), rezultă că debitul de fluid prin(robinetul de


reglare nu este funcĠie univocă de poziĠia tijei robinetului de reglare, acesta depinzând de
sistemul hidraulic în care este montat robinetul respectiv, de căderile de presiune 'p0 úi 'pc.
RelaĠia (9.8) evidenĠiază úi faptul că robinetul are o caracteristică intrinsecă, care
depinde numai de geometria sa, úi o caracteristică definită de tipul fluidului úi de structura
sistemului hidraulic în care este montat robinetul.
Caracteristica intrinsecă a robinetului, notată Kv este dată de relaĠia:
K v C d ˜ S r K v ( h) (9.10)

unde h este cursa ventilului.


SemnificaĠia fizică a unui astfel de robinet de reglare se obĠine prin interpretarea
relaĠiei:
Qn
Kv (9.11)
'p r
U
236
TEORIA SISTEMELOR ùI REGLAJ AUTOMAT

Caracteristica intrinsecă Kv, reprezintă debitul exprimat în m3/h al unui fluid de


densitate U=1kg/dm 3 (apă), care trecând prin robinetul de reglare produce o cădere de
presiune 'pr=1daN/cm 2. Mărimea Kv are semnificaĠia unui debit specific ce trece prin
robinetul de reglare în condiĠiile enunĠate.
Pentru tehnica reglării automate, cele mai uzuale tipuri de caracteristici intrinseci sunt:
caracteristica liniară (curba 1 din figura 9.8), caracteristica logaritmică (curba 2 din figura
9.8), úi caracteristica de deschidere (închidere) rapidă (curba 3 din figura 9.8).

Fig. 9.8.

În figura 9.8 s-au folosit următoarele notaĠii:


-Kvs = valoarea caracteristicii Kv la cursa nominală;
-Kv0 = valoarea la care caracteristica Kv(h) intersectează axa Kv (valoarea minimă a
debitului specific la închiderea robinetului)
Expresia analitică a caracteristicii intrinseci liniare este:
Kv K v0 § K v0 · h
 ¨1  ¸ (9.12)
K vs K vs ¨© K vs ¸¹ h100
unde h100 reprezintă cursa nominală a tijei robinetului de reglare.

Expresia analitică a caracteristicii intrinseci logaritmice poate fi exprimată cu ajutorul


relaĠiei:
Kv K v0 ª §K · h º
˜ exp «ln¨¨ vs ¸¸ » (9.13)
K vs K vs ¬ © K v 0 ¹ h100 ¼

Caracteristicile intrinseci corespund unor forme specifice a supapei ventilului, astfel:


- caracteristica intrinseca liniară este realizată de o supapă cu forma aproximativă a unui
con (figura 9.9.a)
- caracteristica logaritmică este realizată de o supapă a cărei contur în secĠiune
transversală este generat de o funcĠie exponenĠială (figura 9.19.b)
- caracteristica de deschidere (închidere) rapidă este realizată de o supapă cu forma unui
trunchi de con (figura 9.9.c)
237
ECU ğIE
ELEMENTE DE EX

Fig. 9.9

Un parametru caracteristic al robinetului de reglare îl constituie raportul de reglare


K vs
Rr care defineúte lărgimea domeniului de reglare între o valoare minimă Kv0 úi o
K v0
valoare maximă Kvs. Calculul debitului de substanĠă ce trece printr-un robinet presupune
cunoaúterea valorii corespunzătoare a caracteristicii Kv Ġinând seama de relaĠia:
'p r
Q Kv (9.14)
U
Alegerea robinetului se face în funcĠie de valorile Kv, Ġinând seama de natura fluidului,
de proprietăĠile acestuia úi de natura sistemului hidraulic în cadrul căruia este montat robinetul
de reglare.
Caracteristica statică a unui robinet de reglare (Q=Q(h)) se defineúte Ġinând seama că
în funcĠie de tipul robinetului úi de sistemul hidraulic, căderea de presiune pe robinet este
variabilă. Dacă asimilăm conducta pe care este montat robinetul printr-o rezistenĠă hidraulică
caracterizată prin caracteristica Kc, pe care are loc pierderea de presiune 'pc, atunci debitul de
fluid este dat de relaĠia:
'p c
Q Kc (9.15)
U
Pe baza relaĠiilor (9.14), (9.15) úi (9.9) obĠinem:

1 'p 0
Q Kv ˜ (9.16)
§ Kv ·
2 U
1  ¨¨ ¸¸
© Kc ¹
Dacă se admite că pentru întreg sistemul hidraulic variaĠia căderii de presiune cu sarcina este
neglijabilă, în urma unor calcule simple se obĠine expresia caracteristicii statice a unui robinet
sub forma:
Q 1
(9.17)
Q100 'p 1
1  r100 ˜ [ 2
 1]
'p 0 § Kv ·
¨¨ ¸¸
© K v100 ¹
unde: - 'pr100 este căderea de presiune pe robinet la deschidere nominală;
- 'p0 este căderea de presiune în sistem (conductă robinet de reglare, sursă).
238
TEORIA SISTEMELOR ùI REGLAJ AUTOMAT

RelaĠia (9.17) evidenĠiază faptul că funcĠie de raportul 'pr100/'p0 se obĠine o familie


de caracteristici statice neliniare. Pentru cazul în care întreaga cădere de presiune din sistem
are loc pe robinet, se obĠine o caracteristică statică ideală care coincide cu caracteristic
intrinsecă. Cu cât raportul 'pr100/'p0 scade, caracteristica statică reală se îndepărtează mai
mult de caracteristica intrinsecă astfel încât o caracteristică intrinsecă logaritmică tinde să
devină o caracteristică statică reală liniară, iar o caracteristică intrinsecă liniară tinde spre o
caracteristică reală asemănătoare cu caracteristica de închidere (deschidere) rapidă. Familiile
de caracteristici statice pentru două tipuri uzuale de robinete de reglare (cu caracteristică
intrinsecă liniară úi logaritmică) pentru diverse valori ale raportului căderilor de presiune
'pr100/'p0 sunt prezentate în figura 9.10.

Fig. 9.10

La alegerea unui robinet de reglare pentru un proces dat, este necesară cunoaúterea
caracteristicii statice a robinetului corespunzătoare raportului 'pr100/'p0. O caracteristică
statică reală optimă este acea caracteristică care se apropie cel mai mult de caracteristica
liniară úi de aceea pentru procesele în care raportul 'pr100/'p0 are valori mici se recomandă
robinete cu caracteristică intrinsecă logaritmică, în timp ce pentru procesele în care raportul
'pr100/'p0 are valori mari (apropiate de unitate) se recomandă robinete de reglare cu
caracteristică intrinsecă liniară). Factorul de amplificare al robinetului de reglare este o funcĠie
de raportul căderilor de presiune pe robinet úi pe sistem. O alegere necorespunzătoare a
caracteristicii de lucru a robinetului poate duce la instabilitatea sistemului.
Pentru alegerea corespunzătoare a unui robinet de reglare se impune a lua în
consideraĠie efectul vâscozităĠii, a compresibilităĠii, precum úi fenomenele acustice ce apar în
regimul de funcĠionare critic al robinetului úi a fenomenului de cavitaĠie.
În ceea ce priveúte caracteristica dinamică a robinetului de reglare aceasta se defineúte
Ġinând seama de tipul úi caracteristica elementului de acĠionare. Trebuie menĠionat faptul că
dinamica unui element de execuĠie este influenĠată de parametrii fluidului, de dimensiunile úi
tipul organului de reglare, precum úi de caracteristicile elementului de acĠionare. Pentru zona
liniară a caracteristicii statice, modelul matematic al elementului de execuĠie poate fi
aproximat printr-o funcĠie de transfer de forma:

k
H e ( s) (9.18)
T2 s 2  T1 s  1
sau:
239
ECU ğIE
ELEMENTE DE EX

k
H e ( s) (9.19)
s (Ta s  1)(Tb s  1)
Coeficientul de transfer este dat de produsul dintre factorul de amplificare al
elementului de acĠionare úi coeficientul de transfer al organului de reglare. Acest coeficient
este o funcĠie neliniară de deplasarea h a organului de reglare úi de aceea la proiectarea unui
sistem de reglare trebuie definit domeniul de lucru al elementului de execuĠie. O alegere
necorespunzătoare a elementului de execuĠie poate duce la instabilitatea în funcĠionare a
sistemului automat dată fiind modificarea factorului de amplificare a acestuia funcĠie de
regimul de funcĠionare, ca urmare a caracterului neliniar a caracteristicii statice a organului de
reglare.
Constantele de timp au în general valori reduse pentru elementele de execuĠie
pneumatice úi hidraulice, acestea depinzând úi de tipul organului de reglare.
În afară de organele de reglare a debitelor de fluid, în practică în practică se întâlnesc
diferite tipuri de organe de reglare electrice cum ar fi redresoare comandate cu tiristoare,
convertizoare de frecvenĠă cu tiristoare, autotransformatoare, etc.

9.4. Alegerea úi dimensionarea elementelor de execuĠie


O primă etapă în alegerea elementului de execuĠie constă în alegerea úi dimensionarea
organului de reglare funcĠie de tipul procesului tehnologic, de caracteristica statică a acestuia,
de caracteristicile fluidului introdus sau evacuat din instalaĠia tehnologică, de traseul pe care
se montează organul de reglare úi de perturbaĠiile ce acĠionează asupra sistemului.
La alegerea unui organ de reglare a debitului de fluid trebuie parcurse etapele:
1. Se calculează pierderile de presiune pe conductă corespunzătoare debitului maxim,
nominal úi minim.
2. ğinând seama de pierderile de presiune ce apar pe robinet úi în sistem se alege
caracteristica statică de lucru a robinetului le reglare, precum úi tipul caracteristicii
intrinseci a acestuia (liniară sau logaritmică).
3. Se determină presiunea sursei pentru debitul maxim Qmax úi se precizează caracteristica
statică a sursei de presiune.
4. Se determină căderea de presiune minimă pe robinetul de reglare, Ġinând seama de
pierderea de presiune minimă în sistem úi pe conducte.
5. Se aleg variantele constructive ale ventilului úi robinetului de reglare funcĠie de
caracteristicile fluidului úi de căderea de presiune pe robinet.
6. Se calculează valoarea caracteristicii Kv pentru robinetul de reglare pentru debitul maxim
Kvmax, pentru debitul minim Kvmin úi se alege din catalog caracteristica statică care să
îndeplinească simultan condiĠiile.

K vs # (1,25 y 1,4) K v max


K v min t 1,2 K v 0
7. Se verifică dacă este îndeplinită condiĠia:

K vs
 Rr
K vs min
8. Se calculează Kv pentru debitul nominal Qn, stabilindu-se poziĠia de funcĠionare a
robinetului de reglare în condiĠii nominale.
240
TEORIA SISTEMELOR ùI REGLAJ AUTOMAT

După alegerea organului de reglare conform algoritmului prezentat se trece la alegerea


elementului de acĠionare, alegere care are în vedere tipul acĠionării (pneumatică, hidraulică
sau electrică) pe de o parte úi caracteristica dinamică a acestuia (proporĠională sau integrală)
pe de altă parte. La alegerea tipului acĠionării se au în vedere avantajele úi dezavantajele
fiecărui tip de acĠionare (prezentate anterior) iar pentru alegerea caracteristicii (proporĠională
sau integrală) se au în vedere tipul procesului úi tipul regulatorului.
Principalele probleme ce trebuie rezolvate după alegerea tipului acĠionării sunt legate
de realizarea unei concordanĠe între cursa robinetului úi cursa tijei elementului de acĠionare úi
dezvoltarea unei puteri (sau a unui cuplu) suficiente pentru învingerea tuturor forĠelor
rezistente úi intervin în acĠionarea elementului de execuĠie. Atât în ceea ce priveúte cursa
elementului de acĠionare cât úi în ceea ce priveúte puterile dezvoltate, în cataloagele firmelor
producătoare de elemente de acĠionare se indică valori standard din care se pot alege pe cele
ce îndeplinesc condiĠiile de funcĠionare impuse.
241
TRADUCTOARE

CAP. X. TRADUCTOARE

10.1. Caracteristici ale traductoarelor. Clasificări.


Traductoarele sunt dispozitive ce au rolul de a stabili o corespondenĠă între o mărime
de măsurat úi o mărime aptă de a fi prelucrată de echipamentele de prelucrare automată a
datelor (regulatoare sau calculatoare de proces).
Acest lucru se realizează prin transformarea mărimii fizice de măsurat (de obicei
neelectrică) într-o altă mărime fizică (de obicei electrică) sau prin transformarea unei mărimi
fizice în acelaúi fel de mărime fizică dar cu parametri modificaĠi (în cazul în care mărimea de
măsurat este de exemplu o mărime electrică). Această transformare se realizează de obicei
printr-o serie de transformări succesive ale mărimii de măsurat.
Un traductor este construit de obicei din 2 blocuri: elementul sensibil (detectorul) care
transformă mărimea fizică de măsurat într-o mărime intermediară úi convertorul de ieúire
(adaptorul) prin care mărimea intermediară este transformată într-o mărime uúor observabilă
úi prelucrabilă de către sistemul de conducere (reglare). Vezi fig. 10.1. Deci convertorul de
ieúire are rolul de a realiza adaptarea cu celelalte elemente din sistemul de reglare cu care este
cuplat.
Elementele ce caracterizează un traductor úi pe baza cărora se pot compara între ele 2
traductoare (deci elementele ce trebuie luate în considerare atunci când alegem un traductor

Element Convertor
y x r
sensibil de ieúire
(g) (detector) (adaptor) (i)

Fig. 10.1

sau altul) sunt:


1) Natura fizică a mărimi de intrare (y) úi a mărimi de ieúire (r).
2) Puterea consumată la intrare úi cea transmisă la sarcină.
3) Caracteristica statică exprimabilă prin dependenĠa în regiuni statice

r = f(y) (10.1)
Această caracteristică poate fi liniară (fig. 10.2.b), neliniară univocă (fig. 10.2.b) sau neliniară
neunivocă (fig. 10.2.c). În practică caracteristicile statice pot prezenta un grad mai mic sau
mai mare de neliniaritate úi de aceea e necesară liniarizarea lor, printr-o metodă adecvată, în
gama de variaĠie a mărimi de intrare úi de ieúire. Cu cât gama de variaĠie liniară este mai
mare, cu atât traductorul este mai bun. Gradul de liniaritate se poate aprecia prin abaterea
(eroarea) de neliniaritate definită prin:

rl  r
Hl 100% (10.2)
rl
unde r este valoarea reală iar rl este valoarea liniarizată de gama pe variaĠie.
Această mărime se poate exprima úi în funcĠie de mărimea de intrare (y).
Pe baza caracteristicilor statice se pot defini următoarele mărimi:
242
TEORIA SISTEMELOR ùI REGLAJ AUTOMAT

a) Domeniul de măsurare (gama de lucru) definită prin valorile minimul úi maximul


mărimii de intrare, respectiv de ieúire:

r r r

y y
a) b) c)

Fig. 10.2

y y max  y min (10.3)

r rmax  rmin (10.3c)

b) Sensibilitatea, care se defineúte pentru variaĠii lente ale mărimi de intrare


úi ieúire úi care se exprimă sub mai multe forme:
x Sensibilitatea medie
r
K Sm (10.4)
y
unde K este o mărime constantă pentru o caracteristică liniară sau liniarizată;
x Sensibilitatea diferenĠială
dr 'r
Sd (10.4c)
dy 'y
x Sensibilitatea relativă
'r r
S* (10.4cc)
'y y
Aceste mărimi împreună cu erorile de măsurare ne permit să apreciem calitatea măsurători.
4) Caracteristica dinamică exprimă comportarea în regim dinamic úi rezultă din
ecuaĠia diferenĠială ce leagă variaĠia în timp a mărimii de ieúire cea de intrare :

, r(n), yc, ycc, ,… y(n)) = 0


F(r, rc, rcc, … (10.5)

De cele mai multe ori ne interesează comportarea la o mărime standard de intrare sau
caracteristicile de frecvenĠă, mai ales dacă elementul are o comportare tip filtru.
5) Pragul de sensibilitate reprezintă limita inferioară a variaĠiei mărimi de intrare
sesizată cu certitudine de către traductor. Atunci când acesta este raportat la
domeniu de măsură exprimă rezoluĠia (puterea de rezoluĠie).
6) Gradul de precizie (Clasa) este raportul dintre eroarea maximă admisibilă a
mărimi de ieúire care se produce în regim staĠionar de funcĠionare úi domeniul ei
de măsurare, exprimat în procente.
7) Nivelul de zgomot (zgomotele interne úi externe) al traductorului
trebuie să fie cât mai redus pentru a nu influenĠa deciziile sistemului în care traductorul este
element primar.
243
TRADUCTOARE

10.1.1. Clasificarea traductoarelor.

a) Un prim criteriu este cel determinat de forma semnalului de ieúire; după acest criteriu
traductoarele se împart în:
- traductoare analogice –care au la intrare un sem nal cu variaĠie continuă
- traductoare numerice –care au la ie úire un semnal cu variaĠie discontinuă
b) Criteriul principal de clasificare este cel funcĠie de mărimea de intrare úi cea de ieúire.
- Intrare –electric ă –frecven Ġă, curent, tensiune, putere, fază
–neelectric ă –debit, nivel, deplasare, vitez ă, acceleraĠie,
temperatură, presiune, etc.
- Ieúire –Param etrică –Rezistive –Reostatice, term orezistive
–Inductive–de înalt ă úi de joasă frecvenĠa.
–Capacitive –cu S, d, sau H variabil
–Generatoare –Inductive, Piezoelectrice, term oelectrice,
Holl, etc.
Vom considera cazul cel mai des întâlnit în practică, care constă în transformarea mărimi de
intrare a traductorului într-o mărime electrică.

10.2. Traductoare analogice

Traductoarele analogice sunt acele traductoare la care atât mărimea de măsurat cât úi
mărimea de ieúire sunt mărimi analogice, adică sunt definite pe submulĠimi ale numerelor
reale
Traductoarele analogice se împart în:
a) Traductoare parametrice în care, sub influenĠa mărimii de intrare se modifică după
o lege bine determinată unul din parametri electrici (rezistenĠă, inductanĠă, capacitate) ai
circuitelor electrice a traductorului. Pentru detectarea acestei modificări traductorul are
nevoie de o sursă de energie exterioară úi o schemă de măsură.
b) Traductoare generatoare (energetice) la care mărimea de intrare este transformată
într-o tensiune electromotoare ce poate fi utilizată nemijlocit în sistemul de reglare.
Aceste traductoare nu necesită o sursă de alimentare exterioară

10.2.1. Traductoare parametrice rezistive

Principiul de funcĠionare constă în modificarea în trepte sau continuă a rezistenĠelor R


a unui rezistor. Sub acĠiunea intrării se va produce modificarea unuia din parametrii care
intervin în relaĠia.

l
R U (10.6)
S

unde U = rezistivitatea, l = lungimea, S = secĠiunea.


244
TEORIA SISTEMELOR ùI REGLAJ AUTOMAT

10.2.1.1. Traductoare reostatice.

La aceste traductoare variaĠia rezistenĠei se realizează prin modificarea lungimi


rezistorului. Ele sunt utilizate pentru măsurarea unor deplasări liniare (fig. 10.4.a) sau
unghiulare (fig. 10.4.b) sau a unor mărimi ce se pot transforma în astfel de deplasări.
Traductoarele pot fi alimentate în curent continuu sau în curent alternativ.
FuncĠionare traductoarelor rezistive liniare se poate exprima prin relaĠia:

Ro
yRy (10.7)
l
unde l = lungimea bobinajului, Ro = rezistenĠa totală a rezistorului bobinei.
În cazul traductoarelor reostatice unghiulare relaĠia este similară cu menĠiunea că y
reprezintă deplasarea unghiulară:

Ro
Ry y (10.8)
D
unde D = unghiul maxim posibil de rotaĠie a cursorului.
Erorile de conversie sunt cauzate de variaĠia lui R cu temperatura mediului ambiant,
neuniformităĠi de bobinare úi frecări ale cursorului.

Ro
y
U Ro
l U

Uieú
Uieú
y

a)
b)
Fig. 10.4

Un exemplu de traductor de presiune este


U P prezentat în figura 10.5. Elementul sensibil este
format din celula manometrică CM iar convertorul
de ieúire de tip deplasare –rezisten Ġă este format
din potenĠiometrul P.
Uieú

CMi

Pi

Fig. 10.5
245
TRADUCTOARE

10.2.1.2. Traductoare termorezistive

Principiul de funcĠionare al acestor traductoare constă în variaĠia rezistivităĠii electrice


cu temperatura. În categoria acestor traductoare intră termorezistenĠele, care au coeficientul
de variaĠie a rezistenĠei cu temperatura pozitiv, úi termistorii care au în general coeficientul de
variaĠie a rezistenĠei cu temperatura negativ.
TermorezistenĠele sunt utilizate în gama –200 y + 500oC, valoarea rezistenĠei RT la o
anumită temperatură T ú0KĠ fiind dată în funcĠie de temperatura iniĠială To prin relaĠiile:

RT = Ro1[ + a(T – To) + b(T – To)2] (10.9)


o
Termistoarele pot fi utilizate în gama –70 y + 200 C, iar variaĠia rezistenĠei cu
temperatura este dată de relaĠia:

G 
1
T
1
To
RT Roe (10.10)
unde G este o constantă de material.

10.2.1.3.Traductoarele tensometrice

Traductoarele termometrice sunt destinate măsurării unor eforturi sau deformaĠii úi au


ca principiu de funcĠionare variaĠia atât a lungimi cât úi a tensiuni unui fir sau filament din
material conductor sau semiconductor.
Pornind de la relaĠia 10.6 se poate scrie următoarea relaĠie ce defineúte funcĠionarea
unui astfel de traductor termometric cu fir metalic.

'R 'l 'U


(1  2 P )  (10.11)
R l U
unde P = coeficientul lui Poisson (raportul dintre deformaĠia transversală úi cea
longitudinală). Aceste traductoare, deúi au o sensibilitate mică úi unele greutăĠi în modul
practic de utilizare (lipirea tensometrului de corpul de studiat, sensibilitate la umiditate, etc.)
au avantajul unui preĠ de cost scăzut, frecvenĠă mare de lucru úi erori mici.
Pentru compensarea erorilor se utilizează montaje în punte; pe un braĠ al punĠii se montează

Ts Ts
P2
activ compensator SM
Ts
R1 R2 Ts compensator
activ

R1 R2

R4 R3
A
R4 P1 R3
P1

Ualim Ualim
a b

Fig 10.6
246
TEORIA SISTEMELOR ùI REGLAJ AUTOMAT

tensometrul activ, iar pe celălalt se montează tensometrul compensator. Se pot utiliza două
metode de măsurare statică: prin deviaĠie úi prin metoda de zero ( fig. 10.6.a respectiv fig.
10.6.b). PotenĠiometrul P1 este utilizat pentru echilibrarea punĠii înainte de solicitarea
mecanică. La apariĠia solicitării Ts tensometrul activ îúi modifică rezistenĠa, puntea se
dezechilibrează úi acul aparatului de măsură (microvoltmetru) este deviat. Semnalul de
tensiune astfel obĠinut este amplificat úi eventual convertit într-un semnal de curent, putând fi
folosit în sistemul de reglare.
Semnalul de tensiune care apare ca urmare a dezechilibrului punĠii este aplicat prin
intermediul amplificatorului A servomotorului SM care deplasează cursorul lui P2 până la
reechilibrarea punĠii, putându-se grada deplasarea úi citi direct valoarea corespunzătoare a
efortului.
Este de menĠionat că principiul de măsurare în punte se poate aplica tuturor traductoarelor
parametrice, puntea putând fi alimentată în curent continuu sau curent alternativ.

10.2.2 Traductoare parametrice inductive.

Traductoarele inductive sunt realizate din una sau mai multe bobine cu miez de fier
sau cu aer a căror inductanĠă variază sub acĠiunea mărimi de intrare.
Întrucât această inductanĠă este dată de o relaĠie de forma:

L = N2˜Rm-1 ú H Ġ (10.12)
unde N = numărul de spire al bobinei
R = reluctanĠa circuitului magnetic
iar
lf G
Rm  (10.13)
P f ˜ S1 Pa ˜ Sa
cu: lf = lungimea circuitului magnetic în fier măsurat în m.
G = lungimea întrefierului în m
Sf, Sa = secĠiunea fierului, respectiv secĠiunea activă a întrefierului
Pf, Pa = permeabilitatea fierului, respectiv a aerului în H/m
rezultă că modificând unul din parametri din relaĠia (10.13) se vor obĠine diferite tipuri de
traductoare inductive.

Lx
R

U~ G G

Fig. 10.7 Fig. 10.8


247
TRADUCTOARE

10.2.2.1. Traductoare cu întrefier variabil

Principiul de funcĠionare se bazează pe modificarea, sub acĠiunea mărimii de intrare, a


lui G. Întrucât Pf > Pa, va rezulta că reluctanĠa în fier este neglijabilă în raport cu cea a aerului
úi vom putea scrie că reluctanĠa traductorului va fi:

N2 K
LS PoSo (10.14)
G G
În figura 10.7 se prezintă principiul de funcĠionare a unui traductor inductiv de forĠă.
Se poate observa că sub acĠiunea forĠei se modifică G ceea ce conduce la modificarea lui Lx.
Întrucât curentul ce trece prin bobină este:

U
Ix (10.15)
R  Z 2 L2x
2

Va rezulta că atunci când F creúte va creúte úi Lx. Aceste traductoare au o sensibilitate mare,
dar caracteristica statică este neliniară (fig. 10.8)
Pentru îmbunătăĠirea performanĠelor acestor traductoare, în special pentru mărirea zonei de
liniaritate se folosesc montaje diferenĠiale ca în figura 10.9.

+F –F Lx1
Lx1 Lx2

Lx1 – Lx2
G1 G2
G

G1 G2
Lx2
Ro Ix Ro
Fig. 10.10

U~
Fig. 10.9

10.2.2.2. Traductoare de tip transformator

Aceste traductoare se prezintă sub forma a două înfăúurări a căror inductanĠă mutuală
poate fi modificată sub acĠiunea mărimii de intrare, fie prin modificarea poziĠiei miezului sau
întrefierului, fie prin modificarea poziĠiei înfăúurării primare printr-o miúcare liniară sau de
rotaĠie, ca în figura 10.11.a (cu modificarea întrefierului) sau 10.11.b (cu modificarea poziĠiei
înfăúurării primare).
248
TEORIA SISTEMELOR ùI REGLAJ AUTOMAT

Sub acĠiunea mărimii de intrare, de exemplu o forĠă, se modifică inductanĠa magnetică


a traductorului úi deci fluxul magnetic. Acesta din urmă induce în bobina secundară BS o
tensiune a cărei valoare eficace, funcĠie de frecvenĠă f este:

U ies 4,44 ˜ ĭmax ˜ N 22 ˜ f (10.16)

F i U~
G
BS N2
N2 BS
BP
–F
+F
i Uieú

BP
U~ Uieú
a) b)
Fig. 10.11

unde )max este valoarea de vârf a fluxului în miez:

N12
ĭ L ˜i
˜i (10.17)
Rm
curentul i din bobina primară BP trebuie să fie de amplitudine constantă úi independentă de
variaĠia inducĠiei bobinei.
Aceste traductoare prezintă avantajul separării galvanice a circuitelor de intrare úi de
ieúire. O caracteristică dinamică bună, în special la cele cu bobină mobilă, se obĠine dacă
alimentarea bobinei BP se face în înaltă frecvenĠă.

L1
(B1) Z1
d
Uies
L2
Z2