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A N AL\ SE
(S \S\~ ~~
'.
@ Consideremos
G) O motor
eltrico do problema anterior est fun. cionando h algum tempo com velocidade de regime quando subitamente desligado pela abertura
de uma chave. Determine a equao da velocidade
em rpm, a partir do instante em que foi desligado.
Quanto tempo decorre at a parada completa que
G) O diagrama
lim!IZIID
Diagrama de blocos.
Captulo 6
5000
V,{t)
+
__
Y(s)
U(s)
rampa unitria
(U(s)
= --
s+ a
= ~):
K {t - ~(1- e-a,)}
a
C_ir..;.c_ui_to_.
s
y(t)
1 kQ
Amp.op.
a
Sugesto: Considere a ao sobre o bloco como
sendo um impulso de valor 1.000 . 0,01 = 10 Ns.
Qual a resposta do sistema representado pelo diagrama de blocos da FIgura 6.37, a uma rampa unitria?
y{s)
U{s)
no
Diagrama de
blocos.
~(5).
~(5)
G(s)
_..;._R_o_to_r_.
Um bloco de massa M = 1 kg pode deslizar sobre uma plataforma horizontal, mas fica sujeito na
base a um atrito viscoso de coeficiente 0,1 Ns/m.
No instante t = 0, aplicada uma fora de impacto
muito intensa (10.000 N), mas de curta durao
(0,01 s). Essa fora pode ser considerada como
se fosse um impulso. 011al o valor desse impulso?
Qual a velocidade v(t) do bloco a partir de t = O?
v(t)
lOe-tsen(2t)
Determine a funo de transferncia desse sistema e desenhe cuidadosamente o grfico de v(t) em.
funo do tempo.
20(5+1)
(5+4)(5+5)
'.
v(t)
10e- cos(2t)
1
G(s) = Y(s) =
12s + 40
U(s)
/ + 10s+ 24
Y(s)
19.
100
--=
U(s)
25
+ 65+
-7
CD-
<1>
C =lOIIF ["'"
R = 2 . 10 Q; R, = 105 Q
R 1 =104Q'
R2 C2 = 1 s
)]
CD
"
'1
R1
Ganho
V1
Ka= -1
\
Amplificador
ideal
_C_i_r~~u-it-O-.
~~!
V2 (s)
V1(s)
_~
_.
0,6
~~
__
,j
0,8
.'_
1,2
1.4
1
_.6
__0
___
0_
/+105+160
- .'-
1,6
1,8
tempo (s)
<1>
arctan(;)
U(s)
Y(s)
52 +45 +35
~
~
~!.
Diagrama de blocos.
Diagrama de blocos .
-------------------------------------~--~--------------------------
Captulo 6
R
"'!\'Wlr---r--I Gan ho f-,;----'lWI,----,.
de
: ia"
tenso
J(a=
v,
Filtro RC Amplificador
de potncia
Circuito de
armadura
Diagrama de blocos.
Servomotor de e.e.
~ti
m~
Para fj sistema de 2' ordem indicado a seguir, determine o grau de amortecimento , a frequncia
de ressonncia natural do sistema (w), a frequncia de ressonncia do sistema com amortecimento
(w), o tempo de subida (t, - critrio de O a 100%),
o tempo de pico (tp), o tempo de acomodao (tJ
e o sobres sinal (Mp%).
Faa um esboo da resposta do sistema a um degrau unitrio .
Q('l,
Diagrama de blocos.
F(s) =
No sistema representado pelo diagrama de blocos
da Figura 6.46, tem-se:
G(s)
+J9L
J~_:_9_{Sl_
_.f--_-_-_-_-_
-_
-...JI~
Diagrama de blocos.
1,4
J
1
I
I
j.
169
/ + 105+ 169
40/(; + 95 + 8).
U{s)
95
Determine:
(a) A funo de transferncia F(s) = Y(5)/U(S).
(b) Os palas e zeros do sistema. Faa uma representao grfica no plano s = O" + jw.
(c) O grau de amortecimento. Indique tambm se o
sistema sub, super ou criticamente amortecido.
(d) A resposta impulsiva. Faa um esboo cuidadoso em escala aproximada.
Amplitude
- --- ~----;-
1,2 ----;----
(52
+ r+
8)
---
0,8
".
I
I
----;
I
I
I
"
-i - -- -;
J
I
,
,
,
,
"
J
I
,t
,
:
i - - - - ,- -
,
,
,
---~-----:-----:----:-----:-----:----:-----:-----:
I
I
0,6 ----
'"
,
I
I
,
I
,
I
,
,
,
,
----(---:-----:----r---r---[----r---;----[
=r+: --~-----:-~-----:----~---~-----~---~
. :, :, ----~--"
""
:
::
::::
,
012 - - - ~--,
--
"
"
----~----~-----:-----~----~-----:-----~
,
I
165
- - -- ~----~--
0,4
G(5)
--r
"
"
'"
- - --:- -- - - ~- ---~- --
"
J
,
~--
- -~--
---:---
--
~--
- -~----
""""
"""
::::::::
0,8
-~ - - --
2 tempo (s)
_~
__ .
y ()t
= ~
Ka 1- __
p a_"
c.O
=.
w"
<jl =
com
obedecendo seguinte sequncia:
(a) Mostre que essa funo de transferncia pode
ser escrita como segue:
21
Gl(s)
8"
,I
)(a - a)2
+ l,~
(a ~da)
arctan
G(5) =
e-41(7sen(3t)
8 - 8 1 + 90"
81 = arctan
(:J
sulta:
=
g(t)
Pu
9 + (5+4)2+
= (5+ 4)2+
__
cos(3t))
25(5 + 1)
+ 8s + 25
52
~) Recorde
;g{t)
7,072
'I
fII1Iala indicada
31.
li6
lH8Bl
ew
goterjQ.f.
,(5+25)
5-
+ 85+ 25
G(s) =
52
polos complexas
um zero real.
Observao:
Sistema de 2 ordem, subamortecido, com um zero
real em -a (ver Figura 6.49):
K(5
K(s + a)
+-2as + w2n
a)
cyy + w~J
[(s+
Kp -cu (
g ()t = ) a e . sen W, t
(a
sendo
G(5)
K(5
K(s
a)
a)
w2n
52 + 20.5+
e 8a
x----------
j(j)d
Pa
8a
~------o,~-L~-------+------~--~------~
(3
o
-a
-a
90
52 x----------
~~'
_P_o_l_o_s,
- j(j)d
~~P-o-lo-s-"-----------------------------
arctan (
jl
j(j)
51
w" )
a-a
..
'
Respostas selecionadas
1.
8.
G(s)
9.
G(s)
X(s)
F(s)
Y(s)
U(s)
=
i
327
1500
+ 261s+ 1560
c,(GP3
+ 1)
1 + G,G3
1,
10.
Reduzindo
comuns,
fatores
os
obtemos:
V + 85+ 4)
'.
2.
5
0,8
10,4
11.
S2
Y(s)
U(s)
10
3.
4.
+ 4s + 10
1
52+
7s + 1,5
Y(5)
1600
U(5) (52+ 105 + 160)
-=
5.
G(s) =
6.
G(s)
GPP3
1+ GP2H + GjG2G3
G,G/G3 + G4)
1 + G,G2Hj + G,G2G3 + G,G2G4
12.
G(s)
12(s)
V, (s)
40
(r + 0,5)(s+
1)
7.
1.
2.
3.
4.
Constante de ganho Kg = (20/25) = 0,8; constante de tempo 1: = 1/25 = 0,04 s; tempo de subida ts = 2,2 1: = 0,088 s; tempo de acomodao
tac = 4 1: = 0,16 s; valor final da resposta y(oo) =
0,8.
5.
y(t)
9.
G(5)=--5 + 0,04. ,
O)(t) = 500(1 - e-O,04') rpm.
T(parada) = 51: = 125 s.
11.
O)(t)
12.
Impulso
14.
20/(?
15.
16.
6.
Impulso
17.
7.
y(t)
100Ns;
2,5[t - 0,5(1 -
v(t)
e-2t)]
100e-O,lt.
10.
(a) 1: = 1,111 s; (b) O)(t) = 111,1(1 - e-O,9t) rad/s; velocidade final = 1.061 rpm.
=
8.
G(s)
5 m/s;
1006(t);
v(t)
25 + 5).
X(s)
~(s)
= -,--~
i~ - ~~
100/d:.
328
CONTROLE
ESSENCIAL
10
3
-4/
(t ) = 2 5 - -e
,
2,5
-16/
-e
3
.
'
Amplitude
1,4 .- ..
40 ( -4t -e -16/). ,
()
vt=-e
3
v max' = 6,3 mls no instante
1,2
t = 0,116 s.
j
.,
-----~-
[ .. -- ..(
j.
,
,
..L-~~~
1 .. -- .. (-.(.--.~
,
18.
~-""'j-"'-'r'-"-':'-""j""'-r-"-'+""
0,8 .- ...
0,6t-
--:------i------:-------:------~------~-----:----'
,
,
,
., ,, ,
,
y(t)
iC1+
0,6e-4t
20.
co(t)
23.
1,2
sen(11,62t
r-
66,72)J
26.
5
-e
-16l
.1
"
'
- - - - - -;-
- - --
3,5
2,5
1,5
0,5
= 0,385;
ts)
= 0,164;
sen(9t + 77,47)].
8 -10,
2::>01- -e
22.
(b)
-----~
------:-----i------1"
19.
-----r------;-------1------:------j-----
21.
::::::
1,6e-6/).
'ac
"
Esboo.
t~O
95 + 48).
1,4
------T----T------r--------;-------:-------
= -4,5 j5,27.
---------------i---------------i---------------!------
6
4 - - - - - - - - - - - - - - - ~-- - -- -- - - - - - - - - ~-- - - -- - - - - - - - - - ~-- - - -2 - - - - -. -
-. - - -; - - - - - - - - - - - - - - - ~- - - - - - -- - - - - - - - ~-- - - --
O ------.--------;-
0,2
- 2 - - - - - - - - - - - - - - - ~- - - - - - - - - - - - - - - ~- - - - - - - - - - - - - - - ~-- - - -, -4
-----j--- ------------j------
-------.-------j----------
- 6 ---------------:---------------:---------------:-----_8
. __~-.- __.
~
- 10 --- - ---.-- --
... ~
1,5
(b)
20/(52
= 0,67
'1: =
JU
0,4
~---
-~-.. - ..
,
,
,
,
,
,
0,6
0,8
~ = 0,55; Mp ::::27%
G ( s ) ::::
47,7
-c-
--.!--
,
,
,
t(s)
T; ::::1,45
_
i + 5,76s+
47,7
29.
30.
y(t)
1 -e -4t(cos(3t)
- 7sen(3t))
sen(cot - 188,13)
65 + 20);
0,33;
(c) M%
= 5,8% e tp = 0,946;
p
(d) cod = 3,32 e t b = 0,694 (unidades S.1.);
(e) Esboo.
1,5 t(s)
24.
(a) F(5)
25.
27.
0,2
-------!.----.
32.
34.
y(t)
1,5e-t -0,le-3/)
= 1,0 - O,314e-lO
50,4).
0,895e-O,6281 sen(6,293t