Instrumentacin Digital

IV Ciclo
Laboratorio N 10
CONTROL DE TEMPERATURA
Sintona: Curva de Reaccin

INFORME
Integrantes del Equipo:
CAPULIAN HERRERA, Kevin
CAPCHA CALDERON, Diana
LAZO ORIHUELA, William
LOVATON CABREJO, Anthony
RAMIREZ RAMIREZ, Alexis
VARGAS GONZALES, Jos
Profesor: AVARADO ANDRADE, Manuel Martin
Seccin: C15-4-A
Fecha de realizacin: 11 abril
Fecha de entrega: 18 de abril

2016-1
Introduccin

La sintona de un controlador consiste en calcular los parmetros del controlador, los cuales son: la
ganancia, el tiempo integrativo y el tiempo derivativo. Luego es necesario probar si el controlador
esta bien sintonizado, para lo cual debemos generar una perturbacin o un cambio en el set point
y debemos analizar el comportamiento de la variable controlada, esto se obtiene evaluando las
especificaciones tcnicas que requiere el proceso. Estas especificaciones son: El overshoot, el
tiempo de establecimiento, el cuarto decaimiento, el error de estado estable y el periodo de
oscilacin. Para sintonizar un controlador utilizaremos tres mtodos los cuales son: El mtodo del
tanteo, el mtodo de la curva de reaccin y el mtodo de la ganancia limite
En el diagrama de bloques presentado en la figura 1, se muestra el las componentes de un sistema
de control automtico, donde se analizar el comportamiento de la salida del controlador OUT en
funcin del error E.

Figura 1. Sistema de control automtico

El objetivo del controlador es mantener una variable del proceso PV igual al set point o valor de
referencia SP, para lo cual, el controlador varia su salida OUT, tambin llamada seal de control,
segn la siguiente relacin

OUT K c [e(t )

1
de(t )
e(t )dt Td
]

Ti
dt

Kc
Donde

: Ganancia del controlador

Ti
: Tiempo integrativo

Td
: Tiempo derivativo

e(t )
: Error

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OBJETIVOS

Sintonizar un controlador utilizando el mtodo de curva a lazo abierto.

Probar los modos de control sintonizados

FUNDAMENTO TERICO
MTODO DE LA CURVA DE REACCIN
El mtodo semi emprico de mayor popularidad, conocido como MTODO DE
LA CURVA DE REACCIN, desarrollado por Cohen y Coon [Trans. ASME, 75,
827, (1953)] considera un sistema cuyo bucle de control ha sido abierto"
mediante la desconeccin del elemento final de control desde el controlador
(es decir, la seal de control "c" es manejada por el diseador, es decir, usted,
y no por el controlador). El bucle "abierto" corresponde al diagrama siguiente:

Si el diseador introdujese unas seal C consiste en un escalon de amplitud

A(es decir, la funcin A/s en el campo Laplace, tal como se muestra en la lnea
cortada, bajo el rotulo, el actuador final de control recibir un brusco cambio de
posicin. Si se registra la medicin de la salida Vm, en el tiempo se obtendr la
curva de reaccin del proceso o sistema
EQUIPOS Y MATERIALES

Simulador PC Control Lab

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PROCEDIMIENTO
CURVA DE REACCIN
1. Correr el Software PC Control lab
Coloque el controlador en manual.
Verificar que la salida del controlador sea el 35 %
2. Espere que PV se estabilice.
Cambie la salida del controlador a 45 %
Registre el cambio del PV.
3. Aplique el mtodo de Ziegler-Nichols para obtener los ajustes de los
distintos modos de control.
1.497

Out = 10

PV = _14.97

= 11.5

KP = PV/Out =

tD = 2.5

Modo

KC

TI

3.07

PI

2.77

8.25

PID

3.7

TD

1.25

Tabla 1
Sintona del Controlador
MODO PROPORCIONAL INTEGRAL

(PI)

4. Reinicie el software.
5. Pare la carta
6. Ingrese en el controlador los valores calculados 11.7
7. Ajuste el SP = 40 %
8. Registre el PV donde se muestra la respuesta del proceso.
9. Indique los valores de:

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Ts = 12.5 44.90 = 32.4

Overshot = 52.50 63.32 = 10.82
T (periodo) = 16.30 28.40
KC
TI (s)
Error (%)
tS (min)
Overshoot (%)
T(min)

PI
2.77
8.25
0.0
32.4
10.82
12.1

Tabla 2

EXPLICACION:
PD: accin de control proporcional-derivativa, se define mediante:
u(t) = Kpe(t) + KpTd de(t) dt
Donde Td es una constante de denominada tiempo derivativo. Esta accin
tiene carcter de previsin, lo que hace mas rpida la accin de control,
aunque tiene la desventaja importante que amplifica las seales de ruido y
puede provocar saturacin en el actuador. La accin de control derivativa
nunca se utiliza por s sola, debido a que solo es eficaz durante perodos
transitorios. La funcin transferencia de un controlador PD resulta:
CPD(s) = Kp + sKpTd
Cuando una accin de control derivativa se agrega a un controlador
proporcional, permite obtener un controlador de alta sensibilidad, es decir que
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responde a la velocidad del cambio del error y produce una correccin

significativa antes de que la magnitud del error se vuelva demasiado grande.
MODO PROPORCIONAL INTEGRAL DERIVATIVO (PID)
10.Reinicie el software.
11.Pare la carta.
12.Ingrese en el controlador los valores calculados
13.Ajuste el SP = 40 %
14.Registre el PV donde se muestra la respuesta del proceso.
15.Indique los valores de:
Ts = 17.20 27.6
Overshot 62.85 52.5 = 10.35
KC
TI (s)
Td (s)
Error (%)
tS (min)
Overshoot (%)
T(min)

PID
3.7
5
1.25
0
10.4
10.35
7

Tabla 3

Explicacin:
En el proceso PID El proporcional, el integral, y el derivativo. El valor
Proporcional depende del error actual. El Integral depende de los errores
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pasados y el Derivativo es una prediccin de los errores futuros. La suma de

estas tres acciones es usada para ajustar al proceso por medio de un elemento
de control como la posicin de una vlvula de control o la potencia
suministrada a un calentador.

OBSERVACIONES

Se observa que cuando hay una perturbacin el controlador

mantiene una variable del proceso PV igual al set point o valor de
referencia, para lo cual el controlador vara su salida OUT.

Es evidente que las caractersticas del proceso no permanecen

constantes en todo momento, por lo cual puede ocurrir que los
valores de las acciones determinados en unas condiciones de
carga dadas se aparten de las bandas convenientes para otras
condiciones de carga distintas.

CONCLUSIONES

Cuando hay una perturbacin el controlador mantiene una variable del

proceso PV igual al sep point o valor de referencia, para lo cual el
controlador vara su salida OUT.

Se sintoniz el controlador en los modos P,PI y PID utilizando el

mtodo de la curva de reaccin.

Como estas perturbaciones son provocadas, se corre el riesgo de

abandonar las condiciones normales de trabajo del lazo de control.

Aplicaciones

La sintona en controladores PID son suficientes para resolver el

problema de control de muchas aplicaciones en la industria,
particularmente cuando la dinmica del proceso lo permite (en general
procesos que pueden ser descritos por dinmicas de primer y segundo
orden), y los requerimientos de desempeo son modestos
(generalmente limitados a especificaciones del comportamiento del error
en estado estacionario y una rpida respuesta a cambios en la seal de
referencia).

Los algoritmos actuales se combinan con funciones lgicas y

secuenciales y una seire de mecanismos y funciones adicionales para
adecuarse a los requerimientos de los modernos sistemas de control y
automatizacin industrial, lo que da lugar a dispositivos especializados
para el control de temperatura, velocidad, distribucin de energa,

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transporte, mquinas-herramientas, reaccin qumica, fermentacin,

entre otros.

El desarrollo de los sistemas de sintona en control PID est tambin

influenciado por el desarrollo en el campo de la comunicacin de datos
de campos, lo que ha permitido su insercin como mdulos importantes
en los esquemas de control distribuido. En este sentido, la capacidad de
comunicacin de estos dispositivos con otros dispositivos de campo
como PLCs y otros sistemas de control de niveles superiores, es una
funcin necesaria en los modernos controladores PID.

RECOMENDACIONES

Se recomienda que para la sintonizacin de proceso hacer muy bien los

clculos de los parmetros, ya que un mal clculo podra causar muchos
problemas en el control del proceso
Se recomienda que para el clculo de parmetros se necesita esperar
pacientemente que el PV se estabilice, ya que el clculo del 4to
decaimiento es importante y se debe calcular con un PV estabilizado

BILIOGRAFA

http://web.udl.es/usuaris/w3511782/Control_de_procesos/Unidades_files/Ca
p09_1011.pdf
http://books.google.com.pe/books?idSintonControlador%20pordo
%Curva%20de%20R
eacci%C3%B3n&f=false

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