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CAMPUS QUERTARO
Ingeniera Mecatrnica
Profesora:
Mota Valtierra Georgina
Fecha:
Abril 11 de 2016
1. DESCRIPCIN
DE LA
PLANTA
CONTROLAR.
2. PRUEBAS
DE
CONTROL CLSICO.
A continuacin se describe cmo es que se obtiene el modelo matemtico del sistema para
posteriormente aplicar el control. Se utiliza un detector ptico acoplado a una rueda
dentada en el eje del motor, un convertidor de frecuencia voltaje (LM2907), un filtro RC,
y un amplificador operacional en configuracin de comparador.
Mediante esta configuracin y un osciloscopio, se obtiene un archivo por lotes (.csv) que
contiene los datos muestreados por el osciloscopio, a partir de los cuales es posible estimar
una funcin de transferencia, o respuesta del sistema por medio de una discretizacin que
se corrobora con herramientas de software como el toolbox ident de Matlab.
Para obtener la caracterizacin de la planta, y dentro del control medir la velocidad de giro
y aplicar las correcciones necesarias con el controlador, es necesario convertir la
frecuencia del motor en voltaje. Estos circuitos integrados convierten pulsos a un voltaje
que es proporcional a la frecuencia de entrada. El convertidor que utilizaremos es el
LM2907, ya que su respuesta es lineal, lo que significa que es creciente desde 0V y 0Hz
hasta un limite determinado por capacitores y resistencias.
Con estos datos se procede a obtener las discretizaciones que permiten simular el sistema
y con ello obtener la constante proporcional, el tiempo integral y el tiempo derivativo que
se aplicara al sistema si se utilizara un esquema de control clsico, P, PD, o PID.
3. SISTEMA
DE
PERCEPCIN
DE ENTORNO
El robot analiza su posicin actual leyendo el estado de los sensores de contacto, y verifica
si la superficie es apta para avanzar, luego determina las direcciones en las cuales se
encuentran las barreras del terreno y sus distancias.
Mediante los datos obtenidos del anterior proceso se selecciona una casilla o posicin
meta. Esta es una casilla a la cual el robot desea visitar en su prximo movimiento.
Si esa meta ya ha sido alcanzada o parece inalcanzable, el sistema seleccionar otra meta,
manteniendo en memoria el status de todas las posiciones visitadas/evaluadas.
Se selecciona la casilla que, de acuerdo al sistema de percepcin de entorno muestra un
mayor grado de conveniencia.
La conveniencia se evala considerando primeramente, que la casilla se encuentre vaca,
despus, si la casilla se encuentra accesible sin cambiar de direccin de avance, tiene un
mayor grado de conveniencia.
Finalmente si parece haber mas casillas con un grado de conveniencia igual o mayor que
las casillas que fueron descartadas como meta.
Mediante este proceso se determina una direccin de avance conveniente que garantiza
una buena ruta para iniciar la exploracin, que a su vez representa el menor esfuerzo en
cuanto a simplificacin de clculo de las trayectorias sin utilizar posicionamiento por GPS
y se optimiza el consumo de energa. La direccin conveniente es el resultado calculado
mediante un controlador difuso de inferencia Mamdani que hace funcionar el motor
propulsor hasta la siguiente posicin.
Este es el primer paso mediante el cual se construye el concepto espacio de trabajo,
representado en memoria por medio de una matriz n-Dimensional.
El sistema propulsor sigue avanzando en la direccin conveniente hasta que el sistema de
percepcin de entorno enva una interrupcin al comportamiento de conduccin.
Esto sucede en cuanto se detecta un obstculo con una certeza de 100% (mediante los
sensores ultrasnicos).
Cuando se ha detectado una nueva barrera mediante los sensores de contacto o
ultrasnicos el robot gira 90 grados, y evala nuevamente el entorno para seleccionar una
nueva meta y evaluar la conveniencia de la direccin en la que se encuentra tal meta. De
nueva cuenta se evala la conveniencia de la direccin de avance mediante el sistema de
visin, y se avanza sobre ella evaluando mediante los sensores ultrasnicos la existencia
de obstculos en la trayectoria.
Cuando el sistema encuentra un obstculo en su ruta, el sistema marca en la matriz que
representa el terreno esa posicin como imposible de alcanzar y revala las casillas
adyacentes al obstculo, as se pueden rodear grandes objetos y se continua la navegacin.
Mediante estos comportamientos el robot construye una imagen del terreno de trabajo.
Hemos modelado los anteriores comportamientos mediante un sistema de control difuso
que recibe como entradas las 3 distancias provenientes de los sensores ultrasnicos, y da
como salidas la velocidad con la que el motor conduce a la siguiente posicin conveniente,
y el ngulo con el que se gira la llanta delantera del triciclo (mediante un servomotor) para
dar la direccin de avance al robot.
A continuacin se muestra el diseo preliminar de las funciones de membresa para las 3
variables de entrada (distancia) y las funciones de membresa para las 2 variables de salida
(Duty Cycle y conjuntos singleton para Grados 0, 90, 180 [giro a la derecha, giro al frente,
giro a la izquierda, respectivamente]).
Ahora se muestran las reglas de inferencia difusa que logran el comportamiento descrito
anteriormente.