Respuesta en frecuencia de sistemas a entradas sinusoidales

1
Respuesta en Frecuencia
Respuesta de un sistema en estado estacionario a

una entrada sinusoidal, cuando vara la frecuencia
Mtodos de respuesta en frecuencia:

1930 y 1940
Nyquist
Bode Nichols
Salida en Estado Estacionario:
Si:
Para entradas sinusoidales:
= Funcin de transferencia sinusoidal
Ejemplo 7-1:
Representacin Grfica
1. Diagramas de Bode (o logartmico)

2. Diagrama de Nyquist (o polar)
3. Diagrama de Nichols (o de magnitud logartmica vs fase)
Diagramas de Bode
2 Grficos:
Logaritmo de la magnitud de la Funcin de Transferencia sinusoidal |G(j)|
ngulo de fase de la Funcin de Transferencia sinusoidal
Factores bsicos de G(j)H(j):

1. Ganancia: K
2. Factores integradores y derivativos: s1 = (j)1
3. Factores de primer orden: (1 + sT) 1 = (1 + jT)1
4. Factores cuadrticos: [1 + 2(s/n) + (s/n)2] 1 = [1 + 2(j/n) + (j/n)2] 1
Diagramas de Bode
Ganancia: K
G( s) K
G ( j ) K
Magnitud dB G ( j ) dB 20 log G ( j ) (dB)
G ( j ) dB 20 log K
G ( j ) dB 20 log K
(Constante)
ngulo (G(s)) = ngulo (G(j))

= ngulo (K)
= 0
Diagramas de Bode
Factores integradores y derivativos: s-1 = (j)-1
G (s)
1
s
1
G ( j )
j
20 log G ( j ) 20 log
G ( j ) dB 20 log(
G ( j ) dB
1
j
20 log( )
(recta con pendiente de

-20dB/dcada)
1
ngulo (G ( j )) ngulo ( ) ngulo (1) ngulo ( j )
j
ngulo (G ( j )) ngulo ( j ) 90
10
Diagramas de Bode
Factores integradores y derivativos: s = j
Para (j):
|G(j)| = 20 log() (dB)

ngulo(G(j)) = 90
(recta con pendiente +20dB/dcada)
11
Diagramas de Bode
Factores de primer orden: (1 + sT)-1 = (1 + jT)-1
Para frecuencias muy bajas
Para frecuencias muy altas
Para la frecuencia
(frecuencia esquina):
2 = -3.01 dB
En = 0:
ngulo:
= 0
En = 1/T:
En = :
= -90
12
Diagramas de Bode
Factores de primer orden: (1 + sT)-1 = (1 + jT)-1
13
Diagramas de Bode
Factores de primer orden: (1 + sT) = (1 + jT)
G ( j ) 20 log 1 (T ) 2
ngulo (G ( j )) tan 1 (T )
14
Diagramas de Bode
Factores cuadrticos: [1 + 2(s/n) + (s/n)2] -1 = [1 + 2(j/n) + (j/n)2] -1
Magnitud:
Para
Para
(Recta con pendiente

-40 dB/dcada)
Para = n (frecuencia esquina): Pico de Resonancia
15
Diagramas de Bode
ngulo:
Para = 0: = 0
Para = n: = -tan-1() = -90
Para = : = -tan-1(2n/-) = -180
16
Diagramas de Bode
17
Diagramas de Bode
Factores cuadrticos: [1 + 2(s/n) + (s/n)2] = [1 + 2(j/n) + (j/n)2]
Diagramas de Bode son iguales al factor [1 + 2(j/n) + (j/n)2] -1,

pero con signo cambiado
18
Diagramas de Bode
Frecuencia de Resonancia y Pico de Resonancia
Frecuencia de Resonancia:
Para > 0.707 (1/2), no hay pico de resonancia
Magnitud del pico de resonancia:
Si 0, entonces Mr
ngulo de fase a la frecuencia de resonancia:
19
Diagramas de Bode
Frecuencia de Resonancia y Pico de Resonancia
Para > 0.707, Mr = 1

20
21
Diagramas de Bode
Procedimiento General para dibujar Diagramas de Bode
El diagrama de Bode puede ser dibujado al aadir curvas de factores individuales
G( s)
Ejemplo 7-3:
10( s 3)
s( s 2)( s 2 s 2)
En forma normalizada (Forma de Bode):
Factores:
1
(Frecuencia
esquina = 3)
(Frecuencia
esquina = 2)
(Frecuencia
esquina = 2)
22
Diagramas de Bode
Procedimiento General para dibujar
Diagramas de Bode
Algebraicamente aadimos las

curvas individuales
23
Determinacin de la Constante de error de posicin esttica
x=
F. T. en lazo abierto:
En funcin de la frecuencia compleja:
K p 20 10 x
Si N = 0 Sistema Tipo 0
Kp = lims0G(s) = lim0G(j) = K
Bode: Magnitud de G(s) (en dB) = 20 log|G(j)| = 20 log (Kp) dB (cuando 0)
Asntota en baja frecuencia es lnea horizontal en 20 log (Kp) dB
24
Determinacin de la Constante de error de velocidad esttica
Kv = lims0sG(s) = lim0(j)G(j) = K
Cuando 0 : lim0G(j) = K/j

Magnitud de G(j) = 20 log|G(j)| = 20 log |Kv/j|
En la interseccin con la lnea = 1:
20 log|G(j)| = 20 log |Kv/j| = 20 log Kv
En la interseccin con la lnea 0 dB:
20 log|G(j1)| = 20 log |Kv/j1| = 0 dB

Kv/1 = 1
Kv = 1
25
Determinacin de la Constante de error de aceleracin esttica
Ka = lims0s2G(s) = lim0(j)2G(j) = K
Cuando 0 : lim0G(j) = K/(j)2
Magnitud de G(j) = 20 log|G(j)| = 20 log |Ka/(j)2|
En la interseccin con la lnea = 1:
20 log|G(j)| = 20 log |Ka/(j)2| = 20 log Ka
En la interseccin con la lnea 0 dB:
20 log|G(ja)| = 20 log |Ka/(ja)2| = 0 dB

Ka/(a)2 = 1 Ka = a2
26
Diagramas de Bode con MATLAB

Para graficar directamente:
Para obtener los vectores de datos:
mag est en valor absoluto, para convertir a dB:

Rango de variacin de frecuencia:
(genera 50 puntos entre 10-1 y 102)
(genera 100 puntos entre 100 y 103)
27

Ejemplo 7-5
n = 5
2n = 4
= 0.4
Ver MATLAB/Ejemplo 7-5
28

Ejemplo 7-6
Comando w=logspace(-2, 3, 100)
29

En espacio de Estados:
Ejemplo 7-7
30
Diagramas de Nyquist o Polares

Grfica de la magnitud de |G(j)| con respecto al ngulo de fase de
G(j), cuando vara de 0 a
Ventaja: Representa en un solo

grfico las caractersticas de la
respuesta en frecuencia.
Desventaja: No indica en
forma clara la contribucin de
cada factor individual.
31

Factores Integral (j)-1 y derivativo (j)
(Eje imaginario negativo)
G(j) = j = 90
(Eje imaginario positivo)
32

Factores de Primer Orden (1 + jT)1
(a)
G(j) = 0 -90
(b)
G( j ) 1 jT 1 2T 2 tan 1 (T )
33

Factores Cuadrticos
(a)
34

Factores Cuadrticos
(b)
35

Ejemplo 7-8
36
Formas Generales de Diagramas Polares
1. Sistemas tipo 0: = 0
= 0: valor finito y sobre el eje real positivo. La
tangente al grfico en = 0 es perpendicular al
eje real.
= : curva termina en el origen y es tangente a
uno de los ejes.
= 0: G(j) = -90, asinttico a una lnea
paralela al eje imaginario negativo.
= : |G(j)| = 0, tangente a uno de los ejes.
= 0: G(j) = -180, asinttico al eje real
negativo
= : |G(j)| = 0, tangente a uno de loa ejes
37
Formas Generales de Diagramas Polares

Diagramas polares en el rango de alta frecuencia:
38
Formas Generales de
Diagramas Polares
39
Diagramas de Nyquist con MATLAB
40

Ejemplo 7-10
Ver MATLAB/Diagramas de Nyquist/Programa 7.5 y 7.6
41

Ejemplo 7-11
Ver MATLAB/Diagramas de Nyquist/Programa 7 y 7.7
Si slo queremos graficar para 0:

Programa 7-8
42

En Espacio de Estados
Ejemplo 7-12:
Ejemplo 7-12/Programa 7-9
43

Ejemplo 7-13:
Ejemplo 7-13 / Programa 7-10
44
Diagramas de Magnitud Logartmica vs Fase

Grfico de magnitud logartmica (en dB) vs ngulo de Fase
Llamado tambin Grfico de Nichols
Diagrama de:
Bode
Nyquist
Nichols
45
Diagramas de Magnitud
Logartmica vs Fase
46
Criterio de Estabilidad de Nyquist

Determina la estabilidad de un sistema en lazo cerrado, a partir de la respuesta en
frecuencia en lazo abierto y los polos de lazo abierto.
Ecuacin caracterstica:
Un contorno cerrado en el plano s, le corresponde una curva cerrada en el plano F(s):
Si:
47

Mapeo conforme de las lneas = 0, 1, 2 y lneas = 0, 1, 2
48
Contornos cerrados en el plano s y sus

correspondientes curvas en el plano F(s)
para:
49
Teorema del Mapeo:

Si F(s) es una divisin de polinomios en s. P es el
nmero de polos y Z el nmero de ceros de F(s) que
estn dentro de un contorno cerrado en el plano s. El
contorno cerrado en s se mapea al plano F(s) como
una curva cerrada. El nmero total de rodeos al origen
del plano F(s) , en el sentido horario, N, cuando un
punto s en el plano s recorre el contorno en la
direccin horaria, es igual a:
N=ZP
50

Aplicacin del Teorema del Mapeo al anlisis de Estabilidad
Escogemos que el contorno cerrado en el plano s sea el semiplano derecho de s.
ste es llamado Contorno de Nyquist:
Entonces, el nmero de ceros de la funcin

que estn
en el semiplano derecho del plano s es igual al nmero de polos de F(s) en el
semiplano derecho de s ms el nmero de rodeos (en sentido horario) del origen
del plano F(s) por la curva correspondiente.
Z=N+P
51

Rodeos del origen por el contorno en el plano 1+G(j)H(j) es equivalente a
rodeos del punto (-1+j0) por el contorno en el plano G(j)H(j).
52
Criterio de Estabilidad:
Si la funcin de transferencia en lazo abierto G(s)H(s) tiene P polos
en el semiplano derecho de s, entonces el sistema es estable si el
contorno cerrado en el plano G(s)H(s) rodea P veces al punto
(-1 + j0) en la direccin anti-horaria.
Z=N+P
donde:
Z : Nmero de ceros de 1+G(s)H(s) en el semiplano derecho del
plano s.
N : Nmero de rodeos al punto (-1 + j0) en sentido horario.
P : Nmero de polos de G(s)H(s) en el semiplano derecho de s.
Para sistema estable:
Z=0
N = - P (sentido anti-horario)
53
Anlisis de Estabilidad
Ejemplo 7-14:
K>0
T1 > 0
T2 > 0
Polos de G(s)H(s) en el semiplano

derecho:
P=0
Rodeos al punto (-1 + j0):
N=0
Ceros de la ecuacin caracterstica en el
semiplano derecho:
Z=N+P=0
Sistema estable para cualquier valor

positivo de K, T1 y T2.
54
Ejemplo 7-15:
Determine la estabilidad del sistema para dos casos:
(a) K es pequea
Polos:
s1 = 0
s2 = -1/T1
s3 = -1/T2
P=0
Z=N+P=0
Sistema Estable
55
Ejemplo 7-15:
(b) K es grande
Z=N+P=2
2 polos en lazo cerrado estn en el semiplano

derecho de s
Sistema Inestable
56
Ejemplo 7-16:
N=0
Z=N+P=0
Sistema Estable
Polos en lazo cerrado en el eje j
Polos:
s1 = 0
s2 = 0
s3 = -1/T1
P=0
N=2
Z=N+P=2
2 polos en lazo cerrado
en el semiplano derecho
Sistema Inestable 57
Polos:
s1 = 0
s2 = 1/T
Ejemplo 7-17:
P=1
N=1
Z=N+P=2
Sistema Inestable
58
Polos:
s1 = 0
s2 = 1
Ejemplo 7-18:
P=1
N = -1 (Sentido anti-horario)
Z=N+P=0
Sistema Estable
59
Sistemas Condicionalmente Estables
Sistema se puede
volver inestable al
variar la ganancia
de lazo abierto
60
Ejemplo 7-19: Determine el rango de ganancia de K para estabilidad del sistema
K ( s 0.5)
G( s) 3 2
s s 1
61
Ejemplo 7-19:
Criterio de Routh:
2 polos de G(s) estn en el semiplano derecho:

P=2
Vamos a graficar el Diagrama de Nyquist de G(s)/K
62
Ejemplo 7-19:
Para K = 1:
Para estabilidad:
Z=N+P=0
N = -P = -2
El punto (-1 + j0) debe estar en el centro de
los dos lazos, entonces requerimos que:
(Ver MATLAB/Ejemplo 7-19)
63
Anlisis de Estabilidad Relativa

Consideramos que todos
los sistemas se pueden
transformar en uno con
realimentacin unitaria:
64
Anlisis de Estabilidad Relativa mediante transformacin conforme
La proximidad del lugar geomtrico de G(s) al punto (-1 + j0) es un indicador

de la estabilidad relativa.
65

Polos en lazo cerrado
Sistema ms estable
Sistema menos estable
66
Transformacin conforme: mientras ms cerca del eje imaginario estn los polos en
lazo cerrado, ms cerca del punto (-1 +j0) estar el lugar geomtrico G(j)
67
Mrgenes de Fase y de Ganancia
K grande: Sistema Inestable

K pequeo: Sistema Estable
K mediano: Sistema Crticamente Estable
68

Margen de Fase:
Es la cantidad de retardo de fase adicional, en la frecuencia de
cruce de ganancia, requerida para traer al sistema al borde de la
inestabilidad.
Frecuencia de cruce de ganancia:
Es la frecuencia a la cual |G(j)| es unitario.
Margen de fase:
es el ngulo de fase de la funcin de transferencia en lazo abierto
en la frecuencia de cruce de ganancia
Sistema estable: > 0
69

Margen de Ganancia:
Es el recproco de la magnitud |G(j)| en la frecuencia de cruce
de fase.
Frecuencia de cruce de fase:
Es la frecuencia a la cual el ngulo de fase de la funcin de
transferencia de lazo abierto es igual a -180.
Margen de ganancia:
1: Frecuencia de cruce de fase
en decibelios:
Sistema Estable: Kg(dB) > 0
70
(a)Diagramas de Bode
(b)Diagramas de Nyquist
(c)Diagramas de Nichols
71

Sistemas Condicionalmente Estables
Margen de fase se mide en la frecuencia de cruce de fase/ganancia ms alta
72
Ambos mrgenes deben ser positivos para

que el sistema sea estable
Para rendimiento satisfactorio:
= 30 - 60
Kg > 6 dB
73

Ejemplo 7-20
Obtenga los mrgenes de fase y ganancia del siguiente sistema, para los casos
cuando K = 10 y K = 100.
G(s) =
K
s 3 6 s 2 5s
(F.T. lazo abierto)
K = 10: cg = 1.2 rad/s; = 25

cf = 2.2 rad/s; Kg = 10 dB
K = 100: cg = 4 rad/s; = -20
cf = 2.2 rad/s; Kg = -10 dB
74
Clculo de Mrgenes de Fase y de Ganancia con MATLAB
Margen de
Ganancia
Ejemplo 7-21:
margen
de fase
frecuencia
de cruce
de fase
frecuencia
de cruce de
ganancia
Analizar en lazo abierto:

75
Relacin entre Margen de Fase y Factor de Amortiguamiento
Para 0 0.6:
(lnea recta)
76
Frecuencia de Corte y Ancho de banda
b : Frecuencia de Corte
Frecuencia a la cual la
magnitud de la respuesta en
frecuencia es 3 dB por
debajo del valor a la
frecuencia 0.
Ancho de Banda: Rango de frecuencia en el cual la magnitud de
-3 dB
Ancho de banda decrece con el incremento de .

Ancho de banda es proporcional a la velocidad de respuesta: para decrementar el
tiempo de subida en un factor de 2, el ancho de banda debe ser incrementado en un
factor de 2.
77
Frecuencia de Corte y Ancho de banda

Ejemplo 7-22
Compare los dos sistemas:
Respuesta a paso unitario:
Anchos de banda:
Sistema I: 0 1 rad/s
Sistema II: 0 0.33 rad/s
El sistema I, cuyo ancho de banda es mayor que el
sistema II, tiene mejor velocidad de respuesta y puede
seguir mejor a la entrada
Respuesta a rampa unitaria:
78
Pico de Resonancia, Frecuencia de Resonancia y Ancho de Banda

Uso de MATLAB
Para calcular el pico de resonancia y frecuencia de resonancia:
Para calcular el ancho de banda:
79
Pico de Resonancia, Frecuencia de Resonancia y Ancho de Banda

Ejemplo 7-23: Uso de MATLAB
Obtener el Diagrama de Bode del sistema en lazo cerrado siguiente y calcular:
Pico de Resonancia
Frecuencia de Resonancia
Ancho de Banda
Ver MATLAB/Ejemplo 7.23
80
Respuesta en Frecuencia en lazo cerrado de Sistemas con

Realimentacin Unitaria
Respuesta en Frecuencia en lazo cerrado
G ( j )
OA
1 G ( j ) PA
G ( j )

1 G ( j )
Midiendo las magnitudes y ngulos de la

curva G(j) en diferentes puntos de
frecuencia, se puede obtener la curva de
respuesta en frecuencia
81

Lugares geomtricos de Magnitud Constante (Crculos M)
magnitud:
G ( j )
M
1 G ( j )
Si M = 1: X = -1/2
82

Si M 1:
Crculo con centro en
y radio
M2
X 2 ;Y 0
M 1
M
M 2 1
Lugares geomtricos de M constante forman una familia de crculos

83

84

Lugares geomtricos de Angulo de fase Constante (Crculos N)
ngulo:
G ( j )
1 G ( j )
Definimos: tan () = N
85

1 1
,
Crculo con centro en: 2 2 N

Radio en:
1 1
86
4 2N

87

Grfico de G(j) superimpuesto sobre
familias de crculos M y N
Pico de resonancia es el valor de M

correspondiente al crculo M de menor radio
que es tangente al grfico G (j)
88
Carta de Nichols
Grfico de lugares M y N en el
Diagrama de Magnitud Logartmica
vs fase se llama Carta de Nichols.
Con la carta de Nichols se puede

determinar el margen de fase,
margen de ganancia, magnitud
del pico resonante, frecuencia
resonante, y ancho de banda del
sistema en lazo cerrado, a partir
del grfico de la funcin G(j) en
lazo abierto.
89
Carta de Nichols
Ejemplo
Mr = 5 dB
r = 0.8 rad/s
cf = 1.4 rad/s
Kg = 5 dB
cg = 1.15 rad/s
= 25
b = 1.3 rad/s
90
Diseo de Sistemas de Control por el Mtodo de

Rendimiento del sistema estar dado por:
Margen de fase
Margen de ganancia
Magnitud del pico de resonancia
Frecuencia de cruce de ganancia
Frecuencia de cruce de fase
Frecuencia de resonancia
Ancho de banda
Constantes Estticas de error
Dos enfoques de diseo:

Grfico Polar: no retiene la forma cuando se aade un compensador
Diagrama de Bode: diagrama de Bode del compensador se aade simplemente al
de la planta. Adems, si vara la ganancia (K), la curva de magnitud sube o baja sin
cambiar la forma. La curva de fase permanece sin cambio si vara K.
Es mejor trabajar con diagramas de Bode
Compensadores:
Adelanto: Mejora la respuesta transitoria
Retardo: Mejora exactitud en estado estable
Retardo-adelanto: Combina caractersticas de los dos compensadores.
91

Compensacin de Adelanto
Gc (s)
(: factor de atenuacin)
1
1
T
T
Diagrama Polar (Kc = 1)
1
Sen(m )
1
Angulo mximo de Gc(s)
92

Compensacin de Adelanto
Diagrama de Bode (Kc = 1, = 0.1)
Frecuencias esquina:
T
1
(filtro pasa-alto)
m = Medio geomtrico de las dos frecuencias esquina
1 1
1
1
m
2
T T
T
T
93

Compensacin de Adelanto:
Diseo del Compensador
1.
Definimos:
F. T. en lazo abierto del sistema compensado:
donde:
Determine K para satisfacer el requerimiento de la constante esttica de error
94

Compensacin de Adelanto: Diseo del Compensador
2. Grafique el diagrama de Bode de G1(j) y mida el margen de fase
3. Determine el ngulo que se necesita aadir al sistema para que cumpla con el
requerimiento de margen de fase. Aada 5 - 12 adicionales.
4. Determine de:
1
Sen(m )
1
1 Senm
1 Senm
Determine la frecuencia donde la magnitud del sistema G1(j) es igual a
1
20 log

Seleccione esta frecuencia como la nueva frecuencia de cruce de ganancia. Esta
frecuencia es:
1
T
95

Compensacin de Adelanto: Diseo del Compensador
5. Determine:
Cero del compensador :
1
Polo del compensador:
T
6. Calcule:
Kc
7. Verifique el margen de ganancia para estar seguro que cumple con el requerimiento.
96

Compensacin de Adelanto: Ejemplo 7-26
Disee un compensador de adelanto de tal manera
que la constante de error esttico de velocidad Kv
sea de 20/s, el margen de fase sea al menos de 50 y
el margen de ganancia sea al menos de 10 dB.
1.
F. T. lazo abierto de la planta:
Compensador de adelanto:
Definimos:
Ajuste de ganancia K:
donde:
97

2. Diagrama de Bode de G1(j):
Ver: MATLAB/Ejemplo 7-26
= 17.96
Kg =
3. Requerimos Margen de fase de 50, por lo que el compensador debe contribuir con
un ngulo de 32.
El aadir un compensador hace que la curva de magnitud se eleve y la frecuencia de
cruce de ganancia se desplaza hacia la derecha, por lo que el margen de fase va a
disminuir. Para compensar esto vamos a escoger el ngulo mximo del compensador
en: m = 38 (6 de compensacin)
4.
1 Senm
1 Senm
1 Sen38
0.24
1 Sen38
98

La frecuencia donde la magnitud del sistema G1(j) es
1
20 log
= -6.2 dB

corresponde a = 9 rad/s (Ver la curva del diagrama de Bode)
Entonces, la nueva frecuencia de cruce de ganancia es c = 9 rad/s
5.
T
1
T
0.2268
9 0.24
Cero del compensador :
Polo del compensador:
1
T
= 4.41
1
= 18.37
T
99

6. El compensador sera:
pero:
Ver Diagrama de Bode

7. F. T. en lazo abierto del sistema compensado:
Diagrama de Bode del sistema compensado: MATLAB\Ejemplo 7-26

= 50.46
Kg =
100

Sistema Compensado:
Ver respuestas a entradas escaln y rampa.
101

Compensacin de Retardo
Diagrama polar:
1 1
T T
Diagrama de Bode (Kc = 1, = 10)
Filtro Pasa-bajo
102

Compensacin de Retardo: Pasos de diseo
Paso 1. Asuma el siguiente compensador:
Defina:
Entonces:
F. T. lazo abierto del sistema compensado:
Donde:
Determine el valor de K para satisfacer el requerimiento de Constante esttica de error
103

Compensacin de Retardo: Pasos de diseo
Paso 2. Dibuje el diagrama de Bode de G1(j) y determine la frecuencia a la cual el
ngulo es igual a:
(-180 + margen de fase requerido + compensacin de 5 - 12)
Esta es la nueva frecuencia de cruce de ganancia.
Paso 3. El polo y cero del compensador deben estar ubicados a una frecuencia ms baja
que la nueva frecuencia de cruce de ganancia. Por lo tanto, escogemos el cero (-1/T)
aproximadamente una dcada por debajo de la nueva frecuencia de cruce de ganancia.
Paso 4. Debemos llevar a 0 dB la magnitud en la nueva frecuencia de cruce de ganancia.
El valor de la atenuacin necesaria es (-20 log ). Calcule la atenuacin necesaria en el
diagrama de Bode y con este valor determine . Con este valor calcule el polo del
compensador:
Paso 5. Usando el valor de K calculado en el paso 1, determine Kc:
104

Compensacin de Retardo Ejemplo 7-27
Se desea que:
Kv = 5/s
Margen de Fase 40
Margen de ganancia 10 dB
Usar Compensador de retardo
Planta:
Paso 1:
Compensador:
Definimos:
105

Paso 2:
Diagrama de Bode de:
(Ver MATLAB\Ejemplo 7-27)
Margen de fase = -13 (Sistema Inestable)
Frecuencia a la cual el ngulo de G1 es (-180 + 40( requerido) + 12 (compensacin))
es: 0.5 rad/s (-128) (Ver Diagrama de Bode)
Nueva frecuencia de cruce de ganancia: c = 0.5 rad/s
Paso 3:
Entonces, vamos a elegir la primera frecuencia esquina 1/T como 0.1 rad/s, la
cual es menor a 0.5 rad/s.
106

Paso 4:
En c = 0.5 rad/s la magnitud de |G1(j)| es de aproximadamente 20 dB (ver
Diagrama de Bode)
Para llevar la curva de magnitud a 0 dB en 0.5 rad/s (y que sea frecuencia de cruce
de ganancia), el compensador debe proporcionar la atenuacin necesaria de -20
dB:
1
20 log 20dB

10
La segunda frecuencia esquina es
1
T
Si 1/T = 0.1, entonces:

107

El compensador queda:
Paso 5:
pero:
1 s 0.1 50s 5
Gc ( s)
2 s 0.01 100s 1
F.T. lazo abierto:
108

Ver:
Diagrama de Bode del Compensador
Diagrama del Bode del sistema Compensado
Margen de fase= 41.6
Margen de ganancia= 14.29 dB
Frecuencia de cruce de ganancia= 0.45 rad/s
Frecuencia de cruce de fase= 1.31 rad/s
Respuestas a escaln y rampa unitarios:
(Ver MATLAB\Ejemplo 7-27)
F.T. en lazo cerrado del sistema compensado:

F.T. en lazo cerrado del sistema no compensado:
Si Kv = 5/s: ess = 1/5 = 0.2 s

109

Compensacin de Retardo Adelanto
Compensador:
Red de adelanto:
Red de retardo:
110

Adelanto
Retardo
Grfico Polar del compensador

111

Diagrama de Bode del Compensador
112

Compensacin de Retardo Adelanto: Ejemplo 7-28
F. T. en lazo abierto:
Requerimientos:
Kv = 10/s
50
Kg 10 dB
Usaremos el compensador de retardo-adelanto, con = > 1
adelanto
retardo
113

Como G(s) tiene su propia ganancia ajustable (K), definimos: Kc = 1.
Clculo de K:
Diagrama de Bode del sistema sin compensar (con K = 20)
Gc
20
s 3 3s 2 2s
Ver MATLAB\Ejemplo 7-28
Sistema Inestable
114

Vamos a elegir una nueva frecuencia de cruce de ganancia:
Si observamos el diagrama de fase de G(j), vemos que el ngulo es de -180
en la frecuencia aproximada = 1.5 rad/s
Por lo tanto, vamos a escoger 1.5 rad/s como la nueva frecuencia de cruce de
ganancia:
cg = 1.5 rad/s
Con esto, el adelanto de fase requerido en 1.5 rad/s es de 50.
Seleccin de frecuencia esquina de la parte de retardo de fase:
= 1/T2 debe ser una dcada por debajo de la nueva frecuencia de cruce de
ganancia:
= 1/T2 = 0.15 rad/s
Clculo de :
Para el compensador de adelanto:
1 Sen(m )
1 Sen(m )
Si m = 50 + 5 (compensacin) = 55
= 10
115

Clculo de
1
T2
1
0.15
0.015
T2 10
Parte de retardo de fase:
1
s 0.15
T2
1
s 0.015
s
T2
s
116

Parte de adelanto de fase:
Si cg = 1.5 rad/s, en el diagrama de Bode se encuentra que:
|G(j1.5)| = 13 dB
Por lo tanto, el compensador debe tener -13 dB de magnitud en la frecuencia cg
20dB
20dB/dec
0dB
-13dB
-20dB
0.7 rad/s
(1/T1)
1.5 rad/s
7 rad/s
(/T1)
117

La parte de adelanto queda:
Compensador completo:
F.T. lazo abierto del sistema compensado:
Diagrama de Bode del Compensador: Ver MATLAB\Ejemplo 7-28

Diagrama de Bode del sistema Compensado: Ver MATLAB\Ejemplo 7-28
= 55
Kg = 16.9 dB
cf = 3.9 rad/s
cg = 1 rad/s
Respuestas Escaln y Rampa: Ver MATLAB\Ejemplo 7-28
118

Respuesta en frecuencia de sistemas a entradas sinusoidales

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(recta con pendiente de

|G(j)| = 20 log() (dB)

(recta con pendiente +20dB/dcada)

Para frecuencias muy bajas

Para frecuencias muy altas

(Recta con pendiente

Para = n (frecuencia esquina): Pico de Resonancia

Diagramas de Bode son iguales al factor [1 + 2(j/n) + (j/n)2] -1,

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Determinacin de la Constante de error de velocidad esttica

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